JP6978026B1

JP6978026B1 - Waypoint setting method and waypoint correction method, management server, information processing system, program

Info

Publication number: JP6978026B1
Application number: JP2021113096A
Authority: JP
Inventors: 尚弥益田; 兼太郎深見; 秀樹村田; 裕樹丸目
Original assignee: Chubu Electric Power Co Inc; Sensyn Robotics Inc
Current assignee: Chubu Electric Power Co Inc; Sensyn Robotics Inc
Priority date: 2021-07-07
Filing date: 2021-07-07
Publication date: 2021-12-08
Anticipated expiration: 2041-07-07
Also published as: JP2023009643A

Abstract

【課題】本発明は、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供する。【解決手段】本発明のウェイポイント設定方法は、碍子連中間座標を算出するステップと、碍子連中間座標から電力線に対して所定の角度をなす仮想線のうち電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、を実行させる。【選択図】図６PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a waypoint setting method for easily and appropriately setting a waypoint for photographing an insulator and a member constituting a support. SOLUTION: In the waypoint setting method of the present invention, a step of calculating the intermediate coordinates of the 碫子 REN and extending in a direction not overlapping the power line region of the virtual lines forming a predetermined angle with respect to the power line from the intermediate coordinates of the 碍子 REN. Between the step of setting the direction as virtual line extension direction information, the step of acquiring the main pillar material coordinates of the main pillar material extending in the vertical direction in the support, and the main pillar material coordinates of the two main pillar materials at an arbitrary height. Two steps, one is to set the bisector coordinates, the other is to set the sword shooting waypoints on the virtual line extending from the intermediate coordinates of the swords, and the other is located at both ends of the opposite side from the halves. The step of setting the member photographing waypoint on the virtual line obtained by further extending the virtual line to the coordinates of the main pillar material is executed. [Selection diagram] FIG. 6

Description

本発明は、ウェイポイント設定方法及びウェイポイント修正方法、管理サーバ、情報処理システム、プログラムに関する。 The present invention relates to a waypoint setting method, a waypoint correction method, a management server, an information processing system, and a program.

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体により電力線を撮影して検査するシステムが開示されている。 In recent years, vehicles such as drones and unmanned aerial vehicles (UAVs) (hereinafter collectively referred to as "aircraft") have begun to be used in industry. Under these circumstances, Patent Document 1 discloses a system in which a power line is photographed and inspected by an air vehicle.

特開２０２０−１９６３５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-196355

しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、飛行体の飛行経路を作成するために、全てのウェイポイントを手入力等で予め設定して記憶させる必要がある。そのため、飛行経路が長くなった際には、飛行経路全域に対してウェイポイントを設定することは手間がかかるものであった。 However, in the disclosed technology of Patent Document 1, it is necessary to manually set and store all waypoints in order to create a flight path of the flying object. Therefore, when the flight path becomes long, it is troublesome to set waypoints for the entire flight path.

特に、電力線を支持する支持物は複雑な構成で死角も多いため、支持物を構成する部材及び碍子を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定する方法が求められていた。 In particular, since the support that supports the power line has a complicated structure and many blind spots, there has been a demand for a method for easily and appropriately setting waypoints for photographing the members constituting the support and the insulator.

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to provide a waypoint setting method for easily and appropriately setting waypoints for photographing insulators and members constituting a support. do.

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントをコンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、前記コンピュータに対して、碍子連中間座標取得部により、碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、二等分点座標設定部により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、を実行させる、ことを特徴とするウェイポイント設定方法等、である。 The main invention of the present invention for solving the above-mentioned problems is a waypoint setting method for setting a waypoint for photographing a coordinate and a member constituting a support supporting a power line by a computer. Then, the step of calculating the intermediate coordinates of the sword-ream based on the bisected length information of the sword-series and the extension direction information of the power line by the sword-series intermediate coordinate acquisition unit, and the intermediate coordinates of the sword-series by the virtual line extension direction setting unit. A virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line is extended in both the plus side and the minus side, and extends in a direction not overlapping the power line region indicating the region on the support side of the power line in both directions. The step of setting the direction as virtual line extension direction information and the coordinates of the main pillar material related to the main pillar material connected to the arm and the waypoint to which the power line is attached by the main pillar material coordinate acquisition unit and extending in the vertical direction in the support. The step to set the bisected point coordinates between the main pillar coordinates for the two main pillars at an arbitrary height by the bisected point coordinate setting unit, and the waypoint setting unit to set the bisected point coordinates. The step of acquiring the continuous intermediate coordinates and the virtual line extension direction information and setting the porcelain shooting waypoint on the virtual line extending from the 碫 continuous intermediate coordinates in the virtual line extension direction, the dichotomous point coordinates, and the main pillar. The step of acquiring the material coordinates and setting the member photographing waypoint on the virtual line obtained by further extending the virtual line from the dichotomous point coordinates to the two main pillar material coordinates located at both ends of the opposite side is executed. It is a waypoint setting method, etc., which is characterized by this.

本発明によれば、特に、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, in particular, it is possible to provide a waypoint setting method for easily and appropriately setting waypoints for photographing insulators and members constituting a support.

本発明の実施の形態にかかる情報処理システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the information processing system which concerns on embodiment of this invention. 図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration of the management server of FIG. 図１のユーザ端末のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware composition of the user terminal of FIG. 図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware composition of the flying object of FIG. 図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function of the management server of FIG. 本発明の実施の形態にかかるウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。It is an example of the conceptual diagram for showing the structure in the waypoint setting method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかるウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。It is an example of the conceptual diagram for showing the structure in the waypoint setting method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる部材ウェイポイント設定方法のフローチャートである。It is a flowchart of the member waypoint setting method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる二等分点座標について例示する図である。It is a figure which illustrates the bisector coordinate which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる部材撮影ウェイポイントについて例示する図である。It is a figure which illustrates the member photography waypoint which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる碍子ウェイポイント設定方法のフローチャートである。It is a flowchart of the insulator waypoint setting method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる碍子連中間座標について例示する図である。It is a figure which illustrates the insulator-ream intermediate coordinates which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる仮想線延伸方向について例示する図である。It is a figure which illustrates the virtual line extension direction which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかる碍子撮影ウェイポイントについて例示する図である。It is a figure which illustrates the insulator photography waypoint which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかるウェイポイント修正方法のフローチャートである。It is a flowchart of the waypoint correction method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかるウェイポイント修正方法における構成を示すための概念図の一例である。It is an example of the conceptual diagram for showing the structure in the waypoint correction method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかるウェイポイント修正について例示する図である。It is a figure which illustrates the waypoint modification which concerns on embodiment of this invention.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明は、例えば、以下のような構成を備える。
［項目１］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントをコンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、
前記コンピュータに対して、
碍子連中間座標取得部により、碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、
仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、
主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、
二等分点座標設定部により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするウェイポイント設定方法。

［項目２］
前記碍子連二等分長さ情報は、碍子関連情報記憶部から取得した碍子連の長さ情報に基づき算出する、
ことを特徴とする項目１に記載のウェイポイント設定方法。
［項目３］
前記電力線の延伸方向情報は、隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標に基づき算出する、
ことを特徴とする項目１または２のいずれかに記載のウェイポイント設定方法。
［項目４］
項目１ないし３のいずれかに記載のウェイポイント設定方法により設定されるウェイポイントを前記コンピュータにより修正するウェイポイント修正方法であって、
前記ウェイポイントが前記支持物からの所定距離範囲に含まれる場合、ウェイポイント修正部により、該当するウェイポイントを前記支持物から所定距離範囲の境界上又は前記境界の外に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とするウェイポイント修正方法。
［項目５］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを管理サーバであって、
碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出する碍子連中間座標取得部と、
前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定する仮想線延伸方向設定部と、
前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得する主柱材座標取得部と、
任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定する二等分点座標設定部と、
前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定し、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、
を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。
［項目６］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを設定する情報処理システムであって、
碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出する碍子連中間座標取得部と、
前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定する仮想線延伸方向設定部と、
前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得する主柱材座標取得部と、
任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定する二等分点座標設定部と、
前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定し、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、
を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。
［項目７］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを設定するウェイポイント設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
碍子連中間座標取得部により、碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、
仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、
主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、
二等分点座標設定部により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。 The contents of the embodiments of the present invention will be described in a list. The present invention has, for example, the following configuration.
[Item 1]
It is a waypoint setting method in which a waypoint for photographing an insulator and a member constituting a support supporting a power line is set by a computer.
For the computer
The step of calculating the insulator-ren intermediate coordinates based on the insulator-ren bisector length information and the power line extension direction information by the insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit.
The virtual line extending direction setting unit extends a virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line from the intermediate coordinates of the porcelain chain in both the plus side and the minus side, and the support side of the power line in both directions. The step of setting the direction of extension in the direction not overlapping with the power line area indicating the region as virtual line extension direction information, and
A step of acquiring the coordinates of the main pillar material related to the main pillar material extending in the vertical direction in the support, which is connected to the arm and the insulator to which the power line is attached by the main pillar material coordinate acquisition unit.
A step of setting the bisector coordinates between the main pillar coordinates of two main pillars at an arbitrary height by the bisector coordinate setting unit, and
The step of acquiring the intermediate coordinates of the 碫 REN and the virtual line extension direction information by the waypoint setting unit and setting the porcelain shooting waypoint on the virtual line extended from the intermediate coordinates of the 碫 REN in the virtual line extension direction, and the above two steps. Acquire the coordinates of the equal division points and the coordinates of the main pillar material, and set the member shooting waypoints on the virtual lines obtained by further extending the virtual lines from the coordinates of the equal division points to the coordinates of the two main pillar materials located at both ends of the opposite side. Steps to do and
To execute,
A waypoint setting method characterized by that.

[Item 2]
The insulator bisector length information is calculated based on the insulator length information acquired from the insulator-related information storage unit.
The waypoint setting method according to item 1, wherein the waypoint is set.
[Item 3]
The extension direction information of the power line is calculated based on the support coordinates regarding the power line mounting position of the arm of two adjacent supports.
The waypoint setting method according to any one of items 1 or 2, wherein the waypoints are set.
[Item 4]
A waypoint correction method for correcting a waypoint set by the waypoint setting method according to any one of items 1 to 3 by the computer.
If the waypoint is within a predetermined distance range from the support, the waypoint corrector further comprises moving the waypoint from the support on or out of the boundary of the predetermined distance range. ,
Waypoint correction method characterized by that.
[Item 5]
It is a management server that manages waypoints for photographing insulators and members that make up the support that supports the power line.
The insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit that calculates the insulator-ren intermediate coordinates based on the insulator-ren bisector length information and the power line extension direction information,
A virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line is extended from the insulator intermediate coordinates in both the plus side and the minus side, and overlaps the power line region indicating the region on the support side of the power line in both directions. A virtual line extension direction setting unit that sets the direction of extension in a direction that does not become an insulator as virtual line extension direction information,
A main pillar coordinate acquisition unit that is connected to an arm and an insulator to which the power line is attached and acquires the main pillar coordinates of the main pillar extending in the vertical direction in the support.
A bisector coordinate setting unit that sets bisector coordinates between the main pillar coordinates for two main pillars at an arbitrary height, and a bisector coordinate setting unit.
The porcelain intermediate coordinates and the virtual line extension direction information are acquired, the porcelain shooting waypoints are set on the virtual line extending from the porcelain intermediate coordinates in the virtual line extension direction, and the dichotomous point coordinates and the main pillar are set. A waypoint setting unit that acquires material coordinates and sets member shooting waypoints on a virtual line that is a further extension of the virtual line from the dichotomous point coordinates to the coordinates of the two main pillars located at both ends of the opposite side.
To prepare
A management server that features that.
[Item 6]
An information processing system that sets waypoints for photographing insulators and members that make up a support that supports a power line.
The insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit that calculates the insulator-ren intermediate coordinates based on the insulator-ren bisector length information and the power line extension direction information,
A virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line is extended from the insulator intermediate coordinates in both the plus side and the minus side, and overlaps the power line region indicating the region on the support side of the power line in both directions. A virtual line extension direction setting unit that sets the direction of extension in a direction that does not become an insulator as virtual line extension direction information,
A main pillar coordinate acquisition unit that is connected to an arm and an insulator to which the power line is attached and acquires the main pillar coordinates of the main pillar extending in the vertical direction in the support.
A bisector coordinate setting unit that sets bisector coordinates between the main pillar coordinates for two main pillars at an arbitrary height, and a bisector coordinate setting unit.
The porcelain intermediate coordinates and the virtual line extension direction information are acquired, the porcelain shooting waypoints are set on the virtual line extending from the porcelain intermediate coordinates in the virtual line extension direction, and the dichotomous point coordinates and the main pillar are set. A waypoint setting unit that acquires material coordinates and sets member shooting waypoints on a virtual line that is a further extension of the virtual line from the dichotomous point coordinates to the coordinates of the two main pillars located at both ends of the opposite side.
To prepare
An information processing system characterized by this.
[Item 7]
It is a program that causes a computer to execute a waypoint setting method for setting waypoints for photographing insulators and members constituting a support that supports a power line.
For the computer
The step of calculating the insulator-ren intermediate coordinates based on the insulator-ren bisector length information and the power line extension direction information by the insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit.
The virtual line extending direction setting unit extends a virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line from the intermediate coordinates of the porcelain chain in both the plus side and the minus side, and the support side of the power line in both directions. The step of setting the direction of extension in the direction not overlapping with the power line area indicating the region as virtual line extension direction information, and
A step of acquiring the coordinates of the main pillar material related to the main pillar material extending in the vertical direction in the support, which is connected to the arm and the insulator to which the power line is attached by the main pillar material coordinate acquisition unit.
A step of setting the bisector coordinates between the main pillar coordinates of two main pillars at an arbitrary height by the bisector coordinate setting unit, and
The step of acquiring the intermediate coordinates of the 碫 REN and the virtual line extension direction information by the waypoint setting unit and setting the porcelain shooting waypoint on the virtual line extended from the intermediate coordinates of the 碫 REN in the virtual line extension direction, and the above two steps. Acquire the coordinates of the equal division points and the coordinates of the main pillar material, and set the member shooting waypoints on the virtual lines obtained by further extending the virtual lines from the coordinates of the equal division points to the coordinates of the two main pillar materials located at both ends of the opposite side. Steps to do and
To execute,
A program characterized by that.

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態によるウェイポイント設定方法等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。 <Details of the embodiment>
Hereinafter, embodiments of the waypoint setting method and the like according to the embodiment of the present invention will be described. In the accompanying drawings, the same or similar elements are designated by the same or similar reference numerals and names, and duplicate description of the same or similar elements may be omitted in the description of each embodiment. In addition, the features shown in each embodiment can be applied to other embodiments as long as they do not contradict each other.

＜構成＞
図１に示されるように、本実施の形態における情報処理システムは、管理サーバ１と、一以上のユーザ端末２と、一以上の飛行体４とを有している。管理サーバ１と、ユーザ端末２と、飛行体４は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らない。 <Structure>
As shown in FIG. 1, the information processing system in the present embodiment includes a management server 1, one or more user terminals 2, and one or more flying objects 4. The management server 1, the user terminal 2, and the flying object 4 are connected to each other so as to be able to communicate with each other via a network. The configuration shown is an example, and is not limited to this.

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。 <Management server 1>
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the management server 1. The configuration shown in the figure is an example, and may have other configurations.

図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２と、飛行体４と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。 As shown in the figure, the management server 1 is connected to a plurality of user terminals 2 and an air vehicle 4 to form a part of the system. The management server 1 may be a general-purpose computer such as a workstation or a personal computer, or may be logically realized by cloud computing.

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。 The management server 1 includes at least a processor 10, a memory 11, a storage 12, a transmission / reception unit 13, an input / output unit 14, and the like, and these are electrically connected to each other through a bus 15.

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）および／またはＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム等を実行して各情報処理を実施する。 The processor 10 is an arithmetic unit that controls the operation of the entire management server 1, controls the transmission and reception of data between each element, and performs information processing necessary for application execution and authentication processing. For example, the processor 10 is a CPU (Central Processing Unit) and / or a GPU (Graphics Processing Unit), and executes each information processing by executing a program or the like for the system stored in the storage 12 and expanded in the memory 11. ..

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｃＤｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（ＢａｓｉｃＩｎｐｕｔ／ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）、及び各種設定情報等を格納する。 The memory 11 includes a main storage configured by a volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) and an auxiliary storage configured by a non-volatile storage device such as a flash memory or an HDD (Hard Disk Drive). .. The memory 11 is used as a work area or the like of the processor 10, and also stores a BIOS (Basic Input / Output System) executed when the management server 1 is started, various setting information, and the like.

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよい。 The storage 12 stores various programs such as application programs. A database storing data used for each process may be built in the storage 12.

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークに接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよい。 The transmission / reception unit 13 connects the management server 1 to the network. The transmission / reception unit 13 may be provided with a short-range communication interface of Bluetooth (registered trademark) and BLE (Bluetooth Low Energy).

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。 The input / output unit 14 is an information input device such as a keyboard and a mouse, and an output device such as a display.

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。 The bus 15 is commonly connected to each of the above elements and transmits, for example, an address signal, a data signal, and various control signals.

＜ユーザ端末２＞
図３に示されるユーザ端末２もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。 <User terminal 2>
The user terminal 2 shown in FIG. 3 also includes a processor 20, a memory 21, a storage 22, a transmission / reception unit 23, an input / output unit 24, and the like, which are electrically connected to each other through a bus 25. Since the functions of each element can be configured in the same manner as the management server 1 described above, detailed description of each element will be omitted.

＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。 <Flying body 4>
FIG. 4 is a block diagram showing a hardware configuration of the flying object 4. The flight controller 41 can have one or more processors such as a programmable processor (eg, central processing unit (CPU)).

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。また、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。 Further, the flight controller 41 has a memory 411 and can access the memory. Memory 411 stores logic, code, and / or program instructions that the flight controller can execute to perform one or more steps. Further, the flight controller 41 may include sensors 412 such as an inertial sensor (accelerometer, gyro sensor), GPS sensor, proximity sensor (for example, rider) and the like.

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得したデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくとも管理サーバ１やユーザ端末２のいずれかに１つに記録されてもよい。カメラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。 Memory 411 may include, for example, a separable medium such as an SD card or random access memory (RAM) or an external storage device. The data acquired from the cameras / sensors 42 may be directly transmitted and stored in the memory 411. For example, still image / moving image data taken by a camera or the like may be recorded in the built-in memory or an external memory, but the present invention is not limited to this, and at least the management server 1 or the management server 1 may be recorded from the camera / sensor 42 or the built-in memory via the network NW. It may be recorded in one of the user terminals 2. The camera 42 is installed on the flying object 4 via the gimbal 43.

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（ＥｌｅｃｔｒｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。 The flight controller 41 includes a control module (not shown) configured to control the state of the flying object. For example, the control module may adjust the spatial placement, velocity, and / or acceleration of an air vehicle with 6 degrees of freedom (translational motion x, y and z, and rotational motion θ _x , θ _y and θ _z). , ESC44 (Electric Speed Controller) to control the propulsion mechanism (motor 45, etc.) of the flying object. The propeller 46 is rotated by the motor 45 supplied from the battery 48 to generate lift of the flying object. The control module can control one or more of the states of the mounting unit and the sensors.

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。 The flight controller 41 is configured to transmit and / or receive data from one or more external devices (eg, transmitter / receiver (propo) 49, terminal, display device, or other remote controller). It is possible to communicate with the unit 47. The transmitter / receiver 49 can use any suitable communication means such as wired communication or wireless communication.

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。 For example, the transmission / reception unit 47 uses one or more of a local area network (LAN), wide area network (WAN), infrared ray, wireless, WiFi, point-to-point (P2P) network, telecommunications network, cloud communication, and the like. can do.

送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。 The transmission / reception unit 47 transmits and / or receives one or more of data acquired by the sensors 42, a processing result generated by the flight controller 41, predetermined control data, a user command from a terminal or a remote controller, and the like. be able to.

本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。 Sensors 42 according to this embodiment may include inertial sensors (acceleration sensors, gyro sensors), GPS sensors, proximity sensors (eg, riders), or vision / image sensors (eg, cameras).

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ１は、主柱材座標取得部１１０、二等分点座標設定部１２０、領域設定部１３０、碍子連中間座標取得部１４０、仮想線延伸方向設定部１５０、記憶部１６０、ウェイポイント設定部１７０、フライト実行部１８０、ウェイポイント修正部１９０を備えている。また、記憶部１６０は、支持物関連情報記憶部１６２、碍子関連情報記憶部１６４、領域情報記憶部１６６、フライト情報記憶部１６８の各種データベースを含む。 <Management server function>
FIG. 5 is a block diagram illustrating the functions implemented in the management server 1. In the present embodiment, the management server 1 includes a main pillar material coordinate acquisition unit 110, a bisector coordinate point setting unit 120, an area setting unit 130, a sword-ream intermediate coordinate acquisition unit 140, and a virtual line extension direction setting unit 150. It includes a storage unit 160, a waypoint setting unit 170, a flight execution unit 180, and a waypoint correction unit 190. Further, the storage unit 160 includes various databases of the support-related information storage unit 162, the porcelain-related information storage unit 164, the area information storage unit 166, and the flight information storage unit 168.

主柱材座標取得部１１０は、電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標（少なくとも水平な二次元座標での位置）を支持物関連情報記憶部１６２から取得する。主柱材座標は、例えば、予めユーザがユーザ端末２上に表示される地図情報から選択操作により主柱材の位置を選択することにより記憶されていてもよいし、予め飛行体４を飛行させて各種センサの取得情報（例えば、ＧＰＳの位置情報、気圧センサ情報や撮影情報など）に基づき直接または間接的に算出されて記憶されていてもよいし、これら以外の方法で予め記憶されていてもよい。 The main pillar material coordinate acquisition unit 110 is connected to the arm and the porcelain to which the power line is attached, and supports the main pillar material coordinates (position at least in horizontal two-dimensional coordinates) with respect to the main pillar material extending in the vertical direction in the support. Obtained from the related information storage unit 162. The coordinates of the main pillar material may be stored in advance by, for example, the user selecting the position of the main pillar material from the map information displayed on the user terminal 2 by a selection operation, or the flying object 4 may be flown in advance. It may be directly or indirectly calculated and stored based on the acquired information of various sensors (for example, GPS position information, pressure sensor information, shooting information, etc.), or it may be stored in advance by a method other than these. May be good.

二等分点座標設定部１２０は、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を算出して設定し（図９等参照）、支持物関連情報記憶部１６２に記憶する。 The bisector point coordinate setting unit 120 calculates and sets the bisector point coordinates between the main pillar material coordinates of the two main pillar materials at an arbitrary height (see FIG. 9 and the like), and supports-related information storage unit. Store in 162.

領域設定部１３０は、例えば飛行体の進入が制限される電力線飛行制限領域を電力線に対して設定し（図６、図７、図９等参照）、電力線飛行制限領域を規定する電力線飛行制限領域情報を領域情報記憶部１６６に記憶する。電力線飛行制限領域は、例えば電力線から所定距離以内の領域であってよく、領域情報記憶部１６６には、例えば電力線飛行制限領域を定義する境界の座標が直接的に電力線飛行制限領域情報として記憶されていてもよいし、上述の電力線からの所定距離が電力線飛行制限領域情報として記憶されていて、領域設定部１３０において当該所定距離と電力線の座標情報から境界の座標が算出されてもよい。領域設定部１３０は、電力線の座標情報から電力線よりも支持物側の領域を示す電力線領域を設定し、領域情報記憶部１６６に記憶する。 The area setting unit 130 sets, for example, a power line flight restriction area in which the entry of the flying object is restricted with respect to the power line (see FIGS. 6, 7, 9, 9 and the like), and defines the power line flight restriction area. Information is stored in the area information storage unit 166. The power line flight restricted area may be, for example, an area within a predetermined distance from the power line, and the area information storage unit 166 directly stores, for example, the coordinates of the boundary defining the power line flight restricted area as the power line flight restricted area information. The predetermined distance from the power line may be stored as the power line flight restriction area information, and the area setting unit 130 may calculate the boundary coordinates from the predetermined distance and the coordinate information of the power line. The area setting unit 130 sets a power line area indicating a region on the support side of the power line from the coordinate information of the power line, and stores the power line area in the area information storage unit 166.

碍子連中間座標取得部１４０は、碍子関連情報記憶部１６４から碍子連の長さ情報を取得して碍子連二等分長さ情報を算出し、支持物関連情報記憶部１６２から取得した隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標（例えば、腕金の先端から下がる電力線を支持する懸垂碍子の取付点の少なくとも水平な二次元座標等）から電力線の延伸方向情報を算出し、支持物座標から電力線の延伸方向に碍子連二等分長さ分だけ移動した位置を碍子連中間座標として算出し、当該碍子連中間座標情報を碍子関連情報記憶部１６４に記憶する。 The insulator-ream intermediate coordinate acquisition unit 140 acquires the insulator-ream length information from the insulator-related information storage unit 164, calculates the insulator-ream bisection length information, and is adjacent to the insulator-related information storage unit 162. The extension direction information of the power line is calculated from the support coordinates (for example, at least horizontal two-dimensional coordinates of the attachment point of the suspension insulator supporting the power line descending from the tip of the arm) regarding the power line attachment positions of the arms of the two supports. Then, the position moved from the support coordinates in the extending direction of the power line by the length of the insulator ream is calculated as the insulator ream intermediate coordinates, and the insulator ream intermediate coordinate information is stored in the insulator-related information storage unit 164.

仮想線延伸方向設定部１５０は、碍子連中間座標から電力線に対して所定の角度（例えば、４５度など）をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に所定長さの位置まで延伸させ、当該両位置のうち電力線領域に含まれていない位置へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として碍子関連情報記憶部１６４に記憶して設定する。 The virtual line extension direction setting unit 150 extends a virtual line forming a predetermined angle (for example, 45 degrees) from the insulator-ream intermediate coordinates to a position of a predetermined length in both the plus side and the minus side. The direction of extension to a position not included in the power line region between the two positions is stored and set in the insulator-related information storage unit 164 as virtual line extension direction information.

ウェイポイント設定部１７０は、支持物を構成する部材に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための部材撮影ウェイポイントと、支持物の腕金先端近辺に設置されている碍子に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための碍子撮影ウェイポイントとを少なくとも含むウェイポイントを電力線飛行制限領域の境界上に設定し、フライト情報記憶部１６８に記憶する。より具体的には、部材撮影ウェイポイントは、上述の二等分点座標及び主柱材座標を取得し、二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に設定される。碍子撮影ウェイポイントは、上述の碍子連中間座標及び仮想線延伸方向情報を取得し、碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に設定される。 The waypoint setting unit 170 includes a member shooting waypoint for acquiring acquisition information (for example, image information, video information, etc.) regarding a member constituting the support, and a porcelain installed near the tip of the arm of the support. A waypoint including at least a waypoint for acquiring image information (for example, image information, video information, etc.) is set on the boundary of the power line flight restriction area and stored in the flight information storage unit 168. More specifically, the member photographing waypoint acquires the above-mentioned bisector coordinates and main pillar coordinates, and is a virtual line from the bisector coordinates to the two main pillar coordinates located at both ends of the opposite side. Is further extended and set at the intersection with the boundary of the power line flight restriction area. The insulator shooting waypoint acquires the above-mentioned insulator-ream intermediate coordinates and virtual line extension direction information, extends from the insulator-ream intermediate coordinates in the virtual line extension direction, and is set at an intersection with the boundary of the power line flight restriction region.

フライト情報記憶部１６８は、例えば支持物、電力線などの点検等を目的とするフライトにおいて用いられるフライト情報を記憶している。フライト情報は、例えば、飛行経路情報（ウェイポイント情報を含む）、飛行速度、飛行高度、撮像画像のオーバーラップ率、フライト時取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）などを含む。 The flight information storage unit 168 stores flight information used in a flight for the purpose of inspecting a support, a power line, or the like, for example. The flight information includes, for example, flight path information (including waypoint information), flight speed, flight altitude, overlap rate of captured images, flight acquisition information (for example, image information, video information, etc.) and the like.

フライト実行部１８０は、フライト情報記憶部１６８に記憶された各種フライト情報に基づき、点検等を目的とするフライトを実行する。 The flight execution unit 180 executes a flight for inspection or the like based on various flight information stored in the flight information storage unit 168.

ウェイポイント修正部１９０は、部材撮影ウェイポイントと、碍子撮影ウェイポイントの少なくともいずれか一方のウェイポイントの位置を支持物飛行制限領域に基づき修正する。支持物飛行制限領域は、例えば支持物の中心座標から所定距離の半径を有する円形の支持物飛行制限領域を設定してもよいし、ユーザがユーザ端末２上に表示される地図情報に対して支持物飛行制限領域を設定する設定操作により設定してもよいが、これに限らず、少なくとも主柱材部も含む支持物が存在する領域またはその周辺領域が設定可能であれば、領域を設定する既知の方法を採用してもよい。所定距離の半径は、支持物から十分に離れた距離であれば何れの距離であってもよいが、例えば支持物の中心座標から四隅の主柱材の角座標までの半対角線の長さを算出し（例えば、支持物形状が平面的に正方形である場合には、四隅の主柱材の一辺の寸法から算出）、これに安全離隔距離を加えた長さを半径としてもよい。そして、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れかが当該支持物領域内に存在する場合には、ウェイポイント修正部１９０により、支持物飛行制限領域境界上に該当するウェイポイント位置を修正する（例えば、最も近接する支持物飛行制限領域境界上に移動させたり、撮影対象となる部材もしくは碍子、または支持物の中心座標から該当ウェイポイントまでの仮想直線を延長した延長仮想直線と支持物飛行制限領域境界との交点に移動させたりする、など）。 The waypoint correction unit 190 corrects the positions of at least one of the member shooting waypoint and the insulator shooting waypoint based on the support flight restriction area. As the support flight restriction area, for example, a circular support flight restriction area having a radius of a predetermined distance from the center coordinates of the support may be set, or the user may set the map information displayed on the user terminal 2. It may be set by the setting operation for setting the support flight restriction area, but it is not limited to this, and the area is set if at least the area where the support including the main pillar material portion exists or the surrounding area can be set. A known method may be adopted. The radius of the predetermined distance may be any distance as long as it is sufficiently distant from the support, but for example, the length of the half-diagonal line from the center coordinate of the support to the angular coordinates of the main pillars at the four corners. It may be calculated (for example, when the shape of the support is square in a plane, it is calculated from the dimensions of one side of the main pillars at the four corners), and the length obtained by adding the safety separation distance to this may be used as the radius. Then, when at least one of the member shooting waypoint or the coordinate shooting waypoint exists in the support region, the waypoint correction unit 190 corrects the corresponding waypoint position on the support flight restriction region boundary. (For example, move it on the boundary of the closest support flight restriction area, or extend the virtual straight line from the center coordinates of the member or porcelain to be photographed or the waypoint to the corresponding waypoint. Move to the intersection with the flight restricted area boundary, etc.).

＜部材撮影ウェイポイント設定方法の一例＞
図８−図１０を参照して、本実施形態にかかる部材撮影ウェイポイント設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図８には、本実施形態にかかる部材撮影ウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。図９及び図１０は、本発明の実施の形態にかかる部材撮影ウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。以下、主として支持物Ｘを例に説明する。 <Example of member shooting waypoint setting method>
8 to 10 will be described with reference to FIG. 10 to describe the member photographing waypoint setting method according to the present embodiment, including the operation of the information processing system in the present embodiment. FIG. 8 illustrates a flowchart of the member photographing waypoint setting method according to the present embodiment. 9 and 10 are examples of conceptual diagrams for showing the configuration in the member photographing waypoint setting method according to the embodiment of the present invention. Hereinafter, the support X will be mainly described as an example.

まず、図９に例示されるように、管理サーバ１は、主柱材座標取得部１１０により、電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標（少なくとも水平な二次元座標での位置）を支持物関連情報記憶部１６２から取得する（ＳＱ１０１）。 First, as illustrated in FIG. 9, the management server 1 is connected to the arm and the porcelain to which the power line is attached by the main pillar material coordinate acquisition unit 110, and the main pillar regarding the main pillar material extending in the vertical direction in the support. Material coordinates (positions at least in horizontal two-dimensional coordinates) are acquired from the support-related information storage unit 162 (SQ101).

次に、図９に例示されるように、管理サーバ１は、二等分点座標設定部１２０により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を算出して設定し、支持物関連情報記憶部１６２に記憶する（ＳＱ１０２）。 Next, as illustrated in FIG. 9, the management server 1 calculates the bisector coordinate between the main pillar coordinates of the two main pillars at an arbitrary height by the bisector coordinate setting unit 120. And store it in the support-related information storage unit 162 (SQ102).

次に、図１０に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント設定部１７０により、上述の二等分点座標及び主柱材座標を取得し、二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に部材撮影ウェイポイントを設定する（ＳＱ１０３）。 Next, as illustrated in FIG. 10, the management server 1 acquires the above-mentioned bisector coordinates and main pillar member coordinates by the waypoint setting unit 170, and from the bisector coordinates to both ends of the opposite side. A virtual line to the coordinates of the two main pillars located is further extended, and a member photographing waypoint is set at the intersection with the boundary of the power line flight restriction region (SQ103).

＜碍子撮影ウェイポイント設定方法の一例＞
図１１−図１４を参照して、本実施形態にかかる碍子撮影ウェイポイント設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図１１には、本実施形態にかかる碍子撮影ウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。図１２−図１４は、本発明の実施の形態にかかる碍子撮影ウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。以下、主として支持物Ｘを例に説明する。 <Example of how to set waypoints for insulator shooting>
The method of setting the insulator shooting waypoint according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 11-14, including the operation of the information processing system in the present embodiment. FIG. 11 illustrates a flowchart of the insulator shooting waypoint setting method according to the present embodiment. 12-14 is an example of a conceptual diagram for showing a configuration in the insulator photographing waypoint setting method according to the embodiment of the present invention. Hereinafter, the support X will be mainly described as an example.

まず、図１２に例示されるように、管理サーバ１は、碍子連中間座標取得部１４０により、碍子関連情報記憶部１６４から碍子連の長さ情報を取得して碍子連二等分長さ情報を算出し、支持物関連情報記憶部１６２から取得した隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標（例えば、腕金の先端から下がる電力線を支持する懸垂碍子の取付点の少なくとも水平な二次元座標等）から電力線の延伸方向情報を算出し、支持物座標から電力線の延伸方向に碍子連二等分長さ分だけ移動した位置を碍子連中間座標として算出し、当該碍子連中間座標情報を碍子関連情報記憶部１６４に記憶する（ＳＱ２０１）。 First, as illustrated in FIG. 12, the management server 1 acquires the length information of the insulator ream from the insulator-related information storage unit 164 by the insulator ream intermediate coordinate acquisition unit 140, and the insulator ream bisected length information. Is calculated and the support coordinates regarding the power line mounting position of the arm of two adjacent supports obtained from the support-related information storage unit 162 (for example, the mounting point of the suspension insulator supporting the power line descending from the tip of the arm). At least horizontal two-dimensional coordinates, etc.) are used to calculate the extension direction information of the power line, and the position moved from the support coordinates to the extension direction of the power line by the length of the insulator halves is calculated as the insulator intermediate coordinates. The insulator-related information storage unit 164 stores the continuous intermediate coordinate information (SQ201).

次に、図１３に例示されるように、管理サーバ１は、仮想線延伸方向設定部１５０により、碍子連中間座標から電力線に対して所定の角度（例えば、４５度など）をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に所定長さの位置まで延伸させ、当該両位置のうち電力線領域に含まれていない位置へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として碍子関連情報記憶部１６４に記憶して設定する（ＳＱ２０２）。 Next, as illustrated in FIG. 13, the management server 1 uses the virtual line extension direction setting unit 150 to create a virtual line forming a predetermined angle (for example, 45 degrees) from the insulator continuous intermediate coordinates to the power line. The insulator-related information storage unit 164 stores the direction of extending to a position of a predetermined length in both the plus side and the minus side and extending to a position not included in the power line region of the two positions as virtual line extension direction information. And set (SQ202).

次に、図１４に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント設定部１７０により、上述の碍子連中間座標及び仮想線延伸方向情報を取得し、碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に設定される（ＳＱ２０３）。 Next, as illustrated in FIG. 14, the management server 1 acquires the above-mentioned insulator-ream intermediate coordinates and virtual line extension direction information by the waypoint setting unit 170, and moves from the insulator-ream intermediate coordinates to the virtual line extension direction. It is extended and set at the intersection with the boundary of the power line flight restriction region (SQ203).

＜ウェイポイント修正方法の一例＞
図１５−図１７を参照して、本実施形態にかかるウェイポイント修正方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図１５には、本実施形態にかかるウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。以下、主として支持物Ｘを例に説明する。 <Example of waypoint correction method>
A waypoint correction method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 15 to 17, including the operation of the information processing system in the present embodiment. FIG. 15 illustrates a flowchart of the waypoint setting method according to the present embodiment. Hereinafter, the support X will be mainly described as an example.

まず、図１５に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント設定部１７０により、上述のとおり、支持物を構成する部材に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための部材撮影ウェイポイントと、支持物の腕金先端近辺に設置されている碍子に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための碍子撮影ウェイポイントとを少なくとも含むウェイポイントを電力線飛行制限領域の境界上に設定し、フライト情報記憶部１６８に記憶する（ＳＱ３０１）。 First, as illustrated in FIG. 15, the management server 1 acquires acquisition information (for example, image information, video information, etc.) regarding the members constituting the support by the waypoint setting unit 170, as described above. A waypoint that includes at least a waypoint for taking a picture of a member and a waypoint for taking a picture of a sword installed near the tip of the arm of a support (for example, image information, video information, etc.). It is set on the boundary of the flight restriction area and stored in the flight information storage unit 168 (SQ301).

ここで、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れかにおいて、支持物の下部側から情報を取得する際に、支持物は上側から下側にかけて末広がり形状の四隅の主柱材（いわゆる、根開き）となっている場合に飛行体４が近接しすぎてしまう恐れがあり得る。 Here, when information is acquired from the lower side of the support at at least one of the member shooting waypoints or the insulator shooting waypoints, the support is the main pillar material at the four corners having a divergent shape from the upper side to the lower side (so-called so-called). In the case of an insulator (root opening), there is a possibility that the flying object 4 will be too close to each other.

そこで、このような場合には、図１６−図１７に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント修正部１９０により、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れか一方を修正する（ＳＱ３０２）。より具体的には、まず、例えば支持物の中心座標から所定距離の半径を有する円形の支持物領域を設定してもよいし、ユーザがユーザ端末２上に表示される地図情報に対して支持物領域を設定する設定操作により設定してもよいが、これに限らず、少なくとも四隅の主柱材も含む支持物が存在する領域またはその周辺領域が設定可能であれば、領域を設定する既知の方法を採用してもよい。所定距離の半径は、支持物から十分に離れた距離であれば何れの距離であってもよいが、例えば支持物の中心座標から四隅の主柱材の角座標までの半対角線の長さを算出し（例えば、支持物形状が平面的に正方形である場合には、四隅の主柱材の一辺の寸法から算出）、これに安全離隔距離を加えた長さを半径としてもよい。そして、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れかが当該支持物領域内に存在する場合には、図１７に例示されるように、ウェイポイント修正部１９０により、支持物領域境界上に該当するウェイポイント位置を修正する（例えば、最も近接する支持物領域境界上に移動させたり、撮影対象となる部材もしくは碍子、または支持物の中心座標から該当ウェイポイントまでの仮想直線を延長した延長仮想直線と支持物領域境界との交点に移動させたりする、など）。 Therefore, in such a case, as illustrated in FIGS. 16 to 17, the management server 1 corrects at least one of the member shooting waypoint and the insulator shooting waypoint by the waypoint correction unit 190. (SQ302). More specifically, for example, a circular support area having a radius of a predetermined distance from the center coordinates of the support may be set, or the user may support the map information displayed on the user terminal 2. It may be set by the setting operation for setting the object area, but it is not limited to this, and if the area where the support including the main pillars at at least the four corners exists or the peripheral area thereof can be set, it is known to set the area. The method of may be adopted. The radius of the predetermined distance may be any distance as long as it is sufficiently distant from the support, but for example, the length of the half-diagonal line from the center coordinate of the support to the angular coordinates of the main pillars at the four corners. It may be calculated (for example, when the shape of the support is square in a plane, it is calculated from the dimensions of one side of the main pillars at the four corners), and the length obtained by adding the safety separation distance to this may be used as the radius. Then, when at least one of the member imaging waypoints and the coordinate imaging waypoints is present in the support region, the waypoint correction unit 190 is placed on the support region boundary as illustrated in FIG. Correct the corresponding waypoint position (for example, move it onto the closest support area boundary, or extend the virtual straight line from the center coordinates of the member or porcelain to be photographed or the support to the relevant waypoint. Move to the intersection of the virtual straight line and the support area boundary, etc.).

このように、本発明は、上述のウェイポイント設定方法を用いて、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供する。 As described above, the present invention provides a waypoint setting method for easily and appropriately setting waypoints for photographing insulators and members constituting a support by using the above-mentioned waypoint setting method.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The embodiments described above are merely examples for facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit the interpretation of the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof, and the present invention includes its equivalents.

１管理サーバ
２ユーザ端末
４飛行体

1 Management server 2 User terminal 4 Flying object

Claims

It is a waypoint setting method in which a waypoint for photographing an insulator and a member constituting a support supporting a power line is set by a computer.
For the computer
Regarding the insulator-ream bisection length information calculated based on the insulator-ream length information acquired from the insulator-related information storage unit by the insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit and the power line mounting position of the arm of two adjacent supports. A step to calculate the insulator intermediate coordinates based on the extension direction information of the power line calculated based on the support coordinates, and
The virtual line extending direction setting unit extends a virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line from the intermediate coordinates of the porcelain chain in both the plus side and minus side horizontal directions, and is more than the power line in both horizontal directions. A step of setting a direction of extending in a direction that does not overlap with the power line region indicating the region on the support side in the horizontal direction as virtual line extending direction information, and a step of setting.
A step of acquiring the coordinates of the main pillar material related to the main pillar material extending in the vertical direction in the support, which is connected to the arm and the insulator to which the power line is attached by the main pillar material coordinate acquisition unit.
By the bisector coordinate setting unit, at an arbitrary height, among the four main pillars at the four corners constituting the support, between the main pillar coordinates of the two main pillars to which the common arm is connected. Steps to set bisector coordinates and
The step of acquiring the intermediate coordinates of the 碫 REN and the virtual line extension direction information by the waypoint setting unit and setting the porcelain shooting waypoint on the virtual line extended from the intermediate coordinates of the 碫 REN in the virtual line extension direction, and the above two steps. Acquire the coordinates of the equal division points and the coordinates of the main pillar material, and set the member shooting waypoints on the virtual lines obtained by further extending the virtual lines from the coordinates of the equal division points to the coordinates of the two main pillar materials located at both ends of the opposite side. Steps to do and
To execute,
A waypoint setting method characterized by that.

A waypoint correction method for modifying a waypoint set by the waypoint setting method according to claim 1 by the computer.
If the waypoint is within a predetermined distance range from the support, the waypoint corrector further comprises moving the waypoint from the support on or out of the boundary of the predetermined distance range. ,
Waypoint correction method characterized by that.

It is a management server that manages waypoints for photographing insulators and members that make up the support that supports the power line.
Insulator-related information Calculated based on the insulator length information calculated based on the insulator length information acquired from the insulator and the support coordinates related to the power line mounting position of the arm of two adjacent supports. The insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit that calculates the insulator-ren intermediate coordinates based on the extension direction information of the power line, and
A virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line is extended from the intermediate coordinates of the sword chain in both the plus side and the minus side horizontal directions, and the region of the two horizontal directions on the support side of the power line is shown. A virtual line extension direction setting unit that sets the direction of extension in a direction that does not overlap with the power line region in the horizontal direction as virtual line extension direction information, and
A main pillar coordinate acquisition unit that is connected to an arm and an insulator to which the power line is attached and acquires the main pillar coordinates of the main pillar extending in the vertical direction in the support.
At an arbitrary height, set the bisector coordinates between the main pillar coordinates of the two main pillars to which the common arm is connected among the four main pillars at the four corners constituting the support. Equinox coordinate setting unit and
The porcelain intermediate coordinates and the virtual line extension direction information are acquired, the porcelain shooting waypoints are set on the virtual line extending from the porcelain intermediate coordinates in the virtual line extension direction, and the dichotomous point coordinates and the main pillar are set. A waypoint setting unit that acquires the material coordinates and sets the member shooting waypoints on the virtual line that further extends the virtual line from the dichotomous point coordinates to the coordinates of the two main pillars located at both ends of the opposite side. Prepare, prepare
A management server that features that.

An information processing system that sets waypoints for photographing insulators and members that make up a support that supports a power line.
Insulator-related information Calculated based on the insulator length information calculated based on the insulator length information acquired from the insulator and the support coordinates related to the power line mounting position of the arm of two adjacent supports. The insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit that calculates the insulator-ren intermediate coordinates based on the extension direction information of the power line, and
A virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line is extended from the intermediate coordinates of the sword chain in both the plus side and the minus side horizontal directions, and the region of the two horizontal directions on the support side of the power line is shown. A virtual line extension direction setting unit that sets the direction of extension in a direction that does not overlap with the power line region in the horizontal direction as virtual line extension direction information, and
A main pillar coordinate acquisition unit that is connected to an arm and an insulator to which the power line is attached and acquires the main pillar coordinates of the main pillar extending in the vertical direction in the support.
At an arbitrary height, set the bisector coordinates between the main pillar coordinates of the two main pillars to which the common arm is connected among the four main pillars at the four corners constituting the support. Equinox coordinate setting unit and
The porcelain intermediate coordinates and the virtual line extension direction information are acquired, the porcelain shooting waypoints are set on the virtual line extending from the porcelain intermediate coordinates in the virtual line extension direction, and the dichotomous point coordinates and the main pillar are set. A waypoint setting unit that acquires the material coordinates and sets the member shooting waypoints on the virtual line that further extends the virtual line from the dichotomous point coordinates to the coordinates of the two main pillars located at both ends of the opposite side. Prepare, prepare
An information processing system characterized by this.

It is a program that causes a computer to execute a waypoint setting method for setting waypoints for photographing insulators and members constituting a support that supports a power line.
For the computer
Regarding the insulator-ream bisection length information calculated based on the insulator-ream length information acquired from the insulator-related information storage unit by the insulator-ren intermediate coordinate acquisition unit and the power line mounting position of the arm of two adjacent supports. A step to calculate the insulator intermediate coordinates based on the extension direction information of the power line calculated based on the support coordinates, and
The virtual line extending direction setting unit extends a virtual line forming a predetermined angle with respect to the power line from the intermediate coordinates of the porcelain chain in both the plus side and minus side horizontal directions, and is more than the power line in both horizontal directions. A step of setting a direction of extending in a direction that does not overlap with the power line region indicating the region on the support side in the horizontal direction as virtual line extending direction information, and a step of setting.
A step of acquiring the coordinates of the main pillar material related to the main pillar material extending in the vertical direction in the support, which is connected to the arm and the insulator to which the power line is attached by the main pillar material coordinate acquisition unit.
By the bisector coordinate setting unit, at an arbitrary height, among the four main pillars at the four corners constituting the support, between the main pillar coordinates of the two main pillars to which the common arm is connected. Steps to set bisector coordinates and
The step of acquiring the intermediate coordinates of the 碫 REN and the virtual line extension direction information by the waypoint setting unit and setting the porcelain shooting waypoint on the virtual line extended from the intermediate coordinates of the 碫 REN in the virtual line extension direction, and the above two steps. Acquire the coordinates of the equal division points and the coordinates of the main pillar material, and set the member shooting waypoints on the virtual lines obtained by further extending the virtual lines from the coordinates of the equal division points to the coordinates of the two main pillar materials located at both ends of the opposite side. Steps to do and
To execute,
A program characterized by that.