JP6934431B2

JP6934431B2 - Driving state detection device and work machine equipped with this

Info

Publication number: JP6934431B2
Application number: JP2018009382A
Authority: JP
Inventors: 貴士徳山; 聖士濱口; 昭筒井
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 2018-01-24
Filing date: 2018-01-24
Publication date: 2021-09-15
Anticipated expiration: 2038-01-24
Also published as: JP2019127731A

Description

本発明は、作業機械に設けられ、２つの地点間に架け渡された板状部材の上を走行する左右の走行クローラの状態を検出する走行状態検出装置、および、これを備えた作業機械に関する。 The present invention relates to a traveling state detecting device provided in a working machine and detecting the state of left and right traveling crawlers traveling on a plate-shaped member bridged between two points, and a working machine provided with the traveling state detecting device. ..

特許文献１には、走行車両の左右両側に、走行クローラの走行面部よりも下方に突出垂下した左・右倣いセンサを設けた走行制御装置が開示されている。左・右倣いセンサの垂下先端部が左右の梯子状部材の外側端面に接触したりあるいは離れたりする検出情報に基づいて、左右の走行クローラを自動的に操向制御することで、傾斜した梯子状部材に沿って走行車両を安全に走行させている。 Patent Document 1 discloses a traveling control device provided with left / right copying sensors protruding and hanging below the traveling surface portion of the traveling crawler on both the left and right sides of the traveling vehicle. An inclined ladder by automatically steering and controlling the left and right traveling crawlers based on the detection information that the hanging tip of the left / right copying sensor touches or separates from the outer end faces of the left and right ladder-shaped members. The traveling vehicle is safely driven along the shape member.

特許第４４０７１４７号明細書Japanese Patent No. 4407147

しかしながら、左右の走行クローラを備えた下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた作業機械においては、上部旋回体の旋回角度に応じて、梯子状部材のような板状部材と、走行クローラ、上部旋回体の位置関係が変化する。そのため、上部旋回体に左・右倣いセンサを設けた構成では、旋回角度によっては、左・右倣いセンサが走行クローラに接触したり、左・右倣いセンサの一方が板状部材の外側端面に常に接触したり、左・右倣いセンサが板状部材の外側端面から離れたことを検出する前に走行クローラが板状部材を踏み外したりすることがあり得る。よって、下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた作業機械に、特許文献１の技術を適用することはできない。 However, in a work machine in which the upper swivel body is provided so as to be able to swivel on the upper part of the lower running body provided with the left and right traveling crawlers, a plate-shaped member such as a ladder-shaped member is used according to the swivel angle of the upper swivel body. , The positional relationship between the traveling crawler and the upper swing body changes. Therefore, in the configuration in which the left / right copying sensor is provided on the upper swivel body, the left / right copying sensor may come into contact with the traveling crawler or one of the left / right copying sensors may be on the outer end surface of the plate-shaped member depending on the turning angle. It is possible that there is constant contact, or the traveling crawler steps off the plate-shaped member before the left / right copying sensor detects that it has left the outer end face of the plate-shaped member. Therefore, the technique of Patent Document 1 cannot be applied to a work machine in which the upper swivel body is provided so as to be swivelable on the upper part of the lower traveling body.

本発明の目的は、上部旋回体が旋回しても、板状部材の上で作業機械を安全に走行させることが可能な走行状態検出装置、および、これを備えた作業機械を提供することである。 An object of the present invention is to provide a traveling state detection device capable of safely traveling a work machine on a plate-shaped member even if the upper swing body is swiveled, and a work machine provided with the traveling state detection device. be.

本発明は、左右の走行クローラを備えた下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた作業機械に設けられ、２つの地点間に架け渡された板状部材の上を走行する前記左右の走行クローラの状態を検出する走行状態検出装置であって、それぞれが前記上部旋回体に設けられて、前記上部旋回体の左右方向に離隔して配置され、それぞれが前記板状部材を検出可能な一対のセンサと、前記一対のセンサの検出結果に基づいて、前記走行クローラが前記板状部材の上を走行しているか否かを判定する判定手段と、を有し、前記一対のセンサの各々は、前記上部旋回体の下面に並んで配置された非接触型の複数の測距センサを有し、前記複数の測距センサの各々は、検出物との距離に応じた出力値を出力し、前記走行クローラが前記板状部材の上を走行する際に、前記一対のセンサの各々において、前記複数の測距センサのいずれかが前記板状部材を検出可能である場合に、前記判定手段は、前記測距センサの各々が出力する出力値に基づいて、前記板状部材を検出した前記測距センサを特定し、特定した前記測距センサが出力する出力値の変化に基づいて、前記走行クローラが前記板状部材を踏み外す可能性があるか否かを判定することを特徴とする。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is provided on a work machine in which an upper swivel body is provided so as to be able to swivel on an upper part of a lower traveling body provided with left and right traveling crawler, and travels on a plate-shaped member bridged between two points. A traveling state detection device that detects the state of the left and right traveling crawler, each of which is provided on the upper rotating body and is arranged apart from each other in the left-right direction of the upper rotating body, and each of the plate-shaped members is provided. The pair includes a pair of detectable sensors and a determination means for determining whether or not the traveling crawler is traveling on the plate-shaped member based on the detection results of the pair of sensors. Each of the sensors has a plurality of non-contact type distance measuring sensors arranged side by side on the lower surface of the upper swivel body, and each of the plurality of distance measuring sensors has an output value according to the distance to the detected object. Is output, and when the traveling crawler travels on the plate-shaped member, when any one of the plurality of distance measuring sensors can detect the plate-shaped member in each of the pair of sensors. The determination means identifies the distance measurement sensor that has detected the plate-shaped member based on the output value output by each of the distance measurement sensors, and is based on the change in the output value output by the specified distance measurement sensor. Therefore, it is characterized in that it is determined whether or not the traveling crawler may step off the plate-shaped member.

本発明によると、走行クローラが板状部材の上を走行する際に、一対のセンサの各々において、複数の測距センサのいずれかが板状部材を検出可能である場合に、測距センサの各々が出力する出力値に基づいて、板状部材を検出した測距センサを特定する。そして、特定した測距センサが出力する出力値の変化に基づいて、走行クローラが板状部材を踏み外す可能性があるか否かを判定する。すなわち、板状部材を検出した測距センサが出力する出力値が変化しない場合には、走行クローラが板状部材を踏み外す可能性がないと判定し、板状部材を検出した測距センサが出力する出力値が変化する場合には、走行クローラが板状部材を踏み外す可能性があると判定する。よって、上部旋回体が旋回して、板状部材と走行クローラ、上部旋回体の位置関係が変化したとしても、板状部材を検出した測距センサを特定すれば、特定した測距センサが出力する出力値の変化から、走行クローラが板状部材を踏み外す可能性があるか否かを判定することができる。そして、その判定結果に基づいて、板状部材を踏み外さないように走行クローラを走行させることで、板状部材の上で作業機械を安全に走行させることができる。 According to the present invention, when the traveling crawler travels on the plate-shaped member, the distance measuring sensor can detect the plate-shaped member by any of the plurality of distance measuring sensors in each of the pair of sensors. Based on the output value output by each, the distance measuring sensor that detected the plate-shaped member is specified. Then, based on the change in the output value output by the specified ranging sensor, it is determined whether or not the traveling crawler may step off the plate-shaped member. That is, if the output value output by the distance measuring sensor that detects the plate-shaped member does not change, it is determined that there is no possibility that the traveling crawler will step off the plate-shaped member, and the distance measuring sensor that detects the plate-shaped member outputs. When the output value is changed, it is determined that the traveling crawler may step off the plate-shaped member. Therefore, even if the upper swing body turns and the positional relationship between the plate-shaped member, the traveling crawler, and the upper swing body changes, if the distance measuring sensor that detects the plate-shaped member is specified, the specified distance measuring sensor will be output. From the change in the output value, it is possible to determine whether or not the traveling crawler may step off the plate-shaped member. Then, based on the determination result, the working machine can be safely run on the plate-shaped member by running the traveling crawler without stepping on the plate-shaped member.

作業機械の側面図である。It is a side view of a work machine. 左右の梯子状部材の上を走行する作業機械を下から見た図である。It is the figure which looked at the work machine running on the left and right ladder-shaped members from the bottom. 測距センサから検出物までの距離と、測距センサの出力電圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the distance from a distance measuring sensor to a detected object, and the output voltage of a distance measuring sensor. 上部旋回体が正面を向いている場合における、梯子状部材上の作業機械を下から見た図である。It is the figure which looked at the work machine on the ladder-like member from the bottom when the upper swing body faces the front. 走行状態検出装置の回路図である。It is a circuit diagram of a running state detection device. 上部旋回体が角度θ１だけ旋回している場合における、梯子状部材上の作業機械を下から見た図である。It is the figure which looked at the work machine on the ladder-like member from the bottom when the upper swing body is swirling by the angle θ1. 上部旋回体が角度θ２だけ旋回している場合における、梯子状部材上の作業機械を下から見た図である。It is the figure which looked at the work machine on the ladder-like member from the bottom when the upper swing body is turning by the angle θ2. 第１実施形態における走行状態検出制御のフローチャートである。It is a flowchart of the running state detection control in 1st Embodiment. 第３実施形態における走行状態検出制御のフローチャートである。It is a flowchart of running state detection control in 3rd Embodiment.

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による走行状態検出装置１は、作業機械に設けられている。作業機械は、例えば油圧ショベルである。作業機械１０の側面図である図１に示すように、作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、アタッチメント１３と、ブレード１４と、を備えている。 [First Embodiment]
(Structure of work machine)
The traveling state detection device 1 according to the first embodiment of the present invention is provided in the work machine. The working machine is, for example, a hydraulic excavator. As shown in FIG. 1, which is a side view of the work machine 10, the work machine 10 includes a lower traveling body 11, an upper swivel body 12, an attachment 13, and a blade 14.

下部走行体１１は、作業機械１０を走行させる部分であり、左右一対の走行クローラ１５を備えている。上部旋回体１２は、旋回装置を介して下部走行体１１の上部に旋回可能に設けられている。上部旋回体１２の前部には、キャブ（運転室）１６が設けられている。 The lower traveling body 11 is a portion for traveling the work machine 10, and includes a pair of left and right traveling crawlers 15. The upper swivel body 12 is provided so as to be swivelable above the lower traveling body 11 via a swivel device. A cab (driver's cab) 16 is provided at the front portion of the upper swing body 12.

アタッチメント１３は、上部旋回体１２に取り付けられる。アタッチメント１３は、ブームと、アームと、バケットと、を備える。ブレード１４は、下部走行体１１に取り付けられる。ブレード１４は、作業機械１０の進行方向に土砂を押し出すための排土板である。 The attachment 13 is attached to the upper swing body 12. The attachment 13 includes a boom, an arm, and a bucket. The blade 14 is attached to the lower traveling body 11. The blade 14 is an earth removal plate for pushing out earth and sand in the traveling direction of the work machine 10.

（走行状態検出装置の構成）
走行状態検出装置１は、２つの地点間に架け渡された板状部材の上を走行する左右の走行クローラ１５の状態を検出するものである。ここで、本実施形態において、板状部材は、図１に示すように、トラック２０の荷台２１と地面との間に架け渡された左右一対の梯子状部材３０である。 (Configuration of running condition detection device)
The traveling state detection device 1 detects the state of the left and right traveling crawlers 15 traveling on the plate-shaped member bridged between the two points. Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the plate-shaped member is a pair of left and right ladder-shaped members 30 bridged between the loading platform 21 of the truck 20 and the ground.

一対の梯子状部材３０は、作業機械１０の幅方向に間隔を空けて配置されている。梯子状部材３０の各々は、左右一対の縦材に横材を一定間隔で固定した、梯子状の部材である。よって、横材同士の間には、隙間が形成されている。 The pair of ladder-shaped members 30 are arranged at intervals in the width direction of the work machine 10. Each of the ladder-shaped members 30 is a ladder-shaped member in which horizontal members are fixed to a pair of left and right vertical members at regular intervals. Therefore, a gap is formed between the cross members.

なお、板状部材は、一対の梯子状部材３０のように、真ん中に空間を空けて左右に配置されるものに限定されない。板状部材は、作業機械１０の幅よりも広い１枚の板状の部材であってもよい。 The plate-shaped members are not limited to those arranged on the left and right with a space in the center, such as a pair of ladder-shaped members 30. The plate-shaped member may be a single plate-shaped member wider than the width of the work machine 10.

また、板状部材が架け渡される２つの地点は、トラック２０の荷台２１と地面とに限定されない。板状部材は、水路などの両岸に架け渡されていてもよい。 Further, the two points where the plate-shaped members are laid are not limited to the loading platform 21 of the truck 20 and the ground. The plate-shaped member may be bridged on both banks such as a waterway.

左右の梯子状部材３０の上を走行する作業機械１０を下から見た図である図２に示すように、走行状態検出装置１は、それぞれが上部旋回体１２に設けられた一対のセンサ２を有している。一対のセンサ２は、上部旋回体１２の左右方向に離隔して配置されている。一対のセンサ２は、それぞれが梯子状部材３０を検出可能である。即ち、図中右側のセンサ２は、図中右側の梯子状部材３０を検出可能であり、図中左側のセンサ２は、図中左側の梯子状部材３０を検出可能である。 As shown in FIG. 2, which is a view of the work machine 10 traveling on the left and right ladder-shaped members 30 from below, each of the traveling state detection devices 1 is a pair of sensors 2 provided on the upper swing body 12. have. The pair of sensors 2 are arranged apart from each other in the left-right direction of the upper swing body 12. Each of the pair of sensors 2 can detect the ladder-shaped member 30. That is, the sensor 2 on the right side in the figure can detect the ladder-shaped member 30 on the right side in the figure, and the sensor 2 on the left side in the figure can detect the ladder-shaped member 30 on the left side in the figure.

一対のセンサ２の各々は、上部旋回体１２の下面に並んで配置された非接触型の複数の測距センサ３を有している。本実施形態において、測距センサ３は赤外線センサであるが、これに限定されず、超音波センサ等であってもよい。また、本実施形態において、測距センサ３は、上部旋回体１２の左右方向に６個ずつ並んで配置されている。 Each of the pair of sensors 2 has a plurality of non-contact type distance measuring sensors 3 arranged side by side on the lower surface of the upper swing body 12. In the present embodiment, the distance measuring sensor 3 is an infrared sensor, but the sensor 3 is not limited to this, and may be an ultrasonic sensor or the like. Further, in the present embodiment, six distance measuring sensors 3 are arranged side by side in the left-right direction of the upper swing body 12.

なお、複数の測距センサ３は、上部旋回体１２の左右方向に並んで配置される構成に限定されず、上部旋回体１２の円形の外周に沿って弧状に並んで配置されていてもよいし、上部旋回体１２の左右方向に対して斜めに並んで配置されていてもよい。また、測距センサ３の数は、６個に限定されず、２個以上であればよい。 The plurality of distance measuring sensors 3 are not limited to the configuration in which they are arranged side by side in the left-right direction of the upper swivel body 12, and may be arranged in an arc shape along the circular outer circumference of the upper swirl body 12. However, the upper swivel body 12 may be arranged diagonally with respect to the left-right direction. Further, the number of distance measuring sensors 3 is not limited to 6, and may be 2 or more.

測距センサ３の各々は、検出物との距離に応じた電圧を出力する。測距センサ３から検出物までの距離と、測距センサ３の出力電圧との関係を、図３に示す。有効検出範囲内では、測距センサ３から検出物までの距離が長くなるほど、測距センサ３の出力電圧は小さくなる。測距センサ３の有効検出範囲内には、走行クローラ１５および梯子状部材３０が位置している。なお、測距センサ３の出力値は電圧値に限定されない。 Each of the distance measuring sensors 3 outputs a voltage according to the distance to the detected object. FIG. 3 shows the relationship between the distance from the distance measuring sensor 3 to the detected object and the output voltage of the distance measuring sensor 3. Within the effective detection range, the longer the distance from the distance measuring sensor 3 to the detected object, the smaller the output voltage of the distance measuring sensor 3. The traveling crawler 15 and the ladder-shaped member 30 are located within the effective detection range of the distance measuring sensor 3. The output value of the distance measuring sensor 3 is not limited to the voltage value.

梯子状部材３０上の作業機械１０を下から見た図である図４に示すように、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行する際に、上部旋回体１２が正面を向いている場合、一対のセンサ２の各々において、６個の測距センサ３のいずれかが梯子状部材３０の縦材３１を検出可能である。図４では、図中右側のセンサ２のうち、走行クローラ１５の直上に位置していない、左から１〜４番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１を検出可能である。また、図中左側のセンサ２のうち、走行クローラ１５の直上に位置していない、右から１〜４番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１を検出可能である。 As shown in FIG. 4, which is a view of the work machine 10 on the ladder-shaped member 30 from below, when the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30, the upper swivel body 12 faces the front. In this case, in each of the pair of sensors 2, any of the six distance measuring sensors 3 can detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. In FIG. 4, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the distance measuring sensors 3 which are the first to fourth from the left and are not located directly above the traveling crawler 15 can detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. .. Further, among the sensors 2 on the left side in the drawing, the distance measuring sensors 3 which are the first to fourth distance measuring sensors 3 from the right, which are not located directly above the traveling crawler 15, can detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

なお、本実施形態では、上部旋回体１２の左右方向の幅よりも下部走行体１１の左右方向の幅の方が広いので、梯子状部材３０の２つの縦材３１のうち、他の梯子状部材３０に対向する内側の縦材３１を、板状部材の端部として検出するようにしている。しかし、下部走行体１１の左右方向の幅よりも上部旋回体１２の左右方向の幅の方が広い場合には、梯子状部材３０の２つの縦材３１のうち、外側の縦材３１を、板状部材の端部として検出するようにしてもよい。なお、下部走行体１１の左右方向の幅よりも上部旋回体１２の左右方向の幅の方が広い場合には、板状部材が１枚の板状の部材であって、幅方向の中程に空間を有しない場合であっても、板状部材の両端部をそれぞれ検出することが可能である。 In the present embodiment, the width of the lower traveling body 11 in the left-right direction is wider than the width of the upper turning body 12 in the left-right direction. The inner vertical member 31 facing the member 30 is detected as an end portion of the plate-shaped member. However, when the width of the upper swivel body 12 in the left-right direction is wider than the width of the lower traveling body 11 in the left-right direction, the outer vertical member 31 of the two vertical members 31 of the ladder-shaped member 30 is used. It may be detected as an end portion of the plate-shaped member. When the width of the upper swivel body 12 in the left-right direction is wider than the width of the lower traveling body 11 in the left-right direction, the plate-shaped member is one plate-shaped member, and the middle part in the width direction. Even when there is no space in the plate-shaped member, both ends of the plate-shaped member can be detected.

ここで、図４のように、図中右側のセンサ２のうち、左から３番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１の直上に位置し、図中左側のセンサ２のうち、右から３番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１の直上に位置する場合を考える。 Here, as shown in FIG. 4, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the third distance measuring sensor 3 from the left is located directly above the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30, and the sensor 2 on the left side in the drawing. Consider a case where the third distance measuring sensor 3 from the right is located directly above the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

このとき、図中右側のセンサ２のうち、左から３番目の測距センサ３が梯子状部材３０の縦材３１を検出する。また、このとき、図中左側のセンサ２のうち、右から３番目の測距センサ３が梯子状部材３０の縦材３１を検出する。 At this time, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the third distance measuring sensor 3 from the left detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. At this time, among the sensors 2 on the left side of the drawing, the third distance measuring sensor 3 from the right detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

また、このとき、図中右側のセンサ２のうち、左から４番目の測距センサ３が梯子状部材３０の横材３２を検出する。また、このとき、図中左側のセンサ２のうち、右から４番目の測距センサ３が梯子状部材３０の横材３２を検出する。 At this time, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the fourth distance measuring sensor 3 from the left detects the cross member 32 of the ladder-shaped member 30. At this time, among the sensors 2 on the left side of the drawing, the fourth distance measuring sensor 3 from the right detects the cross member 32 of the ladder-shaped member 30.

この状態で、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行すれば、図中右側のセンサ２の左から３番目の測距センサ３は、梯子状部材３０の縦材３１を検出し続けることになり、その出力電圧はほとんど変化しない。図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３についても同様である。 In this state, if the traveling crawler 15 travels straight on the ladder-shaped member 30, the third distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side of the drawing detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. It will continue, and its output voltage will hardly change. The same applies to the third distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side of the figure.

また、この状態で、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行すれば、図中右側のセンサ２の、左から４番目の測距センサ３は、梯子状部材３０の横材３２と、縦材３１同士の隙間３３とを、交互に検出することになり、その出力電圧は大きく変化する。図中左側のセンサ２の、右から４番目の測距センサ３についても同様である。 Further, in this state, if the traveling crawler 15 travels straight on the ladder-shaped member 30, the fourth distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side of the drawing is the cross member 32 of the ladder-shaped member 30. And the gap 33 between the vertical members 31 are alternately detected, and the output voltage thereof changes significantly. The same applies to the fourth distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side of the figure.

また、走行状態検出装置１は、走行状態検出装置１の回路図である図５に示すように、一対のセンサ２の検出結果に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行しているか否かを判定するコントローラ（判定手段）４を有している。このコントローラ４は、キャブ１６に設けられている。 Further, in the traveling state detection device 1, as shown in FIG. 5, which is a circuit diagram of the traveling state detecting device 1, the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30 based on the detection results of the pair of sensors 2. It has a controller (determining means) 4 for determining whether or not it is used. The controller 4 is provided in the cab 16.

コントローラ４は、測距センサ３の各々が出力する電圧値に基づいて、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定する。具体的には、コントローラ４は、各測距センサ３の出力電圧を、一定のサンプリング周期でそれぞれ取り込む。そして、コントローラ４は、各測距センサ３の出力電圧を、閾値より大きい値と、閾値より小さい値とに、２値化する。 The controller 4 identifies the distance measuring sensor 3 that has detected the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 based on the voltage values output by each of the distance measuring sensors 3. Specifically, the controller 4 takes in the output voltage of each ranging sensor 3 at a constant sampling cycle. Then, the controller 4 binarizes the output voltage of each ranging sensor 3 into a value larger than the threshold value and a value smaller than the threshold value.

ここで、閾値は、測距センサ３の誤差を考慮に入れて、平坦な面上での走行クローラ１５の底面から測距センサ３までの距離より数％長い距離に対応する電圧値に設定されている。コントローラ４は、測距センサ３の出力電圧値が閾値より大きい、即ち、閾値で設定した電圧値に対応する距離よりも近い位置に検出物があるときに、測距センサ３の検出結果を「１」とし、測距センサ３の出力電圧値が閾値より小さい、即ち、閾値で設定した電圧値に対応する距離よりも遠い位置に検出物があるときに、測距センサ３の検出結果を「０」とする。 Here, the threshold value is set to a voltage value corresponding to a distance several percent longer than the distance from the bottom surface of the traveling crawler 15 to the distance measuring sensor 3 on a flat surface in consideration of the error of the distance measuring sensor 3. ing. When the output voltage value of the distance measuring sensor 3 is larger than the threshold value, that is, when the detected object is located at a position closer than the distance corresponding to the voltage value set by the threshold value, the controller 4 sets the detection result of the distance measuring sensor 3 as ". When the output voltage value of the distance measuring sensor 3 is smaller than the threshold value, that is, when the detected object is located at a position farther than the distance corresponding to the voltage value set by the threshold value, the detection result of the distance measuring sensor 3 is set to "1". 0 ”.

すると、梯子状部材３０の縦材３１または横材３２の直上に位置する測距センサ３の検出結果は「１」となり、梯子状部材３０から逸れた地面等や梯子状部材３０の隙間３３の直上に位置する測距センサ３の検出結果は「０」となる。 Then, the detection result of the distance measuring sensor 3 located directly above the vertical member 31 or the horizontal member 32 of the ladder-shaped member 30 becomes "1", and the ground or the like deviating from the ladder-shaped member 30 or the gap 33 of the ladder-shaped member 30 The detection result of the distance measuring sensor 3 located directly above is "0".

図４のように、図中右側のセンサ２のうち、左から３番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１の直上に位置し、図中左側のセンサ２のうち、右から３番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１の直上に位置している場合、図中右側のセンサ２においては、「０」と「１」との並びは、左から右に向かって「０」、「０」、「１」、「１」となる。また、図中左側のセンサ２においては、「０」と「１」との並びは、右から左に向かって「０」、「０」、「１」、「１」となる。なお、走行クローラ１５の直上に位置する測距センサ３の検出結果については考慮していない。 As shown in FIG. 4, the third ranging sensor 3 from the left among the sensors 2 on the right side in the drawing is located directly above the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30, and the right side of the sensors 2 on the left side in the drawing. When the third distance measuring sensor 3 is located directly above the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30, in the sensor 2 on the right side of the drawing, the arrangement of "0" and "1" is from the left. To the right, it becomes "0", "0", "1", and "1". Further, in the sensor 2 on the left side of the figure, the arrangement of "0" and "1" is "0", "0", "1", and "1" from right to left. The detection result of the distance measuring sensor 3 located directly above the traveling crawler 15 is not taken into consideration.

よって、「０」と「１」との並びから、図４において、検出結果が「０」の測距センサ３の隣りであって、検出結果が「１」の測距センサ３である、図中右側のセンサ２の左から３番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３とが、梯子状部材３０の縦材３１を検出していると推定することができる。 Therefore, from the arrangement of "0" and "1", in FIG. 4, the distance measuring sensor 3 whose detection result is "0" is adjacent to the distance measuring sensor 3 and whose detection result is "1". It is assumed that the third distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the middle right side and the third distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side in the figure detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. Can be estimated.

また、図４において、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行すると、図中右側のセンサ２の左から４番目の測距センサ３の検出結果と、図中左側のセンサ２の右から４番目の測距センサ３の検出結果とは、「１」と「０」とが交互に入れ替わる。そのため、これらの測距センサ３は、梯子状部材３０の横材３２と隙間３３とを交互に検出していると推定することができる。 Further, in FIG. 4, when the traveling crawler 15 travels straight on the ladder-shaped member 30, the detection result of the fourth distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side of the figure and the sensor 2 on the left side of the figure “1” and “0” are alternately alternated with the detection result of the fourth distance measuring sensor 3 from the right. Therefore, it can be estimated that these distance measuring sensors 3 alternately detect the cross member 32 and the gap 33 of the ladder-shaped member 30.

よって、図４においては、コントローラ４は、図中右側のセンサ２の左から３番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３とを、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３として特定する。 Therefore, in FIG. 4, the controller 4 has a ladder shape of the third distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the third distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side in the figure. The vertical member 31 of the member 30 is specified as the distance measuring sensor 3 that has been detected.

そして、コントローラ４は、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。即ち、図４においては、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行すれば、図中右側のセンサ２の左から３番目の測距センサ３の検出結果と、図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３の検出結果とは、「１」で変化しない。これら測距センサ３が出力する電圧値が変化しなければ、コントローラ４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がないと判定する。一方、これら測距センサ３が出力する電圧値が変化すれば、コントローラ４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定する。 Then, the controller 4 determines whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 based on the change in the voltage value output by the specified distance measuring sensor 3. That is, in FIG. 4, if the traveling crawler 15 travels straight on the ladder-shaped member 30, the detection result of the third ranging sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the sensor on the left side in the figure. The detection result of the distance measuring sensor 3 which is the third from the right of 2 does not change with "1". If the voltage values output by the distance measuring sensors 3 do not change, the controller 4 determines that there is no possibility that the traveling crawler 15 will step off the ladder-shaped member 30. On the other hand, if the voltage values output by the ranging sensors 3 change, the controller 4 determines that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30.

また、走行状態検出装置１は、図５に示すように、警告を発することが可能な警告装置（警告手段）５を有している。本実施形態において、警告装置５は、キャブ１６に設けられたディスプレイおよびスピーカである。 Further, as shown in FIG. 5, the traveling state detection device 1 has a warning device (warning means) 5 capable of issuing a warning. In this embodiment, the warning device 5 is a display and a speaker provided in the cab 16.

コントローラ（警告制御手段）４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定した場合に、警告装置５に警告を発生させる。具体的には、スピーカから警告音を発生させるとともに、ディスプレイに警告画面を表示させる。これにより、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す前に、走行方向を修正したり走行を停止させたりするなどの対応を行うことができる。 When the controller (warning control means) 4 determines that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30, the controller (warning control means) 4 issues a warning to the warning device 5. Specifically, a warning sound is generated from the speaker and a warning screen is displayed on the display. As a result, before the traveling crawler 15 steps off the ladder-shaped member 30, it is possible to take measures such as correcting the traveling direction or stopping the traveling.

ここで、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行する際に、上部旋回体１２が旋回している場合を考える。梯子状部材３０上の作業機械１０を下から見た図である図６に示すように、上部旋回体１２の向きが正面に対して角度θ１だけ傾いているときに、図中右側のセンサ２のうち、走行クローラ１５の直上に位置していない、左から１〜５番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１を検出可能である。また、図中左側のセンサ２のうち、走行クローラ１５の直上に位置していない、右から１〜３番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１を検出可能である。 Here, consider a case where the upper swivel body 12 is swiveling when the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30. As shown in FIG. 6, which is a view of the work machine 10 on the ladder-shaped member 30 from below, when the direction of the upper swivel body 12 is tilted by an angle θ1 with respect to the front surface, the sensor 2 on the right side in the drawing. Of these, the distance measuring sensors 3 third to fifth from the left, which are not located directly above the traveling crawler 15, can detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. Further, among the sensors 2 on the left side in the drawing, the distance measuring sensors 3 third to third from the right, which are not located directly above the traveling crawler 15, can detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

ここで、図６のように、図中右側のセンサ２のうち、左から４番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１の直上に位置し、図中左側のセンサ２のうち、右から２番目の測距センサ３が、梯子状部材３０の縦材３１の直上に位置する場合を考える。 Here, as shown in FIG. 6, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the fourth distance measuring sensor 3 from the left is located directly above the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30, and the sensor 2 on the left side in the drawing. Consider a case where the second distance measuring sensor 3 from the right is located directly above the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

このとき、図中右側のセンサ２のうち、左から４番目の測距センサ３が梯子状部材３０の縦材３１を検出する。また、このとき、図中左側のセンサ２のうち、右から２番目の測距センサ３が梯子状部材３０の縦材３１を検出する。 At this time, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the fourth distance measuring sensor 3 from the left detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. At this time, among the sensors 2 on the left side in the drawing, the second distance measuring sensor 3 from the right detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

また、このとき、図中右側のセンサ２のうち、左から５番目の測距センサ３が梯子状部材３０の横材３２を検出する。また、このとき、図中左側のセンサ２のうち、右から３番目の測距センサ３が梯子状部材３０の横材３２を検出する。 At this time, among the sensors 2 on the right side in the drawing, the fifth distance measuring sensor 3 from the left detects the cross member 32 of the ladder-shaped member 30. At this time, among the sensors 2 on the left side of the drawing, the third distance measuring sensor 3 from the right detects the cross member 32 of the ladder-shaped member 30.

この状態で、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行すれば、図中右側のセンサ２の左から４番目の測距センサ３は、梯子状部材３０の縦材３１を検出し続けることになり、その出力電圧はほとんど変化しない。図中左側のセンサ２の右から２番目の測距センサ３についても同様である。 In this state, if the traveling crawler 15 travels straight on the ladder-shaped member 30, the fourth distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side of the drawing detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. It will continue, and its output voltage will hardly change. The same applies to the second distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side of the figure.

また、この状態で、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行すれば、図中右側のセンサ２の左から５番目の測距センサ３は、梯子状部材３０の横材３２と、縦材３１同士の隙間３３とを、交互に検出することになり、その出力電圧は大きく変化する。図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３についても同様である。 Further, in this state, if the traveling crawler 15 travels straight on the ladder-shaped member 30, the fifth distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side of the drawing will be the cross member 32 of the ladder-shaped member 30. , The gap 33 between the vertical members 31 is detected alternately, and the output voltage thereof changes significantly. The same applies to the third distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side of the figure.

図６においては、コントローラ４は、図中右側のセンサ２の左から４番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の右から２番目の測距センサ３とを、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３として特定する。 In FIG. 6, the controller 4 has a ladder-shaped member 30 in which the fourth distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the drawing and the second distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side in the drawing are formed. The vertical member 31 of the above is specified as the distance measuring sensor 3 that has been detected.

そして、コントローラ４は、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。 Then, the controller 4 determines whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 based on the change in the voltage value output by the specified distance measuring sensor 3.

このように、上部旋回体１２が旋回して、梯子状部材３０と走行クローラ１５、上部旋回体１２の位置関係が変化したとしても、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定すれば、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化から、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定することができる。そして、その判定結果に基づいて、梯子状部材３０を踏み外さないように走行クローラ１５を走行させることで、梯子状部材３０の上で作業機械１０を安全に走行させることができる。 In this way, even if the upper swing body 12 turns and the positional relationship between the ladder-shaped member 30, the traveling crawler 15, and the upper swing body 12 changes, the distance measuring sensor 3 that detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 is detected. If the above is specified, it can be determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 from the change in the voltage value output by the specified distance measuring sensor 3. Then, based on the determination result, the working machine 10 can be safely run on the ladder-shaped member 30 by running the traveling crawler 15 so as not to step off the ladder-shaped member 30.

なお、上部旋回体１２の旋回角度によっては、一対のセンサ２の少なくとも一方において、６個の測距センサ３の全てが梯子状部材３０の縦材３１を検出できない場合がある。例えば、梯子状部材３０上の作業機械１０を下から見た図である図７に示すように、上部旋回体１２が反時計回りに角度θ２だけ旋回すると、図中左側のセンサ２の全ての測距センサ３が走行クローラ１５の直上に位置する。走行クローラ１５の直上に位置する測距センサ３は、走行クローラ１５を検出するので、梯子状部材３０の縦材３１の検出には利用できない。よって、このような場合、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定することができない。 Depending on the turning angle of the upper swinging body 12, at least one of the pair of sensors 2 may not be able to detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 by all of the six ranging sensors 3. For example, as shown in FIG. 7 which is a view of the work machine 10 on the ladder-shaped member 30 from below, when the upper swing body 12 turns counterclockwise by an angle θ2, all the sensors 2 on the left side in the figure The distance measuring sensor 3 is located directly above the traveling crawler 15. Since the distance measuring sensor 3 located directly above the traveling crawler 15 detects the traveling crawler 15, it cannot be used to detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. Therefore, in such a case, it cannot be determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30.

そこで、走行状態検出装置１は、図５に示すように、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度を検出する旋回角度検出器（旋回角度検出手段）６を有している。また、走行状態検出装置１は、図５に示すように、上部旋回体１２の旋回角度と、その旋回角度のときに走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３とを対応付けて記憶するメモリ（記憶手段）７を有している。 Therefore, as shown in FIG. 5, the traveling state detecting device 1 has a turning angle detector (turning angle detecting means) 6 that detects the turning angle of the upper turning body 12 with respect to the lower running body 11. Further, as shown in FIG. 5, the traveling state detection device 1 stores the turning angle of the upper swivel body 12 and the distance measuring sensor 3 which is not located directly above the traveling crawler 15 at the turning angle in association with each other. It has a memory (storage means) 7.

メモリ７は、例えば、図６に示すように、旋回角度が角度θ１のときに走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３として、図中右側のセンサ２の、左から１〜５番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の、右から１〜３番目の測距センサ３とを記憶する。即ち、図中右側のセンサ２の左から６番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の右から４〜６番目の測距センサ３とは、走行クローラ１５の直上に位置して、梯子状部材３０の縦材３１を検出することができない測距センサ３である。 As shown in FIG. 6, the memory 7 is, for example, the distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 when the turning angle is θ1, and is the 1st to 5th sensors from the left of the sensor 2 on the right side in the drawing. The distance measuring sensor 3 and the distance measuring sensor 3 of the sensor 2 on the left side in the figure, which are the 1st to 3rd from the right, are stored. That is, the sixth distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the fourth to sixth distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side in the figure are located directly above the traveling crawler 15. , The distance measuring sensor 3 that cannot detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

また、メモリ７は、例えば、図７に示すように、旋回角度が角度θ２のときに走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３として、図中右側のセンサ２の６個の測距センサ３を記憶する。即ち、図中左側のセンサ２の６個の測距センサ３は、走行クローラ１５の直上に位置して、梯子状部材３０の縦材３１を検出することができない測距センサ３である。 Further, as shown in FIG. 7, the memory 7 is, for example, as a distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 when the turning angle is an angle θ2, and is the six distance measuring sensors of the sensor 2 on the right side in the drawing. Memorize 3. That is, the six distance measuring sensors 3 of the sensor 2 on the left side in the drawing are distance measuring sensors 3 that are located directly above the traveling crawler 15 and cannot detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30.

コントローラ４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行する際に、上部旋回体１２の旋回角度が、一対のセンサ２の各々において、複数の測距センサ３の一部が走行クローラ１５の直上に位置しない旋回角度である場合に、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。即ち、図６に示すように、一対のセンサ２の各々において、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３が存在する場合に、コントローラ４は、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３が出力する電圧値の変化に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。 In the controller 4, when the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30, the turning angle of the upper swivel body 12 is such that in each of the pair of sensors 2, a part of the plurality of distance measuring sensors 3 is the traveling crawler 15. It is determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 when the turning angle is not directly above the above. That is, as shown in FIG. 6, when each of the pair of sensors 2 has a distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15, the controller 4 detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. Based on the change in the voltage value output by the distance measuring sensor 3, it is determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30.

このとき、コントローラ４は、走行クローラ１５の直上に位置していない測距センサ３のみを用いて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。即ち、図６においては、図中右側のセンサ２のうち、走行クローラ１５の直上に位置する、左から６番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２のうち、走行クローラ１５の直上に位置する、右から４〜６番目の測距センサ３とを、判定に用いない。 At this time, the controller 4 uses only the distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 to determine whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. That is, in FIG. 6, the sixth distance measuring sensor 3 from the left located directly above the traveling crawler 15 among the sensors 2 on the right side in the drawing, and the sensor 2 on the left side in the drawing directly above the traveling crawler 15. The 4th to 6th distance measuring sensors 3 from the right, which are located in, are not used for the determination.

一方、コントローラ４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行する際に、上部旋回体１２の旋回角度が、一対のセンサ２の少なくとも一方において、複数の測距センサ３の全部が走行クローラ１５の直上に位置しない旋回角度である場合に、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かの判定を行わない。即ち、図７に示すように、図中左側のセンサ２において、梯子状部材３０の縦材３１を検出可能な測距センサ３が存在しない場合には、コントローラ４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定しない。また、このとき、コントローラ４は、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定しない旨の警告を警告装置５から行わせてもよい。 On the other hand, in the controller 4, when the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30, the turning angle of the upper swinging body 12 is such that all of the plurality of distance measuring sensors 3 travel on at least one of the pair of sensors 2. When the turning angle is not directly above the crawler 15, it is not determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. That is, as shown in FIG. 7, when the distance measuring sensor 3 capable of detecting the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 does not exist in the sensor 2 on the left side in the drawing, the controller 4 has the traveling crawler 15 in the ladder shape. It is not determined whether or not there is a possibility that the member 30 may be stepped off. Further, at this time, the controller 4 may give a warning from the warning device 5 that the traveling crawler 15 does not determine whether or not there is a possibility of stepping off the ladder-shaped member 30.

（走行状態検出装置の動作）
次に、走行状態検出制御のフローチャートである図８を用いて、走行状態検出装置１の動作を説明する。 (Operation of running state detection device)
Next, the operation of the traveling state detection device 1 will be described with reference to FIG. 8 which is a flowchart of the traveling state detection control.

まず、走行状態検出装置１のコントローラ４は、旋回角度検出器６の検出結果から、上部旋回体１２の旋回角度を確認する（ステップＳ１）。そして、コントローラ４は、メモリ７を参照して、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３を特定する（ステップＳ２）。図６の場合、図中右側のセンサ２の、左から１〜５番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の、右から１〜３番目の測距センサ３とを、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３として特定する。 First, the controller 4 of the traveling state detection device 1 confirms the turning angle of the upper turning body 12 from the detection result of the turning angle detector 6 (step S1). Then, the controller 4 refers to the memory 7 and identifies the distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 (step S2). In the case of FIG. 6, the traveling crawler uses the distance measuring sensors 3 from the left to the third from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the distance measuring sensors 3 from the right to the third from the right of the sensor 2 on the left side in the figure. It is specified as a distance measuring sensor 3 that is not located directly above 15.

次に、コントローラ４は、各センサ２に、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、センサ２の少なくとも一方に、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３が存在しないと判定した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、コントローラ４は、フローを終了する。図７のように、図中左側のセンサ２において、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３が存在しない場合には、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かの判定は行われない。 Next, the controller 4 determines whether or not each sensor 2 has a distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 (step S3). If it is determined in step S3 that the distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 does not exist in at least one of the sensors 2 (S3: NO), the controller 4 ends the flow. As shown in FIG. 7, if the distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 does not exist in the sensor 2 on the left side of the drawing, whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. Is not judged.

一方、ステップＳ３において、各センサ２に、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３が存在すると判定した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、コントローラ４は、各測距センサの出力電圧を取り込む（ステップＳ４）。ここで、走行クローラ１５の直上に位置する測距センサ３は使用しない。そして、コントローラ４は、「０」と「１」との検出結果の並びから、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定する（ステップＳ５）。 On the other hand, if it is determined in step S3 that each sensor 2 has a distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 (S3: YES), the controller 4 takes in the output voltage of each distance measuring sensor. (Step S4). Here, the distance measuring sensor 3 located directly above the traveling crawler 15 is not used. Then, the controller 4 identifies the ranging sensor 3 that has detected the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 from the sequence of the detection results of "0" and "1" (step S5).

次に、コントローラ４は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、所定時間は、上述した一定のサンプリング周期である。ステップＳ６において、所定時間が経過していないと判定した場合には（Ｓ６：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ６を繰り返す。一方、ステップＳ６において、所定時間が経過したと判定した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、コントローラ４は、各測距センサの出力電圧を取り込む（ステップＳ７）。ここで、走行クローラ１５の直上に位置する測距センサ３は使用しない。 Next, the controller 4 determines whether or not the predetermined time has elapsed (step S6). Here, the predetermined time is the above-mentioned constant sampling cycle. If it is determined in step S6 that the predetermined time has not elapsed (S6: NO), the controller 4 repeats step S6. On the other hand, if it is determined in step S6 that the predetermined time has elapsed (S6: YES), the controller 4 takes in the output voltage of each ranging sensor (step S7). Here, the distance measuring sensor 3 located directly above the traveling crawler 15 is not used.

次に、コントローラ４は、ステップＳ５で特定した測距センサ３の出力電圧が変化したか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、ステップＳ５で特定した測距センサ３の出力電圧が変化したと判定した場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、警告装置５に警告を発生させる（ステップＳ９）。 Next, the controller 4 determines whether or not the output voltage of the distance measuring sensor 3 specified in step S5 has changed (step S8). In step S8, when it is determined that the output voltage of the distance measuring sensor 3 specified in step S5 has changed (S8: YES), a warning is generated in the warning device 5 (step S9).

一方、ステップＳ８において、ステップＳ５で特定した測距センサ３の出力電圧が変化していないと判定した場合には（Ｓ８：ＮＯ）、コントローラ４は、警告発生中であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、警告発生中であると判定した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、コントローラ４は、警告装置５による警告を停止させる（ステップＳ１１）。 On the other hand, if it is determined in step S8 that the output voltage of the ranging sensor 3 specified in step S5 has not changed (S8: NO), the controller 4 determines whether or not a warning is being generated. (Step S10). If it is determined in step S10 that a warning is occurring (S10: YES), the controller 4 stops the warning by the warning device 5 (step S11).

ステップＳ９の後、または、ステップＳ１１の後、あるいは、ステップＳ１０において、警告発生中でないと判定した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、コントローラ４は、状態検出を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２）。状態検出の終了、即ち、フローの終了は、キャブ１６にいる作業者などによって入力指示される。ステップＳ１２において、状態検出を終了しないと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ６に戻る。これにより、一定のサンプリング周期で判定が繰り返されることになる。 After step S9, after step S11, or in step S10, if it is determined that the warning is not occurring (S10: NO), the controller 4 determines whether or not to end the state detection ( Step S12). The end of the state detection, that is, the end of the flow is input-instructed by an operator or the like in the cab 16. If it is determined in step S12 that the state detection is not completed (S12: NO), the controller 4 returns to step S6. As a result, the determination is repeated at a constant sampling cycle.

一方、ステップＳ１２において、状態検出を終了すると判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、コントローラ４は、フローを終了する。 On the other hand, if it is determined in step S12 that the state detection is finished (S12: YES), the controller 4 ends the flow.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る走行状態検出装置１によれば、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行する際に、一対のセンサ２の各々において、複数の測距センサ３のいずれかが梯子状部材３０の縦材３１を検出可能である場合に、測距センサ３の各々が出力する電圧値に基づいて、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定する。そして、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。すなわち、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３が出力する電圧値が変化しない場合には、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がないと判定し、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３が出力する電圧値が変化する場合には、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定する。よって、上部旋回体１２が旋回して、梯子状部材３０と走行クローラ１５、上部旋回体１２の位置関係が変化したとしても、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定すれば、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化から、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定することができる。そして、その判定結果に基づいて、梯子状部材３０を踏み外さないように走行クローラ１５を走行させることで、梯子状部材３０の上で作業機械１０を安全に走行させることができる。 (effect)
As described above, according to the traveling state detection device 1 according to the present embodiment, when the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30, a plurality of distance measuring sensors are used in each of the pair of sensors 2. When any of 3 can detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30, the ranging sensor that detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 based on the voltage value output by each of the distance measuring sensors 3. Identify 3. Then, based on the change in the voltage value output by the specified ranging sensor 3, it is determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. That is, if the voltage value output by the distance measuring sensor 3 that has detected the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 does not change, it is determined that the traveling crawler 15 is unlikely to step off the ladder-shaped member 30, and the ladder-shaped member 30 is determined. When the voltage value output by the distance measuring sensor 3 that has detected the vertical member 31 of the 30 changes, it is determined that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. Therefore, even if the upper swing body 12 turns and the positional relationship between the ladder-shaped member 30, the traveling crawler 15, and the upper swing body 12 changes, the distance measuring sensor 3 that detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 is specified. Then, from the change in the voltage value output by the specified ranging sensor 3, it can be determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. Then, based on the determination result, the working machine 10 can be safely run on the ladder-shaped member 30 by running the traveling crawler 15 so as not to step off the ladder-shaped member 30.

また、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を走行する際に、上部旋回体１２の旋回角度が、一対のセンサ２の各々において、複数の測距センサ３の一部が走行クローラ１５の直上に位置しない旋回角度である場合に、走行クローラ１５の直上に位置していない測距センサ３のみを用いて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。上部旋回体１２の旋回角度によっては、一対のセンサ２の少なくとも一方において、複数の測距センサ３の全てが走行クローラ１５の直上に位置する場合がある。そして、走行クローラ１５の直上に位置する測距センサ３は、走行クローラ１５を検出するので、梯子状部材３０の縦材３１の検出には利用できない。よって、このような場合、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定することができない。一方、上部旋回体１２の旋回角度が、一対のセンサ２の各々において、複数の測距センサ３の一部が走行クローラ１５の直上に位置しない旋回角度であれば、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３が出力する電圧値の変化から、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを好適に判定することができる。 Further, when the traveling crawler 15 travels on the ladder-shaped member 30, the turning angle of the upper swivel body 12 is such that in each of the pair of sensors 2, a part of the plurality of distance measuring sensors 3 is directly above the traveling crawler 15. When the turning angle is not located at, only the distance measuring sensor 3 which is not located directly above the traveling crawler 15 is used to determine whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. Depending on the turning angle of the upper swinging body 12, all of the plurality of distance measuring sensors 3 may be located directly above the traveling crawler 15 in at least one of the pair of sensors 2. Since the distance measuring sensor 3 located directly above the traveling crawler 15 detects the traveling crawler 15, it cannot be used to detect the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30. Therefore, in such a case, it cannot be determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. On the other hand, if the turning angle of the upper turning body 12 is a turning angle in which a part of the plurality of distance measuring sensors 3 is not located directly above the traveling crawler 15 in each of the pair of sensors 2, the vertical member of the ladder-shaped member 30 From the change in the voltage value output by the distance measuring sensor 3 that has detected 31, it is possible to preferably determine whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30.

また、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がある場合に、警告装置５に警告を発生させる。これにより、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す前に、走行方向を修正したり走行を停止させたりするなどの対応を行うことができる。 Further, when the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30, a warning is generated by the warning device 5. As a result, before the traveling crawler 15 steps off the ladder-shaped member 30, it is possible to take measures such as correcting the traveling direction or stopping the traveling.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の走行状態検出装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。 [Second Embodiment]
Next, the traveling state detection device of the second embodiment will be described with reference to the drawings. The configuration common to the first embodiment and the effects produced by the configuration will be omitted, and the points different from those of the first embodiment will be mainly described. The same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals as those in the first embodiment.

（走行状態検出装置の構成）
第１実施形態の走行状態検出装置１では、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３（図４では、図中右側のセンサ２の左から３番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３）の検出結果が「１」で変化しない場合に、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がないと判定している。 (Configuration of running condition detection device)
In the traveling state detection device 1 of the first embodiment, the distance measuring sensor 3 that detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 (in FIG. 4, the distance measuring sensor 3 that is the third from the left of the sensor 2 on the right side in the drawing) If the detection result of the third ranging sensor 3) from the right of the sensor 2 on the left side of the figure does not change at "1", it is determined that the traveling crawler 15 is unlikely to step off the ladder-shaped member 30.

これに対して、本実施形態の走行状態検出装置では、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外さない程度に、測距センサ３の検出結果の変化に余裕を持たせている。なお、本実施形態では、左右のセンサ２の各々において、測距センサ３の数は、３個以上である。 On the other hand, in the traveling state detection device of the present embodiment, there is a margin for the change of the detection result of the distance measuring sensor 3 so that the traveling crawler 15 does not step on the ladder-shaped member 30. In this embodiment, the number of distance measuring sensors 3 is 3 or more in each of the left and right sensors 2.

例えば、図４において、走行クローラ１５が梯子状部材３０の上を真っ直ぐに走行していない場合であって、図中右側のセンサ２の左から３番目の測距センサ３の検出結果と、図中左側のセンサ２の右から３番目の測距センサ３の検出結果とが、「１」から「０」に変化した場合を考える。 For example, in FIG. 4, when the traveling crawler 15 is not traveling straight on the ladder-shaped member 30, the detection result of the third distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the drawing and the drawing are shown. Consider the case where the detection result of the third distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the middle left side changes from "1" to "0".

このとき、図中右側のセンサ２の左から２番目の測距センサ３の検出結果と、図中左側のセンサ２の右から４番目の測距センサ３の検出結果とが、「０」から「１」に変化した場合には、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がないと判定する。即ち、隣り合う測距センサ３の１個分、検出結果がずれただけでは、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がないと判定して、走行を継続させる。 At this time, the detection result of the second distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the detection result of the fourth distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side in the figure are from "0". When it changes to "1", it is determined that there is no possibility that the traveling crawler 15 will step off the ladder-shaped member 30. That is, it is determined that there is no possibility that the traveling crawler 15 will step off the ladder-shaped member 30 if the detection result is deviated by one of the adjacent distance measuring sensors 3, and the traveling is continued.

一方、上記の場合において、図中右側のセンサ２の左から１番目の測距センサ３の検出結果と、図中左側のセンサ２の右から５番目の測距センサ３の検出結果とが、「０」から「１」に変化した場合には、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定する。即ち、隣り合う測距センサ３の２個分、検出結果がずれた場合には、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定して、警告を発生させる。 On the other hand, in the above case, the detection result of the first distance measuring sensor 3 from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the detection result of the fifth distance measuring sensor 3 from the right of the sensor 2 on the left side in the figure are When the change from "0" to "1", it is determined that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. That is, if the detection results are deviated by two adjacent distance measuring sensors 3, it is determined that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30, and a warning is generated.

このように、検出結果が大きくずれた場合にのみ、警告を発生させるので、警告が過剰に行われるのを抑制することができる。また、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す前に、走行方向を修正したり走行を停止させたりするなどの対応を行うことができる。 In this way, since the warning is generated only when the detection result is significantly deviated, it is possible to suppress excessive warning. Further, before the traveling crawler 15 steps off the ladder-shaped member 30, it is possible to take measures such as correcting the traveling direction or stopping the traveling.

なお、本実施形態では、左右両方のセンサ２において、隣り合う測距センサ３の２個分、検出結果がずれた場合に、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定しているが、これに限定されない。左右どちらかのセンサ２において、隣り合う測距センサ３の１個分、検出結果がずれた場合や、左右の一方のセンサ２において、隣り合う測距センサ３の１個分、検出結果がずれ、且つ、他方のセンサ２において、隣り合う測距センサ３の２個分、検出結果がずれた場合に、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定してもよい。また、検出結果のずれ量は上記に限らない。 In the present embodiment, it is determined that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 when the detection results of the two adjacent distance measuring sensors 3 are deviated from both the left and right sensors 2. However, it is not limited to this. When the detection result is deviated by one adjacent distance measuring sensor 3 in either the left or right sensor 2, or the detection result is deviated by one adjacent distance measuring sensor 3 in one of the left and right sensors 2. In addition, in the other sensor 2, it may be determined that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 when the detection results are deviated by two adjacent distance measuring sensors 3. Further, the amount of deviation of the detection result is not limited to the above.

［第３実施形態］
次に、第３実施形態の走行状態検出装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。 [Third Embodiment]
Next, the traveling state detection device of the third embodiment will be described with reference to the drawings. The configuration common to the first embodiment and the effects produced by the configuration will be omitted, and the points different from those of the first embodiment will be mainly described. The same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals as those in the first embodiment.

（走行状態検出装置の構成）
第１実施形態の走行状態検出装置１では、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度から、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３を特定していた。これに対して、本実施形態の走行状態検出装置では、各測距センサ３の出力電圧値から、走行クローラ１５の直上に位置する測距センサ３、および、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３を特定している。 (Configuration of running condition detection device)
In the traveling state detection device 1 of the first embodiment, the distance measuring sensor 3 which is not located directly above the traveling crawler 15 is specified from the turning angle of the upper rotating body 12 with respect to the lower traveling body 11. On the other hand, in the traveling state detection device of the present embodiment, from the output voltage value of each distance measuring sensor 3, the distance measuring sensor 3 located directly above the traveling crawler 15 and the measurement not located directly above the traveling crawler 15. The distance sensor 3 is specified.

即ち、まず、コントローラ４は、すべての測距センサ３の出力電圧値を取り込む。そして、コントローラ４は、各測距センサ３の出力電圧を、閾値より大きい値と、閾値より小さい値とに、分別する。 That is, first, the controller 4 takes in the output voltage values of all the distance measuring sensors 3. Then, the controller 4 separates the output voltage of each ranging sensor 3 into a value larger than the threshold value and a value smaller than the threshold value.

ここで、上記の閾値は、第１実施形態で用いた閾値とは異なる。便宜上、第１実施形態で用いた閾値を第１閾値とし、ここでの閾値を第２閾値とする。 Here, the above threshold value is different from the threshold value used in the first embodiment. For convenience, the threshold value used in the first embodiment is referred to as a first threshold value, and the threshold value here is referred to as a second threshold value.

第２閾値は、測距センサ３の誤差を考慮に入れて、走行クローラ１５の上面から測距センサ３までの距離より数％長い距離に対応する電圧値に設定されている。コントローラ４は、測距センサ３の出力電圧値が第２閾値より大きい、即ち、第２閾値で設定した電圧値に対応する距離よりも近い位置に検出物があるときに、この測距センサ３が走行クローラ１５を検出した（即ち、走行クローラ１５の直上に位置する）と判定する。また、コントローラ４は、測距センサ３の出力電圧値が第２閾値より小さい、即ち、第２閾値で設定した電圧値に対応する距離よりも遠い位置に検出物があるときに、この測距センサ３が走行クローラ１５を検出しなかった（即ち、走行クローラ１５の直上に位置していない）と判定する。 The second threshold value is set to a voltage value corresponding to a distance several percent longer than the distance from the upper surface of the traveling crawler 15 to the distance measuring sensor 3 in consideration of the error of the distance measuring sensor 3. The controller 4 determines the distance measuring sensor 3 when the output voltage value of the distance measuring sensor 3 is larger than the second threshold value, that is, when the detected object is located at a position closer than the distance corresponding to the voltage value set by the second threshold value. Determines that the traveling crawler 15 has been detected (that is, is located directly above the traveling crawler 15). Further, the controller 4 measures the distance when the output voltage value of the distance measurement sensor 3 is smaller than the second threshold value, that is, when the detected object is located at a position farther than the distance corresponding to the voltage value set by the second threshold value. It is determined that the sensor 3 has not detected the traveling crawler 15 (that is, it is not located directly above the traveling crawler 15).

次に、コントローラ４は、走行クローラ１５を検出した測距センサ３を除いた測距センサ３の各々が出力する電圧値に基づいて、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定する。この特定には、第１閾値を用いる。即ち、走行クローラ１５の直上に位置していない測距センサ３の各々の検出結果を「０」と「１」とに２値化することで、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定する。あとは、第１実施形態と同様に、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。 Next, the controller 4 detects the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 based on the voltage values output by each of the distance measuring sensors 3 excluding the distance measuring sensor 3 that has detected the traveling crawler 15. To identify. A first threshold is used for this identification. That is, the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 is detected by binarizing the detection results of the distance measuring sensors 3 that are not located directly above the traveling crawler 15 into “0” and “1”. Identify the distance sensor 3. After that, as in the first embodiment, it is determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30 based on the change in the voltage value output by the specified ranging sensor 3.

（作業機械の構成）
また、図２に示すように、作業機械１０は、走行クローラ１５を駆動させる走行モータ（走行駆動手段）１７を有している。走行モータ１７は、走行クローラ１５に設けられている。 (Structure of work machine)
Further, as shown in FIG. 2, the work machine 10 has a traveling motor (traveling driving means) 17 for driving the traveling crawler 15. The traveling motor 17 is provided on the traveling crawler 15.

また、図５に示すように、作業機械１０は、走行モータ１７の駆動を制御するメインコントローラ（駆動制御手段）１８を有している。メインコントローラ１８は、コントローラ４が、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があると判定した場合に、走行モータ１７に走行クローラ１５の駆動を停止させる。これにより、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す恐れを低減させることができる。 Further, as shown in FIG. 5, the work machine 10 has a main controller (drive control means) 18 that controls the drive of the traveling motor 17. When the controller 4 determines that the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30, the main controller 18 causes the traveling motor 17 to stop driving the traveling crawler 15. This makes it possible to reduce the risk that the traveling crawler 15 will step off the ladder-shaped member 30.

（走行状態検出装置の動作）
次に、走行状態検出制御のフローチャートである図９を用いて、第２実施形態の走行状態検出装置の動作を説明する。 (Operation of running state detection device)
Next, the operation of the traveling state detection device of the second embodiment will be described with reference to FIG. 9, which is a flowchart of the traveling state detection control.

まず、走行状態検出装置１のコントローラ４は、すべての測距センサの出力電圧を取り込む（ステップＳ１３）。そして、コントローラ４は、第２閾値による分別により、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３を特定する（ステップＳ１４）。図６の場合、図中右側のセンサ２の、左から１〜５番目の測距センサ３と、図中左側のセンサ２の、右から１〜３番目の測距センサ３とを、走行クローラ１５の直上に位置しない測距センサ３として特定する。 First, the controller 4 of the traveling state detection device 1 takes in the output voltages of all the distance measuring sensors (step S13). Then, the controller 4 identifies the distance measuring sensor 3 that is not located directly above the traveling crawler 15 by sorting according to the second threshold value (step S14). In the case of FIG. 6, the traveling crawler uses the distance measuring sensors 3 from the left to the third from the left of the sensor 2 on the right side in the figure and the distance measuring sensors 3 from the right to the third from the right of the sensor 2 on the left side in the figure. It is specified as a distance measuring sensor 3 that is not located directly above 15.

その後のステップＳ３からステップＳ１２は、第１実施形態と同じであるので、その説明を省略する。ステップＳ９において、警告装置５から警告が発生するのと同時に、メインコントローラ１８は、走行モータ１７に走行クローラ１５の駆動を停止させることになる。 Subsequent steps S3 to S12 are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted. At the same time that the warning device 5 issues a warning in step S9, the main controller 18 causes the traveling motor 17 to stop driving the traveling crawler 15.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る走行状態検出装置によれば、まず、測距センサ３の各々が出力する電圧値に基づいて、走行クローラ１５を検出した測距センサ３を特定する。次に、走行クローラ１５を検出した測距センサ３を除いた測距センサ３の各々が出力する電圧値に基づいて、梯子状部材３０の縦材３１を検出した測距センサ３を特定する。そして、特定した測距センサ３が出力する電圧値の変化に基づいて、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定する。このように、走行クローラ１５を検出した測距センサ３を除いた測距センサ３だけを用いることで、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを好適に判定することができる。 (effect)
As described above, according to the traveling state detection device according to the present embodiment, first, the distance measuring sensor 3 that has detected the traveling crawler 15 is specified based on the voltage value output by each of the distance measuring sensors 3. .. Next, the distance measuring sensor 3 that has detected the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30 is specified based on the voltage values output by each of the distance measuring sensors 3 excluding the distance measuring sensor 3 that has detected the traveling crawler 15. Then, based on the change in the voltage value output by the specified ranging sensor 3, it is determined whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. In this way, by using only the distance measuring sensor 3 excluding the distance measuring sensor 3 that has detected the traveling crawler 15, it is possible to suitably determine whether or not the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30. Can be done.

また、本実施形態に係る作業機械１０によれば、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性がある場合に、走行モータ１７に走行クローラ１５の駆動を停止させる。これにより、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す恐れを低減させることができる。 Further, according to the work machine 10 according to the present embodiment, when the traveling crawler 15 may step off the ladder-shaped member 30, the traveling motor 17 stops the driving of the traveling crawler 15. This makes it possible to reduce the risk that the traveling crawler 15 will step off the ladder-shaped member 30.

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, only specific examples are illustrated, and the present invention is not particularly limited, and the specific configuration and the like can be appropriately redesigned. In addition, the actions and effects described in the embodiments of the present invention merely list the most preferable actions and effects resulting from the present invention, and the actions and effects according to the present invention are described in the embodiments of the present invention. It is not limited to what has been done.

例えば、一対のセンサ２の各々は、帯状の拡がりを持ったレーザを照射するラインセンサであってもよい。これであれば、複数の測距センサ３を並べたのと同じ検出結果を得ることができる。そして、検出結果が「０」との境目である「１」の座標を、梯子状部材３０の縦材３１の位置であると特定し、この座標での検出結果の変化から、走行クローラ１５が梯子状部材３０を踏み外す可能性があるか否かを判定することができる。 For example, each of the pair of sensors 2 may be a line sensor that irradiates a laser having a band-shaped spread. In this case, the same detection result as when a plurality of ranging sensors 3 are arranged can be obtained. Then, the coordinate of "1", which is the boundary between the detection result and "0", is specified as the position of the vertical member 31 of the ladder-shaped member 30, and the traveling crawler 15 determines from the change of the detection result at this coordinate. It is possible to determine whether or not there is a possibility that the ladder-shaped member 30 may be stepped off.

１走行状態検出装置
２センサ
３測距センサ
４コントローラ（判定手段、警告制御手段）
５警告装置（警告手段）
６旋回角度検出器（旋回角度検出手段）
７メモリ（記憶手段）
１０作業機械
１１下部走行体
１２上部旋回体
１３アタッチメント
１４ブレード
１５走行クローラ
１６キャブ
１７走行モータ（走行駆動手段）
１８メインコントローラ（駆動制御手段）
２０トラック
２１荷台
３０梯子状部材
３１縦材
３２横材
３３隙間 1 Driving state detection device 2 Sensor 3 Distance measurement sensor 4 Controller (judgment means, warning control means)
5 Warning device (warning means)
6 Turning angle detector (turning angle detecting means)
7 Memory (storage means)
10 Work machine 11 Lower traveling body 12 Upper rotating body 13 Attachment 14 Blade 15 Traveling crawler 16 Cab 17 Traveling motor (traveling drive means)
18 Main controller (drive control means)
20 Truck 21 Loading platform 30 Ladder-shaped member 31 Vertical member 32 Horizontal member 33 Gap

Claims

The left and right running is provided on a work machine in which an upper turning body is provided so as to be able to turn on the upper part of a lower running body provided with left and right running crawlers, and runs on a plate-shaped member bridged between two points. It is a running state detection device that detects the state of the crawler.
A pair of sensors, each of which is provided on the upper swing body and is spaced apart from each other in the left-right direction of the upper swing body, and each of which can detect the plate-shaped member.
A determination means for determining whether or not the traveling crawler is traveling on the plate-shaped member based on the detection results of the pair of sensors.
Have,
Each of the pair of sensors has a plurality of non-contact type distance measuring sensors arranged side by side on the lower surface of the upper swing body.
Each of the plurality of distance measuring sensors outputs an output value according to the distance to the detected object, and outputs a value.
When the traveling crawler travels on the plate-shaped member, if any one of the plurality of distance measuring sensors can detect the plate-shaped member in each of the pair of sensors, the determination means is used. , The distance measuring sensor that detected the plate-shaped member is specified based on the output value output by each of the distance measuring sensors, and the traveling is based on the change in the output value output by the specified distance measuring sensor. A traveling state detecting device for determining whether or not a crawler may step off the plate-shaped member.

A turning angle detecting means for detecting the turning angle of the upper turning body with respect to the lower traveling body, and
A storage means for storing the turning angle of the upper swivel body in association with the distance measuring sensor that is not located directly above the traveling crawler at the turning angle.
Have more
When the traveling crawler travels on the plate-shaped member, the turning angle of the upper swivel body is such that, in each of the pair of sensors, a part of the plurality of distance measuring sensors is located directly above the traveling crawler. When the turning angle is not set, the determination means uses only the distance measuring sensor that is not located directly above the traveling crawler to determine whether or not the traveling crawler may step off the plate-shaped member. The traveling state detection device according to claim 1, wherein the determination is made.

The determination means identifies the distance measurement sensor that has detected the traveling crawler based on the output values output by each of the distance measuring sensors, and excludes the distance measuring sensor that has detected the traveling crawler. The traveling state detection device according to claim 1, wherein the distance measuring sensor that detects the plate-shaped member is specified based on an output value output by each of the sensors.

Warning means that can issue warnings,
When the determination means determines that the traveling crawler may step off the plate-shaped member, the warning control means for generating a warning to the warning means and the warning control means.
The traveling state detecting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising.

The traveling state detection device according to any one of claims 1 to 4,
The traveling drive means for driving the traveling crawler and
When the determination means determines that the traveling crawler may step off the plate-shaped member, the driving control means for causing the traveling driving means to stop the driving of the traveling crawler.
A work machine characterized by having.