JP6878502B2 - 表示画面に局所化ハプティック効果を提供するデバイス及び方法 - Google Patents
表示画面に局所化ハプティック効果を提供するデバイス及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6878502B2 JP6878502B2 JP2019109154A JP2019109154A JP6878502B2 JP 6878502 B2 JP6878502 B2 JP 6878502B2 JP 2019109154 A JP2019109154 A JP 2019109154A JP 2019109154 A JP2019109154 A JP 2019109154A JP 6878502 B2 JP6878502 B2 JP 6878502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- haptic
- display screen
- target position
- actuator
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B6/00—Tactile signalling systems, e.g. personal calling systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/16—Constructional details or arrangements
- G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
- G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
- G06F1/1637—Details related to the display arrangement, including those related to the mounting of the display in the housing
- G06F1/1652—Details related to the display arrangement, including those related to the mounting of the display in the housing the display being flexible, e.g. mimicking a sheet of paper, or rollable
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
- G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
- G06F2203/014—Force feedback applied to GUI
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
- G06F2203/041—Indexing scheme relating to G06F3/041 - G06F3/045
- G06F2203/04102—Flexible digitiser, i.e. constructional details for allowing the whole digitising part of a device to be flexed or rolled like a sheet of paper
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Description
Claims (20)
- 視認領域及び非視認領域を有する表示画面であって、前記視認領域に視覚ディスプレイを提供するように構成された複数のディスプレイコンポーネントを備える、表示画面と、
前記非視認領域において前記表示画面に固定された複数のハプティックアクチュエーターと、
少なくとも1つのプロセッサであって、
前記複数のハプティックアクチュエーターの中から少なくとも1つのハプティックアクチュエーターを選択し、
前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートし、それにより、前記表示画面の前記視認領域の離散的な部分である目標位置で局所化ハプティック効果をもたらし、かつ前記視認領域の前記目標位置の外側の位置において実質的に知覚不可能なハプティック効果のみが発生するように構成されたハプティック制御信号を確定し、
前記目標位置で前記局所化ハプティック効果をもたらすように、前記ハプティック制御信号を前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターに送信する、
ように構成された、少なくとも1つのプロセッサと、
を備える、ハプティック対応表示デバイス。 - 前記非視認領域は、ディスプレイコンポーネントなしで構成されている、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記表示画面は、透明層及び基板を備え、該基板は、前記視認領域を画定する前記複数のディスプレイコンポーネントを含む表示部分と、前記非視認領域を画定する非表示部分とを有し、前記透明層は、前記基板の上に重なり、前記表示部分及び前記非表示部分の上に伸張している、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記複数のハプティックアクチュエーターは、前記透明層と前記基板との間で該透明層に固定されている、請求項3に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記プロセッサは、前記表示画面の振動モードに従って少なくとも1つの周波数で前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートするように、前記ハプティック制御信号を確定するように構成されている、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターは、前記複数のハプティックアクチュエーターのうちの2つ以上のハプティックアクチュエーターを含み、前記ハプティック制御信号は、2つ以上のハプティック制御信号を含み、該2つ以上のハプティック制御信号の各々は、前記表示画面の振動モードに従って、少なくとも1つの周波数で前記2つ以上のハプティックアクチュエーターから対応するハプティックアクチュエーターをアクティベートするように確定される、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記目標位置は第1の目標位置であり、前記プロセッサは、前記第1の目標位置とは異なる、前記表示画面の前記視認領域における第2の目標位置で、第2の局所化ハプティック効果をもたらすように、前記複数のハプティックアクチュエーターの中から少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートするように、前記ハプティック制御信号を確定するように更に構成されている、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記表示画面は剛性ハウジングに固定されている、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記非視認領域は、前記表示画面の前記視認領域とは反対側に位置している、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記非視認領域は、前記視認領域の周縁部に位置している、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記表示画面は可撓性である、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 前記目標位置は、前記複数のハプティックアクチュエーターの各々からリモートである、請求項1に記載のハプティック対応表示デバイス。
- 視認領域及び非視認領域を有する表示画面にハプティック効果を与える方法であって、前記表示画面は、前記視認領域に視覚ディスプレイを提供するように構成された複数のディスプレイコンポーネントを備え、該方法は、
少なくとも1つのプロセッサにより、前記非視認領域において前記表示画面に固定された複数のハプティックアクチュエーターの中から、少なくとも1つのハプティックアクチュエーターを選択することと、
前記少なくとも1つのプロセッサにより、前記表示画面の前記視認領域の離散的な部分である目標位置で局所化ハプティック効果をもたらし、かつ前記視認領域の前記目標位置の外側の位置において実質的に知覚不可能なハプティック効果のみが発生するように、前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートするように構成されたハプティック制御信号を確定することと、
前記ハプティック制御信号を前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターに送信することと、
前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターにより、前記目標位置で前記局所化ハプティック効果をもたらすことと、
を含む、方法。 - 前記表示画面の振動モードに従って少なくとも1つの周波数で前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートするように、前記ハプティック制御信号を確定することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターは、複数のハプティックアクチュエーターを含み、前記ハプティック制御信号は、複数のハプティック制御信号を含み、前記方法は、前記表示画面の振動モードに従って、少なくとも1つの周波数で前記複数のハプティックアクチュエーターから対応するハプティックアクチュエーターをアクティベートするように、前記複数のハプティック制御信号の各々を確定することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 前記方法は、前記表示画面に振動の干渉パターンを確立するように前記複数のハプティック制御信号を確定することを更に含み、前記振動の干渉パターンは、前記目標位置で前記局所化ハプティック効果を提供するように構成される、請求項15に記載の方法。
- 前記目標位置は第1の目標位置であり、前記方法は、前記表示画面の前記視認領域における、前記第1の目標位置とは異なる第2の目標位置で、第2の局所化ハプティック効果をもたらすように、前記複数のハプティックアクチュエーターの中から少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートするように、前記ハプティック制御信号を確定することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターからリモートである前記目標位置で前記局所化ハプティック効果をもたらすように、前記ハプティック制御信号を確定することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 視認領域及び非視認領域を有する表示画面であって、前記視認領域に視覚ディスプレイを提供するように構成された複数のディスプレイコンポーネントを備える、表示画面と、
前記視認領域において前記表示画面に固定された複数のハプティックアクチュエーターと、
少なくとも1つのプロセッサであって、
前記複数のハプティックアクチュエーターの中から少なくとも1つのハプティックアクチュエーターを選択し、
前記視認領域における前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートし、それにより、前記表示画面の前記視認領域の離散的な部分である目標位置で局所化ハプティック効果をもたらし、かつ前記視認領域の前記目標位置の外側の位置において実質的に知覚不可能なハプティック効果のみが発生するように構成されたハプティック制御信号を確定し、
前記目標位置で前記局所化ハプティック効果をもたらすように、前記ハプティック制御信号を前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターに送信する、
ように構成された、少なくとも1つのプロセッサと、
を備える、ハプティック対応表示デバイス。 - 視認領域及び非視認領域を有する表示画面にハプティック効果を与える方法であって、前記表示画面は、前記視認領域に視覚ディスプレイを提供するように構成された複数のディスプレイコンポーネントを備え、該方法は、
少なくとも1つのプロセッサにより、前記視認領域において前記表示画面に固定された複数のハプティックアクチュエーターの中から、少なくとも1つのハプティックアクチュエーターを選択することと、
前記少なくとも1つのプロセッサにより、前記表示画面の前記視認領域の離散的な部分である目標位置で局所化ハプティック効果をもたらし、かつ前記視認領域の前記目標位置の外側の位置において実質的に知覚不可能なハプティック効果のみが発生するように、前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターをアクティベートするように構成されたハプティック制御信号を確定することと、
前記ハプティック制御信号を前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターに送信することと、
前記少なくとも1つのハプティックアクチュエーターにより、前記目標位置で前記局所化ハプティック効果をもたらすことと、
を含む、方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/006,372 US10504342B1 (en) | 2018-06-12 | 2018-06-12 | Devices and methods for providing localized haptic effects to a display screen |
US16/006,372 | 2018-06-12 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019215868A JP2019215868A (ja) | 2019-12-19 |
JP6878502B2 true JP6878502B2 (ja) | 2021-05-26 |
Family
ID=66821042
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019109154A Active JP6878502B2 (ja) | 2018-06-12 | 2019-06-12 | 表示画面に局所化ハプティック効果を提供するデバイス及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10504342B1 (ja) |
EP (1) | EP3582076A1 (ja) |
JP (1) | JP6878502B2 (ja) |
KR (1) | KR20190140836A (ja) |
CN (1) | CN110597380A (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10951992B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-03-16 | Lg Display Co., Ltd. | Vibration generating device and display apparatus including the same |
WO2020162210A1 (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-13 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
DE102019112461A1 (de) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | Preh Gmbh | Eingabeanordnung mit aktivem haptischem feedback und störschwingungsunterdrückung |
JP7360282B2 (ja) * | 2019-09-10 | 2023-10-12 | 株式会社東海理化電機製作所 | 制御装置、制御方法、及びプログラム |
FR3104762B1 (fr) * | 2019-12-12 | 2022-09-16 | Actronika | Procédé de génération de sensations tactiles localisées sur une surface et interface haptique mettant en œuvre ce procédé |
WO2021154814A1 (en) | 2020-01-28 | 2021-08-05 | Immersion Corporation | Systems, devices, and methods for providing localized haptic effects |
EP4180922A1 (en) | 2020-07-08 | 2023-05-17 | Alps Alpine Co., Ltd. | Electronic device |
EP4242798A4 (en) * | 2021-03-11 | 2024-05-22 | Samsung Electronics Co Ltd | ELECTRONIC DEVICE FOR PROVIDING VIBRATION FEEDBACK, AND METHOD OF OPERATING THE SAME |
US11220182B1 (en) * | 2021-04-30 | 2022-01-11 | Fisker Inc. | Rotating vehicle center information display with stationary buttons and touch bar |
US11442547B1 (en) | 2021-05-10 | 2022-09-13 | Rockwell Collins, Inc. | Software defined hard keys leveraging flexible display hardware to achieve haptic display solution |
KR20230019738A (ko) * | 2021-08-02 | 2023-02-09 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 디스플레이 제어장치 |
US11573639B1 (en) | 2021-10-20 | 2023-02-07 | Immersion Corporation | Apparatus and methods for localizing one or more effects in a haptic interface |
US11983322B2 (en) | 2021-10-20 | 2024-05-14 | Immerson Corporation | Systems and methods for controlling a multi-actuator system to generate a localized haptic effect |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007030603A2 (en) * | 2005-09-08 | 2007-03-15 | Wms Gaming Inc. | Gaming machine having display with sensory feedback |
US9823833B2 (en) | 2007-06-05 | 2017-11-21 | Immersion Corporation | Method and apparatus for haptic enabled flexible touch sensitive surface |
US9857872B2 (en) * | 2007-12-31 | 2018-01-02 | Apple Inc. | Multi-touch display screen with localized tactile feedback |
US20100013613A1 (en) * | 2008-07-08 | 2010-01-21 | Jonathan Samuel Weston | Haptic feedback projection system |
US9696803B2 (en) * | 2009-03-12 | 2017-07-04 | Immersion Corporation | Systems and methods for friction displays and additional haptic effects |
GB2474047B (en) * | 2009-10-02 | 2014-12-17 | New Transducers Ltd | Touch sensitive device |
CN102656536B (zh) * | 2009-11-04 | 2015-06-10 | 诺基亚公司 | 一种装置 |
JP5652711B2 (ja) * | 2010-07-14 | 2015-01-14 | 株式会社リコー | タッチパネル装置 |
US9335181B2 (en) * | 2010-11-10 | 2016-05-10 | Qualcomm Incorporated | Haptic based personal navigation |
KR101787752B1 (ko) | 2010-12-28 | 2017-10-18 | 엘지이노텍 주식회사 | 국부진동이 가능한 햅틱장치 및 햅틱장치의 국부진동 방법 |
US10180722B2 (en) * | 2011-05-27 | 2019-01-15 | Honeywell International Inc. | Aircraft user interfaces with multi-mode haptics |
US20130113760A1 (en) * | 2011-11-07 | 2013-05-09 | Google Inc. | Techniques for providing localized tactile feedback to a user via an electro-acoustic touch display of a user device |
CN103314347A (zh) * | 2012-01-17 | 2013-09-18 | 松下电器产业株式会社 | 电子设备 |
CN103649885B (zh) * | 2012-04-27 | 2017-03-01 | 松下知识产权经营株式会社 | 触觉提示装置、触觉提示方法、驱动信号生成装置以及驱动信号生成方法 |
KR101383012B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2014-04-07 | 한국과학기술연구원 | 스퀴즈막 효과를 이용한 촉감 디스플레이를 구비한 전자 장치 |
FR2991791B1 (fr) | 2012-06-06 | 2014-08-08 | Commissariat Energie Atomique | Interface de stimulation tactile par retournement temporel |
CN103874974B (zh) * | 2012-10-12 | 2015-01-28 | 松下电器产业株式会社 | 电子设备 |
US9046949B2 (en) | 2012-10-12 | 2015-06-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Electronic device |
JP6183661B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2017-08-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 触感呈示装置および触感呈示方法 |
KR102035305B1 (ko) * | 2013-01-15 | 2019-11-18 | 삼성전자주식회사 | 휴대 단말에서 햅틱 효과를 제공하는 방법 및 기계로 읽을 수 있는 저장 매체 및 휴대 단말 |
US20160139671A1 (en) * | 2013-01-15 | 2016-05-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for providing haptic effect in electronic device, machine-readable storage medium, and electronic device |
US10775888B2 (en) * | 2013-02-15 | 2020-09-15 | Facebook, Inc. | Method and system for integrating haptic feedback into portable electronic devices |
KR102067641B1 (ko) | 2013-05-31 | 2020-02-11 | 엘지디스플레이 주식회사 | 커버 윈도우 일체형 햅틱 엑추에이터를 포함하는 터치디스플레이 |
JP6489120B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2019-03-27 | ソニー株式会社 | 触覚提示装置、信号発生装置、触覚提示システム、および触覚提示方法 |
KR20170082001A (ko) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 울산대학교 산학협력단 | 햅틱 피드백 구동기를 이용한 디스플레이 장치 |
US20170285748A1 (en) * | 2016-04-04 | 2017-10-05 | Essential Products, Inc. | Localized haptic feedback by electronic devices |
KR20210037006A (ko) * | 2016-07-01 | 2021-04-05 | 플렉스트로닉스 에이피, 엘엘씨 | 플렉서블 디스플레이들 상의 국부화된 햅틱 피드백 |
US10318065B2 (en) * | 2016-08-03 | 2019-06-11 | Apple Inc. | Input device having a dimensionally configurable input area |
US20180081441A1 (en) * | 2016-09-20 | 2018-03-22 | Apple Inc. | Integrated Haptic Output and Touch Input System |
GB2561883A (en) * | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Cambridge Touch Tech Ltd | Touchscreen panel haptics |
US10437336B2 (en) * | 2017-05-15 | 2019-10-08 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Haptics to identify button regions |
US20190011988A1 (en) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Immersion Corporation | Active matrix haptic feedback |
-
2018
- 2018-06-12 US US16/006,372 patent/US10504342B1/en active Active
-
2019
- 2019-06-05 KR KR1020190066555A patent/KR20190140836A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-06-11 EP EP19179335.5A patent/EP3582076A1/en not_active Withdrawn
- 2019-06-12 CN CN201910503523.0A patent/CN110597380A/zh active Pending
- 2019-06-12 JP JP2019109154A patent/JP6878502B2/ja active Active
- 2019-12-06 US US16/705,736 patent/US11100771B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200184785A1 (en) | 2020-06-11 |
CN110597380A (zh) | 2019-12-20 |
US20190378382A1 (en) | 2019-12-12 |
US11100771B2 (en) | 2021-08-24 |
KR20190140836A (ko) | 2019-12-20 |
JP2019215868A (ja) | 2019-12-19 |
EP3582076A1 (en) | 2019-12-18 |
US10504342B1 (en) | 2019-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6878502B2 (ja) | 表示画面に局所化ハプティック効果を提供するデバイス及び方法 | |
US9715278B2 (en) | User interface device provided with surface haptic sensations | |
US8773247B2 (en) | Haptic feedback device using standing waves | |
US9489047B2 (en) | Haptic device with linear resonant actuator | |
US20080122797A1 (en) | Apparatus, method, and medium for outputting tactile feedback on display device | |
WO2015045063A1 (ja) | 駆動制御装置、電子機器、及び駆動制御方法 | |
EP3379388A1 (en) | Systems and methods for in-cell haptics | |
EP3049896B1 (en) | Display device generating tactile feedback and method of controlling the same | |
WO2010104019A1 (en) | Touch panel device, display device equipped with touch panel device, and control method of touch panel device | |
JP2011044126A (ja) | タッチフィードバックパネル、これを含むタッチスクリーン装置及び電子装置 | |
WO2015045060A1 (ja) | 電子機器、及び、電子機器における照合方法 | |
JP2016129015A (ja) | 接触感応素子、接触感応素子の駆動方法、及び接触感応素子を含む表示装置 | |
JP2017097784A (ja) | 触感呈示装置 | |
US20200142492A1 (en) | Haptic effects using a high bandwidth thin actuation system | |
KR102367547B1 (ko) | 디스플레이 장치 및 디스플레이 장치용 픽셀 | |
KR20100107996A (ko) | 터치면을 구비한 펜형 촉감 제시 장치와 그를 이용한 촉감 인터페이스 시스템 | |
TWI767727B (zh) | 觸覺板系統及其之形成方法 | |
JP6904222B2 (ja) | 駆動制御装置、電子機器、及び、駆動制御方法 | |
JP2017199200A (ja) | タッチ操作デバイス | |
WO2020110737A1 (ja) | 電子機器 | |
CN111258445A (zh) | 可变曲率交互式设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201215 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210312 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210428 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6878502 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |