JP6965505B2 - Automatic operation control device - Google Patents

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Description

本開示は、自動運転制御装置に関する。 The present disclosure relates to an automatic driving control device.

従来、特許文献１に記載の自動運転制御装置がある。特許文献１に記載の自動運転制御装置は、運転者の操作に応じて車両を制御する手動操作モードと、車両を自動的に制御する自動操作モードとを有している。自動運転制御装置は、運転者により操作スイッチが操作されたことを検出した際に、手動操作モードから自動操作モードへの切り替えを行う。 Conventionally, there is an automatic operation control device described in Patent Document 1. The automatic driving control device described in Patent Document 1 has a manual operation mode in which the vehicle is controlled according to the operation of the driver and an automatic operation mode in which the vehicle is automatically controlled. When the automatic operation control device detects that the operation switch has been operated by the driver, the automatic operation control device switches from the manual operation mode to the automatic operation mode.

特開２０１６−６５６８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-6568

ところで、車両に搭載されているバッテリの出力電圧は、バッテリの温度に応じて変化する。具体的には、バッテリは、温度の低下により出力電圧が低下するという特性を有している。このようにバッテリの出力電力が低下している状況では、特許文献１に記載される自動運転制御装置において手動操作モードから自動操作モードへの切り替えが行われた際に、自動運転制御の実行に支障をきたすおそれがある。 By the way, the output voltage of the battery mounted on the vehicle changes according to the temperature of the battery. Specifically, the battery has a characteristic that the output voltage decreases as the temperature decreases. In such a situation where the output power of the battery is low, when the automatic operation control device described in Patent Document 1 is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, the automatic operation control is executed. There is a risk of hindrance.

具体的には、自動運転制御が実行されている場合、車両の走行状態によっては、車両に搭載された各種電子機器を同時に駆動させる必要があるため、車両全体の消費電力が増加する可能性がある。このように車両全体の消費電力が増加している場合でも、エンジンが駆動中であれば、エンジンの動力に基づいて駆動するオルタネータの発電電力を用いることができるため、この発電電力とバッテリの放電電力とに基づいて車両全体の消費電力を補うことができる。 Specifically, when automatic driving control is executed, it is necessary to drive various electronic devices mounted on the vehicle at the same time depending on the running state of the vehicle, which may increase the power consumption of the entire vehicle. be. Even when the power consumption of the entire vehicle is increasing in this way, if the engine is running, the generated power of the alternator that is driven based on the power of the engine can be used, so that the generated power and the discharge of the battery The power consumption of the entire vehicle can be supplemented based on the power consumption.

しかしながら、バッテリの温度の低下に伴ってバッテリの出力電圧が低下すると、それに応じた不足分の電力をオルタネータの発電電力で補う必要がある。すなわち、オルタネータに要求される電力が増加する。この要求電力がオルタネータの発電電力の上限値を超えると、自動運転制御に用いられる各種電子機器を駆動させることができない可能性があるため、自動運転制御の実行に支障をきたす。 However, when the output voltage of the battery decreases as the temperature of the battery decreases, it is necessary to supplement the corresponding shortage of electric power with the generated power of the alternator. That is, the power required for the alternator increases. If this required power exceeds the upper limit of the generated power of the alternator, it may not be possible to drive various electronic devices used for automatic operation control, which hinders the execution of automatic operation control.

本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、より的確に自動運転制御の継続性を確保することのできる自動運転制御装置を提供することにある。 The present disclosure has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide an automatic driving control device capable of more accurately ensuring the continuity of automatic driving control.

上記課題を解決する自動運転制御装置（４７）は、車両（１０）のバッテリ（３１）の温度を検出する温度検出部（４７１）と、車両の自動運転制御を実行する制御部（４７０）と、を備える。制御部は、バッテリの温度がバッテリ温度下限値以上であって、且つ第１バッテリ温度上限値以下であるか否かを判断し、バッテリの温度がバッテリ温度下限値未満である場合、又は前記バッテリの温度が前記第１バッテリ温度上限値を超えている場合には、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高いと判定して、自動運転制御の少なくとも一部の機能を制限し、第１バッテリ温度上限値よりも高い第２バッテリ温度上限値を有し、バッテリの温度が第１バッテリ温度上限値を超えており、且つ第２バッテリ温度上限値以下である場合には、冷却部（３８）によるバッテリの冷却を許可し、バッテリの温度が第２バッテリ温度上限値を超えている場合には、冷却部によるバッテリの冷却を禁止する。 The automatic driving control device (47) that solves the above problems includes a temperature detection unit (471) that detects the temperature of the battery (31) of the vehicle (10), and a control unit (470) that executes automatic driving control of the vehicle. , Equipped with. The control unit determines whether the temperature of the battery is equal to or higher than the lower limit of the battery temperature and is equal to or lower than the upper limit of the first battery temperature, and when the temperature of the battery is less than the lower limit of the battery temperature , or the battery. If the temperature of the first battery exceeds the upper limit of the temperature of the first battery, it is determined that there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered, and at least a part of the functions of the automatic operation control are restricted . When the second battery temperature upper limit value is higher than the first battery temperature upper limit value, the battery temperature exceeds the first battery temperature upper limit value, and is equal to or less than the second battery temperature upper limit value, the cooling unit ( The cooling of the battery by 38) is permitted, and when the temperature of the battery exceeds the upper limit of the second battery temperature, the cooling of the battery by the cooling unit is prohibited .

この構成によれば、自動運転制御の少なくとも一部の機能が制限されることにより、車両全体の電力消費量を減少させることができるため、電力不足により自動運転制御の機能の一部又は全てが失われるような状況を未然に回避することができる。よって、より的確に自動運転制御の継続性を確保することができる。 According to this configuration, the power consumption of the entire vehicle can be reduced by limiting at least a part of the functions of the automatic driving control. Therefore, due to the power shortage, some or all of the functions of the automatic driving control can be reduced. It is possible to avoid situations that would be lost. Therefore, the continuity of automatic operation control can be ensured more accurately.

なお、上記手段、及び特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。 The above means and the reference numerals in parentheses described in the claims are examples showing the correspondence with the specific means described in the embodiments described later.

本開示によれば、より的確に自動運転制御の継続性を確保することのできる自動運転制御装置を提供できる。 According to the present disclosure, it is possible to provide an automatic driving control device capable of more accurately ensuring the continuity of automatic driving control.

図１は、第１実施形態の自動運転ＥＣＵが搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle equipped with the automatic driving ECU of the first embodiment. 図２は、第１実施形態の自動運転ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure executed by the automatic operation ECU of the first embodiment. 図３は、第１実施形態の自動運転ＥＣＵによる自動運転制御の機能の制限パターンを示す図表である。FIG. 3 is a chart showing a restriction pattern of the function of the automatic operation control by the automatic operation ECU of the first embodiment. 図４は、第２実施形態の自動運転ＥＣＵが搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle equipped with the automatic driving ECU of the second embodiment. 図５は、第２実施形態の自動運転ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure executed by the automatic operation ECU of the second embodiment. 図６は、第３実施形態の自動運転ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure executed by the automatic operation ECU of the third embodiment. 図７は、外気温Ｔｏｕｔと第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１との関係、及び外気温Ｔｏｕｔと第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１との関係を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing the relationship between the outside air temperature Tout and the first battery temperature lower limit value Tth11, and the relationship between the outside air temperature Tout and the first battery temperature upper limit value Tth21.

以下、自動運転制御装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the automatic driving control device will be described with reference to the drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same components are designated by the same reference numerals as much as possible in each drawing, and duplicate description is omitted.

＜第１実施形態＞
はじめに、自動運転制御装置の第１実施形態について説明する。まず、第１実施形態の自動運転制御装置が搭載される車両の概略構成について説明する。 <First Embodiment>
First, a first embodiment of the automatic driving control device will be described. First, a schematic configuration of a vehicle equipped with the automatic driving control device of the first embodiment will be described.

