JP6919663B2 - Satellite mask generation method and satellite mask generation device - Google Patents

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Description

この明細書における開示は、衛星測位システムにおいて移動体の測位に使用する衛星を選定するための衛星マスク生成方法および衛星マスク生成装置に関する。 The disclosure in this specification relates to a satellite mask generation method and a satellite mask generation device for selecting a satellite to be used for positioning a mobile object in a satellite positioning system.

特許文献１には、マルチパスの受信による測位精度の劣化を抑制する技術が開示されている。この技術によれば、測位装置は、周囲環境の三次元点群データを取得して建物や立ち木等の遮蔽物を検出し、車両のアンテナを視点として遮蔽物と重なる位置にある測位衛星からの航法信号の利用を制限するマスクを設定する。 Patent Document 1 discloses a technique for suppressing deterioration of positioning accuracy due to multipath reception. According to this technology, the positioning device acquires three-dimensional point cloud data of the surrounding environment to detect obstacles such as buildings and standing trees, and from a positioning satellite located at a position overlapping the obstacles with the vehicle antenna as a viewpoint. Set a mask that restricts the use of navigation signals.

特開２０１７‐１５５８５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-15585

特許文献１の測位装置は、アンテナから見て遮蔽物の存在する領域にマスクを設定する。しかし、遮蔽物の検出に基づいてマスクを設定するのみでは、移動体の測位環境を反映して測位衛星を選定することができない可能性がある。 The positioning device of Patent Document 1 sets a mask in an area where a shield exists when viewed from the antenna. However, there is a possibility that the positioning satellite cannot be selected by reflecting the positioning environment of the moving object only by setting the mask based on the detection of the obstruction.

開示される目的は、測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な衛星マスク生成方法および衛星マスク生成装置を提供することである。 An object to be disclosed is to provide a satellite mask generation method and a satellite mask generation device capable of selecting a positioning satellite according to a positioning environment.

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。 The plurality of aspects disclosed herein employ different technical means to achieve their respective objectives. Further, the scope of claims and the reference numerals in parentheses described in this section are examples showing the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one embodiment, and limit the technical scope. is not it.

開示された衛星マスク生成方法のひとつは、コンピュータ（３００）によって実施され、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成方法であって、少なくとも１つのプロセッサ（３０１）上において、移動体に対して測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得し、移動体の測位環境に関連する、判別情報とは異なる測位関連情報を取得し、測位関連情報に基づいて、測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、障害物領域に対して補正する、というステップを含み、測位関連情報を取得するステップでは、移動体と障害物との間の距離を測位関連情報として取得し、制限領域の範囲を補正するステップでは、距離が小さいほど制限領域を障害物領域に対して大きくする。 One of the disclosed satellite mask generation methods is a satellite mask generation method that is performed by a computer (300) and selects a positioning satellite to be used for positioning a moving object, and moves on at least one processor (301). Positioning for the body Positioning information that discriminates between an obstacle area with an obstacle that blocks the satellite and an empty area without an obstacle is acquired, and positioning that is different from the discrimination information related to the positioning environment of the moving object. retrieve related information, based on the measured position-related information, the restriction region for restricting the use of the positioning signals from positioning satellites, corrected for obstacle region, seen including the step of, obtaining the positioning related information In the step, the distance between the moving object and the obstacle is acquired as positioning-related information, and in the step of correcting the range of the restricted area, the smaller the distance, the larger the restricted area with respect to the obstacle area .

開示された衛星マスク生成装置のひとつは、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成装置であって、移動体に対して測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得する判別情報取得部（３１０、２３１０、３３１０）と、移動体の測位環境に関連する、判別情報とは異なる測位関連情報を取得する測位関連情報取得部（３１２、２３１２、３３１２）と、測位関連情報に基づいて、測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、障害物領域に対して補正する制限領域調整部（３１４）と、を備え、測位関連情報取得部は、移動体と障害物との間の距離を測位関連情報として取得し、制限領域調整部は、距離が小さいほど制限領域を障害物領域に対して大きくする。 One of the disclosed satellite mask generators is a satellite mask generator that selects a positioning satellite to be used for positioning a mobile body, and has an obstacle area in which an obstacle that blocks the positioning satellite with respect to the moving body exists. The discrimination information acquisition unit (310, 2310, 3310) that acquires discrimination information that discriminates from an empty area where no obstacle exists, and positioning that acquires positioning-related information that is related to the positioning environment of the moving object and is different from the discrimination information. related information obtaining part (312,2312,3312), measuring position on the basis of the relevant information, the restriction region for restricting the use of the positioning signals from positioning satellites, limited area adjustment unit to compensate for obstacle region (314 ) , The positioning-related information acquisition unit acquires the distance between the moving object and the obstacle as positioning-related information, and the restricted area adjustment unit obtains the restricted area with respect to the obstacle area as the distance becomes smaller. Make it bigger .

これらの開示によれば、移動体の測位環境に関連する測位関連情報に基づいて、制限領域が障害物領域に対して補正される。したがって、制限領域の補正に、障害物領域と空領域との判別情報以外の測位関連情報が反映される。以上により、測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な衛星マスク生成方法および衛星マスク生成装置を提供することができる。 According to these disclosures, the restricted area is corrected for the obstacle area based on the positioning related information related to the positioning environment of the moving body. Therefore, the correction of the restricted area reflects the positioning-related information other than the discrimination information between the obstacle area and the empty area. From the above, it is possible to provide a satellite mask generation method and a satellite mask generation device capable of selecting a positioning satellite according to the positioning environment.

第１実施形態の衛星マスク生成方法に関連する構成を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the structure which concerns on the satellite mask generation method of 1st Embodiment. 第１フレネルゾーンについて説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the 1st Fresnel zone. 第１実施形態の衛星マスク生成方法に関連する制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control which concerns on the satellite mask generation method of 1st Embodiment. 第２実施形態の衛星マスク生成方法に関連する構成を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the structure which concerns on the satellite mask generation method of 2nd Embodiment. 車線幅情報に基づく仰角マスクの補正を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the correction of the elevation angle mask based on the lane width information. 仰角マスクの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of an elevation angle mask. 第２実施形態の衛星マスク生成方法に関連する制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control which concerns on the satellite mask generation method of 2nd Embodiment. 第７実施形態の衛星マスク生成方法に関連する構成を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the structure which concerns on the satellite mask generation method of 7th Embodiment. 第７実施形態の衛星マスク生成方法に関連する制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control which concerns on the satellite mask generation method of 7th Embodiment.

（第１実施形態）
第１実施形態の衛星マスク生成装置について、図１〜図３を参照しながら説明する。第１実施形態において、衛星マスク生成装置の機能は車両に搭載された測位装置３の測位ＥＣＵ３００に実装されている。測位装置３は、測位衛星からの測位信号等に基づき、車両の現在位置を測位する装置である。測位装置３は、周辺監視センサ４、運転支援ＥＣＵ５、通信モジュール６と通信可能に接続されている。 (First Embodiment)
The satellite mask generator of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3. In the first embodiment, the function of the satellite mask generator is implemented in the positioning ECU 300 of the positioning device 3 mounted on the vehicle. The positioning device 3 is a device that positions the current position of the vehicle based on a positioning signal or the like from a positioning satellite. The positioning device 3 is communicably connected to the peripheral monitoring sensor 4, the driving support ECU 5, and the communication module 6.

周辺監視センサ４は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４は、歩行者、人間以外の動物、自車以外の車両等の移動する動的物標、および路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、および樹木等の静止している静的物標といった自車周辺の対象物を検出する。 The peripheral monitoring sensor 4 is an autonomous sensor that monitors the surrounding environment of the own vehicle. The peripheral monitoring sensor 4 is used for moving dynamic targets such as pedestrians, animals other than humans, and vehicles other than own vehicles, road markings such as falling objects, guardrails, curbs, and lane markings on the road, and trees and the like. Detects objects around the vehicle such as stationary static targets.

例えば周辺監視センサ４としては、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するライダ４２、ミリ波レーダ４３、ソナー４４等の探査波センサがある。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。探査波センサは、対象物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。第１実施形態の周辺監視センサ４は、少なくとも、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ４１を含む。前方カメラ４１は、例えば、自車のルームミラー、インストルメントパネル上面等に設けられている。 For example, the peripheral monitoring sensor 4 includes a peripheral monitoring camera that captures a predetermined range around the vehicle, a rider 42 that transmits a search wave to a predetermined range around the vehicle, a millimeter wave radar 43, a sonar 44, and other exploration wave sensors. .. The peripheral surveillance camera sequentially outputs the captured images to be sequentially captured as sensing information to the in-vehicle LAN. The exploration wave sensor sequentially outputs the scanning result based on the received signal obtained when the reflected wave reflected by the object is received to the in-vehicle LAN as sensing information. The peripheral monitoring sensor 4 of the first embodiment includes at least a front camera 41 whose imaging range is a predetermined range in front of the own vehicle. The front camera 41 is provided, for example, on the rearview mirror of the own vehicle, the upper surface of the instrument panel, or the like.

前方カメラ４１、ライダ４２、ミリ波レーダ４３、およびソナー４４は、車両の周囲環境を認識する自律センサである。これらの自律センサは、歩行者および他車両等の移動物体、並びに交通信号、道路標識および区画線や横断歩道のような道路標示物等の静止物体を検出する。各自律センサは、移動物体および静止物体の検出結果を含んだ計測情報を、測位ＥＣＵ３００を含む車載ＥＣＵに逐次出力する。尚、各自律センサは、それぞれ複数であってもよい。また、一部の自律センサは、省略されていてもよい。 The front camera 41, the rider 42, the millimeter wave radar 43, and the sonar 44 are autonomous sensors that recognize the surrounding environment of the vehicle. These autonomous sensors detect moving objects such as pedestrians and other vehicles, as well as stationary objects such as traffic signals, road signs and road markings such as lane markings and pedestrian crossings. Each autonomous sensor sequentially outputs measurement information including detection results of moving objects and stationary objects to an in-vehicle ECU including a positioning ECU 300. The number of each autonomous sensor may be plural. Also, some autonomous sensors may be omitted.

前方カメラ４１は、車両の前方の所定範囲を撮影し、画像データを生成する撮像装置である。前方カメラ４１は、車両のルームミラー、インストルメントパネル上面等に設けられている。前方カメラ４１は、画像データまたは画像データの解析結果を車内ＬＡＮに逐次出力する。 The front camera 41 is an imaging device that captures a predetermined range in front of the vehicle and generates image data. The front camera 41 is provided on the rearview mirror of the vehicle, the upper surface of the instrument panel, and the like. The front camera 41 sequentially outputs the image data or the analysis result of the image data to the in-vehicle LAN.

ライダ４２は、車両の周囲にレーザ光を照射し、照射方向に存在する物体で反射されたレーザ光を受信する処理により、検出結果を三次元の座標情報を持った点群データとして取得する装置である。ライダ４２は、取得した点群データを車内ＬＡＮに逐次出力する。ライダ４２は、回転鏡方式、ＭＥＭＳ方式、およびフェーズドアレイ方式等の走査型であってもよく、またはフラッシュ方式等の非走査型であってもよい。 The rider 42 is a device that irradiates the surroundings of the vehicle with a laser beam and receives the laser beam reflected by an object existing in the irradiation direction to acquire the detection result as point cloud data having three-dimensional coordinate information. Is. The rider 42 sequentially outputs the acquired point cloud data to the in-vehicle LAN. The rider 42 may be a scanning type such as a rotating mirror system, a MEMS system, and a phased array system, or a non-scanning type such as a flash system.

ミリ波レーダ４３は、車両の進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体および静止物体等で反射されたミリ波を受信する処理により、検出結果を取得する。ソナー４４は、車両の周囲へ向けて超音波を照射し、照射方向に存在する移動物体および静止物体等で反射された超音波を受信する処理により、検出情報を取得する。 The millimeter wave radar 43 acquires a detection result by irradiating the millimeter wave in the traveling direction of the vehicle and receiving the millimeter wave reflected by a moving object, a stationary object, or the like existing in the traveling direction. The sonar 44 acquires detection information by irradiating ultrasonic waves toward the periphery of the vehicle and receiving ultrasonic waves reflected by moving objects, stationary objects, and the like existing in the irradiation direction.

運転支援ＥＣＵ５は、乗員による運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。運転支援ＥＣＵ５は、測位装置３から取得する自車の車両位置および地図データ、周辺監視センサ４でのセンシング情報をもとに、自車の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５は、認識した走行環境に基づいた自動運転機能を実行するように車両の制御を行う。運転支援ＥＣＵ５で実行する自動運転機能の一例としては、駆動力および制動力を調整することで、先行車ＬＶとの目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能がある。なお、運転支援ＥＣＵ５は、自動運転の機能として他の機能を備えていてもよい。 The driving support ECU 5 executes an automatic driving function that substitutes for the driving operation by the occupant. The driving support ECU 5 recognizes the traveling environment of the own vehicle based on the vehicle position and map data of the own vehicle acquired from the positioning device 3 and the sensing information by the peripheral monitoring sensor 4. The driving support ECU 5 controls the vehicle so as to execute the automatic driving function based on the recognized driving environment. As an example of the automatic driving function executed by the driving support ECU 5, the ACC (Adaptive Cruise) that controls the traveling speed of the own vehicle so as to maintain the target inter-vehicle distance from the preceding vehicle LV by adjusting the driving force and the braking force. Control) has a function. In addition, there is an AEB (Autonomous Emergency Braking) function that forcibly decelerates the own vehicle by generating a braking force based on the sensing information ahead. The driving support ECU 5 may have other functions as an automatic driving function.

通信モジュール６は、移動体通信網を介した無線通信により、外部サーバから各種情報を取得する。各種情報は、例えば天候情報や地図情報等である。 The communication module 6 acquires various information from an external server by wireless communication via a mobile communication network. Various types of information include, for example, weather information and map information.

測位装置３は、図１に示すように、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３０、慣性センサ３１、および地図データベース（以下、地図ＤＢ）３３０を備えている。ＧＮＳＳ受信機３０は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。測位信号には、測位衛星の衛星番号、測位衛星の軌道情報、測位信号の送信時刻等が含まれている。慣性センサ３１は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。測位装置３は、ＧＮＳＳ受信機３０で受信する測位信号と、慣性センサ３１の計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、測位装置３は、車両位置の測位に、自車に搭載された車速センサ８から逐次出力される検出結果から求めた走行距離等を用いてもよい。測位装置３は、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。 As shown in FIG. 1, the positioning device 3 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 30, an inertial sensor 31, and a map database (hereinafter, map DB) 330. The GNSS receiver 30 receives positioning signals from a plurality of artificial satellites. The positioning signal includes the satellite number of the positioning satellite, the orbit information of the positioning satellite, the transmission time of the positioning signal, and the like. The inertial sensor 31 includes, for example, a gyro sensor and an acceleration sensor. The positioning device 3 sequentially positions the vehicle position of its own vehicle by combining the positioning signal received by the GNSS receiver 30 and the measurement result of the inertial sensor 31. The positioning device 3 may use the mileage or the like obtained from the detection results sequentially output from the vehicle speed sensor 8 mounted on the own vehicle for positioning the vehicle position. The positioning device 3 outputs the positioned vehicle position to the in-vehicle LAN.

地図ＤＢ３３０は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの始端と終端とのノード座標、および道路属性等の各データから構成される。ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。 The map DB 330 is a non-volatile memory and stores map data such as link data, node data, and road shape. The link data is composed of data such as a link ID that identifies the link, a link length that indicates the length of the link, a link direction, a link travel time, node coordinates between the start and end of the link, and road attributes. The node data includes node ID with a unique number for each node on the map, node coordinates, node name, node type, connection link ID in which the link ID of the link connecting to the node is described, intersection type, and the like. Consists of.

また、地図ＤＢ３３０は、地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を有していてもよい。測位装置３は、この三次元地図を用いる場合、ＧＮＳＳ受信機３０を用いずに、この三次元地図と、道路形状および構造物の特徴点の点群を検出するライダ４２等の周辺監視センサ４での検出結果とを用いて、自車の車両位置を特定する。なお、地図データは、通信モジュール６を用いて車両の外部から取得されてもよい。 Further, the map DB 330 may have a three-dimensional map composed of point clouds of road shapes and feature points of structures as map data. When the positioning device 3 uses this three-dimensional map, the peripheral monitoring sensor 4 such as the rider 42 that detects the three-dimensional map and the point cloud of the feature points of the road shape and the structure without using the GNSS receiver 30. The vehicle position of the own vehicle is specified by using the detection result in. The map data may be acquired from the outside of the vehicle by using the communication module 6.

測位ＥＣＵ３００は、プロセッサ３０１、ＲＡＭ３０２、メモリ装置３０３、Ｉ／Ｏ３０４、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ＬＡＮに接続されている。測位ＥＣＵ３００は、メモリ装置３０３に記憶された各種プログラムを実行することにより、車両の現在位置の測位を実施する。測位ＥＣＵ３００は、捕捉可能な測位衛星の中から測位処理に使用する測位衛星を選定するための仰角マスクを生成する。測位ＥＣＵ３００は、仰角マスクに基づいて選定された測位衛星からの測位信号を使用して、現在位置の測位処理を実行する。測位ＥＣＵ３００は、マスク生成装置の一例であり、プロセッサ３０１は処理部の一例である。メモリ装置３０３は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。 The positioning ECU 300 is mainly composed of a microcomputer including a processor 301, a RAM 302, a memory device 303, an I / O 304, and a bus connecting these, and is connected to an in-vehicle LAN. The positioning ECU 300 measures the current position of the vehicle by executing various programs stored in the memory device 303. The positioning ECU 300 generates an elevation mask for selecting a positioning satellite to be used for positioning processing from among the positioning satellites that can be captured. The positioning ECU 300 executes the positioning process of the current position by using the positioning signal from the positioning satellite selected based on the elevation angle mask. The positioning ECU 300 is an example of a mask generator, and the processor 301 is an example of a processing unit. The memory device 303 is a non-transitory tangible storage medium that stores programs and data that can be read by a computer non-transitoryly. Further, the non-transitional substantive storage medium is realized by a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like.

測位ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、点群情報取得部３１０、障害物領域算出部３１１、距離取得部３１２、補正量算出部３１３、仰角マスク生成部３１４、測位信号取得部３２０、および測位算出部３２１を有する。 As functional blocks, the positioning ECU 300 includes a point cloud information acquisition unit 310, an obstacle area calculation unit 311, a distance acquisition unit 312, a correction amount calculation unit 313, an elevation mask generation unit 314, a positioning signal acquisition unit 320, and a positioning calculation unit 321. Has.

点群情報取得部３１０は、ライダ４２から出力された点群データを取得する。点群情報取得部３１０は、判別情報取得部の一例である。障害物領域算出部３１１は、取得した点群データに基づき、障害物領域を算出する。障害物領域は、車両に対して測位衛星を遮る障害物の存在する領域である。より具体的には、障害物領域は、ＧＮＳＳ受信機３０と測位衛星とを結ぶ直線である見通し線を遮る障害物の存在する領域である。障害物領域算出部３１１は、例えば点群データの各点の位置座標と、予め記憶されたＧＮＳＳ受信機３０の取付位置座標とに基づいて、ＧＮＳＳ受信機３０を中心とする仮想の天球面上に点群データを投影する。障害物領域算出部３１１は、天球上の点群の存在する領域を障害物領域とし、点群の存在しない領域を空領域とする。以下においては、障害物領域算出部３１１は、点群データを、ＧＮＳＳ受信機３０を原点とする極座標に変換するものとして説明する。 The point cloud information acquisition unit 310 acquires the point cloud data output from the rider 42. The point cloud information acquisition unit 310 is an example of the discrimination information acquisition unit. The obstacle area calculation unit 311 calculates the obstacle area based on the acquired point cloud data. The obstacle area is an area where an obstacle exists that blocks the positioning satellite from the vehicle. More specifically, the obstacle area is an area where an obstacle exists that blocks the line of sight, which is a straight line connecting the GNSS receiver 30 and the positioning satellite. The obstacle area calculation unit 311 is on a virtual celestial sphere centered on the GNSS receiver 30 based on, for example, the position coordinates of each point in the point cloud data and the mounting position coordinates of the GNSS receiver 30 stored in advance. Project the point cloud data to. The obstacle area calculation unit 311 sets the area on the celestial sphere where the point cloud exists as the obstacle area, and sets the area where the point group does not exist as the empty area. In the following, the obstacle area calculation unit 311 will be described as converting the point cloud data into polar coordinates with the GNSS receiver 30 as the origin.

距離取得部３１２は、ＧＮＳＳ受信機３０と、障害物を表す点群データの各点との間の距離を算出、取得する。特に距離取得部３１２は、障害物の天頂方向の縁部、すなわち障害物領域の空領域との境界に相当する点との間の距離を取得する。距離取得部３１２は、測位関連情報取得部の一例である。 The distance acquisition unit 312 calculates and acquires the distance between the GNSS receiver 30 and each point of the point cloud data representing an obstacle. In particular, the distance acquisition unit 312 acquires the distance between the edge of the obstacle in the zenith direction, that is, the point corresponding to the boundary of the obstacle region with the empty region. The distance acquisition unit 312 is an example of a positioning-related information acquisition unit.

補正量算出部３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０と点群データの各点との間の距離に応じて、制限領域の範囲の障害物領域に対する仰角方向の補正量Δθを算出する。補正量算出部３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０からの距離が遠い点ほど、大きい補正量Δθを算出する。より具体的には、補正量算出部３１３は、送信する電波の広がる範囲、すなわち第１フレネルゾーンが障害物に干渉する測位衛星を、制限領域の範囲に含めるように、補正量Δθを算出する。 The correction amount calculation unit 313 calculates the correction amount Δθ in the elevation angle direction with respect to the obstacle area in the range of the restricted area according to the distance between the GNSS receiver 30 and each point of the point cloud data. The correction amount calculation unit 313 calculates a larger correction amount Δθ as the distance from the GNSS receiver 30 increases. More specifically, the correction amount calculation unit 313 calculates the correction amount Δθ so that the range in which the transmitted radio wave spreads, that is, the positioning satellite in which the first Fresnel zone interferes with the obstacle is included in the range of the restricted area. ..

第１フレネルゾーンに基づく補正量Δθの算出について図２を参照して説明する。測位衛星ＳからＧＮＳＳ受信機３０に送信される、測位信号をのせた電波の第１フレネルゾーンは、図２に示すように測位衛星ＳおよびＧＮＳＳ受信機３０を焦点とする楕円体で表される。このため見通し線上に障害物がない場合であっても、第１フレネルゾーンの範囲内に障害物が存在すると、障害物によって回折波が発生し、測位精度低下の原因となる。 The calculation of the correction amount Δθ based on the first Fresnel zone will be described with reference to FIG. The first Fresnel zone of the radio wave carrying the positioning signal transmitted from the positioning satellite S to the GNSS receiver 30 is represented by an ellipsoid focusing on the positioning satellite S and the GNSS receiver 30 as shown in FIG. .. Therefore, even if there is no obstacle on the line of sight, if an obstacle exists within the range of the first Fresnel zone, a diffracted wave is generated by the obstacle, which causes a decrease in positioning accuracy.

ＧＮＳＳ受信機３０と障害物の天頂方向の端部ｐ１までの距離をｄ２とする。ＧＮＳＳ受信機３０と、端部ｐ１から見通し線に下ろした垂線の見通し線との交点ｐ２との間の距離は、見通し線がｄ２と比較して十分に長いことから、ｄ２に近似することができる。したがって、第１フレネルゾーンの見通し線に直交する断面の半径ｒは、交点ｐ２と測位衛星Ｓとの間の距離をｄ１とすると、ｄ１、ｄ２および電波の波長λを用いて以下の数式１で表される。

Figure 0006919663
見通し線の長さをＤとすると、ｄ１＝Ｄ−ｄ２，およびＤ＞＞ｄ２により数式１は以下の数式２に近似することができる。
Figure 0006919663
 したがって、送信電波の第１フレネルゾーン内に障害物を含む測位衛星Ｓを空領域から除外するための、端部ｐ１に対する仰角マスクの仰角方向の補正量Δθは、以下の数式３で表される。
Figure 0006919663
 補正量算出部３１３は、上述の数式３を用いて補正量Δθを算出する。数式３によれば、ＧＮＳＳ受信機３０から端部ｐ１までの距離ｄ２が大きいほど、補正量Δθは小さい値になる。補正量算出部３１３は、算出した補正量Δθを仰角マスク生成部３１４に出力する。 Let d2 be the distance between the GNSS receiver 30 and the zenithal end p1 of the obstacle. The distance between the GNSS receiver 30 and the intersection p2 of the line of sight of the perpendicular line drawn from the end p1 to the line of sight can be approximated to d2 because the line of sight is sufficiently long compared to d2. can. Therefore, the radius r of the cross section orthogonal to the line of sight of the first Fresnel zone is calculated by the following equation 1 using d1, d2 and the wavelength λ of the radio wave, where d1 is the distance between the intersection p2 and the positioning satellite S. expressed.
Figure 0006919663
 Assuming that the length of the line of sight is D, Equation 1 can be approximated to Equation 2 below by d1 = D−d2 and D >> d2.
Figure 0006919663
 Therefore, the correction amount Δθ in the elevation angle direction of the elevation angle mask with respect to the end p1 for excluding the positioning satellite S including an obstacle in the first Fresnel zone of the transmitted radio wave from the empty region is expressed by the following mathematical formula 3. ..
Figure 0006919663
 The correction amount calculation unit 313 calculates the correction amount Δθ using the above-mentioned mathematical formula 3. According to Equation 3, the larger the distance d2 from the GNSS receiver 30 to the end p1, the smaller the correction amount Δθ. The correction amount calculation unit 313 outputs the calculated correction amount Δθ to the elevation mask generation unit 314.

仰角マスク生成部３１４は、算出された補正量Δθに基づいて障害物領域を補正することで、仰角マスクを生成する。ここで仰角マスクとは、測位に利用しない測位衛星の仰角範囲を規定するデータである。補正量Δθが大きいほど、仰角マスクは障害物領域に対してより大きくなる。仰角マスクは、障害物領域よりも仰角範囲が大きくなる。仰角マスク生成部３１４は、車両の全方位にわたって上述のように仰角マスクを設定する。仰角マスク生成部３１４は、設定した仰角マスクのデータをメモリに記憶する。仰角マスクは、制限領域の一例であり、仰角マスク生成部３１４は、制限領域調整部の一例である。 The elevation mask generation unit 314 generates an elevation mask by correcting the obstacle region based on the calculated correction amount Δθ. Here, the elevation angle mask is data that defines the elevation angle range of a positioning satellite that is not used for positioning. The larger the correction amount Δθ, the larger the elevation mask with respect to the obstacle area. The elevation mask has a larger elevation range than the obstacle area. The elevation mask generation unit 314 sets the elevation mask as described above over all directions of the vehicle. The elevation mask generation unit 314 stores the set elevation mask data in the memory. The elevation mask is an example of a limited area, and the elevation mask generation unit 314 is an example of a limited area adjustment unit.

測位信号取得部３２０は、ＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。測位算出部３２１は、取得した測位信号と、生成された仰角マスクとに基づき、車両の現在位置を測位する。 The positioning signal acquisition unit 320 acquires the positioning signal received by the GNSS receiver 30. The positioning calculation unit 321 positions the current position of the vehicle based on the acquired positioning signal and the generated elevation angle mask.

具体的には、測位算出部３２１は、測位信号から測位衛星の位置座標を算出し、仰角マスクの範囲内に測位衛星が含まれるか否かを判断する。測位算出部３２１は、仰角マスクの範囲内に測位衛星が含まれる場合、当該測位衛星からの測位信号を測位に使用しない測位信号に決定する。測位算出部３２１は、測位に使用しないと決定した測位信号を除いた残りの測位信号を用いて、車両の現在位置を算出する。測位算出部３２１は、測位結果を車載ネットワークに出力し、測位結果を必要とする車載装置や車外へと送信する。 Specifically, the positioning calculation unit 321 calculates the position coordinates of the positioning satellite from the positioning signal, and determines whether or not the positioning satellite is included in the range of the elevation angle mask. When the positioning satellite is included in the range of the elevation angle mask, the positioning calculation unit 321 determines the positioning signal from the positioning satellite as a positioning signal that is not used for positioning. The positioning calculation unit 321 calculates the current position of the vehicle by using the remaining positioning signals excluding the positioning signals determined not to be used for positioning. The positioning calculation unit 321 outputs the positioning result to the in-vehicle network, and transmits the positioning result to the in-vehicle device or the outside of the vehicle that requires the positioning result.

次に、図３のフローチャートを参照して、測位ＥＣＵ３００の実行する処理の一例について説明する。測位ＥＣＵ３００は、フローチャートに示す処理を、現在位置の測位時に逐一実行する。 Next, an example of the process executed by the positioning ECU 300 will be described with reference to the flowchart of FIG. The positioning ECU 300 executes the processes shown in the flowchart one by one at the time of positioning the current position.

測位ＥＣＵ３００は、まずステップＳ１０にて点群データを取得する。次に、ステップＳ２０では、取得した点群データに基づいて障害物領域を算出する。次に、ステップＳ３０では、ＧＮＳＳ受信機３０から点群データの各点までの距離に基づいて、補正量を算出する。ステップＳ４０では、算出した補正量に基づき仰角マスクを生成する。ステップＳ５０ではＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。ステップＳ６０では、生成した仰角マスクの範囲内の測位衛星から送信された測位信号を取得された測位信号の中から判別し、判別した測位信号を除いた残りの測位信号を使用して車両の自車位置を測位する。ステップＳ６０の処理を実行すると、測位ＥＣＵ３００は、算出した自車位置を出力してステップＳ１０へと戻る。 The positioning ECU 300 first acquires the point cloud data in step S10. Next, in step S20, the obstacle area is calculated based on the acquired point cloud data. Next, in step S30, the correction amount is calculated based on the distance from the GNSS receiver 30 to each point of the point cloud data. In step S40, an elevation angle mask is generated based on the calculated correction amount. In step S50, the positioning signal received by the GNSS receiver 30 is acquired. In step S60, the positioning signal transmitted from the positioning satellite within the range of the generated elevation angle mask is discriminated from the acquired positioning signals, and the remaining positioning signal excluding the discriminated positioning signal is used to drive the vehicle. Position the vehicle position. When the process of step S60 is executed, the positioning ECU 300 outputs the calculated position of the own vehicle and returns to step S10.

次に第１実施形態の衛星マスク生成方法がもたらす作用効果について説明する。 Next, the effects brought about by the satellite mask generation method of the first embodiment will be described.

測位ＥＣＵ３００は、障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する点群情報を取得する点群情報取得部３１０を備える。測位ＥＣＵ３００は、車両と障害物との間の距離を取得する距離取得部３１２と、点群情報および距離情報に基づいて、仰角マスクの範囲を障害物領域に対して補正する仰角マスク生成部３１４とを備える。 The positioning ECU 300 includes a point cloud information acquisition unit 310 that acquires point cloud information for discriminating between an obstacle area and an empty area where no obstacle exists. The positioning ECU 300 has a distance acquisition unit 312 that acquires the distance between the vehicle and the obstacle, and an elevation mask generation unit 314 that corrects the range of the elevation mask with respect to the obstacle region based on the point cloud information and the distance information. And.

これによれば、車両の測位環境に関連する測位関連情報の１つである車両と障害物との間の距離に基づいて、仰角マスクの範囲が障害物領域に対して補正される。したがって、仰角マスクの範囲に、障害物領域と空領域との判別情報以外の情報が反映される。以上により、測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な測位ＥＣＵ３００を提供することができる。 According to this, the range of the elevation angle mask is corrected with respect to the obstacle area based on the distance between the vehicle and the obstacle, which is one of the positioning-related information related to the positioning environment of the vehicle. Therefore, information other than the discrimination information between the obstacle area and the empty area is reflected in the range of the elevation angle mask. From the above, it is possible to provide the positioning ECU 300 capable of selecting a positioning satellite according to the positioning environment.

測位ＥＣＵ３００は、障害物との距離が小さいほど、仰角マスクを障害物領域に対して大きくする。測位衛星から送信される電波は、ＧＮＳＳ受信機３０と障害物との距離が小さいほど、回折の影響を受ける範囲が大きくなる。したがって、障害物との距離が小さいほど仰角マスクを大きくすることで、回折の影響が比較的大きい電波を送信する測位衛星をマスクしやすくなる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の低下を抑制させることが可能となる。 The positioning ECU 300 makes the elevation mask larger with respect to the obstacle area as the distance from the obstacle becomes smaller. The smaller the distance between the GNSS receiver 30 and the obstacle, the larger the range affected by diffraction of the radio waves transmitted from the positioning satellite. Therefore, the smaller the distance to the obstacle, the larger the elevation angle mask, which makes it easier to mask the positioning satellite that transmits radio waves that are relatively affected by diffraction. Therefore, the positioning ECU 300 can suppress a decrease in positioning accuracy according to the positioning environment.

測位ＥＣＵ３００は、車両と障害物との間の距離に基づいて第１フレネルゾーンを算出し、第１フレネルゾーンが障害物に干渉する測位衛星を範囲内に含むように仰角マスクを補正する。これによれば、測位ＥＣＵ３００は、第１フレネルゾーンに基づいて仰角マスクの大きさを補正するので、回折の影響が比較的大きい電波を送信する測位衛星をより確実にマスクすることが可能となる。 The positioning ECU 300 calculates the first Fresnel zone based on the distance between the vehicle and the obstacle, and corrects the elevation mask so that the first Fresnel zone includes the positioning satellite that interferes with the obstacle. According to this, since the positioning ECU 300 corrects the size of the elevation angle mask based on the first Fresnel zone, it is possible to more reliably mask the positioning satellite that transmits radio waves that are relatively affected by diffraction. ..

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態における衛星マスク生成方法の変形例について説明する。図４〜図７において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。 (Second Embodiment)
In the second embodiment, a modified example of the satellite mask generation method in the first embodiment will be described. The components having the same reference numerals as those in the drawings of the first embodiment in FIGS. 4 to 7 are the same components and have the same effects.

第２実施形態において測位ＥＣＵ３００の搭載された車両は、ユーザ車両に提供される仰角マスクデータを予め生成するための測量車両である。測位ＥＣＵ３００は、実際の道路上の走行により収集された障害物情報等に基づき仰角マスクデータを生成、保存することで、仰角マスクデータベースを構築する。測位ＥＣＵ３００は、図４に示すように全方位カメラ７と通信可能である、
全方位カメラ７は、広角レンズ等により車両の上空の全方位を撮像範囲とするカメラである。全方位カメラ７は、測位衛星を遮る障害物を検出するセンサの一例である。全方位カメラ７は、車両の上空を撮像することで、空領域および障害物領域を判別するための撮像データを生成し、測位ＥＣＵ３００へと逐次出力する。 The vehicle equipped with the positioning ECU 300 in the second embodiment is a surveying vehicle for generating elevation mask data provided to the user vehicle in advance. The positioning ECU 300 builds an elevation mask database by generating and storing elevation mask data based on obstacle information and the like collected by traveling on an actual road. The positioning ECU 300 can communicate with the omnidirectional camera 7 as shown in FIG.
The omnidirectional camera 7 is a camera that uses a wide-angle lens or the like to capture an omnidirectional image in the sky above the vehicle. The omnidirectional camera 7 is an example of a sensor that detects an obstacle that blocks the positioning satellite. The omnidirectional camera 7 generates imaging data for discriminating between an empty region and an obstacle region by imaging the sky above the vehicle, and sequentially outputs the imaging data to the positioning ECU 300.

測位ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、撮像情報取得部２３１０と、障害物領域算出部３１１と、補正情報取得部２３１２と、補正量算出部２３１３と、仰角マスク生成部３１４と、測位信号取得部３２０と、測位算出部３２１とを備える。 As functional blocks, the positioning ECU 300 includes an imaging information acquisition unit 2310, an obstacle area calculation unit 311, a correction information acquisition unit 2312, a correction amount calculation unit 2313, an elevation mask generation unit 314, and a positioning signal acquisition unit 320. , A positioning calculation unit 321 is provided.

撮像情報取得部２３１０は、全方位カメラ７にて取得された撮像データを取得する。障害物領域算出部３１１は、撮像データに対して画像認識処理を実施し、撮像データの中から障害物領域を算出する。 The image pickup information acquisition unit 2310 acquires the image pickup data acquired by the omnidirectional camera 7. The obstacle area calculation unit 311 performs image recognition processing on the imaged data and calculates the obstacle area from the imaged data.

補正情報取得部２３１２は、障害物領域に対する制限領域の補正量を算出するため補正情報を取得する。補正情報は、測位環境に関連する情報であり、測位関連情報の一例である。例えば補正情報取得部２３１２は、ユーザ車両における測位時のＧＮＳＳ受信機から見た障害物領域と、測量車両における情報収集時のＧＮＳＳ受信機３０から見た障害物領域との間に生じ得るずれの大きさを推定可能な情報を、補正情報として取得する。 The correction information acquisition unit 2312 acquires correction information in order to calculate the correction amount of the restricted area with respect to the obstacle area. The correction information is information related to the positioning environment and is an example of positioning-related information. For example, the correction information acquisition unit 2312 may cause a deviation between the obstacle area seen from the GNSS receiver at the time of positioning in the user vehicle and the obstacle area seen from the GNSS receiver 30 at the time of collecting information in the surveying vehicle. Information whose size can be estimated is acquired as correction information.

一例として、補正情報取得部２３１２は、車線幅に関する車線幅情報を補正情報として取得する。車線幅情報は、測量車両の撮像時の車線幅方向位置と、ユーザ車両の測位時の車線幅方向位置との間に発生し得るずれの大きさを示す情報である。すなわち、車線幅が大きいほど、測量車両のＧＮＳＳ受信機３０から見た障害物領域に対する、ユーザ車両のＧＮＳＳ受信機から見た障害物領域のずれが大きくなり得る。車線幅情報は、車両の走行する道路に関する道路情報の一例である。 As an example, the correction information acquisition unit 2312 acquires lane width information regarding the lane width as correction information. The lane width information is information indicating the magnitude of the deviation that can occur between the position in the lane width direction when the surveying vehicle is imaged and the position in the lane width direction when the user vehicle is positioned. That is, the larger the lane width, the larger the deviation of the obstacle area seen from the GNSS receiver of the user vehicle with respect to the obstacle area seen from the GNSS receiver 30 of the surveying vehicle. The lane width information is an example of road information regarding the road on which the vehicle travels.

補正情報取得部２３１２は、例えば前方カメラ４１またはライダ４２等の周辺監視センサ４から車線幅情報を取得する。または、補正情報取得部２３１２は、高精度地図情報から車線幅情報を取得してもよい。高精度地図情報から車線幅情報を取得する場合、車両の走行する車線は、マップマッチング処理や、予め設定された仮の仰角マスクデータに基づく暫定的な測量車両の現在位置の測位等に基づいて特定される。 The correction information acquisition unit 2312 acquires lane width information from a peripheral monitoring sensor 4 such as a front camera 41 or a rider 42. Alternatively, the correction information acquisition unit 2312 may acquire lane width information from the high-precision map information. When acquiring lane width information from high-precision map information, the lane in which the vehicle travels is based on map matching processing, provisional surveying based on preset temporary elevation mask data, and positioning of the current position of the vehicle. Be identified.

補正量算出部２３１３は、取得された車線幅情報に基づいて、障害物領域に対する仰角マスクの仰角方向の補正量を算出する。補正量算出部２３１３は、車線幅が大きいほど大きい補正量を算出する。 The correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount in the elevation angle direction of the elevation angle mask with respect to the obstacle area based on the acquired lane width information. The correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount as the lane width increases.

より具体的には、補正量算出部２３１３は、図５に示すように、車線幅と、ライダ４２等により取得された障害物までの距離とに基づいて、補正量を算出する。例えば、車線幅を３．５ｍ、ＧＮＳＳ受信機３０と障害物との間の水平方向距離１５ｍ、障害物の高さ１５ｍとする。車両が車線の中央を走行した場合、障害物の天頂方向端部の水平面に対する仰角θは、θ＝ｔａｎ−１（１５／１５）＝４５（ｄｅｇ）となる。一方、車両が車線の右端を走行した場合には、θ＝ｔａｎ−１（１５／１４．２５）＝４６．５（ｄｅｇ）となり、左端を走行した場合には、θ＝ｔａｎ−１（１５／１５．７５）＝４３．６（ｄｅｇ）となる。したがって、車両に対する障害物の仰角θの取り得る値は、４３．６（ｄｅｇ）〜４６．５（ｄｅｇ）となる。測量車両が車線の中央を走行しているとみなせる場合、補正量Δθは、＋１．５ｄｅｇとなる。 More specifically, as shown in FIG. 5, the correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount based on the lane width and the distance to the obstacle acquired by the rider 42 or the like. For example, the lane width is 3.5 m, the horizontal distance between the GNSS receiver 30 and the obstacle is 15 m, and the height of the obstacle is 15 m. When the vehicle travels in the center of the lane, the elevation angle θ of the zenith-direction end of the obstacle with respect to the horizontal plane is θ = tan -1 (15/15) = 45 (deg). On the other hand, when the vehicle travels on the right end of the lane, θ = tan -1 (15 / 14.25) = 46.5 (deg), and when the vehicle travels on the left end, θ = tan -1 (15). /15.75) = 43.6 (deg). Therefore, the possible value of the elevation angle θ of the obstacle with respect to the vehicle is 43.6 (deg) to 46.5 (deg). If it can be considered that the surveying vehicle is traveling in the center of the lane, the correction amount Δθ is +1.5 deg.

仰角マスク生成部３１４は、算出された補正量に基づき、仰角マスクを障害物領域に対して仰角方向に補正して仰角マスクを設定する。図６の上側の四角枠内は、全方位カメラ７にて取得された撮像データを示し、下側の四角枠内は撮像データにおける障害物領域および撮像データを基に生成された仰角マスクを示している。また、図６におけるドットハッチング入りの円形は、測位衛星Ｓの位置を示している。仰角マスク生成部３１４は、設定したマスクデータをマスクＤＢ３４０に保存する。マスクＤＢ３４０に保存されたデータは、ユーザ車両の製造において、ユーザ車両の測位ＥＣＵへと転送される。 The elevation mask generation unit 314 corrects the elevation mask in the elevation direction with respect to the obstacle region based on the calculated correction amount, and sets the elevation mask. The upper square frame of FIG. 6 shows the imaging data acquired by the omnidirectional camera 7, and the lower square frame shows the obstacle area in the imaging data and the elevation mask generated based on the imaging data. ing. The circle with dot hatching in FIG. 6 indicates the position of the positioning satellite S. The elevation mask generation unit 314 stores the set mask data in the mask DB 340. The data stored in the mask DB 340 is transferred to the positioning ECU of the user vehicle in the manufacture of the user vehicle.

次に、図７のフローチャートを参照して、測位ＥＣＵ３００の実行する処理の一例について説明する。測位ＥＣＵ３００は、フローチャートに示す処理を、所定の走行区間ごとに実行する。 Next, an example of the process executed by the positioning ECU 300 will be described with reference to the flowchart of FIG. 7. The positioning ECU 300 executes the process shown in the flowchart for each predetermined traveling section.

測位ＥＣＵ３００は、まずステップＳ１１にて撮像データを取得する。次に、ステップＳ２０では、取得した撮像データに基づいて障害物領域を算出する。ステップＳ３１では、補正情報として、車線幅情報を取得する。次に、ステップＳ３２では、車線幅情報に基づいて補正量を算出する。ステップＳ４０では、算出した補正量に基づき仰角マスクを生成する。ステップＳ５０ではＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。ステップＳ６０では、生成した仰角マスクの範囲内の測位衛星から送信された測位信号を取得された測位信号の中から判別し、判別した測位信号を除いた残りの測位信号を使用して車両の自車位置を測位する。ステップＳ７０では、生成した仰角マスクと、測位した自車位置に対応する走行区間の位置情報とをマスクＤＢ３４０に記憶する。測位ＥＣＵ３００は、以上の処理を所定の走行区間ごとに繰り返すことで、複数の走行区間それぞれに対応した複数の仰角マスクのデータベースを構築する。 The positioning ECU 300 first acquires imaging data in step S11. Next, in step S20, the obstacle region is calculated based on the acquired imaging data. In step S31, lane width information is acquired as correction information. Next, in step S32, the correction amount is calculated based on the lane width information. In step S40, an elevation angle mask is generated based on the calculated correction amount. In step S50, the positioning signal received by the GNSS receiver 30 is acquired. In step S60, the positioning signal transmitted from the positioning satellite within the range of the generated elevation angle mask is discriminated from the acquired positioning signals, and the remaining positioning signal excluding the discriminated positioning signal is used to drive the vehicle. Position the vehicle position. In step S70, the generated elevation angle mask and the position information of the traveling section corresponding to the measured position of the own vehicle are stored in the mask DB 340. The positioning ECU 300 builds a database of a plurality of elevation angle masks corresponding to each of the plurality of traveling sections by repeating the above processing for each predetermined traveling section.

第２実施形態の測位ＥＣＵ３００は、車両の走行する道路に関する道路情報に基づいて、補正量を算出する。これによれば、測位ＥＣＵ３００は、道路が車両の走行に及ぼす影響を考慮して、仰角マスクを補正し得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じてより測位精度の向上が可能となる。 The positioning ECU 300 of the second embodiment calculates the correction amount based on the road information regarding the road on which the vehicle travels. According to this, the positioning ECU 300 can correct the elevation angle mask in consideration of the influence of the road on the traveling of the vehicle. Therefore, the positioning ECU 300 can further improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

第２実施形態の測位ＥＣＵ３００は、車線幅が大きいほど、障害物領域に対して仰角マスクを大きくする。車線幅が大きいと、撮像データを取得する際の測量車両の車線幅方向位置と、測位信号受信時のユーザ車両の車線幅方向位置とのずれが大きくなり得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、車線幅が大きいほど障害物領域に対して仰角マスクを大きくすることで、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位精度を向上可能となる。 In the positioning ECU 300 of the second embodiment, the larger the lane width, the larger the elevation mask with respect to the obstacle area. When the lane width is large, the deviation between the position in the lane width direction of the surveying vehicle when acquiring the imaging data and the position in the lane width direction of the user vehicle when receiving the positioning signal can be large. Therefore, the positioning ECU 300 can prevent the positioning satellite, which should be originally masked, from being out of the range of the elevation mask by increasing the elevation mask with respect to the obstacle region as the lane width is larger. As a result, the positioning ECU 300 can improve the positioning accuracy.

（第３実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、車線幅情報を取得するとしたが、これに代えて路面の凹凸情報を道路情報として取得してもよい。凹凸情報は、路面の舗装状態、起伏等の、車両の振動が大きくなると推定される道路に関する情報である。凹凸情報は、例えば地図情報、周辺監視センサ４の検出情報等から取得することができる。 (Third Embodiment)
In the second embodiment, the correction information acquisition unit 2312 is supposed to acquire the lane width information, but instead of this, the unevenness information of the road surface may be acquired as the road information. The unevenness information is information on the road where the vibration of the vehicle is estimated to be large, such as the pavement state of the road surface and the undulations. The unevenness information can be obtained from, for example, map information, detection information of the peripheral monitoring sensor 4, and the like.

補正量算出部２３１３は、取得した凹凸情報に基づいて、補正量を算出する。補正量算出部２３１３は、車両の振動が大きくなると推定される道路ほど、補正量を大きく算出する。すなわち補正量算出部２３１３は、路面の凹凸が実質的に無い場合よりも、有る場合において大きい補正量を算出する。また、補正量算出部２３１３は、凹凸が大きいほど、大きい補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、凹凸情報の種別に応じて凹凸の有無、大きさ等を複数段階で評価し、予め設定された評価結果と補正量との対応関係を参照することで、補正量を求める。 The correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount based on the acquired unevenness information. The correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount larger on the road where the vibration of the vehicle is estimated to be larger. That is, the correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount when there is substantially no unevenness on the road surface than when there is. Further, the correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount as the unevenness becomes larger. For example, the correction amount calculation unit 2313 evaluates the presence / absence, size, etc. of unevenness in a plurality of stages according to the type of unevenness information, and refers to the correspondence between the preset evaluation result and the correction amount to correct the amount. Ask for.

第３実施形態における測位ＥＣＵ３００は、車両の振動が大きいと推定されるほど、仰角マスクを大きくする。車両の振動が大きくなると、振動によって撮像データ取得時の障害物領域と、測位信号受信時の障害物領域とのずれが大きくなり得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、車両の振動が大きいと推定されるほど制限領域を大きくすることで、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。 The positioning ECU 300 in the third embodiment increases the elevation angle mask so that the vibration of the vehicle is estimated to be large. When the vibration of the vehicle becomes large, the deviation between the obstacle area at the time of acquiring the imaging data and the obstacle area at the time of receiving the positioning signal may become large due to the vibration. Therefore, the positioning ECU 300 can prevent the positioning satellite, which should be originally masked, from deviating from the range of the elevation angle mask by increasing the limiting region so that the vibration of the vehicle is estimated to be large. As a result, the positioning ECU 300 can improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

（第４実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、車線幅情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、車両の挙動変化に関する情報である挙動情報を補正情報として取得してもよい。挙動情報は、例えば車両のロール角、ピッチ角等の姿勢変化に関する情報である。補正情報取得部２３１２は、慣性センサ３１等の姿勢センサから挙動情報を取得する。 (Fourth Embodiment)
In the second embodiment, the correction information acquisition unit 2312 acquires the lane width information as the correction information, but instead of this, the correction information acquisition unit 2312 may acquire the behavior information which is the information related to the behavior change of the vehicle as the correction information. The behavior information is, for example, information on a posture change such as a roll angle and a pitch angle of a vehicle. The correction information acquisition unit 2312 acquires behavior information from an attitude sensor such as the inertial sensor 31.

補正量算出部２３１３は、取得された挙動情報に基づいて、障害物領域に対する仰角マスクの仰角方向の補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、検出されたロール角の変化量およびピッチ角の変化量に基づいて、ロール角変化に対応する方位範囲とピッチ角変化に対応する方位範囲それぞれについて補正量を算出する。または、補正量算出部２３１３は、全方位範囲にわたって一律に補正量を算出してもよい。補正量算出部２３１３は、姿勢角変化量が大きいほど、大きい補正量を算出する。 The correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount in the elevation angle direction of the elevation angle mask with respect to the obstacle region based on the acquired behavior information. For example, the correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount for each of the directional range corresponding to the roll angle change and the directional range corresponding to the pitch angle change based on the detected roll angle change amount and pitch angle change amount. .. Alternatively, the correction amount calculation unit 2313 may uniformly calculate the correction amount over the entire directional range. The correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount as the posture angle change amount increases.

第４実施形態における測位ＥＣＵ３００は、車両の挙動変化が大きいほど、仰角マスクを大きくする。車両の挙動変化が大きいと、挙動変化による撮像データ取得時の障害物領域と、測位信号受信時の障害物領域とのずれが大きくなり得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、挙動変化が起きいほど仰角マスクを大きくすることで、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。 In the positioning ECU 300 according to the fourth embodiment, the larger the change in the behavior of the vehicle, the larger the elevation angle mask. If the behavior change of the vehicle is large, the deviation between the obstacle area at the time of acquiring the imaging data due to the behavior change and the obstacle area at the time of receiving the positioning signal can be large. Therefore, the positioning ECU 300 can prevent the positioning satellite, which should be originally masked, from being out of the range of the elevation mask by increasing the elevation mask so that the behavior changes. As a result, the positioning ECU 300 can improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

（第５実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、道路情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、撮像データ取得時点の車両の周囲の光環境に関する光環境情報を取得してもよい。光環境情報は、一例として、障害物の撮像データに写り込む光源の有無に関する情報である。光環境情報は、街路灯等の人工光源の位置情報、太陽等の自然光源の位置情報、照度センサにより検出される車両の周囲の照度等である。人工光源の位置情報は、地図情報または周辺監視センサの検出情報等に基づき取得される。自然光源の位置情報は、例えば時刻情報に基づき推定、取得される。光環境情報は、空領域と障害物領域との判別精度に関わる情報である。具体的には、撮像データに比較的強度の大きい光環境が写り込むと、空領域と障害物領域との判別精度が低下する。 (Fifth Embodiment)
In the second embodiment, the correction information acquisition unit 2312 acquires the road information as the correction information, but instead of this, the correction information acquisition unit 2312 may acquire the light environment information regarding the light environment around the vehicle at the time of acquiring the imaging data. .. The optical environment information is, for example, information regarding the presence or absence of a light source reflected in the imaging data of an obstacle. The optical environment information includes position information of an artificial light source such as a street light, position information of a natural light source such as the sun, and illuminance around the vehicle detected by an illuminance sensor. The position information of the artificial light source is acquired based on the map information, the detection information of the peripheral monitoring sensor, and the like. The position information of the natural light source is estimated and acquired based on, for example, time information. The optical environment information is information related to the accuracy of discrimination between the empty area and the obstacle area. Specifically, when a relatively high-intensity light environment is reflected in the imaging data, the accuracy of distinguishing between the empty area and the obstacle area is lowered.

また、光環境情報には、撮像時の照度に関連する情報を含んでもよい。補正情報取得部２３１２は、例えば照度に関連する情報として、撮像データが夜間または昼間のいずれに撮像されたものかを推定可能な撮像時刻情報を取得する。または、補正情報取得部２３１２は、照度に関連する情報として、照度センサ等により検出された照度情報を直接取得してもよい。 Further, the optical environment information may include information related to the illuminance at the time of imaging. The correction information acquisition unit 2312 acquires imaging time information capable of estimating whether the imaging data was captured at night or in the daytime, for example, as information related to illuminance. Alternatively, the correction information acquisition unit 2312 may directly acquire the illuminance information detected by the illuminance sensor or the like as the information related to the illuminance.

補正量算出部２３１３は、取得された光環境情報に基づいて、障害物領域に対する仰角マスクの仰角方向の補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、光環境情報に基づき、撮像データに光環境の光源が写り込むと推定される場合には、写り込まないと推定される場合よりも大きい補正量を算出する。補正量算出部２３１３は、撮像データ中の光源が写り込む範囲を推定してその範囲における障害物領域の補正量を算出してもよく、また障害物領域の全範囲に一律の補正量を算出してもよい。 The correction amount calculation unit 2313 calculates the correction amount in the elevation angle direction of the elevation angle mask with respect to the obstacle region based on the acquired light environment information. For example, the correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount when it is estimated that the light source of the light environment is reflected in the imaging data based on the light environment information than when it is estimated that the light source is not reflected. The correction amount calculation unit 2313 may estimate the range in which the light source is reflected in the imaging data and calculate the correction amount of the obstacle area in that range, or calculate the correction amount uniformly over the entire range of the obstacle area. You may.

また、補正量算出部２３１３は、撮像時刻情報または照度情報等に基づき、撮像時の照度が低いほど、すなわち全方位カメラ７のコントラストが低いほど大きい補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、撮像時刻が夜間である場合には、昼間である場合よりも全方位カメラ７のコントラストが低いと推定されるので、補正量を大きくする。または補正量算出部２３１３は、照度情報に基づき照度が小さいほど大きい補正量を算出してもよい。 Further, the correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount based on the imaging time information, the illuminance information, and the like, as the illuminance at the time of imaging is lower, that is, the contrast of the omnidirectional camera 7 is lower. For example, the correction amount calculation unit 2313 estimates that the contrast of the omnidirectional camera 7 is lower when the imaging time is nighttime than when it is daytime, so the correction amount is increased. Alternatively, the correction amount calculation unit 2313 may calculate a larger correction amount as the illuminance becomes smaller based on the illuminance information.

第５実施形態における測位ＥＣＵ３００は、光環境情報に基づいて、仰角マスクを障害物領域に対して補正する。光環境情報は、撮像データにおける障害物の検出精度に影響を及ぼす。したがって、測位ＥＣＵ３００は、光環境情報に基づいて仰角マスクを補正することで、本来マスクすべき測位衛星が障害物領域の判別誤差により仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。 The positioning ECU 300 in the fifth embodiment corrects the elevation angle mask with respect to the obstacle region based on the light environment information. The optical environment information affects the detection accuracy of obstacles in the imaging data. Therefore, by correcting the elevation angle mask based on the optical environment information, the positioning ECU 300 can prevent the positioning satellite that should be originally masked from being out of the range of the elevation angle mask due to the discrimination error of the obstacle region. As a result, the positioning ECU 300 can improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

（第６実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、道路情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、全方位カメラ７の光学性能に関する情報であるカメラ情報を取得してもよい。カメラ情報は、例えば全方位カメラ７の分解能情報、レンズの歪み情報等、空領域と障害物領域との判別精度に影響を及ぼす判別情報の検出性能に関する性能情報の一例である。カメラ情報は、予めメモリ装置等に記憶されている。なお、判別情報の取得にライダ４２を使用する場合、補正情報取得部２３１２は、ライダ４２の光学性能に関する情報を性能情報としてカメラ情報の代わりに取得する。 (Sixth Embodiment)
In the second embodiment, the correction information acquisition unit 2312 acquires the road information as the correction information, but instead of this, the camera information which is the information related to the optical performance of the omnidirectional camera 7 may be acquired. The camera information is an example of performance information related to the detection performance of discrimination information that affects the discrimination accuracy between an empty region and an obstacle region, such as resolution information of an omnidirectional camera 7 and distortion information of a lens. The camera information is stored in a memory device or the like in advance. When the rider 42 is used to acquire the discrimination information, the correction information acquisition unit 2312 acquires information on the optical performance of the rider 42 as performance information instead of the camera information.

