JP7011474B2

JP7011474B2 - Flying device for spraying

Info

Publication number: JP7011474B2
Application number: JP2018008580A
Authority: JP
Inventors: 研巽
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2022-01-26
Anticipated expiration: 2038-01-23
Also published as: JP2019127084A

Description

本発明は、液体を散布対象物に向けて散布する散布用飛行装置に関する。 The present invention relates to a spraying flight device that sprays a liquid toward a spraying object.

特許文献１には、ドローン（無人飛行体）を用いて薬剤などの液体の散布を行なう技術が開示されている。
上記従来技術では、ドローンは、液体を貯えたタンク、液体を散布するノズル、タンクの液体をノズルに圧送するポンプなどを搭載している。 Patent Document 1 discloses a technique for spraying a liquid such as a drug using a drone (unmanned aerial vehicle).
In the above-mentioned prior art, the drone is equipped with a tank for storing liquid, a nozzle for spraying the liquid, a pump for pumping the liquid in the tank to the nozzle, and the like.

特開２０１７－１４４８１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-144811

上記従来技術では、液体の散布量がタンクの容量で制約され、また、ドローンに搭載可能なタンクの重量も制約されることから、液体の散布量や液体を散布する面積が限定されるので、液体の散布を大量にあるいは広範囲にわたって行なうことは困難であり、液体を散布する作業効率の向上を図る上で不利がある。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利な散布用飛行装置を提供することにある。 In the above-mentioned prior art, the amount of liquid sprayed is limited by the capacity of the tank, and the weight of the tank that can be mounted on the drone is also limited, so that the amount of liquid sprayed and the area where the liquid is sprayed are limited. It is difficult to spray the liquid in a large amount or over a wide area, which is disadvantageous in improving the work efficiency of spraying the liquid.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a flight device for spraying, which is advantageous for improving the work efficiency of liquid spraying work.

上述の目的を達成するため、本発明は、散布対象物に沿って飛行する飛行体と、前記飛行体に設けられた液体散布用のノズルと、前記ノズルに液体を供給する液体供給用ホースと、前記ノズルに圧縮空気を供給する圧縮空気供給用ホースと、前記飛行体の飛行制御を行なう飛行制御部と、前記液体および前記圧縮空気の前記ノズルからの噴射を制御する噴射制御部と、前記飛行制御部および前記噴射制御部との間で制御情報の通信を行なう通信ケーブルと、を備えた散布用飛行装置であって、前記液体供給用ホースと前記圧縮空気供給用ホースとが前記制御用通信ケーブルにより束ねられ、前記通信ケーブルは束線材料として機能し、前記液体供給用ホースと前記圧縮空気供給用ホースとは、スパイラル状に巻き癖が付けられ、それらホースに張力が加わっていない状態で、前記液体供給用ホースと前記圧縮空気供給用ホースとはそれらの弾性により螺旋状に積み重ねられ、全長が最も短かい収納状態となることを特徴とする。
また、本発明は、前記飛行体は、プロペラと、前記プロペラを回転駆動する電気モータを含んだプロペラ駆動部とを有し、前記プロペラ駆動部に電力を供給する電力供給用ケーブルをさらに備え、前記電力供給用ケーブルは前記通信ケーブルと束ねられ、前記電力供給用ケーブルは前記通信ケーブルと共に前記液体供給用ホースと前記圧縮空気供給用ホースとの束線材料として機能していることを特徴とする。
また、本発明は、前記ノズルと前記プロペラはＮ個（ただしＮは３以上の自然数）ずつ設けられ、飛行体は前記ノズルと前記液体供給用ホースと前記圧縮空気供給用ホースと前記プロペラを支持する機体を備え、平面視した場合、各ノズルは、前記機体の中心を中心としＮ個の前記プロペラの旋回軌跡の外周部に接する仮想円の半径方向外側に離れた箇所に配置されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記飛行体は、カメラと、前記カメラの制御を行なうカメラ制御部とを有し、前記カメラ制御部との間で制御情報および画像情報の通信を行なうカメラ用通信ケーブルをさらに備え、前記カメラ用通信ケーブルは前記通信ケーブルと束ねられ、前記カメラ用通信ケーブルは前記通信ケーブルと共に前記液体供給用ホースと前記圧縮空気供給用ホースとの束線材料として機能していることを特徴とする。
また、本発明は、前記液体は、塗料またはモルタルまたは農薬剤または殺虫剤または消火剤または水であることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention comprises a flying object flying along an object to be sprayed, a liquid spraying nozzle provided on the flying object, and a liquid supply hose for supplying a liquid to the nozzle. , The compressed air supply hose that supplies compressed air to the nozzle, the flight control unit that controls the flight of the flying object, the injection control unit that controls the injection of the liquid and the compressed air from the nozzle, and the above. A spraying flight device including a communication cable for communicating control information between the flight control unit and the injection control unit, wherein the liquid supply hose and the compressed air supply hose are for control. The communication cable is bundled by a communication cable, the communication cable functions as a bundle wire material, and the liquid supply hose and the compressed air supply hose are spirally wound and no tension is applied to the hoses. The liquid supply hose and the compressed air supply hose are stacked in a spiral shape due to their elasticity, and are characterized in that the total length is the shortest in the stored state .
Further, in the present invention, the flying object has a propeller and a propeller drive unit including an electric motor for rotationally driving the propeller, and further includes a power supply cable for supplying power to the propeller drive unit. The power supply cable is bundled with the communication cable, and the power supply cable functions together with the communication cable as a bundle wire material between the liquid supply hose and the compressed air supply hose. ..
Further, in the present invention, the nozzle and the propeller are provided with N pieces each (where N is a natural number of 3 or more), and the flying object supports the nozzle, the liquid supply hose, the compressed air supply hose, and the propeller. When viewed in a plan view, each nozzle shall be located at a location distant from the center of the aircraft and in contact with the outer peripheral portion of the turning locus of the N propellers in the radial direction. It is characterized by.
Further, in the present invention, the flying object has a camera and a camera control unit that controls the camera, and a communication cable for a camera that communicates control information and image information between the camera control unit. Further, the camera communication cable is bundled with the communication cable, and the camera communication cable functions together with the communication cable as a bundle wire material between the liquid supply hose and the compressed air supply hose. It is a feature.
The present invention is also characterized in that the liquid is a paint, a mortar, a pesticide, an insecticide, a fire extinguisher, or water.

