JP6945486B2 - Notification information generator and notification information generation program - Google Patents

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Description

この発明は、通知情報生成装置、通知情報生成プログラムに関するものである。 The present invention relates to a notification information generator and a notification information generation program.

車両走行時に走路の状況に応じて車両が車線をはみ出すことを事前に予測する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、車両の周囲の道路情報を取得する道路情報取得部と、車両の周囲に存在する大型車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、道路情報及び車両情報に基づいて、車両の走行の妨げとなる障害物の存在を予測する状況予測部と、を備えて構成することで、例えば急カーブ時における積載物の落下や車線のはみ出し等、車両の走行の妨げとなる障害物が突発的に現れる状況を予め予測する状況予測装置が開示されている。 There is known a technique for predicting in advance that a vehicle will go out of the lane according to the condition of the lane when the vehicle is running.
For example, Patent Document 1 is based on a road information acquisition unit that acquires road information around a vehicle, a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information of a large vehicle existing around the vehicle, and road information and vehicle information. By providing a situation prediction unit that predicts the existence of obstacles that hinder the running of the vehicle, for example, the vehicle may be hindered from running, such as a load falling or a lane protruding during a sharp curve. A situation prediction device for predicting a situation in which an obstacle suddenly appears is disclosed.

特開２０１１−２０４１２５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-204125

しかしながら、従来の技術は、車両が走行する走路面上の障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを予測するものであり、車両が走行する走路の上方に存在する車両の走行を阻害する障害物について、何ら考慮させていなかった。 However, the conventional technique predicts that the vehicle goes out of the lane based on an obstacle on the track surface on which the vehicle travels, and hinders the traveling of the vehicle existing above the track on which the vehicle travels. I didn't let him consider any obstacles.

この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置を提供することを目的としている。 The present invention is for solving the above-mentioned problems, and the vehicle protrudes from the lane based on an obstacle existing in a space above the track surface on which the vehicle travels and obstructs the traveling of the vehicle. It is an object of the present invention to provide a notification information generation device that estimates that and generates notification information.

この発明に係る通知情報生成装置は、自車が走行する予定の走路の上方の空間に存在する物体を検知する検知部と、検知部が検知した物体の位置情報と、自車の外形情報と、に基づいて、自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部と、はみ出し推定部が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部と、を備えたことを特徴とするものである。 The notification information generation device according to the present invention includes a detection unit that detects an object existing in the space above the runway on which the own vehicle is scheduled to travel, position information of the object detected by the detection unit, and external shape information of the own vehicle. Based on, it is estimated whether or not the own vehicle needs to avoid the object, and if it is necessary to avoid the object, the position information of the object, the outer shape information of the own vehicle, and the like. A protrusion estimation unit and a protrusion estimation unit that estimate the amount of protrusion from the track when the own vehicle avoids the object and travels at the point where the object exists, based on the width of the track at the point where the object exists. It is characterized in that it is provided with a notification information generation unit that generates notification information based on the amount of protrusion estimated by.

この発明によれば、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置を提供できる。 According to the present invention, it is estimated that the vehicle goes out of the lane based on an obstacle that exists at a position floating in the space above the road surface on which the vehicle travels and obstructs the traveling of the vehicle, and notification information is generated. A notification information generator can be provided.

図１は、実施の形態１に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a notification system to which the notification information generation device according to the first embodiment is applied. 図２Ａ、図２Ｂは実施の形態１に係る通知情報生成装置のハードウェア構成の一例を示す図である。2A and 2B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the notification information generator according to the first embodiment. 図３Ａは、画像取得部が取得した画像データにおける走路上方物体の一例を示す図である。図３Ｂは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁に自車が衝突しないように走路上方物体を回避することなく走行した際の自車の外形と、走路トンネル壁との相対位置の一例を示す図である。図３Ｃは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁に自車が衝突しないように走路上方物体を回避して走行した際の自車の外形と、走路上方物体との相対位置の一例を示す図である。FIG. 3A is a diagram showing an example of an object above the track in the image data acquired by the image acquisition unit. FIG. 3B shows the outer shape of the own vehicle when the vehicle travels without avoiding the object above the track so that the vehicle does not collide with the tunnel wall above the track, which is the object above the track shown in FIG. 3A, and the relative position of the tunnel wall. It is a figure which shows an example. FIG. 3C shows the external shape of the own vehicle when the vehicle travels while avoiding the object above the track so that the vehicle does not collide with the tunnel wall above the track, which is the object above the track shown in FIG. 3A, and the relative position of the object above the track. It is a figure which shows an example. 図４は、実施の形態１に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating processing of the notification information generation device according to the first embodiment. 図５は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a notification system to which the notification information generation device according to the modified example of the first embodiment is applied. 図６は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating the processing of the notification information generation device according to the modified example of the first embodiment. 図７は、実施の形態２に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a notification system to which the notification information generation device according to the second embodiment is applied. 図８は、実施の形態２に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating processing of the notification information generation device according to the second embodiment. 図９は、実施の形態３に係る通知情報生成装置が適用された通知システムの構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a notification system to which the notification information generation device according to the third embodiment is applied. 図１０は、実施の形態３に係る通知情報生成装置の処理を説明するフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating processing of the notification information generation device according to the third embodiment.

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

実施の形態１．
実施の形態１に係る通知情報生成装置１は、一例として、車両に搭載された通知システム２に適用されるものとして、以下説明する。 Embodiment 1.
The notification information generation device 1 according to the first embodiment will be described below, as an example, as being applied to the notification system 2 mounted on the vehicle.

図１は、実施の形態１に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
通知システム２は、地図データベース２２，ＧＰＳ受信機２１、車両データベース２３、カメラ２４、通知情報生成装置１、及び出力装置２５を備える。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a notification system 2 to which the notification information generation device 1 according to the first embodiment is applied.
The notification system 2 includes a map database 22, a GPS receiver 21, a vehicle database 23, a camera 24, a notification information generation device 1, and an output device 25.

地図データベース２２は、道路地図に関する情報が記された地図データを格納する記憶装置である。地図データベース２２に格納されている地図データには、交差点、分岐点、道路の形状等を示す情報が含まれる。
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳで用いられる測位衛星からＧＰＳ情報を受信する受信装置である。
車両データベース２３は、車両データを格納する記憶装置である。車両データベース２３に格納されている車両データには、車幅、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等の自車の外形情報が含まれる。
カメラ２４は、車両に備えられた車両の走行方向を撮影する撮影装置である。カメラ２４は、撮影した画像データ及び画像データに付随されたメタデータを出力する。 The map database 22 is a storage device that stores map data in which information about a road map is recorded. The map data stored in the map database 22 includes information indicating intersections, branch points, road shapes, and the like.
The GPS receiver 21 is a receiving device that receives GPS information from a positioning satellite used in GPS.
The vehicle database 23 is a storage device that stores vehicle data. The vehicle data stored in the vehicle database 23 includes external information of the own vehicle such as vehicle width, vehicle height, vehicle body length, wheelbase length, and overhang length.
The camera 24 is a photographing device provided in the vehicle for photographing the traveling direction of the vehicle. The camera 24 outputs the captured image data and the metadata attached to the image data.

通知情報生成装置１は、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５を有する。 The notification information generation device 1 includes an image acquisition unit 104, a map data acquisition unit 102, a GPS information acquisition unit 101, a track estimation unit 105, a vehicle data acquisition unit 103, a detection unit 11, a protrusion estimation unit 12, and a notification information generation unit 13. It has a own vehicle notification unit 16, an oncoming vehicle notification unit 14, and a following vehicle notification unit 15.

画像取得部１０４は、カメラ２４が撮影した車両の走行方向の画像データ及び画像データに付随されたメタデータを取得する。
地図データ取得部１０２は、地図データベース２２から地図データを取得する。地図データベース２２は、地図データ取得部１０２が地図データを取得できればよく、自車に搭載されているとは限らない。例えば、地図データベース２２は、クラウド上に存在し、地図データ取得部１０２がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して地図データベース２２から地図データを取得してもよい。
ＧＰＳ情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機２１が受信したＧＰＳ情報を取得する。
走路推定部１０５は、地図データ取得部１０２が取得した地図データと、ＧＰＳ情報取得部１０１が取得したＧＰＳ情報とを用いて、自車が走行している走路、走路における走行地点及び走行方向等を推定する。 The image acquisition unit 104 acquires image data in the traveling direction of the vehicle taken by the camera 24 and metadata attached to the image data.
The map data acquisition unit 102 acquires map data from the map database 22. The map database 22 is not always installed in the own vehicle as long as the map data acquisition unit 102 can acquire the map data. For example, the map database 22 exists on the cloud, and the map data acquisition unit 102 may acquire map data from the map database 22 via the Internet, a public network such as a public line, or the like.
The GPS information acquisition unit 101 acquires the GPS information received by the GPS receiver 21.
The track estimation unit 105 uses the map data acquired by the map data acquisition unit 102 and the GPS information acquired by the GPS information acquisition unit 101 to travel on the track on which the vehicle is traveling, the travel point on the track, the travel direction, and the like. To estimate.

車両データ取得部１０３は、車両データベース２３に格納された車両データを取得する。車両データベース２３は、車両データ取得部１０３が車両データを取得できればよく、自車に搭載されているとは限らない。例えば、車両データベース２３は、クラウド上に存在し、車両データ取得部１０３がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して車両データベース２３から車両データを取得してもよい。 The vehicle data acquisition unit 103 acquires vehicle data stored in the vehicle database 23. The vehicle database 23 is not always installed in the own vehicle, as long as the vehicle data acquisition unit 103 can acquire the vehicle data. For example, the vehicle database 23 may exist on the cloud, and the vehicle data acquisition unit 103 may acquire vehicle data from the vehicle database 23 via the Internet, a public network such as a public line, or the like.

検知部１１は、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置（以下「走路の上方」という。）に存在する物体（以下「走路上方物体」という。）を検知する。検知部１１が検知する走路上方物体については後述する。
検知部１１は、例えば、画像取得部１０４において取得したカメラ２４が撮影した車両の走行方向の画像データ及び画像データに付随されたメタデータに基づいて、公知の画像解析技術を用いて、走路上方物体を検知する。
実施の形態１において、検知部１１は、カメラ２４が撮影した車両の走行方向の画像データ及び画像データに付随されたメタデータを用いて走路上方物体を検知する例を示すが、この限りではない。例えば、カメラ２４を３Ｄカメラに代えて、公知の３Ｄ解析技術を用いて、走路上方物体を検知してもよい。また、例えば、カメラ２４を超音波センサに、画像取得部１０４をセンサ情報取得部にそれぞれ代えて、超音波センサから取得したセンサ情報に基づいて、公知の物体検知技術を用いて、走路上方物体を検知してもよい。また、例えば、地図データベース２２に格納された地図データに含まれる走路上方物体の情報を用いてもよい。なお、ここに示した走路上方物体を検知する方法は一例であり、これに限定されるものではない。また、複数の方法を組み合わせて走路上方物体を検知してもよい。
検知部１１は、検知した走路上方物体の位置情報を出力する。検知部１１が出力する走路上方物体の位置情報については後述する。 The detection unit 11 detects an object (hereinafter referred to as "object above the track") existing at a position floating in the space above the track surface on which the vehicle travels (hereinafter referred to as "above the track"). The object above the track detected by the detection unit 11 will be described later.
The detection unit 11 uses a known image analysis technique based on the image data of the traveling direction of the vehicle taken by the camera 24 acquired by the image acquisition unit 104 and the metadata attached to the image data, for example, above the track. Detect an object.
In the first embodiment, the detection unit 11 shows an example of detecting an object above the runway by using the image data of the traveling direction of the vehicle taken by the camera 24 and the metadata attached to the image data, but the present invention is not limited to this. .. For example, instead of the camera 24 as a 3D camera, a known 3D analysis technique may be used to detect an object above the track. Further, for example, the camera 24 is replaced with an ultrasonic sensor, and the image acquisition unit 104 is replaced with a sensor information acquisition unit. Based on the sensor information acquired from the ultrasonic sensor, a known object detection technique is used to replace an object above the track. May be detected. Further, for example, the information of the object above the track included in the map data stored in the map database 22 may be used. The method for detecting an object above the track shown here is an example, and is not limited to this. Further, a plurality of methods may be combined to detect an object above the track.
The detection unit 11 outputs the position information of the detected object above the track. The position information of the object above the track output by the detection unit 11 will be described later.

