JP6942422B2

JP6942422B2 - Satellite signal receiver

Info

Publication number: JP6942422B2
Application number: JP2017201355A
Authority: JP
Inventors: 真嗣小田
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 2017-10-17
Filing date: 2017-10-17
Publication date: 2021-09-29
Anticipated expiration: 2037-10-17
Also published as: JP2019074436A

Description

この発明は、準天頂衛星が放送する衛星信号を受信する衛星信号受信装置に関する。 The present invention relates to a satellite signal receiving device that receives a satellite signal broadcast by a quasi-zenith satellite.

日本の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Ｑｕａｓｉ−ＺｅｎｉｔｈＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）の衛星である「みちびき（準天頂衛星）」は、衛星測位関連の各種サービスを提供するためにＬ１帯（１５７５．４２ＭＨＺ）、Ｌ２帯（１２２７．６０ＭＨＺ）、Ｌ５帯（１１７６．４５ＭＨＺ）、Ｌ６帯（１２７８．７５ＭＨＺ）の各種周波数帯で信号を放送する。Ｌ１帯のＣ／Ａコード（Ｃｏａｒｓｅ／Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｃｏｄｅ）で拡散されたＬ１Ｃ／Ａ信号は米国のＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）と互換性がある信号で衛星測位サービスを提供し、Ｌ６帯のＬ６信号はセンチメータ級測位補強サービスを提供する。 "MICHIBIKI (quasi-zenith satellite)", which is a satellite of Japan's Quasi-Zenith Satellite System (QZSS), is in the L1 band (1575.42MHZ) and L2 band in order to provide various services related to satellite positioning. Signals are broadcast in various frequency bands of (1227.60 MHZ), L5 band (1176.45 MHZ), and L6 band (1278.75 MHZ). The L1C / A signal spread by the L1 band C / A code (Coarse / Acquisition code) provides satellite positioning service with a signal compatible with the US GPS (Global Positioning System), and the L6 band L6 signal is Providing centimeter-class positioning reinforcement services.

第１の衛星信号受信装置は、準天頂衛星のＬ１Ｃ／Ａ信号とＬ６信号を一般的な方法（例えば、非特許文献１参照）で受信する。この第１の衛星信号受信装置の一例を図４に示す。第１の衛星信号受信装置は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０と、Ｌ６受信処理部２０と、衛星送信時間計算部３０と、測位処理部４０と、復調処理部５０、６０とを備えている。また、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０は、乗算器１１と、相関器１２と、キャリアＮＣＯ（ＮｕｍｅｒｉｃａｌｌｙＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＯｓｃｉｌｌａｔｏｒ）１３と、コード生成部１４と、追尾処理部１５とを備え、コード生成部１４は、コードＮＣＯ１４Ａと、Ｌ１Ｃ／Ａコードジェネレータ１４Ｂとを備えている。さらに、Ｌ６受信処理部２０は、乗算器２１と、ＣＳＫ（ＣｏｄｅＳｈｉｆｔＫｅｙｉｎｇ）変調用相関器２２と、最大相関値検出器２３と、キャリアＮＣＯ２４と、コード生成部２５と、追尾処理部２６とを備え、コード生成部２５は、コードＮＣＯ２５Ａと、Ｌ６コードジェネレータ２５Ｂとを備えている。 The first satellite signal receiving device receives the L1C / A signal and the L6 signal of the quasi-zenith satellite by a general method (see, for example, Non-Patent Document 1). An example of this first satellite signal receiving device is shown in FIG. The first satellite signal receiving device includes an L1C / A reception processing unit 10, an L6 reception processing unit 20, a satellite transmission time calculation unit 30, a positioning processing unit 40, and demodulation processing units 50 and 60. .. Further, the L1C / A reception processing unit 10 includes a multiplier 11, a correlator 12, a carrier NCO (Numerically Controlled Oscillator) 13, a code generation unit 14, and a tracking processing unit 15. , The code NCO14A and the L1C / A code generator 14B are provided. Further, the L6 reception processing unit 20 includes a multiplier 21, a CSK (Code Shift Keying) modulation correlator 22, a maximum correlation value detector 23, a carrier NCO 24, a code generation unit 25, and a tracking processing unit 26. The code generation unit 25 includes a code NCO25A and an L6 code generator 25B.

第１の衛星信号受信装置は、衛星からのＬ１Ｃ／Ａ信号（ベースバンド信号）をＬ１Ｃ／Ａ受信処理部１０に入力する。Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０は、Ｌ１Ｃ／Ａ信号のキャリア（搬送波）をロックするためのＰＬＬ（ＰｈａｓｅＬｏｃｋＬｏｏｐ）とＬ１Ｃ／Ａ信号のコードをロックするためのＤＬＬ（ＤｅｌａｙＬｏｃｋＬｏｏｐ）とを備えることによってＬ１Ｃ／Ａ信号を追尾する。ＰＬＬは乗算器１１と、追尾処理部１５と、キャリアＮＣＯ１３とで構成される。ＤＬＬは相関器１２と、追尾処理部１５と、コード生成部１４とで構成される。 The first satellite signal receiving device inputs the L1C / A signal (baseband signal) from the satellite to the L1C / A receiving processing unit 10. The L1C / A reception processing unit 10 includes a PLL (Phase Lock Loop) for locking the carrier (carrier wave) of the L1C / A signal and a PLL (Delay Lock Loop) for locking the code of the L1C / A signal. This tracks the L1C / A signal. The PLL includes a multiplier 11, a tracking processing unit 15, and a carrier NCO 13. The DLL includes a correlator 12, a tracking processing unit 15, and a code generation unit 14.

キャリアＮＣＯ１３は、数値制御発振器であり、追尾処理部１５のＰＬＬ制御量に応じて、キャリア追尾用の周波数信号を乗算器１１に出力する。乗算器１１は、入力されたＬ１Ｃ／Ａ信号と、キャリアＮＣＯ１３から出力された周波数信号とを乗算し、乗算信号を相関器１２に出力する。 The carrier NCO 13 is a numerically controlled oscillator, and outputs a frequency signal for carrier tracking to the multiplier 11 according to the PLL control amount of the tracking processing unit 15. The multiplier 11 multiplies the input L1C / A signal with the frequency signal output from the carrier NCO 13, and outputs the multiplier signal to the correlator 12.

コード生成部１４のコードＮＣＯ１４Ａは、キャリアＮＣＯ１３と同様に数値制御発振器であり、追尾処理部１５のＤＬＬ制御量に応じてコード追尾用の周波数信号を発生する。Ｌ１Ｃ／Ａコードジェネレータ１４Ｂは、コードＮＣＯ１４Ａの周波数信号に基づき、逆拡散用のＬ１Ｃ／Ａコードを生成し、このＬ１Ｃ／Ａコードを相関器１２に出力する。 The code NCO 14A of the code generation unit 14 is a numerically controlled oscillator like the carrier NCO 13, and generates a frequency signal for code tracking according to the DLL control amount of the tracking processing unit 15. The L1C / A code generator 14B generates an L1C / A code for backdiffusion based on the frequency signal of the code NCO14A, and outputs this L1C / A code to the correlator 12.

相関器１２は、乗算器１１から出力された乗算信号と、コード生成部１４で生成されたＬ１Ｃ／Ａコードとを乗算して積算することにより相関信号を生成する。そして、相関器１２は生成した相関信号を追尾処理部１５に出力する。 The correlator 12 generates a correlation signal by multiplying the multiplication signal output from the multiplier 11 and the L1C / A code generated by the code generation unit 14 and integrating them. Then, the correlator 12 outputs the generated correlation signal to the tracking processing unit 15.

追尾処理部１５は、相関器１２から出力された相関信号を基にして、キャリアとコードについての信号ロックの外れ量（誤差量）を検出し、キャリアを追尾するためのＰＬＬ制御量と、コードを追尾するためのＤＬＬ制御量とを算出する。また、追尾処理部１５は、相関器１２から出力された相関信号から航法データを抽出し、追尾周波数や追尾時刻情報やＳ／Ｎ（信号対雑音比）などの衛星信号を追尾することで得られる追尾情報を収集する。そして、追尾処理部１５は、算出したＰＬＬ制御量とＤＬＬ制御量とをキャリアＮＣＯ１３またはコード生成部１４に出力し、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の追尾情報を衛星送信時間計算部３０に出力し、航法データを復調処理部５０に出力する。 The tracking processing unit 15 detects the amount of signal lock release (error amount) for the carrier and the code based on the correlation signal output from the correlator 12, and sets the PLL control amount for tracking the carrier and the code. The DLL control amount for tracking is calculated. Further, the tracking processing unit 15 obtains by extracting navigation data from the correlation signal output from the correlator 12 and tracking satellite signals such as tracking frequency, tracking time information, and S / N (signal-to-noise ratio). Collect tracking information. Then, the tracking processing unit 15 outputs the calculated PLL control amount and the DLL control amount to the carrier NCO 13 or the code generation unit 14, outputs the tracking information of the L1C / A signal to the satellite transmission time calculation unit 30, and performs navigation data. Is output to the demodulation processing unit 50.

復調処理部５０は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０の追尾処理部１５から出力された航法データを復調し、測位計算に必要な軌道情報（エフェメリスデータ：衛星の精密な位置を計算するための衛星軌道要素情報）および時刻関連情報を抽出する。復調処理部５０は、復調した時刻関連情報を衛星送信時間計算部３０に出力し、エフェメリスデータを測位処理部４０に出力する。 The demodulation processing unit 50 demodulates the navigation data output from the tracking processing unit 15 of the L1C / A reception processing unit 10, and the orbit information (ephemeris data: satellite for calculating the precise position of the satellite) necessary for positioning calculation. Orbit element information) and time-related information are extracted. The demodulation processing unit 50 outputs the demodulated time-related information to the satellite transmission time calculation unit 30, and outputs the ephemeris data to the positioning processing unit 40.

衛星送信時間計算部３０は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０の追尾処理部１５からの追尾情報と、復調処理部５０からの時刻関連情報とを利用して、Ｌ１Ｃ／Ａ信号を受信したタイミングにおける衛星信号の送信時刻（衛星送信時刻）を計算する。次に、衛星送信時間計算部３０は、第１の衛星信号受信装置の受信機時刻と衛星送信時刻とから、第１の衛星信号受信装置と衛星との間の距離（擬似距離）を計算する。そして、衛星送信時間計算部３０は計算した擬似距離を測位処理部４０に出力する。擬似距離には衛星関連の誤差（軌道誤差、衛星時計誤差）や、電波が伝搬する間に加わる誤差（電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差）や、マルチパスの影響による誤差（マルチパス誤差）が重畳している。準天頂衛星のＬ６信号を受信することによって、擬似距離に重畳するマルチパス誤差以外の各種の誤差を補正するための補強情報を取得することができる。なお、擬似距離にはＤＬＬ制御によって得られるコードによる擬似距離と、ＰＬＬ制御によって得られるキャリアによる擬似距離とがあり、キャリアによる擬似距離は搬送波位相とも呼ばれている。 The satellite transmission time calculation unit 30 uses the tracking information from the tracking processing unit 15 of the L1C / A reception processing unit 10 and the time-related information from the demodulation processing unit 50 at the timing when the L1C / A signal is received. Calculate the transmission time of the satellite signal (satellite transmission time). Next, the satellite transmission time calculation unit 30 calculates the distance (pseudo distance) between the first satellite signal receiver and the satellite from the receiver time and the satellite transmission time of the first satellite signal receiver. .. Then, the satellite transmission time calculation unit 30 outputs the calculated pseudo distance to the positioning processing unit 40. Satellite-related errors (orbit error, satellite clock error), errors added during radio wave propagation (ionization layer delay error, convection zone delay error), and errors due to the effects of multipath (multipath error) are superimposed on the pseudo distance. doing. By receiving the L6 signal of the quasi-zenith satellite, it is possible to acquire reinforcement information for correcting various errors other than the multipath error superimposed on the pseudo distance. The pseudo-distance includes a pseudo-distance obtained by the code obtained by the DLL control and a pseudo-distance by the carrier obtained by the PLL control, and the pseudo-distance by the carrier is also called a carrier phase.

第１の衛星信号受信装置は、準天頂衛星からのＬ６信号（ベースバンド信号）をＬ６受信処理部２０に入力する。準天頂衛星のＬ６信号は、前記のマルチパス誤差以外の各種誤差についての補正情報（補強情報）を放送し、センチメータ級測位補強サービスを提供するために、単位時間辺りの情報伝達量を増やすことが可能なＣＳＫ（ＣｏｄｅＳｈｉｆｔＫｅｙｉｎｇ）変調方式が採用された。こうしたＬ６信号を処理するＬ６受信処理部２０は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０と同様に、Ｌ６信号のメッセージを得るために、ＰＬＬとＤＬＬとによってＬ６信号を追尾する。キャリアＮＣＯ２４は、数値制御発振器であり、追尾処理部２６のＰＬＬ制御量に応じて、キャリア追尾用の周波数信号を乗算器２１に出力する。乗算器２１は、入力されたＬ６信号と、キャリアＮＣＯ２４から入力された周波数信号とを乗算し、乗算信号をＣＳＫ変調用相関器２２に出力する。 The first satellite signal receiving device inputs the L6 signal (baseband signal) from the quasi-zenith satellite to the L6 reception processing unit 20. The L6 signal of the quasi-zenith satellite broadcasts correction information (reinforcement information) for various errors other than the above-mentioned multipath error, and increases the amount of information transmitted per unit time in order to provide centimeter-class positioning reinforcement service. A CSK (Code Shift Keying) modulation method capable of enabling this has been adopted. Similar to the L1C / A reception processing unit 10, the L6 reception processing unit 20 that processes the L6 signal tracks the L6 signal by the PLL and the DLL in order to obtain the message of the L6 signal. The carrier NCO 24 is a numerically controlled oscillator, and outputs a frequency signal for carrier tracking to the multiplier 21 according to the PLL control amount of the tracking processing unit 26. The multiplier 21 multiplies the input L6 signal by the frequency signal input from the carrier NCO 24, and outputs the multiplied signal to the CSK modulation correlator 22.

コード生成部２５のコードＮＣＯ２５Ａは、キャリアＮＣＯ２４と同様に数値制御発振器であり、追尾処理部２６のＤＬＬ制御量に応じてコード追尾用の周波数信号を発生する。Ｌ６コードジェネレータ２５Ｂは、コードＮＣＯ２５Ａの周波数信号に基づき、逆拡散用のＬ６コードを生成し、このＬ６コードをＣＳＫ変調用相関器２２に出力する。 The code NCO25A of the code generation unit 25 is a numerically controlled oscillator like the carrier NCO24, and generates a frequency signal for code tracking according to the DLL control amount of the tracking processing unit 26. The L6 code generator 25B generates an L6 code for despreading based on the frequency signal of the code NCO25A, and outputs this L6 code to the CSK modulation correlator 22.

ＣＳＫ変調用相関器２２は、乗算器２１から出力された乗算信号と、コード生成部２５で生成されたＬ６コードとを乗算して積算することにより相関信号を生成する。そして、ＣＳＫ変調用相関器２２は生成した相関信号を最大相関値検出器２３に出力する。 The CSK modulation correlator 22 generates a correlation signal by multiplying and integrating the multiplication signal output from the multiplier 21 and the L6 code generated by the code generation unit 25. Then, the CSK modulation correlator 22 outputs the generated correlation signal to the maximum correlation value detector 23.

最大相関値検出器２３は相関信号における相関値の最大ピークを検出する。最大相関値検出器２３は次のような必要性で設けられている。Ｌ６信号はＬ６メッセージをＣＳＫ変調方式で放送するため、ＰＲＮコード（ＰｓｅｕｄｏＲａｎｄｏｍＮｏｉｓｅｃｏｄｅ）がＬ６メッセージの１バイトデータの値に応じて０〜２５５の区間内（所定区間内）で変化し、連動して相関値の最大ピークもＬ６メッセージの１バイトデータ毎に０〜２５５ｃｈｉｐの所定区間内で変化するという特徴を持っている。Ｌ６信号を追尾するためには、所定区間内の相関値の最大ピークを検出するための最大相関値検出処理を行う必要があるために、最大相関値検出器２３が必要となる。最大相関値検出器２３は、ＣＳＫ変調用相関器２２からの相関信号における所定区間内での相関値の最大ピークを検出し、検出結果を追尾処理部２６に出力する。 The maximum correlation value detector 23 detects the maximum peak of the correlation value in the correlation signal. The maximum correlation value detector 23 is provided with the following necessity. Since the L6 signal broadcasts the L6 message in the CSK modulation method, the PRN code (Pseudo Random Noise code) changes within a section of 0 to 255 (within a predetermined section) according to the value of the 1-byte data of the L6 message, and is linked. Therefore, the maximum peak of the correlation value also has a feature that it changes within a predetermined interval of 0 to 255 chips for each 1-byte data of the L6 message. In order to track the L6 signal, it is necessary to perform the maximum correlation value detection process for detecting the maximum peak of the correlation value within a predetermined section, so that the maximum correlation value detector 23 is required. The maximum correlation value detector 23 detects the maximum peak of the correlation value within a predetermined section in the correlation signal from the CSK modulation correlator 22, and outputs the detection result to the tracking processing unit 26.

追尾処理部２６は、最大相関値検出器２３から出力された相関信号を基にして、キャリアとコードについての信号ロックの外れ量（誤差量）を検出し、キャリア追尾用のＰＬＬ制御量と、コード追尾用のＤＬＬ制御量とを算出する。また、追尾処理部２６は、最大相関値検出器２３から出力された相関信号からＬ６メッセージの抽出を行う。そして、追尾処理部２６は、ＰＬＬ制御量とＤＬＬ制御量とをキャリアＮＣＯ２４またはコード生成部２５に出力し、Ｌ６メッセージを復調処理部６０に出力する。 The tracking processing unit 26 detects the amount of signal lock release (error amount) for the carrier and the code based on the correlation signal output from the maximum correlation value detector 23, and determines the PLL control amount for carrier tracking and the PLL control amount. Calculate the DLL control amount for code tracking. Further, the tracking processing unit 26 extracts the L6 message from the correlation signal output from the maximum correlation value detector 23. Then, the tracking processing unit 26 outputs the PLL control amount and the DLL control amount to the carrier NCO 24 or the code generation unit 25, and outputs the L6 message to the demodulation processing unit 60.