本発明によれば、飛行体に設けられた液体散布用のノズルに液体を供給する液体供給用ホースと、ノズルに圧縮空気を供給する圧縮空気供給用ホースとを設けたので、散布する液体の量が制約されないため、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。
また、液体供給用ホースと圧縮空気供給用ホースと通信ケーブルとが絡むことがなく、飛行体の飛行を円滑に行なえ、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。
また、本発明によれば、プロペラ駆動部に電力を供給する電力供給用ケーブルを備えているので、飛行体の飛行時間が飛行体に搭載されたバッテリの容量に制約されないため、液体を散布する作業効率の向上を図る上で有利となり、また、液体供給用ホースと圧縮空気供給用ホースと電力供給用ケーブルとが絡むことがなく、飛行体の飛行を円滑に行なえ、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。
また、本発明によれば、プロペラの回転により生ずる気流の影響を受けず、ノズルによる液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。
また、本発明によれば、液体供給用ホースと圧縮空気供給用ホースとカメラ用通信ケーブルとが絡むことがなく、飛行体の飛行を円滑に行なえ、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。
また、本発明によれば、ノズルにより散布する液体として、塗料またはモルタルまたは農薬剤または殺虫剤または消火剤または水を用いることができ、様々な液体の散布作業を行なう上で有利となる。 According to the present invention, since the liquid supply hose for supplying the liquid to the liquid spraying nozzle provided in the flying object and the compressed air supply hose for supplying the compressed air to the nozzles are provided, the liquid to be sprayed is provided. Since the amount is not restricted, it is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work.
In addition, the hose for supplying liquid, the hose for supplying compressed air, and the communication cable do not get entangled, so that the flying object can fly smoothly, which is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work.
Further, according to the present invention, since the power supply cable for supplying power to the propeller drive unit is provided, the flight time of the air vehicle is not limited by the capacity of the battery mounted on the air vehicle, and therefore the liquid is sprayed. It is advantageous in improving work efficiency, and the hose for supplying liquid, the hose for supplying compressed air, and the cable for power supply do not get entangled, so that the flying object can fly smoothly and the liquid spraying work. It is advantageous in improving efficiency.
Further, according to the present invention, it is not affected by the air flow generated by the rotation of the propeller, which is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work by the nozzle.
Further, according to the present invention, the liquid supply hose, the compressed air supply hose, and the camera communication cable are not entangled, the flying object can fly smoothly, and the work efficiency of the liquid spraying work is improved. It will be advantageous on.
Further, according to the present invention, paint, mortar, pesticide, insecticide, fire extinguishing agent, or water can be used as the liquid to be sprayed by the nozzle, which is advantageous in spraying various liquids.

実施の形態に係る散布用飛行装置の全体構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the flight apparatus for spraying which concerns on embodiment. 飛行体の平面図である。It is a plan view of an air vehicle. 飛行体の側面図であり、ノズルから水平方向に液体が噴射されている状態を示す。It is a side view of a flying object, and shows a state in which a liquid is ejected horizontally from a nozzle. 飛行体の側面図であり、通信ケーブルにより束ねられた液体供給用ホースと圧縮空気供給用ホースが伸長しノズルから斜め上方および斜め下方に液体が噴射されている状態を示す。It is a side view of an air vehicle, and shows a state in which a liquid supply hose bundled by a communication cable and a compressed air supply hose are extended and liquid is injected diagonally upward and diagonally downward from a nozzle. 通信ケーブルにより束ねられた液体供給用ホースと圧縮空気供給用ホースの拡大図である。It is an enlarged view of the liquid supply hose and the compressed air supply hose bundled by the communication cable. 実施の形態に係る散布用飛行装置の全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the flight apparatus for spraying which concerns on embodiment. 操作制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of an operation control part.

以下、本発明に係る散布用飛行装置の実施の形態について図面を用いて説明する。
図１に示すように、散布用飛行装置１０は、飛行体１２と、ノズル１４と、カメラ１６と、液体供給用ホース１８と、圧縮空気供給用ホース２０と、飛行制御部２２（図６）と、噴射制御部２４（図６）と、カメラ制御部２６（図６）と、制御用通信ケーブル２８と、カメラ用通信ケーブル３０と、電力供給用ケーブル３２と、電源装置３４と、コンプレッサ３６と、液体タンク３８と、液体圧送ポンプ４０と、操作制御部４２などを含んで構成されている。 Hereinafter, embodiments of the spraying flight device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the spraying flight device 10 includes a flying object 12, a nozzle 14, a camera 16, a liquid supply hose 18, a compressed air supply hose 20, and a flight control unit 22 (FIG. 6). The injection control unit 24 (FIG. 6), the camera control unit 26 (FIG. 6), the control communication cable 28, the camera communication cable 30, the power supply cable 32, the power supply device 34, and the compressor 36. A liquid tank 38, a liquid pressure feeding pump 40, an operation control unit 42, and the like are included.

なお、本明細書において、液体とは、塗料、モルタル、農薬剤、殺虫剤、消火剤、水などの散布可能な液体を含み、液体の散布とは、液体を霧状にして散布することに加え、塗料やモルタルを対象物に吹付けることを含むものとする。 In the present specification, the liquid includes paints, mortars, pesticides, pesticides, fire extinguishing agents, water and other sprayable liquids, and the liquid spraying refers to spraying the liquid in the form of a mist. In addition, it shall include spraying paint or mortar onto the object.

飛行体１２は、散布対象物に沿って飛行するものであり、いわゆるドローンなどの無人飛行体を含む。
図２、図３、図４に示すように、飛行体１２は、機体４４と、４つのプロペラ４６（回転翼）と、プロペラ駆動部４８と、飛行制御部２２（図６）とを含んで構成されている。
なお、本実施の形態では、飛行体１２が４つのプロペラ４６を備える場合について説明するが、プロペラ４６の数は、機体４４が安定して飛行するために、３つ以上であればよい。
機体４４は、平面視した状態で、中央に位置するフレーム４４０２と、アーム４４０４と、支持部材４４０６とを含んで構成されている。
フレーム４４０２の外周部には、フレーム４４０２の周方向に９０度の間隔をおいて突出する４つの突出部４４０８が設けられ、アーム４４０４は隣り合う突出部４４０８の間に位置するフレーム４４０２の箇所から突設され、したがって、アーム４４０４は４つ設けられている。
また、支持部材４４０６は、各突出部４４０８の先端から突設され、それらの先部でそれぞれノズル１４を支持している。したがって、ノズル１４は、４つの支持部材４４０６の先部にそれぞれ設けられた第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄで構成されている。 The flying object 12 flies along the object to be sprayed, and includes an unmanned aerial vehicle such as a so-called drone.
As shown in FIGS. 2, 3, and 4, the airframe 12 includes an airframe 44, four propellers 46 (rotor blades), a propeller drive unit 48, and a flight control unit 22 (FIG. 6). It is configured.
In the present embodiment, the case where the flying object 12 includes four propellers 46 will be described, but the number of propellers 46 may be three or more in order for the aircraft 44 to fly stably.
The machine body 44 is configured to include a frame 4402 located at the center, an arm 4404, and a support member 4406 in a plan view.
On the outer peripheral portion of the frame 4402, four projecting portions 4408 projecting at intervals of 90 degrees in the circumferential direction of the frame 4402 are provided, and the arm 4404 is provided from a position of the frame 4402 located between the adjacent projecting portions 4408. It is projected and therefore four arms 4404 are provided.
Further, the support member 4406 is projected from the tip of each protrusion 4408, and the nozzle 14 is supported by the tip thereof. Therefore, the nozzle 14 is composed of first to fourth nozzles 14A to 14D provided at the tip portions of the four support members 4406, respectively.

プロペラ４６は、４つのアーム４４０４の先端にそれぞれ回転可能に支持されている。
図３、図４、図６に示すように、プロペラ駆動部４８は、プロペラ４６を回転駆動する電気モータ４８０２を含んで構成され、本実施の形態では、プロペラ４６毎に電気モータ４８０２が設けられている。
すなわち、本実施の形態では、各アーム４４０４の先端に電気モータ４８０２が支持され、電気モータ４８０２の出力軸にプロペラ４６が支持されている。
それら電気モータ４８０２は、電力供給用ケーブル３２を介して供給される電力に基づいて動作する。 The propeller 46 is rotatably supported by the tips of each of the four arms 4404.
As shown in FIGS. 3, 4, and 6, the propeller drive unit 48 includes an electric motor 4802 that rotationally drives the propeller 46, and in the present embodiment, an electric motor 4802 is provided for each propeller 46. ing.
That is, in the present embodiment, the electric motor 4802 is supported by the tip of each arm 4404, and the propeller 46 is supported by the output shaft of the electric motor 4802.
The electric motors 4802 operate based on the electric power supplied through the electric power supply cable 32.

ノズル１４は、液体を圧縮空気と混合して噴射することで液体を対象物に散布するものである。
図２に示すように、平面視した場合、各支持部材４４０６は隣り合うプロペラ４６の旋回軌跡Ｐの間を延在している。
そして、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄは、機体４４の中心を中心とし４つのプロペラ４６の旋回軌跡Ｐの外周部に接する仮想円Ｃの半径方向外側に離れた箇所に配置されている。
これによりプロペラ４６の回転により生ずる気流の影響を受けず、ノズル１４による液体の散布作業を効率よく行えるように図られている。 The nozzle 14 sprays the liquid on the object by mixing the liquid with compressed air and injecting the liquid.
As shown in FIG. 2, when viewed in a plan view, each support member 4406 extends between the turning loci P of the adjacent propellers 46.
The first to fourth nozzles 14A to 14D are arranged at locations separated from the center of the machine body 44 in the radial direction of the virtual circle C in contact with the outer peripheral portion of the turning locus P of the four propellers 46.
As a result, the liquid spraying work by the nozzle 14 can be efficiently performed without being affected by the air flow generated by the rotation of the propeller 46.

図６に示すように、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄは、圧縮空気が供給される圧縮空気入口１４０２と、液体が供給される液体入口１４０４と、液体および圧縮空気を噴射する噴射口１４０６とを備え、圧縮空気と液体が供給されることで、圧縮空気と液体を混合して噴射口１４０６から噴射する。
図２、図３に示すように、第１ノズル１４Ａと第２ノズル１４Ｂは、互いに１８０度位相が異なる２つの支持部材４４０６に設けられ、それぞれ機体４４の中心軸に対して直交する方向に噴射口１４０６を向けて、すなわち、機体４４の中心軸に対して直交する方向に液体の散布方向を向けて設けられている。
図２、図４に示すように、第３ノズル１４Ｃは、残りの２つの支持部材４４０６の一方に設けられ、機体４４の中心軸に対して機体４４の斜め上方に噴射口１４０６を向けて、すなわち、機体４４の中心軸に対して機体４４の斜め上方に液体の散布方向を向けて設けられている。
図２、図４に示すように、第４ノズル１４Ｄは、残りの２つの支持部材４４０６の他方に設けられ、機体４４の中心軸に対して機体４４の斜め下方に噴射口１４０６を向けて、すなわち、機体４４の中心軸に対して機体４４の斜め下方に液体の散布方向を向けて設けられている。 As shown in FIG. 6, the first to fourth nozzles 14A to 14D have a compressed air inlet 1402 to which compressed air is supplied, a liquid inlet 1404 to which a liquid is supplied, and an injection port 1406 for injecting liquid and compressed air. By supplying compressed air and liquid, the compressed air and liquid are mixed and injected from the injection port 1406.
As shown in FIGS. 2 and 3, the first nozzle 14A and the second nozzle 14B are provided on two support members 4406 having 180-degree phases different from each other, and each of them injects in a direction orthogonal to the central axis of the machine body 44. It is provided so that the mouth 1406 is directed, that is, the liquid is sprayed in a direction orthogonal to the central axis of the machine body 44.
As shown in FIGS. 2 and 4, the third nozzle 14C is provided on one of the remaining two support members 4406, and the injection port 1406 is directed diagonally upward of the airframe 44 with respect to the central axis of the airframe 44. That is, it is provided so that the liquid spraying direction is directed diagonally upward of the machine body 44 with respect to the central axis of the machine body 44.
As shown in FIGS. 2 and 4, the fourth nozzle 14D is provided on the other side of the remaining two support members 4406, and the injection port 1406 is directed diagonally downward of the machine body 44 with respect to the central axis of the machine body 44. That is, it is provided diagonally downward of the machine body 44 with respect to the central axis of the machine body 44 so that the liquid spraying direction is directed.

図２、図３、図４に示すように、カメラ１６は、飛行体１２の周辺を撮像して画像情報（静止画、動画）を生成するものであり、本実施の形態では、第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄで構成されている。
第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄは、何れもパン、チルト、ズーム機能を備えており、カメラ制御部２６の制御によって撮像する方向や倍率（画角）が制御される。
第１カメラ１６Ａと第２カメラ１６Ｂは、対向する２つの突出部４４０８の上面と下面とに設けられ、第３カメラ１６Ｃと第４カメラ１６Ｄは、残りの対向する２つの突出部４４０８の上面と下面とに設けられている。
したがって、第１カメラ１６Ａ、第３カメラ１６Ｃは、主として飛行体１２の上方あるいは側方を撮像可能であり、第２カメラ１６Ｂ、第４カメラ１６Ｄは、主として飛行体１２の下方あるいは側方を撮像可能としている。
このように複数のカメラ１６を設けることで、一部のカメラ１６が故障しても飛行体１２の周囲の状況を確実に撮像できるように図られている。 As shown in FIGS. 2, 3, and 4, the camera 16 captures the periphery of the flying object 12 to generate image information (still image, moving image), and in the present embodiment, the first to the first. It is composed of the fourth cameras 16A to 16D.
The first to fourth cameras 16A to 16D all have pan, tilt, and zoom functions, and the direction and magnification (angle of view) of imaging are controlled by the control of the camera control unit 26.
The first camera 16A and the second camera 16B are provided on the upper surface and the lower surface of the two facing protrusions 4408, and the third camera 16C and the fourth camera 16D are provided on the upper surface and the lower surface of the remaining two facing protrusions 4408. It is provided on the lower surface.
Therefore, the first camera 16A and the third camera 16C can mainly image the upper side or the side of the flying object 12, and the second camera 16B and the fourth camera 16D mainly image the lower side or the side of the flying object 12. It is possible.
By providing the plurality of cameras 16 in this way, even if some of the cameras 16 break down, the situation around the flying object 12 can be reliably imaged.

図１に示すように、液体供給用ホース１８は、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに液体を供給するものであり、その基端が液体圧送ポンプ４０の吐出口４００２に連結され、先端が噴射制御部２４（図６、図７）に接続されている。 As shown in FIG. 1, the liquid supply hose 18 supplies liquid to the first to fourth nozzles 14A to 14D, the base end thereof is connected to the discharge port 4002 of the liquid pressure feeding pump 40, and the tip thereof is connected. It is connected to the injection control unit 24 (FIGS. 6 and 7).

圧縮空気供給用ホース２０は、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに圧縮空気を供給するものであり、その基端がコンプレッサ３６の吐出口３６０２に連結され、先端が後述する噴射制御部２４（図６、図７）に接続されている。
図１に示すように、圧縮空気供給用ホース２０および液体供給用ホース１８は、弾性を有しスパイラル状に巻き癖が付けられており、それらホース２０、１８に張力が加わっていない状態では、圧縮空気供給用ホース２０および液体供給用ホース１８の弾性により螺旋状に積み重ねられ、全長が最も短かい収納状態に復帰するように構成されている。
したがって、図４に示すように、圧縮空気供給用ホース２０および液体供給用ホース１８は、飛行体１２の上昇によって張力が加わることで伸長し、図１に示すように、飛行体１２が下降することにより張力が減ることで収縮する。そのため、圧縮空気供給用ホース２０および液体供給用ホース１８は、飛行体１２の昇降に応じて伸縮することでたるみが生じにくく、それらホース２０、１８が絡むことが防止されるように図られている。 The compressed air supply hose 20 supplies compressed air to the first to fourth nozzles 14A to 14D, the base end thereof is connected to the discharge port 3602 of the compressor 36, and the tip thereof is the injection control unit 24 (which will be described later). It is connected to FIGS. 6 and 7).
As shown in FIG. 1, the compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 are elastic and spirally curled, and in a state where tension is not applied to the hoses 20 and 18. The compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 are stacked in a spiral shape due to the elasticity of the hose 20 and are configured to return to the shortest stored state.
Therefore, as shown in FIG. 4, the compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 are extended by applying tension due to the ascent of the flying object 12, and the flying object 12 is lowered as shown in FIG. As a result, the tension is reduced and the contraction contracts. Therefore, the compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 are designed so as to prevent the hoses 20 and 18 from being entangled with each other by expanding and contracting as the flying object 12 moves up and down. There is.

図６に示すように、飛行制御部２２は、後述する操作制御部４２から制御用通信ケーブル２８を介して供給される制御情報と、電力供給用ケーブル３２を介して供給される電力とに基づいてプロペラ駆動部４８を制御することにより、飛行体１２を飛行させるものであり、飛行体１２の姿勢制御、飛行体１２の移動制御などを行わせるものである。
飛行制御部２２による飛行体１２の制御は、ＧＰＳ測位装置やジャイロセンサなどの従来公知の様々なセンサを用いて行なわれ、飛行制御部２２として従来公知の様々な構成が使用可能である。 As shown in FIG. 6, the flight control unit 22 is based on the control information supplied from the operation control unit 42 described later via the control communication cable 28 and the electric power supplied via the power supply cable 32. By controlling the propeller drive unit 48, the flying object 12 is made to fly, and the attitude control of the flying object 12 and the movement control of the flying object 12 are performed.
The flight control unit 22 controls the flying object 12 by using various conventionally known sensors such as a GPS positioning device and a gyro sensor, and various conventionally known configurations can be used as the flight control unit 22.

噴射制御部２４は、後述する操作制御部４２から制御用通信ケーブル２８を介して供給される制御情報に基づいて液体および圧縮空気のノズル１４からの噴射を制御するものである。
本実施の形態では、噴射制御部２４は、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄのそれぞれに設けられた液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２と、それら液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２の開閉制御を行なう弁制御部５４とを含んで構成されている。 The injection control unit 24 controls the injection of liquid and compressed air from the nozzle 14 based on the control information supplied from the operation control unit 42, which will be described later, via the control communication cable 28.
In the present embodiment, the injection control unit 24 includes a liquid supply valve 50 and a compressed air supply valve 52 provided in each of the first to fourth nozzles 14A to 14D, and the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52. It is configured to include a valve control unit 54 that controls the opening and closing of the air.

液体供給用ホース１８は、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに対応して分岐した液体分岐管５８を介して第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄの液体入口１４０４に接続されている。
液体供給弁５０は、電磁弁で構成され各液体分岐管５８に設けられている。
圧縮空気供給用ホース２０は、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに対応して分岐した圧縮空気分岐管５６を介して第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄの圧縮空気入口１４０２に接続されている。
圧縮空気供給弁５２は、電磁弁で構成され各圧縮空気分岐管５６に設けられている。
弁制御部５４は、操作制御部４２から供給される制御情報に基づいて各ノズル１４の液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２の開閉制御を行なう。
したがって、弁制御部５４によって、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄから選択された１または２以上のノズル１４からの液体および圧縮空気の噴射の実行、停止が制御される。
また、弁制御部５４によって、液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２の開度を制御することでノズル１４からの液体の噴射量を制御するようにしてもよいことは無論である。 The liquid supply hose 18 is connected to the liquid inlet 1404 of the first to fourth nozzles 14A to 14D via the liquid branch pipe 58 branched corresponding to the first to fourth nozzles 14A to 14D.
The liquid supply valve 50 is composed of a solenoid valve and is provided in each liquid branch pipe 58.
The compressed air supply hose 20 is connected to the compressed air inlet 1402 of the first to fourth nozzles 14A to 14D via the compressed air branch pipe 56 branched corresponding to the first to fourth nozzles 14A to 14D. ..
The compressed air supply valve 52 is composed of a solenoid valve and is provided in each compressed air branch pipe 56.
The valve control unit 54 controls opening and closing of the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52 of each nozzle 14 based on the control information supplied from the operation control unit 42.
Therefore, the valve control unit 54 controls execution and stop of injection of liquid and compressed air from one or more nozzles 14 selected from the first to fourth nozzles 14A to 14D.
Further, it goes without saying that the valve control unit 54 may control the opening degree of the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52 to control the injection amount of the liquid from the nozzle 14.

なお、噴射制御部２４は、液体および圧縮空気のノズル１４からの噴射を制御するものであればよく、噴射制御部２４の構成は実施の形態に限定されず、従来公知の様々な構成が採用可能である。
例えば、圧縮空気供給弁５２を省き、圧縮空気をノズル１４に常時供給した状態としておき、液体供給弁５０の開閉制御のみによって液体および圧縮空気のノズル１４からの噴射を制御するようにしてもよい。
なお、本実施の形態のように、液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２の双方を開閉制御するようにすると、圧縮空気がノズル１４から常時噴出する場合に比較してコンプレッサ３６の負荷を低減する上で有利となる。
また、液体供給弁５０、圧縮空気供給弁５２を液体分岐管５８、圧縮空気分岐管５６に設ける代わりに、液体供給弁５０、圧縮空気供給弁５２を第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに組み込んでもよい。
また、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄのそれぞれに対応して液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２を設ける代わりに、液体供給用ホース１８と各ノズル１４との間に液体を各ノズル１４に分配して供給する液体分配弁を設けると共に、圧縮空気供給用ホース２０と各ノズル１４との間に圧縮空気を各ノズル１４に分配して供給する圧縮空気分配弁を設け、それら液体分配弁および圧縮空気分配弁を弁制御部５４によって制御するなど任意である。 The injection control unit 24 may control the injection of liquid and compressed air from the nozzle 14, and the configuration of the injection control unit 24 is not limited to the embodiment, and various conventionally known configurations are adopted. It is possible.
For example, the compressed air supply valve 52 may be omitted, the compressed air may be kept supplied to the nozzle 14 at all times, and the injection of the liquid and the compressed air from the nozzle 14 may be controlled only by controlling the opening / closing of the liquid supply valve 50. ..
If both the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52 are controlled to open and close as in the present embodiment, the load on the compressor 36 is reduced as compared with the case where the compressed air is constantly ejected from the nozzle 14. It will be advantageous in doing so.
Further, instead of providing the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52 in the liquid branch pipe 58 and the compressed air branch pipe 56, the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52 are incorporated in the first to fourth nozzles 14A to 14D. But it may be.
Further, instead of providing the liquid supply valve 50 and the compressed air supply valve 52 corresponding to the first to fourth nozzles 14A to 14D, the liquid is supplied between the liquid supply hose 18 and each nozzle 14. A liquid distribution valve that distributes and supplies compressed air to each nozzle 14 is provided between the compressed air supply hose 20 and each nozzle 14, and a compressed air distribution valve that distributes and supplies compressed air to each nozzle 14 is provided. The compressed air distribution valve is controlled by the valve control unit 54, and the like is optional.

カメラ制御部２６は、後述する操作制御部４２からカメラ用通信ケーブル３０を介して供給される制御情報に基づいて第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄのオンオフ制御、パン制御、チルト制御、ズーム制御などを行なうと共に、第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄで撮像された画像情報を通信ケーブルを介して操作制御部４２へ供給するものである。 The camera control unit 26 controls on / off control, pan control, tilt control, and zoom control of the first to fourth cameras 16A to 16D based on the control information supplied from the operation control unit 42 described later via the camera communication cable 30. In addition to performing the above, the image information captured by the first to fourth cameras 16A to 16D is supplied to the operation control unit 42 via the communication cable.

制御用通信ケーブル２８は、後述する操作制御部４２と、飛行制御部２２、噴射制御部２４とを接続するものであり、飛行制御部２２、噴射制御部２４に供給すべき制御情報の通信を行なう。
カメラ用通信ケーブル３０は、後述する操作制御部４２と、カメラ制御部２６とを接続するものであり、カメラ制御部２６に供給すべき制御情報の通信を行ない、また、操作制御部４２に供給すべき第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄの画像情報の通信を行なう。
本実施の形態では、制御用通信ケーブル２８は、操作制御部４２と飛行制御部２２とを接続する飛行制御用通信ケーブル２８Ａと、操作制御部４２と噴射制御部２４とを接続する噴射制御用通信ケーブル２８Ｂとを含んで構成されている。
なお、飛行制御用通信ケーブル２８Ａと噴射制御用通信ケーブル２８Ｂを１つの通信ケーブル、例えば、ＬＡＮケーブルで兼用し、操作制御部４２と、飛行制御部２２および噴射制御部２４との間でＬＡＮ通信を行なうようにするなど任意である。 The control communication cable 28 connects the operation control unit 42, which will be described later, with the flight control unit 22, and the injection control unit 24, and communicates control information to be supplied to the flight control unit 22 and the injection control unit 24. Do it.
The camera communication cable 30 connects the operation control unit 42, which will be described later, to the camera control unit 26, communicates control information to be supplied to the camera control unit 26, and supplies the control information to the operation control unit 42. Communication of image information of the first to fourth cameras 16A to 16D to be performed is performed.
In the present embodiment, the control communication cable 28 is for flight control communication cable 28A for connecting the operation control unit 42 and the flight control unit 22, and for injection control for connecting the operation control unit 42 and the injection control unit 24. It is configured to include a communication cable 28B.
The flight control communication cable 28A and the injection control communication cable 28B are also used as one communication cable, for example, a LAN cable, and LAN communication is performed between the operation control unit 42 and the flight control unit 22 and the injection control unit 24. It is optional, such as to do.

電力供給用ケーブル３２は、電源装置３４からの電力を、飛行制御部２２、噴射制御部２４、カメラ制御部２６を介してプロペラ駆動部４８、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄの液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２、第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄに供給するものである。
制御用通信ケーブル２８、カメラ用通信ケーブル３０、電力供給用ケーブル３２は、それらの径が、液体供給用ホース１８おび圧縮空気供給用ホース２０に比較して小さい寸法で形成され、また、柔軟性を有している。
図５に示すように、制御用通信ケーブル２８、カメラ用通信ケーブル３０、電力供給用ケーブル３２はあたかも１本のケーブルの如き束ねられている。この束ねる構造には従来公知の様々な構造が採用可能であり、例えば、制御用通信ケーブル２８、カメラ用通信ケーブル３０、電力供給用ケーブル３２を撚り合わせてもよく、あるいは、所定の寸法毎に束線バンドにより束ねるなど任意である。
本実施の形態では、液体供給用ホース１８および圧縮空気供給用ホース２０の外周に、束ねられた制御用通信ケーブル２８、カメラ用通信ケーブル３０および電力供給用ケーブル３２がスパイラル状に巻回されることで液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０が束ねられており、したがって、制御用通信ケーブル２８、カメラ用通信ケーブル３０、電力供給用ケーブル３２は束線材料として機能している。 The power supply cable 32 transfers the electric power from the power supply device 34 to the propeller drive unit 48 and the liquid supply valves of the first to fourth nozzles 14A to 14D via the flight control unit 22, the injection control unit 24, and the camera control unit 26. It supplies the 50, the compressed air supply valve 52, and the first to fourth cameras 16A to 16D.
The control communication cable 28, the camera communication cable 30, and the power supply cable 32 are formed to have a diameter smaller than that of the liquid supply hose 18 and the compressed air supply hose 20, and are flexible. have.
As shown in FIG. 5, the control communication cable 28, the camera communication cable 30, and the power supply cable 32 are bundled as if they were one cable. Various conventionally known structures can be adopted for this bundling structure. For example, the control communication cable 28, the camera communication cable 30, and the power supply cable 32 may be twisted together, or for each predetermined dimension. It is optional, such as bundling with a bundling band.
In the present embodiment, the bundled control communication cable 28, the camera communication cable 30, and the power supply cable 32 are spirally wound around the outer periphery of the liquid supply hose 18 and the compressed air supply hose 20. As a result, the liquid supply hose 18 and the compressed air supply hose 20 are bundled, and therefore, the control communication cable 28, the camera communication cable 30, and the power supply cable 32 function as bundled wire materials.

電源装置３４は、前述したように、飛行制御部２２を介してプロペラ駆動部４８に電力を供給し、また、弁制御部５４を介して第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄの液体供給弁５０および圧縮空気供給弁５２に電力を供給し、また、カメラ制御部２６を介して第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄに電力を供給するものであり、例えば、地上に設置された発電装置で構成され、あるいは、商用電源で構成される。 As described above, the power supply device 34 supplies electric power to the propeller drive unit 48 via the flight control unit 22, and the liquid supply valves 50 of the first to fourth nozzles 14A to 14D via the valve control unit 54. It supplies electric power to the compressed air supply valve 52 and also supplies electric power to the first to fourth cameras 16A to 16D via the camera control unit 26, and is composed of, for example, a power generation device installed on the ground. Or consists of a commercial power source.

コンプレッサ３６は、圧縮空気を圧縮空気供給用ホース２０を介して第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに供給するものである。 The compressor 36 supplies compressed air to the first to fourth nozzles 14A to 14D via the compressed air supply hose 20.

液体タンク３８は、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄから噴射し散布する液体を貯留するものであり、地上に設置されている。
液体圧送ポンプ４０は、液体タンク３８からの液体を液体供給用ホース１８を介して第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄに供給するものであり、地上に設置されている。 The liquid tank 38 stores the liquid to be sprayed and sprayed from the first to fourth nozzles 14A to 14D, and is installed on the ground.
The liquid pressure pump 40 supplies the liquid from the liquid tank 38 to the first to fourth nozzles 14A to 14D via the liquid supply hose 18, and is installed on the ground.

操作制御部４２は、制御用通信ケーブル２８、カメラ用通信ケーブル３０を介して飛行制御部２２、噴射制御部２４、カメラ制御部２６と制御情報の授受や画像情報の受信を行なうものである。
図７に示すように、本実施の形態では、操作制御部４２は、コンピュータ６０によって構成されている。
コンピュータ６０は、ＣＰＵ６００２と、不図示のインターフェース回路およびバスラインを介して接続されたＲＯＭ６００４、ＲＡＭ６００６、ハードディスク装置６００８、キーボード６０１０、マウス６０１２、ジョイスティック６０１４、ディスプレイ６０１６、インターフェース６０１８などを有している。
ＲＯＭ６００４は制御プログラムなどを格納し、ＲＡＭ６００６はワーキングエリアを提供するものである。
ハードディスク装置６００８は、飛行制御部２２、噴射制御部２４、カメラ制御部２６と制御情報の授受や画像情報の受信を行なうための制御プログラムなどを格納している。
キーボード６０１０、マウス６０１２、ジョイスティック６０１４は、操作者による操作入力を受け付けるものである。
本実施の形態では、キーボード６０１０、マウス６０１２、ジョイスティック６０１４の何れかを操作することで、あるいは、それらの操作を組み合わせることにより飛行制御部２２を介して飛行体１２の飛行が遠隔制御され、また、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄを用いた液体の噴射が遠隔制御され、第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄのパン、チルト、ズームが遠隔制御される。
ディスプレイ６０１６はデータを表示出力するものである。
本実施の形態では、飛行体１２の第１～第４カメラ１６Ａ～１６Ｄの画像情報に基づいた飛行体１２周囲の状況を撮像した映像がディスプレイに表示される。
インターフェース６０１８は、外部機器とデータ、信号の授受を行うためのものであり、本実施の形態では、インターフェース６０１８は、飛行制御用通信ケーブル２８Ａ、噴射制御用通信ケーブル２８Ｂ、カメラ用通信ケーブル３０を介して飛行制御部２２、噴射制御部２４、カメラ制御部２６と接続されている。 The operation control unit 42 exchanges control information and receives image information with the flight control unit 22, the injection control unit 24, and the camera control unit 26 via the control communication cable 28 and the camera communication cable 30.
As shown in FIG. 7, in the present embodiment, the operation control unit 42 is configured by a computer 60.
The computer 60 includes a CPU 6002, a ROM 6004, a RAM 6006, a hard disk device 6008, a keyboard 6010, a mouse 6012, a joystick 6014, a display 6016, an interface 6018, and the like, which are connected to the CPU 6002 via an interface circuit (not shown) and a bus line.
The ROM 6004 stores a control program and the like, and the RAM 6006 provides a working area.
The hard disk device 6008 stores a control program for exchanging control information and receiving image information with the flight control unit 22, the injection control unit 24, and the camera control unit 26.
The keyboard 6010, the mouse 6012, and the joystick 6014 receive operation input by the operator.
In the present embodiment, the flight of the flying object 12 is remotely controlled via the flight control unit 22 by operating any of the keyboard 6010, the mouse 6012, and the joystick 6014, or by combining these operations. The liquid injection using the first to fourth nozzles 14A to 14D is remotely controlled, and the pan, tilt, and zoom of the first to fourth cameras 16A to 16D are remotely controlled.
The display 6016 displays and outputs data.
In the present embodiment, an image of the situation around the flying object 12 based on the image information of the first to fourth cameras 16A to 16D of the flying object 12 is displayed on the display.
The interface 6018 is for exchanging data and signals with an external device. In the present embodiment, the interface 6018 includes a flight control communication cable 28A, an injection control communication cable 28B, and a camera communication cable 30. It is connected to the flight control unit 22, the injection control unit 24, and the camera control unit 26 via the flight control unit 22.

ＣＰＵ６００２が、ハードディスク装置６００８に格納されている制御プログラムを実行することによりコンピュータ６０によって、飛行制御部２２、噴射制御部２４、カメラ制御部２６との間での制御情報の授受や画像情報の受信がなされる。 By executing the control program stored in the hard disk apparatus 6008, the CPU 6002 exchanges control information and receives image information between the flight control unit 22, the injection control unit 24, and the camera control unit 26 by the computer 60. Is done.

次に、散布用飛行装置１０の使用方法について説明する。
以下では、液体がペンキなどの塗料であり、散布対象物が建築物の壁面である場合について説明する。
まず、図１に示すように、建築物の近傍の地面に、散布用飛行装置１０を構成するコンプレッサ３６、塗料が充填された液体タンク３８、液体圧送ポンプ４０、電源装置３４、操作制御部４２、飛行体１２を設置する。
飛行体１２とコンプレッサ３６とを圧縮空気供給用ホース２０で接続し、飛行体１２と液体圧送ポンプ４０とを液体供給用ホース１８で接続し、飛行体１２と電源装置３４を電力供給用ケーブル３２で接続し、飛行体１２と操作制御部４２とを制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０で接続する。
飛行体１２はまだ地上に設置されているため、圧縮空気供給用ホース２０と液体供給用ホース１８は、電力供給用ケーブル３２、制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０によって束ねられた状態で収縮状態となっている。 Next, a method of using the spraying flight device 10 will be described.
In the following, a case where the liquid is a paint such as paint and the object to be sprayed is the wall surface of a building will be described.
First, as shown in FIG. 1, a compressor 36 constituting a spraying flight device 10, a liquid tank 38 filled with paint, a liquid pump 40, a power supply device 34, and an operation control unit 42 are placed on the ground near a building. , Install the flying object 12.
The air vehicle 12 and the compressor 36 are connected by a compressed air supply hose 20, the air vehicle 12 and the liquid pressure pump 40 are connected by a liquid supply hose 18, and the air vehicle 12 and the power supply device 34 are connected by a power supply cable 32. The flying object 12 and the operation control unit 42 are connected by the control communication cable 28 and the camera control cable 30.
Since the air vehicle 12 is still installed on the ground, the compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 are bundled by the power supply cable 32, the control communication cable 28, and the camera control cable 30. It is in a contracted state.

次に、作業者が操作制御部４２を操作することにより飛行体１２の各プロペラ４６が回転駆動され、飛行体１２が地面から上昇すると、図４、図５に示すように、電力供給用ケーブル３２、制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０によって束ねられた圧縮空気供給用ホース２０と液体供給用ホース１８は、飛行体１２の高さに追従して伸長する。
作業者は、操作制御部４２のディスプレイ６０１６に表示される各カメラ１６からの画像情報に基づいて操作制御部４２のキーボード６０１０やジョイスティック６０１４を操作し、カメラ制御部２６を介して各カメラ１６のパン、チルト、ズームを制御しつつ、塗料を散布すべき建物の壁部の近傍に飛行体１２を位置させる。
そして、第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄの何れか１つ、あるいは、２つ以上を選択し、その選択したノズル１４が壁部に対向するように飛行制御部２２を介して飛行体１２の位置、姿勢を制御する。
塗料を噴射する第１～第４ノズル１４Ａ～１４Ｄは、壁部の形状に応じて適宜選択すればよく、例えば、壁部が水平方向を向いている場合は、機体４４の中心軸に対して直交する方向に噴射口１４０６を向けた第１ノズル１４Ａあるいは第２ノズル１４Ｂを選択すればよい。
また、壁部が斜め下方を向いている場合は、機体４４の中心軸に対して機体４４の斜め上方に噴射口１４０６を向けた第３ノズル１４Ｃを選択すればよい。
また、壁部が斜め上方を向いている場合は、機体４４の中心軸に対して機体４４の斜め下方に噴射口１４０６を向けた第４ノズル１４Ｄを選択すればよい。 Next, when the operator operates the operation control unit 42 to rotate and drive each propeller 46 of the flying object 12, and the flying object 12 rises from the ground, the power supply cable is shown in FIGS. 4 and 5. 32. The compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 bundled by the control communication cable 28 and the camera control cable 30 extend according to the height of the flying object 12.
The operator operates the keyboard 6010 and the joystick 6014 of the operation control unit 42 based on the image information from each camera 16 displayed on the display 6016 of the operation control unit 42, and the operator of each camera 16 via the camera control unit 26. The flying object 12 is positioned near the wall of the building to which the paint should be sprayed while controlling the pan, tilt, and zoom.
Then, one or two or more of the first to fourth nozzles 14A to 14D are selected, and the flying object 12 is subjected to the flight control unit 22 so that the selected nozzles 14 face the wall portion. Control the position and posture.
The first to fourth nozzles 14A to 14D for spraying the paint may be appropriately selected according to the shape of the wall portion. For example, when the wall portion faces in the horizontal direction, the nozzles 14A to 14D may be selected with respect to the central axis of the machine body 44. The first nozzle 14A or the second nozzle 14B with the injection port 1406 directed in the orthogonal direction may be selected.
When the wall portion faces diagonally downward, the third nozzle 14C having the injection port 1406 directed diagonally upward of the machine body 44 with respect to the central axis of the machine body 44 may be selected.
When the wall portion faces diagonally upward, the fourth nozzle 14D having the injection port 1406 directed diagonally downward of the machine body 44 with respect to the central axis of the machine body 44 may be selected.

飛行体１２の位置、姿勢が定まったならば、作業者は、操作制御部４２のキーボードやジョイスティック６０１４を操作し、塗料が選択したノズル１４から壁部に噴射されるように噴射制御部２４を制御する。
これにより、ノズル１４から塗料が噴射され、壁部に対する塗装が開始される。
これ以降は、飛行制御部２２を介して飛行体１２を制御して壁部に沿って移動させ、塗装すべき壁部の範囲の全域にわたって塗料を噴射させ、塗装を行なう。
この際、電力供給用ケーブル３２および制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０によって束ねられた圧縮空気供給用ホース２０と液体供給用ホース１８は、飛行体１２の高さに追従して伸長あるいは収縮し、たるみが生じない状態を維持する。 Once the position and attitude of the flying object 12 have been determined, the operator operates the keyboard and joystick 6014 of the operation control unit 42, and causes the injection control unit 24 so that the paint is ejected from the selected nozzle 14 to the wall portion. Control.
As a result, the paint is sprayed from the nozzle 14, and painting on the wall portion is started.
After that, the flying object 12 is controlled via the flight control unit 22 to move along the wall portion, and the paint is sprayed over the entire range of the wall portion to be painted to perform painting.
At this time, the compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 bundled by the power supply cable 32, the control communication cable 28, and the camera control cable 30 extend or extend according to the height of the flying object 12. It contracts and maintains a state in which no sagging occurs.

壁部への塗装が終了したならば、作業者は、操作制御部４２を操作し、噴射制御部２４を制御してノズル１４からの塗料の噴射を停止させ、次いで、飛行制御部２２によって飛行体１２を降下させ着陸させる。
これにより、圧縮空気供給用ホース２０と液体供給用ホース１８は、元の収納状態に復帰し、一連の塗装作業が終了する。 When the painting on the wall is completed, the operator operates the operation control unit 42 to control the injection control unit 24 to stop the injection of the paint from the nozzle 14, and then the flight control unit 22 flies. The body 12 is lowered and landed.
As a result, the compressed air supply hose 20 and the liquid supply hose 18 are returned to their original stored states, and a series of painting operations is completed.

なお、本実施の形態では、散布する液体が塗料である場合について説明したが、液体は、モルタル、農薬剤、殺虫剤、消火剤、水であってもよい。
モルタルを散布する場合、散布対象物は、構造物の壁部や屋上である。
この場合、モルタルの硬化を促進する凝結剤をモルタルに予め混合しておくことで、モルタルの吹付け、硬化を迅速に行なえ、緊急な対応を必要とする工事現場において有利となる。
農薬剤や殺虫剤を散布する場合、散布対象物は、例えば、農地や有害な虫が存在する建物の箇所である。
消火剤を散布する場合、散布対象物は、火災現場である。
水を散布する場合、散布対象物は、例えば、洗浄を必要とする建物や構造物の壁面や屋上である。 In the present embodiment, the case where the liquid to be sprayed is a paint has been described, but the liquid may be a mortar, a pesticide, an insecticide, a fire extinguisher, or water.
When spraying mortar, the object to be sprayed is the wall or roof of the structure.
In this case, by mixing the mortar with a coagulant that promotes the curing of the mortar in advance, the mortar can be sprayed and cured quickly, which is advantageous at the construction site requiring an urgent response.
When spraying pesticides and pesticides, the spray target is, for example, agricultural land or the location of a building where harmful insects are present.
When spraying a fire extinguishing agent, the object to be sprayed is the fire site.
When spraying water, the sprayed object is, for example, the wall surface or rooftop of a building or structure that requires cleaning.

以上説明したように、本実施の形態によれば、飛行体１２に設けられた液体散布用のノズル１４に液体を供給する液体供給用ホース１８と、ノズル１４に圧縮空気を供給する圧縮空気供給用ホース２０とを設けたので、散布する液体の量が制約されないため、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。
また、液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０とが制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０により束ねられ、制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０は束線材料として機能しているので、液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０と制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０とが絡むことがなく、飛行体１２の飛行を円滑に行なえ、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。 As described above, according to the present embodiment, the liquid supply hose 18 for supplying the liquid to the liquid spraying nozzle 14 provided on the flying object 12 and the compressed air supply for supplying the compressed air to the nozzle 14 are provided. Since the hose 20 is provided, the amount of the liquid to be sprayed is not restricted, which is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work.
Further, the liquid supply hose 18 and the compressed air supply hose 20 are bundled by the control communication cable 28 and the camera control cable 30, and the control communication cable 28 and the camera control cable 30 function as a bundled wire material. Therefore, the liquid supply hose 18, the compressed air supply hose 20, the control communication cable 28, and the camera control cable 30 are not entangled, and the flying object 12 can fly smoothly, and the liquid spraying work can be performed. It is advantageous in improving efficiency.

また、本実施の形態によれば、プロペラ駆動部４８に電力を供給する電力供給用ケーブル３２を備え、電力供給用ケーブル３２は制御用通信ケーブル２８と束ねられ、電力供給用ケーブル３２は制御用通信ケーブル２８と共に液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０との束線材料として機能しているので、飛行体１２の飛行時間が飛行体１２に搭載されたバッテリの容量に制約されないため、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となり、また、液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０と電力供給用ケーブル３２とが絡むことがなく、飛行体１２の飛行を円滑に行なえ、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。 Further, according to the present embodiment, the power supply cable 32 for supplying power to the propeller drive unit 48 is provided, the power supply cable 32 is bundled with the control communication cable 28, and the power supply cable 32 is for control. Since it functions as a bundled wire material between the liquid supply hose 18 and the compressed air supply hose 20 together with the communication cable 28, the flight time of the flying object 12 is not limited by the capacity of the battery mounted on the flying object 12. It is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work, and the flight of the flying object 12 is smooth without the liquid supply hose 18, the compressed air supply hose 20, and the power supply cable 32 getting entangled. This is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work.

また、本実施の形態によれば、平面視した場合、各ノズル１４は、機体４４の中心を中心とし４つのプロペラ４６の旋回軌跡Ｐの外周部に接する仮想円Ｃの半径方向外側に離れた箇所に配置されているので、プロペラ４６の回転により生ずる気流の影響を受けず、ノズル１４による液体の散布作業を効率よく行う上で有利となる。 Further, according to the present embodiment, when viewed in a plan view, each nozzle 14 is separated from the center of the machine body 44 to the outside in the radial direction of the virtual circle C which is in contact with the outer peripheral portion of the turning locus P of the four propellers 46. Since it is arranged at the location, it is not affected by the air flow generated by the rotation of the propeller 46, which is advantageous in efficiently spraying the liquid by the nozzle 14.

また、本実施の形態によれば、カメラ制御部２６との間で制御情報および画像情報の通信を行なうカメラ用制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０をさらに備え、カメラ用制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０は制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０と束ねられ、カメラ用制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０は制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０と共に液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０との束線材料として機能しているので、液体供給用ホース１８と圧縮空気供給用ホース２０とカメラ用制御用通信ケーブル２８、カメラ用制御ケーブル３０とが絡むことがなく、飛行体１２の飛行を円滑に行なえ、液体の散布作業の作業効率の向上を図る上で有利となる。 Further, according to the present embodiment, the camera control communication cable 28 and the camera control cable 30 for communicating control information and image information with the camera control unit 26 are further provided, and the camera control communication cable is further provided. 28. The camera control cable 30 is bundled with the control communication cable 28 and the camera control cable 30, and the camera control communication cable 28 and the camera control cable 30 are liquid together with the control communication cable 28 and the camera control cable 30. Since it functions as a bundled wire material between the supply hose 18 and the compressed air supply hose 20, the liquid supply hose 18, the compressed air supply hose 20, the camera control communication cable 28, and the camera control cable 30 The flying object 12 can be smoothly flown without being entangled, which is advantageous in improving the work efficiency of the liquid spraying work.

また、本実施の形態によれば、ノズル１４により散布する液体として、塗料またはモルタルまたは農薬剤または殺虫剤または消火剤または水を用いることができ、様々な液体の散布作業を行なう上で有利となる。 Further, according to the present embodiment, paint, mortar, pesticide, insecticide, fire extinguishing agent, or water can be used as the liquid to be sprayed by the nozzle 14, which is advantageous in spraying various liquids. Become.

１０散布用飛行装置
１２飛行体
１４ノズル
１４Ａ～１４Ｄ第１～第４ノズル
１６カメラ
１６Ａ～１６Ｄ第１～第４カメラ
１８液体供給用ホース
２０圧縮空気供給用ホース
２２飛行制御部
２４噴射制御部
２６カメラ制御部
２８制御用通信ケーブル
２８Ａ飛行制御用通信ケーブル
２８Ｂ噴射制御用通信ケーブル
３０カメラ用通信ケーブル
３２電力供給用ケーブル
４４機体
４６プロペラ
４８プロペラ駆動部
４８０２電気モータ 10 Spraying flight device 12 Flying object 14 Nozzles 14A to 14D 1st to 4th nozzles 16 Cameras 16A to 16D 1st to 4th cameras 18 Liquid supply hose 20 Compressed air supply hose 22 Flight control unit 24 Injection control unit 26 Camera control unit 28 Control communication cable 28A Flight control communication cable 28B Injection control communication cable 30 Camera communication cable 32 Power supply cable 44 Aircraft 46 Propeller 48 Propeller drive unit 4802 Electric motor

Claims

An air vehicle that flies along the object to be sprayed, and
A nozzle for spraying liquid provided on the flying object,
A liquid supply hose that supplies liquid to the nozzle,
A hose for supplying compressed air that supplies compressed air to the nozzle,
A flight control unit that controls the flight of the flying object,
An injection control unit that controls the injection of the liquid and the compressed air from the nozzle,
A control communication cable that communicates control information between the flight control unit and the injection control unit.
It is a flight device for spraying equipped with
The liquid supply hose and the compressed air supply hose are bundled by the control communication cable, and the communication cable functions as a bundle wire material.
The liquid supply hose and the compressed air supply hose are spirally curled, and the liquid supply hose and the compressed air supply hose are in a state where tension is not applied to the hoses. It is stacked in a spiral shape due to the elasticity of the hose, and the total length is the shortest in the stored state.
A flight device for spraying that is characterized by that.

The flying object has a propeller and a propeller driving unit including an electric motor for rotationally driving the propeller.
A power supply cable for supplying power to the propeller drive unit is further provided.
The power supply cable is bundled with the communication cable and is bundled with the communication cable.
The power supply cable functions as a bundle wire material between the liquid supply hose and the compressed air supply hose together with the control communication cable.
The flight device for spraying according to claim 1.

N nozzles and N propellers (where N is a natural number of 3 or more) are provided.
The air vehicle includes the nozzle, the liquid supply hose, the compressed air supply hose, and the aircraft that supports the propeller.
When viewed in a plan view, the nozzles are arranged at locations separated from each other in the radial direction of the virtual circle in contact with the outer peripheral portion of the turning locus of the N propellers centered on the center of the aircraft.
2. The flight device for spraying according to claim 2.

The flying object has a camera and a camera control unit that controls the camera.
A camera communication cable for communicating control information and image information with the camera control unit is further provided.
The camera communication cable is bundled with the control communication cable.
The camera communication cable, together with the control communication cable, functions as a bundle wire material between the liquid supply hose and the compressed air supply hose.
The spraying flight device according to any one of claims 1 to 3, wherein the flight apparatus is for spraying.

The liquid is a paint or mortar or pesticide or pesticide or fire extinguisher or water.
The spraying flight device according to any one of claims 1 to 4, wherein the flight apparatus is for spraying.