JP6953914B2

JP6953914B2 - Granule filling system

Info

Publication number: JP6953914B2
Application number: JP2017167030A
Authority: JP
Inventors: 哲広宇野; 邦男小梶; 毅浩小井
Original assignee: Nippon Electric Glass Co Ltd
Current assignee: Nippon Electric Glass Co Ltd
Priority date: 2016-10-18
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2037-08-31
Also published as: JP2018065619A

Description

本発明は、ガラス粉等の粉粒体を容器に充填するシステムに関する。 The present invention relates to a system for filling a container with powder or granular material such as glass powder.

一般に、粉粒体を容器に充填する粉粒体充填システムでは、容器の搬送手段としてベルトコンベアが使用される。例えば、特許文献１には、セメント、穀物等の粉粒体が袋詰めされた粉粒体袋の開口縁部のヒートシール部をベルトコンベア上で粘着密封するようにした粉粒体袋封止機が開示されている。特許文献２には、栽培・耕作用の土壌や砂等の粉粒体をトレーに充填する充填装置が開示されている。この充填装置は、電気モータにより駆動される第一のドラムと、このドラムから所定距離隔てられた位置に設けられる第二のドラムと、両ドラムの間にかけられたコンベアベルトとを備えている。 Generally, in a powder or granular material filling system for filling a container with powder or granular material, a belt conveyor is used as a means for transporting the container. For example, in Patent Document 1, a powder or granular material bag is sealed in which a heat-sealed portion at an opening edge of a powder or granular material bag packed with powder or granular materials such as cement or grains is adhesively sealed on a belt conveyor. The machine is disclosed. Patent Document 2 discloses a filling device for filling trays with powders and granules such as cultivated / cultivated soil and sand. The filling device includes a first drum driven by an electric motor, a second drum provided at a predetermined distance from the drum, and a conveyor belt hung between the two drums.

特開２００８−４４６３７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-44637 特開平６−９８６４０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-98640

上記のように、セメント、穀物、土壌といった粉粒体を搬送する場合には、容器が大型化する傾向にあり、多数の容器を搬送するためにベルトコンベアが採用される。これにより、充填システムは、必然的に大型化する。 As described above, when transporting powders such as cement, grains, and soil, the size of the container tends to be large, and a belt conveyor is adopted to transport a large number of containers. This inevitably increases the size of the filling system.

しかしながら、例えばガラス粉末を含む粉粒体を容器に充填するような場合には、容器はそれほど大型化することはない。この場合には、ベルトコンベアを使用することなく、充填システムの構成を可及的に小型化することが望まれる。 However, for example, when the container is filled with powder or granular material containing glass powder, the container does not become so large. In this case, it is desired to reduce the size of the filling system configuration as much as possible without using a belt conveyor.

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたものであり、粉粒体充填システムの全体構成を小型化し、工場等における省スペース化を実現することを技術的課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is a technical subject to reduce the overall configuration of the powder or granular material filling system and realize space saving in a factory or the like.

本発明は上記の課題を解決するためのものであり、容器に粉粒体を充填する粉粒体充填システムであって、前記容器に粉粒体を充填する充填装置と、前記容器を移動させる搬送装置と、前記容器に蓋を取り付ける施蓋装置と、前記容器を格納する保管棚と、を備え、前記搬送装置は、前記容器を移動させるロボットアームを備えることを特徴とする。 The present invention is for solving the above-mentioned problems, and is a powder / granular material filling system for filling a container with powder or granular material, and moves a filling device for filling the container with powder or granular material and the container. A transport device, a lid-covering device for attaching a lid to the container, and a storage shelf for storing the container are provided, and the transport device is characterized by including a robot arm for moving the container.

かかる構成によれば、搬送装置をロボットアームにより構成することで、従来のようなベルトコンベア式の充填システムと比較して、システム全体の構成を小型化できる。これにより、工場等におけるシステムの省スペース化を実現できる。また、多数の容器を保管棚に格納することにより、システム全体の構成をより一層小型化することが可能になる。 According to such a configuration, by configuring the transfer device with a robot arm, the configuration of the entire system can be miniaturized as compared with the conventional belt conveyor type filling system. This makes it possible to save space in the system in factories and the like. Further, by storing a large number of containers in the storage shelf, the configuration of the entire system can be further miniaturized.

また、上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記ロボットアームは、前記保管棚に格納される前記容器を前記充填装置に搬送し、前記充填装置により前記粉粒体が充填された前記容器を前記施蓋装置に搬送し、前記施蓋装置により前記蓋が取り付けられた前記容器を前記保管棚に搬送するように構成されることが望ましい。このように、ロボットアームにより容器の搬送処理の全てを行うことで、充填、施蓋及び保管に係る一連の工程を効率良く実行するとともに、充填装置、施蓋装置及び保管棚のレイアウトを自由に設定することが可能になる。 Further, in the powder or granular material filling system having the above configuration, the robot arm conveys the container stored in the storage shelf to the filling device, and the container filled with the powder or granular material by the filling device is described. It is desirable that the container is transported to the lid-covering device, and the container to which the lid is attached is transported to the storage shelf by the lid-covering device. In this way, by performing all the transport processing of the container by the robot arm, a series of processes related to filling, lidging and storage can be efficiently executed, and the layout of the filling device, the lid covering device and the storage shelf can be freely arranged. It becomes possible to set.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記充填装置は、前記容器の重量を計測する計量器と、前記粉粒体を前記容器に充填させるスクリューフィーダとを備え、前記容器の重量を前記計量器により計測しながら前記スクリューフィーダにより前記粉粒体を前記容器に充填するように構成されることが望ましい。このように、計量器によって容器の重量を計測しながら、そのフィードバック制御により粉粒体の充填を行うことで、容器に正確な量の粉粒体を充填することができる。 In the powder / granular material filling system having the above configuration, the filling device includes a measuring instrument for measuring the weight of the container and a screw feeder for filling the powder / granular material in the container, and measures the weight of the container with the measuring instrument. It is desirable that the container is filled with the powder or granular material by the screw feeder while measuring with the above. In this way, by measuring the weight of the container with a measuring instrument and filling the powder or granular material by the feedback control thereof, it is possible to fill the container with an accurate amount of the powder or granular material.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記スクリューフィーダは、前記粉粒体を収容する筒部と、前記筒部内に配置されるスクリューと、前記筒部の端部に形成される、前記粉粒体の吐出口とを備え、前記吐出口は、前記粉粒体の吐出量を規制するフィルタを備えることが望ましい。吐出口にフィルタを設けることにより、吐出口から少量の粉粒体を吐出させることができる。また、このフィルタを設けることで、吐出口から粉粒体が不測にこぼれ落ちることを防止できる。これにより、容器に正確な量の粉粒体を充填することが可能になる。この場合において、前記粉粒体は、１〜４μｍの粒径を有することが好ましい。また、前記フィルタは格子状に構成されるとともに、５〜１５ｍｍ角の開口部を有することが望ましい。 In the powder or granular material filling system having the above configuration, the screw feeder is formed on a cylinder portion for accommodating the powder or granular material, a screw arranged in the cylinder portion, and an end portion of the cylinder portion. It is desirable that the discharge port is provided with a body discharge port, and the discharge port is provided with a filter that regulates the discharge amount of the powder or granular material. By providing a filter at the discharge port, a small amount of powder or granular material can be discharged from the discharge port. Further, by providing this filter, it is possible to prevent the powder or granular material from unexpectedly spilling from the discharge port. This makes it possible to fill the container with the correct amount of powder or granular material. In this case, the powder or granular material preferably has a particle size of 1 to 4 μm. Further, it is desirable that the filter is configured in a grid pattern and has an opening of 5 to 15 mm square.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記保管棚は、前記搬送装置により前記容器を搬入又は搬出するための搬入・搬出部と、格納している前記容器を前記搬入・搬出部に向かって滑動させる棚板とを備えることが望ましい。かかる構成によれば、搬入・搬出部から容器を取り出すと、残りの容器が棚板上を滑動し、搬入・搬出部側に移動することになり、容器を同じ位置から取り出すことができる。また、搬入・搬出部から棚板に容器を載せる場合には、新たな容器を既に格納されている容器に押し当て、両者を棚板上で滑動させるだけで、容易に保管棚内に格納することができる。したがって、容器の搬入・搬出に係るロボットアームの動作を単純化することができ、これによって設備コストを可及的に低減できる。 In the powder / granular material filling system having the above configuration, the storage shelf slides the carry-in / carry-out section for carrying in / out the container by the transport device and the stored container toward the carry-in / carry-out section. It is desirable to provide a shelf board to be provided. According to such a configuration, when the container is taken out from the carry-in / carry-out part, the remaining container slides on the shelf plate and moves to the carry-in / carry-out part side, and the container can be taken out from the same position. In addition, when placing a container on a shelf board from the carry-in / carry-out section, simply press the new container against the container already stored and slide both on the shelf board to easily store the container in the storage shelf. be able to. Therefore, the operation of the robot arm related to the loading and unloading of the container can be simplified, and the equipment cost can be reduced as much as possible.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記施蓋装置は、前記容器内に中蓋を取り付ける中蓋施蓋装置と、前記容器に外蓋を取り付ける外蓋施蓋装置とを備えることが望ましい。このように、容器に中蓋と外蓋とを取り付けることにより、粉粒体を容器に確実に封入して、粉粒体の劣化を防止できる。 In the powder or granular material filling system having the above configuration, it is desirable that the lid covering device includes an inner lid covering device for attaching an inner lid inside the container and an outer lid covering device for attaching the outer lid to the container. By attaching the inner lid and the outer lid to the container in this way, the powder or granular material can be reliably sealed in the container and deterioration of the powder or granular material can be prevented.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記中蓋施蓋装置は、前記中蓋を前記容器の口部に案内する位置決め部材を備えることが望ましい。これにより、中蓋の施蓋不良を可及的に低減できる。
In the powder or granular material filling system having the above configuration, it is desirable that the inner lid covering device includes a positioning member that guides the inner lid to the mouth of the container. As a result, it is possible to reduce defects in the inner lid as much as possible.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記外蓋施蓋装置は、前記外蓋を保持するチャックと、前記チャックによる前記外蓋の保持姿勢を矯正する姿勢調整部とを備えることが望ましい。姿勢調整部により外蓋の姿勢を矯正することで、当該外蓋の施蓋不良を可及的に低減できる。 In the powder or granular material filling system having the above configuration, it is desirable that the outer lid covering device includes a chuck for holding the outer lid and a posture adjusting unit for correcting the holding posture of the outer lid by the chuck. By correcting the posture of the outer lid by the posture adjusting unit, it is possible to reduce the defective covering of the outer lid as much as possible.

上記構成の粉粒体充填システムにおいて、前記外蓋施蓋装置は、前記中蓋の施蓋不良を検出するセンサを備えることが望ましい。かかる構成によれば、外蓋の施蓋を実行する前に中蓋の施蓋不良を検出することができる。外蓋を施蓋する前に、施蓋不良の容器を排除することにより、容器の製造効率を向上させることが可能になる。 In the powder or granular material filling system having the above configuration, it is desirable that the outer lid covering device includes a sensor for detecting a defective covering of the inner lid. According to such a configuration, it is possible to detect a defective covering of the inner lid before performing the covering of the outer lid. By eliminating the container with a defective lid before covering the outer lid, it is possible to improve the manufacturing efficiency of the container.

本発明によれば、粉粒体充填システムの全体構成を小型化し、工場等における省スペース化を実現できる。 According to the present invention, the overall configuration of the powder or granular material filling system can be miniaturized, and space saving in a factory or the like can be realized.

粉粒体充填システムの平面図である。It is a top view of the powder or granular material filling system. 保管棚の側面図である。It is a side view of a storage shelf. 搬送装置のロボットアームを示す平面図である。It is a top view which shows the robot arm of a transport device. 充填装置の側面図である。It is a side view of the filling device. 充填装置の一部を示す正面図である。It is a front view which shows a part of a filling apparatus. 中蓋施蓋装置の側面図である。It is a side view of the inner lid covering device. 中蓋施蓋装置における中蓋保管部の平面図である。It is a top view of the inner lid storage part in the inner lid covering device. 外蓋施蓋装置の側面図である。It is a side view of the outer lid covering device. 中蓋施蓋装置の他の実施形態を示す側面図である。It is a side view which shows the other embodiment of the inner lid covering device. 中蓋施蓋装置の位置決め部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the positioning part of the inner lid covering apparatus. 中蓋施蓋装置の動作態様を示す平面図である。It is a top view which shows the operation mode of the inner lid covering apparatus. 図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ線断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view taken along the line XII-XII of FIG. 中蓋施蓋装置の動作態様を示す平面図である。It is a top view which shows the operation mode of the inner lid covering apparatus. 図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線断面図である。FIG. 13 is a cross-sectional view taken along the line XIV-XIV of FIG. 中蓋施蓋装置の動作態様を示す平面図である。It is a top view which shows the operation mode of the inner lid covering apparatus. 図１５のＸＶＩ−ＸＶＩ線断面図である。FIG. 15 is a cross-sectional view taken along the line XVI-XVI of FIG. 中蓋施蓋装置の動作態様を示す平面図である。It is a top view which shows the operation mode of the inner lid covering apparatus. 図１７のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線断面図である。FIG. 17 is a cross-sectional view taken along the line XVII-XVII of FIG. 中蓋施蓋装置の動作態様を示す平面図である。It is a top view which shows the operation mode of the inner lid covering apparatus. 図１９のＸＸ−ＸＸ線断面図である。FIG. 19 is a cross-sectional view taken along the line XX-XX of FIG. 外蓋施蓋装置の他の実施形態を示す側面図である。It is a side view which shows the other embodiment of the outer lid covering apparatus. 外蓋施蓋装置の要部を示す側面図である。It is a side view which shows the main part of the outer lid covering device. 外蓋施蓋装置におけるセンサの動作態様を示す側面図である。It is a side view which shows the operation mode of the sensor in the outer lid covering device. 外蓋施蓋装置の動作態様を示す側面図である。It is a side view which shows the operation mode of the outer lid covering apparatus. 外蓋施蓋装置の動作態様を示す側面図である。It is a side view which shows the operation mode of the outer lid covering apparatus. 外蓋施蓋装置の動作態様を示す側面図である。It is a side view which shows the operation mode of the outer lid covering apparatus. 外蓋施蓋装置の動作態様を示す側面図である。It is a side view which shows the operation mode of the outer lid covering apparatus. 外蓋施蓋装置の動作態様を示す側面図である。It is a side view which shows the operation mode of the outer lid covering apparatus.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１乃至図８は、本発明に係る粉粒体充填システム（以下、単に「充填システム」と称する）の一実施形態を示す。図１に示すように、充填システム１は、容器２を格納する保管棚３ａ，３ｂと、容器２を移動させる搬送装置４と、容器２に粉粒体を充填する充填装置５と、粉粒体が充填された容器２に蓋６ａ，６ｂを取り付ける施蓋装置７ａ，７ｂと、各装置４，５，７ａ，７ｂの制御を実行する制御盤８とを備える。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 8 show an embodiment of a powder or granular material filling system (hereinafter, simply referred to as “filling system”) according to the present invention. As shown in FIG. 1, the filling system 1 includes storage shelves 3a and 3b for storing the container 2, a transport device 4 for moving the container 2, a filling device 5 for filling the container 2 with powder and granules, and powder particles. It is provided with a lid covering device 7a, 7b for attaching the lids 6a, 6b to a container 2 filled with a body, and a control panel 8 for executing control of each device 4, 5, 7a, 7b.

容器２は、プラスチック製のものが主に使用されるが、金属製のものであってもよい。容器２の寸法は、例えば直径が５０〜２００ｍｍ、高さが５０ｍｍ〜３００ｍｍとされるが、これに限定されない。容器２に充填される粉粒体としては、ガラス粉末、プラスチック粉末、又は金属粉末が使用され、或いはこれらのうち少なくとも二種の粉末を混合したものが含まれる。粉粒体の粒径は、１〜４μｍとされるが、これに限定されない。 The container 2 is mainly made of plastic, but may be made of metal. The dimensions of the container 2 are, for example, 50 to 200 mm in diameter and 50 mm to 300 mm in height, but are not limited thereto. As the powder or granular material to be filled in the container 2, glass powder, plastic powder, or metal powder is used, or a mixture of at least two kinds of these powders is included. The particle size of the powder or granular material is 1 to 4 μm, but is not limited to this.

図１に示すように、充填システム１は、工場等の設置スペースにおける第一の設置エリアＡ１に充填装置５と制御盤８とが並設され、第二の設置エリアＡ２に搬送装置４が配置され、第三の設置エリアＡ３に保管棚３ａ，３ｂと施蓋装置７ａ，７ｂとが並設されてなる。 As shown in FIG. 1, in the filling system 1, the filling device 5 and the control panel 8 are arranged side by side in the first installation area A1 in the installation space of a factory or the like, and the transfer device 4 is arranged in the second installation area A2. The storage shelves 3a and 3b and the lid covering devices 7a and 7b are arranged side by side in the third installation area A3.

図１に示すように、保管棚３ａ，３ｂは、粉粒体を充填する前の空の容器２を格納する第一保管棚３ａと、粉粒体が充填された後の容器２を保管する第二保管棚３ｂとを備える。第一保管棚３ａと第二保管棚３ｂは、同型のものが使用されるが、異なる構成のものを用いてもよい。図２に示すように、各保管棚３ａ，３ｂは、容器２を搬入又は搬出するための搬入・搬出部９と、容器２を滑動可能に支持する複数の棚板１０とを備える。また、各保管棚３ａ，３ｂは、その下部にキャスタ３ｃを有する。 As shown in FIG. 1, the storage shelves 3a and 3b store the first storage shelf 3a for storing the empty container 2 before filling with the powder or granular material and the container 2 after the powder or granular material is filled. A second storage shelf 3b is provided. The first storage shelf 3a and the second storage shelf 3b are of the same type, but different configurations may be used. As shown in FIG. 2, each of the storage shelves 3a and 3b includes a carry-in / carry-out unit 9 for carrying in or out the container 2 and a plurality of shelf boards 10 for slidably supporting the container 2. Further, each of the storage shelves 3a and 3b has a caster 3c below the storage shelf 3a and 3b.

各棚板１０は、複数の容器２を複行複列に整列して支持するように構成される（図１参照）。各棚板１０は、上下方向において一定の間隔をおいて配置される。また、各棚板１０は、各保管棚３ａ，３ｂの後側（奥側）から前側の搬入・搬出部９に向かうにつれて下方に傾斜するように配置される（図２参照）。このように棚板１０を傾斜させることで、棚板１０に載置される容器２は、その自重により、搬入・搬出部９に向かって滑動し易くなる。 Each shelf board 10 is configured to support a plurality of containers 2 by arranging them in a double row and a double row (see FIG. 1). The shelves 10 are arranged at regular intervals in the vertical direction. Further, each shelf board 10 is arranged so as to incline downward from the rear side (back side) of each storage shelf 3a, 3b toward the carry-in / carry-out portion 9 on the front side (see FIG. 2). By inclining the shelf board 10 in this way, the container 2 placed on the shelf board 10 can easily slide toward the carry-in / carry-out portion 9 due to its own weight.

例えば、第一保管棚３ａの搬入・搬出部９から容器２を取り出すと、その後方に位置する容器２が、前方に滑動し、最前部である搬入・搬出部９に位置することになる。これにより、容器２の搬出を効率良く行うことができる。また、第二保管棚３ｂの搬入・搬出部９に充填済みの容器２を搬入する場合には、既に搬入・搬出部９に容器２が存在していたとしても、新たに格納すべき容器２を、既存の容器２に当接させて押し込むことにより、両者を棚板１０上で滑動させて、共に棚板１０に載せることができる。 For example, when the container 2 is taken out from the carry-in / carry-out section 9 of the first storage shelf 3a, the container 2 located behind the container 2 slides forward and is located at the front carry-in / carry-out section 9. As a result, the container 2 can be efficiently carried out. Further, when the filled container 2 is carried into the carry-in / carry-out section 9 of the second storage shelf 3b, the container 2 to be newly stored even if the container 2 already exists in the carry-in / carry-out section 9. Can be brought into contact with the existing container 2 and pushed in so that both can be slid on the shelf board 10 and placed on the shelf board 10 together.

上記のように、各保管棚３ａ，３ｂは、同じ位置（搬入・搬出部９）から容器２の搬入又は搬出を行うことができる。これにより、第一保管棚３ａ及び第二保管棚３ｂは、容器２の搬入用と搬出用とに共用できる。本実施形態では、第一保管棚３ａを空の容器２の保管用（搬出用）とし、第二保管棚３ｂを充填済みの容器２の保管用（搬入用）としているが、これに限定されない。例えば第一保管棚３ａのみを使用して、空の容器２と、充填済みの容器２と別々の棚板１０に載置してもよい。これにより、保管棚３ａ，３ｂの数を最小化し、設置の際の省スペース化を可能にする。また、搬送装置４による容器２の搬入・搬出に係る動作をほぼ共通化できるため、その制御を簡略化して設備コストを低減できる。 As described above, the storage shelves 3a and 3b can carry in or carry out the container 2 from the same position (carry-in / carry-out unit 9). As a result, the first storage shelf 3a and the second storage shelf 3b can be shared between the loading and unloading of the container 2. In the present embodiment, the first storage shelf 3a is used for storing the empty container 2 (for carrying out), and the second storage shelf 3b is used for storing the filled container 2 (for carrying in), but the present invention is not limited to this. .. For example, only the first storage shelf 3a may be used and placed on an empty container 2 and a shelf board 10 separate from the filled container 2. This minimizes the number of storage shelves 3a and 3b and enables space saving during installation. Further, since the operations related to the loading and unloading of the container 2 by the transport device 4 can be made substantially common, the control thereof can be simplified and the equipment cost can be reduced.

図１に示すように、搬送装置４は、容器２を把持するとともに、所定の方向に移動させるロボットアーム１１と、このロボットアーム１１を所定の方向に案内するガイド機構１２とを有する。図３に示すように、ロボットアーム１１は、一対のアーム部材１３ａ，１３ｂを有する。各アーム部材１３ａ，１３ｂは、互いに接近・離反するように構成される。アーム部材１３ａ，１３ｂは、容器２を把持するための凹部１３ｃを有する。ガイド機構１２は、ロボットアーム１１を上下方向及び水平方向に移動させ、あるいは、ロボットアーム１１を鉛直方向に沿う軸心廻りに回転又は回動させるように構成される。なお、ロボットアーム１１の数は特に限定されないが、設備コストを低減する観点から一個のロボットアーム１１を有する搬送装置４が例示される。 As shown in FIG. 1, the transport device 4 has a robot arm 11 that grips the container 2 and moves it in a predetermined direction, and a guide mechanism 12 that guides the robot arm 11 in a predetermined direction. As shown in FIG. 3, the robot arm 11 has a pair of arm members 13a and 13b. The arm members 13a and 13b are configured to approach and separate from each other. The arm members 13a and 13b have recesses 13c for gripping the container 2. The guide mechanism 12 is configured to move the robot arm 11 in the vertical direction and the horizontal direction, or to rotate or rotate the robot arm 11 around the axis along the vertical direction. The number of robot arms 11 is not particularly limited, but a transfer device 4 having one robot arm 11 is exemplified from the viewpoint of reducing equipment costs.

上記の構成により、ロボットアーム１１は、第一保管棚３ａから充填装置５へ、充填装置５から施蓋装置７ａ，７ｂへ、施蓋装置７ａ，７ｂから第二保管棚３ｂへ、そして第二保管棚３ｂから第一保管棚３ａへと移動するように構成される。搬送装置４は、ロボットアーム１１を制御する制御部（図示せず）を有する。制御部は、制御盤８に接続されており、制御盤８からの制御信号に基づき、ロボットアーム１１の動作に係る制御を実行する。 With the above configuration, the robot arm 11 moves from the first storage shelf 3a to the filling device 5, from the filling device 5 to the lid covering devices 7a, 7b, from the lid covering devices 7a, 7b to the second storage shelf 3b, and the second. It is configured to move from the storage shelf 3b to the first storage shelf 3a. The transfer device 4 has a control unit (not shown) that controls the robot arm 11. The control unit is connected to the control panel 8 and executes control related to the operation of the robot arm 11 based on the control signal from the control panel 8.

図４に示すように、充填装置５は、粉粒体を移送するスクリューフィーダ１４と、容器２の重量を計測する計量器１５とを備える。スクリューフィーダ１４は、ホッパ１６と、ホッパ１６に連結される筒部１７と、筒部１７内に配置されるスクリュー１８と、スクリュー１８を回転させるモータ１９と、筒部１７の端部の下方位置に配置されるシャッタ２０とを備える。 As shown in FIG. 4, the filling device 5 includes a screw feeder 14 for transferring powders and granules, and a measuring instrument 15 for measuring the weight of the container 2. The screw feeder 14 includes a hopper 16, a tubular portion 17 connected to the hopper 16, a screw 18 arranged in the tubular portion 17, a motor 19 for rotating the screw 18, and a position below the end of the tubular portion 17. It is provided with a shutter 20 arranged in.

ホッパ１６は、筒部１７の上方に配置されており、内部に貯留する粉粒体を筒部１７へと供給する。筒部１７は水平方向に沿って配置されており、その一方の端部がホッパ１６に連結されている。筒部１７の他方の端部には、粉粒体の吐出口１７ａが形成されている。図５に示すように、吐出口１７ａには、網状のフィルタ１７ｂが設けられている。フィルタ１７ｂの材質は、鉄やステンレスが好ましいが、他の金属でもあってもよい。フィルタ１７ｂは、粉粒体の吐出量を微調整するとともに、筒部１７内の粉粒体が不測に容器２内へとこぼれ落ちることを防止する。フィルタ１７ｂは、格子形状を呈し、複数の開口部１７ｃを有する。開口部１７ｃの寸法は、５〜１５ｍｍ角とされるが、これに限定されず、粉粒体の種別や粒径に応じて適宜設定され得る。 The hopper 16 is arranged above the tubular portion 17, and supplies the powder or granular material stored inside to the tubular portion 17. The tubular portion 17 is arranged along the horizontal direction, and one end thereof is connected to the hopper 16. A discharge port 17a for powder or granular material is formed at the other end of the tubular portion 17. As shown in FIG. 5, the discharge port 17a is provided with a net-like filter 17b. The material of the filter 17b is preferably iron or stainless steel, but other metals may also be used. The filter 17b finely adjusts the discharge amount of the powder or granular material and prevents the powder or granular material in the tubular portion 17 from unexpectedly spilling into the container 2. The filter 17b has a grid shape and has a plurality of openings 17c. The size of the opening 17c is 5 to 15 mm square, but is not limited to this, and can be appropriately set according to the type and particle size of the powder or granular material.

スクリュー１８は、螺旋状の羽根を有する。スクリュー１８は、筒部１７内において、当該筒部１７と同心状に配置されている。スクリュー１８の一端部は、モータ１９の回転軸に連結されている。モータ１９は、ホッパ１６の一部に支持されている。モータ１９は、制御盤８に接続されている。モータ１９の回転数は、制御盤８からの制御信号により制御される。 The screw 18 has a spiral blade. The screw 18 is arranged concentrically with the tubular portion 17 in the tubular portion 17. One end of the screw 18 is connected to the rotating shaft of the motor 19. The motor 19 is supported by a part of the hopper 16. The motor 19 is connected to the control panel 8. The rotation speed of the motor 19 is controlled by a control signal from the control panel 8.

シャッタ２０は、支持部材２１を介して所定の方向に移動可能に構成される。支持部材２１は、シャッタ２０を、筒部１７の吐出口１７ａから吐出された粉粒体が容器２に入らないようにその落下を阻止する遮断位置と、吐出口１７ａから離れて吐出口１７ａからの粉粒体の落下を許容する待機位置とに移動させる。支持部材２１は、アクチュエータ（図示せず）に連結されている。アクチュエータの動作は、制御盤８によって制御される。なお、シャッタ２０の動作については、旋回式が採用されるが、これに限定されず、直動式であってもよい。 The shutter 20 is configured to be movable in a predetermined direction via the support member 21. The support member 21 has a shutoff position at which the shutter 20 is prevented from falling so that the powder or granular material discharged from the discharge port 17a of the tubular portion 17 does not enter the container 2, and the shutter 20 is separated from the discharge port 17a from the discharge port 17a. Move to a standby position that allows the powder or granular material to fall. The support member 21 is connected to an actuator (not shown). The operation of the actuator is controlled by the control panel 8. As for the operation of the shutter 20, a swivel type is adopted, but the operation is not limited to this, and a linear motion type may be used.

計量器１５は、その上部に、容器２が載置される計量台１５ａを有する。計量器１５は、スクリューフィーダ１４の近傍位置に配置される支持台２２に載置される。支持台２２は、キャスタ２２ａを有しており、移動可能に構成される。計量器１５は、制御盤８に接続されており、容器２の測定値（重量）を制御盤８へと随時送信する。 The measuring instrument 15 has a measuring table 15a on which the container 2 is placed. The measuring instrument 15 is placed on a support base 22 arranged at a position near the screw feeder 14. The support base 22 has casters 22a and is configured to be movable. The measuring instrument 15 is connected to the control panel 8 and transmits the measured value (weight) of the container 2 to the control panel 8 at any time.

施蓋装置７ａ，７ｂは、容器２内に中蓋６ａを挿入する中蓋施蓋装置７ａと、容器２に外蓋６ｂを取り付ける外蓋施蓋装置７ｂとを含む。 The lid covering devices 7a and 7b include an inner lid covering device 7a for inserting the inner lid 6a into the container 2 and an outer lid covering device 7b for attaching the outer lid 6b to the container 2.

図６に示すように、中蓋施蓋装置７ａは、未使用の中蓋６ａを積層状に格納する中蓋保管部２３と、中蓋保管部２３から中蓋６ａを取り出して移送する中蓋取出部２４と、中蓋６ａを容器２内へと挿入する中蓋挿入部２５と、容器２を支持する支持部２６とを備える。中蓋施蓋装置７ａは制御盤８に接続されており、制御盤８からの信号により、中蓋保管部２３、中蓋取出部２４、中蓋挿入部２５の動作が制御される。なお、中蓋６ａは、円形状に構成されるとともに、その周縁部に、厚さ方向に突出する環状の突出部を有する。 As shown in FIG. 6, the inner lid covering device 7a includes an inner lid storage unit 23 for storing unused inner lids 6a in a stacked manner, and an inner lid 6a for taking out and transferring the inner lid 6a from the inner lid storage unit 23. It includes a take-out portion 24, an inner lid insertion portion 25 for inserting the inner lid 6a into the container 2, and a support portion 26 for supporting the container 2. The inner lid covering device 7a is connected to the control panel 8, and the operations of the inner lid storage unit 23, the inner lid extraction unit 24, and the inner lid insertion unit 25 are controlled by a signal from the control panel 8. The inner lid 6a is formed in a circular shape and has an annular protruding portion protruding in the thickness direction at the peripheral edge portion thereof.

中蓋保管部２３は、図６、図７に示すように、中蓋６ａを積層した状態で収容する複数の中蓋収容部２７と、中蓋６ａを積層してなる積層体６Ａを下側から押し上げる支持体２８とを備える。 As shown in FIGS. 6 and 7, the inner lid storage unit 23 has a plurality of inner lid accommodating units 27 for accommodating the inner lids 6a in a laminated state, and a laminated body 6A formed by laminating the inner lids 6a on the lower side. It is provided with a support 28 that pushes up from.

各中蓋収容部２７は、基板２７ａに複数の棒材２９を環状に立設してなり、この環の内側に中蓋６ａを積層して収容する。基板２７ａには、当該基板２７ａを回転させる駆動軸２７ｂが連結されている。駆動軸２７ｂは、モータ等の駆動源(図示せず)に接続されており、基板２７ａを回転させることにより、中蓋収容部２７の位置を変更する。中蓋収容部２７内で積層される中蓋６ａは、中蓋取出部２４により、上側から一枚ずつ取り出される。 Each inner lid accommodating portion 27 is formed by erection of a plurality of rod members 29 in an annular shape on the substrate 27a, and the inner lid 6a is laminated and accommodated inside the ring. A drive shaft 27b for rotating the substrate 27a is connected to the substrate 27a. The drive shaft 27b is connected to a drive source (not shown) such as a motor, and the position of the inner lid accommodating portion 27 is changed by rotating the substrate 27a. The inner lids 6a laminated in the inner lid accommodating portion 27 are taken out one by one from the upper side by the inner lid taking-out portion 24.

支持体２８は、上下方向に移動可能に構成される。支持体２８は、中蓋６ａを積層してなる積層体６Ａの下部に接触することにより、当該積層体６Ａを支持する。支持体２８は、中蓋６ａが取り出される度に所定のピッチで上昇し、中蓋取出部２４により最上部の中蓋６ａを取り出すことができるように、積層体６Ａを上方に押し上げる。 The support 28 is configured to be movable in the vertical direction. The support 28 supports the laminated body 6A by contacting the lower portion of the laminated body 6A formed by laminating the inner lid 6a. The support 28 rises at a predetermined pitch each time the inner lid 6a is taken out, and pushes up the laminated body 6A so that the uppermost inner lid 6a can be taken out by the inner lid taking-out portion 24.

中蓋取出部２４は、上下方向及び水平方向に移動可能に構成される。中蓋取出部２４は、中蓋６ａを保持可能なチャック機構２４ａを有する。中蓋取出部２４は、中蓋保管部２３の中蓋収容部２７の上方位置に移動し、さらに下降して中蓋６ａを中蓋収容部２７から取り出すように構成される。また、中蓋取出部２４は、中蓋収容部２７から取り出した中蓋６ａを保持したまま、支持部２６の上方位置に移動し、支持部２６に支持される容器２の上部（口部）に当該中蓋６ａを載置するように構成される。 The inner lid taking-out portion 24 is configured to be movable in the vertical direction and the horizontal direction. The inner lid taking-out portion 24 has a chuck mechanism 24a capable of holding the inner lid 6a. The inner lid taking-out portion 24 is configured to move to a position above the inner lid accommodating portion 27 of the inner lid storage portion 23 and further lower to take out the inner lid 6a from the inner lid accommodating portion 27. Further, the inner lid taking-out portion 24 moves to an upper position of the support portion 26 while holding the inner lid 6a taken out from the inner lid accommodating portion 27, and the upper portion (mouth portion) of the container 2 supported by the support portion 26. The inner lid 6a is placed on the inner lid 6a.

中蓋挿入部２５は、上下方向に移動可能に構成される。中蓋挿入部２５は、その下部に中蓋６ａを押圧するためのプッシャ３０を備える。プッシャ３０は、中蓋６ａの突出部に当接するように、円環状に構成される。中蓋挿入部２５は、支持部２６の上方に配置されている。中蓋挿入部２５は、図６に示す待機位置と、待機位置から下降して、中蓋６ａを容器２内に挿入する挿入位置とに位置変更可能に構成される。 The inner lid insertion portion 25 is configured to be movable in the vertical direction. The inner lid insertion portion 25 is provided with a pusher 30 for pressing the inner lid 6a at the lower portion thereof. The pusher 30 is formed in an annular shape so as to abut the protruding portion of the inner lid 6a. The inner lid insertion portion 25 is arranged above the support portion 26. The inner lid insertion portion 25 is configured to be repositionable to a standby position shown in FIG. 6 and an insertion position where the inner lid 6a is inserted into the container 2 by descending from the standby position.

支持部２６は、上下方向に長い長尺状に構成されており、その上部に容器２を支持する支持面２６ａを有する。また、支持部２６は、支持面２６ａに載置された容器２の位置決めを行う位置決め部（位置決めチャック）３１を有する。位置決め部３１は、容器２が支持面２６ａに載置された後に、当該容器２を中蓋挿入部２５のプッシャ３０と同軸状となるように移動させる。 The support portion 26 is formed in a long shape that is long in the vertical direction, and has a support surface 26a that supports the container 2 above the support portion 26. Further, the support portion 26 has a positioning portion (positioning chuck) 31 for positioning the container 2 placed on the support surface 26a. After the container 2 is placed on the support surface 26a, the positioning portion 31 moves the container 2 so as to be coaxial with the pusher 30 of the inner lid insertion portion 25.

図８に示すように、外蓋施蓋装置７ｂは、未使用の外蓋６ｂを積層状に保管する外蓋保管部３２と、外蓋６ｂを保持して移動させる外蓋取出部３３と、容器２を支持する支持部３４と、支持部３４を回転させる駆動部３５とを備える。なお、外蓋６ｂは、平面視円形状に構成されるとともに、容器２に係合する雌ねじ部を有する。また、容器２の口部における外周面には、この雌ねじ部に係合する雄ねじ部が形成されている。 As shown in FIG. 8, the outer lid covering device 7b includes an outer lid storage unit 32 for storing unused outer lids 6b in a laminated manner, an outer lid taking-out unit 33 for holding and moving the outer lid 6b, and the outer lid taking-out unit 33. A support portion 34 that supports the container 2 and a drive portion 35 that rotates the support portion 34 are provided. The outer lid 6b has a circular shape in a plan view and has a female screw portion that engages with the container 2. Further, a male screw portion that engages with the female screw portion is formed on the outer peripheral surface of the mouth portion of the container 2.

外蓋保管部３２は、外蓋６ｂを積層状に格納する外蓋収容部３６と、外蓋６ｂを積層してなる積層体６Ｂを下側から押し上げる支持体３７とを備える。外蓋収容部３６及び支持体３７は、中蓋保管部２３の中蓋収容部２７及び支持体２８と同じ構成である。すなわち、外蓋収容部３６は、基板３６ａ、駆動軸３６ｂ、及び複数の棒材２９により構成される。 The outer lid storage unit 32 includes an outer lid accommodating unit 36 that stores the outer lid 6b in a laminated manner, and a support 37 that pushes up the laminated body 6B formed by laminating the outer lid 6b from below. The outer lid accommodating portion 36 and the support 37 have the same configuration as the inner lid accommodating portion 27 and the support 28 of the inner lid storage portion 23. That is, the outer lid accommodating portion 36 is composed of a substrate 36a, a drive shaft 36b, and a plurality of rod members 29.

外蓋収容部３６内で積層される外蓋６ｂは、外蓋取出部３３により、上側から一枚ずつ取り出される。支持体３７は、外蓋６ｂが取り出される度に所定のピッチで上昇し、外蓋取出部３３により最上部の外蓋６ｂを取り出すことができるように、積層体６Ｂを上方に移動させる。 The outer lids 6b laminated in the outer lid accommodating portion 36 are taken out one by one from the upper side by the outer lid taking-out portion 33. The support 37 rises at a predetermined pitch each time the outer lid 6b is taken out, and the laminated body 6B is moved upward so that the outer lid 6b at the uppermost portion can be taken out by the outer lid taking-out portion 33.

外蓋取出部３３は、上下方向及び水平方向に移動可能に構成される。外蓋取出部３３は、外蓋６ｂを保持可能なエアチャック３３ａを有する。外蓋取出部３３は、外蓋保管部３２の外蓋収容部３６の上方に移動した後、下降して積層体６Ｂの上部の外蓋６ｂを保持する。外蓋取出部３３は、外蓋６ｂを保持したまま、支持部３４に載置された容器２の上方に移動した後、下降して当該外蓋６ｂを容器２の口部に接触させることができる。 The outer lid taking-out portion 33 is configured to be movable in the vertical direction and the horizontal direction. The outer lid taking-out portion 33 has an air chuck 33a capable of holding the outer lid 6b. The outer lid taking-out portion 33 moves above the outer lid accommodating portion 36 of the outer lid storage portion 32, and then descends to hold the outer lid 6b on the upper part of the laminated body 6B. The outer lid taking-out portion 33 may move above the container 2 placed on the support portion 34 while holding the outer lid 6b, and then descend to bring the outer lid 6b into contact with the mouth portion of the container 2. can.

支持部３４は、容器２を支持する支持軸部３８を備える。支持軸部３８は、支持台３９により回転可能に支持されている。支持軸部３８は、その上端部に容器２を把持する容器把持部４０を有する。容器把持部４０は、容器２を把持可能なエアチャック４０ａと、このエアチャック４０ａに接続されるとともに、エアを供給するエアホース４０ｂとを有する。また、支持軸部３８は、トルクリミッタ（摩擦版）４１と、トルクリミッタ４１の下方に配置されるロータリジョイント４２とを有する。容器把持部４０のエアホース４０ｂは、ロータリジョイント４２に接続されている。 The support portion 34 includes a support shaft portion 38 that supports the container 2. The support shaft portion 38 is rotatably supported by the support base 39. The support shaft portion 38 has a container grip portion 40 that grips the container 2 at its upper end. The container gripping portion 40 has an air chuck 40a capable of gripping the container 2 and an air hose 40b connected to the air chuck 40a and supplying air. Further, the support shaft portion 38 has a torque limiter (friction plate) 41 and a rotary joint 42 arranged below the torque limiter 41. The air hose 40b of the container grip portion 40 is connected to the rotary joint 42.

駆動部３５は、支持軸部３８の近傍位置に配置されるモータ４３と、支持軸部３８の中途部に形成されたプーリ４４と、駆動ベルト４５とを有する。モータ４３は、その回転軸４３ａにプーリ４３ｂを備える。駆動ベルト４５は、支持軸部３８のプーリ４４と、モータ４３のプーリ４３ｂに巻き掛けられる。駆動部３５は、モータ４３の動力を、駆動ベルト４５を介してプーリ４４に伝達し、支持軸部３８を回転させる。 The drive unit 35 includes a motor 43 arranged near the support shaft portion 38, a pulley 44 formed in the middle of the support shaft portion 38, and a drive belt 45. The motor 43 includes a pulley 43b on its rotating shaft 43a. The drive belt 45 is wound around the pulley 44 of the support shaft portion 38 and the pulley 43b of the motor 43. The drive unit 35 transmits the power of the motor 43 to the pulley 44 via the drive belt 45 to rotate the support shaft unit 38.

制御盤８は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、モニタ、入力インタフェース等の各種ハードウェアを実装し得る。制御盤８は、ＣＰＵにより構成される演算処理部と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等により構成される記憶部と、搬送装置４を制御する第一の制御部と、充填装置５を制御する第二の制御部と、施蓋装置７ａ，７ｂを制御する第三の制御部とを備える（いずれも図示せず）。制御盤８は、搬送装置４におけるロボットアーム１１の移動、アーム部材１３ａ，１３ｂの動作、充填装置５におけるモータ１９及びシャッタ２０の動作、及び施蓋装置７ａ，７ｂの各部の動作に係る制御を実行する。 The control panel 8 may mount various hardware such as a CPU, ROM, RAM, HDD, monitor, and input interface. The control panel 8 has an arithmetic processing unit composed of a CPU, a storage unit composed of ROM, RAM, HDD, and the like, a first control unit for controlling the transfer device 4, and a second control unit for controlling the filling device 5. And a third control unit that controls the lid covering devices 7a and 7b (neither of them is shown). The control panel 8 controls the movement of the robot arm 11 in the transport device 4, the operation of the arm members 13a and 13b, the operation of the motor 19 and the shutter 20 in the filling device 5, and the operation of each part of the lid covering devices 7a and 7b. Run.

以下、上記構成の充填システム１を用いて容器２に粉粒体を充填する方法（粉粒体内蔵容器の製造方法）について説明する。本方法は、充填装置５により粉粒体を容器２に充填する工程（充填工程）と、各施蓋装置７ａ，７ｂにより容器２に蓋６ａ，６ｂを取り付ける工程（中蓋施蓋工程、外蓋施蓋工程）とを主に備える。また、本方法は、搬送装置４により容器２を各工程に搬送する工程（搬送工程）を備える。以下、各工程の詳細について説明する。 Hereinafter, a method of filling the container 2 with the powder or granular material using the filling system 1 having the above configuration (a method of manufacturing the container containing the powder or granular material) will be described. In this method, a step of filling the container 2 with the powder or granular material by the filling device 5 (filling step) and a step of attaching the lids 6a and 6b to the container 2 by the respective lid covering devices 7a and 7b (inner lid covering step, outside). It mainly includes a lid covering process). In addition, this method includes a step (transport step) of transporting the container 2 to each step by the transport device 4. The details of each step will be described below.

本方法では、まず搬送装置４のロボットアーム１１により、第一保管棚３ａから空の容器２を取り出し、充填装置５へと移動させる。搬送装置４は、容器２を充填装置５の計量器１５（計量台１５ａ）に載置する。このとき、シャッタ２０は、遮断位置にあってスクリューフィーダ１４の吐出口１７ａから粉粒体が容器２に落下することを防止する。制御盤８から送信される、充填開始の制御信号により、シャッタ２０は待機位置へと移動する。 In this method, first, the robot arm 11 of the transport device 4 takes out the empty container 2 from the first storage shelf 3a and moves it to the filling device 5. The transport device 4 places the container 2 on the measuring instrument 15 (measuring table 15a) of the filling device 5. At this time, the shutter 20 is in the shutoff position to prevent the powder or granular material from falling into the container 2 from the discharge port 17a of the screw feeder 14. The shutter 20 moves to the standby position by the filling start control signal transmitted from the control panel 8.

充填装置５は、計量器１５により容器２の重量を測定しながら、モータ１９によりスクリュー１８を回転させる。制御盤８は、計量器１５の重量に係るデータを随時受信するとともに、そのデータに応じてスクリュー１８の回転数を制御する。スクリュー１８の回転により、筒部１７内の粉粒体が吐出口１７ａから押し出される。押し出された粉粒体は、吐出口１７ａの下方に位置する容器２内に落下する。スクリュー１８は、充填開始時から充填終了間際まで高速で回転するが、充填の最終段階において低速回転に切り替えられる。 The filling device 5 rotates the screw 18 by the motor 19 while measuring the weight of the container 2 by the measuring instrument 15. The control panel 8 receives data on the weight of the measuring instrument 15 at any time, and controls the rotation speed of the screw 18 according to the data. The rotation of the screw 18 pushes out the powder or granular material in the tubular portion 17 from the discharge port 17a. The extruded powder or granular material falls into the container 2 located below the discharge port 17a. The screw 18 rotates at high speed from the start of filling to just before the end of filling, but is switched to low speed rotation at the final stage of filling.

すなわち、充填装置５は、計量器１５にて容器２に入った重量を測定していることから、制御盤８の制御により、その充填率が８０％〜９５％程度になった場合に、スクリュー１８の回転を高速から低速へと切り替える。例えば、粉粒体の充填量が１０００ｇであり、充填率が９０％となったときにスクリュー１８の回転速度を切り替える場合、制御盤８は、計量器１５から送信される重量値が９００ｇに達したときに、スクリュー１８の回転数を高速から低速に切り替える旨の制御信号をモータ１９に送信する。このようなフィードバック制御により、容器２に対して粉粒体を正確に充填することが可能になる。充填が終了すると、待機位置にあるシャッタ２０は、遮断位置へと移動する。 That is, since the filling device 5 measures the weight in the container 2 with the measuring instrument 15, when the filling rate becomes about 80% to 95% under the control of the control panel 8, the screw The rotation of 18 is switched from high speed to low speed. For example, when the filling amount of the powder or granular material is 1000 g and the rotation speed of the screw 18 is switched when the filling rate becomes 90%, the weight value transmitted from the measuring instrument 15 reaches 900 g in the control panel 8. At that time, a control signal for switching the rotation speed of the screw 18 from high speed to low speed is transmitted to the motor 19. By such feedback control, it becomes possible to accurately fill the container 2 with the powder or granular material. When the filling is completed, the shutter 20 in the standby position moves to the shutoff position.

次に、制御盤８の制御により、搬送装置４のロボットアーム１１は、容器２を再び把持し、当該容器２を中蓋施蓋装置７ａへと移動させる。ロボットアーム１１は、中蓋施蓋装置７ａにおける支持部２６の支持面２６ａに容器２を載置し、中蓋施蓋装置７ａから離れる。その後、容器２は、位置決め部３１により支持面２６ａ上の所定位置に固定される。 Next, under the control of the control panel 8, the robot arm 11 of the transport device 4 grips the container 2 again and moves the container 2 to the inner lid covering device 7a. The robot arm 11 places the container 2 on the support surface 26a of the support portion 26 of the inner lid covering device 7a, and separates the container 2 from the inner lid covering device 7a. After that, the container 2 is fixed at a predetermined position on the support surface 26a by the positioning portion 31.

中蓋施蓋装置７ａでは、中蓋取出部２４が中蓋保管部２３から中蓋６ａを取り出し、支持部２６に向かって移動する。中蓋取出部２４は、待機位置にある中蓋挿入部２５と、支持部２６に支持される容器２との間の位置に移動する。この位置に移動すると、中蓋取出部２４は、さらに下降して容器２に接近した後、保持している中蓋６ａを離して容器２の上部に載せる。その後、中蓋取出部２４は、この位置から退避する。次に、中蓋挿入部２５が下降し、挿入位置へと移動する。このとき、プッシャ３０は、中蓋６ａの突出部に当接し、容器２内に押し込む。その後、中蓋挿入部２５は待機位置へと戻る。 In the inner lid covering device 7a, the inner lid taking-out portion 24 takes out the inner lid 6a from the inner lid storage portion 23 and moves toward the support portion 26. The inner lid taking-out portion 24 moves to a position between the inner lid inserting portion 25 in the standby position and the container 2 supported by the support portion 26. When moved to this position, the inner lid taking-out portion 24 further lowers and approaches the container 2, and then separates the holding inner lid 6a and puts it on the upper part of the container 2. After that, the inner lid taking-out portion 24 is retracted from this position. Next, the inner lid insertion portion 25 is lowered and moved to the insertion position. At this time, the pusher 30 comes into contact with the protruding portion of the inner lid 6a and is pushed into the container 2. After that, the inner lid insertion portion 25 returns to the standby position.

中蓋６ａの挿入が完了すると、搬送装置４のロボットアーム１１は、容器２を把持し、当該容器２を外蓋施蓋装置７ｂに移動させる。ロボットアーム１１は、外蓋施蓋装置７ｂの容器把持部４０に容器２を載置する。その後、制御盤８の制御により、容器把持部４０は、エアチャック４０ａにより容器２を把持する。一方、外蓋施蓋装置７ｂの外蓋取出部３３は、外蓋保管部３２から外蓋６ｂを取り出して、容器２の上方位置まで移動する。 When the insertion of the inner lid 6a is completed, the robot arm 11 of the transport device 4 grips the container 2 and moves the container 2 to the outer lid covering device 7b. The robot arm 11 places the container 2 on the container grip portion 40 of the outer lid covering device 7b. After that, under the control of the control panel 8, the container gripping portion 40 grips the container 2 by the air chuck 40a. On the other hand, the outer lid taking-out portion 33 of the outer lid covering device 7b takes out the outer lid 6b from the outer lid storage portion 32 and moves to the upper position of the container 2.

その後、外蓋取出部３３は、容器２に向かって外蓋６ｂを下降させ、この容器２の口部に外蓋６ｂを接触させる。その後、駆動部３５は、支持軸部３８を回転させる。これに伴い、容器把持部４０に保持されている容器２も回転する。これにより、容器２の口部に形成される雄ねじ部が外蓋６ｂの雌ねじ部に嵌め込まれる。この場合において、支持部３４のトルクリミッタ４１は、容器把持部４０に保持される容器２に過剰なトルクが作用することを防止する。 After that, the outer lid taking-out portion 33 lowers the outer lid 6b toward the container 2 and brings the outer lid 6b into contact with the mouth portion of the container 2. After that, the drive unit 35 rotates the support shaft unit 38. Along with this, the container 2 held by the container grip portion 40 also rotates. As a result, the male screw portion formed at the mouth portion of the container 2 is fitted into the female screw portion of the outer lid 6b. In this case, the torque limiter 41 of the support portion 34 prevents excessive torque from acting on the container 2 held by the container grip portion 40.

外蓋６ｂの取り付けが完了すると、容器把持部４０のエアチャック４０ａによる容器２の保持が解除される。その後、搬送装置４のロボットアーム１１は、容器２を把持するとともに第二保管棚３ｂに当該容器２を格納する。 When the attachment of the outer lid 6b is completed, the holding of the container 2 by the air chuck 40a of the container grip portion 40 is released. After that, the robot arm 11 of the transfer device 4 grips the container 2 and stores the container 2 in the second storage shelf 3b.

上記の工程を繰り返すことにより、多数の容器２に粉粒体を連続的に充填することが可能である。この場合、搬送装置４のロボットアーム１１は、以下のように動作する。上記の工程のうち、最も時間を要するのは、充填装置５により粉粒体を容器２に充填する工程である。このため、充填装置５が粉粒体を容器２に充填している間、搬送装置４は、下流の工程における容器２の搬送処理を実行する。 By repeating the above steps, it is possible to continuously fill a large number of containers 2 with powder or granular materials. In this case, the robot arm 11 of the transfer device 4 operates as follows. Of the above steps, the most time-consuming step is the step of filling the container 2 with the powder or granular material by the filling device 5. Therefore, while the filling device 5 fills the container 2 with the powder or granular material, the transport device 4 executes the transport process of the container 2 in the downstream process.

すなわち、搬送装置４は、外蓋施蓋装置７ｂによって外蓋６ｂが取り付けられた容器２を第二保管棚３ｂに搬送する処理、中蓋施蓋装置７ａによって中蓋６ａが取り付けられた容器２を外蓋施蓋装置７ｂに搬送する処理をこの順に実行する。その後、搬送装置４は、充填が完了した容器２を中蓋施蓋装置７ａに搬送する処理を実行し、最後に、第一保管棚３ａから充填装置５へと空の容器２を搬送する処理を実行する。このように、充填工程の実行中に、下流の工程における容器２の搬送処理を順次実行することにより、充填システム１は、少数（少なくとも一個）のロボットアーム１１によって効率良く作業を行うことができ、したがってタクトタイムを可及的に低減できる。 That is, the transport device 4 transports the container 2 to which the outer lid 6b is attached by the outer lid covering device 7b to the second storage shelf 3b, and the container 2 to which the inner lid 6a is attached by the inner lid covering device 7a. Is executed in this order in the process of transporting the outer lid to the outer lid covering device 7b. After that, the transport device 4 executes a process of transporting the filled container 2 to the inner lid covering device 7a, and finally, a process of transporting the empty container 2 from the first storage shelf 3a to the filling device 5. To execute. In this way, by sequentially executing the transfer process of the container 2 in the downstream process during the execution of the filling process, the filling system 1 can efficiently perform the work by a small number (at least one) robot arms 11. Therefore, the tact time can be reduced as much as possible.

以上説明した本実施形態に係る充填システム１によれば、搬送装置４をロボットアーム１１により構成することで、従来のベルトコンベア式の充填システムと比較して、システム全体の構成を小型化できる。これにより、工場等における充填システム１の省スペース化を実現できる。また、ロボットアーム１１により、容器２の搬送処理の全てを行うことで、充填及び施蓋に係る一連の工程を効率良く実行するとともに、充填装置５、施蓋装置７ａ，７ｂ及び保管棚３ａ，３ｂのレイアウトも自由に設定できる。 According to the filling system 1 according to the present embodiment described above, by configuring the transfer device 4 with the robot arm 11, the configuration of the entire system can be miniaturized as compared with the conventional belt conveyor type filling system. This makes it possible to save space in the filling system 1 in factories and the like. Further, by performing all the transport processing of the container 2 by the robot arm 11, a series of steps related to filling and covering can be efficiently executed, and the filling device 5, the covering devices 7a and 7b and the storage shelf 3a, The layout of 3b can also be set freely.

また、充填装置５は、計量器１５によって容器２の重量を測定しながら、フィードバック制御により充填工程を実行することで、粉粒体を容器２に対して正確に充填できる。また、充填装置５における筒部１７の吐出口１７ａにフィルタ１７ｂを設けることで、吐出口１７ａから少量の粉粒体を吐出させることができ、吐出口１７ａからこぼれ落ちる粉粒体が容器２に入ることを防止できる。 Further, the filling device 5 can accurately fill the container 2 with the powder or granular material by executing the filling step by feedback control while measuring the weight of the container 2 by the measuring instrument 15. Further, by providing the filter 17b at the discharge port 17a of the tubular portion 17 in the filling device 5, a small amount of powder or granular material can be discharged from the discharge port 17a, and the powder or granular material spilling from the discharge port 17a is discharged into the container 2. It can be prevented from entering.

図９乃至図２０は、充填システムにおける中蓋施蓋装置の他の実施形態を示す。 9 to 20 show other embodiments of the inner lid covering device in the filling system.

図９及び図１０に示すように、中蓋施蓋装置７ａの位置決め部３１は、容器２の側部を把持する第一把持部（第一チャック）３１ａ及び第二把持部（第二チャック）３１ｂを備える。各把持部３１ａ，３１ｂは、エアチャックにより構成されるが、これに限定されるものではない。各把持部３１ａ，３１ｂは、上下方向に間隔をおいて配置される。第一把持部３１ａは、容器２の側部における下側の部分を把持し、第二把持部３１ｂは、容器２の側部における上側の部分を把持する。各把持部３１ａ，３１ｂは、一対のアーム部４６，４７を有する。アーム部４６，４７は、互いに接近・離反するように構成される。アーム部４６，４７は、その中途部が屈曲しており、容器２の複数箇所に接触するように構成される。各アーム部４６，４７は、容器２の側部に接触する第一接触部４６ａ，４７ａ，及び第二接触部４６ｂ，４７ｂを有する。 As shown in FIGS. 9 and 10, the positioning portion 31 of the inner lid covering device 7a includes a first grip portion (first chuck) 31a and a second grip portion (second chuck) that grip the side portion of the container 2. 31b is provided. Each grip portion 31a, 31b is composed of an air chuck, but is not limited thereto. The grip portions 31a and 31b are arranged at intervals in the vertical direction. The first grip portion 31a grips the lower portion on the side portion of the container 2, and the second grip portion 31b grips the upper portion on the side portion of the container 2. Each grip portion 31a, 31b has a pair of arm portions 46, 47. The arm portions 46 and 47 are configured to approach and separate from each other. The arm portions 46 and 47 are configured so that their intermediate portions are bent and come into contact with a plurality of locations of the container 2. Each arm portion 46, 47 has a first contact portion 46a, 47a, and a second contact portion 46b, 47b that come into contact with the side portion of the container 2.

第二把持部３１ｂは、中蓋６ａの位置決め部材４８を備える。位置決め部材４８は、第二把持部３１ｂの中途部から上方に突出する金属製の板状部材であるが、合成樹脂その他の素材により形成されてもよい。本実施形態において、位置決め部材４８は、板ばねにより構成されるが、この構成に限定されない。位置決め部材４８は、第二把持部３１ｂの各アーム部４６，４７の複数箇所（図例では四箇所）に設けられる。具体的には、位置決め部材４８は、アーム部４６，４７の各接触部４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂに対応する位置に設けられる。位置決め部材４８は、中蓋６ａに接触可能なガイド部４９と、第二把持部３１ｂのアーム部４６，４７に取り付けられる固定部５０と、ガイド部４９と固定部５０とを繋ぐ中間部５１とを有する。 The second grip portion 31b includes a positioning member 48 for the inner lid 6a. The positioning member 48 is a metal plate-shaped member protruding upward from the middle portion of the second grip portion 31b, but may be formed of a synthetic resin or other material. In the present embodiment, the positioning member 48 is composed of a leaf spring, but is not limited to this configuration. The positioning members 48 are provided at a plurality of locations (four locations in the figure) of the arm portions 46 and 47 of the second grip portion 31b. Specifically, the positioning member 48 is provided at a position corresponding to each of the contact portions 46a, 46b, 47a, 47b of the arm portions 46, 47. The positioning member 48 includes a guide portion 49 that can come into contact with the inner lid 6a, a fixing portion 50 that is attached to the arm portions 46 and 47 of the second grip portion 31b, and an intermediate portion 51 that connects the guide portion 49 and the fixing portion 50. Has.

ガイド部４９は、上下方向に沿う板状の部分である。ガイド部４９は、中蓋６ａに接触するガイド面４９ａを有する。固定部５０は、ねじ、ボルト等の固定手段により、アーム部４６，４７において、各接触部４６ａ，４６ｂ、４７ａ，４７ｂとは反対側の面に固定される。中間部５１は、ガイド部４９と固定部５０とを位置決め部材４８の板厚方向及び長手方向に離間する。中間部５１は、ガイド部４９及び固定部５０の各々に対して所定の角度で傾斜した姿勢で、ガイド部４９と固定部５０とを連結する。上記の構成により、位置決め部材４８は、容器２に接触することなく、中蓋６ａのみに接触し得る。 The guide portion 49 is a plate-shaped portion along the vertical direction. The guide portion 49 has a guide surface 49a that comes into contact with the inner lid 6a. The fixing portion 50 is fixed to the surface of the arm portions 46, 47 opposite to the contact portions 46a, 46b, 47a, 47b by fixing means such as screws and bolts. The intermediate portion 51 separates the guide portion 49 and the fixing portion 50 in the plate thickness direction and the longitudinal direction of the positioning member 48. The intermediate portion 51 connects the guide portion 49 and the fixed portion 50 in a posture inclined at a predetermined angle with respect to each of the guide portion 49 and the fixed portion 50. With the above configuration, the positioning member 48 can come into contact with only the inner lid 6a without coming into contact with the container 2.

以下、上記構成の中蓋施蓋装置７ａの動作態様（中蓋施蓋工程）を説明する。充填システム１は、粉粒体の充填が完了した容器２を、中蓋施蓋装置７ａへと移動させる。ロボットアーム１１は、中蓋施蓋装置７ａにおける支持部２６の支持面２６ａに容器２を載置し、中蓋施蓋装置７ａから離れる。 Hereinafter, an operation mode (inner lid covering step) of the inner lid covering device 7a having the above configuration will be described. The filling system 1 moves the container 2 in which the powder or granular material has been filled to the inner lid covering device 7a. The robot arm 11 places the container 2 on the support surface 26a of the support portion 26 of the inner lid covering device 7a, and separates the container 2 from the inner lid covering device 7a.

支持部２６の上方において、位置決め部３１（第一把持部３１ａ，第二把持部３１ｂ）のアーム部４６，４７は、待機位置にある。図１１及び図１２に示すように、容器２は、アーム部４６，４７に接触しないように、一方のアーム部４６と他方のアーム部４７との間に配置される。 Above the support portion 26, the arm portions 46 and 47 of the positioning portion 31 (first grip portion 31a, second grip portion 31b) are in the standby position. As shown in FIGS. 11 and 12, the container 2 is arranged between one arm portion 46 and the other arm portion 47 so as not to come into contact with the arm portions 46 and 47.

容器２が支持部２６に載置されると、第一把持部３１ａが作動し、そのアーム部４６，４７を相互に接近させる。図１３及び図１４に示すように、各アーム部４６，４７は、各接触部４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂが容器２の側部の下側の部分に接触させ、当該容器２を把持する。容器２は、アーム部４６，４７に把持された状態で、支持面２６ａ上において所期の位置に固定される。 When the container 2 is placed on the support portion 26, the first grip portion 31a operates to bring the arm portions 46 and 47 closer to each other. As shown in FIGS. 13 and 14, each of the arm portions 46, 47 has the contact portions 46a, 46b, 47a, 47b in contact with the lower portion of the side portion of the container 2 to grip the container 2. The container 2 is fixed at the desired position on the support surface 26a while being gripped by the arm portions 46 and 47.

一方、中蓋取出部２４は、中蓋保管部２３から中蓋６ａを取り出し、支持部２６に向かって移動する。中蓋取出部２４は、待機位置にある中蓋挿入部２５と、支持部２６に支持される容器２との間の位置に移動した後、一時停止して待機する。 On the other hand, the inner lid taking-out portion 24 takes out the inner lid 6a from the inner lid storage portion 23 and moves toward the support portion 26. The inner lid taking-out portion 24 moves to a position between the inner lid inserting portion 25 in the standby position and the container 2 supported by the support portion 26, and then pauses and stands by.

第一把持部３１ａによる容器２の固定が終了すると、待機していた中蓋取出部２４は、容器２に向かって下降する。 When the fixing of the container 2 by the first grip portion 31a is completed, the waiting inner lid taking-out portion 24 descends toward the container 2.

位置決め部３１の第二把持部３１ｂは、中蓋取出部２４の動作に連動して、そのアーム部４６，４７を相互に接近させる。中蓋取出部２４によって保持される中蓋６ａの位置が容器２の口部２ａからずれている場合（図１５、図１６において二点鎖線で示す）、アーム部４６，４７が容器２に接触する前に、位置決め部材４８のガイド部４９（ガイド面４９ａ）が中蓋６ａの周縁部に接触する（図１７、図１８参照）。この動作態様に限らず、位置決め部材４６は、第二把持部３１ｂのアーム部４６，４７が容器２に接触するタイミングとほぼ同時に中蓋６ａに接触し、且つ位置規制を行うことができる。なお、ガイド部４９が中蓋６ａに接触する際、中蓋６ａへ過剰な押圧力が作用しないように、ガイド部４９又は中間部５１が弾性変形する場合がある。 The second grip portion 31b of the positioning portion 31 brings the arm portions 46 and 47 closer to each other in conjunction with the operation of the inner lid taking-out portion 24. When the position of the inner lid 6a held by the inner lid taking-out portion 24 is deviated from the mouth portion 2a of the container 2 (indicated by the alternate long and short dash line in FIGS. 15 and 16), the arm portions 46 and 47 come into contact with the container 2. The guide portion 49 (guide surface 49a) of the positioning member 48 comes into contact with the peripheral edge portion of the inner lid 6a (see FIGS. 17 and 18). Not limited to this operation mode, the positioning member 46 can come into contact with the inner lid 6a at substantially the same time as the arm portions 46, 47 of the second grip portion 31b come into contact with the container 2, and can regulate the position. When the guide portion 49 comes into contact with the inner lid 6a, the guide portion 49 or the intermediate portion 51 may be elastically deformed so that an excessive pressing force does not act on the inner lid 6a.

第二把持部３１ｂのアーム部４６，４７は、さらに相互に接近するように移動する。各アーム部４６，４７は、各接触部４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂが容器２の側部の上側の部分に接触させ、当該容器２を把持する。位置決め部材４８は、アーム部４６，４７とともに、容器２に向かって移動する。これにより、中蓋６ａは、容器２の直上位置へと案内される。 The arm portions 46 and 47 of the second grip portion 31b move so as to be closer to each other. In each of the arm portions 46, 47, the contact portions 46a, 46b, 47a, 47b are brought into contact with the upper portion of the side portion of the container 2 to grip the container 2. The positioning member 48 moves toward the container 2 together with the arm portions 46 and 47. As a result, the inner lid 6a is guided to a position directly above the container 2.

中蓋取出部２４は、容器２の上方における所定位置で停止し、中蓋６ａの保持を解除する。これにより、中蓋６ａは、容器２の口部２ａに正確に載置される（図１９参照）。中蓋取出部２４は、次の中蓋６ａを保持すべく、中蓋保管部２３へと移動する（図示略）。 The inner lid taking-out portion 24 stops at a predetermined position above the container 2 to release the holding of the inner lid 6a. As a result, the inner lid 6a is accurately placed on the mouth portion 2a of the container 2 (see FIG. 19). The inner lid taking-out unit 24 moves to the inner lid storage unit 23 in order to hold the next inner lid 6a (not shown).

その後、図２０に示すように、中蓋挿入部２５のプッシャ３０が下降し、中蓋６ａを容器２の口部２ａへと押し込む。以上により、中蓋施蓋工程（一工程）が終了する。 After that, as shown in FIG. 20, the pusher 30 of the inner lid insertion portion 25 is lowered, and the inner lid 6a is pushed into the mouth portion 2a of the container 2. With the above, the inner lid covering step (one step) is completed.

以上説明した本実施形態に係る中蓋施蓋装置７ａは、第二把持部３１ｂのアーム部４６，４７に、中蓋６ａを容器２の口部２ａに案内する位置決め部材４８を設けることにより、中蓋６ａを精度良く口部２ａへと配置できる。また、第二把持部３１ｂは、位置決め部材４８による中蓋６ａの位置決めと、アーム部４６，４７による容器２の位置決めとの同時に行うことができる。したがって、中蓋６ａの施蓋不良を可及的に低減するとともに、容器２の製造効率を一層向上させることが可能になる。 In the inner lid covering device 7a according to the present embodiment described above, the arm portions 46 and 47 of the second grip portion 31b are provided with a positioning member 48 for guiding the inner lid 6a to the mouth portion 2a of the container 2. The inner lid 6a can be placed on the mouth portion 2a with high accuracy. Further, the second grip portion 31b can simultaneously position the inner lid 6a by the positioning member 48 and the container 2 by the arm portions 46 and 47. Therefore, it is possible to reduce the defective covering of the inner lid 6a as much as possible and further improve the manufacturing efficiency of the container 2.

図２１乃至図２８は、充填システムに係る外蓋施蓋装置の他の実施形態を示す。本実施形態に係る外蓋施蓋装置７ｂは、図８の実施形態と同じ構成に加え、中蓋６ａの施蓋不良を検出するセンサ５２と、外蓋取出部３３に保持される外蓋６ｂの姿勢を矯正する姿勢調整部５３とを有する。 21-28 show other embodiments of the outer lid covering device according to the filling system. The outer lid covering device 7b according to the present embodiment has the same configuration as that of the embodiment shown in FIG. 8, a sensor 52 for detecting a defective covering of the inner lid 6a, and an outer lid 6b held by the outer lid taking-out portion 33. It has a posture adjusting unit 53 that corrects the posture of the body.

センサ５２としては、回帰反射型光学式センサが使用されるが、これに限らず、透過型光学式センサその他の各種センサが使用され得る。また、センサ５２としてレーザセンサを例示するが、光電センサその他のセンサが使用され得る。図２１及び図２２に示すように、センサ５２は、投受光部５４と、反射ミラー５５とを備える。投受光部５４と反射ミラー５５とは、各々の間に容器２が位置するように、所定の間隔をおいて配置される。投受光部５４は、レーザ光Ｌを反射ミラー５５に投射する投光部と、反射ミラー５５に反射したレーザ光Ｌを受光する受光部とを有する。センサ５２は、制御盤８に接続されており、中蓋６ａの施蓋不良を検出すると、検出信号を制御盤８に送信する。 As the sensor 52, a regression reflection type optical sensor is used, but the sensor 52 is not limited to this, and a transmission type optical sensor and various other sensors can be used. Further, although a laser sensor is exemplified as the sensor 52, a photoelectric sensor or other sensor may be used. As shown in FIGS. 21 and 22, the sensor 52 includes a light emitting / receiving unit 54 and a reflection mirror 55. The light emitting / receiving unit 54 and the reflecting mirror 55 are arranged at predetermined intervals so that the container 2 is located between them. The light emitting / receiving unit 54 includes a light emitting unit that projects the laser beam L onto the reflection mirror 55 and a light receiving unit that receives the laser light L reflected by the reflection mirror 55. The sensor 52 is connected to the control panel 8, and when it detects that the inner lid 6a is poorly covered, it transmits a detection signal to the control panel 8.

図２１及び図２２に示すように、姿勢調整部５３は、外蓋６ｂを受ける支持部材５６を有する。支持部材５６は、金属製で平板状に構成される。支持部材５６は、水平姿勢が維持された状態で、水平方向及び上下方向に移動可能に構成される。 As shown in FIGS. 21 and 22, the posture adjusting unit 53 has a support member 56 that receives the outer lid 6b. The support member 56 is made of metal and is formed in a flat plate shape. The support member 56 is configured to be movable in the horizontal direction and the vertical direction while maintaining the horizontal posture.

以下、上記構成の外蓋施蓋装置７ｂの動作態様（外蓋施蓋工程）について説明する。 Hereinafter, the operation mode (outer lid covering step) of the outer lid covering device 7b having the above configuration will be described.

中蓋施蓋工程終了後、中蓋６ａを有する容器２は、ロボットアーム１１によって搬送され、外蓋施蓋装置７ｂの容器把持部４０に載置される。容器把持部４０は、エアチャック４０ａによって容器２の下部を固定する。これにより容器２は、外蓋６ｂを施蓋可能な位置に設置される。 After the inner lid covering step is completed, the container 2 having the inner lid 6a is conveyed by the robot arm 11 and placed on the container grip portion 40 of the outer lid covering device 7b. The container grip portion 40 fixes the lower portion of the container 2 by the air chuck 40a. As a result, the container 2 is installed at a position where the outer lid 6b can be covered.

容器２が容器把持部４０によって位置決めされると、センサ５２による検査工程が実行される。検査工程では、駆動部３５によって容器把持部４０を回転させつつ、センサ５２の投受光部５４からレーザ光Ｌを反射ミラー５５に投射する。中蓋６ａが容器２の口部２ａに正常に挿入されている場合、レーザ光Ｌは、中蓋６ａの上方を通過して反射ミラー５５へと到達する（図２２参照）。さらにレーザ光Ｌは、反射ミラー５５に反射して投受光部５４に到達する。このように、センサ５２が反射ミラー５５に反射したレーザ光Ｌを受光する場合に、中蓋６ａが正常に施蓋されていると見做される。 When the container 2 is positioned by the container grip portion 40, the inspection step by the sensor 52 is executed. In the inspection step, the laser beam L is projected onto the reflection mirror 55 from the light emitting / receiving unit 54 of the sensor 52 while the container gripping unit 40 is rotated by the driving unit 35. When the inner lid 6a is normally inserted into the mouth portion 2a of the container 2, the laser beam L passes above the inner lid 6a and reaches the reflection mirror 55 (see FIG. 22). Further, the laser beam L is reflected by the reflection mirror 55 and reaches the light emitting / receiving unit 54. As described above, when the sensor 52 receives the laser beam L reflected by the reflection mirror 55, it is considered that the inner lid 6a is normally covered.

一方、中蓋６ａが容器２の口部２ａに正しく挿入されていない場合、図２３に示すように、中蓋６ａは、その一部が正常な位置よりも上方に浮いた状態となる。このような施蓋不良が存在する場合、投受光部５４から投射されたレーザ光Ｌは、中蓋６ａに遮られて反射ミラー５５に到達しない。センサ５２は、投受光部５４から投射したレーザ光Ｌを受光しない場合に、中蓋６ａの施蓋不良を検出する。センサ５２は、施蓋不良に係る検出信号を制御盤８に送信する。施蓋不良とされた容器２は、外蓋６ｂが施蓋されることなく、制御盤８の制御されるロボットアーム１１によって外蓋施蓋装置７ｂから排出される。 On the other hand, when the inner lid 6a is not correctly inserted into the mouth portion 2a of the container 2, as shown in FIG. 23, a part of the inner lid 6a is in a state of floating above the normal position. When such a lid defect exists, the laser beam L projected from the light emitting / receiving unit 54 is blocked by the inner lid 6a and does not reach the reflection mirror 55. The sensor 52 detects a defective cover of the inner lid 6a when it does not receive the laser beam L projected from the light emitting / receiving unit 54. The sensor 52 transmits a detection signal related to a defective lid to the control panel 8. The container 2 having a defective lid is discharged from the outer lid covering device 7b by the robot arm 11 controlled by the control panel 8 without the outer lid 6b being covered.

外蓋施蓋装置７ｂの外蓋取出部３３は、外蓋保管部３２から外蓋６ｂを取出した後、容器２の上方位置で一時停止する（図２２参照）。このとき、姿勢調整部５３は、支持部材５６を待機位置にて待機させている。 The outer lid taking-out portion 33 of the outer lid covering device 7b takes out the outer lid 6b from the outer lid storage portion 32, and then temporarily stops at a position above the container 2 (see FIG. 22). At this time, the posture adjusting unit 53 makes the support member 56 stand by at the standby position.

検査工程の終了後、又は検査工程と並行して、外蓋取出部３３が保持する外蓋６ｂの姿勢を調整する工程（姿勢調整工程）が実行される。図２４に示すように、外蓋施蓋装置７ｂは、支持部材５６を待機位置（二点鎖線で示す位置）から水平方向に移動させ、外蓋取出部３３の下方位置（一点鎖線で示す位置）で一時停止させる。その後、外蓋施蓋装置７ｂは、支持部材５６を水平移動の際の速度よりも低速で上昇させ、外蓋６ｂを受け取り可能な位置（実線で示す位置）で停止させる。 After the inspection step is completed or in parallel with the inspection step, a step of adjusting the posture of the outer lid 6b held by the outer lid taking-out portion 33 (posture adjusting step) is executed. As shown in FIG. 24, the outer lid covering device 7b moves the support member 56 horizontally from the standby position (the position indicated by the alternate long and short dash line), and moves the support member 56 horizontally from the standby position (the position indicated by the alternate long and short dash line) to the lower position of the outer lid extraction portion 33 (the position indicated by the alternate long and short dash line). ) To pause. After that, the outer lid covering device 7b raises the support member 56 at a speed lower than the speed at the time of horizontal movement, and stops the outer lid 6b at a position where it can be received (a position indicated by a solid line).

外蓋施蓋装置７ｂは、停止させていた外蓋取出部３３を下方に移動させる。外蓋取出部３３は、所定位置で停止するとともに、チャック３３ａによる外蓋６ｂの保持を解除する。 The outer lid covering device 7b moves the stopped outer lid taking-out portion 33 downward. The outer lid taking-out portion 33 stops at a predetermined position and releases the holding of the outer lid 6b by the chuck 33a.

図２５に示すように、支持部材５６は、外蓋取出部３３から解放された外蓋６ｂを受ける。支持部材５６が水平姿勢を維持していることから、支持部材５６に載置された外蓋６ｂは、水平姿勢となって当該支持部材５６に支持される。その後、外蓋取出部３３は、支持部材５６に支持される外蓋６ｂを再び保持する。これにより、外蓋６ｂは、正常な姿勢で外蓋取出部３３に保持される。その後、姿勢調整部５３は、図２６に示すように、支持部材５６を待機位置へと移動させ、次回の動作まで待機させる。 As shown in FIG. 25, the support member 56 receives the outer lid 6b released from the outer lid taking-out portion 33. Since the support member 56 maintains the horizontal posture, the outer lid 6b placed on the support member 56 is in the horizontal posture and is supported by the support member 56. After that, the outer lid taking-out portion 33 holds the outer lid 6b supported by the support member 56 again. As a result, the outer lid 6b is held by the outer lid taking-out portion 33 in a normal posture. After that, as shown in FIG. 26, the posture adjusting unit 53 moves the support member 56 to the standby position and makes it stand by until the next operation.

図２７に示すように、外蓋取出部３３は、容器２に向かって外蓋６ｂを下降させ、この容器２の口部２ａに外蓋６ｂを接触させる。駆動部３５は、支持軸部３８を回転させ、これに伴い、容器把持部４０に保持されている容器２も回転する。これにより、容器２の口部２ａに形成される雄ねじ部２ｂに外蓋６ｂの雌ねじ部６ｃが嵌め込まれる。 As shown in FIG. 27, the outer lid taking-out portion 33 lowers the outer lid 6b toward the container 2 and brings the outer lid 6b into contact with the mouth portion 2a of the container 2. The drive unit 35 rotates the support shaft portion 38, and along with this, the container 2 held by the container grip portion 40 also rotates. As a result, the female screw portion 6c of the outer lid 6b is fitted into the male screw portion 2b formed at the mouth portion 2a of the container 2.

容器２の回転による施蓋が進むにつれて、外蓋６ｂは、徐々に下降する。外蓋取出部３３は、外蓋６ｂの保持を維持しながら、外蓋６ｂに追従して下降する。 The outer lid 6b gradually lowers as the lid is applied by the rotation of the container 2. The outer lid taking-out portion 33 descends following the outer lid 6b while maintaining the holding of the outer lid 6b.

外蓋６ｂの施蓋が終了すると、外蓋取出部３３は、チャック３３ａによる外蓋６ｂの保持を解除する（図２８参照）。その後、外蓋取出部３３は、次の外蓋６ｂを保持すべく、外蓋保管部３２へと移動する。 When the covering of the outer lid 6b is completed, the outer lid taking-out portion 33 releases the holding of the outer lid 6b by the chuck 33a (see FIG. 28). After that, the outer lid taking-out unit 33 moves to the outer lid storage unit 32 in order to hold the next outer lid 6b.

以上説明した本実施形態に係る外蓋施蓋装置７ｂによれば、中蓋６ａの施蓋不良を検出するセンサ５２を備えることで、外蓋６ｂの施蓋を実行する前に中蓋６ａの施蓋不良を検出することができる。また、このセンサ５２による検査工程は、容器２を回転させながら行われるため、容器２の一部に存在する施蓋不良を確実に検出できる。これにより、外蓋６ｂを施蓋する前に施蓋不良を有する容器２を排除でき、容器２の製造効率を向上させることができる。また、外蓋施蓋装置７ｂは、姿勢調整部５３によって外蓋６ｂの姿勢を正常化できることから、当該外蓋６ｂの施蓋不良を可及的に低減できる。 According to the outer lid covering device 7b according to the present embodiment described above, by providing the sensor 52 for detecting the lid defect of the inner lid 6a, the inner lid 6a is covered before the outer lid 6b is covered. Defective lidging can be detected. Further, since the inspection step by the sensor 52 is performed while rotating the container 2, it is possible to reliably detect a cover defect existing in a part of the container 2. As a result, the container 2 having a defective lid can be eliminated before the outer lid 6b is closed, and the manufacturing efficiency of the container 2 can be improved. Further, since the posture adjusting unit 53 can normalize the posture of the outer lid 6b, the outer lid covering device 7b can reduce the defective covering of the outer lid 6b as much as possible.

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、上記した作用効果に限定されるものでもない。本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The present invention is not limited to the configuration of the above embodiment, and is not limited to the above-mentioned action and effect. The present invention can be modified in various ways without departing from the gist of the present invention.

上記の実施形態では、中蓋施蓋装置７ａ及び外蓋施蓋装置７ｂを備えた充填システム１を例示したが、これに限定されず、充填システム１は、中蓋施蓋装置７ａのみ、あるいは外蓋施蓋装置７ｂのみを備えるものであってもよい。 In the above embodiment, the filling system 1 including the inner lid covering device 7a and the outer lid covering device 7b has been illustrated, but the filling system 1 is not limited to this, and the filling system 1 is only the inner lid covering device 7a or It may be provided only with the outer lid covering device 7b.

上記の実施形態では、容器２、中蓋６ａ及び外蓋６ｂを把持する手段としてエアチャックを例示したが、これに限定されず、電磁式チャック、サーボチャックその他の各種チャック機構を使用することができる。 In the above embodiment, the air chuck is exemplified as a means for gripping the container 2, the inner lid 6a and the outer lid 6b, but the present invention is not limited to this, and an electromagnetic chuck, a servo chuck or other various chuck mechanisms can be used. can.

１粉粒体充填システム
２容器
３ａ保管棚（第一保管棚）
３ｂ保管棚（第二保管棚）
４搬送装置
５充填装置
６ａ蓋（中蓋）
６ｂ蓋（外蓋）
７ａ施蓋装置（中蓋施蓋装置）
７ｂ施蓋装置（外蓋施蓋装置）
９搬入・搬出部
１０棚板
１１ロボットアーム
１４スクリューフィーダ
１５計量器
１７筒部
１７ａ吐出口
１７ｂフィルタ
１８スクリュー
３３ａチャック
４８位置決め部材
５２センサ
５３姿勢調整部 1 Powder and granular material filling system 2 Container 3a Storage shelf (first storage shelf)
3b Storage shelf (second storage shelf)
4 Transport device 5 Filling device 6a Lid (inner lid)
6b lid (outer lid)
7a Closure device (inner lid cover device)
7b Closure device (outer lid cover device)
9 Carry-in / carry-out part 10 Shelf plate 11 Robot arm 14 Screw feeder 15 Measuring instrument 17 Cylinder part 17a Discharge port 17b Filter 18 Screw 33a Chuck 48 Positioning member 52 Sensor 53 Posture adjustment part

Claims

It is a powder / granular material filling system that fills a container with powder / granular material.
A filling device for filling the container with the powder or granular material,
A transport device for moving the container and
A lid attachment device that attaches a lid to the container,
A storage shelf for storing the container is provided.
The transport device includes a robot arm for moving the container .
The transport apparatus is characterized in Rukoto moving the container by the robot arm without the use of a belt conveyor, granular material filling system.

The robot arm conveys the container stored in the storage shelf to the filling device, conveys the container filled with the powder or granular material by the filling device to the lid covering device, and uses the lid covering device. The powder or granular material filling system according to claim 1, wherein the container to which the lid is attached is transported to the storage shelf.

The filling device includes a measuring instrument for measuring the weight of the container and a screw feeder for filling the container with the powder or granular material, and the powder is measured by the screw feeder while measuring the weight of the container with the measuring instrument. The powder or granular material filling system according to claim 1 or 2 , which is configured to fill the container with granules.

The screw feeder includes a tubular portion for accommodating the powder or granular material, a screw arranged in the tubular portion, and a discharge port for the powder or granular material formed at an end portion of the tubular portion.
The powder or granular material filling system according to claim 3 , wherein the discharge port includes a filter that regulates a discharge amount of the powder or granular material.

The powder or granular material has a particle size of 1 to 4 μm and has a particle size of 1 to 4 μm.
The powder or granular material filling system according to claim 4 , wherein the filter is configured in a grid pattern and has an opening of 5 to 15 mm square.

The storage shelf includes a carry-in / carry-out unit for carrying in / out the container by the transport device, and a shelf plate for sliding the stored container toward the carry-in / carry-out part. 5. The powder or granular material filling system according to any one of 5.

The lid covering device according to any one of claims 1 to 6 , further comprising an inner lid covering device for attaching an inner lid inside the container and an outer lid covering device for attaching an outer lid to the container. Granule filling system.

The powder or granular material filling system according to claim 7 , wherein the inner lid covering device includes a positioning member that guides the inner lid to the mouth of the container.

The powder or granular material filling system according to claim 7 or 8 , wherein the outer lid covering device includes a chuck for holding the outer lid and a posture adjusting unit for correcting the holding posture of the outer lid by the chuck.

The powder or granular material filling system according to any one of claims 7 to 9 , wherein the outer lid covering device includes a sensor for detecting a defective covering of the inner lid.