JP7040031B2 - Communication device and communication method - Google Patents

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Description

本発明は、通信装置や通信方法に関し、主として車車間通信に用いられるものである。 The present invention relates to a communication device and a communication method, and is mainly used for vehicle-to-vehicle communication.

移動や物流を円滑かつ安全に実現するため、道路交通の安全を図ることは極めて重要である。近年、交通事故等を防止するため、安全運転支援システムの高度化に対する技術開発が活発になっている。 It is extremely important to ensure the safety of road traffic in order to realize smooth and safe movement and logistics. In recent years, in order to prevent traffic accidents and the like, technological development for the sophistication of safe driving support systems has become active.

安全運転支援システムの１つとして、現在、ＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）システムの開発が進められている。ＣＡＣＣシステムは、従来のＡＣＣと同様、センサ等を利用して前方を走行する車両を認識することに加えて、車車間通信によって車両の加減速度等を送受信することにより、車列中の複数の車両が一定の車間距離を維持した状態で隊列走行することを可能にするものである。 As one of the safe driving support systems, the development of the CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control) system is currently underway. Similar to the conventional ACC, the CACC system recognizes the vehicle traveling in front by using sensors and the like, and also transmits and receives the acceleration / deceleration of the vehicle by inter-vehicle communication, so that a plurality of vehicles in the convoy are recognized. It enables vehicles to travel in a convoy while maintaining a certain distance between vehicles.

しかしながら、このような通信を用いた安全運転支援システムの発展に伴い、車車間通信によって送受信される情報量の増加が想定される。 However, with the development of safe driving support systems using such communication, it is expected that the amount of information transmitted and received by vehicle-to-vehicle communication will increase.

Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）の規格である「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T１０９）」では、信号の送信時間制限があることから、送信情報を追加するために１パケットあたりの時間を延ばすことはできない。具体的には、同規格の３．２．３．３（送信時間制御機能）では、移動局においては任意の１００ｍｓ間における送信時間の総和は０．６６ｍｓ以下であり、送信バースト長は０．３３ｍｓ以下と規定されており、通信ヘッダを加味するとアプリケーションで送信できるデータサイズは１００ｂｙｔｅに制限されている。さらに、そのうち自由にデータを格納できる自由アプリデータ領域は最大６０ｂｙｔｅしかなく、画像データを含むデータを周辺車両に送るには通信容量が不足している。これに対し、１６ＱＡＭ等の多値変調や、ＭＩＭＯといった技術を利用することで、１パケットあたりの時間を延ばすことなく、送信情報を追加することは可能であるが、これらの技術を利用すると、通信可能範囲が狭くなる、あるいは、従来製品との互換性がなくなるといった問題が生じる。 In the V2X (Vehicle to X) standard "700MHz band intelligent transportation system standard (ARIB STD-T109)", there is a signal transmission time limit, so the time per packet to add transmission information. Cannot be postponed. Specifically, in 3.2.3.3 (transmission time control function) of the same standard, in the mobile station, the total transmission time in any 100 ms is 0.66 ms or less, and the transmission burst length is 0. It is specified to be 33 ms or less, and the data size that can be transmitted by the application is limited to 100 bytes when the communication header is added. Further, the free application data area in which data can be freely stored is only 60 bytes at the maximum, and the communication capacity is insufficient to send data including image data to surrounding vehicles. On the other hand, by using multi-level modulation such as 16QAM and technology such as MIMO, it is possible to add transmission information without extending the time per packet, but if these technologies are used, Problems such as narrowing the communicable range or incompatibility with conventional products occur.

そこで、例えば、特許文献１には、車車間で送受信する情報に優先度を与え、優先度の高いものを低階層ビットに割り当てるとともに、優先度の低いものを高階層ビットに割り当てることで、情報を階層変調して送信する技術が開示されている。特許文献１に記載の技術によれば、階層変調を用いて情報を送受信することにより、送受信可能なデータのサイズを増大させることができる。 Therefore, for example, in Patent Document 1, information is given by giving priority to information transmitted and received between vehicles, assigning high-priority information to low-level bits, and assigning low-priority information to high-level bits. Disclosed is a technique for layer-modulating and transmitting. According to the technique described in Patent Document 1, the size of data that can be transmitted / received can be increased by transmitting / receiving information using layered modulation.

特開２０１３－１９２０８９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-19089

特許文献１に記載されているような技術を利用することにより、車車間通信によって様々な情報を送受信することが可能となるが、より安全性が高い車両の走行を可能にするためには、車両の走行状況を考慮して必要な情報が適宜送受信されることが望ましい。特に、ＣＡＣＣシステムなどを利用して複数の車両が車列中を隊列走行する場合、自車両が車列の先頭を走行している場合と、車列の後方を走行している場合とでは、車両の安全運転を実施するために必要な情報が異なる場合があることを本発明者は知見した。 By using the technology described in Patent Document 1, it is possible to send and receive various information by vehicle-to-vehicle communication, but in order to enable safer vehicle driving, It is desirable to send and receive necessary information as appropriate in consideration of the driving situation of the vehicle. In particular, when a plurality of vehicles are platooning in a convoy using the CACC system or the like, the case where the own vehicle is traveling at the head of the convoy and the case where the own vehicle is traveling behind the convoy The present inventor has found that the information required to carry out safe driving of a vehicle may differ.

そこで、本発明の目的は、車列中を走行する車両の相対位置によって適した情報を、階層変調を用いた車車間通信で送受信することによって、より安全に車両の運転支援を実現することにある。 Therefore, an object of the present invention is to realize safer vehicle driving support by transmitting and receiving information suitable for the relative position of a vehicle traveling in a convoy by vehicle-to-vehicle communication using layer modulation. be.

上記課題を解決するために、本発明の車両に搭載される通信装置（１０，２０，３０，４０，５０）は、
車列中の自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得する第１のデータ取得部（１０１）と、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得する第２のデータ取得部（１０２）と、
前記自車両の前方を走行する前記車列中の他車両の進行方向を示す他車両進行方向データを取得する第３のデータ取得部（１０７）と、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定する相対位置決定部（１０３）と、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の前記他車両に送信する前記周辺状況データを決定する送信データ決定部（１０４）と、
前記周辺状況データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信する送信部（１０５）と、
を有し、
前記相対位置決定部が前記自車両が前記他車両の後方に位置していると決定した場合であって、且つ、前記他車両進行方向データが前記他車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の後側方を示すデータを、前記他車両に送信する前記周辺状況データとして決定する。

In order to solve the above problems, the communication device (10, 20, 30, 40, 50) mounted on the vehicle of the present invention is used.
The first data acquisition unit (101) that acquires the position identification data used to specify the position of the own vehicle in the convoy, and the first data acquisition unit (101).
A second data acquisition unit (102) that acquires peripheral condition data indicating the peripheral condition of the own vehicle, and
A third data acquisition unit (107) that acquires other vehicle traveling direction data indicating the traveling direction of another vehicle in the convoy traveling in front of the own vehicle, and a third data acquisition unit (107).
A relative position determining unit (103) that determines the relative position of the own vehicle in the vehicle line based on the position specifying data, and
A transmission data determination unit (104) that determines the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle in the vehicle line based on the relative position.
A transmission unit (105) that maps the peripheral situation data to the second layer to generate a layer modulation signal and transmits the layer modulation signal to the other vehicle.
Have,
When the relative positioning unit determines that the own vehicle is located behind the other vehicle, and the travel direction data of the other vehicle indicates a change in the travel direction of the other vehicle. The transmission data determination unit determines data indicating the rear side of the own vehicle as the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle .

本発明の通信装置によれば、車列中の自車両の相対位置に基づいて、他車両に送信するデータを決定することにより、車列中の位置に応じて車両の安全運転を実施するために必要なデータを階層変調を用いて適宜送受信することができる。 According to the communication device of the present invention, the data to be transmitted to another vehicle is determined based on the relative position of the own vehicle in the convoy, so that the vehicle can be safely driven according to the position in the convoy. The data required for the above can be appropriately transmitted and received using hierarchical modulation.

本発明の通信装置の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating the configuration of the communication device of the present invention. 本発明の通信装置の送信部の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating a configuration of a transmission unit of the communication device of the present invention. 本発明の通信装置によりマッピングされた第１階層及び第２階層の信号点配置を説明する図The figure explaining the signal point arrangement of the 1st layer and the 2nd layer mapped by the communication apparatus of this invention. 本発明の相対位置決定部の動作を説明する図The figure explaining the operation of the relative position-fixing part of this invention. 本発明の第１の実施形態を説明する説明図Explanatory drawing explaining the 1st Embodiment of this invention 本発明の第１の実施形態の変形例の通信装置の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating a configuration of a communication device according to a modification of the first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態の変形例を説明する説明図Explanatory drawing explaining the modification of 1st Embodiment of this invention 本発明の第２の実施形態の通信装置の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating a configuration of a communication device according to a second embodiment of the present invention. 本発明の第２の実施形態を説明する説明図Explanatory drawing explaining the 2nd Embodiment of this invention 本発明の第２の実施形態の変形例の通信装置の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating a configuration of a communication device according to a modification of the second embodiment of the present invention. 本発明の第３の実施形態の送信部の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating a configuration of a transmission unit according to a third embodiment of the present invention. 本発明の第４の実施形態の通信装置の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating a configuration of a communication device according to a fourth embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。また、特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法、従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、および特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明においては任意の構成及び方法である。
なお、各実施形態に開示の構成は、各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の手段と共に発明の進歩性を肯定する事実である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention means the invention described in the section of the scope of claims or the means for solving the problem, and is not limited to the following embodiments. Further, at least the words in brackets mean the words described in the section of the scope of claims or the means for solving the problem, and are not limited to the following embodiments. Further, the configuration and method described in the dependent clause of the claims, the configuration and method of the embodiment corresponding to the configuration and method described in the dependent clause, and the configuration described only in the embodiment without description in the claims. And methods are arbitrary configurations and methods in the present invention.
It should be noted that the configuration disclosed in each embodiment is not closed only in each embodiment, but can be combined across the embodiments.
The problem described in the problem to be solved by the invention is not a known problem, but is independently discovered by the present inventor, and is a fact that affirms the inventive step of the invention together with the means of the present invention.

（各実施形態に共通の構成）
１．通信装置の構成
まず、本発明の各実施形態に共通の構成として、本発明の「通信装置」の構成を図１を用いて説明する。なお、以下の実施形態には、図１とは異なる通信装置を説明しているものがあるが、これらの通信装置は、図１の通信装置の構成を基礎とするものである。
ここで、本発明の「通信装置」とは、他の通信装置に対して信号を送受信する機能を有していればよく、１つまたは複数のユニットからなるものでよい。 (Configuration common to each embodiment)
1. 1. Configuration of Communication Device First, as a configuration common to each embodiment of the present invention, the configuration of the “communication device” of the present invention will be described with reference to FIG. Although some of the following embodiments describe communication devices different from those in FIG. 1, these communication devices are based on the configuration of the communication device of FIG. 1.
Here, the "communication device" of the present invention may have a function of transmitting and receiving signals to and from other communication devices, and may be composed of one or a plurality of units.

本発明の通信装置１０は自車両に搭載される車載器であり、同じく周辺車両である他車両に搭載された他の通信装置との間で、自車両の周辺状況を示す周辺状況データをメッセージとして送受信する。当然のことながら、通信装置は、周辺状況データに加えて、その他のデータをメッセージとして送受信してもよい。 The communication device 10 of the present invention is an on-board unit mounted on the own vehicle, and messages peripheral situation data indicating the peripheral situation of the own vehicle with another communication device mounted on another vehicle which is also a peripheral vehicle. Send and receive as. As a matter of course, the communication device may send and receive other data as a message in addition to the peripheral situation data.

通信装置１０は、位置特定データ取得部１０１（本発明の「第１のデータ取得部」に相当）、周辺状況データ取得部１０２（本発明の「第２のデータ取得部」に相当）、相対位置決定部１０３、送信データ決定部１０４、および送信部１０５を有する。 The communication device 10 includes a position-fixing data acquisition unit 101 (corresponding to the "first data acquisition unit" of the present invention), a peripheral situation data acquisition unit 102 (corresponding to the "second data acquisition unit" of the present invention), and relatives. It has a positioning unit 103, a transmission data determination unit 104, and a transmission unit 105.

位置特定データ取得部１０１は、「車列」中の自車両の「位置を特定するために用いる位置特定データ」を「取得」する。この位置特定データには、車両に搭載されたセンサ等によって取得されたデータ、車両に搭載されたデータベースに記録されているデータ、あるいは、他車両や路側機からメッセージを受信することによって取得されたデータ等を含む。センサ等によって取得されたデータには、例えば、測距センサによって測定された距離データ、速度センサによって測定された車速データ、カメラによって撮影された画像データ、ＧＰＳによって取得された座標データといったデータが挙げられる。データベースに記録されているデータには、例えば、地図情報や自車両の識別情報といったデータが挙げられる。また、他車両等からメッセージを受信することによって取得されたデータには、例えば、他車両の座標データ、他車両の前方を走行する車両の識別情報といったデータが挙げられる。
なお、これらの位置特定データは一例にすぎず、当然のことながら、位置特定データ取得部１０１は、自車両の位置を特定するために用いることができる任意のデータを取得してもよい。 The position specifying data acquisition unit 101 "acquires" the "position specifying data used for specifying the position" of the own vehicle in the "vehicle line". This position identification data is acquired by receiving a message from a sensor mounted on the vehicle, data recorded in a database mounted on the vehicle, or a message from another vehicle or a roadside machine. Includes data etc. Examples of the data acquired by the sensor or the like include data such as distance data measured by the distance measuring sensor, vehicle speed data measured by the speed sensor, image data taken by the camera, and coordinate data acquired by GPS. Be done. Examples of the data recorded in the database include data such as map information and identification information of the own vehicle. Further, examples of the data acquired by receiving a message from another vehicle or the like include data such as coordinate data of another vehicle and identification information of a vehicle traveling in front of the other vehicle.
It should be noted that these position specifying data are only examples, and as a matter of course, the position specifying data acquisition unit 101 may acquire arbitrary data that can be used to specify the position of the own vehicle.

ここで、本発明の「車列」とは、車間距離が一定以下で連続する車両の列をいう。
本発明の「位置を特定するために用いる位置特定データ」とは、そのデータ単独で位置を特定することができるデータの他、それ自身は位置に関する情報を含んでいないが、他のデータと組み合わせて使用することによって位置を特定することができるデータであってもよい。
また、本発明の「取得」とは、センサ等によって取得したデータが通信装置に入力されることにより、通信装置が当該データを取得すること、あるいは、他車両から受信した情報を取得することなど、取得の原因および取得の方法は問わない。 Here, the "convoy" of the present invention means a convoy of vehicles having a continuous inter-vehicle distance of a certain distance or less.
The "position-specific data used to specify a position" in the present invention includes data that can specify a position by itself, and does not include information about the position itself, but is combined with other data. It may be data whose position can be specified by using the data.
Further, "acquisition" of the present invention means that the communication device acquires the data by inputting the data acquired by the sensor or the like to the communication device, or the communication device acquires the information received from another vehicle, and the like. , The cause of acquisition and the method of acquisition do not matter.

周辺状況データ取得部１０２は、自車両の「周辺状況」を示す周辺状況データを取得する。この周辺状況データは、自車両の周辺状況を示すデータであればいかなるデータであってもよい。例えば、以下に示す実施形態はいずれも、周辺状況データとして画像データを使用しているが、周辺状況データは画像データに限定されるものではなく、例えば、グリッド状マップに周辺車両や道路周囲の施設をマッピングすることにより自車両の周辺状況を示したデータであってもよい。あるいは、周辺状況データは、車間距離データ、自車両の前後左右を走行する周辺車両の速度データ、自車両の位置と車間距離データの情報から算出される他車両の位置情報などであってもよく、あるいは、他車両が存在するか否かのみを示す情報であってもよい。
ここで、本発明の「周辺状況」とは、車両の前後左右方向における道路環境や周辺車両に関するデータをいう。 The peripheral situation data acquisition unit 102 acquires peripheral situation data indicating the "peripheral situation" of the own vehicle. This peripheral situation data may be any data as long as it is data indicating the peripheral situation of the own vehicle. For example, all of the embodiments shown below use image data as peripheral situation data, but the peripheral situation data is not limited to the image data. For example, a grid-shaped map is used for surrounding vehicles and roads. It may be data showing the surrounding situation of the own vehicle by mapping the facilities. Alternatively, the peripheral situation data may be inter-vehicle distance data, speed data of peripheral vehicles traveling in front, back, left and right of the own vehicle, position information of other vehicles calculated from information of the position of the own vehicle and inter-vehicle distance data, and the like. Or, it may be information indicating only whether or not another vehicle exists.
Here, the "peripheral situation" of the present invention refers to data relating to the road environment and surrounding vehicles in the front-rear, left-right directions of the vehicle.

相対位置決定部１０３は、位置特定データ取得部１０１が取得した位置特定データに基づいて、車列中の「自車両の相対位置」を決定する。具体的には、相対位置決定部１０３は、自車両が、車列の「先頭」を走行しているかどうか、あるいは、車列の先頭以外、すなわち、車列中の他車両の後方を走行しているかどうかを決定する。相対位置決定部１０３が、どのようにして車列中の自車両の相対位置を決定するかは後述する。
ここで、本発明の「自車両の相対位置」とは、１以上の他車両に対する自車両の位置を示すものであればよく、例えば、車列の先頭又は最後尾、あるいは、１の他車両に対する前後方向または左右方向が例として挙げられる。
また、本発明の「先頭」とは、自車両の前方の所定距離内に他車両が存在していなければ足りる。ここで、所定とは、条件を与えた場合に一意に定まる値であればよく、必ずしも常に一定の値である必要はない。 The relative position determination unit 103 determines the "relative position of the own vehicle" in the vehicle row based on the position identification data acquired by the position identification data acquisition unit 101. Specifically, the relative position-fixing unit 103 determines whether or not the own vehicle is traveling at the "leading" of the convoy, or travels other than the head of the convoy, that is, behind other vehicles in the convoy. Determine if it is. How the relative position determining unit 103 determines the relative position of the own vehicle in the convoy will be described later.
Here, the "relative position of the own vehicle" of the present invention may be any one indicating the position of the own vehicle with respect to one or more other vehicles, for example, the beginning or the end of the train line, or one other vehicle. An example is the front-back direction or the left-right direction with respect to.
Further, the "head" of the present invention is sufficient as long as no other vehicle exists within a predetermined distance in front of the own vehicle. Here, the predetermined value may be a value that is uniquely determined when a condition is given, and does not necessarily have to be a constant value.

送信データ決定部１０４は、相対位置決定部１０３で決定された自車両の相対位置に基づいて、周辺状況データ取得部１０２で取得された周辺状況データの中から、車列中の他車両に送信する周辺状況データを決定する。送信データ決定部１０４で決定された、他車両に送信する周辺状況データは、周辺状況データ取得部１０２から取り出されて送信部１０５に入力される。 The transmission data determination unit 104 transmits to other vehicles in the vehicle line from the peripheral situation data acquired by the peripheral situation data acquisition unit 102 based on the relative position of the own vehicle determined by the relative position determination unit 103. Determine the surrounding situation data to be used. The peripheral condition data to be transmitted to another vehicle, which is determined by the transmission data determination unit 104, is taken out from the peripheral condition data acquisition unit 102 and input to the transmission unit 105.

送信部１０５は、入力されたデータを元に階層変調信号を生成して、生成した階層変調信号をアンテナＡを介して車列中の「他車両に送信する」。この階層変調信号は、送信データ決定部１０４から入力された周辺状況データが第２階層にマッピングされた信号である。
ここで、本発明の「他車両に送信する」とは、他車両に搭載された通信装置に向けて送信する場合（ユニキャスト送信）の他、他の通信装置が結果的に受信する場合（ブロードキャスト送信）も含む。 The transmission unit 105 generates a layered modulation signal based on the input data, and "transmits" the generated layered modulation signal to another vehicle in the vehicle line via the antenna A. This layer modulation signal is a signal in which the peripheral situation data input from the transmission data determination unit 104 is mapped to the second layer.
Here, "transmitting to another vehicle" in the present invention means not only the case of transmitting to a communication device mounted on another vehicle (unicast transmission) but also the case of receiving as a result by another communication device (sending to another vehicle). Broadcast transmission) is also included.

２．通信装置の送信部の構成
以下に、図２を参照して送信部１０５の構成を詳細に説明する。
図２は、通信装置１０の送信部１０５の構成を示したものである。送信部１０５は、第１変調部１０５１、第２変調部１０５２、電力比調整部１０５３、加算部１０５４、階層変調信号生成部１０５５を有する。 2. 2. Configuration of Transmission Unit of Communication Device Hereinafter, the configuration of the transmission unit 105 will be described in detail with reference to FIG.
FIG. 2 shows the configuration of the transmission unit 105 of the communication device 10. The transmission unit 105 includes a first modulation unit 1051, a second modulation unit 1052, a power ratio adjustment unit 1053, an addition unit 1054, and a layer modulation signal generation unit 1055.

図２では省略しているが、第１変調部１０５１および第２変調部１０５２は、データを第１階層及び第２階層にそれぞれマッピングして変調信号を生成するために、畳み込み符号化処理部、インターリーブ処理部、マッピング部をそれぞれ有する。 Although omitted in FIG. 2, the first modulation unit 1051 and the second modulation unit 1052 are convolutional coding processing units, in order to map data to the first layer and the second layer, respectively, to generate a modulation signal. It has an interleave processing unit and a mapping unit, respectively.

第１変調部１０５１に、第１の送信データが入力されると、第１変調部はこのデータを第１階層にマッピングして第１変調信号を生成する。第１変調部に入力される第１のデータは、Ｖ２Ｘで送受信される任意のデータである。なお、通信装置１０は第１のデータを取得するデータ取得部を有するが、図１では省略されている。
これに対し、第２変調部１０５２には、送信データ決定部１０４で決定された周辺状況データが第２の送信データとして入力される。そして、第２変調部は、第２の送信データを第２階層にマッピングして、第２変調信号を生成する。 When the first transmission data is input to the first modulation unit 1051, the first modulation unit maps this data to the first layer to generate the first modulation signal. The first data input to the first modulation unit is arbitrary data transmitted / received by V2X. The communication device 10 has a data acquisition unit for acquiring the first data, but it is omitted in FIG.
On the other hand, the peripheral condition data determined by the transmission data determination unit 104 is input to the second modulation unit 1052 as the second transmission data. Then, the second modulation unit maps the second transmission data to the second layer to generate the second modulation signal.

電力比調整部１０５３は、第２変調部１０５２から出力された第２変調信号の第２の送信データの信号点の電力を調整する。そして、電力比調整部１０５３は、電力調整後の第２変調信号を加算部１０５４へと出力する。 The power ratio adjusting unit 1053 adjusts the power at the signal point of the second transmission data of the second modulation signal output from the second modulation unit 1052. Then, the power ratio adjusting unit 1053 outputs the second modulation signal after the power adjustment to the adding unit 1054.

加算部１０５４は、第１変調部１０５１から出力された第１変調信号のデータの信号点と、電力比調整部１０５３から出力された第２変調信号の第２の送信データの信号点とを加算して、第１階層及び第２階層の２つの階層を含む変調信号（本発明の「階層変調信号」に対応）を生成する。生成された２つの階層を含む変調信号は、階層変調信号生成部１０５５に入力される。 The addition unit 1054 adds the signal point of the data of the first modulation signal output from the first modulation unit 1051 and the signal point of the second transmission data of the second modulation signal output from the power ratio adjustment unit 1053. Then, a modulation signal (corresponding to the "layer modulation signal" of the present invention) including the two layers of the first layer and the second layer is generated. The modulated signal including the generated two layers is input to the layer modulation signal generation unit 1055.

階層変調信号生成部１０５５は、入力された変調信号を処理し、アンテナＡを介して他車両に送信する。図２では省略しているが、階層変調信号生成部１０５５は、加算部１０５４にて生成された階層変調信号を、他車両に送信可能な信号とするために、パイロット信号付加部、ＩＦＦＴ／ＧＩ付加部、プリアンブル付加部、ＲＦ部を有する。
すなわち、加算部１０５４と階層変調信号生成部１０５５をもって本発明の「階層変調信号生成部」を構成する。 The layered modulation signal generation unit 1055 processes the input modulation signal and transmits it to another vehicle via the antenna A. Although omitted in FIG. 2, the layer modulation signal generation unit 1055 is a pilot signal addition unit, IFFT / GI, in order to convert the layer modulation signal generated by the addition unit 1054 into a signal that can be transmitted to another vehicle. It has an additional part, a preamble additional part, and an RF part.
That is, the addition unit 1054 and the layer modulation signal generation unit 1055 constitute the "layer modulation signal generation unit" of the present invention.

ここで、図３は、加算部１０５４から出力される変調信号を図示したものである。×印は第１階層にマッピングされた第１の送信データの信号点、●印は第２階層にマッピングされた第２の送信データの信号点である。そして、ＩＱ軸の原点と第１のデータの信号点の間の距離が第１階層の信号点の電力Ｐ１ｓｔ、第１のデータの信号点と第２のデータの信号点の間の距離が第２階層の信号点の電力Ｐ２ｎｄに相当する。ここで、第１階層と第２階層の信号点の電力の比、すなわち階層間電力比をλとすると、λ［ｄＢ］＝Ｐ１ｓｔ／Ｐ２ｎｄで表される。すなわち、階層間電力比に基づいて第２の送信データの信号点の電力を調整するとは、第１階層の信号点と第２階層の信号点の距離を調整するとも言える。なお、階層間電力比λは１０ｄＢ程度が望ましい。１０ｄＢ以上であれば、現行の第１階層での通信の劣化を最小限にすることが可能である。また、階層間電力比λを可変とすることにより、第２階層の通信エリアを適宜調整することができるが、階層間電力比λは一定値であってもよい。
なお、本発明の「第２階層」とは、階層が２つの場合の高階層側を指すことは当然として、階層が３つ以上の場合は、第２階層又は第２階層よりも高階層側を示す。 Here, FIG. 3 illustrates the modulation signal output from the addition unit 1054. The x mark is the signal point of the first transmission data mapped to the first layer, and the ● mark is the signal point of the second transmission data mapped to the second layer. The distance between the origin of the IQ axis and the signal point of the first data is the power P1st of the signal point of the first layer, and the distance between the signal point of the first data and the signal point of the second data is It corresponds to the power P 2nd of the signal point of the second layer. Here, assuming that the ratio of the power of the signal points of the first layer and the second layer, that is, the power ratio between layers is λ, it is expressed as λ [dB] = P 1st / P 2nd . That is, adjusting the power of the signal point of the second transmission data based on the power ratio between layers can be said to adjust the distance between the signal point of the first layer and the signal point of the second layer. The power ratio λ between layers is preferably about 10 dB. If it is 10 dB or more, it is possible to minimize the deterioration of communication in the current first layer. Further, by making the inter-layer power ratio λ variable, the communication area of the second layer can be appropriately adjusted, but the inter-layer power ratio λ may be a constant value.
It should be noted that the "second layer" of the present invention naturally refers to the higher layer side when there are two layers, and when there are three or more layers, the second layer or the higher layer side than the second layer. Is shown.

以上が、本発明の各実施形態に共通する通信装置の構成である。 The above is the configuration of the communication device common to each embodiment of the present invention.

３．相対位置決定部の動作
次に、相対位置決定部１０３において、車両中の自車両の相対位置を決定する方法を以下に説明する。 3. 3. Operation of Relative Positioning Unit Next, a method of determining the relative position of the own vehicle in the vehicle in the relative position determination unit 103 will be described below.

（ａ）ＣＡＣＣ対応車両の場合
ＣＡＣＣシステムでは、自車両の前方を走行し、自車両が追従する先行車両の識別情報を、車車間通信によって車両間で送受信する。そこで、ＣＡＣＣ対応車両では、先行車両の識別情報（以下、先行車ＩＤ）を用いて、車列中の自車両の相対位置を決定することができる。 (A) In the case of a CACC-compatible vehicle In the CACC system, the identification information of the preceding vehicle that the own vehicle follows while traveling in front of the own vehicle is transmitted and received between the vehicles by vehicle-to-vehicle communication. Therefore, in the CACC-compatible vehicle, the relative position of the own vehicle in the vehicle line can be determined by using the identification information of the preceding vehicle (hereinafter referred to as the preceding vehicle ID).

図４を参照して、相対位置決定部１０３の動作を説明する。
まず、相対位置決定部１０３は、位置特定データ取得部１０１が取得したデータの中から、自車両から他車両に送信している送信データを検索する（Ｓ１０１）。そして、相対位置決定部１０３は、検索した送信データの中に、自車両の前方を走行し、自車両が追従する先行車両の識別情報（以下、自車先行車ＩＤ）があるかどうかを判断する（Ｓ１０２）。 The operation of the relative position determining unit 103 will be described with reference to FIG.
First, the relative position determination unit 103 searches for transmission data transmitted from the own vehicle to another vehicle from the data acquired by the position identification data acquisition unit 101 (S101). Then, the relative position determination unit 103 determines whether or not the searched transmission data includes the identification information of the preceding vehicle that the own vehicle follows (hereinafter, the own vehicle preceding vehicle ID) while traveling in front of the own vehicle. (S102).

ここで、送信データの中に自車先行車ＩＤが含まれていないと判断した場合（Ｓ１０２）、相対位置決定部１０３は次いで、位置特定データ取得部１０１が取得したデータの中から、自車両が他車両から受信した受信データを検索する（Ｓ１０３）。そして、相対位置決定部１０３は、検索した受信データの中に、他車両の前方を走行する先行車両の識別情報（以下、他車先行車ＩＤ）があるかどうかを判断するとともに、他車先行車ＩＤがある場合には、他車先行車ＩＤと自車両自身の識別情報（以下、自車両ＩＤ）とを比較する（Ｓ１０４）。 Here, when it is determined that the own vehicle preceding vehicle ID is not included in the transmission data (S102), the relative position determination unit 103 then uses the data acquired by the position identification data acquisition unit 101 to obtain the own vehicle. Searches for received data received from another vehicle (S103). Then, the relative position determination unit 103 determines whether or not there is identification information of the preceding vehicle traveling in front of the other vehicle (hereinafter, the other vehicle preceding vehicle ID) in the searched received data, and the other vehicle precedes. If there is a vehicle ID, the ID of the preceding vehicle of another vehicle is compared with the identification information of the own vehicle (hereinafter, the own vehicle ID) (S104).

他車先行車ＩＤと自車両ＩＤとが一致する場合には、相対位置決定部１０３は、車列中の自車両の相対位置は先頭であると決定する（Ｓ１０５）。これに対し、他車両先行車ＩＤがない、あるいは、他車先行車ＩＤと自車両ＩＤとが一致しない場合には、相対位置決定部１０３は、自車両は車列中を走行しておらず、他車両から一定距離離れて孤立して走行していると決定する（Ｓ１０６）。
また、Ｓ１０１において自車両から他車両に送信している送信データを検索した結果、自車先行車ＩＤが含まれていると判断した場合には（Ｓ１０２）、相対位置決定部１０３は、自車両が他車両を追従して走行しており、車列中の自車両の相対位置は先頭ではないと決定する（Ｓ１０８）。 When the ID of the preceding vehicle of another vehicle and the ID of the own vehicle match, the relative position determining unit 103 determines that the relative position of the own vehicle in the vehicle row is the first (S105). On the other hand, if there is no other vehicle preceding vehicle ID, or if the other vehicle preceding vehicle ID and the own vehicle ID do not match, the relative position determination unit 103 does not allow the own vehicle to travel in the vehicle line. , It is determined that the vehicle is traveling in isolation at a certain distance from other vehicles (S106).
Further, when it is determined in S101 that the transmission data transmitted from the own vehicle to another vehicle includes the own vehicle preceding vehicle ID (S102), the relative position determination unit 103 uses the own vehicle. Is traveling following another vehicle, and determines that the relative position of the own vehicle in the convoy is not the first (S108).

相対位置決定部１０３は、図４に示す以上の処理を繰り返すことにより、車列中の自車両の相対位置を決定することができる。 The relative position determination unit 103 can determine the relative position of the own vehicle in the vehicle line by repeating the above processing shown in FIG.

（ｂ）ＣＡＣＣ非対応車両の場合
上述したとおり、ＣＡＣＣ対応車両では、自車両または他車両の先行車ＩＤを用いて、車列中の自車両の相対位置を決定することができる。しかしながら、ＣＡＣＣ非対応車両の場合、車車間通信によって車両間で送受信するデータの中に先行車ＩＤは含まれていない。そこで、ＣＡＣＣ非対応車両では、先行車ＩＤを用いずに、車列中の自車両の相対位置を決定してもよい。 (B) In the case of a vehicle that does not support CACC As described above, in a vehicle that supports CACC, the relative position of the own vehicle in the convoy can be determined by using the preceding vehicle ID of the own vehicle or another vehicle. However, in the case of a vehicle that does not support CACC, the preceding vehicle ID is not included in the data transmitted and received between the vehicles by vehicle-to-vehicle communication. Therefore, in a vehicle that does not support CACC, the relative position of the own vehicle in the convoy may be determined without using the preceding vehicle ID.

例えば、相対位置決定部１０３は、位置特定データ取得部１０１が取得したデータの中から、前方を示す前方画像データおよび後方を示す後方画像データを検索する。そして、相対位置決定部１０３は、前方画像データ及び後方画像データに、他車両の画像が含まれているかどうかを判断する。例えば、前方画像データには他車両の画像が含まれておらず、後方画像データに他車両の画像が含まれている場合には、相対位置決定部１０３は、車列中の自車両の相対位置は先頭であると決定することができる。また、前方画像データに他車両の画像が含まれている場合には、相対位置決定部１０３は、車列中の自車両の相対位置は他車両の後方であると決定することができる。相対位置決定部１０３はさらに、位置特定データ取得部１０１が取得したデータの中から、自車両と前方または後方に位置する車両との間の距離を示す距離データを検索し、画像データに含まれる他車両と自車両との間の距離に基づいて、自車両の相対位置を決定してもよい。例えば、画像データに他車両の画像が含まれていたとしても、距離データが示す自車両と他車両との距離が一定以上の場合には、画像データに含まれている他車両は、自車両とは同一の車列ではないと決定してもよい。 For example, the relative position determination unit 103 searches for the front image data indicating the front and the rear image data indicating the rear from the data acquired by the position specifying data acquisition unit 101. Then, the relative position determining unit 103 determines whether or not the front image data and the rear image data include images of other vehicles. For example, when the front image data does not include an image of another vehicle and the rear image data includes an image of another vehicle, the relative position determining unit 103 is relative to the own vehicle in the vehicle line. The position can be determined to be the beginning. Further, when the front image data includes an image of another vehicle, the relative position determination unit 103 can determine that the relative position of the own vehicle in the vehicle row is behind the other vehicle. The relative position determination unit 103 further searches for distance data indicating the distance between the own vehicle and the vehicle located in front or behind from the data acquired by the position identification data acquisition unit 101, and is included in the image data. The relative position of the own vehicle may be determined based on the distance between the other vehicle and the own vehicle. For example, even if the image data includes an image of another vehicle, if the distance between the own vehicle and the other vehicle indicated by the distance data is a certain distance or more, the other vehicle included in the image data is the own vehicle. May be determined not to be in the same convoy.

他の例として、相対位置決定部１０３は、位置特定データ取得部１０１が取得したデータの中から、自車両に搭載されたＧＰＳにて取得した自車両の座標データと、他車両から受信した受信データの中に含まれる他車両の座標データとを検索する。そして、相対位置決定部１０３は、自車両および他車両の座標データに基づいて、車列中の自車両の相対位置を決定することができる。 As another example, the relative position determination unit 103 receives the coordinate data of the own vehicle acquired by the GPS mounted on the own vehicle and the reception received from the other vehicle from the data acquired by the position identification data acquisition unit 101. Search for the coordinate data of other vehicles included in the data. Then, the relative position determination unit 103 can determine the relative position of the own vehicle in the convoy based on the coordinate data of the own vehicle and other vehicles.

また、自車両がＣＡＣＣ対応車両の場合であっても、先行車ＩＤ以外のデータに基づいて、自車両の相対位置を決定してもよい。さらに、相対位置決定部１０３は、自車両の相対位置の精度を高めるために、例えば、先行車ＩＤ、画像データ、距離データ、座標データ等、複数のデータを組み合わせて自車両の相対位置を決定してもよい。 Further, even if the own vehicle is a CACC compatible vehicle, the relative position of the own vehicle may be determined based on data other than the preceding vehicle ID. Further, the relative position determination unit 103 determines the relative position of the own vehicle by combining a plurality of data such as the preceding vehicle ID, image data, distance data, and coordinate data in order to improve the accuracy of the relative position of the own vehicle. You may.

以上が、各実施形態に共通の構成である。次に、相対位置決定部１０３が、車列中の自車両の相対位置が先頭であると決定した場合、及び、自車両の相対位置が先頭ではなく、他車両の後方を追従していると決定した場合における通信装置の動作をそれぞれ説明する。 The above is the configuration common to each embodiment. Next, when the relative position determination unit 103 determines that the relative position of the own vehicle in the vehicle line is the first, and that the relative position of the own vehicle is not the first but follows the rear of the other vehicle. The operation of the communication device when the determination is made will be described.

（実施形態１）
実施形態１では、自車両が車列の先頭に位置している場合の処理を説明する。 (Embodiment 1)
In the first embodiment, the processing when the own vehicle is located at the head of the vehicle line will be described.

図５は、道路を走行する複数の車両（車両Ａ、車両ａ～ｃ）を示している。ここでは、車両Ａにおける通信装置の処理を説明する。
車両Ａに搭載された通信装置１０の相対位置決定部１０３は、上述した方法を用いて、車列中の自車両（車両Ａ）の相対位置を決定する。ここで、車両Ａの前方には車両ａが走行しているが、車両Ａとの車両ａとの間の距離が一定距離以上であるため、相対位置決定部１０３は、車両ａは車列にいないと判断し、自車両（車両Ａ）が車列の先頭に位置していると決定する。 FIG. 5 shows a plurality of vehicles (vehicles A, vehicles a to c) traveling on a road. Here, the processing of the communication device in the vehicle A will be described.
The relative position determination unit 103 of the communication device 10 mounted on the vehicle A determines the relative position of the own vehicle (vehicle A) in the vehicle row by using the method described above. Here, although the vehicle a is traveling in front of the vehicle A, since the distance between the vehicle A and the vehicle a is equal to or more than a certain distance, the relative position determining unit 103 puts the vehicle a in the convoy. It is determined that the vehicle (vehicle A) is located at the head of the train line.

相対位置決定部１０３が、自車両が車列の先頭に位置していると決定すると、送信データ決定部１０４は、周辺状況データ取得部１０２が取得したデータの中から、自車両の「前方」を示す前方画像データを他車両に送信する送信データとして決定する。そして、送信データ決定部１０４は、自車両の前方画像データを周辺状況データ取得部１０２から取り出し、送信部１０５に入力する。そして、送信部１０５は、自車両の前方画像データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成するとともに、自車両Ａの後方に位置する他車両である車両ｂ、車両ｃに階層変調信号を送信する。
ここで、本発明の「前方」とは、自車両よりも前側を意味するものであり、自車両の正面に限定されるものではなく、例えば、前側方をも含む。 When the relative position determination unit 103 determines that the own vehicle is located at the head of the vehicle line, the transmission data determination unit 104 is "in front" of the own vehicle from the data acquired by the peripheral situation data acquisition unit 102. The front image data indicating the above is determined as transmission data to be transmitted to another vehicle. Then, the transmission data determination unit 104 takes out the front image data of the own vehicle from the peripheral situation data acquisition unit 102 and inputs it to the transmission unit 105. Then, the transmission unit 105 maps the front image data of the own vehicle to the second layer to generate a layer modulation signal, and at the same time, the layer modulation signal is sent to the other vehicles b and c located behind the own vehicle A. To send.
Here, the "front" of the present invention means the front side of the own vehicle, and is not limited to the front side of the own vehicle, and includes, for example, the front side.

これにより、車両ｂ、ｃは、車両Ａから、車両Ａの前方を示す前方画像データを受信することが可能となる。したがって、車両ｂ、ｃは、通常は視認することができない車両Ａの前方の状態を認識することができる。図５の例では、車両ｂ、ｃは、車両Ａの前方を走行する車両ａを認識することが可能となる。 As a result, the vehicles b and c can receive forward image data indicating the front of the vehicle A from the vehicle A. Therefore, the vehicles b and c can recognize the state in front of the vehicle A, which is normally invisible. In the example of FIG. 5, the vehicles b and c can recognize the vehicle a traveling in front of the vehicle A.

なお、本実施形態では、車両Ａは階層変調信号をブロードキャスト送信しているため、車両Ａの直後を走行する車両ｂの他、車両ｂの後ろを走行する車両ｃについても、車両Ａの前方画像データを受信することができる。しかしながら、車両Ａは、車両Ａの直後を走行する車両ｂにのみ、階層変調信号をユニキャスト送信してもよい。 In the present embodiment, since the vehicle A broadcasts the hierarchical modulation signal, the front image of the vehicle A is not only the vehicle b traveling immediately after the vehicle A but also the vehicle c traveling behind the vehicle b. You can receive data. However, the vehicle A may unicast the layer modulation signal only to the vehicle b traveling immediately after the vehicle A.

本実施形態によれば、車列の後方にいる車両は、自らの車両に搭載されたセンサ等によって取得することができない車列前方の状況を認識することが可能となるため、より安全性の高い運転支援を行うことが可能となる。 According to the present embodiment, the vehicle behind the convoy can recognize the situation in front of the convoy that cannot be acquired by the sensor or the like mounted on the vehicle, so that the safety is further improved. It is possible to provide high driving support.

（変形例）
上記実施形態１によると、自車両が車列の先頭に位置している場合、送信データ決定部１０４は自車両の前方を示す前方画像データを、他車両に送信する送信データとして決定している。しかしながら、自車両の動作に応じて、送信データ決定部１０４は、他車両に送信する送信するデータを変化させてもよい。 (Modification example)
According to the first embodiment, when the own vehicle is located at the head of the vehicle line, the transmission data determination unit 104 determines the front image data indicating the front of the own vehicle as transmission data to be transmitted to another vehicle. .. However, the transmission data determination unit 104 may change the data to be transmitted to another vehicle according to the operation of the own vehicle.

図６は、本変形例における通信装置２０を示している。通信装置２０は、図１に示す通信装置１０と基本的に同じ構成を有しているが、通信装置１０とは異なり、自車両の進行方向を示すデータを取得する自車両進行方向データ取得部１０６（本発明の「第３のデータ取得部」に相当）を有する。 FIG. 6 shows the communication device 20 in this modification. The communication device 20 has basically the same configuration as the communication device 10 shown in FIG. 1, but unlike the communication device 10, the own vehicle traveling direction data acquisition unit that acquires data indicating the traveling direction of the own vehicle. It has 106 (corresponding to the "third data acquisition unit" of the present invention).

自車両進行方向データ取得部１０６は、自車両の進行方向を示す進行方向データ、例えば、自車両のウィンカー動作に関するデータ、ハンドルの回転に関するデータ、ジャイロ等によって取得された自車両の傾きを示すデータ等を取得する。 The own vehicle traveling direction data acquisition unit 106 has traveling direction data indicating the traveling direction of the own vehicle, for example, data regarding the winker operation of the own vehicle, data regarding the rotation of the handle, data indicating the inclination of the own vehicle acquired by a gyro or the like. And so on.

自車両進行方向データ取得部１０６が取得した進行方向データが、自車両の進行方向の変更を示している場合、送信データ決定部１０４は、自車両の「進行方向に応じた」自車両の前方を示す前方画像データを、他車両に送信するデータとして決定する。
ここで、本発明の「進行方向に応じた」とは、車両の進行方向を利用して送信データが決定されていればよく、この送信データは必ずしも車両の進行方向と同じ方向のものでなくともよい。 When the traveling direction data acquired by the own vehicle traveling direction data acquisition unit 106 indicates a change in the traveling direction of the own vehicle, the transmission data determination unit 104 is in front of the own vehicle "according to the traveling direction" of the own vehicle. The front image data indicating the above is determined as data to be transmitted to another vehicle.
Here, "according to the traveling direction" of the present invention means that the transmission data may be determined using the traveling direction of the vehicle, and the transmission data is not necessarily in the same direction as the traveling direction of the vehicle. It is also good.

例えば、図７に示す車両Ａに搭載された通信装置２０の自車両進行方向データ取得部１０６が取得した自車両の進行方向データが、自車両Ａの右ウィンカーの点滅、又はハンドルの右回転を示しており、自車両の進行方向が右方向に変更すること示している場合、送信データ決定部１０４は、自車両の正面に対してやや右方向を示す前方画像データ（本発明の「周辺状況データ」に相当）を、他車両に送信する送信データとして決定する。そして、送信部１０５は、自車両の前方画像データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成するとともに、自車両Ａの後方に位置する他車両である車両ｂ、車両ｃに階層変調信号を送信する。これにより、車両ｂ、ｃは、通常は視認することができない車両Ａの進行方向前方の状態を認識することができる。図７の例では、車両ｂ、ｃは、車両Ａの進行方向前方で対向車線を走行している車両ｄを認識することが可能となる。 For example, the traveling direction data of the own vehicle acquired by the own vehicle traveling direction data acquisition unit 106 of the communication device 20 mounted on the vehicle A shown in FIG. 7 causes the right winker of the own vehicle A to blink or the handle to rotate to the right. When indicating that the traveling direction of the own vehicle changes to the right, the transmission data determination unit 104 indicates forward image data indicating a slightly right direction with respect to the front of the own vehicle (“peripheral situation” of the present invention. "Data") is determined as transmission data to be transmitted to other vehicles. Then, the transmission unit 105 maps the front image data of the own vehicle to the second layer to generate a layer modulation signal, and at the same time, the layer modulation signal is sent to the other vehicles b and c located behind the own vehicle A. To send. As a result, the vehicles b and c can recognize the state ahead of the vehicle A in the traveling direction, which is normally invisible. In the example of FIG. 7, the vehicles b and c can recognize the vehicle d traveling in the oncoming lane in front of the vehicle A in the traveling direction.

あるいは、通信装置２０の自車両進行方向データ取得部１０６が取得した自車両の進行方向データが、同じく自車両の進行方向が右方向に変更することを示している場合、送信データ決定部１０４は、自車両の正面に対してやや左方向を示す前方画像データを、他車両に送信する送信データとして決定してもよい。
これにより、車両ｂ、ｃが車両Ａに追従して右折せず、そのまま直進して走行するような場合は、車両ｂ、ｃは、通常は視認することができない車両Ａの前方方向の状態であって、車両ｂ、ｃの進行方向の状態を認識することができる。図７の例では、車両ｂ、ｃは、車両Ａと同一車線で車両Ａの前方を走行している車両ａを認識することが可能となる。 Alternatively, if the travel direction data of the own vehicle acquired by the own vehicle traveling direction data acquisition unit 106 of the communication device 20 also indicates that the traveling direction of the own vehicle changes to the right, the transmission data determination unit 104 may use the transmission data determination unit 104. , The front image data indicating a slight left direction with respect to the front of the own vehicle may be determined as transmission data to be transmitted to another vehicle.
As a result, when the vehicles b and c follow the vehicle A and do not turn right and continue to travel straight, the vehicles b and c are in a state in the front direction of the vehicle A, which is normally invisible. Therefore, it is possible to recognize the state of the vehicles b and c in the traveling direction. In the example of FIG. 7, the vehicles b and c can recognize the vehicle a traveling in front of the vehicle A in the same lane as the vehicle A.

さらに、自車両進行方向データ取得部１０６が取得した進行方向データが、自車両の進行方向の変更を示している場合、送信データ決定部１０４は、進行方向データが進行方向の変更を示す前と比較して視野角の広い前方画像データを、他車両に送信する送信データとして決定してもよい。例えば、図５に示すように、車両Ａが直進して走行している場合、送信データ決定部１０４は、車両Ａの進行方向を中心として視野角が約３０度の前方画像データを送信データとして決定する。これに対し、図７に示すように車両Ａが右折するような場合には、送信データ決定部１０４は、車両Ａの進行方向を中心として視野角が約６０°の前方画像データを送信データとして決定してもよい。これにより、例えば、車両ｂ、ｃは、車両Ａの右折先の車線を走行する車両ｅを認識することが可能となる。 Further, when the traveling direction data acquired by the own vehicle traveling direction data acquisition unit 106 indicates a change in the traveling direction of the own vehicle, the transmission data determination unit 104 determines that the traveling direction data is before the change in the traveling direction. The front image data having a wider viewing angle in comparison may be determined as transmission data to be transmitted to another vehicle. For example, as shown in FIG. 5, when the vehicle A is traveling straight, the transmission data determination unit 104 uses forward image data having a viewing angle of about 30 degrees around the traveling direction of the vehicle A as transmission data. decide. On the other hand, when the vehicle A turns right as shown in FIG. 7, the transmission data determination unit 104 uses forward image data having a viewing angle of about 60 ° centered on the traveling direction of the vehicle A as transmission data. You may decide. As a result, for example, the vehicles b and c can recognize the vehicle e traveling in the lane ahead of the right turn of the vehicle A.

（実施形態２）
実施形態１では、自車両が車列の先頭に位置している場合を説明した。実施形態２では、自車両が車列中の他車両の後方を走行している場合を説明する。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, the case where the own vehicle is located at the head of the vehicle line has been described. In the second embodiment, a case where the own vehicle is traveling behind another vehicle in the convoy will be described.

図８は、本実施形態２の通信装置３０を示している。通信装置３０は、図１に示す通信装置１０と基本的に同じ構成を有しているが、通信装置３０とは異なり、他車両の進行方向を示すデータを取得する他車両進行方向データ取得部１０７（本発明の「第３のデータ取得部」に相当）を有するという点で、図１に示す通信装置１０とは異なっている。
また、図９は、道路を走行する複数の車両（車両Ａ，車両ａ～ｄ）を示しており、車列の先頭を走行する車両ｂが、車両ｂの前方を走行する車両ａを追い越すために進行方向を変更し、車線を変更しようとしている状態を示している。以下に、車両Ａにおける通信装置３０の処理を説明する。 FIG. 8 shows the communication device 30 of the second embodiment. The communication device 30 has basically the same configuration as the communication device 10 shown in FIG. 1, but unlike the communication device 30, the other vehicle traveling direction data acquisition unit that acquires data indicating the traveling direction of the other vehicle. It differs from the communication device 10 shown in FIG. 1 in that it has 107 (corresponding to the "third data acquisition unit" of the present invention).
Further, FIG. 9 shows a plurality of vehicles (vehicles A, vehicles a to d) traveling on the road, and the vehicle b traveling at the head of the vehicle line overtakes the vehicle a traveling in front of the vehicle b. It shows the state of trying to change the lane by changing the direction of travel. The processing of the communication device 30 in the vehicle A will be described below.

まず、車両Ａに搭載された通信装置３０の相対位置決定部１０３は、上述した方法を用いて、自車両（車両Ａ）が車列中の他車両（車両ｂ）の後方に位置していると決定する。 First, the relative position-determining unit 103 of the communication device 30 mounted on the vehicle A has its own vehicle (vehicle A) located behind another vehicle (vehicle b) in the convoy by using the method described above. To decide.

相対位置決定部１０３が、自車両が車列中の他車両の後方に位置していると決定すると、他車両進行方向データ取得部１０７は、自車両の前方を走行する他車両のウィンカーの点滅を示す前方画像データ、または、自車両の前方を走行する他車両から受信した受信データに含まれる他車両のウィンカー動作あるいは操舵制御に関するデータ等といった、他車両の進行方向を示す進行方向データを取得する。 When the relative positioning unit 103 determines that the own vehicle is located behind the other vehicle in the convoy, the other vehicle traveling direction data acquisition unit 107 blinks the winker of the other vehicle traveling in front of the own vehicle. Acquires the traveling direction data indicating the traveling direction of the other vehicle, such as the forward image data indicating the vehicle or the data related to the winker operation or steering control of the other vehicle included in the received data received from the other vehicle traveling in front of the own vehicle. do.

他車両進行方向データ取得部１０７が取得した進行方向データが、他車両の右側への進行方向の変更を示している場合、送信データ決定部１０４は、自車両の「後方」の右側を示す後方画像データを、他車両に送信するデータとして決定する。そして、送信データ決定部１０４は、自車両の後方画像データを周辺状況データ取得部から取り出し、送信部１０５に入力する。そして、送信部１０５は、自車両の後方画像データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成するとともに、自車両Ａの前方を走行する他車両である車両ｂに階層変調信号を送信する。
ここで、本発明の「後方」とは、自車両よりも後側を意味するものであり、自車両装置の真後ろに限定されるものではなく、例えば、後側方をも含む。 When the traveling direction data acquired by the traveling direction data acquisition unit 107 of the other vehicle indicates a change in the traveling direction to the right side of the other vehicle, the transmission data determination unit 104 indicates the rearward indicating the right side of "rear" of the own vehicle. Image data is determined as data to be transmitted to another vehicle. Then, the transmission data determination unit 104 takes out the rear image data of the own vehicle from the peripheral situation data acquisition unit and inputs it to the transmission unit 105. Then, the transmission unit 105 maps the rear image data of the own vehicle to the second layer to generate a layer modulation signal, and transmits the layer modulation signal to the vehicle b, which is another vehicle traveling in front of the own vehicle A. ..
Here, the "rear" of the present invention means the rear side of the own vehicle, and is not limited to directly behind the own vehicle device, and includes, for example, the rear side.

図９の例では、車両Ａに搭載された通信装置３０の他車両進行方向データ取得部１０７が取得した進行方向データに含まれる前方画像データや受信データが、車両ｂの右方向への進行方向の変更を示しているため、送信データ決定部１０４は、自車両の右後方を示す後方画像データを、他車両に送信する送信データとして決定する。 In the example of FIG. 9, the forward image data and the received data included in the traveling direction data acquired by the other vehicle traveling direction data acquisition unit 107 of the communication device 30 mounted on the vehicle A are the traveling direction of the vehicle b in the right direction. Since the change is shown, the transmission data determination unit 104 determines the rear image data indicating the right rear of the own vehicle as the transmission data to be transmitted to another vehicle.

ここで、進行方向を変更し、車線変更をしようとしている車両ｂは、変更先の車線を走行している車両ｄを認識することができない。そこで、車両ｂの後方を走行する車両Ａが車両ｂの進路変更（車線変更）を認識した場合に、車両Ａの後方を示す後方画像データを車両ｂに対して送信することにより、車両ｂは、変更先の車線を走行している車両ｄの存在を認識することが可能となる。 Here, the vehicle b who is changing the traveling direction and trying to change lanes cannot recognize the vehicle d traveling in the changed lane. Therefore, when the vehicle A traveling behind the vehicle b recognizes the change of course (lane change) of the vehicle b, the vehicle b is transmitted to the vehicle b with rear image data indicating the rear of the vehicle A. , It becomes possible to recognize the existence of the vehicle d traveling in the changed lane.

なお、自車両が車列中の他車両の後方に位置している場合、自車両は単に、自車両の後方を示す後方画像データを他車両に送信するデータとして決定してもよい。例えば、図９の例では、車両Ａの送信データ決定部１０４は、車両Ａの後方、すなわち、車両ｃの画像を含む後方画像データを他車両に送信するデータと決定し、他車両ｂに送信してもよい。これにより、車両ｂは、通常は視認することができない車両Ａの後方の状態を認識することができる。 When the own vehicle is located behind another vehicle in the convoy, the own vehicle may simply determine the rear image data indicating the rear of the own vehicle as data to be transmitted to the other vehicle. For example, in the example of FIG. 9, the transmission data determination unit 104 of the vehicle A determines the rear image data including the image of the vehicle A, that is, the vehicle c, as the data to be transmitted to the other vehicle, and transmits the data to the other vehicle b. You may. As a result, the vehicle b can recognize the state behind the vehicle A, which is normally invisible.

あるいは、自車両が車列中の他車両の後方に位置している場合であっても、送信データ決定部１０４は、実施形態１と同様、自車両の前方を示す前方画像データを、他車両に送信する送信データとして決定してもよい。例えば、図９の例では、車両Ａの送信データ決定部１０４は、車両Ａの前方、すなわち、車両ｂの画像を含む前方画像データを他車両に送信するデータと決定し、他車両ｃに送信してもよい。これにより、車両ｃは、通常は視認することができない車両Ａの前方を走行する車両ｂを認識することができる。 Alternatively, even when the own vehicle is located behind another vehicle in the vehicle line, the transmission data determination unit 104 outputs the front image data indicating the front of the own vehicle to the other vehicle as in the first embodiment. It may be determined as transmission data to be transmitted to. For example, in the example of FIG. 9, the transmission data determination unit 104 of the vehicle A determines the front image data including the image of the vehicle A, that is, the vehicle b, as the data to be transmitted to the other vehicle, and transmits the data to the other vehicle c. You may. As a result, the vehicle c can recognize the vehicle b traveling in front of the vehicle A, which is normally invisible.

なお、実施形態１と同様、実施形態２の階層変調信号はブロードキャストで送信されてもよく、あるいは、ユニキャストで特定の他車両に対してのみ送信されてもよい。 As in the first embodiment, the layered modulation signal of the second embodiment may be transmitted by broadcast, or may be transmitted only to a specific other vehicle by unicast.

（変形例）
上記実施形態２では、図９に示す車列の先頭車両である車両ｂの進行方向の変更を認識した車両Ａが、車両Ａの後方を示す後方画像データを車両ｂに対して送信している。しかしながら、車両ｂがより安全に車線変更を行うためには、車両ｂが車両ｄの存在をより早く認識できることが望ましい。そのために、車両Ａよりも更に後方を走行している車両ｃや、車両ｃの後方を走行している車両（図示せず）、すなわち、進行方向を変更する車両よりも２台以上後方を走行する車両についても、後方画像データを送信してもよい。 (Modification example)
In the second embodiment, the vehicle A, which recognizes the change in the traveling direction of the vehicle b, which is the leading vehicle in the vehicle row shown in FIG. 9, transmits rear image data indicating the rear of the vehicle A to the vehicle b. .. However, in order for the vehicle b to change lanes more safely, it is desirable that the vehicle b can recognize the existence of the vehicle d earlier. Therefore, the vehicle c traveling further behind the vehicle A and the vehicle traveling behind the vehicle c (not shown), that is, traveling two or more vehicles behind the vehicle changing the traveling direction. The rear image data may be transmitted to the vehicle to be used.

しかしながら、車両ｃは、自車両が属する車列の先頭車両である車両ｂの進行方向の変更を特定することは難しい。例えば、車両ｃが、車両ｂから送信された、車両ｂのウィンカー動作を示すデータを受信した場合、あるいは、車両ｃが、車両Ａから送信された前方画像データを受信し、その前方画像データに車両ｂが含まれている場合であっても、車両ｃは車両ｂが車列の先頭を走行しているかどうかを判断することはできない。 However, it is difficult for the vehicle c to specify the change in the traveling direction of the vehicle b, which is the leading vehicle of the vehicle line to which the own vehicle belongs. For example, when the vehicle c receives the data indicating the winker operation of the vehicle b transmitted from the vehicle b, or the vehicle c receives the front image data transmitted from the vehicle A and the front image data thereof. Even when the vehicle b is included, the vehicle c cannot determine whether the vehicle b is traveling at the head of the convoy.

そこで、本変形例では、車列の後方に位置する車両が、自車両が属する車列の先頭に位置する車両を特定する方法を説明する。なお、ここでは、ＣＡＣＣ対応車両において車列の先頭を特定する方法を説明するが、ＣＡＣＣ非対応車両においても、複数の車両間で送受信される画像データなどを利用して、自車両が属する車列の先頭に位置する車両を特定してもよい。 Therefore, in this modification, a method for identifying a vehicle located at the head of the vehicle line to which the own vehicle belongs will be described by a vehicle located behind the vehicle line. Here, a method of specifying the head of a convoy in a vehicle compatible with CACC will be described, but even in a vehicle not compatible with CACC, the vehicle to which the own vehicle belongs by using image data transmitted and received between a plurality of vehicles. The vehicle at the head of the line may be identified.

本変形例の通信装置４０を図１０に示す。通信装置４０の基本的な構成は、図８に示す通信装置３０と同じであるが、通信装置４０は、先頭車両決定部１０８を有している点で通信装置３０と異なっている。なお、図１０では、先頭車両決定部１０８は位置特定データ取得部１０１で取得したデータに基づいて先頭車両を決定しているが、先頭車両決定部１０８は、その他のデータ取得部（図示せず）から取得したデータに基づいて先頭車両を決定してもよい。 The communication device 40 of this modification is shown in FIG. The basic configuration of the communication device 40 is the same as that of the communication device 30 shown in FIG. 8, but the communication device 40 is different from the communication device 30 in that it has a leading vehicle determination unit 108. In FIG. 10, the leading vehicle determination unit 108 determines the leading vehicle based on the data acquired by the position specifying data acquisition unit 101, but the leading vehicle determination unit 108 determines other data acquisition units (not shown). ) May be used to determine the leading vehicle.

ここで、先頭車両決定部１０８は、位置特定データ取得部１０１が取得したデータ、例えば、他車両から受信した他車先行車ＩＤや他車両ＩＤ等に基づいて、自車両が属する車列の先頭に位置する車両を決定する。 Here, the leading vehicle determination unit 108 heads the vehicle line to which the own vehicle belongs based on the data acquired by the position specifying data acquisition unit 101, for example, the other vehicle preceding vehicle ID or the other vehicle ID received from the other vehicle. Determine the vehicle located in.

再び、図９に示す車列を参照して、本変形例における通信装置４０の処理を説明する。ここでは、車両ｃに搭載された通信装置４０の処理を説明する。
車両ｃは、車列の先頭車両である車両ｂからブロードキャスト送信されたデータを受信する。ここで、車列の先頭車両である車両ｂには先行車両がないため、車両ｂから送信されたデータには、車両ｂの先行車ＩＤは含まれていない。ただし、このデータには、車両ｂ自身の識別情報（ＩＤ：００１）が含まれている。車両ｂから送信されたデータにはさらに、車両ｂのウィンカー動作を示す情報が含まれている。
車両ｃはさらに、車両ｃの前方を走行する車両Ａからブロードキャスト送信されたデータを受信する。車両Ａから送信されたデータには、車両Ａの先行車ＩＤとして、車両Ａの先行車両である車両ｂの識別情報（ＩＤ：００１）が含まれている。さらに、このデータには、車両Ａ自身の識別情報（ＩＤ：００２）が含まれている。
車両ｃの先頭車両決定部１０８は、車両ｃの前方を走行する車両Ａから受信した車両Ａの先行車ＩＤ（すなわち、車両ｂの車両ＩＤであるＩＤ：００１）と、先行車ＩＤが含まれていない車両ｂから受信したデータに基づいて、車両ｂが車列の先頭に位置する車両であると決定することができる。 The processing of the communication device 40 in this modification will be described again with reference to the vehicle train shown in FIG. Here, the processing of the communication device 40 mounted on the vehicle c will be described.
The vehicle c receives data broadcast-transmitted from the vehicle b, which is the leading vehicle in the convoy. Here, since the vehicle b, which is the leading vehicle in the convoy, does not have a preceding vehicle, the data transmitted from the vehicle b does not include the preceding vehicle ID of the vehicle b. However, this data includes the identification information (ID: 001) of the vehicle b itself. The data transmitted from the vehicle b further includes information indicating the winker operation of the vehicle b.
The vehicle c also receives broadcast-transmitted data from the vehicle A traveling in front of the vehicle c. The data transmitted from the vehicle A includes identification information (ID: 001) of the vehicle b, which is the preceding vehicle of the vehicle A, as the preceding vehicle ID of the vehicle A. Further, this data includes the identification information (ID: 002) of the vehicle A itself.
The leading vehicle determination unit 108 of the vehicle c includes the preceding vehicle ID of the vehicle A received from the vehicle A traveling in front of the vehicle c (that is, the ID: 001 which is the vehicle ID of the vehicle b) and the preceding vehicle ID. Based on the data received from the vehicle b that has not been used, it can be determined that the vehicle b is a vehicle located at the head of the convoy.

そして、車両ｃの他車両進行方向データ取得部１０７が取得した、先頭車両である車両ｂの進行方向データが、車両ｂの進行方向の変更を示している場合、送信データ決定部１０４は、自車両の後側方を示す後方画像データを、他車両に送信するデータとして決定する。 Then, when the traveling direction data of the leading vehicle, the vehicle b, acquired by the other vehicle traveling direction data acquisition unit 107 of the vehicle c indicates a change in the traveling direction of the vehicle b, the transmission data determination unit 104 is self. The rear image data showing the rear side of the vehicle is determined as data to be transmitted to another vehicle.

図示されていないが、車両ｃのさらに後方を走行する車両についても、同様の方法で車列の先頭車両を決定することができる。 Although not shown, the leading vehicle in the convoy can be determined in the same manner for a vehicle traveling further behind the vehicle c.

ここで、図９に示す車両Ａおよび車両ｃから送信される後方画像データは、車線変更をしようとしている車両ｂにとっては有用であるが、車列中のその他の車両にとっては不要となる場合がある。例えば、車両Ａが後方画像データをブロードキャスト送信した場合、車両ｃや、車両ｃの更に後方を走行する車両もまた、車両Ａから後方画像データを受信することになるが、車両ｃは車両ｃに搭載されたカメラ等によって後方画像データを取得することができるため、車両Ａの後方画像データは、車両ｃにとっては不要であるといえる。このように、車両の安全走行にとって必要性が低いデータが送受信される場合、通信装置の処理負荷が増大してしまうおそれがある。 Here, the rear image data transmitted from the vehicle A and the vehicle c shown in FIG. 9 is useful for the vehicle b who is trying to change lanes, but may not be necessary for other vehicles in the lane. be. For example, when the vehicle A broadcasts the rear image data, the vehicle c and the vehicle traveling further behind the vehicle c also receive the rear image data from the vehicle A, but the vehicle c is sent to the vehicle c. It can be said that the rear image data of the vehicle A is unnecessary for the vehicle c because the rear image data can be acquired by the mounted camera or the like. As described above, when data that is not necessary for safe driving of the vehicle is transmitted and received, the processing load of the communication device may increase.

そこで、このような後方画像データは、ユニキャスト送信によって、車列の先頭を走行する車両（図９の車両ｂ）にのみ送信されてもよい。これにより、進行方向を変更する先頭車両のみが後方画像データを受信することになり、先頭車両以外の車両は後方画像データを受信しないため、後方画像データを必要としない車両における通信装置の処理負荷を低減することが可能となる。 Therefore, such rear image data may be transmitted only to the vehicle traveling at the head of the vehicle line (vehicle b in FIG. 9) by unicast transmission. As a result, only the leading vehicle that changes the direction of travel receives the rear image data, and vehicles other than the leading vehicle do not receive the rear image data. Therefore, the processing load of the communication device in the vehicle that does not require the rear image data. Can be reduced.

（実施形態３）
実施形態１、２では、車列中の自車両の相対位置に応じて、他車両に送信する周辺状況データを決定するとともに、当該周辺状況データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成した。ここで、車車間通信において階層変調を利用する場合、階層変調を利用しない場合と比較して送受信可能なデータサイズは増大する。しかしながら、階層変調を常時利用すると、通信装置の処理負荷や消費電力が増大してしまう。そこで、本実施形態３では、本発明の通信装置の処理負荷や消費電力を、車列中の自車両の相対位置に応じて適宜抑制することができる構成を説明する。 (Embodiment 3)
In the first and second embodiments, the peripheral situation data to be transmitted to another vehicle is determined according to the relative position of the own vehicle in the vehicle line, and the peripheral situation data is mapped to the second layer to generate a layer modulation signal. did. Here, when layer modulation is used in vehicle-to-vehicle communication, the data size that can be transmitted and received increases as compared with the case where layer modulation is not used. However, if layer modulation is always used, the processing load and power consumption of the communication device will increase. Therefore, in the third embodiment, a configuration will be described in which the processing load and power consumption of the communication device of the present invention can be appropriately suppressed according to the relative position of the own vehicle in the convoy.

図１１は、本実施形態３の送信部１０５を示している。図１１に示す送信部１０５は、図２に示す送信部１０５とは異なり、第２変調部１０５２のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５６（本発明の「制御部」に相当）を有する。
ここで、本発明の「ＯＮ／ＯＦＦ制御」とは、電源のＯＮ／ＯＦＦの他、例えば、第２変調部へのデータの入力を行うか否か、第２変調部と階層変調信号生成部とを接続するか否かの制御も含む。 FIG. 11 shows the transmission unit 105 of the third embodiment. Unlike the transmission unit 105 shown in FIG. 2, the transmission unit 105 shown in FIG. 11 includes an ON / OFF control unit 1056 (corresponding to the “control unit” of the present invention) that controls ON / OFF of the second modulation unit 1052. Have.
Here, the "ON / OFF control" of the present invention means, for example, whether or not to input data to the second modulation unit, in addition to turning the power on / off, the second modulation unit and the layer modulation signal generation unit. It also includes control of whether or not to connect with.

ＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５６は、相対位置決定部１０３において決定された車列中の自車両の相対位置を示すデータを取得し、自車両の相対位置に基づいて、第２変調部１０５２をＯＮ又はＯＦＦに制御する。例えば、図４に示すフローチャートにおいて、相対位置決定部１０３が、自車両は車列中を走行しておらず、他車両から一定距離離れて孤立して走行していると決定した（Ｓ１０６）場合、ＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５６は第２変調部１０５２の電源をＯＦＦに制御する。一方、相対位置決定部１０３が、自車両は車列の先頭に位置する、あるいは、他車両の後方に位置すると決定した場合（Ｓ１０５、Ｓ１０８）、ＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５６は第２変調部１０５２の電源をＯＮに制御する。 The ON / OFF control unit 1056 acquires data indicating the relative position of the own vehicle in the vehicle line determined by the relative position determination unit 103, and turns on or turns on the second modulation unit 1052 based on the relative position of the own vehicle. Control to OFF. For example, in the flowchart shown in FIG. 4, when the relative position determination unit 103 determines that the own vehicle is not traveling in the vehicle line and is traveling in isolation at a certain distance from another vehicle (S106). , The ON / OFF control unit 1056 controls the power supply of the second modulation unit 1052 to OFF. On the other hand, when the relative position determination unit 103 determines that the own vehicle is located at the head of the vehicle line or behind the other vehicle (S105, S108), the ON / OFF control unit 1056 is the second modulation unit 1052. The power of is controlled to ON.

自車両が車列中を走行している場合、自車両の前方または後方を示すデータを他車両に送信することにより、他車両は、他車両自身がカメラ等によって直接取得することができない周辺状況データを受信することができる。しかしながら、自車両が車列中を走行していない場合、自車両は周辺状況データを他車両に送信する必要はない。そこで、自車両が車列中を走行しておらず、他車両から一定距離離れて孤立して走行している場合には、第２変調部１０５２をＯＦＦとすることにより、送信部１０５の消費電力を抑制するともに、通信装置全体の処理負荷を抑制することが可能となる。 When the own vehicle is traveling in a convoy, by transmitting data indicating the front or the rear of the own vehicle to the other vehicle, the other vehicle cannot directly acquire the surrounding situation by the camera or the like. Data can be received. However, when the own vehicle is not traveling in the convoy, the own vehicle does not need to transmit the surrounding condition data to another vehicle. Therefore, when the own vehicle is not traveling in the convoy and is traveling in isolation from another vehicle by a certain distance, the second modulation unit 1052 is turned off to consume the transmission unit 105. It is possible to suppress the power consumption and the processing load of the entire communication device.

なお、図１１に示す例では、送信部１０５に設けられたＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５６が第２変調部の電源をＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、通信装置の処理負荷及び消費電力を抑制する構成を示している。しかしながら、第２変調部１０５２と電力比調整部１０５３の間にスイッチを設け、スイッチの入切を制御することによって同様の効果を得てもよい。第２変調部１０５２に第２の送信データを入力せず、第２変調部１０５２を使用しないことにより、第２変調部１０５２を実質的にＯＦＦに制御してもよい。 In the example shown in FIG. 11, the ON / OFF control unit 1056 provided in the transmission unit 105 controls the power supply of the second modulation unit to be ON / OFF, thereby suppressing the processing load and power consumption of the communication device. Is shown. However, the same effect may be obtained by providing a switch between the second modulation unit 1052 and the power ratio adjusting unit 1053 and controlling the on / off of the switch. By not inputting the second transmission data to the second modulation unit 1052 and not using the second modulation unit 1052, the second modulation unit 1052 may be controlled to be substantially OFF.

実施形態３よれば、自車両の相対位置に応じて第２変調部１０５２のＯＮ／ＯＦＦを制御することにより、階層変調を利用するタイミングを適宜制御することができるため、通信装置の処理負荷および消費電力を抑制することが可能となる。 According to the third embodiment, by controlling the ON / OFF of the second modulation unit 1052 according to the relative position of the own vehicle, the timing of using the layer modulation can be appropriately controlled, so that the processing load of the communication device and the processing load of the communication device can be controlled. It is possible to suppress power consumption.

（実施形態４）
実施形態３では、通信装置の送信部に設けられた第２変調部のＯＮ／ＯＦＦによって、通信装置の処理負荷および消費電力を抑制したが、本実施形態４ではさらに、車列の長さや、車列中の自車両と他車両との距離に基づいて送信電力を制御することにより、通信装置の負荷や消費電力を適宜抑制する方法を説明する。 (Embodiment 4)
In the third embodiment, the processing load and the power consumption of the communication device are suppressed by turning on / off the second modulation unit provided in the transmission unit of the communication device. A method of appropriately suppressing the load and power consumption of the communication device by controlling the transmission power based on the distance between the own vehicle and another vehicle in the convoy will be described.

図１２は、本実施形態４の通信装置５０を示している。通信装置５０の基本的な構成は通信装置１０と同じであるが、相対距離決定部１０９、及び送信電力制御部１１０を有するという点で、通信装置１０と異なっている。 FIG. 12 shows the communication device 50 of the fourth embodiment. The basic configuration of the communication device 50 is the same as that of the communication device 10, but is different from the communication device 10 in that it has a relative distance determination unit 109 and a transmission power control unit 110.

相対距離決定部１０９は、車列中の自車両と他車両の間の相対距離を決定する。相対距離決定部１０９は、例えば、測距センサで測定された距離データ、あるいは、自車両と他車両のＧＰＳによって取得した座標データに基づいて、自車両と他車両と間の相対距離を決定することができる。なお、図１２では、位置特定データ取得部１０１で取得した位置特定データを使用して、自車両と他車両の間の相対距離を決定しているが、その他のデータ取得部（図示せず）から取得したデータを使用して、自車両と他車両の間の相対距離を決定してもよい。 The relative distance determination unit 109 determines the relative distance between the own vehicle and another vehicle in the vehicle line. The relative distance determination unit 109 determines the relative distance between the own vehicle and the other vehicle based on, for example, the distance data measured by the distance measuring sensor or the coordinate data acquired by the GPS of the own vehicle and the other vehicle. be able to. In FIG. 12, the position specifying data acquired by the position specifying data acquisition unit 101 is used to determine the relative distance between the own vehicle and another vehicle, but other data acquisition units (not shown). The data obtained from may be used to determine the relative distance between the own vehicle and another vehicle.

送信電力制御部１１０は、相対距離決定部１０９が決定した相対距離に基づいて、自車両から他車両に送信する階層変調信号の「送信電力を制御」する。
ここで、本発明の「送信電力を制御する」とは、階層変調信号の送信電力を制御することの他、第１階層と第２階層の信号点の電力の比である階層間電力比を制御することをも含む。 The transmission power control unit 110 "controls the transmission power" of the layer modulation signal transmitted from the own vehicle to another vehicle based on the relative distance determined by the relative distance determination unit 109.
Here, "controlling the transmission power" of the present invention means not only controlling the transmission power of the layer modulation signal but also the power ratio between layers, which is the ratio of the power of the signal points of the first layer and the second layer. Also includes controlling.

相対距離決定部１０９が、例えば、車列の先頭に位置する自車両と、車列の最後尾に位置する他車両との間の距離が数百メートルであると決定した場合、送信電力制御部１１０は、送信部１０５の階層変調信号生成部１０５５から出力された階層変調信号の送信電力を通常よりも高く設定する。これに対し、自車両が属する車列には数台の車両しか含まれておらず、車列の先頭に位置する自車両と、車列の最後尾に位置する他車両との間の距離が数メートルしかない場合、送信電力制御部１１０は、階層変調信号の送信電力を通常よりも低く（例えば、階層間電力比λを大きく）設定する。
このように、自車両と他車両との間の相対距離に基づいて階層変調信号の送信電力を制御することにより、自車両の情報を必要としない他車両に対し、雑音となる成分を低減することができると共に、通信装置５０における送信電力を低減することができる。 When the relative distance determination unit 109 determines, for example, that the distance between the own vehicle located at the head of the vehicle line and another vehicle located at the end of the vehicle line is several hundred meters, the transmission power control unit The 110 sets the transmission power of the layer modulation signal output from the layer modulation signal generation unit 1055 of the transmission unit 105 to be higher than usual. On the other hand, the convoy to which the own vehicle belongs includes only a few vehicles, and the distance between the own vehicle located at the beginning of the convoy and another vehicle located at the end of the convoy is When there are only a few meters, the transmission power control unit 110 sets the transmission power of the layer-modulated signal lower than usual (for example, increasing the inter-layer power ratio λ).
In this way, by controlling the transmission power of the layer modulation signal based on the relative distance between the own vehicle and the other vehicle, the noise component is reduced for the other vehicle that does not require the information of the own vehicle. At the same time, the transmission power in the communication device 50 can be reduced.

なお、送信電力制御部１１０は、階層変調信号の送信電力の制御に代えて、例えば、送信部１０５の電力比調整部１０５３における第１階層と第２階層の階層間電力比を制御してもよい。送信電力制御部１１０が階層間電力比を制御することにより、第２階層の送信データ、すなわち、周辺状況データの通信エリアを適宜調整する。これにより、自車両と他車両との間の相対距離に基づいて、第２階層にマッピングされた周辺状況データの通信エリアを調整することが可能になるため、通信装置における消費電力を適宜抑制することが可能となる。 The transmission power control unit 110 may control the power ratio between the first layer and the second layer in the power ratio adjustment unit 1053 of the transmission unit 105, for example, instead of controlling the transmission power of the layer modulation signal. good. By controlling the power ratio between layers, the transmission power control unit 110 appropriately adjusts the communication area of the transmission data of the second layer, that is, the peripheral situation data. This makes it possible to adjust the communication area of the peripheral situation data mapped to the second layer based on the relative distance between the own vehicle and another vehicle, so that the power consumption in the communication device is appropriately suppressed. It becomes possible.

（その他の発明）
本明細書は複数の発明を開示するものであり、以下の発明も独立した発明として開示するものである。 (Other inventions)
The present specification discloses a plurality of inventions, and the following inventions are also disclosed as independent inventions.

すなわち、上述した実施形態１～４では、車列中の自車両の相対位置に基づいて、階層変調信号を用いて周辺状況データを車列中の他車両に送信する発明を開示している。しかしながら、自車両は、周辺状況データに代えて、自車両の運転傾向を示す運転傾向データを他車両に送信してもよい。この運転傾向データには、例えば、自車両のブレーキ回数、加減速の頻度、車両のふらつきの程度等が挙げられる。そして、自車両は、実施形態１～４における周辺状況データと同様、運転傾向データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成するとともに、この階層変調信号を他車両に送信する。 That is, the above-described embodiments 1 to 4 disclose an invention for transmitting peripheral situation data to other vehicles in a convoy using a layered modulation signal based on the relative position of the own vehicle in the convoy. However, the own vehicle may transmit driving tendency data indicating the driving tendency of the own vehicle to another vehicle instead of the peripheral situation data. The driving tendency data includes, for example, the number of brakes of the own vehicle, the frequency of acceleration / deceleration, the degree of wobbling of the vehicle, and the like. Then, the own vehicle maps the driving tendency data to the second layer to generate the layer modulation signal, and transmits the layer modulation signal to the other vehicle, as in the peripheral situation data in the first to fourth embodiments.

このような運転傾向データを受信した車両は、この運転傾向データを送信した、前方を走行する車両に対して、ＣＡＣＣシステムによって追従走行を行うかどうかを判断してもよい。例えば、運転傾向データが、車両のブレーキ回数や加減速の頻度が著しく多く、さらには、車両のふらつきが大きいことを示す場合、このような運転傾向を有する車両に追従して走行することは危険である。そこで、このような運転傾向データを受信した車両は、ＣＡＣＣシステムを用いた前方車両の追従を中止し、ドライバによる手動運転、あるいは、前方車両に追従しない自動運転を行ってもよい。 The vehicle that has received such driving tendency data may determine whether or not to follow the vehicle traveling ahead that has transmitted the driving tendency data by the CACC system. For example, if the driving tendency data indicates that the number of brakes and the frequency of acceleration / deceleration of the vehicle are extremely high, and that the vehicle has a large fluctuation, it is dangerous to follow the vehicle having such a driving tendency. Is. Therefore, the vehicle that has received such driving tendency data may stop following the vehicle in front using the CACC system and perform manual driving by the driver or automatic driving that does not follow the vehicle in front.

さらに、上述した実施形態１～４では、通信装置は、車列中の自車両の相対位置に基づいて、他車両に送信する周辺状況データを決定している。しかしながら、自車両は、車列中の自車両の相対位置とは異なるパラメータに基づいて、他車両に送信する周辺状況データを決定してもよい。一例として、通信装置は、自車両が走行する道路状況データを取得する道路状況取得部を有するとともに、送信データ決定部は、道路状況データが示す道路種別が高速道路、一般道、あるいは交差点であるかなどに基づいて、他車両に送信する周辺状況データを決定してもよい。これにより、自車両が走行する道路種別によって、他車両が必要とするデータを適宜送信することができる。 Further, in the above-described embodiments 1 to 4, the communication device determines the peripheral situation data to be transmitted to another vehicle based on the relative position of the own vehicle in the vehicle line. However, the own vehicle may determine the surrounding situation data to be transmitted to another vehicle based on a parameter different from the relative position of the own vehicle in the convoy. As an example, the communication device has a road condition acquisition unit that acquires road condition data on which the own vehicle travels, and the transmission data determination unit has a road type indicated by the road condition data such as an expressway, a general road, or an intersection. Peripheral situation data to be transmitted to other vehicles may be determined based on the above. As a result, it is possible to appropriately transmit data required by another vehicle depending on the type of road on which the own vehicle travels.

（総括）
以上、車車間通信に用いられる通信装置の特徴について説明した。なお、複数の実施形態の特徴を説明したが、各実施形態の特徴を２以上含むようにしてもよい。 (Summary)
The features of the communication device used for vehicle-to-vehicle communication have been described above. Although the features of the plurality of embodiments have been described, two or more features of each embodiment may be included.

通信装置の例として車載器が挙げられるが、車載器は様々な形態をとることができる。例えば、半導体、電子回路、モジュール、あるいはＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）等、部品又は半完成品の形態が挙げられる。さらに、カーナビゲーションシステム、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末等の完成品の形態が挙げられる。 An in-vehicle device can be mentioned as an example of a communication device, but the in-vehicle device can take various forms. For example, the form of a component or a semi-finished product such as a semiconductor, an electronic circuit, a module, or an ECU (electronic control unit) can be mentioned. Further, the form of a finished product such as a car navigation system, a smartphone, a personal computer, and a mobile information terminal can be mentioned.

また、ブロック図を記載した図面により各ブロックでの動作を説明したが、それぞれが方法の特徴としても把握できることは言うまでもない。すなわち、本明細書は、本発明を方法の発明としても開示するものである。
加えて、かかる方法は上述の物で実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録したプログラム、及びこれを実行する専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有するマイクロコンピュータとの組み合わせとしても実現できる。プログラムは、記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。 Further, although the operation in each block is explained by the drawing describing the block diagram, it is needless to say that each can be grasped as a feature of the method. That is, the present specification also discloses the present invention as an invention of a method.
In addition, such a method can be realized not only by the above-mentioned thing, but also by a combination of a program recorded on a recording medium such as a memory or a hard disk, and a microcomputer having a dedicated or general-purpose CPU and a memory for executing the program. .. The program can also be provided from the server via a communication line without going through a recording medium. This ensures that you always have the latest features through program upgrades.

本発明にかかる通信装置は、主として自動車間の通信（車車間通信）に用いられるものであるが、本発明はこれらの用途に限られるものではない。 The communication device according to the present invention is mainly used for vehicle-to-vehicle communication (vehicle-to-vehicle communication), but the present invention is not limited to these uses.

１０，２０，３０，４０，５０ 通信装置、１０１ 位置特定データ取得部、１０２ 周辺状況データ取得部、１０３ 相対位置決定部、１０４ 送信データ決定部、１０５ 送信部、１０６ 自車両進行方向データ取得部、１０７ 他車両進行方向データ取得部、１０８ 先頭車両決定部、１０９ 相対距離決定部、１１０ 送信電力制御部、１０５１ 第１変調部、１０５２ 第２変調部、１０５５ 階層変調信号生成部、１０５６ ＯＮ／ＯＦＦ制御部
10, 20, 30, 40, 50 communication device, 101 position identification data acquisition unit, 102 peripheral situation data acquisition unit, 103 relative position determination unit, 104 transmission data determination unit, 105 transmission unit, 106 own vehicle traveling direction data acquisition unit , 107 Other vehicle traveling direction data acquisition unit, 108 Leading vehicle determination unit, 109 Relative distance determination unit, 110 Transmission power control unit, 1051 First modulation unit, 1052 Second modulation unit, 1055 Layer modulation signal generation unit, 1056 ON / OFF control unit

Claims (9)

自車両に搭載される通信装置（１０，２０，３０，４０，５０）であって、
車列中の前記自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得する第１のデータ取得部（１０１）と、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得する第２のデータ取得部（１０２）と、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定する相対位置決定部（１０３）と、
前記自車両の前方を走行する前記車列中の他車両の進行方向を示す他車両進行方向データを取得する第３のデータ取得部（１０７）と、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の前記他車両に送信する前記周辺状況データを決定する送信データ決定部（１０４）と、
前記周辺状況データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信する送信部（１０５）と、
を有し、
前記相対位置決定部が前記自車両が前記他車両の後方に位置していると決定した場合であって、且つ、前記他車両進行方向データが前記他車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の後側方を示すデータを、前記他車両に送信する前記周辺状況データとして決定する、
通信装置。 It is a communication device (10, 20, 30, 40, 50) mounted on the own vehicle.
A first data acquisition unit (101) that acquires position identification data used to specify the position of the own vehicle in a convoy, and a first data acquisition unit (101).
A second data acquisition unit (102) that acquires peripheral condition data indicating the peripheral condition of the own vehicle, and
A relative position determining unit (103) that determines the relative position of the own vehicle in the vehicle line based on the position specifying data, and
A third data acquisition unit (107) that acquires other vehicle traveling direction data indicating the traveling direction of another vehicle in the convoy traveling in front of the own vehicle, and a third data acquisition unit (107).
A transmission data determination unit (104) that determines the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle in the vehicle line based on the relative position.
A transmission unit (105) that maps the peripheral situation data to the second layer to generate a layer modulation signal and transmits the layer modulation signal to the other vehicle.
Have,
When the relative positioning unit determines that the own vehicle is located behind the other vehicle, and the travel direction data of the other vehicle indicates a change in the travel direction of the other vehicle. The transmission data determination unit determines data indicating the rear side of the own vehicle as the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle.
Communication device. 前記相対位置決定部が、前記自車両が前記車列の先頭に位置していると決定した場合、前記送信データ決定部は、前記周辺状況データのうち前記自車両の前方を示すデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項１記載の通信装置（１０）。 When the relative position determining unit determines that the own vehicle is located at the head of the vehicle line, the transmission data determining unit obtains the data indicating the front of the own vehicle among the peripheral situation data. Determined as data to be transmitted to other vehicles,
The communication device (10) according to claim 1. 前記自車両の進行方向を示す自車両進行方向データを取得する第４のデータ取得部（１０６）を有し、
前記自車両進行方向データが前記自車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の前記進行方向に応じた前記自車両の前方を示すデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項２記載の通信装置（２０）。 It has a fourth data acquisition unit (106) for acquiring the own vehicle traveling direction data indicating the traveling direction of the own vehicle.
When the own vehicle traveling direction data indicates a change in the traveling direction of the own vehicle, the transmission data determination unit uses data indicating the front of the own vehicle according to the traveling direction of the own vehicle to be used for the other vehicle. Determined as the data to be sent to
The communication device (20) according to claim 2. 前記自車両の進行方向を示す自車両進行方向データを取得する第４のデータ取得部（１０６）を有し、
前記自車両進行方向データが前記自車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の前記進行方向の変更を示す前と比較して視野角の広いデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項２記載の通信装置（２０）。 It has a fourth data acquisition unit (106) for acquiring the own vehicle traveling direction data indicating the traveling direction of the own vehicle.
When the own vehicle traveling direction data indicates a change in the traveling direction of the own vehicle, the transmission data determination unit obtains data having a wider viewing angle than before indicating the change in the traveling direction of the own vehicle. Determined as data to be transmitted to the other vehicle,
The communication device (20) according to claim 2. 前記車列の先頭車両を決定する先頭車両決定部（１０８）を有し、
前記第３のデータ取得部は、前記他車両である前記車列の前記先頭車両の進行方向を示す前記他車両進行方向データを取得し、
前記送信部は、前記自車両の後側方を示すデータを前記先頭車両に対してユニキャスト送信する、
請求項１記載の通信装置（４０）。 It has a leading vehicle determination unit (108) for determining the leading vehicle in the convoy.
The third data acquisition unit acquires the traveling direction data of the other vehicle indicating the traveling direction of the leading vehicle in the train of the other vehicle.
The transmission unit unicasts data indicating the rear side of the own vehicle to the leading vehicle.
The communication device (40) according to claim 1. 前記送信部は、
前記周辺状況データとは異なる第１の送信データを第１階層にマッピングし、第１変調信号を生成する第１変調部（１０５１）と、
前記周辺状況データである第２の送信データを第２階層にマッピングし、第２変調信号を生成する第２変調部（１０５２）と、
前記第１変調信号および第２変調信号に基づいて前記階層変調信号を生成する階層変調信号生成部（１０５５）と、
前記第２変調部のＯＮ／ＯＦＦ制御を行う制御部（１０５６）と、
を有し、
前記制御部は、前記相対位置に基づいて前記第２変調部をＯＮ又はＯＦＦに制御する、
請求項１記載の通信装置。 The transmitter is
The first modulation unit (1051) that maps the first transmission data different from the peripheral situation data to the first layer and generates the first modulation signal, and
A second modulation unit (1052) that maps the second transmission data, which is the peripheral situation data, to the second layer and generates a second modulation signal, and
A layer modulation signal generation unit (1055) that generates the layer modulation signal based on the first modulation signal and the second modulation signal, and
A control unit (1056) that controls ON / OFF of the second modulation unit, and
Have,
The control unit controls the second modulation unit to be ON or OFF based on the relative position.
The communication device according to claim 1. 前記自車両と前記他車両との相対距離を決定する相対距離決定部（１０９）と、
前記階層変調信号の送信電力を制御する送信電力制御部（１１０）と、
をさらに有し、
前記送信電力制御部は、前記相対距離に基づいて前記送信電力を制御する、
請求項１記載の通信装置（５０）。 A relative distance determining unit (109) that determines the relative distance between the own vehicle and the other vehicle,
A transmission power control unit (110) that controls the transmission power of the layer modulation signal, and
Have more
The transmission power control unit controls the transmission power based on the relative distance.
The communication device (50) according to claim 1. 車両に搭載される通信装置で実行される通信方法であって、
車列中の自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得するステップと、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得するステップと、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定するステップと、
前記自車両の前方を走行する前記車列中の他車両の進行方向を示す他車両進行方向データを取得するステップと、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の前記他車両に送信する前記周辺状況データを決定するステップと、
前記周辺状況データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信するステップと、
を含み、
前記自車両が前記他車両の後方に位置していると決定した場合であって、且つ、前記他車両進行方向データが前記他車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記周辺状況データを決定するステップにおいて、前記自車両の後側方を示すデータを、前記他車両に送信する前記周辺状況データとして決定する、
通信方法。 It is a communication method executed by a communication device mounted on a vehicle.
The step of acquiring the position identification data used to specify the position of the own vehicle in the convoy, and
The step of acquiring the peripheral situation data indicating the peripheral situation of the own vehicle, and
A step of determining the relative position of the own vehicle in the vehicle line based on the position identification data, and
A step of acquiring other vehicle traveling direction data indicating the traveling direction of another vehicle in the convoy traveling in front of the own vehicle, and a step of acquiring the traveling direction data of the other vehicle.
A step of determining the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle in the convoy based on the relative position, and
A step of mapping the peripheral situation data to the second layer to generate a layer modulation signal and transmitting the layer modulation signal to the other vehicle.
Including
When it is determined that the own vehicle is located behind the other vehicle and the traveling direction data of the other vehicle indicates a change in the traveling direction of the other vehicle, the peripheral situation data is determined. In this step, the data indicating the rear side of the own vehicle is determined as the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle.
Communication method. 車列中の自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得するステップと、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得するステップと、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定するステップと、
前記自車両の前方を走行する前記車列中の他車両の進行方向を示す他車両進行方向データを取得するステップと、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の前記他車両に送信する前記周辺状況データを決定するステップと、
前記周辺状況データを第２階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信するステップと、
をコンピュータに実行させる、通信プログラムであって、
前記自車両が前記他車両の後方に位置していると決定した場合であって、且つ、前記他車両進行方向データが前記他車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記周辺状況データを決定するステップにおいて、前記自車両の後側方を示すデータを、前記他車両に送信する前記周辺状況データとして決定する、
通信プログラム。
The step of acquiring the position identification data used to specify the position of the own vehicle in the convoy, and
The step of acquiring the peripheral situation data indicating the peripheral situation of the own vehicle, and
A step of determining the relative position of the own vehicle in the vehicle line based on the position identification data, and
A step of acquiring other vehicle traveling direction data indicating the traveling direction of another vehicle in the convoy traveling in front of the own vehicle, and a step of acquiring the traveling direction data of the other vehicle.
A step of determining the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle in the convoy based on the relative position, and
A step of mapping the peripheral situation data to the second layer to generate a layer modulation signal and transmitting the layer modulation signal to the other vehicle.
Is a communication program that causes a computer to execute
When it is determined that the own vehicle is located behind the other vehicle and the traveling direction data of the other vehicle indicates a change in the traveling direction of the other vehicle, the peripheral situation data is determined. In this step, the data indicating the rear side of the own vehicle is determined as the peripheral situation data to be transmitted to the other vehicle.
Communication program.
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