JP7050740B2 - 物体を把持するための奥行知覚モデリング - Google Patents
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Description
ニューラルネットワークの訓練
Claims (15)
- 把持システムによって物体を把持するための方法であって、
メモリに記憶された物体識別データセット内の物体との比較に基づいて、把持する物体として前記物体を識別することと、
前記把持する物体として前記物体を識別することに応答して、前記物体の奥行画像を取得することと、
前記奥行画像に基づいて、前記物体の潜在的把持点を決定することと、
前記奥行画像からのデータに基づいて、前記潜在的把持点が前記物体と接触する前に、前記潜在的把持点に対応する触覚出力を推定することと、
前記推定された触覚出力に基づいて、前記潜在的把持点の接触の質を決定することと、
前記推定された触覚出力及び前記潜在的把持点の接触の質に基づいて、前記潜在的把持点で前記物体を把持するように前記把持システムを制御することと、を含む、方法。 - 前記触覚出力の前記推定が、
前記奥行画像からの前記データを、触覚経験データを用いて訓練されたニューラルネットワークに供給することと、
前記ニューラルネットワークによって、前記奥行画像からの前記データを前記推定された触覚出力にマッピングすることと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記触覚経験データは、1つ以上の把持デバイスが1つ以上の訓練物体に接触する前後の環境の記録された状態に対応するデータを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記推定された触覚出力に基づいて、前記潜在的把持点での前記物体の把持の成功確率を推定することを更に含み、
前記物体を把持するための前記把持システムの前記制御が、前記物体の把持の前記成功確率に更に基づく、請求項1に記載の方法。 - 複数の潜在的把持点から、前記複数の潜在的把持点の各々での前記物体の把持の前記成功確率に基づいて前記潜在的把持点を選択することを更に含む、請求項4に記載の方法。
- 物体を把持するための把持システムであって、
メモリと、
前記メモリと連結された少なくとも1つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも1つのプロセッサが、
前記メモリに記憶された物体識別データセット内の物体との比較に基づいて、把持する物体として前記物体を識別することと、
前記把持する物体として前記物体を識別することに応答して、前記物体の奥行画像を取得することと、
前記奥行画像に基づいて、前記物体の潜在的把持点を決定することと、
前記奥行画像からのデータに基づいて、前記潜在的把持点が前記物体と接触する前に、前記潜在的把持点に対応する触覚出力を推定することと、
前記推定された触覚出力に基づいて、前記潜在的把持点の接触の質を決定することと、
前記推定された触覚出力及び前記潜在的把持点の接触の質に基づいて、前記潜在的把持点で前記物体を把持するように前記把持システムを制御することと、を行うように構成されている、把持システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサが、
前記奥行画像からの前記データを、触覚経験データを用いて訓練されたニューラルネットワークに供給することと、
前記ニューラルネットワークによって、前記奥行画像からの前記データを前記推定された触覚出力にマッピングすることと、を行うように更に構成されている、請求項6に記載の把持システム。 - 前記触覚経験データは、1つ以上の把持デバイスが1つ以上の訓練物体に接触する前後の環境の記録された状態に対応するデータを含む、請求項7に記載の把持システム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサが、
前記推定された触覚出力に基づいて、前記潜在的把持点での前記物体の把持の成功確率を推定することと、
前記物体の把持の前記成功確率に基づいて、前記物体を把持するように前記把持システムを制御することと、を行うように更に構成されている、請求項6に記載の把持システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサが、
複数の潜在的把持点から、前記複数の潜在的把持点の各々での前記物体の把持の前記成功確率に基づいて前記潜在的把持点を選択するように更に構成されている、請求項9に記載の把持システム。 - 把持システムによって物体を把持するためのコンピュータ実行可能コードを記憶するコンピュータ可読媒体であって、前記コードが、
メモリに記憶された物体識別データセット内の物体との比較に基づいて、把持する物体として前記物体を識別するコードと、
前記把持する物体として前記物体を識別することに応答して、前記物体の奥行画像を取得するためのコードと、
前記奥行画像に基づいて、前記物体の潜在的把持点を決定するためのコードと、
前記奥行画像からのデータに基づいて、前記潜在的把持点が前記物体と接触する前に、前記潜在的把持点に対応する触覚出力を推定するためのコードと、
前記推定された触覚出力に基づいて、前記潜在的把持点の接触の質を決定するためのコードと、
前記推定された触覚出力及び前記潜在的把持点の接触の質に基づいて、前記潜在的把持点で前記物体を把持するように前記把持システムを制御するためのコードと、を含む、コンピュータ可読媒体。 - 前記奥行画像からの前記データを、触覚経験データを用いて訓練されたニューラルネットワークに供給するためのコードと、
前記ニューラルネットワークによって、前記奥行画像からの前記データを前記推定された触覚出力にマッピングするためのコードと、を更に含む、請求項11に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記触覚経験データは、1つ以上の把持デバイスが1つ以上の訓練物体に接触する前後の環境の記録された状態に対応するデータを含む、請求項12に記載のコンピュータ可読媒体。
- 前記推定された触覚出力に基づいて、前記潜在的把持点での前記物体の把持の成功確率を推定するためのコードと、
前記物体の把持の前記成功確率に更に基づいて、前記物体を把持するように前記把持システムを制御するためのコードと、を更に含む、請求項11に記載のコンピュータ可読媒体。 - 複数の潜在的把持点から、前記複数の潜在的把持点の各々での前記物体の把持の前記成功確率に基づいて前記潜在的把持点を選択するためのコードを更に含む、請求項14に記載のコンピュータ可読媒体。
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