JP6880677B2

JP6880677B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6880677B2
Application number: JP2016231268A
Authority: JP
Inventors: 昌司西本
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2016-11-29
Filing date: 2016-11-29
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2036-11-29
Also published as: JP2018087752A

Description

本発明は、走行体上にブームを備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle having a boom on a traveling body.

従来より、走行体と、旋回可能に走行体に支持された旋回体と、伸縮及び起伏可能に旋回体に支持されたブームとを備えるクレーンが知られている。このクレーンはブームの先端位置等を監視しながら、旋回体を旋回させ、ブームを伸縮及び起伏させる。しかしながら、近年のクレーンの大型化に伴って、クレーンに設けられたセンサでブームの先端位置を正確に検出することが難しくなっている。 Conventionally, a crane including a traveling body, a swinging body rotatably supported by the traveling body, and a boom supported by the swinging body so as to be able to expand and contract and undulate has been known. This crane turns the swivel body while monitoring the position of the tip of the boom, and expands and contracts and raises and lowers the boom. However, with the increase in size of cranes in recent years, it has become difficult to accurately detect the tip position of the boom with a sensor provided in the crane.

そこで、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）を用いてブームの先端位置を検出する手法が提案されている。すなわち、クレーンは、ＧＮＳＳアンテナが受信した測位衛星からの測位信号をＧＮＳＳ受信機でＧＮＳＳアンテナの設置位置を示す位置信号に変換することにより、ブームの先端位置を検出することができる。例えば、特許文献１〜３にはＧＮＳＳアンテナを取り付けた作業車両が開示されている。 Therefore, a method of detecting the tip position of a boom by using a global navigation satellite system (GNSS) has been proposed. That is, the crane can detect the tip position of the boom by converting the positioning signal from the positioning satellite received by the GNSS antenna into a position signal indicating the installation position of the GNSS antenna by the GNSS receiver. For example, Patent Documents 1 to 3 disclose a work vehicle to which a GNSS antenna is attached.

特開２００１−９８５８５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-98585 特開２００４−１２５５８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-125580 特開２００７−１４７５８８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-147588

ＧＮＳＳを用いて高精度な検出を行うためにはＧＮＳＳアンテナの数を増やすことが有効である。ＧＮＳＳアンテナを増やすと、各ＧＮＳＳアンテナに接続されるＧＮＳＳ受信機も増やさなければならない。しかしながら、ＧＮＳＳ受信機は高価であるためコストが上昇する。 It is effective to increase the number of GNSS antennas in order to perform highly accurate detection using GNSS. As the number of GNSS antennas increases, so does the number of GNSS receivers connected to each GNSS antenna. However, GNSS receivers are expensive and therefore costly.

本発明は、ブームの先端位置を検出するために、衛星からの電波を受信する複数のアンテナを設ける場合に、アンテナからの信号を受信する受信機の数を減らすことでコストを抑えることができる作業車両を提供することを目的とする。 According to the present invention, when a plurality of antennas for receiving radio waves from satellites are provided in order to detect the tip position of the boom, the cost can be suppressed by reducing the number of receivers for receiving signals from the antennas. The purpose is to provide a work vehicle.

作業車両は、走行体と、前記走行体上に配置されたブームと、前記ブームの先端部に設けられ、衛星からの電波を受信して測位信号を出力するブーム側アンテナと、前記走行体の異なる位置に設けられ、衛星からの電波を受信して測位信号を出力する複数の走行体側アンテナと、前記ブーム側アンテナから出力された測位信号を受信し、該測位信号に基づいて前記ブーム側アンテナの設置位置を示す位置信号を出力する第１受信機と、前記複数の走行体側アンテナとの接続を切り替え、何れか１つの前記走行体側アンテナから出力された測位信号を受信して出力する切替器と、前記切替器から出力された測位信号を受信し、該測位信号に基づいて該測位信号を出力した前記走行体側アンテナの設置位置を示す位置信号を出力する第２受信機と、前記第１受信機及び前記第２受信機から出力される位置信号に基づいて前記ブームの先端部の位置を算出する制御部と、前記複数の走行体側アンテナの車両座標系における位置座標を記憶する記憶部とを備え、前記走行体及び前記ブームが静止している状態において、前記制御部は、前記ブーム側アンテナの設置位置を原点とする第１測位座標系において、前記複数の走行体側アンテナの設置位置を示す位置座標を、前記第１受信機及び前記第２受信機から出力される位置信号に基づいて特定する第１特定処理と、前記記憶部に記憶された前記走行体側アンテナの前記車両座標系における位置座標及び前記第１特定処理で特定された前記走行体側アンテナの前記第１測位座標系における位置座標をヘルマート変換することによって、前記車両座標系における位置座標及び前記第１測位座標系における位置座標の一方を他方に変換するための変換係数を算出する第１算出処理とを実行し、前記ブームが移動した場合、前記制御部は、何れか１つの所望の前記走行体側アンテナの設置位置を原点とする第２測位座標系において、移動後の前記ブーム側アンテナの設置位置を示す位置座標を、前記第１受信機から出力される位置信号に基づいて特定する第２特定処理と、前記第１特定処理で特定した前記所望の走行体側アンテナの前記第１測位座標系における位置座標と前記第２測位座標系の原点との差である差分値を算出する第２算出処理と、前記差分値を用いて、前記第２特定処理で特定した前記ブーム側アンテナの前記第２測位座標系における位置座標を前記第１測位座標系における位置座標に変換する第１変換処理と、前記変換係数を用いて、前記第１変換処理で得られた前記ブーム側アンテナの第１測位座標系における位置座標を前記車両座標系における位置座標に変換する第２変換処理とを実行する。 The work vehicle includes a traveling body, a boom arranged on the traveling body, a boom-side antenna provided at the tip of the boom, receiving radio waves from a satellite and outputting a positioning signal, and the traveling body. provided at different positions, and a plurality of traveling body side antenna for outputting the positioning signal by receiving a radio wave from a satellite to receive a positioning signal output from the boom antenna, the boom antenna based on the positioning signal A switch that switches the connection between the first receiver that outputs a position signal indicating the installation position of the vehicle and the plurality of vehicle-side antennas, and receives and outputs the positioning signal output from any one of the vehicle-side antennas. A second receiver that receives the positioning signal output from the switch and outputs a position signal indicating the installation position of the traveling body side antenna that outputs the positioning signal based on the positioning signal, and the first receiver. A control unit that calculates the position of the tip of the boom based on the position signals output from the receiver and the second receiver, and a storage unit that stores the position coordinates of the plurality of traveling body side antennas in the vehicle coordinate system. In a state where the traveling body and the boom are stationary, the control unit sets the installation positions of the plurality of traveling body side antennas in the first positioning coordinate system having the installation position of the boom side antenna as the origin. In the vehicle coordinate system of the traveling body side antenna stored in the storage unit and the first specific processing for specifying the indicated position coordinates based on the position signals output from the first receiver and the second receiver. By performing Helmart transformation of the position coordinates and the position coordinates of the traveling body side antenna specified by the first specific process in the first positioning coordinate system, the position coordinates in the vehicle coordinate system and the position coordinates in the first positioning coordinate system are performed. When the first calculation process for calculating the conversion coefficient for converting one to the other is executed and the boom moves, the control unit uses the installation position of any one of the desired traveling body side antennas as the origin. In the second positioning coordinate system, the second specifying process for specifying the position coordinates indicating the installation position of the boom-side antenna after movement based on the position signal output from the first receiver, and the first The second calculation process for calculating the difference value which is the difference between the position coordinates of the desired traveling body side antenna specified in the specific process in the first positioning coordinate system and the origin of the second positioning coordinate system, and the difference value are By using, the position coordinates of the boom-side antenna specified in the second specific process in the second positioning coordinate system are placed in the first positioning coordinate system. Using the first conversion process for converting to the position coordinates and the conversion coefficient, the position coordinates of the boom-side antenna obtained in the first conversion process in the first positioning coordinate system are converted into the position coordinates in the vehicle coordinate system. The second conversion process to be converted is executed .

また上記の作業車両において、前記走行体側アンテナは、前記走行体の四隅にそれぞれ配置されるようにしてもよい。 Further, in the above-mentioned work vehicle, the traveling body side antennas may be arranged at the four corners of the traveling body, respectively.

上記の作業車両によれば、ブームの先端位置を検出するために、衛星からの電波を受信する複数のアンテナを設ける場合に、複数のアンテナと受信機との間に切替器を設けることにより、受信機の数を減らすことができ、コストを抑えることができる。 According to the above-mentioned work vehicle, when a plurality of antennas for receiving radio waves from satellites are provided in order to detect the tip position of the boom, a switch is provided between the plurality of antennas and the receiver. The number of receivers can be reduced and the cost can be reduced.

また上記の作業車両によれば、作業車両を作業位置に停止させてからブームを移動させるまでの間に変換係数を算出することができる。よって、オペレータは変換係数を算出するための特別な操作をする必要がなく、オペレータの負担を減らすことができる。 Further, according to the above-mentioned work vehicle, the conversion coefficient can be calculated between the time when the work vehicle is stopped at the work position and the time when the boom is moved. Therefore, the operator does not need to perform a special operation for calculating the conversion coefficient, and the burden on the operator can be reduced.

また上記の作業車両によれば、走行体側アンテナの１つを基地局、ブーム側アンテナを移動局とすることにより、基地局が固定されるので同じ補正データを繰り返し使用することができ、補正データの生成に要する時間を削減できる。よって、ブームが移動したときのブーム側アンテナの位置を短時間で検出することができる。 Further, according to the above-mentioned work vehicle, by using one of the traveling body side antennas as a base station and the boom side antenna as a mobile station, the base station is fixed, so that the same correction data can be used repeatedly, and the correction data can be used repeatedly. The time required to generate the can be reduced. Therefore, the position of the boom-side antenna when the boom moves can be detected in a short time.

また上記の作業車両によれば、走行体側アンテナを走行体の四隅にそれぞれ設けることにより、互いに離れた位置に配置されるので、測位精度が向上する。また、走行体側アンテナの全てが同時に旋回体や建設中の建物等の障害物によって遮られることを抑制できる。 Further, according to the above-mentioned work vehicle, by providing the traveling body side antennas at the four corners of the traveling body, the antennas are arranged at positions separated from each other, so that the positioning accuracy is improved. In addition, it is possible to prevent all of the traveling body side antennas from being blocked by obstacles such as a swinging body and a building under construction at the same time.

走行時におけるクレーンを示す図である。It is a figure which shows the crane at the time of traveling. 吊上作業時におけるクレーンを示す図である。It is a figure which shows the crane at the time of hoisting work. ＧＮＳＳアンテナの配置を説明するためのクレーンの模式平面図である。It is a schematic plan view of the crane for demonstrating the arrangement of a GNSS antenna. ブームの先端位置検出に関する制御系の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the control system which concerns on the tip position detection of a boom. 車両座標系における第１ＧＮＳＳアンテナから第５ＧＮＳＳアンテナの位置座標の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the position coordinates of the 1st GNSS antenna to the 5th GNSS antenna in the vehicle coordinate system. 変換係数の算出に関するクレーンの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of a crane concerning the calculation of a conversion coefficient. 第１測位座標系における第１ＧＮＳＳアンテナから第５ＧＮＳＳアンテナの位置座標の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the position coordinates of the 1st GNSS antenna to the 5th GNSS antenna in the 1st positioning coordinate system. 変換係数を用いた車両座標系及び第１測位座標系の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the vehicle coordinate system and the 1st positioning coordinate system using a conversion coefficient. 第１ＧＮＳＳアンテナの位置検出に関するクレーンの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the crane regarding the position detection of the 1st GNSS antenna. 第２測位座標系における第１ＧＮＳＳアンテナから第５ＧＮＳＳアンテナの位置座標の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the position coordinates of the 1st GNSS antenna to the 5th GNSS antenna in the 2nd positioning coordinate system. 第１測位座標系における第１変換処理後の第１ＧＮＳＳアンテナから第５ＧＮＳＳアンテナの位置座標の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the position coordinates of the 1st GNSS antenna to the 5th GNSS antenna after the 1st conversion process in the 1st positioning coordinate system. 車両座標系における第２変換処理後の第１ＧＮＳＳアンテナから第５ＧＮＳＳアンテナの位置座標の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the position coordinates of the 1st GNSS antenna to the 5th GNSS antenna after the 2nd conversion process in a vehicle coordinate system.

