JP6902981B2

JP6902981B2 - Welding robot operation terminal

Info

Publication number: JP6902981B2
Application number: JP2017209099A
Authority: JP
Inventors: 雄一赤路; 和志吉武
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2017-10-30
Publication date: 2021-07-14
Anticipated expiration: 2037-10-30
Also published as: JP2019081181A

Description

本発明は、溶接ロボットの操作端末に関する。 The present invention relates to an operation terminal of a welding robot.

従来、溶接ロボットの動作を教示する情報や溶接条件等を含む溶接関連教示情報は、ティーチペンダント等と称される溶接ロボットの操作端末を用いて入力されることがある。操作端末は、溶接関連教示情報を表示する表示部及び溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部を有する。 Conventionally, welding-related teaching information including information for teaching the operation of a welding robot and welding conditions may be input using an operation terminal of the welding robot called a teach pendant or the like. The operation terminal has a display unit for displaying welding-related teaching information and an input unit for receiving input of welding-related teaching information.

溶接関連教示情報の入力は、アークの状態に応じて行われることがある。しかし、アーク放電に伴って強い光（以下、「溶接光」という。）が発せられるため、直視によりアークの状態を確認することは難しい。そこで、作業者の顔を覆う溶接面に遮光板を設け、当該遮光板を通してアークの状態を確認することがある。遮光板は、溶接光をほとんど遮るように構成されており、遮光板を用いることによりアークの形状や態様を安全に確認できる。 The input of welding-related teaching information may be performed according to the state of the arc. However, since strong light (hereinafter referred to as "welding light") is emitted along with the arc discharge, it is difficult to confirm the state of the arc by direct vision. Therefore, a light-shielding plate may be provided on the welded surface covering the worker's face, and the state of the arc may be confirmed through the light-shielding plate. The light-shielding plate is configured to block almost all welding light, and the shape and mode of the arc can be safely confirmed by using the light-shielding plate.

特許文献１には、溶接光の有無に応じて遮光板の透過率を自動で切り替える溶接面を備えた溶接ヘルメットが記載されている。これにより、溶接時と非溶接時に溶接面の着脱を繰り返す必要がなくなる。 Patent Document 1 describes a welding helmet provided with a welding surface that automatically switches the transmittance of the light-shielding plate according to the presence or absence of welding light. This eliminates the need to repeatedly attach and detach the welded surface during welding and non-welding.

特開２００９−５０７５８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-507580

溶接時に溶接ロボットの溶接関連教示情報を入力する場合に、例えば特許文献１に記載の溶接ヘルメットを装着すると、暗くなった遮光板により視界が遮られるため、アークの状態を確認できても手元の操作端末に表示される溶接関連教示情報を確認し難い。そのため、溶接関連教示情報の確認を行うために溶接ヘルメットの着脱を繰り返さなければならず、溶接関連教示情報の確認作業が煩雑となる。一方、溶接ヘルメットを装着しなければ、操作端末に表示される溶接関連教示情報の確認を行うことができるが、アークの状態の確認が困難となる。 When inputting welding-related teaching information of a welding robot at the time of welding, for example, if the welding helmet described in Patent Document 1 is attached, the view is obstructed by a darkened shading plate, so even if the state of the arc can be confirmed, it is at hand. It is difficult to check the welding-related teaching information displayed on the operation terminal. Therefore, the welding helmet must be repeatedly attached and detached in order to confirm the welding-related teaching information, and the work of confirming the welding-related teaching information becomes complicated. On the other hand, if the welding helmet is not worn, the welding-related teaching information displayed on the operation terminal can be confirmed, but it is difficult to confirm the state of the arc.

そこで、本発明は、アークの状態と溶接関連教示情報を同時に確認しつつ、溶接関連教示情報の入力を行える溶接ロボットの操作端末を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an operation terminal of a welding robot capable of inputting welding-related teaching information while simultaneously confirming an arc state and welding-related teaching information.

本発明の一態様に係る溶接ロボットの操作端末は、溶接ロボットの溶接関連教示情報を表示する表示面を有する表示部と、溶接ロボットの溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部と、溶接ロボットによる溶接により生じるアーク放電に伴う溶接光の一部を遮り、溶接光を部分的に透過させる遮光板と、を備える。 The operation terminal of the welding robot according to one aspect of the present invention is composed of a display unit having a display surface for displaying welding-related teaching information of the welding robot, an input unit for receiving input of welding-related teaching information of the welding robot, and a welding robot. It is provided with a light-shielding plate that blocks a part of the welding light associated with the arc discharge generated by welding and partially transmits the welding light.

この態様によれば、操作端末が備える遮光板が溶接光の一部を遮るため、作業者は操作端末を用いて、強い光を目に入れることなくアークの状態を確認することができる。また、操作端末には、溶接関連教示情報を表示する表示部と、溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部と、が設けられている。そのため、作業者は、アークの状態と溶接関連教示情報を同時に確認しつつ、入力部を介して溶接関連教示情報の入力を行うことができる。 According to this aspect, since the light-shielding plate provided in the operation terminal blocks a part of the welding light, the operator can check the state of the arc by using the operation terminal without seeing the strong light in his eyes. Further, the operation terminal is provided with a display unit for displaying welding-related teaching information and an input unit for receiving input of welding-related teaching information. Therefore, the operator can input the welding-related teaching information via the input unit while simultaneously checking the arc state and the welding-related teaching information.

上記態様において、遮光板は、表示部及び入力部が設けられる筐体に、着脱可能に取り付けられてもよい。 In the above aspect, the light-shielding plate may be detachably attached to a housing provided with a display unit and an input unit.

この態様によれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板を操作端末から取り外すことで操作端末のコンパクト化を図ることができる。また、異なる種類の遮光板を操作端末に付け替えたり、劣化した遮光板を取り換えたりすることが容易となる。 According to this aspect, when it is not necessary to confirm the state of the arc, the operation terminal can be made compact by removing the light-shielding plate from the operation terminal. In addition, it becomes easy to replace a different type of light-shielding plate with an operation terminal or to replace a deteriorated light-shielding plate.

上記態様において、遮光板は、表示部及び入力部が設けられる筐体に、引き出し可能に収容されてもよい。 In the above aspect, the light-shielding plate may be retractably housed in a housing provided with a display unit and an input unit.

この態様によれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板を操作端末に収容することで操作端末のコンパクト化を図ることができ、同時に遮光板の損傷を防ぐことができる。 According to this aspect, when it is not necessary to confirm the state of the arc, the light-shielding plate can be accommodated in the operation terminal to make the operation terminal compact, and at the same time, damage to the light-shielding plate can be prevented.

上記態様において、遮光板は、表示部及び入力部が設けられる筐体に埋め込まれてもよい。 In the above aspect, the shading plate may be embedded in a housing provided with a display unit and an input unit.

この態様によれば、遮光板の外縁が筐体によって保護され、遮光板の破損を防止できる。また、遮光板の紛失を防止することができる。 According to this aspect, the outer edge of the light-shielding plate is protected by the housing, and damage to the light-shielding plate can be prevented. In addition, it is possible to prevent the light-shielding plate from being lost.

上記態様において、表示面は、第１の辺及び前記第１の辺と対向する第２の辺を有する矩形であり、遮光板は、第１の辺側に設けられ、入力部の少なくとも一部は、第２の辺側に設けられてもよい。 In the above aspect, the display surface is a rectangle having a first side and a second side facing the first side, and the light-shielding plate is provided on the first side and at least a part of the input portion. May be provided on the second side.

この態様によれば、遮光板によってアークの状態を確認する際に、表示面が遮光板の下側に位置し、入力部の少なくとも一部が表示面の下側に位置する。そのため、操作端末を把持した状態でアークの状態の確認と表示面に表示された溶接関連教示情報の確認を同時に行いつつ、入力部により溶接関連教示情報の入力を行うことができる。 According to this aspect, when the state of the arc is confirmed by the light-shielding plate, the display surface is located below the light-shielding plate, and at least a part of the input portion is located below the display surface. Therefore, the welding-related teaching information can be input by the input unit while simultaneously confirming the arc state and the welding-related teaching information displayed on the display surface while holding the operation terminal.

本発明によれば、アークの状態と溶接関連教示情報を同時に確認しつつ、溶接関連教示情報の入力を行える溶接ロボットの操作端末を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an operation terminal of a welding robot capable of inputting welding-related teaching information while simultaneously confirming an arc state and welding-related teaching information.

本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットシステムの概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the welding robot system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。It is a figure which shows the operation terminal of the welding robot which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットの操作端末により実行される処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process executed by the operation terminal of the welding robot which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。It is a figure which shows the operation terminal of the welding robot which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。It is a figure which shows the operation terminal of the welding robot which concerns on 3rd Embodiment of this invention.

添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, those having the same reference numerals have the same or similar configurations.

[第１実施形態]
図１は、本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットシステム１００の概要を示す図である。溶接ロボットシステム１００には、溶接ロボット３０の操作端末１０ａ、コントローラ２０、溶接ロボット３０及び溶接電源４０が含まれ、溶接ロボット３０は、溶接トーチ３１を備える。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a welding robot system 100 according to a first embodiment of the present invention. The welding robot system 100 includes an operation terminal 10a of the welding robot 30, a controller 20, a welding robot 30, and a welding power supply 40, and the welding robot 30 includes a welding torch 31.

溶接ロボット３０は、アーク溶接を行う機器である。溶接ロボット３０は、アーム先端部に溶接トーチ３１を備える。溶接トーチ３１は、溶接ワイヤを送給する送給機構を備える。アーク溶接は、溶接トーチ３１に備えられた送給機構により溶接ワイヤを送給し、溶接対象となる金属材料との間にアークを発生させることにより行う。アーク溶接は、作業者が溶接ロボット３０の動作を指定したプログラムを作成し、当該プログラムを溶接ロボット３０で実行することにより行われることもある。ここで、作業者とは、溶接作業を実施する者であり、より具体的には、アークの状態を確認しつつ溶接ロボット３０の溶接関連教示情報を入力する者である。 The welding robot 30 is a device that performs arc welding. The welding robot 30 includes a welding torch 31 at the tip of the arm. The welding torch 31 includes a feeding mechanism for feeding the welding wire. Arc welding is performed by feeding a welding wire by a feeding mechanism provided in the welding torch 31 and generating an arc between the welding wire and the metal material to be welded. Arc welding may be performed by creating a program in which an operator specifies the operation of the welding robot 30 and executing the program on the welding robot 30. Here, the worker is a person who performs the welding work, and more specifically, a person who inputs welding-related teaching information of the welding robot 30 while checking the state of the arc.

溶接ロボット３０による溶接では、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報を予め入力する必要がある。ここで、溶接関連教示情報とは、溶接ロボット３０により行われる溶接に関する情報であり、溶接ロボット３０の動作を教示する情報及び溶接条件が含まれる。溶接ロボット３０の動作を教示する情報には、溶接ロボット３０のアームの動作を教示する情報や、溶接ロボット３０の位置及び姿勢に関する情報、溶接トーチ３１の突出し長を指定する情報等が含まれる。また、溶接条件には、溶接ワイヤに印加される電圧（以下、「溶接電圧」という。）や溶接ワイヤを流れる電流（以下、「溶接電流」という。）の値及び溶接中における溶接線方向への溶接トーチ３１の移動速度を表す溶接速度等が含まれる。作業者は、アークの状態を確認しつつ、最適な溶接関連教示情報を入力する。また、溶接ロボット３０は、ケーブルを介してコントローラ２０と接続されており、コントローラ２０から動作指令を取得することができる。さらに、溶接トーチ３１は、ケーブルを介して溶接電源４０と接続されており、溶接ワイヤへの溶接電圧や溶接電流の供給を受ける。 In welding by the welding robot 30, it is necessary to input welding-related teaching information of the welding robot 30 in advance. Here, the welding-related teaching information is information related to welding performed by the welding robot 30, and includes information for teaching the operation of the welding robot 30 and welding conditions. The information for teaching the operation of the welding robot 30 includes information for teaching the operation of the arm of the welding robot 30, information regarding the position and posture of the welding robot 30, information for designating the protrusion length of the welding torch 31, and the like. Further, the welding conditions include the value of the voltage applied to the welding wire (hereinafter referred to as "welding voltage"), the value of the current flowing through the welding wire (hereinafter referred to as "welding current"), and the direction of the welding line during welding. The welding speed and the like representing the moving speed of the welding torch 31 of the above are included. The operator inputs the optimum welding-related teaching information while checking the state of the arc. Further, the welding robot 30 is connected to the controller 20 via a cable, and an operation command can be obtained from the controller 20. Further, the welding torch 31 is connected to the welding power source 40 via a cable, and receives a welding voltage and a welding current supplied to the welding wire.

アーク溶接では、溶接ワイヤを溶接対象に瞬間的に接触させて通電させると、溶接ワイヤと金属材料の間にアーク放電が発生し、発生したアークの熱により溶接ワイヤと金属材料を溶解させることで、溶接が行われる。 In arc welding, when the welding wire is momentarily brought into contact with the welding target and energized, an arc discharge is generated between the welding wire and the metal material, and the heat of the generated arc melts the welding wire and the metal material. , Welding is done.

溶接電源４０は、ケーブルを介して溶接トーチ３１へ電力を送電する。また、溶接電源４０は、内部に電圧計及び電流計を備えている。溶接電源４０が備える電圧計は溶接電圧の値を測定し、電流計は溶接電流の値を測定する。測定された溶接電圧及び溶接電流の値は、ケーブルを介してコントローラ２０へと伝達される。 The welding power source 40 transmits electric power to the welding torch 31 via a cable. Further, the welding power supply 40 is provided with a voltmeter and an ammeter inside. The voltmeter provided in the welding power source 40 measures the value of the welding voltage, and the ammeter measures the value of the welding current. The measured welding voltage and welding current values are transmitted to the controller 20 via the cable.

操作端末１０ａは、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報の入力を受け付ける。溶接関連教示情報の調整は、作業者がアークの状態を確認しつつ操作端末１０ａに溶接関連教示情報を入力することで行われる。図１に示す溶接ロボット３０の操作端末１０ａは、ケーブルを介してコントローラ２０と接続されているが、ワイヤレスで接続されていてもよい。すなわち、操作端末１０ａとコントローラ２０は、無線通信を行う通信部を備えていてもよい。コントローラ２０と操作端末１０ａがワイヤレスに接続されることで、作業者はケーブルの存在に煩わされたり、ケーブルの長さによる移動範囲の制限を受けたりすることなく、自由に移動をしながら溶接関連教示情報の入力を行うことができる。 The operation terminal 10a receives input of welding-related teaching information of the welding robot 30. The adjustment of the welding-related teaching information is performed by the operator inputting the welding-related teaching information into the operation terminal 10a while checking the state of the arc. The operation terminal 10a of the welding robot 30 shown in FIG. 1 is connected to the controller 20 via a cable, but may be connected wirelessly. That is, the operation terminal 10a and the controller 20 may include a communication unit that performs wireless communication. By wirelessly connecting the controller 20 and the operation terminal 10a, the operator is not bothered by the existence of the cable and is not restricted by the length of the cable, and is related to welding while freely moving. Teaching information can be input.

コントローラ２０は、溶接ロボット３０の制御を行う機器である。コントローラ２０は、上述の通り、操作端末１０ａに接続されており、当該操作端末１０ａに入力された溶接関連教示情報を取得することができる。また、コントローラ２０は、溶接ロボット３０とケーブルを介して接続されており、操作端末１０ａから取得した溶接関連教示情報を溶接ロボット３０へ伝達することができる。 The controller 20 is a device that controls the welding robot 30. As described above, the controller 20 is connected to the operation terminal 10a, and can acquire welding-related teaching information input to the operation terminal 10a. Further, the controller 20 is connected to the welding robot 30 via a cable, and can transmit welding-related teaching information acquired from the operation terminal 10a to the welding robot 30.

コントローラ２０は、溶接電源４０から取得した実測値を操作端末１０ａへ伝達する。ここで、実測値とは、溶接に関して実際に測定された値であり、溶接電源４０が備える電圧計が測定した溶接電圧の測定値や、電流計が測定した溶接電流の測定値等が含まれる。また、操作端末１０ａは取得した実測値を表示部に表示する。そのため、作業者は操作端末１０ａにより実測値を確認することができる。 The controller 20 transmits the measured value acquired from the welding power source 40 to the operation terminal 10a. Here, the actually measured value is a value actually measured with respect to welding, and includes a measured value of the welding voltage measured by the voltmeter provided in the welding power supply 40, a measured value of the welding current measured by the ammeter, and the like. .. Further, the operation terminal 10a displays the acquired measured value on the display unit. Therefore, the operator can confirm the measured value by the operation terminal 10a.

図２は、溶接時における本発明の実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａを示す図である。操作端末１０ａは、筐体５０ａ及び遮光板１６を備える。 FIG. 2 is a diagram showing an operation terminal 10a of the welding robot 30 according to the embodiment of the present invention at the time of welding. The operation terminal 10a includes a housing 50a and a light-shielding plate 16.

筐体５０ａは、表示部１１、タッチパネル１４及び物理ボタン１５を備える。筐体５０ａは、表示部１１及びタッチパネル１４を囲うように形成されている。また、筐体５０ａには、複数の開口部が設けられており、当該開口部から物理ボタン１５が突出している。筐体５０ａの内部には、図示しない操作端末１０ａを制御する制御部等が収納されている。 The housing 50a includes a display unit 11, a touch panel 14, and physical buttons 15. The housing 50a is formed so as to surround the display unit 11 and the touch panel 14. Further, the housing 50a is provided with a plurality of openings, and the physical button 15 projects from the openings. Inside the housing 50a, a control unit or the like that controls an operation terminal 10a (not shown) is housed.

表示部１１は、表示面を有し、当該表示面に溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を表示する。表示面には、実測値１３等の溶接関連教示情報１２以外の情報を表示してもよい。表示面は、表示部１１の一部又は全域を占める大きさで構成されてよく、表示面の一部に溶接関連教示情報１２及び実測値１３が表示されてよい。表示部１１は、筐体５０ａ内部に収容され、筐体５０ａには表示面の大きさに合わせた穴が開いており、作業者は当該穴を通して表示面を視認することができる。 The display unit 11 has a display surface, and displays welding-related teaching information 12 of the welding robot 30 on the display surface. Information other than welding-related teaching information 12 such as an actually measured value 13 may be displayed on the display surface. The display surface may be configured to occupy a part or the entire area of the display unit 11, and the welding-related teaching information 12 and the actually measured value 13 may be displayed on a part of the display surface. The display unit 11 is housed inside the housing 50a, and the housing 50a has a hole corresponding to the size of the display surface, so that the operator can visually recognize the display surface through the hole.

本実施形態において、表示部１１は、フレーム領域７０を備える。フレーム領域７０は、表示面の外周を囲うように設けられ、表示面の表示制御回路等を内蔵するものであってよい。フレーム領域７０は、筐体５０ａ内部に設けられて、筐体５０ａに形成された穴の周囲に当接するよう位置してよい。本実施形態において、フレーム領域７０と遮光板１６は、正面視において重畳しない位置に設けられるが、フレーム領域７０と遮光板１６は、正面視において重畳する位置に設けられてもよい。 In the present embodiment, the display unit 11 includes a frame area 70. The frame area 70 may be provided so as to surround the outer periphery of the display surface, and may include a display control circuit or the like on the display surface. The frame area 70 may be provided inside the housing 50a and may be positioned so as to abut around the holes formed in the housing 50a. In the present embodiment, the frame area 70 and the light-shielding plate 16 are provided at positions where they do not overlap in front view, but the frame area 70 and the light-shielding plate 16 may be provided at positions where they overlap in front view.

本実施形態において、表示面は、第１の辺６０及び第１の辺６０と対向する第２の辺６１を有する矩形である。遮光板１６と物理ボタン１５は、表示面を隔てて設けられており、表示面の第１の辺６０側に遮光板１６が、第２の辺６１側に入力部の一部である物理ボタン１５が位置する。つまり、操作端末１０ａの上端側に遮光板１６が設けられ、操作端末１０ａの下端側に物理ボタン１５が設けられ、遮光板１６と入力部の間に表示面が設けられている。なお、入力部の一部であるタッチパネル１４は、表示面と重畳する位置に設けられてよい。 In the present embodiment, the display surface is a rectangle having a first side 60 and a second side 61 facing the first side 60. The light-shielding plate 16 and the physical button 15 are provided so as to be separated from each other by a display surface. The light-shielding plate 16 is provided on the first side 60 side of the display surface, and the physical button 16 is a part of the input unit on the second side 61 side. 15 is located. That is, a light-shielding plate 16 is provided on the upper end side of the operation terminal 10a, a physical button 15 is provided on the lower end side of the operation terminal 10a, and a display surface is provided between the light-shielding plate 16 and the input unit. The touch panel 14 which is a part of the input unit may be provided at a position where it overlaps with the display surface.

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａによれば、遮光板１６によってアークの状態を確認する際に、表示面が遮光板１６の下側に位置し、入力部の少なくとも一部が表示面の下側に位置する。そのため、操作端末１０ａを把持した状態で、作業者の腕等によって遮光板１６及び表示面が遮られることなく、アークの状態の確認と表示面に表示された溶接関連教示情報１２の確認を同時に行いつつ、入力部により溶接関連教示情報の入力を行うことができる。 According to the operation terminal 10a of the welding robot 30 according to the present embodiment, when the state of the arc is confirmed by the light-shielding plate 16, the display surface is located below the light-shielding plate 16 and at least a part of the input portion is displayed. Located on the underside of the surface. Therefore, while holding the operation terminal 10a, the light-shielding plate 16 and the display surface are not obstructed by the arm of the operator or the like, and the state of the arc and the welding-related teaching information 12 displayed on the display surface can be confirmed at the same time. While doing so, welding-related teaching information can be input by the input unit.

溶接関連教示情報１２は、上述の通り、溶接ロボット３０により行われる溶接に関する情報であり、溶接条件及び溶接ロボット３０の動作を教示する情報が含まれる。図２に示す溶接関連教示情報１２は、溶接関連教示情報の一例であり、溶接条件として溶接電流の値及び溶接電圧の値が含まれ、溶接ロボット３０の動作を教示する情報として溶接ロボット３０が行う溶接工程の情報が含まれる。同図に示す溶接関連教示情報１２より、溶接ロボット３０は、溶接電流が「２００Ａ」、溶接電圧が「１８．０Ｖ」の状態で「ＳＴＥＰ５」の溶接工程に対応した動きをするよう設定されていることがわかる。 As described above, the welding-related teaching information 12 is information related to welding performed by the welding robot 30, and includes information for teaching welding conditions and the operation of the welding robot 30. The welding-related teaching information 12 shown in FIG. 2 is an example of welding-related teaching information, which includes a welding current value and a welding voltage value as welding conditions, and the welding robot 30 provides information for teaching the operation of the welding robot 30. Contains information on the welding process to be performed. From the welding-related teaching information 12 shown in the figure, the welding robot 30 is set to move corresponding to the welding process of "STEP 5" in a state where the welding current is "200A" and the welding voltage is "18.0V". You can see that there is.

操作端末１０ａに表示される溶接関連教示情報１２は、必ずしも溶接電流の値、溶接電圧の値及び溶接工程を含まなくともよく、これらのうち一部のみを含んでもよいし、溶接ロボット３０のアームの位置及び姿勢に関する情報、突出し長といった溶接工程「ＳＴＥＰ５」の詳細な教示内容や、溶接速度といった他の溶接条件を含んでいてもよい。なお、溶接関連教示情報１２は、必ずしも文字で出力されなくともよく、グラフによる表示等、作業者が溶接関連教示情報１２の内容を確認することができればどのような態様で出力されていてもよい。 The welding-related teaching information 12 displayed on the operation terminal 10a does not necessarily include the value of the welding current, the value of the welding voltage, and the welding process, and may include only a part of them, or the arm of the welding robot 30. It may include information on the position and orientation of the welding process, detailed teaching contents of the welding process “STEP 5” such as the protrusion length, and other welding conditions such as the welding speed. The welding-related teaching information 12 does not necessarily have to be output in characters, and may be output in any mode as long as the operator can confirm the contents of the welding-related teaching information 12 such as display by a graph. ..

実測値１３は、上述の通り、溶接ロボット３０により行われる溶接に関して実際に測定して得られた値である。例えば、実測値１３には、溶接電流及び溶接電圧の測定値等が含まれる。図２に示す実測値１３は、実測値の一例である。同図に示す実測値１３より、実際の溶接は、溶接電流が「２００Ａ」、溶接電圧が「１７．９Ｖ」で行われていることがわかる。 As described above, the actually measured value 13 is a value obtained by actually measuring the welding performed by the welding robot 30. For example, the measured value 13 includes measured values of welding current and welding voltage. The measured value 13 shown in FIG. 2 is an example of the measured value. From the measured value 13 shown in the figure, it can be seen that the actual welding is performed at a welding current of "200A" and a welding voltage of "17.9V".

タッチパネル１４は、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２の入力を受け付ける入力部である。タッチパネル１４での溶接関連教示情報１２の入力は、作業者が、指先やペンでタッチパネル１４に触れることにより行われる。より具体的には、表示部１１のうちタッチパネル１４の部分には、作業者が視認できるアイコン等を一つ又は複数表示することができる。また、タッチパネル１４は、作業者の指先が触れた位置を検出でき、表示された複数のアイコンのうち、作業者によって選択されたアイコンを特定することができる。タッチパネル１４は、作業者によって特定されたアイコンの情報を操作端末１０ａが備える制御部やコントローラ２０等へ伝達することができる。 The touch panel 14 is an input unit that receives input of welding-related teaching information 12 of the welding robot 30. The welding-related teaching information 12 is input to the touch panel 14 by the operator touching the touch panel 14 with a fingertip or a pen. More specifically, one or a plurality of icons and the like that can be visually recognized by the operator can be displayed on the touch panel 14 portion of the display unit 11. Further, the touch panel 14 can detect the position touched by the fingertip of the operator, and can identify the icon selected by the operator from the plurality of displayed icons. The touch panel 14 can transmit the icon information specified by the operator to the control unit, the controller 20, and the like included in the operation terminal 10a.

物理ボタン１５は、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２の入力を受け付ける入力部である。物理ボタン１５での溶接関連教示情報１２の入力は、作業者が、物理ボタン１５を押下することにより行われる。なお、図２に示す物理ボタン１５の形状は、正面視において正方形であるが、物理ボタン１５の形状は任意である。例えば、物理ボタン１５の形状は、正面視において長方形や円形等であってもよい。また、物理ボタン１５の個数についても任意である。 The physical button 15 is an input unit that receives input of welding-related teaching information 12 of the welding robot 30. The input of the welding-related teaching information 12 by the physical button 15 is performed by the operator pressing the physical button 15. The shape of the physical button 15 shown in FIG. 2 is square when viewed from the front, but the shape of the physical button 15 is arbitrary. For example, the shape of the physical button 15 may be rectangular, circular, or the like when viewed from the front. Further, the number of physical buttons 15 is also arbitrary.

なお、溶接ロボット３０の操作端末１０ａが備える入力部は、図２に示すタッチパネル１４及び物理ボタン１５に限らない。例えば、操作端末１０ａは、レバーやダイヤルといった任意の入力手段を入力部として備えることができる。 The input unit included in the operation terminal 10a of the welding robot 30 is not limited to the touch panel 14 and the physical buttons 15 shown in FIG. For example, the operation terminal 10a can be provided with an arbitrary input means such as a lever or a dial as an input unit.

遮光板１６は、溶接により生じる溶接光１７の一部を遮り、溶接光１７を部分的に透過させる。遮光板１６は、液晶、偏光子等の溶接光１７を遮ることができる任意の部材によって構成される。 The light-shielding plate 16 blocks a part of the welding light 17 generated by welding and partially transmits the welding light 17. The light-shielding plate 16 is composed of an arbitrary member capable of blocking the welding light 17 such as a liquid crystal and a polarizer.

本実施形態において、遮光板１６は、表示部１１及び入力部が設けられる筐体５０ａに、着脱可能に取り付けられている。本実施形態において、遮光板１６は、ねじ１８によって筐体５０ａにねじ止めされている。遮光板１６の筐体５０ａへの取り付けは、ねじ止めに限られず、着脱可能な任意の方法によって行われてよい。例えば、遮光板１６と筐体５０ａのそれぞれに磁石を設け、磁力により遮光板１６を筐体５０ａに取り付けてもよい。また、遮光板１６に凸部を設け、筐体５０ａに凹部を設けて、凸部と凹部をはめ合せることにより行ってもよい。なお、遮光板１６に凹部を設け、筐体５０ａに凸部を設けてもよい。 In the present embodiment, the light-shielding plate 16 is detachably attached to the housing 50a provided with the display unit 11 and the input unit. In the present embodiment, the light-shielding plate 16 is screwed to the housing 50a by screws 18. The light-shielding plate 16 is attached to the housing 50a by any detachable method, not limited to screwing. For example, magnets may be provided on each of the light-shielding plate 16 and the housing 50a, and the light-shielding plate 16 may be attached to the housing 50a by magnetic force. Further, the light-shielding plate 16 may be provided with a convex portion, the housing 50a may be provided with a concave portion, and the convex portion and the concave portion may be fitted together. The light-shielding plate 16 may be provided with a concave portion, and the housing 50a may be provided with a convex portion.

本実施形態において、遮光板１６は、表示面に対して平行になるよう、操作端末１０ａに設けられている。また、操作端末１０ａの正面視において、遮光板１６は、表示面に重ならないように位置する。 In the present embodiment, the light-shielding plate 16 is provided on the operation terminal 10a so as to be parallel to the display surface. Further, in the front view of the operation terminal 10a, the light-shielding plate 16 is positioned so as not to overlap the display surface.

また、遮光板１６の取り付け位置は、作業者が遮光板１６を通してアークの状態を確認できる位置であればどのような位置であっても構わないが、図２に示すように、遮光板１６を表示部１１に隣接する位置に設けることで、溶接関連教示情報１２とアークの状態の確認がより行い易くなる。 Further, the light-shielding plate 16 may be attached at any position as long as the operator can check the state of the arc through the light-shielding plate 16, but as shown in FIG. 2, the light-shielding plate 16 is attached. By providing the display unit 11 at a position adjacent to the display unit 11, it becomes easier to confirm the welding-related teaching information 12 and the arc state.

溶接光１７は、アーク放電に伴って生じる光である。溶接光１７には、可視光、紫外線及び赤外線が含まれることがある。中でも、溶接光１７に含まれる強い可視光及び紫外線を直視することは避けるべきであるため、作業者は溶接光１７を肉眼では視認し難い。そのため、作業者は、操作端末１０ａの遮光板１６を通して溶接光１７の一部を遮りつつアークの状態を確認する。 The welding light 17 is light generated by the arc discharge. The welding light 17 may include visible light, ultraviolet rays, and infrared rays. Above all, since it is necessary to avoid directly looking at the strong visible light and ultraviolet rays contained in the welding light 17, it is difficult for the operator to visually recognize the welding light 17. Therefore, the operator confirms the state of the arc while blocking a part of the welding light 17 through the light-shielding plate 16 of the operation terminal 10a.

図３は、本発明の実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａにより実行される処理のフローチャートである。溶接ロボット３０の操作端末１０ａの処理は制御部による制御のもと、入力された溶接関連教示情報１２に応じて溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を調整する処理である。 FIG. 3 is a flowchart of processing executed by the operation terminal 10a of the welding robot 30 according to the embodiment of the present invention. The process of the operation terminal 10a of the welding robot 30 is a process of adjusting the welding-related teaching information 12 of the welding robot 30 according to the input welding-related teaching information 12 under the control of the control unit.

操作端末１０ａは、表示部１１に溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を表示する（Ｓ１０）。その後、コントローラから実測値１３を受け取る（Ｓ１１）。受け取った実測値１３を表示部１１に表示する（Ｓ１２）。 The operation terminal 10a displays welding-related teaching information 12 of the welding robot 30 on the display unit 11 (S10). After that, the measured value 13 is received from the controller (S11). The received measured value 13 is displayed on the display unit 11 (S12).

次に、入力部が溶接関連教示情報１２の入力を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１３）。入力部が溶接関連教示情報１２の入力を受け付けた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、入力された溶接関連教示情報１２の内容に従って溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を調整する（Ｓ１４）。 Next, it is determined whether or not the input unit has accepted the input of the welding-related teaching information 12 (S13). When the input unit receives the input of the welding-related teaching information 12 (S13: YES), the welding-related teaching information 12 of the welding robot 30 is adjusted according to the contents of the input welding-related teaching information 12 (S14).

操作端末１０ａの入力部が溶接関連教示情報１２の入力を受け付けていないと判断した場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、溶接関連教示情報１２の調整を行わずに処理を終える。以上により、溶接ロボット３０の操作端末１０ａによる処理が終了する。 If it is determined that the input unit of the operation terminal 10a does not accept the input of the welding-related teaching information 12 (S13: NO), the process ends without adjusting the welding-related teaching information 12. As described above, the processing by the operation terminal 10a of the welding robot 30 is completed.

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａによれば、操作端末１０ａが備える遮光板１６が溶接光１７の一部を遮るため、作業者は操作端末１０ａを用いて、強い光を目に入れることなくアークの状態を確認することができる。また、操作端末１０ａには、溶接関連教示情報１２を表示する表示部１１と、溶接関連教示情報１２の入力を受け付ける入力部と、が設けられている。そのため、作業者は、アークの状態と溶接関連教示情報１２を同時に確認しつつ、入力部を介して溶接関連教示情報１２の入力を行うことができる。 According to the operation terminal 10a of the welding robot 30 according to the present embodiment, since the light-shielding plate 16 provided in the operation terminal 10a blocks a part of the welding light 17, the operator uses the operation terminal 10a to see strong light. You can check the state of the arc without inserting it. Further, the operation terminal 10a is provided with a display unit 11 for displaying the welding-related teaching information 12 and an input unit for receiving the input of the welding-related teaching information 12. Therefore, the operator can input the welding-related teaching information 12 through the input unit while simultaneously checking the arc state and the welding-related teaching information 12.

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａによれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板１６を操作端末１０ａから取り外すことで操作端末１０ａのコンパクト化を図ることができる。また、異なる種類の遮光板１６を操作端末１０ａに付け替えたり、劣化した遮光板１６を取り換えたりすることが容易となる。 According to the operation terminal 10a of the welding robot 30 according to the present embodiment, the operation terminal 10a can be made compact by removing the light-shielding plate 16 from the operation terminal 10a when it is not necessary to check the state of the arc. Further, it becomes easy to replace the light-shielding plate 16 of a different type with the operation terminal 10a, or to replace the deteriorated light-shielding plate 16.

[第２実施形態]
図４は、本発明の第２実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｂを示す図である。第２実施形態に係る操作端末１０ｂは、遮光板１６を収容する収容部１９を有する点で第１実施形態に係る操作端末１０ａと相違する。その他の構成については、本実施形態に係る操作端末１０ｂは、第１実施形態に係る操作端末１０ａと同様の構成を備える。本実施形態に係る操作端末１０ｂも、図１を用いて説明した溶接ロボットシステム１００に含まれてよい。 [Second Embodiment]
FIG. 4 is a diagram showing an operation terminal 10b of the welding robot 30 according to the second embodiment of the present invention. The operation terminal 10b according to the second embodiment is different from the operation terminal 10a according to the first embodiment in that it has an accommodating portion 19 for accommodating the light-shielding plate 16. Regarding other configurations, the operation terminal 10b according to the present embodiment has the same configuration as the operation terminal 10a according to the first embodiment. The operation terminal 10b according to the present embodiment may also be included in the welding robot system 100 described with reference to FIG.

収容部１９は、表示部１１及び入力部が設けられる筐体５０ｂに形成され、遮光板１６を収容する。例えば、収容部１９は、遮光板１６を内部に収容できるように形成された凹部である。凹部の両端側に位置する内壁には、それぞれ凹部の開口部から底面部に向かって直線状に溝が設けられている。溝の幅は、遮光板１６の厚さに合わせて形成されており、遮光板１６の両端を溝にはめることができる。そのため、収容部１９内において遮光板１６のぐらつきを抑制することができる。遮光板１６を溝に沿ってスライドさせることで、アークの状態を確認する必要がない場合には、遮光板１６を収容部１９へ差し込むように収容することができ、アークの状態を確認する必要がある場合には、遮光板１６を収容部１９から引き出すことができる。図４に示す操作端末１０ｂは、遮光板１６を収容部１９から引き出した状態である。また、収容部１９に、遮光板１６を任意の位置で固定する固定機構を設けてもよい。固定機構により遮光板１６を固定することで、アークの状態を確認する際に、作業者の意に反して遮光板１６の位置が変動してしまうことを防止できる。 The accommodating unit 19 is formed in a housing 50b provided with a display unit 11 and an input unit, and accommodates a light-shielding plate 16. For example, the accommodating portion 19 is a recess formed so that the shading plate 16 can be accommodated inside. The inner walls located on both ends of the recess are provided with grooves linearly from the opening of the recess toward the bottom surface. The width of the groove is formed according to the thickness of the light-shielding plate 16, and both ends of the light-shielding plate 16 can be fitted into the groove. Therefore, the wobbling of the light-shielding plate 16 can be suppressed in the accommodating portion 19. By sliding the light-shielding plate 16 along the groove, when it is not necessary to check the state of the arc, the light-shielding plate 16 can be accommodated so as to be inserted into the accommodating portion 19, and it is necessary to confirm the state of the arc. If there is, the light-shielding plate 16 can be pulled out from the accommodating portion 19. The operation terminal 10b shown in FIG. 4 is in a state in which the light-shielding plate 16 is pulled out from the accommodating portion 19. Further, the accommodating portion 19 may be provided with a fixing mechanism for fixing the light-shielding plate 16 at an arbitrary position. By fixing the light-shielding plate 16 by the fixing mechanism, it is possible to prevent the position of the light-shielding plate 16 from fluctuating against the will of the operator when checking the state of the arc.

遮光板１６の収容方法は、筐体５０ｂへの差し込みに限られない。例えば、遮光板１６を筐体５０ｂに対して回動可能に連結するヒンジ部によって、筐体５０ｂの上端部と遮光板１６の下端部とを連結してもよい。この構成によれば、アークの状態を確認しない場合に、ヒンジ部を軸として操作端末１０ｂを折り畳むことにより、遮光板１６を筐体５０ｂの裏側に隠すように収容することができる。このような構成では、遮光板１６の収容時に、操作端末１０ｂを側面視すると、筐体５０ｂの裏面と遮光板１６の裏面とが接触した状態となる。また、アークの状態を確認する場合には、ヒンジ部を回動させて遮光板１６を開くように引き出すことで、アークの状態の確認を行うことができる。 The method of accommodating the light-shielding plate 16 is not limited to the insertion into the housing 50b. For example, the upper end of the housing 50b and the lower end of the light-shielding plate 16 may be connected by a hinge portion that rotatably connects the light-shielding plate 16 to the housing 50b. According to this configuration, when the state of the arc is not confirmed, the light-shielding plate 16 can be accommodated so as to be hidden behind the housing 50b by folding the operation terminal 10b around the hinge portion. In such a configuration, when the operation terminal 10b is viewed from the side when the light-shielding plate 16 is accommodated, the back surface of the housing 50b and the back surface of the light-shielding plate 16 are in contact with each other. Further, when confirming the state of the arc, the state of the arc can be confirmed by rotating the hinge portion and pulling out the light-shielding plate 16 so as to open.

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｂによれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板１６を操作端末１０ａに収容することで操作端末１０ｂのコンパクト化を図ることができ、同時に遮光板１６の損傷を防ぐことができる According to the operation terminal 10b of the welding robot 30 according to the present embodiment, the operation terminal 10b can be made compact by accommodating the light-shielding plate 16 in the operation terminal 10a when it is not necessary to check the arc state. At the same time, damage to the shading plate 16 can be prevented.

[第３実施形態]
図５は、本発明の第３実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｃを示す図である。第３実施形態に係る操作端末１０ｃは、遮光板１６が表示部１１及び入力部が設けられる筐体５０ｃに埋め込まれている点で、第１実施形態に係る操作端末１０ａと相違する。その他の構成については、本実施形態に係る操作端末１０ｃは、第１実施形態に係る操作端末１０ａと同様の構成を備える。本実施形態に係る操作端末１０ｃも、図１を用いて説明した溶接ロボットシステム１００に含まれてよい。 [Third Embodiment]
FIG. 5 is a diagram showing an operation terminal 10c of the welding robot 30 according to the third embodiment of the present invention. The operation terminal 10c according to the third embodiment is different from the operation terminal 10a according to the first embodiment in that the light-shielding plate 16 is embedded in the housing 50c provided with the display unit 11 and the input unit. Regarding other configurations, the operation terminal 10c according to the present embodiment has the same configuration as the operation terminal 10a according to the first embodiment. The operation terminal 10c according to the present embodiment may also be included in the welding robot system 100 described with reference to FIG.

本実施形態に係る筐体５０ｃは、遮光板１６の形状に合わせて部分的に貫通している。遮光板１６は、筐体５０ｃの貫通した部分に埋め込まれるようにして設けられている。 The housing 50c according to the present embodiment partially penetrates in accordance with the shape of the light-shielding plate 16. The light-shielding plate 16 is provided so as to be embedded in the penetrating portion of the housing 50c.

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｃによれば、遮光板１６の外縁が筐体５０ｃによって保護され、遮光板１６の破損を防止できる。また、遮光板１６の紛失を防止することができる。 According to the operation terminal 10c of the welding robot 30 according to the present embodiment, the outer edge of the light-shielding plate 16 is protected by the housing 50c, and damage to the light-shielding plate 16 can be prevented. In addition, the light-shielding plate 16 can be prevented from being lost.

操作端末１０ｃは、操作端末１０ｃの上端側に表示面が設けられ、操作端末１０ｃの下端側に入力部の一部である物理ボタン１５が設けられ、表示面と物理ボタン１５の間に遮光板１６が設けられた構成であってもよい。なお、入力部の一部であるタッチパネル１４は、表示面と重畳する位置に設けられてよい。この構成によると、アークの状態を確認する際に、遮光板１６が表示面の下側に位置し、物理ボタン１５が遮光板１６の下側に位置することになる。そのため、操作端末１０ｃを把持した状態で、作業者の腕等によって遮光板１６及び表示面が遮られることなく、アークの状態の確認と溶接関連教示情報１２の確認を同時に行いつつ、入力部により溶接関連教示情報１２の入力を行うことができる。 The operation terminal 10c is provided with a display surface on the upper end side of the operation terminal 10c, a physical button 15 which is a part of an input unit is provided on the lower end side of the operation terminal 10c, and a light-shielding plate is provided between the display surface and the physical button 15. 16 may be provided. The touch panel 14 which is a part of the input unit may be provided at a position where it overlaps with the display surface. According to this configuration, when checking the state of the arc, the light-shielding plate 16 is located below the display surface, and the physical button 15 is located below the light-shielding plate 16. Therefore, while holding the operation terminal 10c, the light-shielding plate 16 and the display surface are not obstructed by the arm of the operator or the like, and the state of the arc and the welding-related teaching information 12 are confirmed at the same time by the input unit. Welding-related teaching information 12 can be input.

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。 The embodiments described above are for facilitating the understanding of the present invention, and are not for limiting and interpreting the present invention. Each element included in the embodiment and its arrangement, material, condition, shape, size, and the like are not limited to those exemplified, and can be changed as appropriate. In addition, the configurations shown in different embodiments can be partially replaced or combined.

１０ａ…操作端末、１０ｂ…操作端末、１０ｃ…操作端末、１１…表示部、１２…溶接関連教示情報、１３…実測値、１４…タッチパネル、１５…物理ボタン、１６…遮光板、１７…溶接光、１８…ねじ、１９…収容部、２０…コントローラ、３０…溶接ロボット、３１…溶接トーチ、４０…溶接電源、５０ａ…筐体、５０ｂ…筐体、５０ｃ…筐体、６０…第１の辺、６１…第２の辺、７０…フレーム領域、１００…溶接ロボットシステム 10a ... operation terminal, 10b ... operation terminal, 10c ... operation terminal, 11 ... display unit, 12 ... welding-related teaching information, 13 ... actual measurement value, 14 ... touch panel, 15 ... physical button, 16 ... shading plate, 17 ... welding light , 18 ... screw, 19 ... accommodating part, 20 ... controller, 30 ... welding robot, 31 ... welding torch, 40 ... welding power supply, 50a ... housing, 50b ... housing, 50c ... housing, 60 ... first side , 61 ... second side, 70 ... frame area, 100 ... welding robot system

Claims

A display unit having a display surface for displaying welding-related teaching information of the welding robot, and
An input unit that includes a touch panel and physical buttons and accepts input of welding-related teaching information of the welding robot.
The display unit and the input unit are arranged so as to be embedded in the housing of the operation terminal of the welding robot, and a part of the welding light accompanying the arc discharge generated by the welding by the welding robot is blocked, and the welding light is emitted. e Bei a light shielding plate for partially transmitting, and
In the housing, the display surface of the display unit and the light-shielding plate are arranged above the physical buttons of the input unit.
The touch panel of the input unit is provided at a position superimposing on the display surface of the display unit.
Welding robot operation terminal.

The display surface is a rectangle having a first side and a second side facing the first side.
The light-shielding plate is provided on the first side side, and is provided.
At least a part of the input unit is provided on the second side.
The operation terminal of the welding robot according to claim 1.