JP7006779B2 - Motor control method and motor control device - Google Patents
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Description
本発明は、電動機の制御方法及び電動機の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a motor control method and a motor control device.
燃焼室で燃焼したガスにより駆動される可動部材を介して出力軸にトルクを付与するエンジンにおいて、出力軸には、周期的なトルクの変動が生じる。この周期的なトルクの変動を抑制するために、出力軸に電動機(モータジェネレータ)を結合したハイブリッド原動機、及び、ハイブリッド原動機のトルク変動制御装置が知られている(特許文献1参照)。特許文献1では、エンジンの運転状態と回転速度に応じて出力軸に発生させる脈動補正トルクを演算し、電動機で脈動補償トルクを発生させる。これにより、エンジントルク脈動を抑制している。
In an engine that applies torque to an output shaft via a movable member driven by a gas burned in a combustion chamber, the output shaft undergoes periodic torque fluctuations. In order to suppress this periodic torque fluctuation, a hybrid prime mover in which an electric motor (motor generator) is coupled to an output shaft and a torque fluctuation control device for the hybrid prime mover are known (see Patent Document 1). In
しかし、エンジン関連信号に基づき、フィードフォワードで脈動補正トルクを算出し、電動機のトルクを制御する。このため、算出した脈動補正トルクとエンジンの実トルクが乖離した場合、周期的なトルクの変動を打ち消すことができず、回転数の変動が発生し、振動や騒音が発生する。 However, the pulsation correction torque is calculated by feed forward based on the engine-related signal, and the torque of the motor is controlled. Therefore, when the calculated pulsation correction torque and the actual torque of the engine deviate from each other, the periodic torque fluctuation cannot be canceled, the rotation speed fluctuation occurs, and vibration and noise are generated.
本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、振動や騒音を抑制しつつ所望の電動機の回転数を得ることができる電動機の制御方法及び制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor control method and a control device capable of obtaining a desired motor rotation speed while suppressing vibration and noise. be.
本発明の一態様に係わる電動機の制御方法及び制御装置は、エンジンの出力軸に機械的に接続された電動機をフィードバック制御する。電動機の回転数検出値又は目標回転数に対して、エンジンが出力軸に出力するトルクに含まれる周期的な変動成分を抑制するための回転数補正値を重畳し、回転数補正値を重畳した回転数検出値又は目標回転数を用いて、電動機をフィードバック制御する。 The motor control method and control device according to one aspect of the present invention feedback control the motor mechanically connected to the output shaft of the engine. The rotation speed correction value for suppressing the periodic fluctuation component included in the torque output to the output shaft of the engine is superimposed on the rotation speed detection value or the target rotation speed of the motor, and the rotation speed correction value is superimposed. The motor is feedback-controlled using the rotation speed detection value or the target rotation speed.
本発明の一態様によれば、振動や騒音を抑制しつつ所望の電動機の回転数を得ることができる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to obtain a desired motor rotation speed while suppressing vibration and noise.
図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。 An embodiment will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same parts are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
(第1実施形態)
図1を参照して、エンジン1及び電動機2を含むハイブリッド原動機3、及び第1実施形態に係わる電動機2の制御装置の構成を説明する。電動機2は、エンジン1の出力軸4(例えば、クランク軸)に機械的に接続されている。詳細には、電動機2のロータ軸は、エンジン1の出力軸4に対して、所定の増速比をもった歯車対を介して接続されている。よって、出力軸4には、エンジン1が生成するトルクのみならず、電動機2が生成するトルクも付与される。なお、「所定の増速比」は、例えば、電動機2の2回転に対してエンジン1の1回転の割合である。(First Embodiment)
With reference to FIG. 1, the configuration of the hybrid
エンジン1は、シリンダを往復するピストンを介して燃焼圧力を出力軸4のトルクに変換する。このため、エンジン1が出力軸4に出力するトルクには、周期的な変動成分(「トルク脈動成分」と呼ぶ)が含まれる。エンジン1のトルク脈動成分によって出力軸4の回転数に周期的な変動が生じ、この回転数の変動は、騒音(こもり音を含む)又は振動を引き起こし、周囲の人間に対して違和感を与えてしまう。エンジン1のトルク脈動成分に起因する騒音又は振動を低減することが望まれる。なお、トルク脈動成分の周期及び振幅は、エンジン1の気筒数及びエンジン1の回転数から算出可能である。
The
実施形態に係わる電動機2の制御装置は、電動機2の回転数の検出値である回転数検出値ωGが、回転数の制御目標である目標回転数ωCMDに一致するように、電動機2をフィードバック制御するフィードバック制御(閉ループ)を前提としている。In the control device of the
電動機2の制御装置は、回転数制御部11と、脈動補正部12とを備える。脈動補正部12は、フィードバック制御の制御量である電動機2の回転数に対して、回転数補正値ωAMを重畳する。「回転数補正値ωAM」は、トルク脈動成分を抑制するための回転数の補正値である。第1実施形態では、「フィードバック制御の制御量である電動機2の回転数」が回転数検出値ωGである例を説明する。脈動補正部12は、回転数検出値ωGに対して回転数補正値ωAMを重畳する。脈動補正部12は、回転数検出値ωGに回転数補正値ωAMが重畳された値を、「補正後回転数検出値ωFB」として回転数制御部11へ出力する。なお、「フィードバック制御の制御量である電動機2の回転数」が目標回転数ωCMDである例は、第2実施形態で説明する。The control device of the
脈動補正部12は、回転数補正値ωAMを演算する回転数補正値演算部13と、回転数検出値ωGに回転数補正値ωAMを重畳する重畳部14aと、を備える。回転数補正値演算部13は、回転数の外乱成分から回転数補正値を算出し、回転数補正値のゲイン及び位相を調整することにより、回転数補正値ωAMを生成して重畳部14aに出力する。重畳部14aは、2つの入力を有する通常の加算回路又は加算器で構成することができる。重畳部14aには、回転数補正値ωAM及び回転数検出値ωGが入力される。重畳部14aは、回転数検出値ωGに回転数補正値ωAMを加算する。このようにして、重畳部14aは、回転数検出値ωGに対して回転数補正値ωAMを重畳することにより、補正後回転数検出値ωFBを出力する。なお、回転数補正値演算部13の詳細な構成及び動作は、図2を参照して後述する。The
回転数制御部11は、回転数検出値ωGの代わりに補正後回転数検出値ωFBを用いて、電動機2をフィードバック制御する。換言すれば、回転数制御部11は、制御装置が前提とするフィードバック制御において、回転数検出値ωGの代わりに補正後回転数検出値ωFBを使用する。回転数制御部11は、補正後回転数検出値ωFBが目標回転数ωCMDに一致するように、電動機をフィードバック制御する。回転数制御部11は、フィードバック制御を行うことにより、トルク脈動成分を抑制した電動機2のトルク指令値Tge*を電動機コントローラ44へ出力する。The rotation
回転数制御部11は、例えば、PID制御器(比例-積分-微分制御器)で構成することができ、(1)式で表現することができる。
The rotation
KPは比例ゲイン(Pゲイン)を示し、KIは積分ゲイン(Iゲイン)を示し、KDは微分ゲイン(Dゲイン)を示し、TDは近似微分の時定数を示し、sはラプラス演算子を示す。K P indicates the proportional gain (P gain), KI indicates the integrated gain ( I gain), K D indicates the differential gain (D gain), T D indicates the time constant of the approximate derivative, and s indicates the Laplace. Indicates an operator.
電動機コントローラ44は、電動機2のトルク指令値Tge*及び電動機2の回転数(例えば、回転数検出値ωG)に応じて、電動機2がトルク指令値Tge*を出力するために必要な電流値を決定し、決定した電流を電動機2に供給する。The
ハイブリッド原動機3は、電動機2の回転状態を示す物理量を計測し、当該物理量から回転数検出値ωGを検出するセンサユニット16を備える。例えば、センサユニット16は、電動機のロータ軸の回転角度をサンプリングする回転角度センサを備え、回転角度センサが計測する回転角度からロータ軸の回転数、即ち、回転数検出値ωGを算出してもよい。センサユニット16には、回転角度センサに限らず、その他の既知の手段によって、回転数検出値ωGを直接或いは間接的に求めてもよい。The hybrid
実施形態では、ハイブリッド原動機3の一例として、シリーズ方式のハイブリッドカーに搭載されるエンジン1及び電動機2について説明する。よって、電動機2はエンジン1の駆動力により発電することができる。また、電動機2がエンジン1の出力軸4を回転させることにより電力を消費することができる。エンジン1が出力する駆動力は発電に用いられるが、車輪の駆動、即ち、車両の推進力として直接用いられない。
In the embodiment, as an example of the hybrid
なお、ハイブリッド原動機3及び電動機2の制御装置は、シリーズ方式のハイブリッドカーのみならず、エンジン1及び電動機2の双方を車輪の駆動に使用する、所謂、パラレル方式のハイブリッドカーにも適用可能である。更に、ハイブリッド原動機3及び電動機2の制御装置は、車両以外にも適用可能である。例えば、野外に使用する発電装置として、ハイブリッド原動機3及び電動機2の制御装置を用いることができる。
The control device for the hybrid
回転数制御部11に入力される目標回転数ωCMDは、運転点演算部15によって演算される。運転点演算部15は、電動機2が発電する電力の目標値である目標発電電力P*に基づいて、目標回転数ωCMDのみならず、エンジン1が出力軸1に出力するエンジン1のトルク指令値Ten*を演算する。目標発電電力P*は、例えば、アクセルペダルの踏み込み量、車両の走行速度に基づいて、シリーズ方式のハイブリッドカーが備える図1に図示しない上位の制御ブロック(図10を参照して後述する)によって算出される。The target rotation speed ω CMD input to the rotation
エンジンコントローラ43は、エンジン1のトルク指令値Ten*及びエンジン1の回転数に応じて、エンジン1がトルク指令値Ten*を出力するために必要な制御量を決定し、決定した制御量に基づいてエンジン1を駆動する。The
図2を参照して、図1の回転数補正値演算部13の詳細な構成を説明する。回転数補正値演算部13は、プラントモデル21と、減算部22と、バンドパスフィルタ23と、ゲイン調整器24と、位相調整器25とを備える。プラントモデル21には、電動機2のトルク指令値Tge*が入力される。プラントモデル21は、エンジン1及び電動機2を含む制御対象をモデル化したプラントモデルを用いて、トルク指令値Tge*から電動機1の回転数の推定値である回転数推定値ωEを算出する。換言すれば、プラントモデル21は、トルク指令値Tge*に対して、(2)式で表される制御対象のプラントモデルGp(s)を施して、回転数推定値ωEを算出する。プラントモデルGp(s)は、トルク指令値Tge*と電動機1の回転数との伝達特性のモデルに相当する。A detailed configuration of the rotation speed correction
Jは電動機2につながる要素のイナーシャを示し、Cは粘性係数を示す。
J indicates the inertia of the element connected to the
減算部22には、回転数推定値ωE及び回転数検出値ωGが入力される。減算部22は、2つの入力を有する通常の減算回路又は減算器で構成することができる。減算部22は、回転数検出値ωGから回転数推定値ωEを減算することにより、電動機2の回転数の外乱成分Δωを出力する。The rotation speed estimation value ω E and the rotation speed detection value ω G are input to the
バンドパスフィルタ23には、回転数検出値ωGと回転数推定値ωEとの差である外乱成分Δωが入力される。バンドパスフィルタ23は、外乱成分Δωに対して、トルク脈動成分から定まる周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタ処理を施すことにより、回転数補正値ωamを算出する。例えば、中心周波数は、トルク脈動成分の周波数に等しい又は近い周波数である。但し、バンドパスフィルタ23が出力する回転数補正値ωamは、ゲイン及び位相が調整される前の回転数補正値である。バンドパスフィルタ23は、例えば、(3)式で表される。なお、バンドパスフィルタ23は、通常のバンドパスフィルタ回路で構成することができる。A disturbance component Δω, which is the difference between the rotation speed detection value ω G and the rotation speed estimation value ω E , is input to the
ζは減衰係数を示し、ωnは固有振動数を示す。固有振動数は、回転数検出値ωG又は目標回転数ωCMDを用いて、トルク脈動成分の周波数と一致又は近似するように調整される。なお、ここでは2次のバンドパスフィルタの実施例を記載したが、他の次数のバンドパスフィルタを用いてもよい。ζ indicates the damping coefficient, and ω n indicates the natural frequency. The natural frequency is adjusted to match or approximate the frequency of the torque pulsation component using the rotation speed detection value ω G or the target rotation speed ω CMD . Although an example of a second-order bandpass filter is described here, a bandpass filter of another order may be used.
トルク脈動成分を抑制するための回転数の補正値は、トルク脈動成分を打ち消すための補正値であるから、トルク脈動成分に起因する回転数の変動の正負を反転させた値である。よって、図示は省略するが、バンドパスフィルタ処理を施した後の値の正負を反転させることにより、回転数補正値ωamが算出される。Since the correction value of the rotation speed for suppressing the torque pulsation component is a correction value for canceling the torque pulsation component, it is a value obtained by reversing the positive and negative of the fluctuation of the rotation speed caused by the torque pulsation component. Therefore, although not shown, the rotation speed correction value ω am is calculated by inverting the positive and negative values of the values after the bandpass filter processing.
ゲイン調整器24には、回転数補正値ωamが入力される。ゲイン調整器24は、回転数補正値ωamのゲインを調整する。ゲイン調整器24の詳細な動作は、図4~図6を参照して、後述する。The rotation speed correction value ω am is input to the
位相調整器25には、ゲインが調整された後の回転数補正値ωamが入力される。位相調整器25は、回転数補正値ωamの位相がトルク脈動成分の位相に整合するように、回転数補正値ωamの位相を調整する。なお、ゲイン調整と位相調整の順番は特に問わない。どちらを先に実施しても構わない。The rotation speed correction value ω am after the gain is adjusted is input to the
位相調整器25は、センサユニット16による回転数の検出遅れ、フィードバック制御(回転数制御系)における位相遅れ、及び制御指令に対する電動機2の応答遅れを含む各種の遅れ成分の調整を行う。これにより、トルク脈動成分及びトルク脈動成分に起因する電動機2の回転数の周期的な変動を効率よく抑制することが出来る。
The
具体的には、回転数の検出遅れ、フィードバック制御における位相遅れ、及び制御指令に対する電動機2の応答遅れについて、位相特性をあらかじめ計算または実験により求めておく。次に、回転数検出値ωG又は目標回転数ωCMDの位相遅れをこれらの周波数帯において算出し、かつ、応答遅れ時間Δt1を算出する。次に、電動機2のトルク指令値Tge*がトルク脈動成分を抑制するために効果的な位相、すなわち、次周期のトルク脈動成分のピークに合わせるように、トルク脈動成分の周期(T)から応答遅れ時間Δt1を減算した位相(T-Δt1)の遅れ補正を実施する。応答遅れ時間Δt1は、回転数の検出遅れ、フィードバック制御における位相遅れ、及び制御指令に対する電動機2の応答遅れを加算した遅れ成分に相当する。Specifically, the phase characteristics of the rotation speed detection delay, the phase delay in the feedback control, and the response delay of the
エンジン1の実際の点火タイミング、エンジン1へ供給される空気量をリアルタイムに求めることは難しく、検出遅れの要素となる。エンジン1のトルク値の時間変化に基づいて回転数が定まる。回転数の時間変化(検出値)からトルク脈動成分及びその周期(T)を求めることが可能である。トルク脈動成分は周期的な変動であるため、それを検出した周期の次の周期でも同様な変動が生じることが推測される。そこで、回転数補正値ωAMを、回転数の変動を検出した周期(現在の周期)の次の周期におけるトルク脈動成分を打ち消すための回転数の補正値として重畳する。It is difficult to obtain the actual ignition timing of the
位相調整器25は、回転数の検出遅れ、フィードバック制御における位相遅れ、及び制御指令に対する電動機2の応答遅れに基づいて、検出遅れ、位相遅れ、及び応答遅れが発生した周期の次の周期で発生する回転数の変動を抑制するための回転数補正値ωAMの位相を調整する。The
ゲイン及び位相が調整された後の回転数補正値ωAMは、重畳部14aに入力される。重畳部14aは、回転数検出値ωGに対して、ゲイン及び位相が調整された後の回転数補正値ωAMを重畳することにより、補正後回転数検出値ωFBを出力する。The rotation speed correction value ω AM after the gain and phase are adjusted is input to the
図3を参照して、図1及び2に示した電動機2の制御装置及びハイブリッド原動機3の動作手順を説明する。図3の一連の手順は、所定の繰り返し周期において繰り返し実施される。
The operation procedure of the control device of the
ステップS01において、センサユニット16は回転数検出値ωGを検出する。ステップS03に進み、運転点演算部15は目標発電電力P*に基づいて目標回転数ωCMDを演算する。ステップS05に進み、回転数制御部11は、補正後回転数検出値ωFBが回転数の制御目標である目標回転数ωCMDに一致するように、電動機2のトルク指令値Tge*を算出する。電動機コントローラ44は、電動機2のトルク指令値Tge*及び電動機2の回転数に応じて、電動機2がトルク指令値Tge*を出力するために必要な電流値を決定し、決定した電流を電動機2に供給する。In step S01, the
ステップS07に進み、プラントモデル21は、エンジン1及び電動機2を含む制御対象をモデル化したプラントモデルを用いて、トルク指令値Tge*から回転数推定値ωEを算出する。ステップS09に進み、減算部22は、回転数検出値ωGから回転数推定値ωEを減算することにより、電動機2の回転数の外乱成分Δωを出力する。Proceeding to step S07, the
ステップS11に進み、バンドパスフィルタ23は、外乱成分Δωに対して、トルク脈動成分から定まる周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタ処理を施すことにより、回転数補正値ωamを算出する。ステップS13に進み、ゲイン調整器24は、回転数補正値ωamのゲインを調整する。ステップS13の詳細な手順は、図4~図6を参照して後述する。Proceeding to step S11, the
ステップS15に進み、位相調整器25は、回転数補正値ωamの位相がトルク脈動成分の位相に整合するように、回転数補正値ωamの位相を調整する。ステップS13とステップS15は順番を逆にして実施してもよい。ステップS17に進み、重畳部14aは、回転数検出値ωGに対して、ゲイン及び位相を調整した後の回転数補正値ωAMを重畳することにより、補正後回転数検出値ωFBを算出する。ステップS17で算出された補正後回転数検出値ωFBは、図3のフローチャートの次の周期のステップ05における入力値となる。Proceeding to step S15, the
このようにして、図1に示す電動機2の制御装置は、フィードバック制御により回転数の検出値(補正後回転数検出値ωFB)が目標回転数ωCMDに一致するように電動機2の回転数を制御する回転数制御系を構成する。In this way, the control device of the
図4を参照して、ゲイン調整器24の詳細な動作、つまりステップS13の詳細な手順を説明する。ステップS111において、ゲイン調整器24は、「ゲイン補償1」を実施する。ゲイン補償1において、ゲイン調整器24は、トルク脈動成分又は回転数の変動による回転数補正値ωamのゲインの減少を補償する。トルク脈動成分に起因して電動機2の回転数に周期的な変動が生じる。回転数の変動の振幅には、回転数の極大値と極小値の間の大きさ(ピーク・ツー・ピーク)が含まれる。回転数の変動の振幅が大きいほど、回転数補正値ωamのゲインが大きく減少する。同様に、トルク脈動成分の振幅が大きいほど、回転数補正値ωamのゲインが大きく減少する。そこで、例えば図4に示すように、ゲイン調整器24は、エンジン1の運転状態に応じて、回転数の変動の振幅を推定する。そして、回転数の変動の振幅の推定値が大きくなるほど、より大きな補正ゲインを付与する。これにより、回転数の変動の大きさに応じて回転数補正値ωamのゲインを調整することができる。なお、ゲイン補償1において、「回転数の変動の振幅」の代わりに、「トルク脈動成分の振幅」を用いても構わない。The detailed operation of the
具体的には、計算また実験にて、電動機2の回転数及びトルク値に対するトルク脈動成分の値又は回転数の変動値を予め求め、回転数及びトルクに伴う回転数変動の推定値を示すマップとしてメモリに予め格納しておく。マップに基づいて、回転数検出値又はトルク指令値から回転数変動の推定値を算出する。図5に示すグラフに基づいて、回転数変動の推定値から回転数補正値ωamのゲインを算出する。回転数変動の推定値が大きい場合、回転数補正値ωamのゲインを大きくし、回転数変動の推定値が小さい場合は回転数補正値ωamのゲインを小さく設定する。回転数変動の推定値と具体的な補正ゲインの値との関係は、計算または実験にて求め、例えば図5に示すグラフとしてメモリに予め格納しておく。同様にして、トルク脈動成分の推定値と具体的な補正ゲインの値との関係は、計算または実験にて求め、グラフとしてメモリに予め格納しておく。Specifically, a map showing the estimated value of the rotation speed and the rotation speed fluctuation with the torque by obtaining the value of the torque pulsation component or the fluctuation value of the rotation speed with respect to the rotation speed and the torque value of the
ステップS112に進み、ゲイン調整器24は、「ゲイン補償2」を実施する。制御指令に対する電動機2の応答遅れは、位相のズレのみならず、ゲイン減少の原因となる。ゲイン補償2では、制御指令の応答遅れによって生じる回転数補正値ωamのゲインの減少を補償する。回転数が高いほど、回転数の検出遅れも大きくなり、ゲインが減少してしまう。回転数の検出遅れは、ゲインが低下する要因となりうる。ゲイン補償2において、ゲイン調整器24は、制御指令に対する電動機2の応答遅れ及び回転数の検出遅れによって減少するゲインの低下分を補償する。すなわち、ゲイン調整器24は、ゲイン係数に対して1/(K1・K2)を乗ずる。ここで、回転数検出値ωG又は目標回転数ωCMD付近の周波数帯の回転数の検出遅れのゲインをK1とし、制御指令の応答遅れのゲインをK2とする。これにより、制御指令に対する電動機2の応答遅れ分及び回転数の検出遅れ分に伴うゲインの低下を補正することができる。なお、回転数の検出遅れのゲインK1及び制御指令の応答遅れのゲインK2は、実験又は計算により予め求めておく。Proceeding to step S112, the
ステップS113に進み、ゲイン調整器24は、「ゲイン補償3」を実施する。ゲイン補償3において、ゲイン調整器24は、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態では、この運転状態を除く電動機2の他の運転状態に比べて、小さなゲインを設定する。具体的に、ゲイン調整器24は、電動機の発電効率とトルク脈動成分に起因する振動又は騒音との間の優先度に基づいて、回転数補正値ωamのゲインを調整する。「優先度」とは、電動機の発電効率を高めることと、トルク脈動成分に起因する振動又は騒音を低減することとのどちらを優先するかを示す指標である。ゲイン調整器24は、電動機2の発電効率の優先度が高い場合、振動又は騒音の優先度が高い場合に比べて、小さなゲインを設定する。一方、ゲイン調整器24は、振動又は騒音の優先度が高い場合、電動機2の発電効率の優先度が高い場合に比べて、大きなゲインを設定する。なお、具体的なゲインの値又はゲインの変更値は、実験又は計算により予め求めておく。Proceeding to step S113, the
ゲイン補償3の第1の実施例を、図6を参照して説明する。図6は、エンジン1の回転数とエンジン1の出力から定まるエンジン1の運転点を示す2次元のグラフである。図6のグラフにおいて、ゲイン調整器24は、特定の運転点からなる運転領域において、電動機の発電効率の優先度を高く設定する。振動又は騒音が懸念される運転領域、及び発電効率又は燃費を優先する運転領域を予め求め、例えば図6に示すマップに格納する。図6に示すように、電動機2の発電効率の優先度が高い領域を、燃費優先運転領域RG_OPTとして予め定め、メモリに格納する。燃費優先運転領域RG_OPTを除く他の運転領域を、振動又は騒音の優先度が高い領域として予め定めメモリに格納する。ゲイン調整器24は、図6に示すグラフを参照して、エンジン1の現在の動作点が、燃費優先運転領域RG_OPTであるか否かを判断する。換言すれば、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態であるか、或いは振動又は騒音を優先する電動機2の運転状態であるかを判断する。電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態である場合、電動機2の他の運転状態に比べて、小さなゲインを設定する。燃費優先運転領域RG_OPTとは、例えば、最良燃費点にて電動機2の損失を極力下げて運転することが望まれる運転領域である。A first embodiment of the
回転数補正値ωamのゲインを大きくすると、電動機2が出力するトルクも大きくなる。これに伴い、電動機2が消費する電力が増加するため、電動機2の損失も大きくなり、電動機2の発電効率が低下する。一方、回転数補正値ωamのゲインを大きくすることにより、回転数の変動も小さくなり、振動又は騒音も低減される。即ち、電動機2の発電効率の向上と振動又は騒音の低減との間には、一定のトレードオフの関係が存在する。ゲイン調整器24は、図6に示すグラフに基づき、自動的に上記した優先度を判定して、回転数補正値ωamのゲインを調整することができる。When the gain of the rotation speed correction value ω am is increased, the torque output by the
図6に示す例では、燃費優先運転領域RG_OPTは、エンジン1の燃焼効率が高い運転点からなるエンジン最適燃費線P_OPTの一部を含む運転領域に設定されている。なお、図6中の点線は、エンジン1の出力が最も大きくなる運転点からなるエンジン最大出力線P_MAXを示す。勿論、燃費優先運転領域RG_OPTは、図6に示す例以外の運転領域に設定しても構わない。In the example shown in FIG. 6, the fuel consumption priority operation region RG _OPT is set in the operation region including a part of the engine optimum fuel consumption line P _OPT consisting of the operation points having high combustion efficiency of the
更に、回転数補正値ωamのゲインを大きくしても、電動機2の損失があまり増えることが無い運転領域が存在する場合がある。すなわち、振動又は騒音の低減と電動機2の発電効率の向上とを両立可能な運転領域が存在する場合がある。この場合、振動又は騒音の低減と電動機2の発電効率の向上とを両立可能な運転領域における回転数補正値ωamのゲインを、その他の運転領域に比べて大きく設定してもよい。発電の損失をあまり増やすことなく、回転数の変動による振動又は騒音を抑制できる。回転数補正値ωamのゲインを大きくしても、電動機2の損失があまり増えることが無い運転領域は、実験或いは計算により、予め求めておく。Further, there may be an operating region in which the loss of the
ゲイン補償3の第2の実施例として、ゲイン調整器24は、ハイブリッド原動機3の運転モードに基づいて、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態であるか否かを判断してもよい。例えば、ハイブリッド原動機3は、静粛性を優先して運転する静粛性優先モードと、エネルギー効率を優先して運転する燃費優先モード(エコモードを含む)と、を含む複数の運転モードを有している。ハイブリッド原動機3が静粛性優先モードで運転されている場合は、振動又は騒音を優先する電動機2の運転状態である、或いは、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態ではない、と判断できる。一方、燃費優先モードで運転されている場合には、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態であると判断することができる。従って、ゲイン調整器24は、ハイブリッド原動機3が静粛性優先モードで運転されている場合には、燃費優先モードで運転されている場合に比べて、大きなゲインを設定することができる。
As a second embodiment of the
「ハイブリッド原動機3のエネルギー効率」には、エンジン1の燃焼効率、電動機2の発電効率、又はエンジン1の燃焼効率と電動機2の発電効率とを組み合わせたハイブリッド原動機3全体のエネルギー効率が含まれる。
The "energy efficiency of the hybrid
更に、ゲイン補償3の第3の実施例として、ゲイン調整器24は、ハイブリッドカーの乗員又はハイブリッド原動機3の使用者が操作するために設けられたスイッチの状態に基づいて、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態である否かを判断してもよい。例えば、スイッチは、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態と、それ以外の運転状態とを、直接選択することができるスイッチであってもよい。
Further, as a third embodiment of the
或いは、スイッチは、ハイブリッド原動機3の運転モードが、静粛性優先モード及び燃費優先モード(エコモードを含む)を含む複数の運転モードの間で切り替えることができるスイッチであってもよい。上記したように、ハイブリッド原動機3の運転モードの切り替えに応じて、電動機2の運転状態も変更される。よって、スイッチの操作によって、間接的に、ゲインを調整することができる。
Alternatively, the switch may be a switch in which the operation mode of the hybrid
更に、スイッチは、ハイブリッド原動機3を搭載したハイブリッドカーの運転モードを切り替えることができるスイッチであってもよい。ハイブリッドカーの運転モードには、ハイブリッド原動機3の静粛性優先モード及び燃費優先モードと同様な運転モードが含まれている。ゲイン調整器24は、ハイブリッド原動機3が静粛性優先モードで運転されている場合は、燃費優先モードで運転されている場合に比べて、大きなゲインを設定することができる。
Further, the switch may be a switch capable of switching the operation mode of the hybrid car equipped with the hybrid
更に、ゲイン補償3の第4の実施例として、ゲイン調整器24は、ハイブリッドカーが備えるバッテリの充電状態(SOC:State Of Charge)に基づいて、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態である否かを判断してもよい。バッテリ(二次電池)は、後述するように、ハイブリッドカーが備える電動機2により生成された電力を一時的に蓄えておく蓄電手段である。ゲイン調整器24は、バッテリが蓄積する電気量が所定の閾値よりも大きい場合、振動又は騒音を優先する電動機2の運転状態である、或いは、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態ではない、と判断する。一方、バッテリが蓄積する電気量が所定の閾値以下である場合、電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態である、と判断する。従って、ゲイン補償3において、ゲイン調整器24は、ハイブリッドカーが備えるバッテリのSOCに基づいて、ゲインを調整することができる。具体的には、ゲイン調整器24は、バッテリのSOCが閾値以下である場合には、バッテリのSOCが閾値よりも大きい場合に比べて、小さなゲインを設定することができる。
Further, as a fourth embodiment of the
なお、ゲイン補償3を、4つの実施例を挙げて説明したが、4つの実施例から任意に選んだ複数の実施例を組み合わせて実施しても構わない。
Although the
図7A及び図7Bのグラフは、トルク脈動成分を最大限に抑制するためのゲインを設定した場合のシミュレーション結果を示す。図7Aは、回転数検出値ωGの時間変化を示す。図7Bは、エンジン1のトルク脈動成分を打ち消すために電動機2が出力するカウンタートルクの時間変化を示す。図7A及び図7Bにおいて、「実施例」は、第1実施形態に係わる制御装置及び制御方法を用いた結果を示す。一方、「比較例1」は、第1実施形態に係わる制御装置及び制御方法において、位相調整器25による位相の調整(図3のステップS15)を実施しない比較例を示す。また、「比較例2」は、第1実施形態に係わる制御装置及び制御方法において、ゲイン調整器24によるゲインの調整(図3のステップS13)を実施しない比較例を示す。The graphs of FIGS. 7A and 7B show the simulation results when the gain for suppressing the torque pulsation component to the maximum is set. FIG. 7A shows the time change of the rotation speed detection value ω G. FIG. 7B shows the time change of the counter torque output by the
図7Bに示すように、「比較例1」に係わるカウンタートルクの位相は、トルク脈動成分の位相に一致していない。このため、トルク脈動成分に対してカウンタートルクを重畳しても、図7Aに示すように、回転数検出値ωGには、大きな振幅を持つ周期的な変動が残ってしまう。エンジン1に関連するセンサから取得される信号に基づき脈動補償トルクを算出する。「比較例1」では、位相調整を行わないため、信号の通信遅れや制御応答遅れにより、カウンタートルクの位相を実際のトルク脈動成分の位相に整合させることが出来ない。このため、回転数の変動が大きくなってしまう。As shown in FIG. 7B, the phase of the counter torque according to "Comparative Example 1" does not match the phase of the torque pulsation component. Therefore, even if the counter torque is superimposed on the torque pulsation component, as shown in FIG. 7A, the rotation speed detection value ω G remains a periodic fluctuation with a large amplitude. The pulsation compensation torque is calculated based on the signal acquired from the sensor related to the
「比較例2」では、図4に示すゲイン補償1~ゲイン補償3を実施していないため、カウンタートルクのゲイン(振幅)は小さい。このため、トルク脈動成分に対してカウンタートルクを重畳しても、図7Aに示すように、回転数検出値ωGには、大きな振幅を持つ周期的な変動が残ってしまう。「比較例2」では、ゲイン調整を行わないため、補正ゲインを大きく設定することができず、トルク脈動成分付近の周波数帯のゲインが高くない。このため、回転数の変動が大きくなってしまう。In "Comparative Example 2", since the
これに対して、「実施例」に係わるカウンタートルクの位相は、位相調整を実施するため、トルク脈動成分の位相に一致している。また、図4に示すゲイン補償1~ゲイン補償3を実施しているため、カウンタートルクのゲイン(振幅)は、比較例2に比べて大きい。このため、トルク脈動成分に対して、位相及びゲインが調整されたカウンタートルクを重畳することにより、図7Aに示すように、回転数検出値ωGの周期的な変動の振幅を、比較例1及び比較例2に比べて、小さく抑えることができる。すなわち、エンジン1のトルク脈動成分に起因する回転数の変動を抑制することができるので、回転数の変動に起因して生じる振動又は騒音を低減することができる。On the other hand, the phase of the counter torque according to the "example" matches the phase of the torque pulsation component in order to carry out the phase adjustment. Further, since the
図8A~図8Cのグラフは、振動又は騒音の低減よりも発電効率の向上を優先する電動機2の運転状態又はハイブリッド原動機3の運転モードにおけるシミュレーション結果を示す。図8Aは、回転数検出値ωGの時間変化を示す。図8Bは、エンジン1のトルク脈動成分を打ち消すために電動機2が出力するカウンタートルクの時間変化を示す。図8Cは、電動機2に発生する損失の時間変化を示す。なお、「比較例1」、「比較例2」及び「実施例」が示す条件は、図7A及び図7Bと同じである。The graphs of FIGS. 8A to 8C show the simulation results in the operating state of the
発電効率の向上を優先する場合、トルク脈動成分を補償するための補正ゲインは低く設定される。このため、図8Bに示すように、「実施例」のカウンタートルクのゲイン(振幅)は図7Bに比べて小さくなり、トルク脈動成分の抑制効果は、図7A及び図7Bに示す実施例に比べて小さくなる。しかし、図8Cに示すように、「実施例」と「比較例1」とは損失が同等でありながら、図8Aに示すように、「比較例1」に比べて「実施例」の方が、回転数の変動の振幅を小さく抑えることができる。結果として、電動機2の発電効率、ひいては、ハイブリッドカーの燃費を高い状態に維持しつつ、回転数の変動に起因する振動又は騒音を低減することができる。
When the improvement of power generation efficiency is prioritized, the correction gain for compensating the torque pulsation component is set low. Therefore, as shown in FIG. 8B, the gain (amplitude) of the counter torque in "Example" is smaller than that in FIG. 7B, and the effect of suppressing the torque pulsation component is higher than that in FIGS. 7A and 7B. Becomes smaller. However, as shown in FIG. 8C, the "Example" and the "Comparative Example 1" have the same loss, but as shown in FIG. 8A, the "Example" is more than the "Comparative Example 1". , The amplitude of the fluctuation of the rotation speed can be suppressed to a small size. As a result, it is possible to reduce vibration or noise caused by fluctuations in the number of revolutions while maintaining the power generation efficiency of the
第1実施形態によれば、以下の作用効果を得ることができる。 According to the first embodiment, the following effects can be obtained.
フィードバック制御の制御量である電動機2の回転数(回転数検出値ωG)に対して、エンジン1が出力軸4に出力するトルクに含まれる周期的な変動成分(トルク脈動成分)を抑制するための回転数補正値ωAMを重畳することで、フィードバック制御(閉ループ)の周波数応答におけるエンジントルク脈動の周波数成分のゲインが向上する。その結果、エンジン1のトルク脈動成分と実際のエンジントルクが乖離することが抑制され、トルク脈動成分に起因する回転数の変動を抑えつつ、電動機2の回転数を目標値にフィードバック制御することができる。つまり、振動や騒音を抑制しつつ所望の電動機2の回転数を得ることができる。これにより、回転数制御の安定性とエンジン1の脈動補償を両立することができる。The periodic fluctuation component (torque pulsation component) included in the torque output by the
電動機2の回転数を目標回転数に一致するように、回転数を制御する回転数制御系(閉ループを成すフィードバック制御)において、回転数制御部11と脈動補正部12を個別に設計することができる。このため、回転数制御の安定性を確保しつつトルク脈動成分を補正することができる。
In the rotation speed control system (feedback control forming a closed loop) that controls the rotation speed so that the rotation speed of the
フィードバック制御の周波数応答におけるトルク脈動成分ではない周波数領域では、回転数制御を目的に設定したゲインによって、フィードバック制御(閉ループ)の周波数応答が決まる。このため、トルク脈動成分を補正しているにもかかわらず回転数制御系の安定性を容易に確保することができる。具体的には、回転数制御とトルク脈動補正の各々のゲインを容易に設定することができる。 In the frequency domain that is not the torque pulsation component in the frequency response of the feedback control, the frequency response of the feedback control (closed loop) is determined by the gain set for the purpose of rotation speed control. Therefore, the stability of the rotation speed control system can be easily ensured even though the torque pulsation component is corrected. Specifically, the gains of the rotation speed control and the torque pulsation correction can be easily set.
電動機2の回転数をフィードバック制御の制御量とする回転数制御系において、トルク脈動成分を補正するための補正トルクをトルク指令値Tge*に重畳した場合、補正トルクの重畳は、回転数制御系の外乱となる。これにより、回転数制御の安定性とエンジン1の脈動補償を両立するための制御定数の設定が煩雑となってしまう。これに対して、制御量である回転数(回転数検出値ωG)に対して回転数補正値を重畳することで、上記した回転数制御系の外乱は発生し難くなる。よって、安定した回転数制御が実現可能である。In the rotation speed control system in which the rotation speed of the
プラントモデルを用いて回転数推定値を算出し、エンジン1が出力するトルクの外乱成分を抽出し、バンドパスフィルタ処理により外乱成分からトルク脈動成分を抑制するための回転数補正値ωAMを算出する。これにより、トルク脈動成分による回転数の変動をより精度良く抑制することができる。The rotation speed estimation value is calculated using the plant model, the disturbance component of the torque output by the
回転数補正値ωamのゲインを調整し、回転数補正値ωamの位相を調整し、ゲイン及び位相を調整した後の回転数補正値ωAMを、回転数検出値ωGに対して重畳する。これにより、回転数の変動を効率よく抑制することができる。The rotation speed correction value ω am is adjusted, the phase of the rotation speed correction value ω am is adjusted, and the rotation speed correction value ω AM after adjusting the gain and phase is superimposed on the rotation speed detection value ω G. do. As a result, fluctuations in the number of revolutions can be efficiently suppressed.
回転数の検出遅れ、フィードバック制御における位相遅れ、及び制御指令に対する電動機2の応答遅れが発生した周期の次の周期で発生する回転数の変動を抑制するための回転数補正値の位相を調整する。回転数の変動の周期性を利用して回転数補正値を精度良く調整することができる。
Adjust the phase of the rotation speed correction value to suppress the fluctuation of the rotation speed that occurs in the cycle following the cycle in which the rotation speed detection delay, the phase delay in feedback control, and the response delay of the
回転数の検出遅れ、制御指令に対する電動機2の応答遅れにより減少したゲイン成分を補正することによりゲインを調整することにより、振動又は騒音を効果的に抑制することができる。
Vibration or noise can be effectively suppressed by adjusting the gain by correcting the gain component reduced due to the detection delay of the rotation speed and the response delay of the
エンジン1の運転状態に応じて、トルク脈動成分の振幅又はトルク脈動成分に起因する回転数の変動の振幅を推定し、推定した振幅が大きいほど、大きなゲインを設定することにより、振動又は騒音を効果的に抑制することができる。
According to the operating state of the
電動機2の発電効率を優先する電動機2の運転状態では、当該運転状態を除く他の運転状態に比べて、小さなゲインを設定することによりゲインを調整する。これにより、電動機2の発電効率の向上と振動又は騒音の低減を両立することができるので、ユーザの利便性が向上する。
In the operating state of the
電動機2のロータ軸は、所定の増速比をもった歯車対を介してエンジン1の出力軸4に接続されている。電動機2が出力するトルクが、歯車対を介してエンジン1の出力軸4へ付加されるので、回転軸の回転数の変動を小さくして、振動又は騒音を抑制することができる。
The rotor shaft of the
以下に示す比較例3との対比により、実施形態の作用効果を説明する。比較例3では、エンジン1に関連する信号に基づき、フィードフォワード制御にてエンジン脈動成分を補償するカウンタートルク指令値を算出し、カウンタートルク指令値に基づき、電動機2が出力するトルクを制御する。エンジン1のクランク角センサの検出遅れ、エンジンコントローラと電動機コントローラ間の通信遅れ、電動機2のトルク応答遅れなどの応答遅れによって、電動機2のカウンタートルクをエンジン1のトルク脈動成分に同期させることが困難である。このため、カウンタートルクによりトルク脈動成分を打ち消すことができず、回転数の変動が発生し、振動又は騒音が発生してしまう。また、フィードフォワード制御であるため、算出したカウンタートルク指令値とエンジン1の実際のトルクとが乖離した場合、トルク脈動成分を打ち消すことができず、回転数の変動が発生し、振動又は騒音が発生してしまう。
The operation and effect of the embodiment will be described by comparison with Comparative Example 3 shown below. In Comparative Example 3, the counter torque command value for compensating the engine pulsation component is calculated by feedforward control based on the signal related to the
これに対して、第1実施形態では、フィードバック制御の制御量である電動機2の回転数(回転数検出値ωG)に対して、トルク脈動成分を打ち消すための回転数補正値を重畳する。これにより、フィードバック制御(閉ループ)の周波数応答におけるトルク脈動成分のゲインが向上する。その結果、エンジン1のトルク脈動成分と実際のエンジントルクが乖離することが抑制され、トルク脈動成分に起因する回転数の変動を抑えつつ、電動機2の回転数を目標値にフィードバック制御することができる。On the other hand, in the first embodiment, the rotation speed correction value for canceling the torque pulsation component is superimposed on the rotation speed (rotation speed detection value ω G ) of the
(第2実施形態)
図9を参照して、第2実施形態に係わる電動機2の制御装置、及びエンジン1及び電動機2を含むハイブリッド原動機3を説明する。(Second Embodiment)
With reference to FIG. 9, the control device of the
第2実施形態に係わる電動機2の制御装置は、第1実施形態(図1)に比べて、次の点が相違する。即ち、第2実施形態に係わる重畳部14bは、回転数補正値演算部13により生成された回転数補正値ωAMを、目標回転数ωCMDに重畳することにより、補正後目標回転数ωCMD2を出力する。換言すれば、第2実施形態に係わる脈動補正部12は、「フィードバック制御の制御量である電動機2の回転数」の他の例である目標回転数ωCMDに対して、回転数補正値ωAMを重畳する。The control device of the
回転数制御部11は、目標回転数ωCMDの代わりに補正後目標回転数ωCMD2を用いて、電動機2をフィードバック制御する。換言すれば、回転数制御部11は、制御装置が前提とするフィードバック制御において、目標回転数ωCMDの代わりに補正後目標回転数ωCMD2を使用する。回転数制御部11は、回転数検出値ωGが補正後目標回転数ωCMD2に一致するように、電動機をフィードバック制御する。回転数制御部11は、フィードバック制御を行うことにより、トルク脈動成分を抑制した電動機2のトルク指令値Tge*を電動機コントローラ44へ出力する。The rotation
その他は、第1実施形態に係わる電動機2の制御装置、及びエンジン1及び電動機2を含むハイブリッド原動機3と同じであり、説明を省略する。
Others are the same as the control device of the
第2実施形態によれば、第1実施形態と同様な作用効果を得ることができる。 According to the second embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
(第3実施形態)
第3実施形態では、第1実施形態(図1)又は第2実施形態(図9)のいずれか一方の電動機2の制御装置及びハイブリッド原動機3を適用したシリーズ方式のハイブリッドカーの構成例を説明する。(Third Embodiment)
In the third embodiment, a configuration example of a series type hybrid car to which the control device of the
エンジン1は、電動機2を発電機として用いる場合の駆動源である。エンジン1は、ファイヤリング状態において、電動機(発電機)2が発電するための駆動力(トルク)を発電機2へ伝達する。発電機2は、エンジン1の駆動力(トルク)によって回転することにより発電する。一方、エンジン1が停止している時に、発電機2に電力を供給して発電機2を力行駆動させることによりエンジン1はクランキングされ、始動することができる。なお、エンジン1は、モータリング状態において、電動機(発電機)2が出力する駆動力(トルク)によって力行回転する。これにより、電動機(発電機)2は電力を消費することもできる。
The
発電機インバータ46は、発電機2、バッテリ47、及び駆動インバータ49に接続されている。発電機インバータ46は、ファイヤリング状態において発電機2が発電する交流電力を直流電力に変換して、バッテリ47又は駆動インバータ49へ供給する。一方、発電機インバータ46は、モータリング状態において直流電力を交流電力へ逆変換して、発電機2に供給する。
The
バッテリ47は、発電機2と駆動モータ50のそれぞれの回生電力を充電し、駆動電力を放電する。駆動インバータ49は、バッテリ47及び発電機インバータ46から供給される直流電力を交流電力に変換して、駆動モータ50へ供給する。一方、駆動インバータ49は、駆動モータ50の回生電力(交流電力)を直流電力に逆変換して、バッテリ47及び発電機インバータ46へ供給する。
The
駆動モータ50は、駆動力(トルク)を発生し、減速機51を介して駆動輪(52a、52b)に駆動力(トルク)を伝達する。駆動モータ50は、ハイブリッドカー(単に「車両」と呼ぶ)の走行時に駆動輪(52a、52b)に連れ回されて回転する。このときの回生駆動力により回生電力を生成することでエネルギーを回生する。
The
エンジンコントローラ43は、システムコントローラ41から指令されるエンジン1のトルク指令値Ten*を実現するために、エンジン1の回転数や温度などの信号に応じて、エンジン1のスロットル、点火時期、及び燃料噴射量を調整する。The
発電機コントローラ44は、システムコントローラ41から指令される電動機2のトルク指令値Tge*を実現するために、発電機2の回転数や電圧に応じて、発電機インバータ46をスイッチング制御する。The
バッテリコントローラ45は、バッテリ47へ充放電される電流や電圧に基づいて、バッテリ47の充電状態(SOC)を計測し、システムコントローラ41へ出力する。また、バッテリ47の温度や内部抵抗、SOCに応じて入力可能パワー、出力可能パワーを演算しシステムコントローラ41へ出力する。
The
駆動モータコントローラ48は、システムコントローラ41から指令される駆動トルクの指令値を実現するために、駆動モータ50の回転数や電圧に応じて、駆動インバータ49をスイッチング制御する。
The
システムコントローラ41は、車両の運転者のアクセルペダル操作量、車速、勾配を含む車両状態、バッテリコントローラ45から受信するSOCを示すデータ、入力可能パワー、出力可能パワー、発電機2の発電電力が入力される。これらの入力情報に基づいて、駆動モータコントローラ48へ駆動トルクの指令値を演算する。さらに、システムコントローラ41は、バッテリ47へ充電するため、又は駆動モータ50へ供給するための発電電力の目標値である目標発電電力P*を演算する。目標発電電力P*は、図1又は図9の運転点演算部15に入力される。
The
第1実施形態(図1)又は第2実施形態(図9)に示す電動機2の制御装置(回転数制御部11、脈動補正部12、運転点演算部15)は、例えば、図10のシステムコントローラ41の発電制御部42に相当する。勿論、第1実施形態(図1)又は第2実施形態(図9)に示す電動機2の制御装置の全体或いはその一部分を、発電機コントローラ44の内部に配置しても構わない。更に、第1実施形態(図1)又は第2実施形態(図9)に示す電動機2の制御装置の全体或いはその一部分を、システムコントローラ41及び発電機コントローラ44のいずれでもない、第3のコントローラによって実現することも可能である。
The control device (rotation
第3実施形態によれば、第1実施形態と同様な作用効果を得ることができる。 According to the third embodiment, the same action and effect as those of the first embodiment can be obtained.
上述の各実施形態で示した各機能は、1又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路(ASIC)や従来型の回路部品のような装置を含む。 Each function shown in each of the above embodiments may be implemented by one or more processing circuits. The processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electric circuit. Processing devices also include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and conventional circuit components arranged to perform the functions described in the embodiments.
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 As mentioned above, embodiments of the invention have been described, but the statements and drawings that form part of this disclosure should not be understood to limit the invention. This disclosure will reveal to those skilled in the art various alternative embodiments, examples and operational techniques.
1 エンジン
4 出力軸
2 電動機
11 回転数制御部
12 脈動補正部
14a、14b 重畳部
21 プラントモデル
23 バンドパスフィルタ
24 ゲイン調整器
25 位相調整器
ωG 回転数検出値
ωCMD 目標回転数
ωCMD2 補正後目標回転数
ωam ゲイン及び位相を調整する前の回転数補正値
ωAM ゲイン及び位相を調整した後の回転数補正値
ωE 回転数推定値
ωFB 補正後回転数検出値
Tge* 電動機のトルク指令値
Δω 外乱成分1
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