JP6925876B2 - Class object observation device and image editing device - Google Patents
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Description
本発明は、綱状物観測装置、及び画像編集装置に関する。 The present invention relates to a rope-like object observation device and an image editing device.
吊橋は、2本の主塔と、2本の主塔間に渡されたにメインケーブルと、メインケーブルに垂らされたハンガーロープとにより桁を支持する。ハンガーロープは鋼製で通常、塗装などを施しており、塗装膜表面及び鋼材が経年劣化をする。このためハンガーロープが損傷していないかを定期的に点検する必要がある。ハンガーロープの外観を点検する場合、点検員は道路面から双眼鏡などで遠望目視を行ったり、メインケーブル上から目視点検を行ったりしていた。そこで、ハンガーロープの目視点検作業を近接化、かつ自動化する技術が求められている。 The suspension bridge supports the girder by two main towers, a main cable passed between the two main towers, and a hanger rope hung on the main cable. The hanger rope is made of steel and is usually painted, and the surface of the coating film and the steel material deteriorate over time. Therefore, it is necessary to regularly inspect the hanger rope for damage. When inspecting the appearance of the hanger rope, the inspector performed a distant view from the road surface with binoculars or the like, or visually inspected from the main cable. Therefore, there is a demand for a technique for approaching and automating the visual inspection work of the hanger rope.
斜張橋のケーブルや送電線の周りを一周に渡り簡単に、かつ短時間で点検できる点検装置が知られている(特許文献1)。特許文献1に記載の点検装置は、ケーブルが通される通路を有するフレーム部材を有する。特許文献1に記載の点検装置は、フレーム部材をケーブルの長さ方向へ移動させることが可能な走行支持手段を有している。この走行支持手段は、フレーム部材の長手方向の両端に形成され通路に連続する開口の中心に向けて突出するように設けられ、通路を通されたケーブルの外表面に当接して、フレーム部材をケーブルに支持する。特許文献1に記載の点検装置は、フレーム部材に、ケーブルと周方向に対向して取り付けられる複数の撮影手段とを含む。 There is known an inspection device that can easily and quickly inspect around a cable-stayed bridge cable or a power transmission line (Patent Document 1). The inspection device described in Patent Document 1 has a frame member having a passage through which a cable is passed. The inspection device described in Patent Document 1 has a traveling support means capable of moving the frame member in the length direction of the cable. The traveling support means is formed at both ends in the longitudinal direction of the frame member and is provided so as to project toward the center of the opening continuous with the passage, and abuts on the outer surface of the cable passed through the passage to bring the frame member. Support the cable. The inspection device described in Patent Document 1 includes a plurality of photographing means attached to the frame member so as to face the cable in the circumferential direction.
斜張橋のケーブルや送電線のような、斜めまたは水平に延びる綱状物である場合、特許文献1に記載の点検装置を、単に走行支持手段のみで綱状物に支持するのでは、この点検装置が綱状物を中心にして回転してしまう。この場合、フレーム部材の1箇所に錘を備え、綱状物を中心として点検装置が回転しないように抑制することが提案されている。しかしながら、特許文献1に記載の点検装置を、吊橋のハンガーロープのように垂下にされる綱状物の点検に適用した場合には、点検装置が綱状物を中心にして回転してしまうという欠点があった。 In the case of a rope-like object that extends diagonally or horizontally, such as a cable-stayed bridge cable or a power transmission line, the inspection device described in Patent Document 1 may be supported on the rope-like object only by traveling support means. The inspection device rotates around the rope. In this case, it has been proposed to provide a weight at one position of the frame member to prevent the inspection device from rotating around a rope-like object. However, when the inspection device described in Patent Document 1 is applied to the inspection of a rope-like object such as a hanger rope of a suspension bridge, the inspection device rotates around the rope-like object. There was a drawback.
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、撮像部の綱状物に対する向きが変化することを防ぐことができる綱状物観測装置、及び画像編集装置を提供する。 The present invention has been made in view of the above points, and provides a rope-like object observation device and an image editing device capable of preventing the orientation of the imaging unit with respect to the rope-like object from changing.
(1)本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、所定の間隔に垂下される複数の綱状物のうちの第1綱状物を撮像する第1撮像部と、前記第1綱状物に並列して垂下される第2綱状物を撮像する第2撮像部と、前記第1綱状物及び前記第2綱状物にそれぞれ交差する方向に延びる腕部と、前記第1綱状物が延在する方向に摺動可能に前記第1綱状物を把持する第1摺動部と、前記第2綱状物が延在する方向に摺動可能に前記第2綱状物を把持する第2摺動部と、前記第1撮像部を支持する第1支持部と、前記第2撮像部を支持する第2支持部と、前記第1撮像部の前記第1綱状物の軸心周りの回転を抑止する第1回転抑止部と、前記第2撮像部の前記第2綱状物の軸心周りの回転を抑止する第2回転抑止部とを備える支持枠部と、を備え、前記第1回転抑止部は、前記第1撮像部の側面から当該側面に垂直な方向に延伸している1組の第1容器回転抑止棒と、前記支持枠部に備えられて前記第1綱状物が延在する方向に延伸し、前記1組の第1容器回転抑止棒に挟まれている第1枠回転抑止棒とを備え、前記第2回転抑止部は、前記第2撮像部の側面から当該側面に垂直な方向に延伸している1組の第2容器回転抑止棒と、前記支持枠部に備えられて前記第2綱状物が延在する方向に延伸し、前記1組の第2容器回転抑止棒に挟まれている第2枠回転抑止棒とを備える綱状物観測装置である。 (1) The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and one aspect of the present invention is to image the first rope-like object among a plurality of rope-like objects hanging at predetermined intervals. The first imaging unit, the second imaging unit that images the second rope-like object hanging in parallel with the first rope-like object, and the first rope-like object and the second rope-like object intersect with each other, respectively. An arm portion extending in a direction, a first sliding portion that slidably grips the first rope-like object in a direction in which the first rope-like object extends, and a direction in which the second rope-like object extends. A second sliding portion that slidably grips the second rope-like object, a first support portion that supports the first image pickup unit, a second support portion that supports the second image pickup portion, and the above. A first rotation suppressing unit that suppresses rotation of the first rope-shaped object around the axis of the first imaging unit, and a second rotation suppressing unit that suppresses rotation of the second imaging unit around the axis of the second rope-shaped object. A set of first container rotation restraint rods including a support frame portion including a rotation restraint portion, and the first rotation restraint portion extending from a side surface of the first imaging unit in a direction perpendicular to the side surface. And a first frame rotation restraining rod provided in the support frame portion, extending in the extending direction of the first rope-like object, and sandwiched between the set of first container rotation restraining rods. The second rotation restraining unit includes a set of second container rotation restraining rods extending from the side surface of the second imaging unit in a direction perpendicular to the side surface, and the second rope provided on the support frame portion. It is a rope-like object observation device including a second frame rotation restraint rod which extends in a extending direction and is sandwiched between the pair of second container rotation restraint rods.
(2)また、本発明の一態様は、上記の綱状物観測装置において、前記支持枠部の長手方向の長さは前記綱状物の間隔よりも長く、前記支持枠部の短手方向の長さは前記綱状物の間隔よりも短い。 (2) Further, in one aspect of the present invention, in the above-mentioned rope-like object observation device, the length of the support frame portion in the longitudinal direction is longer than the distance between the rope-like objects, and the lateral direction of the support frame portion. The length of the rope is shorter than the distance between the ropes.
(3)また、本発明の一態様は、上記の綱状物観測装置において、前記第1摺動部及び前記第2摺動部は、前記第1摺動部と前記第2摺動部との間隔が前記綱状物の間隔よりも短くなる位置へ移動可能である。 (3) Further, in one aspect of the present invention, in the above-mentioned rope-like object observation device, the first sliding portion and the second sliding portion are the first sliding portion and the second sliding portion. It is possible to move to a position where the distance between the two is shorter than the distance between the ropes.
(4)また、本発明の一態様は、上記の綱状物観測装置において、前記第1撮像部が撮像する前記第1綱状物の画像の被撮像位置及び前記第2撮像部が撮像する前記第2綱状物の画像の被撮像位置のうち少なくとも一方の被撮像位置を判定する位置判定部をさらに備える。 (4) Further, in one aspect of the present invention, in the above-mentioned rope-like object observation device, the image-imaged position of the first rope-like object imaged by the first imaging unit and the second imaging unit image the image. A position determination unit for determining at least one of the imaged positions of the image of the second class object is further provided.
(5)また、本発明の一態様は、上記の綱状物観測装置の前記第1撮像部が撮像した前記第1綱状物の画像と、前記第2撮像部が撮像した前記第2綱状物の画像とのうちの少なくとも一方の画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記画像から前記綱状物の複数の画像が連続した画像である連続画像を生成する画像生成部と、を備える画像編集装置である。 (5) Further, one aspect of the present invention is an image of the first rope-like object captured by the first imaging unit of the rope-like object observation device and the second rope imaged by the second imaging unit. An image acquisition unit that acquires at least one image of a physical object, and an image that generates a continuous image in which a plurality of images of the rope-like object are continuous images from the image acquired by the image acquisition unit. An image editing device including a generation unit.
本発明によれば、撮像部の綱状物に対する向きが変化することを防ぐことができる。 According to the present invention, it is possible to prevent the orientation of the imaging unit with respect to the rope-like object from changing.
(第1の実施形態)
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。本実施形態では、綱状物観測装置T1が、吊橋のハンガーロープを観測する場合について説明をする。このハンガーロープは綱状物の一例である。綱状物観測装置T1の説明の前に、吊橋について図1を参照し説明する。
(First Embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, the case where the rope-shaped object observation device T1 observes the hanger rope of the suspension bridge will be described. This hanger rope is an example of a rope-like object. Before the explanation of the rope-like object observation device T1, the suspension bridge will be described with reference to FIG.
図1は、本実施形態に係る吊橋の一例を示す図である。吊橋は、河川や海の底に基礎を備える。この基礎の上に、主塔10が構築される。橋の両端には、アンカレイジ11が構築されている。メインケーブル12が、主塔10とアンカレイジ11との間、及び主塔10間に架けられている。ハンガーロープ13は、メインケーブル12から垂下され、橋桁14を支える。
以下の説明において必要な場合には、3次元直交座標系XYZとする。ここで、3次元直交座標系XYZのX軸は、吊橋の橋軸方向と平行であり、Z軸は、鉛直方向上向きである。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a suspension bridge according to the present embodiment. Suspension bridges have foundations on the bottom of rivers and seas. The
If necessary in the following description, the three-dimensional Cartesian coordinate system XYZ is used. Here, the X-axis of the three-dimensional Cartesian coordinate system XYZ is parallel to the bridge axis direction of the suspension bridge, and the Z-axis is upward in the vertical direction.
主塔10は、メインケーブル12を支持し、両岸から全長の凡そ4分の1の位置に設置される。主塔10は、鋼や鉄筋コンクリートにより構築される。アンカレイジ11は、吊橋の両端にあるコンクリートのブロックであり、メインケーブル12を繋ぎ止める碇として機能する。メインケーブル12は、主塔10に架けられ、ハンガーロープ13を通じて桁をつり下げる。メインケーブル12には、通常、鋼製のワイヤを並行に束ねたものが用いられる。
ハンガーロープ13は、メインケーブル12から所定の間隔に垂下され、懸垂線を描くメインケーブル12と橋桁14を結ぶため位置により長さが異なる。ハンガーロープ13には、通常、撚ったワイヤロープが用いられる。
The
The
図2は、本実施形態に係る綱状物観測装置T1を用いた観測作業の一例を示す図である。
図2において、3次元直交座標系XYZの各軸の向きは、図1の3次元直交座標系XYZの各軸の向きと共通である。図2は、図1の吊橋をX軸の正の向きにみた場合の断面図である。
FIG. 2 is a diagram showing an example of observation work using the rope-like object observation device T1 according to the present embodiment.
In FIG. 2, the orientation of each axis of the three-dimensional Cartesian coordinate system XYZ is the same as the orientation of each axis of the three-dimensional Cartesian coordinate system XYZ of FIG. FIG. 2 is a cross-sectional view of the suspension bridge of FIG. 1 when viewed in the positive direction of the X-axis.
メインケーブル12には、ハンガーロープ13が垂下されている。メインケーブル12は、ハンガーロープ13が定着部23に定着されることにより橋桁14を支える。このハンガーロープ13は、1本のハンガーロープ13がメインケーブル12の周方向に巻きかけられてメインケーブル12から垂下される。メインケーブル12の左右からそれぞれハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2が所定の間隔に垂下される。ハンガーロープ13−1は左側に垂下されている。ハンガーロープ13−2は右側に垂下されている。
A
綱状物観測装置T1は、ウインチワイヤ22により吊るされている。綱状物観測装置T1は、昇降用ベゼル20と、撮像装置21−1と、撮像装置21−2とを備える。
The rope-like object observation device T1 is suspended by a
撮像装置21−1は、ハンガーロープ13−1を撮像する。撮像装置21−2は、ハンガーロープ13−2を撮像する。撮像装置21−1及び撮像装置21−2は、この一例では直方体の容器である。撮像装置21−1は、ハンガーロープ13−1が撮像装置21−1の底面と、撮像装置21−1の底面と対向する面、すなわち天面とを貫通するようにハンガーロープ13−1を取り囲む。撮像装置21−2は、ハンガーロープ13−2が撮像装置21−2の底面と、撮像装置21−2の底面と対向する面とを貫通するようにハンガーロープ13−2を取り囲む。撮像装置21−1及び撮像装置21−2は、各々ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2を、内部に備えられたローラーにより摺動可能に把持する。ここで摺動可能に把持するとは、例えばローラーなどの回転可能な物体によりハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2を挟み込みながら、Z軸方向の位置を変更することが可能であるようにすることである。 The image pickup device 21-1 images the hanger rope 13-1. The image pickup apparatus 21-2 images the hanger rope 13-2. The image pickup device 21-1 and the image pickup device 21-2 are rectangular parallelepiped containers in this example. The image pickup device 21-1 surrounds the hanger rope 13-1 so that the hanger rope 13-1 penetrates the bottom surface of the image pickup device 21-1 and the surface facing the bottom surface of the image pickup device 21-1, that is, the top surface. .. The image pickup device 21-2 surrounds the hanger rope 13-2 so that the hanger rope 13-2 penetrates the bottom surface of the image pickup device 21-2 and the surface facing the bottom surface of the image pickup device 21-2. The image pickup device 21-1 and the image pickup device 21-2 slidably grip the hanger rope 13-1 and the hanger rope 13-2 by the rollers provided inside, respectively. Here, slidably gripping means that the position in the Z-axis direction can be changed while sandwiching the hanger rope 13-1 and the hanger rope 13-2 with a rotatable object such as a roller. That is.
昇降用ベゼル20は、Z軸の方向に摺動可能にハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2を把持する。昇降用ベゼル20は、撮像装置21−1と、撮像装置21−2とをZ軸方向に支持する。
The elevating
昇降用ベゼル20がZ軸の方向に昇降することにより、撮像装置21−1及び撮像装置21−2とは、ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2を同時に撮像することができる。
By moving the elevating
昇降用ベゼル20がZ軸の方向に昇降すると、撮像装置21−1は、ハンガーロープ13−1を把持しながらZ軸の方向に摺動する。昇降用ベゼル20がZ軸の方向に昇降すると、撮像装置21−2は、ハンガーロープ13−2を把持しながらZ軸の方向に摺動する。ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2は撚り線であるため、この撚り線の表面に接して昇降すると回転力が生じる。そのため、撮像装置21−1は、ハンガーロープ13−1の軸心周りに回転しやすい。同様に、撮像装置21−2は、ハンガーロープ13−2の軸心周りに回転しやすい。
昇降用ベゼル20は、撮像装置21−1のハンガーロープ13−1の軸心周りの回転を抑止する機構、及び撮像装置21−2のハンガーロープ13−2の軸心周りの回転を抑止する機構を備える。
When the elevating
The elevating
ウインチワイヤ22の一方の端は、綱状物観測装置T1を吊り下げる。ウインチワイヤ22は、メインケーブル12の直下にハンガークランプ27により吊り下げられた上部滑車24に周回される。ウインチワイヤ22は、桁外面作業台車28に設置された転向滑車25に周回される。ウインチワイヤ22の他方の端は、桁外面作業台車28の乗降ステージに設置されたウインチ26に巻回される。
ウインチワイヤ22の他端部が、ウインチ26に巻回されることにより、綱状物観測装置T1は昇降する。綱状物観測装置T1は、撮像時、所定の速度により昇降する。ここで所定の速度とは、例えば毎分10メートルまたは毎分20メートルである。
One end of the
When the other end of the
図3は、本実施形態に係る綱状物観測装置T1の構成の一例を示す側面図である。
昇降用ベゼル20は、ハンガーロープ13−1に交差する方向に延びる上部腕部30−1及び下部腕部31−1を備える。昇降用ベゼル20は、ハンガーロープ13−1が延在する方向に摺動可能にハンガーロープ13−1をそれぞれ把持する上摺動部32−1及び下摺動部33−1を備える。昇降用ベゼル20は、ハンガーロープ13−2に交差する方向に延びる上部腕部30−2及び下部腕部31−2を備える。昇降用ベゼル20は、ハンガーロープ13−2が延在する方向に摺動可能にハンガーロープ13−2を把持する上摺動部32−2及び下摺動部33−2を備える。上摺動部32−1、下摺動部33−1、及び下摺動部33−2の構成と、上摺動部32−2の構成とは同様であるため、図4を参照して上摺動部32−2を例に取って、上摺動部32−1、上摺動部32−2、下摺動部33−1、及び下摺動部33−2の構成を説明する。
FIG. 3 is a side view showing an example of the configuration of the rope-like object observation device T1 according to the present embodiment.
The elevating
図4は、本実施形態に係る摺動部(上摺動部32−2)の構成の一例を示す斜視図である。
上摺動部32−2は、上部腕部30−2及び上部腕部30−4の先端部分に設けられる。上摺動部32−2は、第1ローラー支持部40と、2つの第1ローラー41−1及び第1ローラー41−2と、1対の第2ローラー支持部42−1及び第2ローラー支持部42−2と、1対の第2ローラー43−1及び第2ローラー43−2とを備える。
FIG. 4 is a perspective view showing an example of the configuration of the sliding portion (upper sliding portion 32-2) according to the present embodiment.
The upper sliding portion 32-2 is provided at the tip portions of the upper arm portion 30-2 and the upper arm portion 30-4. The upper sliding portion 32-2 includes a first
昇降用ベゼル20の長手方向の長さは、ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間隔よりも長い。上部腕部30−2と上部腕部30−4とは、互いに対向しハンガーロープ13−2を挟んでいる。一方、上部腕部30−1と上部腕部30−3(不図示)とは、互いに対向しハンガーロープ13−1を挟んでいる。また、下部腕部31−1と下部腕部31−3(不図示)とは、互いに対向しハンガーロープ13−1を挟んでいる。下部腕部31−2と下部腕部31−4(不図示)とは、互いに対向しハンガーロープ13−2を挟んでいる。
上部腕部30−1〜上部腕部30−4及び下部腕部31−1〜下部腕部31−4は、昇降用ベゼル20が、ハンガーロープ13が延在する方向と、腕部30延在する方向とに交差する方向に移動した場合、昇降用ベゼル20がハンガーロープ13から外れることを防ぐ。
The length of the elevating
In the upper arm portion 30-1 to the upper arm portion 30-4 and the lower arm portion 31-1 to the lower arm portion 31-4, the elevating
第1ローラー支持部40は、上部腕部30−2及び上部腕部30−4の先端に、上部腕部30−2及び上部腕部30−4が伸びる方向に昇降用ベゼル20の外側に向けて設けられる。第1ローラー支持部40は、第1ローラー41−1及び第1ローラー41−2を回転可能に支持する。
第1ローラー支持部40は、先端に第1ローラー41−1及び第1ローラー41−2の回転軸が挿入可能な凹部または孔が形成された1対の腕を、鉛直方向に2段に備える。第1ローラー支持部40の1対の腕は、ハンガーロープ13の直径に応じて調整できるように伸縮可能であるように構成されてもよい。第1ローラー支持部40の1対の腕は、例えば、サスペンションを備えてもよい。このサスペンションは、昇降用ベゼル20の昇降の際、ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2からの衝撃及び振動を吸収する。
The first
The first
第1ローラー41−1及び第1ローラー41−2は、第1ローラー支持部40により回転可能に支持され、ハンガーロープ13の外表面と当接する。
第1ローラー41−1及び第1ローラー41−2は、回転軸と、回転軸を中心として、回転軸に周設される円筒形の接触部とを備える。回転軸は、接触部から接触部の長手方向へ突出している。回転軸の両端部は、第1ローラー支持部40の腕の凹部に嵌合または腕の孔に挿入され、第1ローラー41−1及び第1ローラー41−2を各々回転可能にしている。
The first roller 41-1 and the first roller 41-2 are rotatably supported by the first
The first roller 41-1 and the first roller 41-2 include a rotation shaft and a cylindrical contact portion that is provided around the rotation shaft around the rotation shaft. The rotating shaft projects from the contact portion in the longitudinal direction of the contact portion. Both ends of the rotating shaft are fitted into the recesses of the arm of the first
第2ローラー支持部42−1及び第2ローラー支持部42−3は、上部腕部30−2に互いに離間して設けられる。第2ローラー支持部42−2及び第2ローラー支持部42−4(不図示)は、上部腕部30−4に互いに離間して設けられる。第2ローラー支持部42−1〜第2ローラー支持部42−4は、第2ローラー支持部42−1と、第2ローラー支持部42−2とが対向し、第2ローラー支持部42−3と、第2ローラー支持部42−4(不図示)とが対向して設けられる。
第2ローラー支持部42−1と、及び第2ローラー支持部42−3とは、第2ローラー43−1の回転軸が挿入可能な凹部または孔が形成された腕をえる。第2ローラー支持部42−2と、及び第2ローラー支持部42−4(不図示)とは、第2ローラー43−2の回転軸が挿入可能な凹部または孔が形成された腕をえる。
The second roller support portion 42-1 and the second roller support portion 42-3 are provided on the upper arm portion 30-2 so as to be separated from each other. The second roller support portion 42-2 and the second roller support portion 42-4 (not shown) are provided on the upper arm portion 30-4 so as to be separated from each other. In the second roller support portion 42-1 to the second roller support portion 42-4, the second roller support portion 42-1 and the second roller support portion 42-2 face each other, and the second roller support portion 42-3 And the second roller support portion 42-4 (not shown) are provided so as to face each other.
The second roller support portion 42-1 and the second roller support portion 42-3 have an arm having a recess or a hole into which the rotation shaft of the second roller 43-1 can be inserted. The second roller support portion 42-2 and the second roller support portion 42-4 (not shown) provide an arm having a recess or a hole into which the rotation shaft of the second roller 43-2 can be inserted.
第2ローラー43−1及び第2ローラー43−2は、回転軸と、回転軸を中心として、回転軸に周設される円筒形の接触部とを各々備える。回転軸は、接触部から接触部の長手方向へ突出している。第2ローラー43−1の回転軸の両端部は、第2ローラー支持部42−1と、及び第2ローラー支持部42−3の腕の凹部に嵌合または腕の孔に挿入され、第2ローラー43−1を回転可能にしている。第2ローラー43−2の回転軸の両端部は、第2ローラー支持部42−2と、及び第2ローラー支持部42−4(不図示)の腕の凹部に嵌合または腕の孔に挿入され、第2ローラー43−2を回転可能にしている。 The second roller 43-1 and the second roller 4-3 each include a rotation shaft and a cylindrical contact portion that is provided around the rotation shaft with the rotation shaft as the center. The rotating shaft projects from the contact portion in the longitudinal direction of the contact portion. Both ends of the rotation shaft of the second roller 43-1 are fitted into the recesses of the arms of the second roller support portion 42-1 and the second roller support portion 42-3 or inserted into the holes of the arm, and the second roller support portion 43-1 is inserted into the hole of the arm. The roller 43-1 is rotatable. Both ends of the rotation shaft of the second roller 43-2 are fitted into the recesses of the arms of the second roller support portion 42-2 and the second roller support portion 42-4 (not shown) or inserted into the holes of the arms. The second roller 43-2 is made rotatable.
なお、第1ローラー支持部40の1対の腕、及び第2ローラー支持部42−1〜第2ローラー支持部42−4の腕は、ハンガーロープ13の直径に応じて調整できるように伸縮可能であるように構成されてもよい。
The pair of arms of the first
第1ローラー支持部40、第2ローラー支持部42−1〜第2ローラー支持部42―4、第1ローラー41−1、第1ローラー41−2、第2ローラー43−1、及び第2ローラー43−2の回転軸は、プラスチック樹脂や、鋼やアルミニウム等の金属により形成することができるが、強度の点から金属のほうが好ましい。
第1ローラー41−1、第1ローラー41−2、第2ローラー43−1、及び第2ローラー43−2の接触部は、ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2の外表面と当接し、昇降用ベゼル20をハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2に支持し、追従性が高いことから、ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2の外表面を傷付けないような素材が好ましい。第1ローラー41−1、第1ローラー41−2、第2ローラー43−1、及び第2ローラー43−2の接触部は、例えば弾性材料から形成される。弾性材料とは、例えば、天然ゴム、イソプレンゴムやウレタンゴムやクロロプレンゴム等の合成ゴムである。
The contact portions of the first roller 41-1, the first roller 41-2, the second roller 43-1 and the second roller 4-3 are in contact with the outer surfaces of the hanger rope 13-1 and the hanger rope 13-2. , The lifting
図3に戻って綱状物観測装置T1の構成の説明を続ける。
昇降用ベゼル20は、カメラ容器35−1が載置され撮像装置21−1を鉛直上方向に支持する下部腕部31−1及び下部腕部31−3(不図示)を備える。ただし、カメラ容器35−1は、蓋35−1aと蓋35−1bとを備える。昇降用ベゼル20は、カメラ容器35−2が載置され撮像装置21−2を鉛直上方向に支持する下部腕部31−2及び下部腕部31−4(不図示)を備える。ただし、カメラ容器35−2は、蓋35−2aと蓋35−2bとを備える。
カメラ容器35−1及びカメラ容器35−2は、下部腕部31−1及び下部腕部31−2が載置されるのみであり、固定されていない。
Returning to FIG. 3, the description of the configuration of the rope-like object observation device T1 will be continued.
The elevating
In the camera container 35-1 and the camera container 35-2, only the lower arm portion 31-1 and the lower arm portion 31-2 are placed, and are not fixed.
昇降用ベゼル20は、回転抑止部34−1と、回転抑止部34−2とを備える。回転抑止部34−1は、カメラ容器35−1のハンガーロープ13−1の軸心周りの回転を抑止する。回転抑止部34−2は、カメラ容器35−2のハンガーロープ13−2の軸心周りの回転を抑止する。回転抑止部34−1と、回転抑止部34−2とでは構成が同様であるため、図5を参照して、回転抑止部34−1を例に取って、回転抑止部34−1及び回転抑止部34−2について説明する。
The elevating
図5は、本実施形態に係る回転抑止部34−1の構成の一例を示す斜視図である。
容器回転抑止棒51−1及び容器回転抑止棒51−2は、円柱形の棒であり、カメラ容器35−1の表面から、表面に垂直な方向に延伸している。枠回転抑止棒50は、昇降用ベゼル20に備えられ、ハンガーロープ13−1の延在する方向に延伸している。枠回転抑止棒50は、容器回転抑止棒51−1及び容器回転抑止棒51−2に挟まれている。枠回転抑止棒50、容器回転抑止棒51−1及び容器回転抑止棒51−2は、カメラ容器35−1のハンガーロープ13−1の軸心周りの回転を抑止する。
FIG. 5 is a perspective view showing an example of the configuration of the rotation restraining unit 34-1 according to the present embodiment.
The container rotation suppressing rod 51-1 and the container rotation suppressing rod 51-2 are cylindrical rods, and extend from the surface of the camera container 35-1 in a direction perpendicular to the surface. The frame
なお、回転抑止機構32は、上記の構成に限らない。容器回転抑止棒51−1及び容器回転抑止棒51−2は、例えば、枠回転抑止棒50を挟む代わりに、容器回転抑止棒51−1及び容器回転抑止棒51−2は、リング状の部材により枠回転抑止棒50を囲んで構成されてもよい。
The rotation suppression mechanism 32 is not limited to the above configuration. The container rotation restraint rod 51-1 and the container rotation restraint rod 51-2 are, for example, instead of sandwiching the frame
図6を参照して、撮像装置21−1及び撮像装置21−2の具体例について説明する。
撮像装置21−1は、カメラ容器35−1(蓋35−1a及び蓋35−1b)と、カメラ60−1(カメラ60−1a1、カメラ60−1a2、カメラ60−1b1、及びカメラ60−1b2)と、光源61−1(光源61−1a1、光源61−1a2、光源61−1b1、光源61−1b1、及び光源61−1b2)と、撮像部ローラー支持部62−1(撮像部ローラー支持部62−1a及び撮像部ローラー支持部62−1b)と、撮像部第1ローラー63−1(撮像部第1ローラー63−1a及び撮像部第1ローラー63−1b)と、撮像部第2ローラー64−1(撮像部第2ローラー64−1a及び撮像部第2ローラー64−1b)とを備える。
撮像装置21−2は、カメラ容器35−2(蓋35−2a及び蓋35−2b)と、カメラ60−2(カメラ60−2a1、カメラ60−2a2、カメラ60−2b1、及びカメラ60−2b2)と、光源61−2(光源61−2a1、光源61−2a2、光源61−2b1、光源61−2b1、及び光源61−2b2)と、撮像部ローラー支持部62−2(撮像部ローラー支持部62−2a及び撮像部ローラー支持部62−2b)と、撮像部第1ローラー63−2(撮像部第1ローラー63−2a及び撮像部第1ローラー63−2b)と、撮像部第2ローラー64−2(撮像部第2ローラー64−2a及び撮像部第2ローラー64−2b)とを備える。
Specific examples of the imaging device 21-1 and the imaging device 21-2 will be described with reference to FIG.
The image pickup apparatus 21-1 includes a camera container 35-1 (lid 35-1a and a lid 35-1b), a camera 60-1 (camera 60-1a1, a camera 60-1a2, a camera 60-1b1, and a camera 60-1b2). ), Light source 61-1 (light source 61-1a1, light source 61-1a2, light source 61-1b1, light source 61-1b1, and light source 61-1b2), and image pickup unit roller support part 62-1 (imaging unit roller support part). 62-1a and imaging unit roller support 62-1b), imaging unit 1st roller 63-1 (imaging unit 1st roller 63-1a and imaging unit 1st roller 63-1b), and imaging unit 2nd roller 64. -1 (the second roller 64-1a of the imaging unit and the second roller 64-1b of the imaging unit) are provided.
The image pickup apparatus 21-2 includes a camera container 35-2 (lid 35-2a and lid 35-2b), a camera 60-2 (camera 60-2a1, camera 60-2a2, camera 60-2b1, and camera 60-2b2). ), Light source 61-2 (light source 61-2a1, light source 61-2a2, light source 61-2b1, light source 61-2b1, and light source 61-2b2), and image pickup unit roller support part 62-2 (imaging unit roller support part). 62-2a and the image pickup unit roller support portion 62-2b), the imaging unit first roller 63-2 (imaging unit first roller 63-2a and the imaging unit first roller 63-2b), and the imaging unit second roller 64. -2 (2nd roller 64-2a of the imaging unit and 64-2b of the 2nd roller of the imaging unit) are provided.
以下では、カメラ60−1a1、カメラ60−1a2、カメラ60−1b1、カメラ60−1b2、カメラ60−2a1、カメラ60−2a2、カメラ60−2b1、及びカメラ60−2b2をまとめてカメラ60と称することがある。光源61−1a1、光源61−1a2、光源61−1b1、光源61−1b1、及び光源61−1b2、光源61−2a1、光源61−2a2、光源61−2b1、光源61−2b1、及び光源61−2b2をまとめて光源61と称することがある。
上記の撮像装置21−1及び撮像装置21−2の具体例の説明において、蓋35−2b、カメラ60−2b1、カメラ60−2b2、光源61−2b1、光源61−2b2、撮像部ローラー支持部62−2b、撮像部第1ローラー63−2b、撮像部第2ローラー64−2b以外は不図示である。
Hereinafter, the camera 60-1a1, the camera 60-1a2, the camera 60-1b1, the camera 60-1b2, the camera 60-2a1, the camera 60-2a2, the camera 60-2b1, and the camera 60-2b2 are collectively referred to as the camera 60. Sometimes. Light source 61-1a1, light source 61-1a2, light source 61-1b1, light source 61-1b1, and light source 61-1b2, light source 61-2a1, light source 61-2a2, light source 61-2b1, light source 61-2b1, and light source 61- 2b2 may be collectively referred to as a light source 61.
In the description of specific examples of the image pickup device 21-1 and the image pickup device 21-2, the lid 35-2b, the camera 60-2b1, the camera 60-2b2, the light source 61-2b1, the light source 61-2b2, and the image pickup unit roller support unit. Other than 62-2b, the first roller 63-2b of the imaging unit, and the second roller 64-2b of the imaging unit are not shown.
図6は、本実施形態に係るカメラ容器35−2の断面の一例を示す斜視図である。カメラ容器35−2は、左右対称な1組の部品を合わせて構成される直方体の形をしている。カメラ容器35−1の構成は、カメラ容器35−2と同様であるため説明を省略する。 FIG. 6 is a perspective view showing an example of a cross section of the camera container 35-2 according to the present embodiment. The camera container 35-2 has a rectangular parallelepiped shape composed of a pair of symmetrical parts. Since the configuration of the camera container 35-1 is the same as that of the camera container 35-2, the description thereof will be omitted.
図6の説明においては、カメラ60−2a1、カメラ60−2a2、カメラ60−2b1、及びカメラ60−2b2をまとめてカメラ60−2と称することがある。光源61−2a1、光源61−2a2、光源61−2b1、光源61−2b1、及び光源61−2b2をまとめて光源61−2と称することがある。撮像部ローラー支持部62−2a及び撮像部ローラー支持部62−2bをまとめて撮像部ローラー支持部62−2と称することがある。撮像部第1ローラー63−2a及び撮像部第1ローラー63−2bを撮像部第1ローラー63−2と称することがある。撮像部第2ローラー64−2a及び撮像部第2ローラー64−2bを撮像部第2ローラー64−2と称することがある。 In the description of FIG. 6, the camera 60-2a1, the camera 60-2a2, the camera 60-2b1, and the camera 60-2b2 may be collectively referred to as a camera 60-2. The light source 61-2a1, the light source 61-2a2, the light source 61-2b1, the light source 61-2b1, and the light source 61-2b2 may be collectively referred to as a light source 61-2. The image pickup unit roller support portion 62-2a and the image pickup unit roller support portion 62-2b may be collectively referred to as an image pickup unit roller support portion 62-2. The imaging unit first roller 63-2a and the imaging unit first roller 63-2b may be referred to as an imaging unit first roller 63-2. The imaging unit second roller 64-2a and the imaging unit second roller 64-2b may be referred to as an imaging unit second roller 64-2.
カメラ60−2は、カメラ容器35−2の直方体の4つの角の内側に各々1つずつ、直方体の長手方向の中央の位置に備えられ、ハンガーロープ13−2を4つの方向から撮像する。
光源61−2は、1つのカメラ60−2に対して、カメラ60−2の上下に1つずつ設定される。光源61−2は、カメラ60−2の撮像対象であるハンガーロープ13−2を4つの方向から照射する。
カメラ60−2及び光源61−2は、ハンガーロープ13−2の外表面に対して90度毎に備えられる。1つ目の光源61−2b2及びカメラ60−2b2は、ハンガーロープ13−2の周方向の少なくとも−45度〜45度の範囲を照射及び撮像する。2つ目の光源61−2b1及びカメラ60−2b1は、ハンガーロープ13−2の周方向の少なくとも45度〜135度の範囲を照射及び撮像する。3つ目の光源61−2a1及びカメラ60−2a1は、ハンガーロープ13−2の周方向の少なくとも135度〜225度の範囲を照射及び撮像する。4つ目の光源61−2a2及びカメラ60−2a2は、ハンガーロープ13−2の周方向の少なくとも225度〜315度の範囲を照射及び撮像する。ただし、複数のカメラ60−2が撮像する範囲には、重複する部分があってもよい。
カメラ60−2が撮像するハンガーロープ13−2の外表面の画像とは、例えば動画である。カメラ60−2が撮像するハンガーロープ13−2の外表面の画像とは、所定の時間間隔において撮像される静止画であってもよい。
The camera 60-2 is provided at the center position in the longitudinal direction of the rectangular parallelepiped, one inside each of the four corners of the rectangular parallelepiped of the camera container 35-2, and images the hanger rope 13-2 from four directions.
One light source 61-2 is set above and below the camera 60-2 for one camera 60-2. The light source 61-2 irradiates the hanger rope 13-2, which is the image pickup target of the camera 60-2, from four directions.
The camera 60-2 and the light source 61-2 are provided every 90 degrees with respect to the outer surface of the hanger rope 13-2. The first light source 61-2b2 and the camera 60-2b2 irradiate and image a range of at least −45 ° to 45 ° in the circumferential direction of the hanger rope 13-2. The second light source 61-2b1 and the camera 60-2b1 irradiate and image a range of at least 45 to 135 degrees in the circumferential direction of the hanger rope 13-2. The third light source 61-2a1 and the camera 60-2a1 irradiate and image a range of at least 135 degrees to 225 degrees in the circumferential direction of the hanger rope 13-2. The fourth light source 61-2a2 and the camera 60-2a2 irradiate and image a range of at least 225 to 315 degrees in the circumferential direction of the hanger rope 13-2. However, there may be overlapping portions in the range captured by the plurality of cameras 60-2.
The image of the outer surface of the hanger rope 13-2 captured by the camera 60-2 is, for example, a moving image. The image of the outer surface of the hanger rope 13-2 captured by the camera 60-2 may be a still image captured at a predetermined time interval.
カメラ60は、例えば、CCD(Charge−Coupled Device)イメージセンサやCMOS(Complementary Metal−Oxide−Semiconductor)イメージセンサが搭載されたカメラである。カメラ60は、撮像した画像を記録するための記憶装置を備える。 The camera 60 is, for example, a camera equipped with a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconducor) image sensor. The camera 60 includes a storage device for recording the captured image.
撮像装置21は、カメラ60及び光源61の電源の操作を、無線通信により受け付ける。撮像装置21は、無線通信により受け付けた操作に応じて、カメラ60の録画の開始及び停止、カメラ60により撮像された画像の画像データの送信を行う。撮像装置21は、カメラ60及び光源61の電源の制御を行うためのCPU(Central Processing Unit)、メモリを備える。また、撮像装置21は、無線通信を行うための通信モジュールを備える。 The image pickup apparatus 21 receives the operation of the power sources of the camera 60 and the light source 61 by wireless communication. The image pickup device 21 starts and stops recording of the camera 60 and transmits image data of the image captured by the camera 60 according to the operation received by the wireless communication. The image pickup apparatus 21 includes a CPU (Central Processing Unit) and a memory for controlling the power supply of the camera 60 and the light source 61. Further, the image pickup device 21 includes a communication module for performing wireless communication.
光源61は、例えばLED(Light Emitting Diode)照明である。なお、光源61は、白熱電球や蛍光灯等であってもよいが、白熱電球や蛍光灯等に比べ、低消費電力であり長寿命であるLED照明が好ましい。 The light source 61 is, for example, LED (Light Emitting Diode) lighting. The light source 61 may be an incandescent light bulb, a fluorescent lamp, or the like, but LED lighting having low power consumption and a long life is preferable as compared with an incandescent light bulb, a fluorescent lamp, or the like.
撮像部ローラー支持部62は、カメラ容器35−2の直方体の4つの角の内側において、カメラ容器35−2の底面及び底面と対向する面、つまり天面に、各々4つずつ設置される。
撮像部ローラー支持部62は、撮像部第1ローラー63−2及び撮像部第2ローラー64−2を回転可能に支持する。
撮像部ローラー支持部62は、先端に撮像部第1ローラー63−2及び撮像部第2ローラー64−2の回転軸が挿入可能な凹部または孔が形成された1対の腕を、鉛直方向に2段に備える。撮像部ローラー支持部62の1対の腕は、ハンガーロープ13−2の直径に応じて調整できるように伸縮可能であるように構成されてもよい。
Four image pickup unit roller support units 62 are installed inside the four corners of the rectangular parallelepiped of the camera container 35-2, on the bottom surface of the camera container 35-2 and on the surface facing the bottom surface, that is, the top surface.
The image pickup unit roller support unit 62 rotatably supports the image pickup unit first roller 63-2 and the image pickup unit second roller 64-2.
The image pickup unit roller support portion 62 vertically has a pair of arms having recesses or holes formed at the tips of which the rotation axes of the image pickup unit first roller 63-2 and the image pickup unit second roller 64-2 can be inserted. Prepare for the second stage. The pair of arms of the imaging unit roller support 62 may be configured to be stretchable so that it can be adjusted according to the diameter of the hanger rope 13-2.
撮像部第1ローラー63−2及び撮像部第2ローラー64−2は、撮像部ローラー支持部62−2により回転可能に支持され、ハンガーロープ13−2の外表面と当接する。
撮像部第1ローラー63−2及び撮像部第2ローラー64−2は、回転軸と、回転軸を中心として、回転軸に周設される円筒形の接触部とを備える。回転軸は、接触部から接触部の長手方向へ突出している。回転軸の両端部は、撮像部ローラー支持部62の腕の凹部に嵌合しまたは腕の孔に挿入され、撮像部第1ローラー63−2及び撮像部第2ローラー64−2を各々回転可能にしている。
The first roller 63-2 of the imaging unit and the second roller 64-2 of the imaging unit are rotatably supported by the roller support portion 62-2 of the imaging unit and come into contact with the outer surface of the hanger rope 13-2.
The image pickup unit first roller 63-2 and the image pickup unit second roller 64-2 include a rotation axis and a cylindrical contact portion that is provided around the rotation axis with the rotation axis as the center. The rotating shaft projects from the contact portion in the longitudinal direction of the contact portion. Both ends of the rotation shaft are fitted into the recesses of the arm of the image pickup unit roller support portion 62 or inserted into the arm holes, and the image pickup unit first roller 63-2 and the image pickup unit second roller 64-2 can be rotated respectively. I have to.
図7は、本実施形態に係る昇降用ベゼル20の取り付け過程の一例を示す第1の側面図である。
昇降用ベゼル20の長手方向の長さは、ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間隔よりも長い。昇降用ベゼル20の短手方向の長さは、ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間隔よりも短い。昇降用ベゼル20は長手方向が鉛直方向を向く向きに回転させることにより、昇降用ベゼル20を、ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間に容易に入れることが可能である。
FIG. 7 is a first side view showing an example of the mounting process of the elevating
The length of the elevating
第1ローラー支持部40は、昇降用ベゼル20の長手方向において昇降用ベゼル20の内向きに移動させることが可能である。従って、上摺動部32−1及び上摺動部32−2は、上摺動部32−1と上摺動部32−2との間隔がハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間隔よりも短くなる位置へ移動可能である。また、下摺動部33−1及び下摺動部33−2は、下摺動部33−1と下摺動部33−2との間隔がハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間隔よりも短くなる位置へ移動可能である。図7に示す例では、第1ローラー支持部40−1及び第1ローラー支持部40−2を移動させている。
The first
図8は、本実施形態に係る昇降用ベゼル20の取り付け過程の一例を示す第2の側面図である。
ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2との間に入れられた昇降用ベゼル20は、ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2とを含む面内において、回転させられる。第1ローラー支持部40−1及び第1ローラー支持部40−2が移動させられていることにより、第1ローラー支持部40−1に備えられる第1ローラー及び第1ローラー支持部40−2に備えられる第1ローラーが、ハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2とに各々接触せずに、昇降用ベゼル20をハンガーロープ13−1とハンガーロープ13−2とを含む面内において回転させることが容易である。
なお、第1ローラー支持部40がサスペンションを備える場合、第1ローラー支持部40が移動可能であることにより、昇降用ベゼル20の取り付け過程において、第1ローラー支持部40−1に備えられる第1ローラーがハンガーロープ13−1に、第1ローラー支持部40−2に備えられる第1ローラーがハンガーロープ13−2に各々当接する場合であっても、当接する際の圧力を取り付け作業の障害とならない程度にまで軽減することができる。
FIG. 8 is a second side view showing an example of the mounting process of the elevating
The elevating
When the first
図9は、本実施形態に係る昇降用ベゼル20の取り付け過程の一例を示す第3の側面図である。
昇降用ベゼル20は、長手方向が水平になるまで回転させられる。第1ローラー支持部40−1及び第1ローラー支持部40−2は、元の位置に戻される。
FIG. 9 is a third side view showing an example of the mounting process of the elevating
The elevating
図10は、本実施形態に係る撮像部の取り付け方法の一例を示す上面図である。
カメラ容器35−1は、蝶番を用いて接続された1組の蓋35−1a及び蓋35−1bを備える。一方の蓋35−1bが、昇降用ベゼル20の下部腕部31−1に載せられた状態において、他方の蓋35−1aが閉じられることにより、カメラ容器35−1は、ハンガーロープ13−1を挟み込む。容器回転抑止棒51−1及び容器回転抑止棒51−2は、昇降用ベゼル20の枠回転抑止棒50を挟む。
FIG. 10 is a top view showing an example of a method of attaching the imaging unit according to the present embodiment.
The camera container 35-1 includes a set of lids 35-1a and 35-1b that are hingedly connected. When one lid 35-1b is placed on the lower arm portion 31-1 of the elevating
図11は、本実施形態に係る観測状況と、端末装置及び表示装置の外観の一例を示す図である。
[準備]
本実施形態では、ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2に、昇降用ベゼル20が取り付けられる。昇降用ベゼル20を取り付けた後、撮像装置21−1及び撮像装置21−2は、各々ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2を挟み込みながら、昇降用ベゼル20に取り付けられる。撮像装置21−1及び撮像装置21−2には、予めカメラ60が設置される。撮像装置21−1及び撮像装置21−2が昇降用ベゼル20に取り付けられた後、撮像装置21−1及び撮像装置21−2に、光源61のための照明用ケーブルを接続される。ウインチワイヤ22が昇降用ベゼル20に取り付けられる。
FIG. 11 is a diagram showing an observation situation according to the present embodiment and an example of the appearance of the terminal device and the display device.
[Preparation]
In the present embodiment, the elevating
確認用端末装置110からの遠隔操作によりカメラ60の録画が開始される。録画の状況を示す情報が、無線通信を介して、確認用端末装置110により取得される。確認用端末装置110は、録画の状況を示す情報を取得すると、確認用表示装置111に録画が行われていることを示す「録画中」等のメッセージを表示する。ここで確認用端末装置110とは、例えばタブレット端末であり、確認用表示装置111とは、タブレット端末のタッチパネルである。確認用端末装置110は、例えば、定着部23の上に位置する点検員が手に持って録画の状況を確認する。
Recording of the camera 60 is started by remote control from the
[観測]
本実施形態では、綱状物観測装置T1は、一例として、上昇過程、下降過程の両方の過程において、ハンガーロープ13の観測を行う。綱状物観測装置T1は、上昇過程、下降過程の両方の過程において観測を行うことにより、一度の作業によりハンガーロープ13の外表面の観測画像を2つ取得することができる。なお、綱状物観測装置T1は、上昇過程または下降過程のいずれか一方においてのみハンガーロープ13の観測を行ってもよい。
[observation]
In the present embodiment, the rope-like object observation device T1 observes the
綱状物観測装置T1は、不図示の位置判定部を備える。位置判定部は、撮像装置21−1及び撮像装置21−2の各々に備えられてよい。
撮像装置21−1及び撮像装置21−2は所定の速度において上昇または下降するため、撮像装置21−1及び撮像装置21−2が上昇または下降を開始した時点からの経過時間に基づいて、位置判定部は、撮像装置21−1及び撮像装置21−2の定着部23からの高度を算出する。位置判定部は、算出した高度から、ある時間において撮像されるハンガーロープ13−1またはハンガーロープ13−2の被撮像位置を特定する。
つまり、位置判定部は、撮像装置21−1が撮像するハンガーロープ13−1の画像の被撮像位置及び撮像装置21−2が撮像するハンガーロープ13−2の画像の被撮像位置のうち少なくとも一方の被撮像位置を判定する。
The rope-shaped object observation device T1 includes a position determination unit (not shown). The position determination unit may be provided in each of the image pickup device 21-1 and the image pickup device 21-2.
Since the image pickup apparatus 21-1 and the image pickup apparatus 21-2 ascend or descend at a predetermined speed, the positions are based on the elapsed time from the time when the image pickup apparatus 21-1 and the image pickup apparatus 21-2 start ascending or descending. The determination unit calculates the altitude from the fixing
That is, the position determination unit is at least one of the imaged position of the image of the hanger rope 13-1 imaged by the image pickup device 21-1 and the imaged position of the image of the hanger rope 13-2 imaged by the image pickup device 21-2. Determine the imaged position of.
位置判定部は、判定したハンガーロープ13−1またはハンガーロープ13−2の被撮像位置を示す情報として、例えば定着部23からの高度を、撮像装置21−1または撮像装置21−2に、撮像画像のフレーム毎に記録させてもよい。位置判定部は、撮像装置21−1及び撮像装置21−2が上昇または下降を開始した時点からの経過時間を、撮像装置21−1または撮像装置21−2に、撮像画像のフレーム毎に記録させてもよい。
The position determination unit captures, for example, the altitude from the fixing
なお、位置判定部は、撮像する画像のフレームの画角と、ハンガーロープ13−1またはハンガーロープ13−2の撮像される部分の長さとを対応づけてもよい。位置判定部は、撮像する画像のフレームに基づいて、ある時間におけるハンガーロープ13−1またはハンガーロープ13−2の被撮像位置を判定してもよい。 The position determination unit may associate the angle of view of the frame of the image to be captured with the length of the imaged portion of the hanger rope 13-1 or the hanger rope 13-2. The position determination unit may determine the imaged position of the hanger rope 13-1 or the hanger rope 13-2 at a certain time based on the frame of the image to be captured.
綱状物観測装置T1の取り付けが完了すると、ウインチ26によりウインチワイヤ22が巻回され、綱状物観測装置T1は上昇する。綱状物観測装置T1が、点検員により目視により監視され、ハンガークランプ27の手前において停止する。
点検員の合図により綱状物観測装置T1が下降させられる。定着部23の付近の下限停止位置において、下降していた綱状物観測装置T1が停止させられ、確認用端末装置110からの遠隔操作により撮像装置21−1及び撮像装置21−2は録画を停止する。撮像装置21−1及び撮像装置21−2は、昇降用ベゼル20から取り外される。
When the attachment of the rope-like object observation device T1 is completed, the
The rope-like object observation device T1 is lowered by the signal of the inspector. At the lower limit stop position near the fixing
編集用端末装置112は、撮像装置21−1または撮像装置21−2が撮像した画像の画像データを、例えば近距離無線通信により取得し、編集用表示装置113に表示する。
点検員は、編集用表示装置113に表示される画像を確認し、撮影漏れがないかを確認する。撮影漏れがない場合、点検員は、昇降用ベゼル20をハンガーロープ13の隣のハンガーロープに設定し、次の作業に移る。
ここで、編集用端末装置112とは、例えばパーソナルコンピュータであり、編集用表示装置113とは、例えば液晶ディスプレイである。
なお、本実施形態においては、編集用端末装置112は、撮像装置21−1または撮像装置21−2が撮像した画像の画像データを、例えば近距離無線通信により取得する場合について説明したが、編集用端末装置112が画像データを取得する方法はこれに限らない。点検員がカメラ60から記録媒体を抜き出し、編集用端末装置112の入力端子に記録媒体を挿入することにより、編集用端末装置112は画像データを取得してもよい。
The
The inspector confirms the image displayed on the
Here, the
In the present embodiment, the
本実施形態においては、位置判定部が撮像装置21−1及び撮像装置21−2の各々に備えられる場合について説明したが、位置判定部が備えられる場所はこれに限らない。位置判定部は、確認用端末装置110に備えられてもよい。また、位置判定部は、編集用端末装置112に備えられて、編集用端末装置112が画像データを取得した後に、ある時間において撮像されるハンガーロープ13−1またはハンガーロープ13−2の被撮像位置を特定してもよい。
In the present embodiment, the case where the position determination unit is provided in each of the image pickup device 21-1 and the image pickup device 21-2 has been described, but the place where the position determination unit is provided is not limited to this. The position determination unit may be provided in the
図12は、本実施形態に係る画像編集装置D1の構成の一例を示す概略ブロック図である。
画像供給部D2は、カメラ60が撮像した画像の画像データを、画像編集装置D1に供給する。画像供給部D2とは、例えば編集用端末装置112の通信モジュールである。
FIG. 12 is a schematic block diagram showing an example of the configuration of the image editing device D1 according to the present embodiment.
The image supply unit D2 supplies the image data of the image captured by the camera 60 to the image editing device D1. The image supply unit D2 is, for example, a communication module of the
画像編集装置D1は、画像取得部D10と、画像生成部D11とを備える。画像編集装置D1とは、編集用端末装置112のCPUである。
The image editing device D1 includes an image acquisition unit D10 and an image generation unit D11. The image editing device D1 is a CPU of the
画像取得部D10は、綱状物観測装置T1の撮像装置21−1が撮像したハンガーロープ13−1の画像と、撮像装置21−2が撮像したハンガーロープ13−2の画像とのうちの少なくとも一方の画像を、画像データとして取得する。画像取得部D10は、取得した画像データを画像生成部D11に出力する。 The image acquisition unit D10 is at least one of the image of the hanger rope 13-1 captured by the image pickup device 21-1 of the rope-like object observation device T1 and the image of the hanger rope 13-2 captured by the image pickup device 21-2. One image is acquired as image data. The image acquisition unit D10 outputs the acquired image data to the image generation unit D11.
画像生成部D11は、画像取得部D10から画像データを取得する。画像生成部D11は、取得した画像データからハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2の表面の画像を生成する。画像生成部D11は、ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2の表面の複数の画像が連続した画像である連続画像を生成する。画像生成部D11は、生成した画像を提示部D3に出力する。
提示部D3は、画像編集装置D1から取得した画像を表示する。提示部D3とは、例えば編集用表示装置113である。
The image generation unit D11 acquires image data from the image acquisition unit D10. The image generation unit D11 generates images of the surfaces of the hanger rope 13-1 and the hanger rope 13-2 from the acquired image data. The image generation unit D11 generates a continuous image in which a plurality of images on the surfaces of the hanger rope 13-1 and the hanger rope 13-2 are continuous images. The image generation unit D11 outputs the generated image to the presentation unit D3.
The presentation unit D3 displays an image acquired from the image editing device D1. The presentation unit D3 is, for example, an
図13は、本実施形態に係るハンガーロープ13の表面の画像P1の一例を示す図である。画像生成部D11は、昇降用ベゼル20が所定の速度において昇降または下降することにより撮像された動画から、見やすいように所定の速度の例えば4分の1の速度において表示されるように編集し、画像P1を生成する。
FIG. 13 is a diagram showing an example of an image P1 of the surface of the
図14は、本実施形態に係るハンガーロープ13の表面を複数の方位から撮像した画像を編集した画像P2の一例を示す図である。
画像P2−1は、1つ目のカメラ60により、ハンガーロープ13の周方向の−45度〜45度の範囲が撮像された画像である。画像P2−2は、2つ目のカメラ60により、ハンガーロープ13の周方向の45度〜135度の範囲が撮像された画像である。画像P2−3は、3つ目のカメラ60により、ハンガーロープ13の周方向の135度〜225度の範囲が撮像された画像である。画像P2−4は、4つ目のカメラ60により、ハンガーロープ13の周方向の225度〜315度の範囲が撮像された画像である。
画像生成部D11は、画像P2−1〜画像P2−4を再編集し、1つの画像P2としてまとめて表示する。
FIG. 14 is a diagram showing an example of an image P2 obtained by editing an image obtained by capturing the surface of the
Image P2-1 is an image in which the range of −45 degrees to 45 degrees in the circumferential direction of the
The image generation unit D11 re-edits the images P2-1 to P2-4 and displays them together as one image P2.
図15は、本実施形態に係るハンガーロープ13の表面の画像の連続画像P3の一例を示す図である。
画像生成部D11は、撮像装置21により撮像されたハンガーロープ13の画像の動画から、画像P3−1〜画像P3−7を生成する。ここで、画像P3−1〜画像P3−7は、各々ハンガーロープ13を1つの方向から撮像した場合の所定の長さをもつ部分の画像である。ここで所定の長さとは、例えば1.1メートルである。画像P3−1〜画像P3−7は、隣り合う画像同士が重なり合う部分をもち、重なり合う部分は0.05メートルの長さに相当する。
FIG. 15 is a diagram showing an example of a continuous image P3 of an image of the surface of the
The image generation unit D11 generates images P3-1 to images P3-7 from the moving image of the image of the
画像生成部D11は、画像P3−1〜画像P3−7の重なり合う部分同士を重ね合わせることにより、ハンガーロープ13の全体が繋がって表示される連続画像P3を生成する。つまり、画像生成部D11は、取得した画像データからハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2の表面の複数の画像が連続した画像である連続画像P3を生成する。
なお、画像生成部D11は、4つの方向について画像P3−1〜画像P3−7を並べ、全方向が見えるように連続画像P3を生成してもよい。
The image generation unit D11 generates a continuous image P3 in which the
The image generation unit D11 may arrange images P3-1 to images P3-7 in four directions and generate continuous images P3 so that all directions can be seen.
なお、撮像装置21は、ハンガーロープ13の静止画を、ハンガーロープ13の部分毎に連続的に撮影してもよい。撮像装置21が静止画を撮像する場合、連続画像P3は静止画をハンガーロープ13の部分毎に繋ぎ合わせたものである。
The image pickup device 21 may continuously capture a still image of the
以上に説明したように、本実施形態に係る綱状物観測装置T1は、第1撮像部(撮像装置21−1)と、第2撮像部(撮像装置21−2)と、支持枠部(昇降用ベゼル20)とを備える。
第1撮像部(撮像装置21−1)は、所定の間隔に垂下される複数の綱状物のうちの第1綱状物(ハンガーロープ13−1)を撮像する。
第2撮像部(撮像装置21−2)は、第1綱状物(ハンガーロープ13−1)に並列して垂下される第2綱状物(ハンガーロープ13−2)を撮像する。
支持枠部(昇降用ベゼル20)は、第1綱状物(ハンガーロープ13−1)及び前記第2綱状物(ハンガーロープ13−2)にそれぞれ交差する方向に延びる腕部(上部腕部30−1〜上部腕部30−4)と、第1綱状物(ハンガーロープ13−1)が延在する方向に摺動可能に第1綱状物(ハンガーロープ13−1)を把持する第1摺動部(上摺動部32−1及び下摺動部33−1)と、第2綱状物(ハンガーロープ13−2)が延在する方向に摺動可能に第2綱状物(ハンガーロープ13−2)を把持する第2摺動部(上摺動部32−2及び下摺動部33−2)と、第1撮像部(撮像装置21−1)を支持する第1支持部(下部腕部31−1及び下部腕部31−3)と、第2撮像部(撮像装置21−2)を支持する第2支持部(下部腕部31−2及び下部腕部31−4)と、第1撮像部(撮像装置21−1)の第1綱状物(ハンガーロープ13−1)の軸心周りの回転を抑止する第1回転抑止部(回転抑止部34−1)と、第2撮像部(撮像装置21−2)の第2綱状物(ハンガーロープ13−2)の軸心周りの回転を抑止する第2回転抑止部(回転抑止部34−2)と、を備える。
As described above, the rope-shaped object observation device T1 according to the present embodiment includes a first imaging unit (imaging device 21-1), a second imaging unit (imaging device 21-2), and a support frame portion (support frame unit). It is equipped with an elevating bezel 20).
The first imaging unit (imaging device 21-1) images the first rope-like object (hanger rope 13-1) among the plurality of rope-like objects hanging at predetermined intervals.
The second imaging unit (imaging device 21-2) images the second rope (hanger rope 13-2) hanging in parallel with the first rope (hanger rope 13-1).
The support frame portion (elevating bezel 20) is an arm portion (upper arm portion) extending in a direction intersecting the first rope-shaped object (hanger rope 13-1) and the second rope-shaped object (hanger rope 13-2), respectively. 30-1 to the upper arm 30-4) and the first rope (hanger rope 13-1) are slidably gripped in the extending direction. The first sliding part (upper sliding part 32-1 and lower sliding part 33-1) and the second rope-like object (hanger rope 13-2) can slide in the extending direction. A second sliding portion (upper sliding portion 32-2 and lower sliding portion 33-2) for gripping an object (hanger rope 13-2) and a first imaging unit (imaging device 21-1) for supporting the object (hanger rope 13-2). 1 support portion (lower arm portion 31-1 and lower arm portion 31-3) and second support portion (lower arm portion 31-2 and lower arm portion 31) that support the second imaging unit (imaging device 21-2). -4) and the first rotation restraining unit (rotation suppressing unit 34-1) that suppresses the rotation of the first rope-like object (hanger rope 13-1) of the first imaging unit (imaging device 21-1) around the axis. ), And the second rotation suppression unit (rotation suppression unit 34-2) that suppresses the rotation of the second rope-like object (hanger rope 13-2) of the second imaging unit (imaging device 21-2) around the axis. , Equipped with.
この構成により、本実施形態に係る綱状物観測装置は、第1撮像部の第1綱状物の軸心周りの回転、及び第2撮像部の第2綱状物の軸心周りの回転が抑止されるため、撮像部の綱状物に対する向きが変化することを防ぐことができる。
また、この構成により、支持枠部は第1撮像部と第2撮像部とを支持できるため、効率よく綱状物を撮像することができる。
With this configuration, the rope-shaped object observation device according to the present embodiment rotates around the axis of the first rope-shaped object of the first imaging unit and around the axis of the second rope-shaped object of the second imaging unit. Is suppressed, so that it is possible to prevent the orientation of the imaging unit with respect to the rope-like object from changing.
Further, with this configuration, since the support frame portion can support the first imaging unit and the second imaging unit, it is possible to efficiently image a rope-like object.
また、支持枠部(昇降用ベゼル20)の長手方向の長さは綱状物(ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2)の間隔よりも長く、支持枠部(昇降用ベゼル20)の短手方向の長さは綱状物(ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2)の間隔よりも短い。
この構成により、支持枠部を、綱状物の間に容易に入れることができ、綱状物から外れにくいため、綱状物観測装置を容易に設置することができ、設置後は安定して使用することができる。
Further, the length of the support frame portion (elevating bezel 20) in the longitudinal direction is longer than the distance between the rope-shaped objects (hanger rope 13-1 and hanger rope 13-2), and the length of the support frame portion (elevating bezel 20) is longer. The length in the lateral direction is shorter than the distance between the ropes (hanger rope 13-1 and hanger rope 13-2).
With this configuration, the support frame can be easily inserted between the ropes and does not easily come off from the ropes, so that the rope observation device can be easily installed and is stable after installation. Can be used.
また、第1摺動部(上摺動部32−1及び下摺動部33−1)及び前記第2摺動部(上摺動部32−2及び下摺動部33−2)は、第1摺動部(上摺動部32−1及び下摺動部33−1)と第2摺動部(上摺動部32−2及び下摺動部33−2)との間隔が綱状物(ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2)の間隔よりも短くなる位置へ移動可能である。
この構成により、支持枠部を、綱状物の間に容易に入れることができるため、綱状物観測装置を容易に設置することができる。
Further, the first sliding portion (upper sliding portion 32-1 and lower sliding portion 33-1) and the second sliding portion (upper sliding portion 32-2 and lower sliding portion 33-2) are The distance between the first sliding part (upper sliding part 32-1 and lower sliding part 33-1) and the second sliding part (upper sliding part 32-2 and lower sliding part 33-2) is a rope. It can be moved to a position shorter than the distance between the objects (hanger rope 13-1 and hanger rope 13-2).
With this configuration, the support frame portion can be easily inserted between the rope-shaped objects, so that the rope-shaped object observation device can be easily installed.
また、本実施形態に係る綱状物観測装置T1は、位置判定部をさらに備える。
位置判定部は、第1撮像部(撮像装置21−1)が撮像する第1綱状物(ハンガーロープ13−1)の画像の被撮像位置及び第2撮像部(撮像装置21−2)が撮像する第2綱状物(ハンガーロープ13−2)の画像の被撮像位置のうち少なくとも一方の被撮像位置を判定する。
この構成により、綱状物観測装置T1は、撮像した画像と第1綱状物及び第2綱状物の被撮像位置とを対応づけられるため、撮像した画像に基づいて第1綱状物及び第2綱状物の劣化部分の位置を容易に識別できる。
Further, the rope-like object observation device T1 according to the present embodiment further includes a position determination unit.
The position determination unit includes the imaged position of the image of the first rope (hanger rope 13-1) imaged by the first imaging unit (imaging device 21-1) and the second imaging unit (imaging device 21-2). At least one of the imaged positions of the image of the second rope-shaped object (hanger rope 13-2) to be imaged is determined.
With this configuration, the rope-like object observation device T1 can associate the captured image with the imaged position of the first rope-like object and the second rope-like object. The position of the deteriorated part of the second rope can be easily identified.
なお、本実施形態においては、昇降用ベゼル20は、カメラ容器35−1が載置され撮像装置21−1を鉛直上方向に支持する下部腕部31−1及び下部腕部31−3を備え、昇降用ベゼル20は、カメラ容器35−2が載置され撮像装置21−2を鉛直上方向に支持する下部腕部31−2及び下部腕部31−4を備える場合について説明をしたが、昇降用ベゼル20がカメラ容器35−1及びカメラ容器35−2を支持する方法はこれに限らない。昇降用ベゼル20は、昇降用ベゼル20にカメラ容器35−1及びカメラ容器35−2が吊り下げられることにより、カメラ容器35−1及びカメラ容器35−2を支持してもよい。例えば、昇降用ベゼル20は、カメラ容器35−1が、上部腕部30−1及び上部腕部30−3からワイヤ等により吊り下げられることにより、カメラ容器35−1を支持してもよい。また、同様に例えば、昇降用ベゼル20は、カメラ容器35−2が、上部腕部30−2及び上部腕部30−4からワイヤ等により吊り下げられることにより、カメラ容器35−2を支持してもよい。
In the present embodiment, the elevating
なお、本実施形態においては、昇降用ベゼル20がウインチワイヤ22により吊り下げられ、ウインチ26がウインチワイヤ22を巻回することにより昇降する場合について説明したが、昇降用ベゼル20が昇降する手段はこれに限らない。例えば、無人航空機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)または機械式昇降装置にワイヤを取り付け昇降用ベゼル20を吊り下げ、この無人航空機またはこの機械式昇降装置を昇降させることにより昇降用ベゼル20が昇降してもよい。
In the present embodiment, the case where the elevating
なお、本実施形態においては、2本のハンガーロープを綱状物観測装置が同時に観測する場合について説明したが、綱状物観測装置は、隣合う2組のハンガーロープを同時に観測してもよい。つまり、綱状物観測装置は、同時に4本のハンガーロープを観測してもよい。昇降用ベゼルは、4本のハンガーロープに取り付けられ、昇降用ベゼルに設置される撮像装置は4本のハンガーロープの各々を挟み込む。 In the present embodiment, the case where the rope-like object observation device observes two hanger ropes at the same time has been described, but the rope-like object observation device may simultaneously observe two sets of adjacent hanger ropes. .. That is, the rope-like object observation device may observe four hanger ropes at the same time. The elevating bezel is attached to four hanger ropes, and the imaging device installed on the elevating bezel sandwiches each of the four hanger ropes.
なお、本実施形態においては、綱状物の一例として、吊橋のハンガーロープを綱状物観測装置が観測する場合について説明したが、綱状物観測装置が観測する綱状物はハンガーロープに限らない。綱状物観測装置は、例えば、ロープウェイ等の乗り物が吊り下げられる複数のワイヤの表面を観測してもよい。 In the present embodiment, as an example of the rope-like object, the case where the rope-like object observation device observes the hanger rope of the suspension bridge has been described, but the rope-like object observed by the rope-like object observation device is limited to the hanger rope. No. The rope-like object observation device may observe the surface of a plurality of wires on which a vehicle such as a ropeway is suspended.
また、本実施形態に係る画像編集装置D1は、画像取得部D10と、画像生成部D11とを備える。
画像取得部D10は、綱状物観測装置T1の第1撮像部(撮像装置21−1)が撮像した第1綱状物(ハンガーロープ13−1)の画像と、第2撮像部(撮像装置21−2)が撮像した第2綱状物(ハンガーロープ13−2)の画像とのうちの少なくとも一方の画像を取得する。
画像生成部D11は、画像取得部D10が取得した画像から綱状物(ハンガーロープ13−1及びハンガーロープ13−2)の複数の画像を連続した画像である連続画像P3を生成する。
Further, the image editing device D1 according to the present embodiment includes an image acquisition unit D10 and an image generation unit D11.
The image acquisition unit D10 includes an image of the first rope-like object (hanger rope 13-1) captured by the first imaging unit (imaging device 21-1) of the rope-like object observation device T1 and a second image pickup unit (imaging device). At least one of the images of the second rope-like object (hanger rope 13-2) captured by 21-2) is acquired.
The image generation unit D11 generates a continuous image P3 which is a continuous image of a plurality of images of rope-like objects (hanger rope 13-1 and hanger rope 13-2) from the image acquired by the image acquisition unit D10.
この構成により、画像編集装置D1は、綱状物の表面の全体の画像を表示できるため、綱状物の表面の全体について効率よく確認することができる。 With this configuration, the image editing device D1 can display an image of the entire surface of the rope-like object, so that the entire surface of the rope-like object can be efficiently confirmed.
なお、上述した実施形態における画像編集装置D1の一部、例えば、画像取得部D10、画像生成部D11をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、画像編集装置D1に内蔵されたコンピュータシステムであって、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上述した実施形態における画像編集装置D1の一部、または全部を、LSI(Large Scale Integration)等の集積回路として実現してもよい。画像編集装置D1の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はLSIに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりLSIに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
A part of the image editing device D1 in the above-described embodiment, for example, the image acquisition unit D10 and the image generation unit D11 may be realized by a computer. In that case, the program for realizing this control function may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read by the computer system and executed. The "computer system" referred to here is a computer system built in the image editing device D1 and includes hardware such as an OS and peripheral devices. Further, the "computer-readable recording medium" refers to a portable medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, or a CD-ROM, or a storage device such as a hard disk built in a computer system. Furthermore, a "computer-readable recording medium" is a medium that dynamically holds a program for a short period of time, such as a communication line when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In that case, a program may be held for a certain period of time, such as a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client. Further, the above-mentioned program may be a program for realizing a part of the above-mentioned functions, and may be a program for realizing the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.
Further, a part or all of the image editing device D1 in the above-described embodiment may be realized as an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration). Each functional block of the image editing device D1 may be individually made into a processor, or a part or all of them may be integrated into a processor. Further, the method of making an integrated circuit is not limited to the LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. Further, when an integrated circuit technology that replaces an LSI appears due to advances in semiconductor technology, an integrated circuit based on this technology may be used.
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to the above, and various design changes and the like are made without departing from the gist of the present invention. It is possible to do.
T1…綱状物観測装置、10…主塔、11…アンカレイジ、12…メインケーブル、13…ハンガーロープ、13−1、13−2…ハンガーロープ、14…橋桁、20…昇降用ベゼル、21…撮像装置、21−1、21−2…撮像装置、22…ウインチワイヤ、23…定着部、24…上部滑車、25…転向滑車、26…ウインチ、27…ハンガークランプ、28…桁外面作業台車、30…腕部、30−1、30−2、30−3、30−4…上部腕部、31−1、31−2、31−3、31−4…下部腕部、32…回転抑止機構、32−1、32−2…上摺動部、33−1、33−2…下摺動部、34−1、34−2…回転抑止部、35−1、35−2…カメラ容器、40、40−1、40−2…第1ローラー支持部、41−1、41−2…第1ローラー、42、42−1、42−2、42−3、42−4…第2ローラー支持部、43−1、43−2…第2ローラー、50…枠回転抑止棒、51−1、51−2…容器回転抑止棒、60…カメラ、61…光源、62…撮像部ローラー支持部、63−1、63−2…撮像部第1ローラー、64−1、64−2…撮像部第2ローラー、110…確認用端末装置、111…確認用表示装置、112…編集用端末装置、113…編集用表示装置、D1…画像編集装置、D2…画像供給部、D3…提示部、D10…画像取得部、D11…画像生成部、P1、P2、P2−1、P2−2、P2−3、P2−4、P3−1、P3−2、P3−3、P3−4、P3−5、P3−6、P3−7、P4、P4−1、P4−2、P4−3、P4−4、」P4−5、P5、P6…画像、P1−1…素線、P1−2…錆、P3…連続画像、P5−1…部分 T1 ... rope-like object observation device, 10 ... main tower, 11 ... anchorage, 12 ... main cable, 13 ... hanger rope, 13-1, 13-2 ... hanger rope, 14 ... bridge girder, 20 ... elevating bezel, 21 ... Imaging device, 21-1, 21-2 ... Imaging device, 22 ... Winch wire, 23 ... Fixing part, 24 ... Upper rope, 25 ... Turning rope, 26 ... Winch, 27 ... Hanger clamp, 28 ... Girder outer surface work cart, 30 ... Arm, 30-1, 30-2, 30-3, 30-4 ... Upper arm, 31-1, 31-2, 31-3, 31-4 ... Lower arm, 32 ... Rotation suppression mechanism , 32-1, 32-2 ... Upper sliding part, 33-1, 33-2 ... Lower sliding part, 34-1, 34-2 ... Rotation suppression part, 35-1, 35-2 ... Camera container, 40, 40-1, 40-2 ... 1st roller support, 41-1, 41-2 ... 1st roller, 42, 42-1, 42-2, 42-3, 42-4 ... 2nd roller support Units, 43-1, 43-2 ... 2nd roller, 50 ... Frame rotation restraint rod, 51-1, 51-2 ... Container rotation restraint rod, 60 ... Camera, 61 ... Light source, 62 ... Imaging unit Roller support part, 63-1, 63-2 ... Imaging unit 1st roller, 64-1, 64-2 ... Imaging unit 2nd roller, 110 ... Confirmation terminal device, 111 ... Confirmation display device, 112 ... Editing terminal device, 113 ... Editing display device, D1 ... Image editing device, D2 ... Image supply unit, D3 ... Presentation unit, D10 ... Image acquisition unit, D11 ... Image generation unit, P1, P2, P2-1, P2-2, P2-3 , P2-4, P3-1, P3-2, P3-3, P3-4, P3-5, P3-6, P3-7, P4, P4-1, P4-2, P4-3, P4-4. , "P4-5, P5, P6 ... Image, P1-1 ... Wire, P1-2 ... Rust, P3 ... Continuous image, P5-1 ... Part
Claims (5)
前記第1綱状物に並列して垂下される第2綱状物を撮像する第2撮像部と、
前記第1綱状物及び前記第2綱状物にそれぞれ交差する方向に延びる腕部と、前記第1綱状物が延在する方向に摺動可能に前記第1綱状物を把持する第1摺動部と、前記第2綱状物が延在する方向に摺動可能に前記第2綱状物を把持する第2摺動部と、前記第1撮像部を支持する第1支持部と、前記第2撮像部を支持する第2支持部と、前記第1撮像部の前記第1綱状物の軸心周りの回転を抑止する第1回転抑止部と、前記第2撮像部の前記第2綱状物の軸心周りの回転を抑止する第2回転抑止部とを備える支持枠部と、
を備え、
前記第1回転抑止部は、前記第1撮像部の側面から当該側面に垂直な方向に延伸している1組の第1容器回転抑止棒と、前記支持枠部に備えられて前記第1綱状物が延在する方向に延伸し、前記1組の第1容器回転抑止棒に挟まれている第1枠回転抑止棒とを備え、
前記第2回転抑止部は、前記第2撮像部の側面から当該側面に垂直な方向に延伸している1組の第2容器回転抑止棒と、前記支持枠部に備えられて前記第2綱状物が延在する方向に延伸し、前記1組の第2容器回転抑止棒に挟まれている第2枠回転抑止棒とを備える
綱状物観測装置。 A first imaging unit that images the first rope-like object among a plurality of rope-like objects hanging at predetermined intervals, and
A second imaging unit that images a second rope that hangs in parallel with the first rope, and
A first that slidably grips the first rope-like object and an arm portion extending in a direction intersecting the first rope-like object and the second rope-like object in a direction extending in the extending direction. A sliding portion, a second sliding portion that slidably grips the second rope-like object in a direction in which the second rope-like object extends, and a first support portion that supports the first imaging unit. A second support unit that supports the second imaging unit, a first rotation suppressing unit that suppresses the rotation of the first imaging unit around the axis of the first class, and the second imaging unit. A support frame portion including a second rotation restraining portion that suppresses rotation around the axis of the second rope-shaped object, and a support frame portion.
Equipped with a,
The first rotation restraining unit includes a set of first container rotation restraining rods extending from the side surface of the first imaging unit in a direction perpendicular to the side surface, and the first rope provided on the support frame portion. It is provided with a first frame rotation restraining rod that extends in the extending direction of the object and is sandwiched between the pair of first container rotation restraining rods.
The second rotation restraining unit is provided with a set of second container rotation restraining rods extending from the side surface of the second imaging unit in a direction perpendicular to the side surface, and the support frame portion, and the second rope. It is provided with a second frame rotation restraining rod that extends in the extending direction of the object and is sandwiched between the pair of second container rotation restraining rods.
Class-like object observation device.
請求項1に記載の綱状物観測装置。 The length of the support frame portion in the longitudinal direction is longer than the distance between the rope-like objects, and the length of the support frame portion in the lateral direction is shorter than the distance between the rope-like objects.
The rope-like object observation device according to claim 1.
請求項2に記載の綱状物観測装置。 Claim that the first sliding portion and the second sliding portion can be moved to a position where the distance between the first sliding portion and the second sliding portion is shorter than the distance between the rope-shaped objects. 2. The rope-like object observation device according to 2.
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の綱状物観測装置。 At least one of the imaged position of the image of the first class object imaged by the first imaging unit and the imaged position of the image of the second class object imaged by the second imaging unit is set. The rope-like object observation device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a position determination unit for determination.
前記画像取得部が取得した前記画像から前記綱状物の複数の画像が連続した画像である連続画像を生成する画像生成部と、
を備える画像編集装置。 The image of the first rope imaged by the first imaging unit of the rope-like object observation device according to any one of claims 1 to 4, and the second image captured by the second imaging unit. An image acquisition unit that acquires at least one image of a rope-like object, and an image acquisition unit.
An image generation unit that generates a continuous image in which a plurality of images of the rope-like object are continuous images from the image acquired by the image acquisition unit.
An image editing device equipped with.
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