JP6996227B2

JP6996227B2 - Work machine

Info

Publication number: JP6996227B2
Application number: JP2017207895A
Authority: JP
Inventors: 大輔村岡; 康一山下; 嗣人藤田
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-10-27
Publication date: 2022-01-17
Anticipated expiration: 2037-10-27
Also published as: JP2019078133A

Description

本発明は、作業機械に関し、詳しくは、着脱可能なアタッチメントを含む作業装置を備える作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine, and more particularly to a work machine including a work device including a removable attachment.

従来、作業装置を備えた油圧ショベル等の作業機械が知られている。作業装置のなかには、作業装置本体と、当該作業装置本体に対して着脱されるブレーカやニブラ、バケット等の様々な作業用アタッチメントと、を含み、用途に応じた作業用アタッチメントを選択して装着することにより様々な作業を行うことが可能なものがある。 Conventionally, a working machine such as a hydraulic excavator equipped with a working device is known. The work equipment includes the work equipment main body and various work attachments such as breakers, nibblers, buckets, etc. that are attached to and detached from the work equipment main body, and the work attachments according to the application are selected and attached. There are some that can perform various tasks.

作業用アタッチメントは、その種類ごとに異なる稼働条件を有する。そのため、作業機械においては、装着している作業用アタッチメントの種類を的確に把握し、当該作業用アタッチメントに適した条件で作業用アタッチメントを稼働させる必要がある。 Working attachments have different operating conditions for each type. Therefore, in the work machine, it is necessary to accurately grasp the type of the work attachment to be attached and to operate the work attachment under the conditions suitable for the work attachment.

下記特許文献１は、作業用アタッチメントについての情報を当該作業用アタッチメントから無線通信によって機体へ送信することが可能な建設機械を開示する。当該建設機械は、作業用アタッチメントに設けられて当該作業用アタッチメントの情報を含む情報信号を発信することが可能な発信器と、機体に設けられて情報信号を受信することにより作業用アタッチメントの種類を把握するコントローラと、を備える。 The following Patent Document 1 discloses a construction machine capable of transmitting information about a work attachment from the work attachment to the airframe by wireless communication. The construction machine is a type of transmitter provided in the work attachment and capable of transmitting an information signal including information of the work attachment, and a type of work attachment provided in the machine body by receiving the information signal. It is equipped with a controller that grasps the information.

特開平１０－２３７９０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-237904

特許文献１に記載の作業機械では、発信器からコントローラへ無線通信によって情報伝達を行うものであるから、発信器が情報信号を発信するのに必要な電力を確保する必要があるが、その電力の確保は困難である。例えば、発信器に電池を設ける場合には発信可能な時間が著しく制限され、また、発信器に電線を介して電源を接続することは、無線通信の本来のメリットを損なう。 Since the work machine described in Patent Document 1 transmits information from the transmitter to the controller by wireless communication, it is necessary to secure the electric power required for the transmitter to transmit an information signal. It is difficult to secure. For example, when a battery is provided in the transmitter, the time that can be transmitted is significantly limited, and connecting a power source to the transmitter via an electric wire impairs the original merit of wireless communication.

本発明の目的は、機体と、着脱可能なアタッチメントを含み、機体に対してアタッチメントを相対的に変位させるように作動する作業装置と、を備えた作業機械であって、アタッチメントに設けられた発信器による情報信号の発信を長期間に亘って安定して行うことができる作業機械を提供することである。 An object of the present invention is a work machine including a machine body and a work device including a detachable attachment and operating so as to relatively displace the attachment with respect to the machine body, and a transmission provided in the attachment. It is to provide a work machine capable of stably transmitting an information signal by a vessel for a long period of time.

本発明による作業機械は、機体と、前記機体に取付けられる作業装置本体及び前記作業装置本体に対して着脱可能なアタッチメントを含み、前記機体に対して前記アタッチメントを相対変位させるように作動する作業装置と、前記アタッチメントとともに前記機体に対して相対変位するように前記アタッチメントに配置され、前記作業装置の作動による前記アタッチメントの運動エネルギーを電力に変換し当該電力を利用して前記アタッチメントに関する情報を含む情報信号を発信する発信器と、前記機体に配置され、前記情報信号を受信することが可能な受信器と、前記受信器が受信した前記情報信号に基づいて、前記アタッチメントに関する情報を取得するコントローラとを備える。 The work machine according to the present invention includes a machine body, a work device main body attached to the machine body, and an attachment that can be attached to and detached from the work device main body, and is a work device that operates so as to relatively displace the attachment with respect to the machine body. And information including information about the attachment, which is arranged in the attachment so as to be relatively displaced with respect to the machine together with the attachment, converts the kinetic energy of the attachment by the operation of the working device into electric power, and uses the electric power. A transmitter that emits a signal, a receiver that is placed on the machine and can receive the information signal, and a controller that acquires information about the attachment based on the information signal received by the receiver. To prepare for.

上記作業機械においては、発信器がアタッチメントの動きによって発電することができるから、電池や他の外部電源からの電力供給を受けなくても、機体から離れた場所より機体側の受信器に対して自力で情報信号を送信することができる。 In the above work machine, since the transmitter can generate electricity by the movement of the attachment, even if it does not receive power from a battery or other external power source, it can be applied to the receiver on the aircraft side from a place away from the aircraft. You can send information signals on your own.

上記作業機械において、前記コントローラは、前記作業装置が特定の運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部と、前記運転状態判定部によって前記作業装置が前記特定の運転状態であると判断された特定運転状態判定期間と前記情報信号を受信したタイミングとの関係に基づいて、前記情報信号に基づく前記アタッチメントに関する情報を取得するか否かを判定する情報取得判定部とを含む。 In the work machine, the controller has an operation state determination unit that determines whether or not the work device is in a specific operating state, and the operation state determination unit determines that the work device is in the specific operation state. It includes an information acquisition determination unit that determines whether or not to acquire information about the attachment based on the information signal based on the relationship between the determined specific operating state determination period and the timing at which the information signal is received.

上記作業機械においては、アタッチメントに関する情報の取得が特定の条件を満たす場合に限定されるので、例えば、同じ作業現場に複数の作業機械が存在する場合であっても、受信した情報信号が自機のアタッチメントに設けられた発信器から発信されたものであるか否かを判断することができる。そのため、自機のアタッチメントに関する情報だけを取得することができる。 In the above work machine, since the acquisition of information about the attachment is limited to the case where a specific condition is satisfied, for example, even if there are a plurality of work machines at the same work site, the received information signal is the own machine. It is possible to determine whether or not the transmission is from a transmitter provided in the attachment of. Therefore, only the information about the attachment of the own machine can be acquired.

上記作業機械において、好ましくは、前記情報取得判定部は、前記特定運転状態判定期間に基づいて設定される許容期間内に前記情報信号を受信したか否かを判定し、その結果に基づいて、前記情報信号に基づく前記アタッチメントに関する情報を取得するか否かを判定する。 In the work machine, preferably, the information acquisition determination unit determines whether or not the information signal has been received within the allowable period set based on the specific operation state determination period, and based on the result, It is determined whether or not to acquire information about the attachment based on the information signal.

上記作業機械においては、想定されるタイムラグを考慮して、情報信号を特定運転状態判定期間内に受信したか否かを判定することができる。そのため、当該判定の精度を高めることができる。 In the above-mentioned work machine, it is possible to determine whether or not the information signal has been received within the specific operation state determination period in consideration of the assumed time lag. Therefore, the accuracy of the determination can be improved.

本発明による作業機械によれば、アタッチメントに設けられた発信器による情報信号の発信を長期間に亘って安定して行うことができる。 According to the working machine according to the present invention, the information signal can be stably transmitted by the transmitter provided in the attachment for a long period of time.

本発明の実施の形態による作業機械の概略構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the schematic structure of the work machine by embodiment of this invention. 図１に示す作業機械において作業装置を作動させるための構成についてのブロック図である。It is a block diagram about the structure for operating a work apparatus in the work machine shown in FIG. 1.

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳述する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の実施の形態に係る作業機械１の構成図である。図１の例では、作業機械１は、油圧ショベルで構成されているが、これは一例であり、油圧クレーン等の他の建設機械が採用されてもよい。 FIG. 1 is a block diagram of a work machine 1 according to an embodiment of the present invention. In the example of FIG. 1, the work machine 1 is composed of a hydraulic excavator, but this is an example, and other construction machines such as a hydraulic crane may be adopted.

作業機械１は、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備えている。下部走行体２及び上部旋回体３は作業機械１の機体を構成する。 The work machine 1 includes a crawler-type lower traveling body 2, an upper rotating body 3 provided so as to be able to turn on the lower traveling body 2, and a working device 4 attached to the upper turning body 3. The lower traveling body 2 and the upper swivel body 3 constitute the machine body of the work machine 1.

作業装置４は、作業装置本体としてのブーム４１及びアーム４２と、アタッチメント４３とを備えている。ブーム４１は、上部旋回体３に対して起伏可能に取り付けられている。アーム４２は、ブーム４１の先端部に対して揺動可能に取り付けられている。ブーム４１及びアーム４２は、可動連結部４０を介して、相対変位可能に連結されている。ブーム４１及びアーム４２により、複数の分割可動部材が実現されている。アタッチメント４３は、アーム４２の先端部に対して揺動可能に取り付けられている。 The working device 4 includes a boom 41 and an arm 42 as a working device main body, and an attachment 43. The boom 41 is attached to the upper swing body 3 so as to be undulating. The arm 42 is swingably attached to the tip of the boom 41. The boom 41 and the arm 42 are connected so as to be relatively displaceable via the movable connecting portion 40. A plurality of split movable members are realized by the boom 41 and the arm 42. The attachment 43 is swingably attached to the tip of the arm 42.

図２を参照しながら、作業装置４を作動させるための構成について説明する。図２は、作業装置４を作動させるための構成についてのブロック図である。 A configuration for operating the working device 4 will be described with reference to FIG. 2. FIG. 2 is a block diagram of a configuration for operating the working device 4.

アクチュエータ９は、作動油が供給されることによって作動するものである。アクチュエータ９は、作業装置４に設けられる。アクチュエータ９は、上部旋回体３に対してブーム４１を起伏させる油圧シリンダ（ブームシリンダ）や、ブーム４１に対してアーム４２を揺動させる油圧シリンダ（アームシリンダ）、アーム４２に対してアタッチメント４３を揺動させる油圧シリンダ（アタッチメントシリンダ）等である。 The actuator 9 is operated by supplying hydraulic oil. The actuator 9 is provided in the working device 4. The actuator 9 has a hydraulic cylinder (boom cylinder) that raises and lowers the boom 41 with respect to the upper swing body 3, a hydraulic cylinder (arm cylinder) that swings the arm 42 with respect to the boom 41, and an attachment 43 with respect to the arm 42. A hydraulic cylinder (attachment cylinder) that swings.

アクチュエータ駆動回路８は、作動油をアクチュエータ９に供給し、アクチュエータ９を駆動する。アクチュエータ駆動回路８は、動力源としてのエンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプからアクチュエータ９に吐出される作動油の供給量を調整するコントロールバルブと、コントロールバルブを制御するためのパイロット圧を発生させる操作レバーとを含む。 The actuator drive circuit 8 supplies hydraulic oil to the actuator 9 to drive the actuator 9. The actuator drive circuit 8 has a hydraulic pump driven by an engine as a power source, a control valve that adjusts the supply amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to the actuator 9, and a pilot pressure for controlling the control valve. Includes operating levers to generate.

コントローラ７は、アクチュエータ駆動回路８によるアクチュエータ９の駆動を制御する。具体的には、操作レバーの操作量に応じて、油圧ポンプからアクチュエータに供給される作動油の吐出量を調整する。その結果、作業装置４は、ブーム４１及び上部旋回体３間の角度と、ブーム４１及びアーム４２間の角度と、アーム４２及びアタッチメント４３間の角度とをそれぞれ変更し、姿勢を変更する。つまり、作業装置４は、上部旋回体３に対してアタッチメント４３を相対変位させるように作動する。 The controller 7 controls the drive of the actuator 9 by the actuator drive circuit 8. Specifically, the discharge amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the actuator is adjusted according to the operation amount of the operation lever. As a result, the working device 4 changes the posture between the boom 41 and the upper swivel body 3, the angle between the boom 41 and the arm 42, and the angle between the arm 42 and the attachment 43, respectively. That is, the working device 4 operates so as to relatively displace the attachment 43 with respect to the upper swing body 3.

コントローラ７は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ及びメモリを備えるコンピュータで構成される。コントローラ７は、上部旋回体３の内部に設けられる。なお、コントローラ７の詳細については、後述する。 The controller 7 is composed of a computer including a processor such as a CPU and a memory, for example. The controller 7 is provided inside the upper swing body 3. The details of the controller 7 will be described later.

再び、図１を参照しながら説明する。アタッチメント４３は、装着部４３１を備えている。装着部４３１は、アーム４２の先端に着脱可能に装着される部分である。図１の例では、アタッチメント４３は、例えばバケットで構成されているが、これは一例であり、ブレーカ又はニブラというような油圧ショベルに対して交換可能に構成されたアタッチメントであればどのようなアタッチメントで構成されてもよい。作業装置４においては、アタッチメント４３の代わりに、アタッチメント４３Ａを装着してもよい。アタッチメント４３Ａは、例えば、ブレーカで構成されている。アタッチメント４３Ａも装着部４３１を備えており、アーム４２の先端に交換可能に装着される。このように、作業機械１は、バケットからなるアタッチメント４３及びブレーカからなるアタッチメント４３Ａを択一的に交換できる。 This will be described again with reference to FIG. The attachment 43 includes a mounting portion 431. The mounting portion 431 is a portion that is detachably mounted on the tip of the arm 42. In the example of FIG. 1, the attachment 43 is composed of, for example, a bucket, but this is an example, and any attachment that is interchangeably configured for a hydraulic excavator such as a breaker or a nibbler. It may be composed of. In the working device 4, the attachment 43A may be attached instead of the attachment 43. The attachment 43A is composed of, for example, a breaker. The attachment 43A also has a mounting portion 431 and is replaceably mounted on the tip of the arm 42. In this way, the work machine 1 can selectively replace the attachment 43 made of a bucket and the attachment 43A made of a breaker.

アタッチメント４３には、発信器５が配置されている。発信器５は、アタッチメント４３の識別情報を含む情報信号を発信する。アタッチメント４３Ａも、アタッチメント４３と同様、アタッチメント４３Ａの識別情報を含む情報信号を発信する。 A transmitter 5 is arranged on the attachment 43. The transmitter 5 transmits an information signal including the identification information of the attachment 43. Like the attachment 43, the attachment 43A also transmits an information signal including the identification information of the attachment 43A.

図１の例において、発信器５は、掘削作業時にアタッチメント４３が地面側に向かう面４３ａにおいて、後端側（アーム４２側）に設けられているが、これは一例であり、面４３ａにおいて、先端側に設けられてもよいし、底面４３ｂ上の適当な位置に設けられてもよいし、特に配置位置は限定されない。 In the example of FIG. 1, the transmitter 5 is provided on the rear end side (arm 42 side) on the surface 43a where the attachment 43 faces the ground side during excavation work, but this is an example, and the transmitter 5 is provided on the surface 43a. It may be provided on the tip side, may be provided at an appropriate position on the bottom surface 43b, and the arrangement position is not particularly limited.

通信可能エリアＤ１は、発信器５から送信される情報信号が到達する範囲を規定する。ここでは、通信可能エリアＤ１は、発信器５の放射面の法線方向に延びるメインローブとメインローブを挟んで前記法線方向に対して斜め方向に延びる複数のサイドローブとにより構成される。 The communicable area D1 defines a range in which the information signal transmitted from the transmitter 5 reaches. Here, the communicable area D1 is composed of a main lobe extending in the normal direction of the radial surface of the transmitter 5 and a plurality of side lobes extending in an oblique direction with respect to the normal direction with the main lobe interposed therebetween.

発信器５は、例えば、ＩＣタグで構成されている。また、発信器５は、アタッチメント４３の識別情報を含む情報信号を外部空間に出力するためのアンテナを備えている。その他、発信器５は、識別情報を記憶するメモリと、メモリから識別情報を読み出し、読み出した識別情報を含む発信データを変調して情報信号を生成し、アンテナから出力させる電子回路とを備えている。 The transmitter 5 is composed of, for example, an IC tag. Further, the transmitter 5 includes an antenna for outputting an information signal including the identification information of the attachment 43 to the external space. In addition, the transmitter 5 includes a memory for storing identification information and an electronic circuit that reads the identification information from the memory, modulates the transmission data including the read identification information to generate an information signal, and outputs the information signal from the antenna. There is.

ＩＣタグはＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグとも称される。本実施の形態では、アクディブ型のＩＣタグであって、作業装置４が動作するときのアタッチメント４３の運動エネルギーを電力に変換し、当該電力を利用して情報信号を発信するものが発信器５として採用されている。運動エネルギーを電力に変換する態様としては、例えば、アタッチメント４３が動き始めたとき、或いは、アタッチメント４３がその動きを停止したときの衝撃を利用するものや、アタッチメント４３が動いているときの振動を利用するものがある。運動エネルギーを電力に変換する素子としては、例えば、圧電素子等が用いられる（例えば、Proc. Symp. Ultrason. Electron., Vol. 27, (2006) pp. 85-86を参照）。なお、運動エネルギーを電力に変換する素子として、例えば、コイルと永久磁石による電磁誘導を利用したものを採用することも可能である。運動エネルギーを電力に変換する態様は、例えば、作業時におけるアタッチメント４３の動き等を考慮して、適宜、選択される。アタッチメント４３の運動エネルギーを変換することによって得られた電力が情報信号の発信に必要な電力に満たない場合には、情報信号の発信に必要な電力を蓄えた後、当該電力を利用して情報信号を発信することが好ましい。電力は、例えば、コンデンサ等を用いることによって蓄えることができる。 The IC tag is also referred to as an RFID (radio frequency identifier) tag. In the present embodiment, the transmitter 5 is an active type IC tag that converts the kinetic energy of the attachment 43 when the working device 4 operates into electric power and transmits an information signal using the electric power. Has been adopted as. Examples of modes for converting kinetic energy into electric power include those that utilize the impact when the attachment 43 starts to move or when the attachment 43 stops moving, and the vibration when the attachment 43 is moving. There is something to use. As an element for converting kinetic energy into electric power, for example, a piezoelectric element or the like is used (see, for example, Proc. Symp. Ultrason. Electron., Vol. 27, (2006) pp. 85-86). As an element for converting kinetic energy into electric power, for example, an element using electromagnetic induction by a coil and a permanent magnet can be adopted. The mode for converting kinetic energy into electric power is appropriately selected in consideration of, for example, the movement of the attachment 43 during work. If the electric power obtained by converting the kinetic energy of the attachment 43 is less than the electric power required for transmitting the information signal, the electric power required for transmitting the information signal is stored and then the information is used. It is preferable to transmit a signal. Electric power can be stored, for example, by using a capacitor or the like.

識別情報としては、アタッチメント４３の種別を示す情報、製造メーカを示す情報、シリアル番号、及び品番の少なくとも一つを含む情報が採用できる。種別を示す情報とは、例えば、アタッチメント４３がバケットであればバケットであることを示す情報、アタッチメント４３がブレーカであればブレーカであることを示す情報である。 As the identification information, information indicating the type of the attachment 43, information indicating the manufacturer, serial number, and information including at least one of the product numbers can be adopted. The information indicating the type is, for example, information indicating that the attachment 43 is a bucket if the attachment 43 is a bucket, and information indicating that the attachment 43 is a breaker if the attachment 43 is a breaker.

受信器６は、上部旋回内３の内部に設けられ、発信器５によって発信された情報信号を受信する。受信器６は、例えば、ＩＣタグリーダで構成されている。詳細には、受信器６は、発信器５が発信した情報信号を受信するアンテナと、受信された情報信号を増幅する増幅器と、増幅された情報信号を復調し、発信データを抽出する信号処理部と、抽出された発信データをデコードして、識別情報を取得し、当該識別情報をコントローラ７に出力する情報処理部とを備えている。 The receiver 6 is provided inside the upper swivel inner 3 and receives the information signal transmitted by the transmitter 5. The receiver 6 is composed of, for example, an IC tag reader. Specifically, the receiver 6 has an antenna that receives the information signal transmitted by the transmitter 5, an amplifier that amplifies the received information signal, and signal processing that demolishes the amplified information signal and extracts transmission data. It includes a unit and an information processing unit that decodes the extracted transmission data, acquires identification information, and outputs the identification information to the controller 7.

受信器６は、有線により、コントローラ７に接続されている。コントローラ７は、発信器５から発信された識別情報に基づいて、現在、装着されているアタッチメント４３を認識し、認識したアタッチメント４３に応じた制御を実行する。 The receiver 6 is connected to the controller 7 by wire. The controller 7 recognizes the currently mounted attachment 43 based on the identification information transmitted from the transmitter 5, and executes control according to the recognized attachment 43.

再び、図２を参照しながら説明する。コントローラ７は、制御部７１と、運転状態判定部７２と、情報取得判定部７３と、情報処理部７４とを含む。 This will be described again with reference to FIG. The controller 7 includes a control unit 71, an operating state determination unit 72, an information acquisition determination unit 73, and an information processing unit 74.

制御部７１は、アクチュエータ駆動回路８によるアクチュエータ９の駆動を制御する。具体的には、作業装置４を操作する操作レバーの操作量に応じて、油圧ポンプからアクチュエータに供給される作動油の吐出量を調整する。 The control unit 71 controls the drive of the actuator 9 by the actuator drive circuit 8. Specifically, the discharge amount of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the actuator is adjusted according to the operation amount of the operation lever that operates the work device 4.

運転状態判定部７２は、作業装置４の運転状態が特定の運転状態であるか否かを判定する。 The operating state determination unit 72 determines whether or not the operating state of the working device 4 is a specific operating state.

作業装置４の運転状態が特定の運転状態であるか否かの判定に用いる情報は、例えば、採用されているアクチュエータ駆動回路８の構成等によって異なる。例えば、操作レバーの操作によってコントロールバルブに付与されるパイロット圧を検出するパイロット圧センサが設けられている場合には、当該パイロット圧センサから出力されるパイロット圧信号に基づいて判定される。また、操作レバーとして電気レバーを用いる場合には、当該電気レバーの操作に伴ってコントローラ７に入力される操作入力信号に基づいて判定される。 The information used for determining whether or not the operating state of the working device 4 is a specific operating state differs depending on, for example, the configuration of the actuator drive circuit 8 adopted. For example, when a pilot pressure sensor for detecting the pilot pressure applied to the control valve by operating the operation lever is provided, the determination is made based on the pilot pressure signal output from the pilot pressure sensor. When an electric lever is used as the operation lever, the determination is made based on the operation input signal input to the controller 7 in connection with the operation of the electric lever.

特定の運転状態は、例えば、発信器５が運動エネルギーを電力に変換する態様等に応じて、適当に設定される。特定の運転状態は、例えば、少なくともアタッチメント４３が動いている状態であってもよいし、アタッチメント４３の状況が変化する状態であってもよい。少なくともアタッチメント４３が動いている状態は、例えば、下部走行体２によって作業機械１が移動することに起因してアタッチメント４３が動いている状態や、作業装置本体としてのアーム４２及びブーム４１の動作に伴ってアタッチメント４３が動いている状態、アタッチメント４３のみが動いている状態である。アタッチメント４３の状況が変化する状態は、例えば、アタッチメント４３が動き始める状態や、アタッチメント４３の動きが停止する状態である。 The specific operating state is appropriately set according to, for example, a mode in which the transmitter 5 converts kinetic energy into electric power. The specific operating state may be, for example, at least a state in which the attachment 43 is moving, or a state in which the state of the attachment 43 changes. At least the state in which the attachment 43 is moving is, for example, the state in which the attachment 43 is moving due to the movement of the work machine 1 by the lower traveling body 2, or the operation of the arm 42 and the boom 41 as the main body of the work device. Along with this, the attachment 43 is moving, and only the attachment 43 is moving. The state in which the situation of the attachment 43 changes is, for example, a state in which the attachment 43 starts to move or a state in which the movement of the attachment 43 stops.

情報取得判定部７３は、受信器６から送られてきた識別情報（受信器６が受信した情報信号に基づくアタッチメント４３に関する情報）を自機のアタッチメント４３に関するものとして取得するか否かを判定する。情報取得判定部７３は、運転状態判定部７２によって作業装置４が特定の運転状態であると判定された期間（特定運転状態判定期間）に基づいて設定される許容期間内に情報信号を受信した場合に、当該情報信号に含まれる識別情報を自機のアタッチメント４３に関するものとして取得する。上記許容期間は、例えば、想定されるタイムラグを考慮して設定される。また、受信器６から送られてきた識別情報が自機のアタッチメント４３に関するものであるか否かを判定する精度を高めるために、例えば、連続する複数の許容期間の全てにおいて情報信号を受信した場合に、受信器６から送られてきた識別情報が自機のアタッチメント４３に関するものであると判定するようにしてもよい。 The information acquisition determination unit 73 determines whether or not to acquire the identification information (information about the attachment 43 based on the information signal received by the receiver 6) sent from the receiver 6 as being related to the attachment 43 of the own machine. .. The information acquisition determination unit 73 received the information signal within the allowable period set based on the period (specific operation state determination period) in which the work device 4 is determined to be in a specific operation state by the operation state determination unit 72. In this case, the identification information included in the information signal is acquired as related to the attachment 43 of the own machine. The allowable period is set in consideration of, for example, an assumed time lag. Further, in order to improve the accuracy of determining whether or not the identification information sent from the receiver 6 is related to the attachment 43 of the own machine, for example, the information signal is received in all of a plurality of consecutive allowable periods. In this case, it may be determined that the identification information sent from the receiver 6 is related to the attachment 43 of the own machine.

情報処理部７４は、取得した情報を受信時刻と対応付けられてログデータとしてメモリに蓄積する。メモリに蓄積されたログデータは、所定の時間単位（例えば１日単位）で作業機械１の識別情報と対応付けられて通信ネットワークを介してサーバ（図略）に送信される。このログデータを受信したサーバは、自身のメモリにログデータを蓄積する。サーバは、このようなログデータを複数の作業機械から受信してメモリに蓄積する。これにより、管理者は、各作業機械１において、現在、又は過去においてどのようなアタッチメント４３が装着されていたかを管理することができる。 The information processing unit 74 associates the acquired information with the reception time and stores it in the memory as log data. The log data stored in the memory is associated with the identification information of the work machine 1 in predetermined time units (for example, daily units) and transmitted to the server (not shown) via the communication network. The server that receives this log data stores the log data in its own memory. The server receives such log data from a plurality of work machines and stores it in the memory. Thereby, the manager can manage what kind of attachment 43 is currently or in the past attached to each work machine 1.

作業機械１においては、発信器５がアタッチメント４３の動きによって発電することができるから、電池や他の外部電源からの電力供給を受けなくても、発信器５から受信器６に対して自力で情報信号を送信することができる。 In the work machine 1, since the transmitter 5 can generate electric power by the movement of the attachment 43, the transmitter 5 can supply power to the receiver 6 by itself without receiving power from a battery or another external power source. Information signals can be transmitted.

作業機械１においては、アタッチメント４３に関する情報の取得が特定の条件を満たす場合に限定されるので、例えば、同じ作業現場に複数の作業機械１が存在する場合であっても、受信した情報信号が自機のアタッチメント４３に設けられた発信器５から発信されたものであるか否かを判断することができる。そのため、自機のアタッチメント４３に関する情報だけを取得することができる。 In the work machine 1, the acquisition of information about the attachment 43 is limited to the case where a specific condition is satisfied. Therefore, for example, even when a plurality of work machines 1 exist at the same work site, the received information signal can be obtained. It is possible to determine whether or not the transmission is from the transmitter 5 provided in the attachment 43 of the own machine. Therefore, only the information about the attachment 43 of the own machine can be acquired.

作業機械１においては、想定されるタイムラグを考慮して、情報信号を特定運転状態判定期間内に受信したか否かを判定することができる。そのため、当該判定の精度を高めることができる。 In the work machine 1, it is possible to determine whether or not the information signal has been received within the specific operation state determination period in consideration of the assumed time lag. Therefore, the accuracy of the determination can be improved.

また、作業機械１においては、識別情報がアタッチメント４３のシリアル番号を含む場合、当該シリアル番号とアタッチメント４３の使用状況とを対応付けることにより、アタッチメント４３の累積使用時間を管理することができるため、当該累積使用時間を参考にしてアタッチメント４３の交換時期を把握することができる。 Further, in the work machine 1, when the identification information includes the serial number of the attachment 43, the cumulative usage time of the attachment 43 can be managed by associating the serial number with the usage status of the attachment 43. The replacement time of the attachment 43 can be grasped with reference to the cumulative usage time.

以上、本発明の実施の形態について詳述してきたが、これらはあくまでも例示であって、本発明は、上述の実施の形態によって、何等、限定されない。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, these are merely examples, and the present invention is not limited to any of the above-described embodiments.

例えば、本発明のアタッチメントは、バケットやニブラ等のように、作業装置の先端に配置されるものに限定されない。例えば、アームがブームに対して着脱可能に配置されている場合には、バケットやニブラ等のようにアームに対して着脱可能な作業用アタッチメントだけでなくアームも本発明のアタッチメントに相当する。 For example, the attachment of the present invention is not limited to the attachment arranged at the tip of the working device such as a bucket or a nibbler. For example, when the arm is detachably arranged with respect to the boom, not only the work attachment detachable to the arm such as a bucket or a nibbler but also the arm corresponds to the attachment of the present invention.

１作業機械
２下部走行体
３上部旋回体
４作業装置
４１ブーム
４２アーム
４３アタッチメント
５発信器
６受信器
７コントローラ
７２運転状態判定部
７３情報取得判定部 1 Work machine 2 Lower traveling body 3 Upper swivel body 4 Working device 41 Boom 42 Arm 43 Attachment 5 Transmitter 6 Receiver 7 Controller 72 Operation status judgment unit 73 Information acquisition judgment unit

Claims

With the aircraft
A work device that includes a work device main body attached to the machine body and an attachment that can be attached to and detached from the work device main body, and that operates so as to relatively displace the attachment to the machine body.
An information signal that is arranged in the attachment so as to be displaced relative to the machine together with the attachment, converts the kinetic energy of the attachment due to the operation of the working device into electric power, and uses the electric power to generate an information signal including information about the attachment. The transmitter to send and
A receiver that is placed on the aircraft and is capable of receiving the information signal,
A controller for acquiring information about the attachment based on the information signal received by the receiver is provided .
The controller
An operation state determination unit that determines whether or not the work device is in a specific operation state, and an operation state determination unit.
Information on the attachment based on the information signal based on the relationship between the specific operation state determination period in which the work device is determined to be in the specific operation state by the operation state determination unit and the timing at which the information signal is received. A work machine , including an information acquisition determination unit that determines whether or not to acquire .

The work machine according to claim 1 .
The information acquisition determination unit determines whether or not the information signal has been received within an allowable period set based on the specific operation state determination period, and based on the result, relates to the attachment based on the information signal. A work machine that determines whether or not to acquire information.