JP6998918B2

JP6998918B2 - Flight route determination device, flight route determination system, flight route determination method and flight route determination program

Info

Publication number: JP6998918B2
Application number: JP2019114913A
Authority: JP
Inventors: 卓哉松尾; 一輝平林
Original assignee: SoftBank Corp
Current assignee: SoftBank Corp
Priority date: 2019-06-20
Filing date: 2019-06-20
Publication date: 2022-01-18
Anticipated expiration: 2039-06-20
Also published as: JP2021002166A

Description

この発明は、飛行航路決定装置、飛行航路決定システム、飛行航路決定方法および飛行航路決定プログラムに関する。 The present invention relates to a flight route determination device, a flight route determination system, a flight route determination method, and a flight route determination program.

従来、無線基地局の鉄塔などの高所設備に劣化等の不具合が発生していないかを確認すべく定期的な点検作業が実施されている。例えば、高所設備の劣化としては、金属表面のサビやボルトの緩み、筐体のゆがみなどの症状があり、現状は人の目視によりこれらの有無が点検されるのが通常となっている。 Conventionally, periodic inspection work has been carried out to confirm whether or not defects such as deterioration have occurred in high-altitude equipment such as steel towers of wireless base stations. For example, deterioration of equipment in high places includes symptoms such as rust on the metal surface, loosening of bolts, and distortion of the housing, and at present, it is usual to visually inspect the presence or absence of these.

しかし、鉄塔設備は地上高５０ｍ程度の高さがあることから危険作業となるため専門作業員の人件費が高く点検費用が嵩んでしまうこと、高所における事故の影響が人命に関わること、また、人による目視点検のため点検品質にばらつきがあることなどの問題が生じている。また、膨大に存在する鉄塔設備の数に対して高所作業員の人材が不足している現状から、点検依頼者に点検結果が報告されるまである程度の期間が必要となり点検結果を早く把握したい事案において支障を来す事態も生じている。さらに、点検品質という点においては、点検者の点検スキルのレベルを統一したり、変状を生じているか否かの判断基準を統一したり、作業漏れを確実に防止したりすることが困難であるという問題がある。 However, since the tower equipment has a height of about 50 m above the ground, it is dangerous work, so the labor cost of specialized workers is high and the inspection cost is high, the impact of an accident at a high place is life-threatening, and There are problems such as variations in inspection quality due to visual inspection by humans. In addition, due to the shortage of aerial workers due to the huge number of tower facilities, it will take some time before the inspection results are reported to the inspection requester, and we want to know the inspection results quickly. There are also situations that hinder the case. Furthermore, in terms of inspection quality, it is difficult to unify the level of inspection skills of inspectors, unify the criteria for judging whether or not deformation has occurred, and reliably prevent work omissions. There is a problem.

そこで、近年、高所作業の危険性を回避すべく、カメラを搭載したドローンの活用に着目されている。例えば、カメラを搭載した装置を遠隔操作により対象物の特定箇所に接近させ、撮影画像により、その部分の状況を確認する近接目視装置システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、撮影用のドローンの飛行には、市販されているドローンの自動航行用のソフトウェアが用いられている。 Therefore, in recent years, attention has been focused on the use of drones equipped with cameras in order to avoid the danger of working at heights. For example, there has been proposed a close-up visual device system in which a device equipped with a camera is remotely controlled to approach a specific portion of an object and the state of that portion is confirmed by a captured image (see, for example, Patent Document 1). In addition, commercially available software for automatic navigation of drones is used for flying drones for photography.

特開２０１７－１６６２４１号公報JP-A-2017-166241

しかしながら、精度の高い三次元画像を生成するには、ドローンの飛行航路、撮影した複数画像間におけるラップ率、シャッタータイミング、撮影角度などを考慮した飛行航路の設定が必要となるところ、市販の画一的なソフトウェアではこのようなパラメータを設定できない。また、点検対象となる構造物により諸要件が大きく異なったり、ドローンの飛行が禁止されている区域（例えば、皇居など）も存在したりするため、毎回の点検において手作業によるパラメータの設定が必要となる。 However, in order to generate a highly accurate three-dimensional image, it is necessary to set the flight route in consideration of the flight route of the drone, the lap ratio between multiple captured images, the shutter timing, the shooting angle, etc. Such parameters cannot be set with a single piece of software. In addition, various requirements differ greatly depending on the structure to be inspected, and there are areas where drone flight is prohibited (for example, the Imperial Palace), so it is necessary to manually set parameters in each inspection. It becomes.

そこで、本発明は、点検対象となる構造物に応じて最適な飛行航路を提案可能な航路決定装置、航路決定システム、航路決定方法および航路決定プログラムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a route determination device, a route determination system, a route determination method, and a route determination program capable of proposing an optimum flight route according to a structure to be inspected.

上記課題を解決するため、本発明に係る飛行航路決定装置は、カメラが搭載された飛翔体の飛行航路を決定する飛行航路決定装置であって、撮像対象物の三次元画像モデルおよび緯度経度情報を取得する緯度経度情報取得部と、取得部により取得された緯度経度情報を元に撮像対象物の三次元画像モデルに寸法を定義する定義部と、撮像対象物の形状を取得する形状取得部と、形状取得部により取得された撮像対象物の形状と定義部により定義された寸法を元に飛行航路を決定する決定部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the flight route determination device according to the present invention is a flight route determination device that determines the flight route of a flying object equipped with a camera, and is a three-dimensional image model of an imaged object and latitude / longitude information. The latitude / longitude information acquisition unit that acquires the It is characterized by including a determination unit that determines a flight route based on the shape of the imaged object acquired by the shape acquisition unit and the dimensions defined by the definition unit.

本発明によれば、撮像対象物の三次元画像モデルの寸法と、撮像対象物の形状等を用いて飛翔体２００の飛行航路を決定するので、点検対象となる構造物に応じて最適な飛行航路を提案することができる。 According to the present invention, since the flight route of the projectile 200 is determined by using the dimensions of the three-dimensional image model of the image pickup object, the shape of the image pickup object, and the like, the optimum flight is performed according to the structure to be inspected. Can propose a route.

本発明の実施形態１および２に係る飛行航路決定システムの構成を示すシステム図である。It is a system diagram which shows the structure of the flight route determination system which concerns on Embodiment 1 and 2 of this invention. 本発明の実施態様１における飛行航路決定装置の機能構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure example of the flight route determination apparatus in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１における飛翔体の飛行航路における撮像角度の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image pickup angle in the flight path of the flying object in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１における鉄塔を撮像対象物とする飛翔体の飛行航路を示す図である。It is a figure which shows the flight route of the flying object which makes a steel tower as an image pickup object in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１における橋梁を撮像対象物とする飛翔体の飛行航路を示す図である。It is a figure which shows the flight route of the flying object which makes a bridge as an image pickup object in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１における飛翔体の飛行航路の一例を示す図である。本発明の実施態様１における飛翔体の機能構成例を示すブロック図である。It is a figure which shows an example of the flight lane of a flying object in Embodiment 1 of this invention. It is a block diagram which shows the functional composition example of the flying object in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１における飛行航路決定装置による飛行航路決定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the flight route determination processing by the flight route determination apparatus in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態２における飛行航路決定装置の機能構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure example of the flight route determination apparatus in Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態２における飛翔体による鉄塔の撮像距離の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image pickup distance of the steel tower by the flying object in Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態２における飛行航路決定装置による飛行航路決定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the flight route determination processing by the flight route determination apparatus in Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態１および２における飛行航路決定装置を実現可能なコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram which shows an example of the computer which can realize the flight route determination apparatus in Embodiments 1 and 2 of this invention.

（実施形態１）
図１は、本発明の実施の形態に係る飛行航路決定システムの全体構成を示すシステム図である。図１に示すように、飛行航路決定システム１は、飛行航路決定装置１００と、飛翔体２００ａと、飛翔体２００ｂとを含み、これらがネットワーク１０を介して相互に通信可能となっている。ネットワーク１０は、飛行航路決定装置１００と、飛翔体２００ａと、飛翔体２００ｂの各々を相互に接続する役割を担う。例えば、ネットワーク１０は、有線ネットワークや無線ネットワークであってもよい。また、鉄塔３００ａおよび鉄塔３００ｂは、飛翔体２００による撮像対象となる構造物である。なお、図１では、カメラ２３０ａを搭載した飛翔体２００ａおよびカメラ２３０ｂを搭載した飛翔体２００ｂの２台を図示するが、さらに複数台あってもよい。また、特に明示する場合を除き、飛翔体２００ａおよび飛翔体２００ｂを飛翔体２００と、カメラ２３０ａおよびカメラ２３０ｂをカメラ２３０と、鉄塔３００ａおよび鉄塔３００ｂを鉄塔３００と総称する。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a system diagram showing an overall configuration of a flight route determination system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the flight route determination system 1 includes a flight route determination device 100, a flying object 200a, and a flying object 200b, which can communicate with each other via a network 10. The network 10 is responsible for connecting the flight route determination device 100, the flying object 200a, and the flying object 200b to each other. For example, the network 10 may be a wired network or a wireless network. Further, the steel tower 300a and the steel tower 300b are structures to be imaged by the flying object 200. Although FIG. 1 shows two units, a flying object 200a equipped with a camera 230a and a flying object 200b equipped with a camera 230b, a plurality of units may be further present. Unless otherwise specified, the flying object 200a and the flying object 200b are collectively referred to as a flying object 200, the camera 230a and the camera 230b are collectively referred to as a camera 230, and the steel tower 300a and the steel tower 300b are collectively referred to as a steel tower 300.

飛行航路決定装置１００は、飛翔体２００から撮像対象となる鉄塔３００の画像を取得し、取得した鉄塔３００の二次元画像を解析して鉄塔３００の劣化症状を含む三次元画像を生成する装置である。なお、鉄塔３００は、撮像対象物の一例であり、劣化症状の有無を確認するための点検が必要となる構造物であればいずれであってもよい。 The flight route determination device 100 is a device that acquires an image of the steel tower 300 to be imaged from the projectile 200, analyzes the acquired two-dimensional image of the steel tower 300, and generates a three-dimensional image including deterioration symptoms of the steel tower 300. be. The steel tower 300 is an example of an object to be imaged, and may be any structure as long as it is a structure that requires inspection to confirm the presence or absence of deterioration symptoms.

飛翔体２００は、少なくとも自律飛行機能と撮像機能とを備えた装置であって、例えば、ドローンである。具体的には、飛翔体２００は、設定された飛行航路に従って飛行する飛行制御機能や、カメラにより被写体を撮像する撮像機能や、現在位置を取得するＧＰＳ機能などを備え、バッテリーに充電された電池により駆動する。また、飛翔体２００は、詳細を後述するように飛行航路決定装置１００により設定された飛行航路に従って飛行する。 The projectile 200 is a device having at least an autonomous flight function and an imaging function, and is, for example, a drone. Specifically, the projectile 200 has a flight control function for flying according to a set flight route, an image pickup function for capturing a subject with a camera, a GPS function for acquiring the current position, and the like, and is a battery charged in a battery. Driven by. Further, the flying object 200 flies according to the flight route set by the flight route determining device 100 as described in detail later.

図２は、本発明の実施形態１における飛行航路決定装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、飛行航路決定装置１００は、制御部１１０と、通信制御部１２０と、入出力部１３０と、記憶部１４０とを備える。 FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration example of the flight route determining device 100 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the flight route determination device 100 includes a control unit 110, a communication control unit 120, an input / output unit 130, and a storage unit 140.

通信制御部１２０は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースである。すなわち、通信制御部１２０は、飛翔体２００等のような外部装置と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。 The communication control unit 120 is an interface connected to a communication device (not shown) such as an antenna or a router connected to a communication line, a telephone line, or the like. That is, the communication control unit 120 has a function of communicating data with an external device such as a flying object 200 via a communication line.

入出力部１３０は、情報を入力または出力するための液晶モニター等の画面である。なお、図２においては、入出力部１３０として、入力機能と出力機能が一体型された画面を例示するが、これに限定されず、キーボードなどの入力部を別に備えることで、入力機能と出力機能を別個の機能部としてもよい。 The input / output unit 130 is a screen such as a liquid crystal monitor for inputting or outputting information. In FIG. 2, the input / output unit 130 exemplifies a screen in which an input function and an output function are integrated, but the present invention is not limited to this, and an input unit such as a keyboard can be provided separately to provide an input function and an output. The function may be a separate functional part.

記憶部１４０は、設備情報データベース１４１を記憶する。設備情報データベース１４１には、設備情報が格納されている。ここで、設備情報とは、点検対象となる設備の構造や形状に関する情報であり、例えば、設備の設計図などの情報である。また、点検対象となる設備の構造や形状に関する情報は、同種の設備の型に応じて複数のパターンが、設備の型番や設備の所在地などに対応付けて格納されている。なお、記憶部１４０が、設備情報データベース１４１を記憶しない場合には、取得部１１２は、設備情報をオンラインマップ上の写真から取得することとなる。 The storage unit 140 stores the equipment information database 141. Equipment information is stored in the equipment information database 141. Here, the equipment information is information regarding the structure and shape of the equipment to be inspected, and is, for example, information such as a design drawing of the equipment. Further, information on the structure and shape of the equipment to be inspected is stored in which a plurality of patterns are stored in association with the model number of the equipment, the location of the equipment, etc., according to the type of the equipment of the same type. If the storage unit 140 does not store the equipment information database 141, the acquisition unit 112 acquires the equipment information from the photograph on the online map.

制御部１１０は、受付部１１１と、取得部１１２と、定義部１１３と、決定部１１４と、送受信部１１５とを備える。なお、取得部１１２は、本発明における緯度経度情報取得部と、形状取得部と、飛行禁止区域情報取得部に相当する。
に相当する。 The control unit 110 includes a reception unit 111, an acquisition unit 112, a definition unit 113, a determination unit 114, and a transmission / reception unit 115. The acquisition unit 112 corresponds to the latitude / longitude information acquisition unit, the shape acquisition unit, and the no-fly zone information acquisition unit in the present invention.
Corresponds to.

送受信部１１５は、飛翔体２００などの外部端末または外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部１１５は、飛翔体２００から点検対象となる被写体の画像を受信したり、決定部１１４により決定された飛行航路を飛翔体２００に送信したりする。被写体の画像には、被写体の位置情報およびカメラ座標が関連付けられる。ここで、被写体の位置情報とは、複数の画像間における被写体の大きさや角度により算出された被写体の相対的な撮影位置を示す情報である。 The transmission / reception unit 115 transmits / receives various information to / from an external terminal such as a flying object 200 or an external device. For example, the transmission / reception unit 115 receives an image of a subject to be inspected from the projectile 200, or transmits a flight route determined by the determination unit 114 to the projectile 200. The image of the subject is associated with the position information of the subject and the camera coordinates. Here, the position information of the subject is information indicating the relative shooting position of the subject calculated by the size and angle of the subject between a plurality of images.

受付部１１１は、入出力部１３０から各種情報の入力を受け付ける。例えば、受付部１１１は、飛翔体２００の機種情報や、設備情報の入力などを受け付ける。ここで、飛翔体２００の機種情報とは、飛翔体２００本体の性能およびカメラ２３０の性能に関する情報のことである。例えば、飛翔体２００の性能に関する情報として、飛翔体２００の飛行速度などの飛行性能、消費電力、バッテリー量などがあり、カメラ２３０の画素数、光学ズーム、焦点距離、Ｆ値、シャッタースピードなどがある。 The reception unit 111 receives input of various information from the input / output unit 130. For example, the reception unit 111 receives input of model information of the projectile 200, equipment information, and the like. Here, the model information of the flying object 200 is information regarding the performance of the flying object 200 main body and the performance of the camera 230. For example, information on the performance of the projectile 200 includes flight performance such as the flight speed of the projectile 200, power consumption, battery capacity, and the number of pixels of the camera 230, optical zoom, focal length, F value, shutter speed, and the like. be.

取得部１１２は、撮像対象物の三次元画像モデルおよび緯度経度情報を取得する。例えば、まず、取得部１１２は、撮像対象物の画像を基に撮像対象物の概略モデルとなる三次元画像モデルを生成する。なお、ここで使用される画像は、オンラインマップ上の写真であってもよいし、設備情報データベース１４１に設備の画像があらかじめ格納されている場合には、当該画像であってもよい。次に、取得部１１２は、送受信部１１５を介して、インターネット上のオンラインマップから撮像対象物の所在地を検索し、緯度経度情報を取得する。さらに、取得部１１２は、オンラインマップ上に表示される撮像対象物の平面図、航空写真、またはストリートビューを含む現地写真などから、撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺を取得する。 The acquisition unit 112 acquires a three-dimensional image model of the image pickup object and latitude / longitude information. For example, first, the acquisition unit 112 generates a three-dimensional image model that is a schematic model of the image pickup object based on the image of the image pickup object. The image used here may be a photograph on an online map, or may be the image when the image of the equipment is stored in the equipment information database 141 in advance. Next, the acquisition unit 112 searches for the location of the imaging object from the online map on the Internet via the transmission / reception unit 115, and acquires the latitude / longitude information. Further, the acquisition unit 112 obtains the maximum width, depth, and the plan view of the imaged object from the plan view, the aerial photograph, the local photograph including the street view, etc. of the imaged object displayed on the online map. Get the scale of.

また、取得部１１２は、飛翔体の飛行が禁止される区域を示す飛行禁止区域情報を取得する。ここで、飛行禁止区域情報とは、飛翔体２００を含む飛行体による飛行が禁止されている空域が定められた情報である。飛行禁止区域情報は、国土地理院により発行された地理院地図において定められており、例えば、皇居などがこれに該当する。また、飛行禁止区域情報は、撮像対象物の形状に対して、当該撮像対象物の内側を飛行禁止区域として定められた情報であってもよい。これは、飛翔体２００が撮像対象物の内側を飛行することにより撮像対象物に衝突するリスクを回避するために定められるものである。 In addition, the acquisition unit 112 acquires flight prohibited area information indicating an area where flight of a flying object is prohibited. Here, the flight prohibited area information is information in which an airspace in which flight by an aircraft including the flying object 200 is prohibited is defined. No-fly zone information is defined in the GSI Maps issued by the Geospatial Information Authority of Japan, for example, the Imperial Palace. Further, the no-fly zone information may be information in which the inside of the image pickup object is defined as a no-fly zone with respect to the shape of the image pickup object. This is defined in order to avoid the risk that the projectile 200 flies inside the image pickup object and collides with the image pickup object.

定義部１１３は、取得部１１２により取得された緯度経度情報を元に、取得部１１２により生成された撮像対象物の概略モデルとなる三次元画像モデルに寸法を定義する。例えば、定義部１１３は、取得部１１２により取得された撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺から実寸を求め、求めた実寸から概略モデルとなる三次元画像モデルの縮尺に応じて、三次元画像モデルの各部の長さを定義する。 Based on the latitude / longitude information acquired by the acquisition unit 112, the definition unit 113 defines the dimensions in a three-dimensional image model that is a schematic model of the image pickup target generated by the acquisition unit 112. For example, the definition unit 113 obtains the actual size from the width and depth of the maximum width of the image pickup object acquired by the acquisition unit 112, and the scale of the plan view, and obtains the actual size from the obtained actual size to be a schematic model of the three-dimensional image model. The length of each part of the 3D image model is defined according to the scale.

決定部１１４は、取得部１１２により取得された撮像対象物の形状と、定義部１１３により定義された寸法から、飛翔体２００による飛行航路を決定する。例えば、決定部１１４は、飛翔体２００の航路進行方向に対し所定の仰俯角で、または、飛翔体２００の進行方向に対し、直角方向の所定の仰俯角で航行する航路を決定する。図３は、飛翔体２００の飛行航路における撮像角度の一例を示す図である。図３では、実線の矢印が飛翔体２００の飛行航路進行方向を示す。なお、撮像対象物である鉄塔３００は、一つの飛翔体２００により撮像されるのが通常であるが、図３においては撮像位置および撮像角度の説明の便宜のため、飛翔体２００ａと飛翔体２００ｂに分けて説明する。まず、飛翔体２００ａは、撮像対象物である鉄塔３００の部材３０５の下面部を撮像するために必要な飛行角度として、飛翔体２００の飛行航路進行方向に対して仰角となる飛行航路が定められた一例を示す。一方、飛翔体２００ｂは、撮像対象物である鉄塔３００の部材３０６の上面部を撮像するために必要な飛行角度として、飛翔体２００の飛行航路進行方向に対して俯角となる飛行航路が定められた一例を示す。なお、図３においては飛翔体２００が仰俯角で航行する航路を示したが、これに限定されず、飛翔体２００自体の角度は変更せず、飛翔体２００におけるカメラ２３０の取り付け部が可動することでカメラ２３０の向きを上下に変更することでも同様の撮像角度で撮像することができる。図４は、鉄塔３００を撮像対象物とする飛翔体２００の飛行航路を示す図である。図４では、破線の矢印が飛翔体２００の飛行航路進行方向を示す。図４において、飛翔体２００は、鉄塔３００の下部から鉄塔３００の周囲を旋回しながら鉄塔３００の上部まで飛行する。そして、飛翔体２００は、飛行航路の飛行を終了すると、出発地点まで戻る。また、図５は、橋梁３１０を撮像対象物とする飛翔体２００の飛行航路を示す図である。図５では、破線の矢印が飛翔体２００の飛行航路進行方向を示す。図５において、飛翔体２００は、橋梁３１０の下部左端から右端まで橋梁３１０の側面を平行に飛行しながら飛行し、右端まで飛行すると所定の高さ分垂直に飛行し、左端の上部まで飛行する。飛翔体２００は左端まで飛行すると、同様に、所定の高さ分垂直に飛行し、右端の上部まで折り返し飛行し、橋梁３１０の最上部までそして、飛翔体２００は、飛行航路の飛行を終了すると、出発地点まで戻る。なお、図４および図５において、飛翔体２００が撮像対象物である鉄塔３００または橋梁３１０を下部から上部に向けて飛行する飛行航路を示したが、これに限定されず、上部から下部に向けて飛行する飛行航路であってもよいし、飛行航路の向きについても同様に右回り、左回り、右から左へ、左から右へといずれのパターンであってもよい。また、垂直型の構造物であれば、スパイラル、即ち、垂直型の構造物を中心として、下から上、もしくは、上から下へと螺旋の渦を描くような飛行航路であってもよい。 The determination unit 114 determines the flight route by the projectile 200 from the shape of the image pickup object acquired by the acquisition unit 112 and the dimensions defined by the definition unit 113. For example, the determination unit 114 determines a route to navigate at a predetermined elevation / depression angle with respect to the traveling direction of the flying object 200, or at a predetermined elevation / depression angle in a direction perpendicular to the traveling direction of the flying object 200. FIG. 3 is a diagram showing an example of an imaging angle in the flight route of the flying object 200. In FIG. 3, the solid arrow indicates the flight route traveling direction of the projectile 200. The steel tower 300, which is the object to be imaged, is usually imaged by one projectile 200, but in FIG. 3, the projectile 200a and the projectile 200b are for convenience of explaining the image pickup position and the image pickup angle. It will be explained separately. First, for the flying object 200a, a flight route that is an elevation angle with respect to the flight route traveling direction of the flying object 200 is determined as a flight angle required for imaging the lower surface portion of the member 305 of the steel tower 300, which is the object to be imaged. Here is an example. On the other hand, for the flying object 200b, a flight route that is a depression angle with respect to the flight route traveling direction of the flying object 200 is defined as a flight angle required for imaging the upper surface portion of the member 306 of the steel tower 300, which is the object to be imaged. Here is an example. Note that FIG. 3 shows a route in which the flying object 200 navigates at an elevation / depression angle, but the present invention is not limited to this, and the angle of the flying object 200 itself is not changed, and the mounting portion of the camera 230 in the flying object 200 is movable. Therefore, by changing the direction of the camera 230 up and down, it is possible to take an image at the same imaging angle. FIG. 4 is a diagram showing a flight route of a flying object 200 having a steel tower 300 as an image pickup object. In FIG. 4, the broken line arrow indicates the flight route traveling direction of the projectile 200. In FIG. 4, the projectile 200 flies from the lower part of the tower 300 to the upper part of the tower 300 while turning around the tower 300. Then, when the flight object 200 finishes flying in the flight route, it returns to the starting point. Further, FIG. 5 is a diagram showing a flight route of the projectile 200 having the bridge 310 as an image pickup object. In FIG. 5, the broken line arrow indicates the flight route traveling direction of the projectile 200. In FIG. 5, the projectile 200 flies while flying in parallel on the side surface of the bridge 310 from the lower left end to the right end of the bridge 310, and when it flies to the right end, it flies vertically by a predetermined height and flies to the upper part of the left end. .. When the projectile 200 flies to the left end, it also flies vertically by a predetermined height, turns back to the upper part of the right end, reaches the top of the bridge 310, and when the projectile 200 finishes the flight of the flight route. , Return to the starting point. In FIGS. 4 and 5, the flight route in which the projectile 200 flies from the lower part to the upper part of the steel tower 300 or the bridge 310, which is the object to be imaged, is shown, but the flight route is not limited to this, and the flight route is not limited to this. The flight route may be a flight route, and the direction of the flight route may be clockwise, counterclockwise, right to left, or left to right. Further, if it is a vertical structure, it may be a spiral, that is, a flight route that draws a spiral vortex from bottom to top or from top to bottom around the vertical structure.

また、決定部１１４は、送受信部１１５または受付部１１１を介して取得した飛翔体２００の飛行速度などの飛行性能に応じて飛翔体２００の飛行航路を決定してもよい。また、決定部１１４は、飛翔体２００の蓄電池容量と消費電力に基づいて飛翔体の移動速度を決定する。その際、さらに、決定部１１４は、撮像対象物の撮影を完了するまでに必要な給電計画を設定する。例えば、給電計画とは、撮像開始から撮像終了までの給電計画のことであり、飛翔体２００の消費電力や撮像距離などにより撮像終了までに給電が必要な場合に定められる給電タイミングなどである。つまり、全体的な飛行航路に対して、その途中に給電タイミングとして撮像を中断する位置として中断位置を設定してよく、中断位置まで飛行したら飛翔体２００を給電可能な場所に戻らせ、給電後に、中断位置から再度、飛行と撮像を再開するように構成されてもよい。 Further, the determination unit 114 may determine the flight route of the projectile 200 according to the flight performance such as the flight speed of the projectile 200 acquired via the transmission / reception unit 115 or the reception unit 111. Further, the determination unit 114 determines the moving speed of the flying object based on the storage battery capacity and the power consumption of the flying object 200. At that time, the determination unit 114 further sets a power supply plan necessary for completing the photographing of the image pickup object. For example, the power supply plan is a power supply plan from the start of imaging to the end of imaging, and is a power supply timing determined when power supply is required until the end of imaging due to the power consumption of the projectile 200, the imaging distance, and the like. That is, for the entire flight route, the interruption position may be set as the position where the imaging is interrupted as the feeding timing in the middle of the flight route, and when the flight reaches the interruption position, the projectile 200 is returned to the place where the feeding is possible, and after the feeding is performed. , It may be configured to resume flight and imaging from the interrupted position.

また、決定部１１４は、飛翔体２００が備えるカメラ２３０の性能に応じて飛行航路を決定することとしてもよい。例えば、決定部１１４は、撮像対象物となる被写体の所定の領域において、飛翔体２００により重複する複数画像が撮影された場合における画像のラップ率、シャッタータイミング、撮影角度の少なくともいずれか１つに基づいて飛行航路を決定することとしてもよい。 Further, the determination unit 114 may determine the flight route according to the performance of the camera 230 included in the projectile 200. For example, the determination unit 114 can be used for at least one of the image lap ratio, shutter timing, and shooting angle when a plurality of overlapping images are shot by the projectile 200 in a predetermined region of the subject to be imaged. The flight route may be determined based on this.

図４は、本発明の実施形態１における飛翔体２００の機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、飛翔体２００は、制御部２１０と、通信制御部２２０と、カメラ２３０と、記憶部２４０とを備える。 FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration example of the flying object 200 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the flying object 200 includes a control unit 210, a communication control unit 220, a camera 230, and a storage unit 240.

通信制御部２２０は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースである。すなわち、通信制御部２２０は、飛翔体２００等のような外部装置と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、カメラ２３０は、レンズやファインダーなどの光学系や、シャッターなどの露光装置などを備えた撮像装置であり、レンズを介して被写体の画像を撮像する。 The communication control unit 220 is an interface connected to a communication device (not shown) such as an antenna or a router connected to a communication line, a telephone line, or the like. That is, the communication control unit 220 has a function of communicating data with an external device such as a flying object 200 via a communication line. Further, the camera 230 is an image pickup device provided with an optical system such as a lens and a finder, an exposure device such as a shutter, and the like, and captures an image of a subject through the lens.

記憶部２４０は、機種情報データベース２４１と、画像データベース２４２とを記憶する。また、機種情報データベース２４１には、飛翔体２００の機種情報が格納されており、画像データベース２４２には、飛翔体２００により撮像された画像が格納されている。 The storage unit 240 stores the model information database 241 and the image database 242. Further, the model information database 241 stores the model information of the projectile 200, and the image database 242 stores the image captured by the projectile 200.

制御部２１０は、設定部２１１と、飛行制御部２１２と、撮像制御部２１３と、送受信部２１４とを備える。 The control unit 210 includes a setting unit 211, a flight control unit 212, an image pickup control unit 213, and a transmission / reception unit 214.

送受信部２１４は、飛行航路決定装置１００などの外部端末または外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、飛翔体２００が、飛翔体２００の飛行を制御する端末を介してネットワーク１０に接続されている場合には、送受信部２１４は、当該端末との間で飛行や撮像に関する情報を送受信する。この場合、飛翔体２００は、当該端末を介して、飛行航路決定装置１００に撮像対象物の画像を送信することとなる。一方、飛翔体２００が、ネットワーク１０に直接接続されている場合には、送受信部２１４は、飛行航路決定装置１００から飛翔体２００に設定される情報となる飛行航路、飛行速度、飛行角度、シャッター速度、シャッタータイミング、望遠率、撮像対象物の撮像枚数、給電計画などを受信する。また、送受信部２１４は、カメラ２３０を用いて撮像した撮像対象物の画像を飛行航路決定装置１００に送信したりする。 The transmission / reception unit 214 transmits / receives various information to / from an external terminal such as the flight route determination device 100 or an external device. For example, when the flying object 200 is connected to the network 10 via a terminal that controls the flight of the flying object 200, the transmission / reception unit 214 transmits / receives information on flight and imaging to / from the terminal. In this case, the projectile 200 transmits an image of the object to be imaged to the flight route determination device 100 via the terminal. On the other hand, when the flying object 200 is directly connected to the network 10, the transmission / reception unit 214 uses the flight route, the flight speed, the flight angle, and the shutter, which are information to be set in the flying object 200 from the flight route determining device 100. Receives speed, shutter timing, telephoto rate, number of images to be imaged, power supply plan, etc. Further, the transmission / reception unit 214 transmits an image of an image pickup object captured by the camera 230 to the flight route determination device 100.

設定部２１１は、送受信部２１４を介して飛行航路決定装置１００から受信した飛行航路を設定する。例えば、設定部２１１は、飛行航路決定装置１００から飛行航路とともに、飛行速度、飛行角度、シャッター速度、シャッタータイミング、望遠率、撮像対象物の撮像枚数、給電計画なども受信し、これらの設定値を設定する。 The setting unit 211 sets the flight route received from the flight route determination device 100 via the transmission / reception unit 214. For example, the setting unit 211 receives from the flight route determination device 100 the flight speed, the flight angle, the shutter speed, the shutter timing, the telephoto ratio, the number of images to be imaged, the power supply plan, and the like, and these set values. To set.

飛行制御部２１２は、設定部２１１により設定された飛行航路に従って飛翔体２００の飛行を制御する。例えば、飛行制御部２１２は、飛行航路のほか、飛行角度、給電計画などの設定にも従って飛翔体２００の飛行を制御する。 The flight control unit 212 controls the flight of the projectile 200 according to the flight route set by the setting unit 211. For example, the flight control unit 212 controls the flight of the projectile 200 according to the settings such as the flight route, the flight angle, and the power supply plan.

撮像制御部２１３は、設定部２１１により設定された撮像に関する設定値に従って撮像対象物を撮像する。例えば、撮像制御部２１３は、シャッター速度、シャッタータイミング、望遠率、撮像枚数などの設定値に従って撮像対象物を撮像する。 The image pickup control unit 213 images an image pickup object according to the set value for image pickup set by the setting unit 211. For example, the image pickup control unit 213 images an image pickup object according to set values such as a shutter speed, a shutter timing, a telephoto rate, and the number of images to be imaged.

次に、飛行航路決定装置１００による飛行航路決定処理の流れを説明する。図７は、飛行航路決定装置１００による飛行航路決定処理の流れを示すフローチャートである。 Next, the flow of the flight route determination process by the flight route determination device 100 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the flight route determination process by the flight route determination device 100.

取得部１１２は、三次元画像モデルを生成する(ステップＳ１)。例えば、取得部１１２は、撮像対象物の画像を基に撮像対象物の概略モデルとなる三次元画像モデルを生成する。取得部１１２は、撮像対象物の緯度経度情報を取得する（ステップＳ２）。例えば、取得部１１２は、送受信部１１５を介して、撮像対象物が所在する所在地をインターネット上のオンラインマップに入力し検索することで、緯度経度情報を取得してもよい。ここで、取得部１１２は、オンラインマップ上に表示される撮像対象物の平面図、航空写真、またはストリートビューを含む現地写真などから、撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺も取得する。 The acquisition unit 112 generates a three-dimensional image model (step S1). For example, the acquisition unit 112 generates a three-dimensional image model that is a schematic model of the image pickup object based on the image of the image pickup object. The acquisition unit 112 acquires the latitude / longitude information of the image pickup target (step S2). For example, the acquisition unit 112 may acquire latitude / longitude information by inputting the location where the image pickup object is located into an online map on the Internet and searching through the transmission / reception unit 115. Here, the acquisition unit 112 obtains the width, depth, and the plane of the maximum width of the imaged object from a plan view, an aerial photograph, a local photograph including a street view, or the like displayed on the online map. Also get the scale of the figure.

定義部１１３は、撮像対象物の三次元画像モデルに寸法を定義する（ステップＳ３）。例えば、定義部１１３は、ステップＳ２において取得部１１２により取得された撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺から実寸を求め、求めた実寸から概略モデルとなる三次元画像モデルの縮尺に応じて、三次元画像モデルの各部の長さを定義する。取得部１１２は、撮像対象物の形状を取得する（ステップＳ４）。例えば、取得部１１２は、設備情報データベース１４１を参照し、撮像対象物の設備情報を取得し、取得した設備情報に含まれる撮像対象物の設計図などから形状を取得する。なお、取得部１１２は、設備情報データベース１４１から設備情報を取得する他、インターネット上のオンラインマップにおける現地写真などをもとに撮像対象物の形状を取得することとしてもよい。 The definition unit 113 defines the dimensions in the three-dimensional image model of the image pickup object (step S3). For example, the definition unit 113 obtains the actual size from the width and depth of the maximum width of the image pickup object acquired by the acquisition unit 112 in step S2, and the scale of the plan view, and the three-dimensional model becomes a schematic model from the obtained actual size. The length of each part of the 3D image model is defined according to the scale of the image model. The acquisition unit 112 acquires the shape of the object to be imaged (step S4). For example, the acquisition unit 112 refers to the equipment information database 141, acquires the equipment information of the image pickup object, and acquires the shape from the design drawing of the image pickup object included in the acquired equipment information. In addition to acquiring equipment information from the equipment information database 141, the acquisition unit 112 may acquire the shape of the object to be imaged based on a local photograph or the like on an online map on the Internet.

決定部１１４は、飛翔体２００への各設定値を決定する（ステップＳ５）。例えば、決定部１１４は、飛翔体２００の移動速度、飛翔体２００の航路進行方向に対する仰俯角、または、飛翔体２００の進行方向に対する直角方向の仰俯角、給電計画などを設定する。なお、給電計画とは、飛翔体２００による撮像対象物の撮像開始から撮像終了までの給電計画のことであり、飛翔体２００の消費電力や撮像距離などにより撮像終了までに給電が必要な場合に定められる給電タイミングなどである。 The determination unit 114 determines each set value for the projectile 200 (step S5). For example, the determination unit 114 sets the moving speed of the flying object 200, the elevation / depression angle of the flying object 200 with respect to the traveling direction of the route, the elevation / depression angle of the flying object 200 in the direction perpendicular to the traveling direction, the power feeding plan, and the like. The power supply plan is a power supply plan from the start of imaging of the object to be imaged by the flying object 200 to the end of imaging, and when power supply is required by the end of imaging due to the power consumption of the flying object 200, the imaging distance, and the like. It is the power supply timing that is set.

取得部１１２は、飛行禁止区域情報を取得する（ステップＳ６）。例えば、取得部１１２は、国土地理院の地理院地図から飛行禁止区域情報を取得する。または、ステップＳ４において取得した撮像対象物の形状に対して、当該撮像対象物の内側を飛行禁止区域として定められた飛行禁止区域情報を取得する。決定部１１４は、飛翔体２００の飛行航路を決定する（ステップＳ７）。決定部１１４は、ステップＳ３において定義した三次元画像モデルの寸法、ステップＳ４において取得した撮像対象物の形状、ステップＳ５において決定した飛翔体２００に設定する各設定値、およびステップＳ６において取得した飛行禁止区域情報を基に飛行航路を決定する。 The acquisition unit 112 acquires flight prohibited area information (step S6). For example, the acquisition unit 112 acquires flight prohibited area information from the Geographical Survey Institute map of the Geographical Survey Institute. Alternatively, with respect to the shape of the image pickup object acquired in step S4, the flight prohibition area information in which the inside of the image pickup object is defined as a no-fly zone is acquired. The determination unit 114 determines the flight route of the projectile 200 (step S7). The determination unit 114 determines the dimensions of the three-dimensional image model defined in step S3, the shape of the image pickup object acquired in step S4, the set values set for the projectile 200 determined in step S5, and the flight acquired in step S6. Determine the flight route based on the prohibited area information.

このように、実施形態１における飛行航路決定装置１００によれば、撮像対象物の三次元画像モデルの寸法と、撮像対象物の形状等を用いて飛翔体２００の飛行航路を決定するので、点検対象となる構造物に応じて最適な飛行航路を提案することができる。 As described above, according to the flight route determining device 100 in the first embodiment, the flight route of the flying object 200 is determined by using the dimensions of the three-dimensional image model of the imaged object, the shape of the imaged object, and the like. It is possible to propose the optimum flight route according to the target structure.

（実施形態２）
実施形態１において、飛行航路決定装置１００は、撮像対象物の寸法と、撮像対象物の形状等を用いて飛翔体２００の飛行航路を決定する構成であった。実施形態２においては、さらに、飛翔体２００による撮像対象物の撮像精度をより向上しつつ、よりユーザの要望に即した飛行航路を提供可能な構成を説明する。実施形態２における全体構成は実施形態１において図１を用いて説明した全体構成と同様であるため説明を省略する。また、飛翔体２００の機能構成図も、実施形態１において図３を用いて説明した機能構成と同様であるため説明を省略する。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, the flight route determining device 100 is configured to determine the flight route of the projectile 200 by using the dimensions of the image pickup object, the shape of the image pickup object, and the like. In the second embodiment, a configuration capable of providing a flight route that more meets the user's request while further improving the imaging accuracy of the image pickup object by the flying object 200 will be described. Since the overall configuration in the second embodiment is the same as the overall configuration described with reference to FIG. 1 in the first embodiment, the description thereof will be omitted. Further, since the functional configuration diagram of the flying object 200 is the same as the functional configuration described with reference to FIG. 3 in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

図８は、実施形態２における飛行航路決定装置４００の機能構成例を示すブロック図である。図８に示すように、飛行航路決定装置４００は、制御部４１０と、通信制御部１２０と、入出力部１３０と、記憶部１４０とを備える。なお、実施形態１と同様の構成および機能については、同一の符号を付して説明を省略する。 FIG. 8 is a block diagram showing a functional configuration example of the flight route determining device 400 according to the second embodiment. As shown in FIG. 8, the flight route determination device 400 includes a control unit 410, a communication control unit 120, an input / output unit 130, and a storage unit 140. The same configurations and functions as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

制御部４１０は、受付部４１１と、取得部１１２と、定義部１１３と、決定部４１４と、表示制御部４１５と、送受信部１１５とを備える。なお、決定部４１４は、本発明における撮像距離決定部に相当する。 The control unit 410 includes a reception unit 411, an acquisition unit 112, a definition unit 113, a determination unit 414, a display control unit 415, and a transmission / reception unit 115. The determination unit 414 corresponds to the imaging distance determination unit in the present invention.

受付部４１１は、入出力部１３０から各種情報の入力を受け付ける。例えば、受付部１１１は、飛翔体２００の機種情報や、設備情報の入力などを受け付ける。また、受付部４１１は、入出力部１３０に出力された複数の飛行航路の表示情報から、ユーザ操作による１つの飛行航路の選択や、出力された飛行航路に対する編集の入力を受け付ける。 The reception unit 411 receives input of various information from the input / output unit 130. For example, the reception unit 111 receives input of model information of the projectile 200, equipment information, and the like. Further, the reception unit 411 receives the selection of one flight route by the user operation from the display information of the plurality of flight routes output to the input / output unit 130, and the input of editing for the output flight route.

決定部４１４は、撮像対象物の撮像距離を決定する。ここで、撮像距離とは、撮像対象物となる三次元画像モデルの外側から飛翔体２００により撮像が実行される位置までの距離を決定する。具体的には、決定部４１４は、三次元画像モデルの外側から撮像を実行する所定の距離を決定する。図９は、飛翔体２００による鉄塔３００の撮像距離の一例を示す図である。実線の矢印は、飛翔体２００の飛行航路の進行方向を示し、破線の矢印は、飛翔体２００による鉄塔３００の撮像距離Ｌ１を示す。図９が示すように、撮像距離Ｌ１は、鉄塔３００の外側からカメラ２３０の位置までの距離となる。外側を基点とするのは、中心を基点とすると特に錐の形状をした撮像対象物の場合、高度により飛翔体２００と撮像対象物が近接して衝突するリスクがあるためである。さらに、決定部４１４は、カメラの性能、撮像対象物の形状、撮像対象物の構造の少なくともいずれか１つ以上の要素に基づいて撮像距離を決定する。 The determination unit 414 determines the imaging distance of the imaging object. Here, the image pickup distance determines the distance from the outside of the three-dimensional image model to be the image pickup object to the position where the image pickup is executed by the flying object 200. Specifically, the determination unit 414 determines a predetermined distance for performing imaging from the outside of the three-dimensional image model. FIG. 9 is a diagram showing an example of the imaging distance of the steel tower 300 by the flying object 200. The solid arrow indicates the traveling direction of the flight route of the flying object 200, and the broken line arrow indicates the imaging distance L1 of the steel tower 300 by the flying object 200. As shown in FIG. 9, the imaging distance L1 is the distance from the outside of the tower 300 to the position of the camera 230. The reason why the outside is used as the base point is that there is a risk that the projectile 200 and the image-taking object collide with each other in close proximity depending on the altitude, especially in the case of an image-taking object having a cone shape when the center is used as the base point. Further, the determination unit 414 determines the imaging distance based on at least one or more factors of the performance of the camera, the shape of the imaging object, and the structure of the imaging object.

また、決定部４１４は、取得部１１２により取得された撮像対象物の形状と、定義部１１３により定義された寸法から、候補となる飛翔体２００の飛行航路を複数決定する。また、決定部４１４は、飛翔体２００の飛行航路を複数決定し、表示制御部４１５を介して入出力部１３０にいずれか１つの飛行航路を選択可能な態様で複数の飛行航路の表示情報を出力する。 Further, the determination unit 414 determines a plurality of flight routes of the candidate projectile 200 from the shape of the image pickup object acquired by the acquisition unit 112 and the dimensions defined by the definition unit 113. Further, the determination unit 414 determines a plurality of flight routes of the flying object 200, and displays the display information of the plurality of flight routes in a manner in which any one flight route can be selected by the input / output unit 130 via the display control unit 415. Output.

次に、飛行航路決定装置４００による飛行航路決定処理の流れを説明する。図１０は、飛行航路決定装置４００による飛行航路決定処理の流れを示すフローチャートである。なお、ステップＳ１１～ステップＳ１３、また、ステップＳ１５およびステップＳ１６の処理は、実施形態１における飛行航路決定処理の流れを示す図７のフローチャートにおけるステップＳ１～ステップＳ３、また、ステップＳ５およびステップＳ６の処理と同様であるため説明を省略する。 Next, the flow of the flight route determination process by the flight route determination device 400 will be described. FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the flight route determination process by the flight route determination device 400. The processes of steps S11 to S13, and steps S15 and S16 are the processes of steps S1 to S3, and steps S5 and S6 in the flowchart of FIG. 7 showing the flow of the flight route determination process in the first embodiment. Since it is the same as the process, the description will be omitted.

ステップＳ１４において、取得部１１２は撮像対象物の設備情報を取得する（ステップＳ１４）。具体的には、取得部１１２は、設備情報データベース１４１から、撮像対象物の設備情報を取得する。また、ステップＳ１７において、決定部４１４は、飛翔体２００の撮像距離を決定する（ステップＳ１７）。具体的には、決定部４１４は、取得部１１２によりステップＳ１４において取得された設備情報に含まれる撮像対象物の形状や構造、および、飛翔体２００の機種情報を基に、撮像対象物の中心から飛翔体２００までの撮像距離を決定する。 In step S14, the acquisition unit 112 acquires the equipment information of the image pickup target (step S14). Specifically, the acquisition unit 112 acquires equipment information of the imaging object from the equipment information database 141. Further, in step S17, the determination unit 414 determines the imaging distance of the projectile 200 (step S17). Specifically, the determination unit 414 is the center of the image pickup object based on the shape and structure of the image pickup object included in the equipment information acquired in step S14 by the acquisition unit 112 and the model information of the projectile 200. The imaging distance from to the projectile 200 is determined.

決定部４１４は、飛行航路を複数決定し、表示制御部４１５を介して入出力部１３０にいずれか１つの飛行航路を選択可能な態様で複数の飛行航路の表示情報を出力する（ステップＳ１８）。決定部４１４は、ステップＳ１７において決定した撮像距離と、ステップＳ１３において定義した三次元画像モデルの寸法、ステップＳ１４において取得した撮像対象物の形状、ステップＳ１５において決定した飛翔体２００に設定する各設定値、およびステップＳ１６において取得した飛行禁止区域情報の各情報を用いて飛行航路を複数決定する。 The determination unit 414 determines a plurality of flight routes, and outputs display information of the plurality of flight routes to the input / output unit 130 via the display control unit 415 in a manner in which any one flight route can be selected (step S18). .. The determination unit 414 sets the imaging distance determined in step S17, the dimensions of the three-dimensional image model defined in step S13, the shape of the imaging object acquired in step S14, and the projectile 200 determined in step S15. A plurality of flight routes are determined by using the value and each information of the flight prohibited area information acquired in step S16.

受付部４１１は、ステップＳ１８において入出力部１３０に出力された表示情報から、１つの飛行航路の選択を受け付ける（ステップＳ１９）。決定部４１４は、ステップＳ１９において受け付けられた飛行航路を、飛翔体２００に設定する飛行航路として決定する（ステップＳ２０）。なお、本フローチャートのほか、飛行航路決定装置１００は、決定した飛行航路を外部サーバにアップロードし、飛翔体２００の操作者が有する携帯端末などで外部サーバから飛行航路をダウンロードして、当該携帯端末から飛翔体２００にダウンロードして飛行航路を飛翔体２００に設定するという流れとしてもよい。 The reception unit 411 accepts the selection of one flight route from the display information output to the input / output unit 130 in step S18 (step S19). The determination unit 414 determines the flight route accepted in step S19 as the flight route to be set in the projectile 200 (step S20). In addition to this flowchart, the flight route determination device 100 uploads the determined flight route to an external server, downloads the flight route from the external server with a mobile terminal owned by the operator of the projectile 200, and downloads the flight route from the mobile terminal. It may be a flow of downloading to the flying object 200 from and setting the flight route to the flying object 200.

このように、実施形態２における飛行航路決定装置４００によれば、飛翔体２００と撮像対象物との間の撮像距離を決定した上で飛行航路を決定するので、飛翔体２００による撮像対象物の撮像精度をより向上することができる。また、実施形態２における飛行航路決定装置４００によれば、複数の飛行航路をユーザによる選択が可能な形態で出力し、ユーザから最適な飛行航路の選択を受け付けるので、よりユーザの要望に即した飛行航路を提供することができる。 As described above, according to the flight route determining device 400 in the second embodiment, the flight route is determined after the imaging distance between the flying object 200 and the image pickup object is determined, so that the image pickup object by the flying object 200 is determined. The imaging accuracy can be further improved. Further, according to the flight route determination device 400 in the second embodiment, a plurality of flight routes are output in a form that can be selected by the user, and the selection of the optimum flight route is received from the user, so that the flight route can be more closely matched to the user's request. A flight route can be provided.

図１１は、実施形態１および２における飛行航路決定装置１００、４００、５００を実現可能なコンピュータ２０の一例を示すハードウェア構成図である。図１１に示すように、コンピュータ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２４、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２５、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２６、およびメディアインターフェース（Ｉ／Ｆ）２７を備える。 FIG. 11 is a hardware configuration diagram showing an example of a computer 20 capable of realizing the flight route determination devices 100, 400, and 500 according to the first and second embodiments. As shown in FIG. 11, the computer 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a RAM (Random Access Memory) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, an HDD (Hard Disk Drive) 24, and a communication interface (I / F). 25, an input / output interface (I / F) 26, and a media interface (I / F) 27 are provided.

ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３またはＨＤＤ２４に格納されたプログラムにより動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ２３は、コンピュータ２０の起動時にＣＰＵ２１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ２０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。 The CPU 21 operates by a program stored in the ROM 23 or the HDD 24, and controls each part. The ROM 23 stores a boot program executed by the CPU 21 when the computer 20 is started, a program depending on the hardware of the computer 20, and the like.

ＨＤＤ２４は、ＣＰＵ２１によって実行されるプログラムおよび当該プログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェース２５は、通信回線を介して外部機器から受信したデータをＣＰＵ２１に送り、ＣＰＵ２１が生成したデータを、通信回線を介して外部機器に送信する。 The HDD 24 stores a program executed by the CPU 21 and data used by the program. The communication interface 25 sends the data received from the external device via the communication line to the CPU 21, and transmits the data generated by the CPU 21 to the external device via the communication line.

ＣＰＵ２１は、入出力インターフェース２６を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、および、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ２１は、入出力インターフェース２６を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ２１は、生成したデータを、入出力インターフェース２６を介して出力装置へ出力する。 The CPU 21 controls an output device such as a display or a printer, and an input device such as a keyboard or a mouse via the input / output interface 26. The CPU 21 acquires data from the input device via the input / output interface 26. Further, the CPU 21 outputs the generated data to the output device via the input / output interface 26.

メディアインターフェース２７は、記憶媒体（不図示）に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ２２を介してＣＰＵ２１に提供する。ＣＰＵ２１は、当該プログラムを、メディアインターフェース２７を介して記憶媒体からＲＡＭ２２上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記憶媒体２８は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光学記憶媒体、磁気記憶媒体、または半導体メモリ等である。 The media interface 27 reads a program or data stored in a storage medium (not shown) and provides the program or data to the CPU 21 via the RAM 22. The CPU 21 loads the program from the storage medium onto the RAM 22 via the media interface 27, and executes the loaded program. The storage medium 28 is, for example, an optical storage medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), a magnetic storage medium, a semiconductor memory, or the like.

コンピュータ２０が本実施形態における飛行航路決定装置１００として機能する場合、コンピュータ２０のＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２２上にロードされたプログラムを実行することにより、受付部１１１、受付部４１１、取得部１１２、定義部１１３、決定部１１４、決定部４１４、表示制御部４１５、表示制御部４１５、送受信部１１５の各機能を実現する。また、ＨＤＤ２４には、設備情報データベース１４１内のデータが格納される。 When the computer 20 functions as the flight route determination device 100 in the present embodiment, the CPU 21 of the computer 20 executes a program loaded on the RAM 22 to execute a reception unit 111, a reception unit 411, an acquisition unit 112, and a definition unit. Each function of 113, the determination unit 114, the determination unit 414, the display control unit 415, the display control unit 415, and the transmission / reception unit 115 is realized. Further, the data in the equipment information database 141 is stored in the HDD 24.

飛行航路決定システムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。コンピュータ２０のＣＰＵ２１は、これらのプログラムを、メディアインターフェース２７を介して上記の記憶媒体から読み取って実行するが、他の例として、外部装置から、通信回線を介してこれらのプログラムを取得してもよい。 The flight route determination system is a computer-readable storage medium such as a CD-ROM, CD-R, memory card, DVD (Digital Versatile Disk), or flexible disk (FD) in an installable or executable format file. It is stored and provided in. The CPU 21 of the computer 20 reads and executes these programs from the above storage medium via the media interface 27, but as another example, even if these programs are acquired from an external device via a communication line. good.

なお、飛行航路決定システムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）、Python、Rubyなどのスクリプト言語、C言語、C＋＋、C＃、Objective-C、Swift、Java（登録商標）などのコンパイラ言語などを用いて実装できる。 The flight route determination system is, for example, a script language such as ActionScript, JavaScript (registered trademark), Python, Ruby, a compiler language such as C language, C ++, C #, Objective-C, Swift, Java (registered trademark), etc. Can be implemented using.

１飛行航路決定システム
１００飛行航路決定装置
１１０制御部
１１１受付部
１１２取得部
１１３定義部
１１４決定部
１１５表示制御部
１１６送受信部
１２０通信制御部
１３０入出力部
１４０記憶部
１４１設備情報データベース
２００飛翔体
２１０画面
３００鉄塔 1 Flight route determination system 100 Flight route determination device 110 Control unit 111 Reception unit 112 Acquisition unit 113 Definition unit 114 Determination unit 115 Display control unit 116 Transmission / reception unit 120 Communication control unit 130 Input / output unit 140 Storage unit 141 Equipment information database 200 Flying object 210 screen 300 steel tower

Claims

It is a flight route determination device that determines the flight route of a flying object equipped with a camera.
A three-dimensional image model of the imaged object and latitude / longitude information are acquired, the position of the imaged object on the map is specified from the acquired latitude / longitude information, and the dimensions of the imaged object on the map indicated by the specified position. And the latitude / longitude information acquisition unit that acquires the scale of the map,
A definition unit that defines dimensions in a three-dimensional image model of the imaging object based on the dimensions of the imaging object on the map acquired by the acquisition unit and the scale of the map.
A shape acquisition unit that acquires the shape of the object to be imaged, and a shape acquisition unit.
A determination unit for determining the flight route based on the shape of the image pickup object acquired by the shape acquisition unit and the dimensions defined by the definition unit is provided .
The definition unit calculates the actual size of the image pickup object based on the width, depth, and scale of the maximum width of the image pickup object on the map.
From the calculated actual size, the dimensions of each part of the 3D image model are defined according to the scale of the 3D image model.
A flight route determination device characterized by this.

The determination unit determines the moving speed of the flying object based on the storage battery capacity and the power consumption of the flying object .
When determining the moving speed of the flying object, setting the power supply plan required to complete the shooting of the imaged object, and setting the power supply plan.
The flight route determination device according to claim 1.

Further provided with a no-fly zone information acquisition unit for acquiring information on a no-fly zone indicating an area where the flying object is prohibited from flying.
The flight route determining device according to claim 1 or 2 , wherein the determination unit determines the flight route with reference to the flight prohibited area information acquired by the flight prohibited area information acquisition unit.

From the center of the 3D image model of the imaging object to the position where imaging is performed , based on at least one or more elements of the performance of the camera, the shape of the imaging object, and the structure of the imaging object. Further equipped with an imaging distance determination unit that determines the distance,
The determination unit determines the flight route based on the shape of the image pickup object acquired by the shape acquisition unit, the dimensions defined by the definition unit, and the distance determined by the image pickup distance determination unit. The flight route determining device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the flight route is determined.

It is a flight route determination system in which a flight route determination device and a flying object equipped with a camera are connected by a network.
The flight route determination device is
A three-dimensional image model of the imaged object and latitude / longitude information are acquired, the position of the imaged object on the map is specified from the acquired latitude / longitude information, and the dimensions of the imaged object on the map indicated by the specified position. And the latitude / longitude information acquisition unit that acquires the scale of the map,
A definition unit that defines dimensions in a three-dimensional image model of the imaging object based on the dimensions of the imaging object on the map acquired by the acquisition unit and the scale of the map.
A shape acquisition unit that acquires the shape of the object to be imaged, and a shape acquisition unit.
A determination unit that determines the flight route based on the shape of the image pickup object acquired by the shape acquisition unit and the dimensions defined by the definition unit.
Equipped with
The projectile is
A flight control unit that controls flight according to the flight route determined by the determination unit,
Equipped with
The definition unit calculates the actual size of the image pickup object based on the width, depth, and scale of the maximum width of the image pickup object on the map.
From the calculated actual size, the dimensions of each part of the 3D image model are defined according to the scale of the 3D image model.
A flight route determination system characterized by this.

The projectile is
An image pickup control unit that captures an image of the object to be imaged when flying in the flight route.
5. The flight route determination system according to claim 5 .

It is a flight route determination method using a flight route determination device that determines the flight route of a flying object equipped with a camera.
A three-dimensional image model of the imaged object and latitude / longitude information are acquired, the position of the imaged object on the map is specified from the acquired latitude / longitude information, and the dimensions of the imaged object on the map indicated by the specified position. And the latitude / longitude information acquisition step to acquire the scale of the map,
A definition step for defining dimensions in a three-dimensional image model of the imaging object based on the dimensions of the imaging object on the map acquired by the acquisition step and the scale of the map.
The shape acquisition step for acquiring the shape of the object to be imaged, and
A determination step of determining the flight route based on the shape of the image pickup object acquired by the shape acquisition step and the dimensions defined by the definition step, and
Including
In the definition step, the actual size of the imaging object is calculated based on the width, depth, and scale of the maximum width of the imaging object on the map.
From the calculated actual size, the dimensions of each part of the 3D image model are defined according to the scale of the 3D image model.
A flight route determination method characterized by that.

On the computer
A three-dimensional image model of the imaged object and latitude / longitude information are acquired, the position of the imaged object on the map is specified from the acquired latitude / longitude information, and the dimensions of the imaged object on the map indicated by the specified position. And the latitude / longitude information acquisition function to acquire the scale of the map,
A definition function that defines dimensions in a three-dimensional image model of the imaging object based on the dimensions of the imaging object on the map acquired by the acquisition function and the scale of the map.
The shape acquisition function for acquiring the shape of the object to be imaged and
A determination function for determining a flight route based on the shape of the imaged object acquired by the shape acquisition function and the dimensions defined by the definition function.
And realize
The definition function calculates the actual size of the imaged object based on the width, depth, and scale of the maximum width of the imaged object on the map.
From the calculated actual size, the dimensions of each part of the 3D image model are defined according to the scale of the 3D image model.
A flight route determination program characterized by doing.