本発明に係る障害物検知システムを備えた作業車両を自動走行システムに適用した場合の実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムにおいては、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。
An embodiment when a work vehicle provided with an obstacle detection system according to the present invention is applied to an automatic traveling system will be described with reference to the drawings.
In this automatic traveling system, as shown in FIG. 1, the tractor 1 is applied as a work vehicle, but other than the tractor, a passenger work vehicle such as a passenger rice transplanter, a combine, a passenger mower, a wheel loader, or a snowplow. , And unmanned work vehicles such as unmanned mowers can be applied.
この自動走行システムは、図1及び図2に示すように、トラクタ1に搭載された自動走行ユニット2、及び、自動走行ユニット2と通信可能に通信設定された携帯通信端末3を備えている。携帯通信端末3には、タッチ操作可能な表示部51(例えば、液晶パネル)等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。
As shown in FIGS. 1 and 2, this automatic traveling system includes an automatic traveling unit 2 mounted on a tractor 1 and a mobile communication terminal 3 set to communicate with the automatic traveling unit 2. As the mobile communication terminal 3, a tablet-type personal computer, a smartphone, or the like having a touch-operable display unit 51 (for example, a liquid crystal panel) or the like can be adopted.
トラクタ1は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪5、及び、駆動可能な左右の後輪6を有する走行機体7が備えられている。走行機体7の前方側には、ボンネット8が配置され、ボンネット8内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン(以下、エンジンと称する)9が備えられている。走行機体7のボンネット8よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン10が備えられている。
The tractor 1 includes left and right front wheels 5 that function as driveable steering wheels, and a traveling machine body 7 that has left and right rear wheels that can be driven. A bonnet 8 is arranged on the front side of the traveling machine body 7, and an electronically controlled diesel engine (hereinafter, referred to as an engine) 9 equipped with a common rail system is provided in the bonnet 8. A cabin 10 forming a boarding-type driving unit is provided behind the bonnet 8 of the traveling machine body 7.
走行機体7の後部には、3点リンク機構11を介して、作業装置12の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することで、トラクタ1をロータリ耕耘仕様に構成することができる。トラクタ1の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、プラウ、ハロー、バーチカルハロー、スタブルカルチ、播種装置、散布装置、等の作業装置12を連結することができる。
The tractor 1 can be configured to the rotary tillage specification by connecting the rotary tillage device, which is an example of the work device 12, to the rear part of the traveling machine body 7 via a three-point link mechanism 11 so as to be able to move up and down and roll. can. Instead of the rotary tillage device, a working device 12 such as a plow, a halo, a vertical halo, a stable cult, a sowing device, a spraying device, etc. can be connected to the rear part of the tractor 1.
トラクタ1には、図2に示すように、エンジン9からの動力を変速する電子制御式の変速装置13、左右の前輪5を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構14、左右の後輪6を制動する左右のサイドブレーキ(図示せず)、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構15、ロータリ耕耘装置等の作業装置12への伝動を断続する作業クラッチ(図示せず)、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構16、ロータリ耕耘装置等の作業装置12を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構17、トラクタ1の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット18、トラクタ1の車速を検出する車速センサ19、前輪5の操舵角を検出する舵角センサ20、及び、トラクタ1の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット21等が備えられている。
As shown in FIG. 2, the tractor 1 includes an electronically controlled transmission 13 that shifts power from the engine 9, a fully hydraulic power steering mechanism 14 that steers the left and right front wheels 5, and left and right rear wheels 6. Left and right side brakes for braking (not shown), electronically controlled brake operation mechanism 15 that enables hydraulic operation of the left and right side brakes, work clutch that interrupts transmission to work devices 12 such as rotary tillers (Fig.) (Not shown), electronically controlled clutch operating mechanism 16 that enables hydraulic operation of the work clutch, electrohydraulic control type lifting and lowering drive mechanism 17 that lifts and lowers the work device 12 such as the rotary tiller, automatic running of the tractor 1, etc. The vehicle-mounted electronic control unit 18 having various control programs related to the above, the vehicle speed sensor 19 for detecting the vehicle speed of the tractor 1, the steering angle sensor 20 for detecting the steering angle of the front wheels 5, and the current position and current orientation of the tractor 1 are measured. The positioning unit 21 and the like are provided.
なお、エンジン9には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置13には、油圧機械式無段変速装置(HMT)、静油圧式無段変速装置(HST)、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構14には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構14等を採用してもよい。
An electronically controlled gasoline engine equipped with an electronic governor may be adopted as the engine 9. As the transmission 13, a hydraulic mechanical continuously variable transmission (HMT), a hydrostatic continuously variable transmission (HST), a belt type continuously variable transmission, or the like can be adopted. As the power steering mechanism 14, an electric power steering mechanism 14 or the like provided with an electric motor may be adopted.
キャビン10は、図4及び図5に示すように、キャビン10の骨組みを形成するキャビンフレーム31と、前方側を覆うフロントガラス32と、後方側を覆うリアガラス33と、上下方向に沿う軸心周りで揺動開閉可能な左右一対のドア34(図1参照)と、天井側のルーフ35とを備えた箱状に構成されている。キャビンフレーム31は、前端部に配置された左右一対の前側支柱36と、後端部に配置された左右一対の後側支柱37とを備えている。平面視において、前方側の左右両側の隅部に前側支柱36が配置され、後方側の左右両側の隅部に後側支柱37が配置されている。キャビンフレーム31は、弾性体等の防振部材を介して走行機体7上に支持されており、走行機体7等からの振動がキャビン10に伝達されるのを防止する防振対策が施された状態で、キャビン10が備えられている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the cabin 10 includes a cabin frame 31 forming the framework of the cabin 10, a windshield 32 covering the front side, a rear glass 33 covering the rear side, and an axial center circumference along the vertical direction. It is configured in a box shape with a pair of left and right doors 34 (see FIG. 1) that can be oscillated and opened and closed, and a roof 35 on the ceiling side. The cabin frame 31 includes a pair of left and right front columns 36 arranged at the front end and a pair of left and right rear columns 37 arranged at the rear end. In a plan view, the front columns 36 are arranged at the left and right corners on the front side, and the rear columns 37 are arranged at the left and right corners on the rear side. The cabin frame 31 is supported on the traveling machine body 7 via a vibration-proof member such as an elastic body, and anti-vibration measures are taken to prevent vibration from the traveling machine body 7 or the like from being transmitted to the cabin 10. In the state, the cabin 10 is provided.
キャビン10の内部には、図1に示すように、パワーステアリング機構14(図2参照)を介した左右の前輪5の手動操舵を可能にするステアリングホイール38、搭乗者用の運転席39、タッチパネル式の表示部、及び、各種の操作具等が備えられている。キャビン10の前方側部位の両横側部には、キャビン10(運転席39)への乗降部となる乗降ステップ41が備えられている。
Inside the cabin 10, as shown in FIG. 1, a steering wheel 38 that enables manual steering of the left and right front wheels 5 via a power steering mechanism 14 (see FIG. 2), a driver's seat 39 for passengers, and a touch panel It is equipped with an expression display unit and various operating tools. Both lateral sides of the front side portion of the cabin 10 are provided with step 41 for getting on and off the cabin 10 (driver's seat 39).
図2に示すように、車載電子制御ユニット18は、変速装置13の作動を制御する変速制御部181、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部182、ロータリ耕耘装置等の作業装置12の作動を制御する作業装置制御部183、自動走行時に左右の前輪5の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構14に出力する操舵角設定部184、及び、予め設定された自動走行用の目標走行経路P(例えば、図3参照)等を記憶する不揮発性の車載記憶部185等を有している。
As shown in FIG. 2, the in-vehicle electronic control unit 18 includes a speed change control unit 181 that controls the operation of the speed change device 13, a braking control unit 182 that controls the operation of the left and right side brakes, and a work device 12 such as a rotary tiller. The work device control unit 183 that controls the operation, the steering angle setting unit 184 that sets the target steering angles of the left and right front wheels 5 during automatic driving and outputs them to the power steering mechanism 14, and the preset target driving for automatic driving. It has a non-volatile vehicle-mounted storage unit 185 and the like for storing the path P (see, for example, FIG. 3) and the like.
図2に示すように、測位ユニット21には、衛星測位システム(NSS:Navigation Satellite System)の一例であるGPS(Global Positioning System)を利用してトラクタ1の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置22、及び、3軸のジャイロスコープ及び3方向の加速度センサ等を有してトラクタ1の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)23等が備えられている。GPSを利用した測位方法には、DGPS(Differential GPS:相対測位方式)やRTK−GPS(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したRTK−GPSが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、図1及び図2に示すように、RTK−GPSによる測位を可能にする基準局4が設置されている。
As shown in FIG. 2, the positioning unit 21 is a satellite that measures the current position and current orientation of the tractor 1 by using GPS (Global Positioning System), which is an example of a satellite positioning system (NSS: Navigation Satellite System). It is equipped with a navigation device 22, an inertial measurement unit (IMU) 23 and the like having a three-axis gyroscope, a three-direction acceleration sensor, and the like to measure the attitude and orientation of the tractor 1. Positioning methods using GPS include DGPS (Differential GPS: relative positioning system) and RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS: interference positioning system). In this embodiment, RTK-GPS suitable for positioning of a moving body is adopted. Therefore, as shown in FIGS. 1 and 2, a reference station 4 that enables positioning by RTK-GPS is installed at a known position around the field.
トラクタ1と基準局4との夫々には、図2に示すように、GPS衛星71(図1参照)から送信された電波を受信するGPSアンテナ24,61、及び、トラクタ1と基準局4との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール25,62等が備えられている。これにより、衛星航法装置22は、トラクタ側のGPSアンテナ24がGPS衛星71からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のGPSアンテナ61がGPS衛星71からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ1の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット21は、衛星航法装置22と慣性計測装置23とを備えることにより、トラクタ1の現在位置、現在方位、姿勢角(ヨー角、ロール角、ピッチ角)を高精度に測定することができる。
As shown in FIG. 2, the tractor 1 and the reference station 4 are connected to the GPS antennas 24 and 61 that receive radio waves transmitted from the GPS satellite 71 (see FIG. 1), and between the tractor 1 and the reference station 4. Communication modules 25, 62 and the like that enable wireless communication of various data including positioning data in the above are provided. As a result, the satellite navigation device 22 receives the positioning data obtained by the GPS antenna 24 on the tractor side receiving the radio waves from the GPS satellite 71 and the GPS antenna 61 on the base station side receiving the radio waves from the GPS satellite 71. Based on the obtained positioning data, the current position and current orientation of the tractor 1 can be measured with high accuracy. Further, the positioning unit 21 is provided with the satellite navigation device 22 and the inertial measurement unit 23 to measure the current position, the current direction, and the attitude angle (yaw angle, roll angle, pitch angle) of the tractor 1 with high accuracy. Can be done.
トラクタ1に備えられるGPSアンテナ24、通信モジュール25、及び、慣性計測装置23は、図1に示すように、アンテナユニット80に収納されている。アンテナユニット80は、キャビン10の前面側の上部位置に配置されている。
The GPS antenna 24, the communication module 25, and the inertial measurement unit 23 provided in the tractor 1 are housed in the antenna unit 80 as shown in FIG. The antenna unit 80 is arranged at an upper position on the front side of the cabin 10.
図2に示すように、携帯通信端末3には、表示部51等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット52、及び、トラクタ側の通信モジュール25との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール55、等が備えられている。端末電子制御ユニット52は、トラクタ1を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路P(例えば、図3参照)を生成する走行経路生成部53、及び、ユーザが入力した各種の入力データや走行経路生成部53が生成した目標走行経路P等を記憶する不揮発性の端末記憶部54、等を有している。
As shown in FIG. 2, the mobile communication terminal 3 has positioning data between the terminal electronic control unit 52 having various control programs for controlling the operation of the display unit 51 and the like, and the communication module 25 on the tractor side. A communication module 55, etc., which enables wireless communication of various data including the above is provided. The terminal electronic control unit 52 includes a travel route generation unit 53 that generates a target travel route P (for example, see FIG. 3) for travel guidance for automatically traveling the tractor 1, and various input data input by the user. It has a non-volatile terminal storage unit 54 and the like that stores the target travel route P and the like generated by the travel route generation unit 53.
走行経路生成部53が目標走行経路Pを生成するに当たり、携帯通信端末3の表示部51に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両や作業装置12の種類や機種等の車体データを入力しており、入力された車体データが端末記憶部54に記憶されている。目標走行経路Pの生成対象となる走行領域S(図3参照)を圃場としており、携帯通信端末3の端末電子制御ユニット52は、圃場の形状や位置を含む圃場データを取得して端末記憶部54に記憶している。
When the travel route generation unit 53 generates the target travel route P, a user such as a driver or an administrator can use the work vehicle or the like according to the input guide for setting the target travel route displayed on the display unit 51 of the mobile communication terminal 3. Vehicle body data such as the type and model of the work device 12 is input, and the input vehicle body data is stored in the terminal storage unit 54. The travel area S (see FIG. 3) for which the target travel route P is to be generated is set as a field, and the terminal electronic control unit 52 of the mobile communication terminal 3 acquires field data including the shape and position of the field and is a terminal storage unit. I remember it in 54.
圃場データの取得について説明すると、ユーザ等が運転してトラクタ1を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット52は、測位ユニット21にて取得するトラクタ1の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット52は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した走行領域Sを含む圃場データを取得している。図3では、矩形状の走行領域Sが特定された例を示している。
Explaining the acquisition of field data, when a user or the like drives and actually runs the tractor 1, the terminal electronic control unit 52 obtains the shape and position of the field from the current position of the tractor 1 acquired by the positioning unit 21. It is possible to acquire the position information for specifying the above. The terminal electronic control unit 52 specifies the shape and position of the field from the acquired position information, and acquires the field data including the traveling area S specified from the shape and position of the specified field. FIG. 3 shows an example in which the rectangular traveling region S is specified.
特定された圃場の形状や位置等を含む圃場データが端末記憶部54に記憶されると、走行経路生成部53は、端末記憶部54に記憶されている圃場データや車体データを用いて、目標走行経路Pを生成する。
When the field data including the shape and position of the specified field is stored in the terminal storage unit 54, the traveling route generation unit 53 uses the field data and the vehicle body data stored in the terminal storage unit 54 to target. The travel path P is generated.
図3に示すように、走行経路生成部53は、走行領域S内を中央領域R1と外周領域R2とに区分け設定している。中央領域R1は、走行領域Sの中央部に設定されており、先行してトラクタ1を往復方向に自動走行させて所定の作業(例えば、耕耘等の作業)を行う往復作業領域となっている。外周領域R2は、中央領域R1の周囲に設定されており、中央領域R1に後続してトラクタ1を周回方向に自動走行させて所定の作業を行う周回作業領域となっている。走行経路生成部53は、例えば、車体データに含まれる旋回半径やトラクタ1の前後幅及び左右幅等から、トラクタ1を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部53は、中央領域R1の外周に求めたスペース等を確保するように、走行領域S内を中央領域R1と外周領域R2とに区分けしている。
As shown in FIG. 3, the travel path generation unit 53 divides and sets the inside of the travel region S into a central region R1 and an outer peripheral region R2. The central region R1 is set in the central portion of the traveling region S, and is a reciprocating work region in which the tractor 1 is automatically traveled in the reciprocating direction in advance to perform a predetermined work (for example, work such as tillage). .. The outer peripheral region R2 is set around the central region R1 and is a circumferential work region in which the tractor 1 is automatically driven in the circumferential direction following the central region R1 to perform a predetermined work. The travel path generation unit 53 is, for example, based on the turning radius, the front-rear width, the left-right width, etc. of the tractor 1 included in the vehicle body data, the space for turning traveling required for the tractor 1 to be swiveled at the shore of the field, etc. Seeking. The travel path generation unit 53 divides the travel region S into a central region R1 and an outer peripheral region R2 so as to secure a space or the like obtained on the outer circumference of the central region R1.
走行経路生成部53は、図3に示すように、車体データや圃場データ等を用いて、目標走行経路Pを生成している。例えば、目標走行経路Pは、中央領域R1において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された複数の作業経路P1と、隣接する作業経路P1の始端と終端とを連結する連結経路P2と、外周領域R2において周回する周回経路P3(図中点線にて示している)とを有している。複数の作業経路P1は、トラクタ1を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路P2は、所定の作業を行わずに、トラクタ1の走行方向を180度転換させるためのUターン経路であり、作業経路P1の終端と隣接する次の作業経路P1の始端とを連結している。周回経路P3は、外周領域R2にてトラクタ1を周回走行させながら、所定の作業を行うための経路である。周回経路P3は、走行領域Sの四隅に相当する位置において、トラクタ1を前進走行と後進走行とに切り替えることで、トラクタ1の走行方向を90度転換させるようにしている。ちなみに、図3に示す目標走行経路Pは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。
As shown in FIG. 3, the travel route generation unit 53 generates the target travel route P by using the vehicle body data, the field data, and the like. For example, the target travel path P includes a plurality of work paths P1 having the same straight-line distance in the central region R1 and arranged in parallel with a certain distance corresponding to the work width, and the start ends of adjacent work paths P1. It has a connecting path P2 that connects the ends and a circular path P3 (indicated by a dotted line in the figure) that orbits in the outer peripheral region R2. The plurality of work paths P1 are routes for performing a predetermined work while traveling the tractor 1 in a straight line. The connecting path P2 is a U-turn path for changing the traveling direction of the tractor 1 by 180 degrees without performing a predetermined operation, and connects the end of the work path P1 and the start end of the next adjacent work path P1. ing. The orbital path P3 is a path for performing a predetermined operation while orbiting the tractor 1 in the outer peripheral region R2. The circuit path P3 switches the traveling direction of the tractor 1 by 90 degrees by switching the tractor 1 between forward traveling and reverse traveling at positions corresponding to the four corners of the traveling region S. Incidentally, the target travel route P shown in FIG. 3 is just an example, and what kind of target travel route is set can be changed as appropriate.
走行経路生成部53にて生成された目標走行経路Pは、表示部51に表示可能であり、車体データ及び圃場データ等と関連付けた経路データとして端末記憶部54に記憶されている。経路データには、目標走行経路Pの方位角、及び、目標走行経路Pでのトラクタ1の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度、等が含まれている。
The target travel route P generated by the travel route generation unit 53 can be displayed on the display unit 51, and is stored in the terminal storage unit 54 as route data associated with vehicle body data, field data, and the like. The route data includes the azimuth angle of the target travel route P, the set engine rotation speed and the target travel speed set according to the travel mode of the tractor 1 on the target travel route P, and the like.
このようにして、走行経路生成部53が目標走行経路Pを生成すると、端末電子制御ユニット52が、携帯通信端末3からトラクタ1に経路データを転送することで、トラクタ1の車載電子制御ユニット18が、経路データを取得することができる。車載電子制御ユニット18は、取得した経路データに基づいて、測位ユニット21にて自己の現在位置(トラクタ1の現在位置)を取得しながら、目標走行経路Pに沿ってトラクタ1を自動走行させることができる。測位ユニット21にて取得するトラクタ1の現在位置については、リアルタイム(例えば、数秒周期)でトラクタ1から携帯通信端末3に送信されており、携帯通信端末3にてトラクタ1の現在位置を把握している。
In this way, when the travel route generation unit 53 generates the target travel route P, the terminal electronic control unit 52 transfers the route data from the mobile communication terminal 3 to the tractor 1, so that the vehicle-mounted electronic control unit 18 of the tractor 1 However, the route data can be acquired. The in-vehicle electronic control unit 18 automatically travels the tractor 1 along the target travel route P while acquiring its own current position (current position of the tractor 1) by the positioning unit 21 based on the acquired route data. Can be done. The current position of the tractor 1 acquired by the positioning unit 21 is transmitted from the tractor 1 to the mobile communication terminal 3 in real time (for example, in a cycle of several seconds), and the mobile communication terminal 3 grasps the current position of the tractor 1. ing.
経路データの転送に関しては、トラクタ1が自動走行を開始する前の段階において、経路データの全体を端末電子制御ユニット52から車載電子制御ユニット18に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Pを含む経路データを、データ量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ1が自動走行を開始する前の段階においては、経路データの初期経路部分のみが端末電子制御ユニット52から車載電子制御ユニット18に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ1がデータ量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路データが端末電子制御ユニット52から車載電子制御ユニット18に転送するようにしてもよい。
Regarding the transfer of the route data, the entire route data can be transferred from the terminal electronic control unit 52 to the vehicle-mounted electronic control unit 18 at once before the tractor 1 starts the automatic traveling. Further, for example, the route data including the target travel route P can be divided into a plurality of route portions for each predetermined distance with a small amount of data. In this case, in the stage before the tractor 1 starts the automatic traveling, only the initial route portion of the route data is transferred from the terminal electronic control unit 52 to the vehicle-mounted electronic control unit 18. After the start of automatic driving, every time the tractor 1 reaches a route acquisition point set according to the amount of data or the like, the route data of only the subsequent route portion corresponding to that point is electronically controlled by the terminal electronic control unit 52. It may be transferred to the unit 18.
トラクタ1の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等がスタート地点にトラクタ1を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末3にて、ユーザが表示部51を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末3は、自動走行の開始指示をトラクタ1に送信する。これにより、トラクタ1では、車載電子制御ユニット18が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット21にて自己の現在位置(トラクタ1の現在位置)を取得しながら、目標走行経路Pに沿ってトラクタ1を自動走行させる自動走行制御を開始する。車載電子制御ユニット18が、測位ユニット21(衛星測位システムに相当する)により取得されるトラクタ1の測位情報に基づいて、目標走行経路Pに沿ってトラクタ1を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。
When starting the automatic traveling of the tractor 1, for example, when the user or the like moves the tractor 1 to the starting point and various automatic traveling start conditions are satisfied, the user displays the display unit 51 on the mobile communication terminal 3. By instructing the start of automatic traveling, the mobile communication terminal 3 transmits the instruction to start automatic traveling to the tractor 1. As a result, in the tractor 1, the in-vehicle electronic control unit 18 receives an instruction to start automatic driving, and while the positioning unit 21 acquires its own current position (current position of the tractor 1), the vehicle-mounted electronic control unit 18 sets the target traveling path P. The automatic running control for automatically running the tractor 1 along the line is started. The in-vehicle electronic control unit 18 automatically performs automatic driving control to automatically drive the tractor 1 along the target traveling path P based on the positioning information of the tractor 1 acquired by the positioning unit 21 (corresponding to the satellite positioning system). It is configured as a travel control unit.
自動走行制御には、変速装置13の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構15の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪5を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置12の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。
The automatic running control includes automatic shift control that automatically controls the operation of the transmission 13, automatic braking control that automatically controls the operation of the brake operation mechanism 15, automatic steering control that automatically steers the left and right front wheels 5, and a rotary tillage device. The automatic control for work, etc., which automatically controls the operation of the work device 12 such as, and the like are included.
自動変速制御においては、変速制御部181が、目標走行速度を含む目標走行経路Pの経路データと測位ユニット21の出力と車速センサ19の出力とに基づいて、目標走行経路Pでのトラクタ1の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ1の車速として得られるように変速装置13の作動を自動制御する。
In the automatic shift control, the shift control unit 181 determines the tractor 1 on the target travel path P based on the route data of the target travel path P including the target travel speed, the output of the positioning unit 21, and the output of the vehicle speed sensor 19. The operation of the transmission 13 is automatically controlled so that the target traveling speed set according to the traveling mode or the like can be obtained as the vehicle speed of the tractor 1.
自動制動制御においては、制動制御部182が、目標走行経路Pと測位ユニット21の出力とに基づいて、目標走行経路Pの経路データに含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪6を適正に制動するようにブレーキ操作機構15の作動を自動制御する。
In the automatic braking control, the braking control unit 182 sets the left and right side brakes behind the left and right in the braking region included in the route data of the target traveling path P based on the target traveling path P and the output of the positioning unit 21. The operation of the brake operating mechanism 15 is automatically controlled so as to properly brake the wheels 6.
自動操舵制御においては、トラクタ1が目標走行経路Pを自動走行するように、操舵角設定部184が、目標走行経路Pの経路データと測位ユニット21の出力とに基づいて左右の前輪5の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構14に出力する。パワーステアリング機構14が、目標操舵角と舵角センサ20の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪5の操舵角として得られるように左右の前輪5を自動操舵する。
In the automatic steering control, the steering angle setting unit 184 sets the target of the left and right front wheels 5 based on the route data of the target travel path P and the output of the positioning unit 21 so that the tractor 1 automatically travels on the target travel path P. The steering angle is obtained and set, and the set target steering angle is output to the power steering mechanism 14. The power steering mechanism 14 automatically steers the left and right front wheels 5 based on the target steering angle and the output of the steering angle sensor 20 so that the target steering angle is obtained as the steering angles of the left and right front wheels 5.
作業用自動制御においては、作業装置制御部183が、目標走行経路Pの経路データと測位ユニット21の出力とに基づいて、トラクタ1が作業経路P1(例えば、図3参照)の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置12による所定の作業(例えば耕耘作業)が開始され、かつ、トラクタ1が作業経路P1(例えば、図3参照)の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置12による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構16及び昇降駆動機構17の作動を自動制御する。
In the automatic work control, the work device control unit 183 performs work such as the start end of the work path P1 (see, for example, FIG. 3) by the tractor 1 based on the route data of the target travel path P and the output of the positioning unit 21. A predetermined work (for example, tilling work) by the work device 12 is started as the work device 12 reaches the start point, and the tractor 1 reaches the work end point such as the end of the work path P1 (for example, see FIG. 3). Along with this, the operations of the clutch operating mechanism 16 and the elevating drive mechanism 17 are automatically controlled so that the predetermined work by the working device 12 is stopped.
このようにして、トラクタ1においては、変速装置13、パワーステアリング機構14、ブレーキ操作機構15、クラッチ操作機構16、昇降駆動機構17、車載電子制御ユニット18、車速センサ19、舵角センサ20、測位ユニット21、及び、通信モジュール25、等によって自動走行ユニット2が構成されている。
In this way, in the tractor 1, the transmission 13, the power steering mechanism 14, the brake operation mechanism 15, the clutch operation mechanism 16, the elevating drive mechanism 17, the in-vehicle electronic control unit 18, the vehicle speed sensor 19, the steering angle sensor 20, and the positioning. The automatic traveling unit 2 is composed of the unit 21, the communication module 25, and the like.
この実施形態では、キャビン10にユーザ等が搭乗せずにトラクタ1を自動走行させるだけでなく、キャビン10にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ1を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン10にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット18による自動走行制御により、トラクタ1を目標走行経路Pに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン10にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット18による自動走行制御により、トラクタ1を目標走行経路Pに沿って自動走行させることができる。
In this embodiment, it is possible not only to automatically drive the tractor 1 without the user or the like boarding the cabin 10, but also to automatically drive the tractor 1 with the user or the like boarding the cabin 10. Therefore, the tractor 1 can be automatically driven along the target traveling path P by the automatic traveling control by the in-vehicle electronic control unit 18 without the user or the like boarding the cabin 10, and the user or the like can board the cabin 10. Even in this case, the tractor 1 can be automatically driven along the target traveling path P by the automatic traveling control by the vehicle-mounted electronic control unit 18.
キャビン10にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット18にてトラクタ1を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ1を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Pを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席39の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末3の表示部51に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット18による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール38を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。
When a user or the like is on board the cabin 10, the vehicle-mounted electronic control unit 18 switches between an automatic driving state in which the tractor 1 is automatically driven and a manual driving state in which the tractor 1 is driven based on the driving of the user and the like. be able to. Therefore, it is possible to switch from the automatic driving state to the manual driving state while the target traveling route P is automatically traveling in the automatic driving state, and conversely, the manual driving is performed while the vehicle is traveling in the manual driving state. It is possible to switch from the state to the automatic driving state. Regarding switching between the manual driving state and the automatic driving state, for example, a switching operation unit for switching between the automatic driving state and the manual driving state can be provided in the vicinity of the driver's seat 39, and the switching operation unit is carried. It can also be displayed on the display unit 51 of the communication terminal 3. Further, when the user operates the steering wheel 38 during the automatic driving control by the vehicle-mounted electronic control unit 18, the automatic driving state can be switched to the manual driving state.
トラクタ1には、図1及び図2に示すように、トラクタ1(走行機体7)の周囲における障害物を検知して、障害物との衝突を回避するための障害物検知システム100が備えられている。障害物検知システム100は、レーザを用いて測定対象物までの距離を3次元で測定可能な複数のライダーセンサ(距離センサに相当する)101,102と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーユニット103,104と、障害物用制御部107とが備えられている。ここで、ライダーセンサ101,102及びソナーユニット103,104にて測定する測定対象物は、物体や人等としている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 is provided with an obstacle detection system 100 for detecting an obstacle around the tractor 1 (traveling machine 7) and avoiding a collision with the obstacle. ing. The obstacle detection system 100 includes a plurality of lidar sensors (corresponding to distance sensors) 101 and 102 capable of measuring the distance to the measurement target in three dimensions using a laser, and ultrasonic waves to the measurement target. The sonar units 103 and 104 having a plurality of sonars capable of measuring the distance and the obstacle control unit 107 are provided. Here, the measurement objects to be measured by the rider sensors 101 and 102 and the sonar units 103 and 104 are objects, people, and the like.
障害物用制御部107は、ライダーセンサ101,102及びソナーユニット103,104の測定情報に基づいて、所定距離内の物体や人等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行い、その障害物検知処理において、障害物を検知すると、衝突回避制御を行うように構成されている。障害物用制御部107は、ライダーセンサ101,102及びソナーユニット103,104の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人等の障害物を適切に検知して、その障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行うようにしている。
The obstacle control unit 107 performs an obstacle detection process for detecting an object to be measured such as an object or a person within a predetermined distance as an obstacle based on the measurement information of the rider sensors 101 and 102 and the sonar units 103 and 104. , In the obstacle detection process, when an obstacle is detected, collision avoidance control is performed. The obstacle control unit 107 repeatedly performs obstacle detection processing based on the measurement information of the rider sensors 101 and 102 and the sonar units 103 and 104 in real time to appropriately detect obstacles such as objects and people, and the obstacles. Collision avoidance control is performed to avoid collision with an object.
障害物用制御部107は、車載電子制御ユニット18に備えられている。車載電子制御ユニット18は、コモンレールシステムに含まれたエンジン用の電子制御ユニット、ライダーセンサ101,102、及び、ソナーユニット103,104、等にCAN(Controller Area Network)を介して通信可能に接続されている。
The obstacle control unit 107 is provided in the vehicle-mounted electronic control unit 18. The in-vehicle electronic control unit 18 is communicably connected to the electronic control unit for the engine, the rider sensors 101, 102, the sonar units 103, 104, etc. included in the common rail system via CAN (Controller Area Network). ing.
ライダーセンサ101,102は、レーザ光(例えば、パルス状の近赤外レーザ光)が測定対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から測定対象物までの距離を測定している(Time Of Flight)。ライダーセンサ101,102は、レーザ光を上下方向及び左右方向に高速で走査し、各走査角における測定対象物までの距離を順次測定していくことで、測定対象物までの距離を3次元で測定している。ライダーセンサ101,102は、測定範囲内における測定対象物までの距離をリアルタイムで繰り返し測定している。ライダーセンサ101,102は、測定結果から3次元画像を生成して外部に出力可能に構成されている。ライダーセンサ101,102の測定結果から生成された3次元画像は、トラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させて、ユーザ等に障害物の有無を視認させることができる。ちなみに、3次元画像では、例えば、色等を用いて遠近方向での距離を示すことができる。
The lidar sensors 101 and 102 measure the distance from the measurement object from the round-trip time until the laser beam (for example, pulsed near-infrared laser light) hits the measurement object and bounces off (Time Of Flight). .. The lidar sensors 101 and 102 scan the laser beam in the vertical and horizontal directions at high speed, and sequentially measure the distance to the measurement target at each scanning angle to measure the distance to the measurement target in three dimensions. I'm measuring. The lidar sensors 101 and 102 repeatedly measure the distance to the object to be measured within the measurement range in real time. The lidar sensors 101 and 102 are configured to generate a three-dimensional image from the measurement result and output it to the outside. The three-dimensional image generated from the measurement results of the rider sensors 101 and 102 is displayed on a display device such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the mobile communication terminal 3 so that the user or the like can visually recognize the presence or absence of an obstacle. be able to. By the way, in the three-dimensional image, for example, the distance in the perspective direction can be indicated by using a color or the like.
ライダーセンサ101,102として、図11及び図12に示すように、トラクタ1(走行機体7)の前方側を測定範囲Cとし、トラクタ1の前方側での障害物を検知するために用いる前ライダーセンサ101と、トラクタ1(走行機体7)の後方側を測定範囲Dとし、トラクタ1の後方側での障害物を検知するために用いる後ライダーセンサ102とが備えられている。
As the rider sensors 101 and 102, as shown in FIGS. 11 and 12, the front side of the tractor 1 (traveling machine 7) is set as the measurement range C, and the front rider used to detect an obstacle on the front side of the tractor 1 is used. The sensor 101 and the rear rider sensor 102 used for detecting an obstacle on the rear side of the tractor 1 with the measurement range D on the rear side of the tractor 1 (traveling machine body 7) are provided.
以下、前ライダーセンサ101及び後ライダーセンサ102について説明するが、前ライダーセンサ101の支持構造、後ライダーセンサ102の支持構造、前ライダーセンサ101の測定範囲C、後ライダーセンサ102の測定範囲Dの順に説明する。
Hereinafter, the front rider sensor 101 and the rear rider sensor 102 will be described. Of the support structure of the front rider sensor 101, the support structure of the rear rider sensor 102, the measurement range C of the front rider sensor 101, and the measurement range D of the rear rider sensor 102. It will be explained in order.
前ライダーセンサ101の支持構造について説明する。
前ライダーセンサ101は、図1及び図7に示すように、キャビン10の前面側の上部位置に配置されたアンテナユニット80の底部に取り付けられているので、まず、アンテナユニット80の支持構造について説明し、次に、アンテナユニット80の底部への前ライダーセンサ101の取り付け構造を説明する。
The support structure of the front rider sensor 101 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 7, the front rider sensor 101 is attached to the bottom of the antenna unit 80 arranged at the upper position on the front side of the cabin 10. Therefore, first, the support structure of the antenna unit 80 will be described. Next, the mounting structure of the front rider sensor 101 to the bottom of the antenna unit 80 will be described.
アンテナユニット80は、図4、図6及び図7に示すように、走行機体7の左右方向においてキャビン10の全長に亘るパイプ状のアンテナユニット支持ステー81に取り付けられている。アンテナユニット80は、走行機体7の左右方向においてキャビン10の中央部に相当する位置に配置されている。アンテナユニット支持ステー81は、キャビン10の左右斜め前方側に位置する左右のミラー取付部45に亘る状態で固定連結されている。ミラー取付部45は、前側支柱36に固定されたミラー取付用基材46と、ミラー取付用基材46に固定されたミラー取付用ブラケット47と、ミラー取付用ブラケット47に設けられたヒンジ部49により回動自在なミラー取付用アーム48とが備えられている。アンテナユニット支持ステー81は、図7に示すように、その左右両端側部位が下方側に湾曲されたブリッジ状に形成されている。アンテナユニット支持ステー81の左右両端部が、第1取付プレート201を介して、ミラー取付用ブラケット47の上端側部位に固定連結されている。図6及び図7に示すように、ミラー取付用ブラケット47の上端側部位には、水平面状の取付面が形成され、第1取付プレート201の下端側部位にも、水平面状の取付面が形成されている。両取付面を上下に重ね合わせる状態でボルトナット等の連結具50にて締結することで、アンテナユニット支持ステー81が水平方向に延びる姿勢で固定連結されている。アンテナユニット80は、アンテナユニット支持ステー81及びミラー取付部45を介して、キャビンフレーム31を構成する前側支柱36に支持されているので、アンテナユニット80への振動の伝達等を防止しながら、アンテナユニット80が強固に支持されている。
As shown in FIGS. 4, 6 and 7, the antenna unit 80 is attached to a pipe-shaped antenna unit support stay 81 over the entire length of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling machine body 7. The antenna unit 80 is arranged at a position corresponding to the central portion of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling machine body 7. The antenna unit support stay 81 is fixedly connected to the left and right mirror mounting portions 45 located diagonally forward to the left and right of the cabin 10. The mirror mounting portion 45 includes a mirror mounting base material 46 fixed to the front support column 36, a mirror mounting bracket 47 fixed to the mirror mounting base material 46, and a hinge portion 49 provided on the mirror mounting bracket 47. A mirror mounting arm 48 that is rotatable by the mirror is provided. As shown in FIG. 7, the antenna unit support stay 81 is formed in a bridge shape in which the left and right end side portions thereof are curved downward. The left and right ends of the antenna unit support stay 81 are fixedly connected to the upper end side portion of the mirror mounting bracket 47 via the first mounting plate 201. As shown in FIGS. 6 and 7, a horizontal mounting surface is formed on the upper end side portion of the mirror mounting bracket 47, and a horizontal horizontal mounting surface is also formed on the lower end side portion of the first mounting plate 201. Has been done. The antenna unit support stay 81 is fixedly connected in a posture extending in the horizontal direction by fastening with a connecting tool 50 such as a bolt and nut in a state where both mounting surfaces are overlapped vertically. Since the antenna unit 80 is supported by the front support column 36 constituting the cabin frame 31 via the antenna unit support stay 81 and the mirror mounting portion 45, the antenna is prevented from transmitting vibration to the antenna unit 80 and the like. The unit 80 is firmly supported.
