JP7020246B2

JP7020246B2 - Bogie and bogie system

Info

Publication number: JP7020246B2
Application number: JP2018067849A
Authority: JP
Inventors: 良平大槻; 浩二中村; 泰弘阪梨
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2022-02-16
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: JP2019176963A

Description

本発明は、走行台車に関し、特に、走行面を除菌する機能を備えた走行台車に関する。 The present invention relates to a traveling bogie, and more particularly to a traveling bogie having a function of disinfecting a traveling surface.

従来、清掃ロボット、サイネージロボットなど、走行しながら所定の機能を実行するロボットが知られている。例えば、その下部に殺菌灯を設けた清掃ロボットが知られている。この清掃ロボットは、走行面に紫外光を照射して、走行面を除菌する（例えば、特許文献１を参照）。 Conventionally, robots such as cleaning robots and signage robots that perform predetermined functions while traveling are known. For example, a cleaning robot having a germicidal lamp at the bottom thereof is known. This cleaning robot irradiates the traveling surface with ultraviolet light to sterilize the traveling surface (see, for example, Patent Document 1).

特開２００５－４６５９２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-466592

紫外光は、除去すべき細菌以外に対しても影響を与える。例えば、ロボットを構成する部材に紫外光が長時間照射された場合には、部材の劣化を早めてしまう。
本発明の目的は、紫外光により走行面を除菌する機能を備えた走行台車において、紫外光を適切に照射することにある。 Ultraviolet light affects more than just the bacteria that need to be removed. For example, when the member constituting the robot is irradiated with ultraviolet light for a long time, the deterioration of the member is accelerated.
An object of the present invention is to appropriately irradiate ultraviolet light in a traveling carriage having a function of sterilizing a traveling surface by ultraviolet light.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行台車は、走行台車本体と、紫外光照射装置と、第１被覆部材と、を備える。
走行台車本体は、走行面を走行する。紫外光照射装置は、走行台車本体の下面に設けられ、走行面に向けて下方に紫外光を照射する。
第１被覆部材は、紫外光を透過させない非透過材料により構成され、紫外光照射装置の走行面と面した部分以外を覆う。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.
The traveling carriage according to a seemingly present invention includes a traveling carriage main body, an ultraviolet light irradiation device, and a first covering member.
The traveling bogie body travels on the traveling surface. The ultraviolet light irradiation device is provided on the lower surface of the traveling bogie main body, and irradiates ultraviolet light downward toward the traveling surface.
The first covering member is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light, and covers a portion other than the portion facing the traveling surface of the ultraviolet light irradiation device.

上記の走行台車では、第１被覆部材が、紫外光を透過させない非透過材料により構成され、かつ、紫外光照射装置の走行面と面した部分以外を覆っている。ここで「覆う」とは、少なくとも一部に対して紫外光を遮っている状態をいう。
これにより、走行台車を構成する部材に紫外光が直接照射されることを回避できるので、当該部材への紫外光の照射量を減少できる。その結果、走行台車を構成する部材の寿命が延びる。 In the above traveling carriage, the first covering member is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light, and covers a portion other than the portion facing the traveling surface of the ultraviolet light irradiation device. Here, "covering" means a state in which ultraviolet light is blocked from at least a part of the light.
As a result, it is possible to prevent the member constituting the traveling carriage from being directly irradiated with the ultraviolet light, so that the amount of the ultraviolet light irradiated to the member can be reduced. As a result, the life of the members constituting the traveling carriage is extended.

走行台車は、車輪をさらに備えてもよい。車輪は、走行台車本体の下部に設けられる。この場合、第１被覆部材は、車輪と面する第１部分を有し、当該第１部分は、他の部分よりも走行面に向けて長く延びている。
これにより、車輪に直接照射される紫外光量を極力少なくさせるので、車輪の寿命を延ばせる。 The carriage may further include wheels. The wheels are provided at the bottom of the bogie body. In this case, the first covering member has a first portion facing the wheel, and the first portion extends longer toward the traveling surface than the other portions.
As a result, the amount of ultraviolet light directly applied to the wheel is reduced as much as possible, so that the life of the wheel can be extended.

第１被覆部材の第１部分は、車輪の直径以上の幅を有してもよい。
これにより、車輪の第１被覆部材に対する向きが変化しても、車輪に直接照射される紫外光量を少なくできる。 The first portion of the first covering member may have a width equal to or larger than the diameter of the wheel.
As a result, even if the direction of the wheel with respect to the first covering member changes, the amount of ultraviolet light directly applied to the wheel can be reduced.

第１被覆部材を構成する非透過材料は金属であってもよい。
これにより、紫外光照射装置からの紫外光を非透過材料で反射させて、反射紫外光を走行面に照射できる。 The non-permeable material constituting the first covering member may be a metal.
As a result, the ultraviolet light from the ultraviolet light irradiation device can be reflected by the non-transmissive material, and the reflected ultraviolet light can be applied to the traveling surface.

第１被覆部材を構成する非透過材料は、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、ポリ塩化ビニリデン、ポリアミド樹脂、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースから選択されてもよい。
上記のようなプラスチック、樹脂材料により第１被覆部材を構成することにより、走行中に第１被覆部材が走行面に接触しても、走行面の損傷を小さくできる。 The non-permeable material constituting the first coating member may be selected from methacrylic resin, polyvinyl chloride, vinyl chloride, melanin resin, polyvinylidene chloride, polyamide resin, polyester, cellulose acetate, celluloid, and ethyl cellulose.
By forming the first covering member with the above-mentioned plastic and resin materials, even if the first covering member comes into contact with the running surface during running, damage to the running surface can be reduced.

第１被覆部材は、プラスチック部材と、プラスチック部材の少なくとも紫外光照射装置に面する側に形成された金属層と、を有してもよい。
これにより、第１被覆部材は、第１被覆部材を金属にて構成した場合の効果と、プラスチック又は樹脂材料にて構成した場合の両方の効果を有する。すなわち、第１被覆部材は、紫外光を反射して走行面に照射し、かつ、走行面に接触してもその損傷を小さくできる。 The first covering member may have a plastic member and a metal layer formed on at least the side of the plastic member facing the ultraviolet light irradiation device.
As a result, the first covering member has both an effect when the first covering member is made of metal and an effect when the first covering member is made of a plastic or resin material. That is, the first covering member reflects ultraviolet light to irradiate the traveling surface, and even if it comes into contact with the traveling surface, its damage can be reduced.

上記の走行台車は、走行台車本体の傾きを検出する検出部をさらに備えてもよい。
走行台車本体の傾きが所定の角度以上であることを検出部が検出した場合、紫外光照射装置は紫外光の照射を停止する。
これにより、紫外光が走行面以外に漏出することを回避できる。 The above-mentioned traveling carriage may further include a detection unit for detecting the inclination of the traveling carriage body.
When the detection unit detects that the inclination of the traveling bogie body is equal to or greater than a predetermined angle, the ultraviolet light irradiation device stops the irradiation of ultraviolet light.
As a result, it is possible to prevent the ultraviolet light from leaking to other than the traveling surface.

走行台車は、走行台車本体及び紫外光照射装置に電力を供給する蓄電池をさらに備えてもよい。この場合、蓄電池を充電する間、紫外光照射装置は紫外光の照射を停止する。
これにより、蓄電池の充電中に、紫外光が走行面に照射されることを回避できる。その結果、充電位置の床面の寿命を延ばせる。 The traveling carriage may further include a storage battery that supplies electric power to the traveling carriage body and the ultraviolet light irradiation device. In this case, the ultraviolet light irradiation device stops the irradiation of the ultraviolet light while charging the storage battery.
As a result, it is possible to prevent the traveling surface from being irradiated with ultraviolet light while the storage battery is being charged. As a result, the life of the floor surface at the charging position can be extended.

走行台車本体は第２装置を有してもよい。この場合、蓄電池を充電する間、紫外光照射装置は紫外光の照射を停止し、第２装置は動作を継続する。
これにより、走行台車は、第２装置により実行される機能を、蓄電池を充電中に継続できる。 The traveling bogie main body may have a second device. In this case, while the storage battery is charged, the ultraviolet light irradiation device stops the irradiation of the ultraviolet light, and the second device continues to operate.
As a result, the traveling carriage can continue the function executed by the second device while the storage battery is being charged.

第２装置は、所定の情報を表示する情報表示装置、及び／又は、走行台車本体が走行する空間の空気を清浄化する空気清浄装置であってもよい。
これにより、情報表示機能及び／又は空気清浄機能を、蓄電池を充電中に継続できる。 The second device may be an information display device that displays predetermined information and / or an air purifying device that purifies the air in the space in which the traveling bogie main body travels.
As a result, the information display function and / or the air cleaning function can be continued while the storage battery is being charged.

本発明の他の見地に係る走行台車システムは、上記の走行台車と、充電ステーションと、第２被覆部材と、を備える。
上記の走行台車と、
充電ステーションは、走行面の所定の位置に配置され、蓄電池を充電する。
第２被覆部材は、走行面の充電ステーションの配置位置に設けられ、紫外光を透過させない非透過材料により構成される。
上記の走行台車システムでは、走行台車が蓄電池を充電するために充電ステーションの配置位置に停止中に、紫外光照射装置から紫外光が照射されていても、走行面には照射されない。その結果、当該箇所の走行面の寿命が延びる。 The traveling carriage system according to another aspect of the present invention includes the traveling carriage, the charging station, and the second covering member.
With the above traveling trolley,
The charging station is arranged at a predetermined position on the traveling surface to charge the storage battery.
The second covering member is provided at a position where the charging station is arranged on the traveling surface, and is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light.
In the above traveling trolley system, even if the traveling trolley is stopped at the arrangement position of the charging station to charge the storage battery, even if the ultraviolet light is irradiated from the ultraviolet light irradiation device, the traveling surface is not irradiated. As a result, the life of the traveling surface at the location is extended.

本発明に係る走行台車は、走行面以外に紫外光が照射されることを減らせる。 The traveling carriage according to the present invention can reduce the irradiation of ultraviolet light other than the traveling surface.

第１実施形態に係る走行台車システムを示す図。The figure which shows the traveling bogie system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る走行台車の正面図。The front view of the traveling carriage which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る走行台車の側面図。The side view of the traveling carriage which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る走行台車の下面を示す図。The figure which shows the lower surface of the traveling carriage which concerns on 1st Embodiment. 走行部の拡大側面図。Enlarged side view of the running part. 走行台車の制御構成を示す図。The figure which shows the control composition of a traveling bogie. 紫外光制御部の構成を示す図。The figure which shows the structure of the ultraviolet light control part.

１．第１実施形態
（１）走行台車システム
図１を用いて、第１実施形態に係る走行台車システム１００を説明する。図１は、第１実施形態に係る走行台車システムを示す図である。
走行台車システム１００は、空港、駅、病院、公園などの人が多く集まる場所に設置され、主に、走行台車１と、充電ステーション３と、を備える。
走行台車１は、自律走行型のサイネージロボットである。また、走行台車１は、走行面Ｆの除菌、及び、走行台車システム１００の設置場所の空気の清浄を実行する。
充電ステーション３は、走行面Ｆの所定の位置に配置され、走行台車１の蓄電池４３（図６）を充電する。そのため、充電ステーション３は、蓄電池４３を充電するための電力を供給する給電部３１を有する。
蓄電池４３は、後述する制御部２０（走行台車１）及び紫外光照射装置１６に駆動電力を供給する二次電池、例えばリチウムイオンバッテリーである。 1. 1. 1st Embodiment (1) Traveling bogie system The traveling bogie system 100 according to 1st Embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing a traveling bogie system according to the first embodiment.
The traveling trolley system 100 is installed in a place where many people gather, such as an airport, a station, a hospital, or a park, and mainly includes a traveling trolley 1 and a charging station 3.
The traveling carriage 1 is an autonomous traveling type signage robot. Further, the traveling carriage 1 performs sterilization of the traveling surface F and purification of air at the installation location of the traveling carriage system 100.
The charging station 3 is arranged at a predetermined position on the traveling surface F, and charges the storage battery 43 (FIG. 6) of the traveling carriage 1. Therefore, the charging station 3 has a power feeding unit 31 that supplies electric power for charging the storage battery 43.
The storage battery 43 is a secondary battery, for example, a lithium ion battery, which supplies driving power to the control unit 20 (traveling carriage 1) and the ultraviolet light irradiation device 16 described later.

給電部３１は、例えば、電力を出力するソケットや、受電部４１（後述）の一対の接点と接触可能な一対の接点などにより構成できる。その他、非接触電力伝送が可能な、時間的に変動する電流（交流電流）が流れるコイルなどにより構成されてもよい。 The power feeding unit 31 can be configured by, for example, a socket that outputs electric power, a pair of contacts that can contact a pair of contacts of the power receiving unit 41 (described later), and the like. In addition, it may be configured by a coil or the like through which a time-varying current (alternating current) can be transmitted so that non-contact power can be transmitted.

走行台車１は、蓄電池４３の充電を行うとき、充電ステーション３の配置位置まで移動し、蓄電池４３の充電が完了するまでその場に停止する。従って、充電ステーション３の配置位置及びその近傍の走行面Ｆ上には、第２被覆部材５が設置されている。第２被覆部材５は、紫外光を透過させない非透過材料にて構成されている。
第２被覆部材５は、蓄電池４３の充電中に走行台車１から紫外光が照射された場合に、紫外光が走行面Ｆに照射されることを防止する。
これにより、走行台車１が蓄電池４３を充電する間、紫外光照射装置から紫外光が照射されていても、走行面Ｆには照射されない。その結果、当該箇所の走行面Ｆの寿命が延びる。 When charging the storage battery 43, the traveling carriage 1 moves to the arrangement position of the charging station 3 and stops there until the charging of the storage battery 43 is completed. Therefore, the second covering member 5 is installed on the traveling surface F at the position where the charging station 3 is arranged and in the vicinity thereof. The second covering member 5 is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light.
The second covering member 5 prevents the traveling surface F from being irradiated with the ultraviolet light when the traveling carriage 1 is irradiated with the ultraviolet light while the storage battery 43 is being charged.
As a result, even if the ultraviolet light is irradiated from the ultraviolet light irradiation device while the traveling carriage 1 charges the storage battery 43, the traveling surface F is not irradiated. As a result, the life of the traveling surface F at the location is extended.

第２被覆部材５として使用できる非透過材料としては、例えば、各種金属、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、サラン（登録商標）（ポリ塩化ビニリデン製の繊維）、ナイロン（ポリアミド樹脂）、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースなどのプラスチック、樹脂材料がある。その他、クリアラッカーを用いることもできる。
従って、第２被覆部材５としては、例えば、充電ステーション３の配置位置及びその近傍の走行面Ｆ上を覆う金属板、金属箔、上記プラスチック・樹脂材料の板又はシートを用いることができる。 Examples of the non-permeable material that can be used as the second covering member 5 include various metals, methacrylic resin, polyester, vinyl chloride, melanin resin, Saran (registered trademark) (fiber made of polyvinylidene chloride), and nylon (polyvinylidene resin). ), Polyester, cellulose acetate, celluloid, ethyl cellulose and other plastic and resin materials. In addition, clear lacquer can also be used.
Therefore, as the second covering member 5, for example, a metal plate, a metal foil, or a plate or sheet made of the above-mentioned plastic / resin material that covers the arrangement position of the charging station 3 and the traveling surface F in the vicinity thereof can be used.

なお、第２被覆部材５は、紫外光を反射しない材料にて構成することが好ましい。なぜなら、紫外光照射装置からの紫外光が第２被覆部材５にて反射されると、当該反射された紫外光が走行台車１の下部の部材に照射され、当該部材の劣化を早めるからである。
従って、第２被覆部材５としては、上記プラスチック・樹脂材料の板又はシートを用いることが好ましい。または、金属材料を用いる場合には、例えば、金属材料の表面を黒色に塗装するなどして、紫外光が反射しない加工を施すことが好ましい。 The second covering member 5 is preferably made of a material that does not reflect ultraviolet light. This is because when the ultraviolet light from the ultraviolet light irradiating device is reflected by the second covering member 5, the reflected ultraviolet light is applied to the lower member of the traveling carriage 1 to accelerate the deterioration of the member. ..
Therefore, it is preferable to use the above-mentioned plastic / resin material plate or sheet as the second covering member 5. Alternatively, when a metal material is used, it is preferable to perform a process that does not reflect ultraviolet light, for example, by painting the surface of the metal material in black.

（２）走行台車
次に、図２～図４を用いて、第１実施形態に係る走行台車１の構成について説明する。図２は、第１実施形態に係る走行台車の正面図である。図３は、第１実施形態に係る走行台車の側面図である。図４は、第１実施形態に係る走行台車の下面を示す図である。
以下の説明においては、走行台車１の移動方向を第１方向（矢印Ｘ）、移動方向とは垂直な幅方向を第２方向（矢印Ｙ）、高さ方向を第３方向（矢印Ｚ）と定義する。また、第１方向に延びる軸をＸ軸とし、第２方向に延びる軸をＹ軸とし、第３方向の延びる軸をＺ軸とする。
第１実施形態に係る走行台車１は、走行面Ｆを自律走行しつつ、所定の情報を視覚的に提供するサイネージ機能と、走行台車システム１００の設置場所の空気を清浄化する空気清浄機能と、走行面Ｆの除菌機能と、を備えるロボットである。
走行台車１は、主に、本体１１（走行台車本体の一例）と、情報表示装置１２（第２装置の一例）と、空気清浄装置１３（第２装置の一例）と、走行部１４と、制御部２０と、を有する。 (2) Traveling carriage Next, the configuration of the traveling carriage 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 4. FIG. 2 is a front view of the traveling bogie according to the first embodiment. FIG. 3 is a side view of the traveling bogie according to the first embodiment. FIG. 4 is a diagram showing the lower surface of the traveling bogie according to the first embodiment.
In the following description, the moving direction of the traveling vehicle 1 is the first direction (arrow X), the width direction perpendicular to the moving direction is the second direction (arrow Y), and the height direction is the third direction (arrow Z). Define. Further, the axis extending in the first direction is the X axis, the axis extending in the second direction is the Y axis, and the axis extending in the third direction is the Z axis.
The traveling trolley 1 according to the first embodiment has a signage function that visually provides predetermined information while autonomously traveling on the traveling surface F, and an air purifying function that purifies the air at the installation location of the traveling trolley system 100. , A robot having a function of disinfecting a traveling surface F.
The traveling carriage 1 mainly includes a main body 11 (an example of a traveling carriage main body), an information display device 12 (an example of a second device), an air purifying device 13 (an example of a second device), and a traveling unit 14. It has a control unit 20 and.

本体１１は、走行台車１の筐体を構成する。
情報表示装置１２は、本体１１の前上部に設けられている。情報表示装置１２は、薄型ディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなど）を備えたデジタル・サイネージ装置であり、走行台車システム１００の設置箇所などに対応したユーザにとって有意義な情報（例えば、フロア案内など）を表示し、必要であれば音声情報も追加で発する。すなわち、情報表示装置１２は、走行台車１のサイネージ機能を実現する。
空気清浄装置１３は、本体１１内部に設けられ、走行台車システム１００の設置箇所の空気を清浄化する空気清浄器である。空気清浄装置１３は、本体１１の側面に設けられた開口Ｏから取り入れた空気を清浄化し、清浄化した空気を本体１１の上面に設けられた開口から外部（走行台車システム１００の設置箇所）に排出する。すなわち、空気清浄装置１３は、走行台車１の空気清浄機能を実現する。 The main body 11 constitutes the housing of the traveling carriage 1.
The information display device 12 is provided on the front upper portion of the main body 11. The information display device 12 is a digital signage device provided with a thin display (for example, a liquid crystal display, an organic EL display, etc.), and is useful information for the user corresponding to the installation location of the traveling trolley system 100 (for example, floor guidance). Etc.) is displayed, and additional voice information is emitted if necessary. That is, the information display device 12 realizes the signage function of the traveling carriage 1.
The air purifier 13 is an air purifier provided inside the main body 11 to purify the air at the installation location of the traveling carriage system 100. The air purifying device 13 purifies the air taken in from the opening O provided on the side surface of the main body 11, and the purified air is sent to the outside (installation location of the traveling carriage system 100) from the opening provided on the upper surface of the main body 11. Discharge. That is, the air purifying device 13 realizes the air purifying function of the traveling carriage 1.

走行部１４は、本体１１の下面に設けられた、走行台車１を走行させるための差動二輪型の走行装置である。
制御部２０は、本体１１の内部に設けられ、走行台車１を制御する装置である。具体的には、制御部２０は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）、各種インターフェースなどを有するコンピュータシステムと、各種制御回路と、を備えるシステムである。
なお、制御部２０の機能の一部は、制御部２０を構成するコンピュータシステムにて実行可能であり、当該コンピュータシステムの記憶装置に記憶されたプログラムにより実現されてもよい。また、制御部２０の機能の一部は、ＳｏＣ（ＳｙｓｔｅｍｏｎＣｈｉｐ）などにより１チップにて実現されてもよい。 The traveling unit 14 is a differential two-wheel type traveling device provided on the lower surface of the main body 11 for traveling the traveling carriage 1.
The control unit 20 is a device provided inside the main body 11 and controls the traveling carriage 1. Specifically, the control unit 20 is a system including a computer system having a CPU, a storage device (RAM, ROM, HDD, SSD, etc.), various interfaces, and various control circuits.
Some of the functions of the control unit 20 can be executed by the computer system constituting the control unit 20, and may be realized by a program stored in the storage device of the computer system. Further, a part of the functions of the control unit 20 may be realized by one chip by a SoC (System on Chip) or the like.

（３）走行部の詳細構成
図４及び図５を用いて、走行部１４の詳細構成を説明する。図５は、走行部の拡大側面図である。走行部１４は、主に、一対の走行モータ１４１と、一対の主輪１４２と、従動輪１４３と、受電部４１と、を有する。
一対の走行モータ１４１は、例えば、ブラシレスモータなどの電動モータである。一対の走行モータ１４１は、それぞれ、走行部１４のフレーム１４５に、出力回転軸が第２方向（Ｙ方向）に向くように取り付けられている。
一対の主輪１４２のそれぞれは、その中心が、対応する走行モータ１４１の出力回転軸に接続されている。つまり、一対の主輪１４２は、走行モータ１４１の出力回転軸の回転に従って、Ｙ軸回りに回転する。一対の主輪１４２は、走行面Ｆに接触し、走行モータ１４１によりＹ軸回りに回転されることで、走行台車１を走行面Ｆにて第１方向に走行させる。また、一対の主輪１４２の回転速度を互いに異ならせることで、走行台車１の走行方向を変更できる。 (3) Detailed configuration of the traveling unit The detailed configuration of the traveling unit 14 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 5 is an enlarged side view of the traveling portion. The traveling unit 14 mainly has a pair of traveling motors 141, a pair of main wheels 142, a driven wheel 143, and a power receiving unit 41.
The pair of traveling motors 141 are electric motors such as brushless motors. Each of the pair of traveling motors 141 is attached to the frame 145 of the traveling unit 14 so that the output rotation axis faces the second direction (Y direction).
The center of each of the pair of main wheels 142 is connected to the output rotation shaft of the corresponding traveling motor 141. That is, the pair of main wheels 142 rotate around the Y axis according to the rotation of the output rotation shaft of the traveling motor 141. The pair of main wheels 142 come into contact with the traveling surface F and are rotated around the Y axis by the traveling motor 141 to cause the traveling carriage 1 to travel in the first direction on the traveling surface F. Further, by making the rotation speeds of the pair of main wheels 142 different from each other, the traveling direction of the traveling carriage 1 can be changed.

従動輪１４３は、フレーム１４５において、走行台車１の進行方向（第１方向）の前側に第２方向に並んで一対、後側に第２方向に並んで一対、合計４つ設けられている。従動輪１４３は、例えばキャスターである。
従動輪１４３は、走行面Ｆに接触し、走行台車１を下部から支持する。従動輪１４３は、Ｙ軸回りに回転可能であり、走行台車１の走行に従って従動回転する。
また、従動輪１４３のそれぞれは、Ｚ軸回りに回転可能となっており、走行台車１の走行面Ｆにおける走行方向が変化すると、当該変化に従ってＺ軸回りに回転する。 A total of four driven wheels 143 are provided in the frame 145, one pair arranged side by side in the second direction on the front side of the traveling carriage 1 in the traveling direction (first direction) and one pair arranged side by side in the second direction on the rear side. The driving wheel 143 is, for example, a caster.
The driven wheel 143 comes into contact with the traveling surface F and supports the traveling carriage 1 from below. The driven wheel 143 can rotate around the Y axis, and rotates driven according to the traveling of the traveling carriage 1.
Further, each of the driven wheels 143 is rotatable around the Z axis, and when the traveling direction on the traveling surface F of the traveling carriage 1 changes, it rotates around the Z axis according to the change.

受電部４１は、フレーム１４５において、本体１１下部の第１方向の後端に取り付けられる。受電部４１は、走行台車１が充電ステーション３に近接した状態で、充電ステーション３と充電電力のやりとりを行う。具体的には、受電部４１は、走行台車１が充電ステーション３に到達した時に、充電ステーション３の給電部３１と電力伝達可能に接触して又は非接触で接続される。
従って、充電ステーション３の給電部３１が電気ソケットである場合、受電部４１は、当該電気ソケットに差し込める電気プラグである。
一方、給電部３１が一対の接点である場合、受電部４１は、当該一対の接点に接触可能な一対の接点である。
さらに、給電部３１が非接触電力伝送可能なコイルなどである場合には、受電部４１は、給電部３１からの変動電磁界を受信して電力を発生できるコイルなどである。 The power receiving unit 41 is attached to the rear end of the lower portion of the main body 11 in the first direction in the frame 145. The power receiving unit 41 exchanges charging power with the charging station 3 in a state where the traveling trolley 1 is close to the charging station 3. Specifically, when the traveling carriage 1 reaches the charging station 3, the power receiving unit 41 is connected to the power feeding unit 31 of the charging station 3 in contact with or in a non-contact manner so as to be able to transmit power.
Therefore, when the power feeding unit 31 of the charging station 3 is an electric socket, the power receiving unit 41 is an electric plug that can be inserted into the electric socket.
On the other hand, when the feeding unit 31 is a pair of contacts, the power receiving unit 41 is a pair of contacts that can contact the pair of contacts.
Further, when the power feeding unit 31 is a coil or the like capable of transmitting non-contact power, the power receiving unit 41 is a coil or the like capable of receiving a fluctuating electromagnetic field from the power feeding unit 31 and generating electric power.

（４）紫外線照射装置
図４に示すように、走行部１４には、一対の主輪１４２、及び、４つの従動輪１４３により囲まれた空間に、紫外光照射装置１６が設けられている。紫外光照射装置１６は、当該空間において、走行部１４の（第１方向の）前側と後側に一対設けられている。
紫外光照射装置１６は、主に、電源１６１と、紫外線ランプ１６２と、を有する。 (4) Ultraviolet Irradiation Device As shown in FIG. 4, the traveling unit 14 is provided with an ultraviolet light irradiation device 16 in a space surrounded by a pair of main wheels 142 and four driven wheels 143. A pair of ultraviolet light irradiation devices 16 are provided on the front side (in the first direction) and the rear side (in the first direction) of the traveling portion 14 in the space.
The ultraviolet light irradiation device 16 mainly has a power supply 161 and an ultraviolet lamp 162.

電源１６１は、取付部材１６３を介してフレーム１４５に取り付けられた、紫外線ランプ１６２に電力を供給するインバータ電源である。電源１６１は、第２方向に並んで、一対のソケット１６４を有する。紫外線ランプ１６２は、その両端に設けられた電極をソケット１６４に挿入することで、電源１６１に取り付けられる。
取付部材１６３は、第２方向に長く、かつ、走行面Ｆに面する側が開口した断面Ｃ字形状の部材である。取付部材１６３は、紫外線ランプ１６２の取り付け位置まで下方に延びた壁を有しているので、紫外線ランプ１６２から発生する紫外光が走行面Ｆ以外に漏出するのを防止できる。 The power supply 161 is an inverter power supply that supplies electric power to the ultraviolet lamp 162 attached to the frame 145 via the attachment member 163. The power supply 161 has a pair of sockets 164 arranged side by side in the second direction. The ultraviolet lamp 162 is attached to the power supply 161 by inserting electrodes provided at both ends thereof into the socket 164.
The mounting member 163 is a member having a C-shaped cross section that is long in the second direction and has an opening on the side facing the traveling surface F. Since the mounting member 163 has a wall extending downward to the mounting position of the ultraviolet lamp 162, it is possible to prevent the ultraviolet light generated from the ultraviolet lamp 162 from leaking to other than the traveling surface F.

紫外線ランプ１６２は、電源１６１から電力を供給されて、紫外光（例えば、波長：約２５４ｎｍ）を発生するランプ光源である。上記のように、紫外線ランプ１６２はその長さ方向の両端に電極を有しており、かつ、当該電極は第２方向に並んで配置された一対のソケット１６４に挿入される。従って、走行部１４において、紫外線ランプ１６２の長さ方向は、第２方向と平行となっている。 The ultraviolet lamp 162 is a lamp light source that is supplied with electric power from the power source 161 to generate ultraviolet light (for example, a wavelength: about 254 nm). As described above, the ultraviolet lamp 162 has electrodes at both ends in the length direction thereof, and the electrodes are inserted into a pair of sockets 164 arranged side by side in the second direction. Therefore, in the traveling portion 14, the length direction of the ultraviolet lamp 162 is parallel to the second direction.

なお、紫外光照射装置１６において、紫外光の光源として、紫外線ランプ１６２の代わりに、例えば、紫外光を発光できるＬＥＤ素子を使用してもよい。この場合、複数の当該ＬＥＤ素子を、第２方向に並べて配置してもよい。 In the ultraviolet light irradiation device 16, as the light source of the ultraviolet light, for example, an LED element capable of emitting ultraviolet light may be used instead of the ultraviolet lamp 162. In this case, a plurality of the LED elements may be arranged side by side in the second direction.

（５）第１被覆部材
上記の紫外光照射装置１６により、走行面Ｆを除菌するための紫外光を、走行面Ｆに向けて下方に照射できる。すなわち、紫外光照射装置１６は、走行台車１による走行面Ｆの除菌機能を実現できる。
その一方で、除菌効果を有する紫外光は、走行台車１の構成部材、特にプラスチック材料、樹脂材料にて構成された部材（上記の従動輪１４３など）に対しては、劣化を早める作用をする。従って、本実施形態の走行部１４には、紫外線ランプ１６２の走行面Ｆと面した部分以外を覆う第１被覆部材１７が設けられている。 (5) First Covering Member The above-mentioned ultraviolet light irradiation device 16 can irradiate the traveling surface F downward with ultraviolet light for sterilizing the traveling surface F. That is, the ultraviolet light irradiation device 16 can realize the sterilization function of the traveling surface F by the traveling carriage 1.
On the other hand, the ultraviolet light having a sterilizing effect has an action of accelerating the deterioration of the constituent members of the traveling carriage 1, particularly the members made of a plastic material and a resin material (such as the driven wheel 143 described above). do. Therefore, the traveling portion 14 of the present embodiment is provided with a first covering member 17 that covers a portion other than the portion facing the traveling surface F of the ultraviolet lamp 162.

本実施形態に係る第１被覆部材１７は、第２方向に長く、かつ、走行面Ｆと面する側が開口している断面Ｃ字形状の部材である。
具体的には、例えば、第１被覆部材１７は、電源１６１の蓋材として機能する平面部１７ａと、当該平面部１７ａの四辺から走行面Ｆへ向けて下方に延びる側壁部１７ｂと、を有している。平面部１７ａが電源１６１にネジなどで固定されることで、第１被覆部材１７は、紫外線ランプ１６２と電源１６１との間において固定される。
第１被覆部材１７の側壁部１７ｂは、紫外線ランプ１６２の側方、つまり走行台車１の進行方向における前側及び後側に対応して、つまりそれらを遮蔽するように配置されている。第１被覆部材１７の側壁部１７ｂの下端は、図５に示すように、紫外線ランプ１６２の下面と同位置にある。なお、第１被覆部材１７の側壁部１７ｂは紫外線ランプ１６２の側方に概ね対応していればよく、したがって第１被覆部材１７の側壁部１７ｂの下端は紫外線ランプ１６２の下面よりわずかに高くても又はわずかに低くてもよい。 The first covering member 17 according to the present embodiment is a member having a C-shaped cross section that is long in the second direction and has an opening on the side facing the traveling surface F.
Specifically, for example, the first covering member 17 has a flat surface portion 17a that functions as a lid material for the power supply 161 and a side wall portion 17b that extends downward from the four sides of the flat surface portion 17a toward the traveling surface F. is doing. By fixing the flat surface portion 17a to the power supply 161 with screws or the like, the first covering member 17 is fixed between the ultraviolet lamp 162 and the power supply 161.
The side wall portion 17b of the first covering member 17 is arranged so as to correspond to the side of the ultraviolet lamp 162, that is, the front side and the rear side in the traveling direction of the traveling carriage 1, that is, to shield them. As shown in FIG. 5, the lower end of the side wall portion 17b of the first covering member 17 is located at the same position as the lower surface of the ultraviolet lamp 162. The side wall portion 17b of the first covering member 17 may generally correspond to the side of the ultraviolet lamp 162, and therefore the lower end of the side wall portion 17b of the first covering member 17 is slightly higher than the lower surface of the ultraviolet lamp 162. Or may be slightly lower.

第１被覆部材１７は、紫外光を透過させない非透過材料により構成されることで、紫外線ランプ１６２からの紫外光が走行面Ｆ以外に照射されることを防止する。
第１被覆部材１７に使用される非透過部材としては、第２被覆部材５と同様、例えば、各種金属、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、サラン（登録商標）（ポリ塩化ビニリデン製の繊維）、ナイロン（ポリアミド樹脂）、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースなどのプラスチック、樹脂材料がある。 The first covering member 17 is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light, thereby preventing the ultraviolet light from the ultraviolet lamp 162 from being irradiated to other than the traveling surface F.
Examples of the non-permeable member used for the first covering member 17 include various metals, methacrylic resin, polyester, vinyl chloride, melanin resin, and saran (registered trademark) (polyvinylidene chloride), as in the case of the second covering member 5. There are plastic and resin materials such as fiber), nylon (polyamide resin), polyester, cellulose acetate, celluloid, and ethyl cellulose.

プラスチック材料及び／又は樹脂材料により構成する場合、第１被覆部材１７は、例えば、射出成形などのプラスチック加工技術を用いて形成できる。その他、平面部材となるプラスチック（樹脂）板に、壁部材となるプラスチック（樹脂）板を、接着などにより固定することによっても形成できる。
第１被覆部材１７を上記のプラスチック、樹脂材料で構成することにより、走行台車１が走行中に第１被覆部材１７が走行面Ｆに接触しても、走行面Ｆの損傷を小さくできる。 When composed of a plastic material and / or a resin material, the first covering member 17 can be formed by using a plastic processing technique such as injection molding. In addition, it can also be formed by fixing a plastic (resin) plate to be a wall member to a plastic (resin) plate to be a flat member by adhesion or the like.
By forming the first covering member 17 with the above-mentioned plastic and resin materials, even if the first covering member 17 comes into contact with the traveling surface F while the traveling carriage 1 is traveling, damage to the traveling surface F can be reduced.

一方、金属材料により構成する場合、第１被覆部材１７は、例えば、一枚の金属板の一部を直角に折り曲げて断面Ｃ字形状とすることで形成できる。その他、平面部材となる金属板に、壁部材となる金属板を溶接などにより固定することによっても形成できる。
金属材料（金属平面）は紫外光を反射させるので、金属材料により第１被覆部材１７を構成することで、紫外光を走行面Ｆ以外に照射するのを回避できるだけでなく、第１被覆部材１７表面にて反射した紫外光を、走行面Ｆに照射することもできる。
上記紫外光を反射させる効果をより高めるために、第１被覆部材１７を構成する金属材料としては、紫外光に対して高い反射率を有するアルミニウムを用いることが好ましい。 On the other hand, when it is made of a metal material, the first covering member 17 can be formed, for example, by bending a part of one metal plate at a right angle to form a C-shaped cross section. In addition, it can also be formed by fixing a metal plate to be a wall member to a metal plate to be a flat member by welding or the like.
Since the metal material (metal plane) reflects ultraviolet light, by constructing the first covering member 17 with the metal material, it is possible not only to avoid irradiating the first covering member 17 with ultraviolet light other than the traveling surface F, but also to avoid irradiating the first covering member 17 with the traveling surface F. It is also possible to irradiate the traveling surface F with the ultraviolet light reflected on the surface.
In order to further enhance the effect of reflecting the ultraviolet light, it is preferable to use aluminum having a high reflectance with respect to the ultraviolet light as the metal material constituting the first covering member 17.

その他、第１被覆部材１７を構成する材料として、プラスチック部材の表面に金属層を形成した材料を用いることができる。
具体的には、例えば、第１被覆部材１７の本体をプラスチック部材（上記に列挙したプラスチック、樹脂材料にて構成されたものでもよいし、その他のプラスチック材料にて構成されたものでもよい）で形成し、その後、当該プラスチック材料の表面に、メッキ、蒸着などにより金属膜を形成できる。 In addition, as a material constituting the first covering member 17, a material having a metal layer formed on the surface of the plastic member can be used.
Specifically, for example, the main body of the first covering member 17 may be made of a plastic member (may be made of the plastic or resin material listed above, or may be made of another plastic material). After that, a metal film can be formed on the surface of the plastic material by plating, vapor deposition, or the like.

変形例として、上記プラスチック部材の表面に、金属箔、金属板を接着などにより固定することによっても、第１被覆部材１７の本体であるプラスチック部材の表面に金属層を形成できる。このように構成することで、第１被覆部材１７は、第１被覆部材１７を金属にて構成した場合の効果と、プラスチック又は樹脂材料にて構成した場合の効果と、を両方有する。すなわち、第１被覆部材１７は、紫外光を反射して走行面Ｆに照射し、かつ、走行面Ｆに接触してもその損傷を小さくできる。 As a modification, a metal layer can be formed on the surface of the plastic member which is the main body of the first covering member 17 by fixing a metal foil or a metal plate to the surface of the plastic member by adhesion or the like. With this configuration, the first covering member 17 has both an effect when the first covering member 17 is made of metal and an effect when the first covering member 17 is made of a plastic or resin material. That is, the first covering member 17 reflects ultraviolet light to irradiate the traveling surface F, and even if it comes into contact with the traveling surface F, its damage can be reduced.

なお、紫外線ランプ１６２からの紫外光を走行面Ｆに向けて反射できればよいので、上記の金属層は、第１被覆部材１７の本体を構成するプラスチック部材の側面のうち、少なくとも、紫外線ランプ１６２と面する側面（断面Ｃ字形状の内側面）に形成されていればよく、その他の側面には形成されていなくともよい。 Since it is sufficient that the ultraviolet light from the ultraviolet lamp 162 can be reflected toward the traveling surface F, the metal layer is formed with at least the ultraviolet lamp 162 among the side surfaces of the plastic member constituting the main body of the first covering member 17. It may be formed on the facing side surface (inner side surface having a C-shaped cross section), and may not be formed on the other side surface.

また、図４及び図５に示すように、第１被覆部材１７において、従動輪１４３（車輪の一例）に面する側壁部１７ｂの第２方向両端部分（第１部分１７ｃと呼ぶ）は、他の部分よりも、走行面Ｆに向けて長く延びている。第１部分１７ｃの幅は、従動輪１４３の直径方向の幅より長い。つまり、第１部分１７ｃは、走行時の従動輪１４３がＺ軸回りに任意の角度で回転しても、常に、従動輪１４３よりも第２方向（走行台車１の移動方向とは垂直な方向）の外側まで延びている。
上記の構成により、従動輪１４３がＺ軸回りに任意の角度で回転しても、第１被覆部材１７から従動輪１４３側に漏出する紫外光量を少なくでき、その結果、従動輪１４３に直接照射される紫外光量を少なくできる。また、側壁部１７ｂの全てを下方に長くする必要がないので、材料費を低減できる。
従動輪１４３はプラスチック、樹脂、ゴムなどの紫外光の照射により劣化する材料にて構成されているので、紫外光量を最小限とすることで、従動輪１４３の寿命を延ばせる。 Further, as shown in FIGS. 4 and 5, in the first covering member 17, the second end portions (referred to as the first portion 17c) of the side wall portion 17b facing the driven wheel 143 (an example of the wheel) are other. It extends longer toward the traveling surface F than the portion of. The width of the first portion 17c is longer than the width in the radial direction of the driven wheel 143. That is, the first portion 17c is always in the second direction (the direction perpendicular to the moving direction of the traveling carriage 1) with respect to the driven wheel 143 even if the driven wheel 143 during traveling rotates at an arbitrary angle around the Z axis. ) Extends to the outside.
With the above configuration, even if the driven wheel 143 rotates around the Z axis at an arbitrary angle, the amount of ultraviolet light leaking from the first covering member 17 to the driven wheel 143 side can be reduced, and as a result, the driven wheel 143 is directly irradiated. The amount of ultraviolet light emitted can be reduced. Further, since it is not necessary to lengthen all of the side wall portions 17b downward, the material cost can be reduced.
Since the driven wheel 143 is made of a material such as plastic, resin, and rubber that is deteriorated by irradiation with ultraviolet light, the life of the driven wheel 143 can be extended by minimizing the amount of ultraviolet light.

（６）制御構成
以下、図６及び図７を用いて、走行台車１の制御構成を説明する。図６は、走行台車の制御構成を示す図である。図７は、紫外光制御部の構成を示す図である。
制御部２０は、空気清浄制御部２１と、情報表示制御部２２と、充電制御部２３と、走行制御部２４と、紫外光制御部２５と、を有する。
なお、制御部２０のこれら要素の機能の一部又は全部は、個別のコンピュータシステム及び／又は回路により実現されてもよいし、プログラムにより実現されてもよい。
空気清浄制御部２１は、空気清浄装置１３を制御する装置である。
情報表示制御部２２は、その記憶領域に情報表示装置１２にて提示する情報のデータを記憶し、当該データを情報表示装置１２に出力することで、情報表示装置１２に所定の情報を表示させる装置である。
なお、情報表示制御部２２は、外部のネットワークサーバに定期的にアクセスし、情報表示装置１２に表示させる情報のデータを当該サーバから取得してもよい。また、既に記憶されているデータを、サーバから取得したデータに置き換えてもよい。 (6) Control Configuration The control configuration of the traveling carriage 1 will be described below with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a diagram showing a control configuration of the traveling bogie. FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the ultraviolet light control unit.
The control unit 20 includes an air purification control unit 21, an information display control unit 22, a charge control unit 23, a travel control unit 24, and an ultraviolet light control unit 25.
It should be noted that some or all of the functions of these elements of the control unit 20 may be realized by an individual computer system and / or a circuit, or may be realized by a program.
The air purifying control unit 21 is a device that controls the air purifying device 13.
The information display control unit 22 stores data of information presented by the information display device 12 in the storage area, and outputs the data to the information display device 12, so that the information display device 12 displays predetermined information. It is a device.
The information display control unit 22 may periodically access an external network server and acquire information data to be displayed on the information display device 12 from the server. Further, the already stored data may be replaced with the data acquired from the server.

充電制御部２３は、蓄電池４３の状態を監視し、受電部４１から蓄電池４３に充電電力を供給している間、蓄電池４３が充電中であることを通知する充電通知信号を、紫外光制御部２５に出力する。
蓄電池４３を充電中、充電制御部２３は、オン信号（所定の電圧値を有する直流電圧信号）を充電通知信号として出力する。 The charge control unit 23 monitors the state of the storage battery 43, and while the power receiving unit 41 supplies charging power to the storage battery 43, the ultraviolet light control unit sends a charge notification signal to notify that the storage battery 43 is being charged. Output to 25.
While charging the storage battery 43, the charge control unit 23 outputs an on signal (DC voltage signal having a predetermined voltage value) as a charge notification signal.

走行制御部２４は、走行モータ１４１を制御する装置である。
具体的には、走行制御部２４は、まず、位置検出部６１から得られたデータから、走行面Ｆにおける走行台車１の位置の推定を行う。その後、予め定められた目標位置と推定位置とを比較し、推定位置と目標位置とが一致するよう、走行モータ１４１を制御する。
位置検出部６１は、例えば、レーザレンジファインダなどの走行台車１から障害物及び／又は壁までの距離と方角とを測定するセンサと、エンコーダなどの走行モータ１４１の回転角度を測定するセンサと、により構成される。また、位置検出部６１は、走行台車１の緯度及び経度を測定する測位装置と、走行台車１の方位を測定するセンサ（例えば、地磁気センサ）と、をさらに含んでいてもよい。
上記の機能を有する走行制御部２４により、走行台車１は、走行面Ｆを自律走行できる。 The travel control unit 24 is a device that controls the travel motor 141.
Specifically, the travel control unit 24 first estimates the position of the travel vehicle 1 on the travel surface F from the data obtained from the position detection unit 61. After that, the predetermined target position and the estimated position are compared, and the traveling motor 141 is controlled so that the estimated position and the target position match.
The position detection unit 61 includes, for example, a sensor that measures the distance and direction from the traveling vehicle 1 such as a laser range finder to an obstacle and / or a wall, and a sensor that measures the rotation angle of a traveling motor 141 such as an encoder. It is composed of. Further, the position detection unit 61 may further include a positioning device for measuring the latitude and longitude of the traveling vehicle 1 and a sensor (for example, a geomagnetic sensor) for measuring the orientation of the traveling vehicle 1.
The traveling control unit 24 having the above-mentioned function allows the traveling carriage 1 to autonomously travel on the traveling surface F.

紫外光制御部２５は、傾きセンサ６２（検出部の一例）、非常停止スイッチ６３、リセットスイッチ６４、及び、充電制御部２３からの充電通知信号に基づいて、紫外光照射装置１６を制御するシステムである。
傾きセンサ６２は、例えば、三次元の加速度センサ、ジャイロセンサである。非常停止スイッチ６３及びリセットスイッチ６４は、例えば、押ボタンスイッチである。 The ultraviolet light control unit 25 controls the ultraviolet light irradiation device 16 based on the tilt sensor 62 (an example of the detection unit), the emergency stop switch 63, the reset switch 64, and the charge notification signal from the charge control unit 23. Is.
The tilt sensor 62 is, for example, a three-dimensional acceleration sensor or a gyro sensor. The emergency stop switch 63 and the reset switch 64 are, for example, push button switches.

紫外光制御部２５は、傾き判定回路２５１と、非常停止処理回路２５２と、判定回路２５３と、スイッチング素子２５４と、を有する。
傾き判定回路２５１は、傾きセンサ６２から入力した信号（重力の方向に対する、走行台車１の高さ方向の角度を表す信号）に基づいて、走行台車１の走行面Ｆに対する傾きを算出する。傾き判定回路２５１は、算出した傾きが走行面Ｆに対して所定の角度以上であった場合に、傾き通知信号を出力する。
算出した傾きが所定の角度以上であるとき、傾き判定回路２５１は、オン信号を傾き通知信号として出力する。 The ultraviolet light control unit 25 includes a tilt determination circuit 251, an emergency stop processing circuit 252, a determination circuit 253, and a switching element 254.
The inclination determination circuit 251 calculates the inclination of the traveling vehicle 1 with respect to the traveling surface F based on the signal input from the inclination sensor 62 (the signal representing the angle in the height direction of the traveling vehicle 1 with respect to the direction of gravity). The tilt determination circuit 251 outputs a tilt notification signal when the calculated tilt is equal to or greater than a predetermined angle with respect to the traveling surface F.
When the calculated inclination is equal to or greater than a predetermined angle, the inclination determination circuit 251 outputs an on signal as an inclination notification signal.

非常停止処理回路２５２は、非常停止スイッチ６３及びリセットスイッチ６４が押されたか否かに基づいて、非常停止信号を出力するか否かを決定する回路である。非常停止処理回路２５２は、非常停止スイッチ６３が押されたときに、オン信号を非常停止信号として出力する。一方、非常停止処理回路２５２は、非常停止スイッチ６３のオン状態が解除され、かつ、リセットスイッチ６４が押されたときには、オフ信号（所定の電圧値以下の電圧を有する信号）を非常停止信号として出力する。 The emergency stop processing circuit 252 is a circuit that determines whether or not to output an emergency stop signal based on whether or not the emergency stop switch 63 and the reset switch 64 are pressed. The emergency stop processing circuit 252 outputs an on signal as an emergency stop signal when the emergency stop switch 63 is pressed. On the other hand, the emergency stop processing circuit 252 uses an off signal (a signal having a voltage equal to or lower than a predetermined voltage value) as an emergency stop signal when the on state of the emergency stop switch 63 is released and the reset switch 64 is pressed. Output.

判定回路２５３は、上記の充電通知信号、傾き通知信号、及び非常停止信号がオン信号であるか否かに基づいて、スイッチング素子２５４を制御するスイッチ制御信号を出力するか否かを判定する。
具体的には、判定回路２５３は、（ｉ）充電通知信号がオン信号、（ｉｉ）傾き通知信号がオン信号、又は、（ｉｉｉ）非常停止信号がオン信号、のいずれかである場合に、スイッチ制御信号を出力する回路である。 The determination circuit 253 determines whether or not to output a switch control signal for controlling the switching element 254 based on whether or not the charge notification signal, the tilt notification signal, and the emergency stop signal are on signals.
Specifically, the determination circuit 253 determines that (i) the charge notification signal is an on signal, (ii) the tilt notification signal is an on signal, or (iii) the emergency stop signal is an on signal. It is a circuit that outputs a switch control signal.

スイッチング素子２５４は、２つの端子を有するリレーなどの二端子のスイッチング素子である。その他、スイッチング素子２５４として、ＳＳＲ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＲｅｌａｙ）のような半導体リレーを用いることもできる。半導体リレーは、サイリスタ及び／又はトライアックなどの半導体素子で構成され、半導体素子に電流を流すためのオン／オフ制御用ゲート端子を備える。さらに、スイッチング素子２５４として、例えば、電界効果トランジスタ（ＦｉｅｌｄＥｆｆｅｃｔＴｒａｎｓｉｓｔｏｒ、ＦＥＴ）を用いてもよい。
スイッチング素子２５４の一方の端子は、電源１６１の紫外線ランプ１６２が接続されていない側の端子に接続されている。他方の端子は、紫外線ランプ１６２の電源１６１が接続されていない側の端子（電極）に接続されている。
つまり、スイッチング素子２５４、電源１６１、及び、紫外線ランプ１６２は、直列接続されている。 The switching element 254 is a two-terminal switching element such as a relay having two terminals. In addition, a semiconductor relay such as an SSR (Solid State Relay) can also be used as the switching element 254. The semiconductor relay is composed of a semiconductor element such as a thyristor and / or a triac, and includes an on / off control gate terminal for passing a current through the semiconductor element. Further, as the switching element 254, for example, a field effect transistor (FET) may be used.
One terminal of the switching element 254 is connected to a terminal on the side to which the ultraviolet lamp 162 of the power supply 161 is not connected. The other terminal is connected to the terminal (electrode) on the side to which the power supply 161 of the ultraviolet lamp 162 is not connected.
That is, the switching element 254, the power supply 161 and the ultraviolet lamp 162 are connected in series.

スイッチング素子２５４は、判定回路２５３からのスイッチ制御信号に基づいて、上記２つの端子間を電気的に接続するか切断するかを決定する。
具体的には、スイッチング素子２５４は、スイッチ制御信号が出力されているときに、上記２つの端子間を切断し、電源１６１から紫外線ランプ１６２に電力が供給されないようにする。一方、スイッチ制御信号が出力されていないときには、スイッチング素子２５４は、上記２つの端子間を接続し、電源１６１から紫外線ランプ１６２に電力を供給する。 The switching element 254 determines whether to electrically connect or disconnect between the two terminals based on the switch control signal from the determination circuit 253.
Specifically, the switching element 254 disconnects between the two terminals when the switch control signal is output so that power is not supplied from the power supply 161 to the ultraviolet lamp 162. On the other hand, when the switch control signal is not output, the switching element 254 connects the two terminals and supplies electric power from the power supply 161 to the ultraviolet lamp 162.

上記の紫外光制御部２５により、紫外光照射装置１６に対して以下のような制御が実行される。
本体１１（走行台車１）の走行面Ｆに対する傾きが所定の角度以上であることを傾きセンサ６２が検出した場合、傾き通知信号がオン信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力され、電源１６１から紫外線ランプ１６２への電力供給が停止される。その結果、紫外光照射装置１６は紫外光の走行面Ｆへの照射を停止する。
これにより、紫外光が走行面Ｆ以外に漏出することを回避して、走行面Ｆ以外に紫外線が照射されることを回避できる。 The ultraviolet light control unit 25 performs the following control on the ultraviolet light irradiation device 16.
When the tilt sensor 62 detects that the tilt of the main body 11 (traveling trolley 1) with respect to the traveling surface F is equal to or greater than a predetermined angle, the tilt notification signal becomes an ON signal, so that a switch control signal is output from the determination circuit 253. , The power supply from the power supply 161 to the ultraviolet lamp 162 is stopped. As a result, the ultraviolet light irradiation device 16 stops irradiating the traveling surface F with the ultraviolet light.
As a result, it is possible to prevent the ultraviolet light from leaking to other than the traveling surface F and to avoid irradiating the ultraviolet rays to other than the traveling surface F.

また、非常停止スイッチ６３が押されると、非常停止信号がオン信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力され、電源１６１から紫外線ランプ１６２への電力供給が停止される。つまり、紫外光照射装置１６が紫外光の照射を停止する。
一方、非常停止スイッチ６３のオン状態が解除され、かつ、リセットスイッチ６４が押されると、非常停止信号がオフ信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力されなくなり、電源１６１から紫外線ランプ１６２へ電力が供給される。つまり、紫外光照射装置１６は紫外光の照射を開始する。
以上の結果、走行台車１が非常停止している間に走行面Ｆに長時間紫外光が照射されることを回避できる。また、非常停止後に安全が確認され、リセットが行われると、紫外光の照射を再開できる。 Further, when the emergency stop switch 63 is pressed, the emergency stop signal becomes an ON signal, so that the switch control signal is output from the determination circuit 253, and the power supply from the power supply 161 to the ultraviolet lamp 162 is stopped. That is, the ultraviolet light irradiation device 16 stops the irradiation of the ultraviolet light.
On the other hand, when the on state of the emergency stop switch 63 is released and the reset switch 64 is pressed, the emergency stop signal becomes an off signal, so that the switch control signal is not output from the determination circuit 253 and the ultraviolet lamp from the power supply 161. Power is supplied to 162. That is, the ultraviolet light irradiation device 16 starts irradiation with ultraviolet light.
As a result, it is possible to avoid irradiating the traveling surface F with ultraviolet light for a long time while the traveling carriage 1 is in an emergency stop. In addition, when safety is confirmed after an emergency stop and a reset is performed, irradiation with ultraviolet light can be resumed.

さらに、蓄電池４３を充電中、充電通知信号がオン信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力され、電源１６１から紫外線ランプ１６２への電力供給が停止される。つまり、蓄電池４３を充電する間、紫外光照射装置１６は紫外光の照射を停止する。
これにより、蓄電池４３の充電中に、紫外光が走行面Ｆに長時間無駄に照射されることを回避できる。その結果、走行面Ｆの寿命が延び、さらに紫外線ランプ１６２の寿命が延びる。 Further, since the charge notification signal is turned on while the storage battery 43 is being charged, the switch control signal is output from the determination circuit 253, and the power supply from the power supply 161 to the ultraviolet lamp 162 is stopped. That is, while the storage battery 43 is being charged, the ultraviolet light irradiation device 16 stops the irradiation of the ultraviolet light.
As a result, it is possible to prevent the traveling surface F from being unnecessarily irradiated with ultraviolet light for a long time while the storage battery 43 is being charged. As a result, the life of the traveling surface F is extended, and the life of the ultraviolet lamp 162 is further extended.

図６に示すように、空気清浄制御部２１及び情報表示制御部２２は、それぞれ、空気清浄装置１３及び情報表示装置１２を制御している。すなわち、蓄電池４３を充電する間、情報表示装置１２及び空気清浄装置１３はその動作を継続している。
これにより、走行台車１は、蓄電池４３を充電する間は、走行面Ｆの除菌以外の他の機能（サイネージ機能、及び、空気清浄機能）を継続して提供できる。 As shown in FIG. 6, the air purification control unit 21 and the information display control unit 22 control the air purification device 13 and the information display device 12, respectively. That is, while the storage battery 43 is being charged, the information display device 12 and the air purifying device 13 continue to operate.
As a result, the traveling carriage 1 can continuously provide functions other than the sterilization of the traveling surface F (signage function and air cleaning function) while charging the storage battery 43.

２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）第１実施形態に係る走行台車１は、走行面Ｆの除菌機能以外の機能としてサイネージ機能と空気清浄機能とを有するロボットに限られず、他の用途のロボットに対しても応用できる。 2. 2. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of examples and modifications described in the present specification can be arbitrarily combined as needed.
(A) The traveling carriage 1 according to the first embodiment is not limited to a robot having a signage function and an air cleaning function as functions other than the sterilizing function of the traveling surface F, and can be applied to robots for other purposes. ..

（Ｂ）走行部１４は、例えばオムニホイールを有する走行装置などの、全方位に移動可能な走行装置であってもよい。この場合、走行部１４（走行台車１）が第２方向に移動すると、その移動に従って、従動輪１４３の直径方向が第２方向に向く。
従って、走行部１４が全方位に移動可能な走行装置である場合には、第１部分１７ｃの幅（第２方向の長さ）は、従動輪１４３の直径以上とすることが好ましい。これにより、従動輪１４３の第１被覆部材１７に対する向きが変化しても、従動輪１４３に直接照射される紫外光量を少なくできる。 (B) The traveling unit 14 may be a traveling device that can move in all directions, such as a traveling device having an omni wheel. In this case, when the traveling unit 14 (traveling carriage 1) moves in the second direction, the diameter direction of the driven wheel 143 faces the second direction according to the movement.
Therefore, when the traveling unit 14 is a traveling device that can move in all directions, it is preferable that the width (length in the second direction) of the first portion 17c is equal to or larger than the diameter of the driven wheel 143. As a result, even if the direction of the driven wheel 143 with respect to the first covering member 17 changes, the amount of ultraviolet light directly irradiated to the driven wheel 143 can be reduced.

（Ｃ）第１実施形態の紫外光制御部２５の機能はハードウェアにより実現されていたが、紫外光制御部２５の機能の一部は、制御部２０を構成するコンピュータシステムで実行可能なソフトウェアにより実現することもできる。 (C) The function of the ultraviolet light control unit 25 of the first embodiment is realized by hardware, but a part of the function of the ultraviolet light control unit 25 is software that can be executed by the computer system constituting the control unit 20. It can also be realized by.

（Ｄ）第１被覆部材１７の走行面Ｆに面した部分の開口を、網目部材により覆ってもよい。これにより、走行面Ｆに存在する突起物があったとしても、紫外線ランプ１６２が破壊されることを防止できる。
（Ｅ）第１被覆部材の形状は前記実施形態に限定されない。例えば、第1部分は省略されてもよい。
（Ｆ）第２被覆部材は省略されてもよい。 (D) The opening of the portion of the first covering member 17 facing the running surface F may be covered with a mesh member. As a result, even if there is a protrusion existing on the traveling surface F, it is possible to prevent the ultraviolet lamp 162 from being destroyed.
(E) The shape of the first covering member is not limited to the above embodiment. For example, the first part may be omitted.
(F) The second covering member may be omitted.

本発明は、走行面を除菌する機能を備えた走行台車に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a traveling carriage having a function of disinfecting a traveling surface.

１００走行台車システム
１走行台車
１１本体
１２情報表示装置
１３空気清浄装置
１４走行部
１４１走行モータ
１４２主輪
１４３従動輪
１４５フレーム
１６紫外光照射装置
１６１電源
１６２紫外線ランプ
１６３取付部材
１６４ソケット
１７第１被覆部材
１７ａ平面部
１７ｂ側壁部
１７ｃ第１部分
２０制御部
２１空気清浄制御部
２２情報表示制御部
２３充電制御部
２４走行制御部
２５紫外光制御部
２５１傾き判定回路
２５２非常停止処理回路
２５３判定回路
２５４スイッチング素子
４１受電部
４３蓄電池
６１位置検出部
６２傾きセンサ
６３非常停止スイッチ
６４リセットスイッチ
３充電ステーション
３１給電部
５第２被覆部材
Ｆ走行面
Ｏ開口 100 Traveling trolley system 1 Traveling trolley 11 Main body 12 Information display device 13 Air purifying device 14 Traveling unit 141 Traveling motor 142 Main wheel 143 Driven wheel 145 Frame 16 Ultraviolet light irradiation device 161 Power supply 162 Ultraviolet lamp 163 Mounting member 164 Socket 17 First coating Member 17a Flat part 17b Side wall part 17c First part 20 Control unit 21 Air cleaning control unit 22 Information display control unit 23 Charge control unit 24 Travel control unit 25 Ultraviolet light control unit 251 Tilt judgment circuit 252 Emergency stop processing circuit 253 Judgment circuit 254 Switching element 41 Power receiving unit 43 Storage battery 61 Position detection unit 62 Tilt sensor 63 Emergency stop switch 64 Reset switch 3 Charging station 31 Power supply unit 5 Second covering member F Running surface O opening

Claims

The main body of the bogie that runs on the running surface and
An ultraviolet light irradiation device provided on the lower surface of the traveling bogie body and irradiating ultraviolet light downward toward the traveling surface.
A first covering member which is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light and covers a portion other than the portion facing the traveling surface of the ultraviolet light irradiation device.
The wheels provided at the bottom of the bogie body and
Equipped with
The first covering member has a first portion facing the wheel and has a first portion.
The first portion extends longer toward the traveling surface than the other portions.
Traveling trolley.

The main body of the bogie that runs on the running surface and
An ultraviolet light irradiation device provided on the lower surface of the traveling bogie body and irradiating ultraviolet light downward toward the traveling surface.
A first covering member which is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light and covers a portion other than the portion facing the traveling surface of the ultraviolet light irradiation device.
A detection unit that detects the inclination of the traveling bogie body,
Equipped with
When the detection unit detects that the inclination of the traveling carriage body is equal to or greater than a predetermined angle, the ultraviolet light irradiation device stops the irradiation of the ultraviolet light.
Traveling trolley.

The traveling carriage according to claim 1 , wherein the first portion has a width equal to or larger than the diameter of the wheel.

The traveling bogie according to any one of claims 1 to 3, wherein the non-permeable material is a metal.

The non-permeable material is selected from any of claims 1 to 3, wherein the non-permeable material is selected from methacrylic resin, polyvinyl chloride, vinyl chloride, melanin resin, polyvinylidene chloride, polyamide resin, polyester, cellulose acetate, celluloid, and ethyl cellulose. Traveling trolley.

The traveling carriage according to any one of claims 1 to 3, wherein the first covering member has a plastic member and a metal layer formed on at least the side of the plastic member facing the ultraviolet light irradiation device.

Further equipped with a storage battery for supplying electric power to the traveling bogie main body and the ultraviolet light irradiation device,
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 6 , wherein the ultraviolet light irradiation device stops irradiation of the ultraviolet light while charging the storage battery.

The traveling bogie body has a second device and has a second device.
The traveling carriage according to claim 7 , wherein the ultraviolet light irradiation device stops the irradiation of the ultraviolet light while the storage battery is charged, and the second device continues to operate.

The traveling carriage according to claim 8 , wherein the second device is an information display device that displays predetermined information and / or an air purifying device that purifies the air in the space in which the traveling carriage main body travels.

The main body of the bogie that runs on the running surface and
An ultraviolet light irradiation device provided on the lower surface of the traveling bogie body and irradiating ultraviolet light downward toward the traveling surface.
A first covering member which is made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light and covers a portion other than the portion facing the traveling surface of the ultraviolet light irradiation device.
A storage battery that supplies electric power to the traveling bogie body and the ultraviolet light irradiation device,
With a traveling trolley,
A charging station that is arranged at a predetermined position on the traveling surface and charges the storage battery,
A second covering member provided at the arrangement position of the charging station on the traveling surface and made of a non-transmissive material that does not transmit ultraviolet light.
The bogie system is equipped with.