復調処理部６０は、Ｌ６受信処理部２０の追尾処理部２６から出力されたＬ６メッセージを復調し、擬似距離に重畳する各種の誤差（軌道誤差、衛星時計誤差、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差等）を補正するための補強情報を抽出する。復調処理部６０は、抽出した補強情報を測位処理部４０に出力する。 The demodulation processing unit 60 demodulates the L6 message output from the tracking processing unit 26 of the L6 reception processing unit 20, and superimposes various errors (orbital error, satellite clock error, ionospheric delay error, tropospheric delay error, etc.) on the pseudo distance. ) Is extracted for reinforcement information. The demodulation processing unit 60 outputs the extracted reinforcement information to the positioning processing unit 40.

測位処理部４０は、衛星送信時間計算部３０から出力された擬似距離と、復調処理部５０から出力されたエフェメリスデータと、復調処理部６０から出力された補強情報とを用いて測位計算することで高精度な測位を行う。そして、測位処理部４０は、測位した結果を測位位置として出力する。 The positioning processing unit 40 performs positioning calculation using the pseudo distance output from the satellite transmission time calculation unit 30, the ephemeris data output from the demodulation processing unit 50, and the reinforcement information output from the demodulation processing unit 60. Perform high-precision positioning with. Then, the positioning processing unit 40 outputs the positioning result as the positioning position.

以上が第１の衛星信号受信装置の概要である。こうした第１の衛星信号受信装置の他にも、Ｌ１Ｃ／Ａ信号とＬ６信号とを受信する装置として、例えば図５に示す第２の衛星信号受信装置（例えば、特許文献１参照。）がある。なお、図５では、先に説明した図４の第１の衛星信号受信装置と同一もしくは同一と見なされる構成要素には、それと同じ参照符号を付けて、その説明を省略する。図５の第２の衛星信号受信装置では、Ｌ６受信処理部２０がＬ６追尾処理部２７ＡとＬ１−Ｌ６変換器２７Ｂとを備えている。さらに、図５の第２の衛星信号受信装置では、図４の復調処理部６０の代わりに復調処理部６０Ａを備えている。 The above is the outline of the first satellite signal receiving device. In addition to the first satellite signal receiving device, as a device for receiving the L1C / A signal and the L6 signal, for example, there is a second satellite signal receiving device shown in FIG. 5 (see, for example, Patent Document 1). .. In FIG. 5, the same reference reference numerals are given to the components considered to be the same as or the same as those of the first satellite signal receiving device of FIG. 4 described above, and the description thereof will be omitted. In the second satellite signal receiving device of FIG. 5, the L6 receiving processing unit 20 includes an L6 tracking processing unit 27A and an L1-L6 converter 27B. Further, the second satellite signal receiving device of FIG. 5 includes a demodulation processing unit 60A instead of the demodulation processing unit 60 of FIG.

この第２の衛星信号受信装置では、Ｌ１−Ｌ６変換器２７Ｂは、追尾されているＬ１Ｃ／Ａ信の位相と周波数を入力とする。そしてＬ１−Ｌ６変換器２７Ｂは、Ｌ１Ｃ／Ａ信の位相と周波数をＬ６信号の位相と周波数に変換する。Ｌ６追尾処理部２７ＡではＬ６信号を取得する。復調処理部６０Ａは、Ｌ１−Ｌ６変換器２７Ｂから出力されるＬ１Ｃ／Ａ信号から変換されたＬ６信号の周波数と位相とを基に、追尾処理部２７Ａから出力されるＬ６信号のＬ６メッセージを解読し、補強情報を摘出する。そして、復調処理部６０Ａは補強情報を測位処理部４０に出力する。 In this second satellite signal receiver, the L1-L6 converter 27B inputs the phase and frequency of the L1C / A signal being tracked. Then, the L1-L6 converter 27B converts the phase and frequency of the L1C / A signal into the phase and frequency of the L6 signal. The L6 tracking processing unit 27A acquires the L6 signal. The demodulation processing unit 60A decodes the L6 message of the L6 signal output from the tracking processing unit 27A based on the frequency and phase of the L6 signal converted from the L1C / A signal output from the L1-L6 converter 27B. And extract the reinforcement information. Then, the demodulation processing unit 60A outputs the reinforcement information to the positioning processing unit 40.

以上のような構成の第１の衛星信号受信装置や第２の衛星信号受信装置により、衛星からのＬ１Ｃ／Ａ信号とＬ６信号とを利用して、センチメータ級の高精度な測位が行われる。 With the first satellite signal receiver and the second satellite signal receiver having the above configuration, centimeter-class high-precision positioning is performed using the L1C / A signal and L6 signal from the satellite. ..

特開２０１４−２５７４４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-25744

Ｋａｐｌａｎ，Ｅ．ａｎｄＨｅｇａｒｔｙ，Ｃ．，ＵｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇＧＰＳ：ＰｒｉｎｃｉｐｌｅｓａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２ｎｄＥｄｉｔｉｏｎ，ＡｒｔｅｃｈＨｏｕｓｅ，Ｂｏｓｔｏｎ，２００５．Kaplan, E.I. and Health, C.I. , Understanding GPS: Principles and Applications, 2nd Edition, Artech House, Boston, 2005.

ところで、従来の第１の衛星信号受信装置には次の課題がある。先に述べたように、準天頂衛星からのＬ６信号は単位時間辺りの情報伝達量を増やすためにＣＳＫ変調されているので、Ｌ６信号を追尾するためには所定区間内の相関値の最大ピークを検出するための最大相関値検出が必要となる。ＣＳＫ変調されていないＬ１Ｃ／Ａ信号の追尾制御（ＤＬＬ制御及びＰＬＬ制御）をする場合は、最大相関値検出が必要ないため、衛星が非可視になる等によってＬ１Ｃ／Ａ信号が受信できない時はＳ／Ｎ（信号対雑音）はゼロになる。しかしながら、Ｌ６信号の追尾制御をする場合は、最大相関値検出が必要であるために、Ｌ６信号が受信できない時でもＳ／Ｎ（信号対雑音比）はゼロにならない。 By the way, the conventional first satellite signal receiving device has the following problems. As mentioned earlier, the L6 signal from the quasi-zenith satellite is CSK-modulated to increase the amount of information transmitted per unit time, so the maximum peak of the correlation value within a predetermined section is required to track the L6 signal. Maximum correlation value detection is required to detect. When tracking the L1C / A signal that is not CSK-modulated (DLL control and PLL control), it is not necessary to detect the maximum correlation value. Therefore, when the L1C / A signal cannot be received due to the satellite becoming invisible, etc. The S / N (signal vs. noise) becomes zero. However, when the tracking control of the L6 signal is performed, since the maximum correlation value detection is required, the S / N (signal-to-noise ratio) does not become zero even when the L6 signal cannot be received.

つまり、Ｌ６信号が遮断した時は、図６に示すように、ＣＳＫ変調用相関器２２から０〜２５５の合計２５６個の相関値が出力され、所定区間内（Ｎ＝０〜２５５）の相関値の最大値が雑音量（以下、最大雑音量と記載）として取得され、最大雑音量でＳ／Ｎを計算すると、Ｓ／Ｎはゼロにならない。Ｓ／Ｎは次の式を用いて計算される。
Ｓ／Ｎ＝（μｓ−μｎ）／（σｎ×σｎ）
ここで、
μｓは相関値のパワーの平均
μｎは雑音（ノイズフロア）のパワーの平均
σｎは雑音の標準偏差（σｎ＞０）
である。通常、信号遮断時はμｓ＝μｎになるので分子＝０となり、Ｓ／Ｎはゼロになる。しかし、Ｌ６信号は所定区間内の最大雑音量の平均がμｓとなるため、μｓ＞μｎとなり、Ｓ／Ｎ＞０となる。 That is, when the L6 signal is interrupted, as shown in FIG. 6, a total of 256 correlation values from the CSK modulation correlator 22 to 0 to 255 are output, and the correlation within a predetermined section (N = 0 to 255) is output. When the maximum value of the value is acquired as the noise amount (hereinafter referred to as the maximum noise amount) and the S / N is calculated with the maximum noise amount, the S / N does not become zero. S / N is calculated using the following formula.
S / N = (μs-μn) / (σn × σn)
here,
μs is the average of the power of the correlation value μn is the average of the power of the noise (noise floor) σn is the standard deviation of the noise (σn> 0)
Is. Normally, when the signal is cut off, μs = μn, so the numerator = 0, and the S / N becomes zero. However, since the average of the maximum noise amount in the predetermined section is μs for the L6 signal, μs> μn and S / N> 0.

このように、Ｌ６信号については信号遮断時においてＳ／Ｎがゼロにならないので、Ｌ６信号が遮断されているのかどうかを判断することが難しい。信号遮断の判断を誤ると、雑音状態のＬ６メッセージを誤って復調することになり、誤復調によって取得された補強情報を測位処理部が使用すると、異常測位が発生する。雑音状態のＬ６メッセージの取得を防止し、信号の遮断を判断するためにはＳ／Ｎと閾値とを比べることになるが、正確に判断するために閾値は十分余裕をもった値に設定する必要がある。しかし、十分余裕をもった閾値で信号の遮断を判断すると、Ｌ６信号の受信感度が劣化するという問題が生じる。 As described above, since the S / N of the L6 signal does not become zero when the signal is cut off, it is difficult to determine whether or not the L6 signal is cut off. If the signal cutoff determination is erroneous, the noise-state L6 message will be erroneously demodulated, and if the positioning processing unit uses the augmentation information acquired by the erroneous demodulation, abnormal positioning will occur. In order to prevent the acquisition of the L6 message in a noisy state and judge the signal interruption, the S / N and the threshold value are compared, but in order to make an accurate judgment, the threshold value is set to a value with sufficient margin. There is a need. However, if the signal cutoff is determined with a threshold value having a sufficient margin, there arises a problem that the reception sensitivity of the L6 signal deteriorates.

第２の衛星信号受信装置には次の課題がある。第２の衛星信号受信装置では、Ｌ１−Ｌ６変換器２７ＢがＬ１Ｃ／Ａ信号の位相と周波数を、Ｌ６信号の位相と周波数に変換し、変換されたＬ６信号の位相と周波数に基づいて、Ｌ６メッセージの解読が行われる。つまり、第２の衛星信号受信装置では、例えば妨害波でＬ１Ｃ／Ａ信号の追尾が不安定になった場合、Ｌ６信号の復調処理も影響を受け、Ｌ６メッセージを正確に解読できなくなるため、補強情報を摘出することができない。 The second satellite signal receiver has the following problems. In the second satellite signal receiver, the L1-L6 converter 27B converts the phase and frequency of the L1C / A signal into the phase and frequency of the L6 signal, and based on the phase and frequency of the converted L6 signal, L6 The message is decrypted. That is, in the second satellite signal receiving device, for example, when the tracking of the L1C / A signal becomes unstable due to an interfering wave, the demodulation processing of the L6 signal is also affected and the L6 message cannot be accurately decoded. Information cannot be extracted.

この発明の目的は、前記の課題を解決し、準天頂衛星からのＬ６信号の遮断を正確に判断することを可能にし、また、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の追尾が不安定になった時もＬ６信号の補強情報を確実に取得することを可能にする衛星信号受信装置を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, to make it possible to accurately determine the interruption of the L6 signal from the quasi-zenith satellite, and to make the L6 signal even when the tracking of the L1C / A signal becomes unstable. It is an object of the present invention to provide a satellite signal receiving device that enables reliable acquisition of supplementary information.

前記の課題を解決するために、請求項１の発明は、衛星からの衛星信号を受信して測距信号の追尾を行う測距信号受信処理部と、衛星からの衛星信号を受信してＣＳＫ変調されているＬ６信号の追尾を行うＬ６受信処理部とを備える衛星信号受信装置であって、前記測距信号受信処理部が受信した測距信号の衛星送信時刻から、Ｌ６信号のプリアンブルが現れる先頭タイミングを算出するＬ６プリアンブル先頭タイミング計算部を備え、算出したプリアンブル先頭タイミングで前記Ｌ６受信処理部のＬ６信号から取得したＬ６メッセージのプリアンブル部のデータと既知のプリアンブル・パターンとを照合し、照合結果を基にＬ６信号の状態を判断するＬ６信号遮断判断部を備え、前記Ｌ６信号遮断判断部は、Ｌ６信号の遮断判断の結果を基に、前記Ｌ６受信処理部に対しＬ６メッセージの取得または停止を指示する、ことを特徴とする衛星信号受信装置である。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention of claim 1 is a distance measuring signal reception processing unit that receives a satellite signal from a satellite and tracks the distance measuring signal, and a CSK that receives the satellite signal from the satellite. A satellite signal receiver including an L6 reception processing unit that tracks a modulated L6 signal, and a preamble of the L6 signal appears from the satellite transmission time of the distance measurement signal received by the distance measurement signal reception processing unit. The L6 preamble head timing calculation unit for calculating the head timing is provided, and the data of the preamble part of the L6 message acquired from the L6 signal of the L6 reception processing unit is collated with the known preamble pattern at the calculated preamble head timing. A L6 signal cutoff determination unit that determines the state of the L6 signal based on the result is provided, and the L6 signal cutoff determination unit acquires an L6 message from the L6 reception processing unit or obtains an L6 message based on the result of the L6 signal cutoff determination. It is a satellite signal receiving device characterized in that it instructs a stop.

請求項１の発明では、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部は、測距信号受信処理部が受信した測距信号の衛星送信時刻から、Ｌ６信号のプリアンブルが現れる先頭タイミングを算出する。この後、Ｌ６信号遮断判断部は、算出したプリアンブル先頭タイミングでＬ６受信処理部のＬ６信号から取得したＬ６メッセージのプリアンブル部のデータと既知のプリアンブル・パターンとを照合し、照合結果を基にＬ６信号の状態を判断し、Ｌ６信号が遮断していると判断した場合には、Ｌ６受信処理部に通知してＬ６メッセージの取得を停止する。 In the invention of claim 1, the L6 preamble head timing calculation unit calculates the head timing at which the L6 signal preamble appears from the satellite transmission time of the distance measurement signal received by the distance measurement signal reception processing unit. After that, the L6 signal cutoff determination unit collates the data of the preamble unit of the L6 message acquired from the L6 signal of the L6 reception processing unit with the known preamble pattern at the calculated preamble head timing, and L6 is based on the collation result. When the signal status is determined and it is determined that the L6 signal is blocked, the L6 reception processing unit is notified and the acquisition of the L6 message is stopped.

請求項２の発明は、請求項１に記載の衛星信号受信装置において、前記Ｌ６信号遮断判断部は、照合結果が不一致であると、前記プリアンブル部のデータのコード位相ずれを確認し、コード位相ずれが発生している場合はコード位相ずれ量を前記Ｌ６受信処理部に通知し、前記Ｌ６受信処理部は、前記コード位相ずれ量を受け取ると、このコード位相ずれ量を基にＬ６信号のＤＬＬ制御を補正する、ことを特徴とする。 According to the invention of claim 2, in the satellite signal receiving device according to claim 1, the L6 signal cutoff determination unit confirms the code phase shift of the data of the preamble unit when the collation results do not match, and the code phase. When a deviation occurs, the code phase shift amount is notified to the L6 reception processing unit, and when the L6 reception processing unit receives the code phase shift amount, the L6 signal PLL is based on the code phase shift amount. It is characterized by correcting the control.

請求項３の発明は、請求項１または２に記載の衛星信号受信装置において、前記Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部は、測距信号の衛星送信時刻を基にプリアンブル先頭タイミングを計算した後、次回からは前回計算したプリアンブル先頭タイミングを、Ｌ６信号の追尾情報を基に更新していく、ことを特徴とする。 According to the invention of claim 3, in the satellite signal receiving device according to claim 1 or 2, the L6 preamble head timing calculation unit calculates the preamble head timing based on the satellite transmission time of the ranging signal, and then starts from the next time. Is characterized in that the preamble start timing calculated last time is updated based on the tracking information of the L6 signal.

請求項１の発明によれば、従来技術では衛星信号の遮断を正確に判断できないか、受信感度が劣化するという問題があったが、測距信号の衛星送信時刻からＬ６信号のプリアンブルが現れる先頭タイミングを算出し、算出したプリアンブル先頭タイミングでＬ６信号から取得したＬ６メッセージのプリアンブル部のデータを基にＬ６信号の状態を判断するので、Ｓ／Ｎに影響されることなくＬ６信号の遮断を検出することが可能であり、受信感度を劣化させることなく衛星信号の遮断を正確に判断することが可能となる。 According to the invention of claim 1, there is a problem that the interruption of the satellite signal cannot be accurately determined or the reception sensitivity is deteriorated in the prior art, but the preamble of the L6 signal appears from the satellite transmission time of the ranging signal. Since the timing is calculated and the state of the L6 signal is determined based on the data of the preamble part of the L6 message acquired from the L6 signal at the calculated preamble start timing, the interruption of the L6 signal is detected without being affected by the S / N. It is possible to accurately determine the interruption of the satellite signal without deteriorating the reception sensitivity.

また、請求項１の発明によれば、測距信号の衛星送信時刻からＬ６信号のプリアンブルが現れる先頭タイミングを算出し、算出したプリアンブル先頭タイミングでＬ６信号から取得したＬ６メッセージのプリアンブル部のデータを基にＬ６信号の状態を判断し、判断結果をＬ６受信処理部に通知し、前記通知を基にＬ６メッセージの取得を停止するので、Ｌ６メッセージの誤復調を確実に防止することを可能にする。 Further, according to the invention of claim 1, the head timing at which the preamble of the L6 signal appears is calculated from the satellite transmission time of the ranging signal, and the data of the preamble portion of the L6 message acquired from the L6 signal at the calculated preamble head timing is used. Based on this, the state of the L6 signal is determined, the determination result is notified to the L6 reception processing unit, and the acquisition of the L6 message is stopped based on the notification, so that it is possible to reliably prevent erroneous demodulation of the L6 message. ..

請求項２の発明によれば、マルチパスなどの影響によってＬ６信号のコード位相ずれが発生しても、コード位相ずれ量を検出してＤＬＬ制御を補正することで、Ｌ６信号を正確に追尾し続けることを可能にする。 According to the invention of claim 2, even if the code phase shift of the L6 signal occurs due to the influence of multipath or the like, the L6 signal is accurately tracked by detecting the code phase shift amount and correcting the DLL control. Allows you to continue.

請求項３の発明によれば、従来技術では妨害波で測距信号の追尾が不安定になった場合、Ｌ６信号の復調処理も影響を受けるが、Ｌ６信号の追尾に測距信号の追尾情報を直接使用しないため、測距信号が妨害波を受けて不安定になっても、Ｌ６信号の補強情報を確実に取得することを可能にする。 According to the invention of claim 3, when the tracking of the ranging signal becomes unstable due to the interference wave in the prior art, the demodulation processing of the L6 signal is also affected, but the tracking information of the ranging signal is used for the tracking of the L6 signal. Is not used directly, so even if the ranging signal becomes unstable due to the interference wave, it is possible to surely acquire the reinforcement information of the L6 signal.

この発明の一実施の形態による衛星信号受信装置の一例を示す構成図である。It is a block diagram which shows an example of the satellite signal receiving apparatus by one Embodiment of this invention. Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部の処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the processing of the L6 preamble head timing calculation part. Ｌ６信号遮断判断部の処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the processing of the L6 signal cutoff determination part. 従来の衛星信号受信装置の一例を示す構成図である。It is a block diagram which shows an example of the conventional satellite signal receiving apparatus. 従来の衛星信号受信装置の他例を示す構成図である。It is a block diagram which shows another example of the conventional satellite signal receiving apparatus. Ｌ６信号の信号遮断時の様子を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the state at the time of signal cutoff of the L6 signal.

次に、発明の実施の形態について、図面を用いて詳しく説明する。この実施の形態による衛星信号受信装置を図１に示す。この衛星信号受信装置は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０と、Ｌ６受信処理部２０と、衛星送信時間計算部３０と、測位処理部４０と、復調処理部５０、６０と、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａと、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂとを備えている。なおこの実施の形態では、測距信号はＬ１Ｃ／Ａ信号で説明するが、Ｌ１Ｃ信号、Ｌ２Ｃ信号、Ｌ５信号などの測距信号に対しても適用可能である。 Next, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the drawings. The satellite signal receiving device according to this embodiment is shown in FIG. This satellite signal receiving device includes an L1C / A reception processing unit 10, an L6 reception processing unit 20, a satellite transmission time calculation unit 30, a positioning processing unit 40, a demodulation processing unit 50, 60, and an L6 preamble head timing calculation. A unit 70A and an L6 signal cutoff determination unit 70B are provided. In this embodiment, the distance measuring signal will be described as an L1C / A signal, but it can also be applied to a distance measuring signal such as an L1C signal, an L2C signal, and an L5 signal.

また、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０は、乗算器１１と、相関器１２と、キャリアＮＣＯ（ＮｕｍｅｒｉｃａｌｌｙＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＯｓｃｉｌｌａｔｏｒ）１３と、コード生成部１４と、追尾処理部１５とを備え、コード生成部１４は、コードＮＣＯ１４Ａと、Ｌ１Ｃ／Ａコードジェネレータ１４Ｂとを備えている。 Further, the L1C / A reception processing unit 10 includes a multiplier 11, a correlator 12, a carrier NCO (Numerically Controlled Oscillator) 13, a code generation unit 14, and a tracking processing unit 15. , The code NCO14A and the L1C / A code generator 14B are provided.

さらに、Ｌ６受信処理部２０は、乗算器２１と、ＣＳＫ変調用相関器２２と、最大相関値検出器２３と、キャリアＮＣＯ２４と、コード生成部２５と、追尾処理部２６とを備え、コード生成部２５は、コードＮＣＯ２５Ａと、Ｌ６コードジェネレータ２５Ｂとを備えている。 Further, the L6 reception processing unit 20 includes a multiplier 21, a CSK modulation correlator 22, a maximum correlation value detector 23, a carrier NCO 24, a code generation unit 25, and a tracking processing unit 26 to generate a code. The unit 25 includes a code NCO 25A and an L6 code generator 25B.

なお、この実施の形態では、先に説明した図４の衛星信号受信装置と同一もしくは同一と見なされる構成要素には、それと同じ参照符号を付けて、その説明を省略する。 In this embodiment, the same reference reference numerals are given to the components considered to be the same as or the same as the satellite signal receiving device of FIG. 4 described above, and the description thereof will be omitted.

衛星送信時間計算部３０は、先に述べた処理に加えてこの実施の形態では次の処理を行う。衛星送信時間計算部３０は、先に述べた処理で衛星送信時刻を抽出すると、この衛星送信時刻をＬ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａに出力する。 In addition to the above-described processing, the satellite transmission time calculation unit 30 performs the following processing in this embodiment. When the satellite transmission time calculation unit 30 extracts the satellite transmission time by the process described above, the satellite transmission time calculation unit 30 outputs the satellite transmission time to the L6 preamble head timing calculation unit 70A.

Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、衛星送信時間計算部３０から出力されたＬ１Ｃ／Ａ信号（測距信号）の衛星送信時刻から、Ｌ６メッセージ内のプリアンブルが現れる先頭タイミング（プリアンブル先頭タイミング）を計算して、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂに出力する。Ｌ６メッセージ内のプリアンブルは１秒毎に現れるため、前記プリアンブル先頭タイミングは０秒以上１秒未満の値である。 The L6 preamble start timing calculation unit 70A calculates the start timing (preamble start timing) at which the preamble in the L6 message appears from the satellite transmission time of the L1C / A signal (distance measurement signal) output from the satellite transmission time calculation unit 30. Then, it is output to the L6 signal cutoff determination unit 70B. Since the preamble in the L6 message appears every second, the preamble start timing is a value of 0 seconds or more and less than 1 second.

Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａからプリアンブル先頭タイミングを受け取ると、このプリアンブル先頭タイミングで、追尾処理部２６からのＬ６メッセージ内から取得したデータ（プリアンブル部のデータ）と既知のプリアンブルのパターン（真値）とを照合することで、Ｌ６信号の遮断を判断する。 When the L6 signal cutoff determination unit 70B receives the preamble start timing from the L6 preamble start timing calculation unit 70A, it is known as the data (data of the preamble part) acquired from the L6 message from the tracking processing unit 26 at this preamble start timing. By collating with the preamble pattern (true value) of, it is determined that the L6 signal is blocked.

Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、照合結果と真値とからコード位相ずれの有無を確認し、コード位相ずれが発生している場合はＬ６受信処理部２０にコード位相ずれ量を通知する。これにより、Ｌ６受信処理部２０においてコード位相ずれ量を基にＤＬＬ制御が補正される。 The L6 signal cutoff determination unit 70B confirms the presence or absence of the code phase shift from the collation result and the true value, and if the code phase shift occurs, notifies the L6 reception processing unit 20 of the code phase shift amount. As a result, the DLL control is corrected in the L6 reception processing unit 20 based on the code phase shift amount.

具体例として、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａの処理の一例を図２で示す。Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、Ｌ６信号のプリアンブル先頭タイミングが計算済みであるかを判断する（ステップＳ１）。電源投入直後などでプリアンブル先頭タイミングが計算済みではない場合（ステップＳ１でｎｏ）、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、衛星送信時間計算部３０の出力によって、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻の情報があるかを判断する（ステップＳ２）。Ｌ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻が出力されていると判断された場合（ステップＳ２でｙｅｓ）、この衛星送信時刻を利用して、Ｌ６信号のプリアンブル先頭タイミングを計算する（ステップＳ３）。 As a specific example, FIG. 2 shows an example of processing by the L6 preamble head timing calculation unit 70A. The L6 preamble head timing calculation unit 70A determines whether the preamble head timing of the L6 signal has been calculated (step S1). If the preamble start timing has not been calculated immediately after the power is turned on (no in step S1), the L6 preamble start timing calculation unit 70A uses the output of the satellite transmission time calculation unit 30 to provide information on the satellite transmission time of the L1C / A signal. It is determined whether or not there is (step S2). When it is determined that the satellite transmission time of the L1C / A signal is output (yes in step S2), the preamble start timing of the L6 signal is calculated using this satellite transmission time (step S3).

ステップＳ３では、次の式を用いて、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻ＴＳＶからプリアンブル先頭タイミングＰｒを計算する。
Ｐｒ＝ＴＳＶｍｏｄ１．０〔秒〕
ここで、
ＴＳＶは衛星送信時刻〔秒〕
ｍｏｄは剰余算
である。プリアンブル先頭タイミングＰｒは０．０秒以上１．０秒未満の値になり、プリアンブル先頭タイミングＰｒが０．０秒の時にＬ６メッセージにプリアンブル部の先頭データが現れるタイミングとなる。 In step S3, the preamble start timing Pr is calculated from the satellite transmission time TSV of the L1C / A signal using the following equation.
Pr = TSV mod 1.0 [seconds]
here,
TSV is satellite transmission time [seconds]
mod is a modulo operation. The preamble start timing Pr is a value of 0.0 seconds or more and less than 1.0 seconds, and when the preamble start timing Pr is 0.0 seconds, it is the timing at which the start data of the preamble portion appears in the L6 message.

一方、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、ステップＳ１でプリアンブル先頭タイミングが計算済みであると判断した場合（ステップＳ１でｙｅｓ）、計算済みのプリアンブル先頭タイミングを、Ｌ６受信処理部２０の追尾処理部２６から出力されたＬ６追尾情報（ドップラー周波数ｆｄ）で時刻更新（外挿）する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、次の式を用いて、前回計算したプリアンブル先頭タイミングＰｒ（ｎ−１）を追尾情報と経過時間とによって外挿することで現時点のプリアンブル先頭タイミングＰｒ（ｎ）を計算する。
Ｐｒ（ｎ）＝Ｐｒ（ｎ−１）＋Δｔ・（１＋ｆｄ／ｆＬ）
ここで、
Ｐｒ（ｎ）は現時点のプリアンブル先頭タイミング〔秒〕
Ｐｒ（ｎ−１）は前回のプリアンブル先頭タイミング〔秒〕
Δｔは現時点と前回の経過時間〔秒〕
ｆｄはドップラー周波数〔Ｈｚ〕
ｆＬは搬送波周波数〔Ｈｚ〕
である。Ｌ６信号の搬送波周波数ｆＬは１２７８．７５ＭＨｚとなる。 On the other hand, when the L6 preamble head timing calculation unit 70A determines that the preamble head timing has been calculated in step S1 (yes in step S1), the calculated preamble head timing is set to the tracking processing unit of the L6 reception processing unit 20. The time is updated (extrapolated) with the L6 tracking information (Doppler frequency fd) output from 26 (step S4). In step S4, the current preamble start timing Pr (n) is calculated by extrapolating the previously calculated preamble start timing Pr (n-1) based on the tracking information and the elapsed time using the following equation.
Pr (n) = Pr (n-1) + Δt · (1 + fd / fL)
here,
Pr (n) is the current preamble start timing [seconds]
Pr (n-1) is the previous preamble start timing [seconds]
Δt is the current and previous elapsed time [seconds]
fd is the Doppler frequency [Hz]
fL is the carrier frequency [Hz]
Is. The carrier frequency fL of the L6 signal is 1278.75 MHz.

以上のステップＳ１〜Ｓ４がＬ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａでのプリアンブル先頭タイミングの計算処理である。プリアンブル先頭タイミングは、電源投入等の初回だけ、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻を用いて計算し、次回は、プリアンブル先頭タイミングが既に計算されているので、Ｌ６信号の追尾情報に応じてプリアンブル先頭タイミングを時間更新（外挿）する。 The above steps S1 to S4 are the calculation processing of the preamble head timing in the L6 preamble head timing calculation unit 70A. The preamble head timing is calculated using the satellite transmission time of the L1C / A signal only for the first time such as when the power is turned on. Next time, the preamble head timing has already been calculated, so the preamble head is according to the tracking information of the L6 signal. Update the timing (extrapolation).

ステップＳ２でＬ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻の情報がないと判断した場合（ステップＳ２でｎｏ）、ステップＳ３の処理が終了した場合、また、ステップＳ４でプリアンブル先頭タイミングの外挿が済んだ場合、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、例えば処理をステップＳ１に戻す。 When it is determined in step S2 that there is no satellite transmission time information of the L1C / A signal (no in step S2), when the processing in step S3 is completed, and when the extrapolation of the preamble start timing is completed in step S4. , L6 preamble head timing calculation unit 70A returns the process to step S1, for example.

具体例として、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂの処理の一例を図３で示す。Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、プリアンブル先頭タイミングが計算されていないかどうかを判断する（ステップＳ５）。ステップＳ５でプリアンブル先頭タイミングが計算されていないとき（ステップＳ５でｎｏ）、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、Ｓ／Ｎがあらかじめ設定されている閾値より小さいかを判断する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、Ｌ６信号が信号遮断時もＳ／Ｎ＝０にならないことを考慮し、余裕を持たせた閾値とする必要がある。例えば、先の図６の場合には、ノイズフロア平均から６σ（雑音の標準偏差１σの６倍）の余裕を持たせた閾値としている。 As a specific example, FIG. 3 shows an example of processing by the L6 signal cutoff determination unit 70B. The L6 signal cutoff determination unit 70B determines whether or not the preamble start timing has been calculated (step S5). When the preamble start timing is not calculated in step S5 (no in step S5), the L6 signal cutoff determination unit 70B determines whether the S / N is smaller than the preset threshold value (step S6). In step S6, it is necessary to set the threshold value with a margin in consideration of the fact that the L6 signal does not become S / N = 0 even when the signal is cut off. For example, in the case of FIG. 6 above, the threshold value is set to have a margin of 6σ (6 times the standard deviation of noise 1σ) from the noise floor average.

ステップＳ６でＳ／Ｎが閾値より小さい場合（ステップＳ６でｙｅｓ）、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、信号遮断と判断し、信号断の信号状態をＬ６受信処理部２０の追尾処理部２６に通知する（ステップＳ７）。 When the S / N is smaller than the threshold value in step S6 (yes in step S6), the L6 signal cutoff determination unit 70B determines that the signal is cut off, and notifies the tracking processing unit 26 of the L6 reception processing unit 20 of the signal state of the signal interruption. (Step S7).

ステップＳ６でＳ／Ｎが閾値より大きい場合（ステップＳ６でｎｏ）、また、ステップＳ７の処理を終了した場合には、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは次の制御タイミングのために、例えば処理をステップＳ５に戻す。 When the S / N is larger than the threshold value in step S6 (no in step S6), or when the processing in step S7 is completed, the L6 signal cutoff determination unit 70B steps the processing, for example, for the next control timing. Return to S5.

一方、ステップＳ５でプリアンブル先頭タイミングが計算されていると判断すると（ステップＳ５でｙｅｓ）、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、現在の制御タイミングはプリアンブル先頭タイミングであるかを判断する（ステップＳ８）。現在の制御タイミングがプリアンブル先頭タイミングでない場合（ステップＳ８でｎｏ）、現在の制御タイミングがプリアンブル先頭タイミングになるまで待つために、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは次の制御タイミングのために、例えば処理をステップＳ５に戻す。 On the other hand, if it is determined in step S5 that the preamble start timing has been calculated (yes in step S5), the L6 signal cutoff determination unit 70B determines whether the current control timing is the preamble start timing (step S8). When the current control timing is not the preamble start timing (no in step S8), the L6 signal cutoff determination unit 70B performs, for example, processing for the next control timing in order to wait until the current control timing reaches the preamble start timing. Return to step S5.

ステップＳ８で現在の制御タイミングはプリアンブル先頭タイミングであると判断すると（ステップＳ８でｙｅｓ）、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、Ｌ６受信処理部２０の追尾処理部２６のＬ６メッセージからプリアンブル先頭タイミングで取得したデータ、つまりプリアンブル部のデータ（４バイト）と真値とを照合する（ステップＳ９）。真値は衛星信号の仕様書にあらかじめ決められている値で、Ｌ６信号のプリアンブルの真値は「０ｘ１Ａ，０ｘＣＦ，０ｘＦＣ，０ｘ１Ｄ」である。 When it is determined in step S8 that the current control timing is the preamble start timing (yes in step S8), the L6 signal cutoff determination unit 70B acquires the preamble start timing from the L6 message of the tracking processing unit 26 of the L6 reception processing unit 20. The resulting data, that is, the data (4 bytes) in the preamble portion and the true value are collated (step S9). The true value is a value predetermined in the specifications of the satellite signal, and the true value of the preamble of the L6 signal is "0x1A, 0xCF, 0xFC, 0x1D".

ステップＳ９で取得したプリアンブル部のデータと真値とが一致しなければ、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、照合結果がＮＧ（不一致）であると判断し（ステップＳ１０でｙｅｓ）、確認したコード位相ずれ量をＬ６受信処理部２０の追尾処理部２６に通知する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、プリアンブル部のデータのコード位相ずれの有無を確認する。そして、コード位相ずれが発生している場合には、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂはコード位相ずれ量を追尾処理部２６に通知する。 If the data of the preamble section acquired in step S9 and the true value do not match, the L6 signal cutoff determination section 70B determines that the collation result is NG (mismatch) (yes in step S10), and confirms the code phase. The deviation amount is notified to the tracking processing unit 26 of the L6 reception processing unit 20 (step S11). In step S11, the L6 signal cutoff determination unit 70B confirms the presence or absence of the code phase shift of the data in the preamble unit. Then, when the code phase shift has occurred, the L6 signal cutoff determination unit 70B notifies the tracking processing unit 26 of the amount of the code phase shift.

ステップＳ１１が終了すると、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、プリアンブル部のデータの照合ＮＧ、つまりステップＳ１０での照合結果の不一致が継続して発生しているかを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２でプリアンブル部のデータの照合ＮＧが継続し、例えば照合ＮＧが所定回数連続している場合（ステップＳ１２でｙｅｓ）、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、信号遮断と判断し、信号断の信号状態をＬ６受信処理部２０の追尾処理部２６に通知する（ステップＳ１３）。 When step S11 is completed, the L6 signal cutoff determination unit 70B determines whether the data collation NG of the preamble unit, that is, the mismatch of the collation results in step S10 continues to occur (step S12). When the collation NG of the data of the preamble unit continues in step S12, for example, when the collation NG continues a predetermined number of times (yes in step S12), the L6 signal cutoff determination unit 70B determines that the signal is cut off and signals a signal interruption. The status is notified to the tracking processing unit 26 of the L6 reception processing unit 20 (step S13).

ステップＳ８で現在の制御タイミングがプリアンブル先頭タイミングでない場合（ステップＳ８でｎｏ）、ステップＳ１０でプリアンブル部のデータと真値とが一致する場合（ステップＳ１０でｎｏ）、ステップＳ１２でプリアンブル部のデータの照合ＮＧが継続していない場合（ステップＳ１２でｎｏ）、また、ステップＳ１３の処理が終了した場合、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは次の制御タイミングのために、例えば処理をステップＳ５に戻す。 If the current control timing is not the preamble start timing in step S8 (no in step S8), if the data in the preamble section and the true value match in step S10 (no in step S10), the data in the preamble section is in step S12. If the collation NG is not continued (no in step S12), or if the processing in step S13 is completed, the L6 signal cutoff determination unit 70B returns the processing to, for example, step S5 for the next control timing.

Ｌ６受信処理部２０の追尾処理部２６は、先に述べたように、ＰＬＬとＤＬＬの制御によってＬ６信号を追尾し、取得した相関信号を基にしてＬ６メッセージを摘出する。そして、追尾処理部２６は、補強情報やプリアンブル部データ等を含むＬ６メッセージを、復調処理部６０とＬ６信号遮断判断部７０Ｂとに出力する。 As described above, the tracking processing unit 26 of the L6 reception processing unit 20 tracks the L6 signal under the control of the PLL and the DLL, and extracts the L6 message based on the acquired correlation signal. Then, the tracking processing unit 26 outputs an L6 message including reinforcement information, preamble unit data, and the like to the demodulation processing unit 60 and the L6 signal cutoff determination unit 70B.

これらの処理に加えて、追尾処理部２６は、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂからプリアンブル部データのコード位相ずれ量を受け取ると、コード位相ずれ量に応じた補正をＤＬＬ制御において行う。プリアンブル部データのコード位相ずれとは、取得したプリアンブル部と真値との差のことで、例えばＬ６信号のプリアンブル部の正解（真値）は「０ｘ１Ａ，０ｘＣＦ，０ｘＦＣ，０ｘ１Ｄ」であるが、コード位相が「−１」ずれている場合は、プリアンブル部の各１バイトデータを「−１」とした「０ｘ１９，０ｘＣＥ，０ｘＦＢ，０ｘ１Ｃ」が取得される。コード位相ずれ量として「−１」を検出したときは、コード位相ずれをゼロにするために、コード生成部２５のＬ６コードジェネレータ２５Ｂのコードｃｈｉｐに「＋１」を加えることで、コード位相ずれを補正する。 In addition to these processes, when the tracking processing unit 26 receives the code phase shift amount of the preamble unit data from the L6 signal cutoff determination unit 70B, the tracking processing unit 26 performs correction according to the code phase shift amount in the DLL control. The code phase shift of the preamble part data is the difference between the acquired preamble part and the true value. For example, the correct answer (true value) of the preamble part of the L6 signal is "0x1A, 0xCF, 0xFC, 0x1D". When the code phase is deviated by "-1", "0x19, 0xCE, 0xFB, 0x1C" in which each 1-byte data of the preamble portion is set to "-1" is acquired. When "-1" is detected as the code phase shift amount, the code phase shift is increased by adding "+1" to the code chip of the L6 code generator 25B of the code generation unit 25 in order to make the code phase shift zero. to correct.

また、追尾処理部２６は、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂからコード位相ずれ量の通知を受け取った後、ＤＬＬ制御においてコード生成部２５のＬ６コードジェネレータ２５Ｂのコード位相ずれを補正して追尾を継続する。追尾処理部２６は、今回の追尾結果を表す追尾情報をプリアンブル先頭タイミングの外挿用または信号遮断判断用として、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａ又はＬ６信号遮断判断部７０Ｂに出力する。 Further, after receiving the notification of the code phase shift amount from the L6 signal cutoff determination unit 70B, the tracking processing unit 26 corrects the code phase shift of the L6 code generator 25B of the code generation unit 25 in the DLL control and continues tracking. .. The tracking processing unit 26 outputs the tracking information representing the current tracking result to the L6 preamble head timing calculation unit 70A or the L6 signal cutoff determination unit 70B for extrapolation of the preamble head timing or for signal cutoff determination.

さらに、追尾処理部２６は、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂから信号断を示す信号状態の通知を受け取ると、誤復調を防止するためにＬ６メッセージの取得を停止し、さらに必要であれば雑音信号を誤追尾することを防ぐために追尾制御を停止する。 Further, when the tracking processing unit 26 receives the notification of the signal state indicating the signal interruption from the L6 signal cutoff determination unit 70B, the tracking processing unit 26 stops the acquisition of the L6 message in order to prevent erroneous demodulation, and further outputs a noise signal if necessary. The tracking control is stopped to prevent erroneous tracking.

以上がこの実施の形態による衛星信号受信装置の構成である。次に、この衛星信号受信装置の作用について説明する。Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０は、衛星からのＬ１Ｃ／Ａ信号に対してＤＬＬ制御とＰＬＬ制御とを行って信号を追尾し、衛星送信時間計算部３０に追尾情報を出力し、復調処理部５０に航法データを出力する。復調処理部５０は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０から出力された航法データを復調し、復調で得た時刻関連情報を衛星送信時間計算部３０に出力し、同じく復調で得たエフェメリスデータを測位処理部４０に出力する。 The above is the configuration of the satellite signal receiving device according to this embodiment. Next, the operation of this satellite signal receiver will be described. The L1C / A reception processing unit 10 performs DLL control and PLL control on the L1C / A signal from the satellite to track the signal, outputs the tracking information to the satellite transmission time calculation unit 30, and demodulates the L1C / A signal 50. Output navigation data to. The demodulation processing unit 50 demodulates the navigation data output from the L1C / A reception processing unit 10, outputs the time-related information obtained by the demodulation to the satellite transmission time calculation unit 30, and positions the ephemeris data also obtained by the demodulation. Output to the processing unit 40.

衛星送信時間計算部３０は、Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部１０から出力された追尾情報と、復調処理部５０から出力された時刻関連情報とを利用して、Ｌ１Ｃ／Ａ信号を受信したタイミングにおける衛星送信時刻を計算し、この衛星送信時刻をＬ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａに出力する。次に、衛星送信時間計算部３０は、衛星送信時刻を基にして、衛星と衛星信号受信装置との間の擬似距離を計算して測位処理部４０に出力する。測位処理部４０は、衛星送信時間計算部３０から出力された擬似距離と、復調処理部５０から出力されたエフェメリスデータと、復調処理部６０から出力された補強情報とを利用して計算することで高精度な測位を行い、測位結果である測位位置を出力する。 The satellite transmission time calculation unit 30 uses the tracking information output from the L1C / A reception processing unit 10 and the time-related information output from the demodulation processing unit 50 to use the satellite at the timing when the L1C / A signal is received. The transmission time is calculated, and this satellite transmission time is output to the L6 preamble head timing calculation unit 70A. Next, the satellite transmission time calculation unit 30 calculates a pseudo distance between the satellite and the satellite signal receiving device based on the satellite transmission time and outputs it to the positioning processing unit 40. The positioning processing unit 40 calculates using the pseudo distance output from the satellite transmission time calculation unit 30, the ephemeris data output from the demodulation processing unit 50, and the reinforcement information output from the demodulation processing unit 60. Performs high-precision positioning with, and outputs the positioning position, which is the positioning result.

一方、Ｌ６受信処理部２０は、準天頂衛星からのＬ６信号に対してＤＬＬ制御とＰＬＬ制御とを行って信号を追尾し、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０ＡまたはＬ６信号遮断判断部７０Ｂに追尾情報を出力し、復調処理部６０にＬ６メッセージを出力する。復調処理部６０は、Ｌ６受信処理部２０から出力されたＬ６メッセージを復調し、擬似距離に重畳する各種の誤差を補正するための補強情報を抽出して測位処理部４０に出力する。 On the other hand, the L6 reception processing unit 20 performs DLL control and PLL control on the L6 signal from the quasi-zenith satellite to track the signal, and the tracking information is sent to the L6 preamble head timing calculation unit 70A or the L6 signal cutoff determination unit 70B. Is output, and an L6 message is output to the demodulation processing unit 60. The demodulation processing unit 60 demodulates the L6 message output from the L6 reception processing unit 20, extracts reinforcement information for correcting various errors superimposed on the pseudo distance, and outputs it to the positioning processing unit 40.

Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、衛星送信時間計算部３０から出力されたＬ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻から、Ｌ６信号のプリアンブル先頭タイミングを計算する。この後、Ｌ６プリアンブル先頭タイミング計算部７０Ａは、電源投入時等の初回だけＬ１Ｃ／Ａ信号の衛星送信時刻を基にプリアンブル先頭タイミングを計算し、次回からは初回で計算したプリアンブル先頭タイミングを追尾処理部２６から出力された追尾情報に基づいて更新していく。Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、こうして得たプリアンブル先頭タイミングを基に追尾処理部２６から出力されたＬ６メッセージ内のプリアンブル部のデータを取得し、取得したプリアンブル部のデータと真値とを照合する。そして、照合結果がＮＧの状態が継続している場合、Ｌ６信号遮断判断部７０ＢはＬ６信号が遮断されたと判断する。これにより、Ｌ６受信処理部２０は、誤復調を防止するためにＬ６メッセージの取得を停止し、さらに必要であれば雑音信号を誤追尾することを防ぐために追尾制御を停止する。 The L6 preamble head timing calculation unit 70A calculates the preamble head timing of the L6 signal from the satellite transmission time of the L1C / A signal output from the satellite transmission time calculation unit 30. After that, the L6 preamble head timing calculation unit 70A calculates the preamble head timing based on the satellite transmission time of the L1C / A signal only for the first time such as when the power is turned on, and from the next time, the preamble head timing calculated at the first time is tracked. It is updated based on the tracking information output from the unit 26. The L6 signal cutoff determination unit 70B acquires the data of the preamble unit in the L6 message output from the tracking processing unit 26 based on the preamble head timing thus obtained, and collates the acquired preamble unit data with the true value. .. Then, when the collation result is NG, the L6 signal cutoff determination unit 70B determines that the L6 signal has been cut off. As a result, the L6 reception processing unit 20 stops the acquisition of the L6 message in order to prevent erroneous demodulation, and further stops the tracking control in order to prevent erroneous tracking of the noise signal if necessary.

また、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂは、プリアンブル部のデータの照合結果からコード位相ずれの有無を確認し、コード位相ずれが発生していると、コード位相ずれ量をＬ６受信処理部２０に通知する。Ｌ６受信処理部２０は、Ｌ６信号遮断判断部７０Ｂからコード位相ずれ量の通知を受け取ると、ＤＬＬ制御においてＬ６コードジェネレータ２５Ｂのコード位相ずれを補正して追尾を継続する。 Further, the L6 signal cutoff determination unit 70B confirms the presence or absence of the code phase shift from the collation result of the data in the preamble unit, and if the code phase shift has occurred, notifies the L6 reception processing unit 20 of the amount of the code phase shift. .. When the L6 reception processing unit 20 receives the notification of the code phase shift amount from the L6 signal cutoff determination unit 70B, the L6 reception processing unit 20 corrects the code phase shift of the L6 code generator 25B in the DLL control and continues tracking.

以上説明したように、この実施の形態によれば、次の（あ）〜（う）の効果を達成することができる。 As described above, according to this embodiment, the following effects (a) to (c) can be achieved.

（あ）従来技術では信号遮断が正確に判断できないか、余裕を持ったＳ／Ｎ用閾値で信号遮断を判断する必要があるために受信感度が劣化するという問題があった。これに対して、この実施の形態によれば、プリアンブル部データを照合し、照合ＮＧの状態が継続したときはＬ６信号遮断と判断することにより、Ｓ／Ｎに影響されることなくＬ６信号の遮断を判断することが可能であり、しかも余裕を持ったＳ／Ｎ用閾値で信号遮断を判断する必要がないため受信感度も劣化しない。 (A) There is a problem that the signal cutoff cannot be accurately determined by the conventional technique, or the reception sensitivity is deteriorated because it is necessary to judge the signal cutoff with a sufficient S / N threshold value. On the other hand, according to this embodiment, the preamble section data is collated, and when the collation NG state continues, it is determined that the L6 signal is cut off, so that the L6 signal is not affected by the S / N. Since it is possible to determine the cutoff and it is not necessary to judge the signal cutoff with a sufficient S / N threshold value, the reception sensitivity does not deteriorate.

（い）従来技術では妨害波でＬ１Ｃ／Ａ信号の追尾が不安定になった場合、Ｌ６信号の復調処理も影響を受け、補強情報を取得することができない。これに対して、この実施の形態によれば、Ｌ６信号の追尾制御および復調処理にＬ１Ｃ／Ａ信号の追尾情報を直接使用しないため、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の追尾が不安定になった時もＬ６信号の補強情報の取得を確実に継続することが可能である。 (I) In the prior art, when the tracking of the L1C / A signal becomes unstable due to the interference wave, the demodulation process of the L6 signal is also affected, and the reinforcement information cannot be acquired. On the other hand, according to this embodiment, since the tracking information of the L1C / A signal is not directly used for the tracking control and the demodulation processing of the L6 signal, even when the tracking of the L1C / A signal becomes unstable, the L6 It is possible to reliably continue to acquire signal reinforcement information.

（う）さらに、この実施の形態によれば、マルチパス誤差の重畳やＳ／Ｎが低下することなどによる不安定追尾の影響によってＬ６信号のコード位相ずれが発生した場合でも、コード位相ずれ量を検出して補正することで、正確に追尾し続けることができるという従来技術にはないメリットを備える。 (C) Further, according to this embodiment, even if the code phase shift of the L6 signal occurs due to the influence of unstable tracking due to the superposition of multipath error or the decrease of S / N, the code phase shift amount By detecting and correcting the signal, it has the advantage of being able to continue tracking accurately, which is not available in the conventional technology.

本発明の実施形態ではＬ１Ｃ／Ａ信号受信処理部を使用した具体例を示したが、Ｌ１Ｃ／Ａ信号と同じ衛星測位サービスを提供する他の信号（Ｌ１Ｃ信号、Ｌ２Ｃ信号、Ｌ５信号など）をＬ１Ｃ／Ａ信号の替わりに使用することができる。また、将来に準天頂衛星システムと類似する信号構成の衛星システムが構築された場合にも、本発明を適用することができる。 In the embodiment of the present invention, a specific example using the L1C / A signal reception processing unit has been shown, but other signals (L1C signal, L2C signal, L5 signal, etc.) that provide the same satellite positioning service as the L1C / A signal can be used. It can be used in place of the L1C / A signal. The present invention can also be applied to the case where a satellite system having a signal configuration similar to that of the quasi-zenith satellite system is constructed in the future.

１０Ｌ１Ｃ／Ａ受信処理部（測距信号受信処理部）
２０Ｌ６受信処理部
３０衛星送信時間計算部
４０測位処理部
５０、６０復調処理部
７０ＡＬ６プリアンブル先頭タイミング計算部
７０ＢＬ６信号遮断判断部 10 L1C / A reception processing unit (distance measurement signal reception processing unit)
20 L6 reception processing unit 30 satellite transmission time calculation unit 40 positioning processing unit 50, 60 demodulation processing unit 70A L6 preamble head timing calculation unit 70B L6 signal cutoff judgment unit

Claims

The ranging signal reception processing unit that receives the satellite signal from the satellite and tracks the ranging signal, and the L6 reception processing unit that receives the satellite signal from the satellite and tracks the CSK-modulated L6 signal. It is a satellite signal receiver equipped with
The L6 preamble start timing calculation unit for calculating the start timing at which the preamble of the L6 signal appears from the satellite transmission time of the distance measurement signal received by the distance measurement signal reception processing unit is provided, and the L6 reception processing unit is provided with the calculated preamble start timing. It is provided with an L6 signal cutoff determination unit that collates the data of the preamble unit of the L6 message acquired from the L6 signal of the above with a known preamble pattern and determines the state of the L6 signal based on the collation result.
The L6 signal cutoff determination unit instructs the L6 reception processing unit to acquire or stop the L6 message based on the result of the L6 signal cutoff determination.
A satellite signal receiver characterized by this.

If the collation results do not match, the L6 signal cutoff determination unit confirms the code phase shift of the data in the preamble unit, and if a code phase shift occurs, the code phase shift amount is transmitted to the L6 reception processing unit. Notify and
When the L6 reception processing unit receives the code phase shift amount, the L6 reception processing unit corrects the DLL control of the L6 signal based on the code phase shift amount.
The satellite signal receiving device according to claim 1.

The L6 preamble head timing calculation unit calculates the preamble head timing based on the satellite transmission time of the ranging signal, and then updates the previously calculated preamble head timing based on the tracking information of the L6 signal from the next time. ,
The satellite signal receiving device according to claim 1 or 2.