JP6988206B2

JP6988206B2 - Crane car

Info

Publication number: JP6988206B2
Application number: JP2017134053A
Authority: JP
Inventors: 和彰津田; 洋幸林; 将史高橋
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2037-07-07
Also published as: JP2019014584A

Description

この発明は、自走可能なクレーン車に関する。 The present invention relates to a self-propelled crane vehicle.

例えば特許文献１には、一般的にラフテレーンクレーンと呼ばれるクレーン車が開示されている。ラフテレーンクレーンは、走行体を走行させるための操作部と、旋回体及びブームを動作させる操作部とが同一のキャビン内に配置されている。また、キャビンは、走行体の前端より後方で且つブームの右隣に配置されている。 For example, Patent Document 1 discloses a crane vehicle generally called a rough terrain crane. In the rough terrain crane, the operation unit for traveling the traveling body and the operating unit for operating the swivel body and the boom are arranged in the same cabin. Further, the cabin is arranged behind the front end of the traveling body and to the right of the boom.

特開２０１７−０３０６３４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-03634

すなわち、上記構成のラフテレーンクレーンを走行させる場合において、走行体の手前下部及び走行体の左方は、キャビンに搭乗するオペレータから死角になりやすいという課題がある。 That is, when traveling the rough terrain crane having the above configuration, there is a problem that the lower front portion of the traveling body and the left side of the traveling body are likely to be blind spots from the operator boarding the cabin.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行体の前端より後方で且つブームと左右方向に隣接するキャビンからの死角を少なくしたクレーン車を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a crane vehicle behind the front end of a traveling body and having a reduced blind spot from a cabin adjacent to a boom in the left-right direction. ..

(1) 本実施形態に係るクレーン車は、走行体と、旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、上記旋回体に支持されたキャビンと、上記キャビンより前方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第１カメラと、上記キャビンより後方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の前方に向けられた第２カメラと、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、上記旋回体を旋回させ、且つ上記ブームを起伏及び伸縮させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記第１カメラ及び上記第２カメラが撮影した映像を表示させるディスプレイとを備える。上記キャビンが上記走行体の進行方向を向き、上記ブームを最も倒伏させ且つ最も短くした走行姿勢において、上記ブームは、上記走行体の前端より前方にまで延設されており、上記キャビンは、上記走行体の前端より後方で且つ左右方向の他方において上記ブームに隣接して配置されている。 (1) The crane vehicle according to the present embodiment has a traveling body, a swivel body rotatably supported by the traveling body, a boom supported by the swivel body so as to be undulating and expandable, and supported by the swivel body. The cabin, the first camera attached to one end of the traveling body in front of the cabin and on one side in the left-right direction, and the first camera directed to the rear of the traveling body, and the traveling behind the cabin and the traveling body. A second camera attached to one end of the body in the left-right direction and directed to the front of the traveling body and arranged in the internal space of the cabin, the traveling body is allowed to travel, and the turning body is allowed to travel. An operation unit that receives the operation of an operator that swivels and expands and contracts the boom, and a display that is arranged in the internal space of the cabin and displays images taken by the first camera and the second camera. To prepare for. In the traveling posture in which the cabin faces the traveling direction of the traveling body and the boom is most laid down and shortened, the boom extends forward from the front end of the traveling body, and the cabin is described as described above. It is arranged behind the front end of the traveling body and adjacent to the boom on the other side in the left-right direction.

上記構成によれば、向かい合って配置された第１カメラ及び第２カメラで走行体の左右方向の一方側が撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になるブームの向こう側の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。 According to the above configuration, one side of the traveling body in the left-right direction is photographed by the first camera and the second camera arranged facing each other, and the photographed image is displayed on the display in the cabin. As a result, the operator boarding the cabin can drive the crane vehicle while checking the situation on the other side of the boom that becomes a blind spot from the cabin.

(2) 好ましくは、上記第１カメラ及び上記第２カメラは、撮影範囲の一部が重複するように配置されている。 (2) Preferably, the first camera and the second camera are arranged so that a part of the shooting range overlaps.

上記構成によれば、ブームの向こう側の死角をさらに少なくすることができる。 According to the above configuration, the blind spot on the other side of the boom can be further reduced.

(3) 好ましくは、上記ディスプレイには、表示面の一部である第１領域に、上記第１カメラが撮影した第１映像が表示され、上記第１領域の上方に隣接する第２領域に、上記第２カメラが撮影した第２映像が表示される。 (3) Preferably, on the display, the first image captured by the first camera is displayed in the first area which is a part of the display surface, and in the second area adjacent to the upper part of the first area. , The second image taken by the second camera is displayed.

上記構成によれば、移動体（例えば、自転車）がクレーン車の一方側を追い越す場合、キャビンに搭乗するオペレータには、移動体がディスプレイの下から上に移動するように見える。また、移動体をクレーン車が追い越す場合、キャビンに搭乗するオペレータには、移動体がディスプレイの上から下に移動するように見える。このように、クレーン車及び移動体の相対位置の現実の変化に近い態様でディスプレイに映像が表示されるので、オペレータは、ブームの向こう側の状況を適切に把握することができる。 According to the above configuration, when a moving object (eg, a bicycle) overtakes one side of a crane vehicle, the moving object appears to the operator in the cabin to move from the bottom to the top of the display. Also, when the crane vehicle overtakes the moving object, the moving object appears to the operator in the cabin to move from the top to the bottom of the display. In this way, the image is displayed on the display in a manner similar to the actual change in the relative position of the crane vehicle and the moving body, so that the operator can appropriately grasp the situation on the other side of the boom.

(4) 好ましくは、該クレーン車は、上記走行体の前端で且つ左右方向の他方に偏った位置に取り付けられて、上記走行体の左右方向の一方に向けられた第３カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１領域或いは上記第２領域と左右方向に隣接する第３領域に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示される。 (4) Preferably, the crane vehicle is further provided with a third camera attached to the front end of the traveling body and at a position biased to the other in the left-right direction, and directed to one of the traveling bodies in the left-right direction. On the display, the third image taken by the third camera is displayed in the first area or the third area adjacent to the second area in the left-right direction.

上記構成によれば、走行体の手前下部及び左右方向の一方が第３カメラで撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になる走行体の手前下部及び左右方向の一方の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。 According to the above configuration, one of the front lower part and the left-right direction of the traveling body is photographed by the third camera, and the photographed image is displayed on the display in the cabin. As a result, the operator boarding the cabin can drive the crane vehicle while checking the situation of the lower front part of the traveling body that becomes a blind spot from the cabin and the situation in either the left-right direction.

(5) 好ましくは、該クレーン車は、上記ブームの先端に取り付けられて、上記走行姿勢における上記走行体の後方で且つ下方に向けられた第３カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１領域或いは上記第２領域と左右方向に隣接する第３領域に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示される。 (5) Preferably, the crane vehicle further comprises a third camera attached to the tip of the boom and directed rearward and downward of the traveling body in the traveling posture. On the display, the third image taken by the third camera is displayed in the first area or the third area adjacent to the second area in the left-right direction.

上記構成によれば、走行体の手前下部が第３カメラで撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になる走行体の手前下部の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。 According to the above configuration, the lower front part of the traveling body is photographed by the third camera, and the photographed image is displayed on the display in the cabin. As a result, the operator boarding the cabin can drive the crane vehicle while checking the situation of the front lower part of the traveling body that becomes a blind spot from the cabin.

(6) 好ましくは、該クレーン車は、上記走行体の後端に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第４カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１領域と左右方向に隣接し且つ上記第３領域の下方に隣接する第４領域に、上記第４カメラが撮影した第４映像が表示される。 (6) Preferably, the crane vehicle further comprises a fourth camera attached to the rear end of the traveling body and directed to the rear of the traveling body. On the display, the fourth image taken by the fourth camera is displayed in the fourth area adjacent to the first area in the left-right direction and adjacent to the lower part of the third area.

上記構成によれば、第１〜第４カメラの映像が１画面に纏めて表示されるので、キャビンに搭乗するオペレータは、後を振り返ったり、サイドミラーに視線を移動させたりしなくても、走行体の後方の状況をさらに確認することができる。 According to the above configuration, the images of the first to fourth cameras are displayed together on one screen, so that the operator boarding the cabin does not have to look back or move the line of sight to the side mirrors. The situation behind the traveling body can be further confirmed.

(7) 好ましくは、上記ディスプレイは、上記キャビン内において、左右方向の一方側に偏った位置に配置されている。 (7) Preferably, the display is arranged in the cabin at a position biased to one side in the left-right direction.

上記構成によれば、キャビンに搭乗するオペレータは、走行体の一方側の映像を見るために、視線をその方向に移動させることになる。すなわち、走行体の一方側を直接見る時の視線の動きに近いので、走行体の状況を自然な動作で確認することができる。 According to the above configuration, the operator boarding the cabin moves his / her line of sight in that direction in order to see the image of one side of the traveling body. That is, since it is close to the movement of the line of sight when directly looking at one side of the traveling body, the state of the traveling body can be confirmed by a natural motion.

本発明によれば、向かい合って配置された第１カメラ及び第２カメラで走行体の左右方向の一方側が撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になるブームの向こう側の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。 According to the present invention, one side of the traveling body in the left-right direction is photographed by the first camera and the second camera arranged facing each other, and the photographed image is displayed on the display in the cabin. As a result, the operator boarding the cabin can drive the crane vehicle while checking the situation on the other side of the boom that becomes a blind spot from the cabin.

図１は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of the rough terrain crane 10 according to the embodiment. 図２は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the rough terrain crane 10 according to the embodiment. 図３は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の左側面図である。FIG. 3 is a left side view of the rough terrain crane 10 according to the embodiment. 図４は、キャビン４０内の構成要素の配置図である。FIG. 4 is a layout diagram of components in the cabin 40. 図５は、ラフテレーンクレーン１０のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of the rough terrain crane 10. 図６は、交差点に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a rough terrain crane 10 approaching an intersection. 図７は、図６のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。FIG. 7 is a display example of the display 44 of the rough terrain crane 10 of FIG. 図８は、駐車スペース９０に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing a rough terrain crane 10 entering the parking space 90. 図９は、図８のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。FIG. 9 is a display example of the display 44 of the rough terrain crane 10 of FIG. 図１０は、変形例に係るラフテレーンクレーン１０Ｂの左側面図である。FIG. 10 is a left side view of the rough terrain crane 10B according to the modified example.

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. Needless to say, the present embodiment is only one aspect of the present invention, and the embodiments may be changed without changing the gist of the present invention.

［ラフテレーンクレーン１０］
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１〜図３に示されるように、下部走行体２０と、上部旋回体３０とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部旋回体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、クレーン車の一例である。 [Rough Terrain Crane 10]
As shown in FIGS. 1 to 3, the rough terrain crane 10 according to the present embodiment mainly includes a lower traveling body 20 and an upper turning body 30. The rough terrain crane 10 travels to a destination by the lower traveling body 20, and causes the upper turning body 30 to perform a predetermined operation at the destination. The rough terrain crane 10 is an example of a crane vehicle.

［下部走行体２０］
下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する。前輪２１は、後述するステアリング４２Ｂによって操舵される操舵輪である。後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される駆動輪である。 [Lower running body 20]
The lower traveling body 20 has a pair of left and right front wheels 21 and a pair of left and right rear wheels 22. The front wheel 21 is a steering wheel steered by a steering wheel 42B described later. The rear wheel 22 is a drive wheel that is rotated by a driving force of an engine (not shown) transmitted via a transmission (not shown).

また、下部走行体２０は、アウトリガ２３、２４を有する。アウトリガ２３は下部走行体２０の前端に配置され、アウトリガ２４は下部走行体２０の後端に配置される。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部旋回体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。 Further, the lower traveling body 20 has outriggers 23 and 24. The outrigger 23 is arranged at the front end of the lower traveling body 20, and the outrigger 24 is arranged at the rear end of the lower traveling body 20. The out triggers 23 and 24 can change their states between an overhanging state in which they touch the ground at a position protruding from the lower traveling body 20 in the left-right direction and a retracted state in which they are stored in the lower traveling body 20 while being separated from the ground. be. By setting the outriggers 23 and 24 in the overhanging state when the upper swing body 30 operates, the posture of the rough terrain crane 10 is stabilized. On the other hand, the outriggers 23 and 24 are in the retracted state when the lower traveling body 20 is traveling.

［上部旋回体３０］
上部旋回体３０は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部旋回体３０は、旋回モータ７１（図５参照）の駆動力が伝達されて旋回する。上部旋回体３０の旋回角度は、例えば、下部走行体２０の前進方向を０°としたときの時計回り方向の角度で表される。上部旋回体３０は、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン４０とを主に備える。 [Upper swivel body 30]
The upper swivel body 30 is rotatably supported by the lower traveling body 20 via a swivel bearing (not shown). The upper swivel body 30 is swiveled by transmitting the driving force of the swivel motor 71 (see FIG. 5). The turning angle of the upper turning body 30 is represented by, for example, a clockwise angle when the forward direction of the lower traveling body 20 is 0 °. The upper swing body 30 mainly includes a telescopic boom 32, a hook 33, and a cabin 40.

伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ７２（図２及び図５参照）によって起伏され、伸縮シリンダ７３（図５参照）によって伸縮される。伸縮ブーム３２の基端３２Ａは、下部走行体２０の前端及び後端の間において、上部旋回体３０に支持されている。また、図２及び図３に示されるように、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ且つ最も短くした状態において、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂは、下部走行体２０の前端より前方に位置している。以下、上部旋回体３０の旋回角度が０°で、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ、且つ伸縮ブーム３２を最も短くした状態を、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢と表記する。すなわち、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２は、下部走行体２０の前端より前方にまで延設されている。 The telescopic boom 32 is undulated by the undulating cylinder 72 (see FIGS. 2 and 5) and is expanded and contracted by the telescopic cylinder 73 (see FIG. 5). The base end 32A of the telescopic boom 32 is supported by the upper swing body 30 between the front end and the rear end of the lower traveling body 20. Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the tip 32B of the telescopic boom 32 is located in front of the front end of the lower traveling body 20 in the state where the telescopic boom 32 is most laid down and the shortest. Hereinafter, the state in which the turning angle of the upper swing body 30 is 0 °, the telescopic boom 32 is most tilted, and the telescopic boom 32 is the shortest is referred to as the traveling posture of the rough terrain crane 10. That is, in the traveling posture of the rough terrain crane 10, the telescopic boom 32 extends forward from the front end of the lower traveling body 20.

また、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂには、作業半径及び作業高さを延伸させるためのジブ（図示省略）が着脱可能であってもよい。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂ或いはジブの先端にワイヤ３８によって吊り下げられており、ワイヤ３８を巻き取り或いは繰り出すウインチ７４（図５参照）によって昇降される。 Further, a jib (not shown) for extending the working radius and working height may be attached to and detached from the tip 32B of the telescopic boom 32. The hook 33 is suspended from the tip 32B of the telescopic boom 32 or the tip of the jib by a wire 38, and is raised and lowered by a winch 74 (see FIG. 5) that winds up or unwinds the wire 38.

［キャビン４０］
キャビン４０は、ラフテレーンクレーン１０を操作するオペレータが搭乗するための内部空間を有する箱型である。キャビン４０は、下部走行体２０の前端より後方で且つ伸縮ブーム３２の基端３２Ａより前方において、上部旋回体３０に支持されている。また、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の右隣に配置されている。キャビン４０の内部空間には、図４に示されるように、座席４１と、第１操作部４２と、第２操作部４３と、ディスプレイ４４とが収容されている。 [Cabin 40]
The cabin 40 is a box shape having an internal space for an operator who operates the rough terrain crane 10 to board. The cabin 40 is supported by the upper swing body 30 behind the front end of the lower traveling body 20 and in front of the base end 32A of the telescopic boom 32. Further, the cabin 40 is arranged to the right of the telescopic boom 32. As shown in FIG. 4, the interior space of the cabin 40 accommodates a seat 41, a first operation unit 42, a second operation unit 43, and a display 44.

第１操作部４２は、下部走行体２０を走行させるためのオペレータの指示を受け付ける。より詳細には、第１操作部４２は、複数のペダル４２Ａと、ステアリング４２Ｂとを主に備える。ペダル４２Ａは、下部走行体２０を加速或いは減速させる指示を受け付けるものであって、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等である。ステアリング４２Ｂは、下部走行体２０の進行方向を指示する操作を受け付けるものである。第１操作部４２の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。 The first operation unit 42 receives an operator's instruction for driving the lower traveling body 20. More specifically, the first operation unit 42 mainly includes a plurality of pedals 42A and a steering 42B. The pedal 42A receives an instruction to accelerate or decelerate the lower traveling body 20, and is an accelerator pedal, a brake pedal, a clutch pedal, or the like. The steering 42B accepts an operation for instructing the traveling direction of the lower traveling body 20. Since the configuration of the first operation unit 42 is already well known, detailed description thereof will be omitted.

第２操作部４３は、アウトリガ２３、２４を状態変化させ、上部旋回体３０を旋回させ、伸縮ブーム３２を伸縮及び起伏させ、フック３３を昇降させる指示を受け付ける。第２操作部４３は、例えば、レバー４３Ａ、ペダル４３Ｂ、或いはスイッチ（図示省略）等によって構成される。第２操作部４３の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。 The second operation unit 43 changes the state of the outriggers 23 and 24, turns the upper swing body 30, expands and contracts and raises and lowers the telescopic boom 32, and receives an instruction to raise and lower the hook 33. The second operation unit 43 is composed of, for example, a lever 43A, a pedal 43B, a switch (not shown), or the like. Since the configuration of the second operation unit 43 is already well known, detailed description thereof will be omitted.

ディスプレイ４４は、キャビン４０内において、左右方向の中央より左方に偏った位置に配置されている。より詳細には、ディスプレイ４４は、ステアリング４２Ｂの左隣に配置されている。ディスプレイ４４は、ラフテレーンクレーン１０の状態を表示する。より詳細には、ディスプレイ４４は、アウトリガ２３、２４の状態、上部旋回体３０の旋回角、伸縮ブーム３２の伸縮長さ及び起伏角等を表示する。さらに、ディスプレイ４４は、後述するカメラ６１〜６４が撮影した映像を表示する。 The display 44 is arranged in the cabin 40 at a position biased to the left from the center in the left-right direction. More specifically, the display 44 is arranged to the left of the steering 42B. The display 44 shows the state of the rough terrain crane 10. More specifically, the display 44 displays the states of the outriggers 23 and 24, the turning angle of the upper swing body 30, the stretching length and the undulating angle of the stretching boom 32, and the like. Further, the display 44 displays an image taken by the cameras 61 to 64, which will be described later.

座席４１に座ったオペレータは、第１操作部４２及び第２操作部４３を操作することができ、且つディスプレイ４４に表示された情報を視認することができる。より詳細には、オペレータは、座席４１に座った状態で、下部走行体２０を走行させることができ、上部旋回体３０及び伸縮ブーム３２を動作させることができる。また、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２の上端は、座席４１に座ったオペレータの視線より高い位置にある。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０の座席４１に座ったオペレータは、下部走行体２０の手前下部と、下部走行体２０の左側とが見難い状態で、ラフテレーンクレーン１０を走行させなければならない。 The operator sitting in the seat 41 can operate the first operation unit 42 and the second operation unit 43, and can visually recognize the information displayed on the display 44. More specifically, the operator can run the lower traveling body 20 while sitting on the seat 41, and can operate the upper turning body 30 and the telescopic boom 32. Further, in the traveling posture of the rough terrain crane 10, the upper end of the telescopic boom 32 is at a position higher than the line of sight of the operator sitting on the seat 41. That is, the operator sitting on the seat 41 of the rough terrain crane 10 in the traveling posture must travel the rough terrain crane 10 in a state where it is difficult to see the lower part in front of the lower traveling body 20 and the left side of the lower traveling body 20. ..

［カメラ６１〜６４］
カメラ６１〜６４は、被写体を撮影して映像データを生成する。換言すれば、カメラ６１〜６４は、映像（動画像）を示す映像データを生成する。カメラ６１〜６４は、俯瞰画像を生成するために用いる広角（例えば、８０°〜２４０°）のカメラである必要はなく、標準的な画角（例えば、２５°〜５０°）のカメラであってもよい。カメラ６１〜６４は、図１〜図３に示されるように、ラフテレーンクレーン１０の各部に取り付けられて、互いに異なる向きに向けられている。なお、カメラ６１〜６４の位置及び向きを明らかにするために、図１〜図３にはカメラ６１〜６４を大きく図示しているが、小型のカメラが望ましい。 [Camera 61-64]
The cameras 61 to 64 capture a subject and generate video data. In other words, the cameras 61 to 64 generate video data showing video (moving images). The cameras 61-64 do not have to be wide-angle (eg 80 ° to 240 °) cameras used to generate bird's-eye views, but are standard angle of view (eg 25 ° to 50 °) cameras. You may. As shown in FIGS. 1 to 3, the cameras 61 to 64 are attached to each part of the rough terrain crane 10 and are oriented in different directions from each other. In order to clarify the positions and orientations of the cameras 61 to 64, the cameras 61 to 64 are shown in large size in FIGS. 1 to 3, but a small camera is desirable.

カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ下部走行体２０の右端に取り付けられている。カメラ６１の取付位置は、少なくとも下部走行体２０の左右方向の中央より右方に偏っていればよい。また、カメラ６１は、図３に示されるように、最も倒伏した伸縮ブーム３２より下方に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６１は、右側のサイドミラーに取り付けられているが、フロントバンパー或いは右側のアウトリガ２３等に取り付けられてもよい。そして、カメラ６１は、下部走行体２０の左方に向けられている。すなわち、カメラ６１は、下部走行体２０の手前下部と、伸縮ブーム３２の下から下部走行体２０の左前方とを、右方側から左方側に向けて撮影している。カメラ６１は第３カメラの一例であり、カメラ６１が撮影する映像は第３映像の一例である。 The camera 61 is attached to the front end of the lower traveling body 20 and to the right end of the lower traveling body 20. The mounting position of the camera 61 may be at least biased to the right from the center of the lower traveling body 20 in the left-right direction. Further, as shown in FIG. 3, the camera 61 is attached below the most inverted telescopic boom 32. Although the camera 61 according to the present embodiment is attached to the right side mirror, it may be attached to the front bumper, the right outrigger 23, or the like. The camera 61 is directed to the left of the lower traveling body 20. That is, the camera 61 photographs the front lower portion of the lower traveling body 20 and the left front of the lower traveling body 20 from the bottom of the telescopic boom 32 from the right side to the left side. The camera 61 is an example of the third camera, and the image captured by the camera 61 is an example of the third image.

カメラ６２は、下部走行体２０の前端で且つ下部走行体２０の左端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６２は、左側のサイドミラーに取り付けられているが、フロントバンパー、左側のアウトリガ２３、或いは下部走行体２０の左側面等に取り付けられてもよい。カメラ６２の設置位置は、下部走行体２０の前端に限定されず、少なくともキャビン４０より前方に取り付けられていればよい。カメラ６２は、下部走行体２０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６２は、下部走行体２０の左側方を、前方側から後方側に向けて撮影している。カメラ６２は、第１カメラの一例であり、カメラ６２が撮影する映像は第１映像の一例である。 The camera 62 is attached to the front end of the lower traveling body 20 and to the left end of the lower traveling body 20. Although the camera 62 according to the present embodiment is attached to the left side mirror, it may be attached to the front bumper, the left outrigger 23, the left side surface of the lower traveling body 20, or the like. The installation position of the camera 62 is not limited to the front end of the lower traveling body 20, and may be installed at least in front of the cabin 40. The camera 62 is directed to the rear of the lower traveling body 20. That is, the camera 62 takes a picture of the left side of the lower traveling body 20 from the front side to the rear side. The camera 62 is an example of the first camera, and the image captured by the camera 62 is an example of the first image.

カメラ６３は、下部走行体２０の後端で且つ下部走行体２０の左端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６３は、左側のアウトリガ２４に取り付けられているが、リアバンパー或いは下部走行体２０の左側面等に取り付けられてもよい。カメラ６３の設置位置は、下部走行体２０の後端に限定されず、少なくともキャビン４０より後方に取り付けられていればよい。カメラ６３は、下部走行体２０の前方に向けられている。すなわち、カメラ６３は、下部走行体２０の左側方を、後方側から前方側に向けて撮影している。カメラ６３は、第２カメラの一例であり、カメラ６３が撮影する映像は第２映像の一例である。 The camera 63 is attached to the rear end of the lower traveling body 20 and to the left end of the lower traveling body 20. Although the camera 63 according to the present embodiment is attached to the left outrigger 24, it may be attached to the rear bumper, the left side surface of the lower traveling body 20, or the like. The installation position of the camera 63 is not limited to the rear end of the lower traveling body 20, and may be installed at least behind the cabin 40. The camera 63 is directed to the front of the lower traveling body 20. That is, the camera 63 takes a picture of the left side of the lower traveling body 20 from the rear side to the front side. The camera 63 is an example of the second camera, and the image captured by the camera 63 is an example of the second image.

カメラ６２、６３は、下部走行体２０の左側方を互いに反対側から撮影している。換言すれば、カメラ６２、６３は、互いに向かう合うように配置されている。さらに、カメラ６２、６３は、撮影範囲の一部が重複するように配置されている。より詳細には、下部走行体２０の左側方で且つカメラ６２、６３の設置位置の間の領域は、カメラ６２、６３の両方によって撮影される。換言すれば、下部走行体２０の左側方で且つ前後方向におけるキャビン４０の位置を含む領域は、カメラ６２、６３の両方によって撮影される。 The cameras 62 and 63 photograph the left side of the lower traveling body 20 from opposite sides to each other. In other words, the cameras 62 and 63 are arranged so as to face each other. Further, the cameras 62 and 63 are arranged so that a part of the shooting range overlaps. More specifically, the area on the left side of the lower traveling body 20 and between the installation positions of the cameras 62 and 63 is photographed by both the cameras 62 and 63. In other words, the area on the left side of the lower traveling body 20 and including the position of the cabin 40 in the front-rear direction is photographed by both the cameras 62 and 63.

カメラ６４は、下部走行体２０の後端に取り付けられている。カメラ６４は、例えば、カウンタウェイト（図示省略）を支持するウェイト支持部に取り付けられていてもよい。カメラ６４は、左右方向における下部走行体２０の中央に取り付けられているのが望ましい。また、カメラ６４は、下部走行体２０に代えて、上部旋回体３０の後端に取り付けられていてもよい。カメラ６４は、下部走行体２０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６３は、下部走行体２０の後方を、前方側から後方側に向けて撮影している。カメラ６４は、第４カメラの一例であり、カメラ６４が撮影する映像は第４映像の一例である。 The camera 64 is attached to the rear end of the lower traveling body 20. The camera 64 may be attached to, for example, a weight support portion that supports a counterweight (not shown). It is desirable that the camera 64 is attached to the center of the lower traveling body 20 in the left-right direction. Further, the camera 64 may be attached to the rear end of the upper swivel body 30 instead of the lower traveling body 20. The camera 64 is directed to the rear of the lower traveling body 20. That is, the camera 63 takes a picture of the rear side of the lower traveling body 20 from the front side to the rear side. The camera 64 is an example of the fourth camera, and the image captured by the camera 64 is an example of the fourth image.

［制御部５０］
ラフテレーンクレーン１０は、図５に示されるように、制御部５０と、記憶部５１とを備える。制御部５０は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、及びプログラムの実行中に一時記憶される各種情報を記憶する。 [Control unit 50]
As shown in FIG. 5, the rough terrain crane 10 includes a control unit 50 and a storage unit 51. The control unit 50 controls the operation of the rough terrain crane 10. The control unit 50 may be realized by a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the storage unit 51, may be realized by a hardware circuit, or may be a combination thereof. The storage unit 51 stores a program executed by the CPU and various information temporarily stored during the execution of the program.

制御部５０は、第１操作部４２及び第２操作部４３から出力される操作信号を取得する。また、制御部５０は、カメラ６１〜６４から出力される映像データを取得する。さらに、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回角度を検出する旋回角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の起伏角度を検出する起伏角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の伸縮長さを検出する長さセンサ、及びウインチ７４によるワイヤ３８の操出長さを検出するワイヤセンサから出力される検出信号を取得する。 The control unit 50 acquires operation signals output from the first operation unit 42 and the second operation unit 43. Further, the control unit 50 acquires video data output from the cameras 61 to 64. Further, the control unit 50 determines the turning angle sensor (not shown) for detecting the turning angle of the upper turning body 30, the undulating angle sensor (not shown) for detecting the undulating angle of the telescopic boom 32, and the telescopic length of the telescopic boom 32. The detection signal output from the length sensor for detecting and the wire sensor for detecting the operating length of the wire 38 by the winch 74 is acquired.

また、本実施形態に係る旋回モータ７１、起伏シリンダ７２、伸縮シリンダ７３、及びウインチ７４は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、第２操作部４３から出力される操作信号に従って、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。そして、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、各種センサから取得した検出信号に基づいて把握する。また図示は省略するが、制御部５０は、第１操作部４２から出力される操作信号に従って、前輪２１の舵角を変更し、エンジンの回転数を制御し、ブレーキ（図示省略）を作動させる。 Further, the swivel motor 71, the undulating cylinder 72, the telescopic cylinder 73, and the winch 74 according to the present embodiment are hydraulic actuators. That is, the control unit 50 operates each actuator by controlling the direction and flow rate of the hydraulic oil to be supplied according to the operation signal output from the second operation unit 43. However, the actuator of the present invention is not limited to the hydraulic type, and may be an electric type or the like. Then, the control unit 50 determines the turning angle of the upper swing body 30, the undulating angle of the telescopic boom 32, the telescopic length of the telescopic boom 32, and the operating length of the wire 38 based on the detection signals acquired from various sensors. grasp. Although not shown, the control unit 50 changes the steering angle of the front wheels 21 according to the operation signal output from the first operation unit 42, controls the engine speed, and operates the brake (not shown). ..

さらに、制御部５０は、ディスプレイ４４に情報を表示させる。一例として、制御部５０は、アウトリガ２３、２４が張出状態のときに、各種センサの検出信号で示される上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、ディスプレイ４４に表示させる。他の例として、制御部５０は、アウトリガ２３、２４が格納状態のときに、図７或いは図９に示されるように、カメラ６１〜６４が撮影した映像をディスプレイ４４に表示させる。 Further, the control unit 50 causes the display 44 to display information. As an example, the control unit 50 has a turning angle of the upper swing body 30, an undulating angle of the telescopic boom 32, and a telescopic length of the telescopic boom 32, which are indicated by detection signals of various sensors when the out triggers 23 and 24 are in the overhanging state. , And the operating length of the wire 38 are displayed on the display 44. As another example, the control unit 50 causes the display 44 to display the images captured by the cameras 61 to 64 when the outriggers 23 and 24 are in the retracted state, as shown in FIGS. 7 or 9.

より詳細には、ディスプレイ４４は、第３領域の一例である右上領域４４Ａと、第２領域の一例である左上領域４４Ｂと、第１領域の一例である左下領域４４Ｃと、第４領域の一例である右下領域４４Ｄとに仮想的に分割される。右上領域４４Ａ及び右下領域４４Ｄは上下方向に隣接し、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃは上下方向に隣接し、右上領域４４Ａ及び左上領域４４Ｂは左右方向に隣接し、左下領域４４Ｃ及び右下領域４４Ｄは左右方向に隣接する。そして、制御部５０は、カメラ６１が撮影した映像を右上領域４４Ａに、カメラ６３が撮影した映像を左上領域４４Ｂに、カメラ６２が撮影した映像を左下領域４４Ｃに、カメラ６４が撮影した映像を右下領域４４Ｄに表示させる。 More specifically, the display 44 has an upper right region 44A which is an example of the third region, an upper left region 44B which is an example of the second region, a lower left region 44C which is an example of the first region, and an example of the fourth region. It is virtually divided into the lower right area 44D. The upper right region 44A and the lower right region 44D are adjacent to each other in the vertical direction, the upper left region 44B and the lower left region 44C are adjacent to each other in the vertical direction, the upper right region 44A and the upper left region 44B are adjacent to each other in the horizontal direction, and the lower left region 44C and the lower right region are adjacent to each other. 44D is adjacent in the left-right direction. Then, the control unit 50 displays the image captured by the camera 61 in the upper right region 44A, the image captured by the camera 63 in the upper left region 44B, the image captured by the camera 62 in the lower left region 44C, and the image captured by the camera 64. It is displayed in the lower right area 44D.

図６は、前進走行中のラフテレーンクレーン１０が交差点に進入する状態を示す平面図である。図６のラフテレーンクレーン１０の周囲には、左前方の横断歩道を渡ろうとする人８１と、左側を併走する自転車８２とが存在している。しかしながら、図６のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって、人８１及び自転車８２を視認することができない。 FIG. 6 is a plan view showing a state in which the rough terrain crane 10 traveling forward enters the intersection. Around the rough terrain crane 10 in FIG. 6, there are a person 81 trying to cross the pedestrian crossing in front of the left side and a bicycle 82 running side by side on the left side. However, the operator boarding the cabin 40 of the rough terrain crane 10 of FIG. 6 cannot visually recognize the person 81 and the bicycle 82 because the telescopic boom 32 is an obstacle.

図７は、図６に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。すなわち、右上領域４４Ａには、カメラ６１が人８１を右方から撮影した映像が表示される。また、左上領域４４Ｂには、カメラ６３が自転車８２を後方から撮影した映像が表示される。さらに、左下領域４４Ｃには、カメラ６２が自転車８２を前方から撮影した映像が表示される。さらに図示は省略するが、前後方向における自転車８２及びラフテレーンクレーン１０の相対位置が変化すると、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃの表示内容は、以下のように変化する。 FIG. 7 is an image displayed on the display 44 of the rough terrain crane 10 shown in FIG. That is, in the upper right region 44A, an image of the person 81 taken by the camera 61 from the right is displayed. Further, in the upper left region 44B, an image of the bicycle 82 taken by the camera 63 from behind is displayed. Further, in the lower left region 44C, an image of the bicycle 82 taken by the camera 62 from the front is displayed. Further, although not shown, when the relative positions of the bicycle 82 and the rough terrain crane 10 change in the front-rear direction, the display contents of the upper left region 44B and the lower left region 44C change as follows.

まず、カメラ６３より後方の位置Ａにいる自転車８２は、カメラ６２、６３のうちのカメラ６２のみに撮影されて、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃのうちの左下領域４４Ｃのみに表示される。また、カメラ６２、６３の間にいる自転車８２は、カメラ６２、６３の両方に撮影されて、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃの両方に表示される。そして、カメラ６３より前方の位置Ｂにいる自転車８２は、カメラ６２、６３のうちのカメラ６３のみに撮影されて、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃのうちの左上領域４４Ｂのみに表示される。 First, the bicycle 82 located at the position A behind the camera 63 is photographed only by the camera 62 of the cameras 62 and 63, and is displayed only in the lower left region 44C of the upper left region 44B and the lower left region 44C. Further, the bicycle 82 between the cameras 62 and 63 is photographed by both the cameras 62 and 63 and displayed in both the upper left region 44B and the lower left region 44C. The bicycle 82 located at the position B in front of the camera 63 is photographed only by the camera 63 of the cameras 62 and 63, and is displayed only in the upper left region 44B of the upper left region 44B and the lower left region 44C.

一例として、自転車８２がラフテレーンクレーン１０を追い越す場合、キャビン４０内のオペレータには、ディスプレイ４４の下から上（すなわち、左下領域４４Ｃから左上領域４４Ｂ）に自転車８２が移動するように見える。他の例として、ラフテレーンクレーン１０が自転車８２を追い越す場合、キャビン４０内のオペレータには、ディスプレイ４４の上から下（すなわち、左上領域４４Ｂから左下領域４４Ｃ）に自転車８２が移動するように見える。 As an example, if the bicycle 82 overtakes the rough terrain crane 10, the operator in the cabin 40 will see the bicycle 82 moving from bottom to top of the display 44 (ie, from the lower left region 44C to the upper left region 44B). As another example, if the rough terrain crane 10 overtakes the bicycle 82, the operator in the cabin 40 will see the bicycle 82 moving from top to bottom of the display 44 (ie, from the upper left region 44B to the lower left region 44C). ..

また図８は、ラフテレーンクレーン１０が後進して駐車スペース９０に進入する状態を示す平面図である。図８のラフテレーンクレーン１０の周囲には、駐車スペース９０の左側に駐車している自動車９１と、駐車スペース９０の右側に駐車している自動車９２とが存在している。図８のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって自動車９１を視認することができず、右後ろを振り向かなければ自動車９２を視認することができない。 Further, FIG. 8 is a plan view showing a state in which the rough terrain crane 10 moves backward and enters the parking space 90. Around the rough terrain crane 10 in FIG. 8, there are a car 91 parked on the left side of the parking space 90 and a car 92 parked on the right side of the parking space 90. The operator boarding the cabin 40 of the rough terrain crane 10 of FIG. 8 cannot see the automobile 91 because the telescopic boom 32 is an obstacle, and cannot see the automobile 92 unless he turns to the right rear.

図９は、図８に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。すなわち、左下領域４４Ｃには、カメラ６２が自動車９１を前方から撮影した映像が表示される。また、右下領域４４Ｄには、カメラ６４が駐車スペース９０及び自動車９１、９２を前方から撮影した映像が表示される。一方、図９では、右上領域４４Ａ及び左上領域４４Ｂに表示される映像の図示を省略している。 FIG. 9 is an image displayed on the display 44 of the rough terrain crane 10 shown in FIG. That is, in the lower left region 44C, an image of the vehicle 91 taken by the camera 62 from the front is displayed. Further, in the lower right region 44D, images taken by the camera 64 from the front of the parking space 90 and the automobiles 91 and 92 are displayed. On the other hand, in FIG. 9, the images displayed in the upper right region 44A and the upper left region 44B are not shown.

［実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、下部走行体２０の手前下部及び下部走行体２０の左前方がカメラ６１で撮影され、下部走行体２０の左側方が互いに向かい合ったカメラ６２、６３で撮影され、撮影された映像がキャビン４０内のディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、キャビン４０から死角になる下部走行体２０の手前下部、左前方、及び左側方の状況を確認しながら、ラフテレーンクレーン１０を走行させることができる。 [Action and effect of the embodiment]
According to the above embodiment, the front lower part of the lower traveling body 20 and the left front of the lower traveling body 20 are photographed by the camera 61, and the left side of the lower traveling body 20 is photographed and photographed by the cameras 62 and 63 facing each other. The displayed image is displayed on the display 44 in the cabin 40. As a result, the operator boarding the cabin 40 can drive the rough terrain crane 10 while checking the conditions of the front lower part, the left front side, and the left side of the lower traveling body 20 which becomes a blind spot from the cabin 40.

また、上記の実施形態によれば、撮影範囲の少なくとも一部が重複するようにカメラ６２、６３を配置するので、下部走行体２０の左側方の死角をさらに少なくすることができる。そして、ディスプレイ４４上において、カメラ６２、６３が撮影した映像を上下に並べて表示させるので、ラフテレーンクレーン１０及び自転車８２の相対位置の現実の変化に近い態様で、２つのカメラ６２、６３が撮影した映像がディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、下部走行体２０の左側方の状況を、さらに適切に把握することができる。 Further, according to the above embodiment, since the cameras 62 and 63 are arranged so that at least a part of the photographing range overlaps, the blind spot on the left side of the lower traveling body 20 can be further reduced. Then, since the images taken by the cameras 62 and 63 are displayed side by side on the display 44, the two cameras 62 and 63 take pictures in a manner close to the actual change in the relative positions of the rough terrain crane 10 and the bicycle 82. The image is displayed on the display 44. As a result, the operator boarding the cabin 40 can more appropriately grasp the situation on the left side of the lower traveling body 20.

また、ディスプレイ４４は、キャビン４０の左右方向の中央より左方に偏った位置に配置される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、カメラ６１〜６３が撮影した下部走行体２０の左側方の映像を見るために、視線を左に移動させることになる。すなわち、オペレータは、下部走行体２０の左側方を直接見る時と同じような視線の動きで、下部走行体２０の左側方の状況をディスプレイ４４を通じて確認することができる。 Further, the display 44 is arranged at a position biased to the left from the center in the left-right direction of the cabin 40. As a result, the operator boarding the cabin 40 moves his / her line of sight to the left in order to see the image on the left side of the lower traveling body 20 taken by the cameras 61 to 63. That is, the operator can confirm the situation on the left side of the lower traveling body 20 through the display 44 with the same movement of the line of sight as when directly looking at the left side of the lower traveling body 20.

また、下部走行体２０の後方がカメラ６４で撮影され、撮影された映像がカメラ６１〜６３の映像と共にディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、後を振り返ったり、サイドミラーに視線を移動させたりしなくても、下部走行体２０の後方の状況をさらに確認することができる。 Further, the rear of the lower traveling body 20 is photographed by the camera 64, and the photographed image is displayed on the display 44 together with the images of the cameras 61 to 63. As a result, the operator boarding the cabin 40 can further confirm the situation behind the lower traveling body 20 without looking back or moving the line of sight to the side mirrors.

また、上記の実施形態によれば、４つのカメラ６１〜６４が撮影した４つの映像を合成及び加工することなく、ディスプレイ４４の４つの領域４４Ａ〜４４Ｄに別々に表示させる。これにより、複数の映像を合成及び加工して得られる所謂「俯瞰映像」等と比較して、映像間の継ぎ目が削減される共に、映像の歪みが低減される。但し、映像の表示方法は前述の例に限定されず、複数の映像を合成及び加工してディスプレイ４４に表示させてもよい。 Further, according to the above embodiment, the four images captured by the four cameras 61 to 64 are displayed separately in the four regions 44A to 44D of the display 44 without being combined and processed. As a result, the seams between the images are reduced and the distortion of the images is reduced as compared with the so-called "overhead image" obtained by synthesizing and processing a plurality of images. However, the method of displaying an image is not limited to the above-mentioned example, and a plurality of images may be combined and processed and displayed on the display 44.

［変形例］
図１０は、変形例に係るラフテレーンクレーン１０Ｂの左側面図である。以下、前述の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。変形例に係るラフテレーンクレーン１０Ｂは、カメラ６１に代えて、カメラ６５を備える。カメラ６５は第３カメラの一例であり、カメラ６５が撮影した映像は第３映像の一例である。 [Modification example]
FIG. 10 is a left side view of the rough terrain crane 10B according to the modified example. Hereinafter, the detailed description of the common points with the above-described embodiment will be omitted, and the differences will be mainly described. The rough terrain crane 10B according to the modified example includes a camera 65 instead of the camera 61. The camera 65 is an example of the third camera, and the image taken by the camera 65 is an example of the third image.

カメラ６５は、伸縮ブーム３２の先端に取り付けられている。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０Ｂにおいて、カメラ６５は、下部走行体２０の前端より前方に配置され、左右方向における下部走行体２０の中央に配置される。また、カメラ６５は、下部走行体２０の後方で且つ下方に向けられている。すなわち、カメラ６５は、下部走行体２０の直ぐ前を、前上方から後下方に向けて撮影する。さらに、制御部５０は、カメラ６５が撮影した映像をディスプレイ４４の右上領域４４Ａに表示させる。 The camera 65 is attached to the tip of the telescopic boom 32. That is, in the rough terrain crane 10B in the traveling posture, the camera 65 is arranged in front of the front end of the lower traveling body 20 and is arranged in the center of the lower traveling body 20 in the left-right direction. Further, the camera 65 is directed to the rear and downward of the lower traveling body 20. That is, the camera 65 takes a picture immediately in front of the lower traveling body 20 from the front upper part to the rear lower part. Further, the control unit 50 displays the image captured by the camera 65 in the upper right region 44A of the display 44.

上記の変形例によれば、下部走行体２０の手前下部がカメラ６５で撮影され、撮影された映像がキャビン４０内のディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、キャビン４０から死角になる下部走行体２０の手前下部の状況を確認しながら、ラフテレーンクレーン１０を走行させることができる。 According to the above modification, the front lower portion of the lower traveling body 20 is photographed by the camera 65, and the photographed image is displayed on the display 44 in the cabin 40. As a result, the operator boarding the cabin 40 can drive the rough terrain crane 10 while checking the situation of the front lower portion of the lower traveling body 20 that becomes a blind spot from the cabin 40.

また、上記の実施形態及び変形例では、伸縮ブーム３２の右隣にキャビン４０が配置されている例を説明した。しかしながら、伸縮ブーム３２及びキャビン４０の位置関係は前述の例に限定されない。すなわち、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の左隣に位置していてもよい。この場合、カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ左右方向の左方に偏った位置に、右方を向けて配置される。また、カメラ６２、６３は、下部走行体２０の右端に配置される。すなわち、左右方向の「一方」は、右方を指してもよいし、左方を指してもよい。左右方向の「他方」についても同様である。 Further, in the above-described embodiment and modification, an example in which the cabin 40 is arranged to the right of the telescopic boom 32 has been described. However, the positional relationship between the telescopic boom 32 and the cabin 40 is not limited to the above example. That is, the cabin 40 may be located to the left of the telescopic boom 32. In this case, the camera 61 is arranged at the front end of the lower traveling body 20 and at a position biased to the left in the left-right direction so as to face the right side. Further, the cameras 62 and 63 are arranged at the right end of the lower traveling body 20. That is, "one" in the left-right direction may point to the right or to the left. The same applies to the "other" in the left-right direction.

また、上記の実施形態及び変形例では、ラフテレーンクレーン１０、１０Ｂに４つのカメラを設置した例を説明したが、カメラの一部は省略されてもよい。さらに、上記の実施形態及び変形例では、ディスプレイ４４に４つの映像を纏めて表示させる例を説明したが、映像の表示方法はこれに限定されない。 Further, in the above-described embodiment and modification, an example in which four cameras are installed on the rough terrain cranes 10 and 10B has been described, but a part of the cameras may be omitted. Further, in the above-described embodiment and modification, an example in which four images are collectively displayed on the display 44 has been described, but the display method of the images is not limited to this.

一例として、制御部５０は、切替ボタン（図示省略）の押下を受け付けたことに応じて、ディスプレイ４４に表示させる映像を切り替えてもよい。他の例として、制御部５０は、下部走行体２０の進行方向に応じて、ディスプレイ４４に表示させる映像を切り替えてもよい。より詳細には、制御部５０は、下部走行体２０が前進している時に、カメラ６１〜６３、６５が撮影した映像を表示させ、下部走行体２０が後進している時に、カメラ６２、６４が撮影した映像を表示させてもよい。 As an example, the control unit 50 may switch the image to be displayed on the display 44 in response to the reception of the pressing of the switching button (not shown). As another example, the control unit 50 may switch the image to be displayed on the display 44 according to the traveling direction of the lower traveling body 20. More specifically, the control unit 50 displays the images taken by the cameras 61 to 63, 65 when the lower traveling body 20 is moving forward, and the cameras 62, 64 when the lower running body 20 is moving backward. You may display the image taken by.

１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部旋回体
３２・・・伸縮ブーム
４０・・・キャビン
４２・・・第１操作部
４３・・・第２操作部
４４・・・ディスプレイ
６１，６２，６３，６４，６５・・・カメラ 10 ... Rough terrain crane 20 ... Lower traveling body 30 ... Upper swivel body 32 ... Telescopic boom 40 ... Cabin 42 ... First operation unit 43 ... Second operation unit 44 ...・・ Display 61, 62, 63, 64, 65 ・・・ Camera

Claims

With the running body,
A swivel body supported by the above-mentioned traveling body so that it can turn,
A boom that is undulating and stretchable and is supported by the swivel body,
The cabin supported by the swivel body and
A first camera attached to one end of the traveling body in the left-right direction in front of the cabin and directed to the rear of the traveling body.
A second camera attached to the rear of the cabin and at one end of the traveling body in the left-right direction and directed to the front of the traveling body.
An operation unit that is arranged in the internal space of the cabin and accepts an operator's operation of traveling the traveling body, turning the turning body, and undulating and expanding / contracting the boom.
It is a crane vehicle arranged in the internal space of the cabin and equipped with a display for displaying images taken by the first camera and the second camera.
It is attached to one side of the traveling body in the left-right direction at a position biased to the other side in the left-right direction of the front end of the traveling body, and photographs the lower front surface of the traveling body and the one side of the front end of the traveling body. It also has a third camera,
In the traveling posture in which the cabin faces the traveling direction of the traveling body and the boom is most laid down and shortened.
The boom extends forward from the front end of the traveling body.
The cabin is arranged behind the front end of the traveling body and adjacent to the boom on the other side in the left-right direction.
The above display has
The first image taken by the first camera is displayed in the first area which is a part of the display surface.
The second image taken by the second camera is displayed in the second area adjacent to the upper part of the first area.
A crane vehicle in which a third image taken by the third camera is displayed in the first region or a third region adjacent to the second region in the left-right direction.

The crane vehicle according to claim 1, wherein the first camera and the second camera are arranged so that a part of the shooting range overlaps.

The crane vehicle is further equipped with a fourth camera attached to the rear end of the traveling body and directed to the rear of the traveling body.
According to claim 1 or 2 , the display displays a fourth image taken by the fourth camera in a fourth area adjacent to the first area in the left-right direction and adjacent to the lower part of the third area. The crane car described.

The crane vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein the display is arranged at a position biased to one side in the left-right direction in the cabin.