補正量算出部２３１３は、カメラ情報に基づき、全方位カメラ７の光学性能が比較的低いと推定される場合には、比較的高い場合よりも大きい補正量を算出する。すなわち、全方位カメラ７の光学性能が低いほど、仰角マスクが大きくなる。 When the optical performance of the omnidirectional camera 7 is estimated to be relatively low, the correction amount calculation unit 2313 calculates a larger correction amount than when the optical performance of the omnidirectional camera 7 is relatively high. That is, the lower the optical performance of the omnidirectional camera 7, the larger the elevation mask.

第６実施形態の測位ＥＣＵ３００は、障害物を検出する全方位カメラ７の光学性能が低いほど、仰角マスクを障害物領域に対して大きくする。したがって、測位ＥＣＵ３００は、本来マスクすべき測位衛星が障害物領域の判別誤差により仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。 In the positioning ECU 300 of the sixth embodiment, the lower the optical performance of the omnidirectional camera 7 that detects an obstacle, the larger the elevation angle mask is with respect to the obstacle region. Therefore, the positioning ECU 300 can prevent the positioning satellite, which should be originally masked, from being out of the range of the elevation angle mask due to the discrimination error of the obstacle region. As a result, the positioning ECU 300 can improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

（第７実施形態）
第７実施形態では、第１実施形態における衛星マスク生成方法の変形例について説明する。図８、図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。 (7th Embodiment)
In the seventh embodiment, a modified example of the satellite mask generation method in the first embodiment will be described. The components having the same reference numerals as those in the drawings of the first embodiment in FIGS. 8 and 9 are the same components and have the same effects.

第７実施形態の測位ＥＣＵ３００は、ユーザ車両の測位装置に搭載されている。測位ＥＣＵ３００は、通信モジュール６によって移動体通信網を介してセンタ９と通信可能となっている。 The positioning ECU 300 of the seventh embodiment is mounted on the positioning device of the user vehicle. The positioning ECU 300 can communicate with the center 9 via the mobile communication network by the communication module 6.

センタ９は、初期マスクデータベース（初期マスクＤＢ）９０を有する。初期マスクＤＢ９０は、地点ごとに生成された初期マスクを、その関連情報とともに記憶している。初期マスクは、障害物領域と空領域の境界をマスク境界として設定されたマスクデータである。初期マスクは、上述の実施形態にて説明したような測量車両によって生成される。初期マスクは、測量車両から通信網を介して適宜センタ９へとアップロードされる。なお、初期マスクは、測量車両から障害物の検出データを取得したセンタ９にて生成されてもよい。初期マスクの関連情報は、例えばマスクの生成地点、生成日時、生成時の地図情報、初期マスクの生成地点同士の間隔等である。 The center 9 has an initial mask database (initial mask DB) 90. The initial mask DB 90 stores the initial mask generated for each point together with the related information. The initial mask is mask data in which the boundary between the obstacle area and the empty area is set as the mask boundary. The initial mask is generated by a surveying vehicle as described in the embodiments described above. The initial mask is appropriately uploaded from the surveying vehicle to the center 9 via the communication network. The initial mask may be generated at the center 9 which has acquired the obstacle detection data from the surveying vehicle. The information related to the initial mask is, for example, the mask generation point, the generation date and time, the map information at the time of generation, the distance between the initial mask generation points, and the like.

測位ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、初期マスク取得部３３１０と、補正情報取得部３３１２と、補正量算出部３１３と、仰角マスク生成部３１４と、測位信号取得部３２０と、測位算出部３２１とを備える。 The positioning ECU 300 includes an initial mask acquisition unit 3310, a correction information acquisition unit 3312, a correction amount calculation unit 313, an elevation mask generation unit 314, a positioning signal acquisition unit 320, and a positioning calculation unit 321 as functional blocks. ..

初期マスク取得部３３１０は、通信モジュール６を介して、車両の現在位置に対応する初期マスクをセンタ９から取得する。ここでの現在位置は、仮に設定された仰角マスクを利用して測位信号から算出された現在位置、またはマップマッチングによって算出された現在位置等、暫定的に算出された現在位置である。 The initial mask acquisition unit 3310 acquires the initial mask corresponding to the current position of the vehicle from the center 9 via the communication module 6. The current position here is a tentatively calculated current position such as a current position calculated from a positioning signal using a tentatively set elevation angle mask or a current position calculated by map matching.

補正情報取得部３３１２は、受信した測位信号の受信状況に関する受信状況情報を補正情報として取得する。受信状況情報は、例えば空領域に位置する測位衛星の個数情報、空領域に位置する準天頂衛星の有無情報、ローカル補正情報の受信情報、測位衛星の配置情報等である。空領域に位置する測位衛星の個数情報は、補正前の空領域に位置する測位衛星の個数である。または、他の補正情報に基づく補正を行った後の空領域に位置する測位衛星の個数であってもよい。ローカル補正情報とは、地上の基準局から送信された信号に含まれる情報であり、電離層補正量や対流圏補正量等の、上空の大気の影響を補正するための情報である。受信状況情報は、比較的高い測位精度を確保可能な受信状況か否かを判断するための情報である。 The correction information acquisition unit 3312 acquires reception status information regarding the reception status of the received positioning signal as correction information. The reception status information includes, for example, information on the number of positioning satellites located in the empty area, information on the presence or absence of quasi-zenith satellites located in the empty area, information on reception of local correction information, information on the placement of positioning satellites, and the like. The number information of the positioning satellites located in the empty area is the number of positioning satellites located in the empty area before correction. Alternatively, it may be the number of positioning satellites located in the empty area after correction based on other correction information. The local correction information is information included in the signal transmitted from the reference station on the ground, and is information for correcting the influence of the atmosphere in the sky, such as the ionospheric correction amount and the troposphere correction amount. The reception status information is information for determining whether or not the reception status can ensure relatively high positioning accuracy.

補正量算出部３３１３は、受信状況情報に基づいて補正量を算出する。補正量算出部３３１３は、比較的高い精度の測位が可能であると推定される場合には、そうでない場合よりも大きい補正量を算出する。すなわち、比較的高い精度の測位が可能な受信状況であるほど、仰角マスクが大きくなる。 The correction amount calculation unit 3313 calculates the correction amount based on the reception status information. When it is estimated that positioning with relatively high accuracy is possible, the correction amount calculation unit 3313 calculates a larger correction amount than in the case where positioning is not possible. That is, the higher the reception status is, the larger the elevation mask becomes.

具体的には、補正量算出部３３１３は、見通し状態にある測位衛星の個数が多いほど補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、準天頂衛星がある場合には無い場合よりも補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、ローカル補正情報を受信している場合には受信していない場合よりも補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、測位衛星の配置のばらつき度合が大きいほど、補正量を大きくする。 Specifically, the correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount as the number of positioning satellites in the line-of-sight state increases. The correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount with or without the quasi-zenith satellite. The correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount when the local correction information is received as compared with the case where the local correction information is not received. The correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount as the degree of variation in the arrangement of the positioning satellites increases.

次に、図９のフローチャートを参照して、測位ＥＣＵ３００の実行する処理の一例について説明する。測位ＥＣＵ３００は、フローチャートに示す処理を、現在位置の測位時に逐一実行する。 Next, an example of the process executed by the positioning ECU 300 will be described with reference to the flowchart of FIG. The positioning ECU 300 executes the processes shown in the flowchart one by one at the time of positioning the current position.

測位ＥＣＵ３００は、まずステップＳ１２にて初期マスクデータを取得する。次に、ステップＳ３１では、補正情報として、受信状況情報を取得する。次に、ステップＳ３２では、補正情報に基づいて補正量を算出する。ステップＳ４０では、算出した補正量に基づき仰角マスクを生成する。ステップＳ５０ではＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。ステップＳ６０では、生成した仰角マスクの範囲内の測位衛星から送信された測位信号を取得された測位信号の中から判別し、判別した測位信号を除いた残りの測位信号を使用して車両の自車位置を算出する。ステップＳ６０の処理を実行すると、測位ＥＣＵ３００は、算出した自車位置を出力してステップＳ１２へと戻る。 The positioning ECU 300 first acquires the initial mask data in step S12. Next, in step S31, reception status information is acquired as correction information. Next, in step S32, the correction amount is calculated based on the correction information. In step S40, an elevation angle mask is generated based on the calculated correction amount. In step S50, the positioning signal received by the GNSS receiver 30 is acquired. In step S60, the positioning signal transmitted from the positioning satellite within the range of the generated elevation angle mask is discriminated from the acquired positioning signals, and the remaining positioning signal excluding the discriminated positioning signal is used to drive the vehicle. Calculate the vehicle position. When the process of step S60 is executed, the positioning ECU 300 outputs the calculated position of the own vehicle and returns to step S12.

第７実施形態の測位ＥＣＵ３００は、測位信号の受信状況に関する受信状況情報に基づいて仰角マスクを補正する。仰角マスクが大きいほど、より障害物から離れた測位衛星からの測位信号のみを利用して測位するので、比較的品質の高い測位信号を利用した測位が可能となる。しかし、仰角マスクが大きいほど、測位に利用する測位衛星の個数自体は減少し得る。利用する測位衛星の個数が極度に少ないと、品質の高い測位信号を利用した場合であっても、測位精度は低下し得る。測位ＥＣＵ３００は、測位信号の受信状況に基づいて仰角マスクを補正するので、利用する測位衛星の個数の減少による測位精度への悪影響を抑制しつつ、品質の高い測位信号を利用した測位を可能とする。したがって、測位ＥＣＵ３００は、測位精度を確保しつつ、障害物領域付近の測位信号の劣化が大きくなり得る測位衛星の利用を制限することが可能となる。 The positioning ECU 300 of the seventh embodiment corrects the elevation angle mask based on the reception status information regarding the reception status of the positioning signal. The larger the elevation mask, the more positioning is performed using only the positioning signal from the positioning satellite farther from the obstacle, so that positioning using a relatively high quality positioning signal becomes possible. However, the larger the elevation mask, the smaller the number of positioning satellites used for positioning. If the number of positioning satellites used is extremely small, the positioning accuracy may decrease even when a high-quality positioning signal is used. Since the positioning ECU 300 corrects the elevation angle mask based on the reception status of the positioning signal, it is possible to perform positioning using a high-quality positioning signal while suppressing an adverse effect on the positioning accuracy due to a decrease in the number of positioning satellites used. do. Therefore, the positioning ECU 300 can limit the use of the positioning satellite, which can greatly deteriorate the positioning signal in the vicinity of the obstacle region, while ensuring the positioning accuracy.

（第８実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて撮像データの取得以降における障害物の状態の時間変化に関する情報である変化情報を取得してもよい。変化情報は、例えば風速情報、季節情報、地図の更新情報等である。風速情報は、街路樹等の形状に影響を与える情報である。季節情報は、落葉性の樹木の形状に影響を与える情報である。地図の更新情報は、構造物の有無や形状の、撮像データ取得時との変化を推定可能な情報である。 (8th Embodiment)
In the seventh embodiment, the correction information acquisition unit 3312 acquires the reception status information as the correction information, but instead, acquires the change information which is the information on the time change of the state of the obstacle after the acquisition of the imaging data. You may. The change information is, for example, wind speed information, seasonal information, map update information, and the like. Wind speed information is information that affects the shape of roadside trees and the like. Seasonal information is information that affects the shape of deciduous trees. The map update information is information that can estimate the change in the presence / absence and shape of the structure from the time when the imaging data is acquired.

