JP7046950B2 - 発射部材ロックアウト機構を係合解除するように構成された移動可能なカミング部材を備える外科用ステープルカートリッジ - Google Patents

発射部材ロックアウト機構を係合解除するように構成された移動可能なカミング部材を備える外科用ステープルカートリッジ Download PDF

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本発明は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
ハンドルアセンブリの実施形態に動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の斜視図である。 図１のハンドルアセンブリ及び交換式外科用ツールアセンブリの一部の分解組立図である。 明瞭さのためにその一部が省略された、図１及び図２に示される交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の斜視図である。 明瞭さのためにその一部が省略された、図１～３に示される交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の近位部分の斜視図である。 図１～４の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 図１～５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の分解組立図である。 ヒト骨盤領域内下前方切除術として知られる医療処置を実施するための交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の使用を示す。 図７に示される交換式外科用ツールアセンブリの一部の上面図である。 その一部が断面図で示されている、図８に示される交換式外科用ツールアセンブリの別の上面図である。 図９の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の部分斜視図である。 図１０の線１１－１１に沿って取られた図１０の交換式外科用ツールアセンブリの断面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の部分斜視図である。 別の交換式外科用ツールの実施形態のシャフトアセンブリ部分の断面端面図である。 別の交換式外科用ツールの実施形態のシャフトアセンブリ部分の断面端面図である。 関節運動した構成にある、交換式外科用ツールの実施形態の一部分の上面断面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動していない位置（実線）及び関節運動した位置（仮想線）にある、別の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ機構の一部の上面図である。 アンビルキャップを使用してそのエンドエフェクタ内の発射部材駐留領域（parking area）の一部を覆う、交換式外科用ツールのエンドエフェクタの一部分の斜視図である。 明瞭さのためにアンビルキャップが省略された、図１６の外科用エンドエフェクタの一部分の別の斜視図である。 そのアンビルが開放構成にある、図１６の外科用エンドエフェクタの側面図である。 図１８の外科用エンドエフェクタの断面側面図である。 アンビル閉鎖プロセス開始中の図１８の外科用エンドエフェクタの断面側面図である。 そのアンビルが完全閉鎖位置にある、図１８及び１９の外科用エンドエフェクタの別の断面側面図である。 その発射部材が発射部材駐留領域から遠位方向に前進した後の、図２０の外科用エンドエフェクタの別の断面側面図である。 遠位閉鎖部材の実施形態の斜視図である。 外科用エンドエフェクタ部分のアンビルが完全閉鎖位置にある、図２１の遠位閉鎖部材を使用した交換式外科用ツールアセンブリの一部分の側面図である。 遠位閉鎖部材が初期開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側面図である。 遠位閉鎖部材が別の開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側面図である。 別の遠位閉鎖部材の実施形態の斜視図である。 別のアンビルの実施形態の側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図２６の遠位閉鎖部材及び図２７のアンビルの実施形態を使用した別の交換式外科用ツールアセンブリの部分断面側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図２８の交換式外科用ツールアセンブリの別の部分断面側面図である。 別の遠位閉鎖部材の実施形態の斜視図である。 図３０の遠位閉鎖部材の実施形態を使用し、そのアンビルが完全開放位置にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの部分断面側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの部分断面側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図３２の交換式外科用ツールアセンブリの別の部分断面側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図３４の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の側面図である。 アンビルが部分的開放位置にある、図３６の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の側面図である。 アンビルが部分的開放位置にある、図３８の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側面図である。 カミング又はスレッドアセンブリの実施形態の底面斜視図である。 未発射の外科用ステープルカートリッジが中に装着され、そのカミングアセンブリが開始位置にあり、かつ発射部材ロック部材とのロック解除係合状態にある、外科用エンドエフェクタの実施形態の一部分の上面図である。 内部に装着された不適切な未発射の外科用ステープルカートリッジを有し、そのカミングアセンブリが開始位置にあり、かつ発射部材ロックが発射部材とのロック係合状態にある、図４１の外科用エンドエフェクタの実施形態の一部分の上面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のアンビル、発射部材、スレッドアセンブリ、及び発射部材ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 明瞭さのために発射部材が省略された、図４３の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の部分断面図である。 外科用エンドエフェクタ内に未発射の外科用ステープルカートリッジが適切に着座しており、アンビルが開放位置にあり、発射部材が開始位置にある、図４４の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にあり、発射部材が初期発射位置にある、図４５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にあり、発射部材が外科用エンドエフェクタ内で更に遠位に前進した、図４５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にあり、発射部材が発射部材ロックと接触する直前に開始位置まで後退させられて戻された、図４７の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にあり、発射部材が発射部材ロックと最初に接触した後で開始位置まで後退させられて戻された、図４８の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にあり、発射部材が開始位置まで後退させられて戻された、図４９の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の部分断面図である。 外科用エンドエフェクタ内に未発射の外科用ステープルカートリッジが装填され、発射部材が開始位置又は構成にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の側断面図である。 発射部材が外科用エンドエフェクタを通って遠位に前進し始めた後の、図５１の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の別の側断面図である。 発射部材を開始位置まで後退させて戻している間の、図５１及び５２の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の別の側断面図である。 発射部材が開始位置に向かって更に後退させられた後の、図５１～５３の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の別の側断面図である。 発射部材が開始位置まで完全に後退させられて戻された後の、図５１～５４の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の別の側断面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の発射部材、スレッドアセンブリ、発射部材、及び発射部材ロック部材の一部分の分解斜視図である。 外科用エンドエフェクタのアンビルが、未発射の外科用ステープルカートリッジを外科用エンドエフェクタ内に設置する前の開放位置にあり、発射部材が開始位置にある、図５６の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の側断面図である。 未発射の外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ内に設置されており、アンビルが閉鎖位置にある、図５７の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の側断面図である。 発射部材ロックが発射部材に対して係合解除構成にある、図５８の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の上面断面図である。 発射部材が最初に遠位に前進した後の、図５８及び５９の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の側断面図である。 開始位置まで後退させて戻している間の、図５８～６０の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の側断面図である。 図６１の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の上面図である 発射部材が、開始位置まで完全に後退させられて戻された後で、かつ発射部材ロックとロック係合状態にある、図５８～６２の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の側断面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の関節継手及び関節ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 図６４の関節ロックの実施形態のロックばねアセンブリの実施形態の斜視図である。 図６４の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のエンドエフェクタ装着アセンブリの実施形態の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動していない構成にある、図６４の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 関節継手に関節運動を最初に加える間の、図６７の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 図６８の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の底面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にある、図６９の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の底面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の関節継手及び関節ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 図７１の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のエンドエフェクタ装着アセンブリの実施形態の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動していない構成にある、図７１の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 図７３の線７４－７４に沿って取られた、図７３の関節ロックの実施形態の一部分の部分断面図である。 関節継手に関節運動を最初に加える間の、図７３の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にあり、関節ロックがロック解除された構成にある、図７５の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にあり、関節ロックがロックされた構成にある、図７５の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の関節継手及び関節ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動していない構成にある、図７８の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 図７９の線８０－８０に沿って取られた図７９の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の側断面図である。 関節ロックに関節運動を最初に加える間の、図８０の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側断面図である。 関節ロックによって関節継手が適切な位置にロックされている、図８１の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の側断面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のスパインアセンブリ、関節継手、及び関節ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 図８３の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のスパインアセンブリの遠位端及び関節ロック機構の一部分の上面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のスパインアセンブリ、関節継手、及び関節ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 図８５の交換式外科用ツールアセンブリのスパインアセンブリ、及び関節継手、及び関節ロックの一部分の別の分解斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動していない構成にある、図８５の交換式外科用ツールアセンブリの上面断面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にあり、関節ロックがロック解除された構成にある、図８７の交換式外科用ツールアセンブリの別の上面断面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にあり、関節ロックがロックされた構成にある、図８８の交換式外科用ツールアセンブリの別の上面断面図である。 別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のスパインアセンブリ、関節継手、及び関節ロックの実施形態の一部分の分解斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動していない構成にある、図９０の交換式外科用ツールアセンブリの上面断面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にあり、関節ロックがロック解除された構成にある、図９１の交換式外科用ツールアセンブリの別の上面断面図である。 図９２の線９３－９３に沿って取られた、図９２の関節ロックの部分断面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動した構成にあり、関節ロックがロックされた構成にある、図９１の交換式外科用ツールアセンブリの別の上面断面図である。 図９４の線９５－９５に沿って取られた、図９４の関節ロックの部分断面図である。 関節運動ストローク増幅器の実施形態の一部分の斜視図である。 図９６の関節運動ストローク増幅器を中に備えた、交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のシャフトアセンブリの断面端面図である。 非作動構成にある、図９６の関節運動ストローク増幅器の実施形態の一部分の上面図である。 第１の軸方向で軸方向関節運動が加えられた後の、図９８Ａの関節運動ストローク増幅器の一部分の別の上面図である。 第２の軸方向で別の軸方向関節運動が適用された後の、図９８Ａの関節運動ストローク増幅器の一部分の別の上面図である。 非作動構成にある別の関節運動ストローク増幅器の実施形態を含む、交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のシャフトアセンブリの一部分の上面断面図である。 第１の軸方向で軸方向関節運動が適用された後の、図９９Ａのシャフトアセンブリ及び関節運動ストローク増幅器の別の上面断面図である。 非作動構成にある別の関節運動ストローク増幅器の実施形態を含む、別の交換式外科用ツールアセンブリの実施形態のシャフトアセンブリの一部分の上面断面図である。 第１の軸方向における軸方向関節運動が適用された後の、図９９Ｃのシャフトアセンブリ及び関節運動ストローク増幅器の別の上面断面図である。 チャネル及びステープルカートリッジの分解斜視図である。 図１００のチャネル及びステープルカートリッジの立面図である。 図１０１に示される平面を横断して取られた、図１００のチャネル及びステープルカートリッジの横断立面図である。 チャネル及びステープルカートリッジの分解斜視図である。 図１０３のステープルカートリッジの立面図である。 図１０４に示される平面を横断して取られた、図１０３のチャネル及びステープルカートリッジの横断立面図である。 チャネル及びステープルカートリッジの分解立面図である。 完全にチャネル内に設置されたステープルカートリッジを示す、図１０６のチャネル及びステープルカートリッジの立面図である。 チャネル及びステープルカートリッジの分解立面図である。 完全にチャネル内に設置されたステープルカートリッジを示す、図１０８のチャネル及びステープルカートリッジの立面図である。 不完全にチャネル内に設置されたステープルカートリッジを示す、図１０６のステープルカートリッジ及び図１０８のチャネルの立面図である。 ステープルカートリッジの一部分の斜視図である。 ステープルカートリッジの一部分の斜視図である。 エンドエフェクタの斜視図である。 様々な種類のエンドエフェクタの識別表示の表を示す。 様々な種類のエンドエフェクタの識別表示の表を示す。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５，３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
本願の出願人は、２０１６年４月１日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」。
本願の出願人はまた、以下で特定される２０１５年１２月３１日出願の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。
本願の出願人はまた、以下で特定される２０１６年２月９日出願の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人はまた、以下で特定される２０１６年２月１２日出願の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１５年６月１８日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１５年３月６日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。
本願の出願人は、２０１５年２月２７日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７７号、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７８号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。
本願の出願人は、２０１３年３月１日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，３５１，７２６号、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる：
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載され図示された実施形態は非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は代表的及び例示的であり得ることを、読者は理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の素子を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の素子を有するが、それらの１つ又は２つ以上の素子のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることを、読者は容易に理解するであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分、即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーに挿入可能であり、かつ第１のジョーから着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸線を中心にして第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態も想到される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることを可能にするように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その中に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位方向に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
図１は、モータ駆動ハンドルアセンブリ５００に動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリ１０００の一形態を示す。交換式外科用ツールアセンブリ１０００はまた、ロボット制御式又は自動式手術システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に使用され得る。例えば、本明細書に開示される外科用ツールアセンブリは、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」で開示されているものなどであるがこれらに限定されない、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられ得る。ハンドルアセンブリ５００、並びにロボットシステムのツール駆動アセンブリは、本明細書では「制御システム」又は「制御ユニット」とも称され得る。
図２は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のハンドルアセンブリ５００への取り付けを示す。ハンドルアセンブリ５００は、臨床医によって把持及び操作され得るピストルグリップ部分５０４を含むハンドルハウジング５０２を備えてもよい。ハンドルアセンブリ５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム５０６を更に含んでもよい。例えば、フレーム５０６は、概して５１０と示される「第１の」即ち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、ハンドルアセンブリ５００に動作可能に取り付けられた又は結合された交換式外科用ツールアセンブリ１０００に対して開閉運動を加えるように用いることができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム５１０は、フレーム５０６によって枢動可能に支持された閉鎖トリガ５１２の形態のアクチュエータを含んでもよい。かかる機構により、臨床医が閉鎖トリガ５１２を操作することが可能になり、その結果、臨床医がハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４を把持すると、閉鎖トリガ５１２を、開始位置又は「非作動」位置から、「作動」位置、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。様々な形態では、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２と枢動可能に連結された、又はその他の方法で動作可能にインターフェースする、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ５１４を更に含む。以下で更に詳細に説明するように、図示される例では、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ５１４は、外科用ツールアセンブリ上の対応する駆動システムへの取り付けを容易にする横方向取り付けピン５１６を含む。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は閉鎖トリガ５１２をピストルグリップ部分５０４に向けて押圧する。その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号）に更に詳細に記載されるように、臨床医が閉鎖トリガ５１２を完全に押圧して「完全」な閉鎖ストロークに達すると、閉鎖駆動システム５１０は閉鎖トリガ５１２を完全押圧又は完全作動位置にロックするように構成される。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して非作動位置に付勢させることを望む場合、臨床医は単に閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８を始動させるだけであり、これにより閉鎖トリガ５１２を非作動位置に戻すことが可能となる。閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８はまた、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ５００内のマイクロコントローラ５２０と通信する様々なセンサと相互作用するようにも構成され得る。閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ５００及びフレーム５０６は、それに取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に対して軸方向運動又は発射運動を加えるように構成された、本明細書では発射駆動システム５３０と称される別の駆動システムを動作可能に支持することができる。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号でより詳細に説明されているように、発射駆動システム５３０は、ハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を用いることができる。様々な形態において、モータ５０５は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の機構では、モータ５０５としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられ得る。モータ５０５は、一形態では着脱可能なパワーパックを備え得る電源５２２によって給電されてもよい。パワーパックは、複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）又はその他の好適な電池を中で支持することができる。直列に接続することができる多数の電池を、ハンドルアセンブリ５００の電源５２２として使用することができる。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
電動モータ５０５は、モータの極性に応じて、長手方向に移動可能な駆動部材５４０を遠位方向及び近位方向へと軸方向に駆動するように構成されている。例えば、モータ５０５がある回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、遠位方向「ＤＤ」へと軸方向に駆動されることになる。モータ５０５が反対の回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は近位方向「ＰＤ」へと軸方向に駆動されることになる。ハンドルアセンブリ５００は、電源５２２によって電動モータ５０５に印加される極性を逆転させるか、あるいは別の方法でモータ５０５を制御するように構成され得るスイッチ５１３を含むことができる。ハンドルアセンブリ５００はまた、駆動部材５４０の位置及び／又は駆動部材５４０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサ又は複数のセンサ（図示せず）を含むこともできる。モータ５０５の作動は、ハンドルアセンブリ５００上に枢動可能に支持された発射トリガ５３２によって制御され得る。発射トリガ５３２は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられ得る。発射トリガ５３２は、ばね（図示せず）又は他の付勢機構によって非作動位置へと付勢することができ、そのため、臨床医が発射トリガ５３２を解放すると、発射トリガ５３２は、ばね又は付勢構成によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で戻され得る。少なくとも１つの形態では、発射トリガ５３２は、上述したように、閉鎖トリガ５１２の「外側」に位置付けられ得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号で論じられているように、ハンドルアセンブリ５００は、発射トリガ５３２の偶発的な作動を防止するための発射トリガ安全ボタン（図示せず）を備えていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にあるとき、安全ボタンはハンドルアセンブリ５００内に収容されており、臨床医は容易に安全ボタンに触れることはできず、また発射トリガ５３２の作動を防止する安全位置と発射トリガ５３２が発射され得る発射位置との間で安全ボタンを移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガ５１２を押下すると安全ボタン及び発射トリガ５３２は下方へと枢動し得、続いてこれらが臨床医によって操作されることが可能になる。
少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、モータ５０５とインターフェースする対応する駆動ギア機構（図示せず）と噛合係合するために、その上に形成された歯のラック（図示せず）を有してもよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。少なくとも１つの形態は、モータ５０５が使用不能になった場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材５４０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」アセンブリを更に含む。緊急離脱アセンブリは、解放可能なドア５５０の下でハンドルアセンブリ５００内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリを含んでもよい。レバーは、手動で枢動されて駆動部材５４０の歯とラチェット係合するように構成されている。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材５４０を近位方向「ＰＤ」にラチェット移動させることによって、駆動部材５４０を手動で後退させることができる。その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号）は、同様にツールアセンブリ１０００と共に使用することができる緊急離脱機構及び他の構成要素、機構、及びシステムを開示する。
ここで図５及び６を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、細長シャフトアセンブリ１４００に動作可能に取り付けられたシャフト装着部分１３００を含む。外科用ステープルカートリッジ１１５０を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル１１０２を備える外科用エンドエフェクタ１１００は、細長シャフトアセンブリ１４００に動作可能に取り付けられている。図３及び６を参照されたい。外科用エンドエフェクタ１１００は、細長チャネル１１０２に対して枢動可能に支持されたアンビル１１３０を更に含んでもよい。ステープルカートリッジ１１５０が中に設置された細長チャネル１１０２、及びアンビル１１３０は、エンドエフェクタの「ジョー」とも称され得る。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心とした所望の関節運動した位置で外科用エンドエフェクタ１１００を解放可能に保持するように構成することができる関節継手１２００及び関節ロック１２１０（図３及び６）を更に含んでもよい。関節ロック１２１０の構造及び動作に関する多くの詳細は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号で見出すことができる。関節ロック１２１０に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年２月９日出願の米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」でも見出すことができる。
図５及び図６で分かるように、シャフト装着部分１３００は、ノズル部分１３０２、１３０４から構成される近位ハウジング又はノズル１３０１と、組み立てられたノズル部分１３０２、１３０４に留め金、ラグ、ねじなどによって連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分１３０６と、を含む。図示の実施形態では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ１１００の細長チャネル１１０２に対してアンビル１１３０を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖アセンブリ１４０６を更に含む。加えて、例示される交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、関節ロック１２１０を動作可能に支持するスパインアセンブリ１５００を含む。スパイン１５００は、第１に、発射部材アセンブリ１６００を中に摺動可能に支持し、第２に、スパインアセンブリ１５００の周囲を延在するか、あるいは他の方法でスパインアセンブリ１５００によって移動可能に支持された閉鎖アセンブリ１４０６を摺動可能に支持するように構成される。
図示される機構では、外科用エンドエフェクタ１１００は、関節継手１２００によって細長シャフトアセンブリ１４００に動作可能に連結されており、関節運動継手１２００は、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ１１００の選択的な関節運動を容易にする。図１を参照されたい。図５及び６に見られるように、スパインアセンブリ１５００は、関節ロック１２１０と動作可能にインターフェースする近位関節運動駆動器１７００を摺動可能に支持する。関節ロック１２１０は、スパインアセンブリ１５００の一部分を更に含む遠位フレームセグメント１５６０上に支持される。図６に見られるように、遠位フレームセグメント１５６０は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０によって細長チャネル１１０２に枢動可能に連結された遠位スパイン延長部１５６２を備える。１つの機構では、例えば、遠位フレームセグメント１５６０の遠位端１５６３は、その上に形成されたスパイン取り付けピン１５６４を有する。スパイン取り付けピン１５６４は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０内に形成されたスパイン取り付け穴１２３４内に枢動可能に受容されるように適合されている。図６を参照されたい。
再び図６を参照すると、例示された実施形態では、近位関節運動駆動器１７００は、関節ロック１２１０に動作可能に係合するように構成された遠位端１７０２を有する。関節ロック１２１０は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０に枢動可能に取り付けられるようにも構成された遠位関節運動リンク１７１０に枢動可能に連結又はピン留めされる関節フレーム１２１２を含む。具体的には、図６に見られるように、遠位関節運動リンク１７１０の遠位端１７１２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０内の対応する関節運動穴１２３６内に枢動可能に受容されるように構成された関節運動ピン１７１４を含む。遠位関節運動リンク１７１０は、遠位スパイン延長部１５６２によって摺動可能に支持される。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０内の横方向装着穴１２３１を通って延在して、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に提供されたチャネル又はジョー装着穴１１０６内に受容されるばねピンコネクタ１２３５によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。スパイン取り付けピン１５６４は、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する。こうした機構は、スパインアセンブリ１５００に対する関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ１１００の枢動移動（すなわち、関節運動）を促進する。上述したように、関節ロック１２１０及び関節フレーム１２１２の動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。
