JP6996142B2 - Speed bump position estimator - Google Patents
Speed bump position estimator Download PDFInfo
- Publication number
- JP6996142B2 JP6996142B2 JP2017139020A JP2017139020A JP6996142B2 JP 6996142 B2 JP6996142 B2 JP 6996142B2 JP 2017139020 A JP2017139020 A JP 2017139020A JP 2017139020 A JP2017139020 A JP 2017139020A JP 6996142 B2 JP6996142 B2 JP 6996142B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed bump
- vehicle
- speed
- detection method
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、スピードバンプ位置推定装置に関する。 The present invention relates to a speed bump position estimation device.
特許文献１には、車両が路面凹凸を検出した時点で測位された車両位置と、サーバに格納された路面凹凸マップの路面凹凸パターンが同様の路面凹凸の位置とを比較し、車両位置の補正を行なう車両位置補正装置が記載されている。このような車両位置補正装置において、路面凹凸マップに記憶されている車両位置の測位方式の信頼度が、路面凹凸を検出した車両の車両位置の測位方式の信頼度より低い場合、車両が検出した路面凹凸データに基づいて路面凹凸マップのデータを修正するようになっている。
In
車両が走行する路面には、車両を減速させるための段差（以下、「スピードバンプ」という）が設置されていることがある。このスピードバンプは、設置場所が把握されていないものもある。 A step (hereinafter referred to as "speed bump") for decelerating the vehicle may be installed on the road surface on which the vehicle travels. Some of these speed bumps have no known installation location.
このようなスピードバンプを車両により複数の方法で検出し、車両が検出した位置情報を収集した場合、検出方法の違いにより同じスピードバンプを検出した場合でも検出位置（検出時の車両位置）に幅が生じ、スピードバンプの位置情報の精度が低くなってしまう。 When such speed bumps are detected by the vehicle by multiple methods and the position information detected by the vehicle is collected, even if the same speed bumps are detected due to the difference in the detection method, the width is in the detection position (vehicle position at the time of detection). Will occur, and the accuracy of the position information of the speed bump will be low.
そこで、本発明は、路上に設置されたスピードバンプの位置を精度良く推定することのできるスピードバンプ位置推定装置を提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a speed bump position estimation device capable of accurately estimating the position of a speed bump installed on a road.
上記課題を解決するため本発明は、車両に搭載され、路面のペイントパターンによる検出方法、自車両の挙動による検出方法、自車両の進行方向の前方に位置する先行車両の挙動による検出方法、の少なくとも１つの方法により路面に設置されたスピードバンプを検出するスピードバンプ検出装置からスピードバンプ検出時の車両の位置情報とスピードバンプを検出した検出方法を収集し、収集された前記検出方法に基づいて収集された前記車両の位置情報を補正してスピードバンプの設置位置を推定する位置推定部を備えるものである。
In order to solve the above problems, the present invention is mounted on a vehicle and has a detection method based on a paint pattern on the road surface, a detection method based on the behavior of the own vehicle, and a detection method based on the behavior of a preceding vehicle located in front of the traveling direction of the own vehicle. Based on the collected detection method, the vehicle position information at the time of speed bump detection and the detection method for detecting the speed bump are collected from the speed bump detection device that detects the speed bump installed on the road surface by at least one method . It is provided with a position estimation unit that corrects the collected position information of the vehicle and estimates the installation position of the speed bump.
このように、本発明によれば、路上に設置されたスピードバンプの位置を精度良く推定することができる。 As described above, according to the present invention, the position of the speed bump installed on the road can be estimated with high accuracy.
本発明の一実施の形態に係るスピードバンプ位置推定装置は、車両に搭載され、路面に設置されたスピードバンプを検出するスピードバンプ検出装置からスピードバンプ検出時の車両の位置情報とスピードバンプを検出した検出方法を収集し、収集された検出方法に基づいて収集された車両の位置情報を補正してスピードバンプの設置位置を推定する位置推定部を備えるよう構成されている。これにより、路上に設置されたスピードバンプの位置を精度良く推定することができる。 The speed bump position estimation device according to the embodiment of the present invention detects the vehicle position information and the speed bump at the time of speed bump detection from the speed bump detection device mounted on the vehicle and detecting the speed bump installed on the road surface. It is configured to include a position estimation unit that collects the detected detection methods, corrects the collected vehicle position information based on the collected detection methods, and estimates the installation position of the speed bump. This makes it possible to accurately estimate the position of the speed bump installed on the road.
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係るスピードバンプ位置推定装置について詳細に説明する。 Hereinafter, the speed bump position estimation device according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１において、本発明の一実施例に係るスピードバンプ検出装置及び運転支援装置を搭載した車両１は、前方センサ２と、車速センサ３と、加速度センサ４と、クラッチセンサ５と、ブレーキセンサ６と、アクセル開度センサ７と、操作入力部８と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置９と、動作スイッチ１０と、報知装置１１と、ブレーキ１２と、通信装置１３と、制御部１４とを含んで構成される。
In FIG. 1, a
前方センサ２は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信して車両１の前方に存在する物体や、その物体との距離を検出する。前方センサ２は、カメラを備え、このカメラで撮像した画像から、車両１の前方に存在する物体や路面の状態を検出する。
The front sensor 2 transmits and receives laser light, ultrasonic waves, millimeter waves, and the like to detect an object existing in front of the
車速センサ３は、車両１の速度を検出する。加速度センサ４は、車両１の加速度を検出する。クラッチセンサ５は、不図示のエンジンと車輪との動力を断接するクラッチの接続状態を検出する。ブレーキセンサ６は、不図示のブレーキペダルの踏込み量を検出する。アクセル開度センサ７は、運転者によって操作される不図示のアクセルペダルの開度であるアクセル開度を検出する。
The vehicle speed sensor 3 detects the speed of the
操作入力部８は、例えば、タッチセンサ、スイッチ、などで構成され、運転者の車両１への操作入力を受け付ける。
The operation input unit 8 is composed of, for example, a touch sensor, a switch, or the like, and receives an operation input to the
ＧＮＳＳ受信装置９は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から現在位置の緯度・経度等の情報を取得する。
The GNSS receiving
動作スイッチ１０は、スピードバンプ検出機能の動作のオンとオフを切り替えるスイッチである。
The
報知装置１１は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ブザー、ランプ、メータなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。
The
ブレーキ１２は、不図示のブレーキペダルに入力された運転者の操作圧力（ペダル踏力）により不図示の車輪に機械的な制動力を働かせる。ブレーキ１２は、制御部１４の制御により車輪に機械的な制動力を働かせられるようになっている。
The
通信装置１３は、ネットワークなどの通信媒体を介して車外のサーバ装置等と通信して情報の送受信を行なう。
The
制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
The
このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部１４として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部１４として機能する。
The ROM of the computer unit stores various control constants, various maps, and the like, as well as a program for making the computer unit function as the
制御部１４の入力ポートには、上述した、前方センサ２、車速センサ３、加速度センサ４、クラッチセンサ５、ブレーキセンサ６、アクセル開度センサ７、操作入力部８、ＧＮＳＳ受信装置９、動作スイッチ１０等の各種センサ類が接続されている。
The input port of the
一方、制御部１４の出力ポートには、上述した、報知装置１１、ブレーキ１２、通信装置１３等の各種制御対象類が接続されている。
On the other hand, various control objects such as the
制御部１４は、前方センサ２、車速センサ３、加速度センサ４、クラッチセンサ５、ブレーキセンサ６、アクセル開度センサ７、の検出情報に基づいて路上に設置されたスピードバンプを検出する。また、制御部１４は、車両１の進行方向にスピードバンプが有ると、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。
The
このため、制御部１４は、スピードバンプ検出部１５と、報知制御部１６と、ブレーキ制御部１７とを備えている。
Therefore, the
スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２のカメラの画像から、路面の状態によりスピードバンプの有無を判定する。
The speed
スピードバンプ検出部１５は、第１の方法として図２に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ１において、スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２のカメラの画像を取得し、画像認識処理により路上にペイントされているパターンを検索する。
In step S1, the speed
ステップＳ２において、スピードバンプ検出部１５は、画像認識処理の結果、特定のパターンがペイントされているか否かを判定する。特定のパターンがペイントされていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S2, the speed
ステップＳ２において特定のパターンがペイントされていると判定した場合、ステップＳ３において、スピードバンプ検出部１５は、ペイントされているパターンの少なくとも一部が湾曲しているか否かを判定する。ペイントされているパターンの少なくとも一部が湾曲していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S2 that a specific pattern is painted, in step S3, the speed
ステップＳ３においてペイントされているパターンの少なくとも一部が湾曲していると判定した場合、ステップＳ４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
When it is determined in step S3 that at least a part of the pattern painted is curved, the speed
図３に示すように、スピードバンプを示すペイントパターンＰがスピードバンプ上にペイントされている場合、スピードバンプの段差によりペイントパターンＰの一部が湾曲する。この湾曲の有無によりスピードバンプを検出している。このため、類似のパターンが路上にペイントされている場合でも、誤検出を抑制して精度良くスピードバンプを検出することができる。 As shown in FIG. 3, when the paint pattern P indicating the speed bump is painted on the speed bump, a part of the paint pattern P is curved due to the step of the speed bump. Speed bumps are detected based on the presence or absence of this curvature. Therefore, even when a similar pattern is painted on the road, it is possible to suppress erroneous detection and detect speed bumps with high accuracy.
スピードバンプ検出部１５は、第２の方法として図４に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ１１において、スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２のカメラの画像を取得し、画像認識処理により道路上の輝度を認識する。
In step S11, the speed
ステップＳ１２において、スピードバンプ検出部１５は、道路幅以上の長さの周辺より輝度の高い輝部が存在するか否かを判定する。道路幅以上の長さの輝部が存在しないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S12, the speed
ステップＳ１２において道路幅以上の長さの輝部が存在すると判定した場合、ステップＳ１３において、図５に示すような、輝部の道路の延伸方向の長さＬ１を算出する。 When it is determined in step S12 that a bright portion having a length equal to or longer than the road width exists, in step S13, the length L1 of the bright portion in the extending direction of the road is calculated as shown in FIG.
ステップＳ１４において、スピードバンプ検出部１５は、輝部の車両１の進行方向の先に道路幅以上の長さの周辺より輝度の低い暗部が存在するか否かを判定する。道路幅以上の長さの暗部が存在しないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S14, the speed
ステップＳ１４において道路幅以上の長さの暗部が存在すると判定した場合、ステップＳ１５において、スピードバンプ検出部１５は、図５に示すような、暗部の道路の延伸方向の長さＬ２を算出する。
When it is determined in step S14 that a dark portion having a length equal to or longer than the road width exists, in step S15, the speed
ステップＳ１６において、スピードバンプ検出部１５は、Ｌ２／Ｌ１を算出し記憶する。
In step S16, the speed
ステップＳ１７において、スピードバンプ検出部１５は、記憶している前回の処理で算出したＬ２／Ｌ１の値と今回算出したＬ２／Ｌ１の値を比較し、Ｌ２／Ｌ１の値が減少しているか否かを判定する。Ｌ２／Ｌ１の値が減少していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ１１に戻して処理を繰り返す。
In step S17, the speed
ステップＳ１７においてＬ２／Ｌ１の値が減少していると判定した場合、ステップＳ１８において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
When it is determined in step S17 that the value of L2 / L1 is decreasing, the speed
スピードバンプ検出部１５は、車速センサ３、加速度センサ４、クラッチセンサ５、ブレーキセンサ６、アクセル開度センサ７の検出情報から、自車両の挙動によりスピードバンプの有無を判定する。
The speed
スピードバンプ検出部１５は、第３の方法として図６に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ２１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する。自車両の速度が所定速度以下でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S21, the speed
ステップＳ２１において自車両の速度が所定速度以下であると判定した場合、ステップＳ２２において、スピードバンプ検出部１５は、クラッチが切断状態であるか否かを判定する。クラッチが切断状態でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S21 that the speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined speed, in step S22, the speed
ステップＳ２２においてクラッチが切断状態であると判定した場合、ステップＳ２３において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S22 that the clutch is in the disengaged state, in step S23, the speed
ステップＳ２３において所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定した場合、ステップＳ２４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
When it is determined in step S23 that the predetermined fluctuation is detected twice within the predetermined period, the speed
図７に示すように、車両１がスピードバンプを通過するとき、多くの場合、スピードバンプの手前でブレーキがオンされて減速され、クラッチがオフにされ切断状態にされる。
As shown in FIG. 7, when the
その後、図中矢印Ｆで示す車両１の前輪がスピードバンプに乗り上げるとき、車速は減速し、車両１の加速度も減少する。そして、車両１の前輪がスピードバンプを降りるとき、減速した後クラッチが切れエンジンからの動力が伝達されていないのにかかわらず車速は加速し、車両１の加速度も増加する。スピードバンプ検出部１５は、この減速後の加速または加速度減少後の加速度増加を所定の変動として検出する。
After that, when the front wheel of the
その後、図中矢印Ｒで示す車両１の後輪がスピードバンプを通過する際も所定の変動が発生する。そして、多くの場合、前後輪がスピードバンプを通過すると、クラッチが接続された後にアクセルが踏まれ車両１は加速する。
After that, when the rear wheel of the
なお、所定の変動の回数は、車両１の車輪の数に相関する回数であり、車両１がスピードバンプを通過する時に所定の変動が発生する回数が設定される。例えば、４輪車であれば２回、左右２輪が３箇所に設けられた６輪車であれば３回など、車両１を側面視で見たときの車輪数と同等の回数を示す。
The number of predetermined fluctuations is the number of times that correlates with the number of wheels of the
このように、クラッチが切断されている状態で、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出することで、車輪への駆動力が遮断されているにも関わらず車両が所定の加減速をしたか否かを判定し、精度良くスピードバンプを検出することができる。 In this way, by detecting the behavior when overcoming the speed bump with the clutch disengaged, whether or not the vehicle has performed a predetermined acceleration / deceleration even though the driving force to the wheels is cut off. It is possible to determine whether or not the speed bump is detected with high accuracy.
また、車両１がスピードバンプを通過する際に運転者がエンストを防止するために行なう操作を検出したときスピードバンプの検出を行なっているため、精度良くスピードバンプを検出することができる。
Further, since the speed bump is detected when the driver detects the operation performed to prevent the engine stall when the
スピードバンプ検出部１５は、第４の方法として図８に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ３１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する。自車両の速度が所定速度以下でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S31, the speed
ステップＳ３１において自車両の速度が所定速度以下であると判定した場合、ステップＳ３２において、スピードバンプ検出部１５は、運転者による加速操作を検出したか否かを判定する。運転者による加速操作を検出したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S31 that the speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined speed, the speed
ステップＳ３２において運転者による加速操作を検出していないと判定した場合、ステップＳ３３において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S32 that the acceleration operation by the driver has not been detected, in step S33, the speed
ステップＳ３３において所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定した場合、ステップＳ３４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
When it is determined in step S33 that the predetermined fluctuation is detected twice within the predetermined period, the speed
このように、車両１を惰性走行させることを意図して、運転者による加速操作がされていない状態で、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出することで、運転者による加速操作がされていないにも関わらず車両が所定の加減速をしたか否かを判定し、精度良くスピードバンプを検出することができる。
In this way, by detecting the behavior when the speed bump is overcome in a state where the driver has not performed the acceleration operation with the intention of coasting the
スピードバンプ検出部１５は、第５の方法として図９に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ４１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両が減速を開始したか否かを判定する。自車両が減速を開始していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S41, the speed
ステップＳ４１において自車両が減速を開始したと判定した場合、ステップＳ４２において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定すると、ステップＳ４３において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
When it is determined in step S41 that the own vehicle has started deceleration, in step S42, the speed
ステップＳ４２において所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、ステップＳ４４において、スピードバンプ検出部１５は、車両１の減速開始から第１の所定期間が経過したか否かを判定する。車両１の減速開始から第１の所定期間が経過したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S42 that the predetermined fluctuation is not detected twice within the predetermined period, in step S44, the speed
ステップＳ４４において車両１の減速開始から第１の所定期間が経過していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ４２に戻して、処理を繰り返す。
When it is determined in step S44 that the first predetermined period has not elapsed from the start of deceleration of the
このように、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出する前に減速が開始されたか否かを判定してスピードバンプを検出しているため、路面形状や傾斜等によりスピードバンプ通過時のような車両挙動になった場合とスピードバンプの通過とを区別し、精度良くスピードバンプを検出することができる。 In this way, since the speed bump is detected by determining whether or not the deceleration is started before detecting the behavior when overcoming the speed bump, the vehicle such as when passing through the speed bump due to the road surface shape, inclination, etc. It is possible to distinguish between the case of behavior and the passage of speed bumps, and detect speed bumps with high accuracy.
スピードバンプ検出部１５は、第６の方法として図１０に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ５１において、所定期間内に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S51, it is determined whether or not a predetermined fluctuation is detected twice within a predetermined period. When it is determined that the predetermined fluctuation is not detected twice within the predetermined period, the speed
ステップＳ５１において所定期間内に所定の変動が２回検出されたと判定した場合、ステップＳ５２において、スピードバンプ検出部１５は、自車両が加速を開始したか否かを判定する。自車両が加速を開始したと判定した場合、ステップＳ５３において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
When it is determined in step S51 that the predetermined fluctuation is detected twice within the predetermined period, in step S52, the speed
ステップＳ５２において自車両が加速を開始していないと判定した場合、ステップＳ５４において、スピードバンプ検出部１５は、所定期間内に所定の変動が２回検出されてから第２の所定期間が経過したか否かを判定する。所定期間内に所定の変動が２回検出されてから第２の所定期間が経過したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S52 that the own vehicle has not started accelerating, in step S54, the speed
ステップＳ５４において所定期間内に所定の変動が２回検出されてから第２の所定期間が経過していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ５２に戻して、処理を繰り返す。
When it is determined in step S54 that the second predetermined period has not elapsed since the predetermined fluctuation was detected twice within the predetermined period, the speed
このように、スピードバンプを乗り越えるときの挙動を検出した後に加速が開始されたか否かを判定してスピードバンプを検出しているため、路面形状や傾斜等によりスピードバンプ通過時のような車両挙動になった場合とスピードバンプの通過とを区別し、精度良くスピードバンプを検出することができる。 In this way, since the speed bump is detected by determining whether or not the acceleration is started after detecting the behavior when overcoming the speed bump, the vehicle behavior like when passing through the speed bump due to the road surface shape, inclination, etc. It is possible to distinguish between the case where the speed bump is passed and the passage of the speed bump, and detect the speed bump with high accuracy.
スピードバンプ検出部１５は、前方センサ２の検出情報から、車両１の前方を走行中の先行車両の挙動によりスピードバンプの有無を判定する。
The speed
スピードバンプ検出部１５は、第７の方法として図１１に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ６１において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の進行方向の前方に位置する先行車両の検出を行なう。
In step S61, the speed
ステップＳ６２において、スピードバンプ検出部１５は、検出した先行車両が減速したか否かを判定する。先行車両が減速していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S62, the speed
ステップＳ６２において先行車両が減速したと判定した場合、ステップＳ６３において、スピードバンプ検出部１５は、図１２の矢印Ｍ１やＭ２で示すように、先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動したか否かを判定する。具体的には、先行車両の画像上での車高がＭ１である場合、先行車両が上下方向に変動することにより、その先行車両の最下点と最高点との幅が所定範囲に該当するＭ２を超えると、先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動したと判定する。ここで、Ｍ２は、Ｍ１に対して所定の割合大きい値でもよいし、Ｍ１に所定の値が加算された値であってもよい。この判定によって、先行車両がスピードバンプを乗り越えるときの先行車両の挙動を検出している。
When it is determined in step S62 that the preceding vehicle has decelerated, in step S63, the speed
ステップＳ６３において先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動したと判定した場合、ステップＳ６４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
If it is determined in step S63 that the preceding vehicle has fluctuated in the vertical direction larger than a predetermined range, the speed
ステップＳ６３において先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動していないと判定した場合、ステップＳ６５において、先行車両の減速の開始から第３の所定期間が経過したか否かを判定する。先行車両の減速の開始から第３の所定期間が経過したと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S63 that the preceding vehicle does not fluctuate in the vertical direction larger than the predetermined range, it is determined in step S65 whether or not a third predetermined period has elapsed from the start of deceleration of the preceding vehicle. When it is determined that the third predetermined period has elapsed from the start of deceleration of the preceding vehicle, the speed
ステップＳ６５において先行車両の減速の開始から第３の所定期間が経過していないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理をステップＳ６３に戻して、処理を繰り返す。
When it is determined in step S65 that the third predetermined period has not elapsed from the start of deceleration of the preceding vehicle, the speed
このように、先行車両が減速した後に上下方向に変動したことによりスピードバンプを検出するため、自車両の運転操作に依らず、精度良くスピードバンプを検出することができる。また、自車両がスピードバンプを通過する前に、自車両が通過しようとしているスピードバンプを検出することができる。 In this way, since the speed bump is detected by the movement in the vertical direction after the preceding vehicle decelerates, the speed bump can be detected with high accuracy regardless of the driving operation of the own vehicle. Further, it is possible to detect the speed bump that the own vehicle is about to pass before the own vehicle passes the speed bump.
