JP6976476B1 - A transport device equipped with a gear device and a gear device - Google Patents

A transport device equipped with a gear device and a gear device Download PDF

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Abstract

【課題】ギヤのサイズやトルクの大きさにかかわらず、複雑な機構なくバックラッシュによる振動を抑制することができるギヤ装置を提供する。【解決手段】本発明は、メインモータ５１の駆動力により回転する駆動ギヤ５２と、駆動ギヤ５２とかみ合った従動ギヤ５３と、従動ギヤ５３の回転軸を構成し、作動対象にメインモータ５１の駆動力を伝達する従動軸５３１と、従動ギヤ５３又は従動軸５３１に設けられ従動ギヤ５３と一体的に回転する一体ギヤ５４とかみ合ったサブギヤ５５と、サブギヤ５５を回転させるサブモータ５６と、サブモータ５６を制御する制御装置５８と、を備え、制御装置５８は、サブモータ５６が、メインモータ５１の駆動力による駆動ギヤ５２の回転に応じて、従動ギヤ５３の回転方向とは反対方向の駆動力である反対力をサブギヤ５５に付与するように、サブモータ５６の駆動力を制御する。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gear device capable of suppressing vibration due to backlash without a complicated mechanism regardless of the size of a gear and the magnitude of torque. According to the present invention, a drive gear 52 that is rotated by a driving force of a main motor 51, a driven gear 53 that meshes with the drive gear 52, and a rotation shaft of the driven gear 53 are configured, and a main motor 51 is set as an operation target. A driven shaft 531 that transmits a driving force, a sub gear 55 that meshes with a driven gear 53 or an integral gear 54 that is provided on the driven gear 53 or rotates integrally with the driven gear 53, a sub motor 56 that rotates the sub gear 55, and a sub motor 56. In the control device 58, the submotor 56 has a driving force in a direction opposite to the rotation direction of the driven gear 53 according to the rotation of the driving gear 52 by the driving force of the main motor 51. The driving force of the submotor 56 is controlled so as to apply a certain opposite force to the subgear 55. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、ギヤ装置及びギヤ装置を備える搬送装置に関する。 The present invention relates to a gear device and a transport device including the gear device.

駆動ギヤと従動ギヤとがかみ合って回転するように構成されたギヤ装置では、歯同士の干渉を防止するためにバックラッシュが設けられている。バックラッシュは、回転時や停止時に歯に衝撃を与える要因となり、振動や騒音の原因となる。そこで、バックラッシュレスの機構を備えるギヤが開発されている。バックラッシュレスのギヤとしては、例えば互いにずらして配置された２枚のギヤ（歯車）で１つのギヤが形成されたダブルギヤが挙げられる。また、例えば特開２０１７−９０４４号公報には、弾性力を利用したバックラッシュレス機構が開示されている。 In a gear device configured to rotate the drive gear and the driven gear in mesh with each other, a backlash is provided in order to prevent the teeth from interfering with each other. Backlash causes impact on teeth when rotating or stopping, and causes vibration and noise. Therefore, a gear equipped with a backlashless mechanism has been developed. Examples of the backlashless gear include a double gear in which one gear is formed by two gears (gears) arranged so as to be offset from each other. Further, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-9044 discloses a backlashless mechanism utilizing elastic force.

特開２０１７−９０４４号公報JP-A-2017-9044 特許第６７５７５３５号公報Japanese Patent No. 6757535

しかしながら、ダブルギヤは、構成上、サイズが大きいギヤ（大モジュール）及び大きなトルクを伝達するギヤとしての使用には不向きである。例えば大きなトルクが必要な搬送装置のギヤにダブルギヤを適用することは、耐トルクの観点で困難である。大トルクの装置に適用されたダブルギヤは、経年劣化による頻繁なメンテナンスの発生も懸念される。また、上記のバックラッシュレス機構は、ギヤの構造が複雑となり、製造の面で改善の余地がある。 However, the double gear is not suitable for use as a large size gear (large module) and a gear that transmits a large torque due to its configuration. For example, it is difficult to apply a double gear to a gear of a transport device that requires a large torque from the viewpoint of torque resistance. Double gears applied to high torque equipment are also concerned about frequent maintenance due to deterioration over time. Further, in the above-mentioned backlashless mechanism, the structure of the gear becomes complicated, and there is room for improvement in terms of manufacturing.

また、例えば特許第６７５７５３５号公報に記載の搬送装置のように、リンク機構を高速移動させる装置では、高速回転しているモータ（駆動源）を停止させると、ギヤ間のバックラッシュにより、かみ合い部分に振動が発生しやすい。例えば、上記搬送装置において、高速移動中のアームを中央位置で停止させる場合、停止後の振動及びその振動音が顕著になりやすい。この搬送装置にダブルギヤを適用しても、上記のような課題（ギヤサイズ、耐トルク、及び経年劣化）が発生する。 Further, in a device for moving the link mechanism at high speed, for example, as in the transport device described in Japanese Patent No. 6757535, when the motor (drive source) rotating at high speed is stopped, the meshing portion is caused by backlash between gears. Vibration is likely to occur. For example, in the above-mentioned transport device, when the arm moving at high speed is stopped at the central position, the vibration after the stop and the vibration sound thereof tend to be remarkable. Even if a double gear is applied to this transfer device, the above-mentioned problems (gear size, torque resistance, and aging deterioration) still occur.

本発明の目的は、ギヤのサイズやトルクの大きさにかかわらず、複雑な機構なくバックラッシュによる振動を抑制することができるギヤ装置を提供することであり、そのギヤ装置を適用した搬送装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a gear device capable of suppressing vibration due to backlash without a complicated mechanism regardless of the size of the gear and the size of the torque, and to provide a transfer device to which the gear device is applied. To provide.

本発明のギヤ装置は、メインモータと、前記メインモータの駆動力により回転する駆動ギヤと、前記駆動ギヤとかみ合った従動ギヤと、前記従動ギヤの回転軸を構成し、作動対象に前記メインモータの駆動力を伝達する従動軸と、前記従動ギヤ又は前記従動軸に設けられ前記従動ギヤと一体的に回転する一体ギヤとかみ合ったサブギヤと、前記サブギヤを回転させるサブモータと、前記サブモータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記サブモータが、前記メインモータの駆動力による前記駆動ギヤの回転に応じて、前記従動ギヤの回転方向とは反対方向の駆動力である反対力を前記サブギヤに付与するように、前記サブモータの駆動力を制御する。そして、本発明の搬送装置は、前記ギヤ装置を備える。 The gear device of the present invention comprises a main motor, a drive gear that is rotated by the driving force of the main motor, a driven gear that meshes with the drive gear, and a rotation shaft of the driven gear. Controls the driven shaft that transmits the driving force, the sub gear that meshes with the driven gear or the integrated gear that is provided on the driven shaft and rotates integrally with the driven gear, the sub motor that rotates the sub gear, and the sub motor. The control device comprises a control device, wherein the submotor exerts an opposite force which is a driving force in a direction opposite to the rotation direction of the driven gear according to the rotation of the driving gear by the driving force of the main motor. The driving force of the submotor is controlled so as to be applied to the subgear. The transport device of the present invention includes the gear device.

本発明のギヤ装置によれば、従動ギヤには、メインモータの駆動力による回転方向とは反対方向の力、すなわちブレーキとなる力がサブギヤから付与される。これにより、従動ギヤの歯の当接面と駆動ギヤの歯の当接面とが当接した状態が維持され、バックラッシュがない状態と同様の状態が形成される。本発明によれば、サブモータによりバックラッシュがない状態を形成することで、ギヤ間の振動を抑制することができる。また、サブギヤ自体は、普通のギヤで足り、複雑な構造は不要である。また、駆動源にサブモータを用いているため、ギヤ（モジュール）のサイズやトルクの大きさにかかわらず、バックラッシュによる振動等を抑制することができる。このギヤ装置を備える搬送装置によれば、上記同様、ギヤ間の振動を抑制することができる。 According to the gear device of the present invention, a force in a direction opposite to the rotation direction due to the driving force of the main motor, that is, a force acting as a brake is applied to the driven gear from the sub gear. As a result, the state in which the contact surface of the tooth of the driven gear and the contact surface of the tooth of the drive gear are in contact with each other is maintained, and a state similar to the state without backlash is formed. According to the present invention, vibration between gears can be suppressed by forming a state in which there is no backlash by the submotor. Further, the sub gear itself is sufficient as an ordinary gear and does not require a complicated structure. Further, since a submotor is used as a drive source, vibration due to backlash can be suppressed regardless of the size of the gear (module) and the size of the torque. According to the transport device provided with this gear device, vibration between gears can be suppressed as described above.

本実施形態のギヤ装置の構成図である。It is a block diagram of the gear device of this embodiment. 本実施形態におけるギヤのかみ合いを説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the meshing of a gear in this embodiment. 本実施形態の電磁ブレーキを説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the electromagnetic brake of this embodiment. 本実施形態の搬送装置の構成図（正面図）である。It is a block diagram (front view) of the transport device of this embodiment. 本実施形態の搬送装置の構成図（側面図）である。It is a block diagram (side view) of the transport device of this embodiment. 本実施形態の搬送装置の変形態様の構成図（正面図）である。It is a block diagram (front view) of the modification of the transfer device of this embodiment.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。また、説明に用いる各図は概念図である。なお、図面において、ギヤの歯の表示は省略され、ギヤ等の部材の配置が見えるようにアーム等を透視して擬似的にギヤ等の部材が表示されている。また、図面において、ギヤ間に隙間が表示されていても、明細書の説明の通りギヤ同士は噛み合っている。また、図面は概念図であるため、ギヤ等の大きさを正確に表すものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In each of the following embodiments, the parts that are the same or equal to each other are designated by the same reference numerals in the drawings. Moreover, each figure used for explanation is a conceptual diagram. In the drawings, the display of the teeth of the gear is omitted, and the member such as the gear is displayed in a pseudo manner by seeing through the arm or the like so that the arrangement of the member such as the gear can be seen. Further, even if a gap is displayed between the gears in the drawing, the gears are engaged with each other as described in the specification. Further, since the drawing is a conceptual diagram, it does not accurately represent the size of the gear or the like.

＜ギヤ装置の構成例＞
図１に示すように、ギヤ装置５は、メインモータ５１と、駆動ギヤ５２と、従動ギヤ５３と、従動軸５３１と、一体ギヤ５４と、サブギヤ５５と、サブモータ５６と、減速機５７と、制御装置５８と、を備えている。メインモータ５１は、例えばサーボモータ等の電動モータである。駆動ギヤ５２は、メインモータ５１の駆動力により回転するギヤである。駆動ギヤ５２は、メインモータ５１の出力軸５１１に接続されている。なお、出力軸５１１は、メインモータ５１の出力軸部にメインモータ５１とは別部材のシャフト部材を同軸的に結合して形成されたものでもよく、駆動軸であるともいえる。メインモータ５１は、減速機構を介して出力軸５１１に駆動力を伝達するように構成されてもよい。 <Example of gear device configuration>
As shown in FIG. 1, the gear device 5 includes a main motor 51, a drive gear 52, a driven gear 53, a driven shaft 531, an integrated gear 54, a sub gear 55, a sub motor 56, a speed reducer 57, and the like. It includes a control device 58. The main motor 51 is an electric motor such as a servo motor. The drive gear 52 is a gear that is rotated by the driving force of the main motor 51. The drive gear 52 is connected to the output shaft 511 of the main motor 51. The output shaft 511 may be formed by coaxially connecting a shaft member of a member different from the main motor 51 to the output shaft portion of the main motor 51, and can be said to be a drive shaft. The main motor 51 may be configured to transmit a driving force to the output shaft 511 via a reduction mechanism.

従動ギヤ５３は、駆動ギヤ５２にかみ合っているギヤである。従動軸５３１は、従動ギヤ５３の回転軸を構成し、作動対象（負荷）にメインモータ５１の駆動力を伝達するシャフト部材である。一体ギヤ５４は、従動ギヤ５３と一体的に回転するギヤである。一体ギヤ５４の回転中心と従動ギヤ５３の回転中心とは、従動軸５３１を介して接続（固定）されている。一体ギヤ５４は、従動ギヤ５３の一部であるともいえる。ギヤ装置５の作動対象は、従動軸５３１に直接又は間接的に設けられる。 The driven gear 53 is a gear that meshes with the drive gear 52. The driven shaft 531 is a shaft member that constitutes the rotating shaft of the driven gear 53 and transmits the driving force of the main motor 51 to the operating target (load). The integral gear 54 is a gear that rotates integrally with the driven gear 53. The rotation center of the integral gear 54 and the rotation center of the driven gear 53 are connected (fixed) via the driven shaft 531. It can be said that the integrated gear 54 is a part of the driven gear 53. The actuating target of the gear device 5 is directly or indirectly provided on the driven shaft 531.

サブギヤ５５は、一体ギヤ５４とかみ合っているギヤである。なお、サブギヤ５５は、従動ギヤ５３にかみ合うように配置されてもよい。サブモータ５６は、減速機５７を介して、サブギヤ５５を回転させる電動モータ（例えばサーボモータ）である。サブギヤ５５は、サブモータ５６の出力軸５６１に設けられている。減速機５７は、サブモータ５６の回転を減速して出力軸５６１に伝達する。 The sub gear 55 is a gear that meshes with the integral gear 54. The sub gear 55 may be arranged so as to mesh with the driven gear 53. The submotor 56 is an electric motor (for example, a servomotor) that rotates the subgear 55 via the speed reducer 57. The sub gear 55 is provided on the output shaft 561 of the sub motor 56. The speed reducer 57 decelerates the rotation of the submotor 56 and transmits it to the output shaft 561.

図示しないが、メインモータ５１及びサブモータ５６には、それぞれ速度・位置検出器（例えばエンコーダ）が設けられている。速度・位置検出器は、制御装置５８に接続されている。駆動ギヤ５２、従動ギヤ５３、一体ギヤ５４、及びサブギヤ５５は、例えば、はすば歯車（インボリュート歯車）又は平歯車である。サブモータ５６の最大出力（最大駆動力）は、メインモータ５１の最大出力よりも小さい。 Although not shown, the main motor 51 and the sub motor 56 are each provided with a speed / position detector (for example, an encoder). The speed / position detector is connected to the control device 58. The drive gear 52, the driven gear 53, the integral gear 54, and the sub gear 55 are, for example, helical gears (involute gears) or spur gears. The maximum output (maximum driving force) of the submotor 56 is smaller than the maximum output of the main motor 51.

制御装置５８は、例えば電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、メインモータ５１及びサブモータ５６を制御する。制御装置５８は、メインモータ５１及びサブモータ５６に、それぞれ独立して制御電流を印加する。制御装置５８は、例えばサーボドライバ（サーボアンプ）を備え、速度・位置検出器の検出結果に基づいて、メインモータ５１及びサブモータ５６のそれぞれに対して、実際の位置（回転角）、速度（回転数）、及び回転力をそれらの目標値に追従させる。なお、制御装置５８は、例えば互いに通信可能な２つの制御装置、すなわちメインモータ５１の制御装置とサブモータ５６の制御装置とで構成されてもよい。 The control device 58 is, for example, an electronic control unit (ECU) and controls the main motor 51 and the sub motor 56. The control device 58 independently applies a control current to the main motor 51 and the sub motor 56, respectively. The control device 58 includes, for example, a servo driver (servo amplifier), and based on the detection result of the speed / position detector, the actual position (rotation angle) and speed (rotation) with respect to each of the main motor 51 and the sub motor 56. Number), and make the rotational force follow those target values. The control device 58 may be composed of, for example, two control devices that can communicate with each other, that is, a control device of the main motor 51 and a control device of the sub motor 56.

図２に示すように、制御装置５８は、サブモータ５６が、メインモータ５１の駆動力による駆動ギヤ５２の回転に応じて、従動ギヤ５３の回転方向とは反対方向の駆動力である反対力をサブギヤ５５に付与するように、サブモータ５６の駆動力を制御する。例えば、メインモータ５１の作動により駆動ギヤ５２が時計回りに回転すると、駆動ギヤ５２の歯の一方面５２１が、従動ギヤ５３の歯の他方面５３２に当接して押圧し、従動ギヤ５３が反時計回りに回転する。通常、従動ギヤ５３の回転速度（反時計回り）が駆動ギヤ５２の回転速度（反時計回り）よりも早くならない限り、駆動ギヤ５２の何れかの歯の一方面５２１と従動ギヤ５３の何れかの歯の他方面５３２とが当接した状態、すなわちメインモータ５１の駆動力が駆動ギヤ５２から従動ギヤ５３に伝わっている状態が継続される。 As shown in FIG. 2, in the control device 58, the submotor 56 exerts an opposite force, which is a driving force in a direction opposite to the rotation direction of the driven gear 53, in response to the rotation of the driving gear 52 by the driving force of the main motor 51. The driving force of the submotor 56 is controlled so as to be applied to the subgear 55. For example, when the drive gear 52 rotates clockwise due to the operation of the main motor 51, one surface 521 of the teeth of the drive gear 52 abuts and presses against the other surface 532 of the teeth of the driven gear 53, and the driven gear 53 reverses. Rotate clockwise. Normally, unless the rotational speed (counterclockwise) of the driven gear 53 is faster than the rotational speed (counterclockwise) of the drive gear 52, either one of the teeth of the drive gear 52 or one of the driven gears 53 is 521. The state in which the other surface 532 of the tooth is in contact with the other surface, that is, the state in which the driving force of the main motor 51 is transmitted from the driving gear 52 to the driven gear 53 is continued.

ここで、メインモータ５１が駆動ギヤ５２を時計回りに回転させ、その後、回転を停止させ、再度時計回りに回転させるケースについて説明する。上記のように、駆動ギヤ５２が時計回りに回転すると、駆動ギヤ５２の歯の一方面５２１が従動ギヤ５３の歯の他方面５３２を押圧して従動ギヤ５３が反時計回りに回転する。そして、メインモータ５１が停止すると駆動ギヤ５２は停止するが、バックラッシュ及び何らか要因により、駆動ギヤ５２と従動ギヤ５３との間で振動が発生することがある。このような振動現象により、互いの歯が衝撃を受けるため、耐久性の低下及び騒音の発生が課題となる。 Here, a case will be described in which the main motor 51 rotates the drive gear 52 clockwise, then stops the rotation, and rotates the drive gear 52 clockwise again. As described above, when the drive gear 52 rotates clockwise, one surface 521 of the teeth of the drive gear 52 presses the other surface 532 of the teeth of the driven gear 53, and the driven gear 53 rotates counterclockwise. Then, when the main motor 51 is stopped, the drive gear 52 is stopped, but vibration may occur between the drive gear 52 and the driven gear 53 due to backlash or some other factor. Since each tooth receives an impact due to such a vibration phenomenon, deterioration of durability and generation of noise become problems.

しかしながら、本実施形態によれば、例えばメインモータ５１の駆動開始とともに、あるいはメインモータ５１の開始後から停止前に、制御装置５８が、サブモータ５６を駆動させ（サブモータ５６に給電して積極的に駆動力を発生させ）、サブギヤ５５から従動ギヤ５３に時計回りに回転させる力（反対力）を付与することができる。サブモータ５６は、サブギヤ５５、一体ギヤ５４、及び従動軸５３１を介して、従動ギヤ５３に逆トルクを付与する。 However, according to the present embodiment, for example, at the start of driving the main motor 51, or after the start of the main motor 51 and before the stop, the control device 58 drives the submotor 56 (power is supplied to the submotor 56 to positively operate the submotor 56). A driving force is generated), and a force (opposite force) for rotating the driven gear 53 clockwise can be applied from the sub gear 55 to the driven gear 53. The submotor 56 applies a reverse torque to the driven gear 53 via the subgear 55, the integrated gear 54, and the driven shaft 531.

サブモータ５６は、従動ギヤ５３の歯の他方面５３２を駆動ギヤ５２の歯の一方面５２１に押し当てるように、従動ギヤ５３に力を加える。サブモータ５６の駆動力（反対力）は、メインモータ５１の駆動力よりも小さい。駆動ギヤ５２は、サブモータ５６の反対力よりも大きな反時計回りの力（メインモータ５１の力）を受けて、互いの歯の当接面同士が当接した状態を維持しつつ、反時計回りに回転する。 The submotor 56 applies a force to the driven gear 53 so as to press the other surface 532 of the tooth of the driven gear 53 against the one surface 521 of the tooth of the drive gear 52. The driving force (opposite force) of the submotor 56 is smaller than the driving force of the main motor 51. The drive gear 52 receives a counterclockwise force (force of the main motor 51) larger than the opposite force of the submotor 56, and maintains a state in which the contact surfaces of the teeth are in contact with each other, and counterclockwise. Rotate to.

サブモータ５６は、メインモータ５１が停止した後も、サブギヤ５５に上記力を付与し続ける。これにより、メインモータ５１が停止した後も、サブモータ５６によって従動ギヤ５３の歯の他方面５３２が駆動ギヤ５２の歯の一方面５２１に押し付けられ、振動は抑制される。この際、後述するメインモータ５１の固定手段５１２（ブレーキ機能）により、駆動ギヤ５２（出力軸５１１）は固定されている。本実施形態のメインモータ５１は、電磁ブレーキ付きモータである。サブモータ５６は、メインモータ５１が再度駆動するまで（あるいは所定時間）、反対力を付与し続ける。 The submotor 56 continues to apply the above force to the subgear 55 even after the main motor 51 is stopped. As a result, even after the main motor 51 is stopped, the submotor 56 presses the other surface 532 of the teeth of the driven gear 53 against the one surface 521 of the teeth of the drive gear 52, and vibration is suppressed. At this time, the drive gear 52 (output shaft 511) is fixed by the fixing means 512 (brake function) of the main motor 51 described later. The main motor 51 of this embodiment is a motor with an electromagnetic brake. The submotor 56 continues to apply the opposite force until the main motor 51 is driven again (or for a predetermined time).

その後、メインモータ５１が駆動し、従動ギヤ５３が再度反時計回りに回転し始める際も、サブモータ５６の力により駆動ギヤ５２の歯と従動ギヤ５３の歯との当接状態が維持されているため、衝撃や音が発生することなく従動ギヤ５３が回転し始める。このように、サブモータ５６がメインモータ５１の駆動に応じて（例えば、少なくともメインモータ５１の停止直前から）駆動することで、駆動ギヤ５２の停止時の振動、及び停止後の同方向への回転開始時の衝撃を抑制することができる。 After that, even when the main motor 51 is driven and the driven gear 53 starts to rotate counterclockwise again, the contact state between the teeth of the drive gear 52 and the teeth of the driven gear 53 is maintained by the force of the submotor 56. Therefore, the driven gear 53 starts to rotate without generating an impact or a sound. In this way, the submotor 56 is driven in response to the drive of the main motor 51 (for example, at least immediately before the main motor 51 is stopped), so that the drive gear 52 vibrates when the drive gear 52 is stopped and rotates in the same direction after the stop. The impact at the start can be suppressed.

このように、本実施形態のギヤ装置５によれば、従動ギヤ５３には、メインモータ５１の駆動力による回転方向とは反対方向の力、すなわちブレーキとなる力がサブギヤ５５から付与される。これにより、従動ギヤ５３の歯の当接面と駆動ギヤ５２の歯の当接面とが当接した状態が維持され、バックラッシュがない状態と同様の状態が形成される。本実施形態によれば、サブモータ５６によりバックラッシュがない状態を形成することで、ギヤ間の振動を抑制することができる。また、サブギヤ５５自体は、普通のギヤで足り、複雑な構造は不要である。また、駆動源にサブモータ５６を用いているため、ギヤ（モジュール）のサイズやトルクの大きさにかかわらず、バックラッシュによる振動等を抑制することができる。サブモータ５６の反対力による動力のロスは発生するが、振動抑制（耐久性及び静音性の向上）の優先度が高い状況においては特に有効となる。例えば、大トルクの装置におけるギヤ装置５の振動抑制効果は大きい。 As described above, according to the gear device 5 of the present embodiment, a force in the direction opposite to the rotation direction due to the driving force of the main motor 51, that is, a force acting as a brake is applied to the driven gear 53 from the sub gear 55. As a result, the state in which the contact surface of the teeth of the driven gear 53 and the contact surface of the teeth of the drive gear 52 are in contact with each other is maintained, and a state similar to the state without backlash is formed. According to the present embodiment, vibration between gears can be suppressed by forming a state in which there is no backlash by the submotor 56. Further, the sub gear 55 itself is sufficient as an ordinary gear and does not require a complicated structure. Further, since the submotor 56 is used as the drive source, vibration due to backlash can be suppressed regardless of the size of the gear (module) and the size of the torque. Although power loss occurs due to the opposite force of the submotor 56, it is particularly effective in a situation where vibration suppression (improvement of durability and quietness) has a high priority. For example, the vibration suppressing effect of the gear device 5 in a device having a large torque is large.

図１及び図３に示すように、メインモータ５１は、停止時に駆動ギヤ５２（出力軸５１１）を固定する固定手段５１２を備えている。固定手段５１２は、例えば電磁ブレーキである。一例として、固定手段５１２は、一方面にブレーキライニング５１２ｅが設けられたアーマチュア５１２ａと、出力軸５１１に固定されたブレーキハブ５１２ｂと、アーマチュア５１２ａをブレーキハブ５１２ｂに向けて付勢するコイルスプリング５１２ｃと、アーマチュア５１２ａの他方面に対向且つ離間して配置された励磁コイル５１２ｄと、を備えている。 As shown in FIGS. 1 and 3, the main motor 51 includes fixing means 512 for fixing the drive gear 52 (output shaft 511) when stopped. The fixing means 512 is, for example, an electromagnetic brake. As an example, the fixing means 512 includes an armature 512a provided with a brake lining 512e on one side, a brake hub 512b fixed to the output shaft 511, and a coil spring 512c for urging the armature 512a toward the brake hub 512b. The armature 512a is provided with an exciting coil 512d which is arranged so as to face and away from the other surface of the armature 512a.

励磁コイル５１２ｄに電圧が印加されると、電磁力によりアーマチュア５１２ａが励磁コイル５１２ｄに引き寄せられる。これにより、アーマチュア５１２ａ及びブレーキライニング５１２ｅがブレーキハブ５１２ｂから離間し、ブレーキ機能が解除され、出力軸５１１は自由に回転可能となる。 When a voltage is applied to the exciting coil 512d, the armature 512a is attracted to the exciting coil 512d by the electromagnetic force. As a result, the armature 512a and the brake lining 512e are separated from the brake hub 512b, the brake function is released, and the output shaft 511 can rotate freely.

一方、励磁コイル５１２ｄに電圧が印加されていない状態では、アーマチュア５１２ａ及びブレーキライニング５１２ｅは、コイルスプリング５１２ｃによりブレーキハブ５１２ｂに押し付けられ、出力軸５１１が固定される。これにより、駆動ギヤ５２が固定される。メインモータ５１が停止すると、励磁コイル５１２ｄへの給電も停止し、出力軸５１１及び駆動ギヤ５２が固定される。 On the other hand, in a state where no voltage is applied to the exciting coil 512d, the armature 512a and the brake lining 512e are pressed against the brake hub 512b by the coil spring 512c, and the output shaft 511 is fixed. As a result, the drive gear 52 is fixed. When the main motor 51 is stopped, the power supply to the exciting coil 512d is also stopped, and the output shaft 511 and the drive gear 52 are fixed.

制御装置５８は、サブモータ５６が、メインモータ５１の作動中（作動開始時を含む）に反対力をサブギヤ５５に付与し始め、メインモータ５１が作動状態から停止状態に切り替わってから所定時間経過するまで、継続して反対力をサブギヤ５５に付与するように、サブモータ５６を制御する。これにより、メインモータ５１停止後の振動を効果的に抑制することができる。制御装置５８が、メインモータ５１の作動開始と同時にサブモータを作動させることで、制御が簡易となる上、メインモータ５１作動中の歯と歯の衝突を効果的に抑制することができる。ギヤ装置５によれば、ギヤの耐久性の向上及びギヤの衝突音の低減が可能となる。 The control device 58 starts to apply an opposite force to the sub gear 55 while the main motor 51 is operating (including when the operation starts), and a predetermined time elapses after the main motor 51 switches from the operating state to the stopped state. Until then, the submotor 56 is controlled so as to continuously apply the opposite force to the subgear 55. As a result, vibration after the main motor 51 is stopped can be effectively suppressed. By operating the submotor at the same time as the operation of the main motor 51 starts, the control device 58 simplifies the control and can effectively suppress the tooth-to-tooth collision during the operation of the main motor 51. According to the gear device 5, it is possible to improve the durability of the gear and reduce the collision noise of the gear.

＜ギヤ装置を備える搬送装置＞
ギヤ装置５の適用例として、搬送装置１について説明する。本実施形態の搬送装置１は、図４及び図５に示すように、ギヤ装置５と、従動軸５３１が回転可能に支持された基部３と、作動対象として従動軸５３１に設けられたリンク機構４と、を備えている。メインモータ５１の出力は、基部３内に配置された駆動ギヤ５２及び従動ギヤ５３を介して、従動軸５３１及びリンク機構４に伝達される。 <Conveying device equipped with a gear device>
As an application example of the gear device 5, the transport device 1 will be described. As shown in FIGS. 4 and 5, the transport device 1 of the present embodiment includes a gear device 5, a base 3 on which a driven shaft 531 is rotatably supported, and a link mechanism provided on the driven shaft 531 as an operation target. 4 and. The output of the main motor 51 is transmitted to the driven shaft 531 and the link mechanism 4 via the drive gear 52 and the driven gear 53 arranged in the base 3.

基部３は、筐体であって、ギヤ装置５及びリンク機構４を支持している。基部３の内部には、ギヤ装置５のうちメインモータ５１のハウジング（本体部）と従動軸５３１の一端部を除く部分が配置されている。メインモータ５１及びサブモータ５６のハウジングは、基部３に回転不能に固定されている。各ギヤは、基部３に回転可能に支持されている。なお、基部３は、図示略の他の駆動源により、リンク機構４（基部３）の高さを変更（上下移動）することができる。 The base 3 is a housing and supports the gear device 5 and the link mechanism 4. Inside the base portion 3, a portion of the gear device 5 other than the housing (main body portion) of the main motor 51 and one end of the driven shaft 531 is arranged. The housings of the main motor 51 and the submotor 56 are non-rotatably fixed to the base 3. Each gear is rotatably supported by the base 3. The height of the link mechanism 4 (base 3) can be changed (moved up and down) in the base 3 by another drive source (not shown).

（リンク機構の構成）
リンク機構４は、スコットラッセルの原理を利用したリンク機構である。具体的に、リンク機構４は、固定ギヤ４１と、第１アーム４２と、第１回転ギヤ４３と、第２回転ギヤ４４と、第２アーム４５と、を備えている。固定ギヤ４１は、基部３に固定されたギヤ（例えばセクターギヤ）である。従動軸５３１は、固定ギヤ４１の中心軸上に配置されている。 (Structure of link mechanism)
The link mechanism 4 is a link mechanism that utilizes Scott Russell's principle. Specifically, the link mechanism 4 includes a fixed gear 41, a first arm 42, a first rotary gear 43, a second rotary gear 44, and a second arm 45. The fixed gear 41 is a gear fixed to the base 3 (for example, a sector gear). The driven shaft 531 is arranged on the central shaft of the fixed gear 41.

第１アーム４２は、長手方向を有するアーム状部材である。第１アーム４２は、例えば、内部空間を有するように複数の板状部材で形成されている。第１アーム４２の内側には、例えば２枚の板状部材に挟まれるように、固定ギヤ４１、第１回転ギヤ４３、及び第２回転ギヤ４４が配置されている。第１アーム４２は、第１回転中心部４２１と、第１連結部４２２と、第１中央部４２３と、を備えている。 The first arm 42 is an arm-shaped member having a longitudinal direction. The first arm 42 is formed of, for example, a plurality of plate-shaped members so as to have an internal space. Inside the first arm 42, for example, a fixed gear 41, a first rotary gear 43, and a second rotary gear 44 are arranged so as to be sandwiched between two plate-shaped members. The first arm 42 includes a first rotation center portion 421, a first connecting portion 422, and a first central portion 423.

第１回転中心部４２１は、第１アーム４２のうち、従動軸５３１に固定された部分である。本実施形態の第１回転中心部４２１は、第１アーム４２の一端部（上端部）である。第１連結部４２２は、第１アーム４２のうち、第１回転中心部４２１より下方に位置する部分である。本実施形態の第１連結部４２２は、第１アーム４２の他端部（下端部）である。第１連結部４２２は、第２回転ギヤ４４を回転可能に支持する部分である。 The first rotation center portion 421 is a portion of the first arm 42 fixed to the driven shaft 531. The first rotation center portion 421 of the present embodiment is one end portion (upper end portion) of the first arm 42. The first connecting portion 422 is a portion of the first arm 42 located below the first rotation center portion 421. The first connecting portion 422 of the present embodiment is the other end portion (lower end portion) of the first arm 42. The first connecting portion 422 is a portion that rotatably supports the second rotating gear 44.

第１中央部４２３は、第１アーム４２のうち、第１回転中心部４２１から第１連結部４２２まで従動軸５３１に直交する方向に延びる部分である。第１中央部４２３は、第１回転中心部４２１と第１連結部４２２とをつなぐ部分ともいえる。第１アーム４２は、従動軸５３１の回転により従動軸５３１を中心に回転する。第１連結部４２２は、従動軸５３１を中心とした円軌道上を揺動する。 The first central portion 423 is a portion of the first arm 42 that extends from the first rotation center portion 421 to the first connecting portion 422 in a direction orthogonal to the driven shaft 531. The first central portion 423 can be said to be a portion connecting the first rotation center portion 421 and the first connecting portion 422. The first arm 42 rotates about the driven shaft 531 due to the rotation of the driven shaft 531. The first connecting portion 422 swings on a circular orbit centered on the driven shaft 531.

第１回転ギヤ４３は、第１中央部４２３に回転可能に支持されたギヤである。第１回転ギヤ４３は、固定ギヤ４１とかみ合っている。第１回転ギヤ４３は、第１アーム４２の回転により第１アーム４２とともに移動し、固定ギヤ４１とのかみ合いにより第１アーム４２と同じ回転方向に回転する。例えば、図４において、従動軸５３１を中心とした第１アーム４２の反時計回りの回転と、第１回転ギヤ４３の回転軸を中心とした第１回転ギヤ４３の反時計回りの回転とは、連動している。このように、第１回転ギヤ４３は、第１アーム４２の回転に連動して回転する。 The first rotary gear 43 is a gear rotatably supported by the first central portion 423. The first rotary gear 43 meshes with the fixed gear 41. The first rotary gear 43 moves together with the first arm 42 by the rotation of the first arm 42, and rotates in the same rotation direction as the first arm 42 by meshing with the fixed gear 41. For example, in FIG. 4, what is the counterclockwise rotation of the first arm 42 about the driven shaft 531 and the counterclockwise rotation of the first rotating gear 43 about the rotating shaft of the first rotating gear 43? , Is linked. In this way, the first rotary gear 43 rotates in conjunction with the rotation of the first arm 42.

第２回転ギヤ４４は、第１連結部４２２に回転可能に支持され、第１回転ギヤ４３に連動して第１回転ギヤ４３の回転方向とは逆方向に回転する。本実施形態の第２回転ギヤ４４は、第１回転ギヤ４３にかみ合っている。例えば、図４において、第１回転ギヤ４３の回転軸を中心とした第１回転ギヤ４３の反時計回りの回転と、第２回転ギヤ４４の回転軸を中心とした第２回転ギヤ４４の時計回りの回転とは、連動している。なお、第２回転ギヤ４４と第１回転ギヤ４３とは、例えば複数のギヤやプーリを介することで連動するように構成されてもよい。第２回転ギヤ４４は、第１回転ギヤ４３と直接又は間接的にかみ合っている。 The second rotary gear 44 is rotatably supported by the first connecting portion 422 and rotates in the direction opposite to the rotation direction of the first rotary gear 43 in conjunction with the first rotary gear 43. The second rotary gear 44 of the present embodiment meshes with the first rotary gear 43. For example, in FIG. 4, the counterclockwise rotation of the first rotary gear 43 around the rotary axis of the first rotary gear 43 and the clock of the second rotary gear 44 centered on the rotary axis of the second rotary gear 44. It is linked with the rotation around. The second rotary gear 44 and the first rotary gear 43 may be configured to be interlocked with each other via, for example, a plurality of gears or pulleys. The second rotary gear 44 directly or indirectly meshes with the first rotary gear 43.

第２アーム４５は、第１アーム４２と同構成のアーム状部材である。第１アーム４２と第２アーム４５とは、互いに材質が異なる同じ形状の部材といえる。第２アーム４５は、第２回転中心部４５１と、第２連結部４５２と、第２中央部４５３と、を備えている。第２回転中心部４５１は、第２アーム４５のうち、第２回転ギヤ４４に連結された部分である。本実施形態の第２回転中心部４５１は、第２アーム４５の一端部（下端部）である。 The second arm 45 is an arm-shaped member having the same configuration as the first arm 42. It can be said that the first arm 42 and the second arm 45 are members having the same shape and different materials from each other. The second arm 45 includes a second rotation center portion 451, a second connecting portion 452, and a second central portion 453. The second rotation center portion 451 is a portion of the second arm 45 connected to the second rotation gear 44. The second rotation center portion 451 of the present embodiment is one end portion (lower end portion) of the second arm 45.

第２回転ギヤ４４の回転軸上には、第２回転ギヤ４４と一体的に回転する軸状部材４４１が設けられている。軸状部材４４１は、第２回転ギヤ４４の中心部から第２回転ギヤ４４の軸方向に延びている。軸状部材４４１は、基部３側の端部である一端部が第２回転ギヤ４４に固定され、他端部が第２アーム４５の第２回転中心部４５１に固定されている。軸状部材４４１により、互いに第２回転ギヤ４４の回転軸を中心とした、第２回転ギヤ４４の回転と第２アーム４５の回転とは連動する。 A shaft-shaped member 441 that rotates integrally with the second rotary gear 44 is provided on the rotary shaft of the second rotary gear 44. The shaft-shaped member 441 extends in the axial direction of the second rotary gear 44 from the central portion of the second rotary gear 44. One end of the shaft-shaped member 441, which is the end on the base 3 side, is fixed to the second rotary gear 44, and the other end is fixed to the second rotation center 451 of the second arm 45. By the shaft-shaped member 441, the rotation of the second rotary gear 44 and the rotation of the second arm 45 are interlocked with each other about the rotation axis of the second rotary gear 44.

第２連結部４５２は、第２アーム４５のうち、第２回転中心部４５１より上方に位置する部分である。本実施形態の第２連結部４５２は、第２アーム４５の他端部（上端部）である。第２連結部４５２には、搬送対象物であるワーク８が配置される搬送部材７が設けられている。搬送部材７は、第２連結部４５２から下方に延びている。搬送部材７は、第２連結部４５２に対して回転可能に設置されている。第１実施形態では、第２アーム４５の先端部に対してワーク８が載置される。 The second connecting portion 452 is a portion of the second arm 45 located above the second rotation center portion 451. The second connecting portion 452 of the present embodiment is the other end portion (upper end portion) of the second arm 45. The second connecting portion 452 is provided with a transport member 7 on which the work 8 which is a transport target is arranged. The transport member 7 extends downward from the second connecting portion 452. The transport member 7 is rotatably installed with respect to the second connecting portion 452. In the first embodiment, the work 8 is placed on the tip of the second arm 45.

第２中央部４５３は、第２アーム４５のうち、第２回転中心部４５１から第２連結部４５２まで従動軸５３１に直交する方向に延びる部分である。第２中央部４５３は、第２回転中心部４５１と第２連結部４５２とをつなぐ部分ともいえる。第２アーム４５は、第２回転ギヤ４４の回転により、第２回転ギヤ４４の回転軸を中心に回転する。第１実施形態のリンク機構４は、後述する設計により、第２連結部４５２が水平方向に直線状に移動するように構成されている。 The second central portion 453 is a portion of the second arm 45 that extends from the second rotation center portion 451 to the second connecting portion 452 in a direction orthogonal to the driven shaft 531. The second central portion 453 can be said to be a portion connecting the second rotation center portion 451 and the second connecting portion 452. The second arm 45 rotates about the rotation axis of the second rotary gear 44 due to the rotation of the second rotary gear 44. The link mechanism 4 of the first embodiment is configured such that the second connecting portion 452 moves linearly in the horizontal direction by a design described later.

（リンク機構の動き）
ここで、従動軸５３１を含む平面であって鉛直方向に平行な平面を仮想平面９１として、リンク機構４の動きについて説明する。図４に示すように、リンク機構４は、第１連結部４２２及び第２連結部４５２が、従動軸５３１の回転に応じて、仮想平面９１の一方側の領域６１と他方側の領域６２とを行き来するように構成されている。 (Movement of link mechanism)
Here, the movement of the link mechanism 4 will be described with the plane including the driven shaft 531 and parallel to the vertical direction as the virtual plane 91. As shown in FIG. 4, in the link mechanism 4, the first connecting portion 422 and the second connecting portion 452 have a region 61 on one side and a region 62 on the other side of the virtual plane 91 according to the rotation of the driven shaft 531. It is configured to go back and forth.

第１連結部４２２（図では第１連結部４２２の中央）と仮想平面９１との離間距離である第１離間距離Ｄ１は、従動軸５３１の回転に応じて、０から第１所定値までの範囲で変動する。また、第２連結部４５２（図では第２連結部４５２の中央）と仮想平面９１との離間距離である第２離間距離Ｄ２は、従動軸５３１の回転に応じて、０から第１所定値よりも大きい第２所定値までの範囲で変動する。 The first separation distance D1, which is the separation distance between the first connection portion 422 (center of the first connection portion 422 in the figure) and the virtual plane 91, is from 0 to the first predetermined value according to the rotation of the driven shaft 531. It fluctuates in the range. Further, the second separation distance D2, which is the separation distance between the second connecting portion 452 (center of the second connecting portion 452 in the figure) and the virtual plane 91, has a value from 0 to the first predetermined value according to the rotation of the driven shaft 531. It fluctuates in the range up to the second predetermined value larger than.

以下、第１連結部４２２及び第２連結部４５２が仮想平面９１に近づくように従動軸５３１が回転する従動軸５３１の回転方向を「接近回転方向」と称し、第１連結部４２２及び第２連結部４５２が仮想平面９１から遠ざかるように従動軸５３１が回転する従動軸５３１の回転方向を「離間回転方向」と称する。リンク機構４は、第１離間距離Ｄ１及び第２離間距離Ｄ２が０でない状態において、重力により従動軸５３１に加わる接近回転方向へのトルク（以下「接近トルク」ともいう）が、重力により従動軸５３１に加わる離間回転方向へのトルク（以下「離間トルク」ともいう）よりも大きくなるように構成されている。 Hereinafter, the rotation direction of the driven shaft 531 in which the driven shaft 531 rotates so that the first connecting portion 422 and the second connecting portion 452 approach the virtual plane 91 is referred to as an "approaching rotation direction", and the first connecting portion 422 and the second connecting portion 422 and the second. The rotation direction of the driven shaft 531 in which the driven shaft 531 rotates so that the connecting portion 452 moves away from the virtual plane 91 is referred to as a "separated rotation direction". In the link mechanism 4, when the first separation distance D1 and the second separation distance D2 are not 0, the torque in the approach rotation direction applied to the driven shaft 531 by gravity (hereinafter, also referred to as “approach torque”) is the driven shaft due to gravity. It is configured to be larger than the torque applied to the 531 in the separation rotation direction (hereinafter, also referred to as “separation torque”).

図４において、第２連結部４５２が一方側領域６１にある場合、従動軸５３１の接近回転方向は反時計回りであり、従動軸５３１の離間回転方向は時計回りである。また、図４において、第２連結部４５２が他方側領域６２にある場合、従動軸５３１の接近回転方向は時計回りであり、従動軸５３１の離間回転方向は反時計回りである。図４の矢印は、一方側領域６１において、従動軸５３１が接近回転方向に回転した際の各ギヤ及びアームの回転方向を表している。従動軸５３１の接近回転方向及び離間回転方向は、それぞれ、仮想平面９１を境界として逆方向となる。 In FIG. 4, when the second connecting portion 452 is in the one-sided region 61, the approach rotation direction of the driven shaft 531 is counterclockwise, and the distance rotation direction of the driven shaft 531 is clockwise. Further, in FIG. 4, when the second connecting portion 452 is in the other side region 62, the approach rotation direction of the driven shaft 531 is clockwise, and the separation rotation direction of the driven shaft 531 is counterclockwise. The arrow in FIG. 4 indicates the rotation direction of each gear and arm when the driven shaft 531 rotates in the approaching rotation direction in the one-sided region 61. The approaching rotation direction and the separating rotation direction of the driven shaft 531 are opposite to each other with the virtual plane 91 as a boundary.

（リンク機構の設計例）
固定ギヤ４１と第２回転ギヤ４４との間には、所定のギヤ比が設定されている。第１実施形態において、第２回転ギヤ４４と固定ギヤ４１とのギヤ比は、１：２である。固定ギヤ４１の歯数（全周に歯がある場合の歯数）は２ｎ（ｎは整数）であり、第１回転ギヤ４３の歯数はｎであり、第２回転ギヤ４４の歯数はｎである（固定ギヤ４１の歯数：第２回転ギヤ４４の歯数＝２：１）。 (Link mechanism design example)
A predetermined gear ratio is set between the fixed gear 41 and the second rotary gear 44. In the first embodiment, the gear ratio between the second rotary gear 44 and the fixed gear 41 is 1: 2. The number of teeth of the fixed gear 41 (the number of teeth when there are teeth on the entire circumference) is 2n (n is an integer), the number of teeth of the first rotary gear 43 is n, and the number of teeth of the second rotary gear 44 is. n (number of teeth of fixed gear 41: number of teeth of second rotary gear 44 = 2: 1).

第１アーム４２の長さは、第２アーム４５の長さと等しい。第１アーム４２の質量は、第２アーム４５の質量よりも大きい。第１アーム４２と第２アーム４５とは、同様の構成（形状）である。材質は例えば、第１アーム４２が鉄製であり、第２アーム４５がアルミニウム製である。 The length of the first arm 42 is equal to the length of the second arm 45. The mass of the first arm 42 is larger than the mass of the second arm 45. The first arm 42 and the second arm 45 have the same configuration (shape). As for the material, for example, the first arm 42 is made of iron and the second arm 45 is made of aluminum.

リンク機構４は、第２離間距離Ｄ２が第１離間距離Ｄ１の２倍になるように構成されている。仮想平面９１に平行で且つ第２回転ギヤ４４の回転軸を含む平面を第２仮想平面９２とすると、第２仮想平面９２は、第１アーム４２と第２アーム４５とが為す角度を等分する。第２離間距離Ｄ２が第２所定値（最大値）である場合、第１離間距離Ｄ１も第１所定値（最大値）である。以下、離間距離Ｄ１、Ｄ２が最大値である状態を「最遠状態」という。第１実施形態では、最遠状態において、第１アーム４２と第２アーム４５との為す角度は１２０°である。 The link mechanism 4 is configured such that the second separation distance D2 is twice the first separation distance D1. Assuming that the plane parallel to the virtual plane 91 and including the rotation axis of the second rotary gear 44 is the second virtual plane 92, the second virtual plane 92 equally divides the angle formed by the first arm 42 and the second arm 45. do. When the second separation distance D2 is the second predetermined value (maximum value), the first separation distance D1 is also the first predetermined value (maximum value). Hereinafter, the state in which the separation distances D1 and D2 are the maximum values is referred to as the "farthest state". In the first embodiment, the angle between the first arm 42 and the second arm 45 is 120 ° in the farthest state.

（リンク機構の動作の具体例）
図４に示すような一方側領域６１での最遠状態（以下「一方側最遠状態」という）から、第１アーム４２が反時計回りに６０°回転すると、第１離間距離Ｄ１は０となる。当該第１アーム４２の回転に連動して、第２回転ギヤ４４及び第２アーム４５が時計回りに６０°回転し、第２離間距離Ｄ２も０になる。以下、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０である状態を「中央状態」という。 (Specific example of the operation of the link mechanism)
When the first arm 42 rotates 60 ° counterclockwise from the farthest state in the one-sided region 61 as shown in FIG. 4 (hereinafter referred to as “one-sided farthest state”), the first separation distance D1 becomes 0. Become. In conjunction with the rotation of the first arm 42, the second rotary gear 44 and the second arm 45 rotate 60 ° clockwise, and the second separation distance D2 also becomes 0. Hereinafter, the state in which the separation distances D1 and D2 are 0 is referred to as a "central state".

リンク機構４の状態が一方側最遠状態から中央状態に移行することで、ワーク８は、最遠位置から従動軸５３１の真下まで搬送される。中央状態において、第２連結部４５２の搬送部材７の取り付け位置、第２回転ギヤ４４の回転軸、及び従動軸５３１は、仮想平面９１上に配置される。 By shifting the state of the link mechanism 4 from the farthest state on one side to the central state, the work 8 is conveyed from the farthest position to just below the driven shaft 531. In the central state, the mounting position of the transport member 7 of the second connecting portion 452, the rotating shaft of the second rotating gear 44, and the driven shaft 531 are arranged on the virtual plane 91.

リンク機構４は、上述の通り、重力により従動軸５３１に加わる接近トルクＴ１が、重力により従動軸５３１に加わる離間トルクＴ２よりも大きくなるように構成されている。上記の設計例によれば、第１アーム４２と第２アームの質量の差により、接近トルクが離間トルクより大きくなる。 As described above, the link mechanism 4 is configured such that the approach torque T1 applied to the driven shaft 531 by gravity is larger than the separation torque T2 applied to the driven shaft 531 by gravity. According to the above design example, the approach torque becomes larger than the separation torque due to the difference in mass between the first arm 42 and the second arm.

詳細に、接近トルクＴ１は、重力により第１アーム４２が従動軸５３１に加える第１モーメントＭ１と、重力により第２アーム４５が第２回転ギヤ４４に加える第２モーメントＭ２との和に相当する（Ｔ１＝Ｍ１＋Ｍ２）。また、離間トルクＴ２は、第２モーメントＭ２に、第２回転ギヤ４４に対する固定ギヤ４１のギヤ比（ここでは２）を乗算した値に相当する（Ｔ２＝２×Ｍ２）。 In detail, the approach torque T1 corresponds to the sum of the first moment M1 that the first arm 42 applies to the driven shaft 531 due to gravity and the second moment M2 that the second arm 45 applies to the second rotary gear 44 due to gravity. (T1 = M1 + M2). Further, the separation torque T2 corresponds to a value obtained by multiplying the second moment M2 by the gear ratio of the fixed gear 41 to the second rotary gear 44 (here, 2) (T2 = 2 × M2).

第１アーム４２の質量をｍ１とし、第２アーム４５の質量をｍ２とし、仮想平面９１と第１アーム４２の重心との距離をｌ１とし、第２仮想平面９２と第２アーム４５の重心との距離をｌ２とすると、第１モーメントＭ１は、Ｍ１＝ｍ１×ｇ×ｌ１となり、第２モーメントＭ２は、Ｍ２＝ｍ２×ｇ×ｌ２となる。ｇは重力加速度である。第１実施形態では、ｌ１＝ｌ２である。 The mass of the first arm 42 is m1, the mass of the second arm 45 is m2, the distance between the virtual plane 91 and the center of gravity of the first arm 42 is l1, and the center of gravity of the second virtual plane 92 and the second arm 45. Assuming that the distance of is l2, the first moment M1 is M1 = m1 × g × l1, and the second moment M2 is M2 = m2 × g × l2. g is the gravitational acceleration. In the first embodiment, l1 = l2.

したがって、第１実施形態において、Ｔ１＞Ｔ２を満たす条件は、Ｍ１＞Ｍ２となり、ｍ１＞ｍ２となる。第１実施形態では、材質の違いにより、第１アーム４２の質量が、第２アーム４５の質量よりも大きくなっている。これにより、リンク機構４において、接近トルクＴ１が離間トルクＴ２よりも大きくなる。なお、第１アーム４２の質量には、第１アーム４２に設けられた第１回転ギヤ４３及び第２回転ギヤ４４の質量が含まれている。 Therefore, in the first embodiment, the conditions for satisfying T1> T2 are M1> M2 and m1> m2. In the first embodiment, the mass of the first arm 42 is larger than the mass of the second arm 45 due to the difference in the material. As a result, in the link mechanism 4, the approach torque T1 becomes larger than the separation torque T2. The mass of the first arm 42 includes the masses of the first rotary gear 43 and the second rotary gear 44 provided on the first arm 42.

離間距離Ｄ１、Ｄ２が０でない状態において、従動軸５３１には、重力により、接近トルクＴ１から離間トルクＴ２を引いた値のトルクΔＴが加わる。ワーク８や搬送部材７の質量によるモーメントは、接近トルクＴ１及び離間トルクＴ２に均等に加わる。このため、Ｔ１＞Ｔ２の関係は、ワーク８や搬送部材７の質量の大小にかかわらず成立する。 When the separation distances D1 and D2 are not 0, a torque ΔT of the value obtained by subtracting the separation torque T2 from the approach torque T1 is applied to the driven shaft 531 by gravity. The moment due to the mass of the work 8 and the transport member 7 is evenly applied to the approach torque T1 and the separation torque T2. Therefore, the relationship of T1> T2 is established regardless of the mass of the work 8 and the transport member 7.

基部３には、離間距離Ｄ１、Ｄ２が最大値である状態（一方側最遠状態）を維持するためのロック機構（図示略）が設けられている。ロック機構は、例えば第１アーム４２に係合してその回転を規制する部材及び係合／非係合を切り替える部材を備えている。 The base 3 is provided with a lock mechanism (not shown) for maintaining a state in which the separation distances D1 and D2 are the maximum values (the farthest state on one side). The locking mechanism includes, for example, a member that engages with the first arm 42 to regulate its rotation and a member that switches between engaging and disengaging.

ワーク８の搬送の流れの一例について説明すると、まず一方側最遠状態において、例えば基部３の上下運動又は他の装置により、第２連結部４５２下方の搬送部材７にワーク８が載置される。そして、ロック機構が解除されると、重力によるトルクΔＴが従動軸５３１に加わり、第１アーム４２及び第２アーム４５が他方側領域６２に向けて移動する。なお、この際、メインモータ５１が第１アーム４２に駆動力を加えても良い。 To explain an example of the transport flow of the work 8, first, in the farthest state on one side, the work 8 is placed on the transport member 7 below the second connecting portion 452 by, for example, the vertical movement of the base 3 or another device. .. Then, when the lock mechanism is released, the torque ΔT due to gravity is applied to the driven shaft 531 and the first arm 42 and the second arm 45 move toward the other side region 62. At this time, the main motor 51 may apply a driving force to the first arm 42.

従動軸５３１の反時計回りの回転及び第２回転ギヤ４４の時計回りの回転により、第１アーム４２及び第２アーム４５は、仮想平面９１上に到達し、中央状態となる。そして、第１アーム４２及び第２アーム４５は、慣性力により他方側領域６２に進入する。 Due to the counterclockwise rotation of the driven shaft 531 and the clockwise rotation of the second rotating gear 44, the first arm 42 and the second arm 45 reach the virtual plane 91 and are in the central state. Then, the first arm 42 and the second arm 45 enter the other side region 62 by the inertial force.

第１アーム４２及び第２アーム４５は、上記一方側領域６１での移動により発生する慣性力により、他方側領域６２で他方側最遠状態（他方側領域６２での最遠状態）に向けて移動する。慣性力は、リンク機構４の状態が他方側最遠状態になる前に、重力によるトルクΔＴ等により打ち消される。したがって、メインモータ５１は、従動軸５３１に反時計回りの回転力を加えて、他方側最遠状態を達成させる。リンク機構４は、少なくとも重力によるトルクΔＴにより一方側最遠状態から中央状態となり、慣性力とメインモータ５１の駆動力とにより中央状態から他方側最遠状態となる。搬送目的地に到達した状態である他方側最遠状態において、搬送部材７からワーク８が取り除かれる。 The first arm 42 and the second arm 45 are directed toward the farthest state on the other side in the other side region 62 (the farthest state in the other side region 62) due to the inertial force generated by the movement in the one side region 61. Moving. The inertial force is canceled by the torque ΔT or the like due to gravity before the state of the link mechanism 4 becomes the farthest state on the other side. Therefore, the main motor 51 applies a counterclockwise rotational force to the driven shaft 531 to achieve the farthest state on the other side. The link mechanism 4 changes from the farthest state on one side to the central state due to at least the torque ΔT due to gravity, and changes from the central state to the farthest state on the other side due to the inertial force and the driving force of the main motor 51. The work 8 is removed from the transport member 7 in the farthest state on the other side, which is the state of reaching the transport destination.

そして、上記同様に、リンク機構４は、少なくとも重力によるトルクΔＴにより他方側最遠状態から中央状態となり、慣性力とメインモータ５１の駆動力とにより中央状態から一方側最遠状態となる。第１実施形態の設計例では、第２連結部４５２の移動軌跡及びワーク８の移動軌跡は、直線状となる。 Then, similarly to the above, the link mechanism 4 is changed from the farthest state on the other side to the central state by at least the torque ΔT due to gravity, and is changed from the central state to the farthest state on one side by the inertial force and the driving force of the main motor 51. In the design example of the first embodiment, the movement locus of the second connecting portion 452 and the movement locus of the work 8 are linear.

本実施形態によれば、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０以外である場合に、重力により生じる接近トルクＴ１が離間トルクＴ２よりも大きく、従動軸５３１には各アーム４２、４５が仮想平面９１に接近する方向のトルクΔＴ（ΔＴ＝Ｔ１−Ｔ２）が加わる。したがって、搬送の開始位置にセットされた第１アーム４２及び第２アーム４５は、メインモータ５１が従動軸５３１に駆動力を加えることなく、仮想平面９１に接近する。そして、第１アーム４２及び第２アーム４５が一方側領域６１から他方側領域６２に移動した後には、各アーム４２、４５の移動による慣性力がリンク機構４に働く。他方側領域６２において、メインモータ５１は、慣性力で作動するリンク機構４に対して、不足する駆動力を補うように駆動すればよい。つまり、本構成によれば、重力によるトルクΔＴ及び慣性力を利用することで、全体としてリンク機構４の作動に必要なメインモータ５１の出力を低減させることができる。また、メインモータ５１の最大出力を上げることなく（メインモータ５１の大型化なく）、搬送速度の高速化が可能となる。 According to the present embodiment, when the separation distances D1 and D2 are other than 0, the approach torque T1 generated by gravity is larger than the separation torque T2, and the arms 42 and 45 approach the virtual plane 91 on the driven shaft 531. Torque ΔT (ΔT = T1-T2) in the direction to be applied is applied. Therefore, the first arm 42 and the second arm 45 set at the transfer start position approach the virtual plane 91 without the main motor 51 applying a driving force to the driven shaft 531. Then, after the first arm 42 and the second arm 45 move from the one-side region 61 to the other-side region 62, the inertial force due to the movement of the arms 42 and 45 acts on the link mechanism 4. In the other side region 62, the main motor 51 may be driven so as to supplement the insufficient driving force with respect to the link mechanism 4 operated by the inertial force. That is, according to this configuration, the output of the main motor 51 required for the operation of the link mechanism 4 can be reduced as a whole by utilizing the torque ΔT and the inertial force due to gravity. Further, the transfer speed can be increased without increasing the maximum output of the main motor 51 (without increasing the size of the main motor 51).

また、上記設計例の構成によれば、第１アーム４２と第２アーム４５とを同様の構成（同型）とした上で、第１アーム４２と第２アーム４５との質量差を調整するだけで、メインモータ５１の出力を低減させる構成を実現することができる。つまり、容易且つ低コストにトルクΔＴが生じる構成を実現できる。また、ワーク８の移動軌跡を直線状にすることができ、振動低減及び省スペース化が可能となる。 Further, according to the configuration of the above design example, only the mass difference between the first arm 42 and the second arm 45 is adjusted after the first arm 42 and the second arm 45 have the same configuration (same type). Therefore, it is possible to realize a configuration that reduces the output of the main motor 51. That is, it is possible to realize a configuration in which the torque ΔT is easily generated at low cost. Further, the movement locus of the work 8 can be made linear, and vibration can be reduced and space can be saved.

（ギヤ装置の制御）
一方側最遠状態にあるリンク機構４を他方側最遠状態にするために、制御装置５８は、ロックを解除し、メインモータ５１を一方向（例えば正回転側）に駆動し、従動軸５３１を反時計回りに回転させる。同時に、制御装置５８は、サブモータ５６を駆動させ、従動ギヤ５３に反対力を付与する。 (Control of gear device)
In order to bring the link mechanism 4 in the farthest state on one side into the farthest state on the other side, the control device 58 releases the lock, drives the main motor 51 in one direction (for example, the forward rotation side), and drives the driven shaft 531. Rotate counterclockwise. At the same time, the control device 58 drives the submotor 56 and applies an opposite force to the driven gear 53.

摩擦力を除いて考えると、リンク機構４が一方側最遠状態から中央状態になるまでの間、第１アーム４２及び第２アーム４５には、主に、移動をアシストする力として重力によるトルクΔＴとメインモータ５１の駆動力とが加わり、移動を妨げる力としてサブモータ５６による反対力が加わる。続いて、リンク機構４が中央状態から他方側最遠状態になるまでの間、第１アーム４２及び第２アーム４５には、主に、移動をアシストする力として慣性力とメインモータ５１の駆動力とが加わり、移動を妨げる力としてトルクΔＴと反対力とが加わる。 Excluding the frictional force, the first arm 42 and the second arm 45 mainly have a torque due to gravity as a force to assist the movement while the link mechanism 4 changes from the farthest state on one side to the central state. ΔT and the driving force of the main motor 51 are added, and the opposite force of the sub motor 56 is applied as a force that hinders the movement. Subsequently, until the link mechanism 4 is in the farthest state on the other side from the central state, the first arm 42 and the second arm 45 are mainly subjected to an inertial force and a drive of the main motor 51 as a force for assisting the movement. A force is applied, and a torque ΔT and an opposite force are applied as a force that hinders the movement.

したがって、制御装置５８は、例えば、リンク機構４が中央状態から他方側最遠状態になるまでの間、又は中央状態を過ぎて慣性力がなくなる位置（推定位置）から他方側最遠状態までの間、メインモータ５１の駆動力を、一方側最遠状態から中央状態までの間に加える駆動力よりも大きくする。メインモータ５１は、少なくとも中央状態を過ぎて慣性力がなくなる位置（推定位置）から他方側最遠状態までの間、それまでの駆動力よりも大きな駆動力を従動軸５３１に付与するといえる。なお、リンク機構４が一方側最遠状態から他方側最遠状態になるまでの間、制御装置５８は、メインモータ５１の駆動力を一定にしてもよい。 Therefore, the control device 58 is, for example, from the central state to the farthest state on the other side, or from the position where the inertial force disappears after the central state (estimated position) to the farthest state on the other side. During that time, the driving force of the main motor 51 is made larger than the driving force applied between the farthest state on one side and the central state. It can be said that the main motor 51 applies a driving force larger than the driving force up to that point to the driven shaft 531 at least from the position where the inertial force disappears past the central state (estimated position) to the farthest state on the other side. The control device 58 may keep the driving force of the main motor 51 constant until the link mechanism 4 changes from the farthest state on one side to the farthest state on the other side.

一方、他方側最遠状態にあるリンク機構４を一方側最遠状態にするために、制御装置５８は、メインモータ５１を他方向（逆回転側）に駆動し、従動軸５３１を時計回りに回転させる。また、同時に、制御装置５８は、サブモータ５６を駆動させ、従動ギヤ５３に反対力を付与する。 On the other hand, in order to bring the link mechanism 4 in the farthest state on the other side to the farthest state on one side, the control device 58 drives the main motor 51 in the other direction (reverse rotation side) and turns the driven shaft 531 clockwise. Rotate. At the same time, the control device 58 drives the submotor 56 to apply an opposite force to the driven gear 53.

この場合も、リンク機構４が他方側最遠状態から中央状態になるまでの間、第１アーム４２及び第２アーム４５には、移動をアシストする力としてトルクΔＴとメインモータ５１の駆動力とが加わり、移動を妨げる力として反対力が加わる。また、リンク機構４が中央状態から一方側最遠状態になるまでの間、第１アーム４２及び第２アーム４５には、移動をアシストする力として慣性力とメインモータ５１の駆動力とが加わり、移動を妨げる力としてトルクΔＴと反対力とが加わる。したがって、上記同様、メインモータ５１が、少なくとも中央状態を過ぎて慣性力がなくなる位置（推定位置）から一方側最遠状態までの間、それまでの駆動力よりも大きな駆動力を従動軸５３１に付与するように、制御装置５８はメインモータ５１を制御する。 Also in this case, until the link mechanism 4 is in the farthest state on the other side to the central state, the first arm 42 and the second arm 45 receive the torque ΔT and the driving force of the main motor 51 as the force to assist the movement. Is added, and the opposite force is added as a force that hinders movement. Further, from the central state to the farthest state on one side of the link mechanism 4, an inertial force and a driving force of the main motor 51 are applied to the first arm 42 and the second arm 45 as a force to assist the movement. , Torque ΔT and the opposite force are applied as a force that hinders the movement. Therefore, similarly to the above, from the position where the main motor 51 passes at least the central state and the inertial force disappears (estimated position) to the farthest state on one side, a driving force larger than the driving force up to that point is applied to the driven shaft 531. The control device 58 controls the main motor 51 so as to be applied.

また、移動中のリンク機構４を中央状態で停止させる場合、制御装置５８は、メインモータ５１を制御して、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０となる位置で第１アーム４２及び第２アーム４５を停止させる。メインモータ５１が停止すると、メインモータ５１の駆動力が０となり、固定手段５１２（電磁ブレーキ）により駆動ギヤ５２が固定される。ここで、サブモータ５６等がない従来の構成では、駆動ギヤ５２と従動ギヤ５３とのかみ合い部分で振動が発生し、歯と歯の衝突による騒音が発生する。振動や歯と歯の衝突は、他のタイミングでも起き得るが、メインモータ５１の停止時に顕著となる。 Further, when the moving link mechanism 4 is stopped in the central state, the control device 58 controls the main motor 51 to move the first arm 42 and the second arm 45 at positions where the separation distances D1 and D2 become 0. Stop it. When the main motor 51 is stopped, the driving force of the main motor 51 becomes 0, and the driving gear 52 is fixed by the fixing means 512 (electromagnetic brake). Here, in the conventional configuration without the submotor 56 and the like, vibration is generated at the meshing portion between the drive gear 52 and the driven gear 53, and noise due to the collision between the teeth is generated. Vibration and tooth-to-tooth collision can occur at other timings, but are noticeable when the main motor 51 is stopped.

本実施形態では、制御装置５８が、メインモータ５１とともにサブモータ５６を制御することで、上記のようなバックラッシュによる振動を抑制することができる。制御装置５８は、メインモータ５１の駆動力による駆動ギヤ５２の回転に応じて、サブモータ５６を制御して、従動ギヤ５３の回転方向とは反対方向の力である反対力をサブギヤ５５に付与する。制御装置５８は、サブモータ５６を制御して、メインモータ５１が従動ギヤ５３に加える力（トルク）の向きとは反対向きの力（トルク）を従動ギヤ５３に加える。これにより、バックラッシュがない状態と同様の状態を形成することができ、ギヤ間の振動は抑制される。 In the present embodiment, the control device 58 controls the submotor 56 together with the main motor 51 to suppress the vibration due to the backlash as described above. The control device 58 controls the submotor 56 in response to the rotation of the drive gear 52 by the drive force of the main motor 51, and applies an opposite force, which is a force in the direction opposite to the rotation direction of the driven gear 53, to the subgear 55. .. The control device 58 controls the submotor 56 to apply a force (torque) to the driven gear 53 in a direction opposite to the direction of the force (torque) applied to the driven gear 53 by the main motor 51. As a result, it is possible to form a state similar to the state without backlash, and vibration between gears is suppressed.

制御例として、一方側最遠状態にあるリンク機構４を移動させて中央状態で停止させる場合、制御装置５８は、メインモータ５１を駆動させるとともに、サブモータ５６も駆動させる。本例の制御装置５８は、メインモータ５１の駆動と同時にサブモータ５６も駆動させる。メインモータ５１は、制御装置５８の制御により、サブモータ５６の駆動力よりも大きい駆動力で、例えば自身の最大出力の５０％の駆動力で、従動ギヤ５３を反時計回りに回転させる。制御装置５８は、例えばリンク機構４が中央状態になるまで、駆動力を従動ギヤ５３に付与する。 As a control example, when the link mechanism 4 in the farthest state on one side is moved and stopped in the central state, the control device 58 drives the main motor 51 and also the submotor 56. The control device 58 of this example drives the submotor 56 at the same time as driving the main motor 51. Under the control of the control device 58, the main motor 51 rotates the driven gear 53 counterclockwise with a driving force larger than the driving force of the submotor 56, for example, a driving force of 50% of its maximum output. The control device 58 applies a driving force to the driven gear 53 until, for example, the link mechanism 4 is in the central state.

サブモータ５６は、制御装置５８の制御により、メインモータ５１の駆動力よりも小さい駆動力（反対力）、例えば自身の最大出力の１０％の駆動力を、サブギヤ５５及び従動軸５３１を介して従動ギヤ５３に付与する。サブモータ５６は、メインモータ５１が駆動したときから駆動し、リンク機構４が中央状態で停止した後も同方向の駆動力を所定時間付与し続ける。もし、メインモータ５１停止後、ある時間経過後、再びメインモータ５１を駆動し、リンク機構４を中央状態から他方側最遠状態にする場合、再度メインモータ５１が駆動開始するまでサブモータ５６は反対力を付与し続けてもよい。 Under the control of the control device 58, the submotor 56 drives a driving force (opposite force) smaller than the driving force of the main motor 51, for example, a driving force of 10% of its maximum output via the subgear 55 and the driven shaft 531. It is applied to the gear 53. The submotor 56 is driven from the time when the main motor 51 is driven, and continues to apply the driving force in the same direction for a predetermined time even after the link mechanism 4 is stopped in the central state. If the main motor 51 is driven again after a certain period of time has passed after the main motor 51 is stopped and the link mechanism 4 is moved from the central state to the farthest state on the other side, the submotor 56 is opposed until the main motor 51 starts driving again. You may continue to apply force.

また、制御装置５８は、例えば、リンク機構４が一方側最遠状態と中央状態との間の所定位置に達すると、サブモータ５６の駆動力を増大させて（例えば１００％）、第１アーム４２及び第２アーム４５の移動に対するブレーキ力を増大させる。これにより、第１アーム４２及び第２アーム４５の速度が低下し、第１アーム４２及び第２アーム４５の停止が緩やかになる。そして、制御装置５８は、第１アーム４２及び第２アーム４５の停止後、例えば初期の駆動力（最大出力の１０％）に戻すなど、サブモータ５６の駆動力を小さくする。 Further, the control device 58, for example, increases the driving force of the submotor 56 (for example, 100%) when the link mechanism 4 reaches a predetermined position between the farthest state on one side and the central state, and the first arm 42. And increase the braking force against the movement of the second arm 45. As a result, the speed of the first arm 42 and the second arm 45 is reduced, and the stop of the first arm 42 and the second arm 45 is slowed down. Then, the control device 58 reduces the driving force of the submotor 56 by, for example, returning to the initial driving force (10% of the maximum output) after the first arm 42 and the second arm 45 are stopped.

このように、制御装置５８は、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０でない状態から０である状態に近づくほど、サブモータ５６の出力を大きくし、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０である状態になった場合、サブモータ５６の出力を小さくする。このような制御は、作動対象（ここではアーム）の停止前に、作動対象に対してブレーキ力を発揮させるため、作動対象の緩やかな停止が可能となる。この制御は、ギヤ装置５を他の装置に適用した場合でも実行可能である。なお、本例のサブモータ５６の出力の変遷は、第１アーム４２移動開始から停止までにおいて、初期設定出力（メインモータ５１作動開始時）、最大出力、初期設定出力（メインモータ５１停止時以降）の順に変化する。 As described above, the control device 58 increases the output of the submotor 56 as the separation distances D1 and D2 approach the state of being 0 from the non-zero state, and when the separation distances D1 and D2 become 0, the control device 58 increases the output. Reduce the output of the submotor 56. In such control, the braking force is exerted on the operating target before the operating target (here, the arm) is stopped, so that the operating target can be stopped gently. This control can be performed even when the gear device 5 is applied to other devices. The transition of the output of the submotor 56 in this example is the initial setting output (when the main motor 51 starts operating), the maximum output, and the initial setting output (after the main motor 51 stops) from the start to the stop of the movement of the first arm 42. It changes in the order of.

制御装置５８は、リンク機構４が中央状態になった際に、メインモータ５１の固定手段５１２により、出力軸５１１が回転しないようにする。制御装置５８は、リンク機構４が中央状態になった際に、メインモータ５１の出力軸５１１が回転しないように、メインモータ５１を非通電状態に制御して電磁ブレーキを有効にする。 The control device 58 prevents the output shaft 511 from rotating by the fixing means 512 of the main motor 51 when the link mechanism 4 is in the central state. The control device 58 controls the main motor 51 to be in a non-energized state so that the output shaft 511 of the main motor 51 does not rotate when the link mechanism 4 is in the central state, and enables the electromagnetic brake.

リンク機構４が中央状態で停止した際、出力軸５１１及び駆動ギヤ５２は固定され、従動ギヤ５３の歯はサブモータ５６の駆動力により、駆動ギヤ５２の回転時と同様に駆動ギヤ５２の歯に押し付けられている。駆動ギヤ５２は、サブモータ５６からトルクを受けても、メインモータ５１のブレーキ機能により停止した状態が維持される。このように、サブモータ５６でメインモータ５１とは反対の力を従動ギヤ５３に加えることで、ギヤ間の振動を抑制することができる。 When the link mechanism 4 is stopped in the central state, the output shaft 511 and the drive gear 52 are fixed, and the teeth of the driven gear 53 are attached to the teeth of the drive gear 52 by the driving force of the submotor 56 in the same manner as when the drive gear 52 is rotating. It is being pressed. Even if the drive gear 52 receives torque from the submotor 56, the drive gear 52 is maintained in a stopped state by the braking function of the main motor 51. In this way, by applying a force opposite to that of the main motor 51 to the driven gear 53 by the sub motor 56, vibration between the gears can be suppressed.

サブモータ５６は、制御装置５８の制御により、リンク機構４が中央状態から他端側最遠状態になるまでの間も、メインモータ５１とは反対方向の駆動力を従動ギヤ５３に付与してもよい。この場合、制御装置５８は、他方側最遠状態において、メインモータ５１の回転方向及びサブモータ５６の回転方向をそれぞれ反転させる。この際、駆動ギヤ５２の歯と従動ギヤ５３の歯とが離間し、互いにこれまでとは異なる歯面に当接する。この際に衝撃とその音が発生し得るが、振動でなく衝突が１回であるため悪影響は小さい。そして、他方側最遠状態にあるリンク機構４を移動させて中央状態で停止させる場合、メインモータ５１は従動ギヤ５３を時計回りに回転させる力を出力し、サブモータ５６は従動ギヤ５３を反時計回りに回転させる力を出力する。 The submotor 56 may apply a driving force in the direction opposite to that of the main motor 51 to the driven gear 53 even when the link mechanism 4 is in the farthest state on the other end side from the central state under the control of the control device 58. good. In this case, the control device 58 reverses the rotation direction of the main motor 51 and the rotation direction of the sub motor 56 in the farthest state on the other side. At this time, the teeth of the drive gear 52 and the teeth of the driven gear 53 are separated from each other and come into contact with each other on a tooth surface different from the conventional one. At this time, an impact and its sound may be generated, but the adverse effect is small because there is only one collision instead of vibration. Then, when the link mechanism 4 in the farthest state on the other side is moved and stopped in the central state, the main motor 51 outputs a force for rotating the driven gear 53 clockwise, and the submotor 56 counterclockwise the driven gear 53. Outputs the force to rotate around.

他方側最遠状態から移動して中央状態でリンク機構４を停止させる場合でも、従動ギヤ５３には、サブモータ５６の駆動力がメインモータ５１の駆動力とは反対方向に付与されるため、上記同様、第１アーム４２及び第２アーム４５の停止時における振動は抑制される。反対力の付与により移動において力のロスが生じるが、メインモータ５１停止時の振動を抑制できる効果に比べると小さいロスといえる。 Even when the link mechanism 4 is stopped in the central state by moving from the farthest state on the other side, the driving force of the submotor 56 is applied to the driven gear 53 in the direction opposite to the driving force of the main motor 51. Similarly, the vibration of the first arm 42 and the second arm 45 when stopped is suppressed. Although a force loss occurs in movement due to the application of the opposite force, it can be said that the loss is smaller than the effect of suppressing the vibration when the main motor 51 is stopped.

このように、本実施形態によれば、サブモータ５６の駆動力（反対力）により、リンク機構４の移動中及び停止中において、従動ギヤ５３の歯が駆動ギヤ５２の歯に押し付けられた状態が継続する。これにより、メインモータ５１稼働中及び停止後の振動が抑制される。 As described above, according to the present embodiment, the driving force (opposite force) of the submotor 56 causes the teeth of the driven gear 53 to be pressed against the teeth of the driving gear 52 while the link mechanism 4 is moving and stopped. continue. As a result, vibration during operation and after the main motor 51 is stopped is suppressed.

制御装置５８は、例えば、ユーザの操作又はプログラム等により、リンク機構４を中央状態で停止させるタイミングを把握している場合、リンク機構４が一方側最遠状態又は他方側最遠状態にある際に、次のメインモータ５１の駆動後にリンク機構４を中央状態で停止させるというタイミングでサブモータ５６を駆動させ、その他の状況ではサブモータ５６を停止させていてもよい。制御装置５８は、リンク機構４を停止させる前の最遠状態から中央状態への移動時にのみ、サブモータ５６を駆動させてもよい。 When the control device 58 knows the timing to stop the link mechanism 4 in the central state by, for example, a user's operation or a program, when the link mechanism 4 is in the farthest state on one side or the farthest state on the other side. In addition, the submotor 56 may be driven at the timing when the link mechanism 4 is stopped in the central state after the next main motor 51 is driven, and the submotor 56 may be stopped in other situations. The control device 58 may drive the submotor 56 only when moving from the farthest state before stopping the link mechanism 4 to the central state.

本制御例のまとめとして、制御装置５８は、第１アーム４２及び第２アーム４５を、メインモータ５１の駆動力によって、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０でない状態から０である状態に向けて移動させる移動処理を実行し、移動処理に続いて第１アーム４２及び第２アーム４５を離間距離Ｄ１、Ｄ２が０である状態で停止させる停止処理を実行する。この場合、制御装置５８は、サブモータ５６が、移動処理中（移動処理開始時を含む）に反対力をサブギヤ５５に付与し始め、停止処理が完了してから所定時間が経過するまで、継続して反対力を付与するように、サブモータ５６を制御する。制御装置５８は、移動処理開始と同時に又は移動処理開始後から停止処理開始までに、サブモータ５６を駆動させる。 As a summary of this control example, the control device 58 moves the first arm 42 and the second arm 45 from a state in which the separation distances D1 and D2 are not 0 to a state in which they are 0 by the driving force of the main motor 51. The movement process is executed, and the stop process of stopping the first arm 42 and the second arm 45 in a state where the separation distances D1 and D2 are 0 is executed following the movement process. In this case, the control device 58 starts to apply the opposite force to the sub gear 55 during the movement process (including at the start of the movement process) by the sub motor 56, and continues until a predetermined time elapses after the stop process is completed. The submotor 56 is controlled so as to apply the opposite force. The control device 58 drives the submotor 56 at the same time as the start of the movement process or from the start of the movement process to the start of the stop process.

このように、本実施形態の搬送装置１によれば、バックラッシュによる振動を抑制することができる。搬送装置１のように、アーム（メインモータ５１）をある位置で停止させた場合に振動が発生しやすい装置にギヤ装置５が適用されると、ギヤ装置５が効果的に機能し、振動が抑制される。また、サブモータ５６の経年劣化は小さく、サブギヤ５５に必要な駆動力を継続的に付与でき、メンテナンス性も向上する。 As described above, according to the transport device 1 of the present embodiment, vibration due to backlash can be suppressed. When the gear device 5 is applied to a device such as the transfer device 1 in which vibration is likely to occur when the arm (main motor 51) is stopped at a certain position, the gear device 5 functions effectively and vibration is generated. It is suppressed. Further, the deterioration of the sub motor 56 over time is small, the driving force required for the sub gear 55 can be continuously applied, and the maintainability is improved.

＜その他＞
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、搬送装置１において、サブモータ５６の駆動タイミングは、メインモータ５１と同時に限らず、例えばメインモータ５１の停止直前又はアームを緩やかに停止させるための制動力が必要なタイミングであってもよい。ただし、メインモータ５１の作動開始（移動処理の開始）と同時にサブモータ５６を作動させることで、簡易な制御で、アーム移動中の歯同士の衝突も抑制することができる。また、メインモータ５１の固定手段は、上記に限らず、モータ分野で周知のブレーキ機能を適用できる。 <Others>
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the transport device 1, the drive timing of the submotor 56 is not limited to the same as that of the main motor 51, and may be, for example, immediately before the main motor 51 is stopped or a timing that requires a braking force for gently stopping the arm. However, by operating the submotor 56 at the same time as the operation of the main motor 51 (start of the movement process), it is possible to suppress the collision between the teeth while the arm is moving with simple control. Further, the fixing means of the main motor 51 is not limited to the above, and a brake function well known in the motor field can be applied.

（第３アームの追加）
また、リンク機構には別のアームが追加されてもよい。例えば、リンク機構４０は、図６に示すように、本実施形態の構成に対してさらに、第３回転ギヤ４６と、第３アーム４７と、を備えている。第３回転ギヤ４６は、第２アーム４５の第２連結部４５２に回転可能に支持され、第２回転ギヤ４４の回転に連動して第２回転ギヤ４４の回転方向とは逆方向に回転する。第３回転ギヤ４６は、例えばアイドルギヤ（図示略）を介して第２回転ギヤ４４と接続されている。 (Addition of 3rd arm)
Further, another arm may be added to the link mechanism. For example, as shown in FIG. 6, the link mechanism 40 further includes a third rotary gear 46 and a third arm 47 for the configuration of the present embodiment. The third rotary gear 46 is rotatably supported by the second connecting portion 452 of the second arm 45, and rotates in the direction opposite to the rotation direction of the second rotary gear 44 in conjunction with the rotation of the second rotary gear 44. .. The third rotary gear 46 is connected to the second rotary gear 44 via, for example, an idle gear (not shown).

第３アーム４７は、第１アーム４２よりも短いアーム状部材である。第３アーム４７は、第３回転中心部４７１と、第３連結部４７２と、第３中央部４７３と、を備えている。第３回転中心部４７１は、第３アーム４７のうち、第３回転ギヤに連結された部分である。この連結は、第２回転ギヤ４４と第２アーム４５との連結と同様、第３回転ギヤ４６と連動して回転する軸状部材４６１により実現される。第３回転中心部４７１は、第３アーム４７の一端部（上端部）である。 The third arm 47 is an arm-shaped member shorter than the first arm 42. The third arm 47 includes a third rotation center portion 471, a third connecting portion 472, and a third central portion 473. The third rotation center portion 471 is a portion of the third arm 47 connected to the third rotation gear. This connection is realized by the shaft-shaped member 461 that rotates in conjunction with the third rotary gear 46, similar to the connection between the second rotary gear 44 and the second arm 45. The third rotation center portion 471 is one end portion (upper end portion) of the third arm 47.

第３連結部４７２は、第３アーム４７のうち、第３回転中心部４７１より下方に位置する部分である。第３連結部４７２は、第３アーム４７の他端部（下端部）である。第３連結部４７２には、搬送部材７とワーク８が配置される。 The third connecting portion 472 is a portion of the third arm 47 located below the third rotation center portion 471. The third connecting portion 472 is the other end portion (lower end portion) of the third arm 47. A transport member 7 and a work 8 are arranged in the third connecting portion 472.

第３中央部４７３は、第３アーム４７のうち、第３回転中心部４７１から第３連結部４７２まで駆動軸２１に直交する方向に延びる部分である。第３中央部４７３は、第３回転中心部４７１と第３連結部４７２とをつなぐ部分ともいえる。リンク機構４０は、第１連結部４２２、第２連結部４５２、及び第３連結部４７２が、駆動軸２１の回転に応じて、仮想平面９１の一方側領域６１と他方側領域６２とを行き来するように構成されている。 The third central portion 473 is a portion of the third arm 47 that extends from the third rotation center portion 471 to the third connecting portion 472 in the direction orthogonal to the drive shaft 21. The third central portion 473 can be said to be a portion connecting the third rotation center portion 471 and the third connecting portion 472. In the link mechanism 40, the first connecting portion 422, the second connecting portion 452, and the third connecting portion 472 move back and forth between the one-side region 61 and the other-side region 62 of the virtual plane 91 according to the rotation of the drive shaft 21. It is configured to do.

第３連結部４７２と仮想平面９１との離間距離Ｄ３は、０から第３所定値（第３所定値＞第２所定値＞第１所定値）までの範囲で変動する。離間距離Ｄ３は、離間距離Ｄ１、Ｄ２が０になったときに０になる。 The separation distance D3 between the third connecting portion 472 and the virtual plane 91 varies from 0 to a third predetermined value (third predetermined value> second predetermined value> first predetermined value). The separation distance D3 becomes 0 when the separation distances D1 and D2 become 0.

図６の矢印に示すように、第２アーム４５が時計回りに回転して仮想平面９１に接近すると、第３回転ギヤ４６及び第３アーム４７が反時計回りに回転して仮想平面９１に接近する。第２実施形態においても、リンク機構４０は、駆動軸２１に加わる接近トルクＴ１が離間トルクＴ２よりも大きくなるように構成されている。これにより、第１実施形態同様の効果が発揮される。 As shown by the arrow in FIG. 6, when the second arm 45 rotates clockwise and approaches the virtual plane 91, the third rotating gear 46 and the third arm 47 rotate counterclockwise and approach the virtual plane 91. do. Also in the second embodiment, the link mechanism 40 is configured such that the approach torque T1 applied to the drive shaft 21 is larger than the separation torque T2. As a result, the same effect as that of the first embodiment is exhibited.

例えば、第３アーム４７により第３回転ギヤ４６に加わるモーメントを第３モーメントＭ３とすると、Ｔ１＝Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３、及び、Ｔ２＝（Ｍ２＋Ｍ３）×２が成り立つ。Ｔ２の式の「×２」はギヤ比である。第３アーム４７の長さや質量等は、Ｔ１＞Ｔ２が成り立つように設定される。
このように、本発明は、上記実施形態の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。 For example, assuming that the moment applied to the third rotary gear 46 by the third arm 47 is the third moment M3, T1 = M1 + M2 + M3 and T2 = (M2 + M3) × 2 hold. “× 2” in the T2 equation is the gear ratio. The length, mass, and the like of the third arm 47 are set so that T1> T2 holds.
As described above, the present invention can be carried out in various forms in which various modifications and improvements are made based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the above-mentioned embodiments.

１…搬送装置、３…基部、４、４０…リンク機構、４１…固定ギヤ、４２…第１アーム、４２１…第１回転中心部、４２２…第１連結部、４２３…第１中央部、４３…第１回転ギヤ、４４…第２回転ギヤ、４５…第２アーム、４５１…第２回転中心部、４５２…第２連結部、４５３…第２中央部、４６…第３回転ギヤ、４７…第３アーム、４７１…第３回転中心部、４７２…第３連結部、４７３…第３中央部、５…ギヤ装置、５１…メインモータ、５１２…固定手段、５２…駆動ギヤ、５３…従動ギヤ、５３１…従動軸、５４…一体ギヤ、５５…サブギヤ、５６…サブモータ、５８…制御装置、９１…仮想平面。 1 ... Conveyor device, 3 ... Base, 4, 40 ... Link mechanism, 41 ... Fixed gear, 42 ... First arm, 421 ... First rotation center, 422 ... First connection, 423 ... First center, 43 ... 1st rotary gear, 44 ... 2nd rotary gear, 45 ... 2nd arm, 451 ... 2nd rotary center, 452 ... 2nd connection, 453 ... 2nd center, 46 ... 3rd rotary gear, 47 ... 3rd arm, 471 ... 3rd rotation center, 472 ... 3rd connecting part, 473 ... 3rd center, 5 ... gear device, 51 ... main motor, 512 ... fixing means, 52 ... drive gear, 53 ... driven gear 5, 331 ... driven shaft, 54 ... integrated gear, 55 ... sub gear, 56 ... sub motor, 58 ... control device, 91 ... virtual plane.

Claims (9)

メインモータと、
前記メインモータの駆動力により回転する駆動ギヤと、
前記駆動ギヤとかみ合った従動ギヤと、
前記従動ギヤの回転軸を構成し、作動対象に前記メインモータの駆動力を伝達する従動軸と、
前記従動ギヤ又は前記従動軸に設けられ前記従動ギヤと一体的に回転する一体ギヤとかみ合ったサブギヤと、
前記サブギヤを回転させるサブモータと、
前記サブモータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記サブモータが、前記メインモータの駆動力による前記駆動ギヤの回転に応じて、前記従動ギヤの回転方向とは反対方向の駆動力である反対力を前記サブギヤに付与するように、前記サブモータの駆動力を制御する、
ギヤ装置。 With the main motor
A drive gear that is rotated by the driving force of the main motor,
A driven gear that meshes with the drive gear,
A driven shaft that constitutes the rotating shaft of the driven gear and transmits the driving force of the main motor to the operating target,
A sub gear that meshes with the driven gear or an integral gear that is provided on the driven shaft and rotates integrally with the driven gear.
A submotor that rotates the subgear and
A control device that controls the submotor and
Equipped with
In the control device, the submotor applies a counterforce, which is a driving force in a direction opposite to the rotation direction of the driven gear, to the subgear in response to the rotation of the driving gear by the driving force of the main motor. Controls the driving force of the submotor,
Gear device. 前記メインモータは、停止時に前記駆動ギヤを固定する固定手段を備え、
前記制御装置は、前記サブモータが、前記メインモータの作動中に前記反対力を前記サブギヤに付与し始め、前記メインモータが作動状態から停止状態に切り替わってから所定時間経過するまで、継続して前記反対力を前記サブギヤに付与するように、前記サブモータを制御する、
請求項１に記載のギヤ装置。 The main motor includes fixing means for fixing the drive gear when stopped.
The control device continuously applies the opposite force to the sub gear while the main motor is operating, and continues until a predetermined time elapses after the main motor switches from the operating state to the stopped state. The submotor is controlled so as to apply an opposite force to the subgear.
The gear device according to claim 1. 前記制御装置は、前記メインモータの作動開始と同時に、前記サブモータを作動させる、
請求項２に記載のギヤ装置。 The control device operates the submotor at the same time as the operation of the main motor starts.
The gear device according to claim 2. 前記制御装置は、前記メインモータが作動状態から停止状態に向かうほど、前記サブモータの出力を大きくし、前記メインモータが停止状態になった後、前記サブモータの出力を小さくする、
請求項３に記載のギヤ装置。 The control device increases the output of the submotor as the main motor moves from the operating state to the stopped state, and decreases the output of the submotor after the main motor is stopped.
The gear device according to claim 3. 請求項１〜４の何れか一項に記載のギヤ装置と、
前記従動軸を回転可能に支持する基部と、
前記作動対象として前記従動軸に設けられたリンク機構と、を備え、
前記リンク機構は、
前記基部に固定された固定ギヤと、
前記固定ギヤの中心軸上に配置された前記従動軸に固定された第１回転中心部、前記第１回転中心部より下方に位置する第１連結部、及び前記第１回転中心部から前記第１連結部まで前記従動軸に直交する方向に延びる第１中央部を有し、前記従動軸の回転により前記従動軸を中心に回転する第１アームと、
前記第１中央部に回転可能に支持され、前記固定ギヤとかみ合い、前記第１アームの回転に連動して回転する第１回転ギヤと、
前記第１連結部に回転可能に支持され、前記第１回転ギヤに連動して前記第１回転ギヤの回転方向とは逆方向に回転する第２回転ギヤと、
前記第２回転ギヤに連結された第２回転中心部、前記第２回転中心部より上方に位置する第２連結部、及び前記第２回転中心部から前記第２連結部まで前記従動軸に直交する方向に延びる第２中央部を有し、前記第２回転ギヤの回転に連動して回転する第２アームと、
を備え、
前記固定ギヤと前記第２回転ギヤとの間には、所定のギヤ比が設定され、
前記従動軸を含む平面であって鉛直方向に平行な平面を仮想平面とすると、
前記リンク機構は、前記第１連結部及び前記第２連結部が、前記従動軸の回転に応じて、前記仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とを行き来するように構成され、
前記第１連結部と前記仮想平面との離間距離である第１離間距離は、前記従動軸の回転に応じて、０から第１所定値までの範囲で変動し、前記第２連結部と前記仮想平面との離間距離である第２離間距離は、前記従動軸の回転に応じて、０から前記第１所定値よりも大きい第２所定値までの範囲で変動し、
前記第１連結部及び前記第２連結部が前記仮想平面に近づくように前記従動軸が回転する前記従動軸の回転方向を接近回転方向とし、前記第１連結部及び前記第２連結部が前記仮想平面から遠ざかるように前記従動軸が回転する前記従動軸の回転方向を離間回転方向とすると、
前記リンク機構は、前記第１離間距離及び前記第２離間距離が０でない状態において、重力により前記従動軸に加わる前記接近回転方向へのトルクが、重力により前記従動軸に加わる前記離間回転方向へのトルクよりも大きくなるように構成されている、
搬送装置。 The gear device according to any one of claims 1 to 4.
A base that rotatably supports the driven shaft, and
A link mechanism provided on the driven shaft as the operating target is provided.
The link mechanism is
The fixed gear fixed to the base and
The first rotation center portion fixed to the driven shaft arranged on the central axis of the fixed gear, the first connecting portion located below the first rotation center portion, and the first rotation center portion to the first. A first arm having a first central portion extending in a direction orthogonal to the driven shaft to one connecting portion and rotating around the driven shaft by rotation of the driven shaft, and a first arm.
A first rotating gear that is rotatably supported by the first central portion, meshes with the fixed gear, and rotates in conjunction with the rotation of the first arm.
A second rotary gear that is rotatably supported by the first connecting portion and that rotates in conjunction with the first rotary gear in a direction opposite to the rotation direction of the first rotary gear.
The second rotation center portion connected to the second rotation gear, the second connection portion located above the second rotation center portion, and the second rotation center portion to the second connection portion are orthogonal to the driven axis. A second arm that has a second central portion extending in the direction of rotation and rotates in conjunction with the rotation of the second rotary gear.
Equipped with
A predetermined gear ratio is set between the fixed gear and the second rotary gear.
Assuming that a plane including the driven axis and parallel to the vertical direction is a virtual plane,
The link mechanism is configured such that the first connecting portion and the second connecting portion move back and forth between one side region and the other side region of the virtual plane according to the rotation of the driven shaft.
The first separation distance, which is the separation distance between the first connecting portion and the virtual plane, varies in the range from 0 to the first predetermined value according to the rotation of the driven shaft, and the second connecting portion and the said. The second separation distance, which is the separation distance from the virtual plane, varies from 0 to a second predetermined value larger than the first predetermined value according to the rotation of the driven shaft.
The rotation direction of the driven shaft, in which the driven shaft rotates so that the first connecting portion and the second connecting portion approach the virtual plane, is set as the approach rotation direction, and the first connecting portion and the second connecting portion are described. Assuming that the rotation direction of the driven shaft, in which the driven shaft rotates so as to move away from the virtual plane, is the separated rotation direction,
In the link mechanism, when the first separation distance and the second separation distance are not 0, the torque in the approach rotation direction applied to the driven shaft by gravity is applied to the driven shaft by gravity in the separation rotation direction. Is configured to be greater than the torque of
Transport device. 前記メインモータは、停止時に前記駆動ギヤを固定する固定手段を備え、
前記制御装置は、
前記第１アーム及び前記第２アームを、前記メインモータの駆動力によって、前記第１離間距離及び前記第２離間距離が０でない状態から０である状態に向けて移動させる移動処理を実行し、前記移動処理に続いて前記第１アーム及び前記第２アームを前記第１離間距離及び前記第２離間距離が０である状態で停止させる停止処理を実行する場合、
前記サブモータが、前記移動処理中に前記反対力を前記サブギヤに付与し始め、前記停止処理が完了してから所定時間が経過するまで、継続して前記反対力を付与するように、前記サブモータを制御する、
請求項５に記載の搬送装置。 The main motor includes fixing means for fixing the drive gear when stopped.
The control device is
The movement process of moving the first arm and the second arm from the state where the first separation distance and the second separation distance are not 0 to the state where the second separation distance is 0 is executed by the driving force of the main motor. When the stop process of stopping the first arm and the second arm in a state where the first separation distance and the second separation distance are 0 is executed following the movement process.
The submotor starts to apply the counterforce to the subgear during the movement process, and continuously applies the counterforce until a predetermined time elapses from the completion of the stop process. Control,
The transport device according to claim 5. 前記制御装置は、前記メインモータによる前記移動処理の開始と同時に、前記サブモータを作動させる、
請求項６に記載の搬送装置。 The control device operates the submotor at the same time as the start of the movement process by the main motor.
The transport device according to claim 6. 前記制御装置は、前記第１離間距離及び前記第２離間距離が０でない状態から０である状態に近づくほど、前記サブモータの出力を大きくし、前記第１離間距離及び前記第２離間距離が０である状態になった場合、前記サブモータの出力を小さくする、
請求項７に記載の搬送装置。 The control device increases the output of the submotor as the first separation distance and the second separation distance approach from a non-zero state to a state of 0, and the first separation distance and the second separation distance become 0. When the state is reached, the output of the submotor is reduced.
The transport device according to claim 7. 前記リンク機構は、
前記第２連結部に回転可能に支持され、前記第２回転ギヤの回転に連動して前記第２回転ギヤの回転方向とは逆方向に回転する第３回転ギヤと、
前記第３回転ギヤに連結された第３回転中心部、前記第３回転中心部より下方に位置する第３連結部、及び前記第３回転中心部から前記第３連結部まで前記駆動軸に直交する方向に延びる第３中央部を有し、前記第３回転ギヤの回転に連動して回転する第３アームと、
をさらに備え、
前記リンク機構は、前記第１連結部、前記第２連結部、及び前記第３連結部が、前記駆動軸の回転に応じて、前記仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とを行き来するように構成されている、
請求項５〜８の何れか一項に記載の搬送装置。 The link mechanism is
A third rotary gear that is rotatably supported by the second connecting portion and that rotates in the direction opposite to the rotation direction of the second rotary gear in conjunction with the rotation of the second rotary gear.
The third rotation center portion connected to the third rotation gear, the third connection portion located below the third rotation center portion, and the third rotation center portion to the third connection portion are orthogonal to the drive shaft. A third arm that has a third central portion extending in the direction of rotation and rotates in conjunction with the rotation of the third rotary gear.
Further prepare
In the link mechanism, the first connecting portion, the second connecting portion, and the third connecting portion move back and forth between one side region and the other side region of the virtual plane according to the rotation of the drive shaft. Is configured to
The transport device according to any one of claims 5 to 8.
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