JP6988374B2

JP6988374B2 - Vehicle rotation detector

Info

Publication number: JP6988374B2
Application number: JP2017210761A
Authority: JP
Inventors: 央高橋; 勇希井口; 浩司樋口
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-10-31
Filing date: 2017-10-31
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2037-10-31
Also published as: JP2019081493A

Description

本発明は、車両の鉛直軸周りの回転を検出する車両回転検出装置に関する。 The present invention relates to a vehicle rotation detection device that detects rotation around a vertical axis of a vehicle.

この種の装置として、特許文献１に記載の構成が知られている。特許文献１に記載の車両回転検出装置は、右前後加速度検出手段と、左前後加速度検出手段と、回転判定手段とを備えている。 As a device of this type, the configuration described in Patent Document 1 is known. The vehicle rotation detecting device described in Patent Document 1 includes a right front-rear acceleration detecting means, a left front-rear acceleration detecting means, and a rotation determining means.

右前後加速度検出手段は、車両の前後方向すなわち車両全長方向の加速度を検出するように、車両の右側部に設けられている。左前後加速度検出手段は、車両の前後方向の加速度を検出するように、車両の左側部に設けられている。回転判定手段は、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段のうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された場合に、衝突により車両が鉛直軸周りに回転すると判定する。なお、衝突による車両の鉛直軸周りの回転を、以下、単に「車両回転」と称する。特許文献１に記載の構成によれば、ジャイロセンサを用いた従来の構成よりも、車両回転を迅速に検出することができる。 The right front-rear acceleration detecting means is provided on the right side of the vehicle so as to detect the acceleration in the front-rear direction of the vehicle, that is, in the total length direction of the vehicle. The left front-rear acceleration detecting means is provided on the left side of the vehicle so as to detect the acceleration in the front-rear direction of the vehicle. In the rotation determination means, when the acceleration to the front of the vehicle is detected by one of the right front-rear acceleration detecting means and the left front-back acceleration detecting means, and the acceleration to the rear of the vehicle is detected by the other, the vehicle is hit by a collision. Judged to rotate around the vertical axis. The rotation of the vehicle around the vertical axis due to a collision is hereinafter simply referred to as "vehicle rotation". According to the configuration described in Patent Document 1, the vehicle rotation can be detected more quickly than the conventional configuration using the gyro sensor.

特開２０１６−４３８３８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-43838 特開２０１１−１５２８５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-152854

実際には、この種の装置は、エアバッグ機構等の乗員保護デバイスの動作制御に用いられる。したがって、この種の装置においては、車両回転のみならず、側面衝突をも迅速に検出することが求められている。このため、特許文献１に記載の構成においては、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段として、前後方向の加速度のみを検出する１軸センサではなく、前後方向と横方向すなわち車幅方向の加速度との双方を検出することが可能である一方でコストが高く体格が大きい２軸センサを用いる必要があった。 In practice, this type of device is used to control the operation of occupant protection devices such as airbag mechanisms. Therefore, in this type of device, it is required to quickly detect not only vehicle rotation but also side collision. Therefore, in the configuration described in Patent Document 1, the right front-rear acceleration detecting means and the left front-rear acceleration detecting means are not uniaxial sensors that detect only the acceleration in the front-rear direction, but are in the front-rear direction and the lateral direction, that is, in the vehicle width direction. While it is possible to detect both acceleration and acceleration, it was necessary to use a two-axis sensor that is expensive and has a large physique.

一方、特許文献２に記載の衝突検出装置は、前側横加速度センサと、後側横加速度センサと、角加速度演算部と、判定部とを備えている。前側横加速度センサは、車両の前側に設けられていて、車両の前側に作用する横加速度を検出する。後側横加速度センサは、車両の後側に設けられていて、車両の後側に作用する横加速度を検出する。角加速度演算部は、前側横加速度センサおよび後側横加速度センサの出力に基づいて、角加速度を演算する。判定部は、前側横加速度センサまたは後側横加速度センサにより検出した横加速度と、角加速度演算部にて演算した角加速度とに基づいて、車両の衝突判定を行う。 On the other hand, the collision detection device described in Patent Document 2 includes a front side lateral acceleration sensor, a rear side lateral acceleration sensor, an angular acceleration calculation unit, and a determination unit. The front lateral acceleration sensor is provided on the front side of the vehicle and detects the lateral acceleration acting on the front side of the vehicle. The rear lateral acceleration sensor is provided on the rear side of the vehicle and detects the lateral acceleration acting on the rear side of the vehicle. The angular acceleration calculation unit calculates the angular acceleration based on the outputs of the front lateral acceleration sensor and the rear lateral acceleration sensor. The determination unit determines the collision of the vehicle based on the lateral acceleration detected by the front lateral acceleration sensor or the rear lateral acceleration sensor and the angular acceleration calculated by the angular acceleration calculation unit.

しかしながら、特許文献２に記載の装置においては、前側横加速度センサおよび後側横加速度センサは、車幅方向における略中央部に配置されている。また、前側横加速度センサおよび後側横加速度センサと車両重心との位置関係については、特段の考慮がなされていない。このため、特許文献２に記載の装置においては、側面衝突およびこれに伴う車両回転の検出における、検出精度および迅速性の観点から、改善の余地があった。 However, in the apparatus described in Patent Document 2, the front lateral acceleration sensor and the rear lateral acceleration sensor are arranged substantially at the center in the vehicle width direction. Further, no particular consideration has been given to the positional relationship between the front lateral acceleration sensor and the rear lateral acceleration sensor and the center of gravity of the vehicle. Therefore, in the device described in Patent Document 2, there is room for improvement from the viewpoint of detection accuracy and speed in detecting a side collision and the vehicle rotation accompanying the side collision.

上記の通り、この種の装置において、側面衝突およびこれに伴う車両回転を迅速に検出可能な構成を実現するにあたり、燃費向上のための軽量化、コストダウン、検出の精度および迅速性等の観点から、まだまだ改善の余地があった。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。 As described above, in realizing a configuration capable of quickly detecting a side collision and the vehicle rotation accompanying the side collision in this type of device, from the viewpoints of weight reduction, cost reduction, detection accuracy and speed for improving fuel efficiency, etc. Therefore, there was still room for improvement. The present invention has been made in view of the circumstances exemplified above.

請求項１に記載の車両回転検出装置（３）は、車両（Ｖ）の鉛直軸周りの回転を検出するように構成されている。
請求項１に記載の車両回転検出装置は、
車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサであって、前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられた、第一加速度センサ（３３，３４）と、
前記横加速度センサであって、車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置、且つ、平面視における車両重心（ＶＧ）からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられた、第二加速度センサ（３５）と、
一対の前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置する非衝突側センサ、および前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、回転検出部（３０６）と、
を備えている。
請求項８に記載の車両回転検出装置（３０）は、車両（Ｖ）の鉛直軸周りの回転を検出するように構成されている。
請求項８に記載の車両回転検出装置は、
車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサであって前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられた第一加速度センサ（３３，３４）の出力を取得する、第一加速度取得部（３０１）と、
前記横加速度センサであって車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置且つ平面視における車両重心（ＶＧ）からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられた第二加速度センサ（３５）の出力を取得する、第二加速度取得部（３０２）と、
一対の前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置する非衝突側センサ、および前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、回転検出部（３０６）と、
を備えている。 The vehicle rotation detection device (3) according to claim 1 is configured to detect the rotation of the vehicle (V) around the vertical axis.
The vehicle rotation detection device according to claim 1 is
A pair of first acceleration sensors (33, 34) provided on both sides of the vehicle in the vehicle width direction, which are lateral acceleration sensors that generate an output corresponding to the acceleration in the vehicle width direction.
The lateral acceleration sensor has a position different from that of each of the pair of first acceleration sensors in the total length direction of the vehicle, and the distance from the vehicle center of gravity (VG) in a plan view is the same as that of each of the pair of first acceleration sensors. The second accelerometer (35), which is installed at different positions,
Of the pair of the first acceleration sensors, the non-collision side sensor located on the side different from the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction, and the output of the second acceleration sensor. Based on this, a rotation detection unit (306) provided to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis, and
It is equipped with.
The vehicle rotation detection device (30) according to claim 8 is configured to detect the rotation of the vehicle (V) around the vertical axis.
The vehicle rotation detection device according to claim 8 is
A lateral acceleration sensor that generates an output corresponding to an acceleration in the vehicle width direction, and acquires the output of a pair of first acceleration sensors (33, 34) provided on both sides of the vehicle in the vehicle width direction. Accelerometer acquisition unit (301) and
The lateral acceleration sensor is located at a position different from that of each of the pair of first acceleration sensors in the total length direction of the vehicle, and the distance from the vehicle center of gravity (VG) in plan view is different from that of each of the pair of first acceleration sensors. The second acceleration acquisition unit (302) that acquires the output of the second acceleration sensor (35) provided in
Of the pair of the first acceleration sensors, the non-collision side sensor located on the side different from the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction, and the output of the second acceleration sensor. Based on this, a rotation detection unit (306) provided to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis, and
It is equipped with.

かかる構成において、前記第一加速度センサは、前記車幅方向の加速度に対応する出力を発生する前記横加速度センサであって、前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられている。したがって、前記第一加速度センサを用いれば、側面衝突を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。 In such a configuration, the first acceleration sensor is the lateral acceleration sensor that generates an output corresponding to the acceleration in the vehicle width direction, and is provided in pairs on both sides of the vehicle in the vehicle width direction. Therefore, if the first acceleration sensor is used, it is possible to detect a side collision quickly and with high accuracy.

また、前記第二加速度センサは、前記横加速度センサであって、前記車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置、且つ、平面視における前記車両重心からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられている。このため、前記車両重心からの距離が異なる複数の前記横加速度センサの出力に基づけば、車両回転を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。 Further, the second acceleration sensor is the lateral acceleration sensor, and the position is different from each of the pair of the first acceleration sensors in the total length direction of the vehicle, and the distance from the center of gravity of the vehicle in the plan view is a pair. It is provided at a position different from each of the first acceleration sensors. Therefore, based on the outputs of the plurality of lateral acceleration sensors having different distances from the center of gravity of the vehicle, it is possible to detect the rotation of the vehicle quickly and with high accuracy.

そこで、前記回転検出部は、前記非衝突側センサおよび前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両回転、すなわち、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出する。前記非衝突側センサは、前記車幅方向について一対設けられた前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の前記側面に衝突した前記物体に近接する側とは異なる側に位置するセンサである。 Therefore, the rotation detection unit detects the rotation of the vehicle, that is, the rotation of the vehicle around the vertical axis, based on the outputs of the non-collision side sensor and the second acceleration sensor. The non-collision side sensor is on a side of the first acceleration sensor provided in a pair in the vehicle width direction, which is different from the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction. It is a positioned sensor.

かかる構成によれば、前記第一加速度センサおよび前記第二加速度センサによって検出した、横加速度すなわち前記車幅方向の加速度に基づいて、側面衝突およびこれに伴う前記車両回転を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。また、前記第一加速度センサとして、前記横加速度のみを検出する１軸センサを用いれば、燃費向上のための軽量化、あるいはコストダウンが可能となる。 According to such a configuration, a side collision and the accompanying vehicle rotation are detected quickly and with high accuracy based on the lateral acceleration, that is, the acceleration in the vehicle width direction detected by the first acceleration sensor and the second acceleration sensor. It becomes possible to do. Further, if a uniaxial sensor that detects only the lateral acceleration is used as the first acceleration sensor, it is possible to reduce the weight or cost for improving fuel efficiency.

なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。 The reference numerals in parentheses attached to each means in the above and the columns of claims indicate an example of the correspondence between the means and the specific means described in the embodiments described later. Therefore, the technical scope of the present invention is not limited by the above description of the reference numeral.

本発明の一実施形態に係る保護デバイス制御装置を搭載した車両の一例を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows an example of the vehicle equipped with the protection device control device which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示された保護デバイス制御装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic functional structure of the protection device control device shown in FIG. 図２に示された衝突検出部および回転検出部のロジック構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the logic structure of the collision detection part and the rotation detection part shown in FIG. 図３に示された回転検出部における回転検出閾値を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the rotation detection threshold value in the rotation detection part shown in FIG. 図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation outline of the protection device control apparatus shown in FIG. 図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation outline of the protection device control apparatus shown in FIG. 図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation outline of the protection device control apparatus shown in FIG. 図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation outline of the protection device control apparatus shown in FIG.

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that, if various modifications applicable to one embodiment are inserted in the middle of a series of explanations regarding the embodiment, the understanding of the embodiment may be hindered. It will be described together after the explanation.

（車両の概略構成）
まず、図１を参照しつつ、本発明の適用対象である車両Ｖの概略構成について説明する。車両Ｖにおける、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図１等にて矢印で示した通りである。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称することがある。また、車両全長方向および車幅方向と直交する方向、すなわち上下方向を「車高方向」と称することがある。また、図中、車両重心ＶＧは、平面視における車両Ｖの重心位置を示す。さらに、車両重心ＶＧを通り車高方向と平行な軸線を、以下「鉛直軸」と称する。鉛直軸は、車両Ｖが略水平な地面に載置された状態にて、重力作用方向と略平行となる。 (Rough configuration of vehicle)
First, with reference to FIG. 1, a schematic configuration of a vehicle V to which the present invention is applied will be described. The concepts of "front", "rear", "left", and "right" in the vehicle V are as shown by arrows in FIG. 1 and the like. The front-rear direction may be referred to as the "vehicle total length direction", and the left-right direction may be referred to as the "vehicle width direction". Further, the direction orthogonal to the vehicle overall length direction and the vehicle width direction, that is, the vertical direction may be referred to as a "vehicle height direction". Further, in the figure, the vehicle center of gravity VG indicates the position of the center of gravity of the vehicle V in a plan view. Further, the axis that passes through the vehicle center of gravity VG and is parallel to the vehicle height direction is hereinafter referred to as a "vertical axis". The vertical axis is substantially parallel to the direction of gravitational action when the vehicle V is placed on a substantially horizontal ground.

車両Ｖは、いわゆる自動車であって、箱状の車体Ｖ１を有している。本実施形態においては、車両Ｖは、いわゆるＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車であって、車両全長方向における中心位置よりも前方に車両重心ＶＧを有している。具体的には、車両Ｖは、車両重心ＶＧが前部座席よりも若干前方となるように構成されている。 The vehicle V is a so-called automobile and has a box-shaped vehicle body V1. In the present embodiment, the vehicle V is a so-called FF (front engine / front drive) vehicle, and has a vehicle center of gravity VG ahead of the center position in the vehicle overall length direction. Specifically, the vehicle V is configured so that the vehicle center of gravity VG is slightly in front of the front seats.

車体Ｖ１には、乗員保護システム１が搭載されている。乗員保護システム１は、車両Ｖの外部に存在する物体（例えば、他車両、壁、ポール等。）が車両Ｖに衝突した場合に、車両Ｖの乗員を保護するように構成されている。具体的には、本実施形態に係る乗員保護システム１は、保護デバイス２と、保護デバイス制御装置３とを備えている。 The vehicle body V1 is equipped with an occupant protection system 1. The occupant protection system 1 is configured to protect the occupants of the vehicle V when an object (for example, another vehicle, a wall, a pole, etc.) existing outside the vehicle V collides with the vehicle V. Specifically, the occupant protection system 1 according to the present embodiment includes a protection device 2 and a protection device control device 3.

図２に示されているように、保護デバイス２は、エアバッグ機構２１とベルトプリテンショナ機構２２とを有している。エアバッグ機構２１は、車両Ｖの構造物と乗員との間で展開されるように構成されている。本実施形態においては、車両Ｖには、エアバッグ機構２１は、運転席の前方、助手席の前方、右側後部座席の右方、左側後部座席の左方、等に対応して設けられている。ベルトプリテンショナ機構２２は、各座席に対応するシートベルトに所定値以上の張力を付与することで、乗員をシートに拘束するように構成されている。ベルトプリテンショナ機構２２は、周知の、可逆式または不可逆式の構成を有している。 As shown in FIG. 2, the protective device 2 has an airbag mechanism 21 and a belt pretensioner mechanism 22. The airbag mechanism 21 is configured to be deployed between the structure of the vehicle V and the occupant. In the present embodiment, the airbag mechanism 21 is provided in the vehicle V corresponding to the front of the driver's seat, the front of the passenger seat, the right side of the right rear seat, the left side of the left rear seat, and the like. .. The belt pretensioner mechanism 22 is configured to restrain the occupant to the seat by applying a tension of a predetermined value or more to the seat belt corresponding to each seat. The belt pretensioner mechanism 22 has a well-known reversible or irreversible configuration.

（保護デバイス制御装置の構成）
保護デバイス制御装置３は、保護デバイス２の動作を制御するように構成されている。すなわち、保護デバイス制御装置３は、車両Ｖと物体との衝突およびこれに伴う車両回転を検出するとともに、衝突または車両回転を検出した場合に保護デバイス２を適切に動作させるように構成されている。「車両回転」とは、車両Ｖの鉛直軸周りの回転をいう。 (Configuration of protective device control device)
The protective device control device 3 is configured to control the operation of the protective device 2. That is, the protection device control device 3 is configured to detect a collision between the vehicle V and an object and the vehicle rotation accompanying the collision, and to appropriately operate the protection device 2 when the collision or the vehicle rotation is detected. .. "Vehicle rotation" means the rotation of the vehicle V around the vertical axis.

図１および図２を参照すると、保護デバイス制御装置３は、保護デバイスＥＣＵ３０と、右前サテライトＧセンサ３１と、左前サテライトＧセンサ３２と、右側方サテライトＧセンサ３３と、左側方サテライトＧセンサ３４と、フロアＧセンサ３５と、乗員検出センサ３６とを備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。以下、保護デバイス制御装置３における各部の構成について説明する。 Referring to FIGS. 1 and 2, the protective device control device 3 includes a protective device ECU 30, a right front satellite G sensor 31, a left front satellite G sensor 32, a right satellite G sensor 33, and a left satellite G sensor 34. The floor G sensor 35 and the occupant detection sensor 36 are provided. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit. Hereinafter, the configuration of each part in the protective device control device 3 will be described.

保護デバイスＥＣＵ３０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。保護デバイスＥＣＵ３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。 The protection device ECU 30 is a so-called in-vehicle microcomputer, and includes a CPU, ROM, RAM, and a non-volatile RAM (not shown). The non-volatile RAM is, for example, a flash ROM or the like. The CPU, ROM, RAM and non-volatile RAM of the protection device ECU 30 are hereinafter simply abbreviated as "CPU", "ROM", "RAM" and "non-volatile RAM".

保護デバイスＥＣＵ３０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。保護デバイスＥＣＵ３０の機能構成の詳細については後述する。 The protection device ECU 30 is configured so that various control operations can be realized by the CPU reading a program from the ROM or the non-volatile RAM and executing the program. Further, various data used when executing the program are stored in advance in the ROM or the non-volatile RAM. Various types of data include, for example, initial values, look-up tables, maps, and the like. Details of the functional configuration of the protective device ECU 30 will be described later.

保護デバイスＥＣＵ３０は、車載ネットワーク等の通信回線を介して、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、フロアＧセンサ３５、および乗員検出センサ３６と、信号授受可能に接続されている。また、保護デバイスＥＣＵ３０は、エアバッグ機構２１およびベルトプリテンショナ機構２２と、車載ネットワーク等を介して信号授受可能に接続されている。 The protection device ECU 30 has a right front satellite G sensor 31, a left front satellite G sensor 32, a right satellite G sensor 33, a left satellite G sensor 34, a floor G sensor 35, and an occupant detection sensor via a communication line such as an in-vehicle network. It is connected to 36 so that signals can be exchanged. Further, the protection device ECU 30 is connected to the airbag mechanism 21 and the belt pretensioner mechanism 22 so as to be able to exchange signals via an in-vehicle network or the like.

保護デバイスＥＣＵ３０は、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、フロアＧセンサ３５、および乗員検出センサ３６の出力に基づいて、車両Ｖと物体との衝突、および、これに伴う車両回転を検出するように構成されている。また、保護デバイスＥＣＵ３０は、衝突または車両回転を検出した場合に、衝突または車両回転の態様に応じて保護デバイス２を動作させるように構成されている。 The protection device ECU 30 together with the vehicle V is based on the outputs of the right front satellite G sensor 31, the left front satellite G sensor 32, the right satellite G sensor 33, the left satellite G sensor 34, the floor G sensor 35, and the occupant detection sensor 36. It is configured to detect collisions with objects and the accompanying vehicle rotation. Further, the protective device ECU 30 is configured to operate the protective device 2 according to the mode of collision or vehicle rotation when a collision or vehicle rotation is detected.

右前サテライトＧセンサ３１は、車体Ｖ１における右前方の角部に配置されている。左前サテライトＧセンサ３２は、車体Ｖ１における左前方の角部に配置されている。右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２は、車体Ｖ１の前部における、正面衝突、コーナー衝突および側面衝突に対応するために、車両全長方向および車幅方向の加速度を検出可能な２軸加速度センサの構成を有している。右前サテライトＧセンサ３１と左前サテライトＧセンサ３２とは、平面視にて、車両全長方向と平行な車両中心線Ｌについてほぼ対称に設けられている。 The right front satellite G sensor 31 is arranged at the right front corner of the vehicle body V1. The left front satellite G sensor 32 is arranged at the left front corner of the vehicle body V1. The right front satellite G sensor 31 and the left front satellite G sensor 32 are biaxial accelerations capable of detecting accelerations in the vehicle length direction and the vehicle width direction in order to deal with frontal collisions, corner collisions and side collisions in the front part of the vehicle body V1. It has a sensor configuration. The right front satellite G sensor 31 and the left front satellite G sensor 32 are provided substantially symmetrically with respect to the vehicle center line L parallel to the vehicle overall length direction in a plan view.

右側方サテライトＧセンサ３３は、車体Ｖ１における右側部すなわち右側の端部に配置されている。左側方サテライトＧセンサ３４は、車体Ｖ１における左側部すなわち左側の端部に配置されている。右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、横加速度センサ、すなわち、車幅方向の加速度のみを検出可能な１軸加速度センサの構成を有している。具体的には、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、印加された車幅方向の加速度に対応した出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。 The right side satellite G sensor 33 is arranged at the right side portion, that is, the right end portion of the vehicle body V1. The left satellite G sensor 34 is arranged at the left side portion, that is, the left end portion of the vehicle body V1. The right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34 have a configuration of a lateral acceleration sensor, that is, a uniaxial acceleration sensor capable of detecting only acceleration in the vehicle width direction. Specifically, the right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34 are configured to generate an output (for example, a voltage) corresponding to the applied acceleration in the vehicle width direction.

本実施形態においては、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車両重心ＶＧよりも後方に配置されている。具体的には、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車両全長方向における中間部（例えばＢピラーの内部あるいは近傍）に設けられている。 In the present embodiment, the right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34 are arranged behind the vehicle center of gravity VG. Specifically, the right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34 are provided in an intermediate portion (for example, inside or near the B pillar) in the overall length direction of the vehicle.

右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とは、平面視にて、車両中心線Ｌについて対称に設けられている。すなわち、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とは、車両Ｖの車幅方向における両側にそれぞれ設けられている。 The right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34 are provided symmetrically with respect to the vehicle center line L in a plan view. That is, the right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34 are provided on both sides of the vehicle V in the vehicle width direction, respectively.

フロアＧセンサ３５は、車両中心線Ｌ上に配置された２軸加速度センサであって、保護デバイスＥＣＵ３０の筐体に内蔵されている。フロアＧセンサ３５は、車両重心ＶＧよりも後方であって、且つ、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４よりも前方に配置されている。すなわち、フロアＧセンサ３５は、車両全長方向における中間部に設けられた一対の１軸加速度センサである右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４と、車両全長方向について異なる位置に設けられている。また、フロアＧセンサ３５は、平面視における車両重心ＶＧからの距離が、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４とは異なるように配置されている。 The floor G sensor 35 is a two-axis acceleration sensor arranged on the vehicle center line L, and is built in the housing of the protection device ECU 30. The floor G sensor 35 is arranged behind the vehicle center of gravity VG and in front of the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34. That is, the floor G sensor 35 is provided at a position different from that of the right side satellite G sensor 33 and the left side satellite G sensor 34, which are a pair of uniaxial acceleration sensors provided in the middle portion in the vehicle length direction. ing. Further, the floor G sensor 35 is arranged so that the distance from the vehicle center of gravity VG in a plan view is different from that of the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34.

乗員検出センサ３６は、運転席、助手席、右側後部座席、および左側後部座席の下方に配置されている。本実施形態においては、乗員検出センサ３６は、いわゆる着座センサであって、着座した乗員の体重に対応する出力を発生するように構成されている。 The occupant detection sensor 36 is arranged below the driver's seat, the passenger seat, the right rear seat, and the left rear seat. In the present embodiment, the occupant detection sensor 36 is a so-called seating sensor, and is configured to generate an output corresponding to the weight of the seated occupant.

（保護デバイスＥＣＵの機能構成）
保護デバイスＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、第一加速度取得部３０１と、第二加速度取得部３０２と、重心算出部３０３と、閾値設定部３０４と、衝突検出部３０５と、回転検出部３０６と、デバイス駆動部３０７とを有している。 (Functional configuration of protective device ECU)
The protection device ECU 30 has a first acceleration acquisition unit 301, a second acceleration acquisition unit 302, a center of gravity calculation unit 303, a threshold value setting unit 304, and a collision detection unit 305 as functional configurations realized by a microcomputer. And a rotation detection unit 306 and a device drive unit 307.

第一加速度取得部３０１は、車載ネットワーク等の通信回線を介して、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、および左側方サテライトＧセンサ３４の出力を取得するように設けられている。第一加速度取得部３０１は、ＣＰＵの内蔵メモリまたはＲＡＭ上の記憶領域として構成され得る。 The first acceleration acquisition unit 301 acquires the outputs of the right front satellite G sensor 31, the left front satellite G sensor 32, the right satellite G sensor 33, and the left satellite G sensor 34 via a communication line such as an in-vehicle network. It is provided in. The first acceleration acquisition unit 301 may be configured as a storage area on the built-in memory or RAM of the CPU.

第二加速度取得部３０２は、フロアＧセンサ３５の出力を取得するように設けられている。第二加速度取得部３０２は、ＣＰＵの内蔵メモリまたはＲＡＭ上の記憶領域として構成され得る。 The second acceleration acquisition unit 302 is provided so as to acquire the output of the floor G sensor 35. The second acceleration acquisition unit 302 may be configured as a storage area on the built-in memory or RAM of the CPU.

重心算出部３０３は、乗員検出センサ３６の出力に基づいて、車両重心ＶＧを算出するように設けられている。すなわち、重心算出部３０３は、乗員が平均的な体重（例えば６５ｋｇ）の運転者のみである場合の車両重心ＶＧを、乗員の乗車状態に応じて補正するようになっている。 The center of gravity calculation unit 303 is provided to calculate the vehicle center of gravity VG based on the output of the occupant detection sensor 36. That is, the center of gravity calculation unit 303 corrects the vehicle center of gravity VG when the occupant is only a driver having an average weight (for example, 65 kg) according to the occupant's riding state.

閾値設定部３０４は、重心算出部３０３によって算出した車両重心ＶＧに基づいて、回転検出部３０６における閾値を設定するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、閾値設定部３０４は、車両Ｖにおける乗員の乗車状態すなわち車両重心ＶＧと、フロアＧセンサ３５の出力とに基づいて、閾値を設定するようになっている。 The threshold value setting unit 304 is provided so as to set the threshold value in the rotation detection unit 306 based on the vehicle center of gravity VG calculated by the center of gravity calculation unit 303. Specifically, in the present embodiment, the threshold value setting unit 304 sets the threshold value based on the riding state of the occupant in the vehicle V, that is, the vehicle center of gravity VG and the output of the floor G sensor 35. ..

衝突検出部３０５は、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、およびフロアＧセンサ３５の出力に基づいて、車両Ｖと物体との衝突の有無を検出するように設けられている。回転検出部３０６は、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、およびフロアＧセンサ３５の出力に基づいて、車両回転を検出するように設けられている。 The collision detection unit 305 collides with the vehicle V and an object based on the outputs of the right front satellite G sensor 31, the left front satellite G sensor 32, the right satellite G sensor 33, the left satellite G sensor 34, and the floor G sensor 35. It is provided to detect the presence or absence of. The rotation detection unit 306 is provided so as to detect the rotation of the vehicle based on the outputs of the right satellite G sensor 33, the left satellite G sensor 34, and the floor G sensor 35.

以下、車両Ｖにおける物体との側面衝突時において、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうち、車両Ｖの側面に衝突した物体に近接する側の加速度センサを「衝突側センサ」と称する。また、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうち、衝突側センサとは異なる側に位置する加速度センサを「非衝突側センサ」と称する。 Hereinafter, in the case of a side collision with an object in the vehicle V, the acceleration sensor on the side of the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34 that is close to the object colliding with the side surface of the vehicle V is referred to as a “collision side sensor”. ". Further, of the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34, an acceleration sensor located on a side different from the collision side sensor is referred to as a “non-collision side sensor”.

本実施形態においては、衝突検出部３０５は、衝突側センサの出力に基づいて、側面衝突を検出するようになっている。また、回転検出部３０６は、衝突検出部３０５が側面衝突を検出したことを条件として、フロアＧセンサ３５および非衝突側センサの出力に基づいて、側面衝突による車両回転を検出するようになっている。すなわち、回転検出部３０６は、非衝突側センサの出力が、車両重心ＶＧからの距離に基づいて設定された閾値を超えた場合に、側面衝突による車両回転を検出するようになっている。 In the present embodiment, the collision detection unit 305 detects a side collision based on the output of the collision side sensor. Further, the rotation detection unit 306 has come to detect the vehicle rotation due to the side collision based on the outputs of the floor G sensor 35 and the non-collision side sensor, provided that the collision detection unit 305 has detected the side collision. There is. That is, the rotation detection unit 306 is adapted to detect the rotation of the vehicle due to a side collision when the output of the non-collision side sensor exceeds a threshold value set based on the distance from the center of gravity of the vehicle VG.

デバイス駆動部３０７は、衝突検出部３０５および回転検出部３０６における検出結果に応じて、保護デバイス２を動作させるための動作信号を出力するように設けられている。すなわち、デバイス駆動部３０７は、保護デバイス２に含まれる複数の乗員保護機構のうちの少なくともいずれか１つを、検出された衝突および車両回転の態様に応じて選択するようになっている。 The device drive unit 307 is provided so as to output an operation signal for operating the protection device 2 according to the detection results of the collision detection unit 305 and the rotation detection unit 306. That is, the device drive unit 307 is adapted to select at least one of the plurality of occupant protection mechanisms included in the protection device 2 according to the detected collision and vehicle rotation modes.

（ロジック構成例）
図３は、衝突検出部３０５および回転検出部３０６における検出ロジックの一例を示す。図４は、図３に示された回転検出部３０６における回転検出方法の一例を示す。 (Logic configuration example)
FIG. 3 shows an example of the detection logic in the collision detection unit 305 and the rotation detection unit 306. FIG. 4 shows an example of the rotation detection method in the rotation detection unit 306 shown in FIG.

図３に示されているように、衝突検出部３０５は、第一衝突検出入力３５１における入力値ＩＮ１１が、第二衝突検出入力３５２における入力値ＩＮ１２に応じて決定される衝突検出閾値ＴＨ１を超えた場合に、側面衝突を検出するようになっている。第一衝突検出入力３５１における入力値ＩＮ１１は、衝突側センサの出力値である。第二衝突検出入力３５２における入力値ＩＮ１２は、例えば、フロアＧセンサ３５の出力値である。あるいは、第二衝突検出入力３５２における入力値ＩＮ１２は、例えば、衝突側センサの出力値の積分値または平均値である。 As shown in FIG. 3, in the collision detection unit 305, the input value IN11 in the first collision detection input 351 exceeds the collision detection threshold TH1 determined according to the input value IN12 in the second collision detection input 352. In that case, a side collision is detected. The input value IN11 in the first collision detection input 351 is an output value of the collision side sensor. The input value IN12 in the second collision detection input 352 is, for example, the output value of the floor G sensor 35. Alternatively, the input value IN12 in the second collision detection input 352 is, for example, an integrated value or an average value of the output values of the collision side sensor.

回転検出部３０６は、回転量判定部３６０ａと車両回転判定部３６０ｂとを有している。回転量判定部３６０ａは、第一回転検出入力３６１における入力値ＩＮ２１が、第二回転検出入力３６２における入力値ＩＮ２２に応じて決定される回転検出閾値ＴＨ２を超えたか否かを判定するようになっている。第一回転検出入力３６１における入力値ＩＮ２１は、非衝突側センサの出力値である。第二回転検出入力３６２における入力値ＩＮ２２は、例えば、フロアＧセンサ３５の出力値である。車両回転判定部３６０ｂは、衝突検出部３０５が側面衝突を検出し、且つ、入力値ＩＮ２１が回転検出閾値ＴＨ２を超えたことを回転量判定部３６０ａが判定した場合に、車両回転を検出するようになっている。 The rotation detection unit 306 has a rotation amount determination unit 360a and a vehicle rotation determination unit 360b. The rotation amount determination unit 360a determines whether or not the input value IN21 in the first rotation detection input 361 exceeds the rotation detection threshold TH2 determined according to the input value IN22 in the second rotation detection input 362. ing. The input value IN21 in the first rotation detection input 361 is an output value of the non-collision side sensor. The input value IN22 in the second rotation detection input 362 is, for example, the output value of the floor G sensor 35. The vehicle rotation determination unit 360b detects the vehicle rotation when the collision detection unit 305 detects a side collision and the rotation amount determination unit 360a determines that the input value IN21 exceeds the rotation detection threshold TH2. It has become.

図４において、一点鎖線は、図５に示されているような、車両Ｖの回転量が小さく、衝突後に車両Ｖがほぼ横滑りするような側面衝突の場合を示す。一方、破線は、図６に示されているような、車両Ｖの回転量が大きい側面衝突の場合を示す。図６に示されている側面衝突態様は、「ポール側面衝突」とも称される。 In FIG. 4, the alternate long and short dash line indicates the case of a side collision in which the amount of rotation of the vehicle V is small and the vehicle V substantially skids after the collision, as shown in FIG. On the other hand, the broken line indicates the case of a side collision in which the amount of rotation of the vehicle V is large, as shown in FIG. The side collision mode shown in FIG. 6 is also referred to as "pole side collision".

図４に示されているように、側面衝突時における車両Ｖの回転量が大きいほど、入力値ＩＮ２２に対する入力値ＩＮ２１の勾配が大きくなる。そこで、回転量判定部３６０ａにおいては、入力値ＩＮ２２が０から所定の小さい値αまでの範囲にて一定値βであり、入力値ＩＮ２２がαを超えると値βから単調増加するような、回転検出閾値ＴＨ２が設定される。 As shown in FIG. 4, the larger the amount of rotation of the vehicle V at the time of a side collision, the larger the gradient of the input value IN21 with respect to the input value IN22. Therefore, in the rotation amount determination unit 360a, the input value IN22 is a constant value β in the range from 0 to a predetermined small value α, and when the input value IN22 exceeds α, the rotation is monotonically increased from the value β. The detection threshold TH2 is set.

図７および図８は、乗員の乗車状態の変化に応じて、回転検出閾値ＴＨ２が変化する様子を示す。図７に示されているように、車両Ｖに平均的な体重の運転者のみが乗車した状態を、デフォルト状態とする。このデフォルト状態における、車両重心ＶＧの平面視における位置を、デフォルト位置とする。 7 and 8 show how the rotation detection threshold TH2 changes according to the change in the riding state of the occupant. As shown in FIG. 7, a state in which only a driver having an average weight is on the vehicle V is defined as a default state. The position of the center of gravity of the vehicle VG in the plan view in this default state is defined as the default position.

デフォルト状態から乗員の乗車状態が変化すると、車両重心ＶＧは、デフォルト位置から移動する。最も極端な移動態様として、図８に示されているように、後部座席に定員（例えば２名）の乗員が乗車する一方で、助手席に乗員が存在しない状態にて、車両重心ＶＧは、デフォルト位置から後方に大きく移動する。すると、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、およびフロアＧセンサ３５の、平面視における位置は、車両重心ＶＧに近づく。そこで、回転検出閾値ＴＨ２は、デフォルト状態よりも低く設定される。 When the occupant's riding state changes from the default state, the vehicle center of gravity VG moves from the default position. As the most extreme movement mode, as shown in FIG. 8, the vehicle center of gravity VG has a capacity of a passenger (for example, two passengers) in the rear seat while the passenger seat has no passenger in the passenger seat. Move significantly backwards from the default position. Then, the positions of the right satellite G sensor 33, the left satellite G sensor 34, and the floor G sensor 35 in a plan view approach the vehicle center of gravity VG. Therefore, the rotation detection threshold TH2 is set lower than the default state.

（効果）
以下、本実施形態の構成による動作の概要を、本実施形態の構成により奏される効果とともに説明する。 (effect)
Hereinafter, an outline of the operation according to the configuration of the present embodiment will be described together with the effects produced by the configuration of the present embodiment.

本実施形態の構成において、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサである。右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車両Ｖの車幅方向における両側に一対で設けられている。 In the configuration of the present embodiment, the right side satellite G sensor 33 and the left side satellite G sensor 34 are lateral acceleration sensors that generate an output corresponding to the acceleration in the vehicle width direction. The right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34 are provided in pairs on both sides of the vehicle V in the vehicle width direction.

車両Ｖの側面に物体が衝突すると、図５あるいは図６に示されているように、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４にて、横加速度が検出される。保護デバイスＥＣＵ３０は、右側方サテライトＧセンサ３３の出力と左側方サテライトＧセンサ３４の出力とを比較することで、いずれが衝突側センサであるかを判定する。すなわち、保護デバイスＥＣＵ３０は、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうちの、出力すなわち検出値が大きい方を衝突側センサと判定する。このように、横加速度センサである右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４のうちの、衝突物体に近接する側の衝突側センサを用いることで、衝突検出部３０５による側面衝突の検出が、迅速且つ高精度で行われ得る。 When an object collides with the side surface of the vehicle V, lateral acceleration is detected by the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34 as shown in FIG. 5 or 6. The protection device ECU 30 compares the output of the right-side satellite G sensor 33 with the output of the left-side satellite G sensor 34 to determine which is the collision-side sensor. That is, the protection device ECU 30 determines which of the right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34, which has the larger output, that is, the detection value, is the collision side sensor. In this way, by using the collision side sensor on the side close to the collision object among the right side satellite G sensor 33 and the left side satellite G sensor 34, which are lateral acceleration sensors, the collision detection unit 305 detects the side collision. However, it can be done quickly and with high accuracy.

また、フロアＧセンサ３５は、横加速度センサであって、車両全長方向について右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４の各々とは異なる位置、且つ平面視における車両重心ＶＧからの距離が一対の右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４の各々とは異なる位置に設けられている。このため、車両重心ＶＧからの距離が異なる複数の横加速度センサの出力に基づけば、車両回転を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。 Further, the floor G sensor 35 is a lateral acceleration sensor, and has a position different from that of each of the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34 in the total length direction of the vehicle, and the distance from the vehicle center of gravity VG in a plan view. It is provided at a position different from each of the pair of right satellite G sensors 33 and the left satellite G sensor 34. Therefore, based on the outputs of a plurality of lateral acceleration sensors having different distances from the center of gravity of the vehicle VG, it is possible to detect the rotation of the vehicle quickly and with high accuracy.

そこで、回転検出部３０６は、非衝突側センサおよびフロアＧセンサ３５の出力に基づいて、車両回転を検出する。非衝突側センサは、車幅方向について一対設けられた右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４のうちの、車幅方向について、車両Ｖの側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置するセンサである。具体的には、非衝突側センサは、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうちの、出力すなわち検出値が小さい方である。 Therefore, the rotation detection unit 306 detects the rotation of the vehicle based on the outputs of the non-collision side sensor and the floor G sensor 35. The non-collision side sensor is the side of the right satellite G sensor 33 and the left satellite G sensor 34 provided in the vehicle width direction that are close to the object that has collided with the side surface of the vehicle V in the vehicle width direction. Sensors located on different sides. Specifically, the non-collision side sensor is the one of the right side satellite G sensor 33 and the left side satellite G sensor 34, which has a smaller output, that is, a detected value.

かかる構成によれば、非衝突側センサおよびフロアＧセンサ３５によって検出した、横加速度すなわち車幅方向の加速度に基づいて、側面衝突およびこれに伴う車両回転を、迅速且つ高精度で検出することが可能となる。また、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４として、横加速度のみを検出する１軸センサを用いることで、燃費向上のための軽量化、あるいはコストダウンが可能となる。 According to such a configuration, the side collision and the accompanying vehicle rotation can be detected quickly and with high accuracy based on the lateral acceleration, that is, the acceleration in the vehicle width direction detected by the non-collision side sensor and the floor G sensor 35. It will be possible. Further, by using a single-axis sensor that detects only lateral acceleration as the right-side satellite G sensor 33 and the left-side satellite G sensor 34, it is possible to reduce the weight or cost for improving fuel efficiency.

本実施形態の構成においては、回転検出部３０６は、衝突検出部３０５が側面衝突を検出したことを条件として、側面衝突による車両回転を検出する。したがって、かかる構成によれば、保護デバイス２を動作させる必要がある車両回転を、精度よく検出することが可能となる。 In the configuration of the present embodiment, the rotation detection unit 306 detects the vehicle rotation due to the side collision on condition that the collision detection unit 305 detects the side collision. Therefore, according to such a configuration, it is possible to accurately detect the rotation of the vehicle in which the protection device 2 needs to be operated.

本実施形態の構成においては、閾値設定部３０４は、車両重心ＶＧからの距離に基づいて、回転検出閾値ＴＨ２を設定する。また、閾値設定部３０４は、車両Ｖにおける乗員の乗車状態に応じて、回転検出閾値ＴＨ２を変更する。かかる構成によれば、保護デバイス２を動作させる必要がある車両回転の検出精度を、よりいっそう向上することが可能となる。 In the configuration of the present embodiment, the threshold value setting unit 304 sets the rotation detection threshold value TH2 based on the distance from the vehicle center of gravity VG. Further, the threshold value setting unit 304 changes the rotation detection threshold value TH2 according to the riding state of the occupant in the vehicle V. According to such a configuration, it is possible to further improve the detection accuracy of the vehicle rotation in which the protection device 2 needs to be operated.

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。 (Modification example)
The present invention is not limited to the above embodiment. Therefore, the above embodiment can be changed as appropriate. Hereinafter, a typical modification will be described. In the following description of the modified example, only the parts different from the above-described embodiment will be described. Further, in the above-described embodiment and the modified example, the same or equal parts are designated by the same reference numerals. Therefore, in the following description of the modification, the description in the above embodiment may be appropriately incorporated with respect to the components having the same reference numerals as those in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or a special additional explanation.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。例えば、本発明は、ＦＦ車に限定されない。すなわち、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）車、ＲＲ（リアエンジン・リアドライブ）車、あるいはＭＲ（ミッドシップエンジン・リアドライブ）車に対しても、本発明は好適に適用され得る。 The present invention is not limited to the specific device configuration shown in the above embodiment. For example, the present invention is not limited to FF vehicles. That is, the present invention can be suitably applied to an FR (front engine / rear drive) vehicle, an RR (rear engine / rear drive) vehicle, or an MR (midship engine / rear drive) vehicle.

保護デバイスＥＣＵ３０は、右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２の出力を、車両回転の検出に用いてもよい。すなわち、保護デバイスＥＣＵ３０は、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４に代えて、あるいはこれらとともに、右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２の出力に基づいて、車両回転を検出してもよい。 The protection device ECU 30 may use the outputs of the right front satellite G sensor 31 and the left front satellite G sensor 32 to detect vehicle rotation. That is, the protective device ECU 30 detects vehicle rotation in place of, or together with, the right front satellite G sensor 33 and the left front satellite G sensor 34, based on the outputs of the right front satellite G sensor 31 and the left front satellite G sensor 32. You may.

本発明は、右前サテライトＧセンサ３１と、左前サテライトＧセンサ３２と、右側方サテライトＧセンサ３３と、左側方サテライトＧセンサ３４とが設けられた構成に限定されない。すなわち、例えば、車両Ｖには、右後サテライトＧセンサおよび左後サテライトＧセンサが設けられていてもよい。右後サテライトＧセンサは、車体Ｖ１における右後部に配置され得る。左後サテライトＧセンサは、車体Ｖ１における左後部に配置され得る。この場合、保護デバイスＥＣＵ３０は、右後サテライトＧセンサおよび左後サテライトＧセンサの出力を、車両回転の検出に用いてもよい。 The present invention is not limited to the configuration in which the right front satellite G sensor 31, the left front satellite G sensor 32, the right satellite G sensor 33, and the left satellite G sensor 34 are provided. That is, for example, the vehicle V may be provided with a right rear satellite G sensor and a left rear satellite G sensor. The right rear satellite G sensor may be located at the right rear portion of the vehicle body V1. The left rear satellite G sensor may be located at the left rear portion of the vehicle body V1. In this case, the protection device ECU 30 may use the outputs of the right rear satellite G sensor and the left rear satellite G sensor to detect the rotation of the vehicle.

衝突および車両回転の検出における精度あるいは迅速性の観点からは、右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２は、２軸加速度センサであってもよい。 From the viewpoint of accuracy or speed in detecting a collision and vehicle rotation, the right front satellite G sensor 31 and the left front satellite G sensor 32 may be a two-axis accelerometer.

保護デバイスＥＣＵ３０に内蔵されたフロアＧセンサ３５に代えて、保護デバイスＥＣＵ３０の外部に設けられた他の加速度センサが用いられ得る。 Instead of the floor G sensor 35 built in the protective device ECU 30, another acceleration sensor provided outside the protective device ECU 30 may be used.

重心算出部３０３は、燃料残量と乗員検出センサ３６の出力とに基づいて、車両重心ＶＧを算出してもよい。すなわち、車両Ｖには、燃料残量に対応する出力を発生する燃料残量センサが設けられている。重心算出部３０３は、乗員が平均的な体重の運転者のみである場合の車両重心ＶＧを、乗員の乗車状態および燃料残量に応じて補正するようになっていてもよい。 The center of gravity calculation unit 303 may calculate the vehicle center of gravity VG based on the remaining amount of fuel and the output of the occupant detection sensor 36. That is, the vehicle V is provided with a fuel remaining amount sensor that generates an output corresponding to the remaining amount of fuel. The center of gravity calculation unit 303 may be adapted to correct the vehicle center of gravity VG when the occupant is only an average weight driver according to the occupant's riding condition and the remaining fuel amount.

乗員検出センサ３６は、乗員の着座の有無のみを検知する構成であってもよい。あるいは、乗員検出センサ３６に代えて、カメラセンサ、人感センサ、各座席のシートベルト使用状態を検知するセンサ、等を用いてもよい。これらの場合、重心算出部３０３は、乗員が平均的な体重であることを前提として、車両重心ＶＧを算出することが可能である。 The occupant detection sensor 36 may be configured to detect only whether or not the occupant is seated. Alternatively, instead of the occupant detection sensor 36, a camera sensor, a motion sensor, a sensor for detecting the seatbelt usage state of each seat, or the like may be used. In these cases, the center of gravity calculation unit 303 can calculate the vehicle center of gravity VG on the assumption that the occupant has an average weight.

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。 It goes without saying that the elements constituting the above embodiment are not necessarily essential except when it is clearly stated that they are essential and when they are clearly considered to be essential in principle. In addition, when numerical values such as the number, numerical value, quantity, and range of components are mentioned, the specification is made except when it is clearly stated that it is indispensable or when it is clearly limited to a specific number in principle. The present invention is not limited to the number of. Similarly, except when the shape, direction, positional relationship, etc. of the components, etc. are mentioned, when it is clearly stated that it is particularly essential, or when it is limited to a specific shape, direction, positional relationship, etc. in principle. The present invention is not limited to the shape, direction, positional relationship, and the like.

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. Also, a plurality of variants can be combined with each other. Further, all or part of the embodiment and all or part of the modifications may be combined with each other.

３保護デバイス制御装置
３０保護デバイスＥＣＵ
３３右側方サテライトＧセンサ
３４左側方サテライトＧセンサ
３５フロアＧセンサ
３０１第一加速度取得部
３０２第二加速度取得部
３０４閾値設定部
３０５衝突検出部
３０６回転検出部 3 Protective device controller 30 Protective device ECU
33 Right side satellite G sensor 34 Left side satellite G sensor 35 Floor G sensor 301 First acceleration acquisition unit 302 Second acceleration acquisition unit 304 Threshold setting unit 305 Collision detection unit 306 Rotation detection unit

Claims

It is a vehicle rotation detection device (3) that detects the rotation of the vehicle (V) around the vertical axis.
A pair of first acceleration sensors (33, 34) provided on both sides of the vehicle in the vehicle width direction, which are lateral acceleration sensors that generate an output corresponding to the acceleration in the vehicle width direction.
The lateral acceleration sensor has a position different from that of each of the pair of first acceleration sensors in the total length direction of the vehicle, and the distance from the vehicle center of gravity (VG) in a plan view is the same as that of each of the pair of first acceleration sensors. The second accelerometer (35), which is installed at different positions,
Of the pair of the first acceleration sensors, the non-collision side sensor located on the side different from the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction, and the output of the second acceleration sensor. Based on this, a rotation detection unit (306) provided to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis, and
A vehicle rotation detection device equipped with.

Of the pair of the first acceleration sensors, the object of the first acceleration sensor with respect to the side surface of the vehicle based on the output of the collision side sensor which is the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction. Further equipped with a collision detection unit (305) provided to detect a collision,
The vehicle rotation detection device according to claim 1.

The rotation detection unit is provided so as to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis due to the collision, provided that the collision detection unit detects the collision of the object with the side surface of the vehicle.
The vehicle rotation detection device according to claim 2.

The pair of the first acceleration sensors are provided symmetrically with respect to the vehicle center line (L) parallel to the vehicle overall length direction in a plan view.
The vehicle rotation detection device according to any one of claims 1 to 3.

The rotation detection unit
The non-collision side sensor is provided to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis when the output of the non-collision side sensor exceeds a threshold value set based on the distance from the center of gravity of the vehicle.
The vehicle rotation detection device according to any one of claims 1 to 4.

Further, a threshold value setting unit (304) provided to set the threshold value based on the output of the second acceleration sensor is provided.
The vehicle rotation detection device according to claim 5.

The threshold value setting unit is provided so as to change the threshold value according to the riding state of the occupant in the vehicle.
The vehicle rotation detection device according to claim 6.

A vehicle rotation detection device (30) that detects rotation of a vehicle (V) around a vertical axis.
A lateral acceleration sensor that generates an output corresponding to an acceleration in the vehicle width direction, and acquires the output of a pair of first acceleration sensors (33, 34) provided on both sides of the vehicle in the vehicle width direction. Accelerometer acquisition unit (301) and
The lateral acceleration sensor is located at a position different from that of each of the pair of first acceleration sensors in the total length direction of the vehicle, and the distance from the vehicle center of gravity (VG) in plan view is different from that of each of the pair of first acceleration sensors. The second acceleration acquisition unit (302) that acquires the output of the second acceleration sensor (35) provided in
Of the pair of the first acceleration sensors, the non-collision side sensor located on the side different from the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction, and the output of the second acceleration sensor. Based on this, a rotation detection unit (306) provided to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis, and
A vehicle rotation detection device equipped with.

Of the pair of the first acceleration sensors, the object of the first acceleration sensor with respect to the side surface of the vehicle based on the output of the collision side sensor which is the side close to the object colliding with the side surface of the vehicle in the vehicle width direction. Further equipped with a collision detection unit (305) provided to detect a collision,
The vehicle rotation detection device according to claim 8.

The rotation detection unit is provided so as to detect rotation of the vehicle around the vertical axis when the collision detection unit detects a collision of the object with the side surface of the vehicle.
The vehicle rotation detection device according to claim 9.

The pair of the first acceleration sensors are provided symmetrically with respect to the vehicle center line (L) parallel to the vehicle overall length direction in a plan view.
The vehicle rotation detection device according to any one of claims 8 to 10.

The rotation detection unit
The non-collision side sensor is provided to detect the rotation of the vehicle around the vertical axis when the output of the non-collision side sensor exceeds a threshold value set based on the distance from the center of gravity of the vehicle.
The vehicle rotation detection device according to any one of claims 8 to 11.

Further, a threshold value setting unit (304) provided to set the threshold value based on the output of the second acceleration sensor is provided.
The vehicle rotation detection device according to claim 12.

The threshold value setting unit is provided so as to change the threshold value according to the riding state of the occupant in the vehicle.
The vehicle rotation detection device according to claim 13.