JP7000851B2 - Driving support device - Google Patents
Driving support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7000851B2 JP7000851B2 JP2017254423A JP2017254423A JP7000851B2 JP 7000851 B2 JP7000851 B2 JP 7000851B2 JP 2017254423 A JP2017254423 A JP 2017254423A JP 2017254423 A JP2017254423 A JP 2017254423A JP 7000851 B2 JP7000851 B2 JP 7000851B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- motorcycle
- oncoming
- saddle
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
自車両が走行する車線の対向車線を鞍乗型車両の一種である自動二輪車が走行しているとき、自動二輪車が、センターライン近くを走行し、かつ、自車両に接近することがある。 When a motorcycle, which is a type of saddle-type vehicle, is traveling in the oncoming lane of the lane in which the vehicle is traveling, the motorcycle may travel near the center line and approach the vehicle.
例えば、見通しが良い長い直線であって、自車両が走行する車線と対向車線との間に中央分離帯等の干渉地帯がない道路では、自動二輪車の前方を自動四輪車が走行しているとき、自動二輪車が自動四輪車を追越すため、センターラインの近く、又は、センターラインを跨いで走行する場合が考えられる。 For example, on a long straight road with good visibility and no interference zone such as a median strip between the lane in which the vehicle is traveling and the oncoming lane, the motorcycle is traveling in front of the motorcycle. At this time, since the motorcycle overtakes the motorcycle, it is conceivable that the vehicle travels near the center line or straddles the center line.
例えば、このような状況が薄暮から夜間に発生すると、自車両の運転手が自動二輪車を認識しにくく、自動二輪車の発見が遅れやすくなる。このため、自車両の運転手にとって、いわゆるヒヤリハット体験に留まらず、自車両の運転手に接触回避のために自車両の急激な進路変更を必要とさせる事態も有り得る。急激な進路変更は、自車両の前方又は後方を走行する他車両に悪影響を及ぼす可能性があり、予防安全上好ましくない。 For example, when such a situation occurs from dusk to night, it is difficult for the driver of the own vehicle to recognize the motorcycle, and the discovery of the motorcycle is likely to be delayed. For this reason, it is possible that the driver of the own vehicle needs not only the so-called hiyari hat experience but also the driver of the own vehicle to make a sudden change of course in order to avoid contact. A sudden change of course may adversely affect other vehicles traveling in front of or behind the own vehicle, which is not preferable in terms of preventive safety.
特に、自車両が走行する車線と対向車線との間に、ランブルストリップスが設けられ、漫然運転防止が図られている区間では、自車両と自動二輪車両との異常接近を回避することがより望ましい。なぜならば、ランブルストリップスは、センターラインに微小な凹凸を設けているため、砂、水等が保持されやすく、自動二輪車がスリップしやすく、あまり好ましくない走行環境だからである。 In particular, in sections where rumble strips are provided between the lane in which the own vehicle is traveling and the oncoming lane to prevent inadvertent driving, it is better to avoid abnormal approach between the own vehicle and the motorcycle. desirable. This is because the rumble strips have minute irregularities on the center line, so that sand, water, etc. are easily retained, and the motorcycle easily slips, which is not a very preferable driving environment.
上述のような状況において、自動二輪車を認識し、自車両において警報又は回避行動を行う運転支援装置が望まれる。自車両の運転者の運転不安を少しでも軽減することは、今後の高齢化社会を考慮すれば必要である。 In the above situation, a driving support device that recognizes a motorcycle and gives an alarm or avoidance action in the own vehicle is desired. It is necessary to reduce the driving anxiety of the driver of the own vehicle as much as possible in consideration of the aging society in the future.
レーザーレーダによる物体検知による物体の検知位置の変化から、物体が自車両の進行方向に移動しているか横断方向に移動しているかを判定すること、及び、進行方向に移動していると判断された物体について、レーザーレーダによる検知位置から求められた物体の大きさに基づいて、物体が自動四輪車であるか自動二輪車等であるかを判定する車両周辺監視装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 From the change in the detection position of the object due to the object detection by the laser radar, it is determined whether the object is moving in the traveling direction or the transverse direction of the own vehicle, and it is determined that the object is moving in the traveling direction. A vehicle peripheral monitoring device for determining whether an object is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle based on the size of the object obtained from the detection position by the laser radar has been proposed (for example). , Patent Document 1).
特許文献1には、赤外線カメラによる撮像画像から、自動二輪車の特徴としてマフラー等の熱源の画像部分を有するものを除外し、歩行者又は自転車を残すことが記載されている。
しかしながら、自動二輪車は、乗員(ライダー)が乗車した状態でも全体容量(容積)が小さいため、レーダ手段のみでの検知では十分といえない。特許文献1では、レーダ手段と撮像手段とを組み合わせることで検知精度が向上するが、運転支援装置が大掛かりになり、自車両への装備はスペース的にも費用的にも負担になりやすく、なるべく運転支援装置が小規模で且つ安価で済むように撮像手段だけを用いることが望まれる。
However, since the total capacity (volume) of a motorcycle is small even when the occupant (rider) is on board, it cannot be said that detection by radar means alone is sufficient. In
また、特許文献1では、赤外線カメラによる撮像画像からマフラー等の熱源の画像部分を有するか否かだけで自動二輪車であると認識することは困難であり、正確性が低い。
Further, in
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、比較的小規模でかつ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of this point, and is a driving support device capable of accurately recognizing a saddle-mounted vehicle traveling in an oncoming lane and improving preventive safety by a relatively small-scale and inexpensive configuration. One of the purposes is to provide.
本発明の運転支援装置の一態様は、自車両から前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両を鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段と、前記撮像手段が撮像した可視画像又は前記赤外画像に基づいて、(1)前記鞍乗型車両が、前記自車両が走行する走行車線と対向車線との間のセンターラインから所定の距離以上に前記自車両寄りに走行しているとき、(2)前記鞍乗型車両が、前記センターラインを跨いで前記自車両が走行する走行車線内を走行しているとき、のいずれかである場合に、前記鞍乗型車両が前記自車両の走行に影響を及ぼすと判定する車両監視手段と、前記鞍乗型車両が前記自車両の走行に対して影響を及ぼすと前記車両監視手段により判定された場合に、警報手段を制御して前記自車両の運転者に対する警報を行うか、又は、回避制御手段を制御して前記自車両に前記鞍乗型車両の回避行動を行わせるか、のいずれか一方を行う運転制御手段と、を具備することを特徴とする。 One aspect of the driving support device of the present invention is based on an image pickup means for capturing the front from the own vehicle and a change in the infrared reaction in the oncoming vehicle image captured in the infrared image captured by the image pickup means. Based on the oncoming vehicle discriminating means for determining whether or not the vehicle is a saddle-type vehicle and the visible image or the infrared image captured by the image pickup means, (1) the saddle-type vehicle is the own vehicle. When the vehicle is traveling closer to the own vehicle than a predetermined distance from the center line between the traveling lane and the oncoming lane, (2) the saddle-mounted vehicle straddles the center line and the own vehicle. A vehicle monitoring means for determining that the saddle-mounted vehicle affects the running of the own vehicle and the saddle-mounted vehicle when the vehicle is traveling in the traveling lane. Is determined by the vehicle monitoring means to affect the traveling of the own vehicle, the warning means is controlled to give an alarm to the driver of the own vehicle, or the avoidance control means is controlled. It is characterized in that the own vehicle is provided with a driving control means for performing one of the avoidance actions of the saddle-mounted vehicle.
本発明によれば、比較的小規模で且つ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できる。 According to the present invention, it is possible to accurately recognize a saddle-type vehicle traveling in an oncoming lane and improve preventive safety due to a relatively small-scale and inexpensive configuration.
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態において、本発明に係る運転支援装置を自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を他のタイプの車両(例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両)に適用してもよい。また、以下の説明では、鞍乗型車両については、自動二輪車を代表例として説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present embodiment, an example in which the driving support device according to the present invention is applied to a motor vehicle will be described, but the application target is not limited to this and can be changed. For example, the driving support device according to the present invention may be applied to other types of vehicles (for example, saddle-mounted vehicles such as motorcycles and tricycles). Further, in the following description, the saddle-mounted vehicle will be described with a motorcycle as a typical example.
<概要>
図1は、本発明の実施の態様に係る運転支援装置が適用される自車両及び対向車両の走行状況を示す模式図である。図1に示すように、自車両1は、道路R1の左側の車線(以下、走行車線と記載する)L1を走行している。一方、道路R1の右側の車線(以下、対向車線と記載する)L2を、対向車両として自動二輪車2及び自動四輪車3が走行している。自動二輪車2は、自動四輪車3の右側に並び、センターラインCLの近くを走行している。
<Overview>
FIG. 1 is a schematic diagram showing a running situation of a own vehicle and an oncoming vehicle to which the driving support device according to the embodiment of the present invention is applied. As shown in FIG. 1, the
図2は、自動二輪車2及び自動四輪車3、二台の自動四輪車3、4の走行状況を示す模式図である。図2A及び図2B中に、自動二輪車2のヘッドライトの光2a、自動四輪車3、4のヘッドライトの光3a、3b、4aをそれぞれ示す。薄暮から夜間に、自動二輪車2及び自動四輪車3が、自車両1から遠い地点(図1中、矢印Aで示す)に存在するとき、自車両1の運転手は、ヘッドライトの光2a、3a、3bにより対向車両が前方に存在することを認識できる。しかしながら、図2Aに示すように、自動二輪車2が自動四輪車3に並んで走行しているのか、図2Bに示すように、自動四輪車3と、その後方を走る自動四輪車4とが、互いに重なり合い、自動四輪車3のヘッドライトの光3a、3bと自動四輪車4の片側のヘッドライトの光4aが自車両1から見えている状態であるのか、区別することは難しい。
FIG. 2 is a schematic diagram showing a running situation of the
その後、自車両1に、自動二輪車2及び自動四輪車3が次第に接近し、自車両1から近い地点(図1中、矢印Bで示す)に至って、自車両1の運転者が自動二輪車2に気が付くという事態が発生することがある。さらに、自動二輪車2が、対向車線L2内であるがセンターラインCLの近く(例えば、50cm以内)を走行しているか、センターラインCLを跨いで走行車線L1内を走行している場合、運転者は、ヒヤリハット体験を受けるだけに留まらず、自動二輪車2を回避しようとして急ハンドルを切り、自車両1を急激に進路変更させる必要が発生することがある。
After that, the
このような自動二輪車2の気づきの遅れによる急激な進路変更は、自車両1のみならず、その後方を走行する後続車両に悪影響を与え、予防安全の観点から好ましくない。
Such a sudden change of course due to a delay in the awareness of the
薄暮から夜間に監視対象を認識するのには、赤外線カメラを用いることが有効である。しかし、赤外線カメラで撮像した画像(以下、赤外画像という)内において、対向車両の熱源を視覚化した像(以下、対向車両像)の輪郭だけに基づいて、対向車両が自動二輪車であるか自動四輪車であるかを判別することは困難である。 It is effective to use an infrared camera to recognize the monitored object from dusk to night. However, is the oncoming vehicle a motorcycle based only on the outline of the image (hereinafter referred to as the oncoming vehicle image) that visualizes the heat source of the oncoming vehicle in the image captured by the infrared camera (hereinafter referred to as the infrared image)? It is difficult to determine whether it is a motorcycle.
そこで、本願発明者は、鋭意検討した結果、赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両が鞍乗型車両か否かを判定できることを見出し、本発明を完成するに至った。 Therefore, as a result of diligent studies, the inventor of the present application has found that it is possible to determine whether or not the oncoming vehicle is a saddle-type vehicle based on the change in the infrared reaction in the oncoming vehicle image captured in the infrared image. The invention was completed.
すなわち、本実施の形態に係る運転支援装置の一態様は、自車両から前方を撮像する赤外線撮像手段及び可視光撮像手段と、赤外線撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両が鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段と、可視光撮像手段が撮像した可視画像に基づいて、鞍乗型車両が、自車両の対向車線内の、自車両が走行する走行車線と対向車線との間のセンターラインの近くを走行しているか、又は、センターラインを跨いで走行車線内を走行しているかのいずれか一方であるか否かを検知する車両監視手段と、を具備することを特徴とする。 That is, one aspect of the driving support device according to the present embodiment is an infrared imaging means and a visible light imaging means for capturing the front from the own vehicle, and an oncoming vehicle image captured in the infrared image captured by the infrared imaging means. The oncoming vehicle discriminating means for determining whether or not the oncoming vehicle is a saddle-type vehicle based on the change in the infrared reaction inside, and the saddle-type vehicle based on the visible image captured by the visible light imaging means. Either you are traveling in the oncoming lane of your vehicle near the center line between the driving lane in which your vehicle is traveling and the oncoming lane, or you are traveling in the driving lane across the center line. On the other hand, it is characterized by comprising a vehicle monitoring means for detecting whether or not the vehicle is present.
図3は、本実施の形態に係る運転支援装置が判別し監視対象とする自動二輪車2の一例を示す斜視図である。本実施の形態において、赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応とは、例えば、図3に示すように、自動二輪車2のヘッドライト31、エンジン32に取り付けられた排気管33、及び、排気管33に取り付けられたマフラー34を熱源とするものである。
FIG. 3 is a perspective view showing an example of a
図4は、本実施の形態に係る運転支援装置において赤外線カメラで撮影した対向車両像の一例を示す模式図である。図4Aは、図1中矢印Aで示す地点における自動二輪車2が写った対向車両像41である。図4Bは、図1中矢印Bで示す地点における自動二輪車2が写った対向車両像42である。
FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of an oncoming vehicle image taken by an infrared camera in the driving support device according to the present embodiment. FIG. 4A is an
図4A及び図4Bに示すように、対向車両像41、42において、自動二輪車2(図3参照)のヘッドライト31、排気管33及びマフラー34を熱源とした赤外線反応が高い領域(以下、高温領域と記載する)(図4中、一点鎖線で示す。)が生じる。図4A及び図4Bを対比すれば明らかなように、自車両1から遠い地点Aと、自車両1から近い地点Bとでは、対向車両像41、42の側部及び下部における高温領域の位置及び領域の少なくとも一方が変化する。この赤外線反応の変化は、自車両1と自動二輪車2とが互いに近づいていき、相対角度が小さい状態から相対角度が大きい状態へと変化(相対的な角度変化)が生じ、自動二輪車2の下部(地面寄り)から側部にわたって配置された排気管33、及び、自動二輪車2の側面後方に配置されたマフラー34の見え方(見える範囲及び位置)が変わることに起因している。
As shown in FIGS. 4A and 4B, in the oncoming
すなわち、自車両1から遠い地点Aでは、相対角度が小さく、自動二輪車2の排気管33及びマフラー34等の排気装置は、自動二輪車2の乗員の足や前輪に隠れているが、自車両1から近い地点Bでは、相対角度が大きく、自車両1から排気装置が見えるようになる。
That is, at the point A far from the
なお、カウリング付きの自動二輪車でもマフラーは一般的に赤外線カメラで検知可能である。 The muffler can generally be detected by an infrared camera even in a motorcycle with a cowling.
一方、対向車両が自動四輪車3、4である場合、排気管及びマフラー等の排気装置を熱源とした赤外線反応は、自車両1から見えず、対向車両像内での赤外線反応(例えば、ヘッドランプを熱源とするもの)の変化はほとんど生じない。
On the other hand, when the oncoming vehicle is the automatic four-
したがって、対向車両を検知し、赤外画像内の対向車両像41、42の経時的変化を連続的又は定期的に監視し、赤外線反応、特に対向車両像41の側部及び/又は下部におけるものに変化が生じていれば、対向車両が自動二輪車2であると判定することができる。
Therefore, it detects an oncoming vehicle, continuously or periodically monitors changes over time in the oncoming
なお、図3に示す自動二輪車2は、マフラー34が車体の右側に配置された場合を例示しているが、マフラーが車両の左右両側に配置されていても、上述の原理は適用可能である。
The
このように赤外画像に基づいて対向車両が自動二輪車2であると判定した後、可視光カメラが撮像した可視画像に基づいて、自動二輪車2が、対向車線L2(図1参照)内の、センターラインCLの近くを走行しているか、又は、センターラインCLを跨いで走行車線L1内を走行しているかのいずれか一方であるか否かを検知する。これにより、自車両1の走行に対して影響を及ぼす場合に、自車両1の運転者に対しての警報及び/又は自車両1の回避行動を行わせ、予防安全を向上することが可能になる。
After determining that the oncoming vehicle is the
なお、薄暮から夜間においても、自車両1のヘッドライトが届く範囲内であれば、可視画像による自動二輪車2及びセンターラインCLの識別は可能である。
Even from dusk to night, the
[第1の実施の形態]
<運転支援装置>
以下、本発明の第1の実施の形態に係る運転支援装置100の構成について説明する。図5は、第1の実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置100が適用される自車両1において、自動四輪車が通常備えている構成(エンジン、タイヤ等)は備えているものとし、説明は省略する。
[First Embodiment]
<Driving support device>
Hereinafter, the configuration of the driving
第1の実施の形態に係る運転支援装置100(図1参照)は、処理部の一例であるECU(Electronic Control Unit)101を備えている。ECU101は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。
The operation support device 100 (see FIG. 1) according to the first embodiment includes an ECU (Electronic Control Unit) 101, which is an example of a processing unit. The
ECU101は、処理部としてプログラムを実行することにより、前方距離判定手段102と、車両監視手段103と、対向車両判別手段104と、運転制御手段105と、を実現可能に構成されている。
The
また、第1の実施の形態においては、運転支援装置100は、自車両1の前方を撮像する撮像手段の一例として、可視光撮像手段の一例である可視光カメラ106及び赤外撮像手段の一例である赤外線カメラ107を備え、その出力がECU101に入力されるように電気的に接続されている。
Further, in the first embodiment, the driving
なお、可視光カメラ106及び赤外線カメラ107は、別々に備えられていてもよいし、二つのカメラが一体化されて備えられていてもよい。また、一つのカメラが可視画像及び赤外画像の両方を撮像可能であれば、当該カメラを一つ備えていれば足りる。
The visible
可視光カメラ106及び赤外線カメラ107は、自車両1の前方を撮像する手段であり、いずれもビデオカメラである。具体的には、可視光カメラ106は、撮像対象から発せられる可視光線を電気信号に変換して画像を生成する手段であり、主に日中又は照明が十分にある環境における撮像に用いられる。一方、赤外線カメラ107は、撮像対象から発せられる赤外線を電気信号に変換して画像を生成する手段であり、主に薄暮から夜間における撮像に用いられる。
The visible
図6は、第1の実施の形態に係る運転支援装置の可視光カメラ106及び赤外線カメラ107の取り付け位置を示す模式図である。可視光カメラ106及び赤外線カメラ107、例えば、図6Aに示すように、自動四輪車の自車両1の運転室内においてフロントガラスの近傍に取り付けられているが、特に限定されない。
FIG. 6 is a schematic view showing the mounting positions of the visible
また、可視光カメラ106及び赤外線カメラ107は、例えば、図6Bに示すように、自車両である自動二輪車71のヘッドライトの上方に取り付けられているが、特に限定されない。可視光カメラ106及び赤外線カメラ107を、自動二輪車71の乗員72のヘルメットに取り付けても構わない。
Further, the visible
前方距離判定手段102は、後述するように、可視光カメラ106により撮像した可視画像に基づいて、自車両1と前方を走行する対向車両との距離が所定の距離内であるか否か判定を行うように構成されている。
As will be described later, the forward
車両監視手段103は、後述するように、可視光カメラ106により撮像した可視画像に基づいて、自動二輪車2が自車両1の走行に影響を与えるか否かを判定するように構成されている。
As will be described later, the vehicle monitoring means 103 is configured to determine whether or not the
対向車両判別手段104は、後述するように、赤外線カメラ107により撮像した赤外画像に基づいて、対向車両が自動二輪車2であるか否かを判定するように構成されている。
As will be described later, the oncoming vehicle determining means 104 is configured to determine whether or not the oncoming vehicle is a
運転制御手段105は、車両監視手段103からの出力に応じて警報手段108に警報を行わせ、又は、回避制御手段の一例であるステアリング制御手段109に自車両1の進路変更を行わせるように構成されている。
The driving control means 105 causes the warning means 108 to give an alarm in response to the output from the vehicle monitoring means 103, or causes the steering control means 109, which is an example of the avoidance control means, to change the course of the
警報手段108は、自車両1の運転者に対して警報を行うものである。警報手段108は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよいし、警報に関する情報を表示するディスプレイ、例えば、スピードメータのディスプレイやナビゲーションシステムのディスプレイで構成されてもよい。
The warning means 108 gives a warning to the driver of the
また、警報手段108は、例えば、振動発生手段の一例であるステアリング振動手段(不図示)で構成されてもよい。ステアリング振動手段は、ステアリング(不図示)に振動を発生させる。ステアリング振動手段は、例えば、ステアリングに内蔵される振動モータ等の振動デバイスと、振動デバイスに振動指示を与える指示装置とで構成される。 Further, the alarm means 108 may be configured by, for example, a steering vibration means (not shown) which is an example of the vibration generating means. The steering vibration means generates vibration in the steering (not shown). The steering vibration means is composed of, for example, a vibration device such as a vibration motor built in the steering and an instruction device that gives a vibration instruction to the vibration device.
ステアリング制御手段109は、自車両1が行う回避行動の一例として自車両1の進路変更(操舵)を行わせるものである。
The steering control means 109 causes the
自車両1は、本発明の実施のためには、対向車両の認識のための撮像手段(可視光カメラ106及び赤外線カメラ107)を備えていれば足りるが、他の検知手段(レーザーレーダ等)を備えていても構わない。
For the implementation of the present invention, the
以上、図5を参照して自車両1として自動四輪車に搭載された運転支援装置100について説明した。自動二輪車(鞍乗型車両の一例)である自車両に運転支援装置100を搭載することも可能である。自動四輪車と自動二輪車との相違は、まず、ディスプレイに情報を表示させる代わりに、例えば、ヘルメットに内蔵された外部通信機器(不図示)に、通信手段(不図示)を用いて情報を送信し、例えば音声により情報を乗員に提供する点にある。もちろん、自動四輪車の場合と同様に、自動二輪車に搭載された車載機器を用いてもよい。
As described above, the driving
また、外部通信機器として、スマートグラスのようなヘッドマウントディスプレイを用い、情報を表示させることも可能である。 It is also possible to display information using a head-mounted display such as smart glasses as an external communication device.
しかしながら、自動四輪車と自動二輪車とで運転支援装置100が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。
However, it goes without saying that the driving
次に、第1の実施の形態に係る運転支援装置100の制御フローについて説明する。図7及び図8は、第1の実施の形態に係る運転支援装置100の制御フローを示す図である。
Next, the control flow of the driving
<対向車両の存在認識>
まず、車両監視手段103(図5参照)は、自車両1の前方の所定の距離内に対向車両が存在するか否か判定する(ST101)。
<Recognizing the existence of oncoming vehicles>
First, the vehicle monitoring means 103 (see FIG. 5) determines whether or not an oncoming vehicle exists within a predetermined distance in front of the own vehicle 1 (ST101).
ST101において、車両監視手段103(図5参照)は、例えば、可視光カメラ106により撮像した可視画像内にヘッドライトの光と想定される光点を画像認識技術により認識できたときに、対向車両が存在すると判定してもよい。ただし、これは一例に過ぎず、対向車両が存在するか否かは、他の方法で判定してもよい。
In ST101, the vehicle monitoring means 103 (see FIG. 5) is, for example, an oncoming vehicle when the light spot assumed to be the light of the headlight can be recognized by the image recognition technology in the visible image captured by the visible
ここでは、対向車両の存在を認識できれば足り、車両種別を判定する必要はない。可視光カメラ106は、薄暮から夜間において対向車両の特徴を捉えられるような高感度カメラであることは必ずしも必要ない。
Here, it is sufficient if the presence of the oncoming vehicle can be recognized, and it is not necessary to determine the vehicle type. The visible
ST101において、判定がNOであれば、ST101に戻る。一方、判定がYESであれば、車両監視手段103は、対向車両がセンターラインCL(図1参照)の近くを走行しているか否かを判定する(ST102)。 If the determination is NO in ST101, the process returns to ST101. On the other hand, if the determination is YES, the vehicle monitoring means 103 determines whether or not the oncoming vehicle is traveling near the center line CL (see FIG. 1) (ST102).
ST102において、車両監視手段103(図5参照)は、例えば、可視画像内に写り且つ自車両1のヘッドライトが到達し、画像認識技術により認識可能なセンターライン(CL)(図1参照)を通る仮想線(以下、CL仮想線と記載する)を可視画像内に設定する。そして、車両監視手段103は、当該CL仮想線に対して、対向車両のヘッドライトの光と想定される光点が所定の範囲内(例えば、任意に設定できる画素数未満)である場合、対向車両がセンターラインCLの近くを走行していると判定してもよい。ただし、これは一例に過ぎず、対向車両がセンターラインCL近くを走行しているか否かは、他の方法で判定してもよい。
In
ここでは、少なくとも一部のセンターラインCLを自車両1のヘッドライトの到達可能範囲内で認識できれば足る。必ずしもセンターラインCLを遠方の対向車両の近くに至るまで認識できなくてもよいので、可視光カメラ106が高感度カメラであることは必ずしも必要ない。
Here, it is sufficient if at least a part of the center line CL can be recognized within the reachable range of the headlight of the
ST102において、判定がNOであれば、ST101に戻る。一方、判定がYESであれば、対向車両判別処理(ST103)に進む。 If the determination is NO in ST102, the process returns to ST101. On the other hand, if the determination is YES, the process proceeds to the oncoming vehicle determination process (ST103).
<対向車両の判別>
ST103において、対向車両判別手段104(図5参照)は、赤外線カメラ107により撮像された赤外画像に基づいて、対向車両が自動二輪車2(図1参照)であるか否かを判定する。具体的には、対向車両判別手段104は、赤外画像を所定の間隔(例えば、0.5秒間隔)で記憶部(不図示)に記憶し、ある時点で撮像した赤外画像Iとその一つ前の時点で撮像した赤外画像IIとを対比して、赤外画像I、II内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化があったか否かを判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。例えば、対向車両の下部について、連続的に赤外画像を観察し、その変化を捕えて判断に利用する等の方法である。
<Identification of oncoming vehicles>
In ST103, the oncoming vehicle determining means 104 (see FIG. 5) determines whether or not the oncoming vehicle is a motorcycle 2 (see FIG. 1) based on the infrared image captured by the
次に、車両監視手段103(図5参照)は、対向車両判別処理(ST103)において、対向車両判別手段104により、対向車両が自動二輪車2であると判別されたか否かを判定する(ST104)。ST104において、判定がNOであれば、ST101に戻る。一方、判定がYESであれば、車両監視手段103は、ST105に進む。なお、この時点で、車両監視手段103は、運転制御手段105に、警報手段108により対向車両が自動二輪車2であることを警報させてもよい。
Next, the vehicle monitoring means 103 (see FIG. 5) determines whether or not the oncoming vehicle discrimination means 104 has determined that the oncoming vehicle is the
<前方距離の判定>
次に、前方距離判定手段102は、可視画像に基づいて、自車両1から自動二輪車2までの距離が、所定の前方距離内に接近したか否かを判定する(ST105)。
<Judgment of forward distance>
Next, the forward
図9は、第1の実施の形態において自車両1の前方状況と可視画像との関係を示す模式図である。図9に示すように、自車両1(図1参照)の対向車線上の前方を走行する自動二輪車2が、可視光カメラ106によって撮像される可視画像201の範囲内に入ってくる。前方距離判定手段102(図5参照)は、可視画像201の左下隅を原点Oとする座標系を設定する。そして、当該座標系におけるy方向(図9の上下方向)の値と自車両1の前端からの距離の実測値に基づいて、所定の距離に対応するy方向の値Yを決定し、値Yを通り、x方向(図9中の左右方向)に平行な判定ラインAを設定する。そして、前方距離判定手段102は、自動二輪車2の最下端を通る仮想線B(図9中破線で示す)のy方向の値y1が、判定ラインAのy方向の値Yよりも小さい場合、言い換えれば、仮想線Bが判定ラインAよりも原点Oに近い場合、自車両1から自動二輪車2までの前方距離が所定の距離未満であると判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。
FIG. 9 is a schematic diagram showing the relationship between the front state of the
ここで、所定の距離は、自車両1と自動二輪車2との予想される相対速度を基準に設定することができる。例えば、相対速度120km/hと予想した場合、前方距離がゼロになるまでの4.5秒間の前方距離である150mを、所定の距離とすることができる。また、自車両1と自動二輪車2との相対速度を実測し、それを基準に設定することができる。
Here, the predetermined distance can be set based on the expected relative speed between the
ST105において、判定がNOであれば、ST105に戻る。一方、判定がYESであれば、ST106に進む。なお、この時点で、前方距離判定手段102は、運転制御手段105に、警報手段108により対向車両が自動二輪車2であることを警報させてもよい。
If the determination is NO in ST105, the process returns to ST105. On the other hand, if the determination is YES, the process proceeds to ST106. At this point, the forward distance determining means 102 may cause the driving control means 105 to warn the oncoming vehicle that the oncoming vehicle is the
<センターライン近傍走行の判定>
次に、車両監視手段103は、可視画像を画像解析し、自動二輪車2がセンターラインCL(図1参照)を跨いでいるか否かを判定する(ST106)。図10は、第1の実施の形態において自車両1の前方状況と可視画像との関係を示す模式図である。図10に示すように、可視画像301において、センターラインCLを通るCL仮想線Xを設定する。そして、自動二輪車2の輪郭を認識し、当該輪郭で規定される自動二輪車2の像が、CL仮想線Xに対して左側(走行車線L1側)に少なくとも一部が及んでいるか否かで判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。例えば、可視光カメラ106の感度を上げ、可視画像からセンターラインCLを直接認識し、センターラインCLに対して左側に自動二輪車2の像の少なくとも一部が及んでいるか否か判定する方法等である。
<Judgment of driving near the center line>
Next, the vehicle monitoring means 103 analyzes the visible image and determines whether or not the
ST106において、判定がYESであれば、ST108に進む。判定がNOであれば、車両監視手段103は、可視画像を画像解析し、自動二輪車2がセンターラインCL(図1参照)の直近を走行しているか否かを判定する(ST107)。図10に示す可視画像301において、自動二輪車2の輪郭で規定される自動二輪車2の像の最も左端と、CL仮想線Xとの間隔が所定の範囲(例えば、車間距離に換算して50cm以内に相当する)内であるか否かで判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。
If the determination is YES in ST106, the process proceeds to ST108. If the determination is NO, the vehicle monitoring means 103 analyzes the visible image and determines whether or not the
ST107において、判定がYESであれば、ST108に進む。判定がNOであれば、ST101に戻る。 If the determination is YES in ST107, the process proceeds to ST108. If the determination is NO, the process returns to ST101.
<対向車両の監視、警報及び回避行動>
次に、車両監視手段103は、自動二輪車2が自車両1の走行に影響を及ぼすか否かを判定する(ST108)。
<Monitoring, warning and avoidance behavior of oncoming vehicles>
Next, the vehicle monitoring means 103 determines whether or not the
当該判定は、例えば、以下のいずれかの方法により行うことができるが、特に限定されるものではない。
(1)走行車線の幅が、基準道幅よりも狭いこと
例えば、車両監視手段103は、可視画像の画像解析処理により、自車両1が走行する道路R1の走行車線L1(図1参照)の幅W(不図示)を測定する。そして、記憶部(不図示)に記憶された基準道幅と比較し、基準道幅よりも道幅Wが狭いときは、自動二輪車2は自車両1の走行に影響を及ぼすと判定することができる。
The determination can be made by, for example, any of the following methods, but is not particularly limited.
(1) The width of the traveling lane is narrower than the reference road width. For example, the vehicle monitoring means 103 uses image analysis processing of a visible image to determine the width of the traveling lane L1 (see FIG. 1) on the road R1 on which the
ここで、基準道幅は、例えば、自車両1の車幅(173.5cm)、自動二輪車2の車幅(79.5cm)、両路肩幅(30cm)、及び、すれ違い時の最小安全車間距離(30cm)の合計(313cm)に基づいて、3.5mと設定することができるが、特に限定されるものではない。 Here, the reference road width is, for example, the vehicle width of the own vehicle 1 (173.5 cm), the vehicle width of the motorcycle 2 (79.5 cm), the shoulder width of both roads (30 cm), and the minimum safe inter-vehicle distance when passing each other ( It can be set to 3.5 m based on the total (313 cm) of 30 cm), but is not particularly limited.
(2)センターラインからの距離
例えば、車両監視手段103は、可視画像の画像解析処理により、自動二輪車2が、センターライン(CL)(図1参照)から所定の距離(例えば、50cm)以上左側寄り(自車両1寄り)を走行しているときは、自動二輪車2は自車両1の走行に影響を及ぼすと判定することができる。
(2) Distance from the center line For example, in the vehicle monitoring means 103, the
(3)自車両1と自動二輪車2との車間距離
例えば、車両監視手段103は、可視画像の画像解析処理により、自車両1と自動二輪車2との車間距離を測定し、所定の距離(例えば、50cm)未満であるときは、自動二輪車2は自車両1の走行に影響を及ぼすと判定することができる。
(3) Distance between
ST108において、判定がYESであれば、運転制御手段105は、警報手段108により自車両1の運転者に対して警報音や警報の表示を行わせ、注意喚起を行わせる(ST109)。ST108において、判定がNOであれば、ST101に戻る。
If the determination is YES in
次に、車両監視手段103は、自動二輪車2による影響が及ぶ状況が継続されているか否かを判定する(ST110)。
Next, the vehicle monitoring means 103 determines whether or not the situation affected by the
ST110の判定は、例えば、所定時間経過後にST108と同様の処理を行い、その判定結果が変わっているかどうかで判定することができる。 The determination of ST110 can be determined, for example, by performing the same processing as ST108 after the lapse of a predetermined time and determining whether or not the determination result has changed.
ST110において、判定がNOであれば、ST101に戻る。判定がYESであれば、運転制御手段105は、ステアリング制御手段109に、例えば、ステアリングの操舵角を変更し、自車両1の進路を走行車線L1(図1参照)の路肩寄り(センターラインCLと反対側)に変更させ、処理を終了する。なお、ステアリングの操舵角は、自車両1の車速を考慮して決定され、高速になるほど操舵角は小さくすることが好ましい。
If the determination is NO in ST110, the process returns to ST101. If the determination is YES, the driving control means 105 changes the steering angle of the steering to the steering control means 109, for example, and the course of the
以上説明した運転支援装置100における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。
The order of each process shown in the control flow in the
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置100によれば、赤外画像内の対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、薄暮から夜間であっても鞍乗型車両の一例である自動二輪車2を正確に認識することができる。この結果、運転者のヒヤリハット体験を防止し、さらに自動二輪車2との接触回避のための急減な進路変更を防止して、自動二輪車2に対する予防安全を向上することができる。
As described above, according to the driving
特に、走行車線L1(図1参照)と対向車線L2との間に、ランブルストリップスが設けられ、漫然運転防止が図られている区間であっても、自車両1と自動二輪車2との異常接近を回避できるので、ランブルストリップスに、砂、水等が保持され、自動二輪車2がスリップしやすい走行環境でも、予防安全を向上することができる。
In particular, even in a section where rumble strips are provided between the traveling lane L1 (see FIG. 1) and the oncoming lane L2 to prevent inadvertent driving, there is an abnormality between the
また、第1の実施の形態に係る運転支援装置100によれば、レーザーレーダを用いることなく、可視光カメラ106及び赤外線カメラ107を用いれば足りるので、運転支援装置100が小規模で且つ安価で済むため、自動二輪車を含む鞍乗型車両等の小型車両にも採用可能である。
Further, according to the driving
また、第1の実施の形態に係る運転支援装置100は、今後の高齢化社会を考慮すれば、自車両1の運転者の運転負担を軽減できるので、有益である。
Further, the driving
[第2の実施の形態]
上述の第1の実施の形態では、撮像手段として可視光カメラ及び赤外線カメラを備えている場合を例に挙げて説明したが、撮像手段として赤外線カメラのみを備えている運転支援装置も本発明に包含される。以下、第2の実施の形態に係る運転支援装置について、第1の実施の形態と異なるところについて説明し、同一の構成に関しては同一の符号を付与して説明を省略する。
[Second Embodiment]
In the first embodiment described above, a case where a visible light camera and an infrared camera are provided as an image pickup means has been described as an example, but a driving support device having only an infrared camera as an image pickup means is also described in the present invention. Be included. Hereinafter, the driving support device according to the second embodiment will be described as being different from the first embodiment, and the same reference numerals will be given to the same configurations, and the description thereof will be omitted.
第2の実施の形態に係る運転支援装置は、図5に示す第1の実施の形態に係る運転支援装置100において、可視光カメラ106を除いた構成に相当する。ここで、赤外線カメラ107は、高感度であり、自動二輪車2(図1参照)を熱源とする赤外線を検知可能であるだけでなく、センターラインCL(図1参照)等から放射されるわずかな赤外線を検知可能であることが必要である。
The driving support device according to the second embodiment corresponds to the configuration of the driving
そして、前方距離判定手段102は、可視光カメラ106により撮像した可視画像に代えて、赤外線カメラ107により撮像した赤外画像に基づいて、前方距離の判定(図7中、ST105)を行うように構成される。
Then, the forward
また、車両監視手段103は、可視光カメラ106により撮像した可視画像に代えて、赤外線カメラ107により撮像した赤外画像に基づいて、センターラインCL近傍走行の判定(図7中、ST106及びST107)、及び、対向車両(自動二輪車2)の監視、警報及び回避行動(図7及び図8中、ST108~ST112)を行うように構成される。
Further, the vehicle monitoring means 103 determines the traveling near the center line CL based on the infrared image captured by the
以上のような構成からなる第2の実施の形態に係る運転支援装置によれば、第1の実施の形態と同様な効果を奏すると共に、レーザーレーダを用いることなく、赤外線カメラ107のみを撮像手段に用いれば足りるので、運転支援装置100がより小規模で且つさらに安価で済むため、自動二輪車を含む鞍乗型車両等の小型車両にも採用可能である。
According to the driving support device according to the second embodiment having the above configuration, the same effect as that of the first embodiment is obtained, and only the
なお、本発明は上記第1及び第2の実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記第1及び第2の実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。 The present invention is not limited to the first and second embodiments described above, and can be modified in various ways. In the first and second embodiments, the size and shape shown in the attached drawings are not limited to this, and can be appropriately changed within the range in which the effect of the present invention is exhibited. .. In addition, it can be appropriately modified and implemented as long as it does not deviate from the scope of the object of the present invention.
例えば、上記第1の実施の形態においては、自車両1は、運転者が運転する手動運転車両を例に挙げて説明したが、運転者が搭乗している自動運転車両にも、本実施の形態に係る運転支援装置100を適用可能である。
For example, in the first embodiment described above, the
また、上記第1の実施の形態においては、自動二輪車2が追越し等のため自動四輪車3の側方を走行している場合を例に挙げて説明したが、自動二輪車2が単独で対向車線L2を走行している場合にも、第1の実施の形態に係る運転支援装置100を適用可能である。
Further, in the first embodiment described above, the case where the
また、上記第1の実施の形態においては、道路R1(図1参照)が左側通行であり、自動二輪車2の排気管33(図3参照)及びマフラー34等の排気装置が車体の右側に配置されている場合を例に挙げて説明したが、道路が右側通行であっても、上述の赤外線反応の変化は検知可能であるので、第1の実施の形態に係る運転支援装置100は適用可能である。
Further, in the first embodiment, the road R1 (see FIG. 1) is on the left side, and the exhaust pipe 33 (see FIG. 3) of the
また、上記第1の実施の形態においては、自車両1の回避行動としてステアリング制御を例に挙げて説明したが、それ以外の回避行動を行なわせてもよい。例えば、運転支援装置100が、自車両10の減速手段を制御し、自車両1に減速を行わせ、自動二輪車2との接触を回避させるようにしてもよい。
Further, in the first embodiment, the steering control has been described as an example of the avoidance action of the
上述のような変形例は、上記第2の実施の形態に係る運転支援装置においても同様に適用可能である。 The above-mentioned modification can be similarly applied to the driving support device according to the second embodiment.
以上説明したように、本発明は、比較的小規模で且つ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。 As described above, the present invention has the effect of accurately recognizing a saddle-type vehicle traveling in the oncoming lane and improving preventive safety due to a relatively small-scale and inexpensive configuration, and in particular, automatic operation. It is useful for driving support devices such as four-wheeled vehicles and saddle-mounted vehicles.
1 自車両
2、71 自動二輪車(鞍乗型車両)
3、4 自動四輪車
31 ヘッドライト
32 エンジン
33 排気管
34 マフラー
41、42 対向車両像
100 運転支援装置
101 ECU
102 前方距離判定手段
103 車両監視手段
104 対向車両判別手段
105 運転制御手段
106 可視光カメラ(撮像手段)
107 赤外線カメラ(撮像手段)
108 警報手段
109 ステアリング制御手段(回避制御手段)
1
3, 4
102 Forward distance determination means 103 Vehicle monitoring means 104 Oncoming vehicle determination means 105 Driving control means 106 Visible light camera (imaging means)
107 Infrared camera (imaging means)
108 Warning means 109 Steering control means (avoidance control means)
Claims (6)
前記撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両を鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段と、
前記撮像手段が撮像した可視画像又は前記赤外画像に基づいて、
(1)前記鞍乗型車両が、前記自車両が走行する走行車線と対向車線との間のセンターラインから所定の距離以上に前記自車両寄りに走行しているとき、
(2)前記鞍乗型車両が、前記センターラインを跨いで前記自車両が走行する走行車線内を走行しているとき、
のいずれかである場合に、前記鞍乗型車両が前記自車両の走行に影響を及ぼすと判定する車両監視手段と、
前記鞍乗型車両が前記自車両の走行に対して影響を及ぼすと前記車両監視手段により判定された場合に、警報手段を制御して前記自車両の運転者に対する警報を行うか、又は、回避制御手段を制御して前記自車両に前記鞍乗型車両の回避行動を行わせるか、のいずれか一方を行う運転制御手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。 An imaging means that captures the front from the own vehicle,
An oncoming vehicle discriminating means for determining whether or not the oncoming vehicle is a saddle-type vehicle based on the change in the infrared reaction in the oncoming vehicle image captured in the infrared image captured by the imaging means.
Based on the visible image or the infrared image captured by the imaging means,
(1) When the saddle-mounted vehicle is traveling closer to the own vehicle by a predetermined distance or more from the center line between the traveling lane in which the own vehicle is traveling and the oncoming lane.
(2) When the saddle-mounted vehicle is traveling in the traveling lane in which the own vehicle is traveling across the center line.
In the case of any of the above, a vehicle monitoring means for determining that the saddle-mounted vehicle affects the running of the own vehicle, and
When the vehicle monitoring means determines that the saddle -mounted vehicle affects the driving of the own vehicle, the warning means is controlled to give an alarm to the driver of the own vehicle. , A driving control means for controlling the avoidance control means to cause the own vehicle to perform the avoidance action of the saddle-type vehicle, and a driving control means for performing either one.
A driving support device characterized by being equipped with.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017254423A JP7000851B2 (en) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | Driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017254423A JP7000851B2 (en) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | Driving support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019121071A JP2019121071A (en) | 2019-07-22 |
JP7000851B2 true JP7000851B2 (en) | 2022-01-19 |
Family
ID=67307896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017254423A Active JP7000851B2 (en) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | Driving support device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7000851B2 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007255979A (en) | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | Object detection method and object detector |
JP2010073027A (en) | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | Collision avoidance support device |
JP2012159989A (en) | 2011-01-31 | 2012-08-23 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | Drive support device and drive support method |
-
2017
- 2017-12-28 JP JP2017254423A patent/JP7000851B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007255979A (en) | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | Object detection method and object detector |
JP2010073027A (en) | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | Collision avoidance support device |
JP2012159989A (en) | 2011-01-31 | 2012-08-23 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | Drive support device and drive support method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019121071A (en) | 2019-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6413754B2 (en) | Imaging device and in-vehicle device provided with imaging device | |
JP6628411B2 (en) | Optical sensor arrangement structure for saddle type vehicle | |
CN113998034A (en) | Rider assistance system and method | |
JP6607126B2 (en) | Driving support system | |
JP2017017480A (en) | Camera device and on-vehicle system | |
JP2016078807A (en) | In-vehicle camera device and in-vehicle system | |
JP4906437B2 (en) | Perimeter monitoring system | |
JP7062889B2 (en) | Driving support device | |
JP6489006B2 (en) | Forward vehicle monitoring device | |
JP6922479B2 (en) | Driving support device | |
JP7081444B2 (en) | Vehicle control system | |
US20230365212A1 (en) | Straddle type vehicle, method for controlling the same, control apparatus, and storage medium | |
JP7000851B2 (en) | Driving support device | |
JP6677133B2 (en) | Driving support device | |
JP2008065545A (en) | Drive support device for vehicle | |
JP4412664B2 (en) | Vehicle recognition device | |
JP6969184B2 (en) | Driving support device | |
JP2021047758A (en) | Rear side warning device for vehicles | |
CN113443051B (en) | Saddle-ride type vehicle and control device | |
CN106274683A (en) | A kind of vehicular frontal impact early warning system | |
JP7338569B2 (en) | In-vehicle drive recorder device | |
WO2024134948A1 (en) | Assistance method and assistance device | |
US20240208523A1 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
JP7502479B2 (en) | Saddle-ride type vehicle, information processing device, and information processing method | |
JP7268314B2 (en) | Display device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201023 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210916 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211207 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7000851 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |