JP7025937B2

JP7025937B2 - Multicopter

Info

Publication number: JP7025937B2
Application number: JP2018006340A
Authority: JP
Inventors: 若登山本; 秀雄村上; 公司村岡
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2022-02-25
Anticipated expiration: 2038-01-18
Also published as: JP2019123420A

Description

本発明はマルチコプタに関する。 The present invention relates to a multicopter.

マルチコプタとして、本体フレームから前方且つ左右外方に延出した左右一対の前部アーム及び本体フレームから後方且つ左右外方に延出した左右一対の後部アームを有し、各前部アーム及び各後部アームの先端に電動式の回転翼による揚力発生装置が取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献１）。 As a multicopter, it has a pair of left and right front arms extending forward and left and right outward from the main body frame and a pair of left and right rear arms extending rearward and outward left and right from the main body frame, and each front arm and each rear part. It is known that a lift generator using an electric rotary blade is attached to the tip of an arm (for example, Patent Document 1).

特開２０１６－２１５９５８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-215958

マルチコプタが乗用や大型の荷物運搬用である場合には、大きい揚力が必要になり、これに応じて揚力発生装置の高出力化が必要になる。揚力発生装置の高出力化のためには堅牢な揚力発生装置の支持構造が必要になるが、支持構造の堅牢化は、構造を複雑化し、機体の重量増加を招き、機体の重量増加によって揚力発生装置の更なる高出力化が必要になる。 When the multicopter is for passengers or for carrying large cargoes, a large lift is required, and the output of the lift generator needs to be increased accordingly. In order to increase the output of the lift generator, a robust lift generator support structure is required, but the robustness of the support structure complicates the structure and causes the weight of the airframe to increase, and the lift increases due to the weight increase of the airframe. It is necessary to further increase the output of the generator.

本発明が解決しようとする課題は、マルチコプタにおいて、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られ、揚力発生装置の高出力化を可能にすることである。 An object to be solved by the present invention is to obtain a support structure for a robust lift generator with a simple and lightweight structure in a multicopter, and to enable high output of the lift generator.

本発明の一つの実施形態によるマルチコプタは、前後方向に長い長方体形状の本体フレーム（１２）と、前記本体フレーム（１２）の前部から前方且つ左右外方に延出する左右の前部支持アーム（１８、２０）と、各前部支持アーム（１８、２０）の中間部に支持された上下方向を向く回転中心を有する回転翼（４２、４４、５０、５２）及び該回転翼（４２、４４、５０、５２）の回転駆動装置（３８、４０、４６、４８）を含む左右の前部揚力発生装置（ＬＦ）と、前記本体フレーム（１２）の前部から前記前部揚力発生装置（ＬＦ）の各回転翼（４２、４４、５０、５２）を外囲し、且つ各前部支持アーム（１８、２０）の遊端に結合された前部ガード部材（９０）と、前記本体フレーム（１２）の後部から後方且つ左右外方に延出する左右の後部支持アーム（５４、５６）と、各後部支持アーム（５４、５６）の中間部に支持された上下方向を向く回転中心を有する回転翼（７８、８０、８６、８８）及び該回転翼（７８、８０、８６、８８）の回転駆動装置（７４、７６、８２、８４）を含む左右の後部揚力発生装置（ＬＲ）と、前記本体フレーム（１２）の後部から前記後部揚力発生装置（ＬＲ）の各回転翼（７８、８０、８６、８８）を外囲し、且つ各後部支持アーム（５４、５６）の遊端に結合された後部ガード部材（９２）とを有する。 The multicopter according to one embodiment of the present invention has a rectangular body frame (12) long in the front-rear direction and left and right front portions extending forward and left and right outward from the front portion of the main body frame (12). A rotor (42, 44, 50, 52) and a rotor (42, 44, 50, 52) having a vertically oriented rotation center supported by a support arm (18, 20) and an intermediate portion of each front support arm (18, 20). 42, 44, 50, 52) left and right front lift generators (LF) including rotary drive devices (38, 40, 46, 48) and the front lift generator from the front of the body frame (12). A front guard member (90) that surrounds each rotor (42, 44, 50, 52) of the device (LF) and is coupled to the free end of each front support arm (18, 20), and the above. Rotation in the vertical direction supported by the left and right rear support arms (54, 56) extending rearward and left and right outward from the rear of the main body frame (12) and the intermediate portion of each rear support arm (54, 56). Left and right rear lift generators (LR) including a rotor with a center (78, 80, 86, 88) and a rotary drive (74, 76, 82, 84) for the rotor (78, 80, 86, 88). ) And each rotary blade (78, 80, 86, 88) of the rear lift generator (LR) from the rear of the main body frame (12), and the play of each rear support arm (54, 56). It has a rear guard member (92) coupled to the end.

この構成によれば、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られる。 According to this configuration, a support structure for a robust lift generator can be obtained with a simple and lightweight structure.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記前部ガード部材（９０）及び前記後部ガード部材（９２）が上下に延在する板状をなす。 In the multicopter, the front guard member (90) and the rear guard member (92) preferably form a plate extending vertically.

この構成によれば、前部ガード部材（９０）及び後部ガード部材（９２）の軽量化が図られる。 According to this configuration, the weight of the front guard member (90) and the rear guard member (92) can be reduced.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記前部ガード部材（９０）及び前記後部ガード部材（９２）が縦断面視で波状をなす。 In the multicopter, preferably, the front guard member (90) and the rear guard member (92) have a wavy shape in a vertical cross-sectional view.

この構成によれば、前部ガード部材（９０）及び前記後部ガード部材（９２）が軽量且つ堅牢なものになる。 According to this configuration, the front guard member (90) and the rear guard member (92) are lightweight and robust.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）及び各後部支持アーム（５４、５６）が棒状部材によって構成されている。 In the multicopter, preferably, each front support arm (18, 20) and each rear support arm (54, 56) are composed of rod-shaped members.

この構成によれば、前部支持アーム（１８、２０）及び後部支持アーム（５４、５６）の軽量化が図られる。 According to this configuration, the weight of the front support arm (18, 20) and the rear support arm (54, 56) can be reduced.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記本体フレーム（１２）が複数の棒状部材を直方体状に組み合わせた骨格体（１４）を含む。 In the multicopter, the main body frame (12) preferably includes a skeleton body (14) in which a plurality of rod-shaped members are combined in a rectangular parallelepiped shape.

この構成によれば、本体フレーム（１２）の軽量化が図られる。 According to this configuration, the weight of the main body frame (12) can be reduced.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）及び各後部支持アーム（５４、５６）の各々が、上下に整合した１対の上側アーム（２２、２８、５８、６４）及び下側アームと、前記上側アーム（２２、２８、５８、６４）及び前記下側アーム（２４、３０、６０、６６）の遊端を互いに連結する連結部材（２６、３２、６２、６８）とを有する。 In the multicopter, preferably, each of the front support arms (18, 20) and each rear support arm (54, 56) is a pair of upper arms (22, 28, 58, 64) aligned vertically and vertically. A lower arm and a connecting member (26, 32, 62, 68) connecting the free ends of the upper arm (22, 28, 58, 64) and the lower arm (24, 30, 60, 66) to each other. Has.

この構成によれば、簡単な構造のもとに、堅牢な前部支持アーム（１８、２０）及び各後部支持アームが得られる。 According to this configuration, a robust front support arm (18, 20) and each rear support arm can be obtained under a simple structure.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）の前記上側アーム（２２、２８）及び前記下側アーム（２４、３０）の各々に前記前部揚力発生装置（ＬＦ）が設けられ、各後部支持アーム（５４、５６）の前記上側アーム（５８、６４）及び前記下側アーム（６０、６６）の各々に前記後部揚力発生装置（ＬＲ）が設けられている。 In the multicopter, preferably, the front lift generator (LF) is provided on each of the upper arm (22, 28) and the lower arm (24, 30) of each front support arm (18, 20). The rear lift generator (LR) is provided on each of the upper arm (58, 64) and the lower arm (60, 66) of each rear support arm (54, 56).

この構成によれば、二重翼式の前部揚力発生装置（ＬＦ）及び後部揚力発生装置（ＬＲ）が簡単な構造の前部支持アーム（１８、２０）及び後部支持アーム（５４、５６）によって支持される。 According to this configuration, the front support arm (18, 20) and the rear support arm (54, 56) have a structure in which the double-wing front lift generator (LF) and the rear lift generator (LR) have a simple structure. Supported by.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、各前部支持アーム（１８、２０）の前記上側アーム（２２、２８）及び前記下側アーム（２４、３０）の各々に設けられた前記前部揚力発生装置（ＬＦ）の両回転翼（４２と５０、４４と５２）が互いに対向する向きに配置され、各後部支持アーム（５４、５６）の前記上側アーム（５８、６４）及び前記下側アーム（６０、６６）の各々に設けられた前記後部揚力発生装置（ＬＲ）の両回転翼（７８と８６、８０と８８）が互いに対向する向きに配置されている。 In the multicopter, preferably, the front lift generator (LF) provided on each of the upper arm (22, 28) and the lower arm (24, 30) of each front support arm (18, 20). ) Both rotors (42 and 50, 44 and 52) are arranged so as to face each other, and the upper arm (58, 64) and the lower arm (60, 66) of each rear support arm (54, 56). ), Both rotor blades (78 and 86, 80 and 88) of the rear lift generator (LR) are arranged so as to face each other.

この構成によれば、二重反転翼式の前部揚力発生装置（ＬＦ）及び後部揚力発生装置（ＬＲ）が簡単な構造の前部支持アーム（１８、２０）及び後部支持アーム（５４、５６）によって支持される。 According to this configuration, the front support arm (18, 20) and the rear support arm (54, 56) having a structure in which the counter-rotating wing type front lift generator (LF) and rear lift generator (LR) have a simple structure. ).

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記前部ガード部材（９０）が、平面視で、前記左右の前部揚力発生装置（ＬＦ）を一括して外囲する横方向に長い長円形をなし、前記後部ガード部材（９２）が、平面視で、前記左右の後部揚力発生装置（ＬＲ）を一括して外囲する横方向に長い長円形をなしている。 In the multicopter, preferably, the front guard member (90) forms a laterally long oval that collectively surrounds the left and right front lift generators (LF) in a plan view, and the rear portion thereof. The guard member (92) forms a long oval shape in the lateral direction that collectively surrounds the left and right rear lift generators (LR) in a plan view.

この構成によれば、前部ガード部材（９０）及び後部ガード部材（９２）の部品点数が削減され、軽量化が図られる。 According to this configuration, the number of parts of the front guard member (90) and the rear guard member (92) is reduced, and the weight can be reduced.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記本体フレーム（１２）に人が乗る搭乗部（１００）が設けられている。 In the multicopter, preferably, a boarding section (100) on which a person rides is provided on the main body frame (12).

この構成によれば、乗用のマルチコプタになる。 According to this configuration, it becomes a passenger multicopter.

上記マルチコプタにおいて、好ましくは、前記本体フレーム（１２）に荷物を載せる荷物載置部（１０８）が設けられている。 In the multicopter, a luggage storage portion (108) for loading a luggage is preferably provided on the main body frame (12).

この構成によれば、荷物運搬用のマルチコプタになる。 According to this configuration, it becomes a multicopter for carrying luggage.

本発明によるマルチコプタによれば、簡単且つ軽量な構造で堅牢な揚力発生装置の支持構造が得られ、揚力発生装置の高出力化が可能になる。 According to the multicopter according to the present invention, a support structure for a robust lift generator can be obtained with a simple and lightweight structure, and the output of the lift generator can be increased.

本発明によるマルチコプタの実施形態１を示す斜視図A perspective view showing the first embodiment of the multicopter according to the present invention. 実施形態１によるマルチコプタのフレーム構造を示す斜視図Perspective view showing the frame structure of the multicopter according to the first embodiment. 実施形態１によるマルチコプタの平面図Plan view of the multicopter according to the first embodiment 実施形態１によるマルチコプタの電力系及び制御系を示すブロック図A block diagram showing a power system and a control system of a multicopter according to the first embodiment. 本発明によるマルチコプタの実施形態２を示す斜視図A perspective view showing the second embodiment of the multicopter according to the present invention.

以下に、本発明によるマルチコプタの実施形態１を、図１～図４を参照して説明する。 Hereinafter, the first embodiment of the multicopter according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

マルチコプタ１０は、図１～図３に示されているように、前後方向に長い長方体形状の本体フレーム１２を有する。本体フレーム１２は、複数のパイプ材等の棒状部材を直方体状に組み合わせた骨格体１４（図３参照）と、骨格体１４の各面（８面）を塞ぐように骨格体１４に取り付けられた８個の外装パネル１６（図１参照）とを含む。 As shown in FIGS. 1 to 3, the multicopter 10 has a rectangular parallelepiped main frame 12 that is long in the front-rear direction. The main body frame 12 is attached to the skeleton body 14 (see FIG. 3) in which rod-shaped members such as a plurality of pipe materials are combined in a rectangular parallelepiped shape, and the skeleton body 14 so as to close each surface (8 surfaces) of the skeleton body 14. Includes 8 exterior panels 16 (see FIG. 1).

本体フレーム１２の上部には人が乗る搭乗用の座席（搭乗部）１００が設けられている。座席１００の左右両側にはグリップ１０２が取り付けられている。グリップ１０２には操縦装置１０４が取り付けられている。本体フレーム１２に左右両側には座席１００に着座した乗員の足置き場であるステップ１０１が取り付けられている。本体フレーム１２の座席１００の前方には透明アクリル板等による風よけフード１０６が取り付けられている。本体フレーム１２の下部には前後左右の４箇所に脚片状のランディングギヤ１０７が取り付けられている。 A boarding seat (boarding section) 100 on which a person rides is provided on the upper part of the main body frame 12. Grips 102 are attached to the left and right sides of the seat 100. A control device 104 is attached to the grip 102. Step 101, which is a foothold for the occupant seated in the seat 100, is attached to both the left and right sides of the main body frame 12. A windbreak hood 106 made of a transparent acrylic plate or the like is attached to the front of the seat 100 of the main body frame 12. At the lower part of the main body frame 12, leg piece-shaped landing gears 107 are attached to four places, front, back, left and right.

骨格体１４の前部にはパイプ材等の棒状部材による左右一対の前部支持アーム１８及び２０が取り付けられている。 A pair of left and right front support arms 18 and 20 made of rod-shaped members such as pipe members are attached to the front portion of the skeleton body 14.

左側の前部支持アーム１８は、骨格体１４の上部左隅に固定された基端２２Ａを含み、当該基端２２Ａより水平に前方且つ左外方に延出した上側アーム２２と、骨格体１４の下部左隅に固定された基端２４Ａを含み、当該基端２４Ａより上側アーム２２と平行に前方且つ左方に延出した下側アーム２４と、上側アーム２２の遊端２２Ｂに接合された上端２６Ａ及び下側アーム２４の遊端２４Ｂに接合された下端２６Ｂを含む連結ロッド（連結部材）２６とを有する。 The left front support arm 18 includes a proximal end 22A fixed to the upper left corner of the skeleton body 14, an upper arm 22 extending horizontally forward and outward from the proximal end 22A, and the skeleton body 14. The lower arm 24 including the base end 24A fixed to the lower left corner and extending forward and to the left parallel to the upper arm 22 from the base end 24A, and the upper end 26A joined to the free end 22B of the upper arm 22. And a connecting rod (connecting member) 26 including a lower end 26B joined to the free end 24B of the lower arm 24.

右側の前部支持アーム２０は、骨格体１４の上部右隅に固定された基端２８Ａを含み、当該基端２８Ａより水平に前方且つ右外方に延出した上側アーム２８と、骨格体１４の下部右隅に固定された基端３０Ａを含み、当該基端３０Ａより上側アーム２８と平行に前方且つ右外方に延出した下側アーム３０と、上側アーム２８の遊端２８Ｂに接合された上端３２Ａ及び下側アーム３０の遊端（不図示）に接合された下端３２Ｂを含む連結ロッド（連結部材）３２とを有する。 The right front support arm 20 includes a proximal 28A fixed to the upper right corner of the skeleton 14, an upper arm 28 extending horizontally forward and outward from the proximal 28A, and the skeleton 14. It is joined to the lower arm 30 extending forward and outward in parallel with the upper arm 28 from the base end 30A, including the base end 30A fixed to the lower right corner of the above, and the free end 28B of the upper arm 28. It has a connecting rod (connecting member) 32 including an upper end 32A and a lower end 32B joined to the free end (not shown) of the lower arm 30.

つまり、左側の前部支持アーム１８の上側アーム２２と下側アーム２４とは上下に整合し、右側の前部支持アーム２０の上側アーム２８と下側アーム３０とは上下に整合し、各々対をなしている。 That is, the upper arm 22 and the lower arm 24 of the left front support arm 18 are vertically aligned, and the upper arm 28 and the lower arm 30 of the right front support arm 20 are vertically aligned, and each pair. Is doing.

左右の上側アーム２２、２８の長手方向の中間部の下側には各々マウント部材３４、３６によって電動モータ３８、４０が下向きに取り付けられている。各電動モータ３８、４０の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼４２、４４が水平に取り付けられている。左右の下側アーム２４、３０の長手方向の中間部の上側には各々マウント部材３７（一部不図示）によって電動モータ４６、４８が上向きに取り付けられている。各電動モータ４６、４８の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼５０、５２が水平に取り付けられている。このようにして、各回転翼４２、４４、５０、５２が前部支持アーム１８、２０に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられている。 The electric motors 38 and 40 are attached downward by the mount members 34 and 36, respectively, on the lower side of the intermediate portion in the longitudinal direction of the left and right upper arms 22 and 28. On the output shafts (not shown) of the electric motors 38 and 40, rotary blades 42 and 44 having two blades having a rotation center facing in the vertical direction are horizontally attached. The electric motors 46 and 48 are attached upward by a mount member 37 (partially not shown) on the upper side of the intermediate portion in the longitudinal direction of the left and right lower arms 24 and 30, respectively. On the output shafts (not shown) of the electric motors 46 and 48, rotary blades 50 and 52 having two blades having a rotation center facing in the vertical direction are horizontally attached. In this way, the rotary blades 42, 44, 50, 52 are rotatably provided on the front support arms 18 and 20 around the rotation axis facing in the vertical direction.

電動モータ３８、４０、４６、４８は、対応する回転翼４２、４４、５０、５２の個別の回転駆動装置であり、回転翼４２、４４、５０、５２を個別に回転駆動する。左側の回転翼４２と５０とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きの配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。同様に、右側の回転翼４４と５２とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きの配置でありピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。更に、左側の回転翼４２及び５０と右側の回転翼４４及び５２とは、本体フレーム１２の左右方向の中心を前後方向に延在する中心線Ｘ（図２参照）を対称線として左右対称の配置である。このようにして、前部揚力発生装置ＬＦが左右一対且つ左右対称配置の二重反転回転翼として構成され、スペース効率のよい高出力の前部揚力発生装置ＬＦが得られる。 The electric motors 38, 40, 46, 48 are individual rotary drive devices for the corresponding rotary blades 42, 44, 50, 52, and the rotary blades 42, 44, 50, 52 are individually rotationally driven. The rotary blades 42 and 50 on the left side are provided at concentric positions and face each other, that is, they are arranged so as to face each other, and the pitch angles are reversed from each other and rotationally driven in opposite directions. Similarly, the rotary blades 44 and 52 on the right side are provided concentrically with each other and face each other, that is, they are arranged so as to face each other, and the pitch angles are reversed from each other and rotationally driven in opposite directions. To. Further, the left rotary blades 42 and 50 and the right rotary blades 44 and 52 are symmetrical with the center line X (see FIG. 2) extending in the front-rear direction extending the center in the left-right direction of the main body frame 12 as a symmetrical line. Arrangement. In this way, the front lift generator LF is configured as a pair of left-right pair and left-right symmetrically arranged double-reversing rotary blades, and a space-efficient and high-output front lift generator LF can be obtained.

本体フレーム１２の前部には前部ガード部材９０が取り付けられている。前部ガード部材９０は、上下に延在し且つ縦断面視で波状に成形された板状部材によって構成され、両端を本体フレーム１２に固定されて回転翼４２、４４、５０、５２を一括して外囲し、且つ中間部を左右の前部支持アーム１８及び２０の双方の遊端、つまり連結ロッド２６及び３２の双方に結合され、平面視で左右方向に長い長円形状をしている。 A front guard member 90 is attached to the front portion of the main body frame 12. The front guard member 90 is composed of a plate-shaped member that extends vertically and is formed in a wavy shape in a vertical cross-sectional view. The middle part is connected to both the free ends of the left and right front support arms 18 and 20, that is, both the connecting rods 26 and 32, and has a long oval shape in the left-right direction in a plan view. ..

これにより、前部支持アーム１８及び２０の遊端をなす連結ロッド２６及び３２の双方が前部ガード部材９０によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の前部支持アーム１８及び２０の双方が両持ち梁になる。 As a result, both the connecting rods 26 and 32 forming the free ends of the front support arms 18 and 20 are connected to each other by the front guard member 90 and supported by the main body frame 12, and the left and right front support arms 18 and 20 are supported. Both become double-sided beams.

骨格体１４の後部にはパイプ材等の棒状部材による左右一対の後部支持アーム５４及び５６が取り付けられている。 A pair of left and right rear support arms 54 and 56 made of rod-shaped members such as pipe members are attached to the rear portion of the skeleton body 14.

左側の後部支持アーム５４は、骨格体１４の上部左隅に固定された基端５８Ａを含み、当該基端５８Ａより水平に後方且つ左外方に延出した上側アーム５８と、骨格体１４の下部左隅に固定された基端（不図示）を含み、当該基端より上側アーム５８と平行に後方且つ左方に延出した下側アーム６０と、上側アーム５８の遊端５８Ｂに接合された上端６２Ａ及び下側アーム６０の遊端６０Ｂに接合された下端６２Ｂを含む連結ロッド（連結部材）６２とを有する。 The left rear support arm 54 includes a base end 58A fixed to the upper left corner of the skeleton body 14, an upper arm 58 extending horizontally posteriorly and outwardly from the base end 58A, and a lower portion of the skeleton body 14. The lower arm 60, which includes the base end fixed to the left corner (not shown) and extends rearward and to the left in parallel with the upper arm 58 from the base end, and the upper end joined to the free end 58B of the upper arm 58. It has a connecting rod (connecting member) 62 including a lower end 62B joined to the free end 60B of the lower arm 60 and 62A.

右側の後部支持アーム５６は、骨格体１４の上部右隅に固定された基端６４Ａを含み、当該基端６４Ａより水平に後方且つ右外方に延出した上側アーム６４と、骨格体１４の下部右隅に固定された（不図示）を含み、当該基端６６Ａより上側アーム６４と平行に後方且つ右外方に延出した下側アーム６６と、上側アーム６４の遊端６４Ｂに接合された上端６８Ａ及び下側アーム６６の遊端６６Ｂに接合された下端６８Ｂを含む連結ロッド（連結部材）６８とを有する。 The right rear support arm 56 includes a proximal end 64A fixed to the upper right corner of the skeleton body 14, an upper arm 64 extending horizontally posteriorly and outwardly from the proximal end 64A, and the skeleton body 14. It is joined to the lower arm 66, which is fixed to the lower right corner (not shown) and extends rearward and to the right outward in parallel with the upper arm 64 from the base end 66A, and the free end 64B of the upper arm 64. It has a connecting rod (connecting member) 68 including an upper end 68A and a lower end 68B joined to the free end 66B of the lower arm 66.

つまり、左側の後部支持アーム５４の上側アーム５８と下側アーム６０とは上下に整合し、右側の後部支持アーム５６の上側アーム６４と下側アーム６６とは上下に整合し、各々対をなしている。 That is, the upper arm 58 and the lower arm 60 of the left rear support arm 54 are vertically aligned, and the upper arm 64 and the lower arm 66 of the right rear support arm 56 are vertically aligned, and each pair is formed. ing.

左右の上側アーム５８、６４の長手方向の中間部の下側には各々マウント部材７０、７２によって電動モータ７４、７６が下向きに取り付けられている。各電動モータ７４、７６の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼７８、８０が水平に取り付けられている。左右の下側アーム６０、６６の長手方向の中間部の上側には各々マウント部材７３（一部不図示）（不図示）によって電動モータ８２、８４が上向きに取り付けられている。各電動モータ８２、８４の出力軸（不図示）には上下方向を向く回転中心を有する２翼による回転翼８６、８８が水平に取り付けられている。このようにして、各回転翼７８、８０、８６、８８が後部支持アーム５４、５６に上下方向を向く回転軸線周りに回転可能に設けられている。 The electric motors 74 and 76 are attached downward by the mount members 70 and 72 to the lower side of the intermediate portion in the longitudinal direction of the left and right upper arms 58 and 64, respectively. On the output shafts (not shown) of the electric motors 74 and 76, rotary blades 78 and 80 having two blades having a rotation center facing in the vertical direction are horizontally attached. The electric motors 82 and 84 are attached upward by a mount member 73 (partially not shown) (not shown) on the upper side of the middle portion in the longitudinal direction of the left and right lower arms 60 and 66, respectively. On the output shafts (not shown) of the electric motors 82 and 84, rotary blades 86 and 88 having two blades having a rotation center facing in the vertical direction are horizontally attached. In this way, the rotary blades 78, 80, 86, 88 are rotatably provided on the rear support arms 54, 56 around the rotation axis facing in the vertical direction.

電動モータ７４、７６、８２、８４は、対応する回転翼７８、８０、８６、８８の個別の回転駆動装置であり、回転翼７８、８０、８６、８８を個別に双方向に回転駆動する。左側の回転翼７８と８６とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きに配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。同様に、右側の回転翼８０と８８とは、互いに同心位置に設けられて互いに向かい合っており、つまり、互いに対向する向きに配置であり、ピッチ角が互いに反転して互いに相反する方向に回転駆動される。更に、左側の回転翼７８及び８６と右側の回転翼８０及び８８とは、本体フレーム１２の中心線Ｘを対称線として左右対称の配置である。このようにして、後部揚力発生装置ＬＲが左右一対且つ左右対称配置の二重反転回転翼として構成され、スペース効率のよい高出力の後部揚力発生装置ＬＲが得られる。 The electric motors 74, 76, 82, 84 are individual rotary drive devices for the corresponding rotary blades 78, 80, 86, 88, and the rotary blades 78, 80, 86, 88 are individually rotationally driven in both directions. The rotary blades 78 and 86 on the left side are provided at concentric positions and face each other, that is, they are arranged so as to face each other, and the pitch angles are reversed from each other and are rotationally driven in opposite directions. Similarly, the rotary blades 80 and 88 on the right side are provided concentrically with each other and face each other, that is, they are arranged so as to face each other, and the pitch angles are reversed from each other and rotationally driven in opposite directions. Will be done. Further, the left rotary blades 78 and 86 and the right rotary blades 80 and 88 are arranged symmetrically with the center line X of the main body frame 12 as a symmetrical line. In this way, the rear lift generator LR is configured as a pair of left-right pair and left-right symmetrically arranged double-reversing rotary blades, and a space-efficient high-output rear lift generator LR can be obtained.

本体フレーム１２の後部には後部ガード部材９２が取り付けられている。後部ガード部材９２は、上下に延在し且つ縦断面視で波状に成形された板状部材によって構成され、両端を本体フレーム１２に固定されて回転翼７８、８０、８６、８８を一括して外囲し、且つ中間部を左右の後部支持アーム５４及び５６の双方の遊端、つまり連結ロッド６２及び６８の双方に結合され、平面視で左右方向に長い長円形状をしている。 A rear guard member 92 is attached to the rear portion of the main body frame 12. The rear guard member 92 is composed of a plate-shaped member that extends vertically and is formed in a wavy shape in a vertical cross-sectional view, and both ends are fixed to the main body frame 12 to collectively combine the rotary blades 78, 80, 86, and 88. It surrounds and the middle portion is connected to both free ends of the left and right rear support arms 54 and 56, that is, both the connecting rods 62 and 68, and has a long oval shape in the left-right direction in a plan view.

これにより、後部支持アーム５４及び５６の遊端をなす連結ロッド６２及び６８が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になる。 As a result, the connecting rods 62 and 68 forming the free ends of the rear support arms 54 and 56 are connected to each other by the rear guard member 92 and supported by the main body frame 12, and both the left and right rear support arms 54 and 56 have both sides. Become a beam.

図３に示されているように、平面視で、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム２２及び下側アーム２４の傾斜角θ１と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム２８及び下側アーム３０の傾斜角θ２と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム５８及び下側アーム６０の傾斜角θ３と、本体フレーム１２の中心線Ｘに対する上側アーム６４及び下側アーム６６の傾斜角θ４とは、互いに同一であり、４５度以下、好ましくは３０度である。 As shown in FIG. 3, in a plan view, the inclination angle θ1 of the upper arm 22 and the lower arm 24 with respect to the center line X of the main body frame 12, and the upper arm 28 and the lower side with respect to the center line X of the main body frame 12. The inclination angle θ2 of the arm 30, the inclination angle θ3 of the upper arm 58 and the lower arm 60 with respect to the center line X of the main body frame 12, and the inclination angle θ4 of the upper arm 64 and the lower arm 66 with respect to the center line X of the main body frame 12. Is the same as each other, and is 45 degrees or less, preferably 30 degrees or less.

そして、回転翼４２、４４、５０、５２は、上側アーム２２、２８、下側アーム２４、３０に対する電動モータ３８及び回転翼４２、電動モータ４０及び回転翼４４、電動モータ４６及び回転翼５０、電動モータ４８及び回転翼５２の取付位置及び回転翼４２、４４、５０、５２の直径の設定によって、各々、それぞれの全体が、平面視で、本体フレーム１２より前方に位置している。回転翼７８、８０、８６、８８は、上側アーム５８、６４、下側アーム６０、６６に対する電動モータ７４及び回転翼７８、電動モータ７６及び回転翼８０、電動モータ８２及び回転翼８６、電動モータ８４及び回転翼８８の取付位置及び回転翼７８、８０、８６、８８の直径の設定によって、各々、それぞれの全体が、平面視で、本体フレーム１２より後方に位置している。 The rotary wing 42, 44, 50, 52 includes an electric motor 38 and a rotary wing 42 for the upper arms 22, 28 and lower arms 24 and 30, an electric motor 40 and a rotary wing 44, an electric motor 46 and a rotary wing 50. Depending on the mounting position of the electric motor 48 and the rotary blade 52 and the setting of the diameters of the rotary blades 42, 44, 50, 52, the whole of each is located in front of the main body frame 12 in a plan view. The rotary wing 78, 80, 86, 88 includes an electric motor 74 and a rotary wing 78 for the upper arms 58, 64, a lower arm 60, 66, an electric motor 76 and a rotary wing 80, an electric motor 82 and a rotary wing 86, and an electric motor. Depending on the mounting position of the 84 and the rotary blade 88 and the setting of the diameters of the rotary blades 78, 80, 86, 88, the whole of each is located behind the main body frame 12 in a plan view.

この構成により、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放される。 With this configuration, the main body frame 12 and the rotary wings 42, 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88 do not overlap, and the left and right sides of the main body frame 12 are the rotary wings 42, 44, 50. , 52, 78, 80, 86, 88, undisturbed, and open over the entire length in the anteroposterior direction.

これにより、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの座席１００に対する人の乗り降りが容易になる。このことは、本体フレーム１２の側方に人の乗り降りに必要なスペースを確保した上で、本体フレーム１２の前後長を短縮できることにもなる。 As a result, a large space is secured on the side of the main body frame 12, and it becomes easy for a person to get on and off the seat 100 from the side of the main body frame 12. This also means that the front-rear length of the main body frame 12 can be shortened while securing a space required for people to get on and off on the side of the main body frame 12.

本体フレーム１２には、フライトコントローラ１１０、ジャイロセンサ１１２、下方距離センサ１１４、各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４の個別のＥＳＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１１６、バッテリ１１８、プラグ付きのバッテリ充電器１２０が取り付けられている。 The main body frame 12 includes a flight controller 110, a gyro sensor 112, a downward distance sensor 114, individual ESCs (Electronic Speed Controllers) 116 for electric motors 38, 40, 46, 48, 74, 76, 82, and 84, and a battery 118. , A battery charger 120 with a plug is attached.

図４はこれらを含むマルチコプタ１０の電力系及び制御系を示すブロック図である。尚、図４において、実線は信号線を、破線は電力線を各々示している。 FIG. 4 is a block diagram showing a power system and a control system of the multicopter 10 including these. In FIG. 4, the solid line shows the signal line and the broken line shows the power line.

フライトコントローラ１１０は、操縦装置１０４、ジャイロセンサ１１２、下方距離センサ１１４からの各信号に基づいて各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４のＥＳＣ１１６に対し個別の指令信号を出力する。これにより、各電動モータ３８、４０、４６、４８、７４、７６、８２、８４が個別に駆動され、各回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８が個別の回転方向及び回転速度をもって回転駆動され、マルチコプタ１０が飛翔する。 The flight controller 110 is an individual command signal to the ESC 116 of each electric motor 38, 40, 46, 48, 74, 76, 82, 84 based on each signal from the control device 104, the gyro sensor 112, and the lower distance sensor 114. Is output. As a result, the electric motors 38, 40, 46, 48, 74, 76, 82, 84 are individually driven, and the rotary blades 42, 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88 have individual rotation directions. And, it is rotationally driven at a rotational speed, and the multicopter 10 flies.

上述したように、前部支持アーム１８及び２０の遊端をなす連結ロッド２６及び３２が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になっており、後部支持アーム５４及び５６の遊端をなす連結ロッド６２及び６８が後部ガード部材９２によって互いに連結されると共に本体フレーム１２によって支持され、左右の後部支持アーム５４及び５６の双方が両持ち梁になっているから、前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６の見かけ上の曲げ剛性及び本体フレーム１２に対する取付強度が向上する。 As described above, the connecting rods 26 and 32 forming the free ends of the front support arms 18 and 20 are connected to each other by the rear guard member 92 and supported by the main body frame 12, and both the left and right rear support arms 54 and 56 are supported. Is a double-sided beam, and the connecting rods 62 and 68 forming the free ends of the rear support arms 54 and 56 are connected to each other by the rear guard member 92 and supported by the main body frame 12, and the left and right rear support arms 54 and Since both of the 56s are double-sided beams, the apparent bending rigidity of the front support arms 18 and 20 and the rear support arms 54 and 56 and the mounting strength to the main body frame 12 are improved.

これにより、前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの支持構造体である前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６がマルチコプタ１０の軽量化のために棒状部材による簡素な構造であっても、堅牢な支持構造が得られ、前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの高出力化が可能になり、マルチコプタ１０の積載可能荷重の増大を図ることができる。 As a result, the front support arms 18 and 20 and the rear support arms 54 and 56, which are the support structures of the front lift generator LF and the rear lift generator LR, have a simple structure with rod-shaped members in order to reduce the weight of the multicopter 10. Even so, a robust support structure can be obtained, the output of the front lift generator LF and the rear lift generator LR can be increased, and the loadable load of the multicopter 10 can be increased.

前部ガード部材９０及び後部ガード部材９２は、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８を保護し、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８に異物が衝突することを回避するガード作用を行うものであるから、前述の前部支持アーム１８、２０及び後部支持アーム５４、５６の見かけ上の曲げ剛性及び本体フレーム１２に対する取付強度を向上のための部材を別途設ける必要がなく、マルチコプタ１０の軽量化が図られる。 The front guard member 90 and the rear guard member 92 protect the rotors 42, 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88 and the rotors 42, 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88. Since it acts as a guard to prevent foreign matter from colliding with the vehicle, the apparent bending rigidity of the front support arms 18 and 20 and the rear support arms 54 and 56 and the mounting strength to the main body frame 12 are improved. It is not necessary to separately provide a member for this purpose, and the weight of the multicopter 10 can be reduced.

前部ガード部材９０は前部の回転翼４２、４４、５０、５２を一括して取り囲み、後部ガード部材９２は後部の回転翼７８、８０、８６、８８を一括して取り囲んでいるから、ガード部材の個数の削減と共に、前部の回転翼４２、４４、５０、５２及び後部の回転翼７８、８０、８６、８８の各々の配置部において大きいスペースが確保され、メンテナンス性が向上する。 The front guard member 90 collectively surrounds the front rotors 42, 44, 50, 52, and the rear guard member 92 collectively surrounds the rear rotors 78, 80, 86, 88, and thus guards. Along with reducing the number of members, a large space is secured in each of the front rotary blades 42, 44, 50, 52 and the rear rotary blades 78, 80, 86, 88, and maintainability is improved.

前部ガード部材９０及び後部ガード部材９２は縦断面視で波状に成形されている。これにより、前部ガード部材９０がマルチコプタ１０の軽量化のために比較的薄い鋼板等によって構成されていて、必要な曲げ及び捩り剛性、強度が得られる。 The front guard member 90 and the rear guard member 92 are formed in a wavy shape in a vertical cross-sectional view. As a result, the front guard member 90 is made of a relatively thin steel plate or the like in order to reduce the weight of the multicopter 10, and the required bending, torsional rigidity, and strength can be obtained.

本体フレーム１２の骨格体１４が複数のパイプ材等の棒状部材を直方体状に組み合わせた構造体であることによっても、所要の強度を確保しつつマルチコプタ１０の軽量化が図られる。 Since the skeleton 14 of the main body frame 12 is a structure in which rod-shaped members such as a plurality of pipe materials are combined in a rectangular parallelepiped shape, the weight of the multicopter 10 can be reduced while ensuring the required strength.

これらマルチコプタ１０の軽量化及び前部揚力発生装置ＬＦ及び後部揚力発生装置ＬＲの高出力化は、乗用化に必要なマルチコプタ１０の積載可能荷重の増大に関し、極めて有益である。 The weight reduction of the multicopter 10 and the increase of the output of the front lift generator LF and the rear lift generator LR are extremely beneficial for increasing the loadable load of the multicopter 10 required for passenger use.

本実施形態のマルチコプタ１０は、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放されるから、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの座席１００に対する人の乗り降りが容易になる。このことは、本体フレーム１２の側方に人の乗り降りに必要なスペースを確保した上で、本体フレーム１２の前後長を短縮できることにもなる。 In the multicopter 10 of the present embodiment, the main body frame 12 and the rotary blades 42, 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88 do not overlap, and the left and right sides of the main body frame 12 are the rotary blades 42. , 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88, and open over the entire length in the front-rear direction, so that a wide space is secured on the side of the main body frame 12, and the main body frame 12 It becomes easy for a person to get on and off the seat 100 from the side of the seat 100. This also means that the front-rear length of the main body frame 12 can be shortened while securing a space required for people to get on and off on the side of the main body frame 12.

次に、本発明によるマルチコプタの実施形態２を、図５を参照して説明する。なお、図５において、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。 Next, Embodiment 2 of the multicopter according to the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 5, the portion corresponding to FIG. 1 is designated by the same reference numeral as that shown in FIG. 1, and the description thereof will be omitted.

実施形態２では、本体フレーム１２の上部に、座席（搭乗部）１００に代えて、荷物を載せる荷台（荷物載置部）１０８が設けられている。 In the second embodiment, a cargo bed (cargo loading section) 108 on which luggage is placed is provided on the upper part of the main body frame 12 instead of the seat (boarding section) 100.

無人機の場合には、図４に仮想線によって示されているように、本体フレーム１２に受信モジュール１２２が搭載され、外部からの無線通信によってマルチコプタ１０の操縦が行われる。 In the case of an unmanned aerial vehicle, as shown by a virtual line in FIG. 4, the receiving module 122 is mounted on the main body frame 12, and the multicopter 10 is operated by wireless communication from the outside.

実施形態２でも、本体フレーム１２と回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８とがオーバラップすることがなく、本体フレーム１２の左右両側方が、回転翼４２、４４、５０、５２、７８、８０、８６、８８によって邪魔されることなく、前後方向の全長に亘って、開放される。 Also in the second embodiment, the main body frame 12 and the rotary wings 42, 44, 50, 52, 78, 80, 86, 88 do not overlap, and the left and right sides of the main body frame 12 are the rotary wings 42, 44, It is opened over the entire length in the anteroposterior direction without being disturbed by 50, 52, 78, 80, 86, 88.

これにより、本体フレーム１２の側方に広いスペースが確保され、本体フレーム１２の側方からの荷台１０８に近付くことが容易になり、本体フレーム１２の前後長を長くすることなく荷台１０８に対する荷物の積み下ろし作業性がよくなる。 As a result, a wide space is secured on the side of the main body frame 12, and it becomes easy to approach the loading platform 108 from the side of the main body frame 12, and the luggage with respect to the loading platform 108 without lengthening the front-rear length of the main body frame 12 Improves loading and unloading workability.

その他の構成は、実施形態１と同様であるから、実施形態２においても実施形態１と同様の効果が得られる。 Since the other configurations are the same as those in the first embodiment, the same effects as those in the first embodiment can be obtained in the second embodiment.

以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、本体フレーム１２に、搭乗部と荷物積載部の双方が設けられていてもよい。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。 Although the present invention has been described above with respect to its preferred embodiments, the present invention is not limited to such embodiments and can be appropriately modified without departing from the spirit of the present invention. For example, the main body frame 12 may be provided with both a boarding section and a luggage loading section. In addition, not all of the components shown in the above embodiments are indispensable, and they can be appropriately selected as long as they do not deviate from the gist of the present invention.

１０：マルチコプタ
１２：本体フレーム
１４：骨格体
１６：外装パネル
１８：前部支持アーム
２０：前部支持アーム
２２：上側アーム
２２Ａ：基端
２２Ｂ：遊端
２４：下側アーム
２４Ａ：基端
２４Ｂ：遊端
２６：連結ロッド（連結部材）
２６Ａ：上端
２６Ｂ：下端
２８：上側アーム
２８Ａ：基端
２８Ｂ：遊端
３０：下側アーム
３０Ａ：基端
３２：連結ロッド（連結部材）
３２Ａ：上端
３２Ｂ：下端
３４：マウント部材
３６：マウント部材
３７：マウント部材
３８：電動モータ（回転駆動装置）
４０：電動モータ（回転駆動装置）
４２：回転翼
４４：回転翼
４６：電動モータ（回転駆動装置）
４８：電動モータ（回転駆動装置）
５０：回転翼
５２：回転翼
５４：後部支持アーム
５６：後部支持アーム
５８：上側アーム
５８Ａ：基端
５８Ｂ：遊端
６０：下側アーム
６０Ｂ：遊端
６２：連結ロッド（連結部材）
６２Ａ：上端
６２Ｂ：下端
６４：上側アーム
６４Ａ：基端
６４Ｂ：遊端
６６：下側アーム
６６Ａ：基端
６６Ｂ：遊端
６８：連結ロッド（連結部材）
６８Ａ：上端
６８Ｂ：下端
７０：マウント部材
７２：マウント部材
７４：電動モータ（回転駆動装置）
７６：電動モータ（回転駆動装置）
７８：回転翼
８０：回転翼
８２：電動モータ（回転駆動装置）
８４：電動モータ（回転駆動装置）
８６：回転翼
８８：回転翼
９０：前部ガード部材
９２：後部ガード部材
１００：座席（搭乗部）
１０１：ステップ
１０２：グリップ
１０４：操縦装置
１０６：フード
１０７：ランディングギヤ
１０８：荷台（荷物載置部）
１１０：フライトコントローラ
１１２：ジャイロセンサ
１１４：下方距離センサ
１１６：ＥＳＣ
１１８：バッテリ
１２０：バッテリ充電器
１２２：受信モジュール
ＬＦ：前部揚力発生装置
ＬＲ：後部揚力発生装置 10: Multicopter 12: Main body frame 14: Skeleton body 16: Exterior panel 18: Front support arm 20: Front support arm 22: Upper arm 22A: Base end 22B: Free end 24: Lower arm 24A: Base end 24B: Free end 26: Connecting rod (connecting member)
26A: Upper end 26B: Lower end 28: Upper arm 28A: Base end 28B: Free end 30: Lower arm 30A: Base end 32: Connecting rod (connecting member)
32A: Upper end 32B: Lower end 34: Mount member 36: Mount member 37: Mount member 38: Electric motor (rotational drive device)
40: Electric motor (rotation drive device)
42: Rotor blade 44: Rotor blade 46: Electric motor (rotary drive device)
48: Electric motor (rotation drive device)
50: Rotor 52: Rotor 54: Rear support arm 56: Rear support arm 58: Upper arm 58A: Base end 58B: Free end 60: Lower arm 60B: Free end 62: Connecting rod (connecting member)
62A: Upper end 62B: Lower end 64: Upper arm 64A: Base end 64B: Free end 66: Lower arm 66A: Base end 66B: Free end 68: Connecting rod (connecting member)
68A: Upper end 68B: Lower end 70: Mount member 72: Mount member 74: Electric motor (rotational drive device)
76: Electric motor (rotation drive device)
78: Rotor blade 80: Rotor blade 82: Electric motor (rotary drive device)
84: Electric motor (rotation drive device)
86: Rotor wing 88: Rotor wing 90: Front guard member 92: Rear guard member 100: Seat (boarding part)
101: Step 102: Grip 104: Steering device 106: Hood 107: Landing gear 108: Cargo bed (cargo loading part)
110: Flight controller 112: Gyro sensor 114: Downward distance sensor 116: ESC
118: Battery 120: Battery charger 122: Receive module LF: Front lift generator LR: Rear lift generator

Claims

A rectangular parallelepiped body frame that is long in the front-back direction,
The left and right front support arms extending diagonally forward and outward from the front of the main body frame,
A rotary wing having a vertically oriented rotation center supported by an intermediate portion of each front support arm, and left and right front lift generators including a rotation drive device for the rotary wing.
The rotary blades of the left and right front lift generators are collectively surrounded from the front part of the main body frame, and the free end of each front support arm and the base end of each front support arm are near the main body frame. With the front guard member connected to the part ,
Left and right rear support arms extending diagonally from the rear of the main body frame to the rear and to the left and right.
A rotary wing having a vertically oriented rotation center supported in the middle of each rear support arm, and left and right rear lift generators including a rotation drive device for the rotary wing.
The rotary blades of the left and right rear lift generators are collectively surrounded from the rear part of the main body frame, and are coupled to the free end of each rear support arm and the portion of the main body frame near the base end of each rear support arm. A multicopter with a rear guard member.

The multicopter according to claim 1, wherein the front guard member and the rear guard member form a plate extending vertically.

The multicopter according to claim 2, wherein the front guard member and the rear guard member have a wavy shape in a vertical cross-sectional view.

The multicopter according to any one of claims 1 to 3, wherein each front support arm and each rear support arm are formed of a rod-shaped member.

The multicopter according to any one of claims 1 to 4, wherein the main body frame includes a skeleton body in which a plurality of rod-shaped members are combined in a rectangular parallelepiped shape.

A claim in which each front support arm and each rear support arm has a pair of vertically aligned upper and lower arms and a connecting member that connects the free ends of the upper and lower arms to each other. Item 1. The multicopter according to Item 1.

The front lift generator is provided on each of the upper arm and the lower arm of each front support arm.
The multicopter according to claim 6, wherein the rear lift generator is provided in each of the upper arm and the lower arm of each rear support arm.

Both rotor blades of the front lift generator provided on each of the upper arm and the lower arm of each front support arm are arranged so as to face each other.
The multicopter according to claim 7, wherein both rotor blades of the rear lift generator provided on each of the upper arm and the lower arm of each rear support arm are arranged so as to face each other.

The multicopter according to any one of claims 1 to 8 , wherein a boarding unit on which a person rides is provided on the main body frame.

The multicopter according to any one of claims 1 to 9 , wherein a luggage storage portion for loading luggage is provided on the main body frame.