JP6956555B2 - 画像内の物体を検出する方法及び物体検出システム - Google Patents
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Description
図4Aは、画像内のターゲット領域画像及びコンテキスト領域画像をサイズ変更する手順を示している。提案ボックス15が画像10に適用されるとき、ニューラルネットワーク200は、提案ボックス15に対応するターゲット領域画像をクロッピングし、このターゲット領域画像をサイズ変更済みターゲット画像16にサイズ変更し、サイズ変更済みターゲット画像16は、第1のDCNN210に送信される。さらに、コンテキスト領域モジュール12は、提案ボックス15をx方向及びy方向の双方において7倍に拡大して、コンテキストボックス20を得る。また、コンテキスト領域モジュール12は、コンテキストボックス20が提案ボックス15に対応するターゲット領域画像を覆うように、コンテキストボックス20を画像10上に配置する。コンテキスト領域モジュール12は、コンテキストボックス20を画像10上に適用して、コンテキスト領域画像を画定する。ニューラルネットワーク200は、コンテキストボックス20に対応するコンテキスト領域画像をクロッピングし、このコンテキスト領域画像を、サイズ変更済みターゲット画像16のサイズと同一の所定のサイズを有するサイズ変更済みコンテキスト画像21にサイズ変更する。サイズ変更済みコンテキスト画像21は、第2のDCNN220に送信される。第2のDCNN220及び第1のDCNN210は同一の構造を有する。この手順は、小物体の検出を改善する。なぜならば、画像内のより大きなエリアから特徴を抽出することは、より良好な弁別動作をもたらすコンテキスト情報を組み込むことに役立つからである。別の実施形態では、コンテキストボックス20の面積と提案ボックス15の面積との間の所定の比に従って所定の距離だけ、コンテキストボックス20の中心を提案ボックス15の中心からシフトすることができる。
画像内の小物体に対応する小さな提案ボックスは、低次元の特徴ベクトルをもたらすので、提案ボックスのサイズは、物体検出システム100における提案ボックスのコンテキスト情報に対応する適切なサイズのベクトルを得るように選ばれる。
幾つかの実施形態では、第1のDCNN210及び第2のDCNN220は、同一の構造を有するように設計され、第1のDCNN210及び第2のDCNN220のそれぞれは、少数の畳み込み層を備える。トレーニングプロセスにおいて、第1のDCNN210及び第2のDCNN220は、ImageNet事前トレーニング済みモデルを用いて初期化される。トレーニングプロセスが継続している間、第1のDCNN210及び第2のDCNN220は、ネットワークの重みを個別に進展させ、重みを共有しない。
Claims (18)
- 画像内の物体を検出する方法であって、
第1のサブネットワークを用いて前記画像内の前記物体の画像領域上に提案ボックスを生成し、前記提案ボックスによって包含される画像の第1の領域から第1の特徴ベクトルを抽出することと、
前記提案ボックスをx方向及びy方向において拡大したコンテキストボックスに基づいて前記画像の第2の領域を求めることと、
第2のサブネットワークを用いて、前記画像の第2の領域から第2の特徴ベクトルを抽出することと、
前記第1の特徴ベクトル及び前記第2の特徴ベクトルを連結して生成した連結特徴に基づいて、第3のサブネットワークを用いて前記物体のクラスを分類することと、
前記分類の結果に従って前記第1の領域内の物体の前記クラスを求めることと、
を含み、
前記第1のサブネットワーク、前記第2のサブネットワーク、及び前記第3のサブネットワークは、ニューラルネットワークを形成し、
前記方法のステップは、プロセッサによって実行される、
方法。 - 前記提案ボックスを拡大することは、前記第1の領域及び前記第2の領域のそれぞれが前記物体を含むように行われ、
前記第1の領域のサイズは、前記第2の領域のサイズよりも小さい、
請求項1に記載の方法。 - 前記提案ボックスを拡大することは、固定比に従って行われ、
前記第2のサブネットワークは、深層畳み込みニューラルネットワークである、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1のサブネットワーク及び前記第2のサブネットワークのうちの少なくとも一方は、深層畳み込みニューラルネットワークであり、
前記第3のサブネットワークは、完全接続ニューラルネットワークである、
請求項1に記載の方法。 - 前記第3のサブネットワークは、前記第1の特徴ベクトルと前記第2の特徴ベクトルとの特徴ベクトル連結操作を実行する、
請求項4に記載の方法。 - 前記検出された物体及び前記物体の前記クラスをディスプレイデバイス上にレンダリングすること、又は前記検出された物体及び前記物体の前記クラスを送信することを更に含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の領域は、領域提案ネットワークによって得られる、
請求項1に記載の方法。 - 前記領域提案ネットワークは畳み込みニューラルネットワークである、
請求項7に記載の方法。 - 前記第2の領域の幅は、前記第1の領域の幅の7倍の大きさである、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2の領域の高さは、前記第1の領域の高さの7倍の大きさである、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2の領域の幅は、前記第1の領域の幅の3倍の大きさである、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2の領域の高さは、前記第1の領域の高さの3倍の大きさである、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2の領域の中心は、前記第1の領域の中心に一致する、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の領域が前記第1のサブネットワークに入力される前に、前記第1の領域は、第1の所定のサイズにサイズ変更される、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2の領域が前記第2のサブネットワークに入力される前に、前記第2の領域は、第2の所定のサイズにサイズ変更される、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の領域は、変形可能部分モデル物体検出器を用いることによって得られる、
請求項1に記載の方法。 - コンピューターに物体検出プロセスを実行させるプログラムを記憶する非一時的コンピューター可読記録媒体であって、
前記物体検出プロセスは、
第1のサブネットワークを用いて画像内の物体の画像領域上に提案ボックスを生成し、前記提案ボックスによって包含される画像の第1の領域から第1の特徴ベクトルを抽出することと、
前記提案ボックスをx方向及びy方向において拡大したコンテキストボックスに基づいて前記画像の第2の領域を求めることであって、前記第1の領域のサイズは前記第2の領域のサイズと異なることと、
第2のサブネットワークを用いて、前記画像の第2の領域から第2の特徴ベクトルを抽出することと、
前記第1の特徴ベクトル及び前記第2の特徴ベクトルを連結して生成した連結特徴に基づいて第3のサブネットワークを用いて前記物体を検出して、前記物体を取り囲むバウンディングボックス及び前記物体のクラスを生成することと、
を含み、
前記第1のサブネットワーク、前記第2のサブネットワーク、及び前記第3のサブネットワークは、ニューラルネットワークを形成する、
非一時的コンピューター可読記録媒体。 - 物体検出システムであって、
ヒューマンマシンインターフェースと、
ニューラルネットワークを含む記憶デバイスと、
メモリと、
前記物体検出システムの外部にあるネットワークと接続可能なネットワークインターフェースコントローラーと、
撮像デバイスと接続可能な撮像インターフェースと、
前記ヒューマンマシンインターフェース、前記記憶デバイス、前記メモリ、前記ネットワークインターフェースコントローラー及び前記撮像インターフェースに接続するように構成されたプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記記憶デバイスに記憶された前記ニューラルネットワークを用いて画像内の物体を検出する命令を実行し、
前記ニューラルネットワークは、
第1のサブネットワークを用いて前記画像内の前記物体の画像領域上に提案ボックスを生成し、前記提案ボックスによって包含される前記画像の第1の領域から第1の特徴ベクトルを抽出するステップと、
前記提案ボックスをx方向及びy方向において拡大したコンテキストボックスに基づいて前記画像の第2の領域を求めるステップであって、前記第1の領域のサイズは前記第2の領域のサイズと異なるステップと、
第2のサブネットワークを用いて、前記画像の第2の領域から第2の特徴ベクトルを抽出するステップと、
前記第1の特徴ベクトル及び前記第2の特徴ベクトルを連結して生成した連結特徴に基づいて、第3のサブネットワークを用いて前記物体を検出して、前記物体を取り囲むバウンディングボックス及び前記物体のクラスを生成するステップと、
を実行し、
前記第1のサブネットワーク、前記第2のサブネットワーク、及び前記第3のサブネットワークは、ニューラルネットワークを形成する、
物体検出システム。
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