JP7039453B2

JP7039453B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP7039453B2
Application number: JP2018243530A
Authority: JP
Inventors: 俊明黒木
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2018-12-26
Publication date: 2022-03-22
Anticipated expiration: 2038-12-26
Also published as: JP2020103089A

Description

本発明は、走行車両と対地作業機を備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle including a traveling vehicle and a ground work machine.

従来、特許文献１に開示された対地作業機が知られている。
特許文献１（第１図）に開示された対地作業機は、走行車両（トラクタ）に牽引されて対地作業を行うプラウ作業機である。プラウ作業機は、プラウフレームと、プラウフレームにボルトにより固定されたビームと、ビームに支持されたボトムと、を備えている。ビームをフレームに固定するボルトのうちの１本はシャーボルトであって、ボトムに対して障害物が当たる等して過負荷が加わると、シャーボルトが破断することによりボトムの破損が防がれる。 Conventionally, a ground working machine disclosed in Patent Document 1 is known.
The ground work machine disclosed in Patent Document 1 (FIG. 1) is a plow work machine that is towed by a traveling vehicle (tractor) to perform ground work. The plow machine is equipped with a plow frame, a beam bolted to the plow frame, and a bottom supported by the beam. One of the bolts that fix the beam to the frame is a shear bolt, and when an overload is applied such as when an obstacle hits the bottom, the shear bolt breaks and the bottom is prevented from being damaged. ..

特開昭５５－１３８３０１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 55-138301

しかしながら、上記の開示技術において、走行車両が自動走行する車両である場合、シャーボルトが破断しても当該破損を検知することができず、対地作業機による対地作業が不能な状態で自動走行が継続される。その結果、自動走行の終了後にシャーボルトが破断した地点まで戻って対地作業をやり直す必要が生じ、作業効率が大きく低下する。
本発明は、上記したような実情に鑑みてなされたものであって、自動走行する走行車両と対地作業機を備えた作業車両において、対地作業機に設けられた連結具（シャーボルト等）が破断したときに当該破断を確実に且つ速やかに検知することが可能である作業車両を提供するものである。 However, in the above-mentioned disclosed technology, when the traveling vehicle is a vehicle that automatically travels, even if the shear bolt breaks, the damage cannot be detected, and the automatic traveling is performed in a state where the ground work by the ground work machine cannot be performed. Will be continued. As a result, it becomes necessary to return to the point where the shear bolt broke after the end of the automatic running and redo the ground work, which greatly reduces the work efficiency.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and in a work vehicle equipped with a traveling vehicle that automatically travels and a ground work machine, a connecting tool (shear bolt or the like) provided on the ground work machine is used. It is intended to provide a work vehicle capable of reliably and promptly detecting the breakage when the breakage occurs.

本発明の一態様に係る作業車両は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車両と、前記走行車両に装着される装着体と、前記装着体に連結されて対地作業を行う作業部とを有する対地作業機と、前記装着体に対して前記作業部を連結するとともに、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具と、前記連結具の破断を検知する検知手段と、前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記走行車両の運転席の周囲に設けられた表示装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記表示装置に表示し、前記表示装置の表示画面には、第１表示部と第２表示部とが並べて設けられ、前記第１表示部には、前記目標走行経路と、前記目標走行経路上に示された前記連結具の破断が検知されたときの位置が表示され、前記第２表示部には、前記連結具の破断を報知するメッセージが表示される。 The work vehicle according to one aspect of the present invention includes a traveling vehicle that automatically travels along a target traveling route, a mounted body mounted on the traveling vehicle, and a working unit connected to the mounted body to perform ground work. The ground working machine, the connecting tool that connects the working portion to the mounting body and breaks when a load of a predetermined value or more is applied, the detecting means for detecting the breaking of the connecting tool, and the detection . The means include a notification means for notifying the operator of the detection when the connection is detected to be broken, and the notification means includes a display device provided around the driver's seat of the traveling vehicle. When a breakage of the connector is detected, the fact that the detection is detected is displayed on the display device, and the display screen of the display device is provided with a first display unit and a second display unit side by side, and the first display unit is provided. Displays the target travel path and the position when the breakage of the connector shown on the target travel path is detected, and the second display unit notifies the breakage of the connector. A message is displayed .

また、前記走行車両の走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに前記走行車両の自動走行を停止させる。
また、前記検知手段は、前記装着体に対する前記作業部の角度を検知する角度センサである。
また、前記検知手段は、前記装着体に対する前記作業部の距離を検知するストロークセンサである。 Further, the traveling control unit for controlling the traveling of the traveling vehicle is provided, and the traveling control unit stops the automatic traveling of the traveling vehicle when the detecting means detects the breakage of the connector.
Further, the detecting means is an angle sensor that detects the angle of the working portion with respect to the mounted body.
Further, the detecting means is a stroke sensor that detects the distance of the working portion to the mounted body.

また、作業車両は、前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段を備えている。
また、前記報知手段は、前記走行車両の運転席の周囲に設けられた表示装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記表示装置に表示する。
また、前記報知手段は、警告音を発生する音発生装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記音発生装置からの警告音の発生により報知する。 Further, the work vehicle is provided with a notification means for notifying the operator of the detection when the detection means detects the breakage of the connector.
Further, the notification means includes a display device provided around the driver's seat of the traveling vehicle, and when a breakage of the connector is detected, the detection is displayed on the display device.
Further, the notification means includes a sound generator that generates a warning sound, and when a breakage of the connector is detected, the notification means of the detection is notified by the generation of a warning sound from the sound generator.

また、前記報知手段は、光発生装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記光発生装置の点灯又は点滅により報知する。 Further, the notification means includes a light generator, and when a breakage of the connector is detected, the notification means of the detection is notified by lighting or blinking of the light generator.

上記作業車両によれば、装着体に対して作業部を連結する連結具に対して所定値以上の負荷が加わって連結具が破断した場合に、当該連結具の破断を検知手段により確実に且つ速やかに検知することができる。 According to the above-mentioned work vehicle, when a load of a predetermined value or more is applied to a connecting tool for connecting the working portion to the mounted body and the connecting tool is broken, the breaking of the connecting tool is surely performed by the detecting means. It can be detected quickly.

本発明に係る作業車両の一実施形態を示す側面図である。It is a side view which shows one Embodiment of the work vehicle which concerns on this invention. 作業部に過負荷が加わって連結具が破断した場合における装着体に対する作業部の挙動を仮想線で示した側面図である。It is a side view which showed the behavior of a working part with respect to a wearer when an overload is applied to a working part and a connector breaks, by a virtual line. 本発明に係る作業車両の制御系の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the control system of the work vehicle which concerns on this invention. 本発明に係る作業車両における検知手段の別の例を示す側面図である。It is a side view which shows another example of the detection means in the work vehicle which concerns on this invention. 報知手段を構成する表示装置の表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display screen of the display device which constitutes the notification means.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業車両１の一実施形態を示す側面図である。
作業車両１は、走行車両２と対地作業機２０とを備えている。走行車両２は、本実施形態の場合はトラクタである。以下、走行車両２がトラクタ２であるとして説明する。但し、走行車両２はトラクタには限定されない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the work vehicle 1.
The work vehicle 1 includes a traveling vehicle 2 and a ground work machine 20. The traveling vehicle 2 is a tractor in the case of the present embodiment. Hereinafter, the traveling vehicle 2 will be described as being a tractor 2. However, the traveling vehicle 2 is not limited to the tractor.

図１に示すように、トラクタ２は、車体３と、走行装置４と、装着部５と、を備えている。車体３は、車体フレーム６と、クラッチハウジング７と、ミッションケース８とを有している。車体フレーム６は、車体３の前後方向に延びている。車体フレーム６には、原動機９が搭載されている。本実施形態の場合、原動機９はエンジン９である。クラッチハウジング７は、エンジン９の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース８は、クラッチハウジング７の後部に連結されており、変速装置や後輪差動装置等を収容している。変速装置は、主変速装置と副変速装置とを含む。車体３の後方（ミッションケース８の後方）にはＰＴＯ軸１０が突出している。 As shown in FIG. 1, the tractor 2 includes a vehicle body 3, a traveling device 4, and a mounting portion 5. The vehicle body 3 has a vehicle body frame 6, a clutch housing 7, and a mission case 8. The vehicle body frame 6 extends in the front-rear direction of the vehicle body 3. The motor 9 is mounted on the vehicle body frame 6. In the case of this embodiment, the prime mover 9 is an engine 9. The clutch housing 7 is connected to the rear of the engine 9 and houses the clutch. The transmission case 8 is connected to the rear portion of the clutch housing 7 and houses a transmission, a rear wheel differential device, and the like. The transmission includes a main transmission and an auxiliary transmission. The PTO shaft 10 protrudes behind the vehicle body 3 (rear of the mission case 8).

走行装置４は、車体３の前部に設けられた前輪４Ｆと、車体３の後部に設けられた後輪４Ｒとを有している。前輪４Ｆは、車体フレーム６に支持されている。後輪４Ｒは、後輪差動装置の出力軸に支持されている。
車体３には、運転席１１と、運転席１１を囲うキャビン１２が搭載されている。運転席１１の前方には、ステアリングハンドル１３が設けられている。ステアリングハンドル１３は、パワーステアリング機構を介して左右の前輪４Ｆと連携している。運転席１１の周囲（右前方）には、表示装置１４が設けられている。表示装置１４は、例えば、タッチパネル式の液晶ディスプレイ（液晶モニタ）から構成される。 The traveling device 4 has a front wheel 4F provided at the front portion of the vehicle body 3 and a rear wheel 4R provided at the rear portion of the vehicle body 3. The front wheel 4F is supported by the vehicle body frame 6. The rear wheel 4R is supported by the output shaft of the rear wheel differential device.
A driver's seat 11 and a cabin 12 surrounding the driver's seat 11 are mounted on the vehicle body 3. A steering wheel 13 is provided in front of the driver's seat 11. The steering handle 13 is linked to the left and right front wheels 4F via the power steering mechanism. A display device 14 is provided around the driver's seat 11 (front right). The display device 14 is composed of, for example, a touch panel type liquid crystal display (liquid crystal monitor).

装着部５は、車体３の後部に設けられている。装着部５は、圃場等の地面ＧＬに対して作業を行う対地作業機２０をトラクタ２の後部に連結するための部分である。対地作業機２０は、例えばＰＴＯ軸１０から伝達される駆動力によって駆動する。本実施形態における対地作業機２０は、土壌の耕起、砕土、反転作業を行うプラウ作業機である。但し、対地作業機２０はプラウ作業機には限定されず、例えば、ロータリ耕耘機、草刈機、除雪機等であってもよい。対地作業機２０は、地面に対して作業（対地作業）を行ったときに地面から負荷（反作用）を受ける。 The mounting portion 5 is provided at the rear portion of the vehicle body 3. The mounting portion 5 is a portion for connecting the ground working machine 20 that performs work on the ground GL of a field or the like to the rear portion of the tractor 2. The ground work machine 20 is driven by, for example, a driving force transmitted from the PTO shaft 10. The ground working machine 20 in the present embodiment is a plow working machine for plowing, crushing, and reversing soil. However, the ground working machine 20 is not limited to the plow working machine, and may be, for example, a rotary tiller, a mower, a snowplow, or the like. The ground work machine 20 receives a load (reaction) from the ground when the work (ground work) is performed on the ground.

装着部５は、油圧シリンダ等のアクチュエータにより駆動して対地作業機２０を上昇又は下降させる昇降装置である。本実施形態の場合、装着部５は、３点リンク機構であって、リフトアーム５ａ、ロアーリンク５ｂ、トップリンク５ｃ、リフトロッド５ｄ、リフトシリンダ（図示略）を有している。
図２に示すように、トラクタ２は、走行系の制御や作業系の制御を行う制御装置（ＥＣＵ）１５を備えている。制御装置１５は、演算部（ＣＰＵ等）や記憶部（メモリ）等を備えており、記憶部に記憶された各種の制御プログラムに基づいて後述する各制御を実行する。具体的には、制御装置１５は、運転席１１の周囲に設置された各種の操作具（レバー、スイッチ、ダイヤル等）２９を操作したときの操作信号や、車体３や対地作業機２０等に搭載された様々な検知手段（センサ等）１６の検知信号等に基づいて、トラクタ２の走行系や作業系の制御を行う。 The mounting unit 5 is an elevating device that is driven by an actuator such as a hydraulic cylinder to raise or lower the ground work machine 20. In the case of the present embodiment, the mounting portion 5 is a three-point link mechanism and has a lift arm 5a, a lower link 5b, a top link 5c, a lift rod 5d, and a lift cylinder (not shown).
As shown in FIG. 2, the tractor 2 includes a control device (ECU) 15 that controls a traveling system and a working system. The control device 15 includes a calculation unit (CPU or the like), a storage unit (memory), and the like, and executes each control described later based on various control programs stored in the storage unit. Specifically, the control device 15 can be used as an operation signal when operating various operation tools (lever, switch, dial, etc.) 29 installed around the driver's seat 11, a vehicle body 3, a ground work machine 20, and the like. The traveling system and the working system of the tractor 2 are controlled based on the detection signals of the various detection means (sensors and the like) 16 mounted on the tractor 2.

制御装置１５は、走行制御部１５ａと作業制御部１５ｂとを備えている。走行制御部１５ａは、走行に関する制御を行うための制御プログラムに基づいて車体３の走行に関する制御を行う。走行制御部１５ａは、例えば、検知手段の１つであるアクセルペダルセンサからの検出信号に基づくエンジン９の回転数の制御や、操作具の１つである前後進切り換
えレバーからの検出信号に基づく前後進切換装置１７の制御等を実行する。作業制御部１５ｂは、対地作業機２０に関する制御を行うための制御プログラムに基づいて対地作業機２０に関する制御を行う。作業制御部１５ｂは、例えば、操作具からの操作信号に基づく装着部５の昇降（対地作業機２０の昇降）に関する制御を実行する。 The control device 15 includes a travel control unit 15a and a work control unit 15b. The travel control unit 15a controls the travel of the vehicle body 3 based on the control program for controlling the travel. The travel control unit 15a controls the rotation speed of the engine 9 based on the detection signal from the accelerator pedal sensor, which is one of the detection means, and is based on the detection signal from the forward / backward switching lever, which is one of the operating tools. Control of the forward / backward switching device 17 and the like are executed. The work control unit 15b controls the ground work machine 20 based on the control program for controlling the ground work machine 20. The work control unit 15b executes, for example, control related to elevating and lowering the mounting unit 5 (elevation and elevating of the ground work machine 20) based on an operation signal from the operating tool.

また、トラクタ２は、測位装置１８及び自動操舵装置１９を備えている。
測位装置１８は、全地球航法衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）を利用して車体３の位置及び方位を測定する。具体的には、測位装置１８は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局から送信された測位データとに基づいて、走行車体２（車体３）の位置及び方位を求める。 Further, the tractor 2 includes a positioning device 18 and an automatic steering device 19.
The positioning device 18 measures the position and orientation of the vehicle body 3 by using the Global Navigation Satellite System (GNSS). Specifically, the positioning device 18 obtains the position and orientation of the traveling vehicle body 2 (vehicle body 3) based on the positioning data obtained by receiving the radio waves from the GNSS satellite and the positioning data transmitted from the reference station. ..

測位装置１８は、受信装置と、慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。受信装置は、例えば、車体３のキャビン１２の上部に取り付けられる。慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置は、例えば、車体３の運転席１１の下方に設けられ、慣性計測装置によって、トラクタ２（車体３）のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。 The positioning device 18 has a receiving device and an inertial measurement unit (IMU). The receiving device is a device having an antenna or the like and receiving a satellite signal transmitted from a positioning satellite. The receiving device is attached to, for example, the upper part of the cabin 12 of the vehicle body 3. The inertial measurement unit has an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. The inertial measurement unit is provided, for example, below the driver's seat 11 of the vehicle body 3, and the inertial measurement unit can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the tractor 2 (vehicle body 3).

自動操舵装置１９は、制御装置１５からの制御信号に基づいて、パワーステアリングユニットのステアリングモータの回転軸の回転角を維持又は変更することにより左右の前輪４Ｆを操舵する。
トラクタ２は、操作具の１つとして手動運転モードと自動運転モードとを切り換え可能な切換スイッチを備えている。制御装置１５は、切換スイッチが自動運転モードに切り換えられたときに、走行車両２の自動走行に関する制御を行う自動走行制御部１５ｃを備えている。自動走行制御部１５ｃは、走行車両２の自動走行に関する制御を行うための制御プログラムに基づいて走行車両２の自動走行に関する制御を行う。 The automatic steering device 19 steers the left and right front wheels 4F by maintaining or changing the rotation angle of the rotation axis of the steering motor of the power steering unit based on the control signal from the control device 15.
The tractor 2 is provided with a changeover switch capable of switching between a manual operation mode and an automatic operation mode as one of the operating tools. The control device 15 includes an automatic driving control unit 15c that controls automatic driving of the traveling vehicle 2 when the changeover switch is switched to the automatic driving mode. The automatic traveling control unit 15c controls the automatic traveling of the traveling vehicle 2 based on the control program for controlling the automatic traveling of the traveling vehicle 2.

自動走行制御部１５ｃは、測位装置１８による測位結果や予め設定された目標走行経路等に基づいて、走行制御部１５ａや自動操舵装置１９に制御信号を送信する。目標走行経路は、例えば、予め手動運転によって走行した走行経路を測位装置１８の測位結果に基づいてデータ化したものであって制御装置１５の記憶部に記憶される。
自動走行制御部１５ｃは、変速装置の変速段を変更することによりトラクタ２の走行速度（車速）を制御し、左右の前輪４Ｆを操舵することによりトラクタ２の進行方向を制御する。具体的には、自動走行制御部１５ｃからの制御信号に基づいて、走行制御部１５ａは変速装置やブレーキ制御装置３０等の走行系の装置の作動を制御し、自動操舵装置１９は左右の前輪４Ｆを操舵する。 The automatic driving control unit 15c transmits a control signal to the driving control unit 15a and the automatic steering device 19 based on the positioning result by the positioning device 18, a preset target traveling route, and the like. The target travel route is, for example, a data of a travel route traveled by manual operation in advance based on the positioning result of the positioning device 18, and is stored in the storage unit of the control device 15.
The automatic traveling control unit 15c controls the traveling speed (vehicle speed) of the tractor 2 by changing the shift stage of the transmission, and controls the traveling direction of the tractor 2 by steering the left and right front wheels 4F. Specifically, based on the control signal from the automatic driving control unit 15c, the traveling control unit 15a controls the operation of the traveling system devices such as the speed change device and the brake control device 30, and the automatic steering device 19 controls the operation of the left and right front wheels. Steer the 4th floor.

自動走行制御部１５ｃは、トラクタ２が自動走行を行っている状況下において、車体３の位置と目標走行経路との偏差が閾値未満である場合、ステアリングモータの回転軸の回転角を維持する。車体３の位置と目標走行経路との偏差が閾値以上であって、トラクタ２が目標走行経路に対して左側に位置している場合、トラクタ２の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータの回転軸を回転する。車体３の位置と目標走行経路との偏差が閾値以上であって、トラクタ２が目標走行経路に対して右側に位置している場合、トラクタ２の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータの回転軸を回転する。また、目標走行経路上の位置と当該位置におけるトラクタ２の車速とは予め対応付けられて設定されており、自動走行制御部１５ｃはこの対応付けに基づいてトラクタ２の車速を制御する。これにより、トラクタ２は、目標走行経路に沿って進行方向及び車速を制御しながら自動走行することができる。 The automatic travel control unit 15c maintains the rotation angle of the rotation shaft of the steering motor when the deviation between the position of the vehicle body 3 and the target travel path is less than the threshold value under the condition that the tractor 2 is automatically traveling. When the deviation between the position of the vehicle body 3 and the target travel path is equal to or greater than the threshold value and the tractor 2 is located on the left side of the target travel path, the steering motor is operated so that the steering direction of the tractor 2 is to the right. Rotate the axis of rotation. When the deviation between the position of the vehicle body 3 and the target travel path is equal to or greater than the threshold value and the tractor 2 is located on the right side of the target travel path, the steering motor of the steering motor so that the steering direction of the tractor 2 is to the left. Rotate the axis of rotation. Further, the position on the target travel path and the vehicle speed of the tractor 2 at the position are set in association with each other in advance, and the automatic travel control unit 15c controls the vehicle speed of the tractor 2 based on this association. As a result, the tractor 2 can automatically travel along the target traveling route while controlling the traveling direction and the vehicle speed.

図１に示すように、対地作業機（プラウ作業機）２０は、装着体２１と作業部２２とを有している。装着体２１は、トラクタ２の後部に装着される。作業部２２は、装着体２１に連結されて対地作業（土壌の耕起、砕土、反転作業）を行う。作業部２２は、対地作業を行ったときに地面から負荷（反作用）を受ける。
装着体２１は、トラクタ２の装着部５に対して装着されたフレーム２１から構成されている。フレーム２１は、第１フレーム２１ａ、第２フレーム２１ｂ、第３フレーム２１ｃ
を含んでいる。第１フレーム２１ａは、上下方向に延びており、上部がトップリンク５ｃに接続され、下部がロアーリンク５ｂに接続されている。第２フレーム２１ｂは、第１フレーム２１ａの上下方向の中途部から後方に延びている。第３フレーム２１ｃは、第１フレーム２１ａの上部と第２フレーム２１ｂの後部とを接続している。 As shown in FIG. 1, the ground work machine (plow work machine) 20 has a mounting body 21 and a work unit 22. The mounting body 21 is mounted on the rear portion of the tractor 2. The working unit 22 is connected to the mounting body 21 to perform ground work (soil plowing, soil crushing, reversing work). The working unit 22 receives a load (reaction) from the ground when performing ground work.
The mounting body 21 is composed of a frame 21 mounted on the mounting portion 5 of the tractor 2. The frame 21 includes a first frame 21a, a second frame 21b, and a third frame 21c.
Includes. The first frame 21a extends in the vertical direction, and the upper portion is connected to the top link 5c and the lower portion is connected to the lower link 5b. The second frame 21b extends rearward from the middle portion in the vertical direction of the first frame 21a. The third frame 21c connects the upper part of the first frame 21a and the rear part of the second frame 21b.

作業部２２は、ボトム（犁体）２３及びビーム２４から構成されている。ボトム２３は、刃板２３ａと発土板２３ｂとを有している。ボトム２３は、刃板２３ａの刃先で耕起した土壌を発土板２３ｂで押し上げて反転、破砕、放擲する。ボトム２３は、ビーム２４の下部に取り付けられている。
ビーム２４の上部は、連結具３１、３２によってフレーム２１に連結されている。つまり、連結具３１、３２は、装着体（フレーム）２１に対して作業部（ビーム）２２を連結している。連結具３１、３２は、第２フレーム２１ｂに沿って前後方向に並んで配置されている。連結具３１、３２のうち、後方に位置する連結具３１は、所定値以上の負荷（せん断力）が加わったときに破断する連結具３１である。本実施形態の場合、連結具３１は、シャーボルトであって、当該シャーボルトのねじ部にはナット（図示略）が螺合している。尚、連結具３１として、シャーボルトに代えてシャーピンを使用してもよい。 The working unit 22 is composed of a bottom (plow body) 23 and a beam 24. The bottom 23 has a blade plate 23a and an excavated plate 23b. The bottom 23 pushes up the soil cultivated by the cutting edge of the blade plate 23a with the excavation plate 23b to invert, crush, and release the soil. The bottom 23 is attached to the lower part of the beam 24.
The upper part of the beam 24 is connected to the frame 21 by the couplers 31 and 32. That is, the connecting tools 31 and 32 connect the working portion (beam) 22 to the mounting body (frame) 21. The connectors 31 and 32 are arranged side by side in the front-rear direction along the second frame 21b. Of the connecting tools 31 and 32, the connecting tool 31 located at the rear is a connecting tool 31 that breaks when a load (shearing force) equal to or higher than a predetermined value is applied. In the case of the present embodiment, the connector 31 is a shear bolt, and a nut (not shown) is screwed into the threaded portion of the shear bolt. As the connector 31, a shear pin may be used instead of the shear bolt.

対地作業機（プラウ作業機）２０は、トラクタ２の後部に装着されて牽引されることにより、圃場に対して対地作業を行う。対地作業中において、作業部２２のボトム２３が岩石や樹木の根等の障害物に接触して作業部２２に過負荷が加わった場合、連結具（シャーボルト）３１に所定値以上の負荷（せん断力）が加わり、連結具３１が破断する。作業部２２は、連結具３１が破断すると、連結具３２を支点として後上方に向けて揺動可能となる（図３の仮想線を参照）。これにより、作業部２２に過負荷が加わった状態が解消し、作業部２２の破損を防ぐことができる。 The ground work machine (plow work machine) 20 is mounted on the rear part of the tractor 2 and pulled to perform ground work on the field. When the bottom 23 of the working part 22 comes into contact with an obstacle such as a rock or a tree root during ground work and an overload is applied to the working part 22, a load (shearing) of a predetermined value or more is applied to the connector (shear bolt) 31. Force) is applied, and the connector 31 breaks. When the connecting tool 31 breaks, the working unit 22 can swing upward and rearward with the connecting tool 32 as a fulcrum (see the virtual line in FIG. 3). As a result, the state in which the working unit 22 is overloaded can be eliminated, and damage to the working unit 22 can be prevented.

作業車両１が備える検知手段（検知装置）１６は、連結具３１の破断を検知する検知手段１６０（以下、「破断検知手段１６０」という）を含んでいる。本実施形態の場合、破断検知手段１６０は、装着体２１に対する作業部２２の角度（傾き）を検知する角度センサ１６１である。図１、図３に示すように、角度センサ１６１は、作業部２２のビーム２４に取り付けられている。連結具３１が破断すると、作業部２２が連結具３２を支点として後上方に向けて揺動し、装着体２１に対する作業部２２の角度（傾き）が変化し、当該変化が角度センサ１６１によって検知される。 The detection means (detection device) 16 included in the work vehicle 1 includes a detection means 160 (hereinafter referred to as “breakage detection means 160”) for detecting the breakage of the connector 31. In the case of the present embodiment, the fracture detecting means 160 is an angle sensor 161 that detects the angle (tilt) of the working portion 22 with respect to the mounting body 21. As shown in FIGS. 1 and 3, the angle sensor 161 is attached to the beam 24 of the working unit 22. When the connector 31 breaks, the working unit 22 swings rearward and upward with the connector 32 as a fulcrum, the angle (tilt) of the working unit 22 with respect to the mounting body 21 changes, and the change is detected by the angle sensor 161. Will be done.

尚、角度センサ１６１の位置は、連結具３１が破断したときに装着体２１に対する作業部２２の作業部２２の角度（傾き）を検知可能な位置であればよく、図示した位置には限定されない。
破断検知手段１６０は、角度センサ１６１には限定されず、例えばストロークセンサ１６２であってもよい。図４は、破断検知手段１６０としてストロークセンサ１６２を備えた作業車両１を示している。ストロークセンサ１６２は、装着体２１に対する作業部２２の距離を検知する。詳しくは、ストロークセンサ１６２は、連結具３１が破断したときの装着体２１に対する作業部２２の特定部位の距離の変化を検知する。特定部位は、連結具３１が破断したときに装着体２１に対する距離が変化する作業部２２の部位である。図４に示す例では、第１フレーム２１ａの上部と第２フレーム２１ｂの後上部とを接続する油圧シリンダ等のシリンダ装置２５が設けられている。シリンダ装置２５は、基端部（チューブ２５ａの基端部）が第１フレーム２１ａの上部に接続され、先端部（ロッド２５ｂの先端部）が第２フレーム２１ｂの後上部に接続されている。 The position of the angle sensor 161 may be any position as long as it can detect the angle (tilt) of the working portion 22 of the working portion 22 with respect to the mounting body 21 when the connector 31 breaks, and is not limited to the indicated position. ..
The breakage detecting means 160 is not limited to the angle sensor 161 and may be, for example, a stroke sensor 162. FIG. 4 shows a work vehicle 1 provided with a stroke sensor 162 as the breakage detecting means 160. The stroke sensor 162 detects the distance of the working unit 22 to the mounting body 21. Specifically, the stroke sensor 162 detects a change in the distance of the specific portion of the working portion 22 with respect to the mounting body 21 when the connector 31 breaks. The specific portion is a portion of the working portion 22 in which the distance to the mounting body 21 changes when the connector 31 breaks. In the example shown in FIG. 4, a cylinder device 25 such as a hydraulic cylinder that connects the upper portion of the first frame 21a and the rear upper portion of the second frame 21b is provided. In the cylinder device 25, the base end portion (base end portion of the tube 25a) is connected to the upper portion of the first frame 21a, and the tip end portion (tip portion of the rod 25b) is connected to the rear upper portion of the second frame 21b.

ストロークセンサ１６２は、シリンダ装置２５に取り付けられており、当該シリンダ装置２５のロッドの伸縮量を検知する。図４の仮想線に示すように、連結具３１が破断すると、作業部２２が連結具３２を支点として後上方に向けて揺動する。これにより、シリンダ装置２５のロッドが短縮して装着体２１に対する作業部２２の特定部位（ロッド先端の取付部分）の距離が変化し、当該変化がストロークセンサ１６２によって検知される。 The stroke sensor 162 is attached to the cylinder device 25 and detects the amount of expansion and contraction of the rod of the cylinder device 25. As shown in the virtual line of FIG. 4, when the connecting tool 31 breaks, the working portion 22 swings rearward and upward with the connecting tool 32 as a fulcrum. As a result, the rod of the cylinder device 25 is shortened and the distance of the specific portion (attached portion of the rod tip) of the working portion 22 to the mounting body 21 changes, and the change is detected by the stroke sensor 162.

尚、シリンダ装置２５及びストロークセンサ１６２ｂの位置は、連結具３１が破断したときに装着体２１に対する作業部２２の特定部位の距離の変化を検出可能な位置であればよく、図示した位置には限定されない。
破断検知手段１６０としては、角度センサ１６１とストロークセンサ１６２のいずれか一方を使用すればよいが、両方を使用してもよい。また、破断検知手段１６０として、連結具３１の破断前後の電気抵抗の変化を検知するセンサや、リミットスイッチ等の他の検知手段を使用してもよい。また、破断検知手段１６０は、連結具３１と共に破断するワイヤを通電状態として設け、当該ワイヤの破断による通電の遮断を検知することで連結具３１の破断を検知する構成のものでもよい。 The positions of the cylinder device 25 and the stroke sensor 162b may be any position as long as they can detect a change in the distance of the specific portion of the working portion 22 with respect to the mounting body 21 when the connector 31 is broken. Not limited.
As the breakage detecting means 160, either one of the angle sensor 161 and the stroke sensor 162 may be used, but both may be used. Further, as the breakage detecting means 160, a sensor for detecting the change in the electric resistance of the connector 31 before and after the breakage, or another detecting means such as a limit switch may be used. Further, the breakage detecting means 160 may be configured to detect the breakage of the connector 31 by providing the wire to be broken together with the connector 31 as an energized state and detecting the interruption of the energization due to the breakage of the wire.

制御装置１５の走行制御部１５ａは、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知したときに、前後進切換装置１７を中立位置に切り換えるとともに、ブレーキ制御装置３０を作動させて走行車両２の自動走行を停止させる。この破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知したときのトラクタ２の停止は、上述した自動走行制御部１５ｃによる自動走行の制御に対して優先して行われる。つまり、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知したとき、自動走行制御部１５ｃの制御に基づく自動走行が一時的に中止される。これにより、連結具３１が破断して対地作業機２０による対地作業が不能な状態で自動走行が継続されてしまうことが防がれる。そのため、走行車両２が停止した地点（連結具３１が破断した地点）から自動走行を再開して作業を再開することが可能となり、作業効率を向上させることができる。 When the breakage detecting means 160 detects the breakage of the connector 31, the travel control unit 15a of the control device 15 switches the forward / backward switching device 17 to the neutral position and activates the brake control device 30 to operate the traveling vehicle 2. Stop automatic driving. The stop of the tractor 2 when the breakage detecting means 160 detects the breakage of the connector 31 is prioritized over the automatic running control by the automatic running control unit 15c described above. That is, when the breakage detecting means 160 detects the breakage of the connector 31, the automatic running based on the control of the automatic running control unit 15c is temporarily stopped. As a result, it is possible to prevent the connector 31 from being broken and the automatic traveling from being continued in a state where the ground work by the ground work machine 20 cannot be performed. Therefore, it is possible to restart the automatic running from the point where the traveling vehicle 2 is stopped (the point where the connecting tool 31 is broken) and restart the work, and the work efficiency can be improved.

上述したように、対地作業機２０はプラウ作業機には限定されず、対地作業機２０がプラウ作業機以外の作業機である場合にも、上述したような破断検知手段１６０を設けることができる。例えば、対地作業機２０がロータリ耕耘機である場合にも破断検知手段１６０を設けることができる。この場合、例えば、ロータリカバーとリアカバーとの間に設けたサブソイラにおいて、ナイフビーム（装着体２１）に対してチゼル（作業部２２）を連結する複数の連結具の１つを、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具（シャーボルト又はシャーピン）とし、当該連結具（シャーボルト）の破断を破断検知手段１６０により検知する構成とすることができる。 As described above, the ground work machine 20 is not limited to the plow work machine, and even when the ground work machine 20 is a work machine other than the plow work machine, the breakage detecting means 160 as described above can be provided. .. For example, even when the ground working machine 20 is a rotary tiller, the breakage detecting means 160 can be provided. In this case, for example, in a subsoiler provided between the rotary cover and the rear cover, one of a plurality of connecting tools for connecting the chisel (working portion 22) to the knife beam (mounting body 21) is set to a predetermined value or more. A connecting tool (shear bolt or shear pin) that breaks when a load is applied can be used, and the breaking of the connecting tool (shear bolt) can be detected by the break detecting means 160.

図２に示すように、トラクタ２は、検知手段１６（破断検知手段１６０）が連結具３１の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段（報知装置）２６を備えている。
報知手段２６は、トラクタ２の運転席１１の周囲に設けられた表示装置１４を含むことができる。制御装置１５は、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知すると、破断検知手段１６０から検知信号を受信し、表示装置１４に対して制御信号を送信することにより、破断を検知した旨を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、破断を検知した旨を表示することによって当該破断を作業者に報知する。作業者は、表示装置１４を見ることによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、破断した連結具３１の交換や作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置等を迅速に行うことができる。 As shown in FIG. 2, the tractor 2 includes a notification means (notification device) 26 that notifies an operator of the detection when the detection means 16 (breakage detection means 160) detects the breakage of the connector 31. ..
The notification means 26 can include a display device 14 provided around the driver's seat 11 of the tractor 2. When the breakage detecting means 160 detects the breakage of the connector 31, the control device 15 receives a detection signal from the breakage detecting means 160 and transmits a control signal to the display device 14 to indicate that the breakage is detected. Display on the display device 14. The display device 14 notifies the operator of the breakage by displaying the fact that the breakage has been detected. The operator can recognize the breakage of the connector 31 by looking at the display device 14. Therefore, it is possible to quickly replace the broken connector 31 and take measures to eliminate the overloaded state of the working portion 22.

また、トラクタ２は、報知手段２６として、上述した表示装置１４に代えて、警告音を発生するブザーやスピーカ等の音発生装置２７を含んでいてもよい。尚、警告音は、音であってもよいし、音声であってもよい。報知手段２６が音発生装置２７である場合、制御装置１５は、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知すると、破断検知手段１６０から検知信号を受信し、音発生装置２７に対して制御信号を送信することにより、破断を検知した旨を知らせる警告音を音発生装置２７から発生させる。音発生装置２７は、破断を検知した旨を警告音の発生によって作業者に報知する。作業者は、警告音を聞くことによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。 Further, the tractor 2 may include a sound generating device 27 such as a buzzer or a speaker that generates a warning sound as the notifying means 26 instead of the display device 14 described above. The warning sound may be a sound or a voice. When the notifying means 26 is the sound generating device 27, the control device 15 receives a detection signal from the breaking detecting means 160 when the breaking detecting means 160 detects the breaking of the connector 31, and controls the sound generating device 27. By transmitting a signal, the sound generator 27 generates a warning sound notifying that the breakage has been detected. The sound generator 27 notifies the operator by generating a warning sound that the breakage has been detected. The operator can recognize the breakage of the connector 31 by listening to the warning sound. Therefore, it is possible to quickly take measures to eliminate the state in which the working unit 22 is overloaded, replace the broken connector 31, and the like.

また、トラクタ２は、報知手段２６として、上記表示装置１４又は音発生装置２７に代えて、光発生装置２８を含んでいてもよい。光発生装置２８は、例えば、ＬＥＤ、電球、回転灯等から構成される。報知手段２６が光発生装置２８である場合、制御装置１５は、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知すると、破断検知手段１６０から検知信号を受信し、光発生装置２８に対して制御信号を送信することにより、破断を検知した旨を知らせる光発生装置２８を作動させる。光発生装置２８は、破断を検知した旨を光の点灯又は点滅によって作業者に報知する。作業者は、光の点灯又は点滅を見ることによって、
連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。 Further, the tractor 2 may include a light generator 28 as the notification means 26 in place of the display device 14 or the sound generator 27. The light generator 28 is composed of, for example, an LED, a light bulb, a rotating light, or the like. When the notifying means 26 is the light generating device 28, the control device 15 receives a detection signal from the breaking detecting means 160 when the breaking detecting means 160 detects the breaking of the connector 31, and controls the light generating device 28. By transmitting a signal, the light generator 28 notifying that the breakage has been detected is activated. The light generator 28 notifies the operator that the breakage has been detected by turning on or blinking the light. The operator sees the light turning on or blinking,
The breakage of the connector 31 can be recognized. Therefore, it is possible to quickly take measures to eliminate the state in which the working unit 22 is overloaded, replace the broken connector 31, and the like.

報知手段２６は、トラクタ２の運転席１１の周囲（キャビン１２の内部）に設けることが好ましいが、作業車両１の別の箇所に設けてもよい。例えば、報知手段２６は、作業車両１の外部から報知を確認できる箇所に設けることができる。具体的には、報知手段２６は、トラクタ２のキャビン１２の外部（上部等）や、対地作業機２０の装着体２１等に設けることができる。報知手段２６を作業車両１の外部から報知を確認できる箇所に設けることによって、トラクタ２が無人で（作業者が運転席１１に座っていない状態で）自動走行する場合に、作業車両１の外部にいる人に対して連結具３１の破断が検知されたことを報知することができる。 The notification means 26 is preferably provided around the driver's seat 11 of the tractor 2 (inside the cabin 12), but may be provided at another location of the work vehicle 1. For example, the notification means 26 can be provided at a location where notification can be confirmed from the outside of the work vehicle 1. Specifically, the notification means 26 can be provided on the outside (upper part or the like) of the cabin 12 of the tractor 2, or on the mounting body 21 or the like of the ground work machine 20. By providing the notification means 26 at a location where notification can be confirmed from the outside of the work vehicle 1, the outside of the work vehicle 1 is used when the tractor 2 automatically travels unmanned (when the worker is not sitting in the driver's seat 11). It is possible to notify a person in the room that a breakage of the connecting tool 31 has been detected.

例えば、報知手段２６を構成する表示装置１４として、スマートフォン（多機能携帯電話）やタブレット端末等の携帯端末を使用することができる。表示装置１４が携帯端末である場合、制御装置１５は、破断検知手段１６０から連結具３１の破断を検知する検知信号を受信すると、無線通信によって破断を検知した旨の情報を表示装置１４に送信して表示させる。これにより、作業者は、トラクタ２の外部で表示装置１４を見て連結具３１の破断を知ることができる。 For example, a mobile terminal such as a smartphone (multifunctional mobile phone) or a tablet terminal can be used as the display device 14 constituting the notification means 26. When the display device 14 is a mobile terminal, when the control device 15 receives the detection signal for detecting the breakage of the connector 31 from the breakage detecting means 160, the control device 15 transmits information to the effect that the breakage has been detected by wireless communication to the display device 14. To display. As a result, the operator can see the display device 14 outside the tractor 2 and know that the connector 31 is broken.

図５は、報知手段２６を構成する表示装置１４の表示画面Ｍ１の一例を示す図である。表示画面Ｍ１には、第１表示部Ｍ１１と第２表示部Ｍ１２とが設けられている。第１表示部Ｍ１１には、作業車両１により作業が行われる圃場Ａ１と、トラクタ２の目標走行経路Ｌ１と、トラクタ２の現在位置Ｐ１とが表示されている。第２表示部Ｍ１２には、連結具３１の破断を報知するメッセージが表示される。図示例では、「シャーボルトが破断した為、自動走行を一時中止します。」とのメッセージが表示されている。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the display screen M1 of the display device 14 constituting the notification means 26. The display screen M1 is provided with a first display unit M11 and a second display unit M12. The first display unit M11 displays the field A1 in which the work is performed by the work vehicle 1, the target travel path L1 of the tractor 2, and the current position P1 of the tractor 2. A message notifying the breakage of the connector 31 is displayed on the second display unit M12. In the illustrated example, the message "Since the shear bolt broke, automatic driving will be suspended." Is displayed.

表示装置１４の記憶部には、トラクタ２の目標走行経路Ｌ１と、トラクタ２の走行履歴と共に、連結具３１の破断位置が記憶される。連結具３１の破断が検知されたときにトラクタ２が停止するため、トラクタ２が停止したときの現在位置Ｐ１が連結具３１の破断位置として記憶される。また、表示画面Ｍ１には、トラクタ２が停止したときの現在位置Ｐ１が連結具３１の破断位置として表示される。 The storage unit of the display device 14 stores the target travel path L1 of the tractor 2, the travel history of the tractor 2, and the breaking position of the connector 31. Since the tractor 2 stops when the breakage of the connector 31 is detected, the current position P1 when the tractor 2 stops is stored as the break position of the connector 31. Further, on the display screen M1, the current position P1 when the tractor 2 is stopped is displayed as the breaking position of the connector 31.

報知手段２６は、上述した表示装置１４、音発生装置２７、光発生装置２８のうちの少なくとも１つを含んでいればよいが、２つ又は３つを含んでいてもよい。また、報知手段２６を、トラクタ２の運転席１１の周囲（キャビン１２の内部）と、作業車両１の外部から報知を確認できる箇所の両方に設けてもよい。
上記作業車両１によれば、以下の効果を奏する。 The notification means 26 may include at least one of the above-mentioned display device 14, sound generator 27, and light generator 28, but may include two or three. Further, the notification means 26 may be provided both around the driver's seat 11 of the tractor 2 (inside the cabin 12) and at a place where notification can be confirmed from the outside of the work vehicle 1.
According to the work vehicle 1, the following effects are obtained.

作業車両１は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車両２と、走行車両２に装着される装着体２１と、装着体２１に連結されて対地作業を行う作業部２２とを有する対地作業機２０と、装着体２１に対して作業部２２を連結するとともに、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具３１と、連結具３１の破断を検知する検知手段（破断検知手段）１６０と、を備えている。 The work vehicle 1 has a traveling vehicle 2 that automatically travels along a target traveling route, a mounting body 21 mounted on the traveling vehicle 2, and a ground working unit 22 connected to the mounting body 21 to perform ground work. A connecting tool 31 that connects the machine 20 and the working unit 22 to the mounting body 21 and breaks when a load of a predetermined value or more is applied, and a detecting means (breaking detecting means) that detects the breaking of the connecting tool 31. It is equipped with 160.

この構成によれば、装着体２１に対して作業部２２を連結する連結具に対して所定値以上の負荷が加わって連結具３１が破断した場合に、当該連結具３１の破断を検知手段（破断検知手段）１６０により確実に且つ速やかに検知することができる。そのため、作業者は、速やかに連結具３１の破断に応じた適切な処置を行って対地作業機２０の作業部２２による作業を再開することができる。 According to this configuration, when a load of a predetermined value or more is applied to a connecting tool that connects the working portion 22 to the mounting body 21 and the connecting tool 31 breaks, the breaking of the connecting tool 31 is detected. Breakage detection means) 160 can detect reliably and promptly. Therefore, the worker can promptly take appropriate measures according to the breakage of the connecting tool 31 and restart the work by the working unit 22 of the ground working machine 20.

また、走行車両２の走行を制御する走行制御部１５ａを備え、走行制御部１５ａは検知手段（破断検知手段）１６０が連結具３１の破断を検知したときに走行車両２の自動走行を停止させる。
この構成によれば、検知手段（破断検知手段）１６０が連結具３１の破断を検知したときに走行車両２の自動走行を停止させることができるため、連結具３１が破断して対地作業機２０による対地作業が不能な状態で自動走行が継続されてしまうことが防がれる。そのため、走行車両２が停止した地点（連結具３１が破断した地点）から作業を再開することが可能となり、作業効率を向上させることができる。 Further, a traveling control unit 15a for controlling the traveling of the traveling vehicle 2 is provided, and the traveling control unit 15a stops the automatic traveling of the traveling vehicle 2 when the detecting means (breakage detecting means) 160 detects the breakage of the connector 31. ..
According to this configuration, when the detecting means (breaking detecting means) 160 detects the breaking of the connecting tool 31, the automatic traveling of the traveling vehicle 2 can be stopped, so that the connecting tool 31 breaks and the ground working machine 20 It is possible to prevent the automatic driving from being continued in a state where the ground work cannot be performed. Therefore, it is possible to restart the work from the point where the traveling vehicle 2 is stopped (the point where the connecting tool 31 is broken), and the work efficiency can be improved.

また、検知手段（破断検知手段）１６０は、装着体２１に対する作業部２２の角度を検知する角度センサ１６ａである。
この構成によれば、連結具３１の破断に起因して装着体２１に対する作業部２２の角度が変化したときに、当該変化を角度センサ１６ａにより検知することができる。そのため、連結具３１の破断を確実に且つ速やかに検知することができる。 Further, the detection means (breakage detection means) 160 is an angle sensor 16a that detects the angle of the working portion 22 with respect to the mounting body 21.
According to this configuration, when the angle of the working portion 22 with respect to the mounting body 21 changes due to the breakage of the connector 31, the change can be detected by the angle sensor 16a. Therefore, the breakage of the connector 31 can be detected reliably and promptly.

また、検知手段（破断検知手段）１６０は、装着体２１に対する作業部２２の距離を検知するストロークセンサ１６ｂである。
この構成によれば、連結具３１の破断に起因して装着体２１に対する作業部２２の距離が変化したときに、当該変化をストロークセンサ１６ｂにより検知することができる。そのため、連結具３１の破断を確実に且つ速やかに検知することができる。 Further, the detection means (breakage detection means) 160 is a stroke sensor 16b that detects the distance of the working portion 22 to the mounting body 21.
According to this configuration, when the distance of the working portion 22 to the mounting body 21 changes due to the breakage of the connector 31, the change can be detected by the stroke sensor 16b. Therefore, the breakage of the connector 31 can be detected reliably and promptly.

また、作業車両１は、検知手段（破断検知手段）１６０が連結具３１の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段２６を備えている。
この構成によれば、作業者が連結具３１の破断を速やかに認識することができるため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。 Further, the work vehicle 1 is provided with a notification means 26 for notifying the operator of the detection when the detection means (breakage detection means) 160 detects the breakage of the connector 31.
According to this configuration, the operator can quickly recognize the breakage of the connecting tool 31, so that the measures for eliminating the overloaded state of the working portion 22 and the replacement of the broken connecting tool 31 can be quickly performed. It can be carried out.

また、報知手段２６は、走行車両２の運転席１１の周囲に設けられた表示装置１４を含み、連結具３１の破断を検知したときに当該検知した旨を表示装置１４に表示する。
この構成によれば、作業者は、表示装置１４を見ることによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、破断した連結具３１の交換や作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置等を迅速に行うことができる。 Further, the notification means 26 includes a display device 14 provided around the driver's seat 11 of the traveling vehicle 2, and when a breakage of the connector 31 is detected, the display device 14 displays the detection.
According to this configuration, the operator can recognize the breakage of the connector 31 by looking at the display device 14. Therefore, it is possible to quickly replace the broken connector 31 and take measures to eliminate the overloaded state of the working portion 22.

また、報知手段２６は、警告音を発生する音発生装置２７を含み、連結具３１の破断を検知したときに当該検知した旨を音発生装置２７からの警告音の発生により報知する。
この構成によれば、作業者は、警告音を聞くことによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。 Further, the notification means 26 includes a sound generation device 27 that generates a warning sound, and when a breakage of the connector 31 is detected, the notification means is notified by the generation of a warning sound from the sound generation device 27.
According to this configuration, the operator can recognize the breakage of the connector 31 by listening to the warning sound. Therefore, it is possible to quickly take measures to eliminate the state in which the working unit 22 is overloaded, replace the broken connector 31, and the like.

また、報知手段２６は光発生装置２８を含み、連結具３１の破断を検知したときに当該検知した旨を光発生装置２８の点灯又は点滅により報知する。
この構成によれば、作業者は、作業者は、光の点灯又は点滅を見ることによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。 Further, the notification means 26 includes a light generator 28, and when a breakage of the connector 31 is detected, the notification means of the detection is notified by lighting or blinking of the light generator 28.
According to this configuration, the operator can recognize the breakage of the connector 31 by seeing the lighting or blinking of the light. Therefore, it is possible to quickly take measures to eliminate the state in which the working unit 22 is overloaded, replace the broken connector 31, and the like.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 Although one embodiment of the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１作業車両
２走行車両
１４表示装置
１５ａ走行制御部
１６ａ角度センサ
１６ｂストロークセンサ
２０対地作業機
２１装着体
２２作業部
２６報知手段
２７音発生装置
２８光発生装置
１６０検知手段（破断検知手段）
３１連結具 1 Work vehicle 2 Traveling vehicle 14 Display device 15a Travel control unit 16a Angle sensor 16b Stroke sensor 20 Ground work machine 21 Mounting body 22 Working unit 26 Notification means 27 Sound generator 28 Light generator 160 Detection means (breakage detection means)
31 Coupling tool

Claims

A traveling vehicle that automatically travels along the target travel route, and
A ground work machine having a mounting body mounted on the traveling vehicle and a working unit connected to the mounting body to perform ground work.
A connecting tool that connects the working portion to the mounting body and breaks when a load exceeding a predetermined value is applied.
A detection means for detecting the breakage of the connector and
When the detection means detects the breakage of the connector, the notification means for notifying the operator of the detection, and the notification means .
Equipped with
The notifying means includes a display device provided around the driver's seat of the traveling vehicle, and when a breakage of the connector is detected, the detection is displayed on the display device.
On the display screen of the display device, a first display unit and a second display unit are provided side by side.
The first display unit displays the target travel path and the position when the breakage of the connector shown on the target travel path is detected.
A work vehicle in which a message notifying the breakage of the connector is displayed on the second display unit .

A traveling control unit for controlling the traveling of the traveling vehicle is provided.
The work vehicle according to claim 1, wherein the traveling control unit stops the automatic traveling of the traveling vehicle when the detecting means detects a breakage of the connecting tool.

The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the detection means is an angle sensor that detects an angle of the work unit with respect to the wearable body.

The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the detection means is a stroke sensor that detects the distance of the work unit to the wearable body.

3. The work vehicle according to any one of the items .

The method according to any one of claims 1 to 5, wherein the notification means includes a light generator, and when a breakage of the connector is detected, the detection is notified by lighting or blinking of the light generator. Work vehicle.