JP7039129B2 - Control device for continuously variable transmission - Google Patents

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Description

本開示は、無段変速機の制御装置に関する。 The present disclosure relates to a control device for a continuously variable transmission.

従来、リニアソレノイド(油圧制御弁)による変速が行われていないとき、リニアソレノイドにディザ電流を供給し、油圧制御弁等にピストン運動を生じさせ、砂粒等の異物を除去する車両用自動変速機の制御装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, when a linear solenoid (hydraulic control valve) is not used for shifting, a dither current is supplied to the linear solenoid to cause a piston movement in the hydraulic control valve, etc., and an automatic transmission for vehicles that removes foreign matter such as sand grains. The control device of the above is disclosed (see, for example, Patent Document 1).

特開平11-82724号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-82724

従来装置において、複数のリニアソレノイドに対して同位相でディザ電流を供給すると、電流指令の中央値よりも実電流の中央値が高くなり、電流指令値に対する指令油圧よりも実圧が低下してしまう、という問題がある。 In the conventional device, when the dither current is supplied to multiple linear solenoids in the same phase, the median value of the actual current is higher than the median value of the current command, and the actual pressure is lower than the command hydraulic pressure for the current command value. There is a problem that it ends up.

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、実圧の低下を抑制することを目的とする。 The present disclosure has focused on the above problem, and an object of the present disclosure is to suppress a decrease in actual pressure when a dither command is output for two or more base current command values.

上記目的を達成するため、本開示は、複数の油圧制御弁と、コントローラと、を備える。複数の油圧制御弁は、ベルトが掛け渡されたプライマリプーリとセカンダリプーリへのプーリ油圧を制御する。コントローラは、プライマリプーリとセカンダリプーリへのプーリ油圧指令値に基づいて、複数の油圧制御弁の各ソレノイドへ出力するベース電流指令値を設定する。複数の油圧制御弁は、ライン圧ソレノイド弁と、プライマリ圧ソレノイド弁と、セカンダリ圧ソレノイド弁と、である。コントローラは、電源電圧変動時にベース電流指令値を補正する電源電圧変動補正部と、ベース電流指令値に対してディザ電流を重畳するディザ指令を出力するディザ制御部と、を有する。ディザ制御部は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、1つのベース電流指令値を少なくとも他の1つのベース電流指令値に対してディザ指令の位相をずらす位相ずらしを実行する。
本願発明1のディザ制御部は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、互いのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を120度に設定する。
本願発明2のディザ制御部は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、ライン圧ソレノイド弁のベース電流指令値を、プライマリ圧ソレノイド弁のベース電流指令値とセカンダリ圧ソレノイド弁のベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する。
In order to achieve the above object, the present disclosure includes a plurality of hydraulic control valves and a controller. The plurality of hydraulic control valves control the pulley hydraulic pressure to the primary pulley and the secondary pulley to which the belt is laid. The controller sets the base current command value to be output to each solenoid of the plurality of hydraulic control valves based on the pulley hydraulic pressure command value to the primary pulley and the secondary pulley. The plurality of hydraulic control valves are a line pressure solenoid valve, a primary pressure solenoid valve, and a secondary pressure solenoid valve. The controller has a power supply voltage fluctuation correction unit that corrects the base current command value when the power supply voltage fluctuates, and a dither control unit that outputs a dither command that superimposes a dither current on the base current command value. When the dither control unit outputs a dither command for three base current command values, it executes a phase shift that shifts the phase of the dither command with respect to at least one other base current command value. do.
When the dither control unit of the present invention 1 outputs dither commands to the three base current command values, the phase shift angle is set to 120 degrees with respect to each other's base current command values.
When the dither control unit of the present invention 2 outputs a dither command to three base current command values, the base current command value of the line pressure solenoid valve is changed to the base current command value of the primary pressure solenoid valve and the secondary pressure solenoid valve. The phase shift angle is set to 180 degrees with respect to the base current command value of.

このように、ディザ指令の位相をずらす位相ずらしを実行することで、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、各ソレノイドへ出力するベース電流指令値が同等に高くなることを抑制できる。このため、コントローラの消費電流の一時的な上昇を抑制し、電源電圧の低下を抑制できる。このように、電源電圧の低下を抑制することにより、電源電圧変動補正部によるベース電流指令値を高くする補正が抑制され、ベース電流指令値が高くなるのを抑制し、電流指令値の中央値よりも実電流の中央値が高くなるのを抑制することができ、実圧の低下を抑制できる。本願発明1は、位相ずらし角度を120度に設定することで、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、有効に実圧の低下を抑制できる。本願発明2は、1つのベース電流指令値を他の2つのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定することで、実圧の低下を抑制できる。 By executing the phase shift that shifts the phase of the dither command in this way, when the dither command is output for two or more base current command values, the base current command value output to each solenoid becomes equally high. It can be suppressed. Therefore, it is possible to suppress a temporary increase in the current consumption of the controller and suppress a decrease in the power supply voltage. In this way, by suppressing the decrease in the power supply voltage, the correction by the power supply voltage fluctuation correction unit to increase the base current command value is suppressed, the increase in the base current command value is suppressed, and the median current command value is suppressed. It is possible to suppress the median value of the actual current from becoming higher than that of the actual current, and it is possible to suppress the decrease in the actual pressure. According to the present invention 1, by setting the phase shift angle to 120 degrees, it is possible to effectively suppress the decrease in the actual pressure when the dither command is output for the three base current command values. In the second invention of the present application, the decrease in the actual pressure can be suppressed by setting the phase shift angle of one base current command value to 180 degrees with respect to the other two base current command values.

本開示の制御装置が適用されたベルト式無段変速機を示す全体システム図である。It is an overall system diagram which shows the belt type continuously variable transmission to which the control device of this disclosure is applied. 本開示のCVTコントローラ及び油圧制御弁に有するディザ制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the dither control system included in the CVT controller and the hydraulic control valve of this disclosure. ディザ制御部からのディザ作動判定によるディザONのときのソレノイドへ印加する電流波形の一例を示す電流波形図である。It is a current waveform diagram which shows an example of the current waveform applied to the solenoid at the time of dither ON by the dither operation determination from the dither control unit. 本開示のCVTコントローラのディザ制御部にて実行されるディザ指令による制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the control process by the dither command executed in the dither control part of the CVT controller of this disclosure. 実施例1のディザ指令による制御処理において用いられ、位相ずらしの角度を示すディザ指令の電流波形図である。FIG. 3 is a current waveform diagram of the dither command used in the control process by the dither command of the first embodiment and showing the angle of the phase shift. 比較例の制御におけるソレノイド駆動電圧・ソレノイド電流値・油圧を示す図である。It is a figure which shows the solenoid drive voltage, the solenoid current value, and the hydraulic pressure in the control of the comparative example. 比較例のディザ指令による制御処理において用いられ、位相ずらしの角度が同位相であるディザ指令の電流波形図である。It is a current waveform diagram of the dither command used in the control process by the dither command of the comparative example, and the angle of a phase shift is in phase. 比較例の制御における電流値・ライン圧PL・セカンダリ圧Psec・プライマリ圧Ppriの各特性を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows each characteristic of a current value, a line pressure PL, a secondary pressure Psec, and a primary pressure Ppri in the control of a comparative example. 実施例1の制御における電流値・ライン圧PL・セカンダリ圧Psec・プライマリ圧Ppriの各特性を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows each characteristic of the current value, the line pressure PL, the secondary pressure Psec, and the primary pressure Ppri in the control of Example 1. FIG. 実施例2のディザ指令による制御処理において用いられ、位相ずらしの角度を示すディザ指令の電流波形図である。FIG. 3 is a current waveform diagram of the dither command used in the control process by the dither command of the second embodiment and showing the angle of the phase shift. 実施例2の制御における電流値・ライン圧PL・セカンダリ圧Psec・プライマリ圧Ppriの各特性を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows each characteristic of the current value, the line pressure PL, the secondary pressure Psec, and the primary pressure Ppri in the control of Example 2. FIG.

以下、本開示の無段変速機の制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例1~2に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for realizing the continuously variable transmission control device of the present disclosure will be described with reference to Examples 1 and 2 shown in the drawings.

実施例1における無段変速機の制御装置は、変速機をベルト式無段変速機とし、走行用駆動源にエンジンを搭載したエンジン車やハイブリッド車等のエンジン搭載車両に適用したものである。 The control device for the continuously variable transmission according to the first embodiment is applied to an engine-equipped vehicle such as an engine vehicle or a hybrid vehicle in which the transmission is a belt-type continuously variable transmission and the engine is mounted as a driving drive source for traveling.

図1に基づいて、ベルト式無段変速機CVTの全体システム構成を説明する。 The overall system configuration of the belt-type continuously variable transmission CVT will be described with reference to FIG.

ベルト式無段変速機CVTは、プライマリプーリ1と、セカンダリプーリ2と、ベルト3と、を備えている。 The belt-type continuously variable transmission CVT includes a primary pulley 1, a secondary pulley 2, and a belt 3.

プライマリプーリ1は、シーブ面11aを有する固定プーリ11と、シーブ面12aを有する駆動プーリ12と、の組み合わせにより形成される。プライマリプーリ1には、走行用駆動源(エンジンやモータ等)からの駆動トルクが入力される。駆動プーリ12には、固定プーリ11に対して駆動プーリ12を軸方向に油圧駆動するプライマリ圧室13が形成されている。 The primary pulley 1 is formed by a combination of a fixed pulley 11 having a sheave surface 11a and a drive pulley 12 having a sheave surface 12a. Drive torque from a traveling drive source (engine, motor, etc.) is input to the primary pulley 1. The drive pulley 12 is formed with a primary pressure chamber 13 that hydraulically drives the drive pulley 12 with respect to the fixed pulley 11.

セカンダリプーリ2は、シーブ面21aを有する固定プーリ21と、シーブ面22aを有する駆動プーリ22と、の組み合わせにより形成される。セカンダリプーリ2は、終減速機等を介して駆動輪に駆動トルクを出力する。駆動プーリ22には、固定プーリ21に対して駆動プーリ22を軸方向に油圧駆動するセカンダリ圧室23が形成されている。 The secondary pulley 2 is formed by a combination of a fixed pulley 21 having a sheave surface 21a and a drive pulley 22 having a sheave surface 22a. The secondary pulley 2 outputs drive torque to the drive wheels via the final reducer or the like. The drive pulley 22 is formed with a secondary pressure chamber 23 that hydraulically drives the drive pulley 22 in the axial direction with respect to the fixed pulley 21.

ベルト3は、プライマリプーリ1のシーブ面11a,12aとセカンダリプーリ2のシーブ面21a,22aに掛け渡される。ベルト3は、シーブ面11a,12aの対向間隔とシーブ面21a,22aの対向間隔を変化させることで無段階に変速する。ベルト3は、例えば、円弧の面を持ったピン2本を背中合わせに重ね、多数のリンクで繋ぎ合わせた引っ張りによりトルクを伝達するチェーンベルト等により形成される。ベルト3は、最ハイ変速比のとき、プライマリプーリ1に対する接触半径が最大半径で、セカンダリプーリ2に対する接触半径が最小半径となる。ベルト3は、最ロー変速比のとき、プライマリプーリ1に対する接触半径が最小半径で、セカンダリプーリ2に対する接触半径が最大半径となる。 The belt 3 is hung on the sheave surfaces 11a and 12a of the primary pulley 1 and the sheave surfaces 21a and 22a of the secondary pulley 2. The belt 3 shifts steplessly by changing the facing distance between the sheave surfaces 11a and 12a and the facing distance between the sheave surfaces 21a and 22a. The belt 3 is formed of, for example, a chain belt or the like in which two pins having an arcuate surface are stacked back to back and torque is transmitted by pulling them connected by a large number of links. When the belt 3 has the highest gear ratio, the contact radius with respect to the primary pulley 1 is the maximum radius, and the contact radius with respect to the secondary pulley 2 is the minimum radius. When the belt 3 has the lowest gear ratio, the contact radius with respect to the primary pulley 1 is the minimum radius, and the contact radius with respect to the secondary pulley 2 is the maximum radius.

ベルト式無段変速機CVTの油圧制御系としては、オイルポンプ4と、ライン圧ソレノイド弁5(複数の油圧制御弁の1つ)と、プライマリ圧ソレノイド弁6(複数の油圧制御弁の1つ)と、セカンダリ圧ソレノイド弁7(複数の油圧制御弁の1つ)と、を備えている。これら3つの弁(以下、油圧制御弁5,6,7という。)は、いずれもソレノイド5a,6a,7aへ印加されるソレノイド電流により可動するスプール等によるソレノイド可動部を有する。なお、油圧制御弁5,6,7は、指令電流が最小で出力される制御圧が最大になり、指令電流が最大で出力される制御圧が最小になる形態である。 The hydraulic control system of the belt type stepless transmission CVT includes an oil pump 4, a line pressure solenoid valve 5 (one of a plurality of hydraulic control valves), and a primary pressure solenoid valve 6 (one of a plurality of hydraulic control valves). ) And a secondary pressure solenoid valve 7 (one of a plurality of hydraulic control valves). Each of these three valves (hereinafter referred to as hydraulic control valves 5, 6 and 7) has a solenoid movable portion such as a spool that is movable by a solenoid current applied to the solenoids 5a, 6a and 7a. The hydraulic control valves 5, 6 and 7 have a form in which the control pressure at which the command current is output at the minimum is maximized and the control pressure at which the command current is output at maximum is minimized.

ライン圧ソレノイド弁5は、変速圧としてのライン圧PLを調圧する。詳述すると、ライン圧ソレノイド弁5は、ライン圧ソレノイド弁5は、オイルポンプ4からのポンプ吐出圧に基づき、変速圧として最も高い油圧であるライン圧PLを調圧する。 The line pressure solenoid valve 5 regulates the line pressure PL as the shifting pressure. More specifically, the line pressure solenoid valve 5 regulates the line pressure PL, which is the highest hydraulic pressure as the shift pressure, based on the pump discharge pressure from the oil pump 4.

プライマリ圧ソレノイド弁6は、プライマリプーリ1のプライマリ圧Ppriを調圧する。詳述すると、プライマリ圧ソレノイド弁6は、ライン圧PLを元圧とし、プライマリ圧室13へ導くプライマリ圧Ppriを調圧する。例えば、最ハイ変速比のとき、プライマリ圧Ppriは、ライン圧PLとされ、ロー変速比側へ移行するほど低圧の変速圧とされる。 The primary pressure solenoid valve 6 regulates the primary pressure Ppri of the primary pulley 1. More specifically, the primary pressure solenoid valve 6 uses the line pressure PL as the main pressure and regulates the primary pressure Ppri leading to the primary pressure chamber 13. For example, at the highest gear ratio, the primary pressure Ppri is set to the line pressure PL, and the gear ratio is set to be lower as it shifts to the lower gear ratio side.

セカンダリ圧ソレノイド弁7は、セカンダリプーリ2のセカンダリ圧Psecを調圧する。詳述すると、セカンダリ圧ソレノイド弁7は、ライン圧PLを元圧とし、セカンダリ圧室23へ導くセカンダリ圧Psecを調圧する。例えば、最ロー変速比のとき、セカンダリ圧Psecは、ライン圧PLとされ、ハイ変速比側へ移行するほど低圧の変速圧とされる。 The secondary pressure solenoid valve 7 regulates the secondary pressure Psec of the secondary pulley 2. More specifically, the secondary pressure solenoid valve 7 uses the line pressure PL as the main pressure and regulates the secondary pressure Psec leading to the secondary pressure chamber 23. For example, at the lowest gear ratio, the secondary pressure Psec is set to the line pressure PL, and the gear ratio is set to be lower as it shifts to the higher gear ratio side.

ベルト式無段変速機CVTの電子制御系としては、ベルト式無段変速機CVTの変速比制御等を行うCVTコントローラ8(コントローラ)を備えている。CVTコントローラ8への入力センサとしては、車速センサ81、アクセル開度センサ82、CVT入力回転数センサ83、CVT出力回転数センサ84を備えている。更に、CVTコントローラ8への入力センサとしては、プライマリ圧センサ85、セカンダリ圧センサ86、油温センサ87、インヒビタースイッチ88等を備えている。更にまた、CVTコントローラ8へは、他の車載コントローラ90からCAN通信線91を介し、エンジントルク情報やエンジン回転数情報やバッテリ電源電圧情報等の制御に必要な情報がもたらされる。 The electronic control system of the belt-type continuously variable transmission CVT includes a CVT controller 8 (controller) that controls the gear ratio of the belt-type continuously variable transmission CVT. The input sensor to the CVT controller 8 includes a vehicle speed sensor 81, an accelerator opening degree sensor 82, a CVT input rotation speed sensor 83, and a CVT output rotation speed sensor 84. Further, as the input sensor to the CVT controller 8, a primary pressure sensor 85, a secondary pressure sensor 86, an oil temperature sensor 87, an inhibitor switch 88 and the like are provided. Furthermore, the CVT controller 8 is provided with information necessary for control such as engine torque information, engine rotation speed information, battery power supply voltage information, etc. from another vehicle-mounted controller 90 via the CAN communication line 91.

CVTコントローラ8で実行される変速比制御は、車速VSPとアクセル開度APOにより特定される変速スケジュール上での運転点により目標プライマリ回転数を決める。なお、車速VSPは車速センサ81により検出され、アクセル開度APOはアクセル開度センサ82により検出される。次に、変速比制御は、目標プライマリ回転数を油圧指令値に変換し、油圧指令値をPWM制御によるリップル電流によるベース電流指令値に変換する。続いて、変速比制御は、PWM周波数同期型の2自由度制御(FF+PID)によってプライマリ圧Ppriとセカンダリ圧Psecを制御することで行われる。なお、「PWM制御」とは、所定の周波数によるパルス幅変調制御のこという。「PWM」は「Pulse Width Modulation」の略である。「FF」はフィードフォワード制御のことである。「PID」は比例(P)・積分(I)・微分(D)によるフィードバック制御(FB制御)のことである。 The gear ratio control executed by the CVT controller 8 determines the target primary rotation speed by the operating point on the shift schedule specified by the vehicle speed VSP and the accelerator opening APO. The vehicle speed VSP is detected by the vehicle speed sensor 81, and the accelerator opening degree APO is detected by the accelerator opening degree sensor 82. Next, in the gear ratio control, the target primary rotation speed is converted into a hydraulic pressure command value, and the hydraulic pressure command value is converted into a base current command value by the ripple current by PWM control. Subsequently, the gear ratio control is performed by controlling the primary pressure Ppri and the secondary pressure Psec by PWM frequency synchronization type two-degree-of-freedom control (FF + PID). In addition, "PWM control" means pulse width modulation control by a predetermined frequency. "PWM" is an abbreviation for "Pulse Width Modulation". "FF" stands for feedforward control. "PID" is feedback control (FB control) by proportionality (P), integral (I), and derivative (D).

図2及び図3に基づいて、PWM周波数同期型の2自由度制御(FF+PID)によるリップル電流波形にディザ(Dither)を重畳するディザ制御系の詳細構成を説明する。 A detailed configuration of a dither control system for superimposing a dither on a ripple current waveform by PWM frequency synchronization type two-degree-of-freedom control (FF + PID) will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

CVTコントローラ8には、図2に示すように、油圧/電流変換部18と、電子キャリブ補正部28と、ソレノイド電流制御部38と、SOL駆動IC51,61,71と、IF/制御切替部48と、ディザ制御部58と、を備えている。なお、「制御周期」としては、ディザによるうねり現象防止のため、PWMの偶数分周でディザ周波数を設定できるようにPWM周波数同期の関数を設けている。 As shown in FIG. 2, the CVT controller 8 includes a hydraulic pressure / current conversion unit 18, an electronic caliber correction unit 28, a solenoid current control unit 38, SOL drive ICs 51, 61, 71, and an IF / control switching unit 48. And a dither control unit 58. As the "control cycle", a PWM frequency synchronization function is provided so that the dither frequency can be set by even-numbered division of PWM in order to prevent the swell phenomenon due to dither.

ソレノイド電流制御部38は、FF補償器38aと、ディザ信号出力部38bと、第1加算器38cと、位相合わせ部38dと、減算器38eと、PD補償部38fと、第2加算器38gと、電源電圧変動補正部38hと、第3加算器38iと、を有する。 The solenoid current control unit 38 includes an FF compensator 38a, a dither signal output unit 38b, a first adder 38c, a phase matching unit 38d, a subtractor 38e, a PD compensator 38f, and a second adder 38g. , A power supply voltage fluctuation correction unit 38h, and a third adder 38i.

FF補償器38aは、電流応答性を確保する。ディザ信号出力部38bは、ディザ制御部58からディザ作動要求が入力されている間、第1加算器38cにディザ信号を出力する。このディザ信号は、油圧制御弁5,6,7のメカニカルなヒステリシスを低減する振幅を有し、その振幅を、パラメータ(ベース電流指令値,電源電圧,ENG回転,PL圧指令値,油温)によりスケジュールとして記憶している。第1加算器38cは、振幅指令値のみでディザ振幅を調整するディザ別体型としている。 The FF compensator 38a ensures current responsiveness. The dither signal output unit 38b outputs a dither signal to the first adder 38c while a dither operation request is input from the dither control unit 58. This dither signal has an amplitude that reduces the mechanical hysteresis of the hydraulic control valves 5, 6 and 7, and the amplitude is used as a parameter (base current command value, power supply voltage, ENG rotation, PL pressure command value, oil temperature). I remember it as a schedule. The first adder 38c is a dither-separated type that adjusts the dither amplitude only by the amplitude command value.

位相合わせ部38dは、プラントダイナミクスと、IC-マイコン間の通信ディレイと、電流平均処理分の位相合わせを行う。なお、位相合わせ部38dには、ゲインスケジュール(FF,位相合わせ,PD補償)を有する。PD補償部38fは、減算器38eからの電流偏差に対してPD補償をし、減衰特性を改善する。電源電圧変動補正部38hは、電源電圧変動時に指令電流を補正して外乱抑制性を確保する。電源電圧変動補正部38hは、電源電圧の下降時にはソレノイド5a,6a,7aへ出力するベース電流指令値を上昇させ、電源電圧の上昇時にはソレノイド5a,6a,7aへ出力するベース電流指令値を下降させる。 The phase matching unit 38d performs plant dynamics, a communication delay between the IC and the microcomputer, and phase matching for the current averaging process. The phase matching unit 38d has a gain schedule (FF, phase matching, PD compensation). The PD compensation unit 38f compensates for the current deviation from the subtractor 38e by PD compensation and improves the attenuation characteristics. The power supply voltage fluctuation correction unit 38h corrects the command current when the power supply voltage fluctuates to ensure disturbance suppression. The power supply voltage fluctuation correction unit 38h raises the base current command value output to the solenoids 5a, 6a, 7a when the power supply voltage drops, and lowers the base current command value output to the solenoids 5a, 6a, 7a when the power supply voltage rises. Let me.

SOL駆動IC51,61,71は、PWM制御の指令値をソレノイド本体に送信する。ここで、SOL駆動IC51,61,71は、実電流を検出する電流検出回路51a,61a,71aと、積分IによるFB制御器51b,61b,71bと、を有する。 The SOL drive ICs 51, 61, 71 transmit the PWM control command value to the solenoid body. Here, the SOL drive ICs 51, 61, 71 have current detection circuits 51a, 61a, 71a for detecting the actual current, and FB controllers 51b, 61b, 71b by the integral I.

ディザ制御部58は、プーリ油圧制御中、ベルト3の滑りが発生する可能性を判定するベルト滑り判定情報(油圧偏差等)を取得する。そして、ベルト滑り判定情報に基づきベルト滑りが発生する可能性が高い状況であると判定された場合、ソレノイド5a,6a,7aへ出力するベース電流指令値に対してディザ電流を重畳するディザ作動(=ディザON)を実施するディザ作動要求を出力する。つまり、ベルト滑りの発生可能性が無い状況やベルト滑りが発生する可能性が低い状況であると判断された場合、ディザ作動要求が出力されず、ソレノイド5a,6a,7aへは、ディザ電流を重畳していないベース電流指令値(=ディザOFF)が出力される。なお、ディザ作動要求が「ディザ指令」である。 The dither control unit 58 acquires belt slip determination information (hydraulic deviation, etc.) for determining the possibility of belt slip occurring during pulley hydraulic control. Then, when it is determined based on the belt slip determination information that there is a high possibility that the belt slip will occur, the dither operation (dither operation) in which the dither current is superimposed on the base current command value output to the solenoids 5a, 6a, 7a. = Outputs a dither operation request to execute dither ON). That is, when it is determined that there is no possibility of belt slip or a situation where the possibility of belt slip is low, the dither operation request is not output and the dither current is sent to the solenoids 5a, 6a, 7a. The base current command value (= dither OFF) that is not superimposed is output. The dither operation request is a "dither command".

ここで、「ディザON」にすると、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対して印加する電流波形が、図3に示すように、ベース電流指令値によるリップル電流波形に、ディザ電流波形を重畳して形成されるディザ作動波形に切り替えられる。なお、「ディザ電流波形」とは、リップル電流波形(例えば、数百Hz程度)よりも低周波数(例えば、数十Hz程度)の矩形電流波形をいう。 Here, when "Diza ON" is set, the current waveform applied to the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7 is the ripple current waveform according to the base current command value as shown in FIG. It is switched to the dither operating waveform formed by superimposing the dither current waveform. The "diza current waveform" refers to a rectangular current waveform having a lower frequency (for example, about several tens of Hz) than the ripple current waveform (for example, about several hundred Hz).

ディザ制御部58は、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、1つのベース電流指令値を少なくとも他の1つのベース電流指令値に対してディザ指令の位相をずらす位相ずらしを実行する。より、具体的には、1つのベース電流指令値を少なくとも他の1つのベース電流指令値に対してディザ指令の出力タイミングをずらすことにより位相ずらしを実行する。ディザ制御部58は、各ソレノイド5a,6a,7aへ出力する3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力する。 When the dither control unit 58 outputs a dither command for two or more base current command values, the phase of shifting the dither command phase from one base current command value to at least one other base current command value. Perform a shift. More specifically, the phase shift is executed by shifting the output timing of the dither command with respect to at least one other base current command value for one base current command value. The dither control unit 58 outputs dither commands to the three base current command values output to the solenoids 5a, 6a, and 7a.

図4に基づいて、ディザ指令による制御処理の各ステップについて説明する。なお、図4の制御処理は、判定許可条件(ブレーキSW=0、Sec圧F/B領域内、Nレンジ以外、スピン判定中以外、インヒビターSW異常でない、通常油圧制御モード、Eng回転許容領域内、等)が成立しているときに処理が許可される。また、判定許可条件が成立していても異常故障条件(Sec圧センサ異常、ETCフェイル、アクセル開度異常、CAN異常、Sec回転センサ異常、等)が成立すると処理は終了する。 Each step of the control process by the dither command will be described with reference to FIG. The control process in FIG. 4 is performed under the determination permission conditions (brake SW = 0, Sec pressure F / B region, other than N range, spin determination other than, inhibitor SW abnormality, normal hydraulic control mode, Eng rotation allowable region). ,, etc.) is satisfied, processing is permitted. Even if the judgment permission condition is satisfied, the process ends when the abnormal failure condition (Sec pressure sensor abnormality, ETC fail, accelerator opening abnormality, CAN abnormality, Sec rotation sensor abnormality, etc.) is satisfied.

ステップS1では、セカンダリ圧Psecの油圧偏差(=指令圧-センサ圧)を計算し、ステップS2へ進む。 In step S1, the hydraulic pressure deviation (= command pressure-sensor pressure) of the secondary pressure Psec is calculated, and the process proceeds to step S2.

ここで、「指令圧」としては、変速比制御で運転点(VSP,APO)により求められた目標プライマリ回転数Npri*を油圧指令値(Pri圧指令値、Sec圧指令値)に変換したとき、Sec圧指令値(=目標Sec圧)が用いられる。「センサ圧」としては、セカンダリ圧センサ86により検出されるSecセンサ圧(≒実圧、実油圧)が用いられる。 Here, the "command pressure" is when the target primary rotation speed Npri * obtained by the operating point (VSP, APO) in the gear ratio control is converted into the hydraulic pressure command value (Pri pressure command value, Sec pressure command value). , Sec pressure command value (= target Sec pressure) is used. As the "sensor pressure", the Sec sensor pressure (≈actual pressure, actual oil pressure) detected by the secondary pressure sensor 86 is used.

ステップS2では、ステップS1での油圧偏差の計算に続き、油圧偏差が所定圧以上であるか否かを判断する。YES(油圧偏差≧所定圧)の場合はステップS3とステップS9へ進み、NO(油圧偏差<所定圧)の場合はステップS8へ進む。 In step S2, following the calculation of the hydraulic pressure deviation in step S1, it is determined whether or not the hydraulic pressure deviation is equal to or higher than the predetermined pressure. If YES (hydraulic pressure deviation ≥ predetermined pressure), the process proceeds to steps S3 and S9, and if NO (hydraulic pressure deviation <predetermined pressure), the process proceeds to step S8.

ここで、「所定圧」は、セカンダリ圧Psecの指令圧とセンサ圧とに乖離が発生していることを検知可能な乖離幅(例えば、0.25Mpa程度)に設定される。YES(油圧偏差≧所定圧)の場合は、ベルト滑りの発生可能性が有る状況やベルト滑りが発生する可能性が高い状況である。反対に、NO(油圧偏差<所定圧)の場合は、ベルト滑りの発生可能性が無い状況やベルト滑りが発生する可能性が低い状況である。 Here, the "predetermined pressure" is set to a dissociation width (for example, about 0.25 Mpa) at which it can be detected that a dissociation has occurred between the command pressure of the secondary pressure Psec and the sensor pressure. If YES (hydraulic pressure deviation ≥ predetermined pressure), there is a possibility that belt slippage will occur or there is a high possibility that belt slippage will occur. On the contrary, in the case of NO (hydraulic pressure deviation <predetermined pressure), there is no possibility of belt slippage or belt slippage is unlikely to occur.

ステップS3では、ステップS2での油圧偏差≧所定圧であるとの判定に続き、位相ずらしの角度を設定し、ステップS4へ進む。 In step S3, following the determination that the hydraulic pressure deviation ≥ the predetermined pressure in step S2, the phase shift angle is set, and the process proceeds to step S4.

ここで、ディザ制御部58は、ディザ指令を出力するベース電流指令値の数をnとするとき、位相ずらしの角度を360度/nに設定する。ステップS3では、ディザ制御部58は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力する。このため、ディザ制御部58は、図5に示すように、互いのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を120度(360度/3)に設定する。つまり、ディザ制御部58は、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対して、ディザ指令の出力タイミングをずらす。 Here, the dither control unit 58 sets the phase shift angle to 360 degrees / n, where n is the number of base current command values that output dither commands. In step S3, the dither control unit 58 outputs dither commands for the three base current command values. Therefore, as shown in FIG. 5, the dither control unit 58 sets the phase shift angle to 120 degrees (360 degrees / 3) with respect to each other's base current command values. That is, the dither control unit 58 shifts the output timing of the dither command with respect to the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7.

ステップS4では、ステップS3での位相ずらしの角度の設定、或いは、ステップS5での終了条件不成立との判断に続き、ディザONにし、ステップS5へ進む。 In step S4, following the setting of the phase shift angle in step S3 or the determination that the end condition is not satisfied in step S5, the dither is turned on and the process proceeds to step S5.

ここで、「ディザON」とは、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対して印加するベース電流指令値によるリップル電流波形にディザ電流波形を重畳することをいう(図3参照)。なお、「ディザON」にする間、実セカンダリ油圧に応じたエンジンのトルク規制制御を、ディザ作動制御と同時制御により実行するのが好ましく、この場合、ベルト滑りの発生が速やかに抑制される。 Here, "diza ON" means superimposing the dither current waveform on the ripple current waveform according to the base current command value applied to the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7 (). See Figure 3). While the dither is turned on, it is preferable to execute the torque regulation control of the engine according to the actual secondary hydraulic pressure by simultaneous control with the dither operation control. In this case, the occurrence of belt slip is promptly suppressed.

ステップS5では、ステップS4でのディザONに続き、終了条件が成立しているか否かを判断する。YES(終了条件成立)の場合はステップS6へ進み、NO(終了条件不成立)の場合はステップS4へ戻る。 In step S5, following the dither ON in step S4, it is determined whether or not the end condition is satisfied. If YES (the end condition is satisfied), the process proceeds to step S6, and if NO (the end condition is not satisfied), the process returns to step S4.

ここで、「終了条件」は、ディザONからの作動タイマカウントが所定時間(例えば、1sec程度)に到達したときとされる。なお、「終了条件」としては、油圧偏差<所定圧となって所定時間が経過したとき等のようにベルト3の滑り可能性が無くなったことを示す条件により与えても良い。 Here, the "end condition" is defined as when the operation timer count from the dither ON reaches a predetermined time (for example, about 1 sec). The "end condition" may be given under a condition indicating that the slipperiness of the belt 3 has disappeared, such as when the hydraulic pressure deviation <predetermined pressure and a predetermined time has elapsed.

ステップS6では、ステップS7での終了条件成立であるとの判断、或いは、ステップS2でのNOであるとの判断に続き、ディザOFFにし、リターンへ進む。 In step S6, following the determination that the end condition is satisfied in step S7 or the determination that NO in step S2, the dither is turned off and the process proceeds to return.

ここで、「ディザOFF」とは、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対してディザ電流波形を重畳することなく、ベース電流指令値によるリップル電流波形を印加することをいう。 Here, "dither OFF" means applying a ripple current waveform according to a base current command value to the solenoids 5a, 6a, 7a of each hydraulic control valve 5, 6, 7 without superimposing the dither current waveform. To say.

次に、実施例1の作用を、「比較例でのディザ指令による制御とその課題について」と「ディザ指令による制御処理作用」に分けて説明する。 Next, the operation of the first embodiment will be described separately for "control by dither command and its problem in the comparative example" and "control processing action by dither command".

図6~図8に基づいて、比較例でのディザ指令による制御とその課題について説明する。 Based on FIGS. 6 to 8, the control by the dither command in the comparative example and its problem will be described.

まず、油圧制御弁に異物が進入したとき、ソレノイドに対してディザ電流を供給し、バルブスプールにピストン運動を生じさせて異物(コンタミ)を除去することが有効であることが知られている(特開平11-82724号公報等参照)。 First, it is known that when a foreign substance enters the hydraulic control valve, it is effective to supply a dither current to the solenoid to cause a piston movement in the valve spool to remove the foreign substance (contamination) (contaminance). See JP-A No. 11-82724, etc.).

例えば、図6に示すように、プライマリ圧ソレノイド(一例)に対して電流を供給する場合を説明する。なお、図6のプライマリ圧ソレノイド(一例)の特性は、ライン圧ソレノイドとセカンダリ圧ソレノイドにおいても同様の特性である。このため、図6において、3つのソレノイドに対して電流を供給する場合として説明する。 For example, as shown in FIG. 6, a case where a current is supplied to a primary pressure solenoid (one example) will be described. The characteristics of the primary pressure solenoid (example) in FIG. 6 are the same in the line pressure solenoid and the secondary pressure solenoid. Therefore, in FIG. 6, the case where the current is supplied to the three solenoids will be described.

3つのソレノイドに対して電流を供給すると、ソレノイド駆動電圧が変動して、電源電圧も変動する。電源電圧が変動しても、図6のディザ無し(ディザ指令無し)の区間では、定常の電流指令値を補正することによって、電圧変動が抑制される。即ち、電源電圧の下降時にはソレノイドへ出力する電流指令値を上昇させ、電源電圧の上昇時にはソレノイドへ出力する電流指令値を下降させる。これにより、図6のディザ無しの区間に示すように、電流指令値に沿った実電流値が出力される。 When a current is supplied to the three solenoids, the solenoid drive voltage fluctuates and the power supply voltage also fluctuates. Even if the power supply voltage fluctuates, the voltage fluctuation is suppressed by correcting the steady current command value in the section without dither (no dither command) in FIG. That is, when the power supply voltage drops, the current command value output to the solenoid is increased, and when the power supply voltage rises, the current command value output to the solenoid is decreased. As a result, as shown in the section without dither in FIG. 6, the actual current value along with the current command value is output.

一方、図6のディザ有り(ディザ指令有り)の区間では、図7に示すように、3つのソレノイドに対して同位相でディザ電流を供給する。即ち、ソレノイドごとのディザ電流を供給するタイミングが同じである。このため、図7に示すようにディザ指令が一斉に上昇すると、消費電流が一斉に上昇するので、図6のディザ有りの区間はディザ無しの区間よりもソレノイドの電圧変動が悪化してしまう。 On the other hand, in the section with dither (with dither command) in FIG. 6, dither currents are supplied to the three solenoids in the same phase as shown in FIG. That is, the timing of supplying the dither current for each solenoid is the same. Therefore, as shown in FIG. 7, when the dither command rises all at once, the current consumption also rises all at once, so that the voltage fluctuation of the solenoid becomes worse in the section with dither in FIG. 6 than in the section without dither.

ここで、図6のディザ無しの区間のように、定常の電流指令値を補正すれば、ディザ有りの区間においても電圧変動が抑制される。 Here, if the steady-state current command value is corrected as in the section without dither in FIG. 6, the voltage fluctuation is suppressed even in the section with dither.

しかし、ディザ有りの区間では、リップル電流波形にディザ電流波形が重畳される(図3参照)。そうすると、3つのソレノイドのディザ電流波形が一斉に0mAのときに電圧が上昇すると、3つのソレノイドへ出力する電流指令値が0mAなのでこれ以上に下げられない。即ち、3つのソレノイドのディザ電流波形が0mAなので、電圧が上昇しても、電圧変動の補正が効かなくなってしまう。このため、図6のディザ有りの区間に示すように、電流指令の中央値よりも実電流の中央値の方が高めに出てしまう。これにより、同区間に示すように、電流指令の中央値に対する指令油圧よりも実圧が低下してしまう。 However, in the section with dither, the dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform (see FIG. 3). Then, if the voltage rises when the dither current waveforms of the three solenoids are all 0 mA, the current command value output to the three solenoids is 0 mA, so that the voltage cannot be further lowered. That is, since the dither current waveforms of the three solenoids are 0 mA, the correction of the voltage fluctuation does not work even if the voltage rises. Therefore, as shown in the section with dither in FIG. 6, the median value of the actual current is higher than the median value of the current command. As a result, as shown in the same section, the actual pressure is lower than the command hydraulic pressure with respect to the median value of the current command.

比較例において、各油圧の指令油圧に対する実圧の特性は、図8に示すとおりである。即ち、ライン圧とプライマリ圧とセカンダリ圧は、指令油圧よりも実圧が低くなってしまう。なお、時刻t1以降が、実施例1のディザONに相当する。また、図8には、一例として、セカンダリ圧ソレノイドの電流値を示す。図8のセカンダリ圧ソレノイドの電流値の特性は、ライン圧ソレノイドとプライマリ圧ソレノイドの電流値においても同様の特性である。 In the comparative example, the characteristics of the actual pressure with respect to the command hydraulic pressure of each hydraulic pressure are as shown in FIG. That is, the line pressure, the primary pressure, and the secondary pressure are lower than the command hydraulic pressure. The time t1 or later corresponds to the dither ON of the first embodiment. Further, FIG. 8 shows the current value of the secondary pressure solenoid as an example. The characteristics of the current value of the secondary pressure solenoid in FIG. 8 are the same in the current values of the line pressure solenoid and the primary pressure solenoid.

このように、複数のソレノイドに対して同位相でディザ指令を出力すると、油圧が低下してしまう、という問題がある。更に、図8に示すように、実圧の揺れは、ベルト滑りの発生可能性が有る状況やベルト滑りが発生する可能性が高い状況である。即ち、図8に示すように、セカンダリ圧の実圧が揺れると共に指令油圧よりも低下することにより、ディザ電流の供給によりベルト滑りを助長してしまうおそれがある。 As described above, when a dither command is output to a plurality of solenoids in the same phase, there is a problem that the hydraulic pressure drops. Further, as shown in FIG. 8, the fluctuation of the actual pressure is a situation in which a belt slip may occur or a situation in which a belt slip is likely to occur. That is, as shown in FIG. 8, the actual pressure of the secondary pressure fluctuates and becomes lower than the command hydraulic pressure, so that the supply of dither current may promote belt slippage.

ディザ指令による制御処理作用について説明する。 The control processing action by the dither command will be described.

本開示は、上記比較例の場合、複数のソレノイドに同時にディザ電流を供給すると、油圧が低下してしまうという課題に着目した。これに対し、実施例1のディザ制御部58は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、互いのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を120度に設定する。 In the case of the above comparative example, the present disclosure focuses on the problem that the hydraulic pressure drops when a dither current is supplied to a plurality of solenoids at the same time. On the other hand, when the dither control unit 58 of the first embodiment outputs dither commands to the three base current command values, the phase shift angle is set to 120 degrees with respect to each other's base current command values.

次に、図4に基づいてディザ指令による制御処理作用について説明する。 Next, the control processing action by the dither command will be described with reference to FIG.

判定許可条件の成立により処理をスタートすると、図4のフローチャートにおいて、ステップS1からステップS2へ進む。ステップS2の判断が否定される場合、ステップS2からステップS6へ進む。ステップS6では、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対してディザ電流波形を重畳することなく、ベース電流指令値によるリップル電流波形を印加するディザOFFとされる。ディザOFFの後、ステップS6からリターンへ進む。このため、図4では、ステップS2の判断が否定される場合、上記の流れが繰り返される。 When the process is started when the determination permission condition is satisfied, the process proceeds from step S1 to step S2 in the flowchart of FIG. If the determination in step S2 is denied, the process proceeds from step S2 to step S6. In step S6, the dither is turned off by applying the ripple current waveform according to the base current command value without superimposing the dither current waveform on the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7. After the dither is turned off, the process proceeds from step S6 to return. Therefore, in FIG. 4, when the determination in step S2 is denied, the above flow is repeated.

一方、図4では、ステップS2の判断が肯定される場合、ステップS2からステップS3へ進む。ステップS3において、ディザ制御部58は、図5に示すように、互いのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を120度(360度/3)に設定する。位相ずらしの角度を120度に設定後、ステップS3からステップS4へ進む。 On the other hand, in FIG. 4, if the determination in step S2 is affirmed, the process proceeds from step S2 to step S3. In step S3, the dither control unit 58 sets the phase shift angle to 120 degrees (360 degrees / 3) with respect to each other's base current command values, as shown in FIG. After setting the phase shift angle to 120 degrees, the process proceeds from step S3 to step S4.

ステップS4では、ディザONにされ、ディザONに基づいてディザ制御作動要求フラグが出力されると、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対して印加するベース電流指令値によるリップル電流波形にディザ電流波形が重畳される。このとき、ステップS3の位相ずらしの角度分ずらして、ディザ電流波形がソレノイド5a,6a,7aごとのリップル電流波形に重畳される(図5参照)。ディザONの後、ステップS4からステップS5へ進む。 In step S4, when the dither is turned on and the dither control operation request flag is output based on the dither ON, the base current command value applied to the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7 is obtained. The dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform due to. At this time, the dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform for each solenoid 5a, 6a, 7a by shifting the phase shift angle in step S3 (see FIG. 5). After turning on the dither, the process proceeds from step S4 to step S5.

ステップS5の判断が否定される場合、ステップS4からステップS5へと進む流れが繰り返される。ステップS5の判断が肯定される場合、ステップS5からステップS6へと進み、ステップS6にてディザOFFの後、ステップS6からリターンへ進む。 If the determination in step S5 is denied, the flow from step S4 to step S5 is repeated. If the determination in step S5 is affirmed, the process proceeds from step S5 to step S6, the dither is turned off in step S6, and then the process proceeds from step S6 to return.

続いて、図5と図9に基づいてディザ指令による制御処理作用について説明する。なお、図9には、一例として、セカンダリ圧ソレノイド7aの電流値を示す。また、図9のセカンダリ圧ソレノイド7aの電流値の特性は、ライン圧ソレノイド5aとプライマリ圧ソレノイド6aの電流値においても同様の特性である。 Subsequently, the control processing action by the dither command will be described with reference to FIGS. 5 and 9. Note that FIG. 9 shows the current value of the secondary pressure solenoid 7a as an example. Further, the characteristics of the current value of the secondary pressure solenoid 7a in FIG. 9 are the same in the current values of the line pressure solenoid 5a and the primary pressure solenoid 6a.

このように、ステップS3の位相ずらしの角度分ずらして、ディザ電流波形がソレノイド5a,6a,7aごとのリップル電流波形に重畳される。これにより、比較例の場合と異なり、3つのソレノイド5a,6a,7aのディザ電流波形が一斉に0mAにならない(図5)。例えば、3つのソレノイド5a,6a,7aのうち、2つのソレノイド6a,7aのディザ電流波形が0mAでも、1つのソレノイド5aのディザ電流波形は0mAより大きくなる。そうすると、電圧変動によって電圧が上昇しても、ディザ電流波形が重畳されたベース電流指令値を下げることができる。つまり、電圧変動によって電圧が上昇しても、電圧変動の補正が効く。このため、比較例の時刻t1以降よりもディザONである図9の時刻t11以降の方が、ディザ電流波形が重畳されたベース電流指令の中央値よりも実電流の中央値の方が高めに出ることが抑えられる。これにより、比較例の時刻t1以降よりも図9の時刻t11以降の方が、ディザ電流波形が重畳されたベース電流指令の中央値に対する指令油圧よりも実圧(ライン圧PL、プライマリ圧Ppri、セカンダリ圧Psec)が低下することを有効に抑制できる。 In this way, the dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform for each solenoid 5a, 6a, 7a by shifting the phase shift angle in step S3. As a result, unlike the case of the comparative example, the dither current waveforms of the three solenoids 5a, 6a, and 7a do not become 0 mA all at once (FIG. 5). For example, even if the dither current waveform of two solenoids 6a, 7a is 0 mA among the three solenoids 5a, 6a, 7a, the dither current waveform of one solenoid 5a is larger than 0 mA. Then, even if the voltage rises due to the voltage fluctuation, the base current command value on which the dither current waveform is superimposed can be lowered. That is, even if the voltage rises due to the voltage fluctuation, the correction of the voltage fluctuation is effective. Therefore, the median value of the actual current is higher than the median value of the base current command on which the dither current waveform is superimposed after the time t11 in FIG. 9, which is the dither ON, than after the time t1 in the comparative example. It is suppressed from coming out. As a result, the actual pressure (line pressure PL, primary pressure Ppri, It is possible to effectively suppress the decrease of the secondary pressure Psec).

加えて、図9の時刻t11より前の時刻では、セカンダリ圧Psecの実圧が揺れている。これは、ベルト滑りの発生可能性が有る状況やベルト滑りが発生する可能性が高い状況である。ところが、ディザ電流の供給された時刻t11以降では、セカンダリ圧Psecの実圧の揺れが、時間が経過するにつれて収束している。更に、セカンダリ圧Psecの実圧は、指令油圧に収束している。このため、比較例におけるディザ電流の供給によりベルト滑りを、実施例1ではディザ電流の供給によりベルト滑りの発生が有効に抑制される。 In addition, at the time before the time t11 in FIG. 9, the actual pressure of the secondary pressure Psec fluctuates. This is a situation in which a belt slip may occur or a situation in which a belt slip is likely to occur. However, after the time t11 when the dither current is supplied, the fluctuation of the actual pressure of the secondary pressure Psec converges as time elapses. Further, the actual pressure of the secondary pressure Psec converges to the command hydraulic pressure. Therefore, the occurrence of belt slip is effectively suppressed by the supply of the dither current in the comparative example, and the occurrence of the belt slip is effectively suppressed by the supply of the dither current in the first embodiment.

以上説明したように、実施例1のベルト式無段変速機CVTの制御装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。 As described above, in the control device of the belt type continuously variable transmission CVT of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.

(1) 複数の油圧制御弁5,6,7と、コントローラ(CVTコントローラ8)と、を備える。
複数の油圧制御弁5,6,7は、ベルト3が掛け渡されたプライマリプーリ1とセカンダリプーリ2へのプーリ油圧を制御する。
コントローラ(CVTコントローラ8)は、プライマリプーリ1とセカンダリプーリ2へのプーリ油圧指令値に基づいて、複数の油圧制御弁5,6,7の各ソレノイド5a,6a,7aへ出力するベース電流指令値を設定する。
コントローラ(CVTコントローラ8)は、電源電圧変動時にベース電流指令値を補正する電源電圧変動補正部38hと、ベース電流指令値に対してディザ電流を重畳するディザ指令を出力するディザ制御部58と、を有する。
ディザ制御部58は、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、1つのベース電流指令値を少なくとも他の1つのベース電流指令値に対してディザ指令の出力タイミングをずらして位相をずらす位相ずらしを実行する。
(1) A plurality of hydraulic control valves 5, 6 and 7 and a controller (CVT controller 8) are provided.
The plurality of hydraulic control valves 5, 6 and 7 control the pulley hydraulic pressure to the primary pulley 1 and the secondary pulley 2 to which the belt 3 is hung.
The controller (CVT controller 8) outputs base current command values to the solenoids 5a, 6a, 7a of the plurality of hydraulic control valves 5, 6 and 7 based on the pulley hydraulic pressure command values to the primary pulley 1 and the secondary pulley 2. To set.
The controller (CVT controller 8) includes a power supply voltage fluctuation correction unit 38h that corrects the base current command value when the power supply voltage fluctuates, and a dither control unit 58 that outputs a dither command that superimposes a dither current on the base current command value. Has.
When the dither control unit 58 outputs a dither command for two or more base current command values, the dither control unit 58 shifts the output timing of the dither command with respect to at least one other base current command value. Performs a phase shift.

このように、ディザ指令の出力タイミングをずらして位相をずらす位相ずらしを実行することで、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、各ソレノイドへ出力するベース電流指令値が同等に高くなることを抑制できる。このため、コントローラの消費電流の一時的な上昇を抑制し、電源電圧の低下を抑制できる。このように、電源電圧の低下を抑制することにより、電源電圧変動補正部によるベース電流指令値を高くする補正が抑制され、ベース電流指令値が高くなるのを抑制し、電流指令値の中央値よりも実電流の中央値が高くなるのを抑制することができ、実圧の低下を抑制できる。 In this way, by performing a phase shift that shifts the phase by shifting the output timing of the dither command, when the dither command is output for two or more base current command values, the base current command value that is output to each solenoid. Can be suppressed to be equally high. Therefore, it is possible to suppress a temporary increase in the current consumption of the controller and suppress a decrease in the power supply voltage. In this way, by suppressing the decrease in the power supply voltage, the correction by the power supply voltage fluctuation correction unit to increase the base current command value is suppressed, the increase in the base current command value is suppressed, and the median current command value is suppressed. It is possible to suppress the median value of the actual current from becoming higher than that of the actual current, and it is possible to suppress the decrease in the actual pressure.

(2) ディザ制御部58は、ディザ指令を出力するベース電流指令値の数をnとするとき、位相ずらしの角度を360度/nに設定する。 (2) The dither control unit 58 sets the phase shift angle to 360 degrees / n, where n is the number of base current command values that output dither commands.

このように、ベース電流指令値の数が変数の場合でも、その数に合わせて位相ずらしの角度を設定することで、複数のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、実圧の低下を抑制できる。 In this way, even if the number of base current command values is a variable, by setting the phase shift angle according to the number, when outputting dither commands to multiple base current command values, the actual pressure The decrease can be suppressed.

(3) 複数の油圧制御弁5,6,7は、ライン圧ソレノイド弁5と、プライマリ圧ソレノイド弁6と、セカンダリ圧ソレノイド弁7と、である。
コントローラ(CVTコントローラ8)は、プーリ油圧指令値に基づいて、ライン圧ソレノイド弁5とプライマリ圧ソレノイド弁6とセカンダリ圧ソレノイド弁7の各ソレノイド5a,6a,7aへ出力するベース電流指令値を設定する。
ディザ制御部58は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、互いのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を120度に設定する。
(3) The plurality of hydraulic control valves 5, 6 and 7 are a line pressure solenoid valve 5, a primary pressure solenoid valve 6, and a secondary pressure solenoid valve 7.
The controller (CVT controller 8) sets the base current command values to be output to the solenoids 5a, 6a, 7a of the line pressure solenoid valve 5, the primary pressure solenoid valve 6, and the secondary pressure solenoid valve 7 based on the pulley hydraulic pressure command value. do.
When the dither control unit 58 outputs dither commands for the three base current command values, the dither control unit 58 sets the phase shift angle to 120 degrees with respect to each other's base current command values.

このように、位相ずらしの角度を120度に設定することで、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、有効に実圧の低下を抑制できる。つまり、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、滑らかに電圧変動を抑制できるので、有効に実圧の低下を抑制できる。 By setting the phase shift angle to 120 degrees in this way, it is possible to effectively suppress the decrease in the actual pressure when the dither command is output for the three base current command values. That is, when the dither command is output for the three base current command values, the voltage fluctuation can be smoothly suppressed, so that the decrease in the actual pressure can be effectively suppressed.

実施例2は、実施例1のステップS3と同様に、ステップS2での油圧偏差≧所定圧であるとの判定に続き、位相ずらしの角度を設定し、ステップS4へ進む。しかし、実施例2の位相ずらしの角度が、実施例1の位相ずらしの角度とは異なる。即ち、実施例2では、ディザ制御部58は、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、1つのベース電流指令値を他のベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する。実施例2においても、実施例1と同様に、ディザ制御部58は、3つのベース電流指令値に対してディザ指令を出力する。このため、ディザ制御部58は、図10に示すように、ライン圧ソレノイド弁5のソレノイド5aへ出力するベース電流指令値を、他のソレノイド6a,7aへ出力するベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する。つまり、ディザ制御部58は、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対して、ディザ指令の出力タイミングをずらす。その他の構成については、実施例1と同様であるので、図示並びに説明を省略する。 In the second embodiment, similarly to the step S3 of the first embodiment, following the determination that the hydraulic pressure deviation ≧ the predetermined pressure in the step S2, the phase shift angle is set, and the process proceeds to step S4. However, the phase shift angle of Example 2 is different from the phase shift angle of Example 1. That is, in the second embodiment, when the dither control unit 58 outputs a dither command for two or more base current command values, one base current command value is phase-shifted with respect to the other base current command values. Set the angle to 180 degrees. In the second embodiment as well, the dither control unit 58 outputs dither commands to the three base current command values as in the first embodiment. Therefore, as shown in FIG. 10, the dither control unit 58 has a phase of the base current command value output to the solenoid 5a of the line pressure solenoid valve 5 with respect to the base current command value output to the other solenoids 6a and 7a. Set the shift angle to 180 degrees. That is, the dither control unit 58 shifts the output timing of the dither command with respect to the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7. Since other configurations are the same as those in the first embodiment, illustration and description will be omitted.

ディザ指令による制御処理作用について説明する。 The control processing action by the dither command will be described.

本開示は、上記比較例の場合、複数のソレノイドに同時にディザ電流を供給すると、油圧が低下してしまうという課題に着目した。これに対し、実施例2のディザ制御部58は、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、1つのベース電流指令値を他のベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する。 In the case of the above comparative example, the present disclosure focuses on the problem that the hydraulic pressure drops when a dither current is supplied to a plurality of solenoids at the same time. On the other hand, when the dither control unit 58 of the second embodiment outputs a dither command for two or more base current command values, the dither control unit 58 shifts the phase of one base current command value with respect to the other base current command values. Set the angle of to 180 degrees.

次に、図4に基づいてディザ指令による制御処理作用について、実施例1と異なる部分を説明する。 Next, a portion different from that of the first embodiment will be described with respect to the control processing action by the dither command based on FIG.

ステップS3において、ディザ制御部58は、図10に示すように、ソレノイド5aへ出力するベース電流指令値を、他のソレノイド6a,7aへ出力するベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する。位相ずらしの角度を設定後、ステップS3からステップS4へ進む。 In step S3, as shown in FIG. 10, the dither control unit 58 sets the phase shift angle of the base current command value output to the solenoid 5a with respect to the base current command value output to the other solenoids 6a and 7a by 180. Set to degree. After setting the phase shift angle, the process proceeds from step S3 to step S4.

ステップS4では、ディザONにされ、ディザONに基づいてディザ制御作動要求フラグが出力されると、各油圧制御弁5,6,7のソレノイド5a,6a,7aに対して印加するベース電流指令値によるリップル電流波形にディザ電流波形が重畳される。このとき、ステップS3の位相ずらしの角度分ずらして、ディザ電流波形がソレノイド5a,6a,7aごとのリップル電流波形に重畳される(図10参照)。 In step S4, when the dither is turned on and the dither control operation request flag is output based on the dither ON, the base current command value applied to the solenoids 5a, 6a, 7a of the hydraulic control valves 5, 6 and 7 is obtained. The dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform due to. At this time, the dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform for each solenoid 5a, 6a, 7a by shifting the phase shift angle in step S3 (see FIG. 10).

続いて、図10と図11に基づいてディザ指令による制御処理作用について説明する。なお、図11には、一例として、セカンダリ圧ソレノイド7aの電流値を示す。また、なお、図11のセカンダリ圧ソレノイド7aの電流値の特性は、ライン圧ソレノイド5aとプライマリ圧ソレノイド6aの電流値においても同様の特性である。 Subsequently, the control processing action by the dither command will be described with reference to FIGS. 10 and 11. Note that FIG. 11 shows the current value of the secondary pressure solenoid 7a as an example. Further, the characteristics of the current value of the secondary pressure solenoid 7a in FIG. 11 are the same in the current values of the line pressure solenoid 5a and the primary pressure solenoid 6a.

このように、ステップS3の位相ずらしの角度分ずらして、ディザ電流波形がソレノイド5a,6a,7aごとのリップル電流波形に重畳される。これにより、比較例の場合と異なり、3つのソレノイド5a,6a,7aのディザ電流波形が一斉に0mAにならない(図10)。例えば、3つのソレノイド5a,6a,7aのうち、2つのソレノイド6a,7aのディザ電流波形が0mAでも、1つのソレノイド5aのディザ電流波形は0mAより大きくなる。そうすると、電圧変動によって電圧が上昇しても、ディザ電流波形が重畳されたベース電流指令値を下げることができる。つまり、電圧変動によって電圧が上昇しても、電圧変動の補正が効く。このため、比較例の時刻t1以降よりもディザONである図11の時刻t21以降の方が、ディザ電流波形が重畳されたベース電流指令の中央値よりも実電流の中央値の方が高めに出ることが抑えられる。これにより、比較例の時刻t1以降よりも図11の時刻t21以降の方が、ディザ電流波形が重畳されたベース電流指令の中央値に対する指令油圧よりも実圧(ライン圧PL、プライマリ圧Ppri、セカンダリ圧Psec)が低下することを抑制できる。 In this way, the dither current waveform is superimposed on the ripple current waveform for each solenoid 5a, 6a, 7a by shifting the phase shift angle in step S3. As a result, unlike the case of the comparative example, the dither current waveforms of the three solenoids 5a, 6a, and 7a do not become 0 mA all at once (FIG. 10). For example, even if the dither current waveform of two solenoids 6a, 7a is 0 mA among the three solenoids 5a, 6a, 7a, the dither current waveform of one solenoid 5a is larger than 0 mA. Then, even if the voltage rises due to the voltage fluctuation, the base current command value on which the dither current waveform is superimposed can be lowered. That is, even if the voltage rises due to the voltage fluctuation, the correction of the voltage fluctuation is effective. Therefore, the median value of the actual current is higher than the median value of the base current command on which the dither current waveform is superimposed when the dither is ON after the time t21 in FIG. 11 than after the time t1 in the comparative example. It is suppressed from coming out. As a result, the actual pressure (line pressure PL, primary pressure Ppri, It is possible to suppress the decrease of the secondary pressure Psec).

加えて、比較例の時刻t1以降よりも図11の時刻t21以降の方が、実圧の低下が抑制される。このため、比較例よりも実施例2の方がディザ電流の供給によりベルト滑りの発生が抑制される。 In addition, the decrease in the actual pressure is suppressed after the time t21 in FIG. 11 than after the time t1 in the comparative example. Therefore, in the second embodiment, the occurrence of belt slip is suppressed by the supply of the dither current than in the comparative example.

以上説明したように、実施例2のベルト式無段変速機CVTの制御装置にあっては、実施例1の(1)の効果に加え、下記の効果が得られる。 As described above, in the control device for the belt-type continuously variable transmission CVT of the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effect of (1) of the first embodiment.

(4) ディザ制御部58は、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、1つのベース電流指令値を他のベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する。
このように、1つのベース電流指令値を他の2つのベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定することで、実圧の低下を抑制できる。つまり、1つのベース電流指令値を他のベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定すれば、複数のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、実圧の低下を抑制できる。
(4) When the dither control unit 58 outputs a dither command for two or more base current command values, the phase shift angle of one base current command value with respect to the other base current command value is 180 degrees. Set to.
In this way, by setting the phase shift angle of one base current command value to 180 degrees with respect to the other two base current command values, it is possible to suppress a decrease in the actual pressure. In other words, if the phase shift angle of one base current command value is set to 180 degrees with respect to the other base current command values, the actual pressure will drop when dither commands are output for multiple base current command values. Can be suppressed.

以上、本開示の無段変速機の制御装置を実施例1~2に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 Although the control device for the continuously variable transmission of the present disclosure has been described above based on the first and second embodiments, the specific configuration is not limited to these embodiments, and each claim is within the scope of the claims. Design changes and additions are permitted as long as they do not deviate from the gist of the invention according to the section.

実施例1では、ディザ制御部58は、ディザ指令を出力するベース電流指令値の数をnとするとき、nを3として、位相ずらしの角度を120度(360度/3)に設定する例を示した。しかし、nは3に限られない。例えば、nは、2や4等の数値でも良い。なお、nが2のときは、位相ずらしの角度を180度(360度/2)に設定すれば良い。更に、nが4のときは、位相ずらしの角度を90度(360度/4)に設定すれば良い。要するに、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、位相ずらしの角度をディザ電流波形が一斉に0mAにならない角度に設定すれば良い。換言すると、2つ以上のベース電流指令値に対してディザ指令を出力するとき、位相ずらしの角度をディザ電流波形が(位相ずらしの角度をディザ作動中に)0mAより大きくなる角度に設定すれば良い。ここで、「nが2のとき」とは、例えば、ライン圧ソレノイド弁とプライマリ圧ソレノイド弁の各ソレノイドへ出力するベース電流指令値に対してディザ指令を出力するときである。 In the first embodiment, when the number of base current command values for outputting the dither command is n, the dither control unit 58 sets n to 3 and sets the phase shift angle to 120 degrees (360 degrees / 3). showed that. However, n is not limited to 3. For example, n may be a numerical value such as 2 or 4. When n is 2, the phase shift angle may be set to 180 degrees (360 degrees / 2). Further, when n is 4, the phase shift angle may be set to 90 degrees (360 degrees / 4). In short, when the dither command is output for two or more base current command values, the phase shift angle may be set to an angle at which the dither current waveform does not become 0 mA all at once. In other words, when the dither command is output for two or more base current command values, if the phase shift angle is set to an angle where the dither current waveform is larger than 0 mA (during the dither operation). good. Here, "when n is 2" is, for example, when a dither command is output with respect to the base current command value output to each solenoid of the line pressure solenoid valve and the primary pressure solenoid valve.

実施例1~2では、本開示の無段変速機の制御装置を、エンジン車やハイブリッド車等のエンジン搭載車に適用する例を示した。しかし、本開示の無段変速機の制御装置は、油圧制御による無段変速機を搭載する車両であれば、電気自動車や燃料電池車等に対しても適用することができる。 In Examples 1 and 2, an example in which the continuously variable transmission control device of the present disclosure is applied to an engine-equipped vehicle such as an engine vehicle or a hybrid vehicle is shown. However, the continuously variable transmission control device of the present disclosure can be applied to an electric vehicle, a fuel cell vehicle, or the like as long as the vehicle is equipped with a continuously variable transmission by hydraulic control.

CVT ベルト式無段変速機
1 プライマリプーリ
2 セカンダリプーリ
3 ベルト
4 オイルポンプ
5 ライン圧ソレノイド弁(複数の油圧制御弁の1つ)
5a ソレノイド(ライン圧ソレノイド)
6 プライマリ圧ソレノイド弁(複数の油圧制御弁の1つ)
6a ソレノイド(プライマリ圧ソレノイド)
7 セカンダリ圧ソレノイド弁(複数の油圧制御弁の1つ)
7a ソレノイド(セカンダリ圧ソレノイド)
8 CVTコントローラ(コントローラ)
58 ディザ制御部
CVT Belt type continuously variable transmission 1 Primary pulley 2 Secondary pulley 3 Belt 4 Oil pump 5 Line pressure solenoid valve (one of multiple hydraulic control valves)
5a Solenoid (line pressure solenoid)
6 Primary pressure solenoid valve (one of multiple hydraulic control valves)
6a Solenoid (primary pressure solenoid)
7 Secondary pressure solenoid valve (one of multiple hydraulic control valves)
7a Solenoid (secondary pressure solenoid)
8 CVT controller (controller)
58 dither control unit

Claims (2)

ベルトが掛け渡されたプライマリプーリとセカンダリプーリへのプーリ油圧を制御する複数の油圧制御弁と、
前記プライマリプーリと前記セカンダリプーリへのプーリ油圧指令値に基づいて、前記複数の油圧制御弁の各ソレノイドへ出力するベース電流指令値を設定するコントローラと、
を備える無段変速機の制御装置において、
前記複数の油圧制御弁は、ライン圧ソレノイド弁と、プライマリ圧ソレノイド弁と、セカンダリ圧ソレノイド弁と、であり、
前記コントローラは、前記プーリ油圧指令値に基づいて、前記ライン圧ソレノイド弁と前記プライマリ圧ソレノイド弁と前記セカンダリ圧ソレノイド弁の各ソレノイドへ出力する前記ベース電流指令値を設定し、電源電圧変動時に前記ベース電流指令値を補正する電源電圧変動補正部と、前記ベース電流指令値に対してディザ電流を重畳するディザ指令を出力するディザ制御部と、を有し、
前記ディザ制御部は、3つの前記ベース電流指令値に対して前記ディザ指令を出力するとき、互いの前記ベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を120度に設定する
ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
Multiple hydraulic control valves that control the pulley hydraulic pressure to the primary and secondary pulleys to which the belt is hung,
A controller that sets a base current command value to be output to each solenoid of the plurality of hydraulic control valves based on the pulley hydraulic pressure command values for the primary pulley and the secondary pulley.
In the control device of a continuously variable transmission equipped with
The plurality of hydraulic control valves are a line pressure solenoid valve, a primary pressure solenoid valve, and a secondary pressure solenoid valve.
The controller sets the base current command value to be output to each solenoid of the line pressure solenoid valve, the primary pressure solenoid valve, and the secondary pressure solenoid valve based on the pulley hydraulic command value, and the controller sets the base current command value to be output to each solenoid of the line pressure solenoid valve, the primary pressure solenoid valve, and the secondary pressure solenoid valve. It has a power supply voltage fluctuation correction unit that corrects the base current command value, and a dither control unit that outputs a dither command that superimposes the dither current on the base current command value.
The dither control unit is characterized in that when the dither command is output to the three base current command values, the phase shift angle is set to 120 degrees with respect to each other's base current command values. Control device for continuously variable transmission.
ベルトが掛け渡されたプライマリプーリとセカンダリプーリへのプーリ油圧を制御する複数の油圧制御弁と、
前記プライマリプーリと前記セカンダリプーリへのプーリ油圧指令値に基づいて、前記複数の油圧制御弁の各ソレノイドへ出力するベース電流指令値を設定するコントローラと、
を備える無段変速機の制御装置において、
前記複数の油圧制御弁は、ライン圧ソレノイド弁と、プライマリ圧ソレノイド弁と、セカンダリ圧ソレノイド弁と、であり、
前記コントローラは、前記プーリ油圧指令値に基づいて、前記ライン圧ソレノイド弁と前記プライマリ圧ソレノイド弁と前記セカンダリ圧ソレノイド弁の各ソレノイドへ出力する前記ベース電流指令値を設定し、電源電圧変動時に前記ベース電流指令値を補正する電源電圧変動補正部と、前記ベース電流指令値に対してディザ電流を重畳するディザ指令を出力するディザ制御部と、を有し、
前記ディザ制御部は、3つの前記ベース電流指令値に対して前記ディザ指令を出力するとき、前記ライン圧ソレノイド弁のベース電流指令値を、前記プライマリ圧ソレノイド弁のベース電流指令値と前記セカンダリ圧ソレノイド弁のベース電流指令値に対して位相ずらしの角度を180度に設定する
ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
Multiple hydraulic control valves that control the pulley hydraulic pressure to the primary and secondary pulleys to which the belt is hung,
A controller that sets a base current command value to be output to each solenoid of the plurality of hydraulic control valves based on the pulley hydraulic pressure command values for the primary pulley and the secondary pulley.
In the control device of a continuously variable transmission equipped with
The plurality of hydraulic control valves are a line pressure solenoid valve, a primary pressure solenoid valve, and a secondary pressure solenoid valve.
The controller sets the base current command value to be output to each solenoid of the line pressure solenoid valve, the primary pressure solenoid valve, and the secondary pressure solenoid valve based on the pulley hydraulic command value, and the controller sets the base current command value to be output to each solenoid of the line pressure solenoid valve, the primary pressure solenoid valve, and the secondary pressure solenoid valve. It has a power supply voltage fluctuation correction unit that corrects the base current command value, and a dither control unit that outputs a dither command that superimposes the dither current on the base current command value.
When the dither control unit outputs the dither command to the three base current command values, the base current command value of the line pressure solenoid valve is used as the base current command value of the primary pressure solenoid valve and the secondary pressure. A control device for a stepless transmission characterized in that the phase shift angle is set to 180 degrees with respect to the base current command value of the solenoid valve .
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