図１に示されるように、車両１０には、動力システム２０と、電源システム３０と、自動運転システム４０とが搭載されている。 As shown in FIG. 1, the vehicle 10 is equipped with a power system 20, a power supply system 30, and an automatic driving system 40.

動力システム２０は、車両１０の動力を統括的に管理する部分である。動力システム２０は、エンジン２１と、スタータモータ２２と、オルタネータ２３とを備えている。 The power system 20 is a part that comprehensively manages the power of the vehicle 10. The power system 20 includes an engine 21, a starter motor 22, and an alternator 23.

エンジン２１は、車両１０の走行用の動力を生成するための内燃機関である。エンジン２１には、図示しない冷却水路を通じて冷却水が循環しており、この冷却水がエンジン２１の各部を冷却している。また、エンジン２１には、図示しないオイル流路を通じてエンジンオイルが循環しており、このエンジンオイルがエンジン２１の各部を潤滑している。 The engine 21 is an internal combustion engine for generating power for traveling of the vehicle 10. Cooling water circulates in the engine 21 through a cooling water channel (not shown), and the cooling water cools each part of the engine 21. Further, engine oil circulates in the engine 21 through an oil flow path (not shown), and the engine oil lubricates each part of the engine 21.

スタータモータ２２は、電源システム３０のバッテリ３１からの電力の供給に基づいてエンジン２１をクランキング動作させることにより、エンジン２１を始動させる。 The starter motor 22 starts the engine 21 by cranking the engine 21 based on the supply of electric power from the battery 31 of the power supply system 30.

オルタネータ２３は、エンジン２１から伝達される動力に基づいて発電する。オルタネータ２３で発電された電力はバッテリ３１に充電される。 The alternator 23 generates electricity based on the power transmitted from the engine 21. The electric power generated by the alternator 23 is charged into the battery 31.

動力システム２０は、水温センサ２４と、エンジン油温センサ２５と、外気温センサ２６と、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２７と、トランスミッションＥＣＵ（Electronic Control Unit）２８とを更に備えている。 The power system 20 further includes a water temperature sensor 24, an engine oil temperature sensor 25, an outside temperature sensor 26, an engine ECU (Electronic Control Unit) 27, and a transmission ECU (Electronic Control Unit) 28.

水温センサ２４は、エンジン２１を循環する冷却水の温度Ｔｗｅを検知するとともに、検知した冷却水温Ｔｗｅに応じた信号を出力する。エンジン油温センサ２５は、エンジン２１を循環するエンジンオイルの温度Ｔｏｅを検知するとともに、検知したエンジンオイルの温度Ｔｏｅに応じた信号を出力する。外気温センサ２６は、車両外部の温度である外気温Ｔｏｕｔを検知するとともに、検知した外気温Ｔｏｕｔに応じた信号を出力する。これらのセンサ２４〜２６の出力信号は、エンジンＥＣＵ２７に取り込まれている。 The water temperature sensor 24 detects the temperature Twe of the cooling water circulating in the engine 21 and outputs a signal corresponding to the detected cooling water temperature Twe. The engine oil temperature sensor 25 detects the temperature Toe of the engine oil circulating in the engine 21 and outputs a signal corresponding to the detected temperature Toe of the engine oil. The outside air temperature sensor 26 detects the outside air temperature Tout, which is the temperature outside the vehicle, and outputs a signal corresponding to the detected outside air temperature Tout. The output signals of these sensors 24 to 26 are taken into the engine ECU 27.

エンジンＥＣＵ２７は、エンジン２１の制御を統括的に実行する部分である。エンジンＥＣＵ２７は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＣＰＵは、エンジン２１の制御に関する演算処理を実行する。ＲＯＭには、エンジン２１の制御に関する各種プログラムやデータ等が記憶されている。ＲＡＭには、ＣＰＵの演算結果が一次的に記憶される。 The engine ECU 27 is a part that comprehensively executes the control of the engine 21. The engine ECU 27 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, and the like. The CPU executes arithmetic processing related to the control of the engine 21. Various programs and data related to the control of the engine 21 are stored in the ROM. The calculation result of the CPU is temporarily stored in the RAM.

具体的には、エンジンＥＣＵ２７は、運転者によるエンジン始動操作を検出した際にエンジン２１を始動させる、いわゆるエンジン始動制御を実行する。また、エンジンＥＣＵ２７は、各センサ２４〜２６の出力信号に基づいて、冷却水温Ｔｗｅ、エンジンオイルの温度Ｔｏｅ、及び外気温Ｔｏｕｔを検出する。エンジンＥＣＵ２７は、これらの検出値の他、アクセルペダルの踏み込み量や吸入空気量等に基づいて、エンジン２１の駆動を制御する。 Specifically, the engine ECU 27 executes so-called engine start control, which starts the engine 21 when the driver detects an engine start operation. Further, the engine ECU 27 detects the cooling water temperature Twe, the engine oil temperature Toe, and the outside air temperature Tout based on the output signals of the sensors 24 to 26. In addition to these detected values, the engine ECU 27 controls the drive of the engine 21 based on the amount of depression of the accelerator pedal, the amount of intake air, and the like.

トランスミッションＥＣＵ２８は、車両のトランスミッションの制御を統括的に実行する部分である。トランスミッションＥＣＵ２８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＣＰＵは、トランスミッションの制御に関する演算処理を実行する。ＲＯＭには、トランスミッションの制御に関する各種プログラムやデータ等が記憶されている。ＲＡＭには、ＣＰＵの演算結果が一次的に記憶される。 The transmission ECU 28 is a part that comprehensively executes control of the transmission of the vehicle. The transmission ECU 28 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The CPU executes arithmetic processing related to transmission control. Various programs and data related to transmission control are stored in the ROM. The calculation result of the CPU is temporarily stored in the RAM.

電源システム３０は、バッテリ３１と、サブバッテリ３２と、バッテリ温度センサ３３と、電流センサ３４と、電圧センサ３５と、電源ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３６とを備えている。 The power supply system 30 includes a battery 31, a sub-battery 32, a battery temperature sensor 33, a current sensor 34, a voltage sensor 35, and a power supply ECU (Electronic Control Unit) 36.

バッテリ３１は、オルタネータ２３で発電された電力を充電する。バッテリ３１は、スタータモータ２２の他、車両１０に搭載される各種電子機器に電力を供給する。 The battery 31 charges the electric power generated by the alternator 23. The battery 31 supplies electric power to various electronic devices mounted on the vehicle 10 in addition to the starter motor 22.

サブバッテリ３２は、バッテリ３１の充電量が減少した際に、車両１０に搭載される各種電子機器に補助的に電力を供給する。 The sub-battery 32 supplementarily supplies electric power to various electronic devices mounted on the vehicle 10 when the charge amount of the battery 31 decreases.

バッテリ温度センサ３３は、バッテリ３１の温度Ｔｂを検知するとともに、検知されたバッテリ３１の温度Ｔｂに応じた信号を出力する。電流センサ３４は、バッテリ３１の出力電流Ｉｂを検知するとともに、検知されたバッテリ３１の出力電流Ｉｂに応じた信号を出力する。電圧センサ３５は、バッテリ３１の出力電圧Ｖｂを検知するとともに、検知されたバッテリ３１の出力電圧Ｖｂに応じた信号を出力する。 The battery temperature sensor 33 detects the temperature Tb of the battery 31 and outputs a signal corresponding to the detected temperature Tb of the battery 31. The current sensor 34 detects the output current Ib of the battery 31 and outputs a signal corresponding to the detected output current Ib of the battery 31. The voltage sensor 35 detects the output voltage Vb of the battery 31 and outputs a signal corresponding to the detected output voltage Vb of the battery 31.

電源ＥＣＵ３６は、バッテリ３１及びサブバッテリ３２の充放電を統括的に制御する部分である。電源ＥＣＵ３６は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＣＰＵは、バッテリ３１及びサブバッテリ３２の充放電制御に関する演算処理を実行する。ＲＯＭには、バッテリ３１及びサブバッテリ３２の充放電制御に関する各種プログラムやデータ等が記憶されている。ＲＡＭには、ＣＰＵの演算結果が一次的に記憶される。 The power supply ECU 36 is a part that comprehensively controls the charging / discharging of the battery 31 and the sub-battery 32. The power supply ECU 36 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, and the like. The CPU executes arithmetic processing related to charge / discharge control of the battery 31 and the sub-battery 32. Various programs and data related to charge / discharge control of the battery 31 and the sub-battery 32 are stored in the ROM. The calculation result of the CPU is temporarily stored in the RAM.

具体的には、電源ＥＣＵ３６は、各センサ３３〜３５の出力信号に基づいて、バッテリ３１の温度Ｔｂ、出力電流Ｉｂ、及び出力電圧Ｖｂを検出する。電源ＥＣＵ３６は、これらの検出値等に基づいて、バッテリ３１及びサブバッテリ３２のそれぞれの充放電を制御している。 Specifically, the power supply ECU 36 detects the temperature Tb, the output current Ib, and the output voltage Vb of the battery 31 based on the output signals of the sensors 33 to 35. The power supply ECU 36 controls the charging and discharging of the battery 31 and the sub-battery 32 based on these detected values and the like.

自動運転システム４０は、車両１０の自動運転制御を統括的に実行する部分である。自動運転システム４０は、カメラ４１と、レーザ装置４２と、レーダ装置４３と、操作装置４４と、電動パワーステアリング装置４５と、電子制御ブレーキシステム４６と、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４７とを備えている。 The automatic driving system 40 is a part that comprehensively executes automatic driving control of the vehicle 10. The automatic driving system 40 includes a camera 41, a laser device 42, a radar device 43, an operating device 44, an electric power steering device 45, an electronically controlled brake system 46, and an automatic driving ECU (Electronic Control Unit) 47. I have.

カメラ４１は、車両１０の前方の所定範囲や車両の後方の所定範囲等、車両１０の周辺に設定された所定範囲を撮像するとともに、撮像された画像データを出力する。レーザ装置４２は、例えばレーザレーダ装置である。レーダ装置４３は、例えばミリ波レーダ装置である。レーザ装置４２及びレーダ装置４３は、車両の周辺に設定された探査範囲に存在する物体を検知するとともに、検知された物体の位置に応じた信号を出力する。操作装置４４は、車両１０の運転者により操作される部分である。操作装置４４は、自動運転を開始又は停止する際に操作される操作スイッチ等を備えている。 The camera 41 captures a predetermined range set around the vehicle 10, such as a predetermined range in front of the vehicle 10 and a predetermined range behind the vehicle 10, and outputs the captured image data. The laser device 42 is, for example, a laser radar device. The radar device 43 is, for example, a millimeter wave radar device. The laser device 42 and the radar device 43 detect an object existing in the exploration range set around the vehicle, and output a signal according to the position of the detected object. The operation device 44 is a part operated by the driver of the vehicle 10. The operation device 44 includes an operation switch or the like that is operated when starting or stopping the automatic operation.

電動パワーステアリング装置４５は、車両１０のステアリングホイールに付与される操舵トルクに応じたアシストトルクをステアリングホイールに付与することにより運転者の操舵を補助するアシスト制御等を実行する。また、電動パワーステアリング装置４５は、自動運転ＥＣＵ４７からの要求に応じて自動操舵制御を実行する。自動操舵制御は、ステアリングホイールにトルクを付与することにより、運転者のステアリングホイールの操舵によらずに車両１０の操舵角を自動的に変化させる制御である。 The electric power steering device 45 executes assist control or the like that assists the driver in steering by applying an assist torque corresponding to the steering torque applied to the steering wheel of the vehicle 10 to the steering wheel. Further, the electric power steering device 45 executes automatic steering control in response to a request from the automatic driving ECU 47. The automatic steering control is a control that automatically changes the steering angle of the vehicle 10 by applying torque to the steering wheel, regardless of the steering of the driver's steering wheel.

電子制御ブレーキシステム４６は、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ際に車両１０の前輪及び後輪のそれぞれの回転速度や旋回状態に応じて各車輪に加わる制動力を最適に分配する、いわゆるアンチロックブレーキ制御等を実行する。また、電子制御ブレーキシステム４６は、自動運転ＥＣＵ４７からの要求に応じて自動ブレーキ制御を実行する。自動ブレーキ制御は、運転者のブレーキペダルの踏み込み操作によらず、自動的に車両の各車輪に制動力を自動的に付与する制御である。 The electronically controlled brake system 46 optimally distributes the braking force applied to each wheel according to the rotational speed and turning state of the front and rear wheels of the vehicle 10 when the driver depresses the brake pedal, so-called anti-lock. Perform brake control, etc. Further, the electronically controlled brake system 46 executes automatic braking control in response to a request from the automatic driving ECU 47. The automatic brake control is a control that automatically applies a braking force to each wheel of the vehicle regardless of the driver's depression of the brake pedal.

自動運転ＥＣＵ４７は、車両１０の自動運転を統括的に制御する部分である。本実施形態では、自動運転ＥＣＵ４７が自動運転制御装置に相当する。自動運転ＥＣＵ４７は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＣＰＵは、自動運転制御に関する演算処理を実行する。ＲＯＭには、自動運転制御に関する各種プログラムやデータ等が記憶されている。ＲＡＭには、ＣＰＵの演算結果が一次的に記憶される。 The automatic driving ECU 47 is a part that comprehensively controls the automatic driving of the vehicle 10. In the present embodiment, the automatic driving ECU 47 corresponds to the automatic driving control device. The automatic operation ECU 47 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, and the like. The CPU executes arithmetic processing related to automatic operation control. Various programs and data related to automatic operation control are stored in the ROM. The calculation result of the CPU is temporarily stored in the RAM.

具体的には、自動運転ＥＣＵ４７は、自動運転制御を実行する制御部４７０を備えている。制御部４７０は、操作装置４４の出力信号に基づいて、運転者により自動運転の開始操作が行われたことを検出すると、自動運転制御を開始する。本実施形態の制御部４７０は、自動制御として、エンジン２１やトランスミッション等を含む車両１０の動力系、電子制御ブレーキシステム４６やブレーキ装置等を含む車両１０の制動系、及び電動パワーステアリング装置４５等を含む車両の操舵系を自動的に制御する。 Specifically, the automatic operation ECU 47 includes a control unit 470 that executes automatic operation control. When the control unit 470 detects that the driver has performed the automatic operation start operation based on the output signal of the operation device 44, the control unit 470 starts the automatic operation control. The control unit 470 of the present embodiment automatically controls the power system of the vehicle 10 including the engine 21 and the transmission, the braking system of the vehicle 10 including the electronically controlled brake system 46 and the braking device, the electric power steering device 45 and the like. Automatically controls the steering system of the vehicle including.

例えば、制御部４７０は、カメラ４１の画像データに基づいて車両前方の車線境界線や前方車両、車両１０の走行にとって障害となる障害物等を検出する。また、制御部４７０は、レーザ装置４２及びレーダ装置４３のそれぞれの出力信号に基づいて、前方車両や障害物等を検出する。制御部４７０は、検出された車両前方の車線境界線や前方車両、障害物等の情報に基づいて、車両１０の目標走行ラインを設定するとともに、この目標走行ラインに応じた目標操舵角を演算する。制御部４７０は、演算された目標操舵角を電動パワーステアリング装置４５に出力することにより、目標操舵角に基づいた自動操舵制御を電動パワーステアリング装置４５に実行させる。これにより、車両１０の操舵角が目標動作角に応じて変化するため、車両１０が目標走行ラインに沿って自動的に走行する。 For example, the control unit 470 detects a lane boundary line in front of the vehicle, a vehicle in front, an obstacle that is an obstacle to the running of the vehicle 10, and the like based on the image data of the camera 41. Further, the control unit 470 detects a vehicle in front, an obstacle, or the like based on the output signals of the laser device 42 and the radar device 43, respectively. The control unit 470 sets the target driving line of the vehicle 10 based on the detected information such as the lane boundary line in front of the vehicle, the vehicle in front, and obstacles, and calculates the target steering angle according to the target driving line. do. The control unit 470 outputs the calculated target steering angle to the electric power steering device 45, so that the electric power steering device 45 executes automatic steering control based on the target steering angle. As a result, the steering angle of the vehicle 10 changes according to the target operating angle, so that the vehicle 10 automatically travels along the target traveling line.

また、制御部４７０は、前方車両や障害物の位置に基づいて、車両１０が前方車両や障害物に衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性がある場合には、電子制御ブレーキシステム４６に自動ブレーキ制御を実行させる。これにより、自動運転制御中でも、車両１０の衝突を未然に回避することが可能となっている。 Further, the control unit 470 determines whether or not the vehicle 10 may collide with the vehicle in front or the obstacle based on the position of the vehicle or the obstacle in front, and if there is a possibility of collision, the control unit 470 determines whether or not the vehicle 10 may collide with the vehicle or the obstacle in front. The electronically controlled brake system 46 is made to execute automatic brake control. As a result, it is possible to avoid a collision of the vehicle 10 even during automatic driving control.

さらに、エンジンＥＣＵ２７、トランスミッションＥＣＵ２８、電源ＥＣＵ３６、及び自動運転ＥＣＵ４７は、車載ネットワーク５０を介して通信可能に接続されている。したがって、エンジンＥＣＵ２７、トランスミッションＥＣＵ２８、電源ＥＣＵ３６、及び自動運転ＥＣＵ４７は、相互に情報を授受することや、動作を指示することが可能である。 Further, the engine ECU 27, the transmission ECU 28, the power supply ECU 36, and the automatic driving ECU 47 are communicably connected via the vehicle-mounted network 50. Therefore, the engine ECU 27, the transmission ECU 28, the power supply ECU 36, and the automatic operation ECU 47 can exchange information with each other and instruct the operation.

例えば、制御部４７０は、エンジンＥＣＵ２７及び電源ＥＣＵ３６と通信を行うことにより、エンジン２１の各種状態量及びバッテリ３１の各種状態量を検出することが可能となっている。また、制御部４７０は、自動運転制御において、エンジンＥＣＵ２７に対してエンジン２１の動作を指示することにより、エンジン２１の回転速度等を自動的に制御する。また、制御部４７０は、自動運転制御において、トランスミッションＥＣＵ２８に対してトランスミッションの動作を指示することにより、トランスミッションの変速段を自動的に制御する。 For example, the control unit 470 can detect various state quantities of the engine 21 and various state quantities of the battery 31 by communicating with the engine ECU 27 and the power supply ECU 36. Further, in the automatic operation control, the control unit 470 automatically controls the rotation speed of the engine 21 and the like by instructing the engine ECU 27 to operate the engine 21. Further, in the automatic operation control, the control unit 470 automatically controls the shift stage of the transmission by instructing the transmission ECU 28 to operate the transmission.

ところで、自動運転制御が実行されている場合、車両の走行状態によっては、電動パワーステアリング装置４５及び電子制御ブレーキシステム４６等の複数の電子機器を同時に駆動させる必要があるため、車両全体の消費電力が増加する可能性がある。このように車両全体の消費電力が増加した場合でも、エンジン２１が駆動中であれば、オルタネータ２３の発電電力とバッテリ３１の放電電力とに基づいて車両全体の消費電力を補うことができる。 By the way, when the automatic driving control is executed, it is necessary to drive a plurality of electronic devices such as the electric power steering device 45 and the electronically controlled brake system 46 at the same time depending on the running state of the vehicle, so that the power consumption of the entire vehicle is consumed. May increase. Even if the power consumption of the entire vehicle is increased in this way, if the engine 21 is being driven, the power consumption of the entire vehicle can be supplemented based on the generated power of the alternator 23 and the discharged power of the battery 31.

しかしながら、バッテリ３１の温度の低下に伴ってバッテリ３１の出力電圧が低下すると、それに応じた不足分の電力をオルタネータ２３の発電電力で補う必要がある。また、バッテリ３１は、その温度の増加により寿命の著しい低下等を招くおそれがある。そのため、バッテリ３１の温度が上昇すると、十分な電力を供給できない可能性が高まるため、それに応じた不足分の電力をオルタネータ２３の発電電力で補う必要がある。このように、バッテリ３１の温度変化に応じて、オルタネータ２３に要求される電力が増加する。この要求電力がオルタネータ２３の発電電力の上限値を超えると、自動運転制御に用いられる各種電子機器を駆動させることができない可能性があるため、自動運転制御の実行に支障をきたすおそれがある。 However, when the output voltage of the battery 31 decreases as the temperature of the battery 31 decreases, it is necessary to supplement the corresponding shortage of electric power with the generated power of the alternator 23. Further, the battery 31 may have a significantly shortened life due to an increase in the temperature thereof. Therefore, when the temperature of the battery 31 rises, there is a high possibility that sufficient electric power cannot be supplied, and it is necessary to supplement the insufficient electric power with the generated electric power of the alternator 23. In this way, the electric power required for the alternator 23 increases according to the temperature change of the battery 31. If this required power exceeds the upper limit of the generated power of the alternator 23, it may not be possible to drive various electronic devices used for the automatic operation control, which may hinder the execution of the automatic operation control.

そこで、本実施形態の自動運転ＥＣＵ４７は、バッテリ３１の温度Ｔｂを検出するバッテリ温度検出部４７１を備えている。バッテリ温度検出部４７１は、電源ＥＣＵ３６との通信に基づいてバッテリ３１の温度Ｔｂを検出する。制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが所定範囲内であるか否かを判断し、バッテリ３１の温度Ｔｂが所定範囲外である場合には、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高いと判定して、自動運転制御の少なくとも一部の機能を制限する。 Therefore, the automatic operation ECU 47 of the present embodiment includes a battery temperature detection unit 471 that detects the temperature Tb of the battery 31. The battery temperature detection unit 471 detects the temperature Tb of the battery 31 based on the communication with the power supply ECU 36. The control unit 470 determines whether or not the temperature Tb of the battery 31 is within the predetermined range, and if the temperature Tb of the battery 31 is out of the predetermined range, the execution of the automatic operation control may be hindered. Judging that it is high, at least some functions of the automatic driving control are restricted.

具体的には、制御部４７０は、図２に示される処理を所定の演算周期で繰り返し実行する。すなわち、制御部４７０は、まず、ステップＳ１０の処理として、操作装置４４の出力信号に基づいて、運転者により自動運転の開始操作が行われたか否かを判断する。制御部４７０は、ステップＳ１０の処理で否定判断した場合には、すなわち運転者により自動運転の開始操作が行われていない場合には、一連の処理を一旦終了する。 Specifically, the control unit 470 repeatedly executes the process shown in FIG. 2 at a predetermined calculation cycle. That is, the control unit 470 first determines, as the process of step S10, whether or not the driver has performed the automatic operation start operation based on the output signal of the operation device 44. The control unit 470 temporarily ends a series of processes when a negative determination is made in the process of step S10, that is, when the driver has not performed the automatic operation start operation.

制御部４７０は、ステップＳ１０の処理で肯定判断した場合には、すなわち運転者により自動運転の開始操作が行われている場合には、ステップＳ１１の処理として、バッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１以上であって、且つバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１以下であるか否かを判断する。バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１は、自動運転制御の実行に支障が生じる程度までバッテリ３１の温度が低下したか否かを判断することができるように予め実験等により設定されており、自動運転ＥＣＵ４７のＲＯＭに記憶されている。また、バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１は、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高まる程度までバッテリ３１の温度が上昇したか否かを判断することができるように予め実験等により設定されており、自動運転ＥＣＵ４７のＲＯＭに記憶されている。 When the control unit 470 determines affirmatively in the process of step S10, that is, when the driver has performed the automatic operation start operation, the temperature Tb of the battery 31 is the lower limit of the battery temperature as the process of step S11. It is determined whether or not the value is Tth11 or more and the battery temperature upper limit value Tth21 or less. The lower limit of the battery temperature Tth11 is set in advance by an experiment or the like so that it can be determined whether or not the temperature of the battery 31 has dropped to the extent that the execution of the automatic operation control is hindered, and the ROM of the automatic operation ECU 47 is set. It is remembered in. Further, the battery temperature upper limit value Tth21 is set in advance by an experiment or the like so that it can be determined whether or not the temperature of the battery 31 has risen to the extent that the possibility of hindering the execution of the automatic operation control increases. , Stored in the ROM of the automatic operation ECU 47.

制御部４７０は、ステップＳ１１の処理で肯定判断した場合、すなわちバッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１以上であって、且つバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１以下である場合には、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が低いと判定する。この場合、制御部４７０は、ステップＳ１２の処理として、自動運転制御を開始し、一連の処理を一旦終了する。 When the control unit 470 makes an affirmative decision in the process of step S11, that is, when the temperature Tb of the battery 31 is equal to or higher than the battery temperature lower limit value Tth11 and is equal to or lower than the battery temperature upper limit value Tth21, the control unit 470 executes automatic operation control. It is judged that the possibility of trouble is low. In this case, the control unit 470 starts the automatic operation control as the process of step S12, and temporarily ends a series of processes.

制御部４７０は、ステップＳ１３の処理で否定判断した場合、すなわちバッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１未満である場合、又はバッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を超えている場合には、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高いと判定する。この場合、制御部４７０は、ステップＳ１３の処理として、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。 When the control unit 470 makes a negative determination in the process of step S13, that is, when the temperature Tb of the battery 31 is less than the lower limit value Tth11 of the battery temperature, or when the temperature Tb of the battery 31 exceeds the upper limit value Tth21 of the battery temperature. Determines that there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered. In this case, the control unit 470 limits at least a part of the automatic operation control function as the process of step S13.

具体的には、本実施形態の制御部４７０は、自動運転制御における動力機能、制動機能、及び操舵機能の少なくとも一つの機能を制限する。動力機能は、エンジン２１やトランスミッション等の車両１０の動力系に関連する機能を示す。制動機能は、ブレーキ装置や電子制御ブレーキシステム４６等の車両１０の制動系に関連する機能を示す。操舵機能は、電動パワーステアリング装置４５等の車両１０の操舵系に関連する機能を示す。 Specifically, the control unit 470 of the present embodiment limits at least one of the power function, the braking function, and the steering function in the automatic driving control. The power function indicates a function related to the power system of the vehicle 10 such as the engine 21 and the transmission. The braking function indicates a function related to the braking system of the vehicle 10 such as a braking device and an electronically controlled braking system 46. The steering function indicates a function related to the steering system of the vehicle 10 such as the electric power steering device 45.

より詳細には、制御部４７０は、図３に示されるパターンＰ１〜Ｐ７のいずれかを実行する。図３に示される「制限なし」とは、該当する機能の自動制御に制限を設けずに実行することを意味する。図３に示される「制限あり」とは、該当する機能の自動制御の一部に制限を設けること、あるいは該当する機能の自動制御を禁止することを意味する。例えばパターンＰ５では動力機能に関して「制限あり」となっているが、その一例としては車両１０の走行速度に上限速度を設けた上でのエンジン２１及びトランスミッションの自動制御が可能である。あるいは、エンジン２１及びトランスミッションの自動制御を禁止する、すなわち運転者の手動操作に切り替えることも可能である。 More specifically, the control unit 470 executes any of the patterns P1 to P7 shown in FIG. “No limitation” shown in FIG. 3 means that the automatic control of the corresponding function is executed without any limitation. The "restricted" shown in FIG. 3 means that a part of the automatic control of the corresponding function is restricted or the automatic control of the corresponding function is prohibited. For example, in the pattern P5, the power function is "limited", and as an example, the engine 21 and the transmission can be automatically controlled after setting an upper limit speed for the traveling speed of the vehicle 10. Alternatively, it is possible to prohibit the automatic control of the engine 21 and the transmission, that is, to switch to the manual operation of the driver.

なお、図３に示されるパターンＰ７では、動力機能、制動機能、及び操舵機能の全てが「制限あり」となっている。このパターンＰ７では、自動運転制御における動力機能、制動機能、及び操舵機能の全てを制限することにより、自動運転制御の全ての機能を制限してもよい。また、パターンＰ７では、例えば自動運転制御における制動機能及び操舵機能を禁止しつつ、動力機能に制限を設けてもよい。一例としては、制動機能及び操舵機能に関しては運転者の手動操作に切り替え、且つ車両１０の走行速度に上限速度を設けた上でエンジン２１及びトランスミッションを自動制御する。 In the pattern P7 shown in FIG. 3, all of the power function, the braking function, and the steering function are "limited". In this pattern P7, all the functions of the automatic driving control may be limited by limiting all the power function, the braking function, and the steering function in the automatic driving control. Further, in the pattern P7, for example, the braking function and the steering function in the automatic driving control may be prohibited, and the power function may be limited. As an example, the braking function and the steering function are switched to manual operation by the driver, and the engine 21 and the transmission are automatically controlled after setting an upper limit speed for the traveling speed of the vehicle 10.

図２に示されるように、制御部４７０は、ステップＳ１３の処理を実行した後、一連の処理を一旦終了する。 As shown in FIG. 2, the control unit 470 temporarily ends a series of processes after executing the process of step S13.

以上説明した本実施形態の自動運転ＥＣＵ４７によれば、以下の（１）及び（２）に示される作用及び効果を得ることができる。 According to the automatic operation ECU 47 of the present embodiment described above, the actions and effects shown in the following (1) and (2) can be obtained.

（１）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが「Ｔｔｈ１１≦Ｔｂ≦Ｔｔｈ２１」の関係を満たしているか否かを判断する。そして、制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが「Ｔｔｈ１１≦Ｔｂ≦Ｔｔｈ２１」の関係を満たしていない場合には、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高いと判定して、自動運転制御の少なくとも一部の機能を制限する。自動運転制御の少なくとも一部の機能が制限されることにより、車両１０全体の電力消費量を減少させることができるため、電力不足により自動運転制御の機能の一部又は全てが失われるような状況を未然に回避することができる。よって、より的確に自動運転制御の継続性を確保することができる。 (1) The control unit 470 determines whether or not the temperature Tb of the battery 31 satisfies the relationship of “Tth11 ≦ Tb ≦ Tth 21”. Then, the control unit 470 determines that if the temperature Tb of the battery 31 does not satisfy the relationship of “Tth11 ≦ Tb ≦ Tth21”, there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered, and the automatic operation is performed. Limit at least some functions of control. By limiting at least a part of the functions of the automatic driving control, the power consumption of the entire vehicle 10 can be reduced, so that a part or all of the functions of the automatic driving control are lost due to the power shortage. Can be avoided in advance. Therefore, the continuity of automatic operation control can be ensured more accurately.

（２）制御部４７０は、図３に示されるように、車両１０の動力系に関連する動力機能、制動系に関連する制動機能、及び操舵系に関連する操舵機能のうちの少なくとも一つの機能を制限する。図３に示される複数のパターンのうち、パターンＰ１〜Ｐ６に関しては、そのまま継続される機能が少なくとも一つ存在するため、運転者の運転操作の負担を軽減しつつ、自動運転制御の機能の一部又は全てが失われるような状況を未然に回避することができる。また、パターンＰ７に関しては、動力機能、制動機能、及び操舵機能の全てが制限されるため、電力不足により自動運転制御の機能の一部又は全てが失われるような状況をより確実に回避することができる。 (2) As shown in FIG. 3, the control unit 470 has at least one function of a power function related to the power system of the vehicle 10, a braking function related to the braking system, and a steering function related to the steering system. To limit. Of the plurality of patterns shown in FIG. 3, patterns P1 to P6 have at least one function that continues as it is, so that one of the functions of automatic driving control while reducing the burden on the driver's driving operation. It is possible to avoid a situation in which a part or all is lost. Further, regarding the pattern P7, since all of the power function, the braking function, and the steering function are restricted, it is necessary to more surely avoid a situation in which a part or all of the automatic operation control functions are lost due to a power shortage. Can be done.

＜第２実施形態＞
次に、自動運転ＥＣＵ４７の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の自動運転ＥＣＵ４７との相違点を中心に説明する。 <Second Embodiment>
Next, a second embodiment of the automatic operation ECU 47 will be described. Hereinafter, the differences from the automatic operation ECU 47 of the first embodiment will be mainly described.

図４に示されるように、本実施形態の電源システム３０は、バッテリ３１を加熱する加熱装置３７と、バッテリ３１を冷却する冷却装置３８とを備えている。加熱装置３７としては、ヒータ装置や、バッテリ３１に充放電を強制的に行わせる充放電制御装置、特許第０５６２６２９４号公報に記載の方法を利用した装置等を用いることができる。冷却装置３８としては、バッテリ３１に空気を送風する送風装置や、バッテリ３１に冷却水を循環させる装置等を用いることができる。本実施形態では、加熱装置３７が加熱部に相当し、冷却装置３８が冷却部に相当する。 As shown in FIG. 4, the power supply system 30 of the present embodiment includes a heating device 37 for heating the battery 31 and a cooling device 38 for cooling the battery 31. As the heating device 37, a heater device, a charge / discharge control device for forcibly charging / discharging the battery 31, a device using the method described in Japanese Patent No. 05622694, and the like can be used. As the cooling device 38, a blower device that blows air to the battery 31, a device that circulates cooling water through the battery 31, and the like can be used. In the present embodiment, the heating device 37 corresponds to the heating unit, and the cooling device 38 corresponds to the cooling unit.

電源ＥＣＵ３６は、加熱装置３７によりバッテリ３１を加熱する加熱制御、及び冷却装置３８によりバッテリ３１を冷却する冷却制御を実行する。例えば、電源ＥＣＵ３６は、自動運転ＥＣＵ４７から送信される加熱要求信号を受信すると、加熱装置３７によりバッテリ３１を加熱する。また、電源ＥＣＵ３６は、自動運転ＥＣＵ４７から送信される冷却要求信号を受信すると、冷却装置３８によりバッテリ３１を冷却する。 The power supply ECU 36 executes heating control for heating the battery 31 by the heating device 37 and cooling control for cooling the battery 31 by the cooling device 38. For example, when the power supply ECU 36 receives the heating request signal transmitted from the automatic operation ECU 47, the heating device 37 heats the battery 31. Further, when the power supply ECU 36 receives the cooling request signal transmitted from the automatic operation ECU 47, the cooling device 38 cools the battery 31.

図５に示されるように、制御部４７０は、ステップＳ１３の処理として自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限した後、ステップＳ２０の処理として、バッテリ３１を加熱又は冷却する。具体的には、制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１未満である場合には、電源ＥＣＵ３６に加熱要求信号を送信する。これにより、電源ＥＣＵ３６が加熱制御を実行するため、バッテリ３１が加熱される。また、制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を超えている場合には、電源ＥＣＵ３６に冷却要求信号を送信する。これにより、電源ＥＣＵ３６が冷却制御を実行するため、バッテリ３１が冷却される。 As shown in FIG. 5, the control unit 470 limits at least a part of the functions of the automatic operation control as the process of step S13, and then heats or cools the battery 31 as the process of step S20. Specifically, when the temperature Tb of the battery 31 is less than the lower limit of the battery temperature Tth11, the control unit 470 transmits a heating request signal to the power supply ECU 36. As a result, the power supply ECU 36 executes the heating control, so that the battery 31 is heated. Further, when the temperature Tb of the battery 31 exceeds the battery temperature upper limit value Tth21, the control unit 470 transmits a cooling request signal to the power supply ECU 36. As a result, the power supply ECU 36 executes the cooling control, so that the battery 31 is cooled.

以上説明した本実施形態の自動運転ＥＣＵ４７によれば、第１実施形態の（１）及び（２）に示される作用及び効果に加え、以下の（３）及び（４）に示される作用及び効果を得ることができる。 According to the automatic operation ECU 47 of the present embodiment described above, in addition to the actions and effects shown in (1) and (2) of the first embodiment, the actions and effects shown in the following (3) and (4). Can be obtained.

（３）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１未満である場合には、加熱装置３７によりバッテリ３１を加熱する。これにより、バッテリ３１の温度Ｔｂをバッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１以上に上昇させることができるため、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から脱却することができる。よって、より的確に自動運転制御の継続性を確保することができる。 (3) When the temperature Tb of the battery 31 is less than the lower limit of the battery temperature Tth11, the control unit 470 heats the battery 31 by the heating device 37. As a result, the temperature Tb of the battery 31 can be raised to the battery temperature lower limit value Tth11 or higher, so that it is possible to escape from the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered. Therefore, the continuity of automatic operation control can be ensured more accurately.

（４）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂがバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を超えている場合には、冷却装置３８によりバッテリ３１を冷却する。これにより、バッテリ３１の温度Ｔｂをバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１以下に低下させることができるため、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から脱却することができる。よって、より的確に自動運転制御の継続性を確保することができる。 (4) When the temperature Tb of the battery 31 exceeds the battery temperature upper limit value Tth21, the control unit 470 cools the battery 31 by the cooling device 38. As a result, the temperature Tb of the battery 31 can be lowered to the battery temperature upper limit value Tth21 or less, so that it is possible to escape from the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered. Therefore, the continuity of automatic operation control can be ensured more accurately.

＜第３実施形態＞
次に、自動運転ＥＣＵ４７の第３実施形態について説明する。以下、第２実施形態の自動運転ＥＣＵ４７との相違点を中心に説明する。なお、以下では、バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１を「第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１」と称する。また、バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を「第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１」と称する。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment of the automatic operation ECU 47 will be described. Hereinafter, the differences from the automatic operation ECU 47 of the second embodiment will be mainly described. In the following, the battery temperature lower limit value Tth11 will be referred to as a "first battery temperature lower limit value Tth11". Further, the battery temperature upper limit value Tth21 is referred to as a "first battery temperature upper limit value Tth21".

図６に示されるように、本実施形態の制御部４７０は、ステップＳ１１の処理で否定判断した場合には、ステップＳ３０の処理として、バッテリ３１の温度Ｔｂが第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２以上であって、且つ第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２以下であるか否かを判断する。第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２は、第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１よりも低い温度であって、且つ加熱装置３７によりバッテリ３１を加熱した際に所定時間以内にバッテリ３１の温度Ｔｂを第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１以上に上昇させることの可能な温度であるか否かを判断することができるように予め実験等により設定される。第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２は、第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１よりも高い温度であって、且つ冷却装置３８によりバッテリ３１を冷却した際に所定時間以内にバッテリ３１の温度Ｔｂを第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１以下に低下させることの可能な温度であるか否かを判断することができるように予め実験等により設定される。第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２及び第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２は、自動運転ＥＣＵ４７のＲＯＭに記憶されている。 As shown in FIG. 6, when the control unit 470 of the present embodiment makes a negative determination in the process of step S11, the temperature Tb of the battery 31 is equal to or higher than the second battery temperature lower limit value Tth12 as the process of step S30. It is determined whether or not the second battery temperature upper limit value Tth22 or less is present. The second battery temperature lower limit value Tth12 is a temperature lower than the first battery temperature lower limit value Tth11, and when the battery 31 is heated by the heating device 37, the temperature Tb of the battery 31 is set to the first battery temperature within a predetermined time. It is set in advance by experiments or the like so that it can be determined whether or not the temperature can be raised to the lower limit value Tth11 or higher. The second battery temperature upper limit value Tth22 is a temperature higher than the first battery temperature upper limit value Tth21, and when the battery 31 is cooled by the cooling device 38, the temperature Tb of the battery 31 is set to the first battery temperature within a predetermined time. It is set in advance by experiments or the like so that it can be determined whether or not the temperature can be lowered to the upper limit value Tth21 or less. The second battery temperature lower limit value Tth12 and the second battery temperature upper limit value Tth22 are stored in the ROM of the automatic operation ECU 47.

制御部４７０は、ステップＳ３０で肯定判断した場合には、すなわちバッテリ３１の温度Ｔｂが第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２以上であって、且つ第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２以下である場合には、ステップＳ１３の処理として、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。その後、制御部４７０は、ステップＳ２０の処理として、バッテリ３１を加熱又は冷却する。具体的には、制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１未満である場合には、電源ＥＣＵ３６に加熱要求信号を送信することにより、バッテリ３１を加熱する。また、制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を超えている場合には、電源ＥＣＵ３６に冷却要求信号を送信することにより、バッテリ３１を冷却する。 When the control unit 470 makes an affirmative judgment in step S30, that is, when the temperature Tb of the battery 31 is equal to or higher than the second battery temperature lower limit value Tth12 and is equal to or lower than the second battery temperature upper limit value Tth22, the step. As the process of S13, at least a part of the function of the automatic operation control is restricted. After that, the control unit 470 heats or cools the battery 31 as the process of step S20. Specifically, when the temperature Tb of the battery 31 is less than the first battery temperature lower limit value Tth11, the control unit 470 heats the battery 31 by transmitting a heating request signal to the power supply ECU 36. Further, when the temperature Tb of the battery 31 exceeds the first battery temperature upper limit value Tth21, the control unit 470 cools the battery 31 by transmitting a cooling request signal to the power supply ECU 36.

制御部４７０は、ステップＳ３０で否定判断した場合には、すなわちバッテリ３１の温度Ｔｂが第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２未満である場合、又はバッテリ３１の温度Ｔｂが第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２を超えている場合には、仮にバッテリ３１を加熱、又は冷却したとしても、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から早期に脱却するのが困難であると判定する。この場合、制御部４７０は、ステップＳ３１の処理として、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。ステップＳ３１の処理は、ステップＳ１３の処理と同一の処理であるため、詳細な説明は割愛する。なお、ステップＳ３１の処理は、ステップＳ１３の処理と異なる処理であってもよい。例えば、ステップＳ３１の処理は、ステップＳ１３の処理よりも自動運転制御の機能の制限をより厳しくする処理であってもよい。 When the control unit 470 makes a negative determination in step S30, that is, when the temperature Tb of the battery 31 is less than the second battery temperature lower limit value Tth12, or the temperature Tb of the battery 31 exceeds the second battery temperature upper limit value Tth22. If so, even if the battery 31 is heated or cooled, it is determined that it is difficult to get out of the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered at an early stage. In this case, the control unit 470 limits at least a part of the automatic operation control function as the process of step S31. Since the process of step S31 is the same process as the process of step S13, detailed description thereof will be omitted. The process of step S31 may be different from the process of step S13. For example, the process of step S31 may be a process that makes the restrictions on the function of the automatic operation control more stringent than the process of step S13.

以上説明した本実施形態の自動運転ＥＣＵ４７によれば、第１実施形態の（１）及び（２）に示される作用及び効果に加え、以下の（５）〜（８）に示される作用及び効果を得ることができる。 According to the automatic operation ECU 47 of the present embodiment described above, in addition to the actions and effects shown in (1) and (2) of the first embodiment, the actions and effects shown in the following (5) to (8). Can be obtained.

（５）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１未満であって、且つ第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２以上である場合には、加熱装置３７によるバッテリ３１の加熱を許可しつつ、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。これにより、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から早期に脱却することができる。 (5) When the temperature Tb of the battery 31 is less than the first battery temperature lower limit value Tth11 and is equal to or higher than the second battery temperature lower limit value Tth12, the control unit 470 heats the battery 31 by the heating device 37. While allowing, limit at least some of the functions of autonomous driving control. As a result, it is possible to get out of the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic driving control will be hindered at an early stage.

（６）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２未満である場合には、加熱装置３７によるバッテリ３１の加熱を禁止しつつ、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。これにより、仮に加熱装置３７によりバッテリ３１を加熱したとしても、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から早期に脱却することが困難な場合には、加熱装置３７で無駄な電力が消費されることを抑制できるため、消費電力を低減することができる。 (6) When the temperature Tb of the battery 31 is less than the second battery temperature lower limit value Tth12, the control unit 470 prohibits the heating device 37 from heating the battery 31, and at least a part of the automatic operation control function. To limit. As a result, even if the battery 31 is heated by the heating device 37, if it is difficult to get out of the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered at an early stage, the heating device 37 wastes power. Can be suppressed, so that power consumption can be reduced.

（７）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を超えており、且つ第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２以下である場合には、冷却装置３８によるバッテリ３１の冷却を許可しつつ、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。これにより、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から早期に脱却することができる。 (7) When the temperature Tb of the battery 31 exceeds the first battery temperature upper limit value Tth21 and is equal to or less than the second battery temperature upper limit value Tth22, the control unit 470 cools the battery 31 by the cooling device 38. While allowing, limit at least some of the functions of autonomous driving control. As a result, it is possible to get out of the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic driving control will be hindered at an early stage.

（８）制御部４７０は、バッテリ３１の温度Ｔｂが第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２を超えている場合には、冷却装置３８によるバッテリ３１の冷却を禁止しつつ、自動運転制御の機能の少なくとも一部を制限する。これにより、仮に冷却装置３８によりバッテリ３１を冷却したとしても、自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高い状況から早期に脱却することが困難な場合には、冷却装置３８で無駄な電力が消費されることを抑制できるため、消費電力を低減することができる。 (8) When the temperature Tb of the battery 31 exceeds the second battery temperature upper limit value Tth22, the control unit 470 prohibits the cooling device 38 from cooling the battery 31, and at least one of the functions of the automatic operation control. Limit the part. As a result, even if the battery 31 is cooled by the cooling device 38, if it is difficult to get out of the situation where there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered at an early stage, the cooling device 38 wastes power. Can be suppressed, so that power consumption can be reduced.

＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・バッテリ温度検出部４７１は、電流センサ３４により検出されるバッテリ３１の出力電流Ｉｂや、電圧センサ３５により検出されるバッテリ３１の出力電圧Ｖｂ、外気温センサ２６により検出される外気温Ｔｏｕｔ等に基づいてバッテリ３１の温度Ｔｂを推定してもよい。 <Other embodiments>
In addition, each embodiment can also be implemented in the following embodiments.
The battery temperature detection unit 471 determines the output current Ib of the battery 31 detected by the current sensor 34, the output voltage Vb of the battery 31 detected by the voltage sensor 35, the outside temperature Tout detected by the outside temperature sensor 26, and the like. The temperature Tb of the battery 31 may be estimated based on this.

・図７に示されるように、制御部４７０は、第１バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１及び第１バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１を外気温Ｔｏｕｔに応じて変化させてもよい。具体的には、制御部４７０は、外気温Ｔｏｕｔが低くなるほど、バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１１及びバッテリ温度上限値Ｔｔｈ２１をより高い値に設定する。同様に、第２バッテリ温度下限値Ｔｔｈ１２及び第２バッテリ温度上限値Ｔｔｈ２２に関しても、外気温Ｔｏｕｔに応じて変化させてもよい。 As shown in FIG. 7, the control unit 470 may change the first battery temperature lower limit value Tth11 and the first battery temperature upper limit value Tth21 according to the outside air temperature Tout. Specifically, the control unit 470 sets the battery temperature lower limit value Tth11 and the battery temperature upper limit value Tth21 to higher values as the outside air temperature Tout becomes lower. Similarly, the second battery temperature lower limit value Tth12 and the second battery temperature upper limit value Tth22 may be changed according to the outside air temperature Tout.

・第１実施形態の自動運転ＥＣＵ４７は、図２に示される処理のうち、ステップＳ１１以降の処理を自動運転制御の開始後に実行してもよい。同様に、第２及び第３実施形態の自動運転ＥＣＵ４７に関しても、自動運転制御の開始後にステップＳ１１以降の処理を実行してもよい。これにより、自動運転制御の開始後において、各実施形態と同一又は類似の作用及び効果を得ることができる。 -The automatic operation ECU 47 of the first embodiment may execute the processes after step S11 among the processes shown in FIG. 2 after the start of the automatic operation control. Similarly, with respect to the automatic operation ECU 47 of the second and third embodiments, the processes after step S11 may be executed after the start of the automatic operation control. Thereby, after the start of the automatic operation control, the same or similar actions and effects as those of each embodiment can be obtained.

・自動運転ＥＣＵ４７は、自動運転制御として、車両１０の動力系、制動系、及び操舵系の少なくとも一つを自動的に制御するものであればよい。また、自動運転ＥＣＵ４７は、自動運転制御の機能の制限として、車両１０の動力系に関する動力機能、制動系に関連する制動機能、及び操舵系に関連する操舵機能のうちの少なくとも一つの機能を制限するものであればよい。 -The automatic driving ECU 47 may automatically control at least one of the power system, the braking system, and the steering system of the vehicle 10 as automatic driving control. Further, the automatic driving ECU 47 limits at least one of the power function related to the power system of the vehicle 10, the braking function related to the braking system, and the steering function related to the steering system as a limitation of the function of the automatic driving control. Anything that does.

・自動運転ＥＣＵ４７が提供する手段及び／又は機能は、実体的な記憶装置に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば自動運転ＥＣＵ４７がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路により提供することができる。 The means and / or functions provided by the automatic operation ECU 47 can be provided by software stored in a substantive storage device and a computer, software only, hardware only, or a combination thereof that executes the software. For example, when the automatic operation ECU 47 is provided by an electronic circuit which is hardware, it can be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置や条件等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 -The present disclosure is not limited to the above specific examples. Specific examples described above with appropriate design changes by those skilled in the art are also included in the scope of the present disclosure as long as they have the features of the present disclosure. Each element included in each of the above-mentioned specific examples, and their arrangement, conditions, and the like are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. The combinations of the elements included in each of the above-mentioned specific examples can be appropriately changed as long as there is no technical contradiction.

１０：車両
３１：バッテリ
３７：加熱部
３８：冷却部
４７：自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）
４７１：温度検出部
４７０：制御部 10: Vehicle 31: Battery 37: Heating unit 38: Cooling unit 47: Automatic operation ECU (automatic operation control device)
471: Temperature detection unit 470: Control unit

Claims (4)

車両（１０）のバッテリ（３１）の温度を検出する温度検出部（４７１）と、
前記車両の自動運転制御を実行する制御部（４７０）と、を備え、
前記制御部は、
前記バッテリの温度がバッテリ温度下限値以上であって、且つ第１バッテリ温度上限値以下であるか否かを判断し、
前記バッテリの温度が前記バッテリ温度下限値未満である場合、又は前記バッテリの温度が前記第１バッテリ温度上限値を超えている場合には、前記自動運転制御の実行に支障が生じる可能性が高いと判定して、前記自動運転制御の少なくとも一部の機能を制限し、
前記第１バッテリ温度上限値よりも高い第２バッテリ温度上限値を有し、
前記バッテリの温度が前記第１バッテリ温度上限値を超えており、且つ前記第２バッテリ温度上限値以下である場合には、冷却部（３８）による前記バッテリの冷却を許可し、
前記バッテリの温度が前記第２バッテリ温度上限値を超えている場合には、前記冷却部による前記バッテリの冷却を禁止する
自動運転制御装置。 A temperature detection unit (471) that detects the temperature of the battery (31) of the vehicle (10), and
A control unit (470) that executes automatic driving control of the vehicle is provided.
The control unit
It is determined whether or not the temperature of the battery is equal to or higher than the lower limit of the battery temperature and equal to or lower than the upper limit of the first battery temperature.
If the temperature of the battery is less than the lower limit of the battery temperature , or if the temperature of the battery exceeds the upper limit of the temperature of the first battery , there is a high possibility that the execution of the automatic operation control will be hindered. To limit at least a part of the functions of the automatic operation control .
It has a second battery temperature upper limit value higher than the first battery temperature upper limit value, and has a second battery temperature upper limit value.
When the temperature of the battery exceeds the upper limit of the temperature of the first battery and is equal to or less than the upper limit of the temperature of the second battery, the cooling unit (38) is allowed to cool the battery.
An automatic operation control device that prohibits cooling of the battery by the cooling unit when the temperature of the battery exceeds the upper limit value of the temperature of the second battery. 前記制御部は、
前記バッテリの温度が前記バッテリ温度下限値未満である場合には、加熱部（３７）により前記バッテリを加熱する
請求項１に記載の自動運転制御装置。 The control unit
The automatic operation control device according to claim 1, wherein when the temperature of the battery is less than the lower limit of the battery temperature, the heating unit (37) heats the battery. 前記バッテリ温度下限値を第１バッテリ温度下限値とするとき、
前記制御部は、
前記第１バッテリ温度下限値よりも低い第２バッテリ温度下限値を有し、
前記バッテリの温度が前記第１バッテリ温度下限値未満であって、且つ前記第２バッテリ温度下限値以上である場合には、前記加熱部による前記バッテリの加熱を許可し、
前記バッテリの温度が前記第２バッテリ温度下限値未満である場合には、前記加熱部による前記バッテリの加熱を禁止する
請求項２に記載の自動運転制御装置。 When the lower limit of the battery temperature is set as the lower limit of the first battery temperature,
The control unit
It has a second battery temperature lower limit that is lower than the first battery temperature lower limit.
When the temperature of the battery is lower than the lower limit of the temperature of the first battery and is equal to or higher than the lower limit of the temperature of the second battery, the heating unit is allowed to heat the battery.
The automatic operation control device according to claim 2, wherein when the temperature of the battery is less than the lower limit of the temperature of the second battery, heating of the battery by the heating unit is prohibited. 前記制御部は、
前記自動運転制御として、前記車両の動力系、制動系、及び操舵系の少なくとも一つを自動的に制御するものであり、
前記自動運転制御の機能の制限として、前記動力系に関連する動力機能、前記制動系に関連する制動機能、及び前記操舵系に関連する操舵機能のうちの少なくとも一つの機能を制限する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
The control unit
As the automatic driving control, at least one of the power system, the braking system, and the steering system of the vehicle is automatically controlled.
As a limitation of the function of the automatic driving control, at least one of the power function related to the power system, the braking function related to the braking system, and the steering function related to the steering system is limited. The automatic operation control device according to any one of 3 to 3.
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