はみ出し推定部１２は、走路上方物体の位置情報と、自車の外形情報と、に基づいて、自車が走路上方物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、走路上方物体の位置情報と、自車の外形情報と、走路上方物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車が走路上方物体を回避して走行する際のはみ出し量を推定する。はみ出し推定部１２の詳細については後述する。 The protrusion estimation unit 12 estimates whether or not the own vehicle needs to avoid the object above the track based on the position information of the object above the track and the outer shape information of the own vehicle, and avoids the problem. When it is necessary to travel, the vehicle is above the track at the point where the object above the track exists, based on the position information of the object above the track, the external shape information of the vehicle, and the width of the track at the point where the object above the track exists. Estimate the amount of protrusion when traveling while avoiding an object. The details of the protrusion estimation unit 12 will be described later.

通知情報生成部１３は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する。通知情報生成部１３が生成する通知情報については後述する。 The notification information generation unit 13 generates notification information based on the amount of protrusion estimated by the protrusion estimation unit 12. The notification information generated by the notification information generation unit 13 will be described later.

自車通知部１６は、自車に通知情報を通知するための処理を行う。自車通知部１６は、通知情報生成部１３により生成された通知情報を後述する出力装置２５に車内ネットワーク等を介して通知する。
対向車通知部１４は、対向車に通知情報を通知するための処理を行う。対向車通知部１４は、通知情報生成部１３により生成された通知情報を対向車にインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して通知する。
後続車通知部１５は、後続車及び並走車に通知情報を通知するための処理を行う。後続車通知部１５は、通知情報生成部１３により生成された通知情報を後続車にインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して通知する。並走車とは、自車が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、隣接する車線を自車と並走している車両のことである。以下、断りのない限り後続車と並走車とを合せて後続車という。 The own vehicle notification unit 16 performs a process for notifying the own vehicle of the notification information. The own vehicle notification unit 16 notifies the output device 25, which will be described later, of the notification information generated by the notification information generation unit 13 via the in-vehicle network or the like.
The oncoming vehicle notification unit 14 performs a process for notifying the oncoming vehicle of the notification information. The oncoming vehicle notification unit 14 notifies the oncoming vehicle of the notification information generated by the notification information generation unit 13 via the Internet, a public network such as a public line, a local network by wireless connection, or the like.
The following vehicle notification unit 15 performs a process for notifying the following vehicle and the parallel running vehicle of the notification information. The following vehicle notification unit 15 notifies the following vehicle of the notification information generated by the notification information generation unit 13 via the Internet, a public network such as a public line, a local network by wireless connection, or the like. A parallel running vehicle is a vehicle that runs in parallel with the own vehicle in the adjacent lane when there are a plurality of lanes that can be driven in the direction in which the own vehicle is traveling. Hereinafter, unless otherwise specified, the following vehicle and the parallel running vehicle are collectively referred to as the following vehicle.

出力装置２５は、自車通知部１６から車内ネットワーク等を介して通知された通知情報を出力する。出力装置２５は、例えば、ディスプレイ等の表示装置であり、出力装置２５は、通知された通知情報を表示する。出力装置２５は、表示装置に限定されるものではない。例えば、出力装置２５は、スピーカ等の音声出力装置であってもよく、この場合、通知情報は音声により出力される。また、例えば、出力装置２５は、公知の自動運転制御システムであってもよく、この場合、通知情報に基づいて動作した自動運転制御システムにより自車の走行が制御される。 The output device 25 outputs the notification information notified from the own vehicle notification unit 16 via the in-vehicle network or the like. The output device 25 is, for example, a display device such as a display, and the output device 25 displays the notified notification information. The output device 25 is not limited to the display device. For example, the output device 25 may be a voice output device such as a speaker, and in this case, the notification information is output by voice. Further, for example, the output device 25 may be a known automatic driving control system, and in this case, the traveling of the own vehicle is controlled by the automatic driving control system that operates based on the notification information.

図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る通知情報生成装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の各機能は、処理回路２０１により実現される。すなわち、通知情報生成装置１は、画像取得部１０４で取得した画像データ、及び地図データ取得部１０２で取得した地図データ、ＧＰＳ情報取得部１０１で取得したＧＰＳ情報、車両データ取得部１０３で取得した車両データに基づいて、通知情報生成部１３で生成された通知情報を、自車通知部１６、対向車通知部１４、後続車通知部１５で送信するための処理回路２０１を備える。
処理回路２０１は、図２Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図２Ｂに示すようにメモリ２０５に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０６であっても良い。 2A and 2B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the notification information generation device 1 according to the first embodiment.
In the first embodiment, the image acquisition unit 104, the map data acquisition unit 102, the GPS information acquisition unit 101, the track estimation unit 105, the vehicle data acquisition unit 103, the detection unit 11, the protrusion estimation unit 12, the notification information generation unit 13, and the self. Each function of the vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15 is realized by the processing circuit 201. That is, the notification information generation device 1 is acquired by the image data acquired by the image acquisition unit 104, the map data acquired by the map data acquisition unit 102, the GPS information acquired by the GPS information acquisition unit 101, and the vehicle data acquisition unit 103. A processing circuit 201 for transmitting the notification information generated by the notification information generation unit 13 based on the vehicle data by the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15 is provided.
The processing circuit 201 may be dedicated hardware as shown in FIG. 2A, or may be a CPU (Central Processing Unit) 206 that executes a program stored in the memory 205 as shown in FIG. 2B.

処理回路２０１が専用のハードウェアである場合、処理回路２０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。 When the processing circuit 201 is dedicated hardware, the processing circuit 201 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable). Gate Array) or a combination of these is applicable.

処理回路２０１がＣＰＵ２０６の場合、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）２０２、メモリ２０５等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ２０６、又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ２０２、又はメモリ２０５等に記憶されたプログラムは、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５における各手順、すなわち、画像取得手順、地図データ取得手順、ＧＰＳ情報取得手順、走行路推定手順、車両データ取得手順、検知手順、はみ出し推定手順、通知情報生成手順、自車通知手順、対向車通知手順、及び後続車通知手順をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０５とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。 When the processing circuit 201 is the CPU 206, the image acquisition unit 104, the map data acquisition unit 102, the GPS information acquisition unit 101, the track estimation unit 105, the vehicle data acquisition unit 103, the detection unit 11, the protrusion estimation unit 12, and the notification information generation unit 13 The functions of the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. That is, the image acquisition unit 104, the map data acquisition unit 102, the GPS information acquisition unit 101, the track estimation unit 105, the vehicle data acquisition unit 103, the detection unit 11, the protrusion estimation unit 12, the notification information generation unit 13, and the own vehicle notification unit 16. The oncoming vehicle notification unit 14 and the following vehicle notification unit 15 are driven by a processing circuit such as an HDD (Hard Disk Drive) 202, a CPU 206 that executes a program stored in a memory 205, or a system LSI (Large-Scale Integration). It will be realized. Further, the programs stored in the HDD 202, the memory 205, etc. are the image acquisition unit 104, the map data acquisition unit 102, the GPS information acquisition unit 101, the track estimation unit 105, the vehicle data acquisition unit 103, the detection unit 11, and the protrusion estimation unit. 12, Notification information generation unit 13, own vehicle notification unit 16, oncoming vehicle notification unit 14, and following vehicle notification unit 15, that is, image acquisition procedure, map data acquisition procedure, GPS information acquisition procedure, travel path estimation procedure. , Vehicle data acquisition procedure, detection procedure, protrusion estimation procedure, notification information generation procedure, own vehicle notification procedure, oncoming vehicle notification procedure, and following vehicle notification procedure can be said to be executed by a computer. Here, the memory 205 is, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Online Memory), an EEPROM (Electrically Memory), etc. This includes sexual or volatile semiconductor memories, magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, DVDs (Digital Versailles Disc), and the like.

なお、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、車両データ取得部１０３、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしても良い。例えば、画像取得部１０４、地図データ取得部１０２、ＧＰＳ情報取得部１０１、走路推定部１０５、及び車両データ取得部１０３については、専用のハードウェアとしての処理回路２０１でその機能を実現し、検知部１１、はみ出し推定部１２、通知情報生成部１３、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５については、処理回路がメモリ２０５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することができる。
また、通知情報生成装置１は、地図データベース２２、ＧＰＳ受信機２１、車両データベース２３、出力装置２５、対向車、後続車等との通信を行うための、入力インタフェース装置２０３及び出力インタフェース装置２０４を有する。
なお、以上の説明では、通知情報生成装置１のハードウェア構成について、図２Ｂに示すように、ＨＤＤ２０２を使用するものとして説明したが、ＨＤＤ２０２に代えて、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を使用するものであっても良い。 The image acquisition unit 104, the map data acquisition unit 102, the GPS information acquisition unit 101, the track estimation unit 105, the vehicle data acquisition unit 103, the detection unit 11, the protrusion estimation unit 12, the notification information generation unit 13, and the own vehicle notification unit 16. , A part of each function of the oncoming vehicle notification unit 14 and the following vehicle notification unit 15 may be realized by dedicated hardware, and a part may be realized by software or firmware. For example, the image acquisition unit 104, the map data acquisition unit 102, the GPS information acquisition unit 101, the track estimation unit 105, and the vehicle data acquisition unit 103 are realized and detected by the processing circuit 201 as dedicated hardware. The processing circuit reads and executes the program stored in the memory 205 for the unit 11, the protrusion estimation unit 12, the notification information generation unit 13, the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15. By doing so, the function can be realized.
Further, the notification information generation device 1 includes an input interface device 203 and an output interface device 204 for communicating with a map database 22, a GPS receiver 21, a vehicle database 23, an output device 25, an oncoming vehicle, a following vehicle, and the like. Have.
In the above description, the hardware configuration of the notification information generation device 1 has been described as using the HDD 202 as shown in FIG. 2B, but the SSD (Solid State Drive) is used instead of the HDD 202. It may be.

検知部１１が検知する走路上方物体とは、走路における予め決められた高さ以上の空間に存在する物体のことである。
検知部１１が検知する走路上方物体とは、例えば、自車が走行する予定の走路において、走路外から走路に向かって張り出した走路の上方の空間に存在する物体のことである。 The object above the track detected by the detection unit 11 is an object existing in a space having a height equal to or higher than a predetermined height on the track.
The object above the track that is detected by the detection unit 11 is, for example, an object that exists in the space above the track that projects from outside the track toward the track on the track on which the own vehicle is scheduled to travel.

図３Ａは、画像取得部１０４が取得した画像データにおける走路上方物体の一例を示す図である。
図３Ａにおいて、画像データには自車の走行方向に存在するトンネル３１が写っている。画像データに写っているトンネル３１は、トンネル壁３３によりトンネル入口３２が略半円状のアーチ型をしている。図３Ａにおける走路３５とは、路面３０とトンネル壁３３との接点から路面３０上の中央分離帯３４まで間にある路面３０である。図３Ａにおける検知部１１が検知する走路上方物体とは、トンネル３１における走路３５の上方の空間に存在するトンネル入口３２を形成しているトンネル壁３３（以下「走路トンネル壁３６」という。）のことである。 FIG. 3A is a diagram showing an example of an object above the track in the image data acquired by the image acquisition unit 104.
In FIG. 3A, the image data shows the tunnel 31 existing in the traveling direction of the own vehicle. In the tunnel 31 shown in the image data, the tunnel entrance 32 has a substantially semicircular arch shape due to the tunnel wall 33. The runway 35 in FIG. 3A is a road surface 30 located between the point of contact between the road surface 30 and the tunnel wall 33 and the median strip 34 on the road surface 30. The object above the track detected by the detection unit 11 in FIG. 3A is a tunnel wall 33 (hereinafter referred to as “runway tunnel wall 36”) forming a tunnel entrance 32 existing in the space above the track 35 in the tunnel 31. That is.

検知部１１が出力する走路上方物体の位置情報とは、自車と走路上方物体と間の自車の走行方向における距離（以下「物体距離」という。）と、自車の走行方向と直交する方向における走路上方物体が存在する領域（以下「物体領域３９」という。）と、に関する情報のことである。物体距離は、例えば、画像データに付随されたメタデータから取得可能である。検知部１１が出力する走路上方物体の位置情報は、物体距離に代えて走路上方物体が存在する走路３５における地点に関する情報であってもよい。例えば、地図データベース２２に格納された地図データに含まれる走路上方物体の情報を用いた場合、走路上方物体が存在する走路３５における地点は、地図データに含まれる走路上方物体の情報から取得可能である。なお、上述の直交とは、正確に直交していることを意味するものではなく、略直交を意味する。物体距離は、自車が走路３５を走行することで走路上方物体に近づくことで小さな値に変化していく。例えば、物体距離が１００メートルの地点で検知された走路上方物体において、自車が５０メートルの距離を進むことで、その物体距離は、５０メートルとなる。また、自車が走路３５を走行し、走路上方物体に近づくことで、当該走路上方物体におけるより正確な物体距離及び物体領域３９を適宜取得してもよい。
図３Ａにおいて、検知部１１は、走路上方物体である走路トンネル壁３６の位置情報を出力する The position information of the object above the track output by the detection unit 11 is orthogonal to the distance between the vehicle and the object above the track in the traveling direction of the vehicle (hereinafter referred to as "object distance") and the traveling direction of the vehicle. Information about a region in which an object above the track exists in the direction (hereinafter referred to as "object region 39"). The object distance can be obtained, for example, from the metadata attached to the image data. The position information of the object above the track output by the detection unit 11 may be information about a point on the track 35 where the object above the track exists instead of the object distance. For example, when the information of the object above the track included in the map data stored in the map database 22 is used, the point on the track 35 where the object above the track exists can be obtained from the information of the object above the track included in the map data. be. It should be noted that the above-mentioned orthogonality does not mean that the orthogonality is exactly orthogonal, but means substantially orthogonality. The object distance changes to a small value as the vehicle travels on the track 35 and approaches an object above the track. For example, in an object above the track detected at a point where the object distance is 100 meters, the object distance becomes 50 meters when the own vehicle travels a distance of 50 meters. Further, when the own vehicle travels on the runway 35 and approaches the object above the runway, a more accurate object distance and the object area 39 in the object above the runway may be appropriately acquired.
In FIG. 3A, the detection unit 11 outputs the position information of the track tunnel wall 36, which is an object above the track.

はみ出し推定部１２は、検知部１１から出力された走路上方物体の位置情報の物体領域３９と、車両データ取得部１０３で取得された車両データにおける自車の外形情報の車高３１９とに基づいて、自車と走路上方物体とが衝突しないようにするために、自車が走路上方物体を回避する必要があるか否かを推定する。自車が走路上方物体を回避する必要があると推定された場合、はみ出し推定部１２は、検知部１１から出力された走路上方物体の位置情報の物体領域３９と、車両データ取得部１０３で取得された車両データにおける自車の外形情報の車高３１９及び車幅３１３と、走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４とに基づいて、自車の走路３５からのはみ出し量３１５を推定する。走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４は、自車が走行している地点と、物体距離とから走路上方物体が存在する走路３５における地点を取得し、地図データを参照することで取得可能である。はみ出し推定部１２は、走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４が取得できればよく、取得の方法は上述の方法に限定されるものではない。例えば、画像データから公知の画像解析技術を用いて走路３５上の車線を検出し、物体距離と選出した画像データにおける車線の位置とから、走路上方物体が存在する地点における走路幅３１４を画像データから公知の画像解析技術を用いて取得してもよい。 The protrusion estimation unit 12 is based on the object area 39 of the position information of the object above the track output from the detection unit 11 and the vehicle height 319 of the external shape information of the own vehicle in the vehicle data acquired by the vehicle data acquisition unit 103. , Estimate whether or not the vehicle needs to avoid the object above the track in order to prevent the vehicle from colliding with the object above the track. When it is estimated that the own vehicle needs to avoid the object above the lane, the protrusion estimation unit 12 acquires the position information of the object above the lane output from the detection unit 11 in the object area 39 and the vehicle data acquisition unit 103. The amount of protrusion 315 from the runway 35 of the own vehicle is estimated based on the vehicle height 319 and the vehicle width 313 of the outer shape information of the own vehicle in the obtained vehicle data and the runway width 314 at the point where the object above the runway exists. The track width 314 at the point where the object above the track exists can be obtained by acquiring the point on the track 35 where the object above the track exists from the point where the own vehicle is traveling and the object distance, and referring to the map data. Is. The protrusion estimation unit 12 only needs to be able to acquire the track width 314 at the point where the object above the track exists, and the acquisition method is not limited to the above method. For example, a lane on the runway 35 is detected from the image data using a known image analysis technique, and the runway width 314 at the point where the object above the runway exists is imaged from the object distance and the position of the lane in the selected image data. It may be obtained by using a known image analysis technique.

図３Ｂは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁３６に自車３７が衝突しないように走路上方物体を回避することなく走行した際の自車３７の外形と、走路トンネル壁３６との相対位置の一例を示す図である。図３Ｂにおいて、自車３７は、自車３７の外形と走路トンネル壁３６とが重なる領域（以下「衝突領域３８」という。）で、走路トンネル壁３６に衝突してしまう。はみ出し推定部１２は、衝突領域３８が存在した場合、回避が必要であると推定する。 FIG. 3B shows the outer shape of the vehicle 37 when the vehicle 37 travels without avoiding the object above the track so that the vehicle 37 does not collide with the tunnel wall 36 above the track, which is the object above the track shown in FIG. 3A, and the tunnel wall 36. It is a figure which shows an example of the relative position with. In FIG. 3B, the own vehicle 37 collides with the runway tunnel wall 36 in a region where the outer shape of the own vehicle 37 and the runway tunnel wall 36 overlap (hereinafter referred to as “collision area 38”). The protrusion estimation unit 12 estimates that avoidance is necessary when the collision region 38 exists.

図３Ｃは、図３Ａに示した走路上方物体である走路トンネル壁３６に自車３７が衝突しないように走路上方物体を回避して走行した際の自車３７の外形と、走路上方物体との相対位置の一例を示す図である。図３Ｃにおいて、はみ出し量３１５は、自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向と反対の方向における走路３５の一端３０１と、自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向における衝突領域３８の端部３０８と、の間の自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向における距離３１１と、予め決められた余裕幅３１２と、自車３７の車幅３１３とを加算したものから、走路幅３１４を減算することで求められる。図３Ｃにおいて、走路幅３１４とは、上述の走路３５の一端３０１と走路３５の他端３０２との間の長さである。 FIG. 3C shows the outer shape of the vehicle 37 when the vehicle 37 avoids the object above the track so as not to collide with the tunnel wall 36 above the track, which is the object above the track shown in FIG. 3A, and the object above the track. It is a figure which shows an example of a relative position. In FIG. 3C, the protrusion amount 315 refers to one end 301 of the track 35 in the direction opposite to the direction in which the vehicle 37 avoids the track tunnel wall 36, and the collision region 38 in the direction in which the vehicle 37 avoids the track tunnel wall 36. The runway width is obtained by adding the distance 311 in the direction in which the own vehicle 37 between the end portion 308 and the own vehicle 37 avoids the runway tunnel wall 36, the predetermined margin width 312, and the vehicle width 313 of the own vehicle 37. It is obtained by subtracting 314. In FIG. 3C, the track width 314 is the length between one end 301 of the track 35 and the other end 302 of the track 35.

ここで、自車３７が走路トンネル壁３６を回避する方向における距離３１１と、予め決められた余裕幅３１２と、自車３７の車幅３１３とを加算したものより、走路幅３１４が大きい場合は、はみ出し量３１５は負の値を示す。はみ出し量３１５が負の値を示した場合、自車３７は走路３５をはみ出さないことを意味している。以下、はみ出し量３１５とは、はみ出し量３１５が負の値を示す場合も含むものとする。 Here, when the track width 314 is larger than the sum of the distance 311 in the direction in which the vehicle 37 avoids the track tunnel wall 36, the predetermined margin width 312, and the vehicle width 313 of the vehicle 37. , The amount of protrusion 315 indicates a negative value. When the protrusion amount 315 shows a negative value, it means that the own vehicle 37 does not protrude from the runway 35. Hereinafter, the protrusion amount 315 includes the case where the protrusion amount 315 shows a negative value.

実施の形態１では、検知部１１が検知する走路上方物体として、トンネル３１における走路トンネル壁３６の例を示したが、この限りではない。例えば、路肩に植えられた樹木から張り出した枝、道路際の家屋の屋根又は庇等も同様である。
また、実施の形態１では、検知部１１が検知する走路上方物体として、自車３７が走行する予定の走路３５において、走路３５外から走路３５に向かって張り出した走路３５の上方の空間に存在する物体の例を示したが、この限りではない。走路３５上に駐車された車両において開けられたドア、走路３５の上空から垂れ下がった電線、ドローンのような走路３５の上方を浮遊する飛行物体等、自車３７が走行する予定の走路３５の上方の空間に存在する物体であればよい。
実施の形態１では、自車３７が中央分離帯３４をはみ出す形態を例示したが、この限りではない。例えば、自車３７が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、隣接する車線をはみ出す場合においても、通知情報生成装置１は、適用可能である。このような隣接する車線をはみ出す場合においては、隣接する車線を走行する並走車に通知情報を通知することが特に効果的となる。 In the first embodiment, an example of the runway tunnel wall 36 in the tunnel 31 is shown as an object above the runway detected by the detection unit 11, but the present invention is not limited to this. For example, the same applies to branches overhanging from trees planted on the shoulder of the road, roofs or eaves of houses near the road.
Further, in the first embodiment, as an object above the runway detected by the detection unit 11, it exists in the space above the runway 35 protruding from the outside of the runway 35 toward the runway 35 in the runway 35 on which the own vehicle 37 is scheduled to travel. An example of an object is shown, but this is not the case. Above the track 35 on which the vehicle 37 is scheduled to travel, such as a door opened in a vehicle parked on the track 35, an electric wire hanging from the sky above the track 35, a flying object floating above the track 35 such as a drone, etc. Any object that exists in the space of
In the first embodiment, the embodiment in which the own vehicle 37 protrudes from the median strip 34 is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, when there are a plurality of lanes in which the own vehicle 37 can travel in the direction in which the vehicle 37 is traveling, the notification information generation device 1 can be applied even when the vehicle extends beyond the adjacent lane. When the vehicle extends beyond the adjacent lane, it is particularly effective to notify the parallel traveling vehicle traveling in the adjacent lane of the notification information.

通知情報生成部１３が生成する通知情報は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量３１５に基づいて生成される。以下に、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量３１５に基づいて通知情報生成部１３が生成する通知情報の一例を示す。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合、通知情報生成部１３は、対向車に対して停止を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲内である場合、通知情報生成部１３は、対向車に対して減速を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合、通知情報生成部１３は、対向車に対して注意を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合、通知情報生成部１３は、後続車に対して減速を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲内である場合、通知情報生成部１３は、後続車に対して注意を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合、通知情報生成部１３は、後続車に対して危険度が低い旨の通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合、通知情報生成部１３は、自車３７に対して停止を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲内である場合、通知情報生成部１３は、自車３７に対して減速を促す通知を行うための通知情報を生成する。
はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合、通知情報生成部１３は、自車３７に対して注意を促す通知を行うための通知情報を生成する。
ここで、予め決められた範囲とは、例えば、マイナス０．５メートルから０メートルまでの値である。この例示によれば、はみ出し量３１５が予め決められた範囲より大きい場合とは、はみ出し量３１５が正の値であり、はみ出し推定部１２の推定において、自車３７が走路３５をはみ出すこと意味する。又はみ出し量３１５が予め決められた範囲より小さい場合とは、マイナス０．５メートルより小さい値であり、はみ出し推定部１２の推定において、自車３７は、自車３７が走路上方物体を回避する方向における走路３５の一端から少なくとも０．５メートル離れた走路３５を走行することを意味する。なお、予め決められた範囲は、一例であり、これに限定されるものではない。また、対向車、後続車、及び自車３７に対応した通知情報を生成する際に、それぞれ異なる範囲を適用することも可能である。また、対向車、後続車、及び自車３７に対応した通知情報の種類は、それぞれ３つとは限らず、３つより多くても少なくても構わない。また、対向車、後続車、及び自車３７に対応した通知情報の内容は、上述の内容に限定されるものはない。 The notification information generated by the notification information generation unit 13 is generated based on the protrusion amount 315 estimated by the protrusion estimation unit 12. The following is an example of the notification information generated by the notification information generation unit 13 based on the protrusion amount 315 estimated by the protrusion estimation unit 12.
When the protrusion amount 315 is larger than a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the oncoming vehicle to stop.
When the protrusion amount 315 is within a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the oncoming vehicle to urge deceleration.
When the protrusion amount 315 is smaller than a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for giving a notification to call attention to an oncoming vehicle.
When the protrusion amount 315 is larger than a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the following vehicle to urge deceleration.
When the protrusion amount 315 is within a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for giving a notification to call attention to the following vehicle.
When the protrusion amount 315 is smaller than a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the following vehicle that the degree of danger is low.
When the protrusion amount 315 is larger than a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the own vehicle 37 to stop.
When the protrusion amount 315 is within a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the own vehicle 37 to urge deceleration.
When the protrusion amount 315 is smaller than a predetermined range, the notification information generation unit 13 generates notification information for giving a notification to call attention to the own vehicle 37.
Here, the predetermined range is, for example, a value from minus 0.5 meters to 0 meters. According to this example, when the protrusion amount 315 is larger than a predetermined range, it means that the protrusion amount 315 is a positive value and the own vehicle 37 protrudes from the runway 35 in the estimation of the protrusion estimation unit 12. .. Alternatively, when the protrusion amount 315 is smaller than a predetermined range, it is a value smaller than minus 0.5 meters, and in the estimation of the protrusion estimation unit 12, the own vehicle 37 avoids the object above the track. It means traveling on the track 35 at least 0.5 meters away from one end of the track 35 in the direction. The predetermined range is an example, and is not limited to this. It is also possible to apply different ranges when generating notification information corresponding to the oncoming vehicle, the following vehicle, and the own vehicle 37. Further, the types of notification information corresponding to the oncoming vehicle, the following vehicle, and the own vehicle 37 are not limited to three, and may be more or less than three. Further, the content of the notification information corresponding to the oncoming vehicle, the following vehicle, and the own vehicle 37 is not limited to the above-mentioned content.

通知情報生成部１３は、自車３７が走行する方向と反対の方向に走行するための車線にはみ出すはみ出し量であった場合に、対向車に対して通知を行うための通知情報を生成してもよい。
通知情報生成部１３は、自車３７が走行する方向と同じ方向に走行するための車線にはみ出すはみ出し量であった場合に、後続車に対して通知を行うための通知情報を生成してもよい。
ここで、通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車に対応した通知情報を全て生成する必要はない。通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車の何れか１つに対応する通知情報を生成するものであっても構わない。また、通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車に対応する通知情報のうち何れを組み合わせて生成するものであっても構わない。また、通知情報生成部１３は、自車３７、対向車、及び後続車の何れにも対応しない、例えば、地図データを作成するための通知情報を生成するものであっても構わない。また、通知情報は、はみ出し量を含んでもよい。 The notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the oncoming vehicle when the amount of protrusion is out of the lane for traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle 37. May be good.
Even if the notification information generation unit 13 generates notification information for notifying the following vehicle when the amount of protrusion exceeds the lane for traveling in the same direction as the own vehicle 37 travels. good.
Here, the notification information generation unit 13 does not need to generate all the notification information corresponding to the own vehicle 37, the oncoming vehicle, and the following vehicle. The notification information generation unit 13 may generate notification information corresponding to any one of the own vehicle 37, the oncoming vehicle, and the following vehicle. Further, the notification information generation unit 13 may generate any combination of the notification information corresponding to the own vehicle 37, the oncoming vehicle, and the following vehicle. Further, the notification information generation unit 13 may generate notification information for creating map data, for example, which does not correspond to any of the own vehicle 37, the oncoming vehicle, and the following vehicle. In addition, the notification information may include the amount of protrusion.

自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５は、それぞれ自車３７、対向車、及び後続車に対応した通知情報を、それぞれ自車３７、対向車、及び後続車に通知する。
ここで、通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５を全て備える必要はない。通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、又は後続車通知部１５の何れか１つを備えていても構わない。また、通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、又は後続車通知部１５の何れを組み合わせて備えていても構わない。また、通知情報生成装置１は、自車通知部１６、対向車通知部１４、及び後続車通知部１５の何れも備えず、例えば、クラウド上のサーバに通知情報を通知し、自車３７、対向車、又は後続車それぞれがサーバから通知情報を受信するように構成しても構わない。 The own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15 provide notification information corresponding to the own vehicle 37, the oncoming vehicle, and the following vehicle to the own vehicle 37, the oncoming vehicle, and the following vehicle, respectively. Notice.
Here, the notification information generation device 1 does not need to include all of the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15. The notification information generation device 1 may include any one of the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15. Further, the notification information generation device 1 may be provided in any combination of the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, or the following vehicle notification unit 15. Further, the notification information generation device 1 does not include any of the own vehicle notification unit 16, the oncoming vehicle notification unit 14, and the following vehicle notification unit 15. For example, the notification information is notified to a server on the cloud, and the own vehicle 37, The oncoming vehicle or the following vehicle may be configured to receive notification information from the server.

走路３５における走路上方物体が存在する地点がカーブ区間である場合、はみ出し推定部１２は、これまでに記載した内容に加えて、車両データ取得部１０３で取得した車両データにおける自車３７の外形情報の車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等に基づいて、はみ出し量を推定してもよい。 When the point on the runway 35 where the object above the runway exists is a curved section, the protrusion estimation unit 12 adds the external information of the own vehicle 37 in the vehicle data acquired by the vehicle data acquisition unit 103 in addition to the contents described so far. The amount of protrusion may be estimated based on the vehicle body length, wheelbase length, overhang length, and the like.

動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図４に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。 The operation will be described.
FIG. 4 is a flowchart illustrating the processing of the notification information generation device 1 according to the first embodiment. The notification information generation device 1 repeatedly executes the process shown in the flowchart shown in FIG.
Hereinafter, the processing of the notification information generation device 1 according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart.

通知情報生成装置１は、電源が入ると動作を開始する。
まず、ＧＰＳ情報取得部１０１がＧＰＳ情報を取得する（ステップＳＴ４０１）。
次に、地図データ取得部１０２が地図データを取得する（ステップＳＴ４０２）。
次に、走路推定部１０５がＧＰＳ情報と地図データに基づいて、自車３７が走行中の走路３５を推定する（ステップＳＴ４０３）。
次に、画像取得部１０４が画像データを取得する（ステップＳＴ４０４）。
次に、車両データ取得部１０３が車両データを取得する（ステップＳＴ４０５）。 The notification information generation device 1 starts operation when the power is turned on.
First, the GPS information acquisition unit 101 acquires GPS information (step ST401).
Next, the map data acquisition unit 102 acquires the map data (step ST402).
Next, the track estimation unit 105 estimates the track 35 on which the own vehicle 37 is traveling based on GPS information and map data (step ST403).
Next, the image acquisition unit 104 acquires image data (step ST404).
Next, the vehicle data acquisition unit 103 acquires vehicle data (step ST405).

次に、検知部１１が走路上方物体を上述のとおり検知する（ステップＳＴ４１１）。
ステップＳＴ４０１からステップＳＴ４１１までの処理は、ステップＳＴ４０３の処理がステップＳＴ４０１及びステップＳＴ４０２の後、且つ、ステップＳＴ４１１の処理がステップＳＴ４０４の処理の後であれば、上述の順である必要はない。また、ステップＳＴ４０５の処理は、通知情報生成装置１が動作を開始した後に一度だけ処理されれば、繰り返し処理される必要はない。 Next, the detection unit 11 detects the object above the track as described above (step ST411).
The processing from step ST401 to step ST411 does not need to be in the above-mentioned order if the processing of step ST403 is after the processing of step ST401 and ST402 and the processing of step ST411 is after the processing of step ST404. Further, the process of step ST405 does not need to be repeated if it is processed only once after the notification information generation device 1 starts the operation.

次に、検知部１１が、走路上方物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ４１２）。
走路上方物体が存在しない場合（ステップＳＴ４１２：ＮＯ）、通知情報生成装置１は、処理を終了する。
走路上方物体が存在する場合（ステップＳＴ４１２：ＹＥＳ）、はみ出し推定部１２が、自車３７が走路上方物体を回避する必要があるか否かを上述のとおり推定する（ステップＳＴ４２１）。
回避が必要でないと推定された場合（ステップＳＴ４２１：ＮＯ）、通知情報生成装置１は、処理を終了する。
回避が必要であると推定された場合（ステップＳＴ４２１：ＹＥＳ）、はみ出し推定部１２が、はみ出し量を上述のとおり推定する（ステップＳＴ４２２）。 Next, the detection unit 11 determines whether or not an object above the track exists (step ST412).
When there is no object above the track (step ST412: NO), the notification information generation device 1 ends the process.
When the object above the track is present (step ST412: YES), the protrusion estimation unit 12 estimates whether or not the own vehicle 37 needs to avoid the object above the track as described above (step ST421).
When it is presumed that avoidance is not necessary (step ST421: NO), the notification information generation device 1 ends the process.
When it is estimated that avoidance is necessary (step ST421: YES), the protrusion estimation unit 12 estimates the protrusion amount as described above (step ST422).

次に、通知情報生成部１３が通知情報を上述のとおり生成する（ステップＳＴ４４１）。
次に、自車通知部１６が自車３７に対応した通知情報を自車３７に通知する（ステップＳＴ４５１）。
次に、対向車通知部１４が対向車に対応した通知情報を対向車に通知する（ステップＳＴ４５２）。
次に、後続車通知部１５が後続車に対応した通知情報を後続車に通知する（ステップＳＴ４５３）。
そして、通知情報生成装置１は、処理を終了する。 Next, the notification information generation unit 13 generates notification information as described above (step ST441).
Next, the own vehicle notification unit 16 notifies the own vehicle 37 of the notification information corresponding to the own vehicle 37 (step ST451).
Next, the oncoming vehicle notification unit 14 notifies the oncoming vehicle of the notification information corresponding to the oncoming vehicle (step ST452).
Next, the following vehicle notification unit 15 notifies the following vehicle of the notification information corresponding to the following vehicle (step ST453).
Then, the notification information generation device 1 ends the process.

以上のように、通知情報生成装置１は、自車３７が走行する予定の走路３５の上方の空間に存在する物体を検知する検知部１１と、検知部１１が検知した物体の位置情報と、自車３７の外形情報と、に基づいて、自車３７が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、自車３７の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において自車３７が当該物体を回避して走行する際の走路３５からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部１２と、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部１３と、を備えた。 As described above, the notification information generation device 1 includes the detection unit 11 that detects an object existing in the space above the runway 35 on which the own vehicle 37 is scheduled to travel, the position information of the object detected by the detection unit 11, and the position information of the object. Based on the external shape information of the own vehicle 37, it is estimated whether or not the own vehicle 37 needs to avoid the object and travel, and if it is necessary to avoid the object and travel, the position information of the object is used. Based on the external shape information of the own vehicle 37 and the runway width at the point where the object exists, the amount of protrusion protruding from the runway 35 when the own vehicle 37 avoids the object and travels at the point where the object exists. A protrusion estimation unit 12 for estimating the above and a notification information generation unit 13 for generating notification information based on the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit 12 are provided.

このように構成することで、車両が走行する走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する車両の走行を阻害する障害物に基づいて、車両が車線をはみ出すことを推定し、通知情報を生成する通知情報生成装置１を提供できる。 With this configuration, it is estimated that the vehicle will go out of the lane based on the obstacles that exist in the space above the road surface on which the vehicle is traveling and that hinder the driving of the vehicle, and the notification information will be provided. The notification information generation device 1 to be generated can be provided.

次に、実施の形態１の変形例について説明する。
図５は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と、実施の形態１の変形例との差異は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１は、対向車地点取得部１７を備えたことである。
実施の形態１の変形例に係る構成において、実施の形態１で示した構成と重複する構成については、説明を省略する。 Next, a modified example of the first embodiment will be described.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a notification system 2 to which the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment is applied.
The difference between the first embodiment and the modified example of the first embodiment is that the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment includes an oncoming vehicle point acquisition unit 17.
In the configuration according to the modified example of the first embodiment, the description of the configuration overlapping with the configuration shown in the first embodiment will be omitted.

対向車地点取得部１７は、対向車の走行地点情報を取得する。対向車の走行地点情報とは、自車３７が走行する予定の走路３５における対向車の走行地点の情報であう。対向車地点取得部１７は、対向車の走行地点情報をインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して、対向車、クラウド上のサーバ等から取得する。対向車地点取得部１７は、例えば、自車３７に備えた超音波センサからのセンサ信号を取得し、このセンサ信号に基づいて対向車の走行地点を推定するものであっても構わない。 The oncoming vehicle point acquisition unit 17 acquires the traveling point information of the oncoming vehicle. The traveling point information of the oncoming vehicle is information on the traveling point of the oncoming vehicle on the runway 35 on which the own vehicle 37 is scheduled to travel. The oncoming vehicle point acquisition unit 17 acquires the traveling point information of the oncoming vehicle from the oncoming vehicle, a server on the cloud, or the like via the Internet, a public network such as a public line, a local network by wireless connection, or the like. The oncoming vehicle point acquisition unit 17 may, for example, acquire a sensor signal from an ultrasonic sensor provided in the own vehicle 37 and estimate the traveling point of the oncoming vehicle based on the sensor signal.

実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１における自車通知部１６は、対向車地点取得部１７が取得した対向車の走行地点情報から得た対向車の走行地点と、走路上方物体が存在する地点との間の距離が、予め決められた距離より短い場合、自車３７に停止を促す通知情報を通知する。 The own vehicle notification unit 16 in the notification information generation device 1 according to the modification of the first embodiment includes the traveling point of the oncoming vehicle obtained from the traveling point information of the oncoming vehicle acquired by the oncoming vehicle point acquisition unit 17 and an object above the track. When the distance to the point where the vehicle exists is shorter than the predetermined distance, the vehicle 37 is notified of the notification information urging the vehicle to stop.

実施の形態１の変形例において、対向車地点取得部１７の機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１により実施の形態１と同様に実現される。 In the modified example of the first embodiment, the function of the oncoming vehicle point acquisition unit 17 is realized in the same manner as in the first embodiment by the processing circuit 201 in the hardware configuration shown in FIGS. 2A and 2B in the first embodiment. Will be done.

動作について説明する。
図６は、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図６に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理は、図４に示した実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理において、ステップＳＴ４４１とステップＳＴ４５１との間にステップＳＴ４４２及びステップＳＴ４４３を追加したものである。実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１の処理において、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理と重複する処理については、説明を省略する。 The operation will be described.
FIG. 6 is a flowchart illustrating the processing of the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment. The notification information generation device 1 repeatedly executes the process shown in the flowchart shown in FIG.
Hereinafter, the processing of the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment will be described with reference to the flowchart. The process of the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment is the process of the notification information generation device 1 according to the first embodiment shown in FIG. 4, between step ST441 and step ST451. Step ST443 is added. In the processing of the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment, the description of the processing overlapping with the processing of the notification information generation device 1 according to the first embodiment will be omitted.

ステップＳＴ４４１の処理の後、対向車地点取得部１７が対向車の走行地点情報を取得する（ステップＳＴ４４２）。
次に、自車通知部１６は、対向車の走行地点と走路上方物体が存在する地点との間の距離が予め決められた距離より短いか否かを判定する（ステップＳＴ４４３）。
予め決められた距離より短い場合（ステップＳＴ４４３：ＹＥＳ）、通知情報生成装置１は、ステップＳＴ４５１の処理を実行する。
予め決められた距離より短くない場合（ステップＳＴ４４３：ＮＯ）、通知情報生成装置１は、ステップＳＴ４５２の処理を実行する。 After the process of step ST441, the oncoming vehicle point acquisition unit 17 acquires the traveling point information of the oncoming vehicle (step ST442).
Next, the own vehicle notification unit 16 determines whether or not the distance between the traveling point of the oncoming vehicle and the point where the object above the track is present is shorter than a predetermined distance (step ST443).
If the distance is shorter than the predetermined distance (step ST443: YES), the notification information generation device 1 executes the process of step ST451.
If the distance is not shorter than the predetermined distance (step ST443: NO), the notification information generation device 1 executes the process of step ST452.

以上のように、通知情報生成装置１を構成することで、通知情報生成装置１は、対向車の走行地点と、走路上方物体が存在する地点とが既に接近している場合、自車３７と対向車とがすれ違い可能な地点で、自車３７を停止させ、対向車の走行を優先させることができる。また、通知情報生成装置１は、走路上方物体が存在する地点で対向車と対面し、自車３７又は対向車が後退走行を強いられることを回避させ、自車３７及び対向車の乗員のストレスを軽減させることができる。 As described above, by configuring the notification information generation device 1, when the traveling point of the oncoming vehicle and the point where the object above the lane exists are already close to each other, the notification information generating device 1 and the own vehicle 37 The own vehicle 37 can be stopped at a point where the oncoming vehicle can pass each other, and the traveling of the oncoming vehicle can be prioritized. Further, the notification information generation device 1 faces an oncoming vehicle at a point where an object above the track exists, prevents the own vehicle 37 or the oncoming vehicle from being forced to travel backward, and stresses the own vehicle 37 and the occupants of the oncoming vehicle. Can be reduced.

実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１を更に変形し、対向車の走行地点と走路上方物体が存在する地点とが既に接近している場合、自車３７に停止を促す通知情報を通知し、対向車に通知情報を通知しないように構成してもよい。このように構成することで、対向車に急停止を強いることが抑制される。 When the notification information generation device 1 according to the modification of the first embodiment is further modified and the traveling point of the oncoming vehicle and the point where the object above the track exists are already close to each other, the notification information prompting the own vehicle 37 to stop. May be configured so that the notification information is not notified to the oncoming vehicle. With this configuration, it is possible to prevent the oncoming vehicle from being forced to stop suddenly.

また、実施の形態１の変形例に係る通知情報生成装置１では、ステップＳＴ４４３の処理を自車通知部１６が行う形態を例示したが、この限りではない。例えば、ステップＳＴ４４２の処理をステップＳＴ４４１の前に行い、通知情報生成部１３が、自車３７に対応した通知情報を生成する前にステップＳＴ４４３の処理を行い、ステップＳＴ４４３：ＹＥＳの場合、自車３７に停止を促す通知情報を生成するように構成してもよい。 Further, in the notification information generation device 1 according to the modified example of the first embodiment, the embodiment in which the own vehicle notification unit 16 performs the processing of step ST443 is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, the process of step ST442 is performed before step ST441, the notification information generation unit 13 performs the process of step ST443 before generating the notification information corresponding to the own vehicle 37, and in the case of step ST443: YES, the own vehicle It may be configured to generate notification information prompting 37 to stop.

実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。
図７は、実施の形態２に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と、実施の形態２とにおける構成の差異は、実施の形態２に係る通知情報生成装置１は、対向車外形取得部１１１、すれ違い余裕量推定部１１２、後続車外形取得部１１３、及び並走余裕量推定部１１４を備えたことである。
実施の形態２に係る構成において、実施の形態１で示した構成と重複する構成については、説明を省略する。 Embodiment 2.
Next, the second embodiment will be described.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a notification system 2 to which the notification information generation device 1 according to the second embodiment is applied.
The difference in configuration between the first embodiment and the second embodiment is that the notification information generation device 1 according to the second embodiment has an oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111, a passing allowance estimation unit 112, and a following vehicle outer shape acquisition unit 113. , And the parallel running margin amount estimation unit 114 is provided.
In the configuration according to the second embodiment, the description of the configuration overlapping with the configuration shown in the first embodiment will be omitted.

対向車外形取得部１１１は、対向車の外形情報を取得する。対向車外形取得部１１１が取得する対向車の外形情報は、車幅、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等である。対向車外形取得部１１１は、対向車の外形情報をインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して、対向車、クラウド上のサーバ等から取得する。対向車外形取得部１１１は、例えば、自車３７に備えた超音波センサからのセンサ信号を取得し、このセンサ信号に基づいて対向車の外形を推定するものであっても構わない。 The oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 acquires the outer shape information of the oncoming vehicle. The outer shape information of the oncoming vehicle acquired by the oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 is the vehicle width, the vehicle height, the vehicle body length, the wheelbase length, the overhang length, and the like. The oncoming vehicle external shape acquisition unit 111 acquires the oncoming vehicle external shape information from the oncoming vehicle, a server on the cloud, or the like via the Internet, a public network such as a public line, a local network by wireless connection, or the like. The oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 may, for example, acquire a sensor signal from an ultrasonic sensor provided in the own vehicle 37 and estimate the outer shape of the oncoming vehicle based on this sensor signal.

すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車外形取得部１１１が取得した対向車の外形情報と、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定する。すれ違い余裕量は、例えば、対向車が走行する走路の走路幅から、はみ出し量及び対向車の車幅を減算した値である。すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量してすれ違い余裕量を推定しても構わない。
すれ違い余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが可能であることを意味する。逆に、すれ違い余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが不可能か、又はすれ違うのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量と、すれ違い余裕量推定部１１２が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。 The passing margin estimation unit 112 and the own vehicle 37 at a point where an object above the runway exists, based on the outer shape information of the oncoming vehicle acquired by the oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 and the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit 12. Estimate the amount of passing allowance when passing by an oncoming vehicle. The passing allowance is, for example, a value obtained by subtracting the amount of protrusion and the width of the oncoming vehicle from the width of the track on which the oncoming vehicle travels. The passing margin estimation unit 112 may estimate the passing margin by considering not only the width of the oncoming vehicle but also the vehicle height, the vehicle body length, the wheelbase length, the overhang length, and the like.
When the passing allowance is a large value, it means that the own vehicle 37 and the oncoming vehicle can pass each other at the point where the object above the track exists. On the contrary, when the passing allowance is a small value, it means that it is impossible for the own vehicle 37 and the oncoming vehicle to pass each other at the point where the object above the track exists, or there is not enough margin to pass each other. ..
The notification information generation unit 13 generates notification information based on the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit 12 and the passing margin amount estimated by the passing margin estimation unit 112.

後続車外形取得部１１３は、後続車の外形情報を取得する。後続車外形取得部１１３が取得する後続車の外形情報は、車幅、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等である。後続車外形取得部１１３は、後続車の外形情報をインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク、無線接続によるローカルネットワーク等を介して、対向車、クラウド上のサーバ等から取得する。後続車外形取得部１１３は、例えば、自車３７に備えた超音波センサからのセンサ信号を取得し、このセンサ信号に基づいて後続車の外形を推定するものであっても構わない。 The following vehicle outer shape acquisition unit 113 acquires the outer shape information of the following vehicle. The external shape information of the following vehicle acquired by the following vehicle external shape acquisition unit 113 is a vehicle width, a vehicle height, a vehicle body length, a wheelbase length, an overhang length, and the like. The following vehicle outline acquisition unit 113 acquires the following vehicle outline information from an oncoming vehicle, a server on the cloud, or the like via the Internet, a public network such as a public line, a local network by wireless connection, or the like. The following vehicle outer shape acquisition unit 113 may, for example, acquire a sensor signal from an ultrasonic sensor provided in the own vehicle 37 and estimate the outer shape of the following vehicle based on this sensor signal.

並走余裕量推定部１１４は、後続車外形取得部１１３が取得した後続車の外形情報と、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と後続車とが並走する際の並走余裕量を推定する。自車３７と並走する後続車とは、例えば、自車３７が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、自車３７が走行する車線に隣接する車線を走行する後続車である。並走余裕量は、例えば、自車３７が走行している方向に走行可能な自車３７が走行する車線に隣接する車線における走路の走路幅から、はみ出し量及び自車３７と並走する後続車の車幅を減算した値である。すれ違い余裕量推定部１１２は、後続車の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量してすれ違い余裕量を推定しても構わない。
並走余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と並走する後続車とが並走することが可能であることを意味する。逆に、並走余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と並走する後続車と自車３７とが並走することが不可能か、又は並走するのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、はみ出し推定部１２が推定したはみ出し量と、並走余裕量推定部１１４が推定した並走余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。 The parallel running allowance estimation unit 114 owns the vehicle 37 at a point where an object above the runway exists, based on the external shape information of the following vehicle acquired by the following vehicle external shape acquisition unit 113 and the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit 12. Estimate the amount of parallel running allowance when the vehicle and the following vehicle run in parallel. The following vehicle running in parallel with the own vehicle 37 is, for example, a following vehicle traveling in a lane adjacent to the lane in which the own vehicle 37 is traveling when there are a plurality of lanes in which the own vehicle 37 can travel in the direction in which the own vehicle 37 is traveling. be. The parallel running allowance is, for example, the amount of protrusion and the subsequent running in parallel with the own vehicle 37 from the lane width of the lane adjacent to the lane in which the own vehicle 37 can travel in the direction in which the own vehicle 37 is traveling. It is the value obtained by subtracting the width of the car. The passing margin estimation unit 112 may estimate the passing margin by considering not only the width of the following vehicle but also the vehicle height, the vehicle body length, the wheelbase length, the overhang length, and the like.
When the parallel running margin is a large value, it means that the own vehicle 37 and the following vehicle running in parallel can run in parallel at the point where the object above the runway exists. On the contrary, when the parallel running allowance is a small value, it is impossible for the following vehicle and the own vehicle 37 running in parallel with the own vehicle 37 to run in parallel at the point where the object above the runway exists, or the own vehicle 37 runs in parallel. It means that there is not enough room to do it.
The notification information generation unit 13 generates notification information based on the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit 12 and the parallel running margin amount estimated by the parallel running margin estimation unit 114.

実施の形態２において、対向車外形取得部１１１、すれ違い余裕量推定部１１２、後続車外形取得部１１３、及び並走余裕量推定部１１４の各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１により実施の形態１と同様に実現される。 In the second embodiment, the functions of the oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111, the passing margin amount estimation unit 112, the following vehicle outer shape acquisition unit 113, and the parallel running margin amount estimation unit 114 are shown in FIGS. 2A and 2B in the first embodiment. It is realized in the same manner as in the first embodiment by the processing circuit 201 in the hardware configuration shown in 1.

動作について説明する。
図８は、実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図８に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理は、図４に示した実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理において、ステップＳＴ４２２とステップＳＴ４４１との間にステップＳＴ４３１からステップＳＴ４３４までの処理を追加したものである。実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理において、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理と重複する処理については、説明を省略する。 The operation will be described.
FIG. 8 is a flowchart illustrating the processing of the notification information generation device 1 according to the second embodiment. The notification information generation device 1 repeatedly executes the process shown in the flowchart shown in FIG.
Hereinafter, the processing of the notification information generation device 1 according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart. The process of the notification information generation device 1 according to the second embodiment is from step ST431 to step ST434 between steps ST422 and ST441 in the process of the notification information generation device 1 according to the first embodiment shown in FIG. The processing of is added. In the process of the notification information generation device 1 according to the second embodiment, the description of the process that overlaps with the process of the notification information generation device 1 according to the first embodiment will be omitted.

ステップＳＴ４２２の処理の後、対向車外形取得部１１１が対向車の外形情報を取得する（ステップＳＴ４３１）。
次に、すれ違い余裕量推定部１１２が、すれ違い余裕量を推定する（ステップＳＴ４３２）。
次に、後続車外形取得部１１３が後続車の外形情報を取得する（ステップＳＴ４３３）。
次に、並走余裕量推定部１１４が、並走余裕量を推定する（ステップＳＴ４３４）。
なお、実施の形態２では、通知情報生成装置１が、対向車外形取得部１１１及びすれ違い余裕量推定部１１２と、後続車外形取得部１１３及び並走余裕量推定部１１４と、を備えた形態を示したが、この限りではない。通知情報生成装置１は、対向車外形取得部１１１及びすれ違い余裕量推定部１１２、或いは、後続車外形取得部１１３及び並走余裕量推定部１１４を選択的に備えた形態であってもよい。この場合、通知情報生成装置１におけるステップＳＴ４３１からステップＳＴ４３４までの処理は、適宜選択的に行われる。また、ステップＳＴ４３２の処理に先行してステップＳＴ４３１の処理が、ステップＳＴ４３４の処理に先行してステップＳＴ４３３の処理が行われればよく、処理の順序は上述の形態の限りではない。 After the process of step ST422, the oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 acquires the outer shape information of the oncoming vehicle (step ST431).
Next, the passing margin estimation unit 112 estimates the passing margin (step ST432).
Next, the following vehicle outer shape acquisition unit 113 acquires the outer shape information of the following vehicle (step ST433).
Next, the parallel running margin estimation unit 114 estimates the parallel running margin (step ST434).
In the second embodiment, the notification information generation device 1 includes an oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 and a passing allowance estimation unit 112, and a following vehicle outer shape acquisition unit 113 and a parallel running margin amount estimation unit 114. However, this is not the case. The notification information generation device 1 may selectively include an oncoming vehicle outer shape acquisition unit 111 and a passing margin amount estimation unit 112, or a following vehicle outer shape acquisition unit 113 and a parallel running margin amount estimation unit 114. In this case, the processes from step ST431 to step ST434 in the notification information generation device 1 are appropriately selectively performed. Further, the process of step ST431 may be performed prior to the process of step ST432, and the process of step ST433 may be performed prior to the process of step ST434, and the order of the processes is not limited to the above-described form.

以上のように通知情報生成装置１を構成することで、対向車又は後続車の外形、特に車幅に応じて通知情報の内容を生成でき、自車３７等の運転者に与える負担を軽減することが可能となる。例えば、自車３７は中央分離帯３４をはみ出さないが中央分離帯３４の近傍を走行することが強いられる場合、対向車の外形によっては、自車３７と対向車とがすれ違うのに十分な余裕がなく、自車３７及び対向車の少なくとも何れかの運転者に心理的負担を与える場合がある。このような場合、通知情報生成装置１は、すれ違い余裕量に応じて、例えば、自車３７又は対向車に停止を促す旨の通知情報を通知情報生成部１３が生成することで、運転者に与える心理的負担を軽減することができる。例えば、逆に、自車３７は中央分離帯３４を多少はみ出すが、対向車の外形によっては自車３７と対向車とがすれ違うのに十分な余裕がある場合には、自車３７又は対向車に停止を促す旨の通知情報を通知すると運転者に心理的負担を与えることになる。このような場合、通知情報生成装置１は、すれ違い余裕量に応じて、例えば、自車３７又は対向車の運転者に注意を喚起する旨の通知情報を通知情報生成部１３が生成することで、運転者に与える心理的負担を軽減することができる。並走余裕量については、すれ違い余裕量に類似するためここでは例示を省略する。 By configuring the notification information generation device 1 as described above, the content of the notification information can be generated according to the outer shape of the oncoming vehicle or the following vehicle, particularly the width of the vehicle, and the burden on the driver of the own vehicle 37 or the like can be reduced. It becomes possible. For example, when the own vehicle 37 does not protrude from the median strip 34 but is forced to travel in the vicinity of the median strip 34, it is sufficient for the own vehicle 37 and the oncoming vehicle to pass each other depending on the outer shape of the oncoming vehicle. There is no room, and it may impose a psychological burden on at least one driver of the own vehicle 37 and the oncoming vehicle. In such a case, the notification information generation device 1 causes the driver to generate notification information for urging the own vehicle 37 or the oncoming vehicle to stop, for example, according to the passing allowance amount. The psychological burden given can be reduced. For example, on the contrary, if the own vehicle 37 slightly protrudes from the median strip 34, but there is sufficient margin for the own vehicle 37 and the oncoming vehicle to pass each other depending on the outer shape of the oncoming vehicle, the own vehicle 37 or the oncoming vehicle Notifying the driver of the notification information to urge the driver to stop will impose a psychological burden on the driver. In such a case, the notification information generation device 1 causes the notification information generation unit 13 to generate, for example, notification information to call attention to the driver of the own vehicle 37 or the oncoming vehicle according to the passing allowance amount. , The psychological burden on the driver can be reduced. Since the parallel running allowance is similar to the passing allowance, an example is omitted here.

実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。
図９は、実施の形態３に係る通知情報生成装置１が適用された通知システム２の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と、実施の形態３とにおける構成の差異は、実施の形態３に係る通知情報生成装置１は、対向車通知情報取得部１１５、すれ違い余裕量推定部１１２、先行車通知情報取得部１１６、及び並走余裕量推定部１１４を備えたことである。
実施の形態３に係る構成において、実施の形態１で示した構成と重複する構成については、説明を省略する。 Embodiment 3.
Next, the third embodiment will be described.
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a notification system 2 to which the notification information generation device 1 according to the third embodiment is applied.
The difference in configuration between the first embodiment and the third embodiment is that the notification information generation device 1 according to the third embodiment has an oncoming vehicle notification information acquisition unit 115, a passing margin estimation unit 112, and a preceding vehicle notification information acquisition. A unit 116 and a parallel running margin estimation unit 114 are provided.
In the configuration according to the third embodiment, the description of the configuration overlapping with the configuration shown in the first embodiment will be omitted.

対向車通知情報取得部１１５は、対向車が生成した通知情報を対向車から取得する。実施の形態３における対向車が生成した通知情報は、対向車が推定したはみ出し量を含んでいる。 The oncoming vehicle notification information acquisition unit 115 acquires the notification information generated by the oncoming vehicle from the oncoming vehicle. The notification information generated by the oncoming vehicle in the third embodiment includes the amount of protrusion estimated by the oncoming vehicle.

すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車通知情報取得部１１５が対向車から通知情報を取得していた場合、対向車通知情報取得部１１５が取得した通知情報に含まれる対向車のはみ出し量と、自車３７の外形情報とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定する。すれ違い余裕量は、例えば、自車３７が走行する走路３５の走路幅から、対向車のはみ出し量及び自車３７の車幅を減算した値である。すれ違い余裕量推定部１１２は、自車３７の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量してすれ違い余裕量を推定しても構わない。すれ違い余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが可能であることを意味する。逆に、すれ違い余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と対向車とがすれ違うことが不可能か、又はすれ違うのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、対向車のはみ出し量と、すれ違い余裕量推定部１１２が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。 When the oncoming vehicle notification information acquisition unit 115 has acquired the notification information from the oncoming vehicle, the passing margin estimation unit 112 determines the amount of protrusion of the oncoming vehicle included in the notification information acquired by the oncoming vehicle notification information acquisition unit 115. Based on the external shape information of the own vehicle 37, the amount of passing allowance when the own vehicle 37 and the oncoming vehicle pass each other at the point where the object above the track exists is estimated. The passing allowance is, for example, a value obtained by subtracting the amount of protrusion of the oncoming vehicle and the width of the own vehicle 37 from the width of the runway 35 on which the own vehicle 37 travels. The passing margin estimation unit 112 may estimate the passing margin by considering not only the vehicle width of the own vehicle 37 but also the vehicle height, the vehicle body length, the wheelbase length, the overhang length, and the like. When the passing allowance is a large value, it means that the own vehicle 37 and the oncoming vehicle can pass each other at the point where the object above the track exists. On the contrary, when the passing allowance is a small value, it means that it is impossible for the own vehicle 37 and the oncoming vehicle to pass each other at the point where the object above the track exists, or there is not enough margin to pass each other. ..
The notification information generation unit 13 generates notification information based on the amount of protrusion of the oncoming vehicle and the amount of passing margin estimated by the passing margin estimation unit 112.

先行車通知情報取得部１１６は、先行車が生成した通知情報を先行車から取得する。実施の形態３における先行車が生成した通知情報は、先行車が推定したはみ出し量を含んでいる。先行車とは、自車３７が走行している走路３５において自車３７の走行方向前方を走行する先行車、又は、自車３７が走行している方向に走行可能な車線が複数ある場合、自車３７が走行する車線に隣接する車線において自車３７の走行方向前方を走行する先行車である。 The preceding vehicle notification information acquisition unit 116 acquires the notification information generated by the preceding vehicle from the preceding vehicle. The notification information generated by the preceding vehicle in the third embodiment includes the amount of protrusion estimated by the preceding vehicle. The preceding vehicle is a preceding vehicle traveling in front of the traveling direction of the own vehicle 37 on the runway 35 on which the own vehicle 37 is traveling, or when there are a plurality of lanes capable of traveling in the direction in which the own vehicle 37 is traveling. It is a preceding vehicle that travels ahead of the vehicle 37 in the traveling direction in a lane adjacent to the lane in which the vehicle 37 travels.

並走余裕量推定部１１４は、先行車通知情報取得部１１６が先行車から通知情報を取得していた場合、先行車通知情報取得部１１６が取得した通知情報に含まれる先行車のはみ出し量と、自車３７の外形情報とに基づいて、走路上方物体が存在する地点において自車３７と先行車とが並走する際の並走余裕量を推定する。並走余裕量は、例えば、自車３７が走行する走路３５の走路幅から、先行車のはみ出し量及び自車３７の車幅を減算した値である。並走余裕量推定部１１４は、自車３７の車幅だけでなく、車高、車体長、ホイールベース長、オーバーハング長等を考量して並走余裕量を推定しても構わない。並走余裕量が大きな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と先行車とが並走することが可能であることを意味する。逆に、並走余裕量が小さな値である場合、走路上方物体が存在する地点において、自車３７と先行者とが並走することが不可能か、又は並走するのに十分な余裕がないことを意味する。
通知情報生成部１３は、先行車のはみ出し量と、並走余裕量推定部１１４が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成する。 When the preceding vehicle notification information acquisition unit 116 has acquired the notification information from the preceding vehicle, the parallel running margin estimation unit 114 determines the amount of protrusion of the preceding vehicle included in the notification information acquired by the preceding vehicle notification information acquisition unit 116. Based on the external shape information of the own vehicle 37, the amount of parallel running allowance when the own vehicle 37 and the preceding vehicle run side by side at a point where an object above the track exists is estimated. The parallel running margin is, for example, a value obtained by subtracting the amount of protrusion of the preceding vehicle and the width of the own vehicle 37 from the width of the runway 35 on which the own vehicle 37 travels. The parallel running margin estimation unit 114 may estimate the parallel running margin by considering not only the vehicle width of the own vehicle 37 but also the vehicle height, the vehicle body length, the wheelbase length, the overhang length, and the like. When the parallel running margin is a large value, it means that the own vehicle 37 and the preceding vehicle can run in parallel at the point where the object above the runway exists. On the contrary, when the parallel running margin is a small value, it is impossible or insufficient for the own vehicle 37 and the preceding vehicle to run in parallel at the point where the object above the runway exists. Means that.
The notification information generation unit 13 generates notification information based on the amount of protrusion of the preceding vehicle and the amount of passing allowance estimated by the parallel running allowance estimation unit 114.

実施の形態３において、対向車通知情報取得部１１５、すれ違い余裕量推定部１１２、先行車通知情報取得部１１６、及び並走余裕量推定部１１４の各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１により実施の形態１と同様に実現される。 In the third embodiment, the functions of the oncoming vehicle notification information acquisition unit 115, the passing margin amount estimation unit 112, the preceding vehicle notification information acquisition unit 116, and the parallel running margin amount estimation unit 114 are shown in FIG. It is realized in the same manner as in the first embodiment by the processing circuit 201 in the hardware configuration shown in FIG. 2B as an example.

動作について説明する。
図１０は、実施の形態３に係る通知情報生成装置１の処理を説明するフローチャートである。通知情報生成装置１は、図１０に示したフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態３に係る通知情報生成装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。実施の形態３に係る通知情報生成装置１の処理は、図４に示した実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理において、ステップＳＴ４１２：ＮＯ及びステップＳＴ４２１：ＮＯの後に、ステップＳＴ４３５からステップＳＴ４３８までの処理を追加したものである。実施の形態２に係る通知情報生成装置１の処理において、実施の形態１に係る通知情報生成装置１の処理と重複する処理については、説明を省略する。 The operation will be described.
FIG. 10 is a flowchart illustrating the processing of the notification information generation device 1 according to the third embodiment. The notification information generation device 1 repeatedly executes the process shown in the flowchart shown in FIG.
Hereinafter, the processing of the notification information generation device 1 according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart. The processing of the notification information generation device 1 according to the third embodiment is performed from step ST432: NO and step ST421: NO in the processing of the notification information generation device 1 according to the first embodiment shown in FIG. The processing up to step ST438 is added. In the process of the notification information generation device 1 according to the second embodiment, the description of the process that overlaps with the process of the notification information generation device 1 according to the first embodiment will be omitted.

ステップＳＴ４１２：ＮＯ又はステップＳＴ４２１：ＮＯの後、すれ違い余裕量推定部１１２は、対向車通知情報取得部１１５が対向車から通知情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ４３５）。
対向車から通知情報を取得していた場合（ステップＳＴ４３５：ＹＥＳ）、すれ違い余裕量推定部１１２は、すれ違い余裕量を推定する（ステップＳＴ４３６）。
対向車から通知情報を取得していなかった場合（ステップＳＴ４３５：ＮＯ）、並走余裕量推定部１１４は、先行車通知情報取得部１１６が先行車から通知情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ４３７）。
先行車から通知情報を取得していた場合（ステップＳＴ４３７：ＹＥＳ）、並走余裕量推定部１１４は、並走余裕量を推定する（ステップＳＴ４３８）。
先行車から通知情報を取得していなかった場合（ステップＳＴ４３７：ＮＯ）、通知情報生成装置１は動作を終了する。
なお、実施の形態３では、通知情報生成装置１が、対向車通知情報取得部１１５及びすれ違い余裕量推定部１１２と、先行車通知情報取得部１１６及び並走余裕量推定部１１４と、を備えた形態を示したが、この限りではない。通知情報生成装置１は、対向車通知情報取得部１１５及びすれ違い余裕量推定部１１２、或いは、先行車通知情報取得部１１６及び並走余裕量推定部１１４を選択的に備えた形態であってもよい。この場合、通知情報生成装置１におけるステップＳＴ４３１からステップＳＴ４３４までの処理は、適宜選択的に行われる。また、ステップＳＴ４３５の処理、及び、ステップＳＴ４３７の処理の順序は、逆でも構わない。 After step ST412: NO or step ST421: NO, the passing margin estimation unit 112 determines whether or not the oncoming vehicle notification information acquisition unit 115 has acquired the notification information from the oncoming vehicle (step ST435).
When the notification information has been acquired from the oncoming vehicle (step ST435: YES), the passing margin estimation unit 112 estimates the passing margin (step ST436).
When the notification information has not been acquired from the oncoming vehicle (step ST435: NO), the parallel running allowance estimation unit 114 determines whether or not the preceding vehicle notification information acquisition unit 116 has acquired the notification information from the preceding vehicle. (Step ST437).
When the notification information has been acquired from the preceding vehicle (step ST437: YES), the parallel running margin estimation unit 114 estimates the parallel running margin (step ST438).
If the notification information has not been acquired from the preceding vehicle (step ST437: NO), the notification information generation device 1 ends the operation.
In the third embodiment, the notification information generation device 1 includes an oncoming vehicle notification information acquisition unit 115 and a passing margin estimation unit 112, and a preceding vehicle notification information acquisition unit 116 and a parallel running margin estimation unit 114. However, this is not the case. The notification information generation device 1 may selectively include an oncoming vehicle notification information acquisition unit 115 and a passing margin estimation unit 112, or a preceding vehicle notification information acquisition unit 116 and a parallel running margin estimation unit 114. good. In this case, the processes from step ST431 to step ST434 in the notification information generation device 1 are appropriately selectively performed. Further, the order of the processing in step ST435 and the processing in step ST437 may be reversed.

以上のように通知情報生成装置１を構成することで、対向車又は先行車から通知情報を取得した場合において、自車３７の外形に応じて通知情報の内容を生成し、対向車又は先行車が生成した通知情報より更に正確な通知情報を生成できる。
また、通知情報生成装置１が先行車に通知情報を通知する先行車通知部を備えれば、自車３７が取得した通知情報を通知した先行車に対して、自車３７が生成した通知情報を通知することが可能である。このように構成すれば、先行車に対しても、先行車が生成した通知情報より更に正確な通知情報を先行車に通知できる。 By configuring the notification information generation device 1 as described above, when the notification information is acquired from the oncoming vehicle or the preceding vehicle, the content of the notification information is generated according to the outer shape of the own vehicle 37, and the oncoming vehicle or the preceding vehicle is generated. It is possible to generate more accurate notification information than the notification information generated by.
Further, if the notification information generation device 1 is provided with a preceding vehicle notification unit that notifies the preceding vehicle of the notification information, the notification information generated by the own vehicle 37 is generated for the preceding vehicle that has notified the notification information acquired by the own vehicle 37. It is possible to notify. With this configuration, it is possible to notify the preceding vehicle of more accurate notification information than the notification information generated by the preceding vehicle, even for the preceding vehicle.

なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略ができる。 In the present invention, within the scope of the invention, any combination of the embodiments can be freely combined, any component of the embodiment can be modified, or any component can be omitted in each embodiment.

１ 通知情報生成装置、２ 通知システム、１１ 検知部、１２ はみ出し推定部、１３ 通知情報生成部、１４ 対向車通知部、１５ 後続車通知部、１６ 自車通知部、１７ 対向車地点取得部、２１ ＧＰＳ受信機、２２ 地図データベース、２３ 車両データベース、２４ カメラ、２５ 出力装置、３０ 路面、３１ トンネル、３２ トンネル入口、３３ トンネル壁、３４ 中央分離帯、３５ 走路、３６ 走路トンネル壁、３７ 自車、３８ 衝突領域、３９ 物体領域、１０１ ＧＰＳ情報取得部、１０２ 地図データ取得部、１０３ 車両データ取得部、１０４ 画像取得部、１０５ 走路推定部、１１１ 対向車外形取得部、１１２ すれ違い余裕量推定部、１１３ 後続車外形取得部、１１４ 並走余裕量推定部、１１５ 対向車通知情報取得部、１１６ 先行車通知情報取得部、２０１ 処理回路、２０２ ＨＤＤ、２０３ 入力インタフェース装置、２０４ 出力インタフェース装置、２０５ メモリ、２０６ ＣＰＵ、３０１ 走路の一端、３０２ 走路の他端、３０８ 衝突領域の端部、３１１ 走路の一端３０１と衝突領域の端部３０８との間の距離、３１２ 余裕幅、３１３ 車幅、３１４ 走路幅、３１５ はみ出し量、３１９ 車高。 1 Notification information generator, 2 Notification system, 11 Detection unit, 12 Overhang estimation unit, 13 Notification information generation unit, 14 Oncoming vehicle notification unit, 15 Following vehicle notification unit, 16 Own vehicle notification unit, 17 Oncoming vehicle point acquisition unit, 21 GPS receiver, 22 map database, 23 vehicle database, 24 camera, 25 output device, 30 road surface, 31 tunnel, 32 tunnel entrance, 33 tunnel wall, 34 central separation zone, 35 runway, 36 runway tunnel wall, 37 own vehicle , 38 collision area, 39 object area, 101 GPS information acquisition unit, 102 map data acquisition unit, 103 vehicle data acquisition unit, 104 image acquisition unit, 105 track estimation unit, 111 oncoming vehicle outline acquisition unit, 112 passing margin estimation unit , 113 Following vehicle outline acquisition unit, 114 Parallel running margin estimation unit, 115 Oncoming vehicle notification information acquisition unit, 116 Preceding vehicle notification information acquisition unit, 201 processing circuit, 202 HDD, 203 input interface device, 204 output interface device, 205 Memory, 206 CPU, 301 One end of the track, 302 The other end of the track, 308 End of the collision area, 311 Distance between one end 301 of the track and the end 308 of the collision area, 312 Margin width, 313 Vehicle width, 314 Runway width, 315 protrusion amount, 319 vehicle height.

Claims (12)

自車が走行する予定の走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する物体を検知する検知部と、
前記検知部が検知した前記物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、に基づいて、前記自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、当該物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定部と、
前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成部と、
を備えたこと
を特徴とする通知情報生成装置。 A detection unit for detecting an object present at a position the vehicle is floating in the space above the runway surface plan to travel,
Based on the position information of the object detected by the detection unit and the external shape information of the own vehicle, it is estimated whether or not the own vehicle needs to avoid the object and avoid it. When it is necessary to travel, the own vehicle moves the object at the point where the object exists based on the position information of the object, the outer shape information of the own vehicle, and the track width at the point where the object exists. A protrusion estimation unit that estimates the amount of protrusion that protrudes from the track when driving while avoiding
A notification information generation unit that generates notification information based on the amount of protrusion estimated by the protrusion estimation unit, and a notification information generation unit.
A notification information generator characterized by being equipped with. 対向車の外形情報を取得する対向車外形取得部と、
前記対向車外形取得部が取得した前記対向車の外形情報と、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車と前記対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定するすれ違い余裕量推定部と、を備え、
前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量と、前記すれ違い余裕量推定部が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
を特徴とする請求項１記載の通知情報生成装置。 Oncoming vehicle external shape acquisition unit that acquires oncoming vehicle external shape information,
When the own vehicle and the oncoming vehicle pass each other at a point where the object exists, based on the external shape information of the oncoming vehicle acquired by the oncoming vehicle external shape acquisition unit and the amount of protrusion estimated by the protrusion estimation unit. It is equipped with a passing margin estimation unit that estimates the passing margin.
The first aspect of claim 1, wherein the notification information generation unit generates notification information based on the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit and the passing margin amount estimated by the passing margin estimation unit. Notification information generator. 対向車が推定したはみ出し量に基づいて前記対向車が生成した通知情報を、前記対向車から取得する対向車通知情報取得部と、
前記検知部が前記物体を検知しなかった場合、又は、前記はみ出し推定部が、前記自車が前記物体を回避して走行する必要がないと推定した場合、前記対向車通知情報取得部が前記対向車から取得した通知情報に含まれる前記対向車のはみ出し量と、前記自車の外形情報とに基づいて、前記対向車が走行する予定の走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する物体が存在する地点において前記自車と前記対向車とがすれ違う際のすれ違い余裕量を推定するすれ違い余裕量推定部と、を備え、
前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量に代えて前記対向車が推定したはみ出し量と、前記すれ違い余裕量推定部が推定したすれ違い余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
を特徴とする請求項１記載の通知情報生成装置。 An oncoming vehicle notification information acquisition unit that acquires notification information generated by the oncoming vehicle based on the amount of protrusion estimated by the oncoming vehicle from the oncoming vehicle.
When the detection unit does not detect the object, or when the protrusion estimation unit estimates that the own vehicle does not need to avoid the object and travels , the oncoming vehicle notification information acquisition unit performs the above. Based on the amount of protrusion of the oncoming vehicle included in the notification information acquired from the oncoming vehicle and the external shape information of the own vehicle, the vehicle exists at a position floating in the space above the road surface on which the oncoming vehicle is planned to travel. It is equipped with a passing margin estimation unit that estimates the passing margin when the own vehicle and the oncoming vehicle pass each other at a point where an object exists.
The notification information generation unit generates notification information based on the protrusion amount estimated by the oncoming vehicle instead of the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit and the passing margin amount estimated by the passing margin estimation unit. The notification information generation device according to claim 1, wherein the notification information is generated. 前記通知情報生成部が生成した通知情報を対向車に通知する対向車通知部を備えたこと
を特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。 The notification information generation device according to any one of claims 1 to 3, further comprising an oncoming vehicle notification unit that notifies the oncoming vehicle of the notification information generated by the notification information generation unit. 前記対向車通知部が通知する通知情報は、前記対向車に停止を促す通知情報であること
を特徴とする請求項４に記載の通知情報生成装置。 The notification information generation device according to claim 4, wherein the notification information notified by the oncoming vehicle notification unit is notification information for urging the oncoming vehicle to stop. 自車が走行する車線に隣接する車線を走行する後続車の外形情報を取得する後続車外形取得部と、
前記後続車外形取得部が取得した前記後続車の外形情報と、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車と前記後続車とが並走する際の並走余裕量を推定する並走余裕量推定部と、を備え、
前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量と、前記並走余裕量推定部が推定した並走余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
を特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。 The following vehicle outline acquisition unit that acquires the outline information of the following vehicle traveling in the lane adjacent to the lane in which the vehicle is traveling,
Based on the external shape information of the following vehicle acquired by the following vehicle external shape acquisition unit and the amount of protrusion estimated by the protrusion estimation unit, the own vehicle and the following vehicle run side by side at a point where the object exists. Equipped with a parallel running margin estimation unit that estimates the parallel running margin
Claim 1 is characterized in that the notification information generation unit generates notification information based on the protrusion amount estimated by the protrusion estimation unit and the parallel running margin amount estimated by the parallel running margin estimation unit. The notification information generation device according to any one of claims 5 to 5. 先行車が推定したはみ出し量に基づいて前記先行車が生成した通知情報を、前記先行車から取得する先行車通知情報取得部と、
前記検知部が前記物体を検知しなかった場合、又は、前記はみ出し推定部が、前記自車が前記物体を回避して走行する必要がないと推定した場合、前記先行車通知情報取得部が前記先行車から取得した通知情報に含まれる前記先行車のはみ出し量と、前記自車の外形情報とに基づいて、前記先行車が走行する予定の走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する物体が存在する地点において前記自車と前記先行車とが並走する際の並走余裕量を推定する並走余裕量推定部と、を備え、
前記通知情報生成部は、前記はみ出し推定部が推定したはみ出し量に代えて前記先行車が推定したはみ出し量と、前記並走余裕量推定部が推定した並走余裕量とに基づいて、通知情報を生成すること
を特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。 A preceding vehicle notification information acquisition unit that acquires notification information generated by the preceding vehicle based on the amount of protrusion estimated by the preceding vehicle from the preceding vehicle.
When the detection unit does not detect the object, or when the protrusion estimation unit estimates that the own vehicle does not need to avoid the object , the preceding vehicle notification information acquisition unit performs the above. Based on the amount of protrusion of the preceding vehicle included in the notification information acquired from the preceding vehicle and the external shape information of the own vehicle, the vehicle exists at a position floating in the space above the road surface on which the preceding vehicle is scheduled to travel. It is provided with a parallel running margin estimation unit that estimates the parallel running margin when the own vehicle and the preceding vehicle run in parallel at a point where an object exists.
The notification information generation unit provides notification information based on the amount of protrusion estimated by the preceding vehicle instead of the amount of protrusion estimated by the protrusion estimation unit and the parallel running margin estimated by the parallel running margin estimation unit. The notification information generation device according to any one of claims 1 to 5, wherein the notification information generation device is characterized. 前記通知情報生成部が生成した通知情報を後続車に通知する後続車通知部を備えたこと
を特徴とする請求項１から請求項７までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。 The notification information generation device according to any one of claims 1 to 7, further comprising a following vehicle notification unit that notifies the following vehicle of the notification information generated by the notification information generation unit. 前記通知情報生成部が生成した通知情報を前記自車に通知する自車通知部を備えたこと
を特徴とする請求項１から請求項８までの何れか１項に記載の通知情報生成装置。 The notification information generation device according to any one of claims 1 to 8, further comprising a vehicle notification unit that notifies the vehicle of the notification information generated by the notification information generation unit. 前記自車通知部が通知する通知情報は、前記自車に停止を促す通知情報であること
を特徴とする請求項９に記載の通知情報生成装置。 The notification information generation device according to claim 9, wherein the notification information notified by the vehicle notification unit is notification information for urging the vehicle to stop. 対向車の走行地点情報を取得する対向車地点取得部を備え、
前記対向車地点取得部が取得した前記対向車の走行地点情報から得た前記対向車の走行地点と、当該物体が存在する地点との間の距離が、予め決められた距離より短い場合、前記自車に停止を促す通知情報を通知すること
を特徴とする請求項１０記載の通知情報生成装置。 Equipped with an oncoming vehicle point acquisition unit that acquires travel point information of oncoming vehicles
When the distance between the traveling point of the oncoming vehicle obtained from the traveling point information of the oncoming vehicle acquired by the oncoming vehicle point acquisition unit and the point where the object exists is shorter than a predetermined distance, the said The notification information generation device according to claim 10, further comprising notifying the own vehicle of notification information prompting the vehicle to stop. コンピュータに、
自車が走行する予定の走路面から上方の空間に浮いた位置に存在する物体を検知する検知機能と、
前記検知機能が検知した前記物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、に基づいて、前記自車が当該物体を回避して走行する必要があるか否かを推定し、回避して走行する必要がある場合、
当該物体の位置情報と、前記自車の外形情報と、当該物体が存在する地点における走路幅とに基づいて、当該物体が存在する地点において前記自車が当該物体を回避して走行する際の走路からはみ出すはみ出し量を推定するはみ出し推定機能と、
前記はみ出し推定機能が推定したはみ出し量に基づいて、通知情報を生成する通知情報生成機能と、
を実現させるための通知情報生成プログラム。 On the computer
A detection function of detecting an object at the position that is floating in the space above the runway surface plan vehicle is traveling,
Based on the position information of the object detected by the detection function and the external shape information of the own vehicle, it is estimated whether or not the own vehicle needs to avoid the object and avoid it. If you need to drive
When the own vehicle avoids the object at the point where the object exists based on the position information of the object, the outer shape information of the own vehicle, and the track width at the point where the object exists. With the protrusion estimation function that estimates the amount of protrusion that protrudes from the track,
A notification information generation function that generates notification information based on the amount of protrusion estimated by the protrusion estimation function, and
Notification information generation program to realize.
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