様々な状況で、スパインアセンブリ１５００は、関節ロック１２１０の遠位フレームセグメント１５６０に取り付けられた中間スパインセグメント１５１０を更に含む。スパインアセンブリ１５００は、ノズル部分１３０２、１３０４のそれぞれから内方に突出する対応する装着ラグ１３０８（図４に示す）を受容するための対向するノッチ１５３５（図５では１つのみを見ることができる）を有する近位端部分１５３２を含む近位スパイン装着セグメント１５３０を更に含む。こうした機構は、シャフト軸線ＳＡを中心にノズル１３０１を回転させることによって、シャフト軸線ＳＡを中心とした近位スパインアセンブリ１５００の回転を容易にする。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャフトアセンブリ１４００を回転可能に支持するシャーシ１８００を含む。近位スパイン装着セグメントの近位端部分１５３２は、シャーシ１８００内に形成される中央シャフト穴１８０１内に回転可能に支持される。図５を参照されたい。１つの機構では、例えば、近位端部分１５３２は、スパインベアリング（図示せず）に取り付けるため、あるいはその他の方法で、シャーシ１８００内に装着されたスパインベアリング内で支持されるために、その上にねじ山１５３３を有する。かかる機構により、シャーシ１８００に対するスパインアセンブリ１５００の回転可能な取り付けが容易になり、そのため、スパインアセンブリ１５００を、シャフト軸線ＳＡを中心にシャーシ１８００に対して選択的に回転させることができる。
閉鎖アセンブリ１４０６は、細長い近位閉鎖部材１４１０及び遠位閉鎖部材１４３０を含む。図示される機構では、近位閉鎖部材１４１０は、スパインアセンブリ１５００上に摺動可能に支持された中空の管状部材を含む。したがって、近位閉鎖部材１４１０は、本明細書では「近位閉鎖管」とも称され得る。同様に、遠位閉鎖部材１４３０も、「遠位閉鎖管」とも称され得る。主に図５を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャーシ１８００に対して軸方向に移動され得るように、シャーシ１８００内で摺動可能に支持された閉鎖シャトル１４２０を含む。一形態では、閉鎖シャトル１４２０は、ハンドルアセンブリ５００の閉鎖リンク仕掛けアセンブリ５１４に取り付けられる横方向取り付けピン５１６（図２）に取り付けられるように構成された、一対の近位突出フック１４２１を含む。したがって、フック１４２１が横方向取り付けピン５１６上に引っ掛けられると、閉鎖トリガ５１２の作動により、閉鎖シャトル１４２０、及び最終的には閉鎖アセンブリ１４０６のスパインアセンブリ１５００上での軸方向移動をもたらす。閉鎖ばね（図示せず）もまた、閉鎖スリーブ１４０６上で軸支され得、閉鎖アセンブリ１４０６を近位方向「ＰＤ」に付勢する役割を果たし、これは、外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００に動作可能に連結されると、閉鎖トリガ５１２を非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。使用時、閉鎖アセンブリ１４０６は、例えば、閉鎖トリガ５１２の作動に応答して、ジョー１１３０、１１０２を閉鎖するように遠位（方向ＤＤ）に並進される。
閉鎖リンク仕掛けアセンブリ５１４は、本明細書では「閉鎖アクチュエータ」とも称されてよく、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ５１４及び閉鎖シャトル１４２０は、本明細書では「閉鎖アクチュエータアセンブリ」と総称されてもよい。近位閉鎖部材１４１０の近位端１４１２は、閉鎖シャトル１４２０に対して相対回転するように閉鎖シャトル１４２０に連結されている。例えば、Ｕ字コネクタ１４２４は、近位閉鎖部材１４１０の近位端１４１２にある環状スロット１４１４内に挿入され、閉鎖シャトル１４２０の垂直スロット１４２２内で保定される。図５を参照されたい。こうした機構は、近位閉鎖部材１４１０を閉鎖シャトル１４２０と共に軸方向移動するために閉鎖シャトル１４２０に取り付ける役割を果たし、一方で閉鎖アセンブリ１４０６がシャフト軸線ＳＡを中心に閉鎖シャトル１４２０に対して回転することを可能にする。
上述のように、例示される交換式外科用ツールアセンブリ１０００は関節継手１２００を含む。図６に見られるように、上部及び下部突起部（tangs）１４１５、１４１６は、近位閉鎖部材１４１０の遠位端から遠位に突出して、遠位閉鎖部材１４３０に移動可能に連結される。図６で更に見られるように、遠位閉鎖部材１４３０は、その近位端から近位方向に突出する上部及び下部突起部１４３４、１４３６を含む。近位閉鎖部材１４１０及び遠位閉鎖部材１４３０は、上部二重枢動リンク１２２０によって一体に連結される。上部二重枢動リンク１２２０は、近位閉鎖部材１４１０及び遠位閉鎖部材１４３０の上部突起部１４１５、１４３４の対応する穴とそれぞれ係合する近位及び遠位ピンを含む。近位閉鎖部材１４１０及び遠位閉鎖部材１４３０は、下部二重枢動リンク１２２２によっても一体に連結される。下部二重枢動リンク１２２２は、近位閉鎖部材１４１０及び遠位閉鎖部材１４３０の下部突起部１４１６及び１４３６の対応する穴とそれぞれ係合する近位及び遠位ピンを含む。以下で更に詳細に論じるように、閉鎖アセンブリ１４０６の遠位及び近位の軸方向並進によってアンビル１１３０の開閉がもたらされる。
図１～６に示される交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にして一方向に関節運動することが可能な外科用エンドエフェクタ１１００を含む。上述したように、関節運動軸線Ｂ－Ｂは、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０内に形成されるスパイン取り付け穴１２３４内に回転可能に受容されるスパイン取り付けピン１５６４によって画定される。図示される機構では、スパイン取り付け穴１２３４は、シャフト軸線ＳＡと軸横断方向に（transversely axially）整列されてもよい。他の機構では、スパイン取り付け穴１２３４は、シャフト軸線からわずかに横方向にオフセットされてもよい。図示される例では、関節運動軸線Ｂ－Ｂは、シャフト軸線ＳＡを横断してこれと交差する。図示される例は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０と動作可能にインターフェースしてこれに関節運動を加える単一の遠位関節運動リンク１７１０とインターフェースする（関節ロック１２１０を介して）、近位関節運動駆動器１７００のみを使用する。例えば、遠位関節運動リンク１７１０を遠位方向に前進させることにより、外科用エンドエフェクタ１１００が単一の「第１の」関節運動方向に関節運動する。１つの機構では、例えば、外科用エンドエフェクタ１１００は、第１の関節運動していない位置から選択的に関節運動可能であってもよく、外科用エンドエフェクタ１１００は、約１１０度の関節角度（外科用エンドエフェクタ１１００がトロカールを出て患者内に入った後の）によって、シャフトアセンブリ１４００と軸方向に整列される（トロカール又は他の接近開口部を通じた挿入のために）。他の関節角度配置も達成され得る。
図７に見られるように、例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、下前方切除術「ＬＡＲ」として知られる医療処置に関連して使用するのに好適であり得る。このような処置は、一般に、結腸の病変部分の除去を伴う。例えば、この処置は、腸のこの部分に関連する血管及びリンパ節を除去することを含み得る。続いて外科医は、残りの結腸と直腸の残りの部分とを再接合する（これは吻合術と称され得る）。この処置中に外科医が一般的に遭遇する１つの課題は、エンドエフェクタを、処置を完了するのに十分なほど骨盤領域内に深く入れることに関連する。図７は、患者の結腸４１０の切除時の患者の骨盤４００内における外科用エンドエフェクタ１１００の所望の位置を示す。図７の線ＢＴＬは、患者の骨盤骨構造及び関連組織によって一般にもたらされる移動限界を示し得る。図示される機構では、外科用ツールアセンブリ１０００は、その区域内で外科用ツールアセンブリ１０００のための更なるクリアランス及び操作性を提供するように構成された「非対称」近位閉鎖部材１４１０を使用する。
図７に見られるように、一例では、シャフトアセンブリ１４００の近位閉鎖部材１４１０は、細長い近位端部分１４１７と、近位端部分１４１７から延在する細長い遠位端部分１４１１とを含む。図７～９に見られるように、例えばシャフトアセンブリ１４００と骨盤構造との間のより大きなクリアランスを促進するために、非対称の切り抜き又はノッチ領域１４１８が、近位閉鎖部材１４１０の遠位端部分１４１１に設けられる。少なくとも１つの例では、ノッチ領域１４１８は、遠位端部分１４１１全体に延在する。このような機構では、遠位端部分の軸方向長さは、近位端部分１４１７の軸方向長さよりも短い。
ここで図１１を参照すると、図示された例では、近位端部分１４１７は、中断されない又は「連続的」な「近位」外周又は外周形状１４１７Ｐを有する。遠位端部分１４１１の少なくとも一部分は、不連続的又は中断された「遠位」外周又は外側外周形状１４１１Ｐを有する。図９で更に見られるように、例えば、遠位スパイン延長部１５６２は、その中に同様のノッチ領域１５６８を有する。また、中間スパインセグメント１５１０はまた、ノッチ領域１４１８及び１５６８と一致する非対称ノッチ１５１６を中に有してよい。図１０及び図１１を参照されたい。こうした機構は、臨床医がシャフトアセンブリ１４００及び外科用エンドエフェクタ１１００を骨盤領域内の図７に示される位置に位置付けることを可能にし得る。図示される機構では、例えば、関節角度ＡＡは約１１０度であってもよい。したがって、こうした機構は、臨床医に、他のツール及びエンドエフェクタ機構と比較して、外科用エンドエフェクタ１１００を骨盤領域内により深く位置付ける能力を提供し得る。図示される機構では、ノッチ領域１４１８、１５１６、１５６８は、そこからエンドエフェクタ１１００が関節運動するシャフト軸線ＳＡの反対側（例えば、関節運動ＤＡの方向）に位置する。しかしながら、他の機構では、ノッチ領域１４１８、１５１６、１５６８は、そこから外科用エンドエフェクタが関節運動するシャフト軸線ＳＡの同じ側に設けられることも考えられる。
一実施例では、近位閉鎖部材１４１０がスパインアセンブリ１５００上で軸方向に移動する際、近位閉鎖部材１４１０をスパインアセンブリ１５００上で軸方向に位置合わせされた状態に維持し、またエンドエフェクタジョー１１３０、１１０２の関節運動及び閉鎖中にシャフト構成要素の座屈を遅らせる又は防止するために、対向する閉鎖位置合わせ部材１４１３が使用される。１つの機構では、例えば、一対の直径方向に反対の位置合わせピン１４１３は、近位閉鎖部材１４１０に取り付けられて、近位閉鎖部材１４１０から内側に延在して、中間スパインセグメント１５１０及び遠位スパイン延長部１５６２内の対応する位置合わせスロット１５１４、１５６６内にそれぞれ摺動可能に受容される。図１０及び図１１を参照されたい。図１１で更に見られるように、遠位スパイン延長部１５６２は、中間スパインセグメント１５１０の下側に形成された下向きに突出するラグ部分１５１８を受容するための陥凹領域１５６７を有してもよい。このような機構は、中間スパインセグメント１５１０と遠位スパイン延長部１５６２とを共に横方向にいくらかインターロックするように機能し得、それによって、これらの構成要素間で任意の横方向の偏向が発生することに抵抗するように機能し得る。図１２は、近位閉鎖部材１４１０’が、使用中に上部及び下部突起部１４１５、１４１６がバラバラに広がる一切の傾向を制限するように機能し得る、上部突起部１４１５と下部突起部１４１６との間に延在するコネクタブリッジ１４１９を含むことを除いて、上述の近位閉鎖部材１４１０と同一である代替的な近位閉鎖部材１４１０’を示している。
図１３は、横方向負荷ＬＬがノッチ領域内のシャフトアセンブリ１４００に対して横方向に適用されたときに、近位閉鎖部材１４１０’’が方向ＯＤに開口することを防止又は制限するように構成された別の機構を示す。近位閉鎖部材１４１０’’は、本明細書に記載の相違点を除いて、近位閉鎖部材１４１０と同一であってよい。図１３に見られるように、近位閉鎖部材１４１０’’は、一対の内側に突出する、いくらか直径方向に反対の屈曲タブ１４２５を更に含む。一方の屈曲タブ１４２５は、対応する軸方向に延在するスロット１５１９内に摺動可能に受容され、もう一方の屈曲タブ１４２５は、遠位スパイン延長部１５６２内の対応する軸方向スロット１５６９内に摺動可能に受容される。こうした機構は、近位閉鎖部材１４１０’’をスパインアセンブリ１５００’上で摺動可能にインターロックし、それにより、横方向負荷ＬＬが加えられたときに近位閉鎖部材１４１０’’が開口すること（ＯＤ方向の）に抵抗する役割を果たす。図１４は、いくらかＬ字形であり、対応するＬ字形のスロット１５１４’及び１５６９’内に摺動可能に受容される屈曲タブ１４２５’を使用する、代替的な機構を示す。
上述したように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、スパインアセンブリ１５００内での軸方向移動のために支持された発射部材アセンブリ１６００を更に含む。図示した実施形態では、発射部材アセンブリ１６００は、近位発射シャフトセグメント１６０２と、遠位切断部分又は遠位発射バー１６２０と、を含む。発射部材アセンブリ１６００は、本明細書において「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」とも称され得る。図５に見られるように、近位発射シャフトセグメント１６０２は、その近位端から近位方向に突出し、かつハンドルアセンブリ５００内に支持された長手方向に移動可能な駆動部材５４０内の発射シャフト取り付けクレードル５４２内に動作可能に受容されるように構成された近位取り付けラグ１６０４を含む。図２を参照されたい。
再び図５を参照すると、近位発射シャフトセグメント１６０２の遠位端１６０６は、遠位発射バー１６２０の近位端上でタブ（図示せず）を受容するように構成された長手方向スロット１６０８を含む。遠位発射バー１６２０の長手方向スロット１６０８及び近位端は、それらの間の相対運動が可能となるように寸法決め及び構成されてもよく、また滑り継手１６２２を備えることができる。滑り継手１６２２は、関節運動の作動中に、遠位発射バー１６２０を移動させることなく、又は少なくとも実質的に移動させることなく、近位発射シャフトセグメント１６０２を移動させ得る。一旦エンドエフェクタ１１００が好適に配向されたら、スロット１６０８の近位端壁部が遠位発射バー１６２０上のタブと接触するまで近位発射シャフトセグメント１６０２を遠位方向に前進させて、遠位発射バー１６２０を前進させて、細長チャネル１１０２内に位置付けられた外科用ステープルカートリッジ１１５０を発射することができる。図５で更に見られるように、中間スパインセグメント１５１０は、近位発射シャフトセグメント１６０２を中に摺動可能に支持するためのチャネル１５１２を含む。近位発射シャフトセグメント１６０２とスパインアセンブリ１５００との組み立てを容易にするために、上部スパインカバー１５２７を中間スパインセグメント１５１０と係合させて、発射部材アセンブリ１６００のこれらの部分を中に封入してもよい。
図１５は、関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００を示す。図１５及び図６に見られるように、中央支持部材１６１４は、遠位発射バー１６２０が外科用エンドエフェクタ１１００の関節運動に適応するために屈曲するときにこの遠位発射バー１６２０に横方向支持を提供するように使用される。一実施例では、遠位枢動ピン１６１５は、中央支持部材１６１４の遠位端から突出し、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０のスパイン取り付け穴１２３４内に受容される。近位枢動ピン１６１６は、遠位スパイン延長部１５６２の細長スロット１５６９内に受容される。加えて、中央支持部材１６１４は、外科用エンドエフェクタ１１００が関節運動している際に遠位発射バー１６２０に横方向支持を提供する通路１６１８を中に含む。中央支持部材及び代替的なナイフバー支持機構に関する更なる詳細は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる米国特許出願第１５／０１９，２４５号に開示されている。
図１５Ａは、細長シャフトアセンブリ１４００’によって画定されるシャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ１１００の関節運動を容易にする代替的な関節継手１２００’を示し、関節継手１２００’は細長シャフトアセンブリ１４００’に動作可能に取り付けられている。図示された例では、外科用エンドエフェクタ１１００は、シャフト軸線ＳＡの一方の側へと選択的に関節運動可能である。こうした関節運動方向は、矢印ＬＤによって表される。上記の実施形態と同様に、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０は、外科用エンドエフェクタ１１００の細長チャネル１１０２の近位端１１０３に枢動可能に取り付けられる。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０は、細長シャフトアセンブリ１４００’の遠位フレームセグメント１５６０の遠位スパイン延長部１５６２に枢動可能に取り付けられる。上記の実施形態と同様に、遠位フレームセグメント１５６０は、本明細書で詳細に説明されるように、関節運動及び後退運動の供給源と動作可能にインターフェースする近位関節運動駆動器１７００（図６）によって作動される関節ロック１２１０（図６）を動作可能に支持することができる。図１５Ａに示す例では、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０は、遠位支持リンク１５７０によって遠位スパイン延長部１５６２に枢動可能に取り付けられる。１つの機構では、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する関節運動ピン１５８０によって、遠位支持リンク１５７０の遠位端１５７２にピン留めされる。遠位支持リンク１５７０の近位端１５７４は、遠位スパイン延長部１５６２の遠位端１５６３に取り付けられ、これに対して軸方向移動及び枢動移動する。
図１５Ａで更に見られるように、遠位支持リンク１５７０の近位端１５７４は、遠位スパイン延長部１５６２に取り付けられた近位取り付けピン１５７８を中に摺動可能かつ枢動可能に受容するように寸法決めされた軸方向スロット１５７６を含む。このような機構は、外科用エンドエフェクタ１１００を、遠位フレームセグメント１５６０に対する関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心とした選択的な枢動移動（関節運動）、及びいくらかの制限された軸方向移動のために、遠位フレームセグメント１５６０に連結する役割を果たす。図示される機構では、関節運動は、関節ロック１２１０に枢動可能に連結されるか、あるいは別の方法でそれと動作可能にインターフェースする遠位関節運動リンク１７１０によって外科用エンドエフェクタ１１００に加えられる。遠位関節運動リンク１７１０の近位方向ＰＤへの軸方向移動（シャフト軸線ＳＡの一方の側に沿って軸方向に移動するように制限されている）によって、外科用エンドエフェクタ１１００は、外科用エンドエフェクタ１１００がシャフト軸線ＳＡ上で軸方向に整列されている関節運動していない位置からシャフト軸線ＳＡの左側上の関節運動した位置（図１５Ａにおいて仮想線で表される）まで左方向ＬＤに関節運動する。遠位関節運動リンク１７１０の遠位方向ＤＤへの軸方向移動は、外科用エンドエフェクタ１１００を関節運動した位置から非作動位置に向かって（矢印ＲＤ）移動させる。１つの機構では、外科用エンドエフェクタ１１００が非作動位置に達すると、遠位スパイン延長部の遠位端１５６３と接触して、それが右方向ＲＤにこれ以上移動することを防止するために、停止部材又は停止形成部１２３２がエンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０に形成されるか、ないしは別の方法でエンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０に取り付けられる。このような関節継手機構は、改善された関節運動移動及び閉鎖安定性を提供し得る。
上記に加えて更に、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位関節運動駆動器１７００を発射部材アセンブリ１６００に選択的にかつ解放可能に連結するように構成することができる、クラッチアセンブリ１６４０を含む。一形態では、クラッチアセンブリ１６４０は、少なくとも１つの実施形態において、発射部材アセンブリ１６００の周囲に位置付けられたロックカラー又はロックスリーブ１６５０を備える回転ロックアセンブリを含む。ロックスリーブ１６５０は、ロックスリーブ１６５０が近位関節運動駆動器１７００を発射部材アセンブリ１６００に連結する係合位置と、近位関節運動駆動器１７００が発射部材アセンブリ１６００に動作可能に連結されていない係合解除位置との間で回転されるように構成される。ロックスリーブ１６５０がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ１６００の遠位方向移動が、近位関節運動駆動器１７００を遠位方向に移動させることができ、それに対応して、発射部材アセンブリ１６００の近位方向移動が、近位関節運動駆動器１７００を近位方向に移動させることができる。ロックスリーブ１６５０がその係合解除位置にあるとき、発射部材アセンブリ１６００の移動は近位関節運動駆動器１７００に伝達されず、その結果、発射部材アセンブリ１６００は近位関節運動駆動器１７００から独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節運動駆動器１７００は、近位関節運動駆動器１７００が発射部材アセンブリ１６００によって近位又は遠位方向に移動されていないとき、関節ロック１２１０によって所定の位置に保持され得る。
主に図４及び図５を参照すると、ロックスリーブ１６５０は、発射部材アセンブリ１６００の近位発射シャフトセグメント１６０２を受容するように構成された長手方向開口部１６５２を含む、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形の本体を備える。ロックスリーブ１６５０はまた、その上に形成された２つの直径方向に反対の、内向きロック突出部１６５４と、外向きの第２のロック部材１６５６と、を有する。ロック突出部１６５４は、発射部材アセンブリ１６００の近位発射シャフトセグメント１６０２と選択的に係合するように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ１６５０がその係合位置にあるとき、ロック突出部１６５４は、近位発射シャフトセグメント１６０２内に設けられた駆動ノッチ１６０３内に位置付けられ、それにより、遠位押力及び／又は近位引張力は発射部材アセンブリ１６００からロックスリーブ１６５０に伝達され得る。ロックスリーブ１６５０がその係合位置にあるとき、第２のロック部材１６５６は、近位関節運動駆動器１７００内に画定された駆動ノッチ１７０４内に受容され、それにより、ロックスリーブ１６５０に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力は関節運動駆動器１７００に伝達され得る。実際には、発射部材アセンブリ１６００、ロックスリーブ１６５０、及び近位関節運動駆動器１７００は、ロックスリーブ１６５０がその係合位置にあるときに共に移動する。一方で、ロックスリーブ１６５０がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部１６５４は、発射部材アセンブリ１６００の近位発射シャフトセグメント１６０２の駆動ノッチ１６０３内に位置付けされ得ないため、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力は発射部材アセンブリ１６００からロックスリーブ１６５０に伝達され得ない。それに対応して、遠位押力及び／又は近位引張力は近位関節運動駆動器１７００に伝達され得ない。こうした状況下では、発射部材アセンブリ１６００は、ロックスリーブ１６５０及び近位関節運動駆動器１７００に対して近位方向及び／又は遠位方向に摺動され得る。
クラッチアセンブリ１６４０は、ロックスリーブ１６５０とインターフェースするスイッチドラム１６３０を更に含む。スイッチドラム１６３０及びロックスリーブ１６５０の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，０８６号及び同第１５／０１９，１９６号に見出すことができる。スイッチドラム１６３０は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向に延在する開口部１６３２を更に備えることができ、開口部１６３２は、ノズル部分１３０２、１３０４から延在する円周装着部１３０５を受容して、スイッチドラム１６３０と近位ノズル１３０１との間の相対回転は可能にするが並進は可能としないようにすることができる。図６を参照されたい。マウントがスイッチドラム１６３０内のこれらの対応する開口部１６３２の端部に達する点までノズル１３０１が回転すると、その結果、スイッチドラム１６３０はシャフト軸線ＳＡを中心に回転する。スイッチドラム１６３０が回転すると、その結果、最終的に、ロックスリーブ１６５０がその係合位置と係合解除位置との間で移動する。代替的な実施形態では、ノズル１３０１は、関節運動駆動システムを発射駆動システムと動作可能に係合及び係合解除するために用いられてもよい。上記で示したように、クラッチアセンブリ１６４０は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号及び同第１５／０１９，１９６号で更に詳細に記載される様々な方法で動作することができる。
図示される機構では、スイッチドラム１６３０は、スイッチドラム１６３０の遠位開口部１６３７内に延在するＬ字形のスロット１６３６を含む。遠位開口部１６３７は、シフタープレート１６３８の横方向スイッチピン１６３９を受容する。一実施例では、シフタープレート１６３８は、近位関節運動駆動器１７００と係合したときにロックスリーブ１６５０の軸方向移動を促進するためにロックスリーブ１６５０内に設けられた長手方向スロット（図示せず）内に受容される。シフタープレート及びシフトドラム機構の動作に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年９月２８日出願の米国特許出願第１４／８６８，７１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＡＦＴ ＲＥＬＥＡＳＥ，ＰＯＷＥＲＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ」で見出すことができる。
また、図示した実施形態では、スイッチドラム１６３０は、磁石又は他のセンサ機構を支持する磁石支持アーム１６６５を含み、磁石又は他のセンサ機構は、シャーシ１８００に動作可能に装着されたスリップリングアセンブリ１６６０とインターフェースするホール効果センサ１６６２と動作可能にインターフェースするように構成されている。スリップリングアセンブリ１６６０は、例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００に、及び／若しくは交換式外科用ツールアセンブリ１０００から電力を伝導し、並びに／又は信号を交換式外科用ツールアセンブリ１０００構成要素に、及び／又は交換式外科用ツールアセンブリ１０００からハンドルアセンブリ５００内のマイクロコントローラ５２０（図２）又はロボットシステムコントローラに戻して伝達するように構成される。スリップリングアセンブリ１６６０及び付随するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，８０６号、及び同第１５／０１９，１９６号、並びにその全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見出すことができる。磁石支持アーム１６６５上に支持された磁石（複数可）は、ホール効果センサ１６６２又は他のセンサ機構と協働して、スイッチドラム１６３０の回転位置を検出し、その情報をマイクロコントローラ５２０に伝達し、マイクロコントローラ５２０は、上述の組み込まれた参照文献中で説明される様々な方法でユーザに指示（複数可）を提供する役割を果たし得る。その他のセンサ機構を使用してもよい。
再び図２及び５を参照すると、シャーシ１８００は、シャーシ１８００上に形成され、ハンドルアセンブリ５００のフレーム５０６の遠位端部分内に形成された対応するダブテールスロット５０７内に受容されるように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのテーパ状取り付け部分１８０２を含む。図２から更に分かるように、シャフト取り付けラグ１６０７が、近位発射シャフトセグメント１６０２の近位端に形成される。更に詳細に後述するように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００に結合されると、シャフト取り付けラグ１６０７は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０の遠位端に形成された発射シャフト取り付けクレードル５４２に受容される。図２を参照されたい。
交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００をハンドルアセンブリ５００のフレーム５０６に取り外し可能に連結するためのラッチシステム１８１０を用いる。図５に見られるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム１８１０は、シャーシ１８００に移動可能に連結されている、ロック部材又はロックヨーク１８１２を含む。例示されている実施形態では、例えば、ロックヨーク１８１２はＵ字形を有し、２つの下向きに延在する脚部１８１４を含む。脚部１８１４にはそれぞれ、シャーシ１８００に形成された対応する穴１８１６に受容されるように適合された枢動ラグ（図示せず）が上に形成されている。かかる機構により、ロックヨーク１８１２をシャーシ１８００に枢動可能に取り付けることが容易になる。ロックヨーク１８１２は、ハンドルアセンブリ５００のフレーム５０６の遠位端内の対応するロック戻り止め又は溝５０９と解放可能に係合するように構成された、２つの近位方向に突出するロックラグ１８１８を含んでもよい。図２を参照されたい。様々な形態では、ロックヨーク１８１２は、ばね又は付勢部材１８１９によって近位方向に付勢される。ロックヨーク１８１２の作動は、シャーシ１８００に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ１８２２上に摺動可能に装着されたラッチボタン１８２０によって達成され得る。ラッチボタン１８２０は、ロックヨーク１８１２に対して近位方向に付勢されていてもよい。ロックヨーク１８１２は、ラッチボタン１８２０を遠位方向に付勢することによってロック解除された位置へと移動させることができ、これにより、更に、ロックヨーク１８１２が枢動してフレーム５０６の遠位端との保持的に係合から外れる。ロックヨーク１８１２がフレーム５０６の遠位端と「保持的に係合」しているとき、ロックラグ１８１８は、フレーム５０６の遠位端内の対応するロック戻り止め又は溝５０９内に保持的に着座している。
図示される機構では、ロックヨーク１８１２は、閉鎖シャトル１４２０上に形成された対応するロックラグ部分１４２６に接触するように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック１８２４を含む。閉鎖シャトル１４２０が非作動位置にあるとき、ロックヨーク１８１２は遠位方向に枢動されて、ハンドルアセンブリ５００から交換式外科用ツールアセンブリ１０００をロック解除することができる。この位置にあるとき、ロックフック１８２４は、閉鎖シャトル１４２０上のロックラグ部分１４２６と接触しない。しかしながら、閉鎖シャトル１４２０が作動位置に移動されると、ロックヨーク１８１２は、ロック解除された位置に枢動することを防止される。言い換えると、臨床医がロックヨーク１８１２をロック解除位置へと枢動させようとした場合、又は例えば、ロックヨーク１８１２が、別の場合では遠位方向に枢動させられ得るような方法で不用意に突き当たるか又は接触した場合、ロックヨーク１８１２上のロックフック１８２４が閉鎖シャトル１４２０上のロックラグ１４２６と接触して、ロックヨーク１８１２がロック解除された位置へと移動することを防止する。図５を参照されたい。ラッチシステムに関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。
これから、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のハンドルアセンブリ５００への取り付けについて、図２を参照して説明する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ１８００上に形成されたテーパ状取り付け部分１８０２がフレーム５０６のダブテールスロット５０７と位置合わせされるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のシャーシ１８００をフレーム５０６の遠位端の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は、次に、外科用ツールアセンブリ１０００を、シャフト軸線ＳＡに垂直な設置軸線ＩＡに沿って移動させて、テーパ状取り付け部分１８０２をフレーム５０６の遠位端の対応するダブテール受けスロット５０７と「動作可能に係合」した状態で着座させてもよい。その際、近位発射シャフトセグメント１６０２上のシャフト取り付けラグ１６０６もまた、長手方向に移動可能な駆動部材５４０のクレードル５４２に収められ、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ５１４上の横方向取り付けピン５１６の一部が、閉鎖シャトル１４２０の対応するフック１４２１内に着座させられる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動を加えると、構成要素が、意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
再び図１１及び１５を参照すると、遠位発射バー１６２０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を含んでもよい。このようなビーム層は、例えば、それらの近位端で、及び／又はそれらの長さに沿った他の位置で一体に溶接又はピン留めすることによって相互接続されるステンレス鋼バンドを含んでもよい。代替的な実施形態では、エンドエフェクタが関節運動すると、積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能とするように、バンドの遠位端は一体に接続されていない。このような機構により、遠位発射バー１６２０が、エンドエフェクタの関節運動に順応できるほど十分に可撓性であることが可能となる。様々な他の好適な積層ナイフバー機構が、米国特許出願第１５／０１９，２４５号に開示されている。図４で更に見られるように、中央支持部材１６１４は、遠位発射バー１６２０が外科用エンドエフェクタ１１００の関節運動に順応するために屈曲するときに、遠位発射バー１６２０に横方向の支持をもたらすために使用される。中央支持部材及び代替的なナイフバー支持機構に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／０１９，２４５号に開示されている。
交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００に動作可能に連結された後（図１）、臨床医は、以下のように外科用ツールアセンブリ１０００を操作することができる。上述のように、閉鎖駆動システム５１０がその非作動位置にある（すなわち、閉鎖トリガ５１２が作動されていない）とき、ねじりばね１６４２が、クラッチアセンブリ１６４０、より具体的には、スイッチピン１６３９及びロックスリーブ１６５０を関節運動位置へと付勢している。このモードにあるとき、磁石支持アーム１６６５内の磁石（複数可）は、ホール効果センサ１６６２又は他のセンサ機構と協働して、外科用ツールアセンブリ１０００が関節運動モードにあることをマイクロコントローラ５２０に示すことができる。臨床医が発射トリガ５３２を作動させると、モータは近位発射シャフトセグメント１６０２を遠位方向に駆動する。しかしながら、上述のように、滑り継手１６２２は、遠位発射バー１６２０を移動させることなしに、又は少なくとも実質的に移動させることなしに、近位発射シャフトセグメント１６０２の移動を促進する。ロックスリーブ１６５０が近位発射シャフトセグメント１６０２と動作可能に係合し、近位関節運動駆動器１７００がロックスリーブ１６５０と係合しているため、近位発射シャフトセグメント１６０２の作動により、近位関節運動駆動器１７００の遠位方向の移動がもたらされる。近位関節運動駆動器１７００の遠位方向の移動は、外科用エンドエフェクタ１１００を関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心に関節運動させる。この間に、臨床医は更に、閉鎖トリガを部分的に押圧することによって、外科用エンドエフェクタ１１００のジョーを部分的に閉じることができる。このような機構は、クラッチアセンブリ１６４０を発射モードに自動的にシフトさせることなしに、近位閉鎖部材１４１０の軸方向移動を容易にする。この特徴は、臨床医がジョーを使用して、標的組織上にクランプする前に組織を把持及び操作することを可能にし得る。
臨床医が外科用エンドエフェクタ１１００を所望の位置に関節運動させ、ジョーが標的組織に対して所望の配向に位置付けられたら、臨床医は発射トリガ５３２を解放し、これが近位発射シャフトセグメント１６０２及び近位関節運動駆動器１７００のモータ駆動運動を中断させる。関節ロック１２１０は、近位関節運動駆動器１７００をその位置にロックして、外科用エンドエフェクタ１１００の更なる関節運動を防止する。臨床医は、閉鎖トリガ５１２を完全に押下された位置に押し下げることによって、ジョー間の標的組織をクランプすることができる。このような動作は、近位閉鎖部材１４１０を遠位に移動させる。近位閉鎖部材１４１０のこうした遠位移動によって、シフタープレート１６３８がロックスリーブ１６５０を回転させて、近位発射シャフトセグメント１６０２との係合解除位置まで回転させる。この位置にあるとき、ロック突出部１６５４は、近位発射シャフトセグメント１６０２内の駆動ノッチ１６０３から係合解除する。したがって、近位発射シャフトセグメント１６０２は、ロックスリーブ１６５０及び近位関節運動駆動器１７００を移動させることなく軸方向に移動することができる。近位閉鎖部材１４１０が完全作動位置まで遠位方向に移動されると（閉鎖トリガ５１２を押下することによって）、近位閉鎖部材１４１０及び遠位閉鎖部材１４３０は遠位方向に移動してジョー１１３０、１１０２を閉じる。この位置にあるとき、ハンドルアセンブリ５００内の閉鎖駆動システム５１０はロックされることができ、臨床医は閉鎖トリガ５１２を解放することができる。クラッチアセンブリ１６４０がこの発射モードに移動したら、磁石支持アーム１６６５又は他の部分内の磁石又は他のセンサは、ホール効果センサ１６６２と通信して、クラッチアセンブリ１６４０の位置をマイクロコントローラ５２０に示す。
マイクロコントローラ５２０は、臨床医に、遠位発射バー１６２０がエンドエフェクタジョーの間にクランプされた標的組織を貫いて遠位に前進する際に、遠位発射バー１６２０の位置の指示を提供してもよい。遠位発射バー１６２０、より具体的には、遠位発射バー１６２０に取り付けられた発射部材又はナイフ部材が完全発射位置まで前進したら、マイクロコントローラ５２０は、センサ機構を用いて、発射部材アセンブリ１６００の一部分の位置を検出し、続いてモータを逆転させて遠位発射バー１６２０をその開始位置まで後退させることができる。この動作は自動であってもよく、又は臨床医が後退プロセス中に発射トリガ５３２を押下する必要があってもよい。遠位発射バー１６２０がその開始位置まで完全に後退させられたら、マイクロコントローラ５２０は、遠位発射バー１６２０が完全に後退されており、閉鎖トリガ５１２をロック解除して、閉鎖アセンブリ１４０６を非作動位置に戻し、それによってジョーを開放位置に移動させることが可能であるという指示を臨床医に提供することができる。
一実施例では、細長チャネル１１０２は、２つの直立側壁部分１１０４を有する略Ｃ字形である。アンビル１１３０は、アンビル本体部１１３２及びアンビル装着部分１１３４を含む。アンビル装着部分１１３４は、スロット１１３８によって分離された一対のアンビル装着壁部１１３６を備える（図６）。上述したように、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０内の横方向装着穴１２３１を通って延在して、細長チャネル１１０２の側壁部１１０４に提供されたチャネル装着穴１１０６内に受容されるばねピンコネクタ１２３５によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に枢動可能に取り付けられている。アンビル装着壁部１１３６はそれぞれ、そこから突出するアンビルトラニオン１１３７を有し、アンビルトラニオン１１３７はそれぞれ、細長チャネル１１０２の近位端１１０３の対応するアンビル装着穴１１０７内に回転可能に受容されるように適合されている。図１６及び１７に見られるように、チャネル側壁部１１０４はそれぞれ、各アンビル装着穴１１０７に対応する垂直スロット又は解放領域（relieved area）１１０８を有してもよく、垂直スロット又は解放領域１１０８は、組み立てを容易にするためにアンビルトラニオン１１３７を各スロット１１０８内へと垂直に落下させることを可能にする。アンビルトラニオンは枢動軸線ＰＡを画定し、枢動軸線ＰＡを中心に、アンビル１１３０は、細長チャネル１１０２に対して選択的に枢動可能である。様々な実施例では、枢動軸線ＰＡはシャフト軸線ＳＡを横断する。図１６を参照されたい。
細長チャネル１１０２は、その中で外科用ステープルカートリッジ１１５０を動作可能に支持するように構成されている。外科用ステープルカートリッジ１１５０は、アンビル本体部１１３２のステープル形成下面１１３３に面するデッキ表面１１５２を画定するカートリッジ本体１１５１を含む。カートリッジ本体１１５１は、遠位発射バー１６２０の遠位端に取り付けられた発射部材１６７０の通過を可能にするために、カートリッジ本体１１５１を通って延在する細長スロット１１５４を有する。カートリッジ本体１１５１は、細長スロット１１５４の両側に直線状に直列配置された複数のアンビルポケット１１５６を有する。図６を参照されたい。上に１つ以上の外科用ステープル又は締結具を動作可能に支持するステープルドライバが、これらのポケット１１５６内に収容される。標的組織が、アンビル本体部１１３２のステープル形成下面１１３３とステープルカートリッジデッキ表面１１５２との間にクランプされるとき、切断される組織が切断線の各側でステープル留めされるように、標的組織を位置付けすることが必要である。標的組織が最近位のステープル又は締結具の近位に位置付けられることを回避するために、アンビル１１３０は、２つの下向きに延在する組織止め１１４０を含んでよい。図１８を参照されたい。組織止め１１４０は、カートリッジデッキ表面１１５２を越えて下方に延在すると、標的組織がアンビル１１３０と外科用ステープルカートリッジ１１５０との間で過剰に近位に達することを阻止する役割を果たす。
更に図１８及び１９を参照すると、図示される実施例では、アンビル装着壁部１１３６は幾分細長く、近位方向に延在している。一実施例では、アンビル装着壁部１１３６の一方又は両方は、その上に形成された開口リミッタ１１３９（図１８）を含み、この開口リミッタ１１３９は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０に接触して、アンビル１１３０が過度に開くことを防止するように構成されている。図１８を参照されたい。こうしたアンビル開口リミッタ１１３９は、アンビル１１３０が細長チャネル１１０２上で過剰に緩んで締まりがなくなるのを防止することができる。加えて、開口リミッタ１１３９は、組織止め１１４０がカートリッジデッキ表面１１５２の上方に延在する位置までアンビル１１３０が開くのを防止する。これが起こると、組織が、アンビル１１３０と外科用ステープルカートリッジ１１５０との間で過剰に近位方向に延在することが可能となる場合があり、また、切断はされるがステープル留めされない可能性がある。こうした機構はまた、アンビルが細長チャネルに対して過度に緩んで締まりがないと認識されることを防止するようにも機能し得る。
再び図１７を参照すると、アンビル装着部分１１３４は、発射部材１６７０が開始（未発射）位置にあるときに発射部材１６７０を中に収容する、発射部材「駐留領域」１１４１を画定する。図示された機構では、駐留領域１１４１の少なくとも一部分は、枢動軸線の近位にある。例えば、図１９を参照されたい。このような機構は、アンビル１１３０と、細長チャネル１１０２内に支持された外科用ステープルカートリッジ１１５０との間にクランプされた組織から生じる負のモーメントアームを低減することができる。一実施例では、アンビルキャップ又はカバー１１４２は、アンビル装着部分１１３４に取り付けられて、遠位閉鎖部材１４３０の遠位端１４３１上に形成された遠位カミング傾斜面又は表面１４４０によって接触するための閉鎖前表面１１４３を提供する。図２０を参照されたい。１つの機構では、アンビルキャップ１１４２は、アンビル装着壁部１１３６上に形成された取り付けラグ１１４５とスナップ式に係合するように構成された、一対の下向きに延在する脚部１１４４を含む。図１６に見られるように、例えば、アンビルキャップ１１４２は、アンビル装着壁部１１３６の間に延在し、発射部材１６７０が発射部材駐留領域１１４１内にあるときにこれを覆う、遠位方向に延在する遷移部分１１４６を含む。遷移部分１１４６は、アンビル装着壁部１１３６の間に延在し、閉鎖前表面１１４３、及びアンビル装着部分１１３４上に形成されたアンビルカム表面１１４７からの遷移を形成する。加えて、アンビルキャップ１１４２は、さもなければアンビル１１３０がその完全開放位置にあるときにアンビル装着部分１１３４と遠位閉鎖部材１４３０の遠位端１４３１との間に存在し得た、はさみ込み点を最小化することができる。
ここで、本実施例で使用される閉鎖プロセスの動作について、図１８Ａ、１９、及び２０Ａを参照して説明する。図示される機構では、アンビル本体部１１３２は、上側アンビル表面１１３５を画定する。図１８Ａに見られるように、アンビル装着部分１１３４上に形成されるカム領域又はカム表面１１４７は、徐々に上側アンビル表面１１３５へと遷移する。より具体的には、図示される機構では、カム表面１１４７は、近位カム表面部分１１４７Ｐ及び遠位カム表面部分１１４７Ｄの２つの表面部分を備える。少なくとも１つの例では、近位カム表面部分１１４７Ｐは、アンビル本体部１１３２の近位端から遠位カム表面部分１１４７Ｄまで延在する。遠位カム表面部分１１４７Ｄは、近位カム表面部分１１４７Ｐから上側アンビル表面１１３５まで延在する。１つの機構では、近位カム表面部分１１４７Ｐは、遠位カム表面部分１１４７Ｄよりわずかに急な角度を有してもよい。その他の機構では、アンビル装着部分上のカム表面は、単一のカム角度で外側表面に対して配向された１つの連続カム表面を備えてもよい。
図１９に見られるように、遠位閉鎖部材１４３０は、その遠位端上に形成された遠位端表面１４３１を有する。遠位カミング表面１４４０は、遠位端表面１４３１に対して鈍角のカム角度ＣＡで延在する。図示される機構では、遠位閉鎖部材１４３０は、間に断面厚さＣＴを画定する外側表面１４３３と内側表面１４３５とを有する遠位閉鎖管を備える。遠位端表面１４３１は、断面厚さＣＴの一部分を含む。遠位カミング表面１４４０は、遠位閉鎖部材１４３０の遠位端表面１４３１から内側表面１４３５まで延在する。初期カム領域１４３７は、遠位端表面１４３１と遠位カミング表面１４４０との間の交線又は交点を含む。
図１８Ａは、アンビル１１３０が開放位置にある、開始位置にある遠位閉鎖部材１４３０を示す。図１８Ａに見られるように、遠位カミング表面１４４０は、アンビルキャップ１１４２上で閉鎖前表面１１４３と接触している。閉鎖プロセスを開始するために、遠位閉鎖部材１４３０は、遠位方向ＤＤにおいて軸方向に前進される。初期カム領域１４３７及び／又は遠位端表面１４３１がカム表面１１４７（近位カム表面部分１１４７Ｐ）と最初に接触すると、これに初期閉鎖運動又は初期閉鎖力ＩＣＦが加えられる。図１９を参照されたい。この初期閉鎖力ＩＣＦは、近位カム表面部分１１４７Ｐに対して垂直すなわち直角である。遠位閉鎖部材１４３０の継続的な軸方向の前進は、遠位カミング表面１４４０をカム表面１１４７（遠位カム表面１１４７Ｄ）とカミング係合させ、シャフト軸線ＳＡに本質的に平行な閉鎖力ＣＦを本質的に加える。図２０Ａを参照されたい。
上記の実施例では、アンビル装着壁部１１３６は、他のアンビル機構によって用いられるアンビル装着構成よりも幾分長い長さを有してもよい。このように細長いアンビル装着壁部１１３６は、枢動軸線が、関節継手１２００によって画定される関節運動軸線に比較的近接して位置することを可能にする役割を果たす。この機構は、枢動軸線ＰＡと初期閉鎖力ＩＣＦとの間の、より長い初期モーメントアームＭＡＩ（図１９）の確立を容易にする。このような機構はまた、枢動軸線ＰＡの位置が、他のアンビル／チャネル装着機構と比較して細長チャネル１１０２の底部にわずかに近くなることを容易にする。したがって、図示される機構では、枢動軸線ＰＡと閉鎖力ＣＦが加えられる軸線との間の距離は、他の機構（より大きなモーメントアーム）よりも幾分大きい。この機構はまた、他のアンビル装着機構と比較して、より大きな閉鎖力ＣＦを確立することをもたらし得る。したがって、図示された実施例のアンビル装着機構は、他のアンビル装着機構で一般的に達成可能であるものより大きな機械的閉鎖効果を提供することができる。前述の例によって得られ得る別の利点は、発射部材駐留領域１１４１の少なくとも一部分を枢動軸線ＰＡに近位に配置することが、アンビルとカートリッジとの間にクランプされる組織によってアンビルに加えられる「負の」モーメントアームを低減するのに役立ち得ることである。
ここで図２１～２５を参照すると、遠位閉鎖部材１４３０は、少なくとも１つ、好ましくは２つの正ジョー開口フック又はタブ１４４２を備えて形成される。タブ１４４２は、本明細書では「一次正ジョー開口タブ」とも称され得る。一実施例では、正ジョー開口タブは、遠位閉鎖部材１４３０と一体化して形成される。例えば、正ジョー開口タブ１４４２は、遠位閉鎖部材１４３０を含む管状構造体の壁部から切り出される。正ジョー開口タブ１４４２はそれぞれ、上方に突出するフック部分１４４４を含み、フック部分１４４４はその上に形成された丸いカミング端部１４４５を有し、カミング端部１４４５は、アンビル本体部１１３２から下方に延在する、対応するアンビル開口傾斜面１１４８とカミング係合するように構成されている。図２２は、アンビル１１３０が閉鎖配向にあるときのアンビル１１３０及び遠位閉鎖部材１４３０の位置を示す。図２３は、遠位閉鎖部材１４３０が近位方向ＰＤに後退し始めた、開放プロセスの開始を示す。図２３に見られるように、カミング端部１４４５は、アンビル開口傾斜面１１４８と最初に接触している。図２４は部分開放位置にあるアンビル１１３０を示し、図２５は完全開放位置にあるアンビル１１３０を示している。図２５に見られるように、カミング端部１４４５は、アンビル開口傾斜面の底端部１１４９上にあり、アンビル１１３０を完全開放位置に保持する。アンビルの完全閉鎖位置から完全開放位置への開放を達成するために遠位閉鎖部材上でそのような特徴を使用することは、本明細書では「正ジョー開口」特徴と称され得る。他の好適な正ジョー開口機構は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれた、米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。
図２６～２９は、アンビル装着壁部１１３６上に形成された二次ジョー開口特徴１１６０と協働するように構成された二次正ジョー開口タブ１４４８を用いる、代替的な遠位閉鎖部材１４３０’を示す。図１６、図１７、及び図２７を参照されたい。図２６に見られるように、二次正ジョー開口タブ１４４８は、遠位閉鎖管又は部材１４３０’が近位方向ＰＤに移動されると、アンビル１１３０上の二次ジョー開口特徴１１６０と接触することができるように、遠位閉鎖管又は部材１４３０’の壁部に切り込まれて内側に折り曲げられ得る。図２９は、完全開放位置にあるアンビル１１３０を示す。遠位閉鎖部材１４３０’が近位方向に移動されると、一次正ジョー開口タブ１４４２は、アンビル１１３０上の対応するアンビル開口傾斜面１１４８にカムして持ち上げ（cam up）、アンビルを枢動させて開放させ始める。その後、閉鎖プロセス中、遠位閉鎖部材１４３０’内の二次正ジョー開口タブ１４４８は、アンビル装着壁部１１３６上に形成された二次ジョー開口特徴１１６０と接触して、アンビル１１３０を完全開放位置に移動させることを更に支援する。図２６に見られるように、二次正ジョー開口タブ１４４８は、遠位閉鎖管１４３０’の輪郭に概ね従う。
図３０は、代替的な遠位閉鎖部材１４３０’を示し、ここで二次正ジョー開口タブ１４４８は遠位閉鎖管１４３０’の壁部と一体化して形成されているが、遠位閉鎖管又は部材１４３０’が近位方向ＰＤに移動されるとアンビル１１３０上の二次ジョー開口特徴１１６０と接触するように、近位方向内向きに延在する。図３１は、完全開放位置にあるアンビル１１３０を示す。したがって、こうした一次及び二次アンビル開口又はジョー開口特徴は、遠位閉鎖部材がアンビルの完全閉鎖位置に対応する完全作動位置からアンビルの完全開放位置に対応する非作動位置に移動すると、アンビルに開放運動を順次加えるように機能し得る。そのような機構では、遠位閉鎖管１４３０’が近位方向に移動されると、一次正ジョー開口タブ１４４２は、アンビルをカムして「ほぼ開放した」位置に置く。二次正ジョー開口タブ１４４８は、遠位閉鎖部材が非作動位置に戻ると、アンビルがその完全開放位置に移動されることを確実にするように機能する。
図３２及び３３は、アンビル装着壁部１１３６が、対応する二次アンビル付勢ばね１１６４と協働してアンビルを開放位置へと付勢する近位アンビル延長部１１６２を含む、代替的な二次正ジョー開口機構を示す。遠位閉鎖部材１４３０が近位方向に移動されると、一次正ジョー開口タブ１４４２は、アンビル１１３０上の対応するアンビル開口傾斜面１１４８にカムして持ち上げ、アンビルを枢動させて開放させ始める。加えて、二次アンビル付勢ばね１１６４は、アンビル１１３０を完全開放位置に移動させるのを更に支援するために、近位アンビル延長部１１６２に付勢力を加える。従来のジョー開口機構では、ジョー開口システム（例えば、発射トリガ）の作動とジョーの進行中の開口との間に「ラグタイム」が存在する。上記の実施例では、二次アンビル付勢ばね１１６４は、枢動軸線ＰＡの近位に位置し、この枢動軸線を中心に、アンビルが細長チャネルに対して枢動する。そのような機構は、アンビルへの付勢（開口）運動を増加させるだけでなく、別の場合では、閉鎖部材の初期後退と、閉鎖部材がアンビルに十分な量の開放運動を加えてアンビルを開放位置に移動させるのを実際に開始する点との間で生じ得る任意の「死界」の発生を最小化するように機能し得る。
図３４及び３５は、正ジョー開口タブ１４４２のそれぞれの上に正ジョー付勢部材１４５０を用いる代替的な遠位閉鎖部材１４３０’’を示す。正ジョー付勢部材１４５０は、金属などから形成されたリーフ式ばね機構を形成することができ、遠位閉鎖部材１４３０’’が近位方向ＰＤに移動されるとアンビル１１３０上のアンビル開口傾斜面１１４８に追加の開口力を加えるように働く。図３４は完全閉鎖位置にあるアンビル１１３０を示し、図３５は完全開放位置にあるアンビル１１３０を示している。図３６及び３７は、正ジョー開口タブ１４４２のそれぞれの上に別の形態の正ジョー付勢部材１４５２を用いる代替的な遠位閉鎖部材１４３０’’を示す。正ジョー付勢部材１４５２は、幾分Ｖ字形の形状を有してもよく、ばね鋼などから形成されてもよい。図３６は、完全閉鎖位置にあるアンビル１１３０を示し、図３７は、遠位閉鎖部材１４３０’’が近位方向に最初に移動する際の、部分開放位置にあるアンビル１１３０を示す。正ジョー付勢部材１４５２は、アンビル１１３０が開放プロセスの開始から遠位閉鎖部材１４３０’’に対して持ち上げられることを確実にするように機能する。
図３８及び３９は、代替的な遠位閉鎖部材１４３０’’を示し、ここで、正ジョー開口タブ１４４２はそれぞれ、アンビル１１３０が開放プロセスの開始から遠位閉鎖部材１４３０’’に対して持ち上げられることを確実にするように機能する柔軟部分１４５４を上に有する。柔軟部分１４５４は、正ジョー開口タブ１４４２のフック部分１４４４上に形成されたゴム又は同様の材料を含んでもよい。他の機構では、部分１４５４は柔軟材料から形成されない場合があるが、代わりに、正ジョー開口タブ１４４２上の摩耗を防止するために、硬化材料から形成される場合がある。図３８は完全閉鎖位置にあるアンビル１１３０を示し、図３９は部分開放位置にあるアンビル１１３０を示している。こうした柔軟機構及び付勢部材機構は、閉鎖部材カム機構がアンビル上のカム傾斜面とカミング係合した状態を維持する間に、アンビルを開口するように付勢して、閉鎖システムの作動（アンビルを開口するための）とアンビルの実際の開口との間で発生する任意の死界ラグを最小化する機能を果たし得る。このような構成はまた、ユーザが閉鎖トリガを操作することによってアンビルの詰まりを無効にすることを可能にする固体カミング表面を確立するようにも機能し得る。
次に図４０～４２を参照すると、発射部材１６７０は、外科用ステープルカートリッジ１１５０の本体１１５１内に動作可能に支持されたスレッド又はカムアセンブリ１１２０と動作可能にインターフェースするように構成されている。カムアセンブリ１１２０は、外科用ステープルカートリッジ本体１１５１内で、カートリッジ本体１１５１の近位端１１５３に隣接する近位開始位置からカートリッジ本体１１５１の遠位端１１５５に隣接する終了位置まで摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体１１５１は、中央に配置されたスロット１１５４の各側の列に位置合わせされた複数のステープルドライバ（図示せず）を中で動作可能に支持する。中央に配置されたスロット１１５４は、発射部材１６７０が内部を通過して、アンビル１１３０と外科用ステープルカートリッジ１１５０との間にクランプされた組織を切断することを可能にする。ドライバは、カートリッジ本体１１５１の上部デッキ表面１１５２を通って開いている、対応するポケット１１５６と関連付けられる。ステープルドライバはそれぞれ、１つ又は２つ以上の外科用ステープル又は締結具（図示せず）をその上に支持する。したがって、複数の外科用ステープルは、スロット１１５４の両側に位置する線又は列に配置される。カムアセンブリ１１２０は複数の傾斜した又はウェッジ形のカム１１２２を含み、各カム１１２２は、スロット１１５４の側面上に位置する締結具又はドライバの特定のラインに対応する。発射部材１６７０が遠位方向に発射又は駆動されると、発射部材１６７０は、カムアセンブリ１１２０を同様に遠位方向に駆動する。発射部材１６７０が外科用ステープルカートリッジ１１５０を通って遠位方向に移動すると、組織切断機構１６７６はアンビル１１３０と外科用ステープルカートリッジ１１５０との間にクランプされた組織を切断し、カムアセンブリ１１２０はカートリッジ内でドライバを上方に駆動して、これが対応するステープル又は締結具を駆動してアンビル１１３０との接触を形成させる。
発射部材が組織切断面又は組織切断機構を含むこれらの実施形態では、未発射の又は新しいステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ１１００の細長チャネル１１０２内で適切に支持されていない限りは、発射部材が誤って前進することを防止するような方法で細長シャフトアセンブリが構成されることが望ましい場合がある。例えば、ステープルカートリッジが全く存在せず、発射部材がエンドエフェクタを通じて遠位方向に前進される場合、組織は切断はされるが、ステープル留めはされない。同様に、使用済みのステープルカートリッジ（すなわち、ステープルの少なくともいくつかが既にそこから発射されているステープルカートリッジ）がエンドエフェクタ内に存在し、発射部材が前進させられた場合、組織は切断され得るが、ステープル留めは、仮にされたとしても完全にはされない可能性がある。そのような現象の発生は、外科手技の間における不所望な破局的結果につながり得ることが明らかとなろう。米国特許第６，９８８，６４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、米国特許第７，０４４，３５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、及び米国特許第７，３８０，６９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、並びに米国特許出願第１４／７４２，９３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」のそれぞれが、使用され得る様々な発射部材ロックアウト機構を開示している。これらの参考文献はそれぞれ、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
「未発射の」、「未使用の」、「新品の」、又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ１１５０とは、本明細書において、外科用ステープルカートリッジ１１５０が、エンドエフェクタ内に適切に装填されたときに、その締結具の全てをそれらの「発射可能な」位置に有することを意味する。その位置にあるとき、カムアセンブリ１１２０は、その開始位置に位置する。新しい外科用ステープルカートリッジ１１５０は、細長チャネル１１０２内に着座し、細長チャネル１１０２の対応する部分に保持的に係合するように構成されたカートリッジ本体上のスナップ機構によって中に保持され得る。図４１は、外科用エンドエフェクタ１１００の一部分を、その中に着座した新しい又は未発射の外科用ステープルカートリッジ１１５０と共に示す。図４１に見られるよう、カムアセンブリ１１２０は開始位置にある。発射システムが作動されることを防止するため、より正確には、未発射又は新しい外科用ステープルカートリッジが細長チャネル１１０２内に適切に着座していない限りは発射部材１６７０がエンドエフェクタ１１００を通って遠位方向に駆動されることを防止するために、例示される交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、一般に１７３０として指定される発射部材ロックアウトシステムを採用し、これは特定の態様では、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月２１日出願の米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」で開示されるロックアウトシステムと同様であり得る。
図示の例では、発射部材ロックアウトシステム１７３０は、未使用又は未発射の外科用ステープルカートリッジ１１５０が細長チャネル１１０２内に適切に着座していないとき、発射部材１６７０と保持的に係合するように構成された可動ロック部材１７３２を含む。ロック部材１７３２は、中央マウントタブ機構１７３４によって相互接続された一対の横方向ばねアーム１７３３を備える。図４１に見られるように、横方向ばねアーム１７３３はそれぞれ、シャフト軸線ＳＡから横方向にオフセットされている。ロック部材１７３２が設置されると、装着タブ機構１７３４は、ロック部材１７３２を上方に付勢するように構成されている。加えて、ロック部材１７３２は、アンビル１１３０が閉じられると、アンビル装着部分１１３４上の対応するアンビル装着壁部１１３６の底面と係合してロック部材１７３２を下方に付勢するように、上向きに角度をなす２つの横方向アンビルばねアーム１７３６を含む。各横方向ばねアーム１７３３の遠位部分は、シャフト軸線ＳＡからそれぞれ更に横方向にオフセットされたスレッドタブ１７３８で終端する。スレッドタブ１７３８はそれぞれ、カムアセンブリ１１２０の近位端部分１１２１上に形成された対応するロック解除機構又はスレッドボス１１２４と接触するように配向される。図４０に見られるように、例えば、図示される機構では、カムアセンブリ１１２０は中心軸線ＣＡを有する。スレッドアセンブリ１１２０が、細長チャネル内で適切に支持された未発射のステープルカートリッジ内でその開始位置にあるとき、中心軸線ＣＡは、シャフト軸線ＳＡと横方向に位置合わせされる。図４０に見られるように、スレッドボスは、中心軸線ＣＡ（及び最終的にシャフト軸線ＳＡ）から横方向にオフセットされて、それらの間に中央領域１１２３を画定する。発射部材がエンドエフェクタを通って遠位方向に前進されると、発射部材が中央領域内でカムアセンブリ１１２０と接触して、カートリッジ本体を通ってカムアセンブリ１１２０を遠位方向に駆動する。代替的な機構では、１つの横方向ばねアーム１７３３のみが使用されてもよく、したがって１つの横方向スレッドタブ１７３８のみが提供される。そのような機構では、カムアセンブリ１１２０上には１つの対応するスレッドボス１１２４のみが形成される。更に他の機構では、ロック部材１７３２は２つの横方向ばねアーム１７３３を有してもよいが、横方向ばねアームのうちの１つのみがスレッドタブ１７３８を備えてもよい。図示される機構では、近位方向に面するスレッドボス１１２４はそれぞれ、細長チャネル内にカートリッジを設置する間にスレッドボス１１２４と横方向スレッドタブ１７３８との間のより容易なインターフェースを促進するための傾斜面１１２７を含む。
横方向ばねアーム１７３３はそれぞれ、発射部材本体部分１６７２から横方向に延在する対応する中央ロックラグ１６７４とロック係合するように構成されたロックノッチを内部に含む。図４１は、スレッドボス１１２４がロック部材１７３２を持ち上げてロックラグ１６７４とのロック係合から外れた、開始位置にあるカムアセンブリ１１２０を示す。図４２は、ロック部材１７３２に関連して設置された不適切な外科用ステープルカートリッジ１１５０Ｗを示す。図４２に見られるように、カートリッジ１１５０Ｗは、カムアセンブリの中心軸線から横方向にオフセットされた、近位方向に延在する機構１１２４Ｗを有するカムアセンブリ１１２０Ｗを有しているが、機構１１２４Ｗは、ロック部材１７３２のスレッドタブ１７３８とのロック解除係合状態にない。したがって、カムアセンブリ１１２０Ｗは、その開始位置にあっても、ロック部材１７３２を移動させて発射部材１６７０とのロック係合から外れることはない。
代替的な機構では、ロック部材は、押下されて適切に装填された未発射カートリッジのスレッドの対応する部分と接触すると（スレッドがその適切な発射位置にあるときに）、電気回路を完成させるように構成されてもよい。このような機構では、例えば、回路が開いているとき、モータは動作不能である。１つの機構では、ロック部材はまた、上述の方法で発射部材と機械的に係合することができ、それによって機械的及び電気的ロックアウト機構／機能の両方を促進することができる。
図４３～５０は、本明細書に開示される様々なエンドエフェクタ実施形態に関連して使用され得る別の発射部材ロックアウトシステム１７４０を示す。本実施形態では、発射部材ロックアウトシステム１７４０は、発射部材ロック１７４２が発射部材１６７０とロック係合するロックされた位置と、発射部材１６７０が外科用ステープルカートリッジ１１５０を通って遠位方向に自由に前進するロック解除された位置との間で枢動移動するように支持された発射部材ロック１７４２を含む。図４３に見られるように、発射部材ロック１７４２は、その各側から横方向に突出する枢動部材１７４４を有する装着部分１７４３を含む。枢動部材１７４４は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０の下側に設けられた枢動ノッチ１２３８内に枢動可能に捕捉される。図４４を参照されたい。図４４に見られるように、枢動部材１７４４は、下部二重枢動リンク１２２２によって枢動ノッチ１２３８内に回転可能に捕捉される。図４３で更に見られるように、一対のフックアーム１７４６は、装着部分１７４３から遠位に延在する。各フックアーム１７４６は、発射部材１６７０上の中央ロックラグ１６７４の対応する１つと係合するように構成された、その下側に形成されたロックノッチ１７４８を含む。発射部材ロックアウトシステム１７４０は、アンビル１１３０上の対応するアンビル装着壁部１１３６及び発射部材ロック１７４２と係合して発射部材ロック１７４２を下方に付勢する板ばねなどの形態の一対の付勢部材１７４９を更に含む。
図４５は、アンビル１１３０及び細長チャネル１１０２が、未使用又は未発射の外科用ステープルカートリッジ１１５０を中に装填する間に生じる完全開放位置にある、外科用エンドエフェクタ１１００を示す。開放位置にあるとき、発射部材１６７０は、少なくとも発射部材の部分とアンビル１１３０内の対応する通路との位置ずれに起因して、遠位方向に前進させることができない。加えて、この器具は、アンビルの位置及び／又はアンビル閉鎖システムの他の部分の構成を検出して、アンビルが完全閉鎖位置にない限りは、発射システム構成要素の作動を防止するように構成された様々なセンサ機構を採用することができる。図４５に見られるように、開放位置にあるとき、フックアーム１７４６は非作動位置に配向され、ここでフックアーム１７４６のそれぞれの一部分は、発射部材１６７０の対応する中央ロックラグ１６７４上に受容され、その結果、ロックノッチ１７４８は、対応する中央ロックラグ１６７４と係合する位置にない。
図４６は、スレッドアセンブリ又はカムアセンブリ１１２０を備えた未発射の外科用ステープルカートリッジ１１５０が細長チャネル１１０２内に適切に設置され、アンビル１１３０が閉じられた後のエンドエフェクタを示す。このような構成にあるとき、付勢部材１７４９は、発射部材ロック１７４２上に下向きの付勢運動を加え、ここで発射部材ロック１７４２は、スレッドボス１１２４、及び発射部材１６７０上の中央ロックラグ１６７４と接触している。図４６で更に見られるように、スレッドアセンブリ１１２０上のスレッドボス１１２４は、発射部材ロック１７４２を上方に持ち上げて、その結果、中のロックノッチ１４８を発射部材１６７０上の中央ロックラグ１６７４とのロック係合から外す役割を果たす。したがって、発射部材１６７０は、図４７に示すように、遠位方向に自由に前進する。図４７に見られるように、発射部材ロック１７４２は発射部材１６７０及びスレッドアセンブリ１１２０との係合から外れており、付勢部材１７４９は発射部材ロック１７４２を下方に枢動させている。
図４８～図５０は、発射部材１６７０の後退を示している。図４８は、後退プロセス開始時における発射部材１６７０及び発射部材ロック１７４２の位置を示す。図４９は、中央ロックラグ１６７４のテーパ状近位端１６７５がフックアーム１７４６の遠位端上の角度付き表面に接触し、フックアーム１７４６を上向きに枢動させた（矢印Ｕ）後の、発射部材１６７０の位置を示す。図５０は、その完全後退位置又は開始位置にある発射部材１６７０を示す。図５０に見られるように、フックアーム１７４６は、「予備ロックされた」位置へと下方に枢動している。ロック部材が予備ロックされた位置にあるとき、発射部材１６７０は、その上の中央ロックラグ１６７４が、発射部材１６７０の更なる遠位方向の前進を防止する役割を果たすフックハーム（hook harms）１７４６とロック係合するまで、遠位方向に移動されることができる。したがって、図示された例では、アンビルが最初に閉鎖位置に移動されない限り、発射部材ロック１７４２はロック解除された位置又は非作動位置から作動位置へと移動されない。この文脈において、用語「閉鎖位置」とは、アンビルがカートリッジ及び発射部材に対して、その他の場合では、例えば、内部で発射部材を遠位方向に前進させることができるが、発射部材ロックアウトシステムを遠位方向に前進させることはできない位置に移動されることを意味する。
図５１～５５は、本明細書に開示される様々なエンドエフェクタ実施形態に関連して使用され得る別の発射部材ロックアウトシステム１７５０を示す。この実施形態において、発射部材ロックアウトシステム１７５０は、シャフト軸線ＳＡを横断するロック軸線ＬＡに沿って垂直移動するために支持された少なくとも１つの発射部材ロック１７５２を含む。一例では、発射部材ロック１７５２は、アンビル装着壁部１１３６のそれぞれに対応する。他の例では、１つの発射部材ロック１７５２のみが使用されてもよい。明瞭さのために、１つの発射部材ロック１７５２のみが図に示されている。図示の例では、各発射部材ロック１７５２は、Ｌ字形状、及びラッチ部分１７５４を有する。発射部材ロック１７５２は、対応するアンビル装着壁部１１３６又はアンビルの他の部分に取り付けられた対応する装着ロッド１７５１上に移動可能に軸支される。対応するロックばね又は付勢部材１７５６は、発射部材ロック１７５２を下向きに付勢する（図５２及び５３中の矢印Ｄ）。図５１は、アンビル１１３０及び細長チャネル１１０２がそれらの完全閉鎖位置にあり、未使用又は未発射の外科用ステープルカートリッジ１１５０がその中で適切に支持されている、外科用エンドエフェクタ１１００を示す。図５１に見られるように、ラッチ部分１７５４のそれぞれのテーパ状端部１７５５は、スレッドアセンブリ１１２０上の対応するロック解除機構１１２５によって係合されている。ロック解除機構１１２５は、発射部材１６７０上の中央ロックラグ１６７４がその下を通過し得るように、ラッチ部分１７５４を垂直にずらす働きをする。したがって、発射部材１６７０は、遠位方向に自由に前進する。図５２は、発射プロセスの開始時における発射部材１６７０の位置を示しており、発射部材１６７０はその開始位置から遠位方向に前進している。図５２に見られるように、ロック解除機構１１２５は、もはやラッチ部分１７５４と接触していない。
図５３～５５は、発射部材１６７０の後退を示している。図５３は、後退プロセス開始時における発射部材１６７０及び発射部材ロック１７５２の位置を示す。図５４は、中央ロックラグ１６７４のテーパ状近位端１６７５が、ラッチ部分１７５４の角度付き表面又はテーパ状端部１７５５に接触し、発射部材ロック１７５２を垂直方向上向きにずらした（図５４及び５５の矢印Ｕ）後の、発射部材１６７０の位置を示す。図５５は、その完全後退位置又は開始位置にある発射部材１６７０を示す。図５５に見られるように、発射部材ロック１７５２は、ロックされた位置又は底部位置にあり、発射部材１６７０が遠位方向に移動された場合、発射部材１６７０上の中央ロックラグ１６７４は、対応する発射部材ロック１７５２のラッチ部分１７５４と接触する。その位置にあるとき、発射部材１６７０は遠位方向に前進することができない。発射部材ロック１７５２はアンビルに取り付けられているため、アンビルが開放位置にあるとき、発射部材ロック１７５２はロックされた位置になく、発射部材１６７０の軸方向の前進を防止することができる。したがって、発射部材ロックアウトシステム１７５０を作動させるために、アンビル１１３０は最初に閉鎖位置に移動されなければならない。この文脈において、用語「閉鎖位置」とは、アンビルがカートリッジ及び発射部材に対して、その他の場合では、例えば、内部で発射部材を遠位方向に前進させることができるが、発射部材ロックアウトシステムを遠位方向に前進させることはできない位置に移動されることを意味する。
図５６～６３は、外科用ステープルカートリッジ１１５０が細長チャネル１１０２内に適切に着座していないとき、発射部材１６７０と保持的に係合するように構成された可動ロック部材１７６２を含む別の発射部材ロックアウトシステム１７６０を示す。ロック部材１７６２は、スレッドアセンブリ１１２０がその開始位置において外科用ステープルカートリッジ１１５０の内部に存在しないときい発射部材の対応する部分と保持的に係合するように構成された、少なくとも１つの横方向に移動するロック部分１７６４を備える。図示される機構では、ロック部材１７６２は、２つの横方向に移動するロック部分１７６４を採用し、各ロック部分１７６４は、発射部材１６７０の横方向に延在する部分と係合する。
図示した実施形態では、ロック部材１７６２は、略Ｕ字形のばね部材を備え、各横方向に移動可能な脚部又はロック部分１７６４は、中央ばね部分１７６３から延在し、図５６、５９、及び６２内の矢印「Ｌ」によって表される横方向に移動するように構成されている。用語「横方向」は、シャフト軸線ＳＡを横断する方向を指すことが理解されるであろう。ばね又はロック部材１７６２は、高強度ばね鋼又は同様の材料から作製されてもよい。中央ばね部分１７６３は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２３０内のノッチ１２４０内に保持された近位方向に延在するばねタブ１７６７を含んでもよい。図５７を参照されたい。図示の例では、ばねタブ１７６７は、アンビル１１３０が開放位置にあるとき、ロック部材１７６２をロック解除された構成に付勢するように機能する。図５７は、未発射又は新しいカートリッジが細長チャネル１１０２内に設置される準備の整った、開放位置にあるアンビル１１３０を示す。図５７に見られるように、装着タブ１７６７は、ロック部材１７６２を上向き方向（矢印Ｕ）に付勢する。そのロック解除された位置にあるとき、ロック部材１７６２は、発射部材１７６２の遠位前進を防止する位置にはない。しかしながら、器具は、他のセンサ及びロックアウト機構を用いて、アンビルの位置を検出し、その他の場合では、アンビルが閉鎖位置に移動されていない限り、発射システムの作動を防止することができる。
図５８は、未発射のステープルカートリッジ１１５０が細長チャネル１１０２内に装填されているか、又は適切に支持されており、アンビル１１３０が閉鎖位置に移動された後の、外科用エンドエフェクタ１１００の一部分を示す。アンビル１１３０が閉鎖位置に移動されると、アンビル装着壁部１１３６は、ロック部材１７６２上に形成された対応する横方向に延在するアンビルタブ１７６６と接触する。図５６を参照されたい。これにより、アンビル装着壁部１１３６は、ロック部材１７６２を係合解除位置からロックされた位置へと移動させる役割を果たし、ここでロック部材１７６２は発射部材１６７０とロック係合している。一実施例では、ロック部材１７６２の横方向に移動可能な脚部又はロック部分１７６４はそれぞれ、その内部にロック窓１７６８を含む。ロック部材１７６２がロックされた位置にあるとき、発射部材１６７０の各側面上の中央ロックラグ１６７４は対応するロック窓１７６８内に延在して、発射部材１６７０が軸方向の遠位方向に前進するのを保持的に防止する。
図５６に見られるように、スレッド又はカムアセンブリ１１２０は、横方向可動ロック部分１７６４のそれぞれに対応するロック解除機構１１２５を含む。図示の機構では、ロック解除機構１１２５は、中央ウェッジ形カム１１２２のそれぞれの上に設けられるか、又はそこから近位方向に延在する。代替的な機構では、ロック解除機構１１２５は、対応するウェッジ形カム１１２２の近位突出部分を備えてもよい。図５９に見られるように、スレッドアセンブリ１１２０がその開始位置にあるとき、ロック解除機構１１２５は、対応するロック部分１７６４と係合して、シャフト軸線ＳＡを横断する方向（矢印Ｌ）に対応するロック部分１７６４を横方向に付勢する。ロック部分１７６４がこれらのロック解除された配向にあるとき、中央ロックラグ１６７４は、それらの対応するロック窓１７６８と保持的に係合していない。これらの配向にあるとき、発射部材１６７０は、遠位方向に軸方向に前進（発射）され得る。しかしながら、未発射の外科用ステープルカートリッジ１１５０が細長チャネル１１０２内に存在しないか、又はスレッドアセンブリ１１２０がその開始位置から外れて移動された場合（これはカートリッジが少なくとも部分的に又は完全に発射されていることを意味し得る）、ロック部分１７６４は横方向に跳ねて、発射部材１６７０と保持的に係合する。図５８に示される位置にあるとき、中央ロックラグ１６７４は、それらの対応するロック窓１７６８内に受容され、ロックアウト止め具１７６９によって遠位方向に移動することを防止される。こうした位置にあるとき、発射部材１６７０は遠位方向に移動することができない。
図６１は、その開始位置又は未発射位置まで後退している際の発射部材１６７０を示す。中央ロックラグ１６７４のテーパ状又はテーパ状近位端１６７５が可動ロック部分１７６４の半曲（radiused）遠位端１７６５に接触すると、移動可能なロック部分１７６４は、図６２に示されるように、中央ロックラグ１６７４のそれぞれがロック部分１７６４（図６３）のロック窓部分１７６８内に再び完全に受容されるまで横方向外側に付勢される。発射部材１６７０が図６３に示される開始位置まで完全に後退されると、発射部材１６７０は、ロック部材１７６２によって所定の位置に再びロックされ、上述したように別の新しいカートリッジが細長チャネル１１０２に適切に装填されるまで遠位方向に前進することを防止される。アンビル１１３０が開放されると、ばねタブ１７６７は、ロック部材１７６２を再び付勢して、ロック解除された位置又は作動前位置に戻す。したがって、発射部材ロックアウトシステム１７６０を作動させるためには、ユーザは最初にアンビルを閉鎖位置に移動させなければならない。この文脈において、用語「閉鎖位置」とは、アンビルがカートリッジ及び発射部材に対して、その他の場合では、例えば、内部で発射部材を遠位方向に前進させることができるが、発射部材ロックアウトシステムを遠位方向に前進させることはできない位置に移動されることを意味する。
図６４～７０は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にシャフト軸線ＳＡに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００’をロックするための代替的な関節ロック機構１９１０を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１１００’は、スパインアセンブリ１５００’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ１５００’は、上述の方法でシャーシ１８００（図４）に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ１５００’の遠位端部分１５４０は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する下向きに突出する関節運動ピン１５４２を用いて形成される。関節運動ピン１５４２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０の装着ベース１２５２に設けられたスパイン取り付け穴１２５４内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０は、装着アセンブリ１２５０の横方向装着穴１２５１を通って延在し、かつ細長チャネル１１０２の近位端１１０３内に設けられたチャネル装着穴１１０６（図６）内に受容されるばねピンコネクタ１２３５（図６）によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。
図６４及び６５を参照すると、一実施例では、関節ロック機構１９１０は、中央ピンホール１９２４を画定し、かつ下部解放リングセグメント１９３０及び１９３２、並びに上部解放リングセグメント１９４０及び１９４２を含む中央ばね本体部分１９２２を含む、ロックばねアセンブリ１９２０を備える。ロックばねアセンブリ１９２０は、装着ベース１２５２のスパイン取り付け穴１２５４内に回転可能に受容されるように寸法決めされる。一実施例では、上部解放停止部１２５６及び下部解放停止部１２５８はそれぞれ、スパイン取り付け穴１２５４内に内側に突出する。関節ロック機構１９１０は、上部解放アーム１９５２及び下部解放アーム１９５４を含む解放ピンアセンブリ１９５０を更に含む。解放ピンアセンブリ１９５０は、リンクピン１９６２によって遠位関節運動リンク１７１０’の遠位端にピン留めされた遠位関節運動リンク１９６０に取り付けられる。遠位関節運動リンク１７１０’は、所望の関節運動の方向に応じて遠位関節運動リンク１７１０’を遠位方向及び近位方向に軸方向に移動させるために、本明細書に記載される関節運動システムとインターフェースし得る。解放ピンアセンブリ１９５０の底部（図示せず）は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０内に形成される下部弓状解放ピンスロット１２６０内に枢動可能かつ摺動可能に支持されるように構成されている。第２の上部解放アームスロット１２７０もまた、エンドエフェクタ装着アセンブリ内に形成され、上部及び下部解放アーム１９５２及び１９５４を移動可能に収容するように構成されている。図６７に見られるように、上部バランス形成部１２７２は、第２の上部解放アームスロット１２７０内に突出し、上部解放アーム１９５２と動作可能にインターフェースするように構成されている。同様に、下部バランス形成部１２７４は、第２の上部解放アームスロット１２７０内に突出し、下部解放アーム１９５４と動作可能にインターフェースするように構成されている。
図示の例では、関節運動ピン１５４２は、ロックばねアセンブリ１９２０の中央ピンホール１９２４内に回転可能に受容されている。ロックばねアセンブリ１９２０は、上部解放停止部１２５６が上部解放リングセグメント１９４０と１９４２との間に形成された上部ロック空間１９４１内に受容され、下部解放停止部１２５８が下部解放リングセグメント１９３０と１９３２との間に形成された下部ロック空間１９３１内に位置するように、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０のスパイン取り付け穴１２５４内に受容される。図６７は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ１１００を示している。図６７に見られるように、上部解放停止部１２５６は、上部解放リングセグメント１９４０と当接係合している。下部解放停止部１２５８はまた、下部解放リングセグメント１９３２と当接係合することができる。こうした構成は、関節運動ピン１５４２と摩擦係合するロックばねアセンブリ１９２０を保持して、外科用エンドエフェクタ１１００を関節運動していない位置に保持する。
図６８は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に右（矢印ＲＤ）に関節運動を開始したときの関節ロック機構１９１０の上面図である。図６８に見られるように、右関節運動プロセスは、遠位関節運動リンク１７１０’を遠位方向ＤＤに軸方向に前進させることによって開始される。遠位関節運動リンク１７１０’が遠位方向に前進することにより、遠位関節運動リンク１９６０が解放ピンアセンブリ１９５０を遠位方向に移動させ、それにより、上部解放アーム１９５２が、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０上の上部バランス形成部１２７２と当接係合させられる。上部バランス形成部１２７２と上部解放アーム１９５２との間のこうした接触によって、上部解放アーム１９５２が上部解放リングセグメント１９４２に接触して右関節運動力ＲＡＦを加える。こうした移動により、上部解放リングセグメント１９４２は反時計方向ＣＣＷに移動し、それによってロックばねアセンブリ１９２０を開放又は拡張させ、関節運動ピン１５４２との摩擦係合から係合解除させる。図６９は、図６８に示される関節ロック機構１９１０の底面図である。図６９に見られるように、下部解放停止部１２５８は下部解放リングセグメント１９３０と当接係合し、これによって下部解放リングセグメント１９３０が移動することが防止される。その結果、ロックばねアセンブリ１９２０は拡張して関節運動ピン１５４２を解放する。遠位関節運動リンク１７１０’が更に遠位方向に前進することにより、解放ピンアセンブリ１９５０が右方向ＲＤに関節運動を外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０に加え、同時に、ロックばねアセンブリ１９２０を移動させて関節運動ピン１５４２とのロック係合から外す。図７０を参照されたい。外科用エンドエフェクタ１１００を左方向に関節運動させるために、遠位関節運動リンク１７１０’が近位方向に移動されると、これによって解放ピンアセンブリがロックばねアセンブリ１９２０を拡張させて、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０を、反対であるが同様の方法で左方向に移動させる。したがって、前述の説明から理解され得るように、ロックばねアセンブリは、ロックばねアセンブリ１９２０が関節運動ピン１５４２と摩擦保持的に係合する第１のロックされた構成又は保持構成、及び関節運動が加えられると、ロックばねアセンブリ１９２０が外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０と共に関節運動ピン１５４２を中心に自由に枢動する第２のロック解除された位置から拡張可能であるばねアセンブリを本質的に備える。
図７１～７７は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にシャフト軸線ＳＡに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００をロックするための代替的な関節ロック機構２０１０を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１１００は、スパインアセンブリ１５００’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ１５００’は、上述の方法でシャーシ１８００（図４）に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ１５００’の遠位端部分１５４０は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する下向きに突出する関節運動ピン１５４２で形成される。関節運動ピン１５４２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’の装着ベース１２５２’に設けられたスパイン取り付け穴１２５４内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’は、装着アセンブリ１２５０’の横方向装着穴１２５１を通って延在し、かつ細長チャネル１１０２の近位端１１０３内に設けられたチャネル装着穴１１０６（図６）内に受容されるばねピンコネクタ１２３５（図６）によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。
図７１及び７３を参照すると、一実施例では、関節ロック機構２０１０は、中を通って関節運動ピン１５４２を受容するように構成された中央枢動穴２０２４を中に有するボールリテーナベース２０２２を含む、ボールロックアセンブリ２０２０を備える。ボールリテーナベース２０２２は、関節運動ピン２０２３によって関節ロックリンク１９６０に取り付けられ、関節屈曲ピン２０２３は、ボールリテーナベース２０２２のピンホール２０２５を通って、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’の装着ベース１２５２’の関節スロット１２６４内に延在する。関節ロックリンク１９６０は、リンクピン１９６２によって遠位関節運動リンク１７１０’の遠位端にピン留めされる。遠位関節運動リンク１７１０’は、所望の関節運動の方向に応じて遠位関節運動リンク１７１０’を遠位方向及び近位方向に軸方向に移動させるために、本明細書に記載される関節運動システムとインターフェースし得る。ボールリテーナベース２０２２は、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’上のロッククレードル１２６２上に形成された遠位ロック面１２６３と、スパインアセンブリ１５００’の遠位端部分１５４０上に形成された近位ロック面１５４１との間に２つのロックボール２０３０及び２０３２を保持する役割を果たす、２つの直立ボール止め部材２０２６及び２０２８を更に含む。ボールリテーナベース２０２２は、同様にロックボール２０３０、２０３２をそれぞれ支持するように機能する２つのセンタリングばね２０３４及び２０３６を更に含む。
図７３は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ１１００を示している。図７３に見られるように、ロックボール２０３０、２０３２は、ロッククレードル１２６２上の遠位ロック面１２６３と、スパインアセンブリ１５００’の遠位端部分１５４０上の近位ロック面１５４１との間にロック係合状態で捕捉されて、外科用エンドエフェクタ１１００を関節運動していない位置に保持する。図７４は、ロックボール２０３０と、ロッククレードル１２６２上の遠位ロック面１２６３及び近位ロック面１５４１との間の接触点を通って延在する、ロック平面ＬＰを示す。図７５は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に右（矢印ＲＤ）に関節運動を開始したときの関節ロック機構２０１０の上面図である。図７５に見られるように、右関節運動プロセスは、遠位関節運動リンク１７１０’を遠位方向ＤＤに軸方向に前進させることによって開始される。遠位関節運動リンク１７１０’が遠位方向に前進することにより、関節ロックリンク１９６０が、関節運動ピン２０２３をエンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’の装着ベース１２５２’内の関節スロット１２６４内で遠位方向に移動させ、同時に解放荷重ＲＬをボールリテーナベース２０２２に加える。ボールリテーナベース２０２２が右方向ＲＤに移動することにより、ボール止め２０２６がロックボール２０３２を移動させて、ロッククレードル１２６２上の遠位ロック面１２６３とのロック係合から外れる。ボール止め２０２６は、最初に、移動してロックボール２０３０との係合から外れたが、ロックボール２０３０は、ロッククレードル１２６２上の遠位ロック面１２６３及び近位ロック面１５４１と一時的に係合したままである。遠位関節運動リンク１７１０’が更に遠位方向に前進することで、関節運動ピン２０２３が、右方向ＲＤに関節運動を外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’に加え、同時にボールリテーナベース２０２２を右方向ＲＤに移動させる。関節角度ＡＡは、外科用エンドエフェクタ１１００によって経験される関節運動の量を表す。ボールリテーナベース２０２２が右方向ＲＤに移動すると、ロックボール２０３０も移動して、遠位ロック面１２６３及び近位ロック面１５４１とのロック係合から外れる。ボール止め２０２８もまた、関節運動中にロックボール２０３２を遠位ロック面１２６３及び近位ロック面１５４１とのロック係合から外れた状態に保持する。外科用エンドエフェクタ１１００が所望の位置まで関節運動されると、遠位関節運動リンク１７１０’の遠位前進は中断される。その後、センタリングばね２０３４及び２０３６はロックボール２０３０及び２０３２を付勢して遠位ロック面１２６３及び近位ロック面１５４１とロック係合させて、外科用エンドエフェクタ１１００を関節運動した位置に保持する。図７６に見られるように、ロックされた関節運動した位置にあるとき、ロックボール２０３０、２０３２を付勢して遠位ロック面１２６３及び近位ロック面１５４１と保持的に係合させるセンタリングばねの作用は、更に、関節運動ピン２０２３の、関節スロット１２６４内の中立位置への移動をもたらす。外科用エンドエフェクタ１１００を左方向に関節運動させるため、遠位関節運動リンク１７１０’が近位方向に移動されると、これがボールロックアセンブリ２０２０及び外科用エンドエフェクタ１１００を左方向に枢動させて、同様の方法で動作する。
図７８～８２は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にシャフト軸線ＳＡに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００をロックするための代替的な関節ロック機構２１１０を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１１００は、スパインアセンブリ１５００’’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ１５００’’は、上述の方法でシャーシ１８００（図４）に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ１５００’’の遠位端部分１５４０’は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する枢動穴１５４３を含む。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’は、装着アセンブリ１２５０’’の横方向装着穴１２５１を通って延在し、かつ細長チャネル１１０２の近位端１１０３内に設けられたチャネル装着穴１１０６（図６）内に受容されるばねピンコネクタ１２３５（図８０～８２）によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。図示された実施例では、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’は、装着ベース１２５２から上方に延在して、スパインアセンブリ１５００’’の枢動穴１５４３内に受容されるテーパ状装着カラム１２５３を含む。１つの機構では、テーパ状装着カラム１２５３は、装着ベース１２５２から離れる方向にテーパ状になっている。換言すれば、テーパ状装着カラム１２５３の端部１２５５の断面積は、装着ベース１２５２に隣接するテーパ状装着カラム１２５３の一部分の断面積よりも小さい。
関節ロック機構２１１０は、装着カラム１２５３と枢動穴１５４３の内壁１５４５との間で移動可能に支持された少なくとも１つのロック部材又はロックシューを備える。図示の機構では、装着カラム１２５３は、３つのカラム側面１２８０、１２８２、１２８４を画定する三角の断面形状を有している。したがって、（図示の例では）３つのロック部材又はロックシュー２１１２、２１１４、２１１６が用いられ、ロックシュー２１１２はカラム壁部１２８２に隣接して配置され、ロックシュー２１１４はカラム壁部１２８４に隣接して配置され、ロックシュー２１１６はカラム壁部１２８０に隣接して配置される。他の形状及び他の数のロックシューを有する装着カラムを使用することもできる。ロックシュー２１１２、２１１４、２１１６はそれぞれ、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’の装着ベース１２５２上に装着された波形座金２１２０上に受容される。図示される機構は、例えば近位閉鎖部材１４１０に関して本明細書に記載される様々な方法で軸方向に前進及び後退され得る近位閉鎖部材２４１０を含む。近位閉鎖部材２４１０は、遠位閉鎖部材１４３０に構造及び動作が類似している遠位閉鎖部材２４３０に枢動可能に連結される。図８０～８２に見られるように、遠位閉鎖部材２４３０は、上部二重枢動リンク１２２０及び下部二重枢動リンク１２２２’によって近位閉鎖部材２４１０に連結されている。一実施形態では、下部二重枢動リンク１２２２’は、その上面１２２４上にテーパ状傾斜面１２２６を備えて形成される。図７８を参照されたい。図示される機構は、左関節運動及び右関節運動を外科用エンドエフェクタ１１００に加えるために、２つの関節運動リンク１７１０Ｒ及び１７１０Ｌを用いる。図７９を参照されたい。外科用エンドエフェクタ１１００を右に関節運動させるために、関節運動リンク１７１０Ｒが近位方向ＰＤに軸方向に後退され、関節運動リンク１７１０Ｌが遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。反対に、外科用エンドエフェクタ１１００を左方向に関節運動させるために、関節運動リンク１７１０Ｌが近位方向ＰＤに軸方向に後退され、関節運動リンク１７１０Ｒが遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。様々な既知の関節運動システム機構及び本明細書に開示される他の関節運動システム機構によって、関節運動制御運動が生成されて関節運動リンク１７１０Ｒ、１７１０Ｌに加えられてもよい。関節運動リンク１７１０Ｒは、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’に取り付けられた右関節運動ピン１２６６Ｒ上に受容されるスロット付き端部分１７１１Ｒを有する。同様に、関節運動リンク１７１０Ｌは、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’に取り付けられた左関節運動ピン１２６６Ｌ上に受容されるスロット付き端部分１７１１Ｌを有する。
ここで図８０を参照すると、例示される機構では、波形座金２１２０は、閉鎖システムが非作動状態にあるとき、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’の装着ベース１２５２を下方（矢印Ｄ）に付勢する。図８０では、近位閉鎖部材２４１０は近位位置にある。同様に、下部二重枢動リンク１２２２’もまた、装着ベース１２５２が下方に駆動されることを可能にする近位位置にある。装着ベース１２５２は、最低位置又はロック解除された位置にあるため、テーパ状装着カラム１２５３は、スパインアセンブリ１５００’’の遠位端部分１５４０’との保持的な係合からロックシュー２１１２、２１１４、２１１６を解放している（第１のロック解除された位置）。したがって、その位置にあるとき、外科用エンドエフェクタ１１００は、関節運動リンク１７１０Ｒ、１７１０Ｌによって関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心に関節運動され得る。外科用エンドエフェクタ１１００が所望の位置に関節運動されると、関節ロック機構２１１０は、近位閉鎖部材２４１０を遠位方向に前進させることによって再作動され得る。
図８１は、ロックプロセスの開始を示す。この図で分かるように、近位閉鎖部材２４１０、及び下部二重枢動リンク１２２２’は、最初に遠位方向ＤＤに移動される。下部二重枢動リンク１２２２’が遠位方向に移動すると、その上の傾斜面１２２６は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’の装着ベース１２５２を上方に駆動して波形座金２１２０を折り畳む。装着ベース１２５２が上方に移動すると（矢印Ｕ）、テーパ状装着カラム１２５３は、ロックシュー２１１２、２１１４、２１１６を第１のロック解除された位置から、スパインアセンブリ１５００’’の遠位端部分１５４０’’と保持的にロック係合するように付勢して（第２のロックされた位置）、外科用エンドエフェクタ１１００を関節運動した位置にロックする。外科用エンドエフェクタ１１００のこのロックは、外科用エンドエフェクタのジョーが完全に閉鎖される前に行われる。図８２は、エンドエフェクタが完全に閉鎖された完全閉鎖位置に閉鎖システム構成要素が移動されたときの、近位閉鎖部材２４１０、下部二重枢動リンク１２２２’、及び関節ロック機構２１１０の位置を示す。したがって、関節ロック機構２１１０は、閉鎖システムを少量作動させることによって、作動され得るか、又はロックされた状態とロック解除された状態との間で移動され得る。装着カラムがスパインアセンブリの遠位端に取り付けられ、枢動穴が外科用エンドエフェクタの近位部分に設けられた、代替的な機構が想到される。
図８３及び８４は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にシャフト軸線ＳＡに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００をロックするための代替的な関節ロック機構２１１０’を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１１００は、スパインアセンブリ１５００’’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ１５００’’は、上述の方法でシャーシ１８００（図４）に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ１５００’’の遠位端部分１５４０’は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する枢動穴１５４３を含む。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’は、装着アセンブリ１２５０’’の横方向装着穴１２５１を通って延在し、細長チャネル１１０２の近位端１１０３内に設けられたチャネル装着穴１１０６（図６）内に受容されるばねピンコネクタ１２３５（図６）によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’は、装着ベース１２５２から上方に延在して、かつスパインアセンブリ１５００’’の枢動穴１５４３内に受容される装着カラム１２５３’を含む。この実施形態では、装着カラム１２５３’はテーパ状でなくてもよい。
この実施形態はまた、電気活性化ポリマー材料（ＥＡＰ）からそれぞれ製造される複数のロックシュー２１１２’、２１１４’、２１１６’を含む。このような材料は、例えば、電気的に励起されたときに拡張し得る。例えば、電流が、ハウジング若しくはハンドル機構又はロボット制御システムなどから延在する導体（図示せず）によって、ロックシュー２１１２’、２１１４’、２１１６’の１つ又は２つ以上に印加されてもよい。したがって、一旦外科用エンドエフェクタ１１００が所望の位置まで関節運動されると、ロックシュー２１１２’、２１１４’、２１１６’のうちの１つ又は２つ以上が、そこに電流を印加することによって拡張される。他の機構では、１つ又は２つ以上のロックシュー２１１２’、２１１４’、２１１６’は、空気圧又は油圧で膨張されるように構成されてもよい。他の機構では、ロックシュー２１１２’、２１１４’、２１１６’は拡張可能でなくてもよい。このような機構では、装着カラム１２５３はＥＡＰから製作され、それに電流を印加することによって選択的に拡張可能であってもよい。他の機構では、装着カラム１２５３は、空気圧又は油圧で選択的に拡張可能であってもよい。
図８５～８９は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にシャフト軸線ＳＡに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００をロックするための代替的な関節ロック機構２２１０を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１１００は、スパインアセンブリ１５００’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ１５００’は、上述の方法でシャーシ１８００（図４）に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ１５００’の上部１５３９の遠位端部分１５４０は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する下向きに突出する関節運動ピン１５４２で形成される。関節運動ピン１５４２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’の装着ベース１２５２に設けられたスパイン取り付け穴１２５４内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’は、装着アセンブリ１２５０’’の横方向装着穴１２５１を通って延在し、かつ細長チャネル１１０２の近位端１１０３に設けられたチャネル装着穴１１０６（図６）内に受容されるばねピンコネクタ１２３５（図６）によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。
図８５を参照すると、図示される機構は、左関節運動及び右関節運動を外科用エンドエフェクタ１１００に加えるために、２つの関節運動リンク１７１０Ｒ’及び１７１０Ｌ’を用いる。しかしながら、他の実施例では、１つの関節運動リンクのみが使用されてもよい。例示される機構では、外科用エンドエフェクタ１１００を右に関節運動させるために、関節運動リンク１７１０Ｒ’が近位方向ＰＤに軸方向に後退され、関節運動リンク１７１０Ｌ’が遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。反対に、外科用エンドエフェクタ１１００を左方向に関節運動させるために、関節運動リンク１７１０Ｌ’が近位方向ＰＤに軸方向に後退され、関節運動リンク１７１０Ｒ’が遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。関節運動リンク１７１０Ｒ’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’に取り付けられた右関節運動ピン１２６６Ｒ上に受容されるスロット付き端部分１７１１Ｒを有する。同様に、関節運動リンク１７１０Ｌ’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’に取り付けられた左関節運動ピン１２６６Ｌ上に受容されるスロット付き端部分１７１１Ｌを有する。
更に図８５を参照すると、図示した実施形態における関節ロック機構２２１０は、そこから突出する右ロック部材又はフォーク２２２４と左ロック部材又はフォーク２２２８とを有する遠位端２２２２を含むロックアセンブリ２２２０を含む。右ロック部材２２２４は、右関節運動リンク１７１０Ｒ’の下方に延在する部分上に形成された対応する右関節運動ギアラック１７２０に横方向に隣接し、それと対面関係にある右ロックギアラック２２２６を含む。同様に、左ロック部材２２２８は、左関節運動リンク１７１０Ｌ’の下方に延在する部分１７２２上に形成された対応する左関節運動ギアラック１７２３に横方向に隣接し、それと対面関係にある左ロックギアラック２２３０を含む。非作動状態では、右ロック部材２２２４及び左ロック部材２２２８は、右関節運動リンク１７１０Ｒ’と左関節運動リンク１７１０Ｌ’との間の中央に位置し、これらと係合していない。図８５で更に見られるように、ロックアセンブリ２２２０は、下部遠位スパイン部分１５５０と上部スパイン部分１５３９との間で支持されている。下部遠位スパイン部分１５５０は、ロックアセンブリ２２２０の遠位端２２２２の装着穴２２２３を通って延在して上部スパイン部分１５３９の下側に形成された遠位ボス１５４４内に受容される、上方に延在する遠位支持ピン１５５４を含む。図８６を参照されたい。下部遠位スパイン部分１５５０は、ロック開口部２２２５を通って右ロック部材２２２４と左ロック部材２２２８との間で延在して、上部スパイン部分１５３９の下側に形成された近位ボス１５４６内に受容される、上方に延在する近位支持ピン１５５６を更に含む。
図示される機構では、関節ロック機構２２１０はまた、シャフトアセンブリ１４００’内に動作可能に支持された関節運動伝達機２２５０と動作可能にインターフェースする、軸方向に移動可能なロックバーアセンブリ２２４０を含む。ロックバーアセンブリ２２４０は、その遠位端２２４２上に形成されたロックウェッジ２２４４を含む。関節運動伝達機２２５０は、シャフトアセンブリ１４００’内に動作可能に支持された遠位発射バー１６２０と動作可能にインターフェースするように構成されている。この文脈では、遠位発射バー１６２０は、発射アクチュエータを備えてもよい。
ここで図８５～８７を参照すると、図示される機構では、関節運動伝達機２２５０の一形態は、遠位発射バー１６２０の一部分上に形成され、シフタ２２５２上に形成されたシフタ駆動ラック２２５４に動作可能に係合するように構成された、発射ラック１６２４を含む。シフタ２２５２の近位端２２５３は、ロックバーアセンブリ２２４０上に形成されたロックバー連結器２２４６と動作可能にインターフェースするように構成されている。図８５～８７で更に見られるように、シフタ２２５２は、関節運動スプロケットギア２２６０に取り付けられた関節運動ピニオンギア２２６２と噛合係合するシフタ従動ラック２２５６を更に含む。関節運動スプロケットギア２２６０は、シャフトアセンブリ１４００’内に回転可能に支持され、かつ右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’上に形成されるか又はそれに取り付けられた右噛合係合駆動ラック１７２４と噛合係合し、のみならず、左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’上に形成されるか、又はさもなければそれに取り付けられた左関節運動駆動ラック１７２６と噛合係合している。
関節運動伝達機２２５０及び関節ロック機構２２１０の動作について、図８７～８９を参照して説明する。図８７は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ１１００を示している。ロックバーアセンブリ２２４０は、その最遠位の「ロック解除された位置」にあり、ロックウェッジ２２４４は、右ロック部材２２２４と左ロック部材２２２８との間に位置するロック開口部２２２５内に受容される。右及び左ロック部材２２２４、２２２８はそれらの非作動状態にあり、右及び左関節運動リンク１７１０Ｒ’、１７１０Ｌ’と係合していない。したがって、右ロック部材２２２４上の右ロックギアラック２２２６は、右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’上の右関節運動ギアラック１７２０との係合から外れており、左ロックギアラック２２３０は、左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’上の左関節運動ギアラック１７２３との噛合係合から外れている。したがって、関節ロック機構２２１０は「ロック解除された」構成にある。しかしながら、様々な構成要素間の摩擦によって、外科用エンドエフェクタ１１００が関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にフロッピング又は回転できない場合がある。
図８８は、関節運動プロセスの開始を示す。図８８に見られるように、シフタ２２５２の近位端２２５３は、ロックバー連結器２２４６と動作可能に係合され、ロックバーアセンブリ２２４０はロック解除された配向にある。このようにシフタ２２５２がロックバーアセンブリ２２４０と係合されると、シフタ駆動ラック２２５４は、遠位発射バー１６２０上の発射ラック１６２４と噛合係合する。続いて、関節運動プロセスは、遠位発射バー１６２０を軸方向に移動させることによって開始される。図８８に示される実施例では、エンドエフェクタ１１００は、遠位発射バー１６２０を近位方向ＰＤに軸方向に移動させることによって、関節運動軸線を中心に右方向ＲＤに関節運動される。遠位発射バー１６２０の近位方向及び遠位方向への軸方向の作動については、本明細書内で詳細に論じた。ロックバー連結器２２４６は、遠位発射バー１６２０上の発射ラック１６２４と噛合係合した状態でシフタ駆動ラック２２５４を保持しているため、シフタ２２５２は遠位発射バー１６２０と共に近位方向に移動する。シフタ従動ラック２２５６と関節運動ピニオンギア２２６２との噛合係合によるシフタ２２５２の近位方向ＰＤへの移動によって、関節運動ピニオンギア２２６２及び関節運動スプロケットギア２２６０は関節運動作動角度ＡＡＡを介して時計回り方向に回転する。関節運動スプロケットギア２２６０が回転すると、右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’は近位方向ＰＤに駆動され、左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’は遠位方向ＤＤに駆動され、これにより最終的に外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として右方向ＲＤに枢動する。一旦外科用エンドエフェクタ１１００が所望の位置まで関節運動されたら、ユーザは、ロックバーアセンブリ２２４０を近位方向ＰＤの軸方向に前進させ、それによりロックウェッジ２２４４を近位方向に移動させて、右ロック部材２２２４及び左ロック部材２２２８上にそれぞれ形成された２つの作動戻り止め２２２７、２２２９と駆動接触（driving contact）させ、右ロック部材２２２４及び左ロック部材２２２８を横方向外方へと横方向に付勢して、右及び左関節運動ギアラック１７２０、１７２３とそれぞれロック係合させることによって、エンドエフェクタ１１００をその関節運動した位置でロックすることができる。ロックバーアセンブリ２２４０のこうした近位移動は、更に、図８９に示されるように、ロックバー連結器２２４６をシフタ２２５２から分離する働きをする。
図８９に見られるように、シフタ２２５２がロックバーアセンブリ２２４０から分離されると、シフタ駆動ラック２２５４は遠位発射バー１６２０上の発射ラック１６２４ともはや噛合係合しておらず、シフタ従動ラック２２５６は関節運動ピニオンギア２２６２ともはや噛合係合していない。したがって、この時点で、外科用エンドエフェクタに発射運動を加えるために遠位発射バー１６２０を遠位方向に前進させ、続いて図８７に示す開始位置まで近位方向に後退させることができる。一旦遠位発射バー１６２０が開始位置に戻ると、続いてユーザは、ロックバーアセンブリ２２４０を遠位方向に前進させて、ロックバー連結器２２４６をシフタ２２５２の近位端２２５３と動作可能に係合させ、ロックウェッジ２２４４をその開始位置又はロック解除された位置に戻すことができ、ここで右ロック部材２２２４及び左ロック部材２２２８は、これらのロック解除された位置まで跳ね返るか、ないしは別の方法で戻ることができる。続いて、ユーザは、適切な軸方向で遠位発射バー１６２０に軸方向運動を加えて、外科用エンドエフェクタ１１００をその関節運動していない位置に戻すことができる。
図９０～９５は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にシャフト軸線ＳＡに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ１１００をロックするための代替的な関節ロック機構２３１０を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１１００は、スパインアセンブリ１５００’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ１５００’は、上述の方法でシャーシ１８００（図４）に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ１５００’の上部スパイン部分１５３９の遠位端部分１５４０は、関節運動軸線Ｂ－Ｂを画定する下向きに突出する関節運動ピン１５４２で形成される。関節運動ピン１５４２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’の装着ベース１２５２に設けられたスパイン取り付け穴１２５４内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’は、装着アセンブリ１２５０’’の横方向装着穴１２５１を通って延在し、かつ細長チャネル１１０２の近位端１１０３内に設けられたチャネル装着穴１１０６（図６）内に受容されるばねピンコネクタ１２３５（図６）によって、細長チャネル１１０２の近位端１１０３に取り付けられている。
図９０を参照すると、図示される機構は、右関節運動及び左関節運動を外科用エンドエフェクタ１１００に加えるために、２つの関節運動リンク１７１０Ｒ’’及び１７１０Ｌ’’を用いる。外科用エンドエフェクタ１１００を右に関節運動させるために、関節運動リンク１７１０Ｒ’’が近位方向ＰＤに軸方向に後退され、関節運動リンク１７１０Ｌ’’が遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。反対に、外科用エンドエフェクタ１１００を左方向に関節運動させるために、関節運動リンク１７１０Ｌ’’が近位方向ＰＤに軸方向に後退され、関節運動リンク１７１０Ｒ’’が遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’に取り付けられた右関節運動ピン１２６６Ｒ上に受容されるスロット付き端部分１７１１Ｒを有する。同様に、左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１２５０’’に取り付けられた左関節運動ピン１２６６Ｌ上に受容されるスロット付き端部分１７１１Ｌを有する。
更に図９０を参照すると、右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’’上に右ブレーキプレート２３１２が形成され、左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’’上に左ブレーキプレート２３２０が形成される。図９０で更に見られるように、右及び左ブレーキプレート２３１２、２３２０は、下部遠位スパイン部分１５５２’と上部スパイン部分１５３９との間に支持されている。下部遠位スパイン部分１５５２’は、上部スパイン部分１５３９の下側に形成された遠位ボス（図示せず）内に受容されるように構成された、上方に延在する遠位支持ピン１５５４を含む。図示される機構では、関節ロック機構２３１０はまた、本明細書に記載されるタイプの関節運動伝達機と動作可能にインターフェースするか、ないしは別の方法で、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに軸方向制御運動を加えるように構成されたロックバー制御機構（図示せず）とインターフェースし得る、軸方向に移動可能かつロック可能なロックバーアセンブリ２３４０を含む。ロックバーアセンブリ２３４０は、その遠位端２３４２上に形成されたロッククランプ２３４４を含む。ロッククランプ２３４４は、右ブレーキプレート２３１２内の右ブレーキスロット２３１４及び左ブレーキプレート２３２０内の左ブレーキスロット２３２２を通って、のみならずウェッジプレート２３５０を介して設けられた軸方向スロット２３５２を通って延在して、クランププレート２３６０に係合する。
関節ロック機構２３１０の動作を、図９１～９５を参照して以下で説明する。図９１は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ１１００を示している。ロックバーアセンブリ２３４０はロック解除された位置にあり、ここでクランプ部分２３４４は右及び左ブレーキプレート２３１２、２３２０にいかなるクランプ力も加えていない。したがって、右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’’及び左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’’は、関節運動が加えられると軸方向に自由に移動する。様々な構成要素間の摩擦によって、外科用エンドエフェクタ１１００が関節運動軸線Ｂ－Ｂを中心にフロッピング又は回転できない場合がある。図９２は、右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’’を遠位方向ＤＤに軸方向に移動させ、左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’’を近位方向ＰＤに移動させることによる、外科用エンドエフェクタ１１００の左方向ＬＤへの関節運動を示す。図９３は、ロック解除された構成にある関節ロック機構２３１０を示す。図９４及び図９５は、ロックされた構成にある関節ロック機構２３１０を示す。関節ロック機構２３１０は、作動運動をロックバーアセンブリ２３４０に対して近位方向に加えることによってロックされる。このような作用により、右及び左ブレーキプレート２３１２、２３２０をクランプするためのそのクランプ部分が、ウェッジプレート２３５０と下部遠位スパイン部分１５５２’との間に保持的にクランプされる。このような機構は、クランププレート２３６０と下部遠位スパイン部分１５５２’との間にクランプ力ＣＦを加え、それによって、右遠位関節運動リンク１７１０Ｒ’’及び左遠位関節運動リンク１７１０Ｌ’’の任意の更なる軸方向移動を防止する役割を果たす。
図９６及び９７は、本明細書に開示される様々な関節運動リンク機構と共に用いられ得る関節運動ストローク増幅器伝達機構２４１０の一例を示す。最初に図９７を参照すると、近位閉鎖部材１４１０並びに上部中間スパインセグメント１５１０’’及び遠位スパイン延長部１５６２’’を含むシャフトアセンブリ１４００’’の一部分の断面図が示されている。中間スパインセグメント１５１０’’及び遠位スパイン延長部１５６２’’は、本明細書に開示される様々な方法で遠位発射バー１６２０及び近位発射シャフトセグメント１６０２を動作可能に支持する役割を果たす。この実施形態は、本明細書に開示される様々な方法のうちのいずれかでエンドエフェクタ装着アセンブリとインターフェースすることができる中間関節運動リンクセグメント１７０６及び遠位関節運動リンクセグメント１７０７を含む。中間関節運動リンク１７０６は、本明細書に開示される様々な方法で関節ロック１２１０と動作可能にインターフェースすることができる。図９６に見られるように、中間関節運動リンクセグメント１７０６は、その上に形成された中間又は第１のギアラック１７０８を含み、遠位関節運動リンクセグメント１７０７は、第２の又は遠位ギアラック１７０９を含む。ギアラック１７０８及び１７０９は、上部中間スパインセグメント１５１０’’と遠位スパイン延長部１５６２’’との間に回転可能に支持された、少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つの増幅器ピニオンギアセット２４１２と噛合係合している。図９７を参照されたい。図示される機構では、例えば、各増幅器ギアセット２４１２は、第１のギアラック１７０８と噛合係合で支持されたより小さい駆動ギア２４１４と、遠位ギアラック１７０９と噛合係合で支持されたより大きい増幅器ギア２４１６と、を備える。
図９８Ａ～９８Ｃは、関節運動ストローク増幅器伝達機構２４１０の動作を示す。図９８Ａは、中立又は関節運動していない位置にあるときの、中間関節運動リンクセグメント１７０６及び遠位関節運動リンクセグメント１７０７の位置を示す。図９８Ｂは、中間関節運動リンクセグメント１７０６が図９８Ａの中立位置から距離Ｄ１Ｒだけ遠位方向に軸方向に前進された後の、中間関節運動リンクセグメント１７０６及び遠位関節運動リンクセグメント１７０７の位置を示す。図９８Ｂで更に分かるように、遠位関節運動リンク１７０７は軸方向距離Ｄ２Ｒだけ移動している。図示の例では、Ｄ２Ｒ＞Ｄ１Ｒである。図９８Ｃは、中間関節運動リンクセグメント１７０６が図９８Ａに示される中立位置から距離Ｄ１Ｌだけ近位方向ＰＤに軸方向に前進された後の、中間関節運動リンクセグメント１７０６及び遠位関節運動リンクセグメント１７０７の位置を示す。図９８Ｃで更に分かるように、遠位関節運動リンク１７０７は軸方向距離Ｄ２Ｌだけ移動している。図示の例では、Ｄ２Ｌ＞Ｄ１Ｌである。したがって、このような機構により、追加の軸方向関節運動ストロークを得て、関節運動軸線を中心としたより大きな関節運動範囲を介してエンドエフェクタを関節運動させるために用いることが可能となる。
図９９Ａ及び９９Ｂは、本明細書に開示される様々な関節運動リンク機構と共に用いられ得る関節運動ストローク増幅器伝達機２５１０の一例を示す。関節運動ストローク増幅器２５１０は、近位関節運動駆動器１７００’’と動作可能にインターフェースし、近位関節運動駆動器１７００’’は、上述の相違点を除いて、近位関節運動駆動器１７００と同一であってもよい。具体的には、近位関節運動駆動器１７００’’は、その遠位端上に形成された駆動ラック１７０１を含む。駆動ラックは、スパインアセンブリの対応する部分に枢動可能にピン留めされたスイングギア２５２０上に形成されたギアセグメント２５２２と噛合係合するように構成されている。図示される機構では、スイングギア２５２０は、近位関節運動駆動器１７００’’が移動するように構成された、軸方向を横断するスイングギア軸線を中心に枢動可能である。スイングギア２５２０は、中間関節運動リンクセグメント１７０６’’の近位端１７１６に取り付けられた移送ピン１７１３を受容するように構成された移送スロット２５２４を更に含む。図９９Ａ～９９Ｂに見られるように、中間関節運動リンクセグメント１７０６’’の遠位端は、本明細書に開示される様々な方法で関節ロック１２１０と動作可能にインターフェースするように構成されている。
図９９Ａは、関節運動が近位関節運動駆動器１７００’’に加えられていない中立位置にある関節運動ストローク増幅器伝達機２５１０を示す。図９９Ｂは、近位関節運動駆動器１７００’’が遠位方向ＤＤに第１の軸方向距離Ｄ１だけ軸方向に前進させられた後の関節運動ストローク増幅器伝達機２５１０の位置を示す。近位関節運動駆動器１７００’’の遠位方向のこうした移動によって、スイングギア２５２０がスイングギア軸線を中心に時計回り方向ＣＷに枢動する。スイングギア２５２０のこのような移動によって、中間関節運動リンクセグメント１７０６’’が第２の軸方向距離Ｄ２だけ近位方向に駆動される。このような例では、Ｄ２＞Ｄ１である。図９９Ｃ～９９Ｄは、移送スロット２５２４が中間関節運動リンクセグメント１７０６’’の近位端１７１６に設けられ、移送ピン１７１３がスイングギア２５２０に設けられていることを除いて、同様の機構を示す。
実施例１－外科用ツールアセンブリであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結された外科用エンドエフェクタを備える、外科用ツールアセンブリ。関節継手は、関節運動軸線を中心に、シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を選択的に促進するように構成されている。関節運動軸線は、シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する。シャフトアセンブリは、近位端と、関節継手に動作可能に連結された遠位端と、シャフトアセンブリ内の細長ノッチと、を備える。細長ノッチは、シャフト軸線の一方の側面上にあり、遠位端に隣接して位置している。
実施例２－関節継手は、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの、シャフト軸線の一方の側面への関節運動を制限するように構成されている、実施例１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例３－シャフトアセンブリは、スパインアセンブリと、近位閉鎖部材と、を備える、実施例１又は２に記載の外科用ツールアセンブリ。スパインアセンブリは、関節継手に動作可能に連結された遠位スパイン端部を備える。近位閉鎖部材は、スパインアセンブリに対して選択的に軸方向移動するために、スパインアセンブリ上に支持されている。細長ノッチは、シャフト軸線の一方の側面上の遠位スパイン端部内の細長スパインノッチと、シャフト軸線の一方の側面上の近位閉鎖部材内にあり、かつ細長スパインノッチに対応する細長閉鎖部材ノッチと、を更に備える。
実施例４－外科用エンドエフェクタは、関節継手に動作可能に連結された第１のジョーと、加えられた閉鎖運動に応答して、第１のジョーに対して選択的に可動移動するために支持された第２のジョーと、を備える、実施例３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５－シャフトアセンブリは、近位閉鎖部材と共に選択的に軸方向移動するために近位閉鎖部材に移動可能に連結された遠位閉鎖部材を更に備え、遠位閉鎖部材は、第２のジョーと動作可能にインターフェースして第２のジョーに閉鎖運動を加える、実施例４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６－外科用ツールアセンブリは、軸方向作動運動がシャフトアセンブリの近位端に加えられたときにシャフトアセンブリの遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施例１又は２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７－外科用ツールアセンブリは、軸方向作動運動がシャフトアセンブリの近位端に加えられたときにシャフトアセンブリの遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施例３、４、又は５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例８－座屈を防止するための手段は、近位閉鎖部材から突出し、かつスパインアセンブリ内の対応する軸方向スロット内に延在する少なくとも１つの位置合わせ部材を備える、実施例７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例９－少なくとも１つの位置合わせ部材は、第１の位置で近位閉鎖部材から突出し、スパインアセンブリ内の対応する第１の軸方向スロット内に延在して、その中で軸方向移動する、少なくとも１つの第１の位置合わせ部材と、第１の位置と直径方向に反対の第２の位置で近位閉鎖部材から突出する、少なくとも１つの第２の位置合わせ部材と、を備える、実施例８に記載の外科用ツールアセンブリ。第２の位置合わせ部材は、スパインアセンブリ内の対応する第２の軸方向スロット内に延在する。
実施例１０－少なくとも１つの位置合わせ部材のうちの少なくとも１つが、Ｌ字形の断面形状を有する、実施例８又は９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１１－外科用ツールアセンブリであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結された外科用エンドエフェクタを備える、外科用ツールアセンブリ。関節継手は、関節運動軸線を中心に、シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている。関節運動軸線は、シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する。シャフトアセンブリは、中断されていない外側近位周辺部（outer proximal perimeter）を含む近位部分と、近位部分から延在し、関節継手に動作可能に連結されている遠位部分と、を備える。遠位部分は、シャフト軸線の一方の側面上に位置している不連続的な遠位部分を含む遠位外周部を含む。
実施例１２－関節継手は、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの、シャフト軸線の一方の側面への関節運動を制限するように構成されている、実施例１１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１３－シャフトアセンブリは、関節継手に動作可能に連結された遠位スパイン端部を備えるスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して選択的に軸方向移動するために、スパインアセンブリ上に支持された近位閉鎖部材と、を備える、実施例１１又は１２に記載の外科用ツールアセンブリ。不連続的な遠位部分は、シャフト軸線の一方の側面上の近位閉鎖部材内の細長閉鎖部材ノッチを備える。
実施例１４－外科用ツールアセンブリは細長閉鎖部材ノッチ更に備える、実施例１３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５－外科用ツールアセンブリは、軸方向作動運動がシャフトアセンブリの近位部分に加えられたときにシャフトアセンブリの遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施例１３又は１４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６－座屈を防止するための手段は、近位閉鎖部材から突出し、かつスパインアセンブリ内の対応する軸方向スロット内に延在する少なくとも１つの位置合わせ部材を備える、実施例１５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７－少なくとも１つの位置合わせ部材は、第１の位置で近位閉鎖部材から突出し、スパインアセンブリ内の対応する第１の軸方向スロット内に延在し、その中で軸方向移動する、少なくとも１つの第１の位置合わせ部材と、第１の位置と直径方向に反対の第２の位置で近位閉鎖部材から突出する、少なくとも１つの第２の位置合わせ部材と、を備える、実施例１６に記載の外科用ツールアセンブリ。第２の位置合わせ部材は、スパインアセンブリ内の対応する第２の軸方向スロット内に延在する。
実施例１８－少なくとも１つの位置合わせ部材のうちの少なくとも１つが、Ｌ字形の断面形状を有する、実施例１６又は１７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１９－遠位部分が遠位軸方向長さを含む、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、又は１８に記載の外科用ツールアセンブリ。近位部分は近位軸方向長さを含み、近位軸方向長さは遠位軸方向長さよりも長い。
実施例２０－外科用ツールアセンブリであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結された外科用エンドエフェクタを備える、外科用ツールアセンブリ。関節継手は、関節運動軸線を中心に、シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている。関節運動軸線は、シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する。シャフトアセンブリは、近位端と、関節継手に動作可能に連結された遠位端と、細長ノッチと、シャフト軸線と軸方向に整列された、軸方向に変位可能な発射部材と、を備える。細長ノッチは、シャフト軸線の一方の側面上のシャフトアセンブリ内にあり、かつ遠位端に隣接して位置する。
実施例２１－外科用ツールアセンブリであって、シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、保護キャップ部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。シャフトアセンブリは、軸方向に移動可能な閉鎖部材と、未発射位置と発射位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える。外科用エンドエフェクタは、第１のジョーと、一対の装着壁部を含む装着部分を備える第２のジョーと、を備える。装着壁部は、第１のジョーの一部分と移動可能に係合して、第１のジョー上で第２のジョーを移動可能に支持するように構成されている。装着部分は、軸方向に移動可能な閉鎖部材によって係合して、第２のジョーを第１のジョーに対して開放位置から閉鎖位置へと移動させるように構成されたカム領域を画定する。装着壁部は、発射部材が未発射位置にあるときに発射部材を中に収容するために、装着壁部の間に上部開放駐留領域を画定する。保護キャップ部材は装着壁部に取り付けられ、上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆う。
実施例２２－装着壁部のそれぞれは、枢動軸線を中心とした第１のジョーに対する第２のジョーの枢動移動を容易にするために、第１のジョーの対応する部分に枢動可能に係合するように構成されている、実施例２１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例２３－装着壁部のそれぞれは、カム領域から近位方向に突出する、実施例２２に記載の外科用ツールアセンブリ。保護キャップは、カム領域の近位にある上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆って、カム領域の近位にある閉鎖前カム表面を形成するように構成された遷移部分と、遷移部分から延在して、保護キャップを装着壁部の少なくとも１つに連結する少なくとも１つの取り付け部分と、を備える。
実施例２４－少なくとも１つの取り付け部材は、遷移部分から下方に延在し、装着壁部のうちの対応する一方に保持的に係合するように構成されている第１の脚部と、遷移部分から下方に延在し、装着壁部のうちの対応するもう一方に保持的に係合するように構成されている第２の脚部と、を含む、実施例２３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例２５－第１及び第２の脚部は、装着壁部に取り外し可能に取り付け可能である、実施例２４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例２６－第１の脚部は、装着壁部のうちの対応する一方の上に形成された第１の取り付けラグを中に保持的に受容するように構成された第１の取り付け開口部を備える、実施例２５に記載の外科用ツールアセンブリ。第２の脚部は、装着壁部のうちの対応するもう一方の上に形成された第２の取り付けラグを中に保持的に受容するように構成された第２の取り付け開口部を備える。
実施例２７－閉鎖部材は、第２のジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させるために、保護キャップ上の閉鎖前カム表面、及び装着部分上のカム領域にカミング係合するように構成された遠位カミング表面を備える、実施例２３、２４、２５、又は２６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例２８－外科用ツールアセンブリは、第２のジョーを開放位置に付勢するための手段を更に含む、実施例２２、２３、２４、２５、２６、又は２７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例２９－外科用ツールアセンブリは、第２のジョーが最大の開放位置を越えて開放されることを防止するための手段を更に備える、実施例２８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例３０－第２のジョーは、第１のジョーに対して枢動軸線を中心に選択的に枢動可能であるように構成され、上部開放駐留領域の少なくとも一部分は、枢動軸線の近位にある、実施例２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、又は２９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例３１－第２のジョーは、装着壁部内に枢動可能に支持された一対のトラニオンを備える、実施例２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、又は３０に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例３２－一対のトラニオンは、装着壁部のうちの第１のものの中の第１の横方向枢動穴内に枢動可能に支持されるように構成された第１のトラニオンと、装着壁部のうちの第２のものの中の第２の横方向枢動穴内に枢動可能に支持されるように構成された第２のトラニオンと、を含む、実施例３１に記載の外科用ツールアセンブリ。第１及び第２のトラニオンは、枢動軸線を画定し、枢動軸線を中心に第２のジョーが枢動可能である。
実施例３３－外科用ツールアセンブリは、装着壁のうちの第１のものの中の第１の設置スロットと、装着壁のうちの第２のものの中の第２の設置スロットと、を更に備える、実施例３２に記載の外科用ツールアセンブリ。第１の設置スロットは、第１の横方向枢動穴に対して、装着壁部のうちの第１のものの第１の頂縁部から第１の横方向枢動穴まで横方向に延在する。第２の設置スロットは、第２の横方向枢動穴に対して、上記の装着壁部のうちの上記の第２のものの第２の頂縁部から上記の第２の横方向枢動穴まで横方向に延在する。
実施例３４－外科用ツールアセンブリであって、シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、保護キャップ部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。シャフトアセンブリは、軸方向に移動可能な閉鎖部材と、未発射位置と発射位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビル装着部分を備えるアンビルと、を備える。アンビル装着部分は、枢動軸線を中心として、細長チャネルに対して選択的に枢動移動するために、細長チャネル上に枢動可能に支持された一対のアンビル装着壁部を含む。アンビル装着部分は、軸方向に移動可能な閉鎖部材によって係合して、アンビルを細長チャネルに対して開放位置から閉鎖位置へと移動させるように構成されたカム領域を画定する。アンビル装着壁部は、発射部材が未発射位置にあるときに発射部材を中に収容するために、アンビル装着壁部の間に上部開放駐留領域を画定する。保護キャップ部材はアンビル装着壁部に取り付けられ、上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆う。
実施例３５－上部開放駐留領域の少なくとも一部分は、枢動軸線の近位にある、実施例３４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例３６－発射部材は、組織切断縁部を備える垂直に延在する発射本体と、上部アンビル係合タブと、底部チャネル係合タブと、を備える、実施例３４又は３５に記載の外科用ツールアセンブリ。上部アンビル係合タブは、発射本体の上端部から横方向に延在し、発射部材が未発射位置から発射位置へと軸方向に前進されるとアンビルに係合するように構成されている。底部チャネル係合タブは、発射本体の底部から横方向に延在し、発射部材が未発射位置から発射位置へと軸方向に前進されると、チャネルに係合して、細長チャネル内に支持された外科用ステープルカートリッジのカートリッジデッキから所望の距離だけアンビルの下側を保持するように構成されている。
実施例３７－装着壁部のそれぞれは、カム領域から近位方向に突出する、実施例３４、３５、又は３６に記載の外科用ツールアセンブリ。保護キャップは、カム領域の近位にある上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆って、カム領域の近位にある閉鎖前カム表面を形成するように構成された遷移部分と、遷移部分から延在して、保護キャップをアンビル装着壁部の少なくとも１つに連結する少なくとも１つの取り付け部分と、を備える。
実施例３８－少なくとも１つの取り付け部分は、遷移部分から下方に延在し、アンビル装着壁部のうちの対応する一方に保持的に係合するように構成されている第１の脚部と、遷移部分から下方に延在し、アンビル装着壁部のうちの対応するもう一方に保持的に係合するように構成されている第２の脚部と、を含む、実施例３７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例３９－外科用ツールアセンブリは、閉鎖部材が開始位置にあるときにアンビルを開放位置に付勢するための手段を更に備える、実施例３４、３５、３６、３７、又は３８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４０－外科用ツールアセンブリであって、シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、を備える、外科用ツールアセンブリ。シャフトアセンブリは、軸方向に移動可能な閉鎖部材と、未発射位置と発射位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える。外科用エンドエフェクタは、第１のジョーと、装着部分を備える第２のジョーと、を備える。装着部分は、第１のジョーの一部分と移動可能に係合して、第１のジョー上で第２のジョーを移動可能に支持するように構成された一対の装着壁部を含む。装着部分は、軸方向に移動可能な閉鎖部材によって係合して、第２のジョーを第１のジョーに対して開放位置から閉鎖位置へと移動させるように構成されたカム領域を画定する。装着壁部は、発射部材が未発射位置にあるときに発射部材を中に収容するために、装着壁部の間に上部開放駐留領域を画定する。外科用ツールアセンブリは、上部開放駐留領域の少なくとも一部分を少なくとも部分的に覆い、カム領域の近位にある閉鎖前カム表面を画定するための手段を更に備える。
実施例４１－外科用ツールアセンブリであって、第１のジョーと、第２のジョーと、シャフトアセンブリと、を備える、外科用ツールアセンブリ。第２のジョーは、第１のジョーに対して、固定枢動軸線を中心に開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、第１のジョー上に移動可能に支持されている。シャフトアセンブリは、閉鎖部材が第２のジョー上のカム表面上で軸方向に前進させられると、カム表面に対して、カム表面に垂直である第１の閉鎖方向の初期閉鎖運動と、カム表面に対して、シャフト軸線に平行である第２の閉鎖方向の追加閉鎖運動と、を適用するように構成されている。
実施例４２－カム表面が第２のジョー装着部分上に形成され、第２のジョーは、枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するために、第１のジョーにそれぞれ枢動可能に取り付けられている第１及び第２の装着壁部を更に備える、実施例４１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４３－軸方向に移動可能な閉鎖部材は、遠位端表面と、第２のジョー上のカム表面にカミング係合するように構成された遠位カミング表面と、を含む遠位閉鎖管を備える、実施例４１又は４２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４４－遠位端表面は、カム表面に初期閉鎖運動を適用するように構成され、遠位カミング表面は、カム表面に追加閉鎖運動を適用するように構成されている、実施例４３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４５－遠位端表面は閉鎖管の断面厚さの一部分を含み、カミング表面は遠位端表面から延在し、閉鎖管の断面厚さの別の部分を含む、実施例４４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４６－閉鎖管は、外側表面と、内側表面と、遠位端表面を画定する遠位端と、を備える、実施例４５に記載の外科用ツールアセンブリ。遠位カミング表面は、遠位端表面に対して鈍角で遠位端表面から内側表面まで延在する。
実施例４７－シャフトアセンブリは、第１の装着壁部と第２の装着壁部との間で、開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える、実施例４２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４８－発射部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置にあるときにカム表面の近位にある、実施例４７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例４９－外科用ツールアセンブリであって、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリと、を備える、外科用ツールアセンブリ。エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビルと、を備える。アンビルは、細長チャネルに対して、固定枢動軸線を中心に開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビル装着部分を備える。シャフトアセンブリは、シャフト軸線を画定し、また、軸方向に移動可能な閉鎖部材を備え、軸方向に移動可能な閉鎖部材は、閉鎖部材がアンビル装着部分上のカム表面上で軸方向に前進させられると、カム表面に対して、カム表面に垂直である第１の閉鎖方向の初期閉鎖運動と、カム表面に対して、シャフト軸線に平行である第２の閉鎖方向の追加閉鎖運動と、を適用するように構成されている。
実施例５０－アンビルは、枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するために、細長チャネルにそれぞれ枢動可能に取り付けられている第１及び第２のアンビル装着壁部を更に備える、実施例４９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５１－軸方向に移動可能な閉鎖部材は、遠位端表面と、アンビル装着部分上のカム表面にカミング係合するように構成された遠位カミング表面と、を含む遠位閉鎖管を備える、実施例４９又は５０に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５２－遠位端表面は、カム表面に初期閉鎖運動を適用するように構成され、遠位カミング表面は、カム表面に追加閉鎖運動を適用するように構成されている、実施例５１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５３－遠位端表面は閉鎖管の断面厚さの一部分を含み、カミング表面は遠位端表面から延在し、閉鎖管の断面厚さの別の部分を含む、実施例５２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５４－シャフトアセンブリは、第１のアンビル装着壁部と第２のアンビル装着壁部との間で、開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える、実施例５０に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５５－発射部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置にあるときにカム表面の近位にある、実施例５４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５６－外科用ツールアセンブリであって、エンドエフェクタと、シャフト軸線を画定し、かつ軸方向に移動可能な閉鎖部材を備えるシャフトアセンブリと、を備える、外科用ツールアセンブリ。エンドエフェクタは、外科用カートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、細長チャネルに対して、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、細長チャネル上に支持されたアンビル装着部分を移動可能に備えるアンビルと、を備える。外科用ツールアセンブリは、アンビル装着部分上のカム表面に対して、カム表面に垂直である第１の閉鎖方向の初期閉鎖運動を適用するための、閉鎖部材上の第１の閉鎖手段と、閉鎖部材がカム表面上で軸方向に前進させられると、カム表面に対して、シャフト軸線に平行である第２の閉鎖方向の追加閉鎖運動を適用するための、第２の閉鎖手段と、を更に備える。
実施例５７－第１の閉鎖手段は、閉鎖部材の遠位端の一部分上に遠位カム表面を含み、第２の閉鎖手段は、遠位端の別の部分上に、遠位カム表面に対して鈍角で遠位カム表面から延在する、遠位カミング表面を含む、実施例５６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５８－カム表面がアンビル装着部分上に形成され、アンビルは、枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するために、細長チャネルにそれぞれ枢動可能に取り付けられている第１及び第２の装着壁部を更に備える、実施例５６又は５７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例５９－シャフトアセンブリは、第１の装着壁部と第２の装着壁部との間で、開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える、実施例５８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６０－発射部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置にあるときにカム表面の近位にある、実施例５９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６１－外科用ツールアセンブリであって、外科用エンドエフェクタと、加えられる閉鎖運動及び開放運動に応答して軸方向に移動可能な閉鎖部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョー本体部分及び第２のジョー装着部分を備える第２のジョーと、を備える。第２のジョー装着部分は、第１のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、第１のジョーに移動可能に連結されている。閉鎖部材は、その上に形成された少なくとも１つの開放カムを備え、少なくとも１つの開放カムは、第２のジョー本体部分上に形成された対応するカム表面と移動可能に係合するように構成され、その結果、開放運動が閉鎖部材に加えられると、少なくとも１つの開放カムは、対応するカム表面と移動可能に係合して、第２のジョーを開放位置に移動させる。閉鎖運動が閉鎖部材に加えられると、閉鎖部材は第２のジョーと係合して、第２のジョーを閉鎖位置のうちの１つに移動させる。
実施例６２－少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつ第２のジョー本体部分上に形成されたカム表面のうちの第１の１つにカミング係合するように構成されている第１のフック部分と、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつ第２のジョー本体部分上に形成されたカム表面のうちの第２の１つにカミング係合するように構成されている第２のフック部分と、を備える、実施例６１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６３－カム表面は、第２のジョー本体部分上に形成された下向きに延在する傾斜面を備える、実施例６１又は６２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６４－少なくとも１つの開放カムのそれぞれは、開放運動が閉鎖部材に加えられると対応する傾斜面とカミング係合するように構成された、上に形成されたカミング端部を備える、実施例６３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６５－各傾斜面は傾斜面端部を備え、各カミング端部は、対応する傾斜面の傾斜面端部と係合して、第２のジョーを第１のジョーに対して完全開放位置に保持するように構成されている、実施例６４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６６－外科用ツールアセンブリは、第２のジョーに追加の開放運動を加えるための二次ジョー開放手段を更に備える、実施例６１、６２、６３、６４、又は６５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６７－二次ジョー開放手段は、開放運動が閉鎖部材に加えられると前記第２のジョー上の対応するジョー開放機構と係合して追加の開放運動を第２のジョーに加えるように構成された、閉鎖部材上の少なくとも１つの二次ジョー開放部材を備える、実施例６６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６８－二次ジョー開放機構は、閉鎖部材内に一体的に形成され、かつ対応するジョー開放機構のうちの対応する１つと接触するように構成された少なくとも１つの第１のジョー開放タブと、閉鎖部材内に一体的に形成され、かつ対応するジョー開放機構のうちの別の対応する１つと接触するように構成された少なくとも１つの第２のジョー開放タブと、を備える、実施例６７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例６９－二次ジョー開放手段は、第２のジョーに追加の開放運動を加えるように構成された少なくとも１つの付勢部材を備える、実施例６６、６７、又は６８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７０－第１及び第２のフック部分はそれぞれ、その上に柔軟部分を含む、実施例６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、又は６９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７１－柔軟部分は、第１及び第２のフック部分のそれぞれに取り付けられた柔軟材料を含む、実施例７０に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７２－少なくとも１つの付勢部材は、第１及び第２のフック部分のそれぞれに対応し、かつ第１及び第２のフック部分のそれぞれに取り付けられているばねを備える、実施例７０又は７１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７３－外科用ツールアセンブリであって、外科用エンドエフェクタと、加えられる閉鎖運動及び開放運動に応答して軸方向に移動可能な閉鎖部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビル本体及びアンビル装着部分を備えるアンビルと、を備え、アンビル装着部分は、開放位置と閉鎖位置との間で、細長チャネルに対して選択的に移動するために細長チャネル上に枢動可能に支持されている。閉鎖部材は、その上に形成された少なくとも１つの開放カムを備え、少なくとも１つの開放カムは、アンビル本体部上に形成された対応するカム表面と移動可能に係合するように構成され、その結果、開放運動が閉鎖部材に加えられると、少なくとも１つの開放カムは、対応するカム表面と移動可能に係合して、アンビルを開放位置に移動させ、閉鎖運動が閉鎖部材に加えられると、閉鎖部材はアンビルと係合して、アンビルを閉鎖位置のうちの１つに移動させる。
実施例７４－外科用ツールアセンブリは、アンビル本体上に形成された少なくとも１つの組織止めを更に備え、少なくとも１つのカム表面は、少なくとも１つの組織止めの近位に位置している、実施例７３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７５－少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつアンビル本体上に形成されたカム表面のうちの第１の１つにカミング係合するように構成されている第１のフック部分と、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつアンビル本体上に形成されたカム表面のうちの第２の１つにカミング係合するように構成されている第２のフック部分と、を備える、実施例７３又は７４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７６－第１及び第２のフック部分はそれぞれ、その上に柔軟部分を含む、実施例７５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７７－第１及び第２のフック部分はそれぞれ、その上に柔軟部分を含む、実施例７３又は７４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７８－外科用ツールアセンブリは、第２のジョーに追加の開放運動を加えるための二次アンビル開放手段を更に備える、実施例７３、７４、７５、７６、又は７７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例７９－アンビルは、枢動軸線を中心に開放位置と閉鎖位置との間で選択的に枢動移動するために、細長チャネルに枢動可能に連結されている、実施例７８に記載の外科用ツールアセンブリ。二次アンビル開放手段は、枢動軸線の近位に位置している。
実施例８０－外科用ツールアセンブリであって、外科用エンドエフェクタと、閉鎖部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビル本体及びアンビル装着部分を備えるアンビルと、を備える。アンビル装着部分は、開放位置と閉鎖位置との間で、細長チャネルに対して選択的に移動するために細長チャネル上に枢動可能に支持されている。閉鎖部材は、閉鎖位置のうちの完全閉鎖位置に対応する完全作動位置と、開放位置に対応する非作動位置との間で軸方向に移動可能である。閉鎖部材は、閉鎖部材が完全作動位置から非作動位置に移動されると、初期開放運動をアンビルに順次加え、かつ追加の二次運動をアンビルに加えるように構成された閉鎖システムを備える。
実施例８１－外科用エンドエフェクタであって、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された第１のジョーと、開放位置と閉鎖位置との間での選択的移動のために第１のジョーに対して移動可能に支持された第２のジョーと、発射部材と、発射部材ロックアウトシステムと、を備える、外科用エンドエフェクタ。発射部材は、発射運動及び後退運動が加えられると、第１のジョー内で、シャフト軸線に沿って開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。発射部材ロックアウトシステムは、第２のジョーによって非作動位置とロック位置との間で移動可能であり、発射部材が開始位置から最初に遠位に前進されると、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが第１のジョー内に支持されていない限り、発射部材は、発射部材の更なる遠位前進を防止するために発射部材ロックアウトシステムとロック係合する。
実施例８２－発射部材ロックアウトシステムは、第１のジョーに装着されたロック部材を備える、実施例８１に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８３－ロック部材は、ロック部材を第１のジョー上に支持し、かつロック部材をロック解除された位置に付勢するように構成されたばねタブを更に備える、実施例８２に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８４－ロック部材は、未発射の外科用ステープルカートリッジが第１のジョー内に支持されていない限り、第２のジョーが閉鎖位置にあるとき、発射部材の最初の遠位前進時に発射部材の一部分とロック係合するように構成された少なくとも１つの横方向可動ロック部分を備える、実施例８２又は８３に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８５－発射部材は、横方向可動ロック部分のそれぞれに対応するロック突出部を備える発射部材本体を備え、各ロック突出部は、未発射の外科用ステープルカートリッジが第１のジョー内に支持されていない限り、第２のジョーが閉鎖位置にあるとき、発射部材の最初の遠位前進時に対応する横方向可動ロック部分とロック係合するように配向されている、実施例８４に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８６－カムアセンブリは、未発射の外科用ステープルカートリッジが第１のジョー内に支持され、そのカムアセンブリが未発射位置にあるとき、対応する横方向可動ロック部分のそれぞれを横方向に付勢して対応するロック突出部とのロック係合から外すために、それぞれの横方向可動ロック部分に対応するロック解除機構を備える、実施例８５に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８７－横方向可動ロック部分のそれぞれは、横方向可動ロック部分が対応するロック突出部とロック係合するとき、対応するロック突出部の一部分をロック受容するように構成されたロック窓を備える、実施例８５又は８６に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８８－発射部材ロックアウトシステムは、上記のアンビルが上記の閉鎖位置にあるとき、上記のシャフト軸線を横断する対応するロック軸線に沿って移動するために、上記の第２のジョーに移動可能に連結された少なくとも１つのロック部材を備える、実施例８１、８２、８３、８４、８５、８６、又は８７に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例８９－発射部材ロックアウトシステムは、ロック解除された位置とロック位置との間で移動するために移動可能に支持されたロック部材を備え、発射部材の最初の遠位前進時に、ロック部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置から終了位置へと前進するのを防止するために、発射部材の対応する部分にフック係合するように構成されている、実施例８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、又は８８に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９０－外科用エンドエフェクタであって、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビルであって、アンビルが細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能であるように、細長チャネルに対して支持されたアンビルと、発射部材と、発射部材ロックアウトシステムと、を備える、外科用エンドエフェクタ。発射部材は、発射運動及び後退運動が加えられると、細長チャネル内で、シャフト軸線に沿って開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。発射部材ロックアウトシステムは、アンビルによって、非作動位置とロック位置との間で移動可能であり、発射部材が開始位置から最初に遠位に前進されると、発射部材は、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持されていない限り、発射部材の更なる遠位前進を防止するために、発射部材ロックアウトシステムとロック係合する。発射部材ロックアウトシステムは、アンビルが閉鎖位置に移動されるとき、非作動位置からロック位置へと移動されるように構成されている。
実施例９１－発射部材ロックアウトシステムはロック部材を備える、実施例９０に記載の外科用エンドエフェクタ。ロック部材は、一対の横方向可動ロック部分と、ロック部材を外科用エンドエフェクタ上に支持し、かつロック部材を非作動位置に付勢するように構成された装着部分と、アンビルが閉鎖位置に移動されている際に、アンビルの対応する部分によって接触するための、ロック部材上の少なくとも１つのアンビルタブと、を備える。
実施例９２－各横方向可動ロック部分は、未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内で支持されていない限り、ロック部材がロック位置にあるときに、発射部材の対応する部分と保持的に係合するように構成されたロック窓を備える、実施例９１に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９３－発射部材の各対応する部分は、対応する横方向可動ロック部分のロック窓のそれぞれに対応し、かつ、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持されていない限り、ロック部材がロック位置にあるとき、ロック窓のそれぞれとロック係合した状態でロック窓のそれぞれの中に保持的に受容されるように寸法決めされた、横方向に突出するロックラグを含む、実施例９２に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９４－カムアセンブリは、未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持され、そのカムアセンブリが未発射位置にあるとき、対応する横方向可動ロック部分のそれぞれを横方向に付勢して、対応するロックラグとのロック係合から外すために、それぞれの横方向可動ロック部分に対応するロック解除機構を備える、実施例９３に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９５－発射部材ロックアウトシステムは、少なくとも１つのロック部材を備え、アンビルは、アンビル本体と、一対の離間したアンビル装着壁部を備えるアンビル装着部分と、を備え、各アンビル装着壁部は、細長チャネル上に枢動可能に支持され、各アンビル装着壁部は、ロック部材の対応する１つを中に移動可能に支持している、実施例９０、９１、９２、９３、又は９４に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９６－発射部材ロックアウトシステムは、アンビルが閉鎖位置にあるとき、シャフト軸線を横断する対応するロック軸線に沿って移動するために、アンビルに移動可能に連結された少なくとも１つのロック部材を備える、実施例９０、９１、９２、９３、９４、又は９５に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９７－外科用エンドエフェクタは、発射部材上に組織切断面を更に備える、実施例９０、９１、９２、９３、９４、９５、又は９６に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例９８－外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、細長シャフトに動作可能に連結され、かつ外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビルが細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能であるように、細長チャネルに対して支持されたアンビルと、を備える、外科用器具。外科用器具は、発射運動及び後退運動が加えられると、細長チャネル内で、開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持された発射部材と、アンビルが閉鎖位置になく、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持されていない限り、発射部材が開始位置から終了位置に移動するのを防止するための手段と、を更に備える。
実施例９９－アンビルは、アンビル本体と、アンビル本体部から延在する一対のアンビル装着壁部と、を備える、実施例９８に記載の外科用器具。各アンビル装着壁部は、細長シャフトアセンブリの閉鎖部分によってアンビルに閉鎖運動及び開放運動が加えられると、アンビルが細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能であるように、細長チャネルに枢動可能に連結されている。
実施例１００－防止するための手段は、ロック解除された位置とロックされた位置との間で移動するために移動可能に支持されたロック部材であって、少なくとも一部分は、発射部材が開始位置から終了位置へと前進するのを防止するために、発射部材の対応する部分にフック係合するように構成されている、ロック部材と、発射部材をロック解除された位置に付勢するための手段と、を備える、実施例９８又は９９に記載の外科用器具。
実施例１０１－外科用器具であって、外科用エンドエフェクタと、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、閉鎖部材と、関節継手と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、第１のジョーと、第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために第１のジョー上に移動可能に支持された第２のジョー（just）と、を備える。閉鎖部材は、細長シャフト上に移動可能に支持され、開放位置から閉鎖位置へと閉鎖方向に、かつ閉鎖位置から開放位置へと開放方向に、選択的に移動するように構成されている。関節継手は、外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、細長シャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、外科用エンドエフェクタを細長シャフトに連結する。関節継手は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動することを防止されているロックされた構成、及び外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動可能であるロック解除された構成から移動するように構成された関節ロック機構を備える。関節ロック機構は、閉鎖部材が開放位置から閉鎖方向に移動されると、ロックされた構成からロック解除された構成へと移動する。外科用器具は、関節ロック機構がロック解除された構成にあるときに関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段を更に備える。
実施例１０２－関節ロック機構は、少なくとも１つのロック部材を備え、少なくとも１つのロック部材は、ロック解除された構成に対応する第１の位置と、少なくとも１つのロック部材が外科用エンドエフェクタの装着部分及び細長シャフトの遠位端部分と摩擦係合する第２の位置との間で移動可能である、実施例１０１に記載の外科用器具。少なくとも１つのロック部材は、閉鎖部材の閉鎖方向への最初の移動が少なくとも１つのロック部材を第１の位置から第２の位置へと移動させるように、閉鎖部材と動作可能にインターフェースする。
実施例１０３－外科用エンドエフェクタの装着部分は、複数のカラム側面を含む直立装着カラムを備え、少なくとも１つのロック部材は、カラム側面のそれぞれに対応するロック部材を備える、実施例１０２に記載の外科用器具。
実施例１０４－細長シャフトの遠位端部分は、関節運動軸線を画定する枢動穴を備え、直立装着カラムは枢動穴内に延在し、それにより、ロック部材のそれぞれが、枢動穴内に、対応するカラム側面と枢動穴の内壁との間で移動可能に支持されている、実施例１０３に記載の外科用器具。
実施例１０５－直立装着カラムは、閉鎖部材が閉鎖方向に移動されると、複数のロック部材を移動させて、枢動穴の内壁及び対応するカラム側面と摩擦係合させるように構成されている、実施例１０４に記載の外科用器具。
実施例１０６－閉鎖部材は、閉鎖運動及び開放運動の供給源とインターフェースして近位閉鎖部材を閉鎖方向及び開放方向に移動させる近位閉鎖部材と、リンク仕掛け機構によって近位閉鎖部材に枢動可能に連結された遠位閉鎖部材と、を備え、リンク仕掛け機構の一部分は、直立装着カラムとインターフェースして、閉鎖部材が最初に閉鎖方向に移動されると、直立装着カラムが複数のロック部材を移動させて、枢動穴の内壁及び対応するカラム側壁と摩擦係合させるように構成されている、実施例１０５に記載の外科用器具。
実施例１０７－リンク仕掛け機構は、近位閉鎖部材及び遠位閉鎖部材に枢動可能に連結され、それらの間に延在する、上部二重枢動リンクと、近位閉鎖部材及び遠位閉鎖部材に枢動可能に連結され、それらの間に延在する、下部二重枢動リンクと、を備える、実施例１０６に記載の外科用器具。下部二重枢動リンクは、下部二重枢動リンクが最初に閉鎖方向に移動されると、直立装着カラムと動作可能にインターフェースして、ロック運動を直立装着カラムに加えるように構成されている。
実施例１０８－直立装着カラムは、下部二重枢動リンクに隣接した装着ベース（mounting based）に取り付けられた第１の端部を備え、直立カラムは自由端に向かってテーパ状であり、自由端の断面積は、カラムの第１の端部の別の断面積よりも小さい、実施例１０７に記載の外科用器具。
実施例１０９－第１のジョーは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第２のジョーはアンビルを備える、実施例１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７、又は１０８に記載の外科用器具。
実施例１１０－関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段は、第１の関節運動を外科用エンドエフェクタに加えて、関節運動軸線を中心に第１の関節運動方向に外科用エンドエフェクタを関節運動させるための手段と、第２の関節運動を外科用エンドエフェクタに加えて、関節運動軸線を中心に第２の関節運動方向に外科用エンドエフェクタを関節運動させるための手段と、を含む、実施例１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、又は１０９に記載の外科用器具。
実施例１１１－外科用器具であって、遠位端部分を備え、かつシャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、関節ロック機構と、関節運動部材と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ装着部分を備え、細長シャフトの遠位端部分及びエンドエフェクタ装着部分の一方は枢動穴を備え、細長シャフトの遠位端部分及びエンドエフェクタ装着部分のもう一方は、枢動穴内に枢動可能に受容されて、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を画定する関節運動ピンを画定し、シャフト軸線を中心に、外科用エンドエフェクタは、関節運動を外科用エンドエフェクタに加えると、細長シャフトに対して関節運動可能である。関節ロック機構は、枢動穴内に関節運動ピンと枢動穴の内壁との間で支持されている。関節ロック機構は、関節ロック機構が、関節運動ピンと枢動穴の内壁とに摩擦係合して関節運動ピン及び細長シャフトの遠位端部分の相対的枢動移動を防止する第１のロックされた構成と、関節運動ピン及び遠位端部分が互いに対して枢動可能であるロック解除された構成と、から移動可能である。関節運動部材は、関節運動部材の作動によって、関節運動部材が関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるように、外科用エンドエフェクタとインターフェースする。関節運動部材は、関節運動部材の初期作動によって、関節ロック機構がロックされた構成からロック解除された構成へと移動し、関節運動部材を停止させると、関節ロック機構がロック解除された構成からロックされた構成に移動するように、関節ロック機構とインターフェースする。
実施例１１２－関節ロック機構は、関節運動ピンと枢動穴の内壁との間に支持されたねじりばねを備える、実施例１１１に記載の外科用器具。
実施例１１３－ねじりばねは、ねじりばねが関節運動ピンと枢動穴の内壁とに摩擦係合して細長シャフトの遠位端部分及び外科用エンドエフェクタの相対的枢動移動を防止する第１の位置と、ねじりばねが相対的枢動移動を防止しない位置と、から回転可能である、実施例１１２に記載の外科用器具。
実施例１１４－関節ロック機構は、少なくとも１つのロックボールを備え、少なくとも１つのロックボールは、関節運動ピンと枢動穴の内壁との間で、各ロックボールが関節運動ピンと枢動穴の内壁とに摩擦係合して細長シャフトの遠位端部分及び外科用エンドエフェクタの相対的枢動移動を防止する第１の位置と、上記の各ロックボールが上記の相対的枢動移動を防止しない位置との間で、移動可能に支持された少なくとも１つのロックボールを備える、実施例１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。
実施例１１５－外科用エンドエフェクタは、第１のジョーと、第１のジョーに対する可動移動のために支持された第２のジョーと、を備える、実施例１１１、１１２、１１３、又は１１４に記載の外科用器具。
実施例１１６－第１のジョーは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第２のジョーはアンビルを備える、実施例１１５に記載の外科用器具。
実施例１１７－関節運動部材は、外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されている軸方向に移動可能な関節運動部材を備え、それにより、その第１の軸方向への軸方向移動が、外科用エンドエフェクタを、関節運動軸線を中心に第１の関節運動方向に関節運動させ、軸方向に移動可能な関節運動部材の第２の軸方向への移動が、外科用エンドエフェクタを、関節運動軸線を中心に第２の関節運動方向に関節運動させる、実施例１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、又は１１６に記載の外科用器具。
実施例１１８－外科用器具であって、外科用エンドエフェクタと、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、閉鎖手段と、関節継手と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するために細長シャフトに移動可能に連結された第１のジョーと、第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために第１のジョー上に移動可能に支持された第２のジョーと、を備える。閉鎖手段は、第２のジョーを開放位置から閉鎖位置へと選択的に移動させ、閉鎖手段は、第２のジョーを閉鎖位置から開放位置へと選択的に移動させるように更に構成されている。関節継手は、外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、外科用エンドエフェクタを細長シャフトに連結する。関節継手は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動することを防止されているロックされた構成、及び外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動可能であるロック解除された構成から移動するように構成された関節ロック機構を備える。関節ロック機構は、閉鎖手段が第２のジョーを開放位置から閉鎖位置に向けて移動させると、ロックされた構成からロック解除された構成へと移動する。外科用器具は、関節ロック機構がロック解除された構成にあるときに関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段を更に備える。
実施例１１９－第１のジョーは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第２のジョーはアンビルを備える、実施例１１８に記載の外科用器具。
実施例１２０－関節ロック機構は、少なくとも１つのロック部材を備え、少なくとも１つのロック部材は、ロック解除された構成に対応する第１の位置と、少なくとも１つのロック部材が第１のジョーの装着部分及び細長シャフトの遠位端部分と摩擦係合する第２の位置との間で移動可能である、実施例１１９又は１２０に記載の外科用器具。少なくとも１つのロック部材は、閉鎖部材の閉鎖方向への最初の移動が少なくとも１つのロック部材を第１の位置から第２の位置へと移動させるように、閉鎖部材と動作可能にインターフェースする。
実施例１２１－外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、少なくとも１つの関節運動リンクと、関節ロック機構と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。少なくとも１つの関節運動リンクは、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースし、関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるために外科用エンドエフェクタに連結されている。関節ロック機構は、各関節運動リンクに対応する関節ロック部材を備え、各関節ロック部材は、対応する関節運動リンクに横方向に隣接するロック解除された位置から横方向に移動して、対応する関節運動リンクとロック係合するように構成されている。外科用器具は、関節ロック部材のそれぞれと動作可能にインターフェースして、各関節ロック部材をロック解除された位置から選択的に横方向に移動させて、対応する関節運動リンクとロック係合させる作動手段を更に備える。
実施例１２２－各少なくとも１つの関節運動リンクは関節運動ギアラックを備え、関節運動ギアラックに対応する関節ロック部材は、各関節運動ギアラックに対応し、かつ、対応する関節ロック部材が関節運動リンクに向かって横方向に前進されると、各関節運動ギアラックと噛合係合するために、横方向の対面関係で各関節運動ギアラックに対して配向されている、ロックギアラックを備える、実施例１２１に記載の外科用器具。
実施例１２３－少なくとも１つの関節運動リンクは、上に右関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な右関節運動リンクと、上に左関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な左関節運動リンクと、を備える、実施例１２１又は１２２に記載の外科用器具。関節ロック部材は、右関節ロック部材が右関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、右関節運動ギアラックと噛合係合するために右関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある右ロックギアラックを含む右関節ロック部材と、左関節ロック部材が左関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、左関節運動ギアラックと噛合係合するために左関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある左ロックギアラックを含む左関節ロック部材と、を備える。
実施例１２４－作動手段は、右関節ロック部材及び左関節ロック部材に対して移動可能に位置付けられたロックアクチュエータを備え、それにより、ロックアクチュエータを第１の軸方向に軸方向移動させることによって、右関節ロック部材を右関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、右ロックギアラックを右関節運動ギアラックとロック係合させ、また左関節ロック部材を左関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、左ロックギアラックを左関節運動ギアラックとロック係合させる、実施例１２３に記載の外科用器具。
実施例１２５－関節運動の供給源は、発射運動を外科用エンドエフェクタの対応する部分に選択的に加えるように構成された、軸方向に移動可能な発射アクチュエータと、軸方向に移動可能な発射アクチュエータ及び少なくとも１つの関節運動リンクと動作可能にインターフェースする関節運動伝達機と、を備え、それにより、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第１の軸方向の発射方向における作動は、少なくとも１つの関節運動リンクを第１の軸方向の関節運動方向に移動させ、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第２の軸方向の後退方向における移動は、少なくとも１つの関節運動リンクを第２の軸方向の関節運動方向に移動させる、実施例１２１、１２２、１２３、又は１２４に記載の外科用器具。
実施例１２６－関節運動の供給源は、発射運動を外科用エンドエフェクタの対応する部分に選択的に加えるように構成された、軸方向に移動可能な発射アクチュエータと、右関節運動リンク及び左関節運動リンク並びに軸方向に移動可能な発射部材と動作可能にインターフェースする関節運動伝達機と、を備え、それにより、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第１の軸方向の発射方向における作動は、右関節運動リンクを第１の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第２の軸方向に移動させ、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第２の軸方向における移動は、右関節運動リンクを第２の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第１の軸方向に移動させる、実施例１２３又は１２４に記載の外科用器具。
実施例１２７－関節ロック機構は、関節ロック部材及び左関節ロック部材に対して移動可能に位置付けられたロックアクチュエータを更に備え、それにより、ロックアクチュエータの第１の軸方向における軸方向移動が、右関節ロック部材を右関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、右ロックギアラックを右関節運動ギアラックとロック係合させ、また左関節ロック部材を左関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、左ロックギアを左関節運動ギアラックとロック係合させる、実施例１２６に記載の外科用器具。
実施例１２８－関節運動伝達機は、右関節運動リンク及び左関節運動リンクと噛合係合するギアアセンブリと、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータと選択的に噛合係合するように構成されたシフタと、を備える、実施例１２７に記載の外科用器具。シフタは、ロックアクチュエータと選択的に動作可能に係合するように構成され、それにより、シフタがロックアクチュエータと動作可能に係合されると、シフタが移動されて、軸方向に移動可能な発射アクチュエータ及びギアアセンブリと噛合係合し、シフタがロックアクチュエータとの動作可能な係合から外れるように移動すると、更に、シフタが移動して、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータとの噛合係合から外れる。
実施例１２９－外科用エンドエフェクタの対応する部分が、軸方向に移動可能な発射アクチュエータに取り付けられた発射部材を備える、実施例１２５に記載の外科用器具。発射部材は、外科用エンドエフェクタを通って外科用エンドエフェクタ内の開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。
実施例１３０－外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、発射アクチュエータと、発射アクチュエータと選択的に動作可能に係合するように構成された少なくとも１つの関節運動リンクと、関節ロック機構と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。発射アクチュエータは、外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持された発射部材に発射運動を加えるように、第１及び第２の軸方向に選択的に軸方向に移動可能である。発射アクチュエータの軸方向移動は、少なくとも１つの関節運動リンクのそれぞれに伝達されている。関節ロック機構は、少なくとも１つの関節運動リンクのそれぞれが所定の位置で移動不可能にロックされている、ロックされた構成と、少なくとも１つの関節運動リンクのそれぞれが発射アクチュエータの移動に応答して移動可能である、ロック解除された構成との間で横方向に移動するように構成されている。関節ロック機構は、関節ロック機構がロック解除された構成にあるとき、発射アクチュエータが少なくとも１つの関節運動リンクのそれぞれと動作可能に係合し、関節ロック機構がロックされた構成にあるとき、少なくとも１つの関節運動リンクのそれぞれが発射アクチュエータと動作可能に係合することを防止されるように、発射アクチュエータとインターフェースする。
実施例１３１－関節ロック機構は、各関節運動リンクに対応する関節ロック部材を備える、実施例１３０に記載の外科用器具。各関節ロック部材は、対応する関節運動リンクに横方向に隣接するロック解除された位置から横方向に移動して、対応する関節運動リンクとロック係合するように構成されている。
実施例１３２－各少なくとも１つの関節運動リンクは関節運動ギアラックを備え、各対応する関節ロック部材は、関節ロック部材が対応する関節運動リンクに向かって横方向に前進されると、対応する関節運動リンクの関節運動ギアラックと噛合係合するために、対応する関節運動リンクの関節運動ギアラックに対して横方向の対面関係で対応する関節運動リンクの関節運動ギアラックに対して配向されたロックギアラックを備える、実施例１３１に記載の外科用器具。
実施例１３３－少なくとも１つの関節運動リンクは、上に右関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な右関節運動リンクと、上に左関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な左関節運動リンクと、を備える、実施例１３２に記載の外科用器具。関節ロック部材は、右関節ロック部材が右関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、右関節運動ギアラックと噛合係合するために右関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある右ロックギアラックを含む右関節ロック部材と、左関節ロック部材が左関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、左関節運動ギアラックと噛合係合するために左関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある左ロックギアラックを含む左関節ロック部材と、を備える。
実施例１３４－外科用エンドエフェクタは、発射アクチュエータに連結され、かつ外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動するように支持された発射部材を備える、実施例１３０、１３１、１３２、又は１３３に記載の外科用器具。
実施例１３５－外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える、実施例１３４に記載の外科用器具。細長チャネルは、関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。発射部材は、組織切断機構を備える。
実施例１３６－外科用器具は、右関節運動リンク及び左関節運動リンク並びに軸方向に移動可能な発射アクチュエータと動作可能にインターフェースする関節運動伝達機を更に備え、それにより、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第１の軸方向の発射方向における作動は、右関節運動リンクを第１の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第２の軸方向に移動させ、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第２の軸方向における移動は、右関節運動リンクを第２の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第１の軸方向に移動させる、実施例１３３に記載の外科用器具。
実施例１３７－関節ロック機構は、右関節ロック部材及び左関節ロック部材に対して移動可能に位置付けられたロックアクチュエータを更に備え、それにより、ロックアクチュエータの第１の軸方向における軸方向移動が、右関節ロック部材を右関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、右ロックギアラックを右関節運動ギアラックとロック係合させ、また左関節ロック部材を左関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、左ロックギアを左関節運動ギアラックとロック係合させる、実施例１３３又は１３６に記載の外科用器具。
実施例１３８－関節運動伝達機は、右関節運動リンク及び左関節運動リンクと噛合係合するギアアセンブリと、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータと選択的に噛合係合するように構成されたシフタと、を備える、実施例１３６に記載の外科用器具。シフタは、ロックアクチュエータと選択的に動作可能に係合するように構成され、それにより、シフタがロックアクチュエータと動作可能に係合されると、シフタが移動されて、軸方向に移動可能な発射アクチュエータ及びギアアセンブリと噛合係合する。シフタがロックアクチュエータとの動作可能な係合から外れると、シフタが移動されて、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータとの噛合係合から外れる。
実施例１３９－外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結された外科用エンドエフェクタと、軸方向の発射運動を生成する手段と、関節運動手段と、を備える、外科用器具。関節運動手段は、生成するための手段とインターフェースし、関節運動手段は、生成するための手段によって生成される軸方向の発射運動に応答して、関節運動を外科用エンドエフェクタに対して加えるように構成されている。外科用器具は、生成するための手段が、軸方向発射運動を関節運動手段に加え得るように、関節運動手段を非可動構成で選択的にロックし、かつ関節運動手段をロック解除して、関節運動手段と生成するための手段とを動作可能に連結するための手段を更に備える。
実施例１４０－外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える、実施例１３９に記載の外科用器具。細長チャネルは、関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。発射部材は、組織切断機構を備える。
実施例１４１－外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結された外科用エンドエフェクタと、第１の関節運動リンクと、第２の関節運動リンクと、関節運動ストローク増幅器と、を備える、外科用ツールアセンブリ。第１の関節運動リンクは、第１の関節運動リンクを第１の関節運動方向に第１の軸方向距離だけ選択的に軸方向に移動させるために、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。第２の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動を加える。関節運動ストローク増幅器は、第１の関節運動リンクが第１の軸方向に第１の軸方向距離だけ軸方向に移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第２の関節運動リンクを第１の軸方向に、第１の軸方向距離よりも大きい別の第１の軸方向距離だけ移動させるように、第１の関節運動リンク及び第２の関節運動リンクと動作可能にインターフェースする。
実施例１４２－関節運動の供給源は、第１の関節運動リンクを第２の軸方向に第２の軸方向距離だけ追加的に軸方向に移動させるように構成され、第１の関節運動リンクが第２の軸方向に第２の軸方向距離だけ移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第２の関節運動リンクを第２の軸方向に、第２の軸方向距離よりも大きい別の第２の軸方向距離だけ移動させる、実施例１４１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４３－第１の関節運動リンクは第１の関節運動ギアラックを備え、第２の関節運動リンクは第２の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第１及び第２の関節運動ギアラックと噛合係合する少なくとも１つのギアセットを備える、実施例１４１又は１４２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４４－各少なくとも１つのギアセットは、第１の関節運動ギアラックと噛合係合して回転可能に支持された第１のギアと、第１の関節運動ギアラックと噛合係合して回転可能に支持された第１のギアと、を備える、実施例１４３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４５－第２の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されている関節ロックアセンブリと動作可能にインターフェースする、実施例１４１、１４２、１４３、又は１４４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４６－第１の関節運動リンクは第１の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第１の関節運動ギアラックと噛合係合し、かつ第２の関節運動リンクに摺動可能に連結されたスイングギアを備える、実施例１４１、１４２、１４３、１４４、又は１４５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４７－スイングギアは、第１及び第２の関節運動リンクを横断するスイングギア装着軸線を中心に回転移動するように支持されている、実施例１４１、１４２、１４３、１４４、１４５、又は１４６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４８－第２の関節運動リンクは、中でスイングギアの一部分と摺動可能に係合するスロット付き遠位端を備える、実施例１４６又は１４７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１４９－スイングギアは、その中に第２の関節運動リンクの遠位端部分と摺動可能に係合するように構成されたスロットを有する、実施例１４６、１４７、又は１４８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５０－外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、第１の関節運動リンクと、第２の関節運動リンクと、関節運動ストローク増幅器と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成され、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結された細長チャネルと、細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える。第１の関節運動リンクは、第１の関節運動リンクを第１の関節運動方向に第１の軸方向距離だけ選択的に軸方向に移動させるために、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。第２の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動を加える。関節運動ストローク増幅器は、第１の関節運動リンクが第１の軸方向に第１の軸方向距離だけ軸方向に移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第２の関節運動リンクを、第１の軸方向に、第１の軸方向距離よりも大きい別の第１の軸方向距離だけ移動させるように、第１の関節運動リンク及び第２の関節運動リンクと動作可能にインターフェースする。
実施例１５１－関節運動の供給源は、細長チャネル内で軸方向に移動するように支持されている発射部材と動作可能にインターフェースする発射部材アセンブリと、第１の関節運動リンク及び発射部材アセンブリと動作可能にインターフェースし、発射部材アセンブリの軸方向移動が発射部材に加えられている発射モードと、発射部材アセンブリの軸方向移動が第１の関節運動リンクに加えられている関節運動モードとの間で選択的に構成可能である、クラッチアセンブリを備える、実施例１５０に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５２－クラッチアセンブリが関節運動モードにあるとき、発射部材アセンブリは、第１の関節運動リンクを第２の軸方向に第２の軸方向距離だけ追加的に軸方向に移動させるように構成され、第１の関節運動リンクが第２の軸方向に第２の軸方向距離だけ移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第２の関節運動リンクを第２の軸方向に、第２の軸方向距離よりも大きい別の第２の軸方向距離だけ移動させる、実施例１５１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５３－第１の関節運動リンクは第１の関節運動ギアラックを備え、第２の関節運動リンクは第２の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第１及び第２の関節運動ギアラックと噛合係合する少なくとも１つのギアセットを備える、実施例１５１又は１５２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５４－各少なくとも１つのギアセットは、第１の関節運動ギアラックと噛合係合して回転可能に支持された第１のギアと、第１のギアと共に回転するように第１のギアに取り付けられた第２のギアと、を備える、実施例１５３に記載の外科用ツールアセンブリ。第２のギアは、第１のギアの直径よりも大きい直径を有し、第２のギアは、第２の関節運動ギアラックと噛合係合している。
実施例１５５－第２の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されている関節ロックアセンブリと動作可能にインターフェースする、実施例１５１、１５２、１５３、又は１５４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５６－第１の関節運動リンクは第１の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第１の関節運動ギアラックと噛合係合し、かつ第２の関節運動リンクに摺動可能に連結されたスイングギアを備える、実施例１５１、１５２、１５３、１５４、又は１５５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５７－スイングギアは、第１及び第２の関節運動リンクを横断するスイングギア装着軸線を中心に回転移動するように支持されている、実施例１５６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５８－第２の関節運動リンクは、中でスイングギアの一部分と摺動可能に係合するスロット付き遠位端を備える、実施例１５６又は１５７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１５９－スイングギアは、その中に第２の関節運動リンクの遠位端部分と摺動可能に係合するように構成されたスロットを有する、実施例１５６、１５７、又は１５８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６０－外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、第１の関節運動リンクと、第２の関節運動リンクと、関節運動ストローク増幅手段と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。第１の関節運動リンクは、第１の関節運動リンクを第１の関節運動方向に第１の軸方向距離だけ選択的に軸方向に移動させるために、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。第２の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動を加える。関節運動ストローク増幅手段は、第２の軸方向距離よりも小さい第１の軸方向距離を第１の関節運動リンクが移動するのに応答して、第２の関節運動（second articulation）を第２の軸方向距離だけ移動させるために、第１の関節運動リンク及び第２の関節運動リンクと動作可能にインターフェースする。
実施例１６１－外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、遠位関節運動部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、遠位支持リンクによって細長シャフトアセンブリに移動可能に連結され、遠位支持リンクは、外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されて、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を画定する。遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリに枢動可能かつ軸方向に移動可能に連結されて、外科用エンドエフェクタがシャフト軸線に沿って細長シャフトアセンブリと整列している第１の関節運動していない位置と、シャフト軸線の一方の側に位置する関節運動位置との間での、細長シャフトアセンブリに対する、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にする。遠位関節運動部材は、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースし、外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるために外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されている。
実施例１６２－遠位関節運動部材は、加えられた関節運動に応答してシャフト軸線の一方の側上で軸方向に移動するように構成され、遠位支持リンクは、シャフト軸線に沿って細長シャフトアセンブリに対して軸方向に移動するように構成されている、実施例１６１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６３－遠位支持リンクは、関節運動軸線を中心に枢動移動するために外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結された遠位端と、細長シャフトアセンブリの遠位端に取り付けられている、対応する関節運動ピンを中に受容するように構成された近位軸方向スロットを備える近位端と、を備える、実施例１６１又は１６２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６４－外科用ツールアセンブリは、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする近位関節運動部材と、近位関節運動部材、及び遠位関節運動部材の近位端に動作可能に連結して遠位関節運動部材を軸方向位置に選択的にロックする関節ロックアセンブリと、を更に備える、実施例１６１、１６２、又は１６３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６５－遠位関節運動部材の近位端は、関節ロックアセンブリに枢動可能に連結されている、実施例１６４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６６－遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリの遠位スパイン部材に枢動可能かつ軸方向に移動可能に連結されている、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、又は１６５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６７－外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、開放位置と閉鎖位置との間で、細長チャネルに対して選択的に移動するために細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、又は１６６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６８－細長チャネルは、細長チャネルに連結されたエンドエフェクタ装着アセンブリによって、遠位支持リンクに枢動可能に連結されている、実施例１６７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６９－遠位関節運動部材は、第１及び第２の軸方向に軸方向移動するように構成され、その結果、遠位関節運動部材が第１の軸方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは、第１の関節運動していない位置から関節運動位置のいずれか１つへと第１の関節運動方向に関節運動され、遠位関節運動部材が第２の軸方向に軸方向移動されると、外科用エンドエフェクタは、関節運動位置のいずれか１つから第１の関節運動していない位置へと第２の関節運動方向に移動されている、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、１６６、１６７、又は１６８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７０－外科用ツールアセンブリは、遠位関節運動部材が第２の軸方向に移動されているときに、第１の関節運動していない位置を越える、第２の関節運動方向における外科用エンドエフェクタの移動を防止するための手段を更に備える、実施例１６９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７１－外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、遠位支持リンクと、遠位関節運動部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、外科用ステープルカートリッジに対して移動可能に移動するように支持されたアンビルと、を備える。遠位支持リンクは、細長チャネルに枢動可能に連結されて関節運動軸線を画定し、関節運動軸線は、シャフト軸線を横断し、それを中心に細長チャネルが細長シャフトアセンブリに対して関節運動し得る。遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリの遠位端に対して、シャフト軸線に沿って軸方向移動及び枢動移動するために、細長シャフトアセンブリの遠位端に取り付けられている。遠位関節運動部材は、シャフト軸線の一方の側上で軸方向に移動するように支持され、遠位関節運動部材は、細長チャネルに枢動可能に連結され、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。
実施例１７２－遠位支持リンクの近位端は、上記の細長シャフトアセンブリの遠位端に取り付けられている対応する関節運動ピンを中に受容するように構成されている近位軸方向スロットを備える、実施例１７１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７３－外科用ツールアセンブリは、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする近位関節運動部材と、近位関節運動部材、及び遠位関節運動部材の近位端に動作可能に連結して遠位関節運動部材を軸方向位置に選択的にロックする関節ロックアセンブリと、を更に備える、実施例１７１又は１７２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７４－遠位関節運動部材の近位端は、関節ロックアセンブリに枢動可能に連結されている、実施例１７３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７５－遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリの遠位スパイン部材に枢動可能かつ軸方向に移動可能に連結されている、実施例１７１、１７２、１７３、又は１７４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７６－遠位関節運動部材は、第１及び第２の軸方向に移動するように構成され、その結果、遠位関節運動部材が第１の軸方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは、第１の関節運動していない位置から関節運動位置のいずれか１つへと第１の関節運動方向に関節運動され、遠位関節運動部材が第２の軸方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは、関節運動位置のいずれか１つから第１の関節運動していない位置へと第２の関節運動方向に移動されている、実施例１７１、１７２、１７３、１７４、又は１７５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７７－外科用ツールアセンブリは、遠位関節運動部材が第２の軸方向に移動されているときに、第１の関節運動していない位置を越える、第２の関節運動方向における外科用エンドエフェクタの移動を防止するための手段を更に備える、実施例１７６に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７８－外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタを細長シャフトアセンブリの遠位端に連結するための手段であって、それにより、外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、外科用エンドエフェクタがシャフト軸線に沿って細長シャフトと整列している関節運動していない位置と、シャフト軸線の一方の側に位置する関節運動位置との間で、選択的に関節運動され得る、外科用エンドエフェクタを細長シャフトアセンブリの遠位端に連結するための手段と、関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段と、を備える、外科用ツールアセンブリ。連結するための手段は、細長シャフトアセンブリに対して軸方向移動かつ枢動移動するように細長シャフトアセンブリに結合されている。
実施例１７９－加えるための手段は、シャフト軸線から横方向にオフセットされている位置で外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されている、実施例１７８に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１８０－加えるための手段は、関節運動位置のうちのいずれか１つにおいて外科用エンドエフェクタを選択的にロックするための手段を更に含む、実施例１７８又は１７９に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１８１－外科用ステープルカートリッジは、外科用エンドエフェクタのジョー内に支持されるように構成され、外科用エンドエフェクタの少なくとも１つのジョーは、外科用エンドエフェクタの第２のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。外科用エンドエフェクタは、少なくとも１つのジョーが閉鎖位置に移動されるとき、ロック解除された構成からロックされた構成へと移動されて、外科用エンドエフェクタを通る発射部材の軸方向移動を防止するロック部材を含む。外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体を備え、カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープル、及びカムアセンブリを動作可能に支持する。カムアセンブリは、カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能であり、カムアセンブリは、中心軸線と、その上に複数のカム機構とを画定し、各カム機構は、ステープルラインのうちの少なくとも１つに対応する。カムアセンブリは、中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、カートリッジ本体が外科用エンドエフェクタ内に着座されて、カムアセンブリが開始位置にあるときに、ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、少なくとも１つのジョーが閉鎖位置に移動されたときにロック部材がロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも１つのロック解除機構をカムアセンブリの上に更に備える。
実施例１８２－少なくとも１つのロック解除機構は、中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第１のロック解除傾斜面と、中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第２のロック解除傾斜面と、を備える、実施例１８１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１８３－各ロック解除機構は、ロック部材をロック解除された構成へと付勢するように構成されている、実施例１８１又は１８２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１８４－カムアセンブリの近位端は、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、発射部材によって係合するように構成されている、第１のロック解除傾斜面と第２のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、実施例１８２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例１８５－外科用エンドエフェクタであって、第１のジョーと、アンビルと、発射部材と、ロック部材と、外科用ステープルカートリッジと、を備える、外科用エンドエフェクタ。アンビルは、互いに対して開放位置と閉鎖位置との間で第１のジョーに対して選択的に移動するために、第１のジョーに対して支持されている。発射部材は、発射運動及び後退運動が加えられると、エンドエフェクタ内で、開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。ロック部材は、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能である。外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体とカムアセンブリとを備える。カートリッジ本体は、第１のジョー内に着座されるように寸法決めされ、カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する。カムアセンブリは、カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能であり、カムアセンブリは、中心軸線を画定し、その上に複数のカム機構を含み、各カム機構は、ステープルラインのうちの少なくとも１つに対応する。カムアセンブリは、中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、カートリッジ本体が第１のジョー内に着座されて、カムアセンブリが開始位置にあるときに、ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、アンビルが閉鎖位置に移動されたときにロック部材がロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも１つのロック解除機構をカムアセンブリの上に更に備える。
実施例１８６－少なくとも１つのロック解除機構は、中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第１のロック解除傾斜面と、中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第２のロック解除傾斜面と、を備える、実施例１８５に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１８７－アンビルは、アンビルが閉鎖位置に移動されたときにロック部材を第１の方向に移動させて発射部材とロック係合させるように構成され、各ロック解除機構は、ロック部材の対応する部分を、第１の方向とは反対の第２の方向に付勢するように構成されている、実施例１８５又は１８６に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１８８－カムアセンブリの近位端は、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、発射部材によって係合するように構成されている、第１のロック解除傾斜面と第２のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、実施例１８６に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１８９－外科用ステープルカートリッジは、発射部材が開始位置と終了位置との間で移動されると、発射部材を中に摺動可能に受容するように構成された細長スロットを備え、ロック部材は、発射部材を細長スロットと軸方向に整列させるように構成されている、実施例１８１、１８２、１８３、又は１８４に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１９０－発射部材は２つの側面を備え、ロック部材は、ロック部材がロックされた構成にあるときに発射部材の各側面と保持的に係合するように構成されている、実施例１８５、１８６、１８７、又は１８８に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１９１－ロック部材は、発射部材の各側面に対応するばねアームと、発射部材の各側面上の対応するロックラグを解放可能に係合するように構成された各ばねアーム内のロックノッチと、を備える、実施例１９０に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１９２－外科用エンドエフェクタは、発射部材上に組織切断面を更に備える、実施例１８５、１８６、１８７、１８８、１９０、又は１９１に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１９３－アンビルは、アンビル本体と、発射部材の一部分が内部を通って軸方向に通過することを可能にするアンビル本体内の軸方向スロットと、アンビル本体内の、軸方向スロットの各側面上の軸方向通路と、を備える、実施例１８５、１８６、１８７、１８８、１９０、１９１、又は１９２に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１９４－発射部材は、第１のジョー内の対応する通路内を摺動可能に通過するように構成された足部と、発射部材本体の上部から横方向に延在し、アンビル本体内の軸方向通路のうちの対応する１つを通過するように構成された、横方向に延在するアンビル係合機構と、を備え、第１及び第２の係合機構は、足部とアンビル係合機構との間に位置している、実施例１９３に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例１９５－外科用ステープルカートリッジは、シャフト軸線を画定する外科用エンドエフェクタのジョー内に支持されるように構成され、外科用エンドエフェクタの少なくとも１つのジョーは、外科用エンドエフェクタの第２のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。外科用エンドエフェクタは、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能であるロック部材を含む。外科用ステープルカートリッジは、外科用エンドエフェクタの１つのジョー内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体であって、カートリッジ本体は、その内部でステープル列内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、カートリッジ本体と、ステープルカミング手段であって、カミング手段がカートリッジ本体内で開始位置から終了位置へと軸方向に移動されると、ステープルをカミングしてカートリッジ本体から外に出すための、ステープルカミング手段と、を備える。ステープルカミング手段は、カートリッジ本体が外科用エンドエフェクタのジョー内に着座されて、ステープルカミング手段が開始位置にあるときに、シャフト軸線から横方向にオフセットされているロック部材の少なくとも１つの対応する部分にロック解除係合して、それにより、少なくとも１つのジョーが閉鎖位置に移動されたときにロック部材がロックされた構成に達することを防止するように構成されている。
実施例１９６－方法は、第１のステープルの列を有する第１のステープルカートリッジを得ることと、第２のステープルの列を有する第２のステープルカートリッジを得ることと、を含み、第１のステープルの列及び第２のステープルの列は同じ長さを有する。方法は、第１のステープルカートリッジを、キー型形状を有するチャネルに挿入することであって、第１のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状とチャネルとの間の干渉によって防止されている、ことと、第２のステープルカートリッジをチャネルに挿入することであって、第２のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状によって許容されている、ことと、を更に含む。
実施例１９７－第２のステープルカートリッジをチャネルに挿入することは、第２のステープルカートリッジ上のキー機構をチャネル上のキー型形状と位置合わせすることを更に含む、実施例１９６に記載の方法。
実施例１９８－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第１のステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例１９６又は１９７に記載の方法。
実施例１９９－方法は、第２のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第２のステープルカートリッジの底面がチャネルと接触して位置決めされていることを更に含む、実施例１９８に記載の方法。
実施例２００－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第１のステープルカートリッジの近位部が第１のステープルカートリッジの遠位部分に対するアンビルのクランプを妨げることを更に含む、実施例１９６、１９７、１９８、又は１９９に記載の方法。
実施例２０１－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第１のステープルカートリッジの発射ロックアウトが発射ストロークを防止することを更に含む、実施例１９６、１９７、１９８、１９９、又は２００に記載の方法。
実施例２０２－第１のステープルの量を含む第１のステープルカートリッジを得ることと、第１のステープルの量を含む第２のステープルカートリッジを得ることと、を含む方法。方法は、第１のステープルカートリッジを、キー型形状を有するチャネルに挿入することであって、第１のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状によって防止されている、ことと、第１のステープルカートリッジを、キー型形状を有するチャネルに挿入することであって、第１のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状によって防止されている、ことと、を更に含む。
実施例２０３－第２のステープルカートリッジをチャネルに挿入することは、第２のステープルカートリッジ上のキー機構をチャネル上のキー型形状と位置合わせすることを更に含む、実施例２０２に記載の方法。
実施例２０４－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第１のステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例２０２又は２０３に記載の方法。
実施例２０５－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されるとき、第１のステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例２０４に記載の方法。
実施例２０６－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第１のステープルカートリッジが第１のステープルカートリッジに対するアンビルのクランプを妨げることを更に含む、実施例２０２、２０３、２０４、又は２０５に記載の方法。
実施例２０７－方法は、第１のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第１のステープルカートリッジの発射ロックアウトが発射ストロークを防止することを更に含む、実施例２０２、２０３、２０４、２０５、又は２０６に記載の方法。
実施例２０８－方法は、チャネルを得ることと、近位位置合わせ突出部及び遠位位置合わせ突出部を含む適合ステープルカートリッジを得ることと、近位位置合わせ突出部をチャネル内の対応する近位位置合わせ機構と位置合わせすることと、を含む。方法は、遠位位置合わせ突出部をチャネル内の対応する遠位位置合わせ機構と位置合わせすることと、近位位置合わせ突出部が対応する近位位置合わせ機構とインターロックし、遠位位置合わせ突出部が対応する遠位位置合わせ機構とインターロックするように、適合ステープルカートリッジをチャネルに挿入することと、を更に含む。
実施例２０９－方法は、適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、適合ステープルカートリッジの底面がチャネルと接触して位置決めされていることを更に含む、実施例２０８に記載の方法。
実施例２１０－方法は、適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されるまで適合ステープルカートリッジの発射ロックアウトが発射ストロークを防止することを更に含む、実施例２０８又は２０９に記載の方法。
実施例２１１－方法は、不適合ステープルカートリッジをチャネルに挿入しようと試みることを更に含み、不適合ステープルカートリッジは、チャネル上の対応する近位位置合わせ機構に対する干渉機構を更に含む、実施例２０８、２０９、又は２１０に記載の方法。
実施例２１２－方法は、不適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、不適合ステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例２１１に記載の方法。
実施例２１３－方法は、不適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、不適合ステープルカートリッジの近位部が不適合ステープルカートリッジの遠位部分に対するアンビルのクランプを妨げることを更に含む、実施例２１２に記載の方法。
実施例２１４－方法は、不適合ステープルカートリッジがチャネル内に位置決めされているとき、ロックアウトが少なくとも１つの手術機能を防止することを更に含む、実施例２１１、２１２、又は２１３に記載の方法。
実施例２１５－チャネルはエンドエフェクタのジョーを含み、方法は、エンドエフェクタ上の分類指標と適合ステープルカートリッジ上の分類指標とを整合させることを更に含む、実施例２０８、２０９、２１０、２１１、２１２、２１３、又は２１４に記載の方法。
実施例２１６－システムであって、交換可能なステープルカートリッジと、交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたチャネルと、を備える、システム。交換可能なステープルカートリッジは、複数のステープルと、第１の下向きに突出するタブと、第２の下向きに突出するタブと、を備える。チャネルは、第１の下向きに突出するタブを受容するように位置決め及び寸法決めされた第１の容器と、第２の下向きに突出するタブを受容するように位置決め及び寸法決めされた第２の容器と、を備える。
実施例２１７－交換可能なステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体の一部分の周囲に位置決めされたパンと、を更に備え、パンは基部を更に備え、第１の下向きに突出するタブ及び第２の下向きに突出するタブは基部から突出する、実施例２１６に記載のシステム。
実施例２１８－第１の下向きに突出するタブ及び第２の下向きに突出するタブは金属から構成されている、実施例２１７に記載のシステム。
実施例２１９－交換可能なステープルカートリッジは、第１の横方向に延在するラグと、第２の横方向に延在するラグと、を更に備える、実施例２１６、２１７、又は２１８に記載のシステム。
実施例２２０－交換可能なステープルカートリッジは、第１の切り取り部を備える第１の側壁であって、第１の切り取り部は、第１の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第１の側壁と、第２の切り取り部を備える第２の側壁であって、第２の切り取り部は、第２の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第２の側壁と、を更に備える、実施例２１９に記載のシステム。
実施例２２１－交換可能なステープルカートリッジは、成形されたカートリッジ本体を更に備え、第１の横方向に延在するラグ及び第２の横方向に延在するラグは、成形されたカートリッジ本体の成形された特徴部である、実施例２２０に記載のシステム。
実施例２２２－カートリッジ本体はプラスチック材料で構成されている、実施例２２１に記載のシステム。
実施例２２３－第１の横方向に延在するラグ及び第２の横方向に延在するラグは、第１の下向きに突出するタブ及び第２の下向きに突出するタブの遠位に位置している、実施例２１９、２２０、２２１、又は２２２に記載のシステム。
実施例２２４－システムであって、交換可能なステープルカートリッジと、交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたチャネルと、を備える、システム。交換可能なステープルカートリッジは、複数のステープルと、複数のリブを含む外側表面と、を備える。チャネルは複数のスロットを備え、スロットのそれぞれがリブのうちの１つを受容するように構成されている。
実施例２２５－複数のリブは、第１のリブと第２のリブとを含む、実施例２２４に記載のシステム。
実施例２２６－複数のスロットは、第１のスロットと第２のスロットとを含み、チャネルは、第１のスロットを備える第１の側壁と、第２のスロットを備える第２の側壁と、を更に備える、実施例２２５に記載のシステム。
実施例２２７－交換可能なステープルカートリッジは、成形されたカートリッジ本体を更に備え、リブは、成形されたカートリッジ本体の成形された特徴部である、実施例２２４、２２５、又は２２６に記載のシステム。
実施例２２８－交換可能なステープルカートリッジは、第１の横方向に延在するラグと、第２の横方向に延在するラグと、を更に備える、実施例２２４、２２５、２２６、又は２２７に記載のシステム。
実施例２２９－チャネルは、第１の切り取り部を備える第１の側壁であって、第１の切り取り部は、第１の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第１の側壁と、第２の切り取り部を備える第２の側壁であって、第２の切り取り部は、第２の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第２の側壁と、を更に備える、実施例２２４、２２５、２２６、２２７、又は２２８に記載のシステム。
実施例２３０－交換可能なステープルカートリッジは、成形されたカートリッジ本体を更に備え、第１の横方向に延在するラグ及び第２の横方向に延在するラグは、成形されたカートリッジ本体内で成形されている、実施例２２９に記載のシステム。
実施例２３１－成形されたカートリッジ本体はプラスチック材料で構成されている、実施例２３０に記載のシステム。
実施例２３２－第１の横方向に延在するラグ及び第２の横方向に延在するラグは、リブ（rubs）の遠位に位置している、実施例２３１に記載のシステム。
実施例２３３－システムであって、複数のステープルを備える適合ステープルカートリッジと、チャネルと、を備える、システム。システムは、適合ステープルカートリッジが完全に挿入されることを許容し、不適合ステープルカートリッジがチャネルに完全に挿入されることを防止するための手段であって、不適合ステープルカートリッジ及び適合ステープルカートリッジは、同じ長さ及び同じ幅を有する、手段を更に備える。
実施例２３４－手段は、近位位置合わせキーと遠位位置合わせキーとを備える、実施例２３３に記載のシステム。
実施例２３５－システムは第２のチャネルを更に備え、不適合ステープルカートリッジは第２のチャネルに適合している、実施例２３３又は２３４に記載のシステム。
実施例２３６－システムであって、交換可能なステープルカートリッジと、交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたチャネルと、を備える、システム。交換可能なステープルカートリッジは、複数のステープルと、近位の横方向に突出するラグと、遠位の横方向に突出するラグと、を備える。チャネルは、近位の横方向に突出するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされた近位容器と、遠位の横方向に突出するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされた遠位容器と、を備える側壁を備える。
実施例２３７－チャネルは障害物を更に備え、交換可能なステープルカートリッジは、障害物を克服するように位置決め及び寸法決めされた補完的な障害物止め（anti-obstruction）を更に備える、実施例２３６に記載のシステム。
実施例２３８－システムは、障害物に干渉するように位置決め及び寸法決めされた非補完的な障害物止めを備える第２の交換可能なステープルカートリッジを更に備える、実施例２３７に記載のシステム。
実施例２３９－近位容器は側壁内に切り取り部を画定し、切り取り部は凹部及び突起部を含む、実施例２３６、２３７、又は２３８に記載のシステム。
実施例２４０－突起部は凹部内に位置付けられている、実施例２３９に記載のシステム。
実施例２４１－システムは、第２の複数のステープルと、第２の近位の横方向に突出するラグと、第２の遠位の横方向に突出するラグと、を備える、第２の交換可能なステープルカートリッジを更に備える、実施例２３６、２３７、２３８、２３９、又は２４０に記載のシステム。
実施例２４２－第２の遠位の横方向に突出するラグは、第２の近位の横方向に突出するラグからある距離だけ離間されており、この距離は、交換可能なステープルカートリッジの近位の横方向に突出するラグと遠位の横方向に突出するラグとの間の第１の距離とは異なっている、実施例２４１に記載のシステム。
実施例２４３－第２の遠位の横方向に突出するラグは遠位の横方向に突出するラグと一致し、第２の近位の横方向に突出するラグは近位の横方向に突出するラグとは異なっている、実施例２４１又は２４２に記載のシステム。
実施例２４４－第２の交換可能なステープルカートリッジはデッキを更に備え、チャネルは底面を更に備え、デッキは、第２の交換可能なステープルカートリッジがチャネル内に位置決めされているときに底面に対して斜めに配向されている、実施例２４１、２４２、又は２４３に記載のシステム。
実施例２４５－交換可能なステープルカートリッジ及び第２の交換可能なステープルカートリッジは、同じ幅及び同じ長さを有する、実施例２４１、２４２、２４３、又は２４４に記載のシステム。
実施例２４６－複数のステープル及び第２の複数のステープルは、同じ量のステープルを備える、実施例２４１、２４２、２４３、２４４、又は２４５に記載のシステム。
実施例２４７－遠位の横方向に突出するラグは、近位の横方向に突出するラグとは異なる幾何学形状を有する、実施例２３６、２３７、２３８、２３９、２４０、２４１、２４２、２４３、２４４、２４５、又は２４６に記載のシステム。
実施例２４８－近位の横方向に突出するラグはウェッジを備える、実施例２４７に記載のシステム。
実施例２４９－近位の横方向に突出するラグは、近位容器内の突起部と一致する切り取り部を備える、実施例２４７又は２４８に記載のシステム。
実施例２５０－近位の横方向に突出するラグは交換可能なステープルカートリッジの第１の側から突出し、遠位の横方向に突出するラグは交換可能なステープルカートリッジの第２の側から突出する、実施例２３６、２３７、２３８、２３９、２４０、２４１、２４２、２４３、２４４、２４５、２４６、２４７、２４８、又は２４９に記載のシステム。
実施例２５１－交換可能なステープルカートリッジはデッキを更に備え、チャネルは底面を更に備え、デッキは、交換可能なステープルカートリッジがチャネル内に位置決めされているときに底面に対して平行である、実施例２３６、２３７、２３８、２３９、２４０、２４１、２４２、２４３、２４４、２４５、２４６、２４７、２４８、２４９、又は２５０に記載のシステム。
実施例２５２－システムであって、障害物を備えるチャネルと、適合ステープルカートリッジが上記のチャネル内に受容されているときに障害物を補完するように位置決め及び寸法決めされた補完的な障害物止めを備える適合ステープルカートリッジと、不適合ステープルカートリッジがチャネル内に受容されているときに障害物に干渉するように位置決め及び寸法決めされた非補完的な障害物止めを備える不適合ステープルカートリッジと、を備える、システム。
実施例２５３－適合ステープルカートリッジ及び不適合ステープルカートリッジは、同じ長さのステープルの列を備える、実施例２５２に記載のシステム。
実施例２５４－適合ステープルカートリッジ及び不適合ステープルカートリッジは、同じ量のステープルを備える、実施例２５２又は２５３に記載のシステム。
実施例２５５－障害物は、凹部及び突起部を含む切り取り部を更に備える、実施例２５２、２５３、又は２５４に記載のシステム。
実施例２５６－第１の量のステープルを備える適合ステープルカートリッジと、第１の量のステープルを備える不適合ステープルカートリッジと、チャネルであって、適合ステープルカートリッジの完全な挿入を許容し、不適合ステープルカートリッジがチャネルに完全に挿入されることを防止するための手段を備える、チャネルと、を備えるシステム。
実施例２５７－システムであって、適合する交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタであって、第１の外側表面を備え、エンドエフェクタの分類識別表示（classifying identification）が第１の外側表面上に刻印されている、エンドエフェクタを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは第２の外側表面を備え、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示が第２の外側表面上に刻印され、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、エンドエフェクタの分類識別表示に対応する、システム。
実施例２５８－システムは、不適合の交換可能なステープルカートリッジを更に備え、不適合の交換可能なステープルカートリッジは第３の外側表面を備え、不適合の交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示が第３の外側表面上に位置決めされ、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、エンドエフェクタの分類識別表示とは異なっている、実施例２５７に記載のシステム。
実施例２５９－エンドエフェクタは遠位部分を更に備え、エンドエフェクタの分類識別表示が遠位部分上に位置決めされている、実施例２５７又は２５８に記載のシステム。
実施例２６０－エンドエフェクタはアンビルを更に備え、エンドエフェクタの分類識別表示がアンビルの遠位端に位置決めされている、実施例２５９に記載のシステム。
実施例２６１－エンドエフェクタは、一対の組織止めを備えるアンビルを更に備え、エンドエフェクタの二次分類識別表示が組織止めのそれぞれの上に位置決めされている、実施例２５７、２５８、２５９、又は２６０に記載のシステム。
実施例２６２－適合する交換可能なステープルカートリッジはウェッジ形の遠位鼻部（wedge-shaped distal nose）を更に備え、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示がウェッジ形の遠位鼻部上に位置決めされている、実施例２５７、２５８、２５９、２６０、又は２６１に記載のシステム。
実施例２６３－エンドエフェクタの分類識別表示及び適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、同じ英数字を含む、実施例２５７、２５８、２５９、２６０、２６１、又は２６２に記載のシステム。
実施例２６４－同じ英数字は、適合する交換可能なステープルカートリッジから発射された結果として得られるステープルラインの長さを示す、実施例２６３に記載のシステム。
実施例２６５－同じ英数字は、エンドエフェクタの種類を示す、実施例２６４に記載のシステム。
実施例２６６－エンドエフェクタの分類識別表示及び適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、同じ形状を含む、実施例２５７、２５８、２５９、２６０、２６１、２６２、２６３、２６４、又は２６５に記載のシステム。
実施例２６７－エンドエフェクタの分類識別表示及び適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、同じ色を含む、実施例２５７、２５８、２５９、２６０、２６１、２６２、２６３、２６４、２６５、又は２６６に記載のシステム。
実施例２６８－システムは、適合する交換可能なステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に位置決めされていない限り、少なくとも１つの手術機能を防止するように構成されたロックアウトを更に備える、実施例２５７、２５８、２５９、２６０、２６１、２６２、２６３、２６４、２６５、２６６、又は２６７に記載のシステム。
実施例２６９－システムであって、適合する交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタをであって、カートリッジ適合性インジケータを備える第１の遠位端を備える、エンドエフェクタを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは複数のステープルを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは、エンドエフェクタ適合性インジケータを備える第２の遠位端を備える、システム。
実施例２７０－カートリッジ適合性インジケータは、エンドエフェクタの外側表面上にエンボス加工されている、実施例２６９に記載のシステム。
実施例２７１－エンドエフェクタ適合性インジケータは、適合する交換可能なステープルカートリッジの外側表面上にエンボス加工されている、実施例２７０に記載のシステム。
実施例２７２－カートリッジ適合性インジケータは、適合する交換可能なステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に位置決めされているときにエンドエフェクタ適合性インジケータと長手方向に重なり合う、実施例２６９、２７０、又は２７１に記載のシステム。
実施例２７３－システムであって、適合する交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタであって、第１のコードを備える第１の外側表面を備える、エンドエフェクタを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは複数のステープル及び第２の外側表面を備え、第２の外側表面は第２のコードを備え、第２のコードは第１のコードと一致する、システム。
実施例２７４－第１のコードが第１の外側表面上にエンボス加工され、第２のコードが第２の外側表面上にエンボス加工されている、実施例２７３に記載のシステム。
実施例２７５－第１のコード及び第２のコードが、適合する交換可能なステープルカートリッジの長さを示す、実施例２７３又は２７４，に記載のシステム。
実施例２７６－第１のコード及び第２のコードが、少なくとも１つの数字及び少なくとも１つの文字を含む、実施例２７３、２７４、又は２７５に記載のシステム。
本明細書で説明した外科用器具システムの多くは、電動モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号は、例えば、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を更に詳細に開示している。
本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
－２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
－２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
－２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
－２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号；
－２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許第９，１０１，３５８号、
－２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号、
－２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
－２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々な器具について説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の実施形態において任意の適切な方法で組み合わせることができる。かくして、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に１つ若しくは２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態をすべて包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。続いて、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。続いて、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。続いて、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に援用されたものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示物は、援用される資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に援用されるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
〔実施の態様〕
（１） 外科用エンドエフェクタのジョー内に支持されるように構成された外科用ステープルカートリッジであって、前記外科用エンドエフェクタの少なくとも１つのジョーは、前記外科用エンドエフェクタの第２のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、前記外科用エンドエフェクタは、前記少なくとも１つのジョーが前記閉鎖位置に移動されたときに、ロック解除された構成からロックされた構成へと移動されて、前記外科用エンドエフェクタを通る発射部材の軸方向移動を防止する、ロック部材を含み、前記外科用ステープルカートリッジは、
前記外科用エンドエフェクタ内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体であって、前記カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能なカムアセンブリであって、前記カムアセンブリは、中心軸線と、その上に複数のカム機構とを画定し、各前記カム機構は、前記ステープルラインのうちの少なくとも１つに対応し、前記カムアセンブリは、前記中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、前記カートリッジ本体が前記外科用エンドエフェクタ内に着座されて、前記カムアセンブリが開始位置にあるときに、前記ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、前記少なくとも１つのジョーが前記閉鎖位置に移動されたときに前記ロック部材が前記ロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも１つのロック解除機構を前記カムアセンブリの上に更に備える、カムアセンブリと、を備える、外科用ステープルカートリッジ。
（２） 前記少なくとも１つのロック解除機構は、
前記中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置で前記カムアセンブリの近位端上に形成された第１のロック解除傾斜面と、
前記中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置で前記カムアセンブリの前記近位端上に形成された第２のロック解除傾斜面と、を備える、実施態様１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（３） 各前記ロック解除機構は、前記ロック部材を前記ロック解除された構成へと付勢するように構成されている、実施態様１に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（４） 前記カムアセンブリの前記近位端は、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、前記発射部材によって係合するように構成されている、前記第１のロック解除傾斜面と前記第２のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、実施態様２に記載の外科用ステープルカートリッジ。
（５） 外科用エンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
互いに対して開放位置と閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して選択的に移動するために、前記第１のジョーに対して支持されるアンビルと、
発射運動及び後退運動が加えられると、前記外科用エンドエフェクタ内で、開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持される発射部材と、
前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能であるロック部材と、
外科用ステープルカートリッジであって、
前記第１のジョー内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体であって、前記カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能なカムアセンブリであって、前記カムアセンブリは、中心軸線を画定し、その上に複数のカム機構を含み、各前記カム機構は、前記ステープルラインのうちの少なくとも１つに対応し、前記カムアセンブリは、前記中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、前記カートリッジ本体が前記第１のジョー内に着座されて、前記カムアセンブリが前記開始位置にあるときに、前記ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、前記アンビルが前記閉鎖位置に移動されたときに前記ロック部材が前記ロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも１つのロック解除機構を前記カムアセンブリの上に更に備える、カムアセンブリと、を備える、外科用ステープルカートリッジと、を備える、外科用エンドエフェクタ。
（６） 前記少なくとも１つのロック解除機構は、
前記中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置で前記カムアセンブリの近位端上に形成された第１のロック解除傾斜面と、
前記中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置で前記カムアセンブリの前記近位端上に形成された第２のロック解除傾斜面と、を備える、実施態様５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（７） 前記アンビルは、前記アンビルが前記閉鎖位置に移動されたときに前記ロック部材を第１の方向に移動させて前記発射部材とロック係合させるように構成され、各前記ロック解除機構は、前記ロック部材の前記対応する部分を、前記第１の方向とは反対の第２の方向に付勢するように構成されている、実施態様５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（８） 前記カムアセンブリの前記近位端は、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、前記発射部材によって係合するように構成されている、前記第１のロック解除傾斜面と前記第２のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、実施態様６に記載の外科用エンドエフェクタ。
（９） 前記外科用ステープルカートリッジは、前記発射部材が前記開始位置と前記終了位置との間で移動されると、前記発射部材を中に摺動可能に受容するように構成された細長スロットを備え、前記ロック部材は、前記発射部材を前記細長スロットと軸方向に整列させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１０） 前記発射部材は２つの側面を備え、前記ロック部材は、前記ロック部材が前記ロックされた構成にあるときに前記発射部材の各側面と保持的に係合するように構成されている、実施態様５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１１） 前記ロック部材は、
前記発射部材の各前記側面に対応するばねアームと、
前記発射部材の各前記側面上の対応するロックラグを解放可能に係合するように構成された各前記ばねアーム内のロックノッチと、を備える、実施態様１０に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１２） 前記発射部材上に組織切断面を更に備える、実施態様５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１３） 前記アンビルは、
アンビル本体と、
前記発射部材の一部分が内部を通って軸方向に通過することを可能にする前記アンビル本体内の軸方向スロットと、
前記アンビル本体内の、前記軸方向スロットの各側面上の軸方向通路と、を備える、実施態様５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１４） 前記発射部材は、
前記第１のジョー内の対応する通路内を摺動可能に通過するように構成された足部と、
前記発射部材本体の上部から横方向に延在し、前記アンビル本体内の前記軸方向通路のうちの対応する１つを通過するように構成された、横方向に延在するアンビル係合機構と、を備え、前記第１及び第２の係合機構は、前記足部と前記アンビル係合機構との間に位置している、実施態様１３に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１５） シャフト軸線を画定する外科用エンドエフェクタのジョー内に支持されるように構成された外科用ステープルカートリッジであって、前記外科用エンドエフェクタの少なくとも１つのジョーは、前記外科用エンドエフェクタの第２のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、前記外科用エンドエフェクタは、発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能であるロック部材を含み、前記外科用ステープルカートリッジは、
前記外科用エンドエフェクタの前記１つのジョー内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体であって、前記カートリッジ本体は、その内部でステープル列内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、カートリッジ本体と、
ステープルカミング手段であって、前記カミング手段が前記カートリッジ本体内で開始位置から終了位置へと軸方向に移動されると、前記ステープルをカミングして前記カートリッジ本体から外に出すための、ステープルカミング手段と、を備え、前記ステープルカミング手段は、前記カートリッジ本体が前記外科用エンドエフェクタの前記ジョー内に着座されて、前記ステープルカミング手段が前記開始位置にあるときに、前記シャフト軸線から横方向にオフセットされている前記ロック部材の少なくとも１つの対応する部分にロック解除係合して、それにより、前記少なくとも１つのジョーが前記閉鎖位置に移動されたときに前記ロック部材が前記ロックされた構成に達することを防止するように構成されている、外科用ステープルカートリッジ。

Claims (9)

  1. 外科用エンドエフェクタであって、
    第１のジョーと、
    互いに対して開放位置と閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して選択的に移動するために、前記第１のジョーに対して支持されるアンビルと、
    発射運動及び後退運動が加えられると、前記外科用エンドエフェクタ内で、開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持される発射部材と、
    前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能であるロック部材と、
    外科用ステープルカートリッジであって、
    前記第１のジョー内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体であって、前記カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、カートリッジ本体と、
    前記カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能なカムアセンブリであって、前記カムアセンブリは、中心軸線を画定し、その上に複数のカム機構を含み、各前記カム機構は、前記ステープルラインのうちの少なくとも１つに対応し、前記カムアセンブリは、前記中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、前記カートリッジ本体が前記第１のジョー内に着座されて、前記カムアセンブリが前記開始位置にあるときに、前記ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、前記アンビルが前記閉鎖位置に移動されたときに前記ロック部材が前記ロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも１つのロック解除機構を前記カムアセンブリの上に更に備える、カムアセンブリと、を備える、外科用ステープルカートリッジと、を備え、
    前記アンビルは、前記アンビルが前記閉鎖位置に移動されたときに前記ロック部材を第１の方向に移動させて前記発射部材とロック係合させるように構成され、各前記ロック解除機構は、前記ロック部材の前記対応する部分を、前記第１の方向とは反対の第２の方向に付勢するように構成されている、外科用エンドエフェクタ。
  2. 前記少なくとも１つのロック解除機構は、
    前記中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置で前記カムアセンブリの近位端上に形成された第１のロック解除傾斜面と、
    前記中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置で前記カムアセンブリの前記近位端上に形成された第２のロック解除傾斜面と、を備える、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
  3. 前記カムアセンブリの前記近位端は、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、前記発射部材によって係合するように構成されている、前記第１のロック解除傾斜面と前記第２のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、請求項２に記載の外科用エンドエフェクタ。
  4. 前記外科用ステープルカートリッジは、前記発射部材が前記開始位置と前記終了位置との間で移動されると、前記発射部材を中に摺動可能に受容するように構成された細長スロットを備え、前記ロック部材は、前記発射部材を前記細長スロットと軸方向に整列させるように構成されている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
  5. 前記発射部材は２つの側面を備え、前記ロック部材は、前記ロック部材が前記ロックされた構成にあるときに前記発射部材の各側面と保持的に係合するように構成されている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
  6. 前記ロック部材は、
    前記発射部材の各前記側面に対応するばねアームと、
    前記発射部材の各前記側面上の対応するロックラグを解放可能に係合するように構成された各前記ばねアーム内のロックノッチと、を備える、請求項５に記載の外科用エンドエフェクタ。
  7. 前記発射部材上に組織切断面を更に備える、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
  8. 前記アンビルは、
    アンビル本体と、
    前記発射部材の一部分が内部を通って軸方向に通過することを可能にする前記アンビル本体内の軸方向スロットと、
    前記アンビル本体内の、前記軸方向スロットの各側面上の軸方向通路と、を備える、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
  9. 前記発射部材は、
    前記第１のジョー内の対応する通路内を摺動可能に通過するように構成された足部と、
    前記発射部材の本体の上部から横方向に延在し、前記アンビル本体内の前記軸方向通路のうちの対応する１つを通過するように構成された、横方向に延在するアンビル係合機構と、
    前記足部と前記アンビル係合機構との間に位置している、第１及び第２の係合機構と、
    を備える、請求項８に記載の外科用エンドエフェクタ。
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