アンテナユニット支持ステー81に対するアンテナユニット80の取り付け構造については、図6及び図7に示すように、アンテナユニット80側に固定された第2取付プレート202とアンテナユニット支持ステー81側に固定された第3取付プレート203とをボルトナット等の連結具50により締結することで、アンテナユニット80がアンテナユニット支持ステー81に取り付けられている。
Regarding the mounting structure of the antenna unit 80 to the antenna unit support stay 81, as shown in FIGS. 6 and 7, the second mounting plate 202 fixed to the antenna unit 80 side and the second mounting plate 202 fixed to the antenna unit support stay 81 side. 3 The antenna unit 80 is attached to the antenna unit support stay 81 by fastening the mounting plate 203 to the connecting tool 50 such as bolts and nuts.
第2取付プレート202は、図7に示すように、走行機体7の左右方向に所定間隔を隔てて左右一対備えられている。第2取付プレート202は、左右方向に延びるユニット側取付部202aの外側端部から下方側に延びるステー側取付部202bを有するL字状に屈曲された板状体にて構成されている。第2取付プレート202は、ユニット側取付部202aが連結具50等によりアンテナユニット80の底部に固定連結され、ステー側取付部202bが下方側に延びる姿勢で取り付けられている。第2取付プレート202のステー側取付部202bには、図示は省略するが、連結具等による連結用の丸孔が前後一対形成されている。
As shown in FIG. 7, a pair of left and right second mounting plates 202 are provided in the left-right direction of the traveling machine body 7 at predetermined intervals. The second mounting plate 202 is formed of an L-shaped bent plate-like body having a stay-side mounting portion 202b extending downward from the outer end portion of the unit-side mounting portion 202a extending in the left-right direction. The second mounting plate 202 is mounted so that the unit-side mounting portion 202a is fixedly connected to the bottom of the antenna unit 80 by a connector 50 or the like, and the stay-side mounting portion 202b extends downward. Although not shown, the stay-side mounting portion 202b of the second mounting plate 202 is formed with a pair of front and rear round holes for connecting with a connecting tool or the like.
第3取付プレート203は、図6及び図7に示すように、前方側部位が後方側部位よりも下方側に延びるL字状の板状体にて構成されている。第3取付プレート203は、第2取付プレート202と同様に、走行機体7の左右方向に所定間隔を隔てて左右一対備えられている。第3取付プレート203は、後方側部位の下端縁が溶接等によりアンテナユニット支持ステー81の上部に固定連結され、前方側部位がアンテナユニット支持ステー81の前方側に位置する姿勢で取り付けられている。第3取付プレート203には、前方側部位から後方側部位に亘って走行機体7の前後方向に沿って延びる長尺な長孔203aが形成され、前方側部位の下方側に連結用の丸孔203bが形成されている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the third mounting plate 203 is formed of an L-shaped plate-like body in which the front side portion extends downward from the rear side portion. Similar to the second mounting plate 202, the third mounting plate 203 is provided in pairs on the left and right sides of the traveling machine body 7 at predetermined intervals in the left-right direction. The third mounting plate 203 is mounted in such a posture that the lower end edge of the rear side portion is fixedly connected to the upper portion of the antenna unit support stay 81 by welding or the like, and the front side portion is located on the front side of the antenna unit support stay 81. .. The third mounting plate 203 is formed with a long elongated hole 203a extending in the front-rear direction of the traveling machine body 7 from the front side portion to the rear side portion, and a round hole for connection is formed on the lower side of the front side portion. 203b is formed.
アンテナユニット80をアンテナユニット支持ステー81に取り付ける場合には、図6及び図7に示すように、アンテナユニット80を、アンテナユニット支持ステー81の上方側に配置させて、通信モジュール25のアンテナが上方側に延びる使用位置に位置させる。第2取付プレート202のステー側取付部202bにおける前後の丸孔を第3取付プレート203の長孔203aにおける前方側端部と後方側端部に合致させるように、第2取付プレート202を第3取付プレート203よりも内方側に位置させる状態で第2取付プレート202と第3取付プレート203とを重ね合わせる。第2取付プレート202の前後の丸孔と第3取付プレート203の長孔203aとに亘って連結具50を挿通させて締結することで、アンテナユニット80を使用位置にてアンテナユニット支持ステー81に取り付けることができる。このとき、長孔203aにおける前方側端部と後方側端部に相当する箇所が連結具50による連結箇所に設定されており、左右一対の第2取付プレート202及び第3取付プレート203の夫々における前方側部位と後方側部位との合計4箇所が連結具50による連結箇所となっている。
When the antenna unit 80 is attached to the antenna unit support stay 81, as shown in FIGS. 6 and 7, the antenna unit 80 is arranged above the antenna unit support stay 81, and the antenna of the communication module 25 is moved upward. Position it in a position where it extends to the side. The second mounting plate 202 is placed in the third mounting plate 202 so that the front and rear round holes in the stay-side mounting portion 202b of the second mounting plate 202 are aligned with the front side end portion and the rear side end portion in the elongated hole 203a of the third mounting plate 203. The second mounting plate 202 and the third mounting plate 203 are overlapped with each other so as to be positioned inward of the mounting plate 203. By inserting and fastening the connecting tool 50 through the round holes in the front and rear of the second mounting plate 202 and the elongated holes 203a of the third mounting plate 203, the antenna unit 80 is attached to the antenna unit support stay 81 at the position of use. Can be attached. At this time, the portion corresponding to the front side end portion and the rear side end portion in the elongated hole 203a is set as the connection portion by the connecting tool 50, and in each of the pair of left and right second mounting plates 202 and the third mounting plate 203. A total of four locations, the front side portion and the rear side portion, are the connecting portions by the connecting tool 50.
アンテナユニット80は、図6に示すように、使用位置だけでなく、図8に示すように、アンテナユニット支持ステー81の前方側にアンテナユニット80を位置させて、通信モジュール25のアンテナが前方側に延びる非使用位置でも、アンテナユニット支持ステー81に取付自在に構成されている。
As shown in FIG. 6, the antenna unit 80 is positioned not only in the used position but also in the front side of the antenna unit support stay 81 as shown in FIG. 8, and the antenna of the communication module 25 is located on the front side. It is configured so that it can be freely attached to the antenna unit support stay 81 even in the unused position extending to.
アンテナユニット80を非使用位置にてアンテナユニット支持ステー81に取り付ける場合には、図8に示すように、アンテナユニット80を非使用位置に位置させ、第2取付プレート202のステー側取付部202bにおける前後の丸孔を第3取付プレート203の丸孔203bと長孔203aの前方側端部に合致させるように、第2取付プレート202を第3取付プレート203よりも内方側に位置させる状態で第2取付プレート202と第3取付プレート203とを重ね合わせる。第2取付プレート202のステー側取付部202bにおける前側の丸孔と第3取付プレート203の丸孔203bに亘って連結具50を挿通させるとともに、第2取付プレート202のステー側取付部202bにおける後側の丸孔と長孔203aの前方側端部とに亘って連結具50を挿通させて締結することで、アンテナユニット80を非使用位置にてアンテナユニット支持ステー81に取り付けることができる。
When the antenna unit 80 is attached to the antenna unit support stay 81 in the unused position, the antenna unit 80 is positioned in the unused position as shown in FIG. With the second mounting plate 202 positioned inward of the third mounting plate 203 so that the front and rear round holes match the round hole 203b of the third mounting plate 203 and the front end of the elongated hole 203a. The second mounting plate 202 and the third mounting plate 203 are overlapped with each other. The connecting tool 50 is inserted through the round hole on the front side of the stay-side mounting portion 202b of the second mounting plate 202 and the round hole 203b of the third mounting plate 203, and the rear of the second mounting plate 202 in the stay-side mounting portion 202b. The antenna unit 80 can be attached to the antenna unit support stay 81 in an unused position by inserting and fastening the connecting tool 50 over the round hole on the side and the front end portion of the elongated hole 203a.
例えば、アンテナユニット80を使用位置(図6参照)から非使用位置(図8参照)に変更する場合には、図6に示すように、第3取付プレート203の長孔203aの前方側端部に位置する連結具50を取り外し、第3取付プレート203の長孔203aの後方側端部に位置する連結具50を緩めて、その連結具50を長孔203aに挿通させた状態を維持する。連結具50を長孔203aに沿って後方側端部から前方側端部まで前方側に移動操作して、連結具50を枢支軸としてアンテナユニット80を前方下方側に垂下させることで、図8に示すように、アンテナユニット80を非使用位置に位置変更させる。よって、第2取付プレート202の前側の丸孔と第3取付プレート203の丸孔203bに亘って連結具50を挿通させるとともに、第2取付プレート202の後側の丸孔と長孔203aの前方側端部とに亘って連結具50を挿通させて締結することができ、アンテナユニット80を使用位置から非使用位置に位置変更することができる。
For example, when changing the antenna unit 80 from the used position (see FIG. 6) to the non-used position (see FIG. 8), as shown in FIG. 6, the front end portion of the elongated hole 203a of the third mounting plate 203. The connector 50 located at is removed, the connector 50 located at the rear end of the elongated hole 203a of the third mounting plate 203 is loosened, and the state in which the connector 50 is inserted into the elongated hole 203a is maintained. By moving the connector 50 forward along the elongated hole 203a from the rear end to the front end, and suspending the antenna unit 80 forward and downward with the connector 50 as the pivot axis, FIG. As shown in 8, the antenna unit 80 is repositioned to an unused position. Therefore, the connector 50 is inserted through the round hole on the front side of the second mounting plate 202 and the round hole 203b of the third mounting plate 203, and the round hole on the rear side of the second mounting plate 202 and the front of the elongated hole 203a are inserted. The connecting tool 50 can be inserted and fastened with the side end portion, and the position of the antenna unit 80 can be changed from the used position to the non-used position.
アンテナユニット80を使用位置にて取り付けた状態では、図9(a)に示すように、ルーフ35の最高部位35aを通る最高位線Zよりもアンテナユニット80の一部が上方側に突出しており、通信モジュール25のアンテナをより上方側に配置させることができ、通信モジュール25の無線通信を適切に行えるようにしている。それに対して、アンテナユニット80を非使用位置にて取り付けた状態では、図9(b)に示すように、アンテナユニット80の上端部を最高位線Zと同じ高さ位置又は最高位線Zよりも低い位置に配置させている。これにより、トラクタ1を輸送する際やトラクタ1を納屋等の収納箇所に収納する際に、アンテナユニット80が最高位線Zよりも上方側に突出することなく、アンテナユニット80が邪魔になったり、障害物等への接触によるアンテナユニット80の破損等が生じるのを防止することができる。
When the antenna unit 80 is attached at the used position, as shown in FIG. 9A, a part of the antenna unit 80 protrudes upward from the highest line Z passing through the highest portion 35a of the roof 35. , The antenna of the communication module 25 can be arranged on the upper side so that the wireless communication of the communication module 25 can be appropriately performed. On the other hand, when the antenna unit 80 is attached in the unused position, as shown in FIG. 9B, the upper end of the antenna unit 80 is located at the same height as the highest line Z or from the highest line Z. Is also placed in a low position. As a result, when transporting the tractor 1 or storing the tractor 1 in a storage location such as a barn, the antenna unit 80 does not protrude upward from the highest line Z, and the antenna unit 80 becomes an obstacle. , It is possible to prevent the antenna unit 80 from being damaged due to contact with an obstacle or the like.
アンテナユニット80に対する前ライダーセンサ101の取り付け構造は、図7に示すように、第4取付プレート204及び第5取付プレート205を介して、ボルトナット等の連結具50により締結することで、前ライダーセンサ101がアンテナユニット80の底部に取り付けられている。第4取付プレート204は、左右方向に延びる取付面部204aを有し、取付面部204aの両端部が下方側に延設されたブリッジ状に形成されている。第5取付プレート205は、左右方向で対向する左右一対の取付面部205aを有し、取付面部205aの上端部同士が連結されたブリッジ状に形成されている。第4取付プレート204の取付面部204aが、連結具50によりアンテナユニット80の底部に固定連結されている。第4取付プレート204の前方側部位と第5取付プレート205の後方側部位とが連結具50により固定連結されている。第5取付プレート205の左右一対の取付面部205aが連結具50により前ライダーセンサ101の両横側部に固定連結されている。前ライダーセンサ101は、左右方向で第5取付プレート205の左右の取付面部205aにて挟み込まれる状態で取り付けられている。
As shown in FIG. 7, the mounting structure of the front rider sensor 101 to the antenna unit 80 is fastened with a connecting tool 50 such as a bolt and nut via the fourth mounting plate 204 and the fifth mounting plate 205, whereby the front rider is mounted on the front rider. The sensor 101 is attached to the bottom of the antenna unit 80. The fourth mounting plate 204 has a mounting surface portion 204a extending in the left-right direction, and both ends of the mounting surface portion 204a are formed in a bridge shape extending downward. The fifth mounting plate 205 has a pair of left and right mounting surface portions 205a facing each other in the left-right direction, and is formed in a bridge shape in which the upper end portions of the mounting surface portions 205a are connected to each other. The mounting surface portion 204a of the fourth mounting plate 204 is fixedly connected to the bottom portion of the antenna unit 80 by the connecting tool 50. The front side portion of the fourth mounting plate 204 and the rear side portion of the fifth mounting plate 205 are fixedly connected by the connecting tool 50. A pair of left and right mounting surface portions 205a of the fifth mounting plate 205 are fixedly connected to both lateral sides of the front rider sensor 101 by a connector 50. The front rider sensor 101 is mounted in a state of being sandwiched between the left and right mounting surface portions 205a of the fifth mounting plate 205 in the left-right direction.
前ライダーセンサ101は、図7に示すように、第4取付プレート204及び第5取付プレート205を介して、アンテナユニット80に着脱自在に構成されている。前ライダーセンサ101を後付けすることも可能であり、前ライダーセンサ101だけを取り外すことも可能となっている。また、アンテナユニット80も、アンテナユニット支持ステー81を介して、ミラー取付部45に着脱自在に構成されているので、前ライダーセンサ101は、前ライダーセンサ101単体で走行機体7に対して着脱することができるとともに、アンテナユニット80とともに走行機体7に対して着脱することもできる。前ライダーセンサ101は、アンテナユニット80を支持するアンテナユニット支持ステー81等を共通の支持ステーとして利用しており、アンテナユニット80と同様に、前ライダーセンサ101への振動の伝達等を防止しながら強固に支持されている。
As shown in FIG. 7, the front rider sensor 101 is detachably configured on the antenna unit 80 via the fourth mounting plate 204 and the fifth mounting plate 205. It is also possible to retrofit the front rider sensor 101, and it is also possible to remove only the front rider sensor 101. Further, since the antenna unit 80 is also detachably configured to be attached to and detached from the mirror mounting portion 45 via the antenna unit support stay 81, the front rider sensor 101 is attached to and detached from the traveling machine body 7 by itself. At the same time, it can be attached to and detached from the traveling machine body 7 together with the antenna unit 80. The front rider sensor 101 uses the antenna unit support stay 81 and the like that support the antenna unit 80 as a common support stay, and like the antenna unit 80, while preventing vibration transmission to the front rider sensor 101 and the like. It is strongly supported.
前ライダーセンサ101は、アンテナユニット80に一体的に備えられているので、アンテナユニット80を使用位置と非使用位置との間で位置変更することで、図6に示すように、前ライダーセンサ101も、走行機体7の前方側を向いて走行機体7の前方側の障害物検知に使用される使用位置と、図8に示すように、下方側を向いて障害物検知に使用されない非使用位置とに位置変更自在に構成されている。
Since the front rider sensor 101 is integrally provided with the antenna unit 80, the front rider sensor 101 is as shown in FIG. 6 by changing the position of the antenna unit 80 between the used position and the non-used position. Also, the used position facing the front side of the traveling machine 7 and used for obstacle detection on the front side of the traveling machine 7, and the non-use position facing downward and not used for obstacle detection as shown in FIG. It is configured so that the position can be changed freely.
前ライダーセンサ101が使用位置に位置するときには、図6及び図9(a)に示すように、前ライダーセンサ101が、上下方向において、キャビン10(運転席39)への乗降部となる乗降ステップ41(図1参照)よりも高い位置で、ルーフ35に相当する位置に配置されている。前ライダーセンサ101は、前方側部位ほど下方側に位置する前下がり姿勢にて取り付けられている。前ライダーセンサ101は、走行機体7の前方側を斜め上方側から見下ろす状態で測定するように備えられている。アンテナユニット支持ステー81は、走行機体7の前後方向でルーフ35の前端部位35bと重複する位置で、且つ、上下方向でルーフ35の前端部位35bの近傍位置に配置されているので、前ライダーセンサ101は、アンテナユニット80の下方側空間を利用して、ルーフ35の前端部位35bに対して前方斜め上方側の近傍位置に配置されている。これにより、図11に示すように、運転席39に着座する搭乗者Tの視線から、前ライダーセンサ101の少なくとも一部がルーフ35の前端部位35bと重複することになる。前ライダーセンサ101の配置位置は、ルーフ35の前端部位35bにて前ライダーセンサ101の少なくとも一部が隠れる位置となっている。運転席39に着座する搭乗者Tの前方側の視認可能範囲B1から前ライダーセンサ101の一部が外れる位置に存在しており、運転席39に着座する搭乗者Tの視界が前ライダーセンサ101にて遮られるのを抑制することができる。
When the front rider sensor 101 is located at the position of use, as shown in FIGS. 6 and 9 (a), the front rider sensor 101 is a step of getting on and off the cabin 10 (driver's seat 39) in the vertical direction. It is located higher than 41 (see FIG. 1) and corresponds to the roof 35. The front rider sensor 101 is attached in a front-down posture, which is located on the lower side toward the front side portion. The front rider sensor 101 is provided so as to measure the front side of the traveling machine body 7 in a state of looking down from an obliquely upper side. Since the antenna unit support stay 81 is arranged at a position overlapping the front end portion 35b of the roof 35 in the front-rear direction of the traveling machine body 7 and near the front end portion 35b of the roof 35 in the vertical direction, the front rider sensor The 101 is arranged at a position near the front end portion 35b of the roof 35 on the diagonally upper front side by utilizing the space on the lower side of the antenna unit 80. As a result, as shown in FIG. 11, at least a part of the front rider sensor 101 overlaps with the front end portion 35b of the roof 35 from the line of sight of the passenger T seated in the driver's seat 39. The position of the front rider sensor 101 is such that at least a part of the front rider sensor 101 is hidden by the front end portion 35b of the roof 35. A part of the front rider sensor 101 is located outside the visible range B1 on the front side of the passenger T seated in the driver's seat 39, and the field of view of the passenger T seated in the driver's seat 39 is the front rider sensor 101. It can be suppressed from being blocked by.
前ライダーセンサ101が非使用位置に位置するときには、図8及び図9(b)に示すように、アンテナユニット80と同様に、前ライダーセンサ101の上端部を最高位線Z(図9(b)参照)よりも低い位置に配置させている。これにより、トラクタ1を輸送する際やトラクタ1を納屋等の収納箇所に収納する際に、アンテナユニット80だけでなく、前ライダーセンサ101も最高位線Zよりも上方側に突出するのを防止している。
When the front rider sensor 101 is located in the unused position, as shown in FIGS. 8 and 9 (b), the upper end of the front rider sensor 101 is set to the highest line Z (FIG. 9 (b)) as in the antenna unit 80. )) It is placed at a lower position. This prevents not only the antenna unit 80 but also the front rider sensor 101 from protruding above the highest line Z when transporting the tractor 1 or storing the tractor 1 in a storage location such as a barn. doing.
前ライダーセンサ101の配置位置について、走行機体7の左右方向では、アンテナユニット80の左右方向の中央部に配置されている。アンテナユニット80は、走行機体7の左右方向においてキャビン10の中央部に相当する位置に配置されているので、前ライダーセンサ101も、走行機体7の左右方向においてキャビン10の中央部に相当する位置に配置されている。
Regarding the arrangement position of the front rider sensor 101, in the left-right direction of the traveling machine body 7, the front rider sensor 101 is arranged at the center of the antenna unit 80 in the left-right direction. Since the antenna unit 80 is arranged at a position corresponding to the central portion of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling aircraft 7, the front rider sensor 101 is also located at a position corresponding to the central portion of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling aircraft 7. Is located in.
第5取付プレート205には、図6及び図7に示すように、前ライダーセンサ101に加えて、走行機体7の前方側を撮像範囲とする前カメラ108が連結具等により取り付けられている。前カメラ108は、前ライダーセンサ101の上方側に配置されている。前カメラ108は、前ライダーセンサ101と同様に、前方側部位ほど下方側に位置する前下がり姿勢にて取り付けられている。前カメラ108は、走行機体7の前方側を斜め上方側から見下ろす状態で撮像するように備えられている。前カメラ108にて撮像した撮像画像を外部に出力可能に構成されている。前カメラ108の撮像画像は、トラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させて、ユーザ等にトラクタ1の周囲の状況を視認させることができる。
As shown in FIGS. 6 and 7, in addition to the front rider sensor 101, a front camera 108 having an imaging range on the front side of the traveling machine body 7 is attached to the fifth mounting plate 205 by a connector or the like. The front camera 108 is arranged above the front rider sensor 101. Like the front rider sensor 101, the front camera 108 is attached in a front-down posture, which is located on the lower side toward the front side portion. The front camera 108 is provided so as to take an image of the front side of the traveling machine body 7 in a state of looking down from an obliquely upper side. It is configured so that the captured image captured by the front camera 108 can be output to the outside. The captured image of the front camera 108 can be displayed on a display device such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the mobile communication terminal 3 so that the user or the like can visually recognize the situation around the tractor 1.
次に、後ライダーセンサ102の支持構造について説明する。
後ライダーセンサ102は、図5及び図10に示すように、走行機体7の左右方向においてキャビン10の全長に亘るパイプ状のセンサ支持ステー301に取り付けられている。後ライダーセンサ102は、走行機体7の左右方向においてキャビン10の中央部に相当する位置に配置されている。
Next, the support structure of the rear rider sensor 102 will be described.
As shown in FIGS. 5 and 10, the rear rider sensor 102 is attached to a pipe-shaped sensor support stay 301 over the entire length of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling machine body 7. The rear rider sensor 102 is arranged at a position corresponding to the central portion of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling machine body 7.
センサ支持ステー301は、図5及び図10に示すように、キャビン10の左右両端部に位置する左右の後側支柱37に亘る状態で固定連結されている。センサ支持ステー301は、その左右両端側部位が斜め前方側に湾曲された平面視でブリッジ状に形成されている。センサ支持ステー301の左右両端部は、第6取付プレート206を介して、左右の後側支柱37の上端側部位に備えられた取付部材に固定連結されている。センサ支持ステー301の左右両端部には、溶接等により第6取付プレート206が固定連結されている。第6取付プレート206と後側支柱37の上端側部位に備えられた取付部材とを連結具50にて締結することで、センサ支持ステー301が水平方向に延びる姿勢で固定連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 10, the sensor support stays 301 are fixedly connected to the left and right rear columns 37 located at both left and right ends of the cabin 10. The sensor support stay 301 is formed in a bridge shape in a plan view in which the left and right ends of the sensor support stay 301 are curved diagonally forward. The left and right ends of the sensor support stay 301 are fixedly connected to the mounting members provided at the upper end side portions of the left and right rear columns 37 via the sixth mounting plate 206. A sixth mounting plate 206 is fixedly connected to both left and right ends of the sensor support stay 301 by welding or the like. By fastening the sixth mounting plate 206 and the mounting member provided at the upper end side portion of the rear support column 37 with the connecting tool 50, the sensor support stay 301 is fixedly connected in a posture extending in the horizontal direction.
センサ支持ステー301に対する後ライダーセンサ102の取り付け構造は、図10に示すように、第7取付プレート207及び第8取付プレート208を介して、後ライダーセンサ102がセンサ支持ステー301に取り付けられている。第7取付プレート207は、左右方向で対向する左右一対の側壁面部207aを有し、側壁面部207aの上端部同士が連結されたブリッジ状に形成されている。第8取付プレート208は、左右方向で対向する左右一対の取付面部208aを有し、取付面部208aの上端部同士が連結されたブリッジ状に形成されている。第7取付プレート207の側壁面部207aにおける下端縁が溶接等によりセンサ支持ステー301に固定連結されている。第7取付プレート207の後方側部位と第8取付プレート208の前方側部位とが連結具50により固定連結されている。第8取付プレート208の左右一対の取付面部208aが連結具50により後ライダーセンサ102の両横側部に固定連結されている。後ライダーセンサ102は、左右方向で第8取付プレート208の左右の取付面部208aにて挟み込まれる状態で取り付けられている。第7取付プレート207の前方側部位には、補強プレート302が連結具等により固定連結されている。補強プレート302の前方側部位がルーフ35の上面部に連結具50により固定連結されている。補強プレート302は、左右方向の両側端部を上方側に折り曲げた起立壁を有するU字状で前後方向に延びており、ルーフ35と第7取付プレート207及びセンサ支持ステー301とに亘る状態で備えられている。
As shown in FIG. 10, the rear rider sensor 102 is attached to the sensor support stay 301 via the seventh attachment plate 207 and the eighth attachment plate 208. .. The seventh mounting plate 207 has a pair of left and right side wall surface portions 207a facing each other in the left-right direction, and is formed in a bridge shape in which the upper end portions of the side wall surface portions 207a are connected to each other. The eighth mounting plate 208 has a pair of left and right mounting surface portions 208a facing each other in the left-right direction, and is formed in a bridge shape in which the upper end portions of the mounting surface portions 208a are connected to each other. The lower end edge of the side wall surface portion 207a of the seventh mounting plate 207 is fixedly connected to the sensor support stay 301 by welding or the like. The rear side portion of the seventh mounting plate 207 and the front side portion of the eighth mounting plate 208 are fixedly connected by the connecting tool 50. A pair of left and right mounting surface portions 208a of the eighth mounting plate 208 are fixedly connected to both lateral sides of the rear rider sensor 102 by a connecting tool 50. The rear rider sensor 102 is mounted in a state of being sandwiched between the left and right mounting surface portions 208a of the eighth mounting plate 208 in the left-right direction. A reinforcing plate 302 is fixedly connected to the front portion of the seventh mounting plate 207 by a connecting tool or the like. The front side portion of the reinforcing plate 302 is fixedly connected to the upper surface portion of the roof 35 by the connecting tool 50. The reinforcing plate 302 extends in the front-rear direction in a U-shape having standing walls with both left-right ends bent upward, and extends over the roof 35, the seventh mounting plate 207, and the sensor support stay 301. It is prepared.
後ライダーセンサ102は、図9(b)及び図10に示すように、上下方向において、乗降ステップ41(図1参照)よりも高い位置で、ルーフ35に相当する位置に配置されている。後ライダーセンサ102は、後方側部位ほど下方側に位置する後下がり姿勢にてセンサ支持ステー301に取り付けられている。後ライダーセンサ102は、走行機体7の後方側を斜め上方側から見下ろす状態で測定するように備えられている。センサ支持ステー301は、走行機体7の前後方向でルーフ35の後端部位35cの近傍位置で、且つ、上下方向でルーフ35の後端部位35cと重複する位置に配置されているので、後ライダーセンサ102は、ルーフ35の後端部位35cに対して略同じ高さ又はそれよりも後方斜め上方側の近傍位置に配置されている。これにより、図11に示すように、運転席39に着座する搭乗者Tの視線から、後ライダーセンサ102の少なくとも一部がルーフ35の後端部位35cと重複することになる。後ライダーセンサ102の配置位置は、ルーフ35の後端部位35cにて後ライダーセンサ102の少なくとも一部が隠れる位置となっている。運転席39に着座する搭乗者Tにおいて、後方側の視認可能範囲B2から後ライダーセンサ102の一部が外れる位置に存在しており、運転席39に着座する搭乗者Tの視界が後ライダーセンサ102にて遮られるのを抑制することができる。
As shown in FIGS. 9B and 10, the rear rider sensor 102 is arranged at a position higher than the boarding / alighting step 41 (see FIG. 1) in the vertical direction and corresponding to the roof 35. The rear rider sensor 102 is attached to the sensor support stay 301 in a rearward lowering posture, which is located on the lower side toward the rear side portion. The rear rider sensor 102 is provided so as to measure the rear side of the traveling machine body 7 in a state of looking down from an obliquely upper side. Since the sensor support stay 301 is arranged at a position near the rear end portion 35c of the roof 35 in the front-rear direction of the traveling machine body 7 and at a position overlapping the rear end portion 35c of the roof 35 in the vertical direction, the rear rider The sensor 102 is arranged at substantially the same height as the rear end portion 35c of the roof 35 or at a position near the rear diagonally upper side. As a result, as shown in FIG. 11, at least a part of the rear rider sensor 102 overlaps with the rear end portion 35c of the roof 35 from the line of sight of the passenger T seated in the driver's seat 39. The rear rider sensor 102 is arranged at a position where at least a part of the rear rider sensor 102 is hidden by the rear end portion 35c of the roof 35. In the passenger T seated in the driver's seat 39, a part of the rear rider sensor 102 exists at a position outside the visible range B2 on the rear side, and the field of view of the passenger T seated in the driver's seat 39 is the rear rider sensor. It can be suppressed from being blocked by 102.
後ライダーセンサ102は、図10に示すように、センサ支持ステー301、第7取付プレート207及び第8取付プレート208を介して、後側支柱37に着脱自在に構成されている。後ライダーセンサ102を後付けすることも可能であり、後ライダーセンサ102を取り外すことも可能となっている。後ライダーセンサ102は、センサ支持ステー301を介して、キャビンフレーム31を構成する後側支柱37に支持されているので、後ライダーセンサ102への振動の伝達等を防止しながら強固に支持されている。
As shown in FIG. 10, the rear rider sensor 102 is detachably configured on the rear support column 37 via the sensor support stay 301, the seventh mounting plate 207, and the eighth mounting plate 208. The rear rider sensor 102 can be retrofitted, and the rear rider sensor 102 can be removed. Since the rear rider sensor 102 is supported by the rear support column 37 constituting the cabin frame 31 via the sensor support stay 301, the rear rider sensor 102 is firmly supported while preventing vibration transmission to the rear rider sensor 102. There is.
第8取付プレート208には、図10に示すように、後ライダーセンサ102に加えて、走行機体7の後方側を撮像範囲とする後カメラ109が連結具等により取り付けられている。後カメラ109は、後ライダーセンサ102の上方側に配置されている。後カメラ109は、後ライダーセンサ102と同様に、後方側部位ほど下方側に位置する後下がり姿勢にて取り付けられている。後カメラ109は、走行機体7の後方側を斜め上方側から見下ろす状態で撮像するように備えられている。後カメラ109にて撮像した撮像画像を外部に出力可能に構成されている。後カメラ109の撮像画像は、トラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させて、ユーザ等にトラクタ1の周囲の状況を視認させることができる。
As shown in FIG. 10, a rear camera 109 whose imaging range is the rear side of the traveling machine body 7 is attached to the eighth mounting plate 208 by means of a connector or the like, in addition to the rear rider sensor 102. The rear camera 109 is arranged above the rear rider sensor 102. Like the rear rider sensor 102, the rear camera 109 is attached in a rear-down posture, which is located on the lower side toward the rear side portion. The rear camera 109 is provided so as to take an image of the rear side of the traveling machine body 7 in a state of looking down from an obliquely upper side. The image captured by the rear camera 109 can be output to the outside. The captured image of the rear camera 109 can be displayed on a display device such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the mobile communication terminal 3 so that the user or the like can visually recognize the situation around the tractor 1.
前ライダーセンサ101の測定範囲Cについて説明する。
前ライダーセンサ101は、図12に示すように、左右方向における左右測定範囲C1を有しているとともに、図11に示すように、上下方向における上下測定範囲C2を有している。これにより、前ライダーセンサ101は、自己から第1設定距離X1(図12参照)だけ離れた位置までの範囲において、左右測定範囲C1と上下測定範囲C2に含まれる上下、左右及び前後の四角錐形状の測定範囲Cが設定されている。
The measurement range C of the front rider sensor 101 will be described.
The front rider sensor 101 has a left-right measurement range C1 in the left-right direction as shown in FIG. 12, and has a up-down measurement range C2 in the up-down direction as shown in FIG. As a result, the front rider sensor 101 has a quadrangular pyramid in the vertical, horizontal, and front-rear directions included in the left-right measurement range C1 and the top-bottom measurement range C2 in a range up to a position separated from itself by the first set distance X1 (see FIG. 12). The shape measurement range C is set.
前ライダーセンサ101における左右測定範囲C1は、図12に示すように、走行機体7の左右方向において走行機体7の左右中心線を対称軸とする左右対称な範囲である。左右測定範囲C1は、前ライダーセンサ101から延びる第1境界線E1と第2境界線E2との間の第1設定角度α1の範囲に設定されている。このように、前ライダーセンサ101は、左右測定範囲C1を有するが、左右測定範囲C1の全体を障害物の検知範囲としておらず、左右測定範囲C1の中央側を障害物の検知範囲としている。左右測定範囲C1には、走行機体7の左右方向の中央側に、障害物を検知する検知範囲Jが設定され、その検知範囲Jの外側に、障害物を検知しない非検知範囲Kが設定されている。これにより、障害物用制御部107は、前ライダーセンサ101の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知する範囲は、左右方向において、検知範囲Jとなっている。検知範囲Jは、走行機体7の左右方向において、走行機体7の中央部を基準として左右両側に第2設定距離X2だけ離れた位置までの範囲に設定されている。検知範囲Jは、走行機体7の横幅方向において、トラクタ1の横幅、及び、作業装置12の横幅よりも大きな範囲に設定されている。検知範囲Jは、どのような大きさの範囲とするかは適宜変更が可能であり、例えば、第2設定距離X2を任意に変更することで、検知範囲Jの大きさを変更することができる。
As shown in FIG. 12, the left-right measurement range C1 of the front rider sensor 101 is a bilaterally symmetric range with the left-right center line of the traveling machine 7 as the axis of symmetry in the left-right direction of the traveling machine 7. The left-right measurement range C1 is set in the range of the first set angle α1 between the first boundary line E1 and the second boundary line E2 extending from the front rider sensor 101. As described above, the front rider sensor 101 has the left and right measurement range C1, but the entire left and right measurement range C1 is not the obstacle detection range, and the center side of the left and right measurement range C1 is the obstacle detection range. In the left-right measurement range C1, a detection range J for detecting an obstacle is set on the center side in the left-right direction of the traveling aircraft 7, and a non-detection range K for not detecting an obstacle is set outside the detection range J. ing. As a result, the range in which the obstacle control unit 107 detects an obstacle in the obstacle detection process based on the measurement information of the front rider sensor 101 is the detection range J in the left-right direction. The detection range J is set in the left-right direction of the traveling machine body 7 to a position separated by a second set distance X2 on both the left and right sides with respect to the central portion of the traveling machine body 7. The detection range J is set to a range larger than the width of the tractor 1 and the width of the work device 12 in the width direction of the traveling machine body 7. The size of the detection range J can be changed as appropriate. For example, the size of the detection range J can be changed by arbitrarily changing the second set distance X2. ..
前ライダーセンサ101における上下測定範囲C2は、図11に示すように、前ライダーセンサ101から延びる第3境界線E3と第4境界線E4との間の第2設定角度α2の範囲に設定されている。第3境界線E3は、前ライダーセンサ101から前方側に水平方向に沿って延びる水平線に設定され、第4境界線E4は、前ライダーセンサ101から前輪5の前上部への第1接線G1よりも下方側に位置する直線に設定されている。上下測定範囲C2は、第3境界線E3と第4境界線E4との間の第1中心線F1が、ボンネット8よりも上方側に位置するように設定されており、ボンネット8の上方側に十分な大きさの測定範囲を確保している。第4境界線E4を第1接線G1よりも下方側に設定することで、走行機体7の前方側端部(ボンネット8の前方側端部)の近傍位置等に物体や人等の測定対象物が存在していても、その測定対象物を測定可能としている。
As shown in FIG. 11, the vertical measurement range C2 of the front rider sensor 101 is set to the range of the second set angle α2 between the third boundary line E3 and the fourth boundary line E4 extending from the front rider sensor 101. There is. The third boundary line E3 is set to a horizontal line extending in the horizontal direction from the front rider sensor 101 to the front side, and the fourth boundary line E4 is from the first tangent line G1 from the front rider sensor 101 to the front upper part of the front wheel 5. Is also set to a straight line located on the lower side. The vertical measurement range C2 is set so that the first center line F1 between the third boundary line E3 and the fourth boundary line E4 is located above the bonnet 8 and is located above the bonnet 8. A sufficiently large measurement range is secured. By setting the fourth boundary line E4 below the first tangent line G1, the object to be measured such as an object or a person is located near the front end portion (front end portion of the bonnet 8) of the traveling machine body 7. Even if there is, it is possible to measure the object to be measured.
前ライダーセンサ101における上下測定範囲C2には、図11に示すように、ボンネット8の一部、及び、前輪5の一部が入り込んでいるので、障害物用制御部107が、前ライダーセンサ101の測定情報に基づいて障害物検知処理を行うと、ボンネット8の一部や前輪5の一部を障害物として誤検知してしまう可能性がある。そこで、その誤検知を防止するための第1マスキング処理が施されている。第1マスキング処理では、前ライダーセンサ101の測定範囲C内において、ボンネット8の一部及び前輪5の一部が存在する範囲を、障害物としての検知を行わないマスキング範囲L(図13参照)として予め設定している。この第1マスキング処理については後述する。
As shown in FIG. 11, a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 are included in the vertical measurement range C2 of the front rider sensor 101, so that the obstacle control unit 107 can move the front rider sensor 101. If the obstacle detection process is performed based on the measurement information of the above, there is a possibility that a part of the bonnet 8 or a part of the front wheel 5 is erroneously detected as an obstacle. Therefore, a first masking process is applied to prevent the false detection. In the first masking process, a masking range L in which a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 exists within the measurement range C of the front rider sensor 101 is not detected as an obstacle (see FIG. 13). Is preset as. This first masking process will be described later.
このようにして、障害物用制御部107は、前ライダーセンサ101の測定情報に基づいて障害物検知処理を行うことで、左右方向で検知範囲J(図12参照)に含まれ、且つ、上下方向で上下測定範囲C2(図11参照)に含まれる範囲において、マスキング範囲Lを除く範囲にて障害物の存否を検知している。
In this way, the obstacle control unit 107 is included in the detection range J (see FIG. 12) in the left-right direction by performing the obstacle detection process based on the measurement information of the front rider sensor 101, and is up and down. The presence or absence of an obstacle is detected in a range excluding the masking range L in the range included in the vertical measurement range C2 (see FIG. 11) in the direction.
後ライダーセンサ102の測定範囲Dについて説明する。
後ライダーセンサ102は、前ライダーセンサ101と同様に、図12に示すように、左右方向における左右測定範囲D1を有しているとともに、図11に示すように、上下方向における上下測定範囲D2を有している。これにより、後ライダーセンサ102は、自己から第3設定距離X3(図12参照)だけ離れた位置までの範囲において、左右測定範囲D1と上下測定範囲D2に含まれる上下、左右及び前後の四角錐形状の測定範囲Dが設定されている。ちなみに、X1とX3は、同じ距離に設定したり、異なる距離に設定することもできる。
The measurement range D of the rear rider sensor 102 will be described.
Like the front rider sensor 101, the rear rider sensor 102 has a left-right measurement range D1 in the left-right direction as shown in FIG. 12, and a vertical measurement range D2 in the up-down direction as shown in FIG. Have. As a result, the rear rider sensor 102 has the vertical, horizontal, and front-rear quadrangular pyramids included in the left-right measurement range D1 and the top-bottom measurement range D2 in a range up to a position separated from itself by a third set distance X3 (see FIG. 12). The shape measurement range D is set. By the way, X1 and X3 can be set to the same distance or different distances.
後ライダーセンサ102における左右測定範囲D1は、図12に示すように、前ライダーセンサ101と同様に、後ライダーセンサ102から延びる第5境界線E5と第6境界線E6との間の第3設定角度α3の範囲に設定されている。左右測定範囲D1には、走行機体7の左右方向の中央側に検知範囲Jが設定され、検知範囲Jの外側に非検知範囲Kが設定されている。障害物用制御部107は、後ライダーセンサ102の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知する範囲は、左右方向において、検知範囲Jとなっている。
As shown in FIG. 12, the left and right measurement range D1 of the rear rider sensor 102 is a third setting between the fifth boundary line E5 and the sixth boundary line E6 extending from the rear rider sensor 102, similarly to the front rider sensor 101. It is set in the range of the angle α3. In the left-right measurement range D1, a detection range J is set on the center side in the left-right direction of the traveling machine body 7, and a non-detection range K is set outside the detection range J. The range in which the obstacle control unit 107 detects an obstacle in the obstacle detection process based on the measurement information of the rear rider sensor 102 is the detection range J in the left-right direction.
後ライダーセンサ102における上下測定範囲D2は、図11に示すように、後ライダーセンサ102から延びる第7境界線E7と第8境界線E8との間の第4設定角度α4の範囲に設定されている。作業装置12は、上昇位置と下降位置との間で昇降自在に備えられているので、図11では、下降位置に位置する作業装置12を実線にて示しており、上昇位置に位置する作業装置12を点線にて示している。第7境界線E7は、後ライダーセンサ102から後方側に水平方向に沿って延びる水平線に設定され、第8境界線E8は、後ライダーセンサ102から下降位置に位置する作業装置12の後上部に向かう第2接線G2よりも下方側に位置する直線に設定されている。上下測定範囲D2は、第7境界線E7と第8境界線E8との間の第2中心線F2が、上昇位置の作業装置12(図11中点線にて示す)よりも上方側に位置するように設定されており、上昇位置の作業装置12の上方側に十分な大きさの測定範囲を確保している。第8境界線E8を第2接線G2よりも下方側に設定することで、下降位置の作業装置12の後方側端部の近傍位置等に物体や人等の測定対象物が存在していても、その測定対象物を測定可能としている。
As shown in FIG. 11, the vertical measurement range D2 of the rear rider sensor 102 is set to the range of the fourth set angle α4 between the seventh boundary line E7 and the eighth boundary line E8 extending from the rear rider sensor 102. There is. Since the work device 12 is provided so as to be able to move up and down between the ascending position and the lowering position, in FIG. 11, the working device 12 located in the lowering position is shown by a solid line, and the working device located in the ascending position is shown. 12 is shown by a dotted line. The seventh boundary line E7 is set to a horizontal line extending in the horizontal direction from the rear rider sensor 102 to the rear side, and the eighth boundary line E8 is located at the rear upper part of the working device 12 located at a descending position from the rear rider sensor 102. It is set to a straight line located below the second tangent line G2. In the vertical measurement range D2, the second center line F2 between the seventh boundary line E7 and the eighth boundary line E8 is located above the working device 12 (indicated by the middle dotted line in FIG. 11) in the ascending position. The measurement range is sufficiently large on the upper side of the work device 12 in the ascending position. By setting the eighth boundary line E8 below the second tangent line G2, even if an object or a person or the like is present at a position near the rear end of the working device 12 at the descending position. , The object to be measured can be measured.
後ライダーセンサ102における上下測定範囲D2には、作業装置12の一部が入り込んでいるので、障害物用制御部107が、後ライダーセンサ102の測定情報に基づいて障害物検知処理を行うと、作業装置12の一部を障害物として誤検知してしまう可能性がある。そこで、その誤検知を防止するための第2マスキング処理が施されている。第2マスキング処理では、後ライダーセンサ102の測定範囲D内において、作業装置12の一部が存在する範囲を、障害物としての検知を行わないマスキング範囲L(図14、図15参照)として予め設定している。
Since a part of the working device 12 is in the vertical measurement range D2 of the rear rider sensor 102, when the obstacle control unit 107 performs the obstacle detection process based on the measurement information of the rear rider sensor 102, There is a possibility that a part of the working device 12 may be erroneously detected as an obstacle. Therefore, a second masking process is applied to prevent the false detection. In the second masking process, within the measurement range D of the rear rider sensor 102, the range in which a part of the working device 12 exists is set in advance as the masking range L (see FIGS. 14 and 15) that does not detect as an obstacle. It is set.
作業装置12は、図12に示すように、下降位置と上昇位置(図中、点線にて示す位置)との間で昇降される。トラクタ1は、作業装置12を下降位置に下降させて所定の作業を行いながら走行し、作業装置12を上昇位置に上昇させて所定の作業を行わずに走行だけを行う。そこで、第2マスキング処理では、マスキング範囲Lとして、図14に示すように、下降位置用のマスキング範囲L1と、図15に示すように、上昇位置用のマスキング範囲L2とを設定している。第2マスキング処理については後述する。
As shown in FIG. 12, the working device 12 is moved up and down between the lowered position and the raised position (the position indicated by the dotted line in the figure). The tractor 1 lowers the work device 12 to the lowering position and travels while performing a predetermined work, and raises the work device 12 to the ascending position to perform only the traveling without performing the predetermined work. Therefore, in the second masking process, as the masking range L, a masking range L1 for the descending position and a masking range L2 for the ascending position are set as shown in FIG. The second masking process will be described later.
このようにして、障害物用制御部107は、後ライダーセンサ102の測定情報に基づいて障害物検知処理を行うことで、左右方向で検知範囲J(図12参照)に含まれ、且つ、上下方向で上下測定範囲D2(図11参照)に含まれる範囲において、マスキング範囲L1,L2を除く範囲にて障害物の存否を検知している。障害物用制御部107は、作業装置12が下降位置に位置するときには、下降位置用のマスキング範囲L1を用いて障害物検知処理を行っており、作業装置12が上昇位置に位置するときには、上昇位置用のマスキング範囲L2を用いて障害物検知処理を行っている。
In this way, the obstacle control unit 107 is included in the detection range J (see FIG. 12) in the left-right direction by performing the obstacle detection process based on the measurement information of the rear rider sensor 102, and is up and down. The presence or absence of an obstacle is detected in the range excluding the masking ranges L1 and L2 in the range included in the vertical measurement range D2 (see FIG. 11) in the direction. The obstacle control unit 107 performs obstacle detection processing using the masking range L1 for the descending position when the work device 12 is located in the descending position, and ascends when the work device 12 is located in the ascending position. Obstacle detection processing is performed using the masking range L2 for the position.
以下、ソナーユニット103,104について説明する。
ソナーユニット103,104は、投射した超音波が測定対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から測定対象物までの距離を測定するように構成されている。
Hereinafter, the sonar units 103 and 104 will be described.
The sonar units 103 and 104 are configured to measure the distance from the object to be measured from the round-trip time until the projected ultrasonic wave hits the object to be measured and bounces off.
ソナーユニット103,104として、図12に示すように、トラクタ1(走行機体7)の右側を測定範囲とする右側のソナーユニット103と、図12に示すように、トラクタ1(走行機体7)の左側を測定範囲とする左側のソナーユニット104とが備えられている。
As the sonar units 103 and 104, as shown in FIG. 12, the sonar unit 103 on the right side having the right side of the tractor 1 (traveling machine 7) as the measurement range, and the sonar unit 103 on the right side as shown in FIG. A sonar unit 104 on the left side having a measurement range on the left side is provided.
図12に示すように、右側のソナーユニット103の測定範囲Nと、左側のソナーユニット104の測定範囲Nとは、走行機体7から延びる方向が左右逆方向になっている点が異なるだけであり、右側と左側とで左右対称の測定範囲Nとなっている。
As shown in FIG. 12, the measurement range N of the sonar unit 103 on the right side and the measurement range N of the sonar unit 104 on the left side differ only in that the directions extending from the traveling machine body 7 are opposite to each other. , The right and left sides have symmetrical measurement ranges N.
ソナーユニット103,104は、走行機体7の機体外方を測定対象とするものである。ソナーユニット103,104は、水平方向よりも所定角度だけ下方側に向けて超音波を投射するように走行機体7に取り付けられ、ソナーユニット103,104から所定角度だけ下方側を向く方向に延びるように測定範囲Nが設定されている。ソナーユニット103,104の測定範囲Nは、ソナーユニット103,104から走行機体7の外方側に向けて所定距離までの距離を半径とする範囲であり、走行機体7の前後方向において、前ライダーセンサ101における左右測定範囲C1と後ライダーセンサ102における左右測定範囲D1との間に設定されている。
The sonar units 103 and 104 measure the outside of the traveling machine body 7. The sonar units 103 and 104 are attached to the traveling machine body 7 so as to project ultrasonic waves downward by a predetermined angle from the horizontal direction, and extend downward from the sonar units 103 and 104 by a predetermined angle. The measurement range N is set in. The measurement range N of the sonar units 103 and 104 is a range in which the distance from the sonar units 103 and 104 to a predetermined distance toward the outer side of the traveling machine body 7 is a radius, and the front rider is in the front-rear direction of the traveling machine body 7. It is set between the left and right measurement range C1 of the sensor 101 and the left and right measurement range D1 of the rear rider sensor 102.
このようにして、障害物用制御部107は、ソナーユニット103,104の測定情報に基づいて障害物検知処理を行うことで、左右の測定範囲Nにて障害物の存否を検知している。
In this way, the obstacle control unit 107 detects the presence or absence of an obstacle in the left and right measurement ranges N by performing the obstacle detection process based on the measurement information of the sonar units 103 and 104.
以下、障害物用制御部107による衝突回避制御について説明するが、まず、ライダーセンサ101,102の測定情報に基づく障害物検知処理において障害物を検知した場合の衝突回避制御について説明し、次に、ソナーユニット103,104の測定情報に基づく障害物検知処理において障害物を検知した場合の衝突回避制御を説明する。
Hereinafter, the collision avoidance control by the obstacle control unit 107 will be described. First, the collision avoidance control when an obstacle is detected in the obstacle detection process based on the measurement information of the rider sensors 101 and 102 will be described, and then the collision avoidance control will be described. , Collision avoidance control when an obstacle is detected in the obstacle detection process based on the measurement information of the sonar units 103 and 104 will be described.
ライダーセンサとして、前ライダーセンサ101と後ライダーセンサ102との2つのライダーセンサを備えているが、障害物用制御部107は、目標走行経路Pに含まれた前後進切り替え地点での前後進の切り替え、又は、キャビン10の内部に備えられた前後進切り替え用のリバーサレバーによる前後進の切り替えに基づいて障害物検知状態を切り替える。トラクタ1が前進走行する場合には、前ライダーセンサ101による測定を行い、障害物用制御部107が前ライダーセンサ101の測定情報に基づく障害物検知処理を行う前進検知状態に切り替え、トラクタ1が後進走行する場合には、後ライダーセンサ102による測定を行い、障害物用制御部107が後ライダーセンサ102の測定情報に基づく障害物検知処理を行う後進検知状態に切り替えている。このように、トラクタ1が前進走行しているか後進走行しているかによって、前ライダーセンサ101と後ライダーセンサ102のどちらのライダーセンサを用いて障害物の検知を行うかを切り替えることで、処理負担の軽減を図りながら、障害物の検知を行うようにしている。
Two rider sensors, a front rider sensor 101 and a rear rider sensor 102, are provided as rider sensors, and the obstacle control unit 107 moves forward and backward at a forward / backward switching point included in the target travel path P. The obstacle detection state is switched based on the switching or the switching of the forward / backward movement by the reverser lever for the forward / backward movement provided inside the cabin 10. When the tractor 1 travels forward, the front rider sensor 101 measures, and the obstacle control unit 107 switches to the forward detection state in which the obstacle detection process based on the measurement information of the front rider sensor 101 is performed, and the tractor 1 moves forward. When traveling backward, the measurement is performed by the rear rider sensor 102, and the obstacle control unit 107 switches to the reverse detection state in which the obstacle detection process based on the measurement information of the rear rider sensor 102 is performed. In this way, depending on whether the tractor 1 is traveling forward or backward, the processing load can be changed by switching which of the front rider sensor 101 and the rear rider sensor 102 is used to detect obstacles. Obstacles are detected while reducing the number of obstacles.
前進検知状態では、障害物用制御部107が、前ライダーセンサ101の測定情報に基づいて障害物検知処理を行い、左右方向で検知範囲J(図12参照)に含まれ、且つ、上下方向で上下測定範囲C2(図11参照)に含まれる範囲において、マスキング範囲L(図13参照)を除く範囲にて障害物の存否を検知している。後進検知状態では、作業装置12が下降位置に位置する場合に、障害物用制御部107が、後ライダーセンサ102の測定情報に基づいて障害物検知処理を行い、左右方向で検知範囲J(図12参照)に含まれ、且つ、上下方向で上下測定範囲D2(図11参照)に含まれる範囲において、下降位置用のマスキング範囲L1(図14参照)を除く範囲にて障害物の存否を検知している。後進検知状態では、作業装置12が上昇位置に位置する場合に、障害物用制御部107が、後ライダーセンサ102の測定情報に基づいて障害物検知処理を行い、左右方向で検知範囲J(図12参照)に含まれ、且つ、上下方向で上下測定範囲D2(図11参照)に含まれる範囲において、上昇位置用のマスキング範囲L2(図15参照)を除く範囲にて障害物の存否を検知している。
In the forward detection state, the obstacle control unit 107 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the front rider sensor 101, is included in the detection range J (see FIG. 12) in the left-right direction, and is included in the detection range J (see FIG. 12) in the vertical direction. In the range included in the vertical measurement range C2 (see FIG. 11), the presence or absence of obstacles is detected in the range excluding the masking range L (see FIG. 13). In the reverse detection state, when the work device 12 is located in the descending position, the obstacle control unit 107 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the rear rider sensor 102, and the detection range J in the left-right direction (FIG. FIG. Detects the presence or absence of obstacles in the range included in (see FIG. 12) and included in the vertical measurement range D2 (see FIG. 11) in the vertical direction, except for the masking range L1 (see FIG. 14) for the descending position. doing. In the reverse detection state, when the work device 12 is located in the ascending position, the obstacle control unit 107 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the rear rider sensor 102, and the detection range J (FIG. Detects the presence or absence of obstacles in the range included in (see FIG. 12) and included in the vertical measurement range D2 (see FIG. 11) in the vertical direction, except for the masking range L2 (see FIG. 15) for the ascending position. doing.
前ライダーセンサ101又は後ライダーセンサ102を用いて障害物を検知した場合には、図12に示すように、検知範囲Jのうち、どの範囲にて障害物を検知したかによって、障害物用制御部107による衝突回避制御の制御内容が異なるように設定されている。検知範囲Jは、前ライダーセンサ101又は後ライダーセンサ102からの距離に応じて、第1検知範囲J1と第2検知範囲J2と第3検知範囲J3との3つの範囲が設定されている。第1検知範囲J1は、前ライダーセンサ101又は後ライダーセンサ102からの距離が、第4設定距離X4から第1設定距離X1まで又は第4設定距離X4から第3設定距離X3までの範囲に設定されている。第2検知範囲J2は、前ライダーセンサ101又は後ライダーセンサ102からの距離が第5設定距離X5から第4設定距離X4までの範囲に設定されている。第3検知範囲J3は、前ライダーセンサ101又は後ライダーセンサ102からの距離が第5設定距離X5までの範囲に設定されている。よって、前ライダーセンサ101、後ライダーセンサ102、及び、作業装置12を含むトラクタ1に対して、第1検知範囲J1、第2検知範囲J2、第3検知範囲J3がその順に近くなるように設定されている。
When an obstacle is detected using the front rider sensor 101 or the rear rider sensor 102, as shown in FIG. 12, the obstacle control is performed depending on the range of the detection range J in which the obstacle is detected. The control contents of the collision avoidance control by the unit 107 are set to be different. The detection range J is set to three ranges of a first detection range J1, a second detection range J2, and a third detection range J3 according to the distance from the front rider sensor 101 or the rear rider sensor 102. The first detection range J1 is set so that the distance from the front rider sensor 101 or the rear rider sensor 102 is in the range from the fourth set distance X4 to the first set distance X1 or from the fourth set distance X4 to the third set distance X3. Has been done. The second detection range J2 is set so that the distance from the front rider sensor 101 or the rear rider sensor 102 is in the range from the fifth set distance X5 to the fourth set distance X4. The third detection range J3 is set so that the distance from the front rider sensor 101 or the rear rider sensor 102 is within the range up to the fifth set distance X5. Therefore, the first detection range J1, the second detection range J2, and the third detection range J3 are set to be close to each other in this order with respect to the tractor 1 including the front rider sensor 101, the rear rider sensor 102, and the work device 12. Has been done.
前ライダーセンサ101又は後ライダーセンサ102を用いて障害物を検知した場合の衝突回避制御の制御内容は、トラクタ1が前進走行している場合も後進走行している場合も同様であるので、以下、トラクタ1が前進走行している場合について説明する。
The control content of the collision avoidance control when an obstacle is detected by using the front rider sensor 101 or the rear rider sensor 102 is the same regardless of whether the tractor 1 is traveling forward or backward. , The case where the tractor 1 is traveling forward will be described.
トラクタ1が前進走行しているときに、図12に示すように、障害物検知処理において第1検知範囲J1内で障害物を検知した場合には、障害物用制御部107が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置26を制御して、第1検知範囲J1内に障害物が存在することを報知する第1報知制御を行う。第1報知制御では、例えば、障害物用制御部107が、報知ブザーを所定周波数にて断続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置26を制御している。
As shown in FIG. 12, when the tractor 1 is traveling forward and an obstacle is detected within the first detection range J1 in the obstacle detection process, the obstacle control unit 107 controls the collision avoidance. The first notification control for notifying the existence of an obstacle in the first detection range J1 is performed by controlling the notification device 26 such as the notification buzzer and the notification lamp. In the first notification control, for example, the obstacle control unit 107 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is intermittently operated at a predetermined frequency and the notification lamp is turned on in a predetermined color.
障害物検知処理において第2検知範囲J2内で障害物を検知した場合には、障害物用制御部107が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置26を制御して、第2検知範囲J2内に障害物が存在することを報知する第2報知制御を行うとともに、トラクタ1の車速を減速させる第1減速制御を行う。第2報知制御では、例えば、障害物用制御部107が、報知ブザーを所定周波数にて断続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置26を制御している。第1減速制御では、例えば、障害物用制御部107が、現在のトラクタ1の車速や障害物までの距離等に基づいて、トラクタ1が障害物に衝突するまでの衝突予測時間を求めている。障害物用制御部107は、求めた衝突予測時間が設定時間(例えば、3秒)に維持される状態でトラクタ1の車速を減速させるように、エンジン9、変速装置13及びブレーキ操作機構15等を制御している。
When an obstacle is detected within the second detection range J2 in the obstacle detection process, the obstacle control unit 107 controls a notification device 26 such as a notification buzzer or a notification lamp as collision avoidance control. 2 The second notification control for notifying the existence of an obstacle in the detection range J2 is performed, and the first deceleration control for decelerating the vehicle speed of the tractor 1 is performed. In the second notification control, for example, the obstacle control unit 107 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is intermittently operated at a predetermined frequency and the notification lamp is turned on in a predetermined color. In the first deceleration control, for example, the obstacle control unit 107 obtains a collision prediction time until the tractor 1 collides with an obstacle based on the current vehicle speed of the tractor 1, the distance to the obstacle, and the like. .. The obstacle control unit 107 decelerates the vehicle speed of the tractor 1 while the obtained collision prediction time is maintained at the set time (for example, 3 seconds), so that the engine 9, the transmission 13, the brake operation mechanism 15, etc. Is in control.
障害物検知処理において第3検知範囲J3内で障害物を検知した場合には、障害物用制御部107が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置26を制御して、第3検知範囲J3内に障害物が存在することを報知する第3報知制御を行うとともに、トラクタ1を停止させる停止制御を行う。第3報知制御では、例えば、障害物用制御部107が、報知ブザーを連続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置26を制御している。停止制御では、例えば、障害物用制御部107が、トラクタ1を停止させるように、ブレーキ操作機構15等を制御している。
When an obstacle is detected within the third detection range J3 in the obstacle detection process, the obstacle control unit 107 controls a notification device 26 such as a notification buzzer or a notification lamp as collision avoidance control. 3 The third notification control for notifying the existence of an obstacle in the detection range J3 is performed, and the stop control for stopping the tractor 1 is performed. In the third notification control, for example, the obstacle control unit 107 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is continuously operated and the notification lamp is turned on in a predetermined color. In the stop control, for example, the obstacle control unit 107 controls the brake operation mechanism 15 and the like so as to stop the tractor 1.
ちなみに、第1報知制御及び第2報知制御において報知ブザーを断続させる所定周波数は、同じ周波数でもよく、異なる周波数でもよい。また、第1〜第3報知制御において報知ランプを点灯させる所定色は、同じ色でもよく、異なる色でもよい。障害物用制御部107は、第1〜第3報知制御において、トラクタ1の報知装置26の制御に加えて、第1〜第3検知範囲J1〜J3の何れかに障害物が存在することを示す表示内容を携帯通信端末3の表示部51に表示させるように、端末電子制御ユニット52を制御することもできる。
Incidentally, the predetermined frequencies for interrupting the notification buzzer in the first notification control and the second notification control may be the same frequency or different frequencies. Further, the predetermined color for lighting the notification lamp in the first to third notification controls may be the same color or different colors. In the first to third notification controls, the obstacle control unit 107 determines that an obstacle exists in any of the first to third detection ranges J1 to J3 in addition to the control of the notification device 26 of the tractor 1. The terminal electronic control unit 52 can also be controlled so that the displayed content to be displayed is displayed on the display unit 51 of the mobile communication terminal 3.
例えば、第1検知範囲J1内で障害物が検知された場合には、障害物用制御部107が第1報知制御を行うことで、第1検知範囲J1内に障害物が存在することをユーザ等に報知することができる。そのままトラクタ1の走行が継続されて、障害物の検知範囲が第1検知範囲J1から第2検知範囲J2に近づくと、障害物用制御部107が、第2報知制御に加えて、第1減速制御を行うことで、トラクタ1と障害物との衝突を回避可能とするために、トラクタ1の車速を減速させておくことができる。トラクタ1を減速させても、障害物の検知範囲が第2検知範囲J2から第3検知範囲J3に近づくと、障害物用制御部107が、第3報知制御に加えて、停止制御を行うことで、トラクタ1を停止させることができ、トラクタ1と障害物との衝突を適切に回避することができる。
For example, when an obstacle is detected in the first detection range J1, the obstacle control unit 107 performs the first notification control to notify the user that the obstacle exists in the first detection range J1. Etc. can be notified. When the traveling of the tractor 1 is continued as it is and the obstacle detection range approaches from the first detection range J1 to the second detection range J2, the obstacle control unit 107 performs the first deceleration in addition to the second notification control. By performing control, the vehicle speed of the tractor 1 can be decelerated in order to avoid a collision between the tractor 1 and an obstacle. Even if the tractor 1 is decelerated, when the obstacle detection range approaches from the second detection range J2 to the third detection range J3, the obstacle control unit 107 performs stop control in addition to the third notification control. Therefore, the tractor 1 can be stopped, and the collision between the tractor 1 and the obstacle can be appropriately avoided.
ライダーセンサ101,102を用いる場合には、人等の移動する測定対象物も障害物として検知する。よって、検知範囲J内で障害物が検知されても、障害物自体が移動することで、障害物が検知範囲Jから外れることがある。そこで、障害物が第1検知範囲J1から外れた場合には、障害物用制御部107が、第1報知制御を終了する。障害物が第2検知範囲J2から外れた場合には、障害物用制御部107が、第2報知制御を終了するとともに、トラクタ1の車速を設定車速まで増速させるように、エンジン9や変速装置13等を制御する車速回復制御を行う。障害物が第3検知範囲J3から外れた場合には、障害物用制御部107が、トラクタ1を走行停止状態に維持しながら、第3報知制御を終了する。この場合には、ユーザ等によりトラクタ1の自動走行の再開等が指令されることで、トラクタ1の自動走行を再開することができる。
When the rider sensors 101 and 102 are used, a moving measurement object such as a person is also detected as an obstacle. Therefore, even if an obstacle is detected within the detection range J, the obstacle itself may move and the obstacle may deviate from the detection range J. Therefore, when the obstacle deviates from the first detection range J1, the obstacle control unit 107 ends the first notification control. When the obstacle deviates from the second detection range J2, the obstacle control unit 107 ends the second notification control and increases the vehicle speed of the tractor 1 to the set vehicle speed, so that the engine 9 and the speed change Vehicle speed recovery control for controlling the device 13 and the like is performed. When the obstacle deviates from the third detection range J3, the obstacle control unit 107 ends the third notification control while maintaining the tractor 1 in the traveling stopped state. In this case, the automatic running of the tractor 1 can be restarted by instructing the user or the like to restart the automatic running of the tractor 1.
次に、ソナーユニット103,104の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知した場合の衝突回避制御について説明する。
ソナーユニット103,104は、左右に備えられているが、トラクタ1が前進走行する場合もトラクタ1が後進走行する場合も、障害物用制御部107は、左右両側のソナーユニット103,104の全ての測定情報に基づいて障害物検知処理を行う。
Next, collision avoidance control when an obstacle is detected by the obstacle detection process based on the measurement information of the sonar units 103 and 104 will be described.
The sonar units 103 and 104 are provided on the left and right sides, but the obstacle control unit 107 covers all of the sonar units 103 and 104 on both the left and right sides regardless of whether the tractor 1 travels forward or the tractor 1 travels backward. Obstacle detection processing is performed based on the measurement information of.
ソナーユニット103,104の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知した場合には、障害物用制御部107が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置26を制御して、ソナーユニット103,104の何れかの測定範囲N内に障害物が存在することを報知する第4報知制御を行うとともに、トラクタ1の車速を減速させる第2減速制御を行う。第4報知制御では、例えば、障害物用制御部107が、報知ブザーを所定周波数にて断続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置26を制御している。第2減速制御では、例えば、障害物用制御部107が、トラクタ1の車速を設定車速に減速させるように、エンジン9、変速装置13及びブレーキ操作機構15等を制御している。
When an obstacle is detected by the obstacle detection process based on the measurement information of the sonar units 103 and 104, the obstacle control unit 107 controls the notification device 26 such as the notification buzzer and the notification lamp as collision avoidance control. Then, the fourth notification control for notifying that an obstacle exists within the measurement range N of any of the sonar units 103 and 104 is performed, and the second deceleration control for decelerating the vehicle speed of the tractor 1 is performed. In the fourth notification control, for example, the obstacle control unit 107 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is intermittently operated at a predetermined frequency and the notification lamp is turned on in a predetermined color. In the second deceleration control, for example, the obstacle control unit 107 controls the engine 9, the transmission 13 and the brake operation mechanism 15 and the like so as to reduce the vehicle speed of the tractor 1 to the set vehicle speed.
このようにして、障害物検知システム100は、前ライダーセンサ101及び後ライダーセンサ102を用いて走行機体7の前方側及び後方側における障害物の存否を検知するとともに、ソナーユニット103,104を用いて走行機体7の左右における障害物の存否を検知することができる。障害物検知システム100は、障害物の存在を検知すると、障害物用制御部107が衝突回避制御を行うことによって、障害物の存在をユーザ等に報知して、ユーザ等に障害物との衝突を回避するように促すことができるとともに、仮にトラクタ1と障害物とが衝突する可能性が生じても、トラクタ1を減速や停止させて、トラクタ1と障害物との衝突を適切に回避することができる。
In this way, the obstacle detection system 100 detects the presence or absence of obstacles on the front side and the rear side of the traveling machine body 7 by using the front rider sensor 101 and the rear rider sensor 102, and also uses the sonar units 103 and 104. It is possible to detect the presence or absence of obstacles on the left and right sides of the traveling machine 7. When the obstacle detection system 100 detects the presence of an obstacle, the obstacle control unit 107 performs collision avoidance control to notify the user or the like of the existence of the obstacle and cause the user or the like to collide with the obstacle. Even if there is a possibility that the tractor 1 and an obstacle collide with each other, the tractor 1 is decelerated or stopped to appropriately avoid the collision between the tractor 1 and the obstacle. be able to.
自動走行状態では、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御が行われるので、障害物検知システム100によりトラクタ1を減速や停止させて、障害物との衝突を回避しながら、トラクタ1を自動走行させることができる。手動走行状態においても、運転しているユーザ等に対しても、障害物検知システム100により障害物の存在を報知したり、トラクタ1と障害物との衝突を回避するための運転をサポートすることができる。
In the automatic driving state, the vehicle-mounted electronic control unit 18 performs automatic driving control. Therefore, the obstacle detection system 100 decelerates or stops the tractor 1 to automatically drive the tractor 1 while avoiding a collision with an obstacle. Can be made to. The obstacle detection system 100 notifies the driver of the presence of an obstacle and supports the driving to avoid a collision between the tractor 1 and the obstacle, both in the manual driving state and to the driving user and the like. Can be done.
以下、第1マスキング処理、及び、第2マスキング処理について説明を加える。
まず、マスキング範囲L(図13〜図15参照)について説明すると、マスキング範囲Lは、障害物としての検知を行わずに、障害物用制御部107による衝突回避制御の実行を制限する範囲となっている。マスキング範囲Lでは、ライダーセンサ101,102にて、何らかの測定対象物を測定しても、障害物検知処理において、障害物用制御部107が、その測定対象物を障害物としては検知していない。
Hereinafter, the first masking process and the second masking process will be described.
First, the masking range L (see FIGS. 13 to 15) will be described. The masking range L is a range that limits the execution of collision avoidance control by the obstacle control unit 107 without detecting the obstacle. ing. In the masking range L, even if some measurement object is measured by the rider sensors 101 and 102, the obstacle control unit 107 does not detect the measurement object as an obstacle in the obstacle detection process. ..
図12に示すように、前ライダーセンサ101の測定範囲C内に、ボンネット8の一部、及び、前輪5の一部が存在する場合に、第1マスキング処理を行ってマスキング範囲L(図13参照)を設定することで、障害物用制御部107が、ボンネット8の一部、及び、前輪5の一部を障害物として誤って検知するのを防止し、その誤検知により衝突回避制御が実行されるのを防止している。また、図12に示すように、後ライダーセンサ102の測定範囲D内に作業装置12の一部が存在する場合に、第2マスキング処理を行ってマスキング範囲L(図14及び図15参照)を設定することで、障害物用制御部107が、作業装置12の一部を障害物として誤って検知するのを防止し、その誤検知により衝突回避制御が実行されるのを防止している。
As shown in FIG. 12, when a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 are present in the measurement range C of the front rider sensor 101, the first masking process is performed and the masking range L (FIG. 13). By setting (see), it is possible to prevent the obstacle control unit 107 from erroneously detecting a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 as an obstacle, and the collision avoidance control is performed by the erroneous detection. Preventing it from being executed. Further, as shown in FIG. 12, when a part of the working device 12 is present in the measurement range D of the rear rider sensor 102, the second masking process is performed to obtain the masking range L (see FIGS. 14 and 15). By setting, the obstacle control unit 107 prevents the part of the work device 12 from being erroneously detected as an obstacle, and prevents the collision avoidance control from being executed due to the erroneous detection.
例えば、第1マスキング処理及び第2マスキング処理では、ライダーセンサ101,102を使用する前処理として、実際にライダーセンサ101,102による測定を行い、そのときの測定結果から生成した3次元画像を、トラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させながら、マスキング範囲L(図13〜図15参照)を設定している。
For example, in the first masking process and the second masking process, as a pre-process using the rider sensors 101 and 102, measurements are actually performed by the rider sensors 101 and 102, and a three-dimensional image generated from the measurement results at that time is displayed. The masking range L (see FIGS. 13 to 15) is set while being displayed on a display device such as the display unit of the tractor 1 or the display unit 51 of the mobile communication terminal 3.
前ライダーセンサ101の測定範囲C内には、図12に示すように、ボンネット8の一部、及び、前輪5の一部が入り込んでいる。ボンネット8は、一定の位置に存在するものの、前輪5は、ステアリングホイール38やパワーステアリング機構14等の操作によって左右に操舵されるので、前輪5が可動部となる。よって、第1マスキング処理では、前輪5の可動範囲に応じてマスキング範囲Lを設定することが求められる。
As shown in FIG. 12, a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 are included in the measurement range C of the front rider sensor 101. Although the bonnet 8 exists at a fixed position, the front wheels 5 are steered to the left and right by operating the steering wheel 38, the power steering mechanism 14, and the like, so that the front wheels 5 become movable parts. Therefore, in the first masking process, it is required to set the masking range L according to the movable range of the front wheels 5.
後ライダーセンサ102の測定範囲D内には、作業装置12の一部が入り込んでいる。作業装置12は、図12に示すように、下降位置と上昇位置(図中点線にて示す位置)との間で昇降されるので、作業装置12は可動部となる。よって、第2マスキング処理では、作業装置12の可動範囲に応じてマスキング範囲Lを設定することが求められる。
A part of the working device 12 is within the measurement range D of the rear rider sensor 102. As shown in FIG. 12, the working device 12 is moved up and down between the descending position and the ascending position (the position indicated by the dotted line in the figure), so that the working device 12 becomes a movable portion. Therefore, in the second masking process, it is required to set the masking range L according to the movable range of the working device 12.
そこで、第1マスキング処理及び第2マスキング処理において、可動部の可動範囲に応じたマスキング範囲Lを設定するために、トラクタ1には、図2に示すように、ライダーセンサ101,102、及び、障害物用制御部107に加えて、可動範囲取得部110、マスキング範囲設定部111が備えられている。可動範囲取得部110は、実際に前輪5及び作業装置12を可動させたときの可動範囲を取得している。マスキング範囲設定部111は、可動範囲取得部110にて取得した可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定している。
Therefore, in the first masking process and the second masking process, in order to set the masking range L according to the movable range of the movable portion, the tractor 1 is provided with the rider sensors 101, 102, and the rider sensors 101, 102, as shown in FIG. In addition to the obstacle control unit 107, a movable range acquisition unit 110 and a masking range setting unit 111 are provided. The movable range acquisition unit 110 acquires the movable range when the front wheel 5 and the working device 12 are actually moved. The masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the movable range acquired by the movable range acquisition unit 110.
図16に示すフローチャートに基づいて、第1マスキング処理での動作の流れについて説明する。
第1マスキング処理では、まず、前ライダーセンサ101の測定を開始することで、前ライダーセンサ101の測定結果から3次元画像を生成し、図13に示すように、生成した3次元画像をトラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させている(ステップ#1)。
The flow of the operation in the first masking process will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the first masking process, first, by starting the measurement of the front rider sensor 101, a three-dimensional image is generated from the measurement result of the front rider sensor 101, and as shown in FIG. 13, the generated three-dimensional image is used as the tractor 1. Is displayed on a display device such as the display unit of the above or the display unit 51 of the mobile communication terminal 3 (step # 1).
ユーザ等がステアリングホイール38等を操作して、可動部である前輪5を左右に操舵させる。これにより、可動範囲取得部110は、前ライダーセンサ101の測定情報に基づいて、前輪5を実際に左右に操舵させたときの可動範囲(右側の操舵位置及び左側の操舵位置)を取得する(ステップ#2、#3)。このとき、図13の点線で示すように、可動範囲取得部110にて取得された前輪5の可動範囲を含めた3次元画像を、トラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させている。
A user or the like operates the steering wheel 38 or the like to steer the front wheel 5, which is a movable portion, to the left or right. As a result, the movable range acquisition unit 110 acquires the movable range (right steering position and left steering position) when the front wheels 5 are actually steered to the left and right based on the measurement information of the front rider sensor 101 (the steering position on the right side and the steering position on the left side). Steps # 2 and # 3). At this time, as shown by the dotted line in FIG. 13, the three-dimensional image including the movable range of the front wheel 5 acquired by the movable range acquisition unit 110 is displayed on the display unit of the tractor 1, the display unit 51 of the mobile communication terminal 3, and the like. It is displayed on the display device of.
可動範囲取得部110は、取得した前輪5の可動範囲を車載記憶部185(記憶部に相当する)に記憶させる(ステップ#4)。マスキング範囲設定部111は、図13に示すように、可動範囲取得部110にて取得した前輪5の可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定している(ステップ#5)。ちなみに、マスキング範囲Lは、前後方向、左右方向、及び、上下方向の3次元での範囲で設定されている。
The movable range acquisition unit 110 stores the acquired movable range of the front wheel 5 in the vehicle-mounted storage unit 185 (corresponding to the storage unit) (step # 4). As shown in FIG. 13, the masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the movable range of the front wheel 5 acquired by the movable range acquisition unit 110 (step # 5). Incidentally, the masking range L is set in a three-dimensional range in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction.
図13に示すものでは、マスキング範囲設定部111が、ボンネット8の一部が存在する範囲La、及び、前輪5の可動範囲Lbを含む基準範囲よりも設定範囲だけ大きな山形形状の範囲をマスキング範囲Lとして設定している。マスキング範囲Lについては、例えば、ボンネット8の一部が存在する範囲La、及び、前輪5の可動範囲Lbだけを含むように、ボンネット8や前輪5の形状に応じた形状に設定することもでき、マスキング範囲Lをどのような範囲及び形状とするかは適宜変更が可能である。
In the one shown in FIG. 13, the masking range setting unit 111 covers a chevron-shaped range larger than the reference range including the range La where a part of the bonnet 8 exists and the movable range Lb of the front wheel 5. It is set as L. The masking range L can be set to a shape corresponding to the shape of the bonnet 8 and the front wheel 5 so as to include only the range La where a part of the bonnet 8 exists and the movable range Lb of the front wheel 5. The range and shape of the masking range L can be changed as appropriate.
マスキング範囲設定部111にてマスキング範囲Lを設定するに当たり、3次元画像が表示装置に表示されているので、マスキング範囲設定部111は、ユーザ等が表示装置上で指定した範囲をマスキング範囲Lと設定することもできる。表示装置には、ボンネット8の一部が存在する範囲La、及び、前輪5の可動範囲Lbを含めた3次元画像が表示されているので、ユーザ等は、ボンネット8の一部が存在する範囲La、及び、前輪5の可動範囲Lbを含む範囲を簡易に指定することができる。
When the masking range setting unit 111 sets the masking range L, since the three-dimensional image is displayed on the display device, the masking range setting unit 111 sets the range specified on the display device by the user or the like as the masking range L. It can also be set. Since the display device displays a three-dimensional image including the range La where a part of the bonnet 8 exists and the movable range Lb of the front wheel 5, the user or the like can see the range where a part of the bonnet 8 exists. The range including La and the movable range Lb of the front wheel 5 can be easily specified.
ここで、図17に示すように、走行機体7の前部に、前側作業装置120としてフロントローダ121等を連結することもできる。フロントローダ121は、走行機体7に連結されたローダフレーム122と、ローダフレーム122に上下揺動可能に連結された左右のブーム123と、各ブーム123の遊端部に上下揺動可能に連結されたバケット124と、ローダフレーム122に対して左右のブーム123を上下方向に揺動駆動する左右の第1油圧シリンダ125と、左右のブーム123に対してバケット124を上下方向に揺動駆動する左右の第2油圧シリンダ126とが備えられている。フロントローダ121には、キャビン10内に備えられるローダ用操作レバーの手動操作や車載電子制御ユニット18からの自動制御用の指令等により、各油圧シリンダ125,126に対するオイルの流れを制御するローダ用制御部が備えられている。
Here, as shown in FIG. 17, a front loader 121 or the like can be connected to the front portion of the traveling machine body 7 as a front work device 120. The front loader 121 is vertically oscillatingly connected to the loader frame 122 connected to the traveling machine body 7, the left and right booms 123 connected to the loader frame 122 so as to be vertically swingable, and the free end portion of each boom 123. The bucket 124, the left and right first hydraulic cylinders 125 that swing and drive the left and right booms 123 with respect to the loader frame 122, and the left and right that swing and drive the bucket 124 with respect to the left and right booms 123. The second hydraulic cylinder 126 of the above is provided. The front loader 121 is for a loader that controls the flow of oil to each of the hydraulic cylinders 125 and 126 by manually operating the loader operation lever provided in the cabin 10 or by a command for automatic control from the in-vehicle electronic control unit 18. A control unit is provided.
図17に示す場合には、前ライダーセンサ101の測定範囲Cに、前側作業装置120(フロントローダ121)の一部が入り込んでおり、前側作業装置120が可動部となっている。第1マスキング処理では、前輪5に加えて、前側作業装置120の可動範囲に応じてマスキング範囲Lを設定することが求められる。
In the case shown in FIG. 17, a part of the front work device 120 (front loader 121) is included in the measurement range C of the front rider sensor 101, and the front work device 120 is a movable portion. In the first masking process, in addition to the front wheel 5, it is required to set the masking range L according to the movable range of the front work device 120.
そこで、第1マスキング処理では、図16のステップ#2において、前輪5を操舵させることに加えて、前側作業装置120(フロントローダ121)を作動させている。前側作業装置120を作動させる際には、実際に掬い作業やダンプ作業を行うように前側作業装置120を作動させる。これにより、可動範囲取得部110は、前ライダーセンサ101の測定情報に基づいて、図18に示すように、前輪5を実際に左右に操舵させたときの可動範囲だけでなく、前側作業装置120を実際に作動させたときの可動範囲を取得している(ステップ#3)。図18は、前側作業装置120(フロントローダ121)が掬い作業用の下降位置に位置する状態において前ライダーセンサ101の測定情報から生成した3次元画像を示している。
Therefore, in the first masking process, in step # 2 of FIG. 16, in addition to steering the front wheels 5, the front work device 120 (front loader 121) is operated. When operating the front work device 120, the front work device 120 is operated so as to actually perform the scooping work and the dump work. As a result, the movable range acquisition unit 110 not only has a movable range when the front wheels 5 are actually steered to the left and right, as shown in FIG. 18, based on the measurement information of the front rider sensor 101, but also the front working device 120. The movable range when actually operating is acquired (step # 3). FIG. 18 shows a three-dimensional image generated from the measurement information of the front rider sensor 101 in a state where the front work device 120 (front loader 121) is located at the lowered position for scooping work.
可動範囲取得部110は、取得した前輪5及び前側作業装置120の可動範囲を車載記憶部185に記憶させる(ステップ#4)。マスキング範囲設定部111は、図18に示すように、可動範囲取得部110にて取得した前輪5及び前側作業装置120の可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定している(ステップ#5)。図18に示すものでは、掬い作業用の下降位置に対するマスキング範囲Lを設定しているが、掬い作業やダンプ作業を行う際に、稼動範囲取得部110が、前側作業装置120において移動用の上昇位置等の下降位置以外の位置における可動範囲も取得しているので、上昇位置等に対するマスキング範囲Lを設定することもできる。
The movable range acquisition unit 110 stores the acquired movable range of the front wheel 5 and the front work device 120 in the vehicle-mounted storage unit 185 (step # 4). As shown in FIG. 18, the masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the movable range of the front wheel 5 and the front work device 120 acquired by the movable range acquisition unit 110 (step # 5). .. In the one shown in FIG. 18, the masking range L for the descending position for scooping work is set, but when the scooping work or dump work is performed, the operating range acquisition unit 110 moves up in the front work device 120. Since the movable range at a position other than the descending position such as the position is also acquired, the masking range L for the ascending position or the like can be set.
ちなみに、走行機体7の後部に連結される作業装置12(ブームスプレイヤ等の作業装置)では、その作業装置12の一部が、前ライダーセンサ101の測定範囲C内に入り込む場合もある。この場合には、前側作業装置120と同様に、可動範囲取得部110が、作業装置12を作動させたときの可動範囲を取得して、その可動範囲を車載記憶部185に記憶させる。マスキング範囲設定部111は、可動範囲取得部110にて取得した作業装置12の可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定する。
Incidentally, in the working device 12 (working device such as a boom sprayer) connected to the rear portion of the traveling machine body 7, a part of the working device 12 may enter the measurement range C of the front rider sensor 101. In this case, similarly to the front work device 120, the movable range acquisition unit 110 acquires the movable range when the work device 12 is operated, and stores the movable range in the vehicle-mounted storage unit 185. The masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the movable range of the work device 12 acquired by the movable range acquisition unit 110.
図19に示すフローチャートに基づいて、第2マスキング処理での動作の流れについて説明する。
第2マスキング処理では、まず、後ライダーセンサ102の測定を開始することで、後ライダーセンサ102の測定結果から3次元画像を生成し、図14及び図15に示すように、生成した3次元画像をトラクタ1の表示部や携帯通信端末3の表示部51等の表示装置に表示させている(ステップ#11)。
The flow of the operation in the second masking process will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the second masking process, first, by starting the measurement of the rear rider sensor 102, a three-dimensional image is generated from the measurement result of the rear rider sensor 102, and as shown in FIGS. 14 and 15, the generated three-dimensional image is generated. Is displayed on a display device such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the mobile communication terminal 3 (step # 11).
実際に作業装置12を用いて作業を行うように作業装置12を作動させる(ステップ#12)。作業装置12の種類によっては、作業装置12における油圧装置を油圧操作したり、トラクタ1を旋回走行させることで、作業装置12を昇降させるだけでなく、走行機体7の上下方向や左右方向に作業装置12を可動させるものもあるので、実際の作業状況に合わせて作業装置12を作動させる。これにより、可動範囲取得部110は、後ライダーセンサ102の測定情報に基づいて、実際の作業に合わせて作業装置12を作動させたときの可動範囲を取得する(ステップ#13)。
The work device 12 is operated so that the work is actually performed using the work device 12 (step # 12). Depending on the type of the work device 12, the hydraulic device in the work device 12 may be hydraulically operated, or the tractor 1 may be swiveled to move the work device 12 up and down, as well as work in the vertical and horizontal directions of the traveling machine body 7. Since some devices 12 are movable, the work device 12 is operated according to the actual work situation. As a result, the movable range acquisition unit 110 acquires the movable range when the work device 12 is operated according to the actual work based on the measurement information of the rear rider sensor 102 (step # 13).
図14及び図15は、作業装置12としてロータリ耕耘装置を用いた場合を示している。図14は、作業装置12を下降位置に下降させたときの3次元画像を示しており、図15は、作業装置12を上昇位置に上昇させたときの3次元画像を示している。図14及び図15において、作業装置12について、後ライダーセンサ102の測定範囲D内に存在する部分を実線にて示しており、後ライダーセンサ102の測定範囲D外に存在する部分を点線にて示している。よって、図14における作業装置12が存在する位置が、作業装置12の昇降範囲の下限位置に相当し、図15における作業装置12が存在する位置が、作業装置12の昇降範囲の上限位置に相当する。
14 and 15 show a case where a rotary tillage device is used as the working device 12. FIG. 14 shows a three-dimensional image when the working device 12 is lowered to the lowered position, and FIG. 15 shows a three-dimensional image when the working device 12 is raised to the raised position. In FIGS. 14 and 15, the portion of the working device 12 that exists within the measurement range D of the rear rider sensor 102 is shown by a solid line, and the portion that exists outside the measurement range D of the rear rider sensor 102 is indicated by a dotted line. Shown. Therefore, the position where the work device 12 exists in FIG. 14 corresponds to the lower limit position of the elevating range of the work device 12, and the position where the work device 12 exists in FIG. 15 corresponds to the upper limit position of the elevating range of the work device 12. do.
可動範囲取得部110は、取得した作業装置12の可動範囲を車載記憶部185に記憶させる(ステップ#14)。マスキング範囲設定部111は、図14及び図15に示すように、可動範囲取得部110にて取得した作業装置12の可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定している(ステップ#15)。ちなみに、マスキング範囲Lは、前後方向、左右方向、及び、上下方向の3次元での範囲で設定されている。
The movable range acquisition unit 110 stores the acquired movable range of the working device 12 in the vehicle-mounted storage unit 185 (step # 14). As shown in FIGS. 14 and 15, the masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the movable range of the work device 12 acquired by the movable range acquisition unit 110 (step # 15). Incidentally, the masking range L is set in a three-dimensional range in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction.
上述の如く、トラクタ1は、作業装置12を下降位置に下降させて所定の作業を行いながら走行し、作業装置12を上昇位置に上昇させて所定の作業を行わずに走行だけを行う。そこで、第2マスキング処理では、マスキング範囲設定部111が、マスキング範囲Lとして、図14に示すように、下降位置用のマスキング範囲L1と、図15に示すように、上昇位置用のマスキング範囲L2とを設定している。このように、マスキング範囲設定部111は、可動範囲における作業装置12の位置に応じて、下降位置用のマスキング範囲L1と上昇位置用のマスキング範囲L2とにマスキング範囲Lを変更設定している。
As described above, the tractor 1 lowers the work device 12 to the lowering position and travels while performing a predetermined work, and raises the work device 12 to the ascending position and only travels without performing the predetermined work. Therefore, in the second masking process, the masking range setting unit 111 sets the masking range L as the masking range L1 for the descending position as shown in FIG. 14 and the masking range L2 for the ascending position as shown in FIG. And are set. In this way, the masking range setting unit 111 changes and sets the masking range L to the masking range L1 for the descending position and the masking range L2 for the ascending position according to the position of the working device 12 in the movable range.
マスキング範囲Lについては、下降位置用のマスキング範囲L1及び上昇位置用のマスキング範囲L2に限らず、例えば、作業装置12の昇降中に対応する昇降用のマスキング範囲を設定することもできる。このとき、昇降用のマスキング範囲は、作業装置12の昇降範囲の全体を含む範囲に設定することができる。そして、作業装置12の昇降中には、障害物用制御部107が、昇降用のマスキング範囲を用いて、障害物検知処理を行う。例えば、作業装置12が昇降するだけでなく、走行機体7の左右方向にも可動するものであれば、下降位置用のマスキング範囲L1及び上昇位置用のマスキング範囲L2に加えて、右側用のマスキング範囲と左側用のマスキング範囲に変更設定することができる。このように、マスキング範囲Lについては、マスキング範囲設定部111が、作業装置12の可動状態に応じて、マスキング範囲Lを変更設定している。
The masking range L is not limited to the masking range L1 for the descending position and the masking range L2 for the ascending position, and for example, the masking range for ascending and descending corresponding to the ascending and descending of the work device 12 can be set. At this time, the masking range for raising and lowering can be set to a range including the entire raising and lowering range of the work device 12. Then, while the work device 12 is moving up and down, the obstacle control unit 107 performs an obstacle detection process using the masking range for raising and lowering. For example, if the working device 12 not only moves up and down but also moves in the left-right direction of the traveling machine body 7, it masks for the right side in addition to the masking range L1 for the descending position and the masking range L2 for the ascending position. It can be changed and set to the range and the masking range for the left side. As described above, regarding the masking range L, the masking range setting unit 111 changes and sets the masking range L according to the movable state of the working device 12.
図14及び図15に示すものでは、作業装置12の可動範囲Lc(昇降範囲の下限位置又は上限位置)を含む基準範囲よりも設定範囲だけ大きな矩形状の範囲をマスキング範囲L1,L2として設定している。マスキング範囲Lについては、例えば、作業装置12の可動範囲Lcだけを含むように、作業装置12の形状に応じた形状に設定することもでき、マスキング範囲L1,L2をどのような範囲及び形状とするかは適宜変更が可能である。
In those shown in FIGS. 14 and 15, a rectangular range larger than the reference range including the movable range Lc (lower limit position or upper limit position of the elevating range) of the work device 12 is set as the masking ranges L1 and L2. ing. The masking range L can be set to a shape corresponding to the shape of the work device 12 so as to include only the movable range Lc of the work device 12, and the masking ranges L1 and L2 can be set to any range and shape. It can be changed as appropriate.
また、第1マスキング処理と同様に、マスキング範囲設定部111にてマスキング範囲Lを設定するに当たり、3次元画像が表示装置に表示されているので、マスキング範囲設定部111は、ユーザ等が表示装置上で指定した範囲をマスキング範囲Lと設定することもできる。
Further, as in the first masking process, when the masking range L is set by the masking range setting unit 111, the three-dimensional image is displayed on the display device, so that the user or the like can display the masking range setting unit 111. The range specified above can also be set as the masking range L.
作業装置12については、ロータリ耕耘装置だけでなく、ハロー、バーチカルハロー、スタブルカルチ、施肥装置、プラウ、堆肥散布装置、レーキ、ベーラー、ハーベスタ、オフセットモア、牽引機、ブームスプレイヤ等、複数の種類の作業装置12が3点リンク機構11に連結自在である。作業装置12には、走行機体7の横幅方向の一方側に偏倚して存在するものや、上下方向に沿う軸心周りでの揺動や走行機体7の横幅方向でのスライド移動により走行機体7の横幅方向で伸縮移動自在なものも含まれている。そこで、第2マスキング処理では、可動範囲取得部110が取得した作業装置12の可動範囲を車載記憶部185に記憶させるに当たり、図20に示すように、作業装置12の種類と可動範囲取得部110が取得した作業装置12の可動範囲とを関連付けた種類・可動範囲情報を記憶している。作業装置12の可動範囲については、上下方向での可動範囲と左右方向での可動範囲とに分けて記憶している。ちなみに、上下方向での可動範囲について、作業装置12を作動させたときに上下方向で可動しない種類の作業装置12であれば、作業装置12の存在範囲となる。左右方向での可動範囲についても、同様に、作業装置12を作動させたときに左右方向で可動しない種類の作業装置12であれば、作業装置12の存在範囲となる。
The working device 12 includes not only a rotary tiller but also a plurality of types such as a halo, a vertical halo, a stable cult, a fertilizer application device, a plow, a compost spreader, a rake, a baler, a harvester, an offset moas, a traction machine, and a boom sprayer. The working device 12 can be freely connected to the three-point link mechanism 11. The work device 12 exists unevenly on one side in the lateral width direction of the traveling machine body 7, or swings around the axis along the vertical direction or slides in the horizontal width direction of the traveling machine body 7. Some of them can be expanded and contracted in the width direction of. Therefore, in the second masking process, when the movable range of the work device 12 acquired by the movable range acquisition unit 110 is stored in the vehicle-mounted storage unit 185, as shown in FIG. 20, the type of the work device 12 and the movable range acquisition unit 110 Stores the type / movable range information associated with the movable range of the work device 12 acquired by. The movable range of the work device 12 is stored separately as a movable range in the vertical direction and a movable range in the horizontal direction. By the way, regarding the movable range in the vertical direction, if the working device 12 is of a type that does not move in the vertical direction when the working device 12 is operated, it is the existing range of the working device 12. Similarly, the movable range in the left-right direction is the existing range of the work device 12 if the work device 12 is of a type that does not move in the left-right direction when the work device 12 is operated.
図20に示すものでは、種類・可動範囲情報が、作業装置12の種類と可動範囲とを関連付けた情報だけでなく、作業装置12の種類に対して下降位置用のマスキング範囲及び上昇位置用のマスキング範囲を関連付けた情報を含む情報となっている。車載記憶部185には、種類・可動範囲情報として、図20に示すように、作業装置12の可動範囲、下降位置用のマスキング範囲、及び、上昇位置用のマスキング範囲の夫々について、作業装置12の種類毎に区分けされた情報が記憶されている。例えば、作業装置12の種類がハローであれば、ハローを実際に作動させたときの上下方向での可動範囲がA2aであり且つ左右方向での可動範囲がA2bであり、下降位置用のマスキング範囲がL1bに設定され、上昇位置用のマスキング範囲がL2bに設定されている。
In the one shown in FIG. 20, the type / movable range information is not only the information relating the type of the work device 12 and the movable range, but also the masking range for the descending position and the masking range for the ascending position with respect to the type of the work device 12. The information includes information related to the masking range. As shown in FIG. 20, the in-vehicle storage unit 185 has the work device 12 for each of the movable range of the work device 12, the masking range for the descending position, and the masking range for the ascending position as the type / movable range information. Information classified by type is stored. For example, if the type of the working device 12 is a halo, the movable range in the vertical direction when the halo is actually operated is A2a, the movable range in the horizontal direction is A2b, and the masking range for the descending position. Is set to L1b, and the masking range for the ascending position is set to L2b.
車載記憶部185(記憶部に相当する)には、図20に示す種類・可動範囲情報が記憶されているので、種類・可動範囲情報に記憶されている作業装置12の種類であれば、第2マスキング処理を行わなくても、マスキング範囲設定部111は、車載記憶部185に記憶されている種類・可動範囲情報を用いて、マスキング範囲Lを設定することができる。実際に走行機体7の後部に連結される作業装置12の種類が入力されると、マスキング範囲設定部111は、入力された種類に応じて、図20に示す種類・可動範囲情報から入力された種類に対応する作業装置12の可動範囲を特定し、特定した作業装置12の可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定している。このように、マスキング範囲設定部111は、実際にトラクタ1に連結される作業装置12の種類、及び、車載記憶部185に記憶された種類・可動範囲情報に応じて、マスキング範囲Lを設定することができる。
Since the type / movable range information shown in FIG. 20 is stored in the vehicle-mounted storage unit 185 (corresponding to the storage unit), any type of work device 12 stored in the type / movable range information can be used. 2. The masking range setting unit 111 can set the masking range L by using the type / movable range information stored in the vehicle-mounted storage unit 185 without performing the masking process. When the type of the work device 12 actually connected to the rear portion of the traveling machine body 7 is input, the masking range setting unit 111 is input from the type / movable range information shown in FIG. 20 according to the input type. The movable range of the working device 12 corresponding to the type is specified, and the masking range L is set according to the movable range of the specified working device 12. In this way, the masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the type of the work device 12 actually connected to the tractor 1 and the type / movable range information stored in the vehicle-mounted storage unit 185. be able to.
例えば、作業装置12の種類がハローであれば、図20に示すように、マスキング範囲設定部111は、上下方向での可動範囲をA2a及び左右方向での可動範囲をA2bに特定し、下降位置用のマスキング範囲をL1bに設定し、上昇位置用のマスキング範囲をL2bに設定している。作業装置12の種類の入力については、上述の如く、走行経路生成部53にて目標走行経路P(図3参照)を生成する際に、作業装置12の種類等の車体データを入力している。よって、この車体データをユーザ等が入力するだけで、マスキング範囲設定部111は、作業装置12の種類を取得して、車載記憶部185に記憶されている種類・可動範囲情報を用いて、マスキング範囲Lを設定することができる。
For example, if the type of the working device 12 is halo, as shown in FIG. 20, the masking range setting unit 111 specifies the movable range in the vertical direction as A2a and the movable range in the horizontal direction as A2b, and the descending position. The masking range for is set to L1b, and the masking range for the rising position is set to L2b. Regarding the input of the type of the work device 12, as described above, when the travel path generation unit 53 generates the target travel path P (see FIG. 3), the vehicle body data such as the type of the work device 12 is input. .. Therefore, the masking range setting unit 111 acquires the type of the work device 12 and masks using the type / movable range information stored in the vehicle-mounted storage unit 185 simply by inputting the vehicle body data by the user or the like. The range L can be set.
第2マスキング処理では、実際に作業装置12を可動させることで、可動範囲取得部110が、実際に作業装置12を可動させたときの可動範囲を取得しているが、実際に作業装置12を可動させなくても、可動範囲取得部110が作業装置12の可動範囲を取得する第3マスキング処理を施すこともできる。
In the second masking process, by actually moving the work device 12, the movable range acquisition unit 110 acquires the movable range when the work device 12 is actually moved, but the work device 12 is actually moved. Even if it is not moved, the movable range acquisition unit 110 can perform a third masking process for acquiring the movable range of the work device 12.
第3マスキング処理について説明する。
上述の如く、目標走行経路P(図3参照)を生成するに当たり、携帯通信端末3の表示部51に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、ユーザ等が作業車両や作業装置12の種類や機種等の車体データを入力している。この車体データには、作業装置12の種類だけでなく、図21に示すように、作業装置12の作業装置幅、作業装置12の長さ、作業装置12の前端部から中心までの長さや作業装置12の高さ等の作業装置12に関する作業装置データが含まれている。図21は、作業装置データの入力用画面の一例であり、この入力用画面に従って、ユーザ等が、作業装置12の作業装置幅、作業装置12の長さ、作業装置12の前端部から中心までの長さや作業装置12の高さ等を入力している。
The third masking process will be described.
As described above, in generating the target travel route P (see FIG. 3), the user or the like follows the input guide for setting the target travel route displayed on the display unit 51 of the mobile communication terminal 3 to the work vehicle or the work device 12. Body data such as type and model is entered. As shown in FIG. 21, the vehicle body data includes not only the type of the work device 12, but also the work device width of the work device 12, the length of the work device 12, the length from the front end to the center of the work device 12, and the work. Work device data relating to the work device 12, such as the height of the device 12, is included. FIG. 21 is an example of a screen for inputting work device data, and according to this input screen, a user or the like can perform the work device width of the work device 12, the length of the work device 12, and the front end to the center of the work device 12. The length of the work device 12 and the height of the work device 12 are input.
そこで、図22に示すフローチャートのように、第3マスキング処理では、ユーザ等により作業装置12の作業装置幅及び作業装置12の長さ等を含む作業装置データが入力されると、可動範囲取得部110が、その作業装置データから作業装置12の可動範囲を求めている(ステップ#21,22)。作業装置12は、図1に示すように、走行機体7の後部の3点リンク機構11に連結されており、トラクタ1における3点リンク機構11の配置位置、及び、3点リンク機構11の昇降範囲が規定値となっている。これにより、可動範囲取得部110は、入力された作業装置データ、及び、トラクタ1における3点リンク機構11の配置位置等の規定値を用いて、作業装置12の可動範囲を求めている。
Therefore, as shown in the flowchart of FIG. 22, in the third masking process, when the work device data including the work device width of the work device 12 and the length of the work device 12 is input by the user or the like, the movable range acquisition unit 110 obtains the movable range of the work device 12 from the work device data (steps # 21 and 22). As shown in FIG. 1, the working device 12 is connected to the three-point link mechanism 11 at the rear of the traveling machine body 7, the arrangement position of the three-point link mechanism 11 on the tractor 1, and the raising and lowering of the three-point link mechanism 11. The range is the specified value. As a result, the movable range acquisition unit 110 obtains the movable range of the working device 12 by using the input working device data and the specified values such as the arrangement position of the three-point link mechanism 11 in the tractor 1.
第3マスキング処理では、可動範囲取得部110が、作業装置12の可動範囲を求めると、その求めた作業装置12の可動範囲を車載記憶部185に記憶している(ステップ#23)。マスキング範囲設定部111は、可動範囲取得部110にて求めた作業装置12の可動範囲に応じて、マスキング範囲Lを設定している(ステップ#24)。
In the third masking process, when the movable range acquisition unit 110 obtains the movable range of the working device 12, the obtained movable range of the working device 12 is stored in the vehicle-mounted storage unit 185 (step # 23). The masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the movable range of the work device 12 obtained by the movable range acquisition unit 110 (step # 24).
第3マスキング処理では、第2マスキング処理と同様に、作業装置12の種類と求めた可動範囲とを関連付けた種類・可動範囲情報(図20参照)を車載記憶部185にて記憶することができる。車載記憶部185には、図20に示すように、複数の種類の作業装置12についての種類・可動範囲情報を記憶させることができる。この場合には、ユーザ等により複数の種類の作業装置12の夫々における作業装置データ(図21参照)を入力すると、可動範囲取得部110は、作複数の種類の作業装置12の夫々における作業装置データから、複数の種類の作業装置12の夫々における可動範囲を求めることができる。よって、可動範囲取得部110は、作業装置12の種類とその求めた複数の種類の作業装置12の夫々における可動範囲とを関連付けて種類・可動範囲情報を生成し、その生成した種類・可動範囲情報を車載記憶部185に記憶している。
In the third masking process, as in the second masking process, the vehicle-mounted storage unit 185 can store the type / movable range information (see FIG. 20) in which the type of the work device 12 and the obtained movable range are associated with each other. .. As shown in FIG. 20, the in-vehicle storage unit 185 can store type / movable range information of a plurality of types of work devices 12. In this case, when the user or the like inputs the work device data (see FIG. 21) in each of the plurality of types of work devices 12, the movable range acquisition unit 110 works. From the data, the movable range of each of the plurality of types of working devices 12 can be obtained. Therefore, the movable range acquisition unit 110 generates type / movable range information by associating the type of the work device 12 with the movable range of each of the obtained plurality of types of work devices 12, and the generated type / movable range. The information is stored in the vehicle-mounted storage unit 185.
このように、種類・可動範囲情報を車載記憶部185に記憶させることで、上述の如く、種類・可動範囲情報に記憶されている作業装置12の種類であれば、マスキング範囲設定部111は、実際にトラクタ1に連結される作業装置12の種類、及び、車載記憶部185に記憶された種類・可動範囲情報に応じて、マスキング範囲Lを設定することができる。
By storing the type / movable range information in the vehicle-mounted storage unit 185 in this way, as described above, if the type of the work device 12 is stored in the type / movable range information, the masking range setting unit 111 can be used. The masking range L can be set according to the type of the work device 12 actually connected to the tractor 1 and the type / movable range information stored in the vehicle-mounted storage unit 185.
第2マスキング処理にて取得した作業装置12の可動範囲と、第3マスキング処理にて取得した作業装置12の可動範囲との両方が存在する場合には、第2マスキング処理では実際に作業装置12を可動させたときの可動範囲を取得しているので、第2マスキング処理にて取得した作業装置12の可動範囲を優先して車載記憶部185に記憶させている。
When both the movable range of the work device 12 acquired in the second masking process and the movable range of the work device 12 acquired in the third masking process exist, the work device 12 is actually used in the second masking process. Since the movable range when the device is moved is acquired, the movable range of the work device 12 acquired in the second masking process is preferentially stored in the vehicle-mounted storage unit 185.
このように、車載記憶部185には、種類・可動範囲情報(図20参照)が記憶されているので、車載電子制御ユニット18は、車載記憶部185に記憶された種類・可動範囲情報を用いて、作業装置12の可動範囲が本来の可動範囲から外れているか否かを判定することができる。例えば、作業装置12の故障等の何らかの異常が発生すると、作業装置12の可動範囲が本来の可動範囲から外れる可能性があり、このような異常の発生を判定することができる。
As described above, since the type / movable range information (see FIG. 20) is stored in the vehicle-mounted storage unit 185, the vehicle-mounted electronic control unit 18 uses the type / movable range information stored in the vehicle-mounted storage unit 185. Therefore, it can be determined whether or not the movable range of the working device 12 deviates from the original movable range. For example, if some abnormality such as a failure of the working device 12 occurs, the movable range of the working device 12 may deviate from the original movable range, and the occurrence of such an abnormality can be determined.
自動走行状態や手動走行状態において、作業装置12を昇降させて所定の作業を行う。このとき、車載電子制御ユニット18は、後ライダーセンサ102の測定結果から作業装置12の可動範囲を取得することができる。そこで、車載電子制御ユニット18は、取得した作業装置12の可動範囲と車載記憶部185に記憶された種類・可動範囲情報とを比較して、作業装置12の可動範囲が本来の可動範囲から外れているか否かを判定している。作業装置12の可動範囲が本来の可動範囲から外れている場合には、車載電子制御ユニット18が、報知装置26を作動させて、ユーザ等に作業装置12等に異常が発生していることを報知することができる。
In the automatic running state or the manual running state, the work device 12 is moved up and down to perform a predetermined work. At this time, the in-vehicle electronic control unit 18 can acquire the movable range of the working device 12 from the measurement result of the rear rider sensor 102. Therefore, the in-vehicle electronic control unit 18 compares the acquired movable range of the work device 12 with the type / movable range information stored in the in-vehicle storage unit 185, and the movable range of the work device 12 deviates from the original movable range. It is judged whether or not it is. When the movable range of the working device 12 is out of the original movable range, the in-vehicle electronic control unit 18 activates the notification device 26 to inform the user or the like that an abnormality has occurred in the working device 12 or the like. It can be notified.
トラクタ1には、図2に示すように、車載記憶部185に記憶された種類・可動範囲情報を外部に出力可能な外部出力部112が備えられている。外部出力部112は、通信モジュール25を用いた外部との通信により、種類・可動範囲情報を外部の管理装置等に出力している。外部の管理装置では、外部出力部112にて出力される種類・可動範囲情報を用いて、別のトラクタ1におけるマスキング範囲Lの設定を行うことができる。
As shown in FIG. 2, the tractor 1 is provided with an external output unit 112 capable of outputting the type / movable range information stored in the vehicle-mounted storage unit 185 to the outside. The external output unit 112 outputs the type / movable range information to an external management device or the like by communicating with the outside using the communication module 25. In the external management device, the masking range L in another tractor 1 can be set by using the type / movable range information output by the external output unit 112.
外部の管理装置と別のトラクタ1との間で通信することで、別のトラクタ1は、種類・可動範囲情報を取得することができる。そこで、別のトラクタ1は、取得した種類・可動範囲情報を用いて、上述の第2マスキング処理を行うことで、マスキング範囲Lを設定することができる。このときの第2マスキング処理では、既に種類・可動範囲情報を取得しているので、図19におけるステップ#11〜14の動作を省略して、ステップ#15の動作のみを実行すればよく、実際に作業装置12を可動させなくても、マスキング範囲設定部111が、既に取得した種類・可動範囲情報に応じて、マスキング範囲Lを設定している。
By communicating between the external management device and another tractor 1, the other tractor 1 can acquire the type / movable range information. Therefore, another tractor 1 can set the masking range L by performing the above-mentioned second masking process using the acquired type / movable range information. In the second masking process at this time, since the type / movable range information has already been acquired, it is sufficient to omit the operations of steps # 11 to 14 in FIG. 19 and execute only the operation of step # 15, which is actually the case. Even if the working device 12 is not moved, the masking range setting unit 111 sets the masking range L according to the type / movable range information already acquired.
このようにして、1台のトラクタ1にて取得した種類・可動範囲情報を、複数台のトラクタ1にて共有する共有情報とし、その共有情報を用いて複数台のトラクタ1におけるマスキング範囲Lの設定を簡易に行うことができる。外部出力部112は、種類・可動範囲情報を外部の管理装置に出力するだけでなく、トラクタ1同士での通信により、別のトラクタ1に種類・可動範囲情報を直接出力することもできる。
In this way, the type / movable range information acquired by one tractor 1 is used as shared information shared by a plurality of tractors 1, and the shared information is used to cover the masking range L in the plurality of tractors 1. Settings can be made easily. The external output unit 112 can not only output the type / movable range information to the external management device, but can also directly output the type / movable range information to another tractor 1 by communication between the tractors 1.
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
[Another Embodiment]
Other embodiments of the present invention will be described.
It should be noted that the configurations of the respective embodiments described below are not limited to being applied individually, but can also be applied in combination with the configurations of other embodiments.
(1)作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
(1) The configuration of the work vehicle can be changed in various ways.
For example, the work vehicle may be configured to have a hybrid specification including an engine 9 and an electric motor for traveling, or may be configured to have an electric specification including an electric motor for traveling instead of the engine 9. ..
For example, the work vehicle may be configured as a semi-crawler specification in which left and right crawlers are provided instead of the left and right rear wheels 6 as a traveling portion.
For example, the work vehicle may be configured with rear wheel steering specifications in which the left and right rear wheels 6 function as steering wheels.
(2)上記実施形態では、前ライダーセンサ101及び後ライダーセンサ102を、上下方向において、ルーフ35に相当する位置に配置しているが、配置位置については適宜変更が可能である。例えば、前ライダーセンサ101をボンネット8の前方側端部に配置し、後ライダーセンサ102をルーフ35に相当する位置に配置することができる。
(2) In the above embodiment, the front rider sensor 101 and the rear rider sensor 102 are arranged at positions corresponding to the roof 35 in the vertical direction, but the arrangement positions can be changed as appropriate. For example, the front rider sensor 101 can be arranged at the front end of the bonnet 8 and the rear rider sensor 102 can be arranged at a position corresponding to the roof 35.
(3)上記実施形態では、前ライダーセンサ101と後ライダーセンサ102の2つのライダーセンサを備えた例を示したが、ライダーセンサの数については適宜変更が可能であり、1つや3つ以上とすることができる。
(3) In the above embodiment, an example in which two rider sensors, a front rider sensor 101 and a rear rider sensor 102, are provided is shown, but the number of rider sensors can be changed as appropriate, and one or three or more. can do.
(4)上記実施形態において、前ライダーセンサ101及び後ライダーセンサ102の測定範囲をどのように設定するかは適宜変更が可能である。
(4) In the above embodiment, how to set the measurement range of the front rider sensor 101 and the rear rider sensor 102 can be appropriately changed.
(5)上記実施形態では、障害物用制御部107が、ライダーセンサ101,102の測定情報に基づいて、障害物検知処理を行うようにしているが、ライダーセンサ101,102に制御部を備えて、その制御部が障害物検知処理を行うこともできる。このように、障害物検知処理については、センサ側で行うか、作業車両側で行うかは、適宜変更が可能である。
(5) In the above embodiment, the obstacle control unit 107 performs the obstacle detection process based on the measurement information of the rider sensors 101 and 102, but the rider sensors 101 and 102 are provided with the control unit. The control unit can also perform obstacle detection processing. As described above, it is possible to appropriately change whether the obstacle detection process is performed on the sensor side or the work vehicle side.
(6)上記実施形態では、障害物用制御部107、可動範囲取得部110、マスキング範囲設定部111をトラクタ1に備えた例を示したが、例えば、携帯通信端末3等、トラクタ1とは別の装置に備えさせることもできる。
(6) In the above embodiment, the tractor 1 is provided with the obstacle control unit 107, the movable range acquisition unit 110, and the masking range setting unit 111. For example, the tractor 1 is a mobile communication terminal 3 or the like. It can also be provided in another device.