JP6958857B2 - Traveling equipment for construction and construction system - Google Patents

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Description

本発明は、高さの低い低床の床下に運び込まれ、床下を走行する施工用走行装置、及び当該施工用走行装置を備えた施工システムに関する。 The present invention relates to a construction traveling device that is carried under the floor of a low floor having a low height and travels under the floor, and a construction system provided with the construction traveling device.

床下に防蟻剤などの薬剤を散布して、建築物への白蟻の進入を防止する技術が存在する。薬剤の効果の持続期間は概ね１０年程度である。したがって、約１０年ごとに薬剤を散布することが望ましい。 There is a technology to prevent termites from entering buildings by spraying chemicals such as termites under the floor. The duration of the effect of the drug is about 10 years. Therefore, it is desirable to spray the drug approximately every 10 years.

床下における薬剤の散布は、走行作業ロボットによって行われることがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボット本体は、走行用の左右一対のキャタピラと、薬剤を吹き付けるノズル機構と、ＣＣＤカメラとを備える。ノズル機構及びＣＣＤカメラとは、キャタピラよりも上に配置されている。 The spraying of the drug under the floor may be performed by a traveling work robot (see Patent Document 1). The robot body described in Patent Document 1 includes a pair of left and right caterpillars for traveling, a nozzle mechanism for spraying a drug, and a CCD camera. The nozzle mechanism and the CCD camera are arranged above the caterpillar.

特開平成７−１９７５５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 1995-197554

特許文献１に記載のロボット本体は、キャタピラ（クローラ）によって地面の障害物や段差を乗り越えることができる。しかしながら、特許文献１に記載のロボット本体では、ノズル機構やＣＣＤカメラがキャタピラよりも上に配置されているから、地面から床までの高さが低い低床構造に使用すると、地面の障害物や段差を乗り越える際に、ノズル機構やＣＣＤカメラが床の下面と接触して破損するおそれがある。また、ノズル機構やＣＣＤカメラが床の下面と接触してロボット本体が床と地面との間でつっかえるおそれがある。 The robot body described in Patent Document 1 can overcome obstacles and steps on the ground by a caterpillar (crawler). However, in the robot body described in Patent Document 1, since the nozzle mechanism and the CCD camera are arranged above the caterpillar, if it is used for a low floor structure having a low ground-to-floor height, it may cause obstacles on the ground. When overcoming a step, the nozzle mechanism or the CCD camera may come into contact with the lower surface of the floor and be damaged. Further, the nozzle mechanism or the CCD camera may come into contact with the lower surface of the floor, and the robot body may get stuck between the floor and the ground.

また、ノズル機構及びＣＣＤカメラをキャタピラよりも上に配置した特許文献１に記載のロボット本体では、地面から床までの高さが１５０ｍｍ程度の低床構造には、そもそも使用できないという問題もある。 Further, the robot body described in Patent Document 1 in which the nozzle mechanism and the CCD camera are arranged above the caterpillar has a problem that it cannot be used in a low floor structure having a height from the ground to the floor of about 150 mm in the first place.

本願発明者は、ノズルなどの搭載部品をクローラの上面と下面との間に配置することにより、全高を低くすることを考えた。しかしながら、搭載部品をクローラの上面と下面との間に配置すると、障害物や段差を乗り越える際に、クローラが床の下面と接触して地面と床との間につっかえてしまう可能性があるという知見を得た。 The inventor of the present application has considered reducing the overall height by arranging mounted parts such as nozzles between the upper surface and the lower surface of the crawler. However, if the mounted components are placed between the top and bottom surfaces of the crawler, the crawler may come into contact with the bottom surface of the floor and get stuck between the ground and the floor when overcoming obstacles and steps. I got the knowledge.

本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、地面と床との間につっかえることを防止できる手段を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to provide a means capable of preventing a sticking between a ground and a floor.

(1) 本発明に係る施工用走行装置は、シャーシと、上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、上記シャーシに設けられており、上記シャーシの少なくとも前方空間を撮影するカメラと、上記シャーシ、上記クローラ、及び上記カメラよりも少なくとも一部が上方に位置しており、少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体と、を備える。 (1) The construction traveling device according to the present invention is provided in the chassis, the crawler that runs the chassis, and the camera that is provided in the chassis and captures at least the front space of the chassis. The chassis, the crawler, and a rotating body which is located at least a part above the camera and can rotate at least in the direction opposite to the rotation direction of the crawler.

本発明に係る施工用走行装置は、高さの低い低床の床下に運び入れられる。施工用走行装置は、クローラによって走行する。施工用走行装置が地面や土間などの移動面にある障害物や段差を乗り越える際に、進行方向における前部が持ち上がると、回転体が床の下面と接触する。回転体は、モータなどの駆動装置により回転され、或いは、床との接触によって回転される。回転する回転体により、施工用走行装置は、地面と床との間につっかえることなく、障害物や段差を乗り越えて走行することができる。 The traveling device for construction according to the present invention is carried under the floor of a low floor having a low height. The construction traveling device travels by a crawler. When the traveling device for construction overcomes obstacles or steps on a moving surface such as the ground or soil, when the front part in the traveling direction is lifted, the rotating body comes into contact with the lower surface of the floor. The rotating body is rotated by a driving device such as a motor, or is rotated by contact with the floor. The rotating rotating body allows the construction traveling device to travel over obstacles and steps without getting stuck between the ground and the floor.

(2) 好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、少なくとも４つの上記回転体を備えていてもよい。上記回転体は、上記シャーシの前部及び後部のそれぞれにおいて、左右方向に離れて位置する。 (2) Preferably, the traveling device for construction according to the present invention may include at least four of the above-mentioned rotating bodies. The rotating body is located at the front portion and the rear portion of the chassis, respectively, apart from each other in the left-right direction.

４つのの回転体は、シャーシの前部及び後部に、左右方向に離れて位置するから、施工用走行装置が障害物や段差を乗り越える際に、左右方向に傾くことが防止される。 Since the four rotating bodies are located at the front and rear parts of the chassis apart from each other in the left-right direction, it is possible to prevent the construction traveling device from tilting in the left-right direction when overcoming an obstacle or a step.

(3) 好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上下方向に移動可能に上記回転体を支持する支持体と、上記回転体を上向きに付勢する付勢部材と、をさらに備えていてもよい。 (3) Preferably, the traveling device for construction according to the present invention further includes a support that supports the rotating body so as to be movable in the vertical direction, and an urging member that urges the rotating body upward. You may.

回転体は、床に当接して押されると、付勢部材の付勢力に抗して押された向きに移動する。したがって、施工用走行装置が地面と床との間につっかえることをさらに効果的に防止できる。 When the rotating body comes into contact with the floor and is pushed, it moves in the pushed direction against the urging force of the urging member. Therefore, it is possible to more effectively prevent the construction traveling device from getting stuck between the ground and the floor.

(4) 好ましくは、上記回転体は、上記クローラの内側に配置されて、上記クローラと逆方向へ回転する補助クローラであってもよい。 (4) Preferably, the rotating body may be an auxiliary crawler that is arranged inside the crawler and rotates in the direction opposite to the crawler.

回転体は、クローラと同じ方向へ回転する補助クローラであり、クローラの内側に配置されているから、施工用走行装置の全高を抑えつつ、回転体を設けることができる。 Since the rotating body is an auxiliary crawler that rotates in the same direction as the crawler and is arranged inside the crawler, the rotating body can be provided while suppressing the total height of the construction traveling device.

(5) 好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上記補助クローラを回転させる駆動装置と、上記シャーシに設けられており、上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、コントローラと、をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ジャイロセンサの出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記駆動装置を駆動して上記補助クローラを回転させる。 (5) Preferably, the construction traveling device according to the present invention includes a drive device for rotating the auxiliary crawler, a gyro sensor provided on the chassis and outputting a signal according to the inclination of the chassis, and a controller. And may be further provided. The controller drives the drive device to rotate the auxiliary crawler on condition that the signal output by the gyro sensor is equal to or higher than the threshold value.

補助クローラは、駆動装置により回転されるから、施工用走行装置が地面と床との間につっかえることを、より効果的に防止することができる。また、施工用走行装置が障害物や段差を乗り越える際に傾くと、補助クローラが回転される。したがって、補助クローラを常時回転させる場合と比べ、電力消費を抑えることができる。 Since the auxiliary crawler is rotated by the drive device, it is possible to more effectively prevent the construction traveling device from getting stuck between the ground and the floor. Further, when the construction traveling device is tilted when overcoming an obstacle or a step, the auxiliary crawler is rotated. Therefore, power consumption can be suppressed as compared with the case where the auxiliary crawler is constantly rotated.

(6) 好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上記シャーシに搭載されており、液体を噴射する噴射装置をさらに備えていてもよい。上記噴射装置は、上記回転体の上端よりも下方に位置する。 (6) Preferably, the construction traveling device according to the present invention is mounted on the chassis and may further include an injection device for injecting a liquid. The injection device is located below the upper end of the rotating body.

施工用走行装置は、防蟻剤などの薬剤を床下に散布する作業に用いられる。噴射装置は、回転体の上端よりも下方に位置するから、薬剤散布に用いられる施工用走行装置においても、全高を低く抑えることができる。 The traveling device for construction is used for the work of spraying a chemical such as an anti-termite agent under the floor. Since the injection device is located below the upper end of the rotating body, the overall height can be kept low even in the construction traveling device used for spraying chemicals.

(7) 好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、シャーシと、上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、上下方向に伸縮可能なロッドと、を備える。上記ロッドは、少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体を上端に有する。上記ロッドは、上記回転体の少なくとも一部が上記シャーシ及び上記クローラよりも上方に位置する伸長状態と、上記回転体が上記クローラの上端よりも下方に位置する縮小状態との間で伸縮する。 (7) Preferably, the construction traveling device according to the present invention includes a chassis, a crawler provided on the chassis and traveling the chassis, and a rod that can be expanded and contracted in the vertical direction. The rod has a rotating body at the upper end that can rotate at least in the direction opposite to the rotation direction of the crawler. The rod expands and contracts between an extended state in which at least a part of the rotating body is located above the chassis and the crawler, and a contracted state in which the rotating body is located below the upper end of the crawler.

ロッドは、例えば、施工用走行装置が保管される際や、通気口から床下に投入される際に縮められ、施工用走行装置が走行する際に伸ばされる。ロッドが縮められることにより、施工用走行装置をコンパクトにすることができる。 The rod is contracted, for example, when the construction traveling device is stored or when it is thrown under the floor from the vent, and is extended when the construction traveling device travels. By shrinking the rod, the traveling device for construction can be made compact.

(8) 好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上記伸長状態と上記縮小状態との間で上記ロッドを伸縮する電動アクチュエータと、上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、コントローラと、をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ジャイロセンサが出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記電動アクチュエータを駆動して上記ロッドを伸張する。 (8) Preferably, the traveling device for construction according to the present invention includes an electric actuator that expands and contracts the rod between the extended state and the reduced state, and a gyro sensor that outputs a signal according to the inclination of the chassis. , A controller, and may be further provided. The controller drives the electric actuator to extend the rod, provided that the signal output by the gyro sensor is equal to or greater than the threshold value.

施工用走行装置が段差や障害物を乗り越える際にシャーシが傾くと、ロッドが伸ばされる。段差や障害物を乗り越える際以外はロッドは縮められているから、ロッドが意図せず破損することが防止される。 The rod is stretched when the chassis tilts as the construction travel device climbs over steps and obstacles. Since the rod is contracted except when overcoming steps and obstacles, it is possible to prevent the rod from being unintentionally damaged.

(9) 本発明に係る施工システムは、上述の施工用走行装置と、上記施工用走行装置に操作信号を入力する操縦装置と、を備える。上記施工用走行装置は、上記操作信号により上記クローラを駆動させるコントローラを有する。 (9) The construction system according to the present invention includes the above-mentioned construction traveling device and a control device for inputting an operation signal to the above-mentioned construction traveling device. The construction traveling device has a controller that drives the crawler by the operation signal.

本発明は、施工システムとして捉えることもできる。 The present invention can also be regarded as a construction system.

(10) 好ましくは、本発明に係る施工システムは、上記施工用走行装置に設けられており、ノズルから液体を噴射する噴射装置と、液体を貯留しており、上記噴射装置へ供給ホースを通じて液体を供給可能なタンクと、上記操縦装置と上記コントローラとを接続する通信ケーブルと、上記施工用走行装置に設けられており、上記クローラを駆動する駆動装置と、電源と、上記電源と上記駆動装置とを接続する電源ケーブルと、を有していてもよい。 (10) Preferably, the construction system according to the present invention is provided in the above-mentioned construction traveling device, and stores the injection device for injecting the liquid from the nozzle and the liquid, and the liquid is passed through the supply hose to the above-mentioned injection device. A tank capable of supplying a tank, a communication cable for connecting the control device and the controller, a drive device provided in the construction traveling device, and a drive device for driving the crawler, a power source, the power source, and the drive device. You may have a power cable to connect to and.

液体は、例えば、防蟻用の薬剤である。施工用走行装置は、電源ケーブル、通信ケーブル、及び接続パイプによって、電源、操縦装置、及びタンクと接続される。したがって、バッテリやアンテナやタンクを施工用走行装置に搭載する必要がなく、施工用走行装置を小型化して全高を抑えることができる。 The liquid is, for example, an anti-ant agent. The construction traveling device is connected to the power supply, the control device, and the tank by a power cable, a communication cable, and a connecting pipe. Therefore, it is not necessary to mount the battery, the antenna, and the tank on the construction traveling device, and the construction traveling device can be miniaturized to reduce the overall height.

本発明に係る施工用走行装置によれば、地面と床との間につっかえることを防止することができる。 According to the construction traveling device according to the present invention, it is possible to prevent the vehicle from getting stuck between the ground and the floor.

図１は、施工システム１０の構成図である。FIG. 1 is a block diagram of the construction system 10. 図２は、第１実施形態に係る施工用走行装置１１の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the construction traveling device 11 according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係る制御ボックスユニット２７の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of the control box unit 27 according to the first embodiment. 図４は、施工用走行装置１１の動作を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the operation of the construction traveling device 11. 図５は、施工用走行装置１１の動作を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating the operation of the construction traveling device 11. 図６（Ａ）及び（Ｂ）は、変形例１に係る回転ユニット５７の断面図であり、図６（Ｃ）及び（Ｄ）は、変形例２に係る回転ユニット５８の断面図である。6 (A) and 6 (B) are cross-sectional views of the rotating unit 57 according to the modified example 1, and FIGS. 6 (C) and 6 (D) are cross-sectional views of the rotating unit 58 according to the modified example 2. 図７は、変形例３及び変形例４に係る制御ボックスユニット７２の機能ブロック図である。FIG. 7 is a functional block diagram of the control box unit 72 according to the modified example 3 and the modified example 4. 図８は、変形例３に係る施工用走行装置１１の斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of the construction traveling device 11 according to the modified example 3. 図９は、変形例５に係る施工用走行装置９０の斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of the construction traveling device 90 according to the modified example 5. 図１０は、第２実施形態に係る施工用走行装置８０の斜視図である。FIG. 10 is a perspective view of the construction traveling device 80 according to the second embodiment. 図１１は、施工用走行装置８０の動作を説明する説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating the operation of the construction traveling device 80. 図１２は、施工用走行装置８０の動作を説明する説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating the operation of the construction traveling device 80.

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. It goes without saying that the embodiments described below are merely examples of the present invention, and the embodiments of the present invention can be appropriately changed without changing the gist of the present invention.

[第１実施形態]
第１実施形態では、図１に示される施工システム１０が説明される。施工システム１０は、例えば、建築物の床下に防蟻剤などの薬剤を散布する用途に使用される。 [First Embodiment]
In the first embodiment, the construction system 10 shown in FIG. 1 will be described. The construction system 10 is used, for example, for spraying a chemical such as an anti-termite agent under the floor of a building.

施工システム１０は、施工用走行装置１１と、施工用走行装置１１に直流電圧を供給する電源１２と、施工用走行装置１１の操縦装置である情報処理装置１３と、作業者が操作する操作装置１９と、薬剤を貯留するタンク１４とを備える。薬剤は、本発明の液体に相当する。 The construction system 10 includes a construction traveling device 11, a power supply 12 that supplies a DC voltage to the construction traveling device 11, an information processing device 13 that is a control device for the construction traveling device 11, and an operating device operated by an operator. A 19 and a tank 14 for storing a drug are provided. The drug corresponds to the liquid of the present invention.

電源１２は、電源ケーブル１５によって施工用走行装置１１と接続されている。電源ケーブル１５を通じて、直流電圧が電源１２から施工用走行装置１１に供給される。電源１２は、直流電圧を出力するバッテリや、交流電圧を入力されて直流電圧を出力するＡＣ／ＤＣコンバータなどである。なお、電源１２は、商用の交流電源であってもよい。その場合、ＡＣ／ＤＣコンバータが施工用走行装置１１に搭載される。電源１２が直流電源である場合、ＡＣ／ＤＣコンバータの分だけ、施工用走行装置１１を軽く、かつコンパクトにすることができる。 The power supply 12 is connected to the construction traveling device 11 by a power cable 15. A DC voltage is supplied from the power supply 12 to the construction traveling device 11 through the power cable 15. The power supply 12 is a battery that outputs a DC voltage, an AC / DC converter that receives an AC voltage and outputs a DC voltage, and the like. The power supply 12 may be a commercial AC power supply. In that case, the AC / DC converter is mounted on the construction traveling device 11. When the power supply 12 is a DC power supply, the construction traveling device 11 can be made lighter and more compact by the amount of the AC / DC converter.

情報処理装置１３は、通信ケーブル１６によって施工用走行装置１１と接続されている。通信ケーブル１６を通じて、情報処理装置１３から施工用走行装置１１に操作信号が入力され、施工用走行装置１１から情報処理装置１３に後述のカメラ２５が出力する映像信号が入力される。 The information processing device 13 is connected to the construction traveling device 11 by a communication cable 16. An operation signal is input from the information processing device 13 to the construction traveling device 11 through the communication cable 16, and a video signal output by the camera 25 described later is input from the construction traveling device 11 to the information processing device 13.

情報処理装置１３は、例えばパーソナルコンピュータである。さらに具体的には、情報処理装置１３は、施工現場に搬入が容易なノート型のパーソナルコンピュータである。情報処理装置１３のモニタに、カメラ２５が撮影した映像が映し出される。 The information processing device 13 is, for example, a personal computer. More specifically, the information processing device 13 is a notebook-type personal computer that can be easily carried into the construction site. The image captured by the camera 25 is displayed on the monitor of the information processing device 13.

操作装置１９は、ケーブル１８によって情報処理装置１３と接続されている。作業者の操作に応じた操作信号が操作装置１９から情報処理装置１３に入力される。ケーブル１８は、例えばＵＳＢ（登録商標）ケーブルである。 The operation device 19 is connected to the information processing device 13 by a cable 18. An operation signal corresponding to the operation of the operator is input from the operation device 19 to the information processing device 13. The cable 18 is, for example, a USB® cable.

タンク１４は、供給ホース１７によって施工用走行装置１１と接続されている。供給ホース１７を通じて、タンク１４から施工用走行装置１１に薬剤が供給される。 The tank 14 is connected to the construction traveling device 11 by a supply hose 17. The chemical is supplied from the tank 14 to the construction traveling device 11 through the supply hose 17.

なお、電源ケーブル１５、通信ケーブル１６、及び供給ホース１７は、可撓性を有しており、施工用走行装置１１の走行に追従して撓む。すなわち、電源ケーブル１５、通信ケーブル１６、及び供給ホース１７は、施工用走行装置１１の走行を阻害しない。図示例では、電源ケーブル１５及び通信ケーブル１６は、１本のケーブルとしてまとめられて施工用走行装置１１と接続されている。 The power cable 15, the communication cable 16, and the supply hose 17 are flexible and bend in accordance with the traveling of the construction traveling device 11. That is, the power cable 15, the communication cable 16, and the supply hose 17 do not hinder the traveling of the construction traveling device 11. In the illustrated example, the power cable 15 and the communication cable 16 are grouped together as one cable and connected to the construction traveling device 11.

施工用走行装置１１は、図２に示されるように、シャーシ２１と、右クローラ２２及び左クローラ２３とを備える。 As shown in FIG. 2, the construction traveling device 11 includes a chassis 21, a right crawler 22, and a left crawler 23.

シャーシ２１は、箱状の筐体や、板や、フレームなどである。図示例では、シャーシ２１は、上面が開放された直方体状である。シャーシ２１は、例えば、アルミニウムや鉄などの金属製や、ＰＯＭなどの高強度の樹脂製である。なお、図には示されていないが、シャーシ２１の上面の開口は、着脱自在の蓋によって閉塞されていてもよい。 The chassis 21 is a box-shaped housing, a plate, a frame, or the like. In the illustrated example, the chassis 21 has a rectangular parallelepiped shape with an open upper surface. The chassis 21 is made of, for example, a metal such as aluminum or iron, or a high-strength resin such as POM. Although not shown in the drawing, the opening on the upper surface of the chassis 21 may be closed by a removable lid.

シャーシ２１の内底面には、後述の噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７が載置されている。噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７は、ネジなどを用いてシャーシ２１に固定されている。 An injection device 24, a camera 25, a light 26, and a control box unit 27, which will be described later, are mounted on the inner bottom surface of the chassis 21. The injection device 24, the camera 25, the light 26, and the control box unit 27 are fixed to the chassis 21 by using screws or the like.

右クローラ２２は、左右方向３４におけるシャーシ２１の左側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。接続パイプ内には、回転駆動される駆動軸や給電線が配置される。すなわち、右クローラ２２内に駆動装置である直流モータＭ１（図３）が配置される場合、接続パイプには給電線が配置され、右クローラ２２内に直流モータＭ１が配置されない場合、接続パイプには、直流モータＭ１によって回転駆動される駆動軸が配置される。 The right crawler 22 is arranged on the left side of the chassis 21 in the left-right direction 34, and is attached to the chassis 21 by using a mounting member such as a screw or a connecting pipe. A drive shaft and a feeder that are driven to rotate are arranged in the connecting pipe. That is, when the DC motor M1 (FIG. 3) which is a driving device is arranged in the right crawler 22, the feeding line is arranged in the connecting pipe, and when the DC motor M1 is not arranged in the right crawler 22, the connecting pipe is arranged. Is arranged with a drive shaft that is rotationally driven by the DC motor M1.

右クローラ２２は、クローラ本体３１と、クローラ本体３１に取り付けられたベルト３２とを備える。クローラ本体３１は、左右方向３４における両側面がトラック状である。ベルト３２は、無端環ベルトである。ベルト３２は、クローラ本体３１のトラック状の両側面の縁に沿ってクローラ本体３１の外周面に取り付けられている。 The right crawler 22 includes a crawler main body 31 and a belt 32 attached to the crawler main body 31. The crawler body 31 has a track shape on both side surfaces in the left-right direction 34. The belt 32 is an endless ring belt. The belt 32 is attached to the outer peripheral surface of the crawler body 31 along the edges of both side surfaces of the crawler body 31 in a track shape.

クローラ本体３１は、ベルト３２を回転させる複数の回転部材（不図示）を内部に備える。複数の回転部材の少なくとも１つは、直流モータＭ１（図３）によって直接或いは上述の駆動軸等を介して間接的に回転駆動される。すなわち、直流モータＭ１により、ベルト３２が回転される。 The crawler main body 31 includes a plurality of rotating members (not shown) for rotating the belt 32 inside. At least one of the plurality of rotating members is rotationally driven by the DC motor M1 (FIG. 3) directly or indirectly via the above-mentioned drive shaft or the like. That is, the belt 32 is rotated by the DC motor M1.

左クローラ２３は、クローラ本体３１とベルト３２とを備え、左右対称であることを除けば、右クローラ２２と同構成である。左クローラ２３は、左右方向３４におけるシャーシ２１の左側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。左クローラ２３のベルト３２は、直流モータＭ２（図３）によって、直接、或いは上述の駆動軸を介して間接的に回転される。 The left crawler 23 includes a crawler body 31 and a belt 32, and has the same configuration as the right crawler 22 except that it is symmetrical. The left crawler 23 is arranged on the left side of the chassis 21 in the left-right direction 34, and is attached to the chassis 21 by using a mounting member such as a screw or a connecting pipe. The belt 32 of the left crawler 23 is rotated directly by the DC motor M2 (FIG. 3) or indirectly via the drive shaft described above.

右クローラ２２と左クローラ２３とは、同一の高さ位置に配置され、左右方向３４において互いに対向している。 The right crawler 22 and the left crawler 23 are arranged at the same height position and face each other in the left-right direction 34.

噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７は、左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置に配置されている。すなわち、シャーシ２１の内底面の高さ位置は、噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７が左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置となる高さ位置とされている。噴射装置２４等が左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置に配置されているから、施工用走行装置１１の全高は、左右のクローラ２２、２３の高さによって決まる。左右のクローラ２２、２３の高さは、概ね１３５ｍｍである。したがって、施工用走行装置１１の全高は、概ね１３５ｍｍである。 The injection device 24, the camera 25, the light 26, and the control box unit 27 are arranged at positions lower than the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23. That is, the height position of the inner bottom surface of the chassis 21 is set to a height position where the injection device 24, the camera 25, the light 26, and the control box unit 27 are lower than the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23. .. Since the injection device 24 and the like are arranged at positions lower than the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23, the total height of the construction traveling device 11 is determined by the heights of the left and right crawlers 22 and 23. The heights of the left and right crawlers 22 and 23 are approximately 135 mm. Therefore, the total height of the construction traveling device 11 is approximately 135 mm.

噴射装置２４は、前後方向３３におけるシャーシ２１の前部に配置されている。シャーシ２１は、薬剤を貯留するサブタンク（不図示）と、薬剤を噴出するノズル２８と、サブタンクに貯留された薬剤をノズル２８に供給するポンプ（不図示）と、電磁弁（不図示）とを備える。ポンプ及び電磁弁は、後述の制御ボックスユニット２７のコントローラ４１によって駆動される。ポンプは、薬剤に圧力を加える。薬剤に圧力が加えられた状態において電磁弁が開放されると、薬剤は、加えられた圧力によってノズル２８から噴射される。 The injection device 24 is arranged at the front portion of the chassis 21 in the front-rear direction 33. The chassis 21 includes a sub tank (not shown) for storing the drug, a nozzle 28 for ejecting the drug, a pump (not shown) for supplying the drug stored in the sub tank to the nozzle 28, and a solenoid valve (not shown). Be prepared. The pump and the solenoid valve are driven by the controller 41 of the control box unit 27 described later. The pump applies pressure to the drug. When the solenoid valve is opened while pressure is applied to the drug, the drug is ejected from the nozzle 28 by the applied pressure.

ノズル２８は、施工用走行装置１１の前方を向く。すなわち、噴射装置２４は、施工用走行装置１１の前方に向かって薬剤を噴射する。なお、薬剤を噴射可能であれば、他の構成の噴射装置が用いられてもよい。 The nozzle 28 faces the front of the construction traveling device 11. That is, the injection device 24 injects the drug toward the front of the construction traveling device 11. An injection device having another configuration may be used as long as the drug can be injected.

カメラ２５は、シャーシ２１の前部であって、左右方向３４における噴射装置２４の隣に、前方を向いて配置されている。カメラ２５は、施工用走行装置１１の前方の空間を撮影する。すなわち、カメラ２５は、施工用走行装置１１の進行方向であって、かつ噴射装置２４が薬剤を噴射する空間を撮影する。カメラ２５は、撮像した映像を映像信号にして制御ボックスユニット２７に出力する。後述されるように、制御ボックスユニット２７は、通信インタフェース４４を通じて映像信号を情報処理装置１３に出力する。情報処理装置１３は、入力された映像信号が示す映像をモニタに表示させる。作業者は、モニタに表示された映像を確認しながら施工用走行装置１１を走行させ、また、薬剤を噴射させる。 The camera 25 is the front portion of the chassis 21 and is arranged so as to face forward next to the injection device 24 in the left-right direction 34. The camera 25 photographs the space in front of the construction traveling device 11. That is, the camera 25 photographs the space in which the injection device 24 injects the drug in the traveling direction of the construction traveling device 11. The camera 25 converts the captured video into a video signal and outputs it to the control box unit 27. As will be described later, the control box unit 27 outputs a video signal to the information processing device 13 through the communication interface 44. The information processing device 13 causes the monitor to display the image indicated by the input image signal. The operator runs the construction traveling device 11 while checking the image displayed on the monitor, and also injects the chemical.

ライト２６は、シャーシ２１の前部であって、左右方向３４におけるカメラ２５及び噴射装置２４の隣に前方を向いて配置されている。ライト２６は、施工用走行装置１１の前方に向かって光を照射する。すなわち、ライト２６は、カメラ２５が撮影する空間を照明する。 The light 26 is the front portion of the chassis 21 and is arranged so as to face forward next to the camera 25 and the injection device 24 in the left-right direction 34. The light 26 irradiates light toward the front of the construction traveling device 11. That is, the light 26 illuminates the space photographed by the camera 25.

制御ボックスユニット２７は、図３に示されるように、コントローラ４１と、電源入力部４２と、電源回路４３と、通信インタフェース４４と、３つのＤＣ／ＤＣコンバータ４５、４６、４７と、点灯装置４８とを備える。コントローラ４１、電源入力部４２、電源回路４３、通信インタフェース４４、３つのＤＣ／ＤＣコンバータ４５、４６、４７、及び点灯装置４８は、例えば、パターン回路基板と、パターン回路基板に実装されたＩＣや抵抗やコンデンサやダイオードやコイルなどの素子によって構成される。 As shown in FIG. 3, the control box unit 27 includes a controller 41, a power input unit 42, a power supply circuit 43, a communication interface 44, three DC / DC converters 45, 46, 47, and a lighting device 48. And. The controller 41, the power input unit 42, the power supply circuit 43, the communication interface 44, the three DC / DC converters 45, 46, 47, and the lighting device 48 are, for example, a pattern circuit board and an IC mounted on the pattern circuit board. It is composed of elements such as resistors, capacitors, diodes and coils.

コントローラ４１は、例えば、ＣＰＵやメモリを有するマイクロコンピュータである。コントローラ４１は、メモリに記憶された制御プログラムをＣＰＵにおいて実行することにより、ＤＣ／ＤＣコンバータ４５、４６、４７や点灯装置４８を駆動させる駆動信号を出力する。なお、コントローラ４１は、種々の素子によってアナログ回路として構成されてもよい。 The controller 41 is, for example, a microcomputer having a CPU and a memory. The controller 41 outputs a drive signal for driving the DC / DC converters 45, 46, 47 and the lighting device 48 by executing the control program stored in the memory in the CPU. The controller 41 may be configured as an analog circuit by various elements.

電源入力部４２は、電源ケーブル１５によって電源１２と接続されている。すなわち、電源入力部４２は、電源１２から直流電圧を供給される。電源入力部４２は、例えば、突入電圧やサージ電圧から制御ボックスユニット２７を保護する保護回路を有する。 The power input unit 42 is connected to the power supply 12 by a power cable 15. That is, the power input unit 42 is supplied with a DC voltage from the power supply 12. The power input unit 42 has, for example, a protection circuit that protects the control box unit 27 from inrush current and surge voltage.

電源回路４３は、パターン回路基板のパターンにより電源入力部４２と接続されており、電源入力部４２から直流電圧を供給される。電源回路４３は、ＤＣ／ＤＣコンバータや、ツェナーダイオードを用いた定電圧回路などを有しており、入力された直流電圧を安定した所定の定電圧に変換して出力する。電源回路４３は、例えば、コントローラ４１やオペアンプなどのＩＣの駆動に必要な５Ｖや３．３Ｖの定電圧を出力する。なお、図３では、電源回路４３からコントローラ４１などへの給電線の図示が省略されている。 The power supply circuit 43 is connected to the power supply input unit 42 by the pattern of the pattern circuit board, and a DC voltage is supplied from the power supply input unit 42. The power supply circuit 43 includes a DC / DC converter, a constant voltage circuit using a Zener diode, and the like, and converts the input DC voltage into a stable predetermined constant voltage for output. The power supply circuit 43 outputs, for example, a constant voltage of 5V or 3.3V required for driving an IC such as a controller 41 or an operational amplifier. In FIG. 3, the power supply line from the power supply circuit 43 to the controller 41 and the like is not shown.

通信インタフェース４４は、通信ケーブル１６によって情報処理装置１３と接続されている。また、通信インタフェース４４は、パターン回路基板のパターンやケーブルなどにより、コントローラ４１及びカメラ２５と接続されている。 The communication interface 44 is connected to the information processing device 13 by a communication cable 16. Further, the communication interface 44 is connected to the controller 41 and the camera 25 by a pattern of a pattern circuit board, a cable, or the like.

通信インタフェース４４は、パーソナルコンピュータとの通信に用いられるＲＳ２３２Ｃなどの通信規格によって通信を行う通信Ｉ／Ｆである。通信インタフェース４４は、通信規格に基づいて、情報処理装置１３からの操作信号の入力を受け付け、カメラ２５から入力された映像信号の出力を行う。 The communication interface 44 is a communication I / F that communicates according to a communication standard such as RS232C used for communication with a personal computer. The communication interface 44 receives the input of the operation signal from the information processing device 13 and outputs the video signal input from the camera 25 based on the communication standard.

ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータであり、スイッチング素子に入力される駆動信号に応じた電圧の直流電圧を出力する。駆動信号は、コントローラ４１から入力される。すなわち、コントローラ４１は、駆動信号を出力することにより、噴射装置２４が備えるサブタンクにおいて、薬剤に加える圧力を制御する。 The DC / DC converter 47 is, for example, a switching regulator having a switching element, and outputs a DC voltage having a voltage corresponding to a drive signal input to the switching element. The drive signal is input from the controller 41. That is, the controller 41 controls the pressure applied to the drug in the sub tank included in the injection device 24 by outputting the drive signal.

コントローラ４１は、薬剤に圧力を加えた後、噴射装置２４が備える電磁弁に駆動信号を出力して電磁弁を開き、ノズル２８から薬剤を噴射させる。 After applying pressure to the drug, the controller 41 outputs a drive signal to the solenoid valve provided in the injection device 24 to open the solenoid valve and inject the drug from the nozzle 28.

点灯装置４８は、ライト２６の種類に応じたものが使用される。例えば、ライト２６がＬＥＤである場合、点灯装置４８には、定電圧回路や定電流回路が用いられる。点灯装置４８は、コントローラ４１が出力する駆動信号によって駆動される。すなわち、コントローラ４１により、ライト２６が点灯、消灯される。 As the lighting device 48, one corresponding to the type of the light 26 is used. For example, when the light 26 is an LED, a constant voltage circuit or a constant current circuit is used for the lighting device 48. The lighting device 48 is driven by a drive signal output from the controller 41. That is, the controller 41 turns on and off the light 26.

直流モータＭ１は、右クローラ２２を回転駆動させる駆動装置である。直流モータＭ１は、右クローラ２２のクローラ本体３１内に配置され、或いは、制御ボックスユニット２７に配置される。直流モータＭ１は、入力された直流電圧に応じた回転速度で右クローラ２２を回転駆動させる。直流モータＭ１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４５から直流電圧を入力される。 The DC motor M1 is a drive device that rotationally drives the right crawler 22. The DC motor M1 is arranged in the crawler main body 31 of the right crawler 22, or is arranged in the control box unit 27. The DC motor M1 rotationally drives the right crawler 22 at a rotational speed corresponding to the input DC voltage. The DC motor M1 receives a DC voltage from the DC / DC converter 45.

ＤＣ／ＤＣコンバータ４５は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータであり、スイッチング素子に入力される駆動信号に応じた電圧の直流電圧を出力する。駆動信号は、コントローラ４１から入力される。すなわち、コントローラ４１は、駆動信号により、右クローラ２２の回転、停止、及び回転速度を制御する。 The DC / DC converter 45 is, for example, a switching regulator having a switching element, and outputs a DC voltage having a voltage corresponding to a drive signal input to the switching element. The drive signal is input from the controller 41. That is, the controller 41 controls the rotation, stop, and rotation speed of the right crawler 22 by the drive signal.

直流モータＭ２は、左クローラ２３を回転駆動させる駆動装置である。直流モータＭ２は、左クローラ２３のクローラ本体３１内に配置され、或いは、制御ボックスユニット２７に配置される。直流モータＭ２は、入力された直流電圧に応じた回転速度で左クローラ２３を回転駆動させる。直流モータＭ２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４６から直流電圧を入力される。 The DC motor M2 is a drive device that rotationally drives the left crawler 23. The DC motor M2 is arranged in the crawler main body 31 of the left crawler 23, or is arranged in the control box unit 27. The DC motor M2 rotationally drives the left crawler 23 at a rotational speed corresponding to the input DC voltage. The DC motor M2 receives a DC voltage from the DC / DC converter 46.

ＤＣ／ＤＣコンバータ４６は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータであり、スイッチング素子に入力される駆動信号に応じた電圧の直流電圧を出力する。駆動信号は、コントローラ４１から入力される。すなわち、コントローラ４１は、駆動信号により、左クローラ２３の回転、停止、及び回転速度を制御する。 The DC / DC converter 46 is, for example, a switching regulator having a switching element, and outputs a DC voltage having a voltage corresponding to a drive signal input to the switching element. The drive signal is input from the controller 41. That is, the controller 41 controls the rotation, stop, and rotation speed of the left crawler 23 by the drive signal.

コントローラ４１は、駆動信号により、右クローラ２２の回転速度、及び左クローラ２３の回転速度を制御し、施工用走行装置１１の前進速度を制御し、また、施工用走行装置１１を右転回させ、或いは左転回させる。なお、直流モータＭ１、Ｍ２に入力される直流電圧の正負を反転させる切替スイッチが制御ボックスユニット２７に設けられていてもよい。コントローラ４１は、切替スイッチを切り替えることにより、施工用走行装置１１を前進または後進させる。なお、制御ボックスユニット２７の構成は、上述の構成に限られるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲において適宜変更可能である。 The controller 41 controls the rotation speed of the right crawler 22 and the rotation speed of the left crawler 23 by the drive signal, controls the forward speed of the construction traveling device 11, and rotates the construction traveling device 11 to the right. Or turn left. The control box unit 27 may be provided with a changeover switch that inverts the positive and negative of the DC voltage input to the DC motors M1 and M2. The controller 41 moves the construction traveling device 11 forward or backward by switching the changeover switch. The configuration of the control box unit 27 is not limited to the above configuration, and can be appropriately changed as long as the gist of the invention is not changed.

施工用走行装置１１は、図４及び図５に示されるように、前進することにより、段差を乗り越える。施工用走行装置１１は、段差を乗り越える際、回転機構５０によって、地面５１と床５２との間につっかえることを防止される。以下、詳しく説明される。 As shown in FIGS. 4 and 5, the construction traveling device 11 overcomes the step by moving forward. When the construction traveling device 11 gets over the step, the rotating mechanism 50 prevents the traveling device 11 from getting stuck between the ground 51 and the floor 52. This will be described in detail below.

施工用走行装置１１は、図２に示されるように、回転機構５０を備える。回転機構５０は、４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６を有する。回転ユニット５３は、シャーシ２１の右前の隅部に配置され、回転ユニット５４は、シャーシ２１の左前の隅部に配置され、回転ユニット５５は、シャーシ２１の右後の隅部に配置され、回転ユニット５６は、シャーシ２１の左後の隅部に配置されている。４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６は、溶接やネジなどによってシャーシ２１に固着されている。 As shown in FIG. 2, the construction traveling device 11 includes a rotation mechanism 50. The rotation mechanism 50 has four rotation units 53, 54, 55, 56. The rotating unit 53 is arranged in the front right corner of the chassis 21, the rotating unit 54 is arranged in the front left corner of the chassis 21, and the rotating unit 55 is arranged in the rear right corner of the chassis 21 to rotate. The unit 56 is located in the rear left corner of the chassis 21. The four rotating units 53, 54, 55, and 56 are fixed to the chassis 21 by welding, screws, or the like.

４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６は、取付位置以外は全て同構成であるから、以下では、回転ユニット５３について説明される。 Since all the four rotating units 53, 54, 55, and 56 have the same configuration except for the mounting position, the rotating unit 53 will be described below.

回転ユニット５３は、シャフト６１と、回転軸６２と、回転体６３とを備える。シャフト６１は、上下方向３５に沿う中心軸を有する円筒状であり、シャーシ２１に固着されている。シャフト６１は、例えば、鉄やアルミニウムなどの金属製や樹脂製である。 The rotating unit 53 includes a shaft 61, a rotating shaft 62, and a rotating body 63. The shaft 61 has a cylindrical shape having a central axis along the vertical direction 35, and is fixed to the chassis 21. The shaft 61 is made of, for example, a metal such as iron or aluminum, or a resin.

シャフト６１は、回転軸６２が挿通される一対の貫通孔（不図示）を上端部に有する。一対の貫通孔は、左右方向３４においてシャフト６１を貫通している。 The shaft 61 has a pair of through holes (not shown) at the upper end through which the rotating shaft 62 is inserted. The pair of through holes penetrate the shaft 61 in the left-right direction 34.

回転軸６２は、左右方向３４を中心軸方向とする丸ピンである。回転軸６２は、例えば、鉄などの金属製である。左右方向３４における回転軸６２の一端部は、一対の貫通孔の一方に挿入され、回転軸６２の他端部は、一対の貫通孔の他方に挿入されている。左右方向３４における回転軸６２の両端部は、シャフト６１の挿通孔の周壁に、溶接などによって固着されている。 The rotating shaft 62 is a round pin whose central axis direction is the left-right direction 34. The rotating shaft 62 is made of a metal such as iron. One end of the rotating shaft 62 in the left-right direction 34 is inserted into one of the pair of through holes, and the other end of the rotating shaft 62 is inserted into the other of the pair of through holes. Both ends of the rotating shaft 62 in the left-right direction 34 are fixed to the peripheral wall of the insertion hole of the shaft 61 by welding or the like.

回転体６３は、円板状であり、回転軸６２が挿通される円形の挿通孔（不図示）を中心軸部に有している。挿通孔の直径は、回転軸６２の直径よりも若干大きくされている。したがって、回転体６３は、回転軸６２の中心軸周りに回転可能である。 The rotating body 63 has a disk shape and has a circular insertion hole (not shown) through which the rotating shaft 62 is inserted in the central shaft portion. The diameter of the insertion hole is slightly larger than the diameter of the rotating shaft 62. Therefore, the rotating body 63 can rotate around the central axis of the rotating shaft 62.

回転体６３は、鉄などの金属製であってもよいし、樹脂製であってもよいし、ゴム製であってもよい。また、回転体６３は、金属製や樹脂製であって、外周面にゴム製のタイヤが取り付けられた構成であってもよい。回転体６３は、施工用走行装置１１が地面５１と床５２（図４）との間につっかえることを防止する。図４を参照して詳しく説明される。 The rotating body 63 may be made of metal such as iron, resin, or rubber. Further, the rotating body 63 may be made of metal or resin, and may have a structure in which rubber tires are attached to the outer peripheral surface. The rotating body 63 prevents the construction traveling device 11 from getting stuck between the ground 51 and the floor 52 (FIG. 4). This will be described in detail with reference to FIG.

図４（Ａ）は、施工用走行装置１１が段差（障害物）に乗り上げる前の状態を示しており、図４（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置１１が段差に乗り上げる途中の状態を示しており、図４（Ｄ）は、施工用走行装置１１が段差に乗り上げた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置１１の進行方向である。また、地面５１と床５２との間の距離は、概ね１５０ｍｍ程度である。 FIG. 4 (A) shows a state before the construction traveling device 11 rides on the step (obstacle), and FIGS. 4 (B) and 4 (C) show the construction traveling device 11 on the step. The state is shown, and FIG. 4D shows a state in which the construction traveling device 11 rides on a step. The left side in the figure is the traveling direction of the construction traveling device 11. The distance between the ground 51 and the floor 52 is about 150 mm.

図４（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置１１が段差に乗り上げようとすると、施工用走行装置１１の前部（図における左部）が持ち上がる。施工用走行装置１１の前部が持ち上がると、回転ユニット５３、５４の２つの回転体６３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図４（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、２つの回転体６３が図の矢印６０の向きに回転し、図４（Ｃ）に示される状態になる。図４（Ｃ）は、施工用走行装置１１の前部と後部とが、段差を中心に釣り合った状態を示している。図４（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、施工用走行装置１１は、自重により、図４（Ｄ）に示される状態になり、段差に乗り上げる。 As shown in FIG. 4B, when the left and right crawlers 22 and 23 rotate in the direction of the arrow 40 and the construction traveling device 11 tries to ride on the step, the front portion of the construction traveling device 11 (in the figure). Left part) is lifted. When the front portion of the construction traveling device 11 is lifted, the two rotating bodies 63 of the rotating units 53 and 54 come into contact with the lower surface of the floor 52, respectively. When the construction traveling device 11 further advances from the state shown in FIG. 4 (B), the two rotating bodies 63 rotate in the direction of the arrow 60 in the figure, and the state shown in FIG. 4 (C) is reached. FIG. 4C shows a state in which the front portion and the rear portion of the construction traveling device 11 are balanced around a step. When the construction traveling device 11 further advances from the state shown in FIG. 4 (C), the construction traveling device 11 is brought into the state shown in FIG. 4 (D) due to its own weight and rides on the step.

仮に、回転体６３が無いとすると、左右のクローラ２２、２３が床５２に当接する。施工用走行装置１１が前進する際の左右のクローラ２２、２３の回転向きは、図に矢印４０として示されている。矢印４０の向きに回転する左右のクローラ２２、２３が床５２に当接すると、施工用走行装置１１の前部は後ろ向きに進もうとし、後部は前向きに進もうとし、結果、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることになる。回転体６３が床５２に当接して回転することにより、施工用走行装置１１は、地面５１と床５２との間につっかえることなく、段差に乗り上げる。 If there is no rotating body 63, the left and right crawlers 22 and 23 come into contact with the floor 52. The rotation directions of the left and right crawlers 22 and 23 when the construction traveling device 11 moves forward are indicated by arrows 40 in the figure. When the left and right crawlers 22 and 23 rotating in the direction of the arrow 40 come into contact with the floor 52, the front part of the construction traveling device 11 tries to move backward and the rear part tries to move forward, and as a result, the construction traveling device 11 will be stuck between the ground 51 and the floor 52. When the rotating body 63 abuts on the floor 52 and rotates, the construction traveling device 11 rides on the step without being stuck between the ground 51 and the floor 52.

次に、図５を参照して、施工用走行装置１１が段差を降りる場合が説明される。図５（Ａ）は、施工用走行装置１１が段差を降りる前の状態を示しており、図５（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置１１が段差を降りる途中の状態を示しており、図５（Ｄ）は、施工用走行装置１１が段差を降りた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置１１の進行方向である。 Next, a case where the construction traveling device 11 descends the step will be described with reference to FIG. FIG. 5A shows a state before the construction traveling device 11 descends the step, and FIGS. 5B and 5C show a state in which the construction traveling device 11 is in the process of descending the step. FIG. 5D shows a state in which the construction traveling device 11 descends a step. The left side in the figure is the traveling direction of the construction traveling device 11.

図５（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置１１が段差を降りようとすると、施工用走行装置１１の前部（図における左部）が下がり、後部が持ち上がる。施工用走行装置１１の後部が持ち上がると、回転ユニット５５、５６の２つの回転体６３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図５（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、２つの回転体６３が図の矢印６０の向きに回転し、図５（Ｃ）に示される状態になって、回転体６３が床から離れる。図５（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、施工用走行装置１１は段差を降り、図５（Ｄ）に示される状態になる。 As shown in FIG. 5B, when the left and right crawlers 22 and 23 rotate in the direction of the arrow 40 and the construction traveling device 11 tries to descend the step, the front portion of the construction traveling device 11 (in the figure). The left part) goes down and the rear part goes up. When the rear portion of the construction traveling device 11 is lifted, the two rotating bodies 63 of the rotating units 55 and 56 come into contact with the lower surface of the floor 52, respectively. When the construction traveling device 11 further advances from the state shown in FIG. 5 (B), the two rotating bodies 63 rotate in the direction of the arrow 60 in the figure, and in the state shown in FIG. 5 (C), the two rotating bodies 63 rotate. Body 63 leaves the floor. When the construction traveling device 11 further advances from the state shown in FIG. 5 (C), the construction traveling device 11 descends the step and becomes the state shown in FIG. 5 (D).

なお、施工用走行装置１１の前進において段差を乗り越える例が説明されたが、施工用走行装置１１の後進においても、前進と同様にして段差を乗り越える。 Although an example of overcoming a step in the forward movement of the construction traveling device 11 has been described, the backward movement of the construction traveling device 11 also overcomes the step in the same manner as in the forward movement.

[第１実施形態の効果]
第１実施形態では、施工用走行装置１１の前部に回転ユニット５３、５４が設けられ、後部に回転ユニット５５、５６が設けられているから、段差を上がる際、及び段差を降りる際に、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることを防止することができる。 [Effect of the first embodiment]
In the first embodiment, the rotating units 53 and 54 are provided at the front portion of the construction traveling device 11, and the rotating units 55 and 56 are provided at the rear portion. It is possible to prevent the construction traveling device 11 from getting stuck between the ground 51 and the floor 52.

また、回転ユニット５３と回転ユニット５４とは、左右方向３４において互いに離間して配置されているから、施工用走行装置１１の姿勢が安定する。その結果、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。 Further, since the rotating unit 53 and the rotating unit 54 are arranged apart from each other in the left-right direction 34, the posture of the construction traveling device 11 is stable. As a result, it is more effectively prevented that the construction traveling device 11 is stuck between the ground 51 and the floor 52.

また、噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７は、左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置に配置されているから、施工用走行装置１１の全高を低く抑えることができる。 Further, since the injection device 24, the camera 25, the light 26, and the control box unit 27 are arranged at positions lower than the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23, the total height of the construction traveling device 11 can be kept low. can.

[変形例１]
上述の第１実施形態では、施工用走行装置１１が４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６を備える例が説明された。本変形例１では、回転ユニット５３、５４、５５、５６に代えて、４つの回転ユニット５７（図６（Ａ））が施工用走行装置１１に設けられた例が説明される。回転ユニット５７以外の構成は、第１実施形態と同じである。以下では、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付して説明が省略される。 [Modification 1]
In the above-described first embodiment, an example in which the construction traveling device 11 includes four rotating units 53, 54, 55, 56 has been described. In the first modification, an example in which four rotating units 57 (FIG. 6A) are provided in the construction traveling device 11 instead of the rotating units 53, 54, 55, and 56 will be described. The configuration other than the rotating unit 57 is the same as that of the first embodiment. In the following, the same components as those in the first embodiment will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

図６（Ａ）に示されるように、回転ユニット５７は、第１シャフト６４と、第２シャフト６５と、コイルスプリング６６と、回転軸６２と、回転体６３とを備える。 As shown in FIG. 6A, the rotating unit 57 includes a first shaft 64, a second shaft 65, a coil spring 66, a rotating shaft 62, and a rotating body 63.

第１シャフト６４は、上下方向３５を中心軸方向とする有底筒状である。第１シャフト６４の底の中心部からは、棒状の突出片６７が上向きに突出している。突出片６７の上端部には、突出片６７よりも径の大きな抜止め６８が設けられている。 The first shaft 64 has a bottomed tubular shape with the vertical direction 35 as the central axis direction. A rod-shaped projecting piece 67 projects upward from the center of the bottom of the first shaft 64. At the upper end of the protruding piece 67, a retaining 68 having a diameter larger than that of the protruding piece 67 is provided.

第２シャフト６５は、上下方向３５を中心軸方向とする有底筒状である。第２シャフト６５の外径は、第１シャフト６４の内径よりも小さくされている。すなわち、第２シャフト６５は、第１シャフト６４内に挿入可能である。第２シャフト６５の下部が、第１シャフト６４内に挿入されている。第２シャフト６５は、外周面を第１シャフト６４の内周面に摺接させて上下方向３５に移動する。 The second shaft 65 has a bottomed tubular shape with the vertical direction 35 as the central axis direction. The outer diameter of the second shaft 65 is smaller than the inner diameter of the first shaft 64. That is, the second shaft 65 can be inserted into the first shaft 64. The lower part of the second shaft 65 is inserted into the first shaft 64. The second shaft 65 moves in the vertical direction 35 by sliding the outer peripheral surface against the inner peripheral surface of the first shaft 64.

第２シャフト６５の底の中心部には、第１シャフト６４の突出片６７が挿通された挿通孔（不図示）が設けられている。突出片６７の先端部に設けられた抜止め６８が第２シャフト６５の底の上面に当接することにより、第２シャフト６５が第１シャフト６４から抜け落ちることが防止される。 An insertion hole (not shown) through which the protruding piece 67 of the first shaft 64 is inserted is provided in the center of the bottom of the second shaft 65. The retaining 68 provided at the tip of the protruding piece 67 comes into contact with the upper surface of the bottom of the second shaft 65, thereby preventing the second shaft 65 from falling out of the first shaft 64.

第２シャフト６５の上端部には、第１実施形態と同様にして回転軸６２が取り付けられており、回転軸６２には、回転体６３が取り付けられている。 A rotating shaft 62 is attached to the upper end of the second shaft 65 in the same manner as in the first embodiment, and a rotating body 63 is attached to the rotating shaft 62.

第２シャフト６５の下であって、第１シャフト６４内には、コイルスプリング６６が配置されている。コイルスプリング６６の下端は第１シャフト６４の底と当接し、コイルスプリング６６の上端は第２シャフト６５の底と当接している。すなわち、コイルスプリング６６は、第２シャフト６５を上向きに付勢している。コイルスプリング６６は、本発明の付勢部材に相当する。 A coil spring 66 is arranged below the second shaft 65 and in the first shaft 64. The lower end of the coil spring 66 is in contact with the bottom of the first shaft 64, and the upper end of the coil spring 66 is in contact with the bottom of the second shaft 65. That is, the coil spring 66 urges the second shaft 65 upward. The coil spring 66 corresponds to the urging member of the present invention.

施工用走行装置１１が段差を上る際、或いは降りる際に回転体６３が床５２に当接すると（図４及び図５）、図６（Ｂ）に示されるように、第２シャフト６５は、コイルスプリング６６の付勢力に抗して下方に移動する。回転体６３が床５２から離れると、コイルスプリング６６の弾性力により、第２シャフト６５は、図６（Ａ）に示される元の状態に復帰する。 When the rotating body 63 comes into contact with the floor 52 when the construction traveling device 11 goes up or down the step (FIGS. 4 and 5), the second shaft 65 is set as shown in FIG. 6 (B). It moves downward against the urging force of the coil spring 66. When the rotating body 63 separates from the floor 52, the second shaft 65 returns to the original state shown in FIG. 6A due to the elastic force of the coil spring 66.

[変形例１の効果]
本変形例では、回転体６３は、床５２に当接して床５２に押されると、押された向きに移動する。したがって、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。 [Effect of Modification 1]
In this modification, when the rotating body 63 comes into contact with the floor 52 and is pushed by the floor 52, the rotating body 63 moves in the pushed direction. Therefore, it is more effectively prevented that the construction traveling device 11 is stuck between the ground 51 and the floor 52.

また、回転体６３は、床５２に当接して床５２に押されると、押された向きに移動するから、回転体６３に無理な負荷が加わって回転体６３が破損することが防止される。 Further, when the rotating body 63 comes into contact with the floor 52 and is pushed by the floor 52, the rotating body 63 moves in the pushed direction, so that an unreasonable load is applied to the rotating body 63 to prevent the rotating body 63 from being damaged. ..

[変形例２]
本変形例２では、４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６に代えて、４つの回転ユニット５８（図６（Ｃ））が施工用走行装置１１に設けられた例が説明される。回転ユニット５８以外の構成は、第１実施形態と同じである。以下では、第１実施形態や変形例１と同一の構成には同一の符号を付して説明が省略される。 [Modification 2]
In the second modification, an example in which four rotating units 58 (FIG. 6 (C)) are provided in the construction traveling device 11 instead of the four rotating units 53, 54, 55, 56 will be described. The configuration other than the rotating unit 58 is the same as that of the first embodiment. In the following, the same components as those in the first embodiment and the first modification will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

回転ユニット５８は、図６（Ｃ）に示されるように、第１シャフト６４と、第３シャフト６９と、コイルスプリング６６と、回転体７０と、ボールベアリングユニット７１とを備える。コイルスプリング６６は、本発明の付勢部材に相当する。 As shown in FIG. 6C, the rotating unit 58 includes a first shaft 64, a third shaft 69, a coil spring 66, a rotating body 70, and a ball bearing unit 71. The coil spring 66 corresponds to the urging member of the present invention.

第３シャフト６９は、上下方向３５を中心軸方向とする有底筒状である。第３シャフト６９の外径は、第１シャフト６４の内径よりも小さくされている。すなわち、第３シャフト６９は、第１シャフト６４内に挿入可能である。第３シャフト６９の下部が、第１シャフト６４内に挿入されている。第３シャフト６９は、外周面を第１シャフト６４の内周面に摺接させて上下方向３５に移動する。 The third shaft 69 has a bottomed tubular shape with the vertical direction 35 as the central axis direction. The outer diameter of the third shaft 69 is smaller than the inner diameter of the first shaft 64. That is, the third shaft 69 can be inserted into the first shaft 64. The lower part of the third shaft 69 is inserted into the first shaft 64. The third shaft 69 moves in the vertical direction 35 by sliding the outer peripheral surface against the inner peripheral surface of the first shaft 64.

第３シャフト６９の底の中心部には、第１シャフト６４の突出片６７が挿通された挿通孔（不図示）が設けられている。突出片６７の先端部に設けられた抜止め６８が第３シャフト６９の底の上面に当接することにより、第３シャフト６９が第１シャフト６４から抜け落ちることが防止される。 An insertion hole (not shown) through which the protruding piece 67 of the first shaft 64 is inserted is provided in the center of the bottom of the third shaft 69. The retaining 68 provided at the tip of the protruding piece 67 comes into contact with the upper surface of the bottom of the third shaft 69, thereby preventing the third shaft 69 from falling out of the first shaft 64.

第３シャフト６９の上面は、回転体７０を露出させる開口７６を有する。また、第３シャフト６９の上部には、ボールベアリングユニット７１が溶接などによって固着されている。ボールベアリングユニット７１の構成は周知であるから詳しい説明は省略されるが、ボールベアリングユニット７１は、球体を回転可能に支持する。 The upper surface of the third shaft 69 has an opening 76 that exposes the rotating body 70. Further, a ball bearing unit 71 is fixed to the upper portion of the third shaft 69 by welding or the like. Since the configuration of the ball bearing unit 71 is well known, detailed description thereof will be omitted, but the ball bearing unit 71 rotatably supports the sphere.

回転体７０は、球体である。回転体７０は、鉄などの金属製である。回転体７０は、ボールベアリングユニット７１によって回転可能に支持されている。回転体７０の上部は、第３シャフト６９の開口７６から上方に突出している。すなわち、回転体７０は、床５２と当接可能である。 The rotating body 70 is a sphere. The rotating body 70 is made of a metal such as iron. The rotating body 70 is rotatably supported by the ball bearing unit 71. The upper portion of the rotating body 70 projects upward from the opening 76 of the third shaft 69. That is, the rotating body 70 can come into contact with the floor 52.

コイルスプリング６６は、下端において第１シャフト６４の底と当接し、上端において第３シャフト６９の底と当接している。すなわち、コイルスプリング６６は、第３シャフト６９を上向きに付勢している。 The coil spring 66 is in contact with the bottom of the first shaft 64 at the lower end and is in contact with the bottom of the third shaft 69 at the upper end. That is, the coil spring 66 urges the third shaft 69 upward.

施工用走行装置１１が段差を上る際、或いは降りる際に回転体７０が床５２に当接すると（図４及び図５）、図６（Ｄ）に示されるように、第３シャフト６９は、コイルスプリング６６の付勢力に抗して下方に移動する。回転体７０が床５２から離れると、コイルスプリング６６の弾性力により、第３シャフト６９は、図６（Ｃ）に示される元の状態に復帰する。 When the rotating body 70 comes into contact with the floor 52 when the construction traveling device 11 goes up or down the step (FIGS. 4 and 5), the third shaft 69 is set as shown in FIG. 6 (D). It moves downward against the urging force of the coil spring 66. When the rotating body 70 separates from the floor 52, the third shaft 69 returns to the original state shown in FIG. 6C due to the elastic force of the coil spring 66.

回転体７０が床５２に当接した状態で施工用走行装置１１が前進すると、回転体７０が回転する。回転体７０は、球体であるから、施工用走行装置１１が段差（障害物）を乗り越える際に斜めに進んだとしても、支障なく回転する。 When the construction traveling device 11 advances with the rotating body 70 in contact with the floor 52, the rotating body 70 rotates. Since the rotating body 70 is a sphere, even if the construction traveling device 11 advances diagonally when overcoming a step (obstacle), it rotates without any trouble.

[変形例２の効果]
本変形例では、回転体７０は、床５２に当接して床５２に押されると、押された向きに移動する。したがって、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。 [Effect of variant 2]
In this modification, when the rotating body 70 comes into contact with the floor 52 and is pushed by the floor 52, the rotating body 70 moves in the pushed direction. Therefore, it is more effectively prevented that the construction traveling device 11 is stuck between the ground 51 and the floor 52.

また、回転体７０は球体であり、施工用走行装置１１が斜めに進んだとしても支障なく回転するから、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。 Further, since the rotating body 70 is a sphere and rotates without any trouble even if the construction traveling device 11 advances diagonally, it is more effective that the construction traveling device 11 is stuck between the ground 51 and the floor 52. Be prevented.

なお、変形例２では、回転体７０が上下に移動可能な例が説明されたが、回転体７０は、第１実施形態と同様に、上下方向３５において固定されていてもよい。 In the second modification, an example in which the rotating body 70 can move up and down has been described, but the rotating body 70 may be fixed in the vertical direction 35 as in the first embodiment.

[変形例３]
本変形例では、第１実施形態で説明された４つの回転ユニット５３〜５６のシャフト６１が、電動アクチュエータ７４（図７）によって伸縮される例が説明される。 [Modification 3]
In this modification, an example in which the shafts 61 of the four rotating units 53 to 56 described in the first embodiment are expanded and contracted by the electric actuator 74 (FIG. 7) will be described.

本変形例では、第１実施形態で説明された制御ボックスユニット２７に代えて、図７に示される制御ボックスユニット７２を備える。制御ボックスユニット７２は、制御ボックスユニット２７が備える各構成に加え、電動アクチュエータ７４を駆動させるＤＣ／ＤＣコンバータ７３をさらに備える。 In this modification, the control box unit 72 shown in FIG. 7 is provided instead of the control box unit 27 described in the first embodiment. The control box unit 72 further includes a DC / DC converter 73 for driving the electric actuator 74, in addition to the configurations included in the control box unit 27.

ＤＣ／ＤＣコンバータ７３は、コントローラ４１から入力される駆動信号に応じた極性及び大きさの直流電圧を出力し、電動アクチュエータ７４を駆動させる。電動アクチュエータ７４は、シャフト６１を伸縮させる。シャフト６１は、電動アクチュエータ７４によって、図２に示される伸長状態と、図８に示される縮小状態との間で伸縮される。シャフト６１は、本発明のロッドに相当する。 The DC / DC converter 73 outputs a DC voltage having a polarity and magnitude corresponding to the drive signal input from the controller 41 to drive the electric actuator 74. The electric actuator 74 expands and contracts the shaft 61. The shaft 61 is expanded and contracted by the electric actuator 74 between the extended state shown in FIG. 2 and the reduced state shown in FIG. The shaft 61 corresponds to the rod of the present invention.

縮小状態にある回転ユニット５３〜５６の上端は、左右のクローラ２２、２３の上面と同一の高さ位置か、または、左右のクローラ２２、２３の上面よりも下方に位置する。伸長状態にある回転ユニット５３〜５６の上端は、第１実施形態と同様に、左右のクローラ２２、２３の上面よりも上にある。 The upper ends of the rotating units 53 to 56 in the reduced state are located at the same height as the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23, or below the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23. The upper ends of the rotating units 53 to 56 in the extended state are above the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23, as in the first embodiment.

シャフト６１は、施工用走行装置１１が保管される際や、施工用走行装置１１が床下に通じる通気口から床下に投入される際は、縮小状態にされる。シャフト６１は、施工用走行装置１１が走行する際に、伸長状態にされる。シャフト６１の長さ、すなわち、回転体６３の高さ位置は、投入される床下の地面５１から床５２までの高さに応じて変更される。 The shaft 61 is brought into a reduced state when the construction traveling device 11 is stored or when the construction traveling device 11 is thrown under the floor through a vent leading under the floor. The shaft 61 is brought into an extended state when the construction traveling device 11 travels. The length of the shaft 61, that is, the height position of the rotating body 63 is changed according to the height from the ground 51 under the floor to the floor 52 to be thrown.

施工用走行装置１１が段差（障害物）を乗り越える際、伸長状態にされたシャフト６１の先端に設けられた回転体６３は、床５２の下面と当接する。 When the construction traveling device 11 gets over a step (obstacle), the rotating body 63 provided at the tip of the shaft 61 in the extended state comes into contact with the lower surface of the floor 52.

[変形例３の効果]
本変形例では、シャフト６１は、施工用走行装置１１が保管される際や、施工用走行装置１１が床下に通じる通気口から床下に投入される際は、縮小状態にされる。したがって、施工用走行装置１１をコンパクトにして保管することができ、また、施工用走行装置１１を通気口から床下に容易に投入することができる。 [Effect of variant 3]
In this modification, the shaft 61 is brought into a reduced state when the construction traveling device 11 is stored or when the construction traveling device 11 is thrown under the floor through a vent leading to the underfloor. Therefore, the construction traveling device 11 can be compactly stored, and the construction traveling device 11 can be easily put under the floor from the vent.

また、回転体６３の高さ位置は、投入される床下の地面５１から床５２までの高さに応じて変更できるから、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることを、さらに効果的に防止することができる。 Further, since the height position of the rotating body 63 can be changed according to the height from the ground 51 under the floor to the floor 52 to be thrown in, the construction traveling device 11 can be stuck between the ground 51 and the floor 52. , Can be prevented more effectively.

[変形例４]
本変形例では、図７に示されるように、制御ボックスユニット７２がジャイロセンサ７５をさらに備えた例が説明される。ジャイロセンサ７５は、パターン回路基板に実装され、シャーシ２１の傾きに応じた信号を出力する。 [Modification example 4]
In this modification, as shown in FIG. 7, an example in which the control box unit 72 is further provided with the gyro sensor 75 will be described. The gyro sensor 75 is mounted on a pattern circuit board and outputs a signal corresponding to the inclination of the chassis 21.

コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が出力した信号が閾値以上か否かを判断する。すなわち、コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が検出したシャーシ２１の傾きが所定の傾き以上であか否かを判断する。コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が出力した信号が閾値以上であると判断すると、ＤＣ／ＤＣコンバータ７３を駆動させ、シャフト６１を伸長させる。すなわち、施工用走行装置１１が段差を乗り越える際に傾くと、シャフト６１が延ばされる。 The controller 41 determines whether or not the signal output by the gyro sensor 75 is equal to or greater than the threshold value. That is, the controller 41 determines whether or not the inclination of the chassis 21 detected by the gyro sensor 75 is equal to or greater than a predetermined inclination. When the controller 41 determines that the signal output by the gyro sensor 75 is equal to or higher than the threshold value, the controller 41 drives the DC / DC converter 73 and extends the shaft 61. That is, when the construction traveling device 11 is tilted when getting over the step, the shaft 61 is extended.

一方、コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が出力した信号が閾値未満であると判断すると、ＤＣ／ＤＣコンバータ７３を駆動させ、シャフト６１を縮小させる。すなわち、施工用走行装置１１が段差を乗り越えて水平状態に戻ると、シャフト６１が縮められる。 On the other hand, when the controller 41 determines that the signal output by the gyro sensor 75 is less than the threshold value, the controller 41 drives the DC / DC converter 73 to reduce the shaft 61. That is, when the construction traveling device 11 gets over the step and returns to the horizontal state, the shaft 61 is contracted.

[変形例４の効果]
本変形例では、施工用走行装置１１が傾いた時にのみシャフト６１が伸ばされるから、シャフト６１の破損が防止される。 [Effect of variant 4]
In this modified example, since the shaft 61 is extended only when the construction traveling device 11 is tilted, damage to the shaft 61 is prevented.

[変形例５]
本変形例では、回転機構５０（図２）に代えて回転機構９１（図９）を備える施工用走行装置９０が説明される。以下では、第１実施形態と同一の構成には同一の符号が付されて説明が省略される。 [Modification 5]
In this modification, the construction traveling device 90 including the rotation mechanism 91 (FIG. 9) instead of the rotation mechanism 50 (FIG. 2) will be described. In the following, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

図９に示されるように、施工用走行装置９０は、シャーシ２１の開口を閉塞する蓋３６を備える。蓋３６は、例えばネジによってシャーシ２１に取り付けられる。蓋３６は、回転体６３がそれぞれ嵌る不図示の開口を四隅にそれぞれ有する。 As shown in FIG. 9, the construction traveling device 90 includes a lid 36 that closes the opening of the chassis 21. The lid 36 is attached to the chassis 21 by, for example, a screw. The lid 36 has openings (not shown) at the four corners into which the rotating body 63 is fitted.

回転機構９１は、回転ユニット９２〜９５を備える。回転ユニット９２は、蓋３６の右前の隅に配置され、回転ユニット９３は、蓋３６の左前の隅に配置され、回転ユニット９４は、蓋３６の右後の隅に配置され、回転ユニット９５は、蓋３６の左後の隅に配置されている。４つの回転ユニット９２〜９５は全て同じ構成であるから、回転ユニット９２についてのみ詳しく説明される。 The rotation mechanism 91 includes rotation units 92 to 95. The rotating unit 92 is located in the front right corner of the lid 36, the rotating unit 93 is located in the front left corner of the lid 36, the rotating unit 94 is located in the rear right corner of the lid 36, and the rotating unit 95 is located. , Located in the left rear corner of the lid 36. Since all four rotating units 92 to 95 have the same configuration, only the rotating unit 92 will be described in detail.

回転ユニット９２は、回転軸６２と、回転体６３と、取付部材９６とを備える。回転軸６２は、第１実施形態と同様に、回転体６３の中心部に設けられた不図示の挿通孔に挿通されている。回転体６３は、蓋３６に設けられた上述の開口（不図示）に嵌め込まれている。 The rotating unit 92 includes a rotating shaft 62, a rotating body 63, and a mounting member 96. The rotating shaft 62 is inserted into an insertion hole (not shown) provided in the center of the rotating body 63, as in the first embodiment. The rotating body 63 is fitted in the above-mentioned opening (not shown) provided in the lid 36.

回転軸６２は、左右方向３４を軸方向とする丸ピンである。軸方向における回転軸６２の両端部は、取付部材９６によって固定されている。具体的に説明すると、取付部材９６は、矩形板状であって、回転体６３が挿通される挿通孔９７を中心部に有する。取付部材９６は、下面から上方に凹む不図示の凹部を下面側に有している。当該凹部に回転軸６２の両端部が嵌め込まれている。取付部材９６は、ネジ９８がそれぞれ挿通される挿通孔（不図示）を四隅にそれぞれ有している。ネジ９８は、蓋３６に設けられた不図示のねじ込み孔にねじ込まれている。すなわち、取付部材９６は、４つのネジ９８によって蓋３６に固定されている。蓋３６に固定された取付部材９６は、左右方向３４における回転軸６２の両端部を蓋３６に固定する。蓋３６に固定された回転軸６２の中心軸周りに回転体６３が回転する。 The rotating shaft 62 is a round pin whose axial direction is the left-right direction 34. Both ends of the rotating shaft 62 in the axial direction are fixed by the mounting member 96. More specifically, the mounting member 96 has a rectangular plate shape and has an insertion hole 97 in the center through which the rotating body 63 is inserted. The mounting member 96 has a recess (not shown) recessed upward from the lower surface on the lower surface side. Both ends of the rotating shaft 62 are fitted in the recess. The mounting member 96 has insertion holes (not shown) at the four corners through which the screws 98 are inserted. The screw 98 is screwed into a screw hole (not shown) provided in the lid 36. That is, the mounting member 96 is fixed to the lid 36 by four screws 98. The mounting member 96 fixed to the lid 36 fixes both ends of the rotating shaft 62 in the left-right direction 34 to the lid 36. The rotating body 63 rotates around the central axis of the rotating shaft 62 fixed to the lid 36.

回転体６３の直径は、回転体６３の一部が左右のクローラ２２、２３の上面よりも上方に位置する大きさにされている。すなわち、施工用走行装置９０が段差や障害物を乗り越える際に、回転体６３が床５２の下面に当接する。回転体６３は、施工用走行装置９０が地面５１と床５２との間につっかえることを防止する。 The diameter of the rotating body 63 is such that a part of the rotating body 63 is located above the upper surfaces of the left and right crawlers 22 and 23. That is, when the construction traveling device 90 gets over a step or an obstacle, the rotating body 63 comes into contact with the lower surface of the floor 52. The rotating body 63 prevents the construction traveling device 90 from getting stuck between the ground 51 and the floor 52.

[変形例５の効果]
本変形例では、回転機構９１は、着脱自在の蓋３６に設けられているから、蓋３６を外すことにより、施工用走行装置９０をコンパクトにすることができる。蓋３６は、例えば、施工用走行装置９０を保管する際や、施工用走行装置９０を通気口から床下に投入する際などに外される。 [Effect of variant 5]
In this modification, since the rotation mechanism 91 is provided on the removable lid 36, the construction traveling device 90 can be made compact by removing the lid 36. The lid 36 is removed, for example, when the construction traveling device 90 is stored or when the construction traveling device 90 is thrown under the floor from the vent.

また、回転機構９１は、着脱自在の蓋３６に設けられているから、例えば、回転機構９１が破損したとしても、蓋３６を取り換えるだけで修理が完了する。したがって、施工用走行装置９０のメンテナンスが容易である。 Further, since the rotating mechanism 91 is provided on the removable lid 36, for example, even if the rotating mechanism 91 is damaged, the repair can be completed simply by replacing the lid 36. Therefore, maintenance of the construction traveling device 90 is easy.

[第２実施形態]
第２実施形態では、施工システム１０（図１）において、第１実施形態で説明された施工用走行装置１１に代えて、図１０に示される施工用走行装置８０が用いられる例が説明される。以下では、第１実施形態と同じ構成には、同一の符号が付されて説明が省略される。 [Second Embodiment]
In the second embodiment, an example in which the construction traveling device 80 shown in FIG. 10 is used in place of the construction traveling device 11 described in the first embodiment in the construction system 10 (FIG. 1) will be described. .. In the following, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

施工用走行装置８０は、施工用走行装置１１（図１）と同様に、シャーシ２１と、左右のクローラ２２、２３と、噴射装置２４と、カメラ２５と、ライト２６と、制御ボックスユニット２７とを備える。また、施工用走行装置８０は、回転機構５０（図１）に代えて右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３を備える。 Similar to the construction traveling device 11 (FIG. 1), the construction traveling device 80 includes a chassis 21, left and right crawlers 22, 23, an injection device 24, a camera 25, a light 26, and a control box unit 27. To be equipped. Further, the construction traveling device 80 includes a right auxiliary crawler 82 and a left auxiliary crawler 83 instead of the rotation mechanism 50 (FIG. 1).

シャーシ２１に搭載される噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７の配置位置などの構成は、上述の第１実施形態と同じである。 The configuration of the injection device 24, the camera 25, the light 26, the control box unit 27, and the like mounted on the chassis 21 is the same as that of the first embodiment described above.

右補助クローラ８２は、右クローラ２２と同構成であり、左右方向３４におけるシャーシ２１の右側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。接続パイプ内には、給電線や駆動軸が配置される。 The right auxiliary crawler 82 has the same configuration as the right crawler 22, is arranged on the right side of the chassis 21 in the left-right direction 34, and is attached to the chassis 21 by using a mounting member such as a screw or a connecting pipe. Feed lines and drive shafts are arranged in the connecting pipe.

右補助クローラ８２は、右クローラ２２を回転駆動させる直流モータＭ１によって回転駆動される。すなわち、右補助クローラ８２は、右クローラ２２と同じ速度で回転される。直流モータＭ１は、右クローラ２２、右補助クローラ８２、及びシャーシ２１のいずれかに配置される。 The right auxiliary crawler 82 is rotationally driven by the DC motor M1 that rotationally drives the right crawler 22. That is, the right auxiliary crawler 82 is rotated at the same speed as the right crawler 22. The DC motor M1 is arranged in any of the right crawler 22, the right auxiliary crawler 82, and the chassis 21.

上下方向３５における右補助クローラ８２の高さ位置は、第１実施形態で説明された右クローラ２２の高さ位置と同じである。すなわち、シャーシ２１に搭載された噴射装置２４、カメラ２５、及びライト２６は、右補助クローラ８２の上面よりも下方に位置する。 The height position of the right auxiliary crawler 82 in the vertical direction 35 is the same as the height position of the right crawler 22 described in the first embodiment. That is, the injection device 24, the camera 25, and the light 26 mounted on the chassis 21 are located below the upper surface of the right auxiliary crawler 82.

左補助クローラ８３は、左クローラ２３と同構成であり、左右方向３４におけるシャーシ２１の左側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。接続パイプ内には、駆動軸や給電線が配置される。 The left auxiliary crawler 83 has the same configuration as the left crawler 23, is arranged on the left side of the chassis 21 in the left-right direction 34, and is attached to the chassis 21 by using a mounting member such as a screw or a connecting pipe. Drive shafts and feeders are arranged in the connecting pipe.

左補助クローラ８３は、左クローラ２３を回転駆動させる直流モータＭ２によって回転駆動される。すなわち、左補助クローラ８３は、左クローラ２３と同じ速度で回転される。直流モータＭ２は、左クローラ２３、左補助クローラ８３、及びシャーシ２１のいずれかに配置される。 The left auxiliary crawler 83 is rotationally driven by a DC motor M2 that rotationally drives the left crawler 23. That is, the left auxiliary crawler 83 is rotated at the same speed as the left crawler 23. The DC motor M2 is arranged in any of the left crawler 23, the left auxiliary crawler 83, and the chassis 21.

左補助クローラ８３は、右補助クローラ８２と同じ高さ位置に配置され、左右方向３４において右補助クローラ８２と対向している。 The left auxiliary crawler 83 is arranged at the same height as the right auxiliary crawler 82, and faces the right auxiliary crawler 82 in the left-right direction 34.

右クローラ２２は、左右方向３４における右補助クローラ８２の右側に、右補助クローラ８２よりも低い取付位置に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いて右補助クローラ８２に取り付けられている。したがって、右クローラ２２が地面に設置し、右補助クローラ８２は地面に設置しない。また、施工用走行装置８０が段差や障害物を乗り越える際、右クローラ２２ではなく、右補助クローラ８２が床５２（図１１）の下面に当接する。接続パイプ内には、駆動軸や給電線が配置される。 The right crawler 22 is arranged on the right side of the right auxiliary crawler 82 in the left-right direction 34 at a mounting position lower than that of the right auxiliary crawler 82, and is attached to the right auxiliary crawler 82 using a mounting member such as a screw or a connecting pipe. .. Therefore, the right crawler 22 is installed on the ground, and the right auxiliary crawler 82 is not installed on the ground. Further, when the construction traveling device 80 gets over a step or an obstacle, the right auxiliary crawler 82, not the right crawler 22, comes into contact with the lower surface of the floor 52 (FIG. 11). Drive shafts and feeders are arranged in the connecting pipe.

左クローラ２３は、左右方向３４における左補助クローラ８３の左側に、左補助クローラ８３よりも低い取付位置に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いて左補助クローラ８３に取り付けられている。したがって、右クローラ２２が地面に設置し、右補助クローラ８２は地面に設置しない。また、施工用走行装置８０が段差や障害物を乗り越える際、左クローラ２３ではなく、左補助クローラ８３が床５２（図１１）の下面に当接する。接続パイプ内には、駆動軸や給電線が配置される。 The left crawler 23 is arranged on the left side of the left auxiliary crawler 83 in the left-right direction 34 at a mounting position lower than that of the left auxiliary crawler 83, and is attached to the left auxiliary crawler 83 using a mounting member such as a screw or a connecting pipe. .. Therefore, the right crawler 22 is installed on the ground, and the right auxiliary crawler 82 is not installed on the ground. Further, when the construction traveling device 80 gets over a step or an obstacle, the left auxiliary crawler 83, not the left crawler 23, comes into contact with the lower surface of the floor 52 (FIG. 11). Drive shafts and feeders are arranged in the connecting pipe.

左右の補助クローラ８２、８３は、左右のクローラ２２、２３と反対向きに回転される。例えば、複数のギアを用いて回転の向きが左右の補助クローラ８２、８３と左右のクローラ２２、２３とで反対にされる。左右のクローラ２２、２３と反対向きに回転される左右の補助クローラ８２、８３は、施工用走行装置８０が地面５１と床５２（図１１）との間でつっかえることを防止する。以下、図１１及び図１２を参照して、詳しく説明がされる。 The left and right auxiliary crawlers 82 and 83 are rotated in the opposite directions to the left and right crawlers 22 and 23. For example, using a plurality of gears, the directions of rotation are reversed between the left and right auxiliary crawlers 82 and 83 and the left and right crawlers 22 and 23. The left and right auxiliary crawlers 82 and 83 that are rotated in the opposite directions to the left and right crawlers 22 and 23 prevent the construction traveling device 80 from being stuck between the ground 51 and the floor 52 (FIG. 11). Hereinafter, a detailed description will be given with reference to FIGS. 11 and 12.

図１１（Ａ）は、施工用走行装置８０が段差に乗り上げる前の状態を示しており、図１１（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置８０が段差に乗り上げる途中の状態を示しており、図１１（Ｄ）は、施工用走行装置８０が段差に乗り上げた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置８０の進行方向である。 FIG. 11A shows a state before the construction traveling device 80 rides on the step, and FIGS. 11B and 11C show a state in which the construction traveling device 80 is on the step. FIG. 11 (D) shows a state in which the construction traveling device 80 rides on a step. The left side in the figure is the traveling direction of the construction traveling device 80.

図１１（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置８０が段差に乗り上げようとすると、施工用走行装置８０の前部（図における左部）が持ち上がる。施工用走行装置８０の前部が持ち上がると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図１１（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３の回転（矢印７９）により、施工用走行装置１１の前部も前進し、図１１（Ｃ）に示される状態になる。図１１（Ｃ）は、施工用走行装置８０の前部と後部とが、段差を中心に釣り合った状態を示している。図１１（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、施工用走行装置８０は、自重により、図１１（Ｄ）に示される状態になり、段差に乗り上げる。 As shown in FIG. 11B, when the left and right crawlers 22 and 23 rotate in the direction of the arrow 40 and the construction traveling device 80 tries to ride on the step, the front portion of the construction traveling device 80 (in the figure). Left part) is lifted. When the front portion of the construction traveling device 80 is lifted, the right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 come into contact with the lower surface of the floor 52, respectively. When the construction traveling device 80 further advances from the state shown in FIG. 11B, the front portion of the construction traveling device 11 also advances due to the rotation of the right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 (arrow 79). The state shown in 11 (C) is reached. FIG. 11C shows a state in which the front portion and the rear portion of the construction traveling device 80 are balanced around a step. When the construction traveling device 80 further advances from the state shown in FIG. 11 (C), the construction traveling device 80 is brought into the state shown in FIG. 11 (D) due to its own weight and rides on the step.

次に、図１２を参照して、施工用走行装置８０が段差を降りる場合が説明される。図１２（Ａ）は、施工用走行装置８０が段差を降りる前の状態を示しており、図１２（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置８０が段差を降りる途中の状態を示しており、図１２（Ｄ）は、施工用走行装置８０が段差を降りた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置８０の進行方向である。 Next, a case where the construction traveling device 80 descends a step will be described with reference to FIG. FIG. 12A shows a state before the construction traveling device 80 descends the step, and FIGS. 12B and 12C show a state in which the construction traveling device 80 is in the process of descending the step. FIG. 12 (D) shows a state in which the construction traveling device 80 descends a step. The left side in the figure is the traveling direction of the construction traveling device 80.

図１２（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置８０が段差を降りようとすると、施工用走行装置８０の前部（図における左部）が下がり、後部が持ち上がる。施工用走行装置８０の後部が持ち上がると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図１２（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３の回転（矢印７９）により施工用走行装置８０の後部も前進し、図１２（Ｃ）に示される状態になって、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３が床から離れる。図１２（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、施工用走行装置８０は段差を降り、図１２（Ｄ）に示される状態になる。 As shown in FIG. 12B, when the left and right crawlers 22 and 23 rotate in the direction of the arrow 40 and the construction traveling device 80 tries to descend the step, the front portion of the construction traveling device 80 (in the figure). The left part) goes down and the rear part goes up. When the rear portion of the construction traveling device 80 is lifted, the right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 come into contact with the lower surface of the floor 52, respectively. When the construction traveling device 80 further advances from the state shown in FIG. 12B, the rear part of the construction traveling device 80 also advances due to the rotation of the right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 (arrow 79), and FIG. In the state shown in C), the right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 are separated from the floor. When the construction traveling device 80 further advances from the state shown in FIG. 12 (C), the construction traveling device 80 descends the step and becomes the state shown in FIG. 12 (D).

[第２実施形態の効果]
第２実施形態では、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３の回転により施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることが防止される。 [Effect of the second embodiment]
In the second embodiment, the rotation of the right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 prevents the construction traveling device 11 from getting stuck between the ground 51 and the floor 52.

なお、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３は、第１実施形態の回転体６３と同様に、回転駆動されなくともよい。その場合においても、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることが防止される。 The right auxiliary crawler 82 and the left auxiliary crawler 83 do not have to be rotationally driven, as in the rotating body 63 of the first embodiment. Even in that case, the construction traveling device 11 is prevented from being stuck between the ground 51 and the floor 52.

[その他の変形例]
上述の第１実施形態や第２実施形態や変形例では、駆動装置として直流モータを使用する例が説明された。しかしながら、交流モータなど他の駆動装置が用いられてもよい。 [Other variants]
In the first embodiment, the second embodiment, and the modified examples described above, an example in which a DC motor is used as a driving device has been described. However, other drive devices such as AC motors may be used.

また、上述の第２実施形態では、直流モータＭ１によって右クローラ２２及び右補助クローラ８２が回転駆動され、直流モータＭ２によって左クローラ２３及び左補助クローラ８３が回転駆動される例が説明された。しかしながら、右クローラ２２、左クローラ２３、右補助クローラ８２、及び左補助クローラ８３がそれぞれ別の直流モータによって回転駆動されてもよい。 Further, in the second embodiment described above, an example has been described in which the right crawler 22 and the right auxiliary crawler 82 are rotationally driven by the DC motor M1 and the left crawler 23 and the left auxiliary crawler 83 are rotationally driven by the DC motor M2. However, the right crawler 22, the left crawler 23, the right auxiliary crawler 82, and the left auxiliary crawler 83 may be rotationally driven by different DC motors.

１０・・・施工システム
１１、８０、９０・・・施工用走行装置
１３・・・情報処理装置（操縦装置）
１４・・・タンク
１５・・・電源ケーブル
１６・・・通信ケーブル
１７・・・供給ホース
２１・・・シャーシ
２２・・・右クローラ
２３・・・左クローラ
２４・・・噴射装置
２５・・・カメラ
２８・・・ノズル
４１・・・コントローラ
６１・・・シャフト
６３、７０・・・回転体
６６・・・コイルスプリング（付勢部材）
７４・・・電動アクチュエータ
７５・・・ジャイロセンサ
８２・・・右補助クローラ
８３・・・左補助クローラ
Ｍ１、Ｍ２・・・直流モータ 10 ... Construction system 11, 80, 90 ... Construction traveling device 13 ... Information processing device (control device)
14 ... Tank 15 ... Power cable 16 ... Communication cable 17 ... Supply hose 21 ... Chassis 22 ... Right crawler 23 ... Left crawler 24 ... Injection device 25 ... Camera 28 ... Nozzle 41 ... Controller 61 ... Shaft 63, 70 ... Rotating body 66 ... Coil spring (biasing member)
74 ... Electric actuator 75 ... Gyro sensor 82 ... Right auxiliary crawler 83 ... Left auxiliary crawler M1, M2 ... DC motor

Claims (6)

シャーシと、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシの少なくとも前方空間を撮影するカメラと、
上記シャーシ、上記クローラ、及び上記カメラよりも少なくとも一部が上方に位置しており、少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体と、
駆動装置と、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、
コントローラと、を備えており、
上記回転体は、上記クローラの内側に配置されて、上記クローラと逆方向へ回転する補助クローラであり、
上記駆動装置は、上記補助クローラを回転させ、
上記コントローラは、上記ジャイロセンサの出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記駆動装置を駆動して上記補助クローラを回転させる施工用走行装置。 With the chassis
A crawler that is provided on the above chassis and runs the above chassis,
A camera that is installed in the chassis and captures at least the space in front of the chassis,
A rotating body that is located at least partly above the chassis, the crawler, and the camera and can rotate at least in the direction opposite to the direction of rotation of the crawler.
Drive device and
A gyro sensor that is provided on the chassis and outputs a signal according to the tilt of the chassis,
And a controller, equipped with a,
The rotating body is an auxiliary crawler that is arranged inside the crawler and rotates in the opposite direction to the crawler.
The drive device rotates the auxiliary crawler and
The controller, as a condition that the signal output from the gyro sensor is above the threshold value, the traveling device for construction which drives the drive Ru rotate the auxiliary crawler. 上記シャーシに搭載されており、液体を噴射する噴射装置をさらに備えており、
上記噴射装置は、上記回転体の上端よりも下方に位置する請求項１に記載の施工用走行装置。 It is mounted on the above chassis and is equipped with an injection device that injects liquid.
The construction traveling device according to claim 1 , wherein the injection device is located below the upper end of the rotating body. シャーシと、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、
上下方向に伸縮可能なロッドと、を備えており、
上記ロッドは、
少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体を上端に有しており、
上記回転体の少なくとも一部が上記シャーシ及び上記クローラよりも上方に位置する伸長状態と、上記回転体が上記クローラの上端よりも下方に位置する縮小状態との間で伸縮する施工用走行装置。 With the chassis
A crawler that is provided on the above chassis and runs the above chassis,
Equipped with a rod that can be expanded and contracted in the vertical direction,
The above rod
It has a rotating body at the upper end that can rotate at least in the direction opposite to the rotation direction of the crawler.
A traveling device for construction that expands and contracts between an extended state in which at least a part of the rotating body is located above the chassis and the crawler and a reduced state in which the rotating body is located below the upper end of the crawler. 上記伸長状態と上記縮小状態との間で上記ロッドを伸縮する電動アクチュエータと、
上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、
コントローラと、をさらに備えており、
上記コントローラは、
上記ジャイロセンサが出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記電動アクチュエータを駆動して上記ロッドを伸張する請求項３に記載の施工用走行装置。 An electric actuator that expands and contracts the rod between the extended state and the reduced state,
A gyro sensor that outputs a signal according to the inclination of the chassis and
It also has a controller,
The above controller
The construction traveling device according to claim 3 , wherein the electric actuator is driven to extend the rod on condition that the signal output by the gyro sensor is equal to or higher than the threshold value. 請求項１から４のいずれかに記載の施工用走行装置と、
上記施工用走行装置に操作信号を入力する操縦装置と、を備えており、
上記施工用走行装置は、上記操作信号により上記クローラを駆動させるコントローラを有する施工システム。 The construction traveling device according to any one of claims 1 to 4.
It is equipped with a control device that inputs an operation signal to the above-mentioned construction traveling device.
The construction traveling device is a construction system having a controller for driving the crawler by the operation signal. 上記施工用走行装置に設けられており、ノズルから液体を噴射する噴射装置と、
液体を貯留しており、上記噴射装置へ供給ホースを通じて液体を供給可能なタンクと、
上記操縦装置と上記コントローラとを接続する通信ケーブルと、
上記施工用走行装置に設けられており、上記クローラを駆動する駆動装置と、
電源と、
上記電源と上記駆動装置とを接続する電源ケーブルと、を有する請求項５に記載の施工システム。
An injection device that is provided in the above-mentioned construction traveling device and injects liquid from a nozzle,
A tank that stores liquid and can supply liquid to the injection device through a supply hose,
A communication cable that connects the control device and the controller,
A drive device provided in the construction traveling device to drive the crawler, and
Power supply and
The construction system according to claim 5 , further comprising a power cable for connecting the power supply and the drive device.
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