JP7053816B2 - 動力車両および動力車両の環境領域を所定のターゲットビューで示す出力画像を生成する方法、カメラシステム、及び動力車両 - Google Patents
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Claims (14)
- 少なくとも2つの車両側カメラにより取り込まれた少なくとも部分的にオーバーラップする原画像に基づいて動力車両と前記動力車両の環境領域とを示す所定のターゲットビューで出力画像を生成する方法であって、
- それぞれのカメラ固有のピクセル密度マップを特定するステップであって、当該カメラ固有のピクセル密度マップの各々が、前記出力画像の生成に寄与する関連のカメラにより撮られる原画像のピクセル数の画像領域依存分布を表す、ステップと、
- 前記関連のカメラに固有の前記ピクセル密度マップに基づく前記原画像の空間的適応フィルタリングのステップであって、前記ピクセル密度マップが、前記フィルタリングの画像領域依存範囲を示す、ステップと、
- 前記少なくとも2つのカメラの前記少なくとも部分的にオーバーラップする原画像において相互に対応する画像エリアを識別するステップと、
- 前記対応の画像エリア間の鮮明度差を低減するために、前記少なくとも2つの車両側カメラのうちの他のそれぞれのカメラに固有の前記ピクセル密度マップに基づく、前記関連のカメラの前記原画像の画像エリアの空間的適応フィルタリングのステップと、
- 再マッピングされフィルタリングされた原画像を生成するために、前記フィルタリングされた原画像を、前記ターゲットビューに対応する画像面に再マッピングするステップと、
- 前記再マッピングされフィルタリングされた原画像を組み合わせることによって、前記出力画像を生成するステップと、
を含み、
前記ピクセル密度マップは、前記出力画像における干渉信号の画像領域依存重大度を示し、
前記ターゲットビューはトップビューであり、前記出力画像は、前記環境領域を表すトップビュー画像であり、
前記出力画像を生成するために、前記原画像は湾曲したターゲット面に投影される、方法。 - 各カメラに関し、水平ピクセル密度マップ及び垂直ピクセル密度マップは、フィルタリングされる原画像のそれぞれの画像領域を示すために決められることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 各カメラに関し、カメラ固有のシャープネスマスクが、前記関連のカメラ及び前記ピクセル密度マップに応じて及びそれぞれの他のカメラに固有の前記ピクセル密度マップに応じて定められ、前記原画像は、それぞれの前記原画像を取り込む前記カメラのそれぞれの前記シャープネスマスクに応じて空間的に適応的にフィルタリングされることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記カメラ固有のシャープネスマスクは、前記関連のカメラの少なくとも1つのカメラ特性に応じて追加的に定められることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのカメラ特性として、それぞれの前記カメラのレンズプロパティ、及び/又は、それぞれの前記カメラの少なくとも1つの外因性カメラパラメータ、及び/又は、それぞれの前記カメラの少なくとも1つの内因性カメラパラメータが予め定められることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 各カメラに関し、それぞれの前記原画像を空間的に適応的にフィルタリングするためのカメラ固有の空間的適応フィルタースキームが、関連の前記カメラ固有のシャープネスマスクに応じて決められることを特徴とする請求項3~5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記対応の画像エリアの空間的適応フィルタリングに関し、少なくとも2つの前記少なくとも部分的にオーバーラップする原画像において、第1原画像における前記画像エリアの画像コンテンツは、前記第1原画像を取り込む前記カメラに固有の前記フィルタースキームによって鮮明化され、第2原画像における対応の前記画像エリアの画像コンテンツは、前記第2原画像を取り込む前記カメラに固有の前記フィルタースキームによってぼやけさせられ又はフィルタリングされないことを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記カメラ固有の空間的適応フィルタースキームは、マルチスケール及びマルチ方向勾配アプローチに基づいて決められることを特徴とする請求項6又は7に記載の方法。
- 前記空間的適応フィルタースキームは、非間引きウェーブレット変換に基づいて決められ、ウェーブレット係数は、前記カメラ固有のシャープネスマスクに基づいて空間的適応的に修正されることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記ウェーブレット係数は、前記カメラ固有のシャープネスマスクに合わせられた転写トーンマッピング関数に基づいて適応的に修正されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記カメラ固有の空間的適応フィルタースキームを決めるために、関連の前記カメラに固有の前記ピクセル密度マップに応じて及び前記それぞれの他のカメラに固有の前記ピクセル密度マップに応じて、前記ウェーブレット変換の少なくとも2つのウェーブレットバンドに関し、少なくとも2つのカメラ固有のシャープネスマスクが定められることを特徴とする請求項9又は10に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのシャープネスマスクは、ウェーブレットバンドでの空間的に近接するエリア統計と組み合わされ、前記統計は、個別に、各ウェーブレットバンドでの空間的に近接するエリアにおける前記ウェーブレット係数の相関を表すことを特徴とする請求項9~11のいずれか一項に記載の方法。
- 動力車両のためのカメラシステムであって、
前記動力車両の環境領域から少なくとも部分的にオーバーラップする原画像を取り込むための少なくとも2つのカメラと、
画像処理装置であって、
- それぞれのカメラ固有のピクセル密度マップを特定するステップであって、当該カメラ固有のピクセル密度マップの各々が、前記出力画像の生成に寄与する関連のカメラにより撮られる原画像のピクセル数の画像領域依存分布を表す、ステップと、
- 前記関連のカメラに固有の前記ピクセル密度マップに基づく前記原画像の空間的適応フィルタリングのステップであって、前記ピクセル密度マップが、前記フィルタリングの画像領域依存範囲を示す、ステップと、
- 前記少なくとも2つのカメラの前記少なくとも部分的にオーバーラップする原画像において相互に対応する画像エリアを識別するステップと、
- 前記対応の画像エリア間の鮮明度差を低減するために、前記少なくとも2つの車両側カメラのうちの他のそれぞれのカメラに固有の前記ピクセル密度マップに基づく、前記関連のカメラの前記原画像の画像エリアの空間的適応フィルタリングのステップと、
- 再マッピングされフィルタリングされた原画像を生成するために、前記フィルタリングされた原画像を、前記ターゲットビューに対応する画像面に再マッピングするステップと、
- 前記再マッピングされフィルタリングされた原画像を組み合わせることによって、前記出力画像を生成するステップと、
によって、前記少なくとも部分的にオーバーラップする原画像に基づいて前記動力車両と前記動力車両の前記環境領域とを示す所定のターゲットビューで出力画像を生成するように構成される画像処理装置と、を備え、
前記ピクセル密度マップは、前記出力画像における干渉信号の画像領域依存重大度を示し、
前記ターゲットビューはトップビューであり、前記出力画像は、前記環境領域を表すトップビュー画像であり、
前記出力画像を生成するために、前記原画像は湾曲したターゲット面に投影される、カメラシステム。 - 請求項13に記載のカメラシステムを備える動力車両。
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