スピードバンプ検出部１５は、第８の方法として図１３に示すような処理によりスピードバンプを検出する。
The speed
ステップＳ７１において、スピードバンプ検出部１５は、複数の先行車両を検出する。
ステップＳ７２において、スピードバンプ検出部１５は、複数の先行車両それぞれについて先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動しているか否かを判定することによりスピードバンプを検出する。このステップＳ７２の判定条件が、スピードバンプを検出するための条件である。
In step S71, the speed
In step S72, the speed
ステップＳ７３において、スピードバンプ検出部１５は、検出した複数の先行車両のうち、所定範囲より大きく上下方向に変動してスピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上であるか否かを判定する。スピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上であると判定した場合、ステップＳ７４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプを検出したとして、処理を終了する。
In step S73, among the plurality of detected preceding vehicles, the ratio of vehicles that fluctuate in the vertical direction larger than a predetermined range and satisfy the conditions for detecting speed bumps is equal to or higher than a predetermined ratio. Judge whether or not. When it is determined that the ratio of the vehicles satisfying the conditions for detecting the speed bump is equal to or more than the predetermined ratio, the speed
ステップＳ７３においてスピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上でないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
When it is determined in step S73 that the ratio of vehicles satisfying the conditions for detecting speed bumps is not equal to or higher than a predetermined ratio, the speed
このように、道路幅方向に広がる複数の先行車両のスピードバンプを通過する挙動を示した車両の割合によりスピードバンプを検出するため、道路の一部に段差や起伏があったり、ゴミが落ちていたりする場合にも、精度良くスピードバンプを検出することができる。 In this way, speed bumps are detected by the ratio of vehicles that show the behavior of passing through the speed bumps of multiple preceding vehicles spreading in the width direction of the road, so there are steps and undulations on a part of the road, and dust has fallen. Even in such cases, speed bumps can be detected with high accuracy.
なお、自車両の直前の先行車両が所定範囲より大きく上下方向に変動していることを必須条件として、複数の先行車両のうちスピードバンプを検出するための条件を満たした車両の割合が所定割合以上の場合にスピードバンプ検出とするようにしてもよい。このようにすることで、自車両の走行先のみスピードバンプが無いような場合の誤検出を防止することができる。 It should be noted that, on the condition that the preceding vehicle immediately before the own vehicle fluctuates in the vertical direction larger than the predetermined range, the ratio of the vehicles that satisfy the conditions for detecting the speed bump among the plurality of preceding vehicles is the predetermined ratio. In the above cases, speed bump detection may be used. By doing so, it is possible to prevent erroneous detection when there is no speed bump only at the destination of the own vehicle.
スピードバンプ検出部１５は、上述した検出方法の全てを行なわなくてもよく、適宜組み合せて検出するようにしてもよい。また、スピードバンプ検出部１５は、上述した検出方法の２つ以上の方法によりスピードバンプが検出された場合にスピードバンプを検出したとしてもよい。また、スピードバンプ検出部１５は、上述した検出方法を適宜組み合わせ、組み合わせた検出方法の全てでスピードバンプを検出したときにスピードバンプを検出したとするようにしてもよい。
The speed
スピードバンプ検出部１５は、上述のようにして検出したスピードバンプの情報を、後述するサーバ装置２０（図１６参照）に送信する。スピードバンプ検出部１５は、図１４に示すような処理によりスピードバンプの情報を送信する。
The speed
ステップＳ８１において、スピードバンプ検出部１５は、上述の各検出方法によりスピードバンプを検出する。
In step S81, the speed
ステップＳ８２において、スピードバンプ検出部１５は、検出時の車両位置をＧＮＳＳ受信装置９により取得する。
In step S82, the speed
ステップＳ８３において、スピードバンプ検出部１５は、自車両の位置と検出したスピードバンプの位置との差をオフセット量として算出する。
In step S83, the speed
ステップＳ８４において、スピードバンプ検出部１５は、検出したスピードバンプの検出方法や、検出時の位置情報、算出したオフセット量、検出時の車両の進行方向、などをスピードバンプ情報としてサーバ装置２０（図１６参照）に送信し、処理を終了する。
In step S84, the speed
なお、オフセット量を算出できない場合、オフセット量無しの情報をスピードバンプ情報に付加して送信するようにしてもよい。 If the offset amount cannot be calculated, the information without the offset amount may be added to the speed bump information and transmitted.
スピードバンプ検出部１５は、操作入力部８に設けられた連絡スイッチが操作されたとき、車両の位置情報などをスピードバンプ情報としてサーバ装置２０（図１６参照）に送信する。スピードバンプ検出部１５は、図１５に示すような処理により連絡スイッチが操作された情報を送信する。
When the communication switch provided in the operation input unit 8 is operated, the speed
ステップＳ９１において、スピードバンプ検出部１５は、操作入力部８の連絡スイッチが操作されたか否かを判定する。連絡スイッチが操作されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、処理を終了する。
In step S91, the speed
ステップＳ９１において連絡スイッチが操作されたと判定した場合、ステップＳ９２において、スピードバンプ検出部１５は、所定時間前から所定時間後までの間にスピードバンプが検出されたか否かを判定する。所定時間前から所定時間後までの間にスピードバンプが検出されていないと判定した場合、スピードバンプ検出部１５は、ステップＳ９４に処理を進める。
When it is determined in step S91 that the communication switch has been operated, in step S92, the speed
ステップＳ９２において所定時間前から所定時間後までの間にスピードバンプが検出されたと判定した場合、ステップＳ９３において、送信するスピードバンプ情報にスピードバンプが検出されたことを示すスピードバンプ検出情報を付加する。 When it is determined in step S92 that a speed bump is detected from before a predetermined time to after a predetermined time, in step S93, speed bump detection information indicating that the speed bump is detected is added to the speed bump information to be transmitted. ..
ステップＳ９４において、スピードバンプ検出部１５は、スピードバンプの検出方法を連絡スイッチの操作とし、位置情報、などをスピードバンプ情報としてサーバ装置２０（図１６参照）に送信し、処理を終了する。
In step S94, the speed
なお、連絡スイッチによる情報は、位置情報を取得できる装置であれば、例えば、スマートフォン等の外部端末のアプリケーション内の操作により位置情報を送信するようなものでもよい。このような場合、通信装置１３とスマートフォンとが互いに情報の送受信を行う構成であれば、外部端末はスピードバンプ検出部１５によってスピードバンプが検出されたか否かの情報を取得し、スピードバンプ検出情報と位置情報とをサーバ装置２０に送信することができる。
The information by the contact switch may be, for example, such that the position information is transmitted by the operation in the application of the external terminal such as a smartphone as long as it is a device capable of acquiring the position information. In such a case, if the
報知制御部１６は、スピードバンプ検出部１５が路面の状態による検出や先行車両の挙動による検出により車両１の進行方向に在るスピードバンプを検出したときや、後述するサーバ装置２０（図１６参照）から取得したスピードバンプの位置情報によって、車両１の進行方向にスピードバンプが有ると判定され、車両１の速度が所定速度以上である場合、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。
The
ブレーキ制御部１７は、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知した後も、車両１の速度が所定速度未満にならない場合、ブレーキ１２により車輪に機械的な制動力を働かせる。
If the speed of the
図１６において、本発明の一実施例に係るスピードバンプ位置評価装置及びスピードバンプ位置推定装置としてのサーバ装置２０は、通信装置２１と、制御部２２とを含んで構成される。
In FIG. 16, the speed bump position evaluation device and the
通信装置２１は、ネットワークなどの通信媒体を介して車両１に搭載されたスピードバンプ検出装置等と通信して情報の送受信を行なう。
The
制御部２２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
The
このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部２２として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部２２として機能する。
The ROM of the computer unit stores various control constants, various maps, and the like, as well as a program for causing the computer unit to function as the
制御部２２は、スピードバンプ検出部１５から送信されたスピードバンプ情報を記憶している。
The
情報評価部２３は、複数の車両１のスピードバンプを検出した方法の情報に基づいて、スピードバンプの位置情報の信頼度を評価する。ここでの信頼度とは、当該位置にスピードバンプが存在する、という情報の確からしさを示す指標である。
The
情報評価部２３は、例えば、道路上の所定の範囲内のスピードバンプ情報を抽出し、それぞれのスピードバンプの検出方法により何台の車両１でスピードバンプが検出されているかに基づいて、その位置にスピードバンプが有ることの信頼度を評価する。スピードバンプを検出した車両１が多いほど信頼度は高く評価される。
For example, the
情報評価部２３は、それぞれの検出方法での信頼度の平均や、信頼度の最高値と最低値との差、または特定の検出方法によって検出された台数とその他の検出方法によって検出された台数同士の和との差などから、その位置でのスピードバンプの信頼度を設定する。
The
例えば、図１７に示すように、検出方法αによって検出された台数をｎα、検出方法βによって検出された台数をｎβ、検出方法γによって検出された台数をｎγ、とした場合、情報評価部２３は、位置Ｐ１からＰ４のそれぞれの位置でのスピードバンプの検出数を算出する。
For example, as shown in FIG. 17, when the number of units detected by the detection method α is n α , the number of units detected by the detection method β is n β , and the number of units detected by the detection method γ is n γ , information. The
情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の平均値や、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差（MAX-MIN）、特定の検出方法によって検出された台数とその他の検出方法によって検出された台数全ての和との差などを算出し、算出した値に基づいて信頼度を決定する。
The
情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の平均値が大きいほど信頼度を高く設定する。これは、様々な方法でスピードバンプを検出した車両の絶対数が多ければ多いほど、当該位置にスピードバンプが存在している確からしさが高いと判断されるためである。
For example, the
情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差が小さいほど信頼度を高く設定する。これは、様々な方法でスピードバンプを検出した車両の絶対数が多ければ多いほど、当該位置にスピードバンプが存在している確からしさが高いと判断されるためである。
For example, the
情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差が小さいほど信頼度を高く設定する。これは、一つの検出方法による台数に偏りがある場合、当該位置において、その検出方法によって誤検出されやすい道路環境であることが推定されるためである。具体的には、スピードバンプが存在しないにも関わらず、車両１がスピードバンプを誤検出してしまうようなペイントやよごれが路面上に存在している場合が挙げられる。この場合、第１または第２の検出方法に台数が偏ることとなる。このような場合に信頼度を低下させることを目的として、検出方法に偏りが大きいほどスピードバンプが存在している確からしさが低いと判断され、偏りが小さいほど確からしさが高いと判断される。
For example, the
例えば、特定の検出方法とその他の検出方法全ての和との差が小さいほど信頼度を高くする。これは、検出方法ごとの台数の最大値と最小値との差が小さいほど信頼度を高く設定する場合と同様の理由によるものである。なお、ここで、特定の検出方法とは例えば第３、第４、第５、第６の検出方法のいずれか１つであり、その他の検出方法とは、例えば第１、第２、第７、第８の方法である。これは、第３から第６の方法によってスピードバンプを検出した車両において、第７または第８の方法によってスピードバンプが検出される場合は、先行車両が原因で路面が検出できず第１及び第２の方法では検出が困難である可能性が高く、反対に第１または第２の方法によってスピードバンプが検出される場合は、先行車両が存在しないことが原因で第７及び第８の方法では検出が困難である可能性が高いと考えられる。このため、第１または第２の方法で検出した車両と第７または第８の方法で検出した車両の総和が、第３から第６の方法で検出した車両の数と同程度であると推定されるためである。 For example, the smaller the difference between the sum of a specific detection method and all other detection methods, the higher the reliability. This is for the same reason as when the reliability is set higher as the difference between the maximum value and the minimum value of the number of units for each detection method is small. Here, the specific detection method is, for example, any one of the third, fourth, fifth, and sixth detection methods, and the other detection methods are, for example, the first, second, and seventh. , Eighth method. This is because, in the vehicle in which the speed bump is detected by the third to sixth methods, when the speed bump is detected by the seventh or eighth method, the road surface cannot be detected due to the preceding vehicle, and the first and first If the speed bump is detected by the first or second method, it is likely that the detection is difficult by the second method, and conversely, if the speed bump is detected by the first or second method, the seventh and eighth methods are due to the absence of the preceding vehicle. It is highly likely that it is difficult to detect. Therefore, it is estimated that the sum of the vehicles detected by the first or second method and the vehicles detected by the seventh or eighth method is about the same as the number of vehicles detected by the third to sixth methods. Because it is done.
情報評価部２３は、予め設定された閾値に基づいて、検出方法ごとの台数の平均値や、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差などを、例えば、Ａ、Ｂ、Ｃの三段階の信頼度に区分する。信頼度は、Ａが一番高く、Ｂ、Ｃの順に低くなる。
The
情報評価部２３は、例えば、検出方法ごとの台数の平均値による信頼度と、検出方法ごとの台数の最大値と最小値の差による信頼度を平均するなどして各位置での信頼度を設定する。
The
このように、複数の検出方法のそれぞれでの検出状態により検出位置を評価するため、特定の検出方法による誤検出によるスピードバンプ位置の信頼度を低く設定することができ、スピードバンプの位置の信頼度を精度良く特定することができる。 In this way, since the detection position is evaluated based on the detection status of each of the plurality of detection methods, the reliability of the speed bump position due to false detection by a specific detection method can be set low, and the reliability of the speed bump position can be set. The degree can be specified accurately.
なお、信頼度が一定値以上でない場合、その位置にはスピードバンプは存在しないとしてもよい。 If the reliability is not equal to or higher than a certain value, the speed bump may not exist at that position.
また、検出時の日時情報を取得し、日時情報に偏りがある場合は信頼度を低くするようにしてもよい。このようにすることで、一時的に存在した段差を誤検出してしまうことを防ぐことができる。 Further, the date and time information at the time of detection may be acquired, and if the date and time information is biased, the reliability may be lowered. By doing so, it is possible to prevent erroneous detection of a temporarily existing step.
位置推定部２４は、スピードバンプを検出した方法ごとにスピードバンプ検出位置（車両１の位置）を補正してスピードバンプの位置を推定し、スピードバンプを検出した方法それぞれのスピードバンプの推定位置に基づいてスピードバンプの推定位置を算出する。
The
位置推定部２４は、図１８に示すような処理によりスピードバンプの推定位置を算出する。
The
ステップＳ１０１において、位置推定部２４は、予め設定された所定範囲内のスピードバンプ情報を予め設定された件数収集する。収集する件数は、１件から任意の件数である。位置推定部２４は、予め設定された所定範囲内のスピードバンプ情報が予め設定された件数になったときに処理を行なうようにしてもよい。
In step S101, the
ステップＳ１０２において、位置推定部２４は、スピードバンプの検出方法ごとに検出位置に対する検出数を算出する。
In step S102, the
図１９に示すように、スピードバンプの検出方法によって検出位置（車両１の位置）の分布が異なる。 As shown in FIG. 19, the distribution of the detection positions (positions of the vehicle 1) differs depending on the speed bump detection method.
路面の状態による検出では、スピードバンプからある程度距離があるほうが検出数は多くなる。路面の状態による検出では、図中Ａで示すように、スピードバンプの直前で自車両の下の死角にスピードバンプが入るなどしてカメラ画角外になるため、スピードバンプ手前で検出不能となる。検出されなくなる距離は、四輪の場合、平均オーバーハング長に依存する。 In the detection based on the road surface condition, the number of detections increases when there is a certain distance from the speed bump. In the detection based on the road surface condition, as shown by A in the figure, the speed bump enters the blind spot under the own vehicle immediately before the speed bump and is outside the camera angle of view, so that the detection cannot be performed before the speed bump. .. The undetectable distance depends on the average overhang length for four wheels.
先行車両の挙動による検出では、図中Ｂで示すように、先行車両との距離が近いほど上下運動が検出しやすくなるため検出数が多くなる。図中Ｃで示すように、先行車両とは一定以上車間距離を空けるため、路面の状態による検出よりも手前で検出しなくなる。検出されなくなる距離は、平均車間距離に依存する。 In the detection based on the behavior of the preceding vehicle, as shown by B in the figure, the closer the distance to the preceding vehicle, the easier it is to detect the vertical motion, so that the number of detections increases. As shown by C in the figure, since the distance between the vehicle and the preceding vehicle is more than a certain distance, the detection is not performed before the detection based on the road surface condition. The undetectable distance depends on the average inter-vehicle distance.
自車両の挙動による検出では、自車両の変動により検出するため、位置精度が高い。上述の第３の方法、第４の方法、第５の方法では、スピードバンプを通過する前または通過中の運転者の操作を検出した後、スピードバンプを通過する時の変動を検出したときにスピードバンプ検出としているため、実際のスピードバンプ位置に近くなる。上述の第６の方法では、スピードバンプを通過する時の変動を検出した後、加速操作がされたことを検出したときにスピードバンプ検出としているため、第３の方法、第４の方法、第５の方法よりもスピードバンプから離れた位置での検出が多くなる。 In the detection based on the behavior of the own vehicle, the position accuracy is high because the detection is based on the fluctuation of the own vehicle. In the third method, the fourth method, and the fifth method described above, when the fluctuation when passing through the speed bump is detected before or after detecting the operation of the driver before or during passing through the speed bump. Since the speed bump is detected, it is close to the actual speed bump position. In the above-mentioned sixth method, after detecting the fluctuation when passing through the speed bump, the speed bump is detected when the acceleration operation is detected. Therefore, the third method, the fourth method, and the fourth method. More detection is performed at a position far from the speed bump than in method 5.
連絡スイッチによる検出では、ドライバの個人差、誤操作やいたずらによる操作も含まれるため、バラツキが大きくなる。 The detection by the contact switch includes individual differences of the driver, erroneous operation, and mischievous operation, so the variation becomes large.
ステップＳ１０３において、位置推定部２４は、検出位置に対する検出数の分布に基づいてスピードバンプの補正前推定位置を算出する。位置推定部２４は、図１９に示すような、検出方法毎の検出数の分布から、平均値、中央値、最頻値等の予め設定された方法で補正前推定位置を算出する。
In step S103, the
ステップＳ１０４において、位置推定部２４は、スピードバンプの検出方法ごとに算出した補正前推定位置を、検出方法それぞれの補正方法によりオフセットして補正後推定位置を算出する。
In step S104, the
位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が路面の状態によりスピードバンプを検出するものである場合、補正前推定位置を車両１の進行方向に所定距離補正してスピードバンプの補正後推定位置とする。
When the detection method included in the speed bump information is to detect the speed bump according to the state of the road surface, the
位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が自車両の挙動によりスピードバンプを検出するものである場合、補正前推定位置を車両１の進行方向と逆方向に所定距離補正してスピードバンプの補正後推定位置とする。
When the detection method included in the speed bump information is to detect the speed bump by the behavior of the own vehicle, the
位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が自車両の挙動によりスピードバンプを検出するものである場合、第３の方法、第４の方法、第５の方法の補正量よりも第６の方法の補正量を大きくする。
When the detection method included in the speed bump information is to detect the speed bump by the behavior of the own vehicle, the
位置推定部２４は、スピードバンプ情報に含まれる検出方法が先行車両の挙動によりスピードバンプを検出するものである場合、補正前推定位置を車両１の進行方向に所定距離補正してスピードバンプの補正後推定位置とする。
When the detection method included in the speed bump information is to detect the speed bump by the behavior of the preceding vehicle, the
なお、位置推定部２４は、検出位置に対する検出数の分布が略線対称となる場合、線対称の対称軸を含む所定範囲内をスピードバンプの補正後推定位置としてもよい。
When the distribution of the number of detections with respect to the detection position is substantially line-symmetrical, the
交差点における停止線に該当する位置や、自車線と対向車線とで同位置に配置されているスピードバンプは、検出方法が同じであれば検出された時点での車両の位置の分布はスピードバンプの設置位置を対称軸とする線対称になるため、分布のピークが２箇所以上存在したとしても精度良くスピードバンプの設置位置を推定することができる。 If the speed bumps that correspond to the stop line at the intersection or are located at the same position in the own lane and the oncoming lane, the distribution of the vehicle position at the time of detection is the speed bump. Since the line symmetry is set with the installation position as the axis of symmetry, the installation position of the speed bump can be estimated accurately even if there are two or more peaks in the distribution.
