JP6977954B2 - 2-axis solid cam mechanism - Google Patents
2-axis solid cam mechanism Download PDFInfo
- Publication number
- JP6977954B2 JP6977954B2 JP2018085221A JP2018085221A JP6977954B2 JP 6977954 B2 JP6977954 B2 JP 6977954B2 JP 2018085221 A JP2018085221 A JP 2018085221A JP 2018085221 A JP2018085221 A JP 2018085221A JP 6977954 B2 JP6977954 B2 JP 6977954B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- lever
- contact portions
- cam
- dimensional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明は、2軸立体カム機構に関する。 The present invention relates to a two-axis stereoscopic cam mechanism.
従来より、支持部材に軸支された所定の回転軸の周りを回転する立体カムのカム案内面に、前記支持部材の他の部分に軸支された従節側リンクが案内されるように構成された立体カム機構において、前記立体カムに3次元的なカム案内面を形成するとともに、このカム案内面に前記従節側リンクの一端に所定の角度にて形成したカムフォロワをガイドさせるようにして、立体カムの回転運動を従節側リンクの他端の揺動運動に変換するように構成したことを特徴とする立体カム機構がある(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a cam guide surface of a three-dimensional cam that rotates around a predetermined rotation axis that is pivotally supported by the support member is configured to guide a follower-side link that is pivotally supported by another portion of the support member. In the three-dimensional cam mechanism, a three-dimensional cam guide surface is formed on the three-dimensional cam, and a cam follower formed at a predetermined angle is guided to one end of the subordinate side link on the cam guide surface. , There is a three-dimensional cam mechanism configured to convert the rotational movement of the three-dimensional cam into the swinging movement of the other end of the slave side link (see, for example, Patent Document 1).
ところで、従来の立体カム機構は、1つの立体カムに沿って従属リンク(レバー)が揺動するものであり、2軸方向にレバーを揺動可能にするものではない。 By the way, in the conventional three-dimensional cam mechanism, the dependent link (lever) swings along one three-dimensional cam, and the lever does not swing in the biaxial direction.
そこで、2軸方向にレバーを揺動可能にする2軸立体カム機構を提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide a biaxial three-dimensional cam mechanism capable of swinging a lever in a biaxial direction.
本発明の実施の形態の2軸立体カム機構は、レバーと、前記レバーを揺動可能に支持する支持部材と、前記支持部材に軸支される第1回転軸と、前記第1回転軸を挟んで配設される2つの第1当接部とを有する第1アーム部材と、前記支持部材に軸支される第2回転軸と、前記第2回転軸を挟んで配設される2つの第2当接部とを有する第2アーム部材と、前記レバーの第1側に設けられ、前記2つの第1当接部にそれぞれ当接する2つの第1カム面と、前記レバーの前記第1側に直交する第2側に設けられ、前記2つの第2当接部にそれぞれ当接する2つの第2カム面とを含み、前記2つの第1カム面及び前記2つの第2カム面は、それぞれ、前記2つの第1当接部及び前記2つの第2当接部と摺動可能な立体曲面形状を有する。 The two-axis three-axis cam mechanism according to the embodiment of the present invention includes a lever, a support member that swingably supports the lever, a first rotation shaft pivotally supported by the support member, and the first rotation shaft. A first arm member having two first contact portions arranged by sandwiching the support member, a second rotating shaft pivotally supported by the support member, and two arranged by sandwiching the second rotating shaft. A second arm member having a second contact portion, two first cam surfaces provided on the first side of the lever and in contact with the two first contact portions, respectively, and the first of the lever. The two first cam surfaces and the two second cam surfaces are provided on the second side orthogonal to the side and include two second cam surfaces that abut each of the two second contact portions. Each has a three-dimensional curved surface shape that can slide with the two first contact portions and the two second contact portions.
2軸方向にレバーを揺動可能にする2軸立体カム機構を提供することができる。 It is possible to provide a biaxial three-dimensional cam mechanism that allows the lever to swing in the biaxial direction.
以下、本発明の2軸立体カム機構を適用した実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments to which the two-axis three-dimensional cam mechanism of the present invention is applied will be described.
<実施の形態>
図1は、2軸立体カム機構100を示す図である。2軸立体カム機構100は、ベース部110、レバー120、及びフォロワ130A、130Bを含む。以下では、図1に加えて図2を用いて説明する。
<Embodiment>
FIG. 1 is a diagram showing a two-axis three-
図2は、レバー120及びフォロワ130A、130Bの可動部を拡大して示す図である。図2では、ベース部110は、レバー120及びフォロワ130A、130Bを軸支する部分だけを抜き出して、透過的に示す。また、以下では、XYZ座標系を用いて説明し、平面視とはXZ面視することをいう。
FIG. 2 is an enlarged view showing the movable parts of the
2軸立体カム機構100は、ベース部110に対して、レバー120を2軸方向に操作可能な装置である。レバー120は、ベース部110に保持されている2軸の回転中心に対して、倒す方向に操作可能である。
The two-axis three-
2軸方向とは、XY平面内で矢印+A方向及び−A方向に倒す方向と、YZ平面内で矢印+B方向及び−B方向に倒す方向とを含む意味である。また、レバー120は、XY平面とYZ平面とに対して斜めの方向(斜めに倒す方向)についても操作可能であり、2軸方向には、XY平面とYZ平面とに対する斜めの方向を含めてもよい。ここでは、2軸方向に、斜めの方向を含める形態について説明する。
The biaxial direction means a direction of tilting in the arrow + A direction and the −A direction in the XY plane and a direction of tilting in the arrow + B direction and the −B direction in the YZ plane. Further, the
ベース部110は、2軸立体カム機構100の台座になる部材であり、支持部材の一例である。ベース部110は、2軸立体カム機構100を取り付ける部材等に固定される。ベース部110は、基部111、延在部112、113、及びジンバル115を有する。基部111及び延在部112、113は、一体的に成型され、例えば、金属製又は樹脂製である。
The
基部111は、レバー120をY軸方向に挿通する部分であり、平面視で矩形状の部材である。基部111は、Y軸方向に貫通する貫通孔111Aを有する。貫通孔111Aは、平面視で矩形状である。このため、基部111は、矩形環状の部材である。
The
基部111は、X軸正方向側及びX軸負方向側の壁部にX軸方向に貫通する一対の開口部111Bを有する。図1では、X軸負方向側の壁部に設けられる開口部111Bは、レバー120等の裏側に位置するため示していない。また、図2では、一対の開口部111Bのうちの手前側だけ図示する。これら一対の開口部111Bは、ジンバル115のX軸に平行な回転軸を回動自在に軸支する。
The
延在部112は、基部111からX軸正方向に延在する部分であり、延在部113は、基部111からZ軸正方向に延在する部分である。このため、基部111及び延在部112、113は、平面視でL字型である。
The extending
延在部112は、Y軸方向に貫通する貫通孔112Aと、貫通孔112Aの内部のZ軸正方向側とZ軸負方向側の壁部に設けられる一対の開口部112Bとを有する。貫通孔112Aの内部には、フォロワ130Aが挿通され、一対の開口部112Bは、フォロワ130Aの回転軸132Aを回動自在に軸支する。
The extending
延在部113は、Y軸方向に貫通する貫通孔113Aと、貫通孔113Aの内部のX軸正方向側とX軸負方向側の壁部に設けられる一対の開口部113Bとを有する。貫通孔113Aの内部には、フォロワ130Bが挿通され、一対の開口部113Bは、フォロワ130Bの回転軸132Bを回動自在に軸支する。
The extending
ジンバル115は、ベース部110の基部111の貫通孔111Aの内部に収容され、レバー120を2軸方向に揺動可能に保持する。ジンバル115は、レバー120をベース部110に対して揺動可能に支持する回転部材の一例である。ジンバル115は、支持部材の一例であるベース部110の一部であるため、ジンバル115がレバー120を2軸方向に揺動可能に保持することは、支持部材としてのベース部110がレバー120を2軸方向に揺動可能に保持することに等しい。
The
ジンバル115は、レバー120をX軸に平行な回転軸の周りに回転移動させるXロータ115Xを有する。ジンバル115は、例えば、金属製又は樹脂製である。
The
Xロータ115Xは、レバー120がY軸に平行な状態では、平面視で矩形環状(吊枠状)の部材であり、X軸正方向側及びX軸負方向側の壁部に、一対の回転軸115X1を有する。図2には、X軸正方向側の回転軸115X1を示し、X軸負方向側の回転軸115X1は、レバー120等の裏側に位置するため示していない。一対の回転軸115X1は、一対の開口部111Bにベアリングを介して回動自在に軸支される。
The
レバー120は、回転軸123を有し、この回転軸123がXロータ115XのZ軸正方向側とZ軸負方向側の壁部に対して、ベアリングを介して回動自在に軸支されている。
The
このようなジンバル115によって、レバー120は、基部111に対して、XY平面内で矢印+A方向及び−A方向に倒す方向と、YZ平面内で矢印+B方向及び−B方向に倒す方向とに揺動自在であり、±A方向及び±B方向に対して斜めの方向にも揺動自在に保持されている。
With such a
レバー120は、棒状部121と、カム部122AU、122AL、122BU、122BLと、回転軸123とを有する。レバー120は、例えば、金属製又は樹脂製である。
The
棒状部121は、レバー120がY軸に平行な状態では、Y軸に平行な細長い四角柱状の部材である。棒状部121は、両端に位置する端部121A、121Bを有する。棒状部121の端部121Aは、2軸立体カム機構100の利用者が手で触れる部分である。利用者は、例えば、レバー120を操作する際には、端部121A側を保持する。なお、棒状部121は、円柱状であってもよい。
The rod-
カム部122AUと122BUは、棒状部121の長手方向における略中央において、X軸正方向を向く側面と、Z軸正方向を向く側面とに、それぞれ取り付けられている。すなわち、カム部122AUは、棒状部121のX軸正方向を向く側面から、X軸正方向に突出するように設けられており、カム部122BUは、棒状部121のZ軸正方向を向く側面から、Z軸正方向に突出するように設けられている。
The cam portions 122AU and 122BU are attached to the side surface facing the positive direction of the X axis and the side surface facing the positive direction of the Z axis, respectively, at the substantially center in the longitudinal direction of the rod-shaped
カム部122ALと122BLは、棒状部121の長手方向における端部121B側において、X軸正方向を向く側面と、Z軸正方向を向く側面とに、それぞれ取り付けられている。すなわち、カム部122ALは、棒状部121のX軸正方向を向く側面から、X軸正方向に突出するように設けられており、カム部122BLは、棒状部121のZ軸正方向を向く側面から、Z軸正方向に突出するように設けられている。
The cam portions 122AL and 122BL are attached to the side surface facing the positive direction of the X axis and the side surface facing the positive direction of the Z axis, respectively, on the
カム部122AU及び122BUと、カム部122AL及び122BLとは、棒状部121の長手方向(延在方向)において離間しており、カム部122AU及び122BUと、カム部122AL及び122BLとの間の棒状部121の部分が、ジンバル115のXロータ115Xに軸支されている。
The cam portions 122AU and 122BU and the cam portions 122AL and 122BL are separated from each other in the longitudinal direction (extending direction) of the rod-shaped
カム部122AU、122AL、122BU、122BLは、それぞれ、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1を有する。カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1は、三次元的に湾曲された立体曲面形状を有し、カム面122AU1、122AL1は、X軸正方向側を向き、カム面122BU1、122BL1は、Z軸正方向側を向いている。 The cam portions 122AU, 122AL, 122BU, and 122BL have cam surfaces 122AU1, 122AL1, 122BU1, and 122BL1, respectively. The cam surfaces 122AU1, 122AL1, 122BU1, and 122BL1 have a three-dimensionally curved three-dimensional curved surface shape, the cam surfaces 122AU1 and 122AL1 face the X-axis positive direction side, and the cam surfaces 122BU1 and 122BL1 have the Z-axis positive. It faces the direction side.
カム面122AU1、122AL1は、互いに等しい形状を有し、カム面122BU1、122BL1も互いに等しい形状を有する。レバー120の回転軸123がXロータ115Xの内側にあることの関係で、カム面122AU1、122AL1と、カム面122BU1、122BL1とは、多少形状が異なる。
The cam surfaces 122AU1 and 122AL1 have the same shape as each other, and the cam surfaces 122BU1 and 122BL1 also have the same shape as each other. The cam surfaces 122AU1 and 122AL1 and the cam surfaces 122BU1 and 122BL1 have slightly different shapes because the
ここで、カム面122AU1、122AL1は、2つの第1カム面の一例であり、カム面122BU1、122BL1は、2つの第2カム面の一例である。また、レバー120のX軸正方向側は、第1側の一例であり、レバー120のZ軸正方向側は、第1側に直交する第2側の一例である。なお、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1の立体曲面形状については後述する。
Here, the cam surfaces 122AU1 and 122AL1 are examples of two first cam surfaces, and the cam surfaces 122BU1 and 122BL1 are examples of two second cam surfaces. Further, the X-axis positive direction side of the
フォロワ130Aは、腕部131A、回転軸132A、及び当接部133AU、133ALを有する。フォロワ130Aは、第1アーム部材の一例である。フォロワ130Aは、例えば、金属製又は樹脂製である。
The
腕部131Aは、アーム状の部材であり、長手方向の中央に回転軸132Aが設けられている。腕部131Aの中央部はY軸方向に延在し、両端はX軸負方向に折り曲げられている。このため、腕部131Aは、XY面視で略U字型のアーム状の部材である。
The
ここでは、一例として腕部131AのXZ平面に平行な断面形状が矩形状である形態について説明するが、円形等であってもよく、腕部131Aは、Y軸方向に沿った長手方向を有する部材であればよい。腕部131Aは、第1腕部の一例である。
Here, as an example, a form in which the cross-sectional shape parallel to the XZ plane of the
腕部131AのY軸正方向側の端部には、当接部133AUが設けられており、腕部131AのY軸負方向側の端部には、当接部133ALが設けられている。腕部131Aは、長手方向の中央部が貫通孔112Aに挿通されており、回転軸132Aは、一対の開口部112Bにベアリングを介して回動自在に軸支されている。
A contact portion 133AU is provided at the end of the
回転軸132Aは、腕部131Aの長手方向において、中心軸がZ軸に平行になるように設けられた円筒状の部材である。回転軸132Aの中心軸の延在方向(Z軸方向)の両端は、腕部131Aよりも突出している。回転軸132Aは、第1回転軸の一例である。
The
当接部133AU、133ALは、それぞれ、腕部131AのY軸正方向側の端部、Y軸負方向側の端部に、X軸負方向に向けて設けられている。当接部133AU、133ALは、腕部131Aの中央部がY軸と平行な状態で、回転軸132Aの中心軸を通るXZ平面に対して鏡像対称になるように配置されている。このため、当接部133AU、133ALは、回転軸132Aに対して等しい距離の位置に、回転軸132Aを挟んで配設される。当接部133AU、133ALは、2つの第1当接部の一例である。
The contact portions 133AU and 133AL are provided at the end of the
当接部133AU、133ALは、一例として、半球体状であり、腕部131Aに対してX軸負方向に突出している。当接部133AU、133ALは、腕部131AのX軸負方向側の側面に、半球体を取り付けたように設けられている。当接部133AU、133ALは、それぞれ、カム面122AU1、122AL1に当接する。
As an example, the contact portion 133AU and 133AL have a hemispherical shape and protrudes in the negative direction of the X-axis with respect to the
フォロワ130Bは、腕部131B、回転軸132B、及び当接部133BU、133BLを有する。フォロワ130Bは、第2アーム部材の一例である。フォロワ130Bは、例えば、金属製又は樹脂製である。
The
腕部131Bは、アーム状の部材であり、長手方向の中央に回転軸132Bが設けられている。腕部131Bの中央部はY軸方向に延在し、両端はZ軸負方向に折り曲げられている。このため、腕部131Bは、YZ面視で略U字型のアーム状の部材である。
The
ここでは、一例として腕部131Bが四角柱状である形態について説明するが、円筒状等であってもよく、Y軸方向に沿った長手方向を有していればよい。腕部131Bは、第2腕部の一例である。
Here, the form in which the
腕部131BのY軸正方向側の端部には、当接部133BUが設けられており、腕部131BのY軸負方向側の端部には、当接部133BLが設けられている。腕部131Bは、長手方向の中央部が貫通孔113Aに挿通されており、回転軸132Bは、一対の開口部113Bにベアリングを介して回動自在に軸支されている。
A contact portion 133BU is provided at the end of the
回転軸132Bは、腕部131Bの長手方向において、中心軸がX軸に平行になるように設けられた円筒状の部材である。回転軸132Bの中心軸の延在方向(X軸方向)の両端は、腕部131Bよりも突出している。回転軸132Bは、第1回転軸に直交する第2回転軸の一例である。
The
当接部133BU、133BLは、それぞれ、腕部131BのY軸正方向側の端部、Y軸負方向側の端部に、Z軸負方向に向けて設けられている。当接部133BU、133BLは、腕部131Bの中央部がY軸と平行な状態で、回転軸132Bの中心軸を通るXZ平面に対して鏡像対称になるように配置されている。このため、当接部133BU、133BLは、回転軸132Bに対して等しい距離の位置に、回転軸132Aを挟んで配設される。当接部133BU、133BLは、2つの第2当接部の一例である。
The contact portions 133BU and 133BL are provided at the end of the
当接部133BU、133BLは、一例として、半球体状であり、腕部131Bに対してZ軸負方向に突出している。当接部133BU、133BLは、腕部131BのZ軸負方向側の側面に、半球体を取り付けたように設けられている。当接部133BU、133BLは、それぞれ、カム面122BU1、122BL1に当接する。
As an example, the abutting portion 133BU and 133BL have a hemispherical shape and protrudes in the negative direction of the Z axis with respect to the
図3は、2軸立体カム機構100の動作状態を示す図である。ここでは、説明の便宜上、Y軸正方向を上方向と称し、Y軸負方向を下方向と称すが、普遍的な上下関係を示すものではない。
FIG. 3 is a diagram showing an operating state of the two-axis three-
上述のような2軸立体カム機構100において、レバー120を2軸方向(斜め方向を含む)に倒せる範囲(可動範囲)は、ジンバル115の可動範囲やフォロワ130A、130Bの可動範囲等によって規定される。
In the two-axis three-
このようなレバー120の可動範囲において、図3の中央に示すようにレバー120がY軸に平行な状態から、図3の右又は左に示すようにレバー120を動かした場合に、当接部133AU、133AL、133BU、133BLは、それぞれ、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1に当接した状態を保持し、それぞれ、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1と摺動する。
In such a movable range of the
より具体的には、図3の中央の状態から右に示すようにレバー120を−A方向に動かすと、当接部133AU、133ALは、それぞれ、カム面122AU1、122AL1に当接しながらカム面122AU1、122AL1の表面を上方向に向かって滑り、このとき、当接部133BU、133BLは、それぞれ、カム面122BU1、122BL1に当接しながらカム面122BU1、122BL1の表面を移動する。
More specifically, when the
また、図3の中央の状態から左に示すようにレバー120を−B方向に動かすと、当接部133BU、133BLは、それぞれ、カム面122BU1、122BL1に当接しながらカム面122BU1、122BL1の表面を上方向に向かって滑り、このとき、当接部133AU、133ALは、それぞれ、カム面122AU1、122AL1に当接しながらカム面122AU1、122AL1の表面を移動する。
Further, when the
このように、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1は、レバー120が可動範囲内でどのように動かされても、それぞれ、当接部133AU、133AL、133BU、133BLと当接した状態を保持するように摺動可能な立体曲面形状を有する。
In this way, the cam surfaces 122AU1, 122AL1, 122BU1, and 122BL1 maintain the state of being in contact with the contact portions 133AU, 133AL, 133BU, and 133BL, respectively, regardless of how the
次に、このようなカム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1の立体曲面形状の詳細について説明する。ここで、図1においてレバー120を+A方向に移動させる際のフォロワ130Aの回転角をuとし、図1においてレバー120を+B方向に移動させる際のフォロワ130Bの回転角をvとする。
Next, the details of the three-dimensional curved surface shape of the cam surfaces 122AU1, 122AL1, 122BU1, and 122BL1 will be described. Here, in FIG. 1, the rotation angle of the
ここでは、レバー120の2軸の回転中心をXYZ座標の原点(0,0,0)とする。レバー120の2軸の回転中心は、ジンバル115によって保持されている部分のうちの1点である。
Here, the center of rotation of the two axes of the
まず、カム面122AU1の形状について説明する。全体の座標系から見たとき、フォロワ130Aの当接部133AUの中心の描く軌跡の座標は、行列で次式(1)で表すことができる。ここで、フォロワ130Aの当接部133AUの中心とは、半球状の当接部133AUの中心であり、半球体が球体である場合の中心である。当接部133AUの中心の座標は(b,c,0)である。
First, the shape of the cam surface 122AU1 will be described. When viewed from the entire coordinate system, the coordinates of the locus drawn by the center of the contact portion 133AU of the
ここで、レバー120の座標系を用いて説明する。レバー120の座標系とは、レバー120の棒状部121を2軸方向(斜め方向を含む)に動かしても(倒しても)レバー120から見て変化しない座標系である。
Here, the coordinate system of the
このようなレバー120の座標系から見たときに、当接部133AUの中心の軌跡は、全体の座標系を、レバー120の回転角u、vに応じて回転させたものになるので、式(1)から次式(2)が求まる。
When viewed from the coordinate system of the
すなわち、カム面122AU1の立体曲面形状は、レバー120の回転軸、フォロワ130A、130Bの回転軸132A、132B、フォロワ130A、130Bの半球体の中心の座標を決めることで、回転角(u,v)の関数として表現することができる。上述のように、フォロワ130A、130Bの半球体の中心の軌跡が表す立体曲面形状を求めて、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1の各点の法線の方向に半球体の半径分だけオフセットさせればよい。
That is, the three-dimensional curved surface shape of the cam surface 122AU1 determines the rotation angle (u, v) by determining the coordinates of the rotation axis of the
例えば、カム面122BU1については、当接部133BUの中心の座標を(0,f,g)とし、点(0,0,e)を通るX軸に平行な軸回りに角度vだけ回転させることを考える。Z軸座標のeは、回転軸132Bの中心軸のZ軸座標である。
For example, for the cam surface 122BU1, the coordinates of the center of the contact portion 133BU are set to (0, f, g), and the cam surface 122BU1 is rotated by an angle v around an axis parallel to the X axis passing through the point (0,0, e). think of. The Z-axis coordinate e is the Z-axis coordinate of the central axis of the
当接部133BUの中心の軌跡は、全体の座標系をレバー120の回転角u、vに応じて回転させたものになるので、次式(3)で表される。
The locus at the center of the contact portion 133BU is expressed by the following equation (3) because the entire coordinate system is rotated according to the rotation angles u and v of the
以上のように、ベース部110、レバー120、及びフォロワ130A、130Bを用いることにより、レバー120を2軸方向(斜め方向を含む)に動かす(倒す)ことができる2軸立体カム機構100が得られる。
As described above, by using the
従って、2軸方向にレバー120を揺動可能にする2軸立体カム機構100を提供することができる。
Therefore, it is possible to provide a biaxial three-
2軸立体カム機構100は、レバー120の2軸方向の動作をフォロワ130A、130Bの回転軸132A、132Bの回転動作に変換することができる。一対の開口部112B及び一対の開口部113Bは、ベース部110と一体である。このため、回転軸132A、132Bにモータの回転軸を機械的に接続すれば、レバー120で2個のモータ操作することができる。また、回転軸132A、132Bにバネ等を機械的に接続すれば、レバー120を操作する際の操作荷重を与えることができる。また、摩擦力によって操作荷重を与えるブレーキ機構を接続することもできる。
The two-axis three-
また、これとは反対に、モータの回転軸が回転したときには、その回転分だけレバー120が動くので、モータの回転軸の回転をレバー120の2軸動作に変換することができる。
On the contrary, when the rotation shaft of the motor rotates, the
回転軸132A、132Bに接続される機械的構造(上記のモータ等)は、レバー120の2軸方向の動作に関わらず、ベース部110に対する配置位置が変化しない。また、レバー120の2軸の回転中心をXYZ座標の原点(0,0,0)に設定し、当接部133AU、133ALは、回転軸132Aに対して等しい距離の位置に配置され、かつ、当接部133BU、133BLは、回転軸132Bに対して等しい距離の位置に配置されるため、回転軸132A及び回転軸132Bに接続する機械的構造(上記のモータ等)を同じ仕様のものにすることができる。たとえば、互いにサイズが等しい2個のモータや2個のブレーキを利用することができる。これに対し、本実施形態と異なり、単純なジンバル構造の2軸にそれぞれモータを取り付ける場合には、一方の軸に接続されたモータが他方の軸に接続されたモータごと可動させる構造となるため、同じモータを使用できなかった。
The mechanical structure (motor or the like described above) connected to the
また、以上のようにして求まるカム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1を有するレバー120と、フォロワ130A、130Bとを用いれば、レバー120を動かした場合に、当接部133AU、133AL、133BU、133BLは、それぞれ、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1に当接した状態を保持し、それぞれ、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1と摺動する。
Further, if the
このように、レバー120を動かしても、当接部133AU、133AL、133BU、133BLが、それぞれ、カム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1に当接する状態を保持できるので、バックラッシュの発生を抑制し、動作が滑らかな2軸立体カム機構100を提供することができる。
In this way, even if the
また、フォロワ130A、130Bの腕部131A、131Bが長手方向に対して撓むことができるような弾性を持たせれば、当接部133AU、133AL、133BU、133BLをカム面122AU1、122AL1、122BU1、122BL1にそれぞれ押し当てることができるので、当接する状態をより効果的に保持することができ、バックラッシュの発生をより効果的に抑制し、より動作が滑らかな2軸立体カム機構100を提供することができる。
Further, if the
すなわち、腕部131A、131Bが長手方向に対して撓むことによって回転軸132A、132Bに対して当接部133AU、133AL、133BU、133BLが変位可能になる弾性を有するバネのような構造を腕部131A、131Bに持たせれば、当接する状態をより効果的に保持することができる。
That is, the arm has a spring-like structure having elasticity that allows the contact portions 133AU, 133AL, 133BU, and 133BL to be displaced with respect to the
なお、以上では、レバー120の2軸の回転中心をXYZ座標の原点(0,0,0)に設定し、当接部133AU、133ALは、回転軸132Aに対して等しい距離の位置に配置され、かつ、当接部133BU、133BLは、回転軸132Bに対して等しい距離の位置に配置される形態について説明した。
In the above, the center of rotation of the two axes of the
しかしながら、回転軸132Aに対する当接部133AU、133ALは、等しくなくてもよい。すなわち、当接部133AU、133ALが腕部131Aの両端にある場合に、回転軸132Aの位置は、腕部131Aの長手方向の中央ではなく、中間のどこかであればよい。この場合には、カム面122AU1と122AL1の形状やサイズが異なることになる。カム面122AU1と122AL1の立体形状は、上述の説明と同様に個々に求めればよい。なお、回転軸132Aと当接部133AU、133ALとの距離が長いほうが製作は容易である。一方、腕部131Aの長手方向の長さを短くするほうが小型化に適している。回転軸132Aに対する当接部133AU、133ALの位置は、要求されるレバー120の可動範囲や2軸立体カム機構100の周囲の制約等によって適宜調整することが好ましい。また、レバー120の2軸の回転中心に対して、回転軸132Aの位置がY軸方向にずれた点にあってもよい。
However, the contact portions 133AU and 133AL with respect to the
同様に、回転軸132Bに対する当接部133BU、133BLの位置は、等しくなくてもよい。すなわち、当接部133BU、133BLが腕部131Bの両端にある場合に、回転軸132Bの位置は、腕部131Bの長手方向の中央ではなく、中間のどこかであればよい。この場合には、カム面122BU1と122BL1の形状やサイズが異なることになる。カム面122BU1と122BL1の立体形状の求め方は同様である。
Similarly, the positions of the contact portions 133BU and 133BL with respect to the
また、設計による自由度がある場合には、レバー120の2つの回転中心がねじれの位置にあってもよいし、レバー120の回転角とフォロワ130A、130Bの回転角が異なっていてもよい。例えば、レバー120の回転角とフォロワ130A、130Bの回転角が定数倍の関係であったり、回転位置によって倍率が異なる等のようにすることができる。
Further, if there is a degree of freedom in design, the two rotation centers of the
以上、本発明の例示的な実施の形態の2軸立体カム機構について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。 Although the biaxial three-dimensional cam mechanism of the exemplary embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the specifically disclosed embodiments and deviates from the scope of claims. Various modifications and changes are possible without any need.
100 2軸立体カム機構
110 ベース部(支持部材)
115 ジンバル
120 レバー
122AU1、122AL1 カム面(2つの第1カム面)
122BU1、122BL1 カム面(2つの第2カム面)
123 回転軸
130A フォロワ(第1アーム部材)
131A 腕部(第1腕部)
132A 回転軸(第1回転軸)
133AU、133AL 当接部(2つの第1当接部)
130B フォロワ(第2アーム部材)
131B 腕部(第2腕部)
132B 回転軸(第2回転軸)
133BU、133BL 当接部(2つの第2当接部)
100 2-axis
115
122BU1, 122BL1 cam surface (two second cam surfaces)
123
131A arm (first arm)
132A rotation axis (first rotation axis)
133AU, 133AL contact part (two first contact parts)
130B follower (second arm member)
131B arm (second arm)
132B rotation axis (second rotation axis)
133BU, 133BL abutment part (two second abutment parts)
Claims (7)
前記レバーを揺動可能に支持する支持部材と、
前記支持部材に軸支される第1回転軸と、前記第1回転軸を挟んで配設される2つの第1当接部とを有する第1アーム部材と、
前記支持部材に軸支される第2回転軸と、前記第2回転軸を挟んで配設される2つの第2当接部とを有する第2アーム部材と、
前記レバーの第1側に設けられ、前記2つの第1当接部にそれぞれ当接する2つの第1カム面と、
前記レバーの前記第1側に直交する第2側に設けられ、前記2つの第2当接部にそれぞれ当接する2つの第2カム面と
を含み、
前記2つの第1カム面及び前記2つの第2カム面は、それぞれ、前記2つの第1当接部及び前記2つの第2当接部と摺動可能な立体曲面形状を有する、2軸立体カム機構。 With the lever
A support member that swingably supports the lever, and
A first arm member having a first rotation shaft pivotally supported by the support member and two first contact portions arranged with the first rotation shaft interposed therebetween.
A second arm member having a second rotation shaft pivotally supported by the support member and two second contact portions arranged with the second rotation shaft interposed therebetween.
Two first cam surfaces provided on the first side of the lever and in contact with the two first contact portions, respectively.
It includes two second cam surfaces provided on the second side orthogonal to the first side of the lever and in contact with the two second contact portions, respectively.
The two first cam surfaces and the two second cam surfaces are biaxial solid surfaces having a three-dimensional curved surface shape slidable with the two first contact portions and the two second contact portions, respectively. Cam mechanism.
前記2つの第2当接部は、前記第2回転軸に対して等しい距離の位置に配置される、請求項1記載の2軸立体カム機構。 The two first contact portions are arranged at equal distances with respect to the first rotation axis.
The two-axis three-dimensional cam mechanism according to claim 1, wherein the two second contact portions are arranged at positions equal to the second rotation axis.
前記2つの第2カム面の立体曲面形状は互いに等しい、請求項2記載の2軸立体カム機構。 The three-dimensional curved surface shapes of the two first cam surfaces are equal to each other,
The two-axis three-dimensional cam mechanism according to claim 2, wherein the three-dimensional curved surface shapes of the two second cam surfaces are equal to each other.
前記2つの第2当接部の前記第2回転軸に対する距離は互いに異なり、
前記2つの第1カム面の立体曲面形状は互いに異なり、
前記2つの第2カム面の立体曲面形状は互いに異なる、請求項1記載の2軸立体カム機構。 The distances of the two first contact portions with respect to the first rotation axis are different from each other.
The distances of the two second contact portions with respect to the second rotation axis are different from each other.
The three-dimensional curved surface shapes of the two first cam surfaces are different from each other.
The two-axis three-dimensional cam mechanism according to claim 1, wherein the three-dimensional curved surface shapes of the two second cam surfaces are different from each other.
前記第2アーム部材は、前記2つの第2当接部の間に設けられ、前記2つの第2当接部の間に前記第2回転軸を保持する第2腕部を有し、前記第2腕部は、撓むことによって前記第2回転軸に対して前記2つの第2当接部が変位可能になる弾性を有する、請求項1乃至4のいずれか一項記載の2軸立体カム機構。 The first arm member is provided between the two first contact portions, and has a first arm portion that holds the first rotation axis between the two first contact portions, and the first arm member. The arm portion has elasticity that allows the two first contact portions to be displaced with respect to the first rotation axis by bending.
The second arm member is provided between the two second contact portions, and has a second arm portion that holds the second rotation axis between the two second contact portions, and the second arm member. The two-axis solid cam according to any one of claims 1 to 4, wherein the two-arm portion has elasticity that allows the two second contact portions to be displaced with respect to the second rotation axis by bending. mechanism.
前記レバーの第2側は、前記レバーの側面における第2側である、請求項1乃至6のいずれか一項記載の2軸立体カム機構。 The first side of the lever is the first side on the side surface of the lever.
The two-axis three-dimensional cam mechanism according to any one of claims 1 to 6, wherein the second side of the lever is the second side on the side surface of the lever.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018085221A JP6977954B2 (en) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 2-axis solid cam mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018085221A JP6977954B2 (en) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 2-axis solid cam mechanism |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019190589A JP2019190589A (en) | 2019-10-31 |
JP6977954B2 true JP6977954B2 (en) | 2021-12-08 |
Family
ID=68389686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018085221A Active JP6977954B2 (en) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 2-axis solid cam mechanism |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6977954B2 (en) |
-
2018
- 2018-04-26 JP JP2018085221A patent/JP6977954B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019190589A (en) | 2019-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8876077B2 (en) | Spherical orienting device and method for manufacturing the same | |
US20180339414A1 (en) | Control Device And Robot System | |
JP5639971B2 (en) | Optical imaging device with at least one system aperture | |
US8581207B2 (en) | Specimen holder with 3-axis movement for TEM 3D analysis | |
EP1715288A1 (en) | Surface roughness and/ or contour shape measuring apparatus | |
JP2007310067A (en) | Centering mechanism | |
JP6472854B1 (en) | Work equipment | |
US8503116B2 (en) | Lens transferring device | |
JP6977954B2 (en) | 2-axis solid cam mechanism | |
CN109497913A (en) | Curvature section of endoscope and endoscope | |
JP6977955B2 (en) | 2-axis solid cam mechanism | |
JP2007500869A5 (en) | ||
KR102499992B1 (en) | Support apparatus | |
JP5159607B2 (en) | Microscope stage with bending axis | |
KR20210005281A (en) | Rotating mechanism with sliding joint | |
CN110989122B (en) | Displaceable mechanical holder for precisely adjusting the position of a component, such as a lens | |
US10955871B2 (en) | Dial device and imaging apparatus | |
US20130201571A1 (en) | Hinge mechanism for small optics and related methods | |
WO2021084577A1 (en) | Endoscope | |
EP3628432A1 (en) | Polishing device for welding tip | |
US20170122400A1 (en) | Exact Constraint for Flexible Bodies | |
EP3935426B1 (en) | Magnetic joint and optical mount using the same | |
CN113165508B (en) | acceleration device | |
US10685771B1 (en) | Magnetic joint and optical mount using the same | |
US20230154701A1 (en) | Composite input device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211020 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211026 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211029 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6977954 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |