JP6959760B2 - Methods and equipment for inspecting software for automotive controls - Google Patents

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本発明は、特許請求の範囲に記載の特徴を有する自動車の制御装置のソフトウェアを検査するための方法及び装置に関する。 The present invention relates to a method and a device for inspecting software of an automobile control device having the features described in the claims.

一般に周知であるように、制御装置が、自動車でその制御／調整のために使用される。特に自動車の主エンジンを制御／調整するため、少なくとも１つの制御装置を使用することが周知である。信号が、センサからこの制御装置に供給される。当該信号は、この制御装置又はこの制御装置のソフトウェアによって処理される。同様に、この制御装置による上記の処理に応じて生成される信号が、アクチュエータに供給される。当該主エンジンの稼働時に進行する物理的な工程が、このアクチュエータによって操作される。 As is generally known, control devices are used in automobiles for their control / adjustment. It is well known that at least one controller is used, especially to control / adjust the main engine of an automobile. A signal is supplied from the sensor to this control device. The signal is processed by this controller or the software of this controller. Similarly, a signal generated in response to the above processing by this control device is supplied to the actuator. The physical processes that proceed during the operation of the main engine are operated by this actuator.

自動車の制御装置の開発と関連して、特に、自動車の主エンジンを制御／調整するための非常の多くの関数と、これらの関数のパラメータ化との開発と関連して、文書化されなかった関数を特定することが必要になり得る。例えば、自動車が、法的に規定されている検査を受ける場合に、当該自動車の制御部／調整部が、当該自動車の燃費及び排気を改竄する文書化されなかった関数を有するか否かを識別することが望ましい。例えば、独国特許出願公開第１０２０１１１０８６９７号明細書によれば、自動車の主エンジンの制御／調整の改竄（操作）を識別するため、自動車の加速度に対する基準値を算定し、この自動車の実際の加速度を測定し、基準値と測定値とが許容できない程に相違するときに、当該制御／調整の改竄が存在することを認識することが従来の技術である。この場合、自動車の加速度に影響する改竄しか識別され得ないことが欠点である。 Not documented in connection with the development of automotive controllers, especially in connection with the development of so many functions for controlling / adjusting the main engine of an automobile and the parameterization of these functions. It may be necessary to identify the function. For example, when a vehicle undergoes a legally required inspection, it identifies whether the vehicle's controls / regulators have undocumented functions that tamper with the vehicle's fuel economy and exhaust. It is desirable to do. For example, according to German Patent Application Publication No. 102011108697, in order to identify alterations (operations) in the control / adjustment of the main engine of an automobile, a reference value for the acceleration of the automobile is calculated and the actual acceleration of the automobile is calculated. It is a conventional technique to measure and recognize that the control / adjustment tampering exists when the reference value and the measured value are unacceptably different. In this case, the drawback is that only tampering that affects the acceleration of the vehicle can be identified.

独国特許出願公開第１０２０１１１０８６９７号明細書German Patent Application Publication No. 102011108697

本発明の課題は、自動車の制御装置のソフトウェアの検査を可能な限り包括的に構成することにある。 An object of the present invention is to configure the inspection of software of an automobile control device as comprehensively as possible.

本発明によれば、この課題は、第１の実施の形態では、自動車の制御装置の、当該制御装置の出力変数を生成するために入力変数を処理するための関数を有するソフトウェアを検査するため、第１ステップ中に、停止している、すなわち周囲又は車道に対して移動しない自動車によって、１つの走行サイクルが、台上試験機上で進行され、このときに、当該制御装置の入力変数及び出力変数が記録されることによって解決される。当該走行サイクルが、別のステップ中に、当該第１ステップにしたがって繰り返される、ただし、当該走行サイクルを台上試験機上で新たに進行させることなしに繰り返される。したがって、いずれにしても、当該制御装置／ソフトウェアの別の出力変数が準備される。当該別のステップ中の走行サイクルの当該繰り返しは、ソフトウェア／制御装置が当該第１ステップにしたがって記録された入力変数によって稼働されることによって実行される。この場合、自動車が、その周囲に対して現実に（交通において）移動されるときのように、当該自動車の移動がシミュレートされるように、すなわち車道／当該周囲に対する自動車の移動がシミュレートされるように、当該第１ステップ中に記録された少なくとも１つの入力変数が、当該別のステップ中に当該ソフトウェアを稼働するために変更される。換言すれば、自動車の周囲条件が、当該第１ステップ中の記録／測定に対して変更されるように、当該第１ステップ中に記録された少なくとも１つの入力変数が、当該別のステップ中に当該ソフトウェア／当該制御装置を稼働するために変更される。当該第１ステップ中に記録された出力変数が、別の推移中に、当該別のステップにしたがって準備された別の出力変数と比較され、当該第１ステップ中に記録された少なくとも１つの出力変数が、当該別のステップにしたがって準備された（対応するそれぞれの）出力変数と異なることを根拠として、１つの走行サイクルが当該自動車によって台上試験機上で進行されるか否かを識別する関数を、当該制御装置のソフトウェアが有することが明らかになる。 According to the present invention, in the first embodiment, the present invention is to inspect software having a function for processing an input variable in order to generate an output variable of the control device of an automobile. During the first step, one travel cycle is carried out on the bench tester by a vehicle that is stationary, i.e. not moving relative to the surroundings or the roadway, at which time the input variables of the controller and It is solved by recording the output variable. The travel cycle is repeated during another step according to the first step, except that the travel cycle is not newly advanced on the bench tester. Therefore, in any case, another output variable of the controller / software is prepared. The iteration of the driving cycle during the other step is performed by the software / controller being driven by the input variables recorded according to the first step. In this case, the movement of the vehicle is simulated, that is, the movement of the vehicle with respect to the roadway / surroundings, as if the vehicle were actually moved with respect to its surroundings (in traffic). As such, at least one input variable recorded during the first step is modified to run the software during the other step. In other words, at least one input variable recorded during the first step is during the other step so that the ambient conditions of the vehicle are changed for the recording / measurement during the first step. Modified to operate the software / controller. The output variable recorded during the first step is compared with another output variable prepared according to the other step during another transition, and at least one output variable recorded during the first step. Is a function that identifies whether or not one driving cycle is carried out on the bench tester by the vehicle, based on the fact that it differs from the output variable (each corresponding) prepared according to the other step. It becomes clear that the software of the control device has.

換言すれば、自動車による台上試験機／ローラーテストスタンド上での当該自動車の現実のテスト中に、制御装置の少なくとも１つの入力変数が、本発明にしたがって最初に測定される。当該周囲／当該交通／当該車道に対する自動車の移動をシミュレートするため、こうして測定された当該制御装置の入力変数は、当該別の推移中に処理される、すなわち、例えば操舵角信号が変更される。このとき、当該制御装置の変更されたこれらの入力変数は、当該別の推移中に１つの走行サイクルのシミュレーションの基準になる。この場合、当該検査すべきソフトウェア又は当該検査すべき制御装置は、このシミュレーションの一部である。いずれにしても、この走行サイクルの仮想再現（バーチャルテスト）が、当該第１ステップに応じて実行される。その結果、同様に、当該制御装置／当該ソフトウェアの出力変数が、別の処理のために準備される。現実の台上試験機又は現実のローラーテストスタンドでの／上での現実のテストからの出力変数と仮想の台上試験機又は仮想のローラーテストスタンドでの仮想のテストからの出力変数との間の偏差に基づいて、検査条件に反応する識別関数が存在するか否かが推定され得る。そして、当該自動車の制御及び／又は調整が、当該識別関数の存在の可否に応じて改竄されるか否かが推定され得る。 In other words, during a real-world test of the vehicle on a tabletop tester / roller test stand by the vehicle, at least one input variable of the controller is first measured according to the present invention. In order to simulate the movement of the vehicle with respect to the surroundings / traffic / roadway, the input variables of the controller measured in this way are processed during the other transition, that is, for example, the steering angle signal is changed. .. At this time, these modified input variables of the control device serve as a reference for the simulation of one driving cycle during the other transition. In this case, the software to be inspected or the control device to be inspected is part of this simulation. In any case, the virtual reproduction (virtual test) of this driving cycle is executed according to the first step. As a result, similarly, the output variables of the controller / software are prepared for another process. Between the output variables from the real test on / on the real bench tester or the real roller test stand and the output variables from the virtual test on the virtual bench tester or the virtual roller test stand Based on the deviation of, it can be estimated whether or not there is a discriminant function that responds to the test conditions. Then, it can be estimated whether or not the control and / or adjustment of the automobile is tampered with depending on the presence or absence of the identification function.

この場合、特に、１つの自動車の現実の稼働時に認識できないか又は容易に特定することのできない文書化されなかった関数も識別され得ることが有益である。さらに、制御装置のソフトウェアの検査が、具体的な測定結果に基づいて実行され得ることが有益である。このことは、開発段階の最後で非常に有益である、すなわち、特に、大量に生産されなければならず、自動車又は自動車の付属機器を制御／調整するためのソフトウェアが、文書化されていない関数を有しないことが保証される必要があるときに有益である。本発明によって可能であるこのように構成された検査は、既に大量に存在するソフトウェアのテスト／保護時に有益であり得る。 In this case, in particular, it is useful to be able to identify undocumented functions that are not recognizable or easily identifiable during the actual operation of one vehicle. Furthermore, it is beneficial that the software inspection of the controller can be performed based on specific measurement results. This is very beneficial at the end of the development phase, i.e., in particular, it must be mass-produced and the software for controlling / adjusting the vehicle or its accessories is an undocumented function. It is useful when you need to be assured that you do not have. The tests thus configured, which are possible by the present invention, can be useful when testing / protecting software that is already in large quantities.

本発明によれば、この課題は、別の実施の形態では、自動車の制御装置の、当該制御装置の出力変数を生成するために入力変数を処理するための関数を有するソフトウェアを検査するため、第１ステップ中に、停止していない、すなわち周囲又は車道に対して移動する、自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える当該自動車によって、１つの走行サイクルが進行され、このときに、当該制御装置の入力変数及び出力変数が記録されることによって解決される。当該走行サイクルが、別のステップ中に、当該第１ステップにしたがって繰り返される、ただし、当該走行サイクルを、自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える当該自動車によって新たに進行させることなしに繰り返される、すなわち、当該装備された自動車を、周囲又は車道に対して、例えば任意の区間に沿って新たに移動させることなしに繰り返される。したがって、いずれにしても、当該制御装置／当該ソフトウェアの別の出力変数が準備される。当該別のステップ中の走行サイクルの当該繰り返しは、当該ソフトウェア／制御装置が当該第１ステップにしたがって記録された入力変数によって稼働されることによって実行される。この場合、自動車が、現実に（交通において）移動されるときのように、当該自動車が、その自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えないことがシミュレートされるように、すなわち当該自動車の可動が、その自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えることなしにシミュレートされるように、当該第１ステップ中に記録された少なくとも１つの入力変数が、当該別のステップ中に当該ソフトウェアを稼働するために変更される。換言すれば、自動車が、その自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えることによって取得されるか又は取得され得る当該自動車の特性が当該第１ステップ中の記録／測定に対して変更されるように、当該第１ステップ中に記録された少なくとも１つの入力変数が、当該別のステップ中に当該ソフトウェア／当該制御装置を稼働するために変更される。当該第１ステップ中に記録された出力変数が、別の推移中に、当該別のステップにしたがって準備された別の出力変数と比較され、当該第１ステップ中に記録された少なくとも１つの出力変数が、当該別のステップにしたがって準備された（対応するそれぞれの）出力変数と異なることを根拠として、当該自動車が、１つの走行サイクル又は自動車テストに対してその自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えるか否かを識別する関数を、当該制御装置のソフトウェアが有することが明らかになる。 According to the present invention, another embodiment of the present invention is to inspect software of an automobile control device that has a function for processing input variables in order to generate output variables of the control device. During the first step, one driving cycle is carried out by the vehicle equipped with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle, which is not stopped, that is, moves with respect to the surroundings or the road. At this time, it is solved by recording the input variable and the output variable of the control device. The driving cycle is repeated during another step according to the first step, provided that the driving cycle is renewed by the vehicle with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle. It is repeated without advancing to, i.e., without moving the equipped vehicle around or along the road, eg, along any section. Therefore, in any case, another output variable of the controller / software is prepared. The iteration of the driving cycle during the other step is performed by the software / controller being driven by the input variables recorded according to the first step. In this case, it is simulated that the vehicle does not have an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle, as when the vehicle is actually moved (in traffic). That is, the movement of the vehicle was recorded during the first step so that it could be simulated without having an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the vehicle's exhaust emissions. At least one input variable is modified to run the software during the other step. In other words, the vehicle's characteristics acquired or can be acquired by providing the vehicle with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the vehicle's exhaust emissions are recorded during the first step / At least one input variable recorded during the first step is modified to run the software / controller during the other step so that it is modified for the measurement. The output variable recorded during the first step is compared with another output variable prepared according to the other step during another transition, and at least one output variable recorded during the first step. Analyzes the vehicle's exhaust emissions for one driving cycle or vehicle test, based on the fact that it differs from the output variables (each corresponding) prepared according to the other step. It becomes clear that the software of the control device has a function for identifying whether or not an in-vehicle exhaust gas measurement system for the purpose is provided.

換言すれば、最初に、制御装置の入力変数の第１の測定が、自動車の現実のテスト中に本発明にしたがって実行される。この場合、当該自動車は、その自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える。当該自動車が、その交通において移動されるときのように、当該自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えることなしに、その自動車の稼働をシミュレートするため、こうして測定された当該制御装置の入力変数は、当該別の推移中に変更される。さらに、例えば、自動車のトレーラー連結部によってその自動車に連結され得るトレーラーを有する自動車の稼働に関するか又は当該自動車の稼働を示す電気変数が変更される（トレーラーの検出）。例えば、電気エネルギーをトレーラーに供給するために使用される電気変数は、トレーラーを有する自動車の稼働に関与する。すなわち、このような変数は、自動車がトレーラーを伴って稼働されるのか若しくは当該トレーラーを伴わないで稼働されるのか、又は当該トレーラーを伴うことを示すのか若しくは当該トレーラーを伴わないことを示すのかに依存する。それ故に、当該自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを稼働させるため、この車載式排出ガス測定システムが、電気エネルギーをトレーラーに供給することに規定通りに関連され、その結果、上記の電気変数のうちの少なくとも１つの電気変数が変化するように、本発明の方法が実行される。このとき、当該制御装置の変更されたこれらの入力変数は、当該別の推移中に１つの走行サイクルのシミュレーションの基準になる。この場合、当該検査すべきソフトウェア又は当該検査すべき制御装置は、このシミュレーションの一部である。いずれにしても、この走行サイクルの仮想再現（バーチャルテスト）が、当該第１ステップに応じて実行される。その結果、同様に、当該制御装置／当該ソフトウェアの出力変数が、別の処理のために準備される。（当該第１ステップにしたがう）当該自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムによるその自動車の現実のテストからの出力変数と（当該別のステップにしたがう）仮想のテストからの出力変数との間の偏差に基づいて、検査条件に反応する識別関数が存在するか否かが推定され得る。そして、当該自動車の制御及び／又は調整が、当該識別関数の存在の可否に応じて改竄されるか否かが推定され得る。 In other words, first, the first measurement of the input variable of the controller is performed according to the present invention during the actual test of the vehicle. In this case, the vehicle is provided with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle. Thus, to simulate the operation of the vehicle, without having to provide an in-vehicle exhaust gas measurement system to analyze the exhaust emissions of the vehicle, as when the vehicle is moved in its traffic. The measured input variable of the control device is changed during the other transition. Further, for example, an electrical variable relating to or indicating the operation of a vehicle having a trailer that can be connected to the vehicle by the trailer coupling of the vehicle is changed (trailer detection). For example, the electrical variables used to supply electrical energy to a trailer are involved in the operation of a vehicle with a trailer. That is, such a variable indicates whether the vehicle is operated with or without the trailer, or with or without the trailer. Dependent. Therefore, in order to operate an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas exhaust of the vehicle, this in-vehicle exhaust gas measurement system is related to supplying electrical energy to the trailer as prescribed. As a result, the method of the present invention is carried out so that at least one of the above electrical variables changes. At this time, these modified input variables of the control device serve as a reference for the simulation of one driving cycle during the other transition. In this case, the software to be inspected or the control device to be inspected is part of this simulation. In any case, the virtual reproduction (virtual test) of this driving cycle is executed according to the first step. As a result, similarly, the output variables of the controller / software are prepared for another process. From the output variables from the actual test of the vehicle by the in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle (according to the first step) and from the virtual test (according to the other step). Based on the deviation from the output variable of, it can be estimated whether or not there is a discriminant function that responds to the test conditions. Then, it can be estimated whether or not the control and / or adjustment of the automobile is tampered with depending on the presence or absence of the identification function.

この場合、特に、１つの自動車の現実の稼働時に認識できないか又は容易に特定することのできない文書化されなかった関数も識別され得ることが有益である。さらに、制御装置のソフトウェアの検査が、具体的な測定結果に基づいて実行され得ることが有益である。このことは、開発段階の最後で非常に有益である、すなわち、特に、大量に生産されなければならず、自動車又は自動車の付属機器を制御／調整するためのソフトウェアが、文書化されていない関数を有しないことが保証される必要があるときに有益である。本発明によって可能であるこのように構成された検査は、既に大量に存在するソフトウェアのテスト／保護時に有益であり得る。 In this case, in particular, it is useful to be able to identify undocumented functions that are not recognizable or easily identifiable during the actual operation of one vehicle. Furthermore, it is beneficial that the software inspection of the controller can be performed based on specific measurement results. This is very beneficial at the end of the development phase, i.e., in particular, it must be mass-produced and the software for controlling / adjusting the vehicle or its accessories is an undocumented function. It is useful when you need to be assured that you do not have. The tests thus configured, which are possible by the present invention, can be useful when testing / protecting software that is already in large quantities.

本発明のその他の好適な構成、特に本発明の装置に関する構成は、以下の実施の形態と特許請求の範囲の個々の請求項とから把握され得る。 Other suitable configurations of the present invention, particularly those relating to the apparatus of the present invention, can be grasped from the following embodiments and individual claims.

自動車の制御装置のソフトウェアを検査するための本発明の装置を示す。The device of the present invention for inspecting the software of the control device of an automobile is shown. 本発明の制御装置を示す。The control device of this invention is shown.

自動車１が、主エンジン２を制御／調整するために、少なくとも１つの制御装置３を有する。この主エンジン２は、特にディーゼル内燃機関若しくはガソリン内燃機関及び／又は電気エンジンでもよい。自動車１は、自動車１の（特に、走行動特性、又はトレーラーへの電気エネルギーの供給、又はトレーラーの検出に関する）さらに別の処理／進行を制御／調整するために、又は自動車１のさらに別の附属機器／附属装置５を制御／調整するために、例えば、自動車１のブレーキ系統若しくは自動車１に連結され得るトレーラーのブレーキ系統を制御／調整するために、少なくとも１つの別の制御装置４を有する。上記のこれらの両制御装置３，４は、周知のようにバスシステム６によってデータを交換するために互いに接続されている。信号／データを処理するためにプロセッサを備えているセンサ（例えば操舵角センサ）及びアクチュエータ（例えばワイパーモータ）も、バスシステム６に接続され得る。その結果、このようなインテリジェント構成要素の信号／データが、バスシステム６に直接に到達し、したがってこのバスシステム６に接続されている全ての制御装置３，４に供給され得る。当然に、任意の多くのその他の制御装置、例えば、内燃機関の排気ガスの後処理を制御／調整するための制御装置（ＳＣＲ制御装置）も、バスシステム６に接続され得る（図示せず）。 The automobile 1 has at least one control device 3 for controlling / adjusting the main engine 2. The main engine 2 may be a diesel internal combustion engine or a gasoline internal combustion engine and / or an electric engine in particular. The vehicle 1 is used to control / adjust yet another process / progress of the vehicle 1 (particularly with respect to driving characteristics, or supply of electrical energy to the trailer, or detection of the trailer), or yet another vehicle 1. It has at least one other control device 4 to control / adjust the accessory device / device 5, for example, to control / adjust the brake system of the vehicle 1 or the brake system of the trailer that may be connected to the vehicle 1. .. As is well known, both of these control devices 3 and 4 described above are connected to each other for exchanging data by the bus system 6. Sensors (eg, steering angle sensors) and actuators (eg, wiper motors) that include a processor to process the signal / data may also be connected to the bus system 6. As a result, the signals / data of such intelligent components can reach the bus system 6 directly and thus be supplied to all controllers 3 and 4 connected to the bus system 6. Of course, any other controller, eg, a controller for controlling / adjusting the post-treatment of the exhaust gas of an internal combustion engine (SCR controller), may also be connected to the bus system 6 (not shown). ..

図２に示されているように、センサからの信号（図示せず）が、主エンジン２を制御／調整するために、バスシステム６を通じて制御装置３に供給される。特に、主エンジン２のクランク軸（回転数センサ）の回転数、主エンジン２の負荷（回転トルク、吸気圧、スロットルバルブの位置、噴射量）及び空燃比（ラムダセンサ）に関する複数の信号（入力信号／入力変数）が、制御装置３に供給される。これらの信号と、場合によっては制御装置３に供給されるさらなる信号とが、当該制御装置３によって処理される。同様に、上記の処理に応じて制御装置３／ソフトウェアによって生成される信号（出力信号／出力変数）が、アクチュエータ（図示せず）に供給される。その結果、主エンジン２の稼働時に進行する物理的な工程（特に燃焼工程）が、当該それぞれのアクチュエータによって操作される。アクチュエータは、特に、主エンジン２又は自動車１の燃費及び排気を操作する機構又は制御要素、すなわち特にインジェクタ（制御の開始、制御期間、稼働サイクルごとの制御頻度）、スロットルバルブ（ＡＧＲ、吸気）又は点火プラグである。 As shown in FIG. 2, a signal (not shown) from the sensor is supplied to the control device 3 through the bus system 6 to control / adjust the main engine 2. In particular, a plurality of signals (inputs) relating to the rotation speed of the crank shaft (rotation speed sensor) of the main engine 2, the load (rotation torque, intake pressure, throttle valve position, injection amount) of the main engine 2 and the air-fuel ratio (lambda sensor). The signal / input variable) is supplied to the control device 3. These signals and, in some cases, additional signals supplied to the control device 3 are processed by the control device 3. Similarly, a signal (output signal / output variable) generated by the control device 3 / software in response to the above processing is supplied to the actuator (not shown). As a result, the physical processes (particularly the combustion process) that proceed during the operation of the main engine 2 are operated by the respective actuators. Actuators are particularly mechanisms or control elements that control the fuel economy and exhaust of the main engine 2 or vehicle 1, ie injectors (control start, control period, control frequency per operating cycle), throttle valves (AGR, intake) or It is a spark plug.

さらに図２に示されたように、自動車１の（特に、走行動特性に関する、又はトレーラーへの電気エネルギーの供給に関する、又はトレーラーの検出に関する）その他の処理／進行を制御／調整するため、同様に、センサ又はスイッチ（図示せず）の信号（入力信号／入力変数）が、バスシステム６を通じて別の制御装置４に供給される。 Further, as shown in FIG. 2, similarly to control / adjust the other processing / progress of the vehicle 1 (particularly regarding the driving characteristics, the supply of electric energy to the trailer, or the detection of the trailer). In addition, a signal (input signal / input variable) of a sensor or a switch (not shown) is supplied to another control device 4 through the bus system 6.

別の制御装置４が、自動車１の走行動特性を制御／調整するために使用される場合には、自動車１の両軸の車輪（それぞれの軸の個々の車輪の回転数センサ）の回転数と、自動車１のハンドルの回転角度（操舵角）とに関する信号が、当該別の制御装置４に供給される。これらの信号と、場合によっては制御装置４に供給されるさらなる信号とが、当該制御装置４によって処理される。同様に、上記の処理に応じて制御装置４／ソフトウェアによって生成される信号（出力信号）が、アクチュエータ（図示せず）に供給される。その結果、自動車１の稼働時に進行する物理的な工程又は処理／進行（走行工程）が、当該それぞれのアクチュエータによって操作される。アクチュエータは、特に、自動車１の走行動特性を操作する機構又は制御要素、すなわち特に自動車１のブレーキ系統の個々の車輪ブレーキシリンダ／ブレーキキャリパ又は油圧装置／油圧バルブである。 When another control device 4 is used to control / adjust the traveling dynamic characteristics of the automobile 1, the number of revolutions of the wheels of both axes of the automobile 1 (rotation speed sensors of individual wheels of each axis). A signal relating to the rotation angle (steering angle) of the steering wheel of the automobile 1 is supplied to the other control device 4. These signals and, in some cases, additional signals supplied to the control device 4 are processed by the control device 4. Similarly, a signal (output signal) generated by the control device 4 / software in response to the above processing is supplied to the actuator (not shown). As a result, the physical process or process / progress (traveling process) that progresses during the operation of the automobile 1 is operated by the respective actuators. Actuators are, in particular, mechanisms or control elements that manipulate the running dynamics of vehicle 1, i.e., individual wheel brake cylinders / brake calipers or hydraulic devices / hydraulic valves of the vehicle 1 brake system.

別の制御装置４が、電気エネルギーをトレーラーに供給する制御／調整のために、又はトレーラーの検出のために使用される場合には、例えば、トレーラーのプラグコネクタに配置されたマイクロスイッチの情報を含む信号が、当該別の制御装置４に供給される。これらの信号と、場合によっては制御装置４に供給されるさらなる信号とが、当該制御装置４によって処理される。同様に、上記の処理に応じて制御装置４／ソフトウェアによって生成される信号（出力信号）が、アクチュエータ（図示せず）に供給される。その結果、自動車１の稼働時に進行する物理的な工程又は処理／進行（トレーラーの検出、トレーラーの照明）が、当該それぞれのアクチュエータによって操作される。この場合、アクチュエータは、トレーラーが連結されているか否かを運転者に信号で知らせる、特に表示要素、例えばトレーラーのテールランプ又は自動車１のコックピット内の照明器具のような、すなわち特にトレーラーの個々の照明要素である。例えば、このスイッチが開かれている場合、トレーラーがこのトレーラーのプラグコネクタを通じて自動車１のオンボード電源に接続されていないことが、このことから推定され得る。それとは反対に、このスイッチが閉じられている場合、トレーラーがこのトレーラーのプラグコネクタを通じて自動車１のオンボード電源に接続されていることが、このことから推定され得る。マイクロスイッチを使用する代わりに、トレーラーの照明器具の連結された電気負荷によってトレーラーを検出することも考えられる。この場合、別の制御装置４に供給される信号は、特に、電流及び電圧のような電気変数である。当該信号は、この制御装置４によって処理され、出力信号として上記の光学式アクチュエータ（自動車１のコックピット内の照明器具、トレーラーの照明要素）に供給される。 If another controller 4 is used for control / adjustment of supplying electrical energy to the trailer, or for trailer detection, for example, information on a microswitch located on the trailer's plug connector. The including signal is supplied to the other control device 4. These signals and, in some cases, additional signals supplied to the control device 4 are processed by the control device 4. Similarly, a signal (output signal) generated by the control device 4 / software in response to the above processing is supplied to the actuator (not shown). As a result, the physical processes or processes / progresses (trailer detection, trailer lighting) that proceed during the operation of the vehicle 1 are operated by the respective actuators. In this case, the actuator signals the driver whether or not the trailer is connected, in particular such as a display element, such as a trailer tail lamp or a luminaire in the cockpit of vehicle 1, i.e., in particular the individual lighting of the trailer. It is an element. For example, if this switch is open, it can be inferred from this that the trailer is not connected to the onboard power supply of vehicle 1 through the plug connector of this trailer. On the contrary, when this switch is closed, it can be inferred from this that the trailer is connected to the onboard power supply of vehicle 1 through the plug connector of this trailer. Instead of using microswitches, it is possible to detect the trailer by the connected electrical load of the trailer luminaire. In this case, the signal supplied to another controller 4 is, in particular, electrical variables such as current and voltage. The signal is processed by the control device 4 and supplied as an output signal to the above-mentioned optical actuator (lighting fixture in the cockpit of the automobile 1, lighting element of the trailer).

バスシステム６を通じて又はバスシステム６によって、制御装置３に供給される全ての信号が、別の制御装置４にも供給され得る、又は、別の制御装置４に供給される全ての信号が、制御装置３にも供給され得る。 All signals supplied to the control device 3 through or by the bus system 6 may also be supplied to another control device 4, or all signals supplied to another control device 4 are controlled. It can also be supplied to the device 3.

同様に、制御装置３の出力信号が、別の制御装置４にも供給され得る、又は、別の制御装置４の出力信号が、制御装置３にも供給され得る。 Similarly, the output signal of the control device 3 may be supplied to another control device 4, or the output signal of another control device 4 may be supplied to the control device 3.

十分に周知であるように、制御装置３は、一方ではハードウェアを有し、他方では入力信号を処理するか若しくは出力信号を生成するために、又は主エンジン２の稼働時に進行する物理的な工程を操作するためにソフトウェア若しくはプログラムを有する。当該制御装置のソフトウェアは、プログラムコードとデータとに分離され得る。制御装置３のプログラムコードは、個々に実行すべき複数の関数を有し、当該データは、これらの関数のパラメータを有する。また、制御装置３又は自動車１を開発する場合、例えば、主エンジンが少しだけ変更されたときに、新しい関数の提供と、当該関数のパラメータ化とが実行されるか、又は、既存の関数のパラメータ化が少なくとも実行される。 As is well known, the control device 3 has hardware on the one hand and is physically advanced to process an input signal or generate an output signal on the other hand, or when the main engine 2 is running. Have software or programs to operate the process. The software of the control device can be separated into program code and data. The program code of the control device 3 has a plurality of functions to be executed individually, and the data has parameters of these functions. Further, when developing the control device 3 or the automobile 1, for example, when the main engine is slightly changed, the provision of a new function and the parameterization of the function are executed, or the existing function is used. Parameterization is at least performed.

通常は、全ての関数が、それらの関数の開発時に又はその後に文書化され、したがって制御装置３の開発に携わった人向けに一義的に特定可能であるか、又は制御すべき／調整すべき工程に対する作用に関して理解可能である。しかしながら、特に制御装置３のプログラムコードが、文書化されなかった関数を有することを見逃してはならない。特に、自動車１が道路内で実際に移動するのか、又は台上試験機／ローラーテストスタンド上で（すなわち、停止している自動車１で）検査されるのか、又は周囲若しくは車道に対して停止していない、すなわち移動する自動車１を用いて進行する走行サイクルごとに排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えることによって検査されるのかが、この関数に基づいて判定されることによって、この関数は、自動車１の燃費及び排気を改竄し得る。この場合、自動車１が或る検査を受けることが決定されると、制御装置３のソフトウェアが、許容できない程に改竄されているか、又は、別の関数が、許容できない程に改竄されている。この場合、自動車１が、道路交通において実際に移動するときに、すなわち停止している自動車１（ローラーテストスタンド上の検査）又は周囲／車道に対して移動する自動車１がこの自動車１の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えることのような、テスト条件が存在しないときに、文書化されなかった（別の）関数に基づいて、又は主エンジン２の制御／調整に基づくパラメータとは違う文書化された関数のパラメータによって、主エンジン２の稼働時に進行する物理的な工程を改竄するため、特に入力信号の処理又は出力信号の生成が実行される。いずれにしても、本発明の目的は、上記の文書化されなかった関数が特定され得るように、すなわち上記の自動車１の特性に対する許容できない改竄が防止され得るように、制御装置３の検査を包括的に構成することにある。 Normally, all functions are documented during or after the development of those functions and are therefore uniquely identifiable or should be controlled / adjusted for those involved in the development of controller 3. It is understandable about the action on the process. However, it should not be overlooked that the program code of the controller 3 in particular has undocumented functions. In particular, whether the vehicle 1 actually moves on the road, is inspected on a bench tester / roller test stand (ie, in a stopped vehicle 1), or stops around or on the road. Based on this function, it is determined whether or not the vehicle is inspected by providing an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas exhaust gas for each driving cycle traveling by using the moving vehicle 1. Thereby, this function can tamper with the fuel consumption and exhaust of the vehicle 1. In this case, when it is determined that the automobile 1 undergoes a certain inspection, the software of the control device 3 is tampered with unacceptably, or another function is tampered with unacceptably. In this case, when the vehicle 1 actually moves in road traffic, that is, the vehicle 1 that is stopped (inspection on the roller test stand) or the vehicle 1 that moves with respect to the surroundings / roadway is the exhaust gas of the vehicle 1. Control / adjustment of main engine 2 based on undocumented (another) function in the absence of test conditions, such as having an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust of In particular, processing of the input signal or generation of the output signal is performed in order to tamper with the physical process that proceeds during the operation of the main engine 2 by the parameters of the documented function that are different from the parameters based on. In any case, an object of the present invention is to inspect the controller 3 so that the undocumented function described above can be identified, i.e., unacceptable tampering with the characteristics of the vehicle 1 described above can be prevented. It is to be comprehensively configured.

本発明によれば、自動車１の制御装置３，４を検査するための方法が、第１の実施の形態にしたがって以下に記載された複数のステップを有する。当該制御装置３，４は、出力変数を生成するために入力変数を処理するための関数を有するソフトウェアを含む。 According to the present invention, the method for inspecting the control devices 3 and 4 of the automobile 1 has a plurality of steps described below according to the first embodiment. The control devices 3 and 4 include software having a function for processing an input variable to generate an output variable.

第１ステップでは、１つの走行サイクル（例えば、ＮＥＦＺ、ＷＬＴＰ）が、自動車１によってローラーテストスタンド、すなわち台上試験機／試験設備上で進行／遂行／実行される。この場合、自動車１の制御装置３若しくは制御装置４又は全ての制御装置３，４の入力変数及び出力変数が記録される。１つの走行サイクルの進行、すなわち当該進行に必要な技術と、法的に規定されている条件（測定条件、周囲条件、条件付け）とは、当業者に十分に周知である。制御装置３若しくは制御装置４又は全ての制御装置３，４の入力変数及び出力変数の記録も、一般的に周知のように、例えばデータ記録装置によって実行される。駆動される１つの軸だけを有する自動車１による１つの走行サイクルの進行が、周知のように、駆動されない軸の停止している、すなわち移動しない複数の車輪によって実行される。したがって、確かに、当該駆動されない軸のこれらの車輪の回転数に関する信号が記録されるが、これらの信号は、これらの車輪がこの走行サイクルの進行中に回転／移動しないことを示す。自動車１のハンドルの回転角度（操舵角）が、この走行サイクル中に変化する（又は著しく変化する）ことなしに、自動車１による１つの走行サイクルの進行が、さらに周知のように実行される。したがって、確かに、当該自動車１のハンドルの回転角度に関する信号が記録されるが、この信号は、当該自動車１のハンドルの回転角度がこの走行サイクルの進行中に変化しない（又は著しく変化しない）ことを示す。いずれにしても、これらの信号のうちの１つの信号（当該駆動されない軸の複数の車輪の回転数）又はこれらの信号のうちの複数若しくは全ての信号が、バスシステム６を通じて又はバスシステム６によって、制御装置３若しくは別の制御装置４又は両制御装置３，４に供給され、当該それぞれの制御装置３，４によって、又は当該それぞれの制御装置３，４によって包含された関数に基づいて、出力信号に処理される。当然に、このような信号は、全てのその他の信号と一緒に、特に主エンジン２のクランク軸の回転数（回転数センサ）、主エンジン２の負荷（回転トルク、吸気圧、スロットルバルブの位置、噴射量）及び空燃比（ラムダセンサ）に関する信号（入力信号）と一緒に処理される。その結果、これらの信号は、制御装置３によって、又は制御装置３のソフトウェア内に含まれている関数によって処理される、すなわち出力信号に処理される。既に説明したように、いずれにしても、自動車１の制御装置３若しくは制御装置４又は全ての制御装置３，４の入力変数及び出力変数が記録される。全ての入力変数及び出力変数であろうと、幾つかの入力変数及び出力変数であろうと、任意に選択可能である。要するに、当該走行サイクルの経過後に、台上試験機／ローラーテストスタンド上で記録された制御装置３，４の入力変数及び出力変数が、別のアプリケーションソフトウェアのために準備される。 In the first step, one driving cycle (eg, NEFZ, WLTP) is carried out / executed / executed by the vehicle 1 on a roller test stand, that is, a bench tester / test facility. In this case, the input variables and output variables of the control device 3 or the control device 4 of the automobile 1 or all the control devices 3 and 4 are recorded. The progress of one driving cycle, that is, the techniques required for the progress and the legally defined conditions (measurement conditions, ambient conditions, conditioning) are well known to those skilled in the art. Recording of input and output variables of the control device 3 or the control device 4 or all the control devices 3 and 4 is also performed by, for example, a data recording device, as is generally well known. The progress of one driving cycle by the vehicle 1 having only one driven shaft is, as is well known, carried out by a plurality of stopped, i.e., non-moving wheels of the non-driven shaft. Thus, it is true that signals regarding the number of revolutions of these wheels on the undriven shaft are recorded, but these signals indicate that these wheels do not rotate / move during the course of this driving cycle. The progress of one driving cycle by the vehicle 1 is carried out as is more well known without the rotation angle (steering angle) of the steering wheel of the vehicle 1 changing (or significantly changing) during this driving cycle. Therefore, it is true that a signal regarding the rotation angle of the steering wheel of the vehicle 1 is recorded, but this signal does not change (or significantly change) the rotation angle of the steering wheel of the vehicle 1 during the course of this driving cycle. Is shown. In any case, one of these signals (the number of rotations of a plurality of wheels on the undriven shaft) or a plurality or all of these signals may be sent through or by the bus system 6. , Supply to control device 3 or another control device 4 or both control devices 3, 4 and output by the respective control devices 3 and 4 or based on the functions included by the respective control devices 3 and 4. Processed into a signal. Naturally, such a signal, along with all other signals, is particularly the number of revolutions of the crank shaft of the main engine 2 (rotation sensor), the load of the main engine 2 (rotation torque, intake pressure, throttle valve position). , Injection amount) and air-fuel ratio (lambda sensor) signals (input signals) are processed together. As a result, these signals are processed by the controller 3 or by a function contained within the software of the controller 3, that is, processed into an output signal. As described above, in any case, the input variables and output variables of the control device 3 or the control device 4 of the automobile 1 or all the control devices 3 and 4 are recorded. All input and output variables or some input and output variables can be arbitrarily selected. In short, after the driving cycle has elapsed, the input and output variables of the controllers 3 and 4 recorded on the bench tester / roller test stand are prepared for another application software.

本発明によれば、当該走行サイクルが、別のステップ中に、当該第１ステップにしたがって繰り返される、ただし、当該走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上自体で新たに進行させることなしに繰り返される。このことは、本発明にしたがって様々な方法で実行され得る。 According to the present invention, the travel cycle is repeated during another step according to the first step, except that the travel cycle is not newly advanced on the bench tester / roller test stand itself. Repeated. This can be done in various ways according to the present invention.

例えば、制御装置３が、（この制御装置３のソフトウェアを検査するために、又はこの制御装置３のソフトウェア内の文書化されなかった関数を特定するために）複数のアクチュエータに接続され得る。例え、１つの走行サイクルが、当該第１ステップにしたがって自動車１によって台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されるとしても、これらのアクチュエータは、この制御装置３に接続されている（ただし、これらのアクチュエータの事例は必須ではない）。すなわち、いわゆる「ブレッドボード」が使用されてもよい。１つの走行サイクルが、当該第１ステップにしたがって自動車１によって台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されるときのように、制御装置３と上記の複数のアクチュエータとが協働する限り、この制御装置３と上記の複数のアクチュエータとは、この自動車のオンボード電源／この自動車の電子機器の少なくとも一部に組み込まれているか、又はこの自動車のオンボード電源の全体／この自動車の電子機器の全体に組み込まれている。いずれにしても、このようにして、制御装置３を、上記の制御装置３とアクチュエータとから成る複合構造の一部として、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働させることが可能である。 For example, the controller 3 may be connected to a plurality of actuators (to inspect the software of the controller 3 or to identify an undocumented function within the software of the controller 3). These actuators are connected to the controller 3, even if one driving cycle is carried out by vehicle 1 on the bench tester / roller test stand according to the first step. Examples of these actuators are not mandatory). That is, a so-called "breadboard" may be used. As long as the control device 3 and the plurality of actuators described above cooperate with each other, as in the case where one driving cycle is carried out on the bench tester / roller test stand by the automobile 1 according to the first step. The control device 3 and the plurality of actuators described above are incorporated in at least a part of the onboard power supply of this vehicle / the electronic equipment of this vehicle, or the entire onboard power supply of this vehicle / the electronic equipment of this vehicle. It is built into the whole. In any case, in this way, the control device 3 can be operated based on the input variables recorded during the first step as a part of the composite structure including the control device 3 and the actuator. It is possible.

本発明によれば、制御装置３をシミュレータ、特にＨＩＬシミュレータ（ハードウェアインザループシミュレータ）に接続すること、すなわち制御装置３の少なくとも一部を（仮想）シミュレーション環境内に組み込むことがさらに可能である。この場合、当該アクチュエータがシミュレートされる。当然に、アクチュエータも、上記の場合のように、（少なくとも同様に構成された）現実の部分として、ＨＩＬシミュレータに接続して構成され得る。こうして、制御装置３を、制御装置３と模擬のアクチュエータ又は現実のアクチュエータとから成る複合構造の一部として、ＨＩＬシミュレータに接続して、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働させることが可能である。すなわち、ＨＩＬシミュレータを使用することで、制御すべきシステムが、モデルによってシミュレーションされない。したがって、制御装置３の入力が、モデルからのセンサデータによって稼働されない。むしろ、当該第１ステップ中の台上試験機／ローラーテストスタンド上での当該走行サイクルの進行とは違って、この別のステップでは、現実のセンサが存在しない。したがって、制御装置３が、電気的に直接に稼働される、すなわち現実に（当該第１ステップ中に）記録された測定データに基づいて稼働される。当該測定データは、ＨＩＬシミュレータでのテスト環境において当該制御装置に効果的に入力される。この場合、当該現実に記録されている測定データは、当該第１ステップ中に記録された制御装置３／制御装置３，４の入力信号に相当する。例えば少なくとも１つのアクチュエータを制御するための制御装置３の出力変数も、モデルにリードバックされない。したがって、当該ＨＩＬシミュレータは、この別のステップのために有益である。何故なら、当該ＨＩＬシミュレータは、それぞれのアプリケーションソフトウェアの実時間条件を満たし得るプロセッサだけを有するのではなくて、当該制御装置と存在する擬似負荷／現実のアクチュエータとのために、デジタル入力インタフェース及びデジタル出力インタフェース並びにアナログ入力インタフェース及びアナログ出力インタフェースも有するからである。 According to the present invention, it is further possible to connect the control device 3 to a simulator, particularly a HIL simulator (hardware-in-the-loop simulator), that is, to incorporate at least a part of the control device 3 into a (virtual) simulation environment. In this case, the actuator is simulated. Of course, the actuator can also be configured by connecting to a HIL simulator as a real part (at least similarly configured), as in the case above. In this way, the control device 3 is connected to the HIL simulator as a part of the composite structure including the control device 3 and the simulated actuator or the actual actuator, and operates based on the input variables recorded during the first step. It is possible to make it. That is, by using the HIL simulator, the system to be controlled is not simulated by the model. Therefore, the input of the control device 3 is not operated by the sensor data from the model. Rather, unlike the progress of the driving cycle on the bench tester / roller test stand during the first step, there is no real sensor in this other step. Therefore, the control device 3 is operated directly electrically, that is, based on the measurement data actually recorded (during the first step). The measurement data is effectively input to the control device in a test environment in a HIL simulator. In this case, the actually recorded measurement data corresponds to the input signals of the control device 3 / control devices 3 and 4 recorded during the first step. For example, the output variable of the control device 3 for controlling at least one actuator is not read back to the model. Therefore, the HIL simulator is useful for this other step. This is because the HIL simulator does not only have a processor that can meet the real-time requirements of the respective application software, but also has a digital input interface and digital for the controller and the pseudo-load / real actuator that exists. This is because it also has an output interface, an analog input interface, and an analog output interface.

さらに、本発明によれば、制御装置３ではなくて、制御装置３のソフトウェアだけが、少なくとも部分的な（仮想）シミュレーション環境内に組み込まれることによって、当該走行サイクルを別のステップ中に繰り返すこと、ただし、当該走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上で新たに進行させることなしに繰り返すことが可能である。この場合、当該アクチュエータがシミュレートされる（ＳＩＬ、ソフトウェアインザループ）。この場合、当該ソフトウェアだけが、テスト用の少なくとも部分的なシミュレーション環境内に準備され、オブジェクトシステム（制御装置）上で実行されるのではなくて、開発用コンピュータ上で実行される。すなわち、当該別の処理では、当該ソフトウェアだけが、テストされる。この別の実施の形態の場合、ハードウェアインザループとは違って、特別なハードウェアが使用されない。この場合、ハードウェアインザループの場合のようにオブジェクトハードウェア（制御装置３）上で実行する代わりに、制御装置３，４のソフトウェアが、（アクチュエータの）シミュレーションモデルと一緒に、特に開発用コンピュータ上で実行される。いずれにしても、こうして、制御装置３のソフトウェアを、制御装置３と模擬のアクチュエータとから成る上記の複合構造の一部として、ＳＩＬシミュレータに接続して、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働させることが可能である。当該ＨＩＬシミュレータに関連して既に説明したように、制御すべき当該システムが、モデルによってシミュレーションされない。したがって、制御装置３／当該ソフトウェアの入力が、モデルからのセンサデータによって稼働されない。むしろ、当該第１ステップ中の台上試験機／ローラーテストスタンド上での当該走行サイクルの進行とは違って、この別のステップでは、現実のセンサが存在しない。したがって、制御装置３のソフトウェアが、（電気的に）直接に稼働される、すなわち現実に（当該第１ステップ中に）記録された測定データ／入力変数に基づいて稼働される。当該測定データ／入力変数は、開発用コンピュータでのテスト環境において当該制御装置３のソフトウェアに効果的に入力される。この場合、当該現実に記録されている測定データは、当該第１ステップ中に記録された制御装置３／制御装置３，４の入力信号に相当する。例えば１つのアクチュエータを制御するための制御装置３の出力変数も、モデルにリードバックされない。したがって、当該ＳＩＬシミュレータは、この別のステップのために有益である。何故なら、当該ＳＩＬシミュレータは、それぞれのアプリケーションソフトウェアの実時間条件を満たし得る適切なプロセッサだけを有するのではなくて、このようなシステム／試験室は、適切なデジタル入力インタフェース及びデジタル出力インタフェース並びにアナログ入力インタフェース及びアナログ出力インタフェースも有するからである。 Further, according to the present invention, only the software of the control device 3, not the control device 3, is incorporated into at least a partial (virtual) simulation environment to repeat the driving cycle during another step. However, the driving cycle can be repeated on the bench tester / roller test stand without any new progress. In this case, the actuator is simulated (SIL, software in the loop). In this case, only the software is prepared in at least a partial simulation environment for testing and is run on the development computer rather than on the object system (control). That is, in the other process, only the software is tested. In this other embodiment, unlike hardware-in-the-loop, no special hardware is used. In this case, instead of running on the object hardware (control 3) as in the case of hardware in the loop, the software of controllers 3 and 4, along with the simulation model (of the actuator), especially on the development computer. Is executed by. In any case, the software of the control device 3 is thus connected to the SIL simulator as part of the above composite structure consisting of the control device 3 and the simulated actuator, and the inputs recorded during the first step. It is possible to operate based on variables. As already described in connection with the HIL simulator, the system to be controlled is not simulated by the model. Therefore, the input of the control device 3 / software is not operated by the sensor data from the model. Rather, unlike the progress of the driving cycle on the bench tester / roller test stand during the first step, there is no real sensor in this other step. Therefore, the software of the controller 3 is operated directly (electrically), that is, based on the measured data / input variables actually recorded (during the first step). The measurement data / input variables are effectively input to the software of the control device 3 in a test environment on a development computer. In this case, the actually recorded measurement data corresponds to the input signals of the control device 3 / control devices 3 and 4 recorded during the first step. For example, the output variable of the control device 3 for controlling one actuator is not read back to the model. Therefore, the SIL simulator is useful for this other step. Because the SIL simulator does not only have the appropriate processors that can meet the real-time requirements of the respective application software, such systems / laboratories have appropriate digital input and output interfaces as well as analog. This is because it also has an input interface and an analog output interface.

いずれにしても、この別のステップでは、すなわち、当該走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上で新たに進行させることなしに、当該第１ステップにしたがって当該走行サイクルを繰り返すために、制御装置３又は制御装置３のソフトウェアが、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働される。すなわち、当該第１ステップ中に記録された入力変数が、制御装置３又は制御装置３のソフトウェアに供給される。しかしながら、本発明によれば、この場合（すなわち、当該稼働時に、又は、当該稼働／起動／作動のために、又は、当該稼働前に）、当該第１ステップ中に記録された入力変数／入力信号が、必ず変更又は操作される。すなわち、制御装置３又は制御装置３のソフトウェアの稼働が、当該第１ステップ中に記録された１つの入力変数又は当該第１ステップ中に記録された複数の入力変数と共に実行される。この場合、変更が、任意に実行され得る。すなわち、この変数又はこの信号が、大きくされるか又は小さくされることによって（オフセットを当該信号に加算するか、又は係数を当該信号／信号値に乗算することによって）、すなわち当該それぞれの信号の振幅又はレベルが操作されるか、又は当該それぞれの信号の周波数が高く若しくは低くされることによって、当該それぞれの入力変数が変更され得る。すなわち、一定の信号が変更されるか、又は、一定の信号が、或る周波数と重畳されることによって、当該一定の信号（すなわち、当該第１ステップ中に記録されたそれぞれの入力変数）が変更されてもよい。すなわち、当該第１ステップ中に記録された１つの入力変数の信号レベルが零に等しいか又は零にほぼ等しいこの入力変数が上昇又は降下されてもよい。その結果、低い状態（０Ｖ）の代わりに、高い状態（ｘＶ）が、この信号によって示される。例えば、当該第１ステップ中に記録された（当該それぞれの制御装置３，４の）１つの入力変数が、自動車１の操舵角に該当する。１つの走行サイクルが、当該第１ステップ中に自動車１によって台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されたので、操舵角センサの信号、すなわち制御装置３又は制御装置３，４の可能な入力変数の信号が、一貫して０（低）又はほぼ０のレベルを有する。いずれにしても、この信号又はこの入力変数は、台上試験機／ローラーテストスタンド上で現実に進行される走行サイクル中に、自動車１が（例えば現実の交通において）走行されるときに起こり得るハンドル操作が実行されないことを示し、当該ハンドル操作が車道及び／又は周囲に対して実行されるのではなくて、台上試験機／ローラーテストスタンド上で不変に維持されていることを示す。このとき、（当該稼働のために／当該稼働中に／当該稼働時に）あたかもバーチャルにハンドル操作されることによって、すなわちハンドル操作が、当該第１ステップ中に記録された入力変数を変更することによってシミュレートされることによって、例えば、（ほぼ）一定の入力変数が変更されるか、又は、（当該第１ステップ中に記録された）一定の信号が、或る周波数と重畳されることによって、当該第１ステップ中に記録されたこの入力変数が、当該別のステップ中に変更される。１つの走行サイクル（例えばＮＥＦＺ、ＷＬＴＰ）が、自動車１によって台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されたときに算出された１つの制御装置３，４の入力変数に関連して、走行する自動車をシミュレーションすることは、本発明にしたがって操舵角センサの信号を変更することだけによって実行されるのではなくて、例えば、自動車１のナビゲーションシステムの複数の信号が変更されることによっても実行される。１つの走行サイクルが、当該第１ステップ中に自動車１によって台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されたので、これらの信号は、最初は、自動車１が車道／周囲に対して移動しないことを示す。次いで、これらの信号は、本発明にしたがって変更／操作されて、検査すべき制御装置３，４又は検査すべきソフトウェアに供給されるか、又は、制御装置３，４又は対応するソフトウェアが、これらの信号によって稼働される。自動車１が車道／周囲に対して移動することが、当該別のステップ中にシミュレートされるように、当該ナビゲーションシステムのこれらの信号の変更／操作が実行される。自動車１が、車道／周囲に対して移動されることをシミュレートするため、当然に、自動車１による１つの走行サイクルの進行時にローラーテストスタンド／台上試験機上に停止している駆動されない軸の複数の車輪の回転数を示す制御装置３の入力変数が使用されてもよい。当該第１ステップ中に記録された信号／信号値は、（ほぼ）零になるか、又は自動車１の（特に駆動されない）軸のこれらの車輪が回転しないことを示す、すなわち当該第１ステップ中に実行された台上試験機上でのローラーテスト中に、自動車１が車道／周囲に対して移動しなかったことを示す。制御装置３，４又は検査すべきソフトウェアを稼働させるためにこの信号又はこれらの信号を変更することによって、すなわち当該レベルを上げることによって、及び／又は或る周波数を重畳することによって、自動車１が、車道／周囲に対して移動することがシミュレートされる。 In any case, in this other step, that is, control to repeat the run cycle according to the first step without having to make the run cycle newly on the bench tester / roller test stand. The software of the device 3 or the control device 3 is operated based on the input variables recorded during the first step. That is, the input variables recorded during the first step are supplied to the control device 3 or the software of the control device 3. However, according to the present invention, in this case (ie, at the time of the operation, or for the operation / start / operation, or before the operation), the input variables / inputs recorded during the first step. The signal is always changed or manipulated. That is, the operation of the control device 3 or the software of the control device 3 is executed together with one input variable recorded during the first step or a plurality of input variables recorded during the first step. In this case, the changes can be made arbitrarily. That is, by increasing or decreasing this variable or this signal (by adding an offset to the signal or multiplying the coefficient by the signal / signal value), that is, of each signal. The respective input variables can be modified by manipulating the amplitude or level, or by increasing or decreasing the frequency of the respective signals. That is, by changing a certain signal or superimposing a certain signal on a certain frequency, the certain signal (that is, each input variable recorded during the first step) becomes May be changed. That is, this input variable whose signal level of one input variable recorded during the first step is equal to or nearly equal to zero may be raised or lowered. As a result, instead of the low state (0V), the high state (xV) is indicated by this signal. For example, one input variable (of each of the control devices 3 and 4) recorded during the first step corresponds to the steering angle of the automobile 1. Since one driving cycle was carried out on the bench tester / roller test stand by vehicle 1 during the first step, the signal of the steering angle sensor, i.e. the possible input of controller 3 or controllers 3 and 4. The signal of the variable consistently has a level of 0 (low) or near 0. In any case, this signal or this input variable can occur when vehicle 1 is driven (eg, in real traffic) during a driving cycle that is actually traveling on a bench tester / roller test stand. Indicates that the steering wheel operation is not performed and that the steering wheel operation is not performed on the roadway and / or the surroundings, but is maintained unchanged on the bench tester / roller test stand. At this time, by virtually operating the steering wheel (for the operation / during the operation / during the operation), that is, by changing the input variable recorded during the first step. By being simulated, for example, by changing a (nearly) constant input variable, or by superimposing a constant signal (recorded during the first step) on a frequency. This input variable recorded during the first step is changed during the other step. One driving cycle (eg, NEFZ, WLTP) travels in relation to the input variables of one controller 3, 4 calculated as it travels on the bench tester / roller test stand by vehicle 1. Simulating a car is not only performed by changing the signal of the steering angle sensor according to the present invention, but also by changing a plurality of signals of the navigation system of the car 1, for example. NS. Since one driving cycle was carried out by the vehicle 1 on the bench tester / roller test stand during the first step, these signals initially indicate that the vehicle 1 does not move relative to the roadway / surroundings. Is shown. These signals are then modified / manipulated in accordance with the present invention and fed to the controllers 3 and 4 to be inspected or the software to be inspected, or the controllers 3 and 4 or the corresponding software are these. It is operated by the signal of. These signal changes / operations of the navigation system are performed so that the movement of the vehicle 1 with respect to the roadway / surroundings is simulated during the other step. In order to simulate the movement of the vehicle 1 with respect to the roadway / surroundings, it is natural that the undriven shaft stopped on the roller test stand / bench tester during the progress of one driving cycle by the vehicle 1. The input variable of the control device 3 indicating the number of rotations of the plurality of wheels of the above may be used. The signals / signal values recorded during the first step indicate that they are (nearly) zero or that these wheels on the (particularly undriven) shaft of vehicle 1 do not rotate, i.e. during the first step. Indicates that the vehicle 1 did not move with respect to the roadway / surroundings during the roller test on the bench test machine performed in. By modifying this signal or these signals to run the controllers 3 and 4 or the software to be inspected, i.e. by raising the level and / or by superimposing a frequency, the vehicle 1 , It is simulated to move relative to the road / surroundings.

要するに、この別のステップでは、すなわち、当該走行サイクルをローラーテストスタンド／台上試験機上で新たに進行させることなし、当該第１ステップにしたがって当該走行サイクルを繰り返すために、検査すべき制御装置３，４のソフトウェアの稼働が実行されるか、又は、検査すべき制御装置３，４の稼働が、すなわち当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて実行される。この場合、当該第１ステップ中に記録された当該入力変数／入力信号は、当該稼働のために変更され、当該車道／周囲に対する自動車１の移動がシミュレートされるように、当該入力変数／入力信号の変更が実行される。その結果、同様に、制御装置３，４又はソフトウェアの出力変数が準備される。すなわち、この別のステップ中に、当該走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上で新たに進行させることなし、当該第１ステップにしたがって当該走行サイクルを繰り返すときに、検査すべき制御装置３，４のソフトウェアを稼働することによって、又は検査すべき制御装置３，４を稼働することによって、当該第１ステップ中に記録された当該入力変数に基づいて得られた制御装置３，４又はソフトウェアの出力変数が準備される。この場合、当該第１ステップ中に記録された入力変数／入力信号がされてあり、車道／周囲に対する自動車１の移動がシミュレートされたように、当該入力変数／入力信号の変更が実行される。 In short, in this other step, that is, the control device to be inspected to repeat the run cycle according to the first step without having to make the run cycle newly on the roller test stand / bench tester. The operations of the software 3 and 4 are executed, or the operations of the control devices 3 and 4 to be inspected are executed, that is, based on the input variables recorded during the first step. In this case, the input variable / input signal recorded during the first step is modified for the operation and the input variable / input so as to simulate the movement of the vehicle 1 with respect to the roadway / surroundings. The signal change is performed. As a result, control devices 3 and 4 or software output variables are similarly prepared. That is, during this other step, the control device 3 to be inspected when the traveling cycle is repeated according to the first step without newly advancing the traveling cycle on the bench tester / roller test stand. Controls 3, 4 or software obtained based on the input variables recorded during the first step by running the software of, 4 or by running the controls 3 and 4 to be inspected. Output variables are prepared. In this case, the input variable / input signal recorded during the first step is performed, and the change of the input variable / input signal is executed so that the movement of the vehicle 1 with respect to the roadway / surrounding area is simulated. ..

さらに別のステップでは、当該第１ステップ中に記録された制御装置３，４の出力変数又は当該ソフトウェアの出力変数が、当該走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上で新たに進行させることなし、当該走行サイクルを当該第１ステップにしたがって繰り返すことによって準備されたか又は得られた制御装置３，４の出力変数又は当該ソフトウェアの出力変数と比較される。この場合、車道／周囲に対する自動車１の移動がシミュレート／再現されるように、検査すべき制御装置３，４のソフトウェアの稼働又は検査すべき制御装置３，４の稼働が、当該第１ステップ中に記録され、本発明にしたがって変更／操作された入力変数に基づいて実行される。すなわち、当該第１ステップによる当該ソフトウェア／当該制御装置３，４の出力変数と、当該第１ステップに続く当該別のステップによる当該ソフトウェア／当該制御装置３，４の出力変数とが互いに比較される。 In yet another step, the output variables of the control devices 3 and 4 or the output variables of the software recorded during the first step newly advance the driving cycle on the bench tester / roller test stand. None, it is compared with the output variables of the controllers 3 and 4 prepared or obtained by repeating the driving cycle according to the first step or the output variables of the software. In this case, the operation of the software of the control devices 3 and 4 to be inspected or the operation of the control devices 3 and 4 to be inspected is the first step so that the movement of the automobile 1 with respect to the roadway / surrounding area is simulated / reproduced. Performed based on input variables recorded in and modified / manipulated according to the present invention. That is, the output variables of the software / the control devices 3 and 4 by the first step and the output variables of the software / the control devices 3 and 4 by the other step following the first step are compared with each other. ..

本発明によれば、当該第１ステップ中に記録された出力変数（すなわち、これらの出力変数のうちの少なくとも１つの出力変数）が、当該別のステップ中に準備されたか又は算出されたか又は記録された出力変数（すなわち、これらの別の出力変数のうちの少なくとも１つの出力変数）と異なることを利用して、１つの走行サイクルが、台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されるのか又は進行されないのかを識別する関数を、当該ソフトウェア／当該制御装置３，４が有することが確認される。この場合、当該ソフトウェア／制御装置３，４が、このような関数を有することが確認されたときに、エラーメッセージが表示されるか、又は、当該ソフトウェア／制御装置３，４がこのような関数を有することを指摘する状態変数が出力される。すなわち、当該第１ステップ中に記録された当該ソフトウェア／当該制御装置３の入力変数／入力信号を変更することによって（又は本発明にしたがって変更された入力変数を用いて当該ソフトウェア／当該制御装置３，４を稼働することによって）、車道／周囲に対する自動車１の移動をシミュレートする結果として、当該ソフトウェア／当該制御装置３によって処理された当該ソフトウェア／当該制御装置３の、当該第１ステップ中に記録された当該ソフトウェア／当該制御装置３の出力信号とは違う信号又は出力信号が、主エンジン２の複数のアクチュエータ（すなわち、少なくとも１つのアクチュエータ）に供給され、このとき、１つの走行サイクルが、台上試験機／ローラーテストスタンド上で進行されるのか又は進行されないのかを識別する関数を、当該ソフトウェア／当該制御装置３，４が有することを、当該主エンジン２の例えば制御装置３のこれらの出力変数の比較が明らかにする。特に、主エンジン２又は自動車１の燃費及び排気を操作するこれらの出力変数は、すなわち特にインジェクタ（制御の開始、制御期間、稼働サイクルごとの制御頻度）、スロットルバルブ（ＡＧＲ、吸気）又は点火プラグに関する。当該ソフトウェア／当該制御装置３によって処理された信号（当該ソフトウェア／当該制御装置３の出力信号）が、当該インジェクタに供給される。 According to the present invention, the output variables recorded during the first step (ie, at least one of these output variables) were prepared or calculated or recorded during the other step. Is one driving cycle going on on the bench tester / roller test stand, taking advantage of the different output variables (ie, at least one of these other output variables)? Alternatively, it is confirmed that the software / the control devices 3 and 4 have a function for identifying whether or not the process is progressing. In this case, when it is confirmed that the software / control devices 3 and 4 have such a function, an error message is displayed, or the software / control devices 3 and 4 have such a function. A state variable pointing out that it has is output. That is, by changing the input variable / input signal of the software / control device 3 recorded during the first step (or using the input variable changed according to the present invention, the software / control device 3). , 4), as a result of simulating the movement of the vehicle 1 with respect to the road / surroundings, during the first step of the software / the control device 3 processed by the software / control device 3. A signal or output signal different from the recorded output signal of the software / control device 3 is supplied to a plurality of actuators (that is, at least one actuator) of the main engine 2, and at this time, one traveling cycle is generated. These software / control devices 3 and 4 of the main engine 2, for example, control device 3, have a function of identifying whether or not the process is carried out on the bench tester / roller test stand. Comparison of output variables reveals. In particular, these output variables that control the fuel economy and exhaust of the main engine 2 or vehicle 1, especially the injector (start of control, control period, control frequency per operating cycle), throttle valve (AGR, intake) or spark plug. Regarding. The signal processed by the software / the control device 3 (the software / the output signal of the control device 3) is supplied to the injector.

別の構成では、当該走行サイクルが、当該第１ステップ後にこの第１ステップにしたがって繰り返され、ただし、この走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上で新たに進行させることなしに、しかしながら最初は、この第１ステップ中に記録された入力変数を変更することなしに実行されることが提唱され得る。その結果、制御装置３，４のソフトウェア又は制御装置３，４の稼働が、当該第１ステップ中に記録された当初の未変更の入力変数に基づいて実行される。すなわち、当該第１ステップ中に記録された入力変数を用いて当該ソフトウェア／当該制御装置３，４を稼働することによって、当該走行サイクルを台上試験機／ローラーテストスタンド上で（自動車１によって）新たに進行させることなし、当該第１ステップによる当該走行サイクルの繰り返しが、そもそも可能であるか否かが最初に検査される。こうして、当該制御装置３，４又は当該ソフトウェアを実際に検査する前に、選択されたシミュレーション環境（「ブレッドボード」、ＨＩＬ、ＳＩＬ）が、現実の自動車１を適切に再現するか否かが確認される。当該選択されたシミュレーション環境（「ブレッドボード」、ＨＩＬ、ＳＩＬ）が、現実の自動車１を適切に再現しない場合には、エラーが探索されるか、又は、整合が実行され得る。 In another configuration, the travel cycle is repeated according to this first step after the first step, except that the travel cycle is not newly advanced on the bench tester / roller test stand, however, first. Can be proposed to be performed without changing the input variables recorded during this first step. As a result, the software of the control devices 3 and 4 or the operation of the control devices 3 and 4 is executed based on the original unchanged input variables recorded during the first step. That is, by operating the software / control devices 3 and 4 using the input variables recorded during the first step, the driving cycle is carried out on the bench tester / roller test stand (by automobile 1). It is first checked whether or not the driving cycle can be repeated by the first step without making a new progress. In this way, before actually inspecting the control devices 3 and 4 or the software, it is confirmed whether or not the selected simulation environment (“breadboard”, HIL, SIL) properly reproduces the actual vehicle 1. Will be done. If the selected simulation environment (“breadboard”, HIL, SIL) does not adequately reproduce the real vehicle 1, errors may be searched for or matching may be performed.

本発明によれば、出力変数を生成するために入力変数を処理するための関数を有するソフトウェアを備える自動車１の制御装置３，４を検査するための方法が、別の構成にしたがって以下に記載されているステップから成る。 According to the present invention, a method for inspecting control devices 3 and 4 of vehicle 1 comprising software having a function for processing input variables to generate output variables is described below according to another configuration. It consists of the steps that have been made.

第１ステップでは、１つの走行サイクルが、停止していない、すなわち周囲又は車道に対して移動する自動車１によって進行／遂行／実行される。当該自動車１は、この自動車１の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システム（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ，ＰＥＭＳ）を備える。この場合、自動車１の制御装置３又は制御装置４又は全ての制御装置３，４の入力変数及び出力変数が記録される。すなわち、自動車１の排気が、公道上の実際の、すなわち現実の運転中に、現実に変化する周囲条件及び運転条件の影響の下で測定される。この場合、排気ガスの排気が、自動車１の排気管で測定される（実路走行排気検査方法）。このような走行サイクルの進行、すなわち当該進行に必要な技術と、適切な又は法的に規定されている条件（標準化、周囲条件、条件付け、頻度）の確保とは、当業者に十分に周知である。制御装置３若しくは制御装置４又は全ての制御装置３，４の入力変数及び出力変数の記録も、一般的に周知のように、例えばデータ記録装置によって実行される。 In the first step, one driving cycle is carried / executed / executed by the vehicle 1 which is not stopped, that is, moving with respect to the surroundings or the roadway. The automobile 1 includes an in-vehicle exhaust gas measurement system (Portable Emission Measurement System, PEMS) for analyzing the exhaust gas of the exhaust gas of the automobile 1. In this case, the input variables and output variables of the control device 3 or the control device 4 of the automobile 1 or all the control devices 3 and 4 are recorded. That is, the exhaust of the automobile 1 is measured under the influence of the surrounding conditions and the driving conditions that actually change during the actual driving on the public road, that is, the actual driving. In this case, the exhaust of the exhaust gas is measured by the exhaust pipe of the automobile 1 (actual road traveling exhaust inspection method). The progress of such a driving cycle, that is, the technology required for the progress and the securing of appropriate or legally stipulated conditions (standardization, ambient conditions, conditioning, frequency), are well known to those skilled in the art. be. Recording of input and output variables of the control device 3 or the control device 4 or all the control devices 3 and 4 is also performed by, for example, a data recording device, as is generally well known.

周知のように、例えば、当該車載式排出ガス測定システムが、トレーラーに電気エネルギーを供給するために設けられている電気エネルギー供給部に接続されているようにして、１つの走行サイクルが、排気ガスの排気を分析するための当該車載式排出ガス測定システムを備える自動車１によって進行される。したがって、トレーラーへの電気エネルギーの供給に関する又はトレーラーの検出に関する少なくとも１つの信号が、上記の１つの走行サイクルの進行時に記録される。この場合、当該少なくとも１つの信号は、電気エネルギーがこの走行サイクルの進行中にトレーラーに供給されることを示す。すなわち、当該少なくとも１つの信号は、トレーラーが自動車１に連結されていることを示す。この場合、しかしながら、このトレーラーは、当該車載式排出ガス測定システムである。説明したように、当該信号は、トレーラーのプラグコネクタに配置されたマイクロスイッチの情報を含んでもよい。 As is well known, for example, one driving cycle is exhaust gas so that the in-vehicle exhaust gas measurement system is connected to an electric energy supply unit provided for supplying electric energy to the trailer. It is carried out by the vehicle 1 equipped with the in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle. Therefore, at least one signal regarding the supply of electrical energy to the trailer or the detection of the trailer is recorded as the one driving cycle described above progresses. In this case, the at least one signal indicates that electrical energy is being supplied to the trailer during the course of this driving cycle. That is, the at least one signal indicates that the trailer is connected to vehicle 1. In this case, however, this trailer is the vehicle-mounted exhaust gas measurement system. As described, the signal may include information about microswitches located on the trailer's plug connector.

いずれにしても、この少なくとも１つの信号は、バスシステム６を通じて又はバスシステム６によって制御装置３若しくは制御装置４又は両制御装置３，４に供給され、当該それぞれの制御装置３，４によって、又は当該それぞれの制御装置３，４によって包含された関数に基づいて、出力信号に処理される。当然に、このような信号は、全てのその他の信号と一緒に、特に主エンジン２のクランク軸の回転数（回転数センサ）、主エンジン２の負荷（回転トルク、吸気圧、スロットルバルブの位置、噴射量）及び空燃比（ラムダセンサ）に関する信号（入力信号）と一緒に処理される。その結果、これらの信号は、制御装置３によって、又は制御装置３のソフトウェア内に含まれている関数によって処理される、すなわち出力信号に処理される。既に説明したように、いずれにしても、自動車１の制御装置３若しくは制御装置４又は全ての制御装置３，４の入力変数及び出力変数が記録される。全ての入力変数及び出力変数であろうと、幾つかの入力変数及び出力変数であろうと、任意に選択可能である。要するに、当該走行サイクルの経過後に、車載式排出ガス測定システムによって排気ガスの排気を分析するために記録された制御装置３，４の入力変数及び出力変数が、別のアプリケーションソフトウェアのために準備される。 In any case, this at least one signal is supplied to the control device 3 or the control device 4 or both control devices 3 and 4 through the bus system 6 or by the bus system 6 and is supplied by the respective control devices 3 and 4 or by the respective control devices 3 and 4. The output signal is processed based on the functions included by the respective control devices 3 and 4. Naturally, such a signal, along with all other signals, is particularly the number of revolutions of the crank shaft of the main engine 2 (rotation sensor), the load of the main engine 2 (rotation torque, intake pressure, throttle valve position). , Injection amount) and air-fuel ratio (lambda sensor) signals (input signals) are processed together. As a result, these signals are processed by the controller 3 or by a function contained within the software of the controller 3, that is, processed into an output signal. As described above, in any case, the input variables and output variables of the control device 3 or the control device 4 of the automobile 1 or all the control devices 3 and 4 are recorded. All input and output variables or some input and output variables can be arbitrarily selected. In short, after the driving cycle has elapsed, the input and output variables of the control devices 3 and 4 recorded for analyzing the exhaust gas exhaust by the in-vehicle exhaust gas measurement system are prepared for another application software. NS.

本発明によれば、当該走行サイクルが、別のステップ中に、当該第１ステップにしたがって繰り返される、ただし、当該走行サイクルを当該周囲又は車道に対して移動する、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える自動車１によって進行させることなしに繰り返される。このことは、本発明にしたがって様々な方法で実行され得る。 According to the present invention, the driving cycle is repeated during another step according to the first step, but to analyze the exhaust gas exhaust that travels the driving cycle with respect to the surroundings or the roadway. Repeated without progress by vehicle 1 equipped with an in-vehicle exhaust gas measuring system. This can be done in various ways according to the present invention.

例えば、制御装置３が、（この制御装置３のソフトウェアを検査するために、又はこの制御装置３のソフトウェア内の文書化されなかった関数を特定するために）複数のアクチュエータに接続され得る。例え、１つの走行サイクルが、当該第１ステップにしたがって当該周囲又は車道に対して移動する、車載式排出ガス測定システムを有する自動車１によって進行されるとしても、これらのアクチュエータは、この制御装置３に接続されている（ただし、これらのアクチュエータの事例は必須ではない）。すなわち、いわゆる「ブレッドボード」が使用されてもよい。１つの走行サイクルが、当該第１ステップにしたがって当該周囲又は車道に対して移動する、車載式排出ガス測定システムを有する自動車１によって進行されるときのように、制御装置３と上記の複数のアクチュエータとが協働する限り、この制御装置３と上記の複数のアクチュエータとは、この自動車のオンボード電源／この自動車の電子機器の少なくとも一部に組み込まれているか、又はこの自動車のオンボード電源の全体／この自動車の電子機器の全体に組み込まれている。いずれにしても、このようにして、制御装置３を、上記の制御装置３とアクチュエータとから成る複合構造の一部として、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働させることが可能である。 For example, the controller 3 may be connected to a plurality of actuators (to inspect the software of the controller 3 or to identify an undocumented function within the software of the controller 3). Even if one driving cycle is carried out by an automobile 1 having an in-vehicle exhaust gas measuring system that moves with respect to the surroundings or the roadway according to the first step, these actuators are used in the control device 3. (However, the case of these actuators is not required). That is, a so-called "breadboard" may be used. The control device 3 and the plurality of actuators described above, such as when one driving cycle is carried out by an automobile 1 having an in-vehicle exhaust gas measuring system, which moves with respect to the surroundings or the road according to the first step. As long as they work together, the controller 3 and the plurality of actuators described above are either incorporated into at least a portion of the vehicle's onboard power supply / vehicle's electronic equipment, or the vehicle's onboard power supply. Whole / Built into the whole electronic device of this car. In any case, in this way, the control device 3 can be operated based on the input variables recorded during the first step as a part of the composite structure including the control device 3 and the actuator. It is possible.

本発明によれば、制御装置３をシミュレータ、特にＨＩＬシミュレータ（ハードウェアインザループシミュレータ）に接続すること、すなわち制御装置３の少なくとも一部を（仮想）シミュレーション環境内に組み込むことがさらに可能である。この場合、当該アクチュエータがシミュレートされる。当然に、アクチュエータも、上記の場合のように、（少なくとも同様に構成された）現実の部分として、ＨＩＬシミュレータに接続して構成され得る。こうして、制御装置３を、制御装置３と模擬のアクチュエータ又は現実のアクチュエータとから成る複合構造の一部として、ＨＩＬシミュレータに接続して、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働させることが可能である。すなわち、ＨＩＬシミュレータを使用することで、制御すべきシステムが、モデルによってシミュレーションされない。したがって、制御装置３の入力が、モデルからのセンサデータによって稼働されない。むしろ、当該第１ステップ中の車載式排出ガス測定システムを用いた当該走行サイクルの進行とは違って、この別のステップでは、現実のセンサが存在しない。したがって、制御装置３が、電気的に直接に稼働される、すなわち現実に（当該第１ステップ中に）記録された測定データに基づいて稼働される。当該測定データは、ＨＩＬシミュレータでのテスト環境において当該制御装置に効果的に入力される。この場合、当該現実に記録されている測定データは、当該第１ステップ中に記録された制御装置３／制御装置３，４の入力信号に相当する。例えば少なくとも１つのアクチュエータを制御するための制御装置３の出力変数も、モデルにリードバックされない。したがって、当該ＨＩＬシミュレータは、この別のステップのために有益である。何故なら、当該ＨＩＬシミュレータは、それぞれのアプリケーションソフトウェアの実時間条件を満たし得るプロセッサだけを有するのではなくて、当該制御装置と存在する擬似負荷／現実のアクチュエータとのために、デジタル入力インタフェース及びデジタル出力インタフェース並びにアナログ入力インタフェース及びアナログ出力インタフェースも有するからである。 According to the present invention, it is further possible to connect the control device 3 to a simulator, particularly a HIL simulator (hardware-in-the-loop simulator), that is, to incorporate at least a part of the control device 3 into a (virtual) simulation environment. In this case, the actuator is simulated. Of course, the actuator can also be configured by connecting to a HIL simulator as a real part (at least similarly configured), as in the case above. In this way, the control device 3 is connected to the HIL simulator as a part of the composite structure including the control device 3 and the simulated actuator or the actual actuator, and operates based on the input variables recorded during the first step. It is possible to make it. That is, by using the HIL simulator, the system to be controlled is not simulated by the model. Therefore, the input of the control device 3 is not operated by the sensor data from the model. Rather, unlike the progress of the driving cycle using the vehicle-mounted exhaust gas measurement system in the first step, there is no real sensor in this other step. Therefore, the control device 3 is operated directly electrically, that is, based on the measurement data actually recorded (during the first step). The measurement data is effectively input to the control device in a test environment in a HIL simulator. In this case, the actually recorded measurement data corresponds to the input signals of the control device 3 / control devices 3 and 4 recorded during the first step. For example, the output variable of the control device 3 for controlling at least one actuator is not read back to the model. Therefore, the HIL simulator is useful for this other step. This is because the HIL simulator does not only have a processor that can meet the real-time requirements of the respective application software, but also has a digital input interface and digital for the controller and the pseudo-load / real actuator that exists. This is because it also has an output interface, an analog input interface, and an analog output interface.

さらに、本発明によれば、制御装置３ではなくて、制御装置３のソフトウェアだけが、少なくとも部分的な（仮想）シミュレーション環境内に組み込まれることによって、当該走行サイクルを別のステップ中に繰り返すこと、ただし、当該走行サイクルを当該周囲又は車道に対して移動する、車載式排出ガス測定システムを有する自動車１によって新たに進行させることなしに繰り返すことが可能である。この場合、当該アクチュエータがシミュレートされる（ＳＩＬ、ソフトウェアインザループ）。この場合、当該ソフトウェアだけが、テスト用の少なくとも部分的なシミュレーション環境内に準備され、オブジェクトシステム（制御装置）上で実行されるのではなくて、開発用コンピュータ上で実行される。すなわち、当該別の処理では、当該ソフトウェアだけが、テストされる。この別の実施の形態の場合、ハードウェアインザループとは違って、特別なハードウェアが使用されない。この場合、ハードウェアインザループの場合のようにオブジェクトハードウェア（制御装置３）上で実行する代わりに、制御装置３，４のソフトウェアが、（アクチュエータの）シミュレーションモデルと一緒に、特に開発用コンピュータ上で実行される。いずれにしても、こうして、制御装置３のソフトウェアを、制御装置３と模擬のアクチュエータとから成る上記の複合構造の一部として、ＳＩＬシミュレータに接続して、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働させることが可能である。当該ＨＩＬシミュレータに関連して既に説明したように、制御すべき当該システムが、モデルによってシミュレーションされない。したがって、制御装置３／当該ソフトウェアの入力が、モデルからのセンサデータによって稼働されない。むしろ、当該第１ステップ中の車載式排出ガス測定システムを有する自動車１を用いた当該走行サイクルの進行とは違って、この別のステップでは、現実のセンサが存在しない。したがって、制御装置３のソフトウェアが、（電気的に）直接に稼働される、すなわち現実に（当該第１ステップ中に）記録された測定データ／入力変数に基づいて稼働される。当該測定データ／入力変数は、開発用コンピュータでのテスト環境において当該制御装置３のソフトウェアに効果的に入力される。この場合、当該現実に記録されている測定データは、当該第１ステップ中に記録された制御装置３／制御装置３，４の入力信号に相当する。例えば１つのアクチュエータを制御するための制御装置３の出力変数も、モデルにリードバックされない。したがって、当該ＳＩＬシミュレータは、この別のステップのために有益である。何故なら、当該ＳＩＬシミュレータは、それぞれのアプリケーションソフトウェアの実時間条件を満たし得る適切なプロセッサだけを有するのではなくて、このようなシステム／試験室は、適切なデジタル入力インタフェース及びデジタル出力インタフェース並びにアナログ入力インタフェース及びアナログ出力インタフェースも有するからである。 Further, according to the present invention, only the software of the control device 3, not the control device 3, is incorporated into at least a partial (virtual) simulation environment to repeat the driving cycle during another step. However, the driving cycle can be repeated by the vehicle 1 having the in-vehicle exhaust gas measuring system, which moves with respect to the surroundings or the roadway, without making a new advance. In this case, the actuator is simulated (SIL, software in the loop). In this case, only the software is prepared in at least a partial simulation environment for testing and is run on the development computer rather than on the object system (control). That is, in the other process, only the software is tested. In this other embodiment, unlike hardware-in-the-loop, no special hardware is used. In this case, instead of running on the object hardware (control 3) as in the case of hardware in the loop, the software of controllers 3 and 4, along with the simulation model (of the actuator), especially on the development computer. Is executed by. In any case, the software of the control device 3 is thus connected to the SIL simulator as part of the above composite structure consisting of the control device 3 and the simulated actuator, and the inputs recorded during the first step. It is possible to operate based on variables. As already described in connection with the HIL simulator, the system to be controlled is not simulated by the model. Therefore, the input of the control device 3 / software is not operated by the sensor data from the model. Rather, unlike the progress of the driving cycle using the vehicle 1 with the vehicle-mounted exhaust gas measurement system in the first step, there is no real sensor in this other step. Therefore, the software of the controller 3 is operated directly (electrically), that is, based on the measured data / input variables actually recorded (during the first step). The measurement data / input variables are effectively input to the software of the control device 3 in a test environment on a development computer. In this case, the actually recorded measurement data corresponds to the input signals of the control device 3 / control devices 3 and 4 recorded during the first step. For example, the output variable of the control device 3 for controlling one actuator is not read back to the model. Therefore, the SIL simulator is useful for this other step. Because the SIL simulator does not only have the appropriate processors that can meet the real-time requirements of the respective application software, such systems / laboratories have appropriate digital input and output interfaces as well as analog. This is because it also has an input interface and an analog output interface.

いずれにしても、この別のステップでは、すなわち、当該走行サイクルを当該周囲又は車道に対して移動する、車載式排出ガス測定システムを有する自動車１によって進行させることなしに、当該第１ステップにしたがって当該走行サイクルを繰り返すために、制御装置３又は制御装置３のソフトウェアが、当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて稼働される。すなわち、当該第１ステップ中に記録された入力変数が、制御装置３又は制御装置３のソフトウェアに供給される。しかしながら、本発明によれば、この場合（すなわち、当該稼働時に、又は、当該稼働のために、又は、当該稼働前に）、当該第１ステップ中に記録された入力変数／入力信号が、必ず変更又は操作される。すなわち、制御装置３又は制御装置３のソフトウェアの稼働が、当該第１ステップ中に記録された１つの入力変数又は当該第１ステップ中に記録された複数の入力変数と共に実行される。この場合、変更が、任意に実行され得る。すなわち、この変数又はこの信号が、大きくされるか又は小さくされることによって（オフセットを当該信号に加算するか、又は係数を当該信号／信号値に乗算することによって）、すなわち当該それぞれの信号の振幅又はレベルが操作されるか、又は当該それぞれの信号の周波数が高く若しくは低くされることによって、当該それぞれの入力変数が変更され得る。すなわち、一定の信号が変更されるか、又は、一定の信号が、或る周波数と重畳されることによって、当該一定の信号（すなわち、当該第１ステップ中に記録されたそれぞれの入力変数）が変更されてもよい。すなわち、当該第１ステップ中に記録された１つの入力変数の信号レベルが零に等しいか又は零にほぼ等しいこの入力変数が上昇又は降下されてもよい。その結果、低い状態（０Ｖ）の代わりに、高い状態（ｘＶ）が、この信号によって示される。 In any case, in this other step, i.e., according to the first step, without being driven by the vehicle 1 having an in-vehicle exhaust gas measuring system that travels the driving cycle with respect to the surroundings or the roadway. In order to repeat the driving cycle, the control device 3 or the software of the control device 3 is operated based on the input variables recorded during the first step. That is, the input variables recorded during the first step are supplied to the control device 3 or the software of the control device 3. However, according to the present invention, in this case (ie, during or for the operation, or before the operation), the input variable / input signal recorded during the first step is always. Be modified or manipulated. That is, the operation of the control device 3 or the software of the control device 3 is executed together with one input variable recorded during the first step or a plurality of input variables recorded during the first step. In this case, the changes can be made arbitrarily. That is, by increasing or decreasing this variable or this signal (by adding an offset to the signal or multiplying the coefficient by the signal / signal value), that is, of each signal. The respective input variables can be modified by manipulating the amplitude or level, or by increasing or decreasing the frequency of the respective signals. That is, by changing a certain signal or superimposing a certain signal on a certain frequency, the certain signal (that is, each input variable recorded during the first step) becomes May be changed. That is, this input variable whose signal level of one input variable recorded during the first step is equal to or nearly equal to zero may be raised or lowered. As a result, instead of the low state (0V), the high state (xV) is indicated by this signal.

例えば、当該第１ステップ中に記録された（当該それぞれの制御装置３，４の）１つの入力変数が、トレーラーが自動車１に連結されているか否か、又は電気エネルギーが自動車１に配置されたトレーラーのプラグコネクタを通じてトレーラー又は他の装置に供給されるか否かの状態に該当する。１つの走行サイクルが、当該第１ステップ中に自動車１によって進行され、このときに、この自動車１が、当該周囲又は車道に対して移動し、この自動車１が、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えていたので、トレーラーへの電気エネルギーの供給又はトレーラーの検出に関する信号、すなわち当該トレーラーのプラグコネクタ内に配置されたマイクロスイッチによって供給されるか又は操作される信号、すなわち制御装置３又は制御装置３，４の可能な入力変数が、一貫して１（高）又はほぼ１のレベルを有する。 For example, one input variable (of each of the controllers 3 and 4) recorded during the first step is whether or not the trailer is connected to vehicle 1, or electrical energy is placed in vehicle 1. It corresponds to the state of whether or not it is supplied to the trailer or other equipment through the plug connector of the trailer. One driving cycle is carried out by the vehicle 1 during the first step, at which time the vehicle 1 moves relative to the surroundings or the roadway, and the vehicle 1 analyzes the exhaust gas exhaust. Since it was equipped with an on-board exhaust gas measurement system, signals related to the supply of electrical energy to the trailer or detection of the trailer, that is, signals supplied or operated by a microswitch located in the plug connector of the trailer. That is, the possible input variables of the control device 3 or the control devices 3 and 4 consistently have a level of 1 (high) or almost 1.

いずれにしても、この信号又はこの入力変数は、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えた自動車１によって現実に進行された走行サイクル中に、トレーラーが自動車１に連結されていること、又は自動車１に連結されているトレーラー若しくは車載式排出ガス測定システムがこの自動車１に配置されたトレーラーのプラグコネクタを通じてこの自動車１のボード電源に接続されているか、若しくは電気エネルギーを供給されることを指摘する状態若しくは条件が有力であることを示す。 In any case, this signal or this input variable is connected to the trailer by the trailer during the driving cycle actually carried out by the vehicle 1 equipped with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas exhaust. The trailer or vehicle-mounted exhaust gas measurement system connected to the vehicle 1 is connected to the board power supply of the vehicle 1 through the plug connector of the trailer located in the vehicle 1, or the electric energy is supplied. Indicates that the condition or condition that points out that it will be supplied is predominant.

このとき、（当該稼働のために／当該稼働中に／当該稼働時に）あたかもバーチャルに、当該トレーラーが切り離されるか、又は当該トレーラーへの電気エネルギーの供給が遮断されることによって、すなわちこのことが、当該第１ステップ中に記録された入力変数を変更することによってシミュレートされることによって、例えば、（ほぼ）一定の入力変数が変更されるか、又は、（当該第１ステップ中に記録された）一定の信号が、或る周波数と重畳されることによって、当該第１ステップ中に記録されたこの入力変数が、当該別のステップ中に変更される。 At this time, the trailer is virtually disconnected (for the operation / during the operation / during the operation), or the supply of electric energy to the trailer is cut off, that is, this is the case. By simulating by changing the input variables recorded during the first step, for example, (almost) constant input variables are changed or (recorded during the first step). By superimposing a constant signal on a certain frequency, this input variable recorded during the first step is changed during the other step.

当然に、自動車１が、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えないことをシミュレートするため、自動車１による１つの走行サイクルの現実の進行時に電気エネルギーをトレーラー又は当該排出ガス測定システムに供給することから得られる、制御装置３又は制御装置４の入力変数が使用されてもよい。当該第１ステップ中に記録されたこれらの信号／信号値は、（主に、）零（０）よりも大きい値であるか、又は所定の電流が所定の電圧で通電することを示す、すなわちトレーラーを有する自動車１が当該第１ステップ中に実行されるテスト／走行サイクル中に電気負荷又は排出ガス測定システムに接続されていることを示す。制御装置３，４又は検査すべきソフトウェアを稼働させるためにこの信号又はこれらの信号を変更することによって、すなわち当該レベルを上げることによって、及び／又は或る周波数を重畳することによって、自動車１が、電気負荷を有するトレーラーに連結されていないか、排出ガス測定システムに接続されていないことが当該別のステップでシミュレートされる。 Naturally, in order to simulate that the vehicle 1 does not have an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas exhaust gas, the electric energy is used as a trailer or the electric energy during the actual progress of one driving cycle by the vehicle 1. The input variables of the control device 3 or the control device 4 obtained from supplying to the exhaust gas measurement system may be used. These signals / signal values recorded during the first step are (mainly) greater than zero (0) or indicate that a given current is energized at a given voltage, i.e. Indicates that vehicle 1 with a trailer is connected to an electrical load or emission measurement system during the test / driving cycle performed during the first step. By modifying this signal or these signals to run the controllers 3 and 4 or the software to be inspected, i.e. by raising the level and / or by superimposing a frequency, the vehicle 1 It is simulated in the other step that it is not connected to a trailer with an electrical load or is not connected to an emission measurement system.

要するに、この別のステップでは、すなわち、このテスト／走行サイクルを、周囲に対して移動する、排気ガスの排気を分析するための当該車載式排出ガス測定システムを備える自動車１によって新たに進行させることなし、当該第１ステップにしたがって当該走行サイクルを繰り返すために、検査すべき制御装置３，４のソフトウェアの稼働が実行されるか、又は、検査すべき制御装置３，４の稼働が、すなわち当該第１ステップ中に記録された入力変数に基づいて実行される。この場合、当該第１ステップ中に記録された当該入力変数／入力信号は、当該稼働のために変更され、トレーラー／排出ガス測定システムの不在がシミュレートされるように、当該入力変数／入力信号の変更が実行される。 In short, this other step is to take this test / driving cycle anew by vehicle 1 with the vehicle-mounted exhaust gas measurement system moving relative to the surroundings and analyzing the exhaust gas emissions. None, in order to repeat the driving cycle according to the first step, the operation of the software of the control devices 3 and 4 to be inspected is executed, or the operation of the control devices 3 and 4 to be inspected, that is, the said operation. It is executed based on the input variables recorded during the first step. In this case, the input variable / input signal recorded during the first step is modified for the operation and the input variable / input signal is simulated so that the absence of the trailer / emission measurement system is simulated. Changes are executed.

その結果、同様に、制御装置３，４又はソフトウェアの出力変数が準備される。すなわち、この別のステップ中に、検査すべき制御装置３，４のソフトウェアを稼働することによって、又は検査すべき制御装置３，４を稼働することによって、当該第１ステップ中に記録された当該入力変数に基づいて得られた制御装置３，４又はソフトウェアの出力変数が準備される。この場合、当該第１ステップ中に記録された入力変数／入力信号がされてあり、トレーラー／排出ガス測定システムの不在がシミュレートされたように、当該入力変数／入力信号の変更が実行される。 As a result, control devices 3 and 4 or software output variables are similarly prepared. That is, the said recorded during the first step by running the software of the control devices 3 and 4 to be inspected or by running the control devices 3 and 4 to be inspected during this other step. The output variables of the control devices 3 and 4 or the software obtained based on the input variables are prepared. In this case, the input variable / input signal recorded during the first step is made and the change of the input variable / input signal is executed as if the absence of the trailer / exhaust gas measurement system was simulated. ..

さらに別のステップでは、当該第１ステップ中に記録された制御装置３，４の出力変数又は当該ソフトウェアの出力変数が、このテスト／走行サイクルを、周囲に対して移動する、排気ガスの排気を分析するための当該車載式排出ガス測定システムを備える自動車１によって新たに進行させることなし、当該走行サイクルを当該第１ステップにしたがって繰り返すことによって準備されたか又は得られた制御装置３，４の出力変数又は当該ソフトウェアの出力変数と比較される。この場合、トレーラー／排出ガス測定システムの不在がシミュレート／再現されるように、検査すべき制御装置３，４のソフトウェアの稼働又は検査すべき制御装置３，４の稼働が、当該第１ステップ中に記録され、本発明にしたがって変更／操作された入力変数に基づいて実行される。すなわち、当該第１ステップによる当該ソフトウェア／当該制御装置３，４の出力変数と、当該第１ステップに続く当該別のステップによる当該ソフトウェア／当該制御装置３，４の出力変数とが互いに比較される。 In yet another step, the output variables of the controllers 3 and 4 or the output variables of the software recorded during the first step move the test / driving cycle relative to the surrounding exhaust gas exhaust. Outputs of control devices 3 and 4 prepared or obtained by repeating the driving cycle according to the first step without any new progress by vehicle 1 equipped with the vehicle-mounted exhaust gas measurement system for analysis. It is compared with the variable or the output variable of the software. In this case, the operation of the software of the control devices 3 and 4 to be inspected or the operation of the control devices 3 and 4 to be inspected is the first step so that the absence of the trailer / exhaust gas measurement system is simulated / reproduced. Performed based on input variables recorded in and modified / manipulated in accordance with the present invention. That is, the output variables of the software / the control devices 3 and 4 by the first step and the output variables of the software / the control devices 3 and 4 by the other step following the first step are compared with each other. ..

本発明によれば、当該第１ステップ中に記録された出力変数（すなわち、これらの出力変数のうちの少なくとも１つの出力変数）が、当該別のステップ中に準備されたか又は算出されたか又は記録された出力変数（すなわち、これらの別の出力変数のうちの少なくとも１つの出力変数）と異なることを利用して、１つの走行サイクルを進行させる自動車が、当該自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えるか否かを識別する関数を、当該ソフトウェア／当該制御装置３，４が有することが確認される。この場合、当該ソフトウェア／制御装置３，４が、このような関数を有することが確認されたときに、エラーメッセージが表示されるか、又は、当該ソフトウェア／制御装置３，４がこのような関数を有することを指摘する状態変数が出力される。すなわち、当該第１ステップ中に記録された当該ソフトウェア／当該制御装置３の入力変数／入力信号を変更することによって（又は本発明にしたがって変更された入力変数を用いて当該ソフトウェア／当該制御装置３，４を稼働することによって）、トレーラー／排出ガス測定システムの不在をシミュレートする結果として、当該ソフトウェア／当該制御装置３によって処理された当該ソフトウェア／当該制御装置３の、当該第１ステップ中に記録された当該ソフトウェア／当該制御装置３の出力信号とは違う信号又は出力信号が、主エンジン２の複数のアクチュエータ（すなわち、少なくとも１つのアクチュエータ）に供給され、このとき、１つの走行サイクルが（車載式排出ガス測定システムを用いて）進行されるのか又は進行されないのかを識別する関数を、当該ソフトウェア／当該制御装置３，４が有することを、当該主エンジン２の例えば制御装置３のこれらの出力変数の比較が明らかにする。特に、主エンジン２又は自動車１の燃費及び排気を操作するこれらの出力変数は、すなわち特にインジェクタ（制御の開始、制御期間、稼働サイクルごとの制御頻度）、スロットルバルブ（ＡＧＲ、吸気）又は点火プラグに関する。当該ソフトウェア／当該制御装置３によって処理された信号（当該ソフトウェア／当該制御装置３の出力信号）が、当該インジェクタに供給される。 According to the present invention, the output variables recorded during the first step (ie, at least one of these output variables) were prepared or calculated or recorded during the other step. A vehicle traveling one driving cycle analyzes the exhaust gas of the vehicle by utilizing the difference from the output variable (that is, at least one of these other output variables). It is confirmed that the software / the control devices 3 and 4 have a function for identifying whether or not the vehicle-mounted exhaust gas measurement system for the purpose is provided. In this case, when it is confirmed that the software / control devices 3 and 4 have such a function, an error message is displayed, or the software / control devices 3 and 4 have such a function. A state variable pointing out that it has is output. That is, by changing the input variable / input signal of the software / control device 3 recorded during the first step (or using the input variable changed according to the present invention, the software / control device 3). , 4), during the first step of the software / controller 3 processed by the software / controller 3 as a result of simulating the absence of the trailer / emission measurement system. A signal or output signal different from the recorded output signal of the software / control device 3 is supplied to a plurality of actuators (that is, at least one actuator) of the main engine 2, and at this time, one traveling cycle ( It is said that the software / the control devices 3 and 4 have a function for identifying whether or not the progress is made (using an in-vehicle exhaust gas measurement system), for example, in the control device 3 of the main engine 2. Comparison of output variables reveals. In particular, these output variables that control the fuel economy and exhaust of the main engine 2 or vehicle 1, especially the injector (start of control, control period, control frequency per operating cycle), throttle valve (AGR, intake) or spark plug. Regarding. The signal processed by the software / the control device 3 (the software / the output signal of the control device 3) is supplied to the injector.

１つの構成では、当該走行サイクルが、当該第１ステップ後にこの第１ステップにしたがって繰り返され、ただし、この走行サイクルを、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える移動する自動車によって新たに進行させることなしに、しかしながら最初は、この第１ステップ中に記録された入力変数を変更することなしに実行されることが提唱され得る。その結果、制御装置３，４のソフトウェア又は制御装置３，４の稼働が、当該第１ステップ中に記録された当初の未変更の入力変数に基づいて実行される。すなわち、当該第１ステップ中に記録された入力変数を用いて当該ソフトウェア／当該制御装置３，４を稼働することによって、当該走行サイクルを、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える自動車によって新たに進行させることなし、当該第１ステップによる当該走行サイクルの繰り返しが、そもそも可能であるか否かが最初に検査される。こうして、当該制御装置３，４又は当該ソフトウェアを実際に検査する前に、選択されたシミュレーション環境（「ブレッドボード」、ＨＩＬ、ＳＩＬ）が、現実の自動車１を適切に再現するか否かが確認される。当該選択されたシミュレーション環境（「ブレッドボード」、ＨＩＬ、ＳＩＬ）が、現実の自動車１を適切に再現しない場合には、エラーが探索されるか、又は、整合が実行され得る。 In one configuration, the driving cycle is repeated according to the first step after the first step, but the driving cycle is moved with an in-vehicle exhaust gas measuring system for analyzing exhaust gas emissions. It can be suggested that it be carried out without any new progress by the vehicle, however, initially without changing the input variables recorded during this first step. As a result, the software of the control devices 3 and 4 or the operation of the control devices 3 and 4 is executed based on the original unchanged input variables recorded during the first step. That is, by operating the software / the control devices 3 and 4 using the input variables recorded during the first step, the driving cycle is measured by an in-vehicle exhaust gas for analyzing the exhaust gas exhaust gas. It is first checked whether the driving cycle can be repeated in the first step without any new progress by the vehicle equipped with the system. In this way, before actually inspecting the control devices 3 and 4 or the software, it is confirmed whether or not the selected simulation environment (“breadboard”, HIL, SIL) properly reproduces the actual vehicle 1. Will be done. If the selected simulation environment (“breadboard”, HIL, SIL) does not adequately reproduce the real vehicle 1, errors may be searched for or matching may be performed.

自動車１の制御装置のソフトウェアを検査するための本発明の装置は、本発明の方法を実行するために適合されている、ＣＰＵとコンピュータで読み取り可能な記憶媒体とを有するコンピュータに相当する。本発明の方法の全てのステップを有し、これらのステップを制御するコンピュータプログラムが、この記憶媒体上に記憶されている。この場合、当該コンピュータプログラムは、当該ＣＰＵによって実行される。特に、本発明の方法の全てのステップが、シーケンス制御によって制御され得る。この場合、このシーケンス制御は、上記の記憶媒体上に記憶されている。 The device of the present invention for inspecting the software of the control device of the vehicle 1 corresponds to a computer having a CPU and a computer-readable storage medium adapted for performing the method of the present invention. A computer program having all the steps of the method of the present invention and controlling these steps is stored on this storage medium. In this case, the computer program is executed by the CPU. In particular, all steps of the method of the invention can be controlled by sequence control. In this case, this sequence control is stored on the above storage medium.

本発明によれば、プログラムが、コンピュータ上で実行されるときに、上記の本発明の方法を実行するために、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体上に記憶されたプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も提供される。 According to the present invention, there is also a computer program product having a program code stored on a computer-readable storage medium in order to perform the method of the present invention described above when the program is executed on a computer. Provided.

１ 自動車
２ 主エンジン
３ 制御装置
４ 別の制御装置
５ 附属機器／附属装置
６ バスシステム 1 Automobile 2 Main engine 3 Control device 4 Another control device 5 Auxiliary equipment / Auxiliary equipment 6 Bus system

Claims (12)

自動車（１）の制御装置（３，４）のソフトウェアを検査するための方法において、
−前記ソフトウェアが、前記制御装置（３，４）の出力変数を生成するために入力変数を処理するための関数を有し、
−１つの走行サイクルが、第１ステップ中に前記自動車（１）によって台上試験機上で進行され、この自動車（１）が、その周囲に対して移動されず、前記制御装置（３，４）の入力変数及び出力変数が記録され、
−前記走行サイクルが、別のステップ中に前記第１ステップにしたがって繰り返されるが、前記自動車（１）による前記走行サイクルを台上試験機上で新たに進行させることなしに繰り返される結果、別の出力変数が準備され、
−前記別のステップ中の前記走行サイクルの当該繰り返しは、前記ソフトウェアが前記第１ステップにしたがって記録された入力変数によって稼働されることによって実行され、
−前記周囲に対する前記自動車（１）の移動がシミュレートされるように、前記第１ステップ中に記録された少なくとも１つの入力変数が、前記別のステップ中に前記ソフトウェアを稼働するために変更され、
−前記第１ステップ中に記録された出力変数が、前記別のステップにしたがって準備された別の出力変数とさらに別のステップ中に比較され、
−前記第１ステップ中に記録された少なくとも１つの出力変数が、前記別のステップにしたがって準備された対応する出力変数と異なることを根拠として、１つの走行サイクルが前記自動車（１）によって台上試験機上で進行されるか否かを識別する関数を、前記ソフトウェアが有することが確認される当該方法。 In the method for inspecting the software of the control device (3, 4) of the automobile (1),
-The software has a function for processing input variables to generate output variables for the controller (3, 4).
-One driving cycle is carried out on the bench tester by the vehicle (1) during the first step, and the vehicle (1) is not moved with respect to its surroundings, and the control device (3, 4). ) Input variables and output variables are recorded,
-The driving cycle is repeated according to the first step during another step, but as a result of repeating the driving cycle by the automobile (1) without newly advancing on the bench tester, another Output variables are prepared
-The iteration of the driving cycle during the other step is performed by the software being run by an input variable recorded according to the first step.
-At least one input variable recorded during the first step is modified to run the software during the other step so that the movement of the vehicle (1) with respect to the surroundings is simulated. ,
-The output variable recorded during the first step is compared with another output variable prepared according to the other step during yet another step.
-One driving cycle is benched by the vehicle (1) on the basis that at least one output variable recorded during the first step is different from the corresponding output variable prepared according to the other step. The method by which it is confirmed that the software has a function that identifies whether or not it proceeds on a testing machine. 自動車（１）の制御装置（３，４）のソフトウェアを検査するための方法において、
−前記ソフトウェアは、前記制御装置（３，４）の出力変数を生成するために入力変数を処理するための関数を有し、
−１つの走行サイクルが、第１ステップ中に前記自動車（１）によって進行され、この走行サイクル時に、前記自動車（１）が、その周囲に対して移動され、前記自動車（１）が、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備え、前記制御装置（３，４）の入力変数及び出力変数が記録され、
−前記走行サイクルが、別のステップ中に前記第１ステップにしたがって繰り返されるが、前記走行サイクルを、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える前記自動車（１）によって新たに進行させることなしに繰り返される結果、別の出力変数が準備され、
−前記別のステップ中の前記走行サイクルの当該繰り返しは、前記ソフトウェアが前記第１ステップにしたがって記録された入力変数によって稼働されることによって実行され、
−前記自動車が、その自動車の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備えないことがシミュレートされるように、前記第１ステップ中に記録された少なくとも１つの入力変数が、前記別のステップ中に前記ソフトウェアを稼働するために変更され、
−前記第１ステップ中に記録された出力変数が、前記別のステップにしたがって準備された別の出力変数とさらに別のステップ中に比較され、
−１つの走行サイクル時に、前記自動車（１）が、その周囲に対して移動され、且つ前記自動車（１）が、排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備え、前記第１ステップ中に記録された少なくとも１つの出力変数が、前記別のステップにしたがって準備された対応する出力変数と異なることを根拠として、前記走行サイクルが進行されるか否かを識別する関数を、前記ソフトウェアが有することが確認される当該方法。 In the method for inspecting the software of the control device (3, 4) of the automobile (1),
-The software has a function for processing input variables to generate output variables for the control device (3, 4).
-One driving cycle is carried out by the vehicle (1) during the first step, during this driving cycle the vehicle (1) is moved relative to its surroundings and the vehicle (1) is exhaust gas. It is equipped with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the above, and the input variables and output variables of the control device (3, 4) are recorded.
-The driving cycle is repeated according to the first step during another step, but the driving cycle is newly added by the vehicle (1) equipped with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing exhaust gas exhaust gas. As a result of being repeated without progressing to, another output variable is prepared,
-The iteration of the driving cycle during the other step is performed by the software being run by an input variable recorded according to the first step.
-At least one input variable recorded during the first step is such that the vehicle is not equipped with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing the exhaust gas of the vehicle. Changed to run the software during the other step,
-The output variable recorded during the first step is compared with another output variable prepared according to the other step during yet another step.
-During one driving cycle, the vehicle (1) is moved relative to its surroundings, and the vehicle (1) is equipped with an in-vehicle exhaust gas measurement system for analyzing exhaust gas exhaust. A function that identifies whether or not the driving cycle proceeds, based on the fact that at least one output variable recorded during one step differs from the corresponding output variable prepared according to the other step. The method by which the software is confirmed to have. １つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときに、前記制御装置（３，４）が、前記ソフトウェアを検査するために、前記制御装置（３，４）に接続されているアクチュエータに接続され、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときと同様に、少なくとも、前記制御装置（３，４）と前記アクチュエータとが協働するように、前記制御装置（３，４）と前記アクチュエータとが、前記自動車のオンボード電源の一部に組み込まれていて、前記制御装置（３，４）の前記ソフトウェアが、前記第１ステップ中に記録され変更された前記入力変数に応じて稼働される請求項１又は２に記載の方法。 When one driving cycle is carried out by the vehicle (1) according to the first step, the control device (3,4) has the control device (3,4) to inspect the software. Connected to an actuator connected to, at least the control device (3, 4) and the actuator, as in the case where one driving cycle is carried out by the vehicle (1) according to the first step. The control device (3, 4) and the actuator are incorporated in a part of the onboard power supply of the automobile so that the control device (3, 4) cooperates with the software of the control device (3, 4). The method according to claim 1 or 2, which is operated according to the input variable recorded and changed during the first step. 前記制御装置（３，４）は、前記ソフトウェアを検査するためにシミュレータに接続され、したがって前記制御装置（３，４）は、シミュレータ環境内に組み込まれていて、アクチュエータがシミュレートされ、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときに、前記アクチュエータが、前記制御装置（３，４）に接続されていて、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときと同様に、前記制御装置（３，４）と当該シミュレートされるアクチュエータとが協働し、前記制御装置（３，４）の前記ソフトウェアが、前記第１ステップ中に記録され変更された前記入力変数に応じて稼働される請求項１又は２に記載の方法。 The control devices (3, 4) are connected to the simulator to inspect the software, so that the control devices (3, 4) are incorporated in the simulator environment, the actuator is simulated, and one. When the driving cycle is advanced by the automobile (1) according to the first step, the actuator is connected to the control device (3, 4), and one driving cycle is the first step. According to, the control device (3, 4) and the simulated actuator cooperate with each other, and the software of the control device (3, 4) causes the software of the control device (3, 4) to cooperate with each other as when the vehicle (1) advances. The method according to claim 1 or 2, which is operated according to the input variable recorded and changed during the first step. 前記制御装置（３，４）は、前記ソフトウェアを検査するためにシミュレータに接続され、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときに、前記制御装置（３，４）に接続されているアクチュエータが、前記シミュレータにさらに接続され、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときと同様に、前記制御装置（３，４）と前記シミュレータと前記アクチュエータとが協働し、前記制御装置（３，４）の前記ソフトウェアが、前記第１ステップ中に記録され変更された前記入力変数に応じて稼働される請求項１又は２に記載の方法。 The control devices (3, 4) are connected to a simulator to inspect the software, and when one driving cycle is carried out by the vehicle (1) according to the first step, the control device (3, 4) The actuator connected to the third and fourth steps is further connected to the simulator, and the control device (3) is similarly connected to the controller (3) as when one driving cycle is carried out by the automobile (1) according to the first step. , 4), the simulator, and the actuator cooperate, and the software of the control device (3, 4) is operated according to the input variable recorded and changed during the first step. The method according to 1 or 2. 前記シミュレータは、ハードウェアインザループシミュレータである請求項４又は５に記載の方法。 The method according to claim 4 or 5, wherein the simulator is a hardware-in-the-loop simulator. 前記ソフトウェアは、このソフトウェアを検査するために開発用コンピュータ上のシミュレート環境内に組み込まれ、前記アクチュエータがシミュレートされ、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときに、前記制御装置（３，４）と前記ソフトウェアとに接続されていて、１つの走行サイクルが、前記第１ステップにしたがって前記自動車（１）によって進行されるときと同様に、前記ソフトウェアと前記開発用コンピュータと当該シミュレートされるアクチュエータとが協働し、前記制御装置（３，４）の前記ソフトウェアが、前記第１ステップ中に記録され変更された前記入力変数に応じて稼働される請求項３〜６のいずれか１項に記載の方法。 The software is incorporated into a simulated environment on a development computer to inspect the software, the actuator is simulated, and one driving cycle proceeds by the vehicle (1) according to the first step. At that time, the control device (3, 4) is connected to the software, and one driving cycle is carried out by the automobile (1) according to the first step. The software, the development computer, and the simulated actuator collaborate, and the software of the control devices (3, 4) operates in response to the input variables recorded and modified during the first step. The method according to any one of claims 3 to 6. それぞれの前記入力変数を示す信号のレベルが操作され、及び／又はこの信号の周波数が操作されることによって、この入力変数が変更される請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。 The method according to any one of claims 1 to 7, wherein the input variable is changed by manipulating the level of the signal indicating each said input variable and / or manipulating the frequency of the signal. 前記第１ステップ中に記録され、前記別のステップ中に変更された入力変数が、前記自動車（１）の操舵角、又は前記自動車（１）による前記走行サイクルの進行時に台上試験機上に停止している駆動されない軸の複数の車輪の回転数、又は前記自動車（１）のナビゲーションシステムの信号に該当する請求項１，３〜７のいずれか１項に記載の方法。 The input variables recorded during the first step and changed during the other step are on the bench tester as the steering angle of the vehicle (1) or the driving cycle of the vehicle (1) progresses. The method according to any one of claims 1, 3 to 7, which corresponds to the number of rotations of a plurality of wheels of a stopped non-driven shaft or a signal of the navigation system of the automobile (1). 前記第１ステップ中に記録され、前記別のステップ中に変更された情報は、トレーラーが前記自動車（１）に連結されているか否か、及び／又は電気エネルギーが、前記自動車（１）に配置されたトレーラーのプラグコネクタを通じて前記トレーラー又はその他の機器に供給されるか否かを示す情報に該当する請求項２〜８のいずれか１項に記載の方法。 The information recorded during the first step and changed during the other step is whether or not the trailer is connected to the vehicle (1) and / or electrical energy is placed in the vehicle (1). The method according to any one of claims 2 to 8, which corresponds to information indicating whether or not the trailer or other equipment is supplied to the trailer or other equipment through the plug connector of the trailer. 自動車（１）の制御装置（３，４）のソフトウェアを検査するための装置において、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法を実行するために適合されている、ＣＰＵとコンピュータで読み取り可能な記憶媒体とを有するコンピュータが設けられていて、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法の全てのステップを有するコンピュータプログラムが、前記記憶媒体上に記憶されていて、このコンピュータプログラムが、前記ＣＰＵによって実行され、当該装置は、データ記録装置と、１つの走行サイクルが前記自動車（１）によって進行され得る台上試験機とをさらに有するか、又は自動車（１）の排気ガスの排気を分析するための車載式排出ガス測定システムを備える前記自動車（１）を有することを特徴とする装置。 In the device for inspecting the software of the control device (3, 4) of the automobile (1),
A computer having a CPU and a computer-readable storage medium adapted to perform the method according to any one of claims 1 to 10 is provided, and any one of claims 1 to 10. A computer program having all the steps of the method according to item 1 is stored on the storage medium, the computer program is executed by the CPU, and the device is a data recording device and one running device. The vehicle (1) further comprising a bench tester in which the cycle can be carried out by the vehicle (1) or an in-vehicle exhaust gas measuring system for analyzing the exhaust gas exhaust of the vehicle (1). A device characterized by having. コンピュータプログラムが、コンピュータ上で進行するときに、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法の全てのステップを実行する当該コンピュータプログラム。 A computer program that performs all steps of the method according to any one of claims 1-10 as the computer program progresses on the computer.
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