位置推定部２４は、検出位置に対する検出数の分布の第１のピークと第２のピークとの距離が長いほど所定範囲を広く設定するとよい。
The
補正前推定位置の補正量は、各検出方法に対応する予め設定された補正量でもよく、スピードバンプ情報として送られたオフセット量の平均値、中央値、最頻値等の予め設定された方法で算出された値を補正量としてもよい。 The correction amount of the pre-correction estimated position may be a preset correction amount corresponding to each detection method, and a preset method such as an average value, a median value, and a mode value of the offset amount sent as speed bump information. The value calculated in 1 may be used as the correction amount.
ステップＳ１０５において、位置推定部２４は、検出方法ごとに算出した補正後推定位置からスピードバンプの推定位置を算出する。
In step S105, the
位置推定部２４は、例えば、検出方法毎の補正後推定位置の最も多くが略一致している位置をスピードバンプの推定位置とする。位置推定部２４は、検出方法毎の補正後推定位置にバラツキがある場合、最も離れた２つの位置の中間点をスピードバンプの推定位置としたり、検出方法毎の補正後推定位置の在る範囲の中心をスピードバンプの推定位置としたりしてもよい。
For example, the
このように、路面に設置されたスピードバンプがどのような方法で検出されたのかという情報と、その検出時点での位置とに応じてスピードバンプ位置を推定するため、スピードバンプの位置と検出時点での位置の差異が検出方法によって異なっていても、精度良くスピードバンプの位置を推定することができる。 In this way, the position of the speed bump and the time of detection are used to estimate the speed bump position according to the information on how the speed bump installed on the road surface was detected and the position at the time of detection. Even if the difference in position in is different depending on the detection method, the position of the speed bump can be estimated accurately.
また、どの検出方法でスピードバンプが検出されたかによって、補正前推定位置を補正する方法を変えているため、スピードバンプの位置と検出時点での位置の差異が検出方法によって異なっていても、精度良くスピードバンプの位置を推定することができる。 Also, since the method of correcting the pre-correction estimated position is changed depending on which detection method detected the speed bump, the accuracy is correct even if the difference between the position of the speed bump and the position at the time of detection is different depending on the detection method. The position of the speed bump can be estimated well.
また、スピードバンプを通過する前または通過中の運転者の操作を検出した後の自車両の挙動によりスピードバンプを検出する方法と、スピードバンプを通過する時の変動を検出した後の運転者の操作によりスピードバンプを検出する方法で、補正前推定位置の算出を分けているため、精度良くスピードバンプの位置を推定することができる。 In addition, the method of detecting the speed bump by the behavior of the own vehicle before or after detecting the operation of the driver before passing the speed bump, and the method of detecting the fluctuation when passing the speed bump of the driver. Since the calculation of the pre-correction estimated position is divided by the method of detecting the speed bump by the operation, the position of the speed bump can be estimated with high accuracy.
また、検出位置に対する検出数の分布が略線対称となる場合、線対称の対称軸を含む所定範囲内をスピードバンプの補正後推定位置としているため、分布のピークが２箇所以上存在したとしても精度良くスピードバンプの設置位置を推定することができる。 Further, when the distribution of the number of detections with respect to the detection position is substantially line symmetric, the estimated position after correction of the speed bump is within a predetermined range including the axis of symmetry of the line symmetry, so that even if there are two or more peaks of the distribution. The installation position of the speed bump can be estimated accurately.
このように情報評価部２３で評価されたスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報は、例えば、報知制御部１６からの要求により報知制御部１６に送信される。
The position information of the speed bumps evaluated by the
報知制御部１６は、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報に基づいて、例えば、報知装置１１のモニタ装置に、スピードバンプの位置を地図上に表示させる。このとき、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置と位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置は表示を変えるようにしてもよい。また、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置の信頼度に応じて、例えば、表示の色を変えるようにしてもよい。また、信頼度の高い検出方法に応じて、例えば、表示のアイコンを変えるようにしてもよい。また、信頼度が基準値よりも高いもののみを表示させるようにしてもよい。
Based on the position information of the speed bumps evaluated by the
このように、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報が表示されるため、利用者は精度の高いスピードバンプに関する情報を利用することができる。
In this way, since the position information of the speed bump evaluated by the
なお、スピードバンプ位置の表示は、ナビゲーションシステムのモニタ装置に表示するようにしても良いし、パソコンやスマーフォンのモニタ装置に表示するようにしてもよい。 The speed bump position may be displayed on the monitoring device of the navigation system, or may be displayed on the monitoring device of a personal computer or a smartphone.
また、情報評価部２３と位置推定部２４は独立して処理を行なう場合を示したが、情報評価部２３で算出した信頼度の高い位置のみを位置推定部２４により位置推定するようにしたり、位置推定部２４で推定した位置について情報評価部２３で信頼度を算出したりしてもよい。
Further, although the case where the
報知制御部１６は、自車両の現在位置と、情報評価部２３や位置推定部２４から取得したスピードバンプの位置と、を比較し、スピードバンプの位置が自車両の進行方向の所定範囲内に在り、車両１の速度が所定速度以上である場合、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。
The
ブレーキ制御部１７は、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知した後も、車両１の速度が所定速度未満にならない場合、ブレーキ１２により車輪に機械的な制動力を働かせる。
If the speed of the
制御部１４は、図２０に示すような処理によりスピードバンプを報知する。
ステップＳ１１１において、制御部１４は、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報を取得する。
The
In step S111, the
ステップＳ１１２において、制御部１４は、車両１の進行方向の所定範囲にスピードバンプが在るか否かを判定する。進行方向の所定範囲内にスピードバンプが無いと判定した場合、制御部１４は、処理を終了する。
In step S112, the
ステップＳ１１２において進行方向の所定範囲内にスピードバンプが在ると判定した場合、ステップＳ１１３において、制御部１４は、車両１の速度が所定速度以上か否かを判定する。車両１の速度が所定速度以上でないと判定した場合、制御部１４は、処理を終了する。
When it is determined in step S112 that the speed bump is within a predetermined range in the traveling direction, in step S113, the
ステップＳ１１３において車両１の速度が所定速度以上であると判定した場合、ステップＳ１１４において、制御部１４は、報知装置１１によりスピードバンプが有ることを報知する。
When it is determined in step S113 that the speed of the
ステップＳ１１５において、制御部１４は、車両１が減速したか否かを判定する。車両１が減速したと判定した場合、ステップＳ１１６において、制御部１４は、報知装置１１による報知を止めて、処理を終了する。
In step S115, the
ステップＳ１１５において車両１が減速していないと判定した場合、ステップＳ１１７において、制御部１４は、自動的にブレーキ１２により車輪に機械的な制動力を働かせる。
When it is determined in step S115 that the
ステップＳ１１８において、制御部１４は、自車両がスピードバンプを乗り越えたか否かを判定する。自車両がスピードバンプを乗り越えていないと判定した場合、制御部１４は、処理をステップＳ１１７に戻して、処理を繰り返す。
In step S118, the
ステップＳ１１８において自車両がスピードバンプを乗り越えたと判定した場合、制御部１４は、処理を終了する。
When it is determined in step S118 that the own vehicle has overcome the speed bump, the
このように、情報評価部２３が評価したスピードバンプの位置情報や位置推定部２４で推定されたスピードバンプの位置情報に基づいたスピードバンプの位置に自車両が近づいたとき報知を行なうため、利用者は自車両がスピードバンプに接近したことを精度良く知ることができる。
In this way, it is used to notify when the own vehicle approaches the position of the speed bump based on the position information of the speed bump evaluated by the
また、報知を行なっても自車両が減速しない場合、自動でブレーキ１２により制動力を働かせているため、スピードバンプを乗り越える時の乗り心地を改善させることができる。
Further, when the own vehicle does not decelerate even if the notification is given, the braking force is automatically exerted by the
なお、本実施例においては、スピードバンプ位置評価装置とスピードバンプ位置推定装置をサーバ装置で構成する場合を示したが、スピードバンプ位置評価装置やスピードバンプ位置推定装置を車両に搭載するようにしてもよい。 In this embodiment, the case where the speed bump position evaluation device and the speed bump position estimation device are configured by the server device is shown, but the speed bump position evaluation device and the speed bump position estimation device are mounted on the vehicle. May be good.
また、本発明の一実施例では、操作入力部８はタッチセンサやスイッチなどによって構成されるものであり、運転者によるスイッチ操作を操作入力とするものであるが、例えば、操作入力部８はマイクやカメラによって構成されており、音声コマンドやジェスチャー操作などを操作入力とする構成であってもよい。 Further, in one embodiment of the present invention, the operation input unit 8 is configured by a touch sensor, a switch, or the like, and the switch operation by the driver is used as the operation input. It is composed of a microphone and a camera, and may be configured to use voice commands, gesture operations, and the like as operation inputs.
また、本発明の一実施例では、通信装置１３は、制御部１４の出力ポートに接続されているものであるが、例えば通信装置１３はスマートフォン等の外部端末に搭載されているものでもよく、制御部１４の出力ポートに接続された別の通信装置を介して情報を受信することで、車外のサーバ装置等と通信するような非車載の装置であってもよい。
Further, in one embodiment of the present invention, the
また、本発明の一実施例では、スピードバンプ検出部１５は、第３の方法と第４の方法で、それぞれクラッチが切断していることを判定した後、加速操作が検出されなかった後に所定の変動が２回検出されたか否かを判定する構成であるが、これに限定されるものではない。具体的には、第３の方法と第４の方法では、スピードバンプを通過中、すなわち所定の変動が検出されている間にクラッチが切断されていたり、加速操作が検出されていなかったりする場合にもスピードバンプを検出する構成であってもよい。
Further, in one embodiment of the present invention, the speed
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。 Although embodiments of the present invention have been disclosed, it will be apparent to those skilled in the art that modifications may be made without departing from the scope of the invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.
１ 車両
９ ＧＰＳ受信装置
１３ 通信装置
１５ スピードバンプ検出部
２０ サーバ装置
２１ 通信装置
２２ 制御部
２４ 位置推定部
1
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017139020A JP6996142B2 (en) | 2017-07-18 | 2017-07-18 | Speed bump position estimator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017139020A JP6996142B2 (en) | 2017-07-18 | 2017-07-18 | Speed bump position estimator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019021029A JP2019021029A (en) | 2019-02-07 |
| JP6996142B2 true JP6996142B2 (en) | 2022-01-17 |
Family
ID=65355635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017139020A Active JP6996142B2 (en) | 2017-07-18 | 2017-07-18 | Speed bump position estimator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6996142B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220026657A (en) * | 2020-08-25 | 2022-03-07 | 현대모비스 주식회사 | Method and system for recognizing road surface |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015021858A (en) | 2013-07-19 | 2015-02-02 | 株式会社デンソー | Vehicle position correction apparatus |
-
2017
- 2017-07-18 JP JP2017139020A patent/JP6996142B2/en active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015021858A (en) | 2013-07-19 | 2015-02-02 | 株式会社デンソー | Vehicle position correction apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2019021029A (en) | 2019-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230079730A1 (en) | Control device, scanning system, control method, and program | |
| US9919717B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
| JP4345832B2 (en) | Road condition detection system | |
| US9514642B2 (en) | Method for detecting traffic jams using a wireless vehicle to vehicle communication system | |
| JP5895943B2 (en) | Vehicle identification device | |
| US10282997B2 (en) | System and method for generating and communicating lane information from a host vehicle to a vehicle-to-vehicle network | |
| US20150239472A1 (en) | Vehicle-installed obstacle detection apparatus having function for judging motion condition of detected object | |
| CN107957258B (en) | Road mark recognition device | |
| WO2007007906A1 (en) | Object detection device | |
| US20170024621A1 (en) | Communication system for gathering and verifying information | |
| US20170025013A1 (en) | Distance calculation apparatus, distance calculation method, driving assist apparatus, and driving assist system | |
| US11292481B2 (en) | Method and apparatus for multi vehicle sensor suite diagnosis | |
| JP6828602B2 (en) | Target detection device | |
| JP2017062539A (en) | Running control device | |
| JP7069583B2 (en) | Speed bump position evaluation device and driving support device | |
| JP7102689B2 (en) | Speed bump detector | |
| JP6996142B2 (en) | Speed bump position estimator | |
| KR20150055278A (en) | System and method for collecting traffic information using vehicle radar | |
| US11062603B2 (en) | Object detection device for vehicle and object detection system for vehicle | |
| JP6881001B2 (en) | Automatic driving control device | |
| US20220009499A1 (en) | Vehicle control system | |
| KR20210021204A (en) | Intersection collision avoidance system and method using V2X no-vehicle recognition | |
| JP4844812B2 (en) | Inter-vehicle information communication system | |
| JP7358638B2 (en) | Lane estimation device and lane estimation method | |
| JP5887915B2 (en) | Vehicle driving support apparatus and vehicle driving support method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200624 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210527 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210608 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210715 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211116 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211129 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6996142 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |