JP7046555B2 - 車載装置、サーバ、表示方法、送信方法 - Google Patents

Description

本発明は、車載装置、サーバ、表示方法、および送信方法に関する。

車両の周囲の状況は変化しており、時間帯や天候などにより運転者による周囲の状況認識が難しい場合がある。そのため車載装置には車両の周囲の情報を運転者に提供する機能が求められる。特許文献１には、画像を表示する表示部を備える車載装置において、道路上の所定の地点から見た道路を含む風景の画像データ及び前記地点の位置情報を記憶する記憶手段と、自車の位置情報を取得する位置取得手段と、前記地点の位置情報及び自車の位置情報に基づいて自車の位置と前記地点との距離を算出する算出手段と、該算出手段で算出された距離が所定の閾値より短いか否かを判定する距離判定手段と、前記距離が所定の閾値より短いと判定された場合、記憶した画像データに基づいて道路風景画像の表示を開始すべく制御する制御手段とを備えることを特徴とする車載装置が開示されている。

特開２００８－１４６５７９号公報

特許文献１に記載されている発明では、あらかじめ所定地点の画像データを記憶する必要がある。

本発明の第１の態様による車載装置は、車両の周囲を撮影して得られる撮影画像を取得する画像取得部と、前記車両の位置である車両位置を取得する位置取得部と、前記車両位置を送信し前記車両位置に対応する標準画像をサーバから受信する車両通信部と、前記標準画像に基づく画像を前記撮影画像に重ねた合成画像を生成する画像合成部と、表示部に前記合成画像を表示させる表示制御部と、を備える。
本発明の第２の態様によるサーバは、様々な位置における視界が良好な標準画像、および前記標準画像における固定物の特徴点である固定特徴点が格納されるサーバ記憶部と、車載装置から位置情報を受信するサーバ通信部と、受信した前記位置情報に応じて前記標準画像および前記固定特徴点を前記サーバ通信部を介して前記車載装置に送信するサーバ制御部とを備える。
本発明の第３の態様による表示方法は、車両に搭載されサーバと通信する車載装置が実行する表示方法であって、前記車両の周囲を撮影して得られる撮影画像を取得することと、前記車両の位置である車両位置を取得することと、前記車両位置を送信し前記車両位置に対応する視界が良好な画像である標準画像を前記サーバから受信することと、前記撮影画像と前記標準画像とを重ねて表示部に出力することとを含む。
本発明の第４の態様による送信方法は、様々な位置における視界が良好な標準画像、および前記標準画像における固定物の特徴点である固定特徴点が格納されるサーバ記憶部を備え、車載装置と通信するサーバが実行する送信方法であって、前記車載装置から位置情報を受信することと、受信した前記位置情報に応じて前記標準画像および前記固定特徴点を前記車載装置に送信することとを含む。

本発明によれば、あらかじめ所定地点の画像を記憶することなく、現在位置に対応する視界が良好な画像を表示することができる。

映像システムＳの全体構成図 車両３およびサーバ２に格納される複数種類の画像および特徴点の関連を示す図 車載装置１の構成を示す図 サーバ制御部２１の構成を示す図 標準特徴点情報２４の一例を示す図 標準特徴点情報２４の更新を示す図 車載装置１の制御部１０５の動作を表すフローチャート 図７のＳ６１３の詳細を示すフローチャート サーバ２のサーバ制御部２１の動作を表すフローチャート 図１０（ａ）は撮影画像４１の一例を示す図、図１０（ｂ）は図１０（ａ）から算出された特徴点を図１０（ａ）に重ねて表示した図 図１１（ａ）は標準画像４２の一例を示す図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）から算出された特徴点を図１１（ａ）に重ねて表示した図 図１１（ｂ）に対応する標準特徴点情報２４の実体部分２４２Ｃの一例を示す図 表示部３２への表示例を示す図 変形例２における表示部３２への表示例を示す図 変形例３における車載装置１の機能構成を示す図

―実施の形態―
以下、図１～図１３を参照して、本発明にかかる映像システムＳの実施の形態を説明する。

（システム構成）
図１は映像システムＳの全体構成図である。映像システムＳは、車載装置１とサーバ２とを含んで構成される。本実施の形態では、サーバ２は以下に説明する車載装置１のみと通信を行い、他の車載装置１とは通信を行わない。

車載装置１は、車両３に搭載される。車両３は、車載装置１と、カメラ３１と、表示部３２と、スピーカ３３と、ＧＰＳ受信機３４と、車両通信部３５と、センサ３６と、車両記憶部３７とを備える。車載装置１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ，およびＲＡＭを備え、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで後述する機能を実現する。車載装置１の詳細な構成は後述する。カメラ３１は車両３の周囲を撮影し、撮影して得られた撮影画像４１を車載装置１に送信する。

表示部３２は、たとえば液晶ディスプレイであり、車載装置１から出力される動作指令に基づき映像を表示する。表示部３２には、カメラ３１の撮影画像４１をそのまま表示することもできるが、撮影画像４１と他の画像を重ねて表示することや、さらに強調表示をすることも可能である。詳しくは後述する。スピーカ３３は、車載装置１の動作指令に基づき報知、すなわち音声を出力する。ＧＰＳ受信機３４は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで車両３の位置、すなわち緯度と経度を算出する。ＧＰＳ受信機３４は算出した緯度と経度を車載装置１に出力する。

車両通信部３５は、たとえば３Ｇや４Ｇに対応する無線通信モジュールである。車両通信部３５は、車載装置１とサーバ２との通信を可能とする。センサ３６は、感度調整が可能であり障害物を検出可能なセンサであってカメラを除くセンサ、たとえばレーザーレンジファインダや超音波センサである。センサ３６は、通常は感度を最大以外で使用し、後述するように必要に応じて感度を上げて使用する。車載装置１は、センサ３６の出力を不図示の地図情報と併用することで車両３の詳細な位置を算出し、車両３の走行位置の算出精度を向上させることができる。車両記憶部３７は、不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。車両記憶部３７は、車載装置１の動作指令に基づき書き込みおよび読み出しを行う。

車両記憶部３７には、撮影画像４１と、変換良好画像４３と、撮影特徴点４５と、変換固定特徴点４８とが格納される。車両記憶部３７に格納される情報は図２を参照して後に説明する。ただしこれらはいずれも車両記憶部３７にあらかじめ保存されているのではなく、車載装置１が動作することにより車両記憶部３７に格納される。また本実施の形態では、便宜的に車両記憶部３７を設けているにすぎず、車両記憶部３７は必須の構成ではない。すなわち本実施の形態において車両記憶部３７に格納される情報は、車載装置１のＲＡＭに格納されてもよい。

サーバ２は、サーバ制御部２１と、サーバ通信部２２と、サーバ記憶部２３を備える。サーバ制御部２１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ，およびＲＡＭを備え、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで後述する機能を実現する。サーバ制御部２１の詳細な構成は後述する。サーバ通信部２２は通信装置であり、車載装置１とサーバ２との通信を可能とする。

サーバ記憶部２３は、不揮発性の記憶装置、たとえばハードディスクドライブである。サーバ記憶部２３は、サーバ制御部２１の動作指令に基づき書き込みおよび読み出しを行う。サーバ記憶部２３には、複数の標準特徴点情報２４と、複数の標準画像４２と、標準特徴点４６と、固定特徴点４７とが格納される。ただし標準特徴点４６および固定特徴点４７は標準特徴点情報２４に内包されており、図１では概念的に存在することを破線で図示している。標準特徴点情報２４と標準画像４２とはそれぞれが対応しており、標準画像４２に付された不図示の画像ＩＤにより対応関係が明示される。なおサーバ記憶部２３に格納されている情報は、車載装置１から過去に受信した情報に基づき、生成されたものである。

（画像および特徴点の関連性）
図２は、車両３およびサーバ２に格納される複数種類の画像および特徴点の関連を示す図である。

はじめに、カメラ３１が撮影を行い撮影画像４１を取得する。この撮影画像４１は、第１の座標変換（以下、第１座標変換）がなされて標準画像４２としてサーバ２に記録される。標準画像４２は、撮影画像４１から撮影した際の車両３の向きの違い、およびわずかな位置の違いの影響を排除したものである。たとえば略同一地点で略同一方向を向いて撮影した場合にも、撮影位置および撮影方向のわずかな違いで異なる撮影画像が得られる。しかしこのようなわずかな違いしかない撮影画像を全て個別にサーバ２に格納することは現実的ではないため、以下のように対応する。

すなわち本実施の形態では、撮影位置および視点の正規化を行う。撮影位置の正規化とは、いわば撮影位置の丸め込みであり、所定の範囲、たとえば緯度経度でそれぞれ０．１秒以内、すなわち約２．５メートル以内の位置で撮影された撮影画像４１は同一地点から撮影されたものとして扱うことである。視点の正規化とは、いわば視点の丸め込みであり、撮影方向をたとえば、東／西／南／北の９０度おきのいずれかの最も近い角度とすることである。たとえば北緯１２度３４分５６．１２３秒、東経５５度４４分３３．３２１秒において北北東の方角に向かって撮影した撮影画像４１に対応する標準画像４２は次のものである。すなわち作成される標準画像４２は、撮影位置および視点の正規化により、北緯１２度３４分５６．１秒、東経５５度４４分３３．３秒において北に向かって撮影したように座標変換がなされる。なお撮影位置および視点の正規化、すなわち丸め込み処理は、四捨五入、切り捨て、切り上げ、など様々な手法を用いることができ、いずれの手法を用いてもよい。いずれの手法を用いるかは事前に定められ、少なくとも車載装置１とサーバ２で共有されている。

標準画像４２は、車両３の向きやカメラ３１の取り付け角度に対応するように第２の座標変換（以下、第２座標変換）がなされて変換良好画像４３として車載装置１に利用される。具体的には、撮影画像４１および変換良好画像４３が表示部３２に表示される。

カメラ３１が撮影して得られる撮影画像４１から抽出した特徴点を、本実施の形態では撮影特徴点４５と呼ぶ。この撮影特徴点４５は前述の第１座標変換が行われて標準特徴点４６としてサーバ２に記録される。この標準特徴点４６のうち、後述する条件を満たすものが固定特徴点４７として扱われ、固定特徴点４７は前述の第２座標変換が行われて変換固定特徴点４８として車載装置１に利用される。

なお図２は作成および存在の概要を示しているにすぎず、車両３からサーバ２への送信と座標変換が同時に行われることを示すものではない。たとえば図２では撮影画像４１は車両３にのみ存在しているが、後述するように撮影画像４１はサーバ２にそのまま送信されてサーバ２において標準画像４２が作成される。

（車載装置１の構成）
図３は車載装置１の機能構成を示す図である。車載装置１はその機能として、位置取得部１０１と、外部通信部１０２と、画像取得部１０３と、車両情報取得部１０４と、制御部１０５と、表示制御部１０６と、音声出力部１０７と、データＩＯ部１０８と、センサインタフェース部１０９と、を備える。位置取得部１０１は、ＧＰＳ受信機３４から車両３の位置を取得する。外部通信部１０２は、車両通信部３５を介してサーバ２と通信する。画像取得部１０３は、カメラ３１から撮影画像４１を取得する。車両情報取得部１０４は、車両３に搭載される不図示のセンサから車両３の動作に関する情報、たとえば速度やステアリング角度などの情報を取得する。

制御部１０５は、特徴点算出部１１１と、画像判定部１１２と、車両座標変換部１１３と、画像合成部１１５とを備える。これらの動作は後述する。表示制御部１０６は、表示部３２に映像信号を出力して表示を行わせる。音声出力部１０７は、スピーカ３３に音声信号を出力して報知を行わせる。データＩＯ部１０８は、車両記憶部３７に情報の読み書きの指令を出力する。センサインタフェース部１０９は、センサ３６の出力の取得、およびセンサ３６へ感度変更指令の送信を行う。

特徴点算出部１１１は、撮影画像４１から被写体の特徴点を算出し、撮影特徴点４５として車両記憶部３７に保存する。特徴点とは輝度または色が大きく変化する画素であり、たとえば撮影画像４１における被写体の角などに対応する画素である。特徴点は、たとえば公知の技術であるハリスオペレータを適用することにより抽出できる。特徴点算出部１１１は、たとえば車道と歩道の境界、車両の形状、白線、路面標識、街灯、および信号機などの被写体の特徴点を算出する。

画像判定部１１２は、撮影画像４１における視界が良好か否かを判断する。画像判定部１１２はたとえば、街灯のない暗い夜道で撮影された撮影画像４１や、直射日光などによりスミアが生じた撮影画像４１を視界不良と判断し、このような問題がない撮影画像４１を視界が良好と判断する。画像判定部１１２は、撮影画像４１における輝度のヒストグラムや輝度の分布に基づき視界が良好か否かを判断する。

車両座標変換部１１３は、画像および特徴点の座標変換を行う。車両座標変換部１１３が実行する画像の座標変換は、サーバ２から取得した標準画像４２をカメラ３１が撮影した場合と同様となるように変形する処理である。そのため車両座標変換部１１３は、標準画像４２に対応する撮影位置および撮影方向とカメラ３１の位置や姿勢との関係に基づき座標変換を行う。車両座標変換部１１３が実行する特徴点の座標変換は、サーバ２から取得した固定特徴点４７を対象として前述の第２座標変換を行い、変換固定特徴点４８を得る処理である。

画像合成部１１５は、固定物合成機能、進路推定機能、および移動体強調機能を有する。固定物合成機能とは、撮影画像４１に変換良好画像４３の一部を重ねて合成画像を生成し、表示制御部１０６に出力して表示部３２に表示させる機能である。具体的には画像合成部１１５は、変換良好画像４３から固定物が撮影されている領域を抜き出して撮影画像４１の上に重ねることで、撮影画像４１に変換良好画像４３を部分的に合成した合成画像を生成する。画像合成部１１５は、変換固定特徴点４８により囲まれた領域であって輝度または色が略同一である領域を固定物が撮影されている領域と判断する。進路推定機能とは、撮影画像４１における車両３の進路を推定する機能である。画像合成部１１５は、車両３の進路を推定には、車両３のステアリング角度、車両３の速度、およびセンサ３６の出力を用いる。移動体強調機能とは、車両３の進路に存在する移動物の領域を強調して表示部３２に表示する機能である。強調表示は、たとえば移動体の周囲を矩形で囲む方法を採用することができる。画像合成部１１５は撮影特徴点４５から変換固定特徴点４８を除いたものを移動体の特徴点と判断する。

（サーバ制御部２１の構成）
図４はサーバ制御部２１の構成を示す図である。サーバ制御部２１は、サーバ座標変換部２１１とテーブル更新部２１２とを備える。サーバ座標変換部２１１は、画像および特徴点の座標変換を行う。サーバ座標変換部２１１が実行する画像の座標変換は、車両３から取得した撮影画像４１を、仮想的なカメラが正規化された位置および正規化された方向から撮影した場合と同様となるように変形することで、標準画像４２を作成する処理である。すなわちサーバ座標変換部２１１は前述の第１座標変換を行う。サーバ座標変換部２１１が実行する特徴点の座標変換は、車両３から取得した撮影特徴点４５を対象として前述の第１座標変換を行い、標準特徴点４６を得る処理である。テーブル更新部２１２は、標準特徴点情報２４の実体部を更新する。詳しくは後述する。

（標準特徴点情報２４）
図５は標準特徴点情報２４の一例を示す図である。標準特徴点情報２４は、管理部分２４１と実体部分２４２から構成される。管理部分２４１は、画像ＩＤ、撮影位置、および撮影方向のフィールドを有する。画像ＩＤのフィールドには、画像ＤＢ２２０に記録されているいずれかの画像を示す識別子が格納される。撮影位置のフィールドには、撮影画像４１が撮影された位置を示す情報、たとえば緯度と経度の組み合わせが格納される。撮影方向のフィールドには、撮影画像４１が撮影された方向、換言すると撮影の際にカメラ３１が向いていた方向が格納される。方向は方角を示す文字情報である「北」や「南西」で表してもよいし、北を０度、東を９０度とする０度～３６０度で表してもよい。ただし撮影位置および撮影方向は正規化された情報を格納してもよい。

標準特徴点情報２４の実体部分２４２は、複数のレコードから構成され、各レコードは「座標」、「固定物」、「最新」、「履歴１」、および「履歴２」のフィールドを有する。なお以下では、「最新」、「履歴１」、および「履歴２」のフィールドの値をまとめて「特徴点履歴」とも呼ぶ。実体部分２４２のレコード数は管理部分２４１の画像ＩＤを有する画像から算出された特徴点の数に基づいており、それぞれの管理部分２４１で異なる。「座標」のフィールドには、標準特徴点４６の座標が格納される。「固定物」のフィールドには、その特徴点が固定物に起因するか否かを示す情報が格納される。ここでは特徴点が固定物に起因する場合は「Ｙ」を、特徴点が固定物以外の被写体、すなわち移動物に起因する場合は「Ｎ」を格納している。ただし固定物のフィールドの値は、最新、履歴１、履歴２の３つのフィールドの値により決定される。

実体部分２４２の「最新」のフィールドには、管理部分２４１の撮影位置および撮影方向において撮影された最新の撮影画像４１においてその座標に特徴点が検出されたか否かを示す情報が格納される。ここでは特徴点が検出された場合は「Ｙ」を、特徴点が検出されなかった場合は「Ｎ」を格納している。「履歴１」および「履歴２」のフィールドには、１つ前および２つ前の撮影画像４１においてその座標に特徴点が検出されたか否かを示す情報が格納される。すなわち、サーバ２が同一位置かつ同一方向の撮影画像４１を受信すると、「最新」のフィールドに記録されていた値は「履歴１」のフィールドに移動され、「履歴１」のフィールドに記録されていた値は「履歴２」のフィールドに移動され、「履歴２」のフィールドに記録されていた値は削除される。

図６は標準特徴点情報２４の更新を示す図である。ただしここでは実体部分２４２のみを記載している。図６は、図示上段の実体部分２４２Ａが図示中段に示す新たな標準座標により図示下段に示す実体部分２４２Ｂに更新されたことを示している。図示中段の新たな標準座標とは、図示上段および図示下段の標準特徴点情報２４の管理部分２４１により特定される撮影位置および撮影方向における新たな撮影画像４１に対応する標準特徴点４６である。なお図示上段の実体部分２４２Ａは、図５に示した実体部分２４２と同一である。また実体部分２４２Ｂでは、実体部分２４２Ａから更新された主な箇所を強調表示している。実体部分２４２Ａは、サーバ制御部２１のテーブル更新部２１２によりたとえば以下のように更新される。

まずテーブル更新部２１２は、新たな標準座標９６を構成する座標のうち実体部分２４２Ａの座標９１Ａには存在しない座標である「（３５０，４５０）」を特定する。そしてテーブル更新部２１２は新たなレコードを作成して、符号９６Ａで示すようにこの座標を加えて実体部分２４２Ｂの座標９１Ｂとする。この新たなレコードにおける「座標」以外のフィールドは、符号９６Ｂで示すように「固定物」は「Ｎ」、「最新」は「Ｙ」、「履歴１」および「履歴２」は「Ｎ」とする。次にテーブル更新部２１２は、符号９３Ａおよび符号９３Ｂで示す「最新」および「履歴１」の値を符号９４Ｂおよび符号９５Ｂで示す「履歴１」および「履歴２」にコピーする。次にテーブル更新部２１２は、符号９６Ｃで示す「最新」のフィールドの値を決定する。すなわちテーブル更新部２１２は、それぞれの座標が新た標準座標９６に含まれている場合は「Ｙ」を、含まれていない場合は「Ｎ」を格納する。

そしてテーブル更新部２１２は、実体部分２４２Ｂの「最新」、「履歴１」、および「履歴２」の値に基づき「固定物」の値を決定する。すなわちテーブル更新部２１２は、それぞれのレコードにおいて、「最新」、「履歴１」、および「履歴２」の値が同一であればその値を固定物９２Ｂの値として更新する。テーブル更新部２１２は３つの値が一致しない場合は、更新前の実体部分２４２Ａにおける固定物９２Ａの値をそのまま用いる。すなわち符号９６Ｄで表す固定物９２Ｂの上から３つのレコードでは、「最新」、「履歴１」、および「履歴２」の値が一致しないので実体部分２４２Ａにおける固定物９２Ａの値をそのまま用いる。一方で、符号９６Ｅで示す４番目のレコードは、「最新」、「履歴１」、および「履歴２」の値が一致するので、それらと同じく「Ｎ」が記録される。

（フローチャート）
図７は車載装置１の制御部１０５の動作を表すフローチャートである。車載装置１は常に図７に示す動作を行う。すなわち図７に示す動作が終了すると、再び図７に示す動作を開始する。

制御部１０５はまずＳ６０１において車速が所定の速度以下、たとえば時速５キロメートル以下であるか否かを判断する。車速が所定の速度以下であると判断する場合はＳ６０２に進み、車速が所定の速度よりも速いと判断する場合はＳ６０１に留まる。Ｓ６０２では制御部１０５は現在位置を取得し、以下ではこの位置を「Ａ地点」と呼ぶ。ただしＳ６０２を複数回実行した場合は、最後に取得した現在位置をＡ地点とする。続くＳ６０３では制御部１０５はＳ６０２において取得した現在位置が交差点または駐車場であるか否かを判断する。制御部１０５は現在位置が交差点または駐車場であると判断する場合はＳ６０４に進み、現在位置が交差点および駐車場以外の場所であると判断する場合はＳ６０１に戻る。

Ｓ６０４では制御部１０５は、画像取得部１０３を介してカメラ３１から撮影画像４１を取得する。続くＳ６０５では制御部１０５は、特徴点算出部１１１を用いてＳ６０４において取得した撮影画像４１から被写体の特徴点、すなわち撮影特徴点４５を算出する。続くＳ６０６では制御部１０５は、Ｓ６０４において取得した撮影画像４１に対する画像判定部１１２による評価が視界良好であるか否かを判断する。制御部１０５は視界良好と判断する場合はＳ６１０に進み、視界良好ではない、すなわち視界不良であると判断する場合はＳ６１１に進む。Ｓ６１０では制御部１０５は、撮影情報をサーバ２に送信する。撮影情報には、撮影画像４１、その撮影画像４１から算出された撮影特徴点４５、緯度と経度の組み合わせなどの撮影位置、および撮影方向を示す情報が含まれる。

Ｓ６１１では制御部１０５は、Ｓ６０４において取得した撮影画像４１に対応する標準画像４２の要求をサーバ２に送信し、サーバ２から現在位置における標準画像４２とその標準画像４２に対応する固定特徴点４７を取得する。ただし制御部１０５による標準画像４２の要求には、Ｓ６０４において取得した撮影画像４１の撮影位置および撮影方向がそのまま含まれてもよいし、正規化された撮影位置および正規化された撮影位置が含まれてもよい。なお、ここで取得される固定特徴点４７は、標準画像４２における固定物の位置を表している。続くＳ６１２では制御部１０５は、Ｓ６１１において取得した標準画像４２および固定特徴点４７に第２座標変換による視点変換処理をそれぞれ施して、変換良好画像４３および変換固定特徴点４８を得る。換言するとＳ６１２では、取得した標準画像４２を現在のカメラ３１の取得画像と同じ画角になるように変形させ、取得した固定特徴点４７を変形させた良好画像に対応するように座標変換を行う。続くＳ６１３では制御部１０５は、Ｓ６０４において取得した撮影画像４１とＳ６１２において変形させた変換良好画像４３を重ねて表示部３２に表示する。本ステップの動作は後に図８を参照して詳述する。

続くＳ６１４では制御部１０５は、移動体特徴点が存在するか否かを判断する。移動体特徴点とは、Ｓ６０５において算出した撮影特徴点４５には存在するが変換固定特徴点４８には存在しない座標の特徴点である。前述のとおりサーバ２から取得する固定特徴点４７は固定物のものに限られているので、両者を比較することにより、固定物以外の物体、すなわち移動物による特徴点が存在するか否かを判断している。制御部１０５は移動体特徴点が存在すると判断する場合はＳ６１６に進み、移動体特徴点が存在しないと判断する場合はＳ６１５に進む。

Ｓ６１５では制御部１０５は、センサインタフェース部１０９によりセンサ感度を上げる指令をセンサ３６に送信してＳ６１６に進む。Ｓ６１６およびＳ６１７では制御部１０５は、それぞれＳ６０４およびＳ６０５と同様に撮影画像４１の取得および撮影特徴点４５の算出を行いＳ６２１に進む。Ｓ６２１では制御部１０５は、移動体特徴点が車両３の走行経路に存在するか否かを画像合成部１１５を用いて判断する。制御部１０５はＳ６２１を肯定判定する場合、すなわち車両３がこのまま走行すると移動体特徴点の位置に到達し、移動体と衝突する可能性があると判断する場合はＳ６２２に進む。制御部１０５はＳ６２１を否定判断する場合はＳ６２３に進む。Ｓ６２２では制御部１０５は、移動体特徴点を表示部３２において強調表示してＳ６２３に進む。ただし移動体特徴点が複数存在し、移動体特徴点の組み合わせであって、組み合わせた移動体特徴点により囲まれる領域の面積が所定以下となる移動体特徴点の組み合わせが存在する場合は、その領域を示す強調表示を行ってもよい。

Ｓ６２３では制御部１０５は、Ｓ６０２において取得した位置であるＡ地点から所定距離、たとえば３０メートル離れたか否かを判断する。制御部１０５はＡ地点から所定距離離れたと判断する場合は図７に示す処理を終了する。ただしＳ６１５を実行していた場合は、処理を終了する前にセンサ感度を標準に戻す指令をセンサ３６に送信する。制御部１０５はＡ地点から所定距離離れていないと判断する場合はＳ６１６に戻る。

図８は図７のＳ６１３の詳細を示すフローチャートである。図８ではまずＳ６３１において制御部１０５は、変換固定特徴点４８の組み合わせであって、組み合わせた変換固定特徴点４８により囲まれる領域の面積が所定以下であり、かつ輝度または色が略同一となる変換固定特徴点４８の組み合わせを検索する。続くＳ６３２では、制御部１０５はＳ６３１における検索に基づき、条件に合致する組み合わせが存在するか否かを判断する。制御部１０５は条件に合致する組み合わせが存在すると判断する場合はＳ６３３に進み、条件に合致する組み合わせが存在しないと判断する場合はＳ６３５に進む。Ｓ６３３では制御部１０５は、変換良好画像４３から前述の条件に合致する変換固定特徴点４８により囲まれる領域を切り取り、続くＳ６３４において撮影画像４１の同一の座標に重ねて、撮影画像４１に変換良好画像４３の一部を合成した合成画像を生成する。Ｓ６３５では制御部１０５は、Ｓ６３４において生成した合成画像、または図７のＳ６０４において取得した撮影画像４１を表示部３２に表示する。

図９は、サーバ２のサーバ制御部２１が、車載装置１から通信を受信すると実行する処理を表すフローチャートである。サーバ制御部２１はまずＳ５０１において、受信データが撮影情報であるか、それとも画像の要求であるかを判断する。サーバ制御部２１は、撮影情報であると判断する場合はＳ５０２に進み、画像の要求であると判断する場合はＳ５１６に進む。Ｓ５０２ではサーバ制御部２１は、受信した撮影情報に含まれる撮影特徴点４５を第１座標変換により撮影位置および撮影方向を正規化したものに座標変換して標準特徴点４６を得る。

続くＳ５０３ではサーバ制御部２１は、受信した撮影情報と撮影位置および撮影方向が一致する画像がサーバ記憶部２３に保存されているか否かを判断する。ただし本ステップにおける一致の判断は、正規化した状態で行う。具体的には受信した撮影情報に含まれる撮影位置および撮影方向を正規化した後に一致判断を行う。この判断では、サーバ記憶部２３に保存されている全ての標準特徴点情報２４における撮影位置と撮影方向が参照される。サーバ制御部２１は撮影位置および撮影方向が一致する画像が保存されていると判断する場合はＳ５０４に進み、撮影位置または撮影方向の少なくとも一方しか一致しない画像しか保存されていないと判断する場合はＳ５１０に進む。なお本実施の形態では、本ステップにおいて撮影位置および撮影方向が一致すると判断された標準特徴点情報２４を、更新対象の標準特徴点情報２４と呼ぶ。

Ｓ５０４ではサーバ制御部２１は更新対象の標準特徴点情報２４において、実体部分２４２の最新列および履歴列を更新する。このとき、Ｓ５０２において算出した標準特徴点４６の座標が更新対象の標準特徴点情報２４に記録されていない場合は、更新対象の標準特徴点情報２４に算出した座標を追加する。以下のＳ５０５～Ｓ５０８では、更新対象の標準特徴点情報２４における全ての座標を対象としてＳ５０６を実行し必要に応じてＳ５０７も実行する。Ｓ５０６ではサーバ制御部２１は、更新対象の標準特徴点情報２４のそれぞれの座標において、３回連続で同一の評価であるか否かを判断する。具体的には各座標の「最新」、「履歴１」、「履歴２」の値が全て同一であるか否かを判断する。サーバ制御部２１は肯定判断をする場合はＳ５０７に進み、否定判断をする場合はＳ５０８に進む。Ｓ５０７ではサーバ制御部２１は、３回連続で同一の評価である座標の「固定物」の列を更新する。具体的にはサーバ制御部２１は、３回連続で「Ｙ」であれば「固定物」の列の値を「Ｙ」に更新し、３回連続で「Ｎ」であれば「固定物」の列の値を「Ｎ」に更新してＳ５０８に進む。

Ｓ５０８ではサーバ制御部２１は、更新対象の標準特徴点情報２４における全ての座標を対象としてＳ５０６を実行したか否かを判断し、Ｓ５０６を実行していない座標が存在すると判断する場合はその座標についてＳ５０６を実行する。更新対象の標準特徴点情報２４における全ての座標を対象としてＳ５０６を実行したと判断する場合は図９に示す処理を終了する。

Ｓ５０３において否定判断されると実行されるＳ５１０ではサーバ制御部２１は、受信した撮影画像４１に対して第１座標変換を行うことで、正規化された撮影位置から正規化された撮影方向に仮想的なカメラで撮影した画像と同様の画像である標準画像４２を作成し、画像ＤＢ２２０に画像ＩＤを付して記録する。そしてＳ５１１においてサーバ制御部２１は、標準特徴点情報２４を新たに作成する。すなわちサーバ制御部２１は、Ｓ５１０において保存した標準画像４２の画像ＩＤ、受信した撮影情報に含まれる撮影位置および撮影方向、ならびにＳ５０１において変換した座標を新たに作成した標準特徴点情報２４に記録する。ただし撮影位置および撮影方向は、正規化した後に記録してもよい。また実体部分２４２の「最新」の列には「Ｙ」を記録し、「固定物」、「履歴１」および「履歴２」の列にはすべて「Ｎ」を記録する。サーバ制御部２１は以上で図９に示す処理を終了する。

Ｓ５０１において受信データが画像の要求であると判断する場合に実行されるＳ５１６ではサーバ制御部２１は、画像の要求に含まれる撮影位置、および撮影方向に一致する標準特徴点情報２４を特定する。ただし撮影位置および撮影方向の一致は、正規化した状態で行う。続いてサーバ制御部２１は、Ｓ５１６において特定した標準特徴点情報２４に記載された画像ＩＤを有する標準画像４２を車載装置１に送信する（Ｓ５１７）。続いてサーバ制御部２１は、Ｓ５１６において特定した標準特徴点情報２４の実体部分２４２において「固定物」の列が「Ｙ」の座標を、Ｓ５１７において送信した標準画像４２における固定物の位置を表す固定特徴点４７として車載装置１に送信する（Ｓ５１８）。サーバ制御部２１は以上で図９に示す処理を終了する。

（動作例）
図１０～図１３を参照して映像システムＳの動作例を説明する。ただしこの動作例では理解を容易にするために、撮影画像４１が撮影された位置が正規化された位置と一致させ、撮影画像４１が撮影された方向が正規化された方向と一致させている。換言すると、撮影画像４１と標準画像４２の画角を一致させている。図１０（ａ）は撮影画像４１の一例を示す図、図１１（ａ）は標準画像４２の一例を示す図である。図１０（ａ）と図１１（ａ）は同一地点で同じ方向を向いて撮影された。図１０（ａ）は夜間に撮影されたので全体が暗く不鮮明になっている。すなわち図１０（ａ）では全体が暗いことをハッチングで示している。図１０（ａ）には、車両８０１、車両８０２、および郵便ポスト８０３が撮影されている。

図１０（ｂ）は図１０（ａ）から算出された特徴点を図１０（ａ）に重ねて表示した図である。ただし見やすいようにハッチングは除去した。図１０（ａ）から算出された撮影特徴点は、車両８０１の特徴点である符号８１１～８１５で示す特徴点と、車両８０２の特徴点である符号８２１～８２４で示す特徴点と、郵便ポスト８０３の特徴点である符号８３１～８３４で示す特徴点と、道路の特徴点である符号８４１～８４４で示す特徴点である。

図１１（ａ）はサーバ２に格納される標準画像４２の一例を示す図であり、図１０（ａ）に示す撮影画像４１と同一地点で同一方向を向いて撮影された。ただし図１１（ａ）は標準画像４２なので、撮影状態がよい。図１１（ａ）ではハッチングを施さないことで、図１０（ａ）に比べて撮影状態がよいことを示している。標準画像４２には移動物体が撮影されている場合があり、図１１（ａ）に示す例でも車両８０５が撮影されている。図１１（ｂ）は図１１（ａ）から算出された特徴点を図１１（ａ）に重ねて表示した図である。図１１（ａ）から算出された撮影特徴点は、郵便ポスト８０３の特徴点である符号８３１～８３４で示す特徴点と、道路の特徴点である符号８４１～８４４で示す特徴点と、車両８０５の特徴点である符号８５１～８５４で示す特徴点である。

図１２は、図１１（ｂ）に対応する標準特徴点情報２４の実体部分２４２Ｃの一例を示す図である。ただし図１２では、図１１（ｂ）との対応を容易にするために、「座標」の列には座標そのものの代わりに図１１（ｂ）に示した符号を記載している。符号８５１～８５４の特徴点は車両８０５から検出されたものなので、従前の標準画像４２では同じ位置に特徴点が検出されておらず、固定物ではないと判断される（図９のＳ５０３：ＮＯ）。そのためサーバ制御部２１は、符号８３１～８４４の特徴点を固定特徴点４７として標準画像４２とともに車両３に送信する。

図１３は、車載装置１が表示部３２に表示する変換良好画像４３と撮影画像４１とを重ねて表示し、さらに走行経路に存在する障害物を強調表示する例を示す図である。車載装置１は、受信した固定特徴点４７を座標変換して変換固定特徴点４８とし、受信した標準画像４２を座標変換して変換良好画像４３とする。そして変換固定特徴点４８の組み合わせであって、領域の面積が所定以下でかつ輝度または色が略同一の組み合わせとして、ポスト８０３の特徴点である符号８３１～８３４の組み合わせを検索する（図８、Ｓ６３１）。そして符号８３１～８３４で囲まれる領域の画像を変換良好画像４３から切り取り、撮影画像４１の同一の座標に重ねる（図８のＳ６３３，Ｓ６３４）。そのため図１３ではポスト８０３のみが明るく表示される。さらに車載装置１は、撮影特徴点４５のうち変換固定特徴点４８にない座標が符号８１１～８１５、および符号８２１～８２４であることを特定する。そして、それぞれで構成される領域のうち、前者のみが車両３の走行経路に存在すると判断して、符号８０９で示すように強調表示が行われる。

上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車載装置１は、車両３の周囲を撮影して得られる撮影画像４１を取得する画像取得部１０３と、車両３の位置である車両位置を取得する位置取得部１０１と、車両位置を送信し車両位置に対応する視界が良好な画像である標準画像４２をサーバ２から受信する外部通信部１０２と、標準画像４２に基づく画像を撮影画像４１に重ねた合成画像を生成する画像合成部１１５と、表示部３２に合成画像を表示させる表示制御部１０６と、を備える。そのため、合成画像の表示により、車両３の乗員に周辺環境の情報を提供することができる。すなわち車載装置１は、あらかじめ所定地点の画像を記憶することなく、現在位置に対応する視界が良好な画像を表示することができる。

（２）外部通信部１０２は、標準画像４２における固定物の位置を表す固定特徴点４７をさらにサーバ２から受信する。画像合成部１１５は、固定特徴点４７に基づき標準画像４２における固定物の領域を切り取り、撮影画像４１に重ねて合成画像を生成する（図８のＳ６３３，Ｓ６３４）。そのため撮影画像４１を基礎として固定物が鮮明に表示される表示を行うことができる。車両３の乗員が周囲環境を認識するうえで固定物の存在は重要であり、撮影画像４１の上に標準画像４２から切り取った固定物の画像を重ねることで、違和感を感じさせず周囲環境を容易に認識させることができる。

（３）車載装置１は、受信した標準画像４２を撮影画像４１の画角にあわせて座標変換する車両座標変換部１１３を備える。画像合成部１１５は、車両座標変換部１１３が座標変換した標準画像４２に基づく画像、すなわち変換良好画像４３の一部を切り取った画像を撮影画像４１に重ねて合成画像を生成する。そのため撮影画像４１と標準画像４２の画角が異なっていた場合でも、座標変換を行うことで両者の差異を吸収することができる。

（４）車載装置１は、撮影画像４１から被写体の特徴点である撮影特徴点４５を算出する特徴点算出部１１１を備える。外部通信部１０２は、標準画像４２に加えて標準画像４２における固定物の特徴点である固定特徴点４７を受信する。画像合成部１１５は、撮影特徴点４５に含まれ固定特徴点４７に含まれない特徴点、すなわち移動体特徴点に基づき撮影画像４１に強調表示を行う。そのため撮影画像４１における固定物と移動物とを容易に識別することができる。

（５）車載装置１は、撮影画像４１が良好な視界を有しているか否かを判断する画像判定部１１２を備える。外部通信部１０２は、画像判定部１１２が良好な視界を有していると判断した撮影画像４１およびその撮影画像４１が撮影された位置の情報をサーバ２に送信する（図７のＳ６０６：ＹＥＳ、Ｓ６１０）。そのため車載装置１はサーバ２に標準画像４２を蓄積させることができる。

（６）サーバ２は、様々な位置における視界が良好な標準画像４２、および標準画像４２における固定物の特徴点である固定特徴点４７が格納されるサーバ記憶部２３と、車載装置１から位置情報を受信するサーバ通信部２２と、受信した位置情報に応じて標準画像４２および固定特徴点４７をサーバ通信部２２を介して車載装置１に送信するサーバ制御部２１とを備える。そのためサーバ２は車載装置１にあらかじめ所定地点の画像を記憶させることなく、車載装置１の現在位置に対応する視界が良好な画像を車載装置１に表示させることができる。

（７）サーバ通信部２２は車載装置１から車載装置１が撮影画像４１を取得した位置である車両位置、および撮影画像４１を受信する。サーバ記憶部２３には、車両位置における特徴点の履歴である特徴点履歴、すなわち「最新」、「履歴１」、および「履歴２」のフィールドの値が格納される。サーバ２は、受信した撮影画像４１における撮影特徴点４５に基づき特徴点履歴を更新し、特徴点履歴に基づき固定特徴点４７を決定するテーブル更新部２１２を備える。そのため、撮影画像４１の履歴に基づき特徴点が固定物に由来するものであるか否かを判断し、固定特徴点４７として車載装置１に提供することができる。

（変形例１）
標準特徴点情報２４の実体部分２４２に記録される履歴は２つに限定されない。すなわち履歴が１つのみとして「履歴２」を削除してもよいし、履歴を４つとして「履歴３」および「履歴４」を追加してもよい。

（変形例２）
図１４は変形例２における表示部３２への表示例を示す図である。画像合成部１１５は、撮影画像４１と変換良好画像４３とを重ねる代わりに、図１４に示すように撮影画像４１と変換良好画像４３とを並べて表示部３２に表示してもよい。

（変形例３）
図１５は、変形例３における車載装置１の機能構成を示す図である。図１５に示す車載装置１の機能構成は、図３に示す全ての機能構成に加えて標準画像作成部１１６を備える。標準画像作成部１１６は、図４に示したサーバ座標変換部２１１と同様に、撮影画像４１に対して第１座標変換を行って標準画像４２を作成すると共に、撮影特徴点４５に対して第１座標変換を行って標準特徴点４６を取得する。本変形例の車載装置１は、図７のＳ６１０において、撮影画像４１および撮影特徴点４５の代わりに、標準画像作成部１１６で作成した標準画像４２および標準特徴点４６を含む撮影情報をサーバ２に送信する。本変形例によれば、サーバ制御部２１にサーバ座標変換部２１１を設ける必要がないため、サーバ２の処理負荷を軽減することができる。

（変形例４）
上述した実施の形態では、サーバ２は１台の車載装置１のみと通信した。しかしサーバ２は複数の車載装置１と通信を行ってもよい。この場合は、車載装置１がそれぞれ固有の車載装置ＩＤをあらかじめ記憶し、車載装置１が発信する通信に車載装置ＩＤを付す。そしてサーバ２は、車載装置ＩＤごとに複数のサーバ記憶部２３を用意し、それぞれのサーバ記憶部２３を分離することで、上述した実施の形態と同様に１台の車載装置１のみと通信している場合と同様に処理を行うことができる。ただし車載装置ＩＤを必ずしも用いる必要はなく、たとえばサーバ２が複数のＩＰアドレスを有して車載装置１ごとに異なるＩＰアドレスを使い分けてもよい。またサーバ２が１つのＩＰアドレスしか使用しない場合であっても、それぞれの車載装置１がサーバ２に接続する際のポート番号を異ならせることで同様の効果を得ることもできる。

（変形例５）
サーバ２は、複数の車載装置１から受信した撮影画像４１を標準画像４２として蓄積し、異なる車載装置１に出力してもよい。この場合はたとえば、ある車載装置１が初めて通過する道路であっても他の車載装置１からサーバ２に送信された撮影画像４１に基づく標準画像４２を取得することができる。ただしこの場合は、カメラ３１の取り付け角度や取り付け高さが車両３ごとに異なるため、それらも考慮した座標変換を行う必要がある。

（変形例６）
上述した実施の形態では、車載装置１は車両座標変換部１１３を備えた。しかし標準画像４２を細かい角度、たとえば１度ごとに保存する場合には車載装置１は車両座標変換部１１３を備えなくてもよい。この場合は、図２において説明した第１座標変換および第２座標変換が不要である。

（変形例７）
上述した実施の形態では、標準画像４２をサーバ２から車載装置１に送信し、この標準画像４２を車載装置１において座標変換することで変換良好画像４３を作成することとしたが、サーバ２において変換良好画像４３を作成し、車載装置１に送信してもよい。この場合、車載装置１は車両座標変換部１１３を備える必要がなく、第２座標変換をサーバ２のサーバ座標変換部２１１で行えばよい。さらに、図７のＳ６１２および図８のＳ６３１～Ｓ６３３の処理をサーバ２で行うことにより、変換良好画像４３から固定物の領域を切り取り、その領域の画像をサーバ２から車載装置１に送信してもよい。このようにすれば、車載装置１の処理負荷を軽減すると共に、サーバ２から車載装置１への送信データ量を低減することができる。

（変形例８）
図８のＳ６３１において、制御部１０５が検索する変換固定特徴点４８の組み合わせは、他の条件を用いてもよい。たとえば、組み合わせた変換固定特徴点４８により囲まれる領域の面積が所定以下であることだけを条件としてもよい。

（変形例９）
画像合成部１１５は、撮影画像４１と変換良好画像４３の全体を重ねて表示してもよい。すなわちいずれか一方の画像を半透明にして他方に重ねてもよい。換言すると画像合成部１１５は、撮影画像４１および変換良好画像４３を対象としてαブレンド処理を行ってもよい。

車載装置１のプログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは車両記憶部３７に格納されていてもよい。また、車載装置１が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと車載装置１が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１…車載装置
２…サーバ
３…車両
２１…サーバ制御部
２２…サーバ通信部
２３…サーバ記憶部
２４…標準特徴点情報
３２…表示部
４１…撮影画像
４２…標準画像
４３…変換良好画像
４５…撮影特徴点
４６…標準特徴点
４７…固定特徴点
４８…変換固定特徴点
１０１…位置取得部
１０２…外部通信部
１０３…画像取得部
１０４…車両情報取得部
１０５…制御部
１０６…表示制御部
１１１…特徴点算出部
１１２…画像判定部
１１３…車両座標変換部
１１５…画像合成部
１１６…標準画像作成部
２１１…サーバ座標変換部
２１２…テーブル更新部

Claims (9)

1. 車両の周囲を撮影して得られる撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記車両の位置である車両位置を取得する位置取得部と、
   前記車両位置を送信し前記車両位置に対応する標準画像をサーバから受信する車両通信部と、
   前記標準画像に基づく画像を前記撮影画像に重ねた合成画像を生成する画像合成部と、
   表示部に前記合成画像を表示させる表示制御部と、を備え、
   前記車両通信部は、前記標準画像における固定物の位置を表す固定特徴点をさらに前記サーバから受信し、
   前記画像合成部は、前記固定特徴点に基づき前記標準画像における固定物の領域を切り取り、前記撮影画像に重ねて前記合成画像を生成する車載装置。
2. 請求項１に記載の車載装置において、
   受信した前記標準画像を前記撮影画像の画角にあわせて座標変換する車両座標変換部をさらに備え、
   前記画像合成部は、前記車両座標変換部が座標変換した前記標準画像に基づく画像を前記撮影画像に重ねて前記合成画像を生成する車載装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車載装置において、
   前記撮影画像から被写体の特徴点である撮影特徴点を算出する特徴点算出部をさらに備え、
   前記車両通信部は、前記標準画像に加えて前記標準画像における固定物の特徴点である固定特徴点を受信し、
   前記画像合成部は、前記撮影特徴点に含まれ前記固定特徴点に含まれない特徴点に基づき前記合成画像に強調表示を行う車載装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載装置において、
   前記撮影画像が良好な視界を有しているか否かを判断する画像判定部をさらに備え、
   前記車両通信部は、前記画像判定部が良好な視界を有していると判断した前記撮影画像および前記撮影画像が撮影された位置の情報を前記サーバに送信する車載装置。
5. 請求項４に記載の車載装置において、
   前記撮影画像をあらかじめ定められた視点から撮影された画像に座標変換する標準画像作成部をさらに備え、
   前記車両通信部が前記サーバに送信する前記撮影画像は前記標準画像作成部が座標変換した撮影画像である車載装置。
6. 様々な位置における視界が良好な標準画像、および前記標準画像における固定物の特徴点である固定特徴点が格納されるサーバ記憶部と、
   車載装置から位置情報を受信するサーバ通信部と、
   受信した前記位置情報に応じて前記標準画像および前記固定特徴点を前記サーバ通信部を介して前記車載装置に送信するサーバ制御部とを備えるサーバ。
7. 請求項６に記載のサーバにおいて、
   前記サーバ通信部は前記車載装置から前記車載装置が撮影画像を取得した位置である車両位置、および前記撮影画像を受信し、
   前記サーバ記憶部には、前記車両位置における特徴点の履歴である特徴点履歴がさらに格納され、
   受信した前記撮影画像における特徴点に基づき前記特徴点履歴を更新し、前記特徴点履歴に基づき前記固定特徴点を決定するテーブル更新部をさらに備えるサーバ。
8. 車両に搭載されサーバと通信する車載装置が実行する表示方法であって、
   前記車両の周囲を撮影して得られる撮影画像を取得することと、
   前記車両の位置である車両位置を取得することと、
   前記車両位置を送信し前記車両位置に対応する視界が良好な画像である標準画像と前記標準画像における固定物の位置を表す固定特徴点とを前記サーバから受信することと、
   前記固定特徴点に基づき前記標準画像における固定物の領域を切り取り、前記撮影画像に重ねて表示部に出力することとを含む表示方法。
9. 様々な位置における視界が良好な標準画像、および前記標準画像における固定物の特徴点である固定特徴点が格納されるサーバ記憶部を備え、車載装置と通信するサーバが実行する送信方法であって、
   前記車載装置から位置情報を受信することと、
   受信した前記位置情報に応じて前記標準画像および前記固定特徴点を前記車載装置に送信することとを含む送信方法。

Images