補正量算出部３３１３は、変化情報に基づいて補正量を算出する。例えば補正量算出部３３１３は、風速が大きいほど大きい補正量を算出する。補正量算出部３３１３は、障害物情報の取得時期が落葉時期であり、ユーザ車両の走行時期が落葉時期以外であった場合には、障害物領域に対して仰角マスクを大きくするように補正量を算出する。また、補正量算出部３３１３は、反対に障害物情報の取得時期が落葉時期以外で、走行時期が落葉時期であった場合には、障害物領域に対して仰角マスクが小さくなるような補正量を算出してもよい。補正量算出部３３１３は、マスク作成時と走行時とで地図が更新されていた場合には補正量を大きくする。 The correction amount calculation unit 3313 calculates the correction amount based on the change information. For example, the correction amount calculation unit 3313 calculates a larger correction amount as the wind speed increases. When the obstacle information acquisition time is the leaf fall time and the travel time of the user vehicle is other than the leaf fall time, the correction amount calculation unit 3313 corrects the elevation mask so as to increase the elevation mask with respect to the obstacle area. Is calculated. On the contrary, when the obstacle information acquisition time is other than the leaf fall time and the running time is the leaf fall time, the correction amount calculation unit 3313 corrects the elevation angle mask with respect to the obstacle area. May be calculated. The correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount when the map is updated between the time of mask creation and the time of running.

第８実施形態の測位ＥＣＵ３００は、撮像データの取得以降における障害物の変化情報を取得し、変化情報に基づいて仰角マスクを障害物領域に対して補正する。これによれば、撮像データの取得以降に障害物の形状等の状態が変化した場合でも、その変化を反映して仰角マスクを生成することができる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。 The positioning ECU 300 of the eighth embodiment acquires change information of the obstacle after the acquisition of the imaging data, and corrects the elevation angle mask with respect to the obstacle area based on the change information. According to this, even if the state such as the shape of the obstacle changes after the acquisition of the imaging data, the elevation angle mask can be generated by reflecting the change. Therefore, the positioning ECU 300 can prevent the positioning satellite, which should be originally masked, from being out of the range of the elevation angle mask. As a result, the positioning ECU 300 can improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

（第９実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて測位情報を使用するアプリケーションの要求する要件に関する要件情報を補正情報として取得してもよい。具体的には、要件情報の１つは、アプリケーションの要求する測位精度に関する要求精度情報である。要求精度情報は、例えば要求する測位精度の高さに応じた複数段階のレベルとしてアプリケーションごとに予め設定され、メモリ装置３０３等に記憶されている。 (9th Embodiment)
In the seventh embodiment, the correction information acquisition unit 3312 acquires the reception status information as the correction information, but instead of acquiring the requirement information regarding the requirements of the application that uses the positioning information, the correction information acquisition unit 3312 may acquire the requirement information as the correction information. good. Specifically, one of the requirement information is the required accuracy information regarding the positioning accuracy required by the application. The required accuracy information is preset for each application as a plurality of levels according to, for example, the required high positioning accuracy, and is stored in the memory device 303 or the like.

補正量算出部３３１３は、測位結果を必要とするアプリケーションについての要求精度情報に基づき、補正量を算出する。補正量算出部３１３は、アプリケーションの要求する測位精度が高いほど、補正量を大きくする。 The correction amount calculation unit 3313 calculates the correction amount based on the required accuracy information for the application that requires the positioning result. The correction amount calculation unit 313 increases the correction amount as the positioning accuracy required by the application is higher.

または、補正情報取得部３３１２は、要件情報の１つとしてアプリケーションの要求する可用性に関する可用性情報を取得してもよい。可用性情報は、アプリケーションが測位結果をどの程度継続的に必要としているかを示す指標である。可用性情報は、要求精度情報と同様に、要求する可用性の高さに応じた複数段階のレベルとしてアプリケーションごとに予め設定されてメモリ装置３０３等に記憶されている。 Alternatively, the correction information acquisition unit 3312 may acquire availability information regarding availability required by the application as one of the requirement information. Availability information is an indicator of how continuously an application needs positioning results. Like the required accuracy information, the availability information is preset for each application as a plurality of levels according to the required high availability and stored in the memory device 303 or the like.

補正量算出部３３１３は、測位結果を必要とするアプリケーションについての可用性情報に基づき、補正量を算出する。補正量算出部３１３は、アプリケーションの要求する可用性が高いほど、補正量を小さくする。 The correction amount calculation unit 3313 calculates the correction amount based on the availability information of the application that requires the positioning result. The correction amount calculation unit 313 reduces the correction amount as the availability required by the application increases.

第９実施形態の測位ＥＣＵ３００は、測位結果を利用するアプリケーションの要求する要件に関する要件情報を取得し、要件情報に基づいて仰角マスクを障害物領域に対して補正する。これによれば、測位ＥＣＵ３００は、測位結果を利用するアプリケーションに応じて、仰角マスクの大きさを変更できる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、アプリケーションに応じてより適切に測位衛星を選定しやすくなる。 The positioning ECU 300 of the ninth embodiment acquires requirement information regarding the requirements required by the application that uses the positioning result, and corrects the elevation angle mask with respect to the obstacle region based on the requirement information. According to this, the positioning ECU 300 can change the size of the elevation angle mask according to the application that uses the positioning result. Therefore, the positioning ECU 300 can easily select the positioning satellite more appropriately according to the application.

（第１０実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて初期マスクの取得状況に関する取得状況情報を補正情報として取得してもよい。取得状況情報は、例えばセンタ９との通信速度に関する通信速度情報、生成からどの程度の期間が経過した初期マスクを取得しているかに関する経過時間情報、初期マスクの生成地点同士の間隔に関する間隔情報等である。 (10th Embodiment)
In the seventh embodiment, the correction information acquisition unit 3312 acquires the reception status information as the correction information, but instead of this, the acquisition status information regarding the acquisition status of the initial mask may be acquired as the correction information. The acquisition status information includes, for example, communication speed information regarding the communication speed with the center 9, elapsed time information regarding how long the initial mask has passed since the generation, interval information regarding the interval between the generation points of the initial mask, and the like. Is.

補正量算出部３３１３は、取得状況情報に基づいて補正量を算出する。例えば補正量算出部３３１３は、通信速度が遅いほど、初期マスクの取得を完了する際の自車位置と、初期マスクに対応する地点とのずれが大きくなり得るので、補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、初期マスクの生成からの経過時間が長いほど、初期マスクを生成した時点から障害物領域の形状が変化している可能性が高くなるので、補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、初期マスクの生成地点同士の間隔が大きいほど、１つの初期マスクの適用区間において、初期マスクの障害物領域と実際の障害物領域との乖離が大きくなり得るので、補正量を大きくする。 The correction amount calculation unit 3313 calculates the correction amount based on the acquisition status information. For example, the correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount because the slower the communication speed, the larger the deviation between the position of the own vehicle when completing the acquisition of the initial mask and the point corresponding to the initial mask. The correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount because the longer the elapsed time from the generation of the initial mask, the higher the possibility that the shape of the obstacle region has changed from the time when the initial mask is generated. The correction amount calculation unit 3313 corrects because the larger the distance between the generation points of the initial mask, the larger the deviation between the obstacle area of the initial mask and the actual obstacle area in the application section of one initial mask. Increase the amount.

第１０実施形態の測位ＥＣＵ３００は、予め生成された初期マスクの取得状況に関する取得状況情報に基づいて仰角マスクを補正する。したがって、初期マスクの障害物領域が測位信号受信時の実際の障害物領域を十分に反映していなかった場合でも、仰角マスクの補正により測位精度の低下を抑制できる。 The positioning ECU 300 of the tenth embodiment corrects the elevation angle mask based on the acquisition status information regarding the acquisition status of the initial mask generated in advance. Therefore, even if the obstacle area of the initial mask does not sufficiently reflect the actual obstacle area at the time of receiving the positioning signal, the deterioration of the positioning accuracy can be suppressed by correcting the elevation angle mask.

（第１１実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、ＧＮＳＳ受信機３０に関する受信機情報を補正情報として取得してもよい。受信機情報の一例としては、ＧＮＳＳ受信機３０の取付高さに関連する情報が挙げられる。取付高さに関連する情報は、例えば、メモリ装置３０３等に予め記憶された、車両種別に紐づけされた車高の情報等である。補正量算出部３３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０の取付高さに関連する情報に基づき、補正量を算出する。補正量算出部３３１３は、車高が低いほど、補正量を大きくする。 (11th Embodiment)
In the seventh embodiment, the correction information acquisition unit 3312 acquires the reception status information as correction information, but instead of this, the receiver information regarding the GNSS receiver 30 may be acquired as correction information. As an example of receiver information, information related to the mounting height of the GNSS receiver 30 can be mentioned. The information related to the mounting height is, for example, vehicle height information associated with the vehicle type, which is stored in advance in the memory device 303 or the like. The correction amount calculation unit 3313 calculates the correction amount based on the information related to the mounting height of the GNSS receiver 30. The correction amount calculation unit 3313 increases the correction amount as the vehicle height becomes lower.

これにより、第１１実施形態の測位ＥＣＵ３００は、ＧＮＳＳ受信機３０の状態に基づいて、仰角マスクの補正をすることができる。特に測位ＥＣＵ３００は、障害物検出時の測量車両におけるＧＮＳＳ受信機３０の取付高さと、測位信号受信時のユーザ車両におけるＧＮＳＳ受信機３０の取付高さとの違いに起因する障害物領域のずれを補正することができる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制し、測位環境に応じた測位精度の向上が可能となる。 As a result, the positioning ECU 300 of the eleventh embodiment can correct the elevation angle mask based on the state of the GNSS receiver 30. In particular, the positioning ECU 300 corrects the deviation of the obstacle region due to the difference between the mounting height of the GNSS receiver 30 in the surveying vehicle at the time of obstacle detection and the mounting height of the GNSS receiver 30 in the user vehicle at the time of receiving the positioning signal. can do. Therefore, the positioning ECU 300 suppresses the positioning satellite that should be originally masked from being out of the range of the elevation angle mask, and can improve the positioning accuracy according to the positioning environment.

（第１２実施形態）
補正情報取得部３３１２は、ＧＮＳＳ受信機３０の取付高さに関連する情報に代えて、ＧＮＳＳ受信機３０の起動からの経過時間に関連する起動時間情報を受信機情報として取得してもよい。この場合補正量算出部３３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０の起動時間が短いほど、大きい補正量を算出する。ＧＮＳＳ受信機３０は、起動直後には動作が不安定となり、起動してからの時間経過につれて動作が安定しやすい。したがって補正量算出部３３１３は、起動時間が比較的短い場合に、比較的障害物領域から離れた測位衛星からの測位信号のみを測位に使用するように補正量を決定することで、測位精度を確保しやすくできる。 (12th Embodiment)
The correction information acquisition unit 3312 may acquire start-up time information related to the elapsed time from the start-up of the GNSS receiver 30 as receiver information instead of the information related to the mounting height of the GNSS receiver 30. In this case, the correction amount calculation unit 3313 calculates a larger correction amount as the startup time of the GNSS receiver 30 is shorter. The operation of the GNSS receiver 30 becomes unstable immediately after the start-up, and the operation tends to stabilize as time elapses after the start-up. Therefore, when the activation time is relatively short, the correction amount calculation unit 3313 determines the correction amount so that only the positioning signal from the positioning satellite relatively far from the obstacle area is used for positioning, thereby determining the positioning accuracy. It can be easily secured.

（第１３実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、測位時の車速情報を補正情報として取得してもよい。車速情報は、挙動情報の一例である。補正情報取得部３３１２は、車速情報をユーザ車両の車速センサ等から取得する。この場合補正量算出部３３１３は、車速が大きいほど、大きい補正量を算出する。これにより、測位ＥＣＵ３００は、車速が大きいほどより障害物領域から離れた測位衛星からの測位信号のみを測位に使用可能となるので、測位精度を確保しやすくできる。 (13th Embodiment)
In the seventh embodiment, the correction information acquisition unit 3312 acquires the reception status information as the correction information, but instead of this, the vehicle speed information at the time of positioning may be acquired as the correction information. Vehicle speed information is an example of behavior information. The correction information acquisition unit 3312 acquires vehicle speed information from the vehicle speed sensor or the like of the user vehicle. In this case, the correction amount calculation unit 3313 calculates a larger correction amount as the vehicle speed increases. As a result, the positioning ECU 300 can use only the positioning signal from the positioning satellite farther from the obstacle region for positioning as the vehicle speed increases, so that the positioning accuracy can be easily ensured.

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。 (Other embodiments)
The disclosure herein is not limited to the illustrated embodiments. The disclosure includes exemplary embodiments and modifications by those skilled in the art based on them. For example, disclosure is not limited to the parts and / or element combinations shown in the embodiments. Disclosure can be carried out in various combinations. The disclosure can have additional parts that can be added to the embodiment. Disclosures include those in which the parts and / or elements of the embodiment are omitted. Disclosures include the replacement or combination of parts and / or elements between one embodiment and another. The technical scope disclosed is not limited to the description of the embodiments. Some technical scopes disclosed are indicated by the description of the claims and should be understood to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the description of the claims. ..

上述の実施形態において、測位ＥＣＵ３００は、車両に搭載されるとしたが、船舶、鉄道車両、航空機等の車両以外の移動体に搭載されてもよい。 In the above-described embodiment, the positioning ECU 300 is mounted on a vehicle, but it may be mounted on a moving body other than a vehicle such as a ship, a railroad vehicle, or an aircraft.

上述の実施形態において、測位ＥＣＵ３００は、仰角マスクの範囲内の測位衛星からの測位信号を測位に利用しないとしたが、仰角マスクの範囲外の測位信号よりも重み付けを小さく設定して測位に利用してもよい。 In the above-described embodiment, the positioning ECU 300 does not use the positioning signal from the positioning satellite within the range of the elevation mask for positioning, but uses it for positioning by setting the weighting smaller than the positioning signal outside the range of the elevation mask. You may.

測位ＥＣＵ３００は、上述の複数の実施形態にて説明した複数の測位関連情報に基づいて、補正量を算出してもよい。 The positioning ECU 300 may calculate the correction amount based on the plurality of positioning-related information described in the plurality of embodiments described above.

上述の実施形態において、測位ＥＣＵ３００は、車両の全方位にわたって仰角マスクを生成するとした。これに代えて、測位ＥＣＵ３００は、一部の方位範囲にのみ仰角マスクを設定してもよい。また、測位ＥＣＵ３００は、仰角マスクの一部の方位範囲にのみ障害物領域に対する補正を行い、残りの方位範囲に関しては障害物領域をそのまま仰角マスクとして採用してもよい。 In the above embodiment, the positioning ECU 300 is supposed to generate an elevation angle mask over all directions of the vehicle. Instead, the positioning ECU 300 may set the elevation angle mask only in a part of the azimuth range. Further, the positioning ECU 300 may correct the obstacle region only in a part of the azimuth range of the elevation mask, and may adopt the obstacle region as it is as the elevation mask for the remaining azimuth range.

上述の実施形態のプロセッサは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む処理部である。こうしたプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらにプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習及び推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。 The processor of the above-described embodiment is a processing unit including one or a plurality of CPUs (Central Processing Units). Such a processor may be a processing unit including a GPU (Graphics Processing Unit), a DFP (Data Flow Processor), and the like in addition to the CPU. Further, the processor may be a processing unit including an FPGA (Field-Programmable Gate Array) and an IP core specialized in specific processing such as learning and inference of AI. Each arithmetic circuit unit of such a processor may be individually mounted on a printed circuit board, or may be mounted on an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA, or the like.

プログラムを記憶するメモリ装置には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。 Various non-transitory tangible storage media such as flash memory and hard disk can be adopted as the memory device for storing the program. The form of such a storage medium may also be changed as appropriate. For example, the storage medium may be in the form of a memory card or the like, and may be inserted into a slot portion provided in an in-vehicle ECU and electrically connected to a control circuit.

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer constituting a processor programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.

３００ 測位ＥＣＵ（衛星マスク生成装置）、 ２３１２ 関連情報取得部、 ３０ 受信機、 ３００ コンピュータ、 ３０１ プロセッサ、 ３１０ 点群情報取得部（判別情報取得部）、 ２３１０ 撮像情報取得部（判別情報取得部）、 ３３１０ 初期マスク取得部（判別情報取得部）、 ３１２ 距離取得部（測位関連情報取得部）、 ２３１２、３３１２ 補正情報取得部（測位関連情報取得部） ３１４ 仰角マスク生成部（制限領域調整部）、 ４２ ライダ（センサ）、 ７ 全方位カメラ（センサ）。 300 Positioning ECU (satellite mask generator), 2312 related information acquisition unit, 30 receiver, 300 computer, 301 processor, 310 point group information acquisition unit (discrimination information acquisition unit), 2310 imaging information acquisition unit (discrimination information acquisition unit) , 3310 Initial mask acquisition unit (discrimination information acquisition unit), 312 distance acquisition unit (positioning related information acquisition unit), 2312, 3312 correction information acquisition unit (positioning related information acquisition unit) 314 elevation mask generation unit (restricted area adjustment unit) , 42 Rider (sensor), 7 Omnidirectional camera (sensor).

Claims (13)

コンピュータ（３００）によって実施され、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成方法であって、少なくとも１つのプロセッサ（３０１）上において、
前記移動体に対して前記測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、前記障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得し、
前記移動体の測位環境に関連する、前記判別情報とは異なる測位関連情報を取得し、
前記測位関連情報に基づいて、前記測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、前記障害物領域に対して補正する、
というステップを含み、
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体と前記障害物との間の距離を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記距離が小さいほど前記制限領域を前記障害物領域に対して大きくする衛星マスク生成方法。 A satellite mask generation method performed by a computer (300) to select a positioning satellite to be used for positioning a mobile body, on at least one processor (301).
Discrimination information for discriminating between an obstacle area where an obstacle that blocks the positioning satellite and an empty area where the obstacle does not exist is acquired with respect to the moving body.
Obtaining positioning-related information different from the discrimination information related to the positioning environment of the moving body,
Based on the positioning-related information, the restricted region that restricts the use of the positioning signal from the positioning satellite is corrected for the obstacle region.
Viewing including the step of,
In the step of acquiring the positioning-related information, the distance between the moving body and the obstacle is acquired as the positioning-related information.
In the step of correcting the range of the restricted area, a satellite mask generation method in which the smaller the distance is, the larger the restricted area is with respect to the obstacle area. 前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記距離に基づいて前記測位信号の第１フレネルゾーンを算出し、前記第１フレネルゾーンが前記障害物に干渉する前記測位衛星を範囲内に含むように前記制限領域を補正する請求項１に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of correcting the range of the restricted region, the first Fresnel zone of the positioning signal is calculated based on the distance, and the positioning satellite that interferes with the obstacle is included in the range. The satellite mask generation method according to claim 1 , wherein the restricted area is corrected. 前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体の走行する道路に関する道路情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記道路情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１または請求項２に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the road information regarding the road on which the moving body travels is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to claim 1 or 2 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the road information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体の走行する車線幅に関する車線幅情報を取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記車線幅が大きいほど前記制限領域を前記障害物領域に対して大きくする請求項３に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the lane width information regarding the lane width in which the moving body travels is acquired.
The satellite mask generation method according to claim 3 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the larger the lane width is, the larger the restricted area is with respect to the obstacle area. 前記測位関連情報を取得するステップでは、前記判別情報の取得以降における前記障害物の変化情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記変化情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the change information of the obstacle after the acquisition of the discrimination information is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 4 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the change information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、前記判別情報の取得時点における光環境に関する光環境情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記光環境情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the optical environment information regarding the optical environment at the time of acquiring the discrimination information is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 5 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the light environment information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体の挙動変化に関する挙動情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記挙動変化が大きいほど前記制限領域の範囲を前記障害物領域に対して大きくする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the behavior information related to the behavior change of the moving body is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation according to any one of claims 1 to 6 , wherein in the step of correcting the range of the restricted region, the larger the behavior change is, the larger the range of the restricted region is with respect to the obstacle region. Method. 前記測位関連情報を取得するステップでは、測位結果を利用するアプリケーションの要件情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記要件情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the requirement information of the application that uses the positioning result is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 7 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the requirement information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、測位信号の受信状況に関する受信状況情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記受信状況情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the reception status information regarding the reception status of the positioning signal is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 8 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the reception status information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、測位信号を受信する受信機（３０）に関する受信機情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域を設定するステップでは、前記受信機情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the receiver information regarding the receiver (30) that receives the positioning signal is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 9 , wherein in the step of setting the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the receiver information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、前記障害物を検出するセンサ（４２、７）の検出性能に関する性能情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記性能情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the performance information related to the detection performance of the sensors (42, 7) for detecting the obstacle is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 10 , wherein in the step of correcting the range of the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the performance information. 前記測位関連情報を取得するステップでは、予め生成された前記判別情報の取得状況に関する取得状況情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域を設定するステップでは、前記取得状況情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。 In the step of acquiring the positioning-related information, the acquisition status information regarding the acquisition status of the discrimination information generated in advance is acquired as the positioning-related information.
The satellite mask generation method according to any one of claims 1 to 11 , wherein in the step of setting the restricted area, the range of the restricted area is corrected based on the acquisition status information. 移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成装置であって、
前記移動体に対して前記測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、前記障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得する判別情報取得部（３１０、２３１０、３３１０）と、
前記移動体の測位環境に関連する、前記判別情報とは異なる測位関連情報を取得する測位関連情報取得部（３１２、２３１２、３３１２）と、
前記測位関連情報に基づいて、前記測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、前記障害物領域に対して補正する制限領域調整部（３１４）と、
を備え、
前記測位関連情報取得部は、前記移動体と前記障害物との間の距離を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域調整部は、前記距離が小さいほど前記制限領域を前記障害物領域に対して大きくする衛星マスク生成装置。 A satellite mask generator that selects positioning satellites to be used for positioning mobile objects.
Discrimination information acquisition units (310, 2310, 3310) that acquire discrimination information for discriminating between an obstacle region having an obstacle that blocks the positioning satellite and an empty region without the obstacle with respect to the moving body. ,
Positioning-related information acquisition units (312, 2312, 3312) that acquire positioning-related information different from the discrimination information related to the positioning environment of the mobile body, and
Based on the positioning-related information, the restricted area adjusting unit (314) that corrects the restricted area that restricts the use of the positioning signal from the positioning satellite with respect to the obstacle area,
Equipped with a,
The positioning-related information acquisition unit acquires the distance between the moving body and the obstacle as the positioning-related information.
The restricted area adjusting unit is a satellite mask generation device that increases the restricted area with respect to the obstacle area as the distance decreases.
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