以下では作業車両としてラフテレーンクレーンを例に説明する。なお、作業車両としては、自走可能で且つブームを有していればよく、例えば、オールテレーンクレーン、カーゴクレーン、高所作業車等であってもよい。 In the following, a rough terrain crane will be described as an example of a work vehicle. The work vehicle may be a self-propelled work vehicle and has a boom, and may be, for example, an all-terrain crane, a cargo crane, an aerial work platform, or the like.

＜クレーンの概要＞
まず、クレーン１について簡単に説明する。図１は、走行時におけるクレーン１を示す図である。図２は、吊上作業時におけるクレーン１を示す図である。クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。 <Overview of the crane>
First, the crane 1 will be briefly described. FIG. 1 is a diagram showing a crane 1 during traveling. FIG. 2 is a diagram showing a crane 1 during lifting work. The crane 1 is mainly composed of a traveling body 2 and a swivel body 3.

走行体２は、左右一対のフロントタイヤ２１とリヤタイヤ２２を備えている。また、走行体２は、吊上作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。また、走行体２は、これらを駆動するためのアクチュエータに加え、エンジン２４やトランスミッションを備えている。また、走行体２は、旋回用モータ２５を備えている。旋回用モータ２５により、走行体２は、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている（図２の矢印Ａ参照）。 The traveling body 2 includes a pair of left and right front tires 21 and rear tires 22. Further, the traveling body 2 is provided with an outrigger 23 that is grounded and stabilized when the lifting work is performed. Further, the traveling body 2 includes an engine 24 and a transmission in addition to an actuator for driving them. Further, the traveling body 2 includes a turning motor 25. The swivel motor 25 allows the traveling body 2 to swivel the swivel body 3 supported above it (see arrow A in FIG. 2).

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム３１を備えている。ブーム３１は、伸縮用シリンダ３２によって伸縮自在となっている（図２の矢印Ｂ参照）。また、ブーム３１は、起伏用シリンダ３３によって起伏自在となっている（図２の矢印Ｃ参照）。また、旋回体３はブーム３１の右方にキャビン３４を備えている。 The swivel body 3 is provided with a boom 31 so as to project forward from the rear portion. The boom 31 can be expanded and contracted by the expansion and contraction cylinder 32 (see arrow B in FIG. 2). Further, the boom 31 is undulated by the undulating cylinder 33 (see arrow C in FIG. 2). Further, the swivel body 3 is provided with a cabin 34 on the right side of the boom 31.

＜ブームの先端位置検出に関する構成＞
図３は、ＧＮＳＳアンテナの配置を説明するためのクレーン１の模式平面図である。クレーン１は、ブーム３１の先端部３１ａに設けられたブーム側アンテナである第１ＧＮＳＳアンテナ４１を有している。またクレーン１は、走行体２の四隅にそれぞれ設けられた走行体側アンテナである第２ＧＮＳＳアンテナ４２と、第３ＧＮＳＳアンテナ４３と、第４ＧＮＳＳアンテナ４４と、第５ＧＮＳＳアンテナ４５とを有している。 <Configuration related to boom tip position detection>
FIG. 3 is a schematic plan view of the crane 1 for explaining the arrangement of the GNSS antenna. The crane 1 has a first GNSS antenna 41 which is a boom-side antenna provided at the tip end portion 31a of the boom 31. Further, the crane 1 has a second GNSS antenna 42, a third GNSS antenna 43, a fourth GNSS antenna 44, and a fifth GNSS antenna 45, which are antennas on the traveling body side provided at four corners of the traveling body 2, respectively.

第１ＧＮＳＳアンテナ４１から第５ＧＮＳＳアンテナ４５は全地球航法衛星システムで使用されるアンテナであり、図示しない測位衛星が出力する電波を受信し、受信電波に基づく測位信号を出力する。 The first GNSS antenna 41 to the fifth GNSS antenna 45 are antennas used in the global navigation satellite system, receive radio waves output by positioning satellites (not shown), and output positioning signals based on the received radio waves.

第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５は走行体２の四隅にそれぞれ設けられることにより、互いに離れた位置に配置されるので、測位精度が向上する。また、第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の全てが同時に旋回体３や建設中の建物等の障害物によって遮られることを抑制できる。 Since the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 are provided at the four corners of the traveling body 2 and are arranged at positions separated from each other, the positioning accuracy is improved. Further, it is possible to prevent all of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 from being blocked by obstacles such as the swivel body 3 and the building under construction at the same time.

なお、走行体側アンテナは複数であればその数には特に限定はなく、例えば走行体２の前端部と後端部とに１つずつ設けてもよい。また、走行体側アンテナは、走行体２の異なる位置に設けられていればその位置には特に限定はなく、例えば、各アウトリガ２３や旋回体３に設けてもよい。アウトリガ２３や旋回体３に設けることにより、第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５が旋回体３の影になって測位できなくなることを抑制できる。 The number of the traveling body side antennas is not particularly limited as long as the number of antennas is limited to one, and one may be provided at each of the front end portion and the rear end portion of the traveling body 2, for example. Further, the traveling body side antenna is not particularly limited as long as it is provided at a different position of the traveling body 2, and may be provided on each outrigger 23 or the swivel body 3, for example. By providing the outriggers 23 and the swivel body 3, it is possible to prevent the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 from being shadowed by the swivel body 3 and being unable to perform positioning.

図４は、ブームの先端位置検出に関する制御系の構成を示す図である。クレーン１は、制御部５１を備えている。制御部５１は、ブーム３１の伸縮動作や起伏動作のほか、様々な動作を制御できる。制御部５１は、例えばＣＰＵによって実現することができる。 FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a control system related to boom tip position detection. The crane 1 includes a control unit 51. The control unit 51 can control various operations in addition to the expansion / contraction operation and the undulating operation of the boom 31. The control unit 51 can be realized by, for example, a CPU.

制御部５１には、記憶部５２と、第１受信機である第１ＧＮＳＳ受信機５３と、第２受信機である第２ＧＮＳＳ受信機５４とが接続されている。第１ＧＮＳＳ受信機５３には第１ＧＮＳＳアンテナ４１が接続されている。第２ＧＮＳＳ受信機５４には切替器５５が接続されている。切替器５５には第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５が接続されている。 The control unit 51 is connected to a storage unit 52, a first GNSS receiver 53 which is a first receiver, and a second GNSS receiver 54 which is a second receiver. The first GNSS antenna 41 is connected to the first GNSS receiver 53. A switch 55 is connected to the second GNSS receiver 54. The second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 are connected to the switch 55.

制御部５１は、第１ＧＮＳＳ受信機５３及び第２ＧＮＳＳ受信機５４から出力される位置信号に基づいてブーム３１の先端部３１ａの位置を算出する。そして、制御部５１は算出したブーム３１の先端部３１ａの位置に基づいて、ブーム３１の伸縮動作や起伏動作を制御する。 The control unit 51 calculates the position of the tip portion 31a of the boom 31 based on the position signals output from the first GNSS receiver 53 and the second GNSS receiver 54. Then, the control unit 51 controls the expansion / contraction operation and the undulating operation of the boom 31 based on the calculated position of the tip portion 31a of the boom 31.

記憶部５２は、ブーム３１の先端位置を検出するための種々のプログラムやデータを格納している。その１つとして、記憶部５２は第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の車両座標系における位置座標Ｂ２〜Ｂ５を記憶している（図５参照）。各位置座標Ｂ２〜Ｂ５は、例えば、クレーン１の製造過程において計測されたものである。車両座標系とは、クレーン１の任意の位置（例えば旋回体３の旋回中心）を原点とし、水平方向において互いに直交する方向に延びるｘ軸及びｙ軸と、鉛直上方に延びるｚ軸とで定義される仮想空間である。車両座標系における各座標は（ｘ，ｙ，ｚ）で表現される。 The storage unit 52 stores various programs and data for detecting the tip position of the boom 31. As one of them, the storage unit 52 stores the position coordinates B2 to B5 in the vehicle coordinate system of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 (see FIG. 5). The position coordinates B2 to B5 are, for example, those measured in the manufacturing process of the crane 1. The vehicle coordinate system is defined as an x-axis and a y-axis extending in directions orthogonal to each other in the horizontal direction and a z-axis extending vertically upward with an arbitrary position of the crane 1 (for example, the turning center of the turning body 3) as the origin. It is a virtual space to be created. Each coordinate in the vehicle coordinate system is represented by (x, y, z).

本実施形態では単純化のために車両座標系をＢｉ（ｘｉ，ｙｉ）で表現するものとする。図５に、車両座標系における第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置座標Ｂ２〜Ｂ５の一例を示す。 In this embodiment, the vehicle coordinate system is represented by Bi (xi, yi) for simplification. FIG. 5 shows an example of the position coordinates B2 to B5 of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 in the vehicle coordinate system.

切替器５５は、第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５との接続を切り替え、何れか１つのアンテナから出力された測位信号を受信して第２ＧＮＳＳ受信機５４へ出力する高周波リレーである。切替器５５は制御部５１によって切り替えられる。このように、切替器５５を用いることにより、複数のＧＮＳＳアンテナ４２〜４５の出力を１つの第２ＧＮＳＳ受信機５４で受信することができる。ＧＮＳＳ受信機は高価であるため、複数のＧＮＳＳアンテナを設ける場合にＧＮＳＳ受信機の数を減らすことでコストを抑えることができる。 The switch 55 is a high-frequency relay that switches the connection between the second GNSS antenna 42 and the fifth GNSS antenna 45, receives the positioning signal output from any one of the antennas, and outputs the positioning signal to the second GNSS receiver 54. The switch 55 is switched by the control unit 51. In this way, by using the switch 55, the outputs of the plurality of GNSS antennas 42 to 45 can be received by one second GNSS receiver 54. Since GNSS receivers are expensive, the cost can be suppressed by reducing the number of GNSS receivers when a plurality of GNSS antennas are provided.

第１ＧＮＳＳ受信機５３は、第１ＧＮＳＳアンテナ４１から出力された測位信号を受信し、該測位信号に基づいて第１ＧＮＳＳアンテナ４１の設置位置を示す位置信号を制御部５１へ出力する。 The first GNSS receiver 53 receives the positioning signal output from the first GNSS antenna 41, and outputs a position signal indicating the installation position of the first GNSS antenna 41 to the control unit 51 based on the positioning signal.

第２ＧＮＳＳ受信機５４は、切替器５５から出力された測位信号を受信し、該測位信号に基づいて該測位信号を出力した第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の設置位置を示す位置信号を制御部５１へ出力する。 The second GNSS receiver 54 receives the positioning signal output from the switch 55, and controls the position signal indicating the installation position of the fifth GNSS antenna 45 from the second GNSS antenna 42 that outputs the positioning signal based on the positioning signal. Output to unit 51.

また制御部５１には、操作部５６と、アウトリガ２３と、旋回用モータ２５と、伸縮用シリンダ３２と、起伏用シリンダ３３とが接続されている。操作部５６はキャビン３４に設けられ、オペレータからの操作を受け付けるものである。操作部５６は受け付けた操作に応じた操作信号を制御部５１へ出力する。操作部５６はクレーン１を操作するためのレバー、ハンドル、ペダル、操作パネル等を含んでいる。 Further, the control unit 51 is connected to the operation unit 56, the outrigger 23, the swivel motor 25, the expansion / contraction cylinder 32, and the undulation cylinder 33. The operation unit 56 is provided in the cabin 34 and receives an operation from the operator. The operation unit 56 outputs an operation signal corresponding to the received operation to the control unit 51. The operation unit 56 includes a lever, a handle, a pedal, an operation panel, and the like for operating the crane 1.

制御部５１は操作部５６から出力される各種信号に基づいて、アウトリガ２３と、旋回用モータ２５と、伸縮用シリンダ３２と、起伏用シリンダ３３の動作を制御する。例えば、制御部５１は、アウトリガ２３を張出状態に移動させることを指示する張出操作、逆に格納状態に移動させることを指示する格納操作を受け付ける。また制御部５１は、旋回用モータ２５に旋回体３を旋回させることを指示する旋回操作、伸縮用シリンダ３２にブーム３１を伸長又は縮小させることを指示する伸長操作又は縮小操作、起伏用シリンダ３３にブーム３１を起仰又は倒伏させることを指示する起仰操作又は倒伏操作を受け付ける。 The control unit 51 controls the operations of the outrigger 23, the swivel motor 25, the expansion / contraction cylinder 32, and the undulation cylinder 33 based on various signals output from the operation unit 56. For example, the control unit 51 accepts an overhang operation instructing the outrigger 23 to move to the overhang state, and conversely a storage operation instructing the outrigger 23 to move to the retracted state. Further, the control unit 51 has a swivel operation instructing the swivel motor 25 to swivel the swivel body 3, an extension or contraction operation instructing the telescopic cylinder 32 to extend or contract the boom 31, and an undulating cylinder 33. Accepts an elevation or lodging operation instructing the boom 31 to be raised or lowered.

＜ブームの先端位置検出に関する動作＞
図６から図１２を参照してブーム３１の先端位置検出に関する動作を説明する。ここでは、作業現場の作業位置にクレーン１を停止させ、走行体２及びブーム３１が静止している状態で変換係数を算出し、ブーム３１の移動開始後に変換係数を用いてブーム３１の先端部３１ａの位置を検出する。 <Operation related to boom tip position detection>
The operation related to the tip position detection of the boom 31 will be described with reference to FIGS. 6 to 12. Here, the crane 1 is stopped at the work position of the work site, the conversion coefficient is calculated in a state where the traveling body 2 and the boom 31 are stationary, and the conversion coefficient is used after the movement of the boom 31 starts, and the tip of the boom 31 The position of 31a is detected.

図６は、変換係数の算出に関するクレーン１の動作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１０において、制御部５１はアウトリガ２３の接地が完了したか否かを判別する。具体的には、制御部５１は操作部５６から張出操作の指示を受け付け、アウトリガ２３の動作が終了したことをもってアウトリガ２３の接地が完了したと判別することができる。なお、アウトリガ２３の張出状態及び格納状態を検出するセンサを設け、制御部５１はこのセンサの検出信号からアウトリガ２３の接地が完了したか否かを判別してもよい。 FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the crane 1 regarding the calculation of the conversion coefficient. First, in step S10, the control unit 51 determines whether or not the outrigger 23 has been grounded. Specifically, the control unit 51 receives an instruction for the overhanging operation from the operation unit 56, and can determine that the grounding of the outrigger 23 is completed when the operation of the outrigger 23 is completed. A sensor for detecting the overhanging state and the retracted state of the outrigger 23 may be provided, and the control unit 51 may determine whether or not the grounding of the outrigger 23 is completed from the detection signal of this sensor.

アウトリガ２３の接地が完了すると、ステップＳ１０からステップＳ１１へ進んで、制御部５１は第１特定処理を実行する。第１特定処理において制御部５１は、第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置を原点とする第１測位座標系において、第２ＧＮＳＳアンテナ４２の設置位置を示す位置座標Ｄ２と、第３ＧＮＳＳアンテナ４３の設置位置を示す位置座標Ｄ３と、第４ＧＮＳＳアンテナ４４の設置位置を示す位置座標Ｄ４と、第５ＧＮＳＳアンテナ４５の設置位置を示す位置座標Ｄ５とを、第１ＧＮＳＳ受信機５３及び第２ＧＮＳＳ受信機５４から出力される位置信号に基づいて特定する。 When the grounding of the outrigger 23 is completed, the process proceeds from step S10 to step S11, and the control unit 51 executes the first specific process. In the first specific process, the control unit 51 indicates the position coordinates D2 indicating the installation position of the second GNSS antenna 42 and the installation position of the third GNSS antenna 43 in the first positioning coordinate system whose origin is the position of the first GNSS antenna 41. Position coordinates D3, position coordinates D4 indicating the installation position of the 4th GNSS antenna 44, and position coordinates D5 indicating the installation position of the 5th GNSS antenna 45 are output from the 1st GNSS receiver 53 and the 2nd GNSS receiver 54. Identify based on the signal.

第１測位座標系とは、現在の第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置を原点とし、原点から東方向に延びるＥ軸と、原点から北方向に延びるＮ軸と、原点から鉛直上方に延びるＵ軸とで定義される仮想空間であり、ＥＮＵ（Ｅａｓｔ−Ｎｏｒｔｈ−Ｕｐ）座標系である。ＥＮＵ座標系における各座標は（Ｅ，Ｎ，Ｕ）で表現される。 The first positioning coordinate system is an E-axis extending eastward from the origin, an N-axis extending northward from the origin, and a U-axis extending vertically upward from the origin, with the current position of the first GNSS antenna 41 as the origin. It is a defined virtual space and is an ENU (East-North-Up) coordinate system. Each coordinate in the ENU coordinate system is represented by (E, N, U).

本実施形態では単純化のために第１測位座標系をＤｉ（Ｅｉ，Ｎｉ）で表現するものとする。図７に、第１測位座標系における第１ＧＮＳＳアンテナ４１から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置座標Ｄ１〜Ｄ５の一例を示す。 In this embodiment, the first positioning coordinate system is represented by Di (Ei, Ni) for simplification. FIG. 7 shows an example of the position coordinates D1 to D5 of the first GNSS antenna 41 to the fifth GNSS antenna 45 in the first positioning coordinate system.

ステップＳ１１において、制御部５１は、第１ＧＮＳＳ受信機５３から第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置信号を受信し、切替器５５を切り替えて第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置信号を順次受信する。そして、制御部５１は、ＲＴＫ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃ）測位によって、第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置信号と第２ＧＮＳＳアンテナ４２の位置信号の差に基づいて、第１測位座標系における第２ＧＮＳＳアンテナ４２の位置座標Ｄ２を特定する。同様に、第３ＧＮＳＳアンテナ４３の位置座標Ｄ３から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置座標Ｄ５も特定する。 In step S11, the control unit 51 receives the position signal of the first GNSS antenna 41 from the first GNSS receiver 53, switches the switch 55, and sequentially receives the position signals of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45. Then, the control unit 51 determines the position coordinates of the second GNSS antenna 42 in the first positioning coordinate system based on the difference between the position signal of the first GNSS antenna 41 and the position signal of the second GNSS antenna 42 by RTK (Real Time Kinetic) positioning. Identify D2. Similarly, the position coordinates D3 of the third GNSS antenna 43 to the position coordinates D5 of the fifth GNSS antenna 45 are also specified.

次に、ステップＳ１２へ進んで、制御部５１は第１算出処理を実行する。第１算出処理において制御部５１は、記憶部５２に記憶された第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の車両座標系における位置座標Ｂ２〜Ｂ５及び第１特定処理で特定された第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の第１測位座標系における位置座標Ｄ２〜Ｄ５をヘルマート変換することによって、車両座標系における位置座標及び第１測位座標系における位置座標の一方を他方に変換するための変換係数θ、（ｃ，ｄ）を算出する。そして、制御部５１は、算出した変換係数θ、（ｃ，ｄ）を記憶部５２に記憶させる。 Next, the process proceeds to step S12, and the control unit 51 executes the first calculation process. In the first calculation process, the control unit 51 starts from the position coordinates B2 to B5 in the vehicle coordinate system of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 stored in the storage unit 52 and the second GNSS antenna 42 specified in the first specific process. By performing Helmart conversion of the position coordinates D2 to D5 in the first positioning coordinate system of the fifth GNSS antenna 45, the conversion coefficient θ for converting one of the position coordinates in the vehicle coordinate system and the position coordinates in the first positioning coordinate system to the other. , (C, d) are calculated. Then, the control unit 51 stores the calculated conversion coefficients θ, (c, d) in the storage unit 52.

図８は、変換係数θ、（ｃ，ｄ）を用いた車両座標系及び第１測位座標系の関係を示す図である。変換係数θは、車両座標系及び第１側座標系の対応する軸（ｘ軸とＥ軸、ｙ軸とＮ軸、ｚ軸とＵ軸）のなす角を示す。変換係数（ｃ，ｄ）は、車両座標系の原点と、第１測位座標系の原点との距離を示す。 FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the vehicle coordinate system and the first positioning coordinate system using the conversion coefficients θ and (c, d). The conversion coefficient θ indicates the angle formed by the corresponding axes (x-axis and E-axis, y-axis and N-axis, z-axis and U-axis) of the vehicle coordinate system and the first-side coordinate system. The conversion coefficient (c, d) indicates the distance between the origin of the vehicle coordinate system and the origin of the first positioning coordinate system.

次に、ステップＳ１３において、制御部５１は操作部５６からアウトリガ２３の格納操作を受け付けた場合、ステップＳ１４へ進んで記憶部５２に記憶されている変換係数θ、（ｃ，ｄ）を消去する。すなわち、変換係数θ、（ｃ，ｄ）は、アウトリガ２３を格納するタイミングで消去される。換言すれば、変換係数θ、（ｃ，ｄ）は、アウトリガ２３が接地されて次に格納されるまでの間、同じ値が繰り返し使用される。 Next, in step S13, when the control unit 51 receives the storage operation of the outrigger 23 from the operation unit 56, the control unit 51 proceeds to step S14 and erases the conversion coefficients θ, (c, d) stored in the storage unit 52. .. That is, the conversion coefficients θ, (c, d) are deleted at the timing of storing the outrigger 23. In other words, the conversion coefficients θ, (c, d) are repeatedly used until the outrigger 23 is grounded and then stored.

このように、クレーン１を作業位置に停止させた後、アウトリガ２３を接地させてからブーム３１を移動させるまでの間に変換係数θ、（ｃ，ｄ）を自動的に算出することができる。よって、オペレータは変換係数θ、（ｃ，ｄ）を算出するための特別な操作をする必要がなく、オペレータの負担を減らすことができる。 In this way, after the crane 1 is stopped at the working position, the conversion coefficients θ and (c, d) can be automatically calculated between the time when the outrigger 23 is grounded and the time when the boom 31 is moved. Therefore, the operator does not need to perform a special operation for calculating the conversion coefficients θ and (c, d), and the burden on the operator can be reduced.

次に、変換係数θ、（ｃ，ｄ）を算出した後、ブーム３１が移動した場合に、制御部５１が変換係数θ、（ｃ，ｄ）を用いて第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置を検出する動作について説明する。図９は、第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置検出に関するクレーン１の動作を示すフローチャートである。 Next, after calculating the conversion coefficients θ, (c, d), when the boom 31 moves, the control unit 51 detects the position of the first GNSS antenna 41 using the conversion coefficients θ, (c, d). The operation will be described. FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the crane 1 regarding the position detection of the first GNSS antenna 41.

ステップＳ２０において、制御部５１はブーム３１が移動したか否かを判別する。具体的には、制御部５１は操作部５６からブーム３１の操作を受け付け、ブーム３１を移動させた場合に、ブーム３１が移動したと判別することができる。 In step S20, the control unit 51 determines whether or not the boom 31 has moved. Specifically, the control unit 51 receives an operation of the boom 31 from the operation unit 56, and when the boom 31 is moved, it can be determined that the boom 31 has moved.

ブーム３１が移動すると、ステップＳ２０からステップＳ２１へ進んで、制御部５１は第２特定処理を実行する。第２特定処理において制御部５１は、第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５のうち何れか１つの所望のアンテナの位置を原点とする第２測位座標系において、移動後の第１ＧＮＳＳアンテナ４１の設置位置を示す位置座標Ｆ１１を、第１ＧＮＳＳ受信機５３から出力される位置信号に基づいて特定する。 When the boom 31 moves, the process proceeds from step S20 to step S21, and the control unit 51 executes the second specific process. In the second specific process, the control unit 51 installs the first GNSS antenna 41 after movement in the second positioning coordinate system whose origin is the position of any one of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45. The position coordinates F11 indicating the position are specified based on the position signal output from the first GNSS receiver 53.

所望のアンテナは、例えば、制御部５１が第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の電波受信状況に基づいて選択することができる。第２ＧＮＳＳアンテナ４２から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の電波受信状況は、建設中の建物等の障害物に電波が遮られることによって変化するため、制御部５１はステップＳ２１開始時において最も受信状況の良いアンテナを選択することが望ましい。 The desired antenna can be selected by the control unit 51, for example, based on the radio wave reception status of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45. Since the radio wave reception status of the second GNSS antenna 42 to the fifth GNSS antenna 45 changes due to the radio wave being blocked by an obstacle such as a building under construction, the control unit 51 selects the antenna with the best reception status at the start of step S21. It is desirable to select.

第２測位座標系とは、第１座標系と原点の位置が異なるＥＮＵ座標系である。本実施形態においては、第２ＧＮＳＳアンテナ４２を原点として説明する。本実施形態では単純化のために第２測位座標系をＦｉ（Ｅｉ，Ｎｉ）で表現するものとする。図１０に、第２測位座標系における第１ＧＮＳＳアンテナ４１から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置座標Ｆ１１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５の一例を示す。 The second positioning coordinate system is an ENU coordinate system in which the position of the origin is different from that of the first coordinate system. In this embodiment, the second GNSS antenna 42 will be described as the origin. In this embodiment, the second positioning coordinate system is represented by Fi (Ei, Ni) for simplification. FIG. 10 shows an example of the position coordinates F11, F2, F3, F4, and F5 of the first GNSS antenna 41 to the fifth GNSS antenna 45 in the second positioning coordinate system.

ステップＳ２１において、制御部５１は、切替器５５を切り替えて第２ＧＮＳＳ受信機５４から第２ＧＮＳＳアンテナ４２の位置信号を受信し、第１ＧＮＳＳ受信機５３から第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置信号を受信する。そして、制御部５１は、ＲＴＫ測位によって、第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置信号と第２ＧＮＳＳアンテナ４２の位置信号の差に基づいて、第２測位座標系における第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置座標Ｆ１１を特定する。 In step S21, the control unit 51 switches the switch 55 to receive the position signal of the second GNSS antenna 42 from the second GNSS receiver 54, and receives the position signal of the first GNSS antenna 41 from the first GNSS receiver 53. Then, the control unit 51 identifies the position coordinate F11 of the first GNSS antenna 41 in the second positioning coordinate system based on the difference between the position signal of the first GNSS antenna 41 and the position signal of the second GNSS antenna 42 by RTK positioning.

ＲＴＫ測位では補正データが必要であり、補正データは基地局（第２測位座標系の原点）で観測される各衛星の搬送波位相データ、擬似距離データ、基地局座標値等を含んでいる。つまり、基地局が固定されていれば、同じ補正データを繰り返し使用することができ、補正データの生成に要する時間を削減できる。よって、第２ＧＮＳＳアンテナ４２を基地局、第１ＧＮＳＳアンテナ４１を移動局とすることによって、ブーム３１が移動したときの第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置を短時間で検出することができる。 Correction data is required for RTK positioning, and the correction data includes carrier phase data, pseudo-distance data, base station coordinate values, and the like of each satellite observed at the base station (origin of the second positioning coordinate system). That is, if the base station is fixed, the same correction data can be used repeatedly, and the time required to generate the correction data can be reduced. Therefore, by using the second GNSS antenna 42 as the base station and the first GNSS antenna 41 as the mobile station, the position of the first GNSS antenna 41 when the boom 31 moves can be detected in a short time.

次に、ステップＳ２２へ進んで、制御部５１は第２算出処理を実行する。第２算出処理において制御部５１は、ステップＳ１１（図６参照）の第１特定処理で特定した上記所望のアンテナ（本実施形態では第２ＧＮＳＳアンテナ４２）の第１測位座標系における位置座標と第２測位座標系の原点との差である差分値Ｇを算出する。本実施形態では、差分値Ｇ＝Ｄ２−Ｆ２となる。 Next, the process proceeds to step S22, and the control unit 51 executes the second calculation process. In the second calculation process, the control unit 51 determines the position coordinates of the desired antenna (the second GNSS antenna 42 in the present embodiment) specified in the first specific process of step S11 (see FIG. 6) and the position coordinates in the first positioning coordinate system. 2 The difference value G, which is the difference from the origin of the positioning coordinate system, is calculated. In this embodiment, the difference value G = D2-F2.

次に、ステップＳ２３へ進んで、制御部５１は第１変換処理を実行する。第１変換処理において制御部５１は、差分値Ｇを用いて、ステップＳ２１の第２特定処理で特定した移動後の第１ＧＮＳＳアンテナ４１の第２測位座標系における位置座標Ｆ１１を第１測位座標系における位置座標Ｄ１１に変換する。本実施形態では、Ｄ１１＝Ｆ１１＋Ｇとなる。図１１に、第１測位座標系における第１変換処理後の第１ＧＮＳＳアンテナ４１から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置座標Ｄ１１、Ｄ２〜Ｄ５の一例を示す。 Next, the process proceeds to step S23, and the control unit 51 executes the first conversion process. In the first conversion process, the control unit 51 uses the difference value G to set the position coordinates F11 in the second positioning coordinate system of the first GNSS antenna 41 after movement specified in the second specific process in step S21 to the first positioning coordinate system. It is converted to the position coordinate D11 in. In this embodiment, D11 = F11 + G. FIG. 11 shows an example of the position coordinates D11, D2 to D5 of the first GNSS antenna 41 to the fifth GNSS antenna 45 after the first conversion process in the first positioning coordinate system.

次に、ステップＳ２４へ進んで、制御部５１は第２変換処理を実行する。第２変換処理において制御部５１は、変換係数θ、（ｃ，ｄ）を用いて、ステップＳ２３の第１変換処理で得られた移動後の第１ＧＮＳＳアンテナ４１の第１測位座標系における位置座標Ｄ１１を車両座標系における位置座標Ｂ１１に変換する。具体的には、式１に第１測位座標系の位置座標Ｄ１１（Ｅ１１，Ｎ１１）を代入することによって、車両座標系の位置座標Ｂ１１（ｘ１１，ｙ１１）を得ることができる。 Next, the process proceeds to step S24, and the control unit 51 executes the second conversion process. In the second conversion process, the control unit 51 uses the conversion coefficients θ, (c, d) to position the coordinate of the first GNSS antenna 41 after movement obtained in the first conversion process in step S23 in the first positioning coordinate system. D11 is converted into the position coordinate B11 in the vehicle coordinate system. Specifically, by substituting the position coordinates D11 (E11, N11) of the first positioning coordinate system into Equation 1, the position coordinates B11 (x11, y11) of the vehicle coordinate system can be obtained.

図１２に、車両座標系における第２変換処理後の第１ＧＮＳＳアンテナ４１から第５ＧＮＳＳアンテナ４５の位置座標Ｂ１１、Ｂ２〜Ｂ５の一例を示す。 FIG. 12 shows an example of the position coordinates B11, B2 to B5 of the first GNSS antenna 41 to the fifth GNSS antenna 45 after the second conversion process in the vehicle coordinate system.

第１ＧＮＳＳアンテナ４１はブーム３１の先端部３１ａに設けられているので、ステップＳ２４で得られた第１ＧＮＳＳアンテナ４１の位置座標Ｂ１１が、移動したブーム３１の先端部３１ａの車両座標系における位置座標となる。図９の一連の動作を短時間に繰り返すことで、刻々と変化するブーム３１の先端部３１ａの位置を適時検出することができる。そして、制御部５１は、検出したブーム３１の先端部３１ａの位置に基づいてブーム３１の移動を制御することができる。 Since the first GNSS antenna 41 is provided at the tip portion 31a of the boom 31, the position coordinates B11 of the first GNSS antenna 41 obtained in step S24 are the position coordinates of the tip portion 31a of the moved boom 31 in the vehicle coordinate system. Become. By repeating the series of operations of FIG. 9 in a short time, the position of the tip portion 31a of the boom 31 that changes every moment can be detected in a timely manner. Then, the control unit 51 can control the movement of the boom 31 based on the detected position of the tip portion 31a of the boom 31.

１クレーン（作業車両）
２走行体
３１ブーム
３１ａ先端部
４１第１ＧＮＳＳアンテナ（ブーム側アンテナ）
４２第２ＧＮＳＳアンテナ（走行体側アンテナ）
４３第３ＧＮＳＳアンテナ（走行体側アンテナ）
４４第４ＧＮＳＳアンテナ（走行体側アンテナ）
４５第５ＧＮＳＳアンテナ（走行体側アンテナ）
５１制御部
５２記憶部
５３第１ＧＮＳＳ受信機（第１受信機）
５４第２ＧＮＳＳ受信機（第２受信機）
５５切替器 1 Crane (work vehicle)
2 Traveling body 31 Boom 31a Tip 41 1st GNSS antenna (boom side antenna)
42 2nd GNSS antenna (runner side antenna)
43 3rd GNSS antenna (runner side antenna)
44 4th GNSS antenna (runner side antenna)
45 5th GNSS antenna (runner side antenna)
51 Control unit 52 Storage unit 53 1st GNSS receiver (1st receiver)
54 2nd GNSS receiver (2nd receiver)
55 switch

Claims

With the running body
The boom placed on the traveling body and
A boom-side antenna provided at the tip of the boom that receives radio waves from satellites and outputs a positioning signal.
Provided at different positions on the traveling body, and a plurality of traveling body side antenna for outputting the positioning signal by receiving a radio wave from a satellite,
A first receiver that receives the positioning signal output from the boom-side antenna and outputs a position signal indicating the installation position of the boom-side antenna based on the positioning signal.
A switch that switches the connection with the plurality of vehicle-side antennas and receives and outputs a positioning signal output from any one of the vehicle-side antennas.
A second receiver that receives the positioning signal output from the switch and outputs a position signal indicating the installation position of the traveling body side antenna that outputs the positioning signal based on the positioning signal.
A control unit that calculates the position of the tip of the boom based on the position signals output from the first receiver and the second receiver .
A storage unit for storing the position coordinates of the plurality of vehicle-side antennas in the vehicle coordinate system is provided.
In a state where the traveling body and the boom are stationary, the control unit
In the first positioning coordinate system having the installation position of the boom side antenna as the origin, the position coordinates indicating the installation positions of the plurality of traveling body side antennas are output from the first receiver and the second receiver. The first specific process to specify based on
By Helmart transforming the position coordinates of the traveling body side antenna stored in the storage unit in the vehicle coordinate system and the position coordinates of the traveling body side antenna specified in the first specific process in the first positioning coordinate system. The first calculation process of calculating the conversion coefficient for converting one of the position coordinates in the vehicle coordinate system and the position coordinates in the first positioning coordinate system to the other is executed.
When the boom moves, the control unit
In the second positioning coordinate system whose origin is the installation position of any one of the desired traveling body side antennas, the position coordinates indicating the installation position of the boom side antenna after movement are output from the first receiver. The second identification process that identifies based on the signal, and
A second calculation process for calculating a difference value which is a difference between the position coordinates of the desired traveling body side antenna specified in the first specific process in the first positioning coordinate system and the origin of the second positioning coordinate system.
Using the difference value, the first conversion process of converting the position coordinates of the boom-side antenna specified in the second specific process in the second positioning coordinate system into the position coordinates in the first positioning coordinate system, and
Using the conversion coefficient, the second conversion process of converting the position coordinates of the boom-side antenna in the first positioning coordinate system obtained in the first conversion process into the position coordinates in the vehicle coordinate system is executed. A characteristic work vehicle.

The running body side antenna is working vehicle according to claim 1, characterized in that respectively disposed on the four corners of the traveling body.