JP6940432B2

JP6940432B2 - Transport system

Info

Publication number: JP6940432B2
Application number: JP2018045057A
Authority: JP
Inventors: 浩一中野; 淳永岡; 哲也平安
Original assignee: Hitachi Plant Mechanics Co Ltd; Hitachi Industrial Products Ltd
Current assignee: Hitachi Plant Mechanics Co Ltd; Hitachi Industrial Products Ltd
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2021-09-29
Anticipated expiration: 2038-03-13
Also published as: JP2019156559A

Description

本発明は、物品の流通を制御する搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system that controls the distribution of goods.

荷物をある地点から他の地点へと搬送する搬送作業を担うロボットは、無人搬送車又はＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれる。ＡＧＶは、倉庫、工場、港湾等の施設内で広く導入されている。さらに、荷物の格納場所とＡＧＶとの間で発生する荷物の受け渡し作業、つまり荷役作業を自動で行う荷役装置を組み合わせて使用することで、施設内物流の大部分の作業を自動化することができる。 A robot that is responsible for transporting luggage from one point to another is called an automatic guided vehicle or AGV (AGV). AGVs are widely introduced in facilities such as warehouses, factories and ports. Furthermore, by using a combination of cargo handling devices that automatically perform cargo delivery work, that is, cargo handling work that occurs between the luggage storage location and the AGV, most of the in-facility logistics work can be automated. ..

また、近年の顧客ニーズの多様化を受けて、通信販売用の倉庫のように、多種少量の物品を扱う倉庫が増加している。管理するべき物品の性質上、物品を探し、積荷を行うことに時間及び人員コストがかかる。そのため、通信販売用の倉庫では、単一物品を大量に扱う旧来からの倉庫以上に、施設内物流の作業自動化が求められている。 In addition, due to the diversification of customer needs in recent years, the number of warehouses that handle a wide variety of small quantities of goods, such as warehouses for mail-order sales, is increasing. Due to the nature of the goods to be managed, it takes time and labor costs to find and load the goods. Therefore, in a warehouse for mail-order sales, automation of in-facility distribution work is required more than in a conventional warehouse that handles a large amount of single goods.

特許文献１は、多種多様の物品を扱う通信販売用倉庫での物品搬送、及び、多種少量の部品を生産する工場での部品搬送に適したシステムを開示している。当該システムにおいては、倉庫等の空間内に可動の格納棚が配置され、搬送ロボットが必要な物品又は部品が格納されている棚と結合する。そのうえで、搬送ロボットは、物品の箱詰、製品の組み立て等が行われる作業場まで、格納棚ごと物品等を搬送する。 Patent Document 1 discloses a system suitable for transporting goods in a mail-order warehouse that handles a wide variety of goods, and transporting parts in a factory that produces a wide variety of small quantities of parts. In the system, a movable storage shelf is arranged in a space such as a warehouse, and a transfer robot is combined with a shelf in which necessary articles or parts are stored. Then, the transport robot transports the articles and the like together with the storage shelves to the work place where the articles are packed and the products are assembled.

特表２００９−５３９７２７号公報Special Table 2009-539727

特許文献１の搬送ロボットは、在庫品目を直接収納する単位である在庫トレイを複数有する在庫ホルダ（棚）の下部空間に潜り込み、在庫ホルダを持ち上げたうえで搬送する。特許文献１は、搬送中の搬送ロボットと在庫ホルダとの位置ずれに起因して、在庫ホルダの実際の行き先が理論上の行き先に比してずれてしまうことを補正する技術を詳細に記載している。しかしながら、多種多様な物品を個別に効率的に管理することには特に焦点が当てられていない。 The transfer robot of Patent Document 1 sneaks into the lower space of an inventory holder (shelf) having a plurality of inventory trays, which is a unit for directly storing inventory items, lifts the inventory holder, and then transports the robot. Patent Document 1 describes in detail a technique for correcting that the actual destination of the inventory holder deviates from the theoretical destination due to the misalignment between the transfer robot and the inventory holder during transportation. ing. However, there is no particular focus on managing a wide variety of articles individually and efficiently.

したがって、目的とする物品が収納されるべき可動棚に対してその物品を誤りなく入庫し、目的とする物品が収納されている可動棚から、その物品を誤りなく出庫するためには、別途方策が必要になる。
そこで、本発明は、多種多様な物品を在庫として確保しながら、個々の物品の在庫状態を誤りなく管理することを目的とする。 Therefore, in order to correctly store the article in the movable shelf on which the target article should be stored and to correctly discharge the article from the movable shelf in which the target article is stored, a separate measure is taken. Is required.
Therefore, an object of the present invention is to manage the inventory status of individual articles without error while securing a wide variety of articles as inventory.

本発明の搬送システムは、複数の棚と前記棚を搬送する搬送ロボットと、制御装置と、を有する搬送システムであって、前記制御装置は、１種類の複数の物品が入庫ゲートに到着する単位である物品群を一意に特定する識別子と、前記物品群に含まれる個々の前記物品をそれぞれ一意に特定する、互いに異なる複数の物品ＩＤと、前記物品群に含まれる個々の前記物品について前記物品の種類を一意に特定する識別子とを関連付ける在庫物品リストを記憶しており、前記物品群を一意に特定する識別子は、前記物品群を包装する材に付されたバーコードに記憶されており、前記複数の物品ＩＤのそれぞれは、前記物品群に含まれる個々の前記物品のそれぞれに付されたＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグに記憶され、前記物品の種類を一意に特定する識別子は、前記物品の物品コード又は前記物品の名称であり、前記物品が入庫される際、前記物品群を包装する材に付されたバーコードが読み取られることで前記物品群を一意に特定する識別子を受け付けると、前記在庫物品リストにおいて前記受け付けた物品群を一意に特定する識別子に関連付けられている前記物品の種類を一意に特定する識別子を指示端末に表示し、前記物品群を一意に特定する識別子と、前記複数の物品ＩＤと、前記物品の種類を一意に特定する識別子と、前記物品が収納された棚及び当該棚における収納位置の情報とを関連付けて在庫物品リストに記憶し、前記物品が出庫される際、前記在庫物品リストを参照して、出庫対象の前記物品が収納されている棚を特定して前記搬送ロボットに搬送させ、前記搬送された棚における前記出庫対象の物品の収納位置を特定して表示し、前記物品ＩＤを受け付けると、前記受け付けた物品ＩＤで特定される物品が前記出庫対象の物品である場合、前記指示端末に、前記受け付けた物品ＩＤで特定される物品が前記出庫対象の物品である旨を表示するとともに、当該物品を収納するべき仕分け箱を表示すること、を特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。 The transport system of the present invention is a transport system including a plurality of shelves, a transport robot that transports the shelves, and a control device, and the control device is a unit in which a plurality of articles of one type arrive at a warehousing gate. an identifier that uniquely identifies a group of articles is uniquely identify each individual the article contained in the group of articles, different from the plurality of article ID with each other, the article for each of the articles contained in said article group The inventory article list associated with the identifier that uniquely identifies the type of the article is stored, and the identifier that uniquely identifies the article group is stored in the bar code attached to the material that wraps the article group. Each of the plurality of article IDs is stored in an RFID (Radio Frequency Identifier) tag attached to each of the articles included in the article group, and an identifier that uniquely identifies the type of the article is the article. When the article code or the name of the article is received, when the article is received, an identifier that uniquely identifies the article group is received by reading the bar code attached to the material that wraps the article group. An identifier that uniquely identifies the type of the article associated with the identifier that uniquely identifies the received article group in the inventory article list is displayed on the instruction terminal, and the identifier that uniquely identifies the article group and the said. A plurality of article IDs, an identifier that uniquely identifies the type of the article, and information on the shelf in which the article is stored and the storage position on the shelf are stored in the inventory article list, and the article is delivered. At that time, referring to the inventory article list, the shelf in which the article to be delivered is stored is specified and conveyed to the transfer robot, and the storage position of the article to be delivered on the conveyed shelf is specified. displaying Te, the accepts the item ID, if the article specified by the received article ID is an article of the goods issue object, the instruction terminal, the article said goods issue object specified by the received article ID It is characterized in that the item is displayed and the sorting box in which the item is to be stored is displayed .
Other means will be described in the form for carrying out the invention.

本発明によれば、多種多様な物品を在庫として確保しながら、個々の物品の在庫状態を誤りなく管理することができる。 According to the present invention, it is possible to manage the inventory status of individual articles without error while securing a wide variety of articles as inventory.

倉庫の概要を説明する図である。It is a figure explaining the outline of a warehouse. 物品の形態を説明する図である。It is a figure explaining the form of an article. 搬送ロボットの構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the transfer robot. 制御装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a control device. 在庫物品リストの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the inventory article list. 出庫要求リストの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the issue request list. 入庫時の作業員の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of a worker at the time of warehousing. 入庫時の制御装置等の処理手順を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the processing procedure of a control device and the like at the time of warehousing. 入庫時における指示端末の表示例である。This is a display example of the instruction terminal at the time of warehousing. 出庫時の作業員の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of a worker at the time of delivery. 出庫時の制御装置等の処理手順を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the processing procedure of a control device and the like at the time of delivery. 出庫時における指示端末の表示例である。This is a display example of the instruction terminal at the time of delivery.

以降、本発明を実施するための形態（“本実施形態”という）を、図等を参照しながら詳細に説明する。本実施形態は、倉庫業者が、通信販売用倉庫に対して物品を入庫し、そこから物品を出庫する例を説明する。しかしながら、本発明は、例えばメーカ等が自社内で部品を保管・管理する場合にも適用可能である。なお、本実施形態の“物品”は、取引の対象になる商品、それ以外の製品、部品等を含む概念である。 Hereinafter, a mode for carrying out the present invention (referred to as “the present embodiment”) will be described in detail with reference to figures and the like. The present embodiment describes an example in which a warehouse company stores goods in a mail-order warehouse and then delivers the goods from the warehouse. However, the present invention can also be applied, for example, when a manufacturer or the like stores and manages parts in-house. The "article" of the present embodiment is a concept including a product to be traded, other products, parts, and the like.

図１に沿って、倉庫の概要を説明する。図１は、倉庫１の平面図である。本実施形態の倉庫１は、１階建ての建物である。倉庫１は、棚が配置され、搬送ロボットが棚を搬送する保管スペース２、及び、作業員が作業する作業スペース３に区分される。両者の間には、金網による壁４が形成されている。壁４は、入庫ゲート５及び出庫ゲート６を有する。 The outline of the warehouse will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view of the warehouse 1. The warehouse 1 of the present embodiment is a one-story building. The warehouse 1 is divided into a storage space 2 in which shelves are arranged and a transfer robot conveys the shelves, and a work space 3 in which workers work. A wall 4 made of wire mesh is formed between the two. The wall 4 has a warehousing gate 5 and a warehousing gate 6.

保管スペース２には、格子状の方眼が重ねられている。方眼は、１２列×７行＝８４個の正方形からなる。この個々の正方形（例えば、符号７）を“グリッド”と呼ぶ。すべてのグリッドには、グリッドの絶対的な位置を示すバーコード８が貼られている。なお、図１では、１つのグリッドのバーコード８のみが記載され、他のグリッドのバーコードは省略されている。なお、保管スペース２及び作業スペース３の面積は任意である。グリッドの形状及び面積も任意であるが、１つのグリッドは、１つの棚が隙間なく入る程度の形状及び面積を有することが望ましい。 A grid-like grid is stacked on the storage space 2. The grid consists of 12 columns x 7 rows = 84 squares. These individual squares (eg, reference numeral 7) are referred to as "grids". All grids are affixed with a barcode 8 indicating the absolute position of the grid. In FIG. 1, only the barcode 8 of one grid is described, and the barcodes of the other grids are omitted. The areas of the storage space 2 and the work space 3 are arbitrary. The shape and area of the grid are also arbitrary, but it is desirable that one grid has a shape and area that allows one shelf to fit tightly.

保管スペース２には、複数の棚１１が配置されている。なお、図１では、棚１１以外の棚の符号は適宜省略されている。本実施形態では、棚は、２列×３行＝６個で１つの“島”を形成するように配置される。島の形状及び１つの島に属する棚の数は任意である。保管スペース２には、１又は複数の搬送ロボット１２が存在する。搬送ロボット１２は、棚の下部の空間に潜り込み、下から棚を持ち上げ、そのままの状態で棚を移動させることができる。搬送ロボット１２の構造等については後記する。 A plurality of shelves 11 are arranged in the storage space 2. In FIG. 1, the symbols of the shelves other than the shelf 11 are appropriately omitted. In this embodiment, the shelves are arranged so as to form one "island" with 2 columns x 3 rows = 6 shelves. The shape of the island and the number of shelves belonging to one island are arbitrary. There is one or more transfer robots 12 in the storage space 2. The transfer robot 12 can sneak into the space under the shelf, lift the shelf from below, and move the shelf as it is. The structure of the transfer robot 12 and the like will be described later.

図１において、十字線が入った太線の正方形１１等は、棚を示す。中央に丸が入ったやや小型の面取りされた正方形１２等は、搬送ロボットを示す。十字線と丸とが重なった太字の正方形１３等は、搬送ロボットによって搬送されている棚を示す。 In FIG. 1, a thick square 11 or the like containing a crosshair indicates a shelf. A slightly small chamfered square 12 or the like with a circle in the center indicates a transfer robot. A bold square 13 or the like in which a crosshair and a circle overlap each other indicates a shelf being transported by a transfer robot.

（入庫及び出庫）
例えば、メーカから仕入れた物品を保管スペース２に収納することを“入庫”という。顧客の注文に応じ、物品を保管スペース２から取り出すことを“出庫”という。入庫時及び出庫時における搬送ロボット等の時系列の動きは概略以下の通りである。 (Goods receipt and delivery)
For example, storing the goods purchased from the manufacturer in the storage space 2 is called "warehousing". Taking out an article from the storage space 2 in response to a customer's order is called "delivery". The time-series movements of the transfer robot, etc. at the time of warehousing and warehousing are as follows.

（入庫時の搬送ロボット等の動き）
・搬送ロボット１２は、目的とする棚の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット１２は、その棚を持ち上げて保管スペース２内を移動して、入庫ゲート５まで搬送する。
・作業員は、入庫ゲート５越しに物品を棚に入れる。
・搬送ロボット１２は、物品が入った棚を保管スペース２内の元の位置又は他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１２は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。 (Movement of transport robot, etc. at the time of warehousing)
-The transfer robot 12 moves to the space under the target shelf.
-The transfer robot 12 lifts the shelf, moves in the storage space 2, and transfers it to the warehousing gate 5.
・ Workers put goods on the shelves through the warehousing gate 5.
-The transport robot 12 transports the shelves containing the articles to the original position or another position in the storage space 2.
-The transfer robot 12 lowers the shelf to the floor, then goes out to the aisle or the like and stands by in preparation for the next transfer.

（出庫時の搬送ロボット等の動き）
・搬送ロボット１２は、目的とする物品が格納された棚の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット１２は、その棚を持ち上げて保管スペース２内を移動して、出庫ゲート６まで搬送する。
・作業員は、出庫ゲート６越しに棚から物品を取り出す。
・搬送ロボット１２は、物品が取り出された棚を保管スペース２内の元の位置又は他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１２は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。 (Movement of transport robot, etc. at the time of delivery)
-The transfer robot 12 moves to the space under the shelf in which the target article is stored.
-The transport robot 12 lifts the shelf, moves in the storage space 2, and transports the shelves to the delivery gate 6.
-The worker takes out the goods from the shelves through the delivery gate 6.
-The transport robot 12 transports the shelves from which the articles have been taken out to the original position or another position in the storage space 2.
-The transfer robot 12 lowers the shelf to the floor, then goes out to the aisle or the like and stands by in preparation for the next transfer.

（物品の形態）
図２に沿って、物品の形態を説明する。図２においては、１つの物品袋１４の中に、１つの物品１５が入っている。物品１５には、タグ１６が取り付けられている。このタグ１６は、公知のＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）技術を使用したタグであり、タグ１６に記憶された情報は、ＲＦＩＤリーダ１７によって読み取られる。 (Form of goods)
The form of the article will be described with reference to FIG. In FIG. 2, one article 15 is contained in one article bag 14. A tag 16 is attached to the article 15. The tag 16 is a tag using a known RFID (Radio Frequency Identifier) technology, and the information stored in the tag 16 is read by an RFID reader 17.

なお、物品袋１４は、物品の保護等を目的とする。物品袋１４そのものが管理されるための番号等を有しているわけではない。物品袋１４は、それを通して外部から物品１５に付されたＲＦＩＤタグ１６が読み取れる程度に薄く透明なものであることが望ましい。本実施形態で重要な役割を果たすのは、物品１５及び物品箱（詳細後記）である。 The article bag 14 is intended for protecting articles and the like. The article bag 14 itself does not have a number or the like for being managed. It is desirable that the article bag 14 is thin and transparent so that the RFID tag 16 attached to the article 15 can be read from the outside through the article bag 14. It is the article 15 and the article box (details below) that play important roles in this embodiment.

（搬送ロボット）
図３に沿って、搬送ロボット１２の構成を説明する。搬送ロボット１２は、底部の車輪（図示せず）を回転させることによって、保管スペース２の床面上を移動する。搬送ロボット１２の高さは、例えば２０ｃｍ程度であり、搬送ロボット１２は、棚１１等（図１）の下部の空間に潜り込むことができる。搬送ロボット１２は、上面中央の棚支持部２１を上昇させることによって、棚を空中に持ち上げることができる。さらに、搬送ロボット１２は、棚１１を持ち上げた状態で搬送することができる。 (Transfer robot)
The configuration of the transfer robot 12 will be described with reference to FIG. The transfer robot 12 moves on the floor surface of the storage space 2 by rotating the wheels (not shown) at the bottom. The height of the transfer robot 12 is, for example, about 20 cm, and the transfer robot 12 can sneak into the space below the shelves 11 and the like (FIG. 1). The transfer robot 12 can lift the shelf in the air by raising the shelf support portion 21 at the center of the upper surface. Further, the transfer robot 12 can transfer the shelves 11 in a lifted state.

搬送ロボット１２は、４つの側面に衝突検知部２２を備える。衝突検知部２２は、自身が発した光信号（赤外線レーザ等）が周囲の障害物に遮蔽されることで障害物を検知して、障害物と衝突することを予防する。搬送ロボット１２は、図示しない無線通信装置及び赤外線通信部を有する。無線通信装置は、制御装置（詳細後記）と無線で通信を行う。赤外線通信部は、図示しない充電ステーション等の周囲の設備との間で赤外線通信を行う。搬送ロボット１２は、底部にカメラ（図示せず）を備える。カメラが前記したグリッド上のバーコード８を読み取ることで、搬送ロボット１２は、自身が保管スペース２の床面上のどの位置にいるかを認識し、その結果を、無線通信装置を介して制御装置と通信する。 The transfer robot 12 includes collision detection units 22 on four side surfaces. The collision detection unit 22 detects an obstacle by shielding the optical signal (infrared laser or the like) emitted by itself by a surrounding obstacle, and prevents the collision with the obstacle. The transfer robot 12 has a wireless communication device and an infrared communication unit (not shown). The wireless communication device wirelessly communicates with the control device (details described later). The infrared communication unit performs infrared communication with surrounding equipment such as a charging station (not shown). The transfer robot 12 is provided with a camera (not shown) at the bottom. By reading the barcode 8 on the grid described above by the camera, the transfer robot 12 recognizes the position on the floor surface of the storage space 2 and outputs the result to the control device via the wireless communication device. Communicate with.

（制御装置）
図４に沿って、制御装置３１の構成を説明する。制御装置３１は、倉庫業者の事務スペース等に配置される。制御装置３１は、中央演算部３２、記憶部３３、入出力部３４、通信部３５及びアンテナ３６を有する。中央演算部３２は、各種の演算を実行する。つまり、中央演算部３２は、必要なプログラム（図示せず）を読み込むことによって、制御装置３１が実行する動作の主体となる。 (Control device)
The configuration of the control device 31 will be described with reference to FIG. The control device 31 is arranged in the office space of the warehouse company or the like. The control device 31 includes a central calculation unit 32, a storage unit 33, an input / output unit 34, a communication unit 35, and an antenna 36. The central calculation unit 32 executes various calculations. That is, the central calculation unit 32 becomes the main body of the operation executed by the control device 31 by reading a necessary program (not shown).

記憶部３３は、後記する在庫物品リスト４１（図５）及び出庫要求リスト４２（図６）を記憶している。入出力部３４は、外部機器との間で情報の入出力を行う。通信部３５は、アンテナ３６を介して、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線で、搬送ロボット１２（図３）、ＲＦＩＤリーダ１７（図２）、バーコードリーダ５１（図７）等と情報の遣り取りを行う。なお、棚１１、搬送ロボット１２及び制御装置３１は、搬送システムを構成する。 The storage unit 33 stores the inventory article list 41 (FIG. 5) and the delivery request list 42 (FIG. 6), which will be described later. The input / output unit 34 inputs / outputs information to / from an external device. The communication unit 35 wirelessly exchanges information with the transfer robot 12 (FIG. 3), the RFID reader 17 (FIG. 2), the barcode reader 51 (FIG. 7), and the like via the antenna 36. .. The shelves 11, the transfer robot 12, and the control device 31 constitute a transfer system.

（在庫物品リスト）
図５に沿って、在庫物品リスト４１を説明する。在庫物品リスト４１においては、レコード番号欄１０１に記憶されたレコード番号に関連付けて、物品コード欄１０２には物品コードが、物品名称欄１０３には物品名称が、物品ＩＤ欄１０４には物品ＩＤが、物品箱ＩＤ欄１０５には物品箱ＩＤが、棚ＩＤ欄１０６には棚ＩＤが、グリッドＩＤ欄１０７にはグリッドＩＤが、棚内収納位置欄１０８には棚内収納位置が、在庫欄１０９には在庫フラグが記憶されている。 (Inventory item list)
The inventory article list 41 will be described with reference to FIG. In the inventory article list 41, the article code is in the article code column 102, the article name is in the article name column 103, and the article ID is in the article ID column 104 in association with the record number stored in the record number column 101. , The article box ID column 105 has an article box ID, the shelf ID column 106 has a shelf ID, the grid ID column 107 has a grid ID, the shelf storage position column 108 has an in-shelf storage position, and the inventory column 109. The inventory flag is stored in.

レコード番号欄１０１のレコード番号は、在庫物品リスト４１のレコード（行）に対して付与された番号であり、上から順に、１、２、３、・・・である。
物品コード欄１０２の物品コードは、物品の種類を一意に特定する識別子である。物品コードは、例えば、物品（商品）の販売者のカタログ、ウエブサイトにおいて物品の写真とともに掲載される文字、数字、記号等である。 The record number in the record number column 101 is a number assigned to a record (row) in the inventory article list 41, and is 1, 2, 3, ... In order from the top.
The article code in the article code column 102 is an identifier that uniquely identifies the type of article. The article code is, for example, letters, numbers, symbols, etc. that are posted together with a photograph of the article on the catalog or website of the seller of the article (commodity).

物品名称欄１０３の物品名称は、物品の名称であり、物品コードごとに定義される。物品名称もまた、通常、物品の販売者のカタログ、ウエブサイトにおいて物品の写真とともに掲載される。
物品ＩＤ欄１０４の物品ＩＤは、物品を一意に特定する識別子であり、物品に付された金属チップ等からなるＲＦＩＤタグに記憶された文字、数字、記号等である。通常、物品のメーカが、物品ＩＤを決定する。なお、詳細は後記するが、物品ＩＤは、ＲＦＩＤタグ以外の媒体（バーコード等）に記憶されてもよい。 The article name in the article name column 103 is the name of the article and is defined for each article code. The name of the item is also usually posted in the catalog of the seller of the item, on the website, along with a picture of the item.
The article ID in the article ID column 104 is an identifier that uniquely identifies the article, and is a character, a number, a symbol, or the like stored in an RFID tag made of a metal chip or the like attached to the article. Usually, the manufacturer of the article determines the article ID. Although details will be described later, the article ID may be stored in a medium (bar code or the like) other than the RFID tag.

物品箱ＩＤ欄１０５の物品箱ＩＤは、物品箱５４（図７）を一意に特定する識別子であり、物品箱５４に付されたバーコードに記憶されている。通常、物品のメーカが、物品箱ＩＤを決定する。
棚ＩＤ欄１０６の棚ＩＤは、棚１１を一意に特定する識別子である。通常、搬送システムのユーザが棚ＩＤを決定する。
グリッドＩＤ欄１０７のグリッドＩＤは、棚１１が配置されるグリッド７（図１）を一意に特定する識別子であり、グリッド上のバーコード８（図１）に記憶される。通常、搬送システムのユーザがグリッドＩＤを決定する。 The article box ID in the article box ID column 105 is an identifier that uniquely identifies the article box 54 (FIG. 7), and is stored in the barcode attached to the article box 54. Usually, the manufacturer of the article determines the article box ID.
The shelf ID in the shelf ID column 106 is an identifier that uniquely identifies the shelf 11. Usually, the user of the transport system determines the shelf ID.
The grid ID in the grid ID column 107 is an identifier that uniquely identifies the grid 7 (FIG. 1) on which the shelf 11 is arranged, and is stored in the barcode 8 (FIG. 1) on the grid. Usually, the user of the transport system determines the grid ID.

棚内収納位置欄１０８の棚内収納位置は、棚１１において物品が配置される収納位置である。本実施形態の棚内収納位置は、上下方向の“上”、“中”及び“下”、並びに、左右方向の左から“１”〜“４”の組合せ（１２種類）である。
在庫欄１０９の在庫フラグは、“あり”又は“なし”のいずれかである。“あり”は、その物品が在庫していること（入庫されているが出庫されていないこと）を示す。“なし”は、その物品が在庫していないこと（出庫されていること）を示す。 The storage position in the shelf of the storage position column 108 in the shelf is a storage position where articles are arranged on the shelf 11. The storage position in the shelf of the present embodiment is a combination (12 types) of "up", "middle" and "bottom" in the vertical direction, and "1" to "4" from the left in the horizontal direction.
The inventory flag in the inventory column 109 is either "yes" or "no". “Yes” indicates that the item is in stock (it has been received but not issued). “None” indicates that the item is not in stock (has been issued).

いま、メーカから物品が入庫されたとする。このとき、制御装置３１は、在庫物品リスト４１のうち物品コード欄１０２〜物品箱ＩＤ欄１０５の情報を受け付けることになる。その後、制御装置３１は、物品を収納するべき棚及びその棚内収納位置を任意の方法で決定する。本実施形態では、入庫時における作業員による作業を簡略化するために、１つの棚内収納位置には、１種類の物品を収納するものとする。この段階で、在庫物品リスト４１のうち、さらに棚ＩＤ欄１０６及び棚内収納位置欄１０８が埋まり、在庫欄１０９に“あり”が記憶されることになる。この状態で、在庫物品リスト４１は、記憶部３３に記憶される。 Now, suppose that an article has been received from the manufacturer. At this time, the control device 31 receives the information in the article code column 102 to the article box ID column 105 in the inventory article list 41. After that, the control device 31 determines the shelf on which the article should be stored and the storage position in the shelf by an arbitrary method. In the present embodiment, in order to simplify the work by the worker at the time of warehousing, one kind of article is stored in one storage position in the shelf. At this stage, in the inventory article list 41, the shelf ID column 106 and the storage position column 108 in the shelf are further filled, and "Yes" is stored in the inventory column 109. In this state, the inventory article list 41 is stored in the storage unit 33.

グリッドＩＤ欄１０７には、棚が現時点において存在するグリッドのグリッドＩＤが記憶される。その棚が移動する都度、グリッドＩＤは更新される。在庫欄１０９には、保管スペース２に物品が保管されている限り“あり”が記憶されていることになるが、物品が出庫されると“あり”が“なし”に変わる。 In the grid ID column 107, the grid ID of the grid on which the shelf currently exists is stored. The grid ID is updated each time the shelf moves. In the inventory column 109, "yes" is stored as long as the goods are stored in the storage space 2, but when the goods are delivered, "yes" changes to "no".

（出庫要求リスト）
図６に沿って、出庫要求リスト４２を説明する。出庫要求リスト４２においては、出庫要求ＩＤ欄１２１に記憶された出庫要求ＩＤに関連付けて、物品コード欄１２２には物品コードが、物品名称欄１２３には物品名称が、数量欄１２４には数量が、緊急欄１２５には緊急フラグ及びリードタイムが、仕分け箱収納位置欄１２６には仕分け箱収納位置が記憶されている。 (Goods issue request list)
The issue request list 42 will be described with reference to FIG. In the issue request list 42, the article code is in the article code column 122, the article name is in the article name column 123, and the quantity is in the quantity column 124 in association with the issue request ID stored in the issue request ID column 121. The emergency flag and lead time are stored in the emergency column 125, and the sorting box storage position is stored in the sorting box storage position column 126.

出庫要求ＩＤ欄１２１の出庫要求ＩＤは、出庫要求を一意に特定する識別子である。出庫要求は、例えば１又は複数の物品を購入する顧客の注文に対応している。作業員は、通常、１つの出庫要求に応答して、１又は複数の棚から取り出した１又は複数の物品を仕分け棚６１（図１０）内の９つの仕分け箱６２のうちの１つに収納する。
物品コード欄１２２の物品コードは、図６の物品コードと同じである。
物品名称欄１２３の物品名称は、図６の物品名称と同じである。 The issue request ID in the issue request ID column 121 is an identifier that uniquely identifies the issue request. The issue request corresponds to, for example, an order of a customer who purchases one or more items. Workers typically store one or more items taken from one or more shelves in one of nine sorting boxes 62 in a sorting shelf 61 (FIG. 10) in response to one shipping request. do.
The article code in the article code column 122 is the same as the article code in FIG.
The article name in the article name column 123 is the same as the article name in FIG.

数量欄１２４の数量は、物品の数量である。
緊急欄１２５の緊急フラグは、その出庫要求の緊急度が高い（他の出庫要求に比して優先される）ことを示す“○”である。緊急フラグは、リードタイムを伴っている。リードタイムとは、出庫要求があった時点から、出荷要求に係る物品の出庫がなされるまでの時間の最大許容値（単位：分）である。
仕分け箱収納位置欄１２６の仕分け箱収納位置は、仕分け棚６１（図１０）において物品が収納される収納位置である。本実施形態の仕分け棚収納位置は、上下方向の“上”、“中”及び“下”、並びに、左右方向の“左”、“中”及び“右”の組合せ（９種類）である。 The quantity in the quantity column 124 is the quantity of goods.
The urgent flag in the urgent column 125 is “◯” indicating that the urgency of the warehousing request is high (priority is given to other warehousing requests). The emergency flag is accompanied by a lead time. The lead time is the maximum permissible value (unit: minutes) of the time from the time when the delivery request is made to the time when the goods related to the shipping request are delivered.
The sorting box storage position of the sorting box storage position column 126 is a storage position where articles are stored in the sorting shelf 61 (FIG. 10). The sorting shelf storage position of the present embodiment is a combination (9 types) of "up", "middle" and "bottom" in the vertical direction, and "left", "middle" and "right" in the horizontal direction.

図６の出庫要求リスト４２における各欄は一例である。この他にも、出荷先の名称、住所等を記憶した出荷先欄、物品ＩＤを記憶した物品ＩＤ欄、仕分け箱５４が多数存在する場合に仕分け箱５４を一意に特定する仕分け箱ＩＤを記憶した仕分け箱ＩＤ欄が存在してもよい。一方、出庫要求リスト４２が物品ＩＤを有する場合、数量欄１２４は不要である。 Each column in the issue request list 42 of FIG. 6 is an example. In addition to this, a shipping destination column that stores the name and address of the shipping destination, an article ID column that stores the article ID, and a sorting box ID that uniquely identifies the sorting box 54 when there are many sorting boxes 54 are stored. There may be a sorting box ID column. On the other hand, when the delivery request list 42 has an article ID, the quantity column 124 is unnecessary.

以降では、まず、入庫時の作業員の動作及び制御装置等の処理手順を説明し、その後、出庫時の作業員の動作及び制御装置等の処理手順を説明する。入庫時には、物品箱に付されたバーコードが読み取られるのに対し、出庫時には、物品に付されたＲＦＩＤタグが読み取られるのが本実施形態の特徴である。このことによって、特に入庫時の作業負担・作業時間が軽減される。 Hereinafter, the operation of the worker at the time of warehousing and the processing procedure of the control device and the like will be described first, and then the operation of the worker at the time of warehousing and the processing procedure of the control device and the like will be described. It is a feature of this embodiment that the barcode attached to the article box is read at the time of warehousing, whereas the RFID tag attached to the article is read at the time of warehousing. As a result, the work load and work time, especially at the time of warehousing, are reduced.

（入庫時の作業員の動作）
図７に沿って、入庫時の作業員の動作を説明する。入庫ゲート５の近くで作業員５２が待機している。作業員５２は、バーコードリーダ５１を保持している。コンベヤ５３は、物品箱５４を入庫ゲート５の近くまで搬送する。物品箱５４には、物品が複数個入っている。物品箱５４には、バーコード５５が添付されている。 (Worker's operation at the time of warehousing)
The operation of the worker at the time of warehousing will be described with reference to FIG. 7. A worker 52 is waiting near the warehousing gate 5. The worker 52 holds the barcode reader 51. The conveyor 53 conveys the article box 54 to the vicinity of the warehousing gate 5. A plurality of articles are contained in the article box 54. A barcode 55 is attached to the article box 54.

搬送ロボット１２は、棚１１を入庫ゲート５まで搬送した後、棚１１の解放面を入庫ゲート５に向けた状態で停止している。棚１１は、３つの段（上段、中段及び下段）を有し、それぞれの段が複数（図７では左右方向に４つ）の棚内収納位置５８を有している。入庫ゲート５は、表示機５６を有する。表示機５６は複数の案内ランプを有し、案内ランプのそれぞれは、それぞれの棚内収納位置に対応している。 After the shelves 11 are transported to the warehousing gate 5, the transfer robot 12 is stopped with the open surface of the shelves 11 facing the warehousing gate 5. The shelf 11 has three stages (upper stage, middle stage, and lower stage), and each stage has a plurality of storage positions 58 in the shelf (four in the left-right direction in FIG. 7). The warehousing gate 5 has a display 56. The display 56 has a plurality of guide lamps, and each of the guide lamps corresponds to a storage position in a shelf.

表示機５６は、制御装置３１の指示に基づき、物品を収納するべき棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。入庫ゲート５は、状態ランプ５７を有する。状態ランプ５７は、到着灯及び警告灯を有する。棚１１が入庫ゲート５に到着すると、到着灯が点滅する。入庫時の作業に異常が発生すると、警告灯が点灯する。作業員５２の視野に自然に入る位置に指示端末５９が配置されている。指示端末５９は、制御装置３１と接続されている。 Based on the instruction of the control device 31, the display 56 turns on the guide lamp corresponding to the storage position in the shelf where the article should be stored. The warehousing gate 5 has a status lamp 57. The status lamp 57 has an arrival lamp and a warning lamp. When the shelf 11 arrives at the warehousing gate 5, the arrival light flashes. If something goes wrong with the work at the time of warehousing, the warning light will light up. The instruction terminal 59 is arranged at a position where it naturally enters the field of view of the worker 52. The instruction terminal 59 is connected to the control device 31.

（入庫時の制御装置等の処理手順）
図８に沿って、入庫時の制御装置等の処理手順を説明する。説明の都合上、以下のステップには、作業員の動作も含まれている。 (Processing procedure for control devices, etc. at the time of warehousing)
A processing procedure of a control device or the like at the time of warehousing will be described with reference to FIG. For convenience of explanation, the following steps also include worker actions.

ステップＳ１０１において、制御装置３１は、入出力部３４を介して上位の管理装置（図示せず）から、入庫する物品に関する入庫物品データを受け付ける。入庫物品データは、在庫物品リスト４１（図５）のもとになるデータであり、最終的に、在庫物品リスト４１として記憶部３３に記憶される。この段階での入庫物品データは、在庫物品リスト４１のうち、物品コードＩＤ欄１０２〜物品箱ＩＤ欄１０５の情報である。つまり、入庫物品データは、単純にいえば、どの物品箱にどの物品が入っているかを示すデータである。 In step S101, the control device 31 receives the warehousing article data regarding the warehousing article from the upper management device (not shown) via the input / output unit 34. The warehousing article data is the data that is the basis of the inventory article list 41 (FIG. 5), and is finally stored in the storage unit 33 as the inventory article list 41. The warehousing article data at this stage is the information of the article code ID column 102 to the article box ID column 105 in the inventory article list 41. That is, the warehousing article data is simply data indicating which article is contained in which article box.

ステップＳ１０２において、コンベヤ５３は、上位の管理装置の指示に基づき、入庫するべき物品が包装された物品箱５４を入庫ゲート５まで搬送する。作業員５２は、物品箱５４のバーコード５５にバーコードリーダ５１をかざす。 In step S102, the conveyor 53 conveys the article box 54 in which the articles to be stored are packaged to the storage gate 5 based on the instruction of the upper management device. The worker 52 holds the barcode reader 51 over the barcode 55 of the article box 54.

ステップＳ１０３において、バーコードリーダ５１は、搬送されてきた物品箱５４のバーコード５５を読み取る。バーコード５５には、物品箱ＩＤが記憶されている。バーコードリーダ５１は、読み取った物品箱ＩＤを制御装置３１に送信する。なお、バーコード５５自体は、１次元又は２次元の縞模様であり、何かがその中に格納され得るものではない。しかしながら、本実施形態では、バーコード５５からある情報が読み出せる場合、バーコード５５は当該情報を“記憶”していると表現する。 In step S103, the bar code reader 51 reads the bar code 55 of the transported article box 54. The article box ID is stored in the barcode 55. The bar code reader 51 transmits the read article box ID to the control device 31. The barcode 55 itself is a one-dimensional or two-dimensional striped pattern, and something cannot be stored in it. However, in the present embodiment, when certain information can be read from the barcode 55, the barcode 55 is expressed as "remembering" the information.

ステップＳ１０４において、制御装置３１は、物品箱ＩＤに基づき、入庫物品データを参照し、その物品箱５４に収納されている物品の物品ＩＤを取得する。制御装置３１は、この段階で、取得された物品ＩＤが特定する物品が入庫されることを認識する。作業員５２が物品に付されているＲＦＩＤタグをわざわざ読み取る必要がないことが、本発明の特徴である。 In step S104, the control device 31 refers to the warehousing article data based on the article box ID, and acquires the article ID of the article stored in the article box 54. At this stage, the control device 31 recognizes that the article specified by the acquired article ID is stored. It is a feature of the present invention that the worker 52 does not have to bother to read the RFID tag attached to the article.

ステップＳ１０５において、制御装置３１は、物品を保管するべき棚及び棚内収納位置を決定する。制御装置３１は、公知の任意の方法で、これらを決定する。 In step S105, the control device 31 determines the shelf on which the article should be stored and the storage position in the shelf. The control device 31 determines these by any known method.

ステップＳ１０６において、制御装置３１は、物品を収納するべき棚が位置するグリッドのグリッドＩＤを搬送ロボット１２に送信する。すると、搬送ロボット１２は、物品を収納するべき棚の下部の空間まで移動し、当該棚を持ち上げ、入庫ゲート５まで搬送する。棚が入庫ゲート５に到着すると到着灯が点滅する。作業員５２は、到着灯を視認する。 In step S106, the control device 31 transmits the grid ID of the grid on which the shelf for storing the article is located to the transfer robot 12. Then, the transfer robot 12 moves to the space under the shelf where the article should be stored, lifts the shelf, and transfers the article to the warehousing gate 5. When the shelves arrive at the warehousing gate 5, the arrival light flashes. The worker 52 visually recognizes the arrival light.

ステップＳ１０７において、制御装置３１は、指示端末５９に、作業員５２に対する指示を表示する。ここでの指示は、物品の数及び当該物品を収納するべき棚内収納位置を含む。そして、入庫ゲート５の表示機５６は、その棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。この段階において、指示端末５９に表示される画面例が、図９である。 In step S107, the control device 31 displays an instruction to the worker 52 on the instruction terminal 59. The instructions here include the number of articles and the storage positions on the shelves where the articles should be stored. Then, the display 56 of the warehousing gate 5 lights a guide lamp corresponding to the storage position in the shelf. An example of a screen displayed on the instruction terminal 59 at this stage is shown in FIG.

ステップＳ１０８において、作業員５２は、指示端末５９に表示された指示に基づき、物品箱５４から物品を取り出し、点灯した表示機５６の案内ランプに案内されて、取り出した物品を棚内収納位置に収納する。このとき、作業員５２は、物品箱５４をそのまま棚内収納位置に収納してもよい。 In step S108, the worker 52 takes out the article from the article box 54 based on the instruction displayed on the instruction terminal 59, is guided by the guide lamp of the lit display 56, and puts the taken out article into the storage position in the shelf. Store. At this time, the worker 52 may store the article box 54 as it is in the storage position in the shelf.

ステップＳ１０９において、指示端末５９は、作業員５２が入庫完了ボタン（図９の右下の“ＯＫ”ボタン）を押下するのを受け付けると、入庫作業が完了した旨を制御装置３１に送信する。その後、制御装置３１は、棚を所定の位置に搬送する旨の指示を搬送ロボット１２に送信する。 In step S109, when the instruction terminal 59 accepts the worker 52 to press the warehousing completion button (“OK” button at the lower right of FIG. 9), the instruction terminal 59 transmits to the control device 31 that the warehousing work has been completed. After that, the control device 31 transmits an instruction to transport the shelves to a predetermined position to the transport robot 12.

ステップＳ１１０において、制御装置３１は、入庫物品データに対して棚ＩＤ、棚内収納位置及び在庫フラグ“あり”を記憶したうえで、在庫物品リスト４１（図５）として、記憶部３３に記憶する。その後、図８の処理手順を終了する。 In step S110, the control device 31 stores the shelf ID, the storage position in the shelf, and the inventory flag “Yes” for the warehousing article data, and then stores the inventory article list 41 (FIG. 5) in the storage unit 33. .. After that, the processing procedure of FIG. 8 is completed.

（出庫時の作業員の動作）
図１０に沿って、出庫時の作業員の動作を説明する。出庫ゲート６の近くに作業員５２が待機している。作業員５２は、ＲＦＩＤリーダ１７を保持している。又は、ＲＦＩＤリーダ１７は、出庫ゲート６の近くに固定されている。なお、図１０では、作業員の陰に隠れるのを防ぐため、ＲＦＩＤリーダ１７が空中に浮いたような記載になっている。搬送ロボット１２は、棚１１を出庫ゲート６まで搬送した後、棚１１の解放面を出庫ゲート６に向けた状態で停止している。出庫ゲート６は、表示機６４を有する。表示機６４は複数の案内ランプを有し、案内ランプのそれぞれは、それぞれの棚内収納位置に対応している。 (Worker's movement at the time of delivery)
The operation of the worker at the time of delivery will be described with reference to FIG. A worker 52 is waiting near the delivery gate 6. The worker 52 holds the RFID reader 17. Alternatively, the RFID reader 17 is fixed near the delivery gate 6. In FIG. 10, the RFID reader 17 is described as floating in the air in order to prevent it from being hidden behind the worker. After the shelves 11 are transported to the delivery gate 6, the transfer robot 12 is stopped with the open surface of the shelves 11 facing the delivery gate 6. The delivery gate 6 has a display 64. The display 64 has a plurality of guide lamps, and each of the guide lamps corresponds to a storage position in a shelf.

表示機６４は、制御装置３１の指示に基づき、物品をそこから取り出すべき棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。出庫ゲート６は、状態ランプ６５を有する。状態ランプ６５は、到着灯及び警告灯を有する。棚１１が出庫ゲート６に到着すると、到着灯が点滅する。出庫時の作業に異常が発生すると、警告灯が点灯する。作業員５２の視野に自然に入る位置に指示端末６６が配置されている。指示端末６６は、制御装置３１と接続されている。 Based on the instruction of the control device 31, the display 64 turns on the guide lamp corresponding to the storage position in the shelf from which the article should be taken out. The exit gate 6 has a status lamp 65. The status lamp 65 has an arrival lamp and a warning lamp. When the shelf 11 arrives at the exit gate 6, the arrival light flashes. If an abnormality occurs in the work at the time of delivery, the warning light will light up. The instruction terminal 66 is arranged at a position where it naturally enters the field of view of the worker 52. The instruction terminal 66 is connected to the control device 31.

出庫ゲート６の近くに、出庫された物品を一時的に保管する仕分け棚６１が配置されている。仕分け棚６１は、移動用のキャスタを有していてもよい。仕分け棚６１は、複数（図１０では、９個）の仕分け箱６２を収納し、作業員５２は、物品を仕分け箱６２に入れる。仕分け棚６１は、個々の仕分け箱６２に対応した箱位置表示機６３を有する。 A sorting shelf 61 for temporarily storing the delivered goods is arranged near the delivery gate 6. The sorting shelf 61 may have casters for movement. The sorting shelf 61 stores a plurality of (9 in FIG. 10) sorting boxes 62, and the worker 52 puts the articles in the sorting boxes 62. The sorting shelf 61 has a box position display 63 corresponding to each sorting box 62.

（出庫時の制御装置等の処理手順）
図１１に沿って、出庫時の制御装置等の処理手順を説明する。説明の都合上、以下のステップには、作業員の動作も含まれている。 (Processing procedure for control devices, etc. at the time of delivery)
A processing procedure of a control device or the like at the time of delivery will be described with reference to FIG. For convenience of explanation, the following steps also include worker actions.

ステップＳ２０１において、制御装置３１は、入出力部３４を介して上位の管理装置から、出庫するべき物品に関する出庫要求リスト４２（図６）を受け付ける。出庫要求リスト４２には、どの物品をいくつ出庫するべきであるかが記憶されている。 In step S201, the control device 31 receives the delivery request list 42 (FIG. 6) regarding the goods to be delivered from the higher-level management device via the input / output unit 34. The issue request list 42 stores which items should be issued and how many items should be issued.

ステップＳ２０２において、制御装置３１は、在庫物品リスト４１（図５）を参照し、出庫するべき物品を保管している棚を決定する。 In step S202, the control device 31 refers to the inventory article list 41 (FIG. 5) and determines the shelf storing the articles to be delivered.

ステップＳ２０３において、制御装置３１は、出庫するべき物品を保管している棚が位置するグリッドのグリッドＩＤを搬送ロボット１２に送信する。すると、搬送ロボット１２は、出庫するべき物品を収納している棚の下部の空間まで移動し、当該棚を持ち上げ、出庫ゲート６まで保管スペース２内を移動して搬送する。棚が出庫ゲート６に到着すると、到着灯が点滅する。作業員５２は、到着灯を視認する。 In step S203, the control device 31 transmits the grid ID of the grid on which the shelves storing the articles to be delivered are located to the transfer robot 12. Then, the transfer robot 12 moves to the space under the shelf storing the articles to be delivered, lifts the shelf, moves in the storage space 2 to the delivery gate 6, and conveys the article. When the shelves arrive at the exit gate 6, the arrival light flashes. The worker 52 visually recognizes the arrival light.

ステップＳ２０４において、制御装置３１は、指示端末６６に、作業員５２に対する指示を表示する。ここでの指示は、出庫するべき物品の数及び当該物品を収納している棚内収納位置を含む。そして、出庫ゲート６の表示機６４は、その棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。この段階において、指示端末６６に表示される画面例が、図１２である。 In step S204, the control device 31 displays an instruction to the worker 52 on the instruction terminal 66. The instructions here include the number of articles to be delivered and the storage position in the shelves where the articles are stored. Then, the display 64 of the delivery gate 6 lights a guide lamp corresponding to the storage position in the shelf. An example of a screen displayed on the instruction terminal 66 at this stage is shown in FIG.

ステップＳ２０５において、作業員５２は、指示端末６６に表示された指示に基づき、案内ランプが点灯している棚内収納位置から、出庫するべき物品を出庫するべき数だけ取り出す。 In step S205, the worker 52 takes out the number of articles to be delivered from the storage position in the shelf where the guide lamp is lit, based on the instruction displayed on the instruction terminal 66.

ステップＳ２０６において、ＲＦＩＤリーダ１７は、取り出された物品のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。ＲＦＩＤタグ１６には、物品を一意に特定する物品ＩＤが記憶されている。ＲＦＩＤリーダ１７は、読み取った物品ＩＤを制御装置３１に送信する。制御装置３１は、この段階で、読み取られた物品ＩＤが特定する物品が出庫されることを認識する。当該物品ＩＤに係る物品が、出庫を指示された物品である場合、図１２の“物品ＩＤＯＫ”ボタンが点灯する。 In step S206, the RFID reader 17 reads the RFID tag 16 of the removed article. The RFID tag 16 stores an article ID that uniquely identifies the article. The RFID reader 17 transmits the read article ID to the control device 31. At this stage, the control device 31 recognizes that the article specified by the read article ID is delivered. When the article related to the article ID is an article instructed to be delivered, the "article ID OK" button in FIG. 12 lights up.

ステップＳ２０７において、制御装置３１は、物品ＩＤに基づき、出庫要求リスト４２を参照し、その物品を収納するべき仕分け箱６２を特定する。そして、制御装置３１は、特定した仕分け箱６２に対応する箱位置表示機６３を点灯させる。 In step S207, the control device 31 refers to the delivery request list 42 based on the article ID, and identifies the sorting box 62 in which the article should be stored. Then, the control device 31 lights the box position display 63 corresponding to the specified sorting box 62.

ステップＳ２０８において、作業員５２は、箱位置表示機６３が点灯している仕分け箱６２に物品を入れる。 In step S208, the worker 52 puts the article in the sorting box 62 in which the box position display 63 is lit.

ステップＳ２０９において、指示端末６６は、作業員５２が出庫完了ボタン（図１２の右下の“ＯＫ”ボタン）を押下するのを受け付けると、出庫作業が完了した旨を制御装置３１に送信する。すると、制御装置３１は、在庫物品リスト４１（図５）のレコードのうち、読み取られた物品ＩＤを有するレコードの在庫フラグを“なし”で更新する。その後、制御装置３１は、棚を所定の位置に搬送する旨の指示を搬送ロボット１２に送信する。その後、図１１の処理手順を終了する。 In step S209, when the instruction terminal 66 receives the worker 52 pressing the delivery completion button (“OK” button at the lower right of FIG. 12), the instruction terminal 66 transmits to the control device 31 that the delivery work has been completed. Then, the control device 31 updates the inventory flag of the record having the read article ID among the records in the inventory article list 41 (FIG. 5) with “None”. After that, the control device 31 transmits an instruction to transport the shelves to a predetermined position to the transport robot 12. After that, the processing procedure of FIG. 11 is completed.

（物品群）
図７においては、入庫の際に、コンベヤ５３が物品箱５４を入庫ゲート５近くに搬送することを説明した。物品箱５４には、通常１種類の物品が複数収納されている。このように、複数の物品がまとめられて入庫ゲート５に到着する単位を“物品群”と呼ぶ。物品群は、通常、物品箱等の材によって包装されている。当該材としては、段ボール、紙袋、ビニール袋、輪ゴム、ロープ、プラスチックケース、パレット等様々なものが想定され得る。つまり、包装する材の形状、大きさ及び材質は限定されない。 (Article group)
In FIG. 7, it has been described that the conveyor 53 conveys the article box 54 near the warehousing gate 5 at the time of warehousing. A plurality of articles of one type are usually stored in the article box 54. A unit in which a plurality of articles are collectively arrived at the warehousing gate 5 in this way is referred to as an "article group". The article group is usually packaged with a material such as an article box. As the material, various materials such as corrugated cardboard, paper bags, plastic bags, rubber bands, ropes, plastic cases, and pallets can be assumed. That is, the shape, size and material of the material to be packaged are not limited.

図２において、物品１５及び物品袋１４を説明した。例えば、物品箱５４に複数の物品袋１４が入っており、それぞれの物品袋に１又は複数の物品１５等が入っているとする。つまり、“物品箱＞物品袋＞物品”という包含関係が成立している。この場合、物品箱が入庫ゲート５に到着する単位であるならば、物品箱が“物品群”となる。 In FIG. 2, the article 15 and the article bag 14 have been described. For example, it is assumed that a plurality of article bags 14 are contained in the article box 54, and one or a plurality of articles 15 and the like are contained in each article bag. That is, the inclusion relationship of "article box> article bag> article" is established. In this case, if the article box is a unit that arrives at the warehousing gate 5, the article box is an "article group".

他の例として、物品箱は存在せず、単に、物品袋１４に物品１５等が多量に（例えば１００個）入っているとする。つまり、“物品袋＞物品”という包含関係が成立している。この場合、物品袋が入庫ゲート５に到着する単位であるならば、物品袋が“物品群”となる。 As another example, it is assumed that the article box does not exist and the article bag 14 contains a large amount (for example, 100) of articles 15 and the like. That is, the inclusion relationship of "article bag> article" is established. In this case, if the article bag is the unit that arrives at the warehousing gate 5, the article bag is the "article group".

本実施形態では、物品群を特定する第１の識別子と、物品を特定する第２の識別子を区別している。前記の例では、物品群を包装する材にバーコードが付され、そのバーコードが第１の識別子を記憶している。また、物品にＲＦＩＤタグが付され、そのＲＦＩＤタグが第２の識別子を記憶している。 In the present embodiment, the first identifier that identifies the article group and the second identifier that identifies the article are distinguished. In the above example, a bar code is attached to the material for packaging the article group, and the bar code stores the first identifier. In addition, an RFID tag is attached to the article, and the RFID tag stores a second identifier.

一般的に、個々の物品には、例えば流通経路を追跡するために、耐久性のあるＲＦＩＤタグ（金属チップ）が付されることが多い。一方、物品群を包装する材は、激しい荷役作業に直接さらされる結果劣化しやすく、劣化後は、破砕・溶解されて、新たな材に再生されることが多い。このような材に対しては、秘密保護、環境保護等の観点から、ＲＦＩＤタグ（金属チップ）よりもバーコード（紙シール）が適している。 In general, individual articles are often attached with durable RFID tags (metal chips), for example to track distribution channels. On the other hand, the lumber that wraps the article group tends to deteriorate as a result of being directly exposed to intense cargo handling work, and after the deterioration, it is often crushed and melted and recycled into a new lumber. Bar codes (paper stickers) are more suitable than RFID tags (metal chips) for such materials from the viewpoint of confidentiality protection, environmental protection, and the like.

（本実施形態の効果）
本実施形態の搬送システムの効果は以下の通りである。
（１）搬送システムは、特に物品の入庫時の作業負担を軽減することができる。
（２）搬送システムは、物品のメーカ（仕入元）等が作成した物品箱に収納されている物品のリストをそのまま有効に活用することができる。
（３）搬送システムは、物品箱に付されることが多いバーコード及び個々の物品に付されることが多いＲＦＩＤタグをそのまま読み取ることができる。 (Effect of this embodiment)
The effects of the transport system of this embodiment are as follows.
(1) The transport system can reduce the work load especially when the goods are received.
(2) The transport system can effectively utilize the list of articles stored in the article box created by the article maker (purchaser) or the like.
(3) The transport system can read the barcode often attached to the article box and the RFID tag often attached to the individual article as it is.

なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the configurations described. Further, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add / delete / replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.

５入庫ゲート
６出庫ゲート
１１棚
１２搬送ロボット
１５物品
３１制御装置
４１在庫物品リスト
４２出庫要求リスト
５４物品箱 5 warehousing gate 6 warehousing gate 11 shelves 12 transfer robot 15 goods 31 control device 41 inventory goods list 42 warehousing request list 54 goods box

Claims

With multiple shelves
A transfer robot that conveys the shelves and
Control device and
Is a transport system with
The control device is
An identifier that uniquely identifies an article group that is a unit for a plurality of articles of one type to arrive at the warehousing gate, and a plurality of article IDs that are different from each other and uniquely identify each of the articles included in the article group. It stores a list of inventories associated with an identifier that uniquely identifies the type of the article for each of the articles included in the article group.
The identifier that uniquely identifies the article group is stored in the barcode attached to the material that wraps the article group.
Each of the plurality of article IDs is stored in an RFID (Radio Frequency Identifier) tag attached to each of the individual articles included in the article group.
The identifier that uniquely identifies the type of the article is the article code of the article or the name of the article.
When the article is received, when an identifier that uniquely identifies the article group is received by reading the barcode attached to the material that wraps the article group, the accepted article group is displayed in the inventory article list. An identifier that uniquely identifies the type of the article associated with the uniquely identified identifier is displayed on the instruction terminal, and the indicator terminal is displayed.
An identifier that uniquely identifies the article group, the plurality of article IDs, an identifier that uniquely identifies the type of the article, a shelf in which the article is stored, and information on a storage position on the shelf are associated with inventory. Remember in the goods list,
When the article is delivered, the shelf in which the article to be delivered is stored is specified with reference to the inventory article list and transported to the transfer robot, and the article to be delivered on the transported shelf. display specific to the retracted position, upon receiving the article ID, if the article specified by the received article ID is an article of the goods issue object, the instruction terminal, identified in the accepted article ID Indicate that the article is the item to be shipped, and display the sorting box in which the article should be stored.
A transport system characterized by.