JP6952496B2 - Industrial robot - Google Patents
Industrial robot Download PDFInfo
- Publication number
- JP6952496B2 JP6952496B2 JP2017104882A JP2017104882A JP6952496B2 JP 6952496 B2 JP6952496 B2 JP 6952496B2 JP 2017104882 A JP2017104882 A JP 2017104882A JP 2017104882 A JP2017104882 A JP 2017104882A JP 6952496 B2 JP6952496 B2 JP 6952496B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- electric
- industrial robot
- electric drive
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、揮発性雰囲気である作業環境において、マニピュレータを用いて各種の作業を行う産業用ロボットに関するものである。 The present invention relates to an industrial robot that performs various tasks using a manipulator in a work environment in a volatile atmosphere.
産業用ロボットは、一般的に、多関節のマニピュレータを備えており、各関節に電気モータが搭載され、この電気モータにより多関節のマニピュレータを作動可能としている。このような産業用ロボットとしては、下記特許文献1に記載されたものがある。 Industrial robots are generally equipped with an articulated manipulator, and an electric motor is mounted on each joint, and the electric motor can operate the articulated manipulator. As such an industrial robot, there is one described in Patent Document 1 below.
また、この産業用ロボットを用いて各種の作業などを行うとき、作業環境が揮発性雰囲気であると、マニピュレータの作動時に発生する火花が引火して火災が発生するおそれがある。そのため、産業用ロボットは、防爆構造が必要となる。従来の産業用ロボットの防爆構造としては、例えば、下記特許文献2に記載されたものがある。
Further, when performing various operations using this industrial robot, if the work environment is a volatile atmosphere, sparks generated when the manipulator is operated may ignite and cause a fire. Therefore, industrial robots require an explosion-proof structure. As an explosion-proof structure of a conventional industrial robot, for example, there is one described in
揮発性雰囲気で作業を行う産業用ロボットにあっては、マニピュレータを作動させるための電気モータを防爆構造とする必要がある。この場合、電気モータを容器により被覆して保護し、内部を掃気して圧力を高める内圧防爆構造としたり、電気モータを耐圧容器により被覆して保護し、内部の火炎が外部に漏れないようにする耐圧内圧防爆構造としたりすることが考えられる。しかし、関節が多数あるマニピュレータの場合、多数の電気モータに対して内圧防爆構造や耐圧内圧防爆構造を採用する必要があり、マニピュレータの大型化や大重量化を招いてしまうという課題がある。 For industrial robots that work in a volatile atmosphere, the electric motor for operating the manipulator needs to have an explosion-proof structure. In this case, the electric motor is covered with a container to protect it, and the inside is scavenged to increase the pressure. It is conceivable to adopt a pressure-resistant internal pressure explosion-proof structure. However, in the case of a manipulator having many joints, it is necessary to adopt an internal pressure explosion-proof structure or a pressure-resistant internal pressure explosion-proof structure for a large number of electric motors, which causes a problem that the manipulator becomes large and heavy.
本発明は上述した課題を解決するものであり、揮発性雰囲気の環境における各種作業の安全性を向上すると共に装置の大型化や大重量化を抑制する産業用ロボットを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an industrial robot that improves the safety of various operations in an environment of a volatile atmosphere and suppresses the increase in size and weight of the device. ..
上記の目的を達成するための本発明の産業用ロボットは、防爆構造を有して中空形状をなす筐体と、前記筐体の外部に設けられて複数のアームの間に設けられる関節部と前記アームの先端部に設けられるハンド部を有するマニピュレータと、前記筐体の内部に設けられる複数の電気駆動部と、前記関節部及び前記ハンド部を駆動する複数の非電気駆動部と、前記複数の電気駆動部の駆動力を前記複数の非電気駆動部に伝達する複数の駆動力伝達部と、を備えることを特徴とするものである。 The industrial robot of the present invention for achieving the above object has a housing having an explosion-proof structure and a hollow shape, and a joint portion provided outside the housing and provided between a plurality of arms. A manipulator having a hand portion provided at the tip end portion of the arm, a plurality of electric drive portions provided inside the housing, a plurality of non-electric drive portions for driving the joint portion and the hand portion, and the plurality of electric drive portions. It is characterized by including a plurality of driving force transmitting units for transmitting the driving force of the electric driving unit to the plurality of non-electric driving units.
従って、筐体の内部に複数の電気駆動部を設ける一方、筐体の外部にマニピュレータの関節部及びハンド部を駆動する複数の非電気駆動部を設け、複数の電気駆動部の駆動力を複数の駆動力伝達部により複数の非電気駆動部に伝達可能としている。そのため、複数の電気駆動部を防爆構造として揮発性雰囲気の環境における各種作業の安全性を向上することができる。また、マニピュレータの関節部及びハンド部に電気駆動部を設けてこれらを防爆構造とする必要がなく、装置の大型化や大重量化を抑制することができる。 Therefore, while a plurality of electric drive units are provided inside the housing, a plurality of non-electric drive units for driving the joints and hands of the manipulator are provided outside the housing, and a plurality of driving forces of the plurality of electric drive units are provided. It is possible to transmit to a plurality of non-electric drive units by the drive force transmission unit of. Therefore, it is possible to improve the safety of various operations in an environment of a volatile atmosphere by using a plurality of electric drive units as an explosion-proof structure. Further, it is not necessary to provide an electric drive unit at the joint portion and the hand portion of the manipulator to form an explosion-proof structure, and it is possible to suppress an increase in size and weight of the device.
本発明の産業用ロボットでは、前記マニピュレータは、基端部に設けられる支持軸が前記筐体を貫通して回動自在に支持され、回転駆動部により回動可能とされると共に、前記支持軸と前記筐体との間にシール機構が設けられることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, in the manipulator, a support shaft provided at a base end portion is rotatably supported through the housing, and is rotatable by a rotation drive unit, and the support shaft is rotatable. It is characterized in that a sealing mechanism is provided between the housing and the housing.
従って、マニピュレータの支持軸が筐体を貫通して支持され、回転駆動部により回動可能とされることで、回転駆動部によりマニピュレータ全体を容易に回動することができ、また、支持軸と筐体との間に設けられるシール機構により外部との流体の流通が抑制され、高い防爆性能を確保することができる。 Therefore, since the support shaft of the manipulator is supported through the housing and is rotatable by the rotation drive unit, the entire manipulator can be easily rotated by the rotation drive unit, and the support shaft and the support shaft can be rotated. The sealing mechanism provided between the housing and the outside suppresses the flow of fluid to the outside, and high explosion-proof performance can be ensured.
本発明の産業用ロボットでは、前記非電気駆動部は、流体圧シリンダであり、前記駆動力伝達部は、前記電気駆動部により生成された流体圧を前記流体圧シリンダに供給するチューブであることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, the non-electric drive unit is a fluid pressure cylinder, and the drive force transmission unit is a tube that supplies the fluid pressure generated by the electric drive unit to the fluid pressure cylinder. It is characterized by.
従って、非電気駆動部を流体圧シリンダとし、電気駆動部により生成された流体圧を駆動力伝達部としてのチューブにより流体圧シリンダに供給可能とすることで、簡単な構成で外部に非電気駆動部を構成することができると共に、流体圧シリンダに対してチューブにより容易に流体圧を供給することができ、高い防爆性能を確保することができる。 Therefore, the non-electric drive unit is a fluid pressure cylinder, and the fluid pressure generated by the electric drive unit can be supplied to the fluid pressure cylinder by a tube as a driving force transmission unit. In addition to being able to form a part, the fluid pressure can be easily supplied to the fluid pressure cylinder by a tube, and high explosion-proof performance can be ensured.
本発明の産業用ロボットでは、前記電気駆動部によりピストンが作動する駆動側流体圧シリンダが設けられ、前記駆動側流体圧シリンダにより発生した流体圧が前記チューブを介して前記流体圧シリンダに供給されることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, a drive-side fluid pressure cylinder in which a piston is operated by the electric drive unit is provided, and the fluid pressure generated by the drive-side fluid pressure cylinder is supplied to the fluid pressure cylinder via the tube. It is characterized by that.
従って、筐体内部の電気駆動部により駆動側流体圧シリンダを作動し、駆動側流体圧シリンダにより発生した流体圧をチューブから流体圧シリンダに供給することで、簡単な構成で回転駆動力を直線駆動力に変換し、流体圧シリンダを作動させることができる。 Therefore, the fluid pressure cylinder on the drive side is operated by the electric drive unit inside the housing, and the fluid pressure generated by the fluid pressure cylinder on the drive side is supplied from the tube to the fluid pressure cylinder, so that the rotational driving force is linearized with a simple configuration. It can be converted into driving force to operate the fluid pressure cylinder.
本発明の産業用ロボットでは、加圧された流体が貯留されるボンベと、前記ボンベと前記チューブとを連結する連結チューブとが設けられ、前記電気駆動部により前記ボンベから前記流体圧シリンダへの流体の供給及び排出を切り替えることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, a cylinder for storing a pressurized fluid and a connecting tube for connecting the cylinder and the tube are provided, and the electric drive unit transfers the cylinder to the fluid pressure cylinder. It is characterized by switching between supply and discharge of fluid.
従って、加圧された流体が貯留されるボンベとチューブとを連結し、電気駆動部により流体圧シリンダへの流体の供給及び排出を切り替えることで、簡単な構成で容易に流体圧シリンダを作動させることができる。 Therefore, by connecting the cylinder and the tube in which the pressurized fluid is stored and switching the supply and discharge of the fluid to the fluid pressure cylinder by the electric drive unit, the fluid pressure cylinder can be easily operated with a simple configuration. be able to.
本発明の産業用ロボットでは、前記非電気駆動部は、前記関節部に設けられる回動軸であり、前記駆動力伝達部は、前記電気駆動部により生成された回転力を前記回動軸に伝達する索条であることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, the non-electric drive unit is a rotation shaft provided on the joint portion, and the drive force transmission unit uses the rotational force generated by the electric drive unit on the rotation shaft. It is characterized by being a cord to be transmitted.
従って、駆動力伝達部が電気駆動部により生成された回転力を索条により非電気駆動部の回動軸に伝達することで、駆動力伝達部の構造の簡素化を図ることができる。 Therefore, the drive force transmission unit transmits the rotational force generated by the electric drive unit to the rotation shaft of the non-electric drive unit by means of a cord, so that the structure of the drive force transmission unit can be simplified.
本発明の産業用ロボットでは、前記駆動力伝達部は、前記電気駆動部により回転する第1プーリと、前記回動軸に固定される第2プーリとを有し、前記第1プーリと前記第2プーリとの間に無端の前記索条が掛け回されることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, the driving force transmitting unit has a first pulley rotated by the electric driving unit and a second pulley fixed to the rotating shaft, and the first pulley and the first pulley are fixed. It is characterized in that the endless cord is hung between the two pulleys.
従って、電気駆動部により回転する第1プーリと回動軸に固定される第2プーリとに無端の索条を掛け回して駆動力伝達部を構成することで、駆動力伝達部の構造の簡素化を図ることができる。 Therefore, the structure of the driving force transmitting unit is simplified by forming the driving force transmitting unit by hanging an endless cord around the first pulley rotated by the electric driving unit and the second pulley fixed to the rotating shaft. Can be achieved.
本発明の産業用ロボットでは、前記非電気駆動部は、前記ハンド部に設けられる把持部であり、前記駆動力伝達部は、前記電気駆動部により生成された牽引力を前記把持部に伝達する索条であることを特徴としている。 In the industrial robot of the present invention, the non-electric drive unit is a grip portion provided on the hand unit, and the drive force transmission unit is a cord that transmits the traction force generated by the electric drive unit to the grip unit. It is characterized by being an article.
従って、電気駆動部により生成された牽引力を索条により把持部に伝達することで、駆動力伝達部の構造の簡素化を図ることができる。 Therefore, by transmitting the traction force generated by the electric drive unit to the grip portion by the cord , the structure of the drive force transmission unit can be simplified.
本発明の産業用ロボットによれば、揮発性雰囲気の環境における各種作業の安全性を向上することができると共に、装置の大型化や大重量化を抑制することができる。 According to the industrial robot of the present invention, it is possible to improve the safety of various operations in an environment of a volatile atmosphere, and it is possible to suppress an increase in size and weight of the device.
以下に添付図面を参照して、本発明に係る産業用ロボットの好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。 A preferred embodiment of the industrial robot according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to this embodiment, and when there are a plurality of embodiments, the present invention also includes a combination of the respective embodiments.
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態の産業用ロボットを表す概略構成図、図2は、マニピュレータの関節部を表す平面図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an industrial robot according to the first embodiment, and FIG. 2 is a plan view showing a joint portion of a manipulator.
第1実施形態において、図1及び図2に示すように、産業用ロボット10は、筐体11と、マニピュレータ12と、複数(本実施形態では、2個)の電気駆動部13,14と、複数(本実施形態では、2個)の非電気駆動部15,16と、複数(本実施形態では、2個)の駆動力伝達部17,18とを備えている。
In the first embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the
筐体11は、中空形状をなし、下部に移動装置21が設けられている。この移動装置21は、筐体11の下部に設けられた複数の駆動車輪22と、筐体11の内部に配置された電気モータ23により構成されており、電気モータ23により駆動車輪22を駆動回転することで、筐体11が前進及び後退することができる。なお、駆動車輪22に代えてクローラを設けてもよい。また、複数の駆動車輪22のうちの前輪が図示しない操舵装置により操舵可能となっている。
The
また、筐体11は、防爆構造を有している。本実施形態にて、筐体11は、内圧防爆構造となっている。即ち、筐体11は、エア供給装置(加圧装置)31が設けられている。エア供給装置31において、筐体11は、外部にエアタンク32が固定されており、エア供給ライン33がシールド34を介して筐体11を貫通して設けられている。エア供給ライン33は、一端部が筐体11の外部でエアタンク32に接続され、他端部が筐体11の内部に開放され、開閉弁(電磁弁)35が設けられている。そのため、開閉弁35を開放することで、エアタンク32のエアがエア供給ライン33を通して筐体11の内部に供給され、筐体11の内部の圧力を高めることができる。
Further, the
また、筐体11は、換気装置36が設けられている。換気装置36において、エア排出ライン37がシールド38を介して筐体11を貫通して設けられている。エア排出ライン37は、一端部が筐体11の外部に開放され、他端部が筐体11の内部に開放され、開閉弁(電磁弁)39が設けられている。そのため、筐体11内の圧力が高いとき、開閉弁39を開放することで、内部のエアをエア排出ライン37から筐体11の外部に排出することができる。
Further, the
マニピュレータ12は、第1アーム41と第2アーム42が関節部43により連結され、第2アーム42の先端部にハンド部44が設けられて構成されている。マニピュレータ12は、筐体11の外部で、天井部に設けられて前方側にほぼ水平に延出されている。第1アーム41は、基端部に支持軸45が固定され、支持軸45は、下部が筐体11を貫通して軸受(図示略)により回転自在に支持されている。第2アーム42は、基端部が関節部43を構成する連結軸46により第1アーム41の先端部に回動自在に連結されている。また、第2アーム42は、先端部にハンド部44が設けられている。このハンド部44は、2個の把持部47,48により構成されている。
The
また、マニピュレータ12は、第1アーム41の基端部に固定された支持軸45が筐体11に回転自在に支持されており、支持軸45は、筐体11の内部に設けられた電気モータ(回転駆動部)49により駆動回動可能である。また、筐体11と支持軸45との間にシール機構50が設けられている。そのため、電気モータ49を駆動すると、支持軸45を介してマニピュレータ12(第1アーム41)を回動することができる。
Further, in the
各電気駆動部13,14は、筐体11の内部に設けられており、ほぼ同様の構成となっている。第1電気駆動部13は、第1電気モータ51であって、第1ボールねじ機構52を介して第1駆動側流体圧シリンダ(エアシリンダ)53が連結されている。第1電気モータ51は、回転可能な出力軸54を有している。第1駆動側流体圧シリンダ53は、シリンダ55内にピストン56が移動自在に支持され、ピストン56にロッド57が連結されている。シリンダ55におけるロッド57の貫通部にシール58が設けられている。第1ボールねじ機構52は、第1電気モータ51の出力軸54の回転方向の駆動力を軸方向の駆動力に変換して第1駆動側流体圧シリンダ53のロッド57に伝達する。
The
第2電気駆動部14は、第2電気モータ61であって、第2ボールねじ機構62を介して第2駆動側流体圧シリンダ(エアシリンダ)63が連結されている。第2電気モータ61は、回転可能な出力軸64を有している。第2駆動側流体圧シリンダ63は、シリンダ65内にピストン66が移動自在に支持され、ピストン66にロッド67が連結されている。シリンダ65は、ロッド67の貫通部にシール68が設けられている。第2ボールねじ機構62は、第2電気モータ61の出力軸64の回転方向の駆動力を軸方向の駆動力に変換して第2駆動側流体圧シリンダ63のロッド67に伝達する。
The second
各非電気駆動部15,16は、筐体11の外部に設けられており、ほぼ同様の構成となっている。第1非電気駆動部15は、マニピュレータ12における関節部43を作動するものであり、第1アーム41と第2アーム42との間に架設されている。第1非電気駆動部15は、第1エアシリンダ(流体圧シリンダ)71であり、シリンダ72内にピストン73が移動自在に支持され、ピストン73にロッド74が連結されて構成されている。第1エアシリンダ71は、基端部が連結軸75により第1アーム41の先端部に回動自在に連結され、ロッド74の先端部が連結軸76により第2アーム42の基端部に回動自在に連結されている。
The
第2非電気駆動部16は、マニピュレータ12におけるハンド部44を作動するものであり、第2アーム42とハンド部44との間に設けられている。第2非電気駆動部16は、第2エアシリンダ(流体圧シリンダ)81であり、シリンダ82内にピストン83が移動自在に支持され、ピストン83にロッド84が連結されて構成されている。第2エアシリンダ81は、シリンダ82が第2アーム42の先端部に固定されている。そして、ハンド部44は、一方の把持部47の基端部がロッド84の先端部に固定され、他方の把持部48の基端部がシリンダ82に固定されている。
The second
各駆動力伝達部17,18は、各電気駆動部13,14の駆動力を各非電気駆動部15,16に伝達するものであり、筐体11の外部に設けられており、ほぼ同様の構成となっている。
The driving
第1駆動力伝達部17は、第1電気駆動部13により第1駆動側流体圧シリンダ53が生成したエア圧を第1非電気駆動部15の第1エアシリンダ71に供給する第1チューブ91,92である。第1チューブ91,92は、シールド93を介して筐体11を貫通している。第1チューブ91は、一端部が第1駆動側流体圧シリンダ53の第1室R1に接続され、他端部が第1エアシリンダ71の第1室R11に接続されている。また、第1チューブ92は、一端部が第1駆動側流体圧シリンダ53の第2室R2に接続され、他端部が第1エアシリンダ71の第2室R12に接続されている。
The first driving
そのため、第1電気モータ51により出力軸54を正回転すると、第1ボールねじ機構52によりロッド57を介してピストン56が一方方向(図1にて、上方)に移動し、第1室R1が加圧される。第1室R1が加圧されると、第1室R1の加圧エア(エア圧)が第1チューブ91を介して第1エアシリンダ71の第1室R11に供給され、第1室R11が加圧される。第1室R11が加圧されると、ピストン73が一方方向(図1にて、左方)に移動し、ロッド74が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第1エアシリンダ71の伸長動作により第1アーム41に対して第2アーム42を、図2にて、時計回り方向に回動することができる。一方、第1電気モータ51により出力軸54を逆回転すると、第1ボールねじ機構52によりロッド57を介してピストン56が他方方向(図1にて、下方)に移動し、第2室R2が加圧される。第2室R2が加圧されると、第2室R2の加圧エア(エア圧)が第1チューブ92を介して第1エアシリンダ71の第2室R12に供給され、第2室R12が加圧される。第2室R12が加圧されると、ピストン73が他方方向(図1にて、右方)に移動し、ロッド74が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第1エアシリンダ71の収縮動作により第1アーム41に対して第2アーム42を、図2にて、反時計回り方向に回動することができる。
Therefore, when the
第2駆動力伝達部18は、第2電気駆動部14により第2駆動側流体圧シリンダ63が生成したエア圧を第2非電気駆動部16の第2エアシリンダ81に供給する第2チューブ94,95である。第2チューブ94,95は、シールド96を介して筐体11を貫通している。第2チューブ94は、一端部が第2駆動側流体圧シリンダ63の第3室R3に接続され、他端部が第2エアシリンダ81の第3室R13に接続されている。また、第2チューブ95は、一端部が第2駆動側流体圧シリンダ63の第4室R4に接続され、他端部が第2エアシリンダ81の第4室R14に接続されている。
The second driving
そのため、第2電気モータ61により出力軸64を正回転すると、第2ボールねじ機構62によりロッド67を介してピストン66が一方方向(図1にて、上方)に移動し、第3室R3が加圧される。第3室R3が加圧されると、第3室R3の加圧エア(エア圧)が第2チューブ94を介して第2エアシリンダ81の第3室R13に供給され、第3室R13が加圧される。第3室R13が加圧されると、ピストン83が一方方向(図1にて、上方)に移動し、ロッド84が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第2エアシリンダ81の伸長動作によりハンド部44の把持部47を把持部48から離間させることができる。一方、第2電気モータ61により出力軸64を逆回転すると、第2ボールねじ機構62によりロッド67を介してピストン66が他方方向(図1にて、下方)に移動し、第4室R4が加圧される。第4室R4が加圧されると、第4室R4の加圧エア(エア圧)が第2チューブ95を介して第2エアシリンダ81の第4室R14に供給され、第4室R14が加圧される。第4室R14が加圧されると、ピストン83が他方方向(図1にて、下方)に移動し、ロッド84が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第2エアシリンダ81の収縮動作によりハンド部44の把持部47を把持部48に接近させることができる。
Therefore, when the
筐体11は、内部に制御装置101とバッテリ(蓄電池)102が搭載されている。制御装置101は、各電気モータ23,49,51,61を駆動制御可能となっている。また、制御装置101は、各開閉弁35,39を開閉制御可能となっている。筐体11は、前部に窓部103が設けられ、この窓部103に撮影装置(カメラ及び照明)104が設けられている。制御装置101は、撮影装置104を駆動制御可能となっている。そして、制御装置101は、バッテリ102の電力を各電気モータ23,49,51,61や撮影装置104に供給可能となっている。
A
なお、図示しないが、筐体11は、内部に送受信器が搭載され、アンテナが接続されている。送受信器は、制御装置101に接続されている。そのため、制御装置101は、アンテナから送受信器を介して外部から受信した操作信号に基づいて各電気モータ23,49,51,61、各開閉弁35,39、撮影装置104を駆動制御する。また、制御装置101は、撮影装置104の撮影画像を送受信器によりアンテナを介して外部に送信する。なお、外部の操作装置と制御装置101とを通信用光ファイバにより接続してもよい。
Although not shown, the
このように構成された産業用ロボット10は、作業前に、まず、揮発性雰囲気でない安全な場所で、バッテリ102から制御装置101を介して各電気モータ23,49,51,61などへの電力供給を開始し、筐体11内に引火性ガスが浸入しないようにする内圧防爆作業を行う。即ち、制御装置101は、開閉弁35を開放し、エアタンク32内のエアをエア供給ライン33から筐体11の内部に供給する。また、開閉弁39を開放し、内部のエアをエア排出ライン37から筐体11の外部に排出する。すると、筐体11は、内部が加圧されることで、内部に残留しているエアが排出されて掃気が実行される。
Before the work, the
このとき、制御装置101は、エア供給ライン33から筐体11内へのエアの供給量を、エア排出ライン37から筐体11外へのエアの排出量より多く設定しており、筐体11は、内部の圧力が上昇することで残留エアが排出される。そして、制御装置101は、筐体11内の残留エアが排出されると、開閉弁39を閉止し、内部のエア圧力が予め設定された所定値より高くなると、開閉弁35を閉じる。その後、制御装置101は、筐体11内の圧力が外部の圧力より高い所定値に維持されるように開閉弁35の開閉制御を行う。
At this time, the
制御装置101は、筐体11内の掃気作業及び内圧防爆作業が完了すると、作業場所へ移動し、マニピュレータ12を用いて各種の作業を実施する。このとき、筐体11は、内部に電気部品としての各電気モータ23,49,51,61などが格納され、外部にマニピュレータ12を作動する非電気部品としての各エアシリンダ71,81や各チューブ91,92,94,95が配置され、内圧防爆構造となっていることから、筐体11の外部が揮発性雰囲気であっても、引火することがない。
When the scavenging work and the internal pressure explosion-proof work in the
このように第1実施形態の産業用ロボットにあっては、防爆構造を有して中空形状をなす筐体11と、筐体11の外部に複数のアーム41,42の間に設けられる関節部43と第2アーム42の先端部に設けられるハンド部44を有するマニピュレータ12と、筐体11の内部に設けられる電気駆動部13,14と、関節部43及びハンド部44を駆動する非電気駆動部15,16と、電気駆動部13,14の駆動力を非電気駆動部15,16に伝達する駆動力伝達部17,18とを設けている。
As described above, in the industrial robot of the first embodiment, the
従って、筐体11の内部に電気駆動部13,14を設ける一方、筐体11の外部にマニピュレータ12の関節部43及びハンド部44を駆動する非電気駆動部15,16を設け、電気駆動部13,14の駆動力を駆動力伝達部17,18により非電気駆動部15,16に伝達可能としている。そのため、電気駆動部13,14を防爆構造として揮発性雰囲気の環境における各種作業の安全性を向上することができる。また、マニピュレータ12の関節部43及びハンド部44に電気駆動部を設けてこれらを防爆構造とする必要がなく、装置の大型化や大重量化を抑制することができる。
Therefore, while the
第1実施形態の産業用ロボットでは、マニピュレータ12は、基端部に設けられる支持軸45が筐体11を貫通して回動自在に支持され、電気モータ49により回動可能とされると共に、支持軸45と筐体11との間にシール機構50が設けられる。従って、電気モータ49によりマニピュレータ12全体を容易に回動することができ、また、支持軸45と筐体11との間に設けられるシール機構50により外部との流体の流通が抑制され、高い防爆性能を確保することができる。
In the industrial robot of the first embodiment, in the
第1実施形態の産業用ロボットでは、非電気駆動部15をエアシリンダ71とし、駆動力伝達部17として、電気駆動部13により生成されたエア圧をエアシリンダ71に供給するチューブ91,92を設けている。従って、エアシリンダ71により簡単な構成で外部に非電気駆動部15を構成することができると共に、エアシリンダ71に対してチューブ91,92により容易にエア圧を供給することができ、高い防爆性能を確保することができる。
In the industrial robot of the first embodiment, the
第1実施形態の産業用ロボットでは、電気駆動部13,14によりピストン56,66が作動する駆動側流体圧シリンダ53,63を設け、駆動側流体圧シリンダ53,63により発生したエア圧をチューブ91,92,94,95を介してエアシリンダ71,81に供給している。従って、簡単な構成で電気駆動部13,14の回転駆動力を直線駆動力に変換し、エアシリンダ71,81を作動させることができる。
In the industrial robot of the first embodiment, the drive-side
[第2実施形態]
図3は、第2実施形態の産業用ロボットを表す概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
[Second Embodiment]
FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing the industrial robot of the second embodiment. Members having the same functions as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
第2実施形態において、図3に示すように、産業用ロボット110は、筐体11と、マニピュレータ12と、複数(本実施形態では、2個)の電気駆動部111,112と、複数の非電気駆動部15,16と、複数の駆動力伝達部17,18とを備えている。
In the second embodiment, as shown in FIG. 3, the industrial robot 110 includes a
筐体11は、中空形状をなし、下部に移動装置21が設けられている。また、筐体11は、防爆構造を有し、内圧防爆構造となっている。即ち、筐体11は、エア供給装置31と換気装置36が設けられている。
The
マニピュレータ12は、第1アーム41と第2アーム42が関節部43により連結され、第2アーム42の先端部にハンド部44が設けられて構成されている。第1アーム41は、基端部に固定された支持軸45が筐体11により回転自在に支持されている。第2アーム42は、基端部が関節部43としての連結軸46により第1アーム41の先端部に回動自在に連結されている。第2アーム42は、先端部にハンド部44が設けられ、ハンド部44は、2個の把持部47,48により構成されている。マニピュレータ12は、電気モータ49により支持軸45を介して駆動回動可能である。
The
各電気駆動部111,112は、筐体11の内部に設けられており、ほぼ同様の構成となっている。第1電気駆動部111は、第1電気式切替弁(例えば、電磁弁)121であり、第2電気駆動部112は、第2電気式切替弁(例えば、電磁弁)122である。第1電気式切替弁121と第2電気式切替弁122は、連結チューブ123,124を介してエア供給切替弁125に接続されている。筐体11は、外部にエアボンベ126が搭載されており、エア供給切替弁125とエアボンベ126が筐体11に設けられたシールド127を貫通する連結チューブ128により接続されている。エアボンベ126は、加圧されたエア(流体)が貯留されており、エア供給切替弁125により加圧エアの供給先を第1電気式切替弁121と第2電気式切替弁122との間で切替えることができる。
The
第1非電気駆動部15は、マニピュレータ12における関節部43を作動するものであり、第1アーム41と第2アーム42との間に架設されている。第1非電気駆動部15は、第1エアシリンダ71である。第2非電気駆動部16は、マニピュレータ12におけるハンド部44を作動するものであり、第2アーム42とハンド部44との間に設けられている。第2非電気駆動部16は、第2エアシリンダ81である。
The first
第1駆動力伝達部17は、第1電気駆動部111によりエアボンベ126に貯留された加圧エアを第1非電気駆動部15の第1エアシリンダ71に供給する第1チューブ91,92である。第1チューブ91は、一端部が第1電気式切替弁121に接続され、他端部が第1エアシリンダ71の第1室R11に接続されている。また、第1チューブ92は、一端部が第1電気式切替弁121に接続され、他端部が第1エアシリンダ71の第2室R12に接続されている。第1電気式切替弁121は、エアボンベ126からの加圧エアの供給先と排出先を第1エアシリンダ71の第1室R11と第2室R12と停止との間で切替えることができる。
The first driving
第2駆動力伝達部18は、第2電気駆動部112によりエアボンベ126に貯留された加圧エアを第2非電気駆動部16の第2エアシリンダ81に供給する第2チューブ94,95である。第2チューブ94は、一端部が第2電気式切替弁122に接続され、他端部が第2エアシリンダ81の第3室R13に接続されている。また、第2チューブ95は、一端部が第2電気式切替弁122に接続され、他端部が第2エアシリンダ81の第4室R14に接続されている。第2電気式切替弁122は、エアボンベ126からの加圧エアの供給先と排出先を第2エアシリンダ81の第3室R13と第4室R14と停止との間で切替えることができる。
The second driving
そのため、エア供給切替弁125により加圧エアの供給先を第1電気式切替弁121に切替えると共に、第1電気式切替弁121により加圧エアの供給先を第1エアシリンダ71の第1室R11に切替えると、加圧エア(エア圧)が第1チューブ91を介して第1エアシリンダ71の第1室R11に供給され、第1室R11が加圧される。第1室R11が加圧されると、ピストン73が一方方向(図3にて、左方)に移動し、ロッド74が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第1エアシリンダ71の伸長動作により第1アーム41に対して第2アーム42を回動することができる。一方、第1電気式切替弁121により加圧エアの供給先を第1エアシリンダ71の第2室R12に切替えると、加圧エア(エア圧)が第1チューブ92を介して第1エアシリンダ71の第2室R12に供給され、第2室R12が加圧される。第2室R12が加圧されると、ピストン73が他方方向(図3にて、右方)に移動し、ロッド74が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第1エアシリンダ71の収縮動作により第1アーム41に対して第2アーム42を回動することができる。
Therefore, the air
また、エア供給切替弁125により加圧エアの供給先を第2電気式切替弁122に切替えると共に、第2電気式切替弁122により加圧エアの供給先を第2エアシリンダ81の第3室R13に切替えると、加圧エア(エア圧)が第2チューブ94を介して第2エアシリンダ81の第3室R13に供給され、第3室R13が加圧される。第3室R13が加圧されると、ピストン83が一方方向(図3にて、上方)に移動し、ロッド84が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第2エアシリンダ81の伸長動作によりハンド部44の把持部47を把持部48から離間させることができる。一方、第2電気式切替弁122により加圧エアの供給先を第2エアシリンダ81の第4室R14に切替えると、加圧エア(エア圧)が第2チューブ95を介して第2エアシリンダ81の第4室R14に供給され、第4室R14が加圧される。第4室R14が加圧されると、ピストン83が他方方向(図3にて、下方)に移動し、ロッド84が同方向に移動する。すると、マニピュレータ12は、第2エアシリンダ81の収縮動作によりハンド部44の把持部47を把持部48に接近させることができる。
Further, the air
制御装置101は、各電気モータ23,49を駆動制御可能であると共に、第1電気式切替弁121と第2電気式切替弁122とエア供給切替弁125を開閉制御可能となっている。
The
このように第2実施形態の産業用ロボットにあっては、加圧されたエアが貯留されるエアボンベ126と、エアボンベ126とチューブ91,92,94,95とを連結する連結チューブ123,124,128とを設け、電気駆動部111,112としての電気式切替弁121,122によりエアボンベ126からエアシリンダ71,81へのエアの供給及び排出を切替可能としている。
As described above, in the industrial robot of the second embodiment, the
従って、加圧エアが貯留されるエアボンベ126と連結チューブ123,124,128とを連結し、電気式切替弁121,122によりエアシリンダ71,81へのエアの供給及び排出を切り替えることで、簡単な構成で容易にエアシリンダ71,81を作動させることができる。
Therefore, it is easy to connect the
[第3実施形態]
図4は、第3実施形態の産業用ロボットを表す概略構成図、図5は、駆動力伝達部を表す平面図、図6は、駆動力伝達部を表す側面図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
[Third Embodiment]
FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing an industrial robot according to a third embodiment, FIG. 5 is a plan view showing a driving force transmitting unit, and FIG. 6 is a side view showing a driving force transmitting unit. Members having the same functions as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
第3実施形態において、図4から図6に示すように、産業用ロボット130は、筐体11と、マニピュレータ131と、複数(本実施形態では、2個)の電気駆動部132,133と、複数(本実施形態では、2個)の非電気駆動部134,135と、複数(本実施形態では、2個)の駆動力伝達部136,137とを備えている。
In the third embodiment, as shown in FIGS. 4 to 6, the
筐体11は、中空形状をなし、下部に移動装置21が設けられている。また、筐体11は、防爆構造を有し、内圧防爆構造となっている。即ち、筐体11は、エア供給装置31と換気装置36が設けられている。
The
マニピュレータ131は、第1アーム141と第2アーム142が関節部143により連結され、第2アーム142の先端部にハンド部144が設けられて構成されている。マニピュレータ131は、筐体11の外部で、天井部に設けられて前方側にほぼ水平に延出されている。第1アーム141は、基端部に支持軸145が固定され、支持軸145は、下部が筐体11を貫通して軸受(図示略)により回転自在に支持されている。第2アーム142は、基端部が関節部143を構成する連結軸146により第1アーム141の先端部に回動自在に連結されている。また、第2アーム142は、先端部にハンド部144が設けられている。このハンド部144は、2個の把持部147,148がX形状をなすように交差し、連結軸149により回動自在に連結されると共に付勢部材としての圧縮コイルばね150により先端部が開放(離間)する方向に付勢支持されて構成されている。
The manipulator 131 is configured by connecting the
また、マニピュレータ131は、第1アーム141の基端部に固定された支持軸145が筐体11に回転自在に支持されており、支持軸145は、端部に従動歯車151が設けられている。筐体11の内部に設けられた電気モータ(回転駆動部)152は、出力軸153に駆動歯車154が固定されており、駆動歯車154が従動歯車151に噛み合っている。また、筐体11と支持軸145との間にシール機構155が設けられている。そのため、電気モータ152を駆動すると、出力軸153と共に駆動歯車154が駆動回転し、駆動歯車154に噛み合う従動歯車151が従動回転し、支持軸145を介してマニピュレータ131(第1アーム141)を回動することができる。
Further, in the manipulator 131, a
各電気駆動部132,133は、筐体11の内部に設けられている。第1電気駆動部132は、第1電気モータ161であって、駆動軸162を正回転及び逆回転することができる。駆動軸162は、支持軸145の軸心部を貫通して回転自在に設けられており、下端部に第1電気モータ161の出力軸163が連結されている。また、支持軸145と駆動軸162との間にシール機構164が設けられている。
The
第2電気駆動部133は、第2電気モータ171であって、牽引装置172が連結されている。第2電気モータ171は、回転可能な出力軸173を有している。牽引装置172は、回動板174の外周部に連結リンク175を介して移動軸176が連結されて構成されている。連結リンク175は、一端部が連結軸177により回動板174に回動自在に連結され、他端部が連結軸178により移動軸176に回動自在に連結されている。移動軸176は、筐体11を貫通して軸方向に移動自在に支持されており、筐体11は、移動軸176の貫通部にシール179が設けられている。牽引装置172は、第2電気モータ171の出力軸173の回転方向の駆動力を軸方向の駆動力に変換して移動軸176に伝達する。
The second
各非電気駆動部134,135は、筐体11の外部に設けられている。第1非電気駆動部134は、マニピュレータ131における関節部143を作動するものであり、第2アーム142の基端部に固定される連結軸(回動軸)146である。また、第2非電気駆動部135は、マニピュレータ131におけるハンド部144を作動するものであり、第2アーム142とハンド部144との間に設けられている。ハンド部144は、把持部147,148が連結軸149により回動自在に連結されると共に両者の基端部に圧縮コイルばね150が介装されて構成されている。そして、ハンド部144は、一方の把持部148の基端部が第2アーム142の先端部に固定されている。
The
各駆動力伝達部136,137は、各電気駆動部132,133の駆動力を各非電気駆動部134,135に伝達するものであり、筐体11の外部に設けられている。第1駆動力伝達部136は、第1電気駆動部132により生成された回転力を連結軸146に伝達するワイヤ(索条)である。即ち、第1電気モータ161に連結された駆動軸162は、上端部に第1プーリとしての駆動プーリ(滑車)181が固定されている。また、第2アーム142に固定された連結軸146は、上端部に第2プーリとしての従動プーリ(滑車)182が固定されている。そして、駆動プーリ181と従動プーリ182との間に無端のワイヤ183が掛け回されている。
The driving
そのため、第1電気モータ161により出力軸163を正回転すると、駆動プーリ181が同方向に回動し、この回動力がワイヤ183を介して従動プーリ182に伝達され、この従動プーリ182が同方向に回動する。すると、マニピュレータ131は、第1アーム141に対して連結軸146を支点として第2アーム142を回動することができる。一方、第1電気モータ161により出力軸163を逆回転すると、駆動プーリ181が同方向に回動し、この回動力がワイヤ183を介して従動プーリ182に伝達され、この従動プーリ182が同方向に回動する。すると、マニピュレータ131は、第1アーム141に対して連結軸146を支点として第2アーム142を前述とは逆方向に回動することができる。
Therefore, when the
第2駆動力伝達部137は、第2電気駆動部133により生成された回転力を把持部147に伝達するワイヤ(索条)である。即ち、ハンド部144の把持部148の基端部と筐体11の取付部186との間に案内管187が配置されており、案内管187は、内部にワイヤ188が移動自在に設けられている。そして、ワイヤ188は、一端部が移動軸176に連結され、他端部が把持部148の基端部を貫通して把持部147の基端部に連結されている。
The second driving
そのため、第2電気モータ171により出力軸173を正回転すると、牽引装置172により移動軸176が牽引され、この牽引力がワイヤ188を介してハンド部144の把持部147に伝達される。すると、マニピュレータ131は、この牽引力によりハンド部144の把持部147を把持部148に接近させることができる。一方、第2電気モータ171により出力軸173を逆回転すると、牽引装置172による移動軸176の牽引が解除され、この牽引力の解除がワイヤ188を介してハンド部144の把持部147に伝達される。すると、マニピュレータ131は、圧縮コイルばね150の付勢力によりハンド部144の把持部147を把持部148から離間させることができる。
Therefore, when the
筐体11は、内部に制御装置101とバッテリ102が搭載されている。制御装置101は、各電気モータ23,152,161,171を駆動制御可能となっている。また、制御装置101は、各開閉弁35,39を開閉制御可能となっている。
The
なお、上述した第2電気駆動部133の牽引装置172は、上述した構成に限定されるものではない。図7は、駆動力伝達部の変形例を表す側面図である。
The
図7に示すように、第2電気駆動部133Aは、第2電気モータ171であって、牽引装置191が連結されている。第2電気モータ171は、回転可能な出力軸173を有している。牽引装置191は、筐体11を貫通して回転自在に支持された回転軸192と、回転軸192における筐体11の外部に突出した上端部に固定されたプーリ(滑車)193とから構成されている。筐体11は、回転軸192の貫通部にシール194が設けられている。そして、案内管187の端部から引き出されたワイヤ188の端部がプーリ193に巻き付けられて固定されている。牽引装置191は、第2電気モータ171の出力軸173の回転方向の駆動力を軸方向の駆動力に変換してワイヤ188に牽引力として伝達する。
As shown in FIG. 7, the second
このように第3実施形態の産業用ロボットにあっては、非電気駆動部134を関節部143に設けられる連結軸146とし、駆動力伝達部136を電気駆動部132により生成された回転力を連結軸146に伝達するワイヤ183としている。
As described above, in the industrial robot of the third embodiment, the
従って、駆動力伝達部136をワイヤ183とすることで構造の簡素化を図ることができる。
Therefore, the structure can be simplified by using the driving
第3実施形態の産業用ロボットでは、駆動力伝達部136として、電気駆動部132により回転する駆動プーリ181と、連結軸146に固定される従動プーリ182と、駆動プーリ181と従動プーリ182との間に掛け回される無端のワイヤ183を設けている。従って、駆動力伝達部136の構造の簡素化を図ることができる。
In the industrial robot of the third embodiment, as the driving
第3実施形態の産業用ロボットでは、非電気駆動部135をハンド部144に設けられる把持部147とし、駆動力伝達部137を電気駆動部133により生成された牽引力を把持部147に伝達するワイヤ188としている。従って、駆動力伝達部137の構造の簡素化を図ることができる。
In the industrial robot of the third embodiment, the
なお、上述した実施形態では、流体圧シリンダの流体圧をエア圧として説明したが、エア圧に限定されるものではなく、例えば、水圧や油圧などを適用してもよい。 In the above-described embodiment, the fluid pressure of the fluid pressure cylinder has been described as the air pressure, but the pressure is not limited to the air pressure, and for example, water pressure or oil pressure may be applied.
また、上述した実施形態では、マニピュレータを2本のアームから構成し、筐体に対して回動自在としたが、この構成に限定されるものではなく、マニピュレータを3本以上のアームから構成したり、筐体に対して固定したりしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the manipulator is composed of two arms and is rotatable with respect to the housing, but the present invention is not limited to this configuration, and the manipulator is composed of three or more arms. Or it may be fixed to the housing.
また、上述した実施形態では、筐体を走行可能としたが、所定の位置に設置してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the housing is movable, but it may be installed at a predetermined position.
また、上述した実施形態では、ハンド部を2個の把持部から構成したが、把持部に限定されるものではなく、各種の作業用工具や治具などであってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the hand portion is composed of two grip portions, but the present invention is not limited to the grip portion, and various work tools and jigs may be used.
10,110,130 産業用ロボット
11 筐体
12,131 マニピュレータ
13,111,132 第1電気駆動部
14,112,133,133A 第2電気駆動部
15,134 第1非電気駆動部
16,135 第2非電気駆動部
17,136 第1駆動力伝達部
18,137 第2駆動力伝達部
21 移動装置
31 エア供給装置(加圧装置)
36 換気装置
41,141 第1アーム
42,142 第2アーム
43,143 関節部
44,144 ハンド部
45,145 支持軸
46,146 連結軸(回転軸)
47,48,147,148 把持部
49,152 電気モータ(回転駆動部)
50,155,164 シール機構
51,161 第1電気モータ
52 第1ボールねじ機構
53 第1駆動側流体圧シリンダ
61,171 第2電気モータ
62 第2ボールねじ機構
63 第2駆動側流体圧シリンダ
91,92 第1チューブ
94,95 第2チューブ
101 制御装置
102 バッテリ
121 第1電気式切替弁
122 第2電気式切替弁
123,124,128 連結チューブ
125 エア供給切替弁
126 エアボンベ
150 圧縮コイルばね
172,191 牽引装置
181 駆動プーリ(第1プーリ)
182 従動プーリ(第2プーリ)
183,188 ワイヤ
10,110,130
36 Ventilation device 41,141 1st arm 42,142 2nd arm 43,143 Joint part 44,144 Hand part 45,145 Support shaft 46,146 Connecting shaft (rotating shaft)
47,48,147,148 Grip part 49,152 Electric motor (rotary drive part)
50,155,164 Seal mechanism 51,161 1st
182 Driven pulley (second pulley)
183,188 wire
Claims (10)
前記筐体の外部に設けられて複数のアームの間に設けられる関節部と前記複数のアームのうちの最も先端部側に位置するアームの先端部に設けられるハンド部を有するマニピュレータと、
前記筐体の内部に設けられる複数の電気駆動部と、
前記関節部及び前記ハンド部を駆動する複数の非電気駆動部と、
前記複数の電気駆動部の駆動力を前記複数の非電気駆動部に伝達する複数の駆動力伝達部と、
を備える産業用ロボットであって、
前記複数のアームのうち、前記筐体から延出するアームは、前記筐体の天井部から延出し、前記天井部に位置する基端部に前記筐体を貫通する支持軸が固定されており、
前記支持軸は、前記複数の電気駆動部のうちの1の電気駆動部の回転駆動部に連結されて回動される、
ことを特徴とする産業用ロボット。 A hollow housing with an explosion-proof structure,
A manipulator having a joint portion provided outside the housing and provided between a plurality of arms and a hand portion provided at the tip portion of the arm located on the most tip end side of the plurality of arms.
A plurality of electric drive units provided inside the housing and
A plurality of non-electrically driven parts that drive the joint part and the hand part,
A plurality of driving force transmitting units for transmitting the driving force of the plurality of electric driving units to the plurality of non-electric driving units, and a plurality of driving force transmitting units.
It is an industrial robot equipped with
Of the plurality of arms, the arm extending from the housing extends from the ceiling portion of the housing, and a support shaft penetrating the housing is fixed to a base end portion located on the ceiling portion. ,
The support shaft is connected to and rotated by a rotation drive unit of one of the plurality of electric drive units.
An industrial robot characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017104882A JP6952496B2 (en) | 2017-05-26 | 2017-05-26 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017104882A JP6952496B2 (en) | 2017-05-26 | 2017-05-26 | Industrial robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018199184A JP2018199184A (en) | 2018-12-20 |
JP6952496B2 true JP6952496B2 (en) | 2021-10-20 |
Family
ID=64667630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017104882A Active JP6952496B2 (en) | 2017-05-26 | 2017-05-26 | Industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6952496B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102613696B1 (en) * | 2022-02-21 | 2023-12-19 | 에이엠티 주식회사 | The valve automatic connection apparatus of the high pressure gas barrel using the motor for explosion-proof |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60242991A (en) * | 1984-05-17 | 1985-12-02 | ダイキン工業株式会社 | Joint type robot |
JPS6388070A (en) * | 1986-09-30 | 1988-04-19 | Fanuc Ltd | Electromotive industrial robot equipped with internal pressure explosion-proof construction |
JPH071270Y2 (en) * | 1989-05-30 | 1995-01-18 | 三菱重工業株式会社 | Manipulator driving device in closed pressure vessel |
JP6474971B2 (en) * | 2014-07-03 | 2019-02-27 | 株式会社ダイヘン | Work transfer device |
-
2017
- 2017-05-26 JP JP2017104882A patent/JP6952496B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018199184A (en) | 2018-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1087061A3 (en) | Industrial robot | |
US20110097184A1 (en) | Parallel link robot | |
US20120095596A1 (en) | Modular apparatuses | |
KR20110035917A (en) | Industrial robot with a weight counterbalance system | |
JP6952496B2 (en) | Industrial robot | |
CN101554891A (en) | Trolley wire climbing robot clamping device | |
CN104772753A (en) | Underwater electric mechanical arm | |
CN107053145A (en) | A kind of multifunction machine mechanical gripper | |
CN109605419A (en) | A kind of multiple dimensioned software grabbing device of multiple degrees of freedom | |
CN207578441U (en) | A kind of submarine target catching robot | |
CN103697213A (en) | Electronic control pressure regulating valve assembly | |
CN106426155A (en) | Hydraulic manipulator | |
US20130134009A1 (en) | Coupleable drive | |
KR101444386B1 (en) | Multi-link finger module of robot hand | |
CN111285266B (en) | Helping hand transport manipulator | |
WO2017043069A1 (en) | Underwater actuator and submersible provided with same | |
CA3117508A1 (en) | A fluid-cable transmission for remote actuation | |
JP5108684B2 (en) | Rotation drive device and articulated arm device | |
CN102248541B (en) | Industrial robot hand grip | |
CN102019059B (en) | Pneumatic remote control fire truck for hazardous environment | |
CN208034473U (en) | A kind of clamping cylinder | |
CN204546527U (en) | Underwater electric manipulator | |
CN111409055B (en) | A transfer robot that stability is high for glass production | |
JPH035224B2 (en) | ||
EP1371460A1 (en) | Manipulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201208 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210831 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210928 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6952496 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |