JP6869172B2 - How to operate an autonomous mobile - Google Patents
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Description
本発明は、自律移動体の運用方法に関する。 The present invention relates to an operation method of an autonomous mobile body.
自律した移動を行い得る自律移動体として、例えば特許文献1、2等に見られる如き倒立振子型車両が従来より知られている。この種の倒立振子型車両は、その全体重心を、倒立振子の質点の如くバランス状態に保つように移動し得る車両であり、周囲のセンシング情報等を使用することで、自律した移動を行うことが可能である。
As an autonomous moving body capable of autonomous movement, an inverted pendulum type vehicle as seen in
ここで、倒立振子型車両(以降、単に車両ということがある)の全体重心のバランス状態というのは、より詳しくは、全体重心に作用する重力と、該全体重心に作用する慣性力(遠心力等)と、車両が路面から受ける路面反力とにより車両に発生するモーメント(水平軸周り方向のモーメント)がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。 Here, the balanced state of the total center of gravity of an inverted pendulum type vehicle (hereinafter, may be simply referred to as a vehicle) is, more specifically, the gravity acting on the total center of gravity and the inertial force (centrifugal force) acting on the total center of gravity. Etc.) and the moment (moment in the direction around the horizontal axis) generated in the vehicle due to the road surface reaction force that the vehicle receives from the road surface is zero or almost zero, which means a state in which the dynamic balance is achieved. ..
この場合、例えば、車両の停車時、又は一定速度での定常的な直進走行時におけるバランス状態は、全体重心が、車両の接地部の直上もしくはほぼ直上に位置する状態となる。一方、車両の旋回時におけるバランス状態は、慣性力たる遠心力により車両に発生するモーメントと重力により車両に発生するモーメントとが打ち消し合うように、全体重心が車両の接地部の直上から、旋回中心側にずれた状態となる。 In this case, for example, the balance state when the vehicle is stopped or when the vehicle is constantly traveling straight at a constant speed is a state in which the entire center of gravity is located directly above or substantially directly above the ground contact portion of the vehicle. On the other hand, the balance state when the vehicle is turning is such that the moment generated in the vehicle due to the centrifugal force, which is the inertial force, and the moment generated in the vehicle due to gravity cancel each other out, so that the entire center of gravity is from directly above the ground contact portion of the vehicle to the turning center. It will be in a state of being displaced to the side.
なお、自律移動体としては、上記の如き車両に限らず、電動式の車椅子、電動カート等も従来より知られている。 The autonomous moving body is not limited to the above-mentioned vehicle, but an electric wheelchair, an electric cart, and the like have been conventionally known.
上記車両の如き自律移動体は、例えば、各種イベント会場、公共施設等における簡易な移動手段として活用し得る。この場合、車両の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該車両を利用し得る機会を高めることが望まれる。 An autonomous mobile body such as the vehicle can be used as a simple means of transportation in various event venues, public facilities, etc., for example. In this case, it is desired to increase the chances that a person existing in the vicinity of the vehicle can easily use the vehicle without requiring a prior vehicle allocation procedure or the like.
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自律移動体の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該自律移動体を利用し得る機会を高めることを可能とする方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of this background, and enhances the opportunity for a person existing in the vicinity of the autonomous mobile body to easily use the autonomous mobile body without requiring a prior vehicle allocation procedure or the like. The purpose is to provide a method that enables.
本発明の自律移動体の運用方法は、上記の目的を達成するために、利用可能状態の自律移動体の周辺に存在する人の中に、該自律移動体の利用者の候補が存在するか否かを判断する第1ステップと、
前記利用者の候補が存在すると判断した場合である第1の場合と、存在しないと判断した場合である第2の場合とで、前記利用可能状態の自律移動体に互いに異なる動作数である第1の場合用の動作と第2の場合用の動作とをそれぞれを行わせる第2ステップとを備え、
前記第1の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作を含むことを特徴とする(第1発明)。
In the operation method of the autonomous mobile body of the present invention, in order to achieve the above object, is there a candidate for a user of the autonomous mobile body among the people existing in the vicinity of the autonomous mobile body in the available state? The first step to determine whether or not
The first case, which is the case where it is determined that the user candidate exists, and the second case, which is the case where it is determined that the user candidate does not exist, have different numbers of operations in the autonomous mobile body in the available state. It is provided with a second step in which the operation for the case of 1 and the operation for the second case are performed respectively.
The operation for the first case is characterized by including an operation of moving the autonomous moving body in the available state to a boarding position around the candidate of the user (first invention).
ここで、前記利用対象の自律移動体で行われる動作の数とは、自律移動体が実行し得る動作のうち実際に実行させる動作の数であり、例えば、第1〜第3タイプの動作が実行可能であり、第1タイプの動作、第2タイプの動作、第3タイプの動作を1回ずつ実行した場合には、動作の数は3個となり、第1タイプの動作、第2タイプの動作、第3タイプの動作を2回ずつ実行した場合には、動作の数は6個となる。すなわち、実行する動作タイプの数(種類数)が同じであっても、動作の数が異なることがある。また、第1タイプの動作及び第2タイプの動作を1回ずつ実行した場合と、第1タイプの動作及び第3タイプの動作を1回ずつ実行した場合と、第2タイプの動作及び第3タイプの動作を1回ずつ実行した場合とは、実行する動作のタイプは異なるが、動作の数は同じである。さらに、第1タイプの動作、第2タイプの動作の順で実行した場合と、第2タイプの動作、第1タイプの動作の順で実行した場合とは、実行する動作の順番は異なるが、動作の数は同じである。 Here, the number of actions performed by the autonomous moving body to be used is the number of actions actually executed among the actions that the autonomous moving body can perform, and for example, the first to third types of actions are included. If it is feasible and the first type operation, the second type operation, and the third type operation are executed once, the number of operations is three, and the first type operation and the second type operation are executed. When the operation and the third type operation are executed twice, the number of operations is six. That is, even if the number of operation types (number of types) to be executed is the same, the number of operations may be different. Further, when the first type operation and the second type operation are executed once, when the first type operation and the third type operation are executed once, and when the second type operation and the third type operation are executed once. The type of action to be executed is different from the case where the type of action is executed once, but the number of actions is the same. Further, the order of the operations to be executed differs between the case where the first type operation and the second type operation are executed in the order and the case where the second type operation and the first type operation are executed in this order. The number of actions is the same.
本発明によれば、前記第1ステップにおいて、前記利用者の候補が存在すると判断された場合(第1の場合)と、存在しないと判断された場合(第2の場合)とで、それぞれの場合に適した数の動作を、前記第2ステップで自律移動体に行わせることができる。 According to the present invention, in the first step, there are cases where it is determined that the user candidate exists (first case) and cases where it is determined that the user candidate does not exist (second case). The autonomous moving body can be made to perform an appropriate number of operations in the second step.
このため、前記利用者の候補が存在すると判断された場合(第1の場合)には、該利用者に候補に対して、利用可能状態の自律移動体(以降、利用可能移動体ということがある)を利用することを積極的にアピールするような動作を行わせることが可能となる。 Therefore, when it is determined that the user's candidate exists (first case), the user can refer to the candidate as an autonomous mobile body in an available state (hereinafter referred to as an available mobile body). It is possible to perform an operation that positively appeals to use (a).
また、前記利用者の候補が存在すると判断された場合(第2の場合)には、利用可能移動体の周辺に存在する任意の人に対して、該自律移動体に対する興味、もしくは好感度等を高めるような動作を行わせることが可能となる。 In addition, when it is determined that the user candidate exists (second case), the interest or favorability of the autonomous mobile body, etc., is given to any person existing in the vicinity of the available mobile body. It is possible to perform an operation that enhances.
ひいては、利用可能移動体の周辺に存在する人の、該利用可能移動体を利用しようとする意欲を高めることが可能となる。そして、この場合、該利用可能移動体を利用しようとする人は、該利用可能移動体を直ちに利用することが可能となる。 As a result, it becomes possible to increase the motivation of the person existing around the available mobile body to use the available mobile body. Then, in this case, a person who intends to use the available mobile body can immediately use the available mobile body.
従って、第1発明によれば、利用可能移動体の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該利用可能移動体を利用し得る機会を高めることが可能となる。 Therefore, according to the first invention, it is possible to increase the chance that a person existing in the vicinity of the available mobile body can easily use the available mobile body without requiring a prior vehicle allocation procedure or the like. Become.
上記第1発明では、前記利用可能状態の自律移動体又はその周辺には、該自律移動体の周辺に存在する各人の外観又は動作を認識するためのセンサ(例えば、カメラ等)が備えられており、前記第1ステップでは、該センサの出力に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることが好ましい(第2発明)。 In the first invention, a sensor (for example, a camera or the like) for recognizing the appearance or operation of each person existing in the vicinity of the autonomous mobile body in the available state or its surroundings is provided. Therefore, in the first step, it is preferable that the search for the user candidate is executed based on the output of the sensor (second invention).
これによれば、前記センサの出力に基づいて、前記利用者の候補を探索することで、前記利用可能移動体の利用の要求度合もしくは必要性の高い人等、利用可能移動体を利用することに適した人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。 According to this, by searching for the candidate of the user based on the output of the sensor, the available mobile body such as a person who has a high degree of demand or need for using the available mobile body can be used. It is possible to search for a person suitable for the above as a candidate for the user.
また、上記第1発明では、前記第1ステップでは、前記自律移動体の周辺に存在する各人の移動距離又は移動速度を示す情報を取得し、該情報に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることが好ましい(第3発明)。 Further, in the first invention, in the first step, information indicating the moving distance or moving speed of each person existing in the vicinity of the autonomous moving body is acquired, and based on the information, the candidate of the user is selected. It is preferred that the search be performed (third invention).
ここで、人の移動距離又は移動速度は、その人の疲労度合、健康状態等との相関性を有する。従って、第3発明によれば、人の疲労度合もしくは健康状態等を考慮した態様で、利用可能移動体を利用することに適した人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。 Here, the moving distance or moving speed of a person has a correlation with the degree of fatigue, the state of health, and the like of the person. Therefore, according to the third invention, it is possible to search for a person suitable for using the available mobile body as a candidate for the user in a manner considering the degree of fatigue or health condition of the person. ..
また、第1発明では、前記第1ステップにおいて、前記自律移動体の周辺に存在する各人の疲労度合、又は各人の移動の負担度合を判断し、該疲労度合又は負担度合に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることが好ましい(第4発明)。 Further, in the first invention, in the first step, the degree of fatigue of each person existing around the autonomous moving body or the degree of burden of movement of each person is determined, and based on the degree of fatigue or the degree of burden, It is preferable that the search for the user candidate is executed (fourth invention).
これによれば、前記疲労度合又は負担度合がより高い人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。その結果、利用可能移動体を利用することの要求度合もしくは必要性の高い人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。 According to this, it is possible to search for a person having a higher degree of fatigue or burden as a candidate for the user. As a result, it becomes possible to search for a person who has a high degree of demand or need to use the available mobile body as a candidate for the user.
なお、前記疲労度合又は負担度合は、例えば前記第2発明におけるセンサの出力、あるいは、前記第3発明における移動距離又は移動速度を示す情報等に基づいて、判断することが可能である。 The degree of fatigue or the degree of burden can be determined, for example, based on the output of the sensor in the second invention, the moving distance or the moving speed in the third invention, or the like.
上記第1〜第4発明では、前記第1の場合用の動作は、例えば、前記利用可能状態の自律移動体を、該利用者の候補の前方側の目標位置まで移動させる動作を含み得る(第5発明)。 In the first to fourth inventions, the operation for the first case may include, for example, an operation of moving the autonomous moving body in the available state to a target position on the front side of the user candidate (the operation). Fifth invention).
これによれば、利用者の候補が、その前方側(正面側)で、前記目標位置に移動した利用可能移動体を視認することとなるため、該利用可能移動体の存在を、利用者の候補に対して確実にアピールすることができる。その結果、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲を高めることが可能となる。 According to this, since the candidate of the user visually recognizes the available moving body that has moved to the target position on the front side (front side) of the user candidate, the existence of the available moving body is determined by the user. You can definitely appeal to the candidates. As a result, it becomes possible to increase the interest or motivation of the user candidate for using the available mobile body.
上記第5発明では、前記第1の場合用の動作は、例えば、該利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の後方側から該候補の側方を通って前記目標位置まで移動させる動作と、該移動後に、前記利用可能状態の自律移動体の前部が、前記利用者の候補に向くように該自律移動体を方向転換させる動作とを含み得る(第6発明)。 In the fifth invention, the operation for the first case is, for example, to move the autonomous moving body in the available state from the rear side of the user candidate to the target position through the side of the candidate. It may include an action of causing the autonomous moving body to change its direction so that the front portion of the autonomous moving body in the available state faces the candidate of the user after the movement (sixth invention).
これによれば、前記利用可能移動体は、利用者の候補を後側から追い抜いた後、該利用者の候補に振り向くという人の動作に類似する動作を行うこととなる。このため、利用可能移動体に対する利用者の候補の親近感を高めることが可能となる。ひいては、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲をより一層高めることが可能となる。 According to this, the available mobile body performs an operation similar to that of a person who overtakes a user candidate from the rear side and then turns to the user candidate. Therefore, it is possible to enhance the familiarity of the user candidate with respect to the available mobile body. As a result, it becomes possible to further increase the interest or motivation of the user candidate for using the available mobile body.
上記第6発明では、前記第1の場合用の動作は、例えば、前記利用可能状態の自律移動体の方向転換後に、該自律移動体を傾動させる動作をさらに含み得る(第7発明)。 In the sixth invention, the operation for the first case may further include, for example, an operation of tilting the autonomous moving body after the direction of the autonomous moving body in the available state is changed (7th invention).
これによれば、利用可能移動体の方向転換後の傾動動作によって、例えば、利用者の候補に対してお辞儀をする、もしくは、首をかしげる等の人の動作に類似する動作を、利用可能移動体に行わせることが可能となる。このため、利用可能移動体に対する利用者の候補の好感度を高めることが可能となる。ひいては、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲をより一層高めることが可能となる。 According to this, by the tilting motion after the direction of the available mobile body is changed, a motion similar to a human motion such as bowing to a user candidate or bending the neck can be performed. It is possible to let the body do it. Therefore, it is possible to increase the user's liking for the available mobile body. As a result, it becomes possible to further increase the interest or motivation of the user candidate for using the available mobile body.
上記第5〜第7発明では、前記目標位置は、前記利用者の候補の斜め前方側の位置であることが好ましい(第8発明)。 In the fifth to seventh inventions, it is preferable that the target position is a position on the diagonally forward side of the user candidate (eighth invention).
これによれば、利用者の候補の前方側で、該利用者の移動の妨げとならない目標位置に、前記利用可能移動体が利用者の後方側から移動するので、利用可能移動体に対する利用者の候補の好感度を好適に高めることが可能となる。ひいては、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲をより一層高めることが可能となる。 According to this, since the available mobile body moves from the rear side of the user to a target position that does not hinder the movement of the user on the front side of the user candidate, the user with respect to the available mobile body. It is possible to preferably increase the favorability of the candidate. As a result, it becomes possible to further increase the interest or motivation of the user candidate for using the available mobile body.
上記第5〜第8発明では、前記目標位置は、前記利用者の候補の中心視野領域内の位置であることが好ましい(第9発明)。 In the fifth to eighth inventions, the target position is preferably a position within the central visual field region of the user candidate (9th invention).
これによれば、利用者の候補が、前記目標位置に到達した利用可能移動体を容易に認識することができる。 According to this, the user candidate can easily recognize the available moving body that has reached the target position.
なお、「搭乗用位置」というのは、より詳しくは、その位置の自律移動体に前記利用者の候補が搭乗することが可能となる位置であると共に、前記利用者の候補の周囲で、該候補に接近した位置を意味する。 The "boarding position" is, more specifically, a position at which the user candidate can board the autonomous moving body at that position, and is said to be around the user candidate. It means the position close to the candidate.
かかる第10発明によれば、前記利用者の候補は、自身がさほど移動せずとも、前記搭乗用位置に移動した利用可能移動体に速やかに搭乗することが可能となる。 According to the tenth invention, the user candidate can quickly board an available mobile body that has moved to the boarding position without having to move much by himself / herself.
なお、第10発明を第5〜第9発明と組み合わせる場合には、第5〜第9発明における動作の実行後に、第10発明に動作を利用可能移動体に実行させることが好ましい。 When the tenth invention is combined with the fifth to ninth inventions, it is preferable that the tenth invention causes the available mobile body to execute the operation after the operation in the fifth to ninth inventions is executed.
上記第10発明では、前記搭乗用位置としては、例えば、前記利用者の候補の正面、背面及び側面のいずれかの位置を採用し得る(第11発明)。 In the tenth invention, for example, any one of the front, back, and side surfaces of the user candidate can be adopted as the boarding position (11th invention).
前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、該周囲の他の位置の空きスペースよりも相対的に広い空きスペースを有する位置であることが好ましい。 Before Symbol position for boarding, among periphery of the candidate of the user, it is not preferable is a position having a large free space relatively than the available space for other positions around the.
ここで、上記空きスペースというのは、前記利用者の候補が、前記利用可能移動体への搭乗動作時に、他の物体との干渉等の阻害要因を生じることく、該搭乗動作を行うことが可能な空間を意味する。 Here, the empty space means that the candidate for the user does not cause an obstructive factor such as interference with other objects during the boarding operation on the available moving body, and the boarding operation can be performed. It means a possible space.
かかる第12発明によれば、前記利用者の候補は、前記搭乗用位置に移動した利用可能移動体に容易に搭乗することが可能となる。 According to the twelfth invention, the user candidate can easily board the available mobile body that has moved to the boarding position.
前記利用者の候補の隣に並んでいる他者が存在する場合における前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、前記他者と前記搭乗用位置との間に前記利用者の候補が存在するように決定された位置であることが好ましい。 The boarding position when the others in a row next to the candidate before SL user is present, among the periphery of the candidate of the user, the user between the boarding position and the others it is not preferable that the candidate is a determined position such that there.
これによれば、前記利用者の候補は、隣に並んでいる他者に干渉することなく、利用可能移動体に速やかに搭乗することが可能となる。 According to this, the candidate of the user can quickly board the available mobile body without interfering with other people who are lined up next to each other.
上記第10〜第13発明では、前記第1の場合に、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作は、前記利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が前記利用可能状態の自律移動体に向けられていることを必要条件として実行される動作であることが好ましい(第14発明)。 In the tenth to thirteenth inventions, in the first case, the operation of moving the autonomous moving body in the available state to the boarding position around the user candidate is the line of sight of the user candidate. Alternatively, it is preferable that the operation is performed on the condition that the front surface of the face or the front surface of the body is directed to the autonomous moving body in the available state (14th invention).
これによれば、前記利用者の候補が、利用可能移動体の存在を認識しているか、もしくは認識している可能性が高い状態で、該利用可能移動体を前記搭乗用位置に移動させるので、利用者の候補が自身への利用可能移動体の接近に対して違和感を覚えたりするのを防止することが可能となる。 According to this, the available mobile body is moved to the boarding position in a state where the user candidate recognizes or is likely to recognize the existence of the available mobile body. , It is possible to prevent the candidate of the user from feeling uncomfortable with the approach of the available moving object to himself / herself.
上記第1〜第14発明では、前記第1の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補に対する該自律移動体の向きを所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止させる動作を含むことが好ましい(第15発明)。 In the first to fourth aspects of the invention, the operation for the first case is a state in which the autonomous mobile body in the available state is oriented in a predetermined direction with respect to the candidate of the user. It is preferable to include an operation of stopping around the user candidate (15th invention).
これによれば、利用可能移動体が、その向きを、利用者の候補に対して所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止するため、該利用者の候補は、利用可能移動体に搭乗し得る状態になったことを認識し易くなる。 According to this, the available mobile body stops around the user candidate in a state where the available moving body is oriented in a predetermined direction with respect to the user candidate, so that the user candidate is used. It becomes easier to recognize that you are ready to board a possible mobile object.
なお、第15発明を前記第10〜第14発明と組み合わせる場合には、前記利用可能移動体を、前記利用者の候補に対する該利用可能移動体の向きを所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止させる位置は、前記搭乗用位置であることが好ましい。 When the fifteenth invention is combined with the tenth to fourteenth inventions, the available mobile body is used in a state where the direction of the available mobile body with respect to the user candidate is directed to a predetermined direction. The position to stop around the candidate is preferably the boarding position.
上記第15発明では、前記所定の向きは、前記利用者の候補の搭乗用の所定の向きであることが好ましい(第16発明)。 In the fifteenth invention, it is preferable that the predetermined orientation is a predetermined orientation for boarding the candidate of the user (16th invention).
これによれば、利用者の候補は、利用可能移動体が搭乗しやすい向きに向いた状態で該利用可能移動体への搭乗を行うことが可能となる。 According to this, the candidate of the user can board the available mobile body in a state in which the available mobile body is oriented in a direction in which it is easy to board.
上記第1〜第16発明では、前記第1の場合に、前記利用可能状態の自律移動体への前記利用者の候補の注意を喚起する報知を行う第3ステップをさらに備えてもよい(第17発明)。 In the first to sixth aspects of the invention, in the first case, a third step of notifying the autonomous mobile body in the available state to call the attention of the candidate of the user may be further provided (first step). 17 inventions).
これによれば、利用者の候補に、利用可能移動体を認識させることの効果をより一層高めることができる。 According to this, the effect of making the user candidate recognize the available moving object can be further enhanced.
なお、第3ステップの実行タイミングは、第1の動作の実行前、実行中及び実行後のいずれのタイミングでもよい。 The execution timing of the third step may be any timing before, during, or after the execution of the first operation.
上記第1〜第17発明では、前記第2の場合用の動作は、例えば前記利用可能状態の自律移動体を停止状態に維持する動作と、該自律移動体の傾動及び旋回のうちの一方又は両方の動作を繰り返す動作とのうちのいずれかの動作を含み得る(第18発明)。 In the first to seventh inventions, the operation for the second case is, for example, one of the operation of maintaining the autonomous moving body in the available state in the stopped state and the tilting and turning of the autonomous moving body, or one of them. It may include one of the actions of repeating both actions (18th invention).
これによれば、前記利用者の候補が存在しないと判断した場合に、利用可能移動体に実行させる動作が、該利用可能移動体を停止状態に維持する動作である場合には、該利用可能移動体のエネルギー消費を抑制することができる。 According to this, when it is determined that the candidate for the user does not exist, and the action of causing the available mobile body to execute is the action of keeping the available mobile body in the stopped state, the available mobile body can be used. The energy consumption of the moving body can be suppressed.
また、利用可能移動体に実行させる動作が、該利用可能移動体の傾動及び旋回のうちの一方又は両方の動作を繰り返す動作である場合には、該利用可能移動体は、単純な移動動作と異なる動作を繰り返すこととなる。この結果、該利用可能移動体の周囲に存在する任意の人に対して、利用可能移動体の存在をアピールすることが可能となる。ひいては、利用可能移動体の周囲に存在する人が、利用可能移動体を利用することに興味もしくは意欲を持つことの可能性を高めることが可能となる。 Further, when the operation to be executed by the available moving body is an operation of repeating one or both of tilting and turning of the available moving body, the available moving body is a simple moving operation. Different operations will be repeated. As a result, it becomes possible to appeal the existence of the available mobile body to any person existing around the available mobile body. As a result, it is possible to increase the possibility that the person around the available mobile will be interested in or motivated to use the available mobile.
上記第1〜第18発明では、前記第2の場合に、前記利用可能状態の自律移動体に周囲に対して、該自律移動体が利用可能状態である旨の報知を行う第4ステップをさらに備えてもよい(第19発明)。 In the first to eighteenth inventions, in the second case, the fourth step of notifying the surroundings of the autonomous mobile body in the available state that the autonomous mobile body is in the available state is further added. It may be provided (19th invention).
これによれば、利用可能移動体の周囲に存在する任意の人に対して、利用可能移動体の存在をアピールすることの効果をより一層高めることができる。 According to this, the effect of appealing the existence of the available mobile body to any person existing around the available mobile body can be further enhanced.
なお、第4ステップの実行タイミングは、第2の動作の実行前、実行中及び実行後のいずれのタイミングでもよい。 The execution timing of the fourth step may be any timing before, during, or after the execution of the second operation.
上記第1〜第19発明では、前記第1の場合に、前記利用者の候補の存在位置が、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した場所であるか否かを判断する第5ステップと、該第5ステップの判断結果が否定的である場合に、前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用可能状態の自律移動体を動作させ、又は前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用者の候補に対する報知を行う第6ステップとをさらに備えることが好ましい(第20発明)。 In the first to ninth inventions, in the first case, it is determined whether or not the existing position of the user candidate is a place suitable for boarding the autonomous mobile body in the available state. When the determination result of the 5th step and the 5th step is negative, the available state is guided so as to guide the user candidate to a position suitable for boarding the autonomous moving body in the available state. The sixth step of notifying the candidate of the user so as to operate the autonomous mobile body of the above-mentioned or to guide the candidate of the user to a position suitable for boarding the autonomous moving body in the available state. Further provision is preferred (20th invention).
これによれば、利用者の候補は、利用可能移動体への搭乗に適した位置で、利用可能移動体に搭乗することが可能となる。ひいては、利用者の候補は、利用可能移動体への搭乗を容易に行うことが可能となる。 According to this, the candidate of the user can board the available mobile body at a position suitable for boarding the available mobile body. As a result, the user candidate can easily board the available mobile body.
上記第1〜第20発明では、前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Aステップをさらに備えており、該第Aステップでは、前記利用可能エリアのうち、人の密集度合の観測値又は予測値が低いエリアよりも高いエリアに、より多くの利用可能状態の自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されることが好ましい(第21発明)。 The first to twentieth inventions further include an A step of arranging a plurality of available autonomous mobile bodies in the available area of the autonomous mobile body, and in the A step, the available area. Of these, it is preferable that the autonomous moving body is arranged so that there are more autonomous moving bodies in the available state in the area where the observed value or the predicted value of the density of people is higher than the area where the observed value or the predicted value is low (No. 1). 21 invention).
これによれば、人の密集度合の観測値又は予測値が相対的に高いエリアには、より多くの利用可能移動体が配置されるので、当該エリアで、より多くの人に、利用可能移動体を利用することに対する興味もしくは意欲を持たせることが可能となると共に、より多くの人が、利用可能移動体を実際に利用することが可能となる。 According to this, more available mobiles are placed in the area where the observed or predicted value of the density of people is relatively high, so that the available mobiles can be moved to more people in the area. It will be possible to have an interest or motivation to use the body, and more people will be able to actually use the available mobiles.
上記第1〜第20発明では、前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Aステップをさらに備える場合において、前記利用可能エリアに存在する各人の疲労度合の高低又は各人の移動の負担度合の高低を推定し、前記利用可能エリアのうち、前記疲労度合又は前記負担度合が高いと推定された人の人数が、少ないエリアよりも多いエリアに、より多くの利用可能状態の自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されるという態様を採用することもできる(第22発明)。 In the first to twentieth inventions, when the step A for arranging a plurality of available autonomous mobile bodies is further provided in the available area of the autonomous mobile body, each person existing in the available area Estimate the degree of fatigue or the degree of burden of movement of each person, and in the available area, the number of people estimated to have the degree of fatigue or the degree of burden is larger than the area where the number is small. It is also possible to adopt an embodiment in which the autonomous mobile body is arranged so that there are more autonomous mobile bodies in the available state (22nd invention).
これによれば、疲労度合又は移動の負担度合が相対的に高い人の人数が多いエリアには、より多くの利用可能移動体が配置されるので、各疲労度合又は移動の負担度合が相対的に高い人が、利用可能移動体を利用できる機会を高めることができる。 According to this, in an area where a large number of people have a relatively high degree of fatigue or the degree of burden of movement, more available moving bodies are arranged, so that the degree of fatigue or the degree of burden of movement is relative. Higher people can increase their chances of using available mobiles.
上記第1〜第22発明では、前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が該利用可能状態の自律移動体の周囲の所定範囲の領域から逸脱したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Bステップをさらに備えることが好ましい(第23発明)。 In the first to 22nd inventions, after the user candidate leaves the available autonomous mobile body, the user candidate is a region in a predetermined range around the available autonomous mobile body. It is preferable to further include a second step of initiating the movement of the autonomous mobile body in the available state after the deviation from the above is detected (23rd invention).
あるいは、前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が所定の動作を行ったことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Bステップをさらに備えることが好ましい(第24発明)。 Alternatively, after the candidate of the user leaves the autonomous mobile body in the available state and it is detected that the candidate of the user has performed a predetermined operation, the autonomous mobile body in the available state It is preferable to further include a second step of initiating the movement (24th invention).
あるいは、前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が移動を開始したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Bステップをさらに備えることが好ましい(第25発明)。 Alternatively, after the candidate of the user leaves the autonomous moving body in the available state and it is detected that the candidate of the user has started moving, the movement of the autonomous moving body in the available state is performed. It is preferred that the B-step to be initiated is further provided (25th invention).
これらの発明によれば、前記利用者の候補が自律移動体の利用を終了したとみなし得る状況になってから、該自律移動体の移動を開始することができる。なお、第23〜第24発明は、相互に組み合わせることも可能である。 According to these inventions, the movement of the autonomous mobile body can be started after the user candidate can be regarded as having finished using the autonomous mobile body. The 23rd to 24th inventions can be combined with each other.
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態を図1〜図4を参照して説明する。まず、図1及び図2を参照して、本実施形態における自律移動体の構成を説明する。
[First Embodiment]
The first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. First, the configuration of the autonomous mobile body in the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
図1に示すように本実施形態の自律移動体は、例えば倒立振子型車両1である。この倒立振子型車両1(以降、単に車両1ということがある)は、基体2と、路面上を移動可能な第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4と、車両1の利用者が搭乗する乗員搭乗部5とを備える。
As shown in FIG. 1, the autonomous mobile body of the present embodiment is, for example, an inverted pendulum type vehicle 1. The inverted pendulum type vehicle 1 (hereinafter, may be simply referred to as a vehicle 1) uses the
第1の移動動作部3は、車両1の主たる移動動作部であり、路面上を全方向(任意の方向)に移動し得るように構成されている。一例として、第1の移動動作部3は、円環状の芯体6(以下、環状芯体6という)と、この環状芯体6の円周方向(軸心周り方向)に等角度間隔で並ぶようにして該環状芯体6に外挿された複数の円環状のローラ7とを備える。なお、図1では、一部のローラ7だけが代表的に図示されている。
The first moving
各ローラ7は、環状芯体6の軸心周りに該環状芯体6と一体に回転可能とされていると共に、各ローラ7の配置位置での環状芯体6の横断面の中心軸(環状芯体6の軸心を中心とする円周の接線方向の軸)周りに回転可能とされている。
Each
かかる構造の第1の移動動作部3は、その下部のローラ7を、車両1の移動環境の床面、地面等の路面に接地させた状態で、環状芯体6をその軸心周りに回転駆動することと、各ローラ7をその軸心周りに回転駆動することとの一方又は両方を行うことで、路面上を全方向に移動することが可能である。
The first moving
以降の説明では、図1に示す如く、環状芯体6の軸心が水平になるように第1の移動動作部3を路面に接地させた状態での環状芯体6の軸心方向(図1では紙面に垂直な方向)をY軸方向、Y軸方向に直交する水平軸方向をX軸方向、鉛直方向をZ軸方向とする。また、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向をそれぞれ、車両1の前後方向、左右方向、上下方向(高さ方向)とする。そして、X軸、Y軸、Z軸の正方向を、それぞれ車両1の前方向、左方向、上方向とする。
In the following description, as shown in FIG. 1, the axial direction of the
第1の移動動作部3は、その環状芯体6が基体2に対して相対回転し得るように基体2に組み付けられている。本実施形態では、基体2は、路面に接地させた第1の移動動作部3の下部を除く部分を覆うように設けられている。そして、第1の移動動作部3の環状芯体6が、その軸心周りに、基体2に対して相対回転し得るように基体2に軸支されている。
The first moving
このため、第1の移動動作部3の接地状態では、基体2は、第1の移動動作部3の環状芯体6の軸心を支点として、Y軸周り方向(ピッチ方向)に傾動可能である。さらに、基体2は、第1の移動動作部3の接地部(下部)を支点として、第1の移動動作部3と共に、X軸周り方向(ロール方向)に傾動可能である。
Therefore, in the grounded state of the first moving
基体2の内部には、第1の移動動作部3を移動させる駆動力を発生する第1のアクチュエータ装置8が搭載されている。この第1のアクチュエータ装置8は、環状芯体6を回転駆動するアクチュエータ8aと、各ローラ7を回転駆動するアクチュエータ8bとから構成される。これらのアクチュエータ8a,8bは、例えば電動モータ、油圧アクチュエータ等により構成される。
Inside the
そして、アクチュエータ8a,8bは、それぞれ、図示を省略する動力伝達機構を介して環状芯体6、各ローラ7に回転駆動力を付与する。該動力伝達機構は、公知の構造のものでよい。
Then, the
基体2には、乗員搭乗部5が組み付けられている。本実施形態では、乗員搭乗部5は、車両1の利用者が着座するシートにより構成されており、基体2と一体に傾動し得るように基体2の上端部に固定されている。そして、車両1の利用者は、その前後方向をX軸方向、左右方向をY軸方向に向けた姿勢で、乗員搭乗部5に着座することが可能となっている。
The
基体2には、さらに乗員搭乗部5に着座した利用者がその足を載せる足載せ部9が組み付けられている。該足載せ部9は、基体2の左右の両側部の下部に各々突設されている。
The
第2の移動動作部4は、車両1の旋回もしくは方向転換を円滑に行い得るようにするための補助的な移動動作部であり、路面上を全方向(任意の方向)に移動し得るように構成されている。この第2の移動動作部4は、本実施形態では、例えばオムニホイールにより構成されている。第2の移動動作部4としてのオムニホイールは、同軸心の一対の環状芯体(図示省略)と、各環状芯体に、回転軸心を該環状芯体の円周方向に向けて回転自在に外挿された複数の樽状のローラ13とを備える公知の構造のものである。
The second moving
この場合、第2の移動動作部4は、その一対の環状芯体の軸心をX軸方向(前後方向)に向けて第1の移動動作部3の後方に配置され、ローラ13を介して路面に接地される。
In this case, the second moving
なお、上記一対の環状芯体の一方側のローラ13と、他方側のローラ13とは、該環状芯体の周方向に位相をずらして配置されており、該一対の環状芯体の回転時に、該一対の環状芯体の一方側のローラ13と、他方側のローラ13とのうちのいずれか一方が路面に接地するようになっている。
The
かかる構成の第2の移動動作部4は、基体2又は第1の移動動作部3に連結されている。より詳しくは、第2の移動動作部4は、オムニホイール(一対の環状芯体及び複数のローラ13の全体)の上部側の部分を覆う筐体14を備える。そして、筐体14に、オムニホイールの一対の環状芯体がその軸心周りに回転し得るように軸支されている。
The second moving
さらに、筐体14から基体2側に延設されたアーム15が、前記第1の移動動作部3の環状芯体6の軸心周りに所定の角度範囲で揺動し得るように、基体2に軸支され、又は環状芯体6の軸心部に軸支されている。
Further, the
これにより、第2の移動動作部4が、環状芯体6の軸心周りに、基体2に対して揺動し得るように、アーム15を介して基体2又は第1の移動動作部3に連結されている。このため、第1の移動動作部3と第2の移動動作部4との両方を接地させたまま、乗員搭乗部5及び基体2をY軸周り方向(ピッチ方向)に傾動させることが可能となっている。
As a result, the second moving
また、第2の移動動作部4は、第1の移動動作部3及び基体2と共に、X軸周り方向(ロール方向)に傾動することが可能である。
Further, the second moving
なお、第2の移動動作部4は、路面に押し付けられるようにバネにより付勢されていてもよい。
The second moving
上記の如く構成された第2の移動動作部4は、その一対の環状芯体の回転と、ローラ13の回転とのうちの一方又は両方を行なうことで、第1の移動動作部3と同様に、路面上を全方向に(任意の方向に)移動することが可能となっている。
The second moving
第2の移動動作部4の筐体14には、第2の移動動作部4を駆動するアクチュエータ17が取り付けられている。本実施形態では、アクチュエータ17は、第2の移動動作部4の一対の環状芯体を回転駆動するように該一対の環状芯体に連結されている。該アクチュエータ17は、例えば電動モータ、油圧アクチュエータ等により構成され得る。
An
従って、本実施形態では、アクチュエータ17により第2の移動動作部4の一対の環状芯体を回転駆動することで、第2の移動動作部4をY軸方向に移動させることが可能となっている。一方、第2の移動動作部4のX軸方向での移動(ローラ13の回転)は、第1の移動動作部3のX軸方向での移動に追従して従動的に行なわれるようになっている。
Therefore, in the present embodiment, the second moving
以上が本実施形態における車両1の機構的な構成である。 The above is the mechanical configuration of the vehicle 1 in this embodiment.
補足すると、路面上を全方向に移動し得る第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4、並びにそれらの駆動系は、上記のものに限らず、種々様々な構造のものを採用し得る。例えば、第1の移動動作部3及びその駆動系の構造として、PCT国際公開公報WO/2008/132778、あるいは、PCT国際公開公報WO/2008/132779にて本願出願人が提案した構造のものを採用してもよい。また、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4は、互いに同じ構造のものであってもよい。
Supplementally, the first moving
図1での図示は省略したが、本実施形態の車両1には、該車両1の動作制御のための構成要素として、図2に示すように、CPU、RAM、ROM、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成された制御装置21と、車両1の動作状態もしくは外界状態等を観測するための各種センサと、後述する統括管理装置30、あるいは他車両1、あるいは車両1の利用者が所持する図示しない携帯端末機(スマートフォン、フィーチャーフォン、タブレット端末等。以降、ユーザ端末機という)と制御装置21との間の無線通信を行うための通信装置27と、各種報知を行うための報知ランプ28とが搭載されている。
Although not shown in FIG. 1, the vehicle 1 of the present embodiment includes a CPU, a RAM, a ROM, an interface circuit, and the like as components for controlling the operation of the vehicle 1, as shown in FIG. It is possessed by a
上記センサには、例えば、鉛直方向に対する乗員搭乗部5の傾斜角度(=基体2の傾斜角度)を計測するための傾斜センサ22、車両1のヨー方向(Z軸周り方向)の角速度を計測するためのヨーレートセンサ23、車両1の周辺環境に存在する物体(人、移動物体、設置物等)を認識するための外界認識センサとしてのカメラ24、車両1への利用者の搭乗の有無を検知するための搭乗検知センサ25、車両1の自己位置を検出するための位置センサ26等が含まれる。これらのセンサの出力(検出データ)が制御装置21に入力される。
The sensors include, for example, an
上記外界認識センサとしては、カメラ24の代わりに、又はカメラ24に加えて、例えば、レーザ・レンジ・ファインダー等の測距センサ、あるいは、レーダ装置等も使用し得る。
As the outside world recognition sensor, for example, a distance measuring sensor such as a laser range finder, a radar device, or the like can be used instead of the
また、傾斜センサ22は、例えば加速度センサ及びジャイロセンサ(角速度センサ)の組により構成され得る。この場合、傾斜センサ22は、その構成要素のセンサとして、ヨーレートセンサ23を含み得る。
Further, the
また、搭乗検知センサ25としては、例えば乗員搭乗部5又は足載せ部9に作用する荷重を検出する荷重センサ等を使用し得る。また、位置センサ26としては、例えばGPSセンサ等を使用し得る。
Further, as the
報知ランプ28は、複数の発光色(例えば、青、黄、赤)の光を出力し得るように、発光ダイオード等の発光素子により構成され、出力する光を車両1の外部から視認し得るように、基体2に取付られている。
The
制御装置21は、実装されるハードウェア構成又はプログラム(ソフトウェア構成)により実現される機能として、前記アクチュエータ8a,8b,17の動作制御(ひいては、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動制御)を行う機能と、報知ランプ28の発光を制御する機能とを有するように構成されている。
The
この場合、前記アクチュエータ8a,8b,17の動作制御に関して制御装置21が実行する制御処理は、車両1に利用者が搭乗していない状態での動作モード(以降、非搭乗動作モードという)の制御処理と、車両1に利用者が搭乗している状態での動作モード(以降、搭乗動作モードという)の制御処理とに大別される。
In this case, the control process executed by the
これらの動作モードでの制御処理の概要を以下に説明しておく。 The outline of the control processing in these operation modes will be described below.
搭乗動作モードでは、制御装置21は、例えば、乗員(乗員搭乗部5に着座した利用者)の体重移動(重心の移動)、あるいは、乗員のユーザ端末機の操作等による車両1の動作指令に応じて、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動を制御する。
In the boarding operation mode, the
この場合、車両1の全体重心のバランス状態を確保しつつ、車両1が所要の移動速度で移動もしくは旋回するように第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動が制御される。なお、搭乗動作モードでの車両1の全体重心は、より詳しくは、車両1と、乗員とを合わせた全体の重心を意味する。また、全体重心のバランス状態は、全体重心に作用する重力と、該全体重心に作用する慣性力(遠心力等)と、車両1が路面から受ける路面反力とにより車両に発生するモーメント(水平軸周り方向のモーメント)がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。
In this case, the movement of the first moving
搭乗モードにおける制御装置21の具体的な制御処理は、例えば次のように行われる。すなわち、制御装置21は、所定の制御処理周期で、例えば、次式(1a),(1b)により、第1の移動動作部3のX軸方向の並進加速度の目標値DVw1_cmd_x及びY軸方向の並進加速度の目標値DVw1_cmd_yを決定し、これらの目標値を積分してなる並進移動速度(目標値)を実現するように、アクチュエータ8a,8bを制御することで、第1の移動動作部3の移動を制御する。
The specific control process of the
DVw1_cmd_x=Kvb_x・(Vb_cmd_x−Vb_act_x)
+Kth_y・(θb_cmd_y−θb_act_y)
−Kw_y・ωb_act_y ……(1a)
DVw1_cmd_y=Kvb_y・(Vb_cmd_y−Vb_act_y)
+Kth_x・(θb_cmd_x−θb_act_x)
−Kw_x・ωb_act_x ……(1b)
DVw1_cmd_x = Kvb_x ・ (Vb_cmd_x−Vb_act_x)
+ Kth_y ・ (θb_cmd_y−θb_act_y)
−Kw_y ・ ωb_act_y …… (1a)
DVw1_cmd_y = Kvb_y ・ (Vb_cmd_y−Vb_act_y)
+ Kth_x ・ (θb_cmd_x−θb_act_x)
−Kw_x ・ ωb_act_x …… (1b)
ここで、式(1a)の右辺におけるVb_cmd_xは、車両1の全体重心のX軸方向の並進移動速度の目標値、Vb_act_xは、車両1の全体重心のX軸方向の実際の並進移動速度、θb_cmd_yは、乗員搭乗部5(又は基体2)のY軸周り方向(ピッチ方向)の傾斜角度の目標値、θb_act_yは、乗員搭乗部5(又は基体2)のY軸周り方向(ピッチ方向)の実際の傾斜角度、ωb_act_yは、乗員搭乗部5(又は基体2)のY軸周り方向(ピッチ方向)の実際の傾斜角度の時間的変化率(傾斜角速度)、Kvb_x,Kth_y,Kw_yは、それぞれ所定値のゲイン(フィードバックゲイン)である。 Here, Vb_cmd_x on the right side of the equation (1a) is the target value of the translational movement speed of the entire center of gravity of the vehicle 1 in the X-axis direction, and Vb_act_x is the actual translational movement speed of the entire center of gravity of the vehicle 1 in the X-axis direction, θb_cmd_y. Is the target value of the inclination angle of the occupant boarding part 5 (or the base 2) in the Y-axis direction (pitch direction), and θb_act_y is the actual value of the occupant boarding part 5 (or the base 2) in the Y-axis direction (pitch direction). The inclination angle and ωb_act_y are the temporal change rate (inclination angle velocity) of the actual inclination angle in the Y-axis direction (pitch direction) of the occupant boarding portion 5 (or the base 2), and Kvb_x, Kth_y, and Kw_y are predetermined values, respectively. Gain (feedback gain).
また、式(1b)の右辺におけるVb_cmd_yは、車両1の全体重心のY軸方向の並進移動速度の目標値、Vb_act_yは、車両1の全体重心のY軸方向の実際の並進移動速度、θb_cmd_xは、乗員搭乗部5(又は基体2)のX軸周り方向(ロール方向)の傾斜角度の目標値、θb_act_xは、乗員搭乗部5(又は基体2)のX軸周り方向(ロール方向)の実際の傾斜角度、ωb_act_xは、乗員搭乗部5(又は基体2)のX軸周り方向(ロール方向)の実際の傾斜角度の時間的変化率(傾斜角速度)、Kvb_y,Kth_x,Kw_xは、それぞれ所定値のゲイン(フィードバックゲイン)である。 Further, Vb_cmd_y on the right side of the equation (1b) is the target value of the translational movement speed in the Y-axis direction of the entire center of gravity of the vehicle 1, Vb_act_y is the actual translational movement speed of the entire center of gravity of the vehicle 1 in the Y-axis direction, and θb_cmd_x is. , The target value of the inclination angle of the occupant boarding part 5 (or the base 2) in the X-axis direction (roll direction), θb_act_x is the actual X-axis direction (roll direction) of the occupant boarding part 5 (or the base 2). The tilt angle and ωb_act_x are the temporal change rates (tilt angle velocity) of the actual tilt angle in the X-axis direction (roll direction) of the occupant boarding section 5 (or the base 2), and Kvb_y, Kth_x, and Kw_x are predetermined values, respectively. Gain (feedback gain).
この場合、実際の傾斜角度θb_act_x,θb_act_y及びその時間的変化率(傾斜角速度)ωb_act_x,ωb_act_yの値としては、傾斜センサ22の出力により示される計測値を使用し得る。
In this case, the measured values indicated by the output of the
また、全体重心の実際の並進移動速度Vb_act_x,Vb_act_yの値としては、例えば、次式(2a),(2b)により算出される推定値を使用し得る。 Further, as the values of the actual translational movement speeds Vb_act_x and Vb_act_y of the entire center of gravity, for example, the estimated values calculated by the following equations (2a) and (2b) can be used.
Vb_act_x=Vw1_act_x+h・ωb_act_x ……(2a)
Vb_act_y=Vw1_act_y+h・ωb_act_y ……(2b)
Vb_act_x = Vw1_act_x + h ・ ωb_act_x …… (2a)
Vb_act_y = Vw1_act_y + h ・ ωb_act_y …… (2b)
なお、Vw1_act_xは第1の移動動作部3のX軸方向の実際の並進移動速度、Vw1_act_yは第1の移動動作部3のY軸方向の実際の並進移動速度、hは全体重心の高さ(設定値)である。Vw1_act_x,Vw1_act_yの値としては、適宜のセンサよる計測値を使用し得る。あるいは、Vw1_act_x,Vw1_act_yの擬似的な推定値として、制御装置21の前回の制御処理周期で決定した並進速度の目標値(DVw1_cmd_x,DVw1_cmd_yのそれぞれの積分値)を使用することも可能である。
Vw1_act_x is the actual translational movement speed of the first moving
また、式(1a),(1b)における全体重心の並進移動速度の目標値Vb_cmd_x,Vb_cmd_yとしては、例えば、乗員の重心の移動量(乗員搭乗部5に対する相対的な移動量)の推定値に応じて決定した値、あるいは、乗員がユーザ端末機の操作等に応じて設定した指令値、あるいは、これらの合成値を使用し得る。 Further, the target values Vb_cmd_x and Vb_cmd_y of the translational movement speed of the entire center of gravity in the equations (1a) and (1b) are, for example, the estimated values of the movement amount of the center of gravity of the occupant (the movement amount relative to the occupant boarding unit 5). It is possible to use the value determined accordingly, the command value set by the occupant according to the operation of the user terminal, or a composite value thereof.
また、傾斜角度の目標値θb_cmd_x,θb_cmd_yとしては、全体重心の並進移動速度Vb_act_x,Vb_act_yが目標値に整定した状態で、全体重心のバランス状態を確保し得る傾斜角度の値を使用し得る。 Further, as the target values of the tilt angle θb_cmd_x and θb_cmd_y, the values of the tilt angle that can secure the balanced state of the entire center of gravity can be used in the state where the translational movement speeds Vb_act_x and Vb_act_y of the entire center of gravity are set to the target values.
この場合、傾斜角度の目標値θb_cmd_x,θb_cmd_yは、車両1の直進走行時には、全体重心が第1の移動動作部3の接地部の直上(もしくはほぼ直上)となる状態での乗員搭乗部5(又は基体2)の傾斜角度であり、車両1の旋回走行時には、全体重心に作用する遠心力によって車両1に発生するモーメントと、全体重心に作用する重力によって車両1に発生するモーメントとが釣り合う状態での乗員搭乗部5(又は基体2)の傾斜角度である。
In this case, the target values θb_cmd_x and θb_cmd_y of the inclination angle are the occupant-boarding unit 5 (or almost directly above) the ground contact portion of the first moving
なお、傾斜角度の目標値θb_cmd_x,θb_cmd_yは、一時的に、全体重心のバランス状態を確保し得る傾斜角度の値からずらした値に設定することも可能である。 The target values of the tilt angle θb_cmd_x and θb_cmd_y can be temporarily set to values deviated from the value of the tilt angle that can secure the balanced state of the entire center of gravity.
また、制御装置21は、搭乗動作モードにおいて、例えば、次式(3)により、車両1の第2の移動動作部4のY軸方向の並進移動速度の目標値Vw2_cmd_yを決定し、この目標値を実現するように、アクチュエータ17を制御することで、第2の移動動作部4の移動を制御する。
Further, in the boarding operation mode, the
Vw2_cmd_y=Vw1_cmd_y−L・ωcmd_z ……(3)
Vw2_cmd_y = Vw1_cmd_y−L ・ ωcmd_z …… (3)
ここで、式(3)の右辺におけるVw1_cmd_yは、前記式(1b)により算出される第1の移動動作部3のY軸方向の並進加速度の目標値DVw1_cmd_yを積分してなる並進移動速度(目標値)、ωcmd_zは、車両1のZ軸周り方向(ヨー方向)の角速度の目標値、Lは、第1の移動動作部3の接地部と第2の移動動作部4の接地部との間の既定の距離である。
Here, Vw1_cmd_y on the right side of the equation (3) is a translational movement speed (target) obtained by integrating the target value DVw1_cmd_y of the translational acceleration in the Y-axis direction of the first
上記式(3)により、第2の移動動作部4のY軸方向の並進移動速度の目標値Vw2_cmd_yは、第1の移動動作部3のY軸方向の並進移動速度との速度差によって、車両1のヨー方向の角速度の目標値ωcmd_zを実現するように決定される。
According to the above equation (3), the target value Vw2_cmd_y of the translational movement speed of the second
この場合、角速度の目標値ωcmd_zとしては、例えば、Y軸方向での乗員の重心の移動量の推定値に応じて決定した値、あるいは、Y軸方向での全体重心の並進移動速度の目標値もしくは検出値に応じて決定した値、あるいは、Y軸方向での第1の移動動作部3の並進移動速度の目標値もしくは検出値に応じて決定した値、あるいは、乗員が携帯端末機の操作等に応じて設定した指令値等を使用し得る。
In this case, the target value of the angular velocity ωcmd_z is, for example, a value determined according to an estimated value of the movement amount of the occupant's center of gravity in the Y-axis direction, or a target value of the translational movement speed of the entire center of gravity in the Y-axis direction. Alternatively, a value determined according to the detected value, or a value determined according to the target value or the detected value of the translational movement speed of the first moving
なお、角速度の目標値ωcmd_zは、車両1の旋回中心が、第1の移動動作部3の接地部に存在し、もしくは、該第1の移動動作部3の接地部と第2の移動動作部4の接地部との間に存在するように設定することが好ましい。そして、第1の移動動作部3のX軸方向の並進移動速度の目標値又は検出値が小さいほど、車両1の旋回中心が、第1の移動動作部3の接地部に近づくように、角速度の目標値ωcmd_zを設定することが好ましい。
The target value ωcmd_z of the angular velocity is such that the turning center of the vehicle 1 exists in the ground contact portion of the first moving
補足すると、ωcmd_z=0の場合には、式(3)により算出される第2の移動動作部4のY軸方向の並進移動速度の目標値Vw2_cmd_yは、第1の移動動作部3のY軸方向の並進移動速度の目標値Vw1_cmd_yに一致する。従って、ωcmd_z=0の場合、すなわち、車両1の直進走行時には、第2の移動動作部4は、第1の移動動作部3と同じ並進移動速度で移動するように制御される。
Supplementally, when ωcmd_z = 0, the target value Vw2_cmd_y of the translational movement speed in the Y-axis direction of the second
搭乗動作モードでは、以上の如く、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動制御が行われる。
In the boarding operation mode, as described above, the movement control of the first
一方、非搭乗動作モードでは、制御装置21は、例えば、後述する統括管理装置30から与えられる動作指令に応じて、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動を制御する。より詳しくは、車両1が、統括管理装置30から与えられる動作指令に応じた所要の移動速度で並進移動もしくは旋回し、あるいは、乗員搭乗部5及び基体2が所要の傾動動作を行うように第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動が制御される。
On the other hand, in the non-boarding operation mode, the
この場合、制御装置21は、非搭乗動作モードにおいて、前記式(1a),(1b),(2a),(2b)と同様の式により、第1の移動動作部3の並進加速度の目標値DVw1_cmd_x,DVw1_cmd_yを決定し、これらの目標値を積分してなる並進移動速度(目標値)を実現するように、アクチュエータ8a,8bを制御する。
In this case, in the non-boarding operation mode, the
また、制御装置21は、前記式(3)と同様の式により、第2の移動動作部4のY軸方向の並進移動速度の目標値Vw2_cmd_yを決定し、この目標値を実現するように、アクチュエータ17を制御する。
Further, the
ただし、非搭乗動作モードでの車両1の全体重心は、車両1単体の全体重心である。また、非搭乗動作モードでは、前記式(1a),(1b),(2a),(2b)の演算で使用するゲインKvb_x,Kth_y,Kw_y,Kvb_y,Kth_x,Kw_xの設定値、全体重心の高さhの設定値は、非搭乗動作モード用の設定値であり、一般には搭乗動作モードでの値と異なる。 However, the total center of gravity of the vehicle 1 in the non-boarding operation mode is the total center of gravity of the vehicle 1 alone. Further, in the non-boarding operation mode, the set values of the gains Kvb_x, Kth_y, Kw_y, Kvb_y, Kth_x, and Kw_x used in the calculations of the above equations (1a), (1b), (2a), and (2b), and the height of the overall center of gravity. The set value of h is a set value for the non-boarding operation mode, and is generally different from the value in the boarding operation mode.
また、前記式(1a),(1b)の演算で使用する全体重心の並進移動速度の目標値Vb_cmd_x,Vb_cmd_y、及び、傾斜角度の目標値θb_cmd_x,θb_cmd_y、並びに、前記式(3)の演算で使用するヨー方向の角速度の目標値ωcmd_zは、統括管理装置30から与えられる動作指令に応じて決定される。
In addition, the target values Vb_cmd_x and Vb_cmd_y of the translational movement speed of the entire center of gravity used in the calculations of the above equations (1a) and (1b), the target values θb_cmd_x and θb_cmd_y of the tilt angle, and the calculation of the above equation (3) The target value ωcmd_z of the angular velocity in the yaw direction to be used is determined according to the operation command given from the
なお、傾斜角度の目標値θb_cmd_x,θb_cmd_yは、車両1の定常的な移動時(並進移動時もしくは旋回時)、あるいは定常的な停車時には、非搭乗動作モードでの全体重心のバランス状態を確保し得る値に設定される。 The target values θb_cmd_x and θb_cmd_y of the tilt angle ensure the balance state of the entire center of gravity in the non-boarding operation mode when the vehicle 1 is constantly moving (translational movement or turning) or when the vehicle is stopped constantly. Set to the value you get.
非搭乗動作モードでは、以上の如く、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動制御が行われる。
In the non-boarding operation mode, the movement control of the first
補足すると、搭乗動作モード等における車両1のより詳細な動作制御の手法としては、例えば前記特許文献1等に本願出願人が提案した手法等を採用し得る。ただし、搭乗動作モード及び非搭乗動作モードにおける車両1の動作制御の手法は、上記の手法に限らず、他の手法であってもよい。車両1の動作制御の手法は、車両1の全体重心のバランス状態を確保し得るように、車両1を移動させることができる手法であれば、どのような手法であってもよい。 Supplementally, as a more detailed operation control method for the vehicle 1 in the boarding operation mode or the like, for example, the method proposed by the applicant of the present application in the above-mentioned Patent Document 1 or the like can be adopted. However, the method of controlling the operation of the vehicle 1 in the boarding operation mode and the non-boarding operation mode is not limited to the above method, and may be another method. The operation control method of the vehicle 1 may be any method as long as the vehicle 1 can be moved so as to secure the balanced state of the entire center of gravity of the vehicle 1.
次に、本実施形態における車両1の運用方法を具体的に説明する。 Next, the operation method of the vehicle 1 in the present embodiment will be specifically described.
本実施形態では、以上説明した車両1は、例えば、各種イベント会場、あるいは、公共施設等の利用可能エリアにおいて、利用者が、移動手段として利用し得る車両1として活用される。 In the present embodiment, the vehicle 1 described above is utilized as a vehicle 1 that can be used as a means of transportation by a user in an available area such as various event venues or public facilities.
この場合、利用可能エリアには、複数の車両1が備えられる。そして、利用されていない状態の各車両1(以降、利用可能車両1という)の配車等が、統括管理装置30により管理される。なお、利用可能車両1は、本発明における利用可能状態の倒立振子型車両に相当する。
In this case, a plurality of vehicles 1 are provided in the available area. Then, the allocation of each vehicle 1 (hereinafter referred to as "usable vehicle 1") in an unused state is managed by the
統括管理装置30は、CPU等を含む1つ以上の電子回路ユニット、あるいは、1つ以上のコンピュータ、あるいは、これらの組み合わせにより構成される。そして、統括管理装置30は、各車両1の制御装置21、あるいは、利用者のユーザ端末機と、適宜、通信を行うことが可能である。
The
この統括管理装置30は、利用可能エリアにおける各利用可能車両1の配置エリアを、適宜決定し、その配置エリアに各利用可能車両1を移動させるように、各利用可能車両1に動作指令を与える。
The
この場合、統括管理装置30は、例えば、利用可能エリアにあらかじめ設置された監視カメラ(図示省略)、あるいは、各車両1に搭載されたカメラ24の撮像画像を取得し、該撮像画像に基づいて、利用可能エリアの各所における人の密集度合(単位面積当たりの人数)を適宜、検知する。そして、統括管理装置30は、検知した密集度合(観測値)に応じて、利用可能エリアにおける利用可能車両1の配置を決定する。
In this case, the
具体的には、統括管理装置30は、図3に示すように、人の密集度合が相対的に低いエリアよりも、該密集度合が相対的に高いエリアに、より多くの利用可能車両1を配置するように、各利用可能車両1の配置エリアを決定する。
Specifically, as shown in FIG. 3, the
なお、例えば、利用可能エリアの各所における人の密集度合の経時変化を、あらかじめ収集した統計データ等に基づいて予測し、その予測に基づいて、各利用可能車両1の配置エリアを決定することも可能である。例えば、ある時間帯に特定のエリアにおける人の密集度合が高くなることが予測される場合に、その時間帯又はその近辺の時間帯に、該特定のエリアに配置される利用可能車両1の台数を、他のエリアよりも多くするように、各利用可能車両1の配置エリアを決定してもよい。 For example, it is also possible to predict the change over time in the degree of crowding of people in various places in the available area based on statistical data collected in advance, and determine the placement area of each available vehicle 1 based on the prediction. It is possible. For example, when it is predicted that the density of people in a specific area will increase in a certain time zone, the number of available vehicles 1 arranged in the specific area in that time zone or a time zone in the vicinity thereof. May be determined so that the number of areas for each available vehicle 1 is larger than that of other areas.
統括管理装置30は、各利用可能車両1の制御装置21に、上記の如く決定した配置エリアへの移動を指示する動作指令を送信する。このとき、各利用可能車両1の制御装置21は、受信した動作指令により指定された配置エリアまで利用可能車両1を移動させるように、非搭乗動作モードでの制御処理により、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動制御を行う。
The
この場合、各利用可能車両1の移動経路、該移動経路上での利用可能車両1の全体重心の移動速度の目標値、及び該移動経路上での利用可能車両1のヨー方向の角速度の目標値は、例えば、利用可能エリアに設置された監視カメラの撮像画像、もしくは各利用可能車両1のカメラ24の撮像画像等に基づいて、統括管理装置30又は各利用可能車両1の制御装置21の処理により、あるいは、統括管理装置30及び各利用可能車両1の制御装置21の協働処理により決定される。
In this case, the movement path of each available vehicle 1, the target value of the movement speed of the entire center of gravity of the available vehicle 1 on the movement route, and the target of the angular velocity of the available vehicle 1 in the yaw direction on the movement route. The value is determined by, for example, the
利用可能エリアでの利用可能車両1の配置は上記の如く行われる。このように利用可能車両1を利用可能エリア内で配置する処理が、本発明における第Aステップの処理に相当する。 The arrangement of the available vehicles 1 in the available area is performed as described above. The process of arranging the usable vehicle 1 in the available area in this way corresponds to the process of the A step in the present invention.
次に、上記の如く利用可能エリア内の所要の配置エリアに配置された利用可能車両1の動作(配置エリアでの動作)に関して説明する。 Next, the operation (operation in the arrangement area) of the available vehicle 1 arranged in the required arrangement area in the available area as described above will be described.
本実施形態では、所要の配置エリアに配置された各利用可能車両1の制御装置21は、統括管理装置30から与えられる動作指令に応じて、あるいは、該制御装置21にあらかじめ実装されたシーケンスプログラムに応じて、配置エリア内で、該利用可能車両1の利用者の候補を探索する処理を実行し、その探索結果に応じて、利用可能車両1に所定の動作を行わせる。
In the present embodiment, the
具体的には、図4のフローチャートに示す如く、各利用可能車両1の制御装置21の処理及び各利用可能車両1の動作が行われる。
Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 4, the processing of the
図4を参照して、配置エリアに配置された各利用可能車両1の制御装置21は、該利用可能車両1の周辺に存在する人の中から、該利用可能車両1の利用者の候補を探索する処理を実行し(STEP1)、該利用者の候補が存在するか否かを判断する(STEP2)。
With reference to FIG. 4, the
STEP1の処理は、例えば次のように実行し得る。すなわち、利用可能車両1の制御装置21は、該利用可能車両1のカメラ24の撮像画像、あるいは、該利用可能車両1の配置エリアに設置された監視カメラの撮像画像を取得する。
The process of STEP 1 can be executed, for example, as follows. That is, the
そして、制御装置21は、撮像画像から、所定の条件に適合する人を探索して、該所定の条件を満たす人を、利用可能車両1の利用者の候補として決定する。例えば、制御装置21は、撮像画像から、利用可能車両1の利用の要求度合もしくは必要性が高いとみなし得る人を抽出し、該人を利用者の候補として決定する。
Then, the
この場合、より具体的には、制御装置21は、例えば、撮像画像に写っている人の顔の画像等から、該人の疲労度合の高低を判断し、疲労度合が高いと判断し得る人を、利用者の候補として決定する。
In this case, more specifically, the
あるいは、制御装置21は、例えば、撮像画像に写っている人が所持する荷物の画像、該人の歩き方のパターン、該人の座り方のパターン、荷物を所持する人の腕の動かし方のパターン等から、該人の移動の負担度合の高低を判断し、負担度合が高いと判断し得る人を、利用者の候補として決定する。
Alternatively, the
これにより、利用可能車両1の周辺から、利用可能車両1を利用することの要求度合もしくは必要性が高いとみなし得る人を、利用者の候補として適切に決定できる。 As a result, from the periphery of the available vehicle 1, a person who can be regarded as having a high degree of demand or necessity for using the available vehicle 1 can be appropriately determined as a candidate for the user.
なお、利用可能車両1の周辺に存在する人の疲労度合、又は移動の負担度合を判断する手法としては、上記の手法以外に、例えば次のような手法を用いてもよい。 In addition to the above method, for example, the following method may be used as a method for determining the degree of fatigue of a person existing in the vicinity of the usable vehicle 1 or the degree of burden of movement.
この手法では、統括管理装置30は、例えば、利用可能エリア内の各人のユーザ端末機との通信を行うことで、各人の位置情報を逐次取得し、該位置情報の時系列に基づいて、各人の移動距離及び移動速度の一方又は両方を把握する。
In this method, the
そして、統括管理装置30(又は利用可能車両1の制御装置21)は、利用可能車両1の周辺の各人の移動距離又は移動速度に基づいて、各人の疲労度合又は移動の負担度合の高低を判断する。例えば、移動距離が所定値を超えた人の疲労度合を高いと判断し、移動距離が所定値以下の人の疲労度合を低いと判断する。あるいは、移動速度が所定値よりも速い人は、移動の負担度合が低いと判断し、移動速度が所定値よりも遅い人は、移動の負担度合が高いと判断する。
Then, the integrated management device 30 (or the
なお、例えば移動距離と移動速度との両方を総合的に反映させて、各人の疲労度合又は移動の負担度合の高低を判断するようにしてもよい。 In addition, for example, both the movement distance and the movement speed may be comprehensively reflected to determine the degree of fatigue or the degree of burden of movement of each person.
補足すると、利用者の候補を決定する手法は、上記の手法に限られない。例えば、撮像画像に写っている人の目線等に基づいて、利用者の候補を決定してもよい。例えば、利用可能車両1を注視しているとみなし得る人を、利用者の候補として決定してもよい。あるいは、例えば、利用可能車両1に対して手招きをしている人を、利用者の候補として決定してもよい。あるいは、例えば利用可能車両1の周辺の各人の移動距離及び移動速度の一方又は両方の情報から、直接的に(疲労度合もしくは負担度合を推定せずに)、利用者の候補を決定してもよい。 Supplementally, the method for determining user candidates is not limited to the above method. For example, a user candidate may be determined based on the line of sight of a person in the captured image. For example, a person who can be considered to be watching the available vehicle 1 may be determined as a candidate for the user. Alternatively, for example, a person who is beckoning to the available vehicle 1 may be determined as a candidate for the user. Alternatively, for example, a user candidate is directly determined (without estimating the degree of fatigue or the degree of burden) from the information of one or both of the moving distance and the moving speed of each person around the available vehicle 1. May be good.
STEP1の処理は、以上の如く実行される。なお、利用可能車両1のカメラ24により、該利用可能車両1の配置エリアの幅広い範囲での撮像画像を取得し得るように、STEP1の処理と並行して、利用可能車両1をその配置エリアで適宜移動もしくは旋回させることを行ってもよい。
The process of STEP 1 is executed as described above. In parallel with the processing of STEP 1, the usable vehicle 1 is placed in the arranged area so that the
前記STEP2の判断結果が肯定的となった場合(STEP1の探索処理により利用者の候補を探索することができた場合)には、利用可能車両1の制御装置21は、該利用可能車両1に所定の第1動作(詳細は後述)を行わせるように、該利用可能車両1の第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動を制御する(STEP3)。
When the determination result of
また、例えばSTEP1の探索処理を所定時間、実行しても、利用者の候補を探索することができなかった場合には、前記STEP2の判断結果が否定的になる。この場合には、利用可能車両1の制御装置21は、利用可能車両1に前記第1動作と異なる所定の第2動作(詳細は後述)を行わせるように、利用可能車両1の第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動を制御する(STEP4)。
Further, for example, if the user candidate cannot be searched even if the search process of STEP 1 is executed for a predetermined time, the determination result of
以上の如く、配置エリアにおける各利用可能車両1の制御装置21の処理及び該利用可能車両1の動作が行われる。なお、図4のフローチャートに示す処理及び動作は、例えば定期的に繰り返すことも可能である。補足すると、上記STEP1,2の処理は、本発明における第1ステップの処理に相当し、STEP3,4の処理は、本発明における第2ステップの処理に相当する。また、STEP2の判断結果が肯定的になる場合が、本発明における第1の場合に相当し、STEP2の判断結果が否定的になる場合が、本発明における第2の場合に相当する。そして、第1動作及び第2動作が、それぞれ、本発明における第1の場合用の動作、第2の場合用の動作に相当する。
As described above, the processing of the
本実施形態では、上記第1動作及び第2動作は、利用可能車両1の動作の数が互いに異なる動作である。 In the present embodiment, the first operation and the second operation are operations in which the number of operations of the available vehicle 1 is different from each other.
ここで、利用可能車両1で行われる動作の数とは、車両1が実行し得る動作のうち実行した動作の数であり、例えば、第1〜第3タイプの動作が実行可能であり、第1タイプの動作、第2タイプの動作、第3タイプの動作を1回ずつ実行した場合には、動作の数は3個となり、第1タイプの動作、第2タイプの動作、第3タイプの動作を2回ずつ実行した場合には、動作の数は6個となる。すなわち、実行する動作タイプの数が同じであっても、動作の数が異なることがある。 Here, the number of operations performed by the available vehicle 1 is the number of operations performed by the vehicle 1 among the operations that can be performed. For example, the first to third types of operations can be performed, and the first operation is possible. When the 1st type operation, the 2nd type operation, and the 3rd type operation are executed once, the number of operations is 3, and the 1st type operation, the 2nd type operation, and the 3rd type operation are performed. When the operation is executed twice, the number of operations is six. That is, even if the number of operation types to be executed is the same, the number of operations may be different.
また、第1タイプの動作及び第2タイプの動作を1回ずつ実行した場合と、第1タイプの動作及び第3タイプの動作を1回ずつ実行した場合と、第2タイプの動作及び第3タイプの動作を1回ずつ実行した場合とは、実行する動作のタイプは異なるが、動作の数は同じである。さらに、第1タイプの動作、第2タイプの動作の順で実行した場合と、第2タイプの動作、第1タイプの動作の順で実行した場合とは、実行する動作の順番はことなるが、動作の数は同じである。なお、第1動作及び第2動作のいずれかは、動作の数が1個であってもよい。 Further, when the first type operation and the second type operation are executed once, when the first type operation and the third type operation are executed once, and when the second type operation and the third type operation are executed once. The type of action to be executed is different from the case where the type of action is executed once, but the number of actions is the same. Further, the order of the operations to be executed differs between the case where the first type operation and the second type operation are executed in the order and the case where the second type operation and the first type operation are executed in the order. , The number of actions is the same. In any of the first operation and the second operation, the number of operations may be one.
この場合、第1動作及び第2動作の少なくとも1つは、車両1の複数の基本動作を複合させた動作として実現し得る。 In this case, at least one of the first operation and the second operation can be realized as an operation in which a plurality of basic operations of the vehicle 1 are combined.
上記基本動作としては、例えば、車両1の傾動動作(基体2及び乗員搭乗部5が傾動する動作)、車両1の並進移動動作(第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4が同一方向に並進移動する動作)、車両1の旋回動作(第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の向きがヨー方向に変化する動作)、及び車両1の移動停止動作(第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の空間的な位置が一定もしくはほぼ一定に維持される動作)が挙げられる。
As the basic operation, for example, the tilting operation of the vehicle 1 (the operation of tilting the
なお、車両1の傾動動作は、第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の移動により実現し得る動作である。従って、車両1の傾動動作は、車両1の並進移動動作又は旋回動作との複合動作である。
The tilting motion of the vehicle 1 is an motion that can be realized by the movement of the first moving
また、車両1の旋回動作は、第1の移動動作部3の接地部の位置を一定もしくはほぼ一定に保ちつつ、車両1の旋回(方向転換)を行う動作(以降、自転旋回動作という)と、曲率を有する経路上で第1の移動動作部3の移動を行いながら、車両1の旋回走行を行う動作(以降、公転旋回動作という)とを含む。
Further, the turning operation of the vehicle 1 is an operation of turning (changing the direction) of the vehicle 1 while keeping the position of the ground contact portion of the first moving
そして、車両1の傾動動作、並進移動動作及び旋回動作のそれぞれは、例えば、該動作の動作方向(傾動方向、並進移動方向、旋回方向(時計周り方向又は反時計周り方向))、動作速度(傾動速度、並進移動速度、旋回速度(ヨー方向の角速度))、動作量(傾動量、並進移動量、旋回角度(ヨー方向の回転角度))、あるいは、該動作の継続時間の区分によって、さらに複数の基本動作に分類し得る。 Then, each of the tilting motion, the translational moving motion, and the turning motion of the vehicle 1 includes, for example, the operating direction (tilting direction, the translational movement direction, the turning direction (clockwise direction or the counterclockwise direction)), and the operating speed ( Depending on the tilting speed, translational movement speed, turning speed (angular velocity in the yaw direction)), movement amount (tilting amount, translational movement amount, turning angle (rotation angle in the yaw direction)), or the duration of the movement. It can be classified into multiple basic operations.
なお、上記公転旋回動作は、例えば、旋回中心の位置(利用者の候補に対する相対的な位置)、あるいは、旋回半径(もしくは移動経路の曲率)の区分によって、さらに複数の基本動作に分類することも可能である。 The revolution turning motion is further classified into a plurality of basic actions according to, for example, the position of the turning center (position relative to the user candidate) or the turning radius (or the curvature of the movement path). Is also possible.
また、車両1の移動停止動作は、その継続時間、あるいは、移動停止時における第1の移動動作部3及び第2の移動動作部4の位置もしくは向き(利用者の候補に対する相対的な位置もしくは向き)の区分によって、さらに複数の基本動作に分類することが可能である。
Further, the movement stop operation of the vehicle 1 is the duration thereof, or the position or orientation of the first
前記第1動作及び第2動作は、それぞれ、上記の如く分類し得る複数の基本動作を組み合わせた動作として、種々様々のパターンで設定し得る。 The first operation and the second operation can be set in various patterns as operations that combine a plurality of basic operations that can be classified as described above.
本実施形態では、利用可能車両1の制御装置21が、利用者の候補を探索することができた場合に、利用可能車両1に実行させる第1動作は、例えば、利用者の候補が、利用可能車両1に好感もしくは親近感を持つことができ、該利用可能車両1を利用することに対する利用者の候補の興味もしくは意欲を高めることができるように設定されている。
In the present embodiment, when the
かかる第1動作としては、例えば、次のような動作を採用し得る。すなわち、第1動作では、利用可能車両1は、まず、1個目の動作として、利用者の候補の後方側から該候補の側方を通って、該候補の前方側(正面側)の目標位置に達するように、並進移動動作及び旋回動作(公転旋回動作)の一方の移動動作を行う。換言すれば、利用可能車両1は、利用者の候補を、該候補の後側から追い越して、該利用者の前方側の目標位置に達するように移動する。なお、並進移動動作及び旋回動作(公転旋回動作)の両方の移動動作を行ってもよく、この場合、第1動作で行う動作の数は1個増加する。 As the first operation, for example, the following operation can be adopted. That is, in the first operation, the available vehicle 1 first, as the first operation, passes from the rear side of the user candidate to the side of the candidate and targets the front side (front side) of the candidate. One of the translational movement and the turning movement (revolving turning movement) is performed so as to reach the position. In other words, the available vehicle 1 overtakes the user candidate from the rear side of the candidate and moves so as to reach the target position on the front side of the user. Both the translational movement operation and the rotation operation (revolution rotation operation) may be performed, and in this case, the number of operations performed in the first operation is increased by one.
この場合、上記目標位置としては、例えば利用者の候補の斜め前方側の位置を採用し得る。より具体的には、上記目標位置は、例えば図5の点P1で示すように、利用者の候補の中心視野領域内のうち、該利用者の候補からの距離が所定値以下となる領域(所謂、パーソナル領域)から逸脱した位置で、該利用者の候補の斜め前方側の位置に設定される。 In this case, as the target position, for example, a position on the diagonally front side of the user candidate can be adopted. More specifically, the target position is, for example, as shown by point P1 in FIG. 5, a region within the central visual field region of the user candidate, in which the distance from the user candidate is equal to or less than a predetermined value ( A position deviating from the so-called personal area) is set at a position diagonally forward of the user candidate.
この場合、利用者の候補の中心視野領域は、例えば該利用者の候補の撮像画像等から推定される。また、上記パーソナル領域は、その領域内に他の物体等が近づくと、人が不快感を感じやすい領域(人を中心とする円形領域)であり、一般的には、人からの距離が、例えば70cm以下となる領域をパーソナル領域として採用し得る。 In this case, the central visual field region of the user candidate is estimated from, for example, a captured image of the user candidate. Further, the personal area is an area (a circular area centered on a person) in which a person tends to feel uncomfortable when another object or the like approaches the area, and generally, the distance from the person is determined. For example, an area of 70 cm or less can be adopted as a personal area.
これにより、利用可能車両1を、利用者の候補の移動を妨げることがないように該利用者の候補の前方側に移動させ、該利用可能車両1の存在を利用者の候補に気付かせることができる。 As a result, the available vehicle 1 is moved to the front side of the user candidate so as not to hinder the movement of the user candidate, and the existence of the available vehicle 1 is noticed by the user candidate. Can be done.
なお、図5に示した例では、目標位置(点P1)は、利用者の候補の右側に設定されているが、利用者の候補の左側に目標位置を設定してもよい。該目標位置は、利用者の候補の右側及び左側のうち、例えば、利用可能車両1をより短時間で到達させ得る側に設定し得る。あるいは、利用者の候補の右側及び左側のいずれの側に目標位置を設定するかを、例えば、該利用者の候補の周辺の混雑度合、もしくは、障害物の存在状況等に応じて選定してもよい。 In the example shown in FIG. 5, the target position (point P1) is set on the right side of the user candidate, but the target position may be set on the left side of the user candidate. The target position may be set on the right side or the left side of the user candidate, for example, the side where the available vehicle 1 can be reached in a shorter time. Alternatively, whether to set the target position on the right side or the left side of the user candidate is selected according to, for example, the degree of congestion around the user candidate, the existence status of obstacles, or the like. May be good.
また、例えば、利用者の候補から目標位置までの距離をある程度大きくすると共に、該目標位置を利用者の候補の中心視野領域の中心線上に設定することも可能である。 Further, for example, it is possible to increase the distance from the user candidate to the target position to some extent and set the target position on the center line of the central visual field region of the user candidate.
次いで、利用可能車両1は、2個目の動作として、その前方(X軸の正方向)を、利用者の候補に向けるように、旋回動作(方向転換)を行う。該旋回動作は、自転旋回動作及び公転旋回動作のいずれであってもよい。この旋回動作は、人が振り向く動作に類似する動作である。この動作により、利用可能車両1に対する利用者の候補の親近感もしくは好感度を高めることができる。 Next, as the second operation, the available vehicle 1 performs a turning operation (direction change) so as to direct the front surface (positive direction of the X-axis) toward the user candidate. The turning motion may be either a rotation turning motion or a revolution turning motion. This turning motion is a motion similar to a motion in which a person turns around. By this operation, it is possible to enhance the familiarity or favorability of the user candidate with respect to the available vehicle 1.
なお、人が振り向く動作との類似性をより高める上では、利用可能車両1が、利用者の候補の右側前方に位置している状態では、利用可能車両1を反時計周り方向(上方から見て反時計周り方向)に旋回させることが好ましい。また、利用可能車両1が、利用者の候補の左側前方に位置している状態では、利用可能車両1を時計周り方向(上方から見て時計周り方向)に旋回させることが好ましい。 In order to further enhance the similarity with the movement of a person turning around, when the available vehicle 1 is located in front of the right side of the user candidate, the available vehicle 1 is viewed in the counterclockwise direction (viewed from above). It is preferable to turn it counterclockwise). Further, in a state where the available vehicle 1 is located on the left front side of the user candidate, it is preferable to turn the available vehicle 1 in the clockwise direction (clockwise when viewed from above).
次いで、利用可能車両1は、3個目の動作として、乗員搭乗部5及び基体2を、ロール方向の所定角度だけ、右側又左側に一時的に傾動させ、さらに元の傾斜位置(車両1の全体重心のバランス状態を確保し得る位置)に戻すという傾動動作を所定回数(1回もしくは複数回)、実行する。
Next, as the third operation, the available vehicle 1 temporarily tilts the
この傾動動作は、利用者の候補に、利用可能車両1を利用するかどうかを尋ねる如く、人がその頭部を傾ける動作(小首をかしげる動作)に類似する動作である。この動作により、利用可能車両1に対する利用者の候補の親近感もしくは好感度をより一層高めることができる。ひいては、利用可能車両1を利用することに対する利用者の候補の興味もしくは意欲を高めることができる。 This tilting motion is similar to a motion in which a person tilts his / her head (a motion of bending his / her neck) asking a user candidate whether to use the available vehicle 1. By this operation, it is possible to further enhance the familiarity or favorability of the user candidate with respect to the available vehicle 1. As a result, the interest or motivation of the user candidate for using the available vehicle 1 can be increased.
なお、利用可能車両1を右側又左側に傾動させることの代わりに、又は該傾動動作に加えて、利用可能車両1の基体2及び乗員搭乗部5を、前傾側に所定の傾斜角度だけ一時的に傾動させ、さらに元の傾斜位置に戻すという傾動動作を所定回数(1回もしくは複数回)、実行するようにしてもよい。このように、利用可能車両1を前傾側に傾動させる動作は、人のお辞儀動作に類似する動作であるので、当該傾動動作によっても、利用可能車両1に対する利用者の候補の好感度もしくは親近感を高めることができる。
Instead of tilting the available vehicle 1 to the right or left side, or in addition to the tilting operation, the
また、第1動作として、3個目の動作(利用可能車両1を右側又左側に傾動させる)に加えて上記傾動動作(利用可能車両1の基体2及び乗員搭乗部5を、前傾側に所定の傾斜角度だけ一時的に傾動させ、さらに元の傾斜位置に戻す)を行う場合には、第1動作で行う動作の数は1個増加して4個となる。
Further, as the first operation, in addition to the third operation (tilting the available vehicle 1 to the right or left side), the above-mentioned tilting operation (the
以上の一連の動作が、第1動作の一例であり、動作の数は3個となる。かかる第1動作の実行後に、利用者の候補が利用可能車両1を利用することを決定した場合には、例えば、該利用者の候補のユーザ端末機と、利用可能車両1の制御装置21との通信を行うことで、利用可能車両1を利用する旨の情報が、利用可能車両1の制御装置21に与えられる。その後は、利用者の候補は、利用可能車両1を移動手段として実際に利用することができるようになる。
The above series of operations is an example of the first operation, and the number of operations is three. When the user candidate decides to use the available vehicle 1 after executing the first operation, for example, the user terminal of the user candidate and the
なお、利用可能車両1を利用する旨の情報を、利用可能車両1の制御装置21に与えることは、利用者の候補のユーザ端末機から前記統括管理装置30を介して行うようにしてもよい。あるいは、利用可能車両1を利用する旨の情報を、例えば、利用者の候補が音声により制御装置21に伝達したり、あるいは、例えば、利用可能車両1に備えられたスイッチの操作等により、当該情報を制御装置21に伝達することも可能である。
It should be noted that the information to the effect that the available vehicle 1 is used may be given to the
補足すると、利用者の候補を探索できた場合に、利用可能車両1に第1動作を実行させることに加えて、該第1動作の実行開始前、又は実行中、又は実行後に、例えば利用可能車両1の報知ランプ28を、所定色(例えば黄色)で発光させることにより、利用可能車両1に対する利用者の候補の注意を喚起する報知を視覚的に行うようにしてもよい。かかる報知は、本発明における第3ステップでの報知に相当する。
Supplementally, when a user candidate can be searched, in addition to causing the available vehicle 1 to execute the first operation, it can be used, for example, before, during, or after the execution of the first operation. The
また、利用可能車両1の動作の終了間際に、報知ランプ28の発光色を特定の色又はパターンを変化させ、該利用可能車両1が「停止する」ことを周囲に対して報知してもよい。
Further, the emission color of the
なお、利用者の候補の注意を喚起する報知は、報知ランプ28の発光とは別の態様で行ってもよい。例えば、当該報知を、利用可能車両1に備えられた表示器もしくはプロジェクター等により視覚的に行ったり、あるいは、利用可能車両1に備えられたスピーカから、音声もしくは音楽等により聴覚的に行うことも可能である。また、当該報知を、例えば利用者の候補のユーザ端末機を介して行うことも可能である。
Note that the notification that calls the attention of the user candidate may be performed in a mode different from the light emission of the
次に、利用可能車両1の制御装置21が、前記STEP1の探索処理で利用者の候補を探索することができなかった場合に、利用可能車両1に実行させる第2動作としては、例えば次のような動作を採用し得る。
Next, when the
すなわち、第2動作では、利用可能車両1は、例えば停車状態(移動停止状態)を維持する。これにより、利用可能車両1に搭載されている図示しないバッテリの電力消費を極力抑制することができる。 That is, in the second operation, the available vehicle 1 maintains, for example, a stopped state (movement stopped state). As a result, the power consumption of the battery (not shown) mounted on the usable vehicle 1 can be suppressed as much as possible.
あるいは、利用可能車両1は、移動を停止した後、例えば、1個目の動作として、ヨー方向での時計周り方向及び反時計周り方向に、交互に所定の回転角度ずつ、自転旋回動作を行うことを連続的に、もしくは間欠的に繰り返す。 Alternatively, after the usable vehicle 1 has stopped moving, for example, as the first operation, the usable vehicle 1 performs a rotation turning operation alternately in a predetermined rotation angle in the clockwise direction and the counterclockwise direction in the yaw direction. Repeat things continuously or intermittently.
かかる動作が、第2動作の一例であり、動作の数は1個となる。このような第2動作は、人がきょろきょろする動作に類似する動作である。このため、利用可能車両1の周囲に存在する人のうちに、該利用可能車両1に興味を抱く人が現れる可能性が高まる。その結果、利用者の候補を探索する処理を再開したときに、利用者の候補がみつかる可能性が高まる。 Such an operation is an example of the second operation, and the number of operations is one. Such a second movement is a movement similar to a movement in which a person roams. Therefore, among the people existing around the available vehicle 1, there is a high possibility that a person who is interested in the available vehicle 1 will appear. As a result, when the process of searching for the user candidate is restarted, the possibility that the user candidate is found increases.
なお、上記の如く利用可能車両1の自転旋回動作を行いながら、該利用可能車両1の制御装置21が、該利用可能車両1のカメラ24(又は該利用可能車両1の配置エリアに設置された監視カメラ)の撮像画像から、利用可能車両1の周囲に存在する人の人数、行動パターン等を監視することも可能である。そして、例えば、該人数、行動パターン等の所定の変化が発生したときに、それをトリガーとして、利用者の候補を探索する処理を再開してもよい。
The
あるいは、上記撮像画像から、例えば、利用可能車両1の周囲に存在する各人の視線の方向を監視し、利用可能車両1に視線を向けている人の人数が所定数以上となったときに、それをトリガーとして、利用者の候補を探索する処理を再開してもよい。 Alternatively, from the above captured image, for example, when the direction of the line of sight of each person existing around the available vehicle 1 is monitored and the number of people who are looking at the available vehicle 1 becomes a predetermined number or more. , It may be used as a trigger to restart the process of searching for a user candidate.
なお、第2動作では、利用可能車両1に存在する人の該利用可能車両1に対する興味、もしくは好感度もしくは親近感を高めるために、上記した自転旋回動作以外の動作を利用可能車両1に行わせるようにしてもよい。例えば、利用可能車両1に自転旋回動作の代わりに、公転旋回動作を行わせるようにしてもよい。あるいは、例えば利用可能車両1の基体2及び乗員搭乗部5を、ロール方向で左右に交互に傾動させることを繰り返してもよい。あるいは、8の字状軌道等の所定の軌道パターンで移動させる動作、あるいは、犬、猫等の小動物の動作に類似する動作等、遊戯性を有する動作を第2動作として、利用可能車両1に実行させるようにしてもよい。
In the second operation, in order to increase the interest, likability, or familiarity of the person existing in the available vehicle 1 with respect to the available vehicle 1, an operation other than the above-mentioned rotation turning operation is performed on the available vehicle 1. You may let it. For example, the available vehicle 1 may be made to perform a revolving turning motion instead of the rotating turning motion. Alternatively, for example, the
また、利用者の候補を探索できなかった場合に、利用可能車両1に第2動作を実行させることに加えて、該第2動作の実行開始前、又は実行中、又は実行後に、例えば利用可能車両1の報知ランプ28を、所定色(例えば青色)で発光させることにより、利用可能車両1が、利用可能な状態である旨の報知を、利用可能車両1の周囲に存在する人に対して行うようにしてもよい。かかる報知は、本発明における第4ステップでの報知に相当する。
Further, when the user candidate cannot be searched, in addition to causing the available vehicle 1 to execute the second operation, it can be used, for example, before, during, or after the execution of the second operation. By making the
なお、利用可能車両1が、利用可能な状態である旨の報知は、報知ランプ28の発光とは別の態様で行ってもよい。例えば、当該報知を、利用可能車両1に備えられた表示器もしくはプロジェクター等により視覚的に行ったり、あるいは、利用可能車両1に備えられたスピーカから、音声もしくは音楽等により聴覚的に行うことも可能である。また、当該報知を、利用可能車両1の周辺に存在する各人のユーザ端末機を介して行うことも可能である。
Note that the notification that the available vehicle 1 is in a usable state may be performed in a mode different from the light emission of the
本実施形態では、以上の如く、配置エリアでの利用可能車両1の動作が行われる。これにより、利用可能車両1を利用することの要求度合もしくは必要性が高い利用者は、該利用可能車両1の配車を受けるための事前手続を必要とせずに、該利用可能車両1を簡便且つ快適に(心地よく)利用することができる。 In the present embodiment, as described above, the operation of the available vehicle 1 in the arrangement area is performed. As a result, a user who has a high degree of demand or need to use the available vehicle 1 can easily use the available vehicle 1 without requiring a prior procedure for receiving the dispatch of the available vehicle 1. It can be used comfortably.
また、利用可能車両1が前記した如く、人の密集度合に応じて利用可能領域内の各所に配置されるため、人の密集度合が比較的多いエリアでは、多くの利用者の候補を探索し得る可能性を高め、ひいては、より多くの利用者が利用可能車両1を利用することとなる可能性を高めることができる。 Further, as described above, the usable vehicle 1 is arranged in various places in the available area according to the degree of crowding of people, so that in an area where the degree of crowding of people is relatively high, candidates for many users are searched for. It is possible to increase the possibility of obtaining it, and thus increase the possibility that more users will use the available vehicle 1.
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態を図6を参照して説明する。本実施形態では、利用者の候補を探索できた場合に、前記第1動作の実行後に、利用者の候補の存在位置が利用可能車両1への搭乗に適した位置であるか否かを判断し、当該搭乗に適さない位置である場合には、当該搭乗に適した位置に利用者の候補を誘導する。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, when the user candidate can be searched, it is determined whether or not the existing position of the user candidate is a position suitable for boarding the available vehicle 1 after the execution of the first operation. However, if the position is not suitable for the boarding, the candidate of the user is guided to the position suitable for the boarding.
具体的には、図6のフローチャートを参照して、利用可能車両1の制御装置21は、前記STEP3で利用可能車両1に第1動作を実行させた後、利用者の候補の現在の存在位置が、利用可能車両1への搭乗に適した位置であるか否かを判断する処理をSTEP5で実行する。このSTEP5は、本発明における第5ステップに相当する。
Specifically, referring to the flowchart of FIG. 6, the
この判断処理では、例えば、利用可能車両1のカメラ24の撮像画像、又は利用可能エリア内に設置された監視カメラの撮像画像に基づいて、利用者の候補の周辺に、当該搭乗に適した十分な空きスペースが在るか否か判断され、当該空きスペースが在る場合に、利用者の候補の現在の存在位置が、利用可能車両1への搭乗に適した位置であると判断される。
In this determination process, for example, based on the image captured by the
また、利用者の候補の周辺に比較的多くの他者もしくは他車両1が存在したり、あるいは、該周辺に種々の設置物もしくは展示物が存在する場合等、利用者の候補の周辺に十分な空きスペースが無い場合には、利用者の候補の現在の存在位置が、利用可能車両1への搭乗に適した位置でないと判断される。 In addition, when there are a relatively large number of others or other vehicles 1 around the user candidate, or when there are various installations or exhibits around the user candidate, the area around the user candidate is sufficient. If there is no empty space, it is determined that the current position of the user candidate is not a position suitable for boarding the available vehicle 1.
なお、STEP5の判断処理では、撮像画像以外の情報、例えば、統括管理装置30等にあらかじめ記憶保持された地図データ、あるいは、利用可能エリア内の各利用者のユーザ端末機との通信により得られる各利用者の位置情報、あるいは、利用可能エリア内の各車両1の位置情報等を使用してもよい。
In the determination process of
STEP5の判断結果が肯定的である場合には、図6のフローチャートの処理は終了する。
If the determination result of
一方、STEP5の判断結果が否定的である場合には、利用可能車両1の制御装置21は、次に、STEP6において、上記撮像画像等に基づいて、利用者の候補の周辺から、利用可能車両1への搭乗に適した位置(以降、搭乗適正位置という)を決定する。この場合、例えば、周辺の空きスペースが比較的広く、且つ、平坦な箇所に搭乗適正位置が決定される。
On the other hand, if the determination result of
さらに、STEP7において、制御装置21は、利用者の候補を搭乗適正位置に誘導する誘導処理を実行する。この誘導処理では、制御装置21は、例えば、利用可能車両1の報知ランプ28を点滅させながら、該利用可能車両1に利用者の候補を追従させるように、該利用可能車両1を移動させることで、利用者の候補を搭乗適正位置に誘導する。このSTEP7の処理は、STEP6の処理と併せて、本発明における第6ステップに相当する。
Further, in
なお、利用可能車両1に備えられた表示器もしくはプロジェクター等により、搭乗適正位置を利用者の候補に視覚的に提示したり、あるいは、音声案内を用いて聴覚的に利用者の候補を搭乗適正位置に誘導してもよい。 In addition, the appropriate boarding position can be visually presented to the user candidate by the display or projector provided in the available vehicle 1, or the user candidate can be audibly indicated to the user candidate by using voice guidance. You may guide to the position.
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第1実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、利用者の候補は、利用可能車両1に搭乗し易い場所で、該利用可能車両1の利用を開始することができる。このため、利用者の候補は、より一層快適に、利用可能車両1を利用することができる。 The present embodiment is the same as the first embodiment except for the matters described above. According to the present embodiment, the user candidate can start using the available vehicle 1 at a place where it is easy to board the available vehicle 1. Therefore, the user candidate can use the available vehicle 1 more comfortably.
[第3実施形態]
次に、本発明の第3実施形態を図7を参照して説明する。利用可能エリアにおいて、利用可能車両1を各所に配置する態様は、前記第1実施形態で説明した態様に限られない。本実施形態では、例えば、利用可能エリア内の各人の疲労度合あるいは移動の負担度合を推定し、該疲労度合又は負担度合を考慮した態様で、利用可能車両1の配置を行う。
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The mode in which the usable vehicle 1 is arranged in various places in the available area is not limited to the mode described in the first embodiment. In the present embodiment, for example, the degree of fatigue or the degree of burden of movement of each person in the available area is estimated, and the usable vehicle 1 is arranged in an manner in consideration of the degree of fatigue or the degree of burden.
具体的には、統括管理装置30は、例えば、前記第1実施形態で説明した手法と同様の手法で、利用可能エリア内の各人の疲労度合又は移動の負担度合の高低を判断する。
Specifically, the
そして、統括管理装置30は、疲労度合又は移動の負担度合が高いと判断された人の分布に応じて、利用可能車両1の配置を決定する。
Then, the
具体的には、統括管理装置30は、図7に示す如く、疲労度合又は移動の負担度合が高いと判断された人の人数が相対的に少ないエリアよりも、疲労度合又は移動の負担度合が高いと判断された人の人数が相対的に多いエリアに、より多くの利用可能車両1を配置するように、各利用可能車両1の配置エリアを決定する。
Specifically, as shown in FIG. 7, the
そして、統括管理装置30は、各利用可能車両1の制御装置21に、上記の如く決定した配置エリアへの移動を指示する動作指令を送信する。このとき、第1実施形態に関して説明した場合と同様に、各利用可能車両1が指示された配置エリアに移動する。
Then, the
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第1実施形態又は第2実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、疲労度合又は移動の負担度合が高い人が多いエリアにおいて、各利用可能車両1の周辺から、利用者の候補が見つかり易くなる。そのため、利用可能車両1を利用してもらう機会を高めることができる。 The present embodiment is the same as the first embodiment or the second embodiment except for the matters described above. According to this embodiment, in an area where there are many people with a high degree of fatigue or a high degree of burden of movement, it becomes easy to find a user candidate from the periphery of each available vehicle 1. Therefore, it is possible to increase the chances of having the available vehicle 1 used.
[第4実施形態]
次に、本発明の第4実施形態を図8A及び図8Bを参照して説明する。本実施形態では、利用者の候補を探索できた場合の第1動作は、利用者の候補が利用可能車両1に搭乗する直前の最後の動作として、以下に説明する動作(以降、搭乗直前動作という)を含む。
[Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8A and 8B. In the present embodiment, the first operation when the user candidate can be searched is the operation described below as the last operation immediately before the user candidate boarded the available vehicle 1 (hereinafter, the operation immediately before boarding). ) Is included.
この搭乗直前動作は、例えば、第1実施形態におけるSTEP3での動作に続いて実行される。あるいは、搭乗直前動作は、例えば第2実施形態におけるSTEP5の判断結果が肯定的である場合に、もしくは、STEP7で利用者の候補を搭乗適正位置に誘導した後に実行される。
This operation immediately before boarding is executed, for example, following the operation in
利用可能車両1の制御装置21は、あらかじめ実装されたプログラムにより、あるいは、統括管理装置30から与えられる指令に応じて、次のように利用可能車両1に搭乗直前動作を実行させる。
The
すなわち、制御装置21は、利用者の候補の周囲のうちの、該候補に近接した位置(例えば利用者の候補のパーソナル領域の境界付近で、該候補から所定距離の位置)に、該候補に利用可能車両1への搭乗行為を行わせるための搭乗用位置を決定する。
That is, the
この場合、搭乗用位置は、例えば、利用者の候補の周囲の複数の候補位置から選定される。例えば、図8Aに示す如く、利用者の候補の正面位置PF、左側方位置PL、右側方位置PR及び背面位置PBが搭乗用位置の候補位置とされ、これらの候補位置PF,PL,PR,PBから搭乗用位置が選定される。 In this case, the boarding position is selected from, for example, a plurality of candidate positions around the user's candidate. For example, as shown in FIG. 8A, the front position PF, the left side position PL, the right side position PR, and the back position PB of the user candidate are set as the candidate positions for the boarding position, and these candidate positions PF, PL, PR, The boarding position is selected from the PB.
この選定処理では、図8Aに示す如く、例えば、候補位置PF,PL,PR,PBのうち、周囲の空きスペース(各候補位置から一定の距離内の領域での空きスペース)が他の候補位置よりも相対的に広いものとなっている候補位置(図8Aでは、候補位置PL)が搭乗用位置として選定される。 In this selection process, as shown in FIG. 8A, for example, among the candidate positions PF, PL, PR, and PB, the surrounding empty space (empty space in an area within a certain distance from each candidate position) is the other candidate position. The candidate position (candidate position PL in FIG. 8A), which is relatively wider than the above, is selected as the boarding position.
この場合、各候補位置の周囲の空きスペースの大小は、例えば、該候補位置から一定の距離内の領域のうち、利用可能車両1への搭乗行為の妨げとなる障害物が存在しない部分の面積に基づいて評価される(当該面積が大きいほど、空きスペースが大きいと評価する)。この評価は、例えば利用可能車両1のカメラ24、あるいは利用可能車両1の周辺の監視カメラ、あるいは他車両1のカメラ24の撮像画像を用いて行われる。。
In this case, the size of the empty space around each candidate position is, for example, the area of the area within a certain distance from the candidate position where there is no obstacle that hinders the act of boarding the available vehicle 1. (The larger the area, the larger the empty space is evaluated). This evaluation is performed using, for example, the
また、本実施形態では、例えば図8Bに示す如く、利用者の候補の隣に並んでいる他者が存在する場合には、利用者の候補の周囲の複数の候補位置PF,PL,PR,PBのうち、他者との間に利用者の候補が存在することとなる位置(利用者の候補を挟んで、他者と反対側の位置)にあるか、もしくはその位置に最も近い候補位置が優先的に搭乗用位置として選定される。 Further, in the present embodiment, for example, as shown in FIG. 8B, when there is another person lined up next to the user candidate, a plurality of candidate positions PF, PL, PR, around the user candidate, Among PBs, the candidate position is at the position where the user candidate exists with the other person (the position opposite to the other person with the user candidate in between), or the candidate position closest to that position. Is preferentially selected as the boarding position.
例えば、図8Bに示す如く、利用者の候補の左側に他者が存在する場合おいて、利用者の候補の正面側の候補位置PF、右側の候補位置PR、及び背面側の候補位置PBのそれぞれの周囲の空きスペースが互いに同程度である場合には、右側の候補位置PRが搭乗用位置として選定される。 For example, as shown in FIG. 8B, when there is another person on the left side of the user candidate, the candidate position PF on the front side of the user candidate, the candidate position PR on the right side, and the candidate position PB on the back side. When the empty spaces around each are about the same, the candidate position PR on the right side is selected as the boarding position.
なお、他者と反対側の候補位置(図8Bでは右側の候補位置PR)の周囲の空きスペースが、他者の存在位置近辺の候補位置を除く他の候補位置(図13Bでは正面側の候補位置PF又は背面側の候補位置PB)の周囲の空きスペースよりも、ある程度以上、小さい場合には、当該他の候補位置を、搭乗用位置として選定することが望ましい。 In addition, the empty space around the candidate position on the opposite side of the other person (candidate position PR on the right side in FIG. 8B) is another candidate position excluding the candidate position near the existence position of the other person (candidate on the front side in FIG. 13B). If it is smaller than a certain amount or more than the empty space around the position PF or the candidate position PB on the back side, it is desirable to select the other candidate position as the boarding position.
利用可能車両1の制御装置21は、上記のように搭乗用位置を選定した後、図8A又は図8Bの一点鎖線の矢印で例示する如く、利用可能車両1を、選定した搭乗用位置まで移動させ、該搭乗用位置にて停車させる。この場合、制御装置21は、該搭乗用位置では、利用可能車両1の向きが、利用者の候補に対して所定の向きに向くように該利用可能車両1を動作させる。
After selecting the boarding position as described above, the
上記所定の向きは、利用者の候補が、搭乗用位置に停車した利用可能車両1にスムーズに搭乗しやすい向き(搭乗用の向き)である。本実施形態では、例えば、利用可能車両1は、搭乗用位置において、該利用可能車両1の正面前方を利用者の候補に向けた状態で停車される。 The above-mentioned predetermined direction is a direction (direction for boarding) in which a user candidate can easily board the available vehicle 1 stopped at the boarding position smoothly. In the present embodiment, for example, the available vehicle 1 is stopped at the boarding position with the front front of the available vehicle 1 facing the user candidate.
このようにすることで、利用者の候補は、搭乗用位置に停車した利用可能車両1の側方や後方に移動することを必要とせずに、速やかに利用可能車両1に搭乗することが可能である。例えば、利用者の候補は、その背中を利用可能車両1に向けるように転回した上で、自身の背後の利用可能車両1の乗員搭乗部5(シート)を、自身の股下に配置させるように動かすことで、容易に利用可能車両1に搭乗することができる。 By doing so, the user candidate can quickly board the available vehicle 1 without having to move to the side or the rear of the available vehicle 1 stopped at the boarding position. Is. For example, a user candidate turns his / her back toward the available vehicle 1 and then arranges the occupant boarding portion 5 (seat) of the available vehicle 1 behind him / her in his / her inseam. By moving it, it is possible to easily board the available vehicle 1.
本実施形態では、以上の如く、利用可能車両1を選定した搭乗用位置まで移動させ、該搭乗用位置で利用可能車両1の正面前方を利用者の候補に向けた状態で停車させる動作が前記搭乗直前動作である。 In the present embodiment, as described above, the operation of moving the available vehicle 1 to the selected boarding position and stopping the usable vehicle 1 in the front of the available vehicle 1 at the boarding position while facing the user candidate is described above. This is the operation just before boarding.
このような搭乗直前動作を利用可能車両1に実行させることで、該利用可能車両1は、空きスペースが広く、また、他者が存在しない搭乗用位置で、該利用可能車両1への搭乗を行い易い搭乗用の向きに向いた状態で停車する。このため、その後、利用者の候補は、容易、且つ速やかに利用可能車両1に搭乗することができる。 By causing the available vehicle 1 to perform such an operation immediately before boarding, the available vehicle 1 can board the available vehicle 1 at a boarding position where there is a large empty space and no other person exists. Stop in a state facing the easy-to-use boarding direction. Therefore, after that, the user candidate can easily and quickly board the available vehicle 1.
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第1〜第3実施形態のいずれかと同じでよい。 The present embodiment may be the same as any of the first to third embodiments except for the matters described above.
なお、本実施形態において、利用可能車両1を、選定した搭乗用位置に移動させるときに、利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が利用可能車両1に向けられていることを必要条件として、利用可能車両1の搭乗用位置への移動を開始するようにしてもよい。この場合、利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が利用可能車両1に向けられているか否かの判断は、例えば、利用可能車両1のカメラ24、あるいは、利用可能車両1の周辺の監視カメラ、あるいは他車両1のカメラ24の撮像画像を用いて行われる。
In the present embodiment, when the available vehicle 1 is moved to the selected boarding position, the line of sight of the user candidate or the front of the face or the front of the body is directed to the available vehicle 1. As a necessary condition, the movement of the available vehicle 1 to the boarding position may be started. In this case, the determination of whether or not the line of sight of the user candidate or the front of the face or the front of the body is directed to the available vehicle 1 is determined, for example, by the
上記の如く、利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が利用可能車両1に向けられていることを必要条件として、利用可能車両1の搭乗用位置への移動を開始することで、利用者の候補が利用可能車両1を認識しているか、もしくは認識している可能性が高い状態で、該利用可能車両1の搭乗用位置への移動が行われる。このため、利用者の候補に違和感を及ぼすことなく、利用可能車両1を利用者の候補に接近させることができる。 As described above, by starting the movement of the available vehicle 1 to the boarding position, provided that the line of sight of the user candidate or the front of the face or the front of the body is directed to the available vehicle 1. The movement of the available vehicle 1 to the boarding position is performed in a state where the user candidate recognizes or is likely to recognize the available vehicle 1. Therefore, the usable vehicle 1 can be brought closer to the user candidate without giving a sense of discomfort to the user candidate.
[第5実施形態]
次に、本発明の第5実施形態を図9を参照して説明する。本実施形態では、利用者の候補が利用可能車両1に搭乗した後(該利用可能車両1を利用した後)に、利用可能車両1を以下に説明する如く動作させる。
[Fifth Embodiment]
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, after the user candidate has boarded the available vehicle 1 (after using the available vehicle 1), the available vehicle 1 is operated as described below.
すなわち、本実施形態では、利用可能車両1の制御装置21は、利用者の候補が利用可能車両1の利用を終了して、該利用可能車両1から降車した後(図9の矢印Y1)、該利用者の候補が、利用可能車両1から離れるように移動し(図9の矢印Y2)、且つ、利用者の候補から所定距離内の領域(例えばパーソナル領域)から利用可能車両1が逸脱したことが検知された場合に、利用可能車両1の移動(図9の矢印Y3)を開始する。
That is, in the present embodiment, the
ここで、利用者の候補の移動の検知、並びに、該候補と利用可能車両1との間の距離の検知は、例えば利用可能車両1のカメラ24、あるいは利用可能車両1の周辺の監視カメラ、あるいは他車両1のカメラ24の撮像画像を用いて行われる。
Here, the detection of the movement of the candidate of the user and the detection of the distance between the candidate and the available vehicle 1 are performed, for example, by the
また、利用可能車両1の移動は、例えば、前記統括管理装置30から利用可能車両1の制御装置21に与えられる目標地点等の指令に基づいて行われる。
Further, the movement of the usable vehicle 1 is performed based on, for example, a command such as a target point given from the
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第1〜第4実施形態のいずれかと同じでよい。 The present embodiment may be the same as any of the first to fourth embodiments except for the matters described above.
本実施形態では、上記のように、利用者の候補が利用可能車両1から降車(離脱)した後の利用可能車両1の移動を行うことで、利用者の候補による利用可能車両1の利用が確かに終了したとみなし得る状況になってから、利用可能車両1を移動させることができる。 In the present embodiment, as described above, by moving the available vehicle 1 after the user candidate gets off (leaves) from the available vehicle 1, the available vehicle 1 can be used by the user candidate. The available vehicle 1 can be moved after the situation can be considered to be finished.
なお、例えば、利用者の候補が、利用可能車両1から離れるように移動しことが検知されるという条件と、利用者の候補から所定距離内の領域から利用可能車両1が逸脱したことが検知されるという条件とのいずれかの条件が成立した場合に、利用可能車両1の移動を開始してもよい。 For example, it is detected that the user candidate moves away from the available vehicle 1 and that the available vehicle 1 deviates from the area within a predetermined distance from the user candidate. The movement of the usable vehicle 1 may be started when any of the conditions of being performed is satisfied.
また、例えば降車後の利用者の候補を、利用可能車両1のカメラ24、あるいは利用可能車両1の周辺の監視カメラ、あるいは他車両1のカメラ24の撮像画像により監視し、該利用者の候補が所定の動作(例えば、利用可能車両1に対して手を振る等の動作)を行ったことが検知された場合に、利用可能車両1の移動を開始してもよい。
Further, for example, the candidate of the user after getting off is monitored by the
[他の実施形態]
以下に他の実施形態をいくつか例示する。以上説明した各実施形態では、本発明の自律移動体の一例として、図1に示した構成の倒立振子型車両1を例にとって説明したが、本発明の適用対象の自律移動体は、他の構成の移動体であってもよい。例えば、自律移動体の一例としての倒立振子型車両は、第2の移動動作部4を備えない車両であってもよい。あるいは、倒立振子型車両は、例えば、人が起立した姿勢で搭乗し得るように構成された車両であってもよい。
[Other Embodiments]
Some other embodiments are illustrated below. In each of the above-described embodiments, as an example of the autonomous mobile body of the present invention, the inverted pendulum type vehicle 1 having the configuration shown in FIG. 1 has been described as an example. It may be a moving body of the configuration. For example, the inverted pendulum type vehicle as an example of the autonomous moving body may be a vehicle not provided with the second moving
あるいは、倒立振子型車両は、例えば、路面上を全方向に移動可能な移動動作部と、これが組み付けられた基体とが傾動せず、乗員搭乗部が、該基体に対して傾動し得るように取り付けられた構成の車両であってもよい。 Alternatively, in the inverted pendulum type vehicle, for example, the moving motion unit that can move in all directions on the road surface and the base on which the moving moving unit is assembled do not tilt, and the occupant / passenger part can tilt with respect to the base. It may be a vehicle having an attached configuration.
あるいは、倒立振子型車両は、乗員搭乗部に加えて、もしくは、乗員搭乗部の代わりに、荷物搭載部を有し、該荷物搭載部に利用者の荷物を搭載した状態で、利用者のユーザ端末機から与えられる指示に応じて、あるいは、利用者の移動に追従して、移動し得るように構成されていてもよい。 Alternatively, the inverted pendulum type vehicle has a luggage loading section in addition to the occupant boarding section or instead of the occupant boarding section, and the user's user is loaded with the user's luggage on the luggage loading section. It may be configured to be able to move according to an instruction given from the terminal or following the movement of the user.
さらに、本発明の自律移動体は、倒立振子型車両に限らず、例えば、図10に例示する如き、一人乗りの電動カート50であってもよく、あるいは、公知の構造の電動式の車椅子であってもよい。自律移動体が、図10に例示する如き電動カート50である場合、該電動カート50のシート50a(乗員搭乗部)は、上下方向の軸心周りに回転可能であり、その回転状態で、電動カート50の側方からシート50aに着座し得るようになっている。このため、前記第4実施形態で説明した搭乗用位置での電動カート50の搭乗用の向きとしては、該電動カート50の側面が、利用希望者に向くような向きであることが望ましい。
Further, the autonomous mobile body of the present invention is not limited to the inverted pendulum type vehicle, and may be, for example, a single-seater
また、自律移動体が、電動式の車椅子である場合には、前記第4実施形態で説明した搭乗用位置での車椅子の搭乗用の向きとしては、該車椅子の正面前方が利用希望者に向くような向きであることが望ましい。 Further, when the autonomous moving body is an electric wheelchair, the front front of the wheelchair faces the person who wants to use the wheelchair as the direction for boarding the wheelchair at the boarding position described in the fourth embodiment. It is desirable that the orientation is as follows.
また、動作の数が互いに相違する前記第1動作及び第2動作は、前記した形態の動作に限られない。例えば、第1動作及び第2動作は、第2動作での動作の数が、第1動作での動作の数より多くてもよい。例えば、第1動作が、移動動作、自転旋回動作の2個の動作を行い、第2動作が、自転旋回動作、移動動作、自転旋回動作、移動動作、自転旋回動作の5個の動作を行うようにしてもよい。この場合の第2動作は、移動動作及び自転旋回動作を交互に繰り返し行うことで、利用可能車両1(自律移動体)が利用者の候補を探索することができず、利用者の候補を探しているように見える動作となる。 Further, the first operation and the second operation in which the numbers of operations are different from each other are not limited to the operations of the above-described form. For example, in the first operation and the second operation, the number of operations in the second operation may be larger than the number of operations in the first operation. For example, the first operation performs two operations of movement operation and rotation rotation operation, and the second operation performs five operations of rotation rotation operation, movement operation, rotation rotation operation, movement operation, and rotation rotation operation. You may do so. In the second operation in this case, the moving operation and the rotating rotation operation are alternately repeated, so that the available vehicle 1 (autonomous mobile body) cannot search for the user candidate, and searches for the user candidate. The operation looks like it is.
また、第1動作及び第2動作は、例えば、それぞれの動作を組成する基本動作の種類が互いに同一で、且つ、該基本動作の実行回数が、互いに異なる形態の動作であってもよい。例えば、第1動作が、探索された利用者の候補の正面側で、ヨー方向における時計周り方向及び反時計周り方向の旋回を交互に行うことを1回だけ行う動作、第2動作が時計周り方向及び反時計周り方向の旋回を交互に行うことを所定回数繰り返す動作であってもよい。 Further, the first operation and the second operation may be, for example, operations in which the types of basic operations that compose each operation are the same and the number of executions of the basic operations is different from each other. For example, the first operation is the operation of alternately turning clockwise and counterclockwise in the yaw direction on the front side of the searched user candidate only once, and the second operation is clockwise. It may be an operation of repeating turning in the direction and the counterclockwise direction alternately a predetermined number of times.
さらに、前記実施形態では、停止動作を1個の動作として動作の数をカウントしていないが、停止動作を1個の動作として動作の数をカウントするようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the number of operations is not counted with the stop operation as one operation, but the number of operations may be counted with the stop operation as one operation.
また、前記実施形態では、利用可能エリアに前記した如く複数の利用可能車両1(自律移動体)を配置するようにしたが、利用可能エリアにおける利用可能車両1(自律移動体)の配置形態は、他の形態であってもよい。例えば、利用可能エリアに複数の利用可能車両1(自律移動体)を均一もしくはほぼ均一に分布させるように該利用可能車両1(自律移動体)を配置してもよい。 Further, in the above-described embodiment, a plurality of usable vehicles 1 (autonomous mobile bodies) are arranged in the available area as described above, but the arrangement form of the available vehicles 1 (autonomous mobile bodies) in the available area is , Other forms may be used. For example, the available vehicles 1 (autonomous mobiles) may be arranged so as to uniformly or substantially uniformly distribute a plurality of available vehicles 1 (autonomous mobiles) in the available area.
また、車両1(自律移動体)の制御装置21により実行される前述の種々の演算処理のうちの少なくとも一部が統括管理装置30により実行されてもよい。これとは逆に、統括管理装置30により実行される前述の種々の演算処理のうちの少なくとも一部が1つ以上の車両1(自律移動体)の制御装置21により実行されてもよい。さらに、車両1(自律移動体)の制御装置21及び統括管理装置30によりそれぞれ実行される前述の種々の演算処理のうちの少なくとも一部が、1つ以上の車両1(自律移動体)の制御装置21と統括管理装置30とが連携する協働処理により実行されてもよい。
Further, at least a part of the above-mentioned various arithmetic processes executed by the
1…倒立振子型車両(自律移動体)、50…電動カート(自律移動体)。 1 ... Inverted pendulum type vehicle (autonomous mobile body), 50 ... Electric cart (autonomous mobile body).
Claims (24)
前記利用者の候補が存在すると判断した場合である第1の場合と、存在しないと判断した場合である第2の場合とで、前記利用可能状態の自律移動体に互いに異なる動作数である第1の場合用の動作と第2の場合用の動作とをそれぞれを行わせる第2ステップとを備え、
前記第1の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。 The first step of determining whether or not there is a candidate for a user of the autonomous mobile body among the people existing around the autonomous mobile body in the available state, and
The first case, which is the case where it is determined that the user candidate exists, and the second case, which is the case where it is determined that the user candidate does not exist, have different numbers of operations in the autonomous mobile body in the available state. It is provided with a second step in which the operation for the case of 1 and the operation for the second case are performed respectively.
The operation for the first case is an operation method of the autonomous moving body, which includes an operation of moving the autonomous moving body in the available state to a boarding position around the candidate of the user.
前記利用可能状態の自律移動体又はその周辺には、該自律移動体の周辺に存在する各人の外観又は動作を認識するためのセンサが備えられており、前記第1ステップでは、該センサの出力に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the method of operating an autonomous mobile body according to claim 1,
The autonomous mobile body in the available state or its surroundings is provided with a sensor for recognizing the appearance or movement of each person existing in the vicinity of the autonomous mobile body, and in the first step, the sensor of the sensor is provided. An operation method of an autonomous mobile body, characterized in that a search for a user candidate is executed based on an output.
前記第1ステップでは、前記自律移動体の周辺に存在する各人の移動距離又は移動速度を示す情報を取得し、該情報に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the method of operating an autonomous mobile body according to claim 1,
In the first step, it is executed to acquire information indicating the moving distance or moving speed of each person existing in the vicinity of the autonomous moving body, and to search for the candidate of the user based on the information. An operation method of an autonomous mobile body characterized by.
前記第1ステップでは、前記自律移動体の周辺に存在する各人の疲労度合、又は各人の移動の負担度合を判断し、該疲労度合又は負担度合に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the method of operating an autonomous mobile body according to claim 1,
In the first step, the degree of fatigue of each person existing around the autonomous moving body or the degree of burden of movement of each person is determined, and the candidate of the user is searched for based on the degree of fatigue or the degree of burden. An operation method of an autonomous mobile body, which is characterized in that what is done is executed.
前記第1の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、該利用者の候補の前方側の目標位置まで移動させる動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 4,
The operation for the first case is an operation method of the autonomous moving body, which includes an operation of moving the autonomous moving body in the available state to a target position on the front side of the candidate of the user.
前記第1の場合用の動作は、該利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の後方側から該候補の側方を通って前記目標位置まで移動させる動作と、該移動後に、前記利用可能状態の自律移動体の前部が、前記利用者の候補に向くように該自律移動体を方向転換させる動作とを含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。 The operation method of the autonomous mobile body according to claim 5 is as follows.
The operation for the first case is an operation of moving the autonomous moving body in the available state from the rear side of the candidate of the user to the target position through the side of the candidate, and after the movement, A method of operating an autonomous mobile body, which comprises an operation in which the front portion of the autonomous mobile body in an available state changes the direction of the autonomous mobile body so as to face the candidate of the user.
前記第1の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体の方向転換後に、該自律移動体を傾動させる動作をさらに含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。 The operation method of the autonomous mobile body according to claim 6 is as follows.
The operation for the first case is a method of operating an autonomous mobile body, which further includes an operation of tilting the autonomous mobile body after the direction of the autonomous mobile body in the available state is changed.
前記目標位置は、前記利用者の候補の斜め前方側の位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 5 to 7, the method of operating the autonomous mobile body.
A method of operating an autonomous mobile body, wherein the target position is a position diagonally forward of the user candidate.
前記目標位置は、前記利用者の候補の中心視野領域内の位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 5 to 8, the method of operating the autonomous mobile body.
A method of operating an autonomous mobile body, characterized in that the target position is a position within the central visual field region of the user candidate.
前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の正面、背面及び側面のいずれかの位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 9,
A method of operating an autonomous mobile body, wherein the boarding position is any of the front, back, and side positions of the user candidate.
前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、該周囲の他の位置の空きスペースよりも相対的に広い空きスペースを有する位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 10.
A method of operating an autonomous mobile body, wherein the boarding position is a position having a relatively large vacant space around the candidate of the user, which is relatively wider than the vacant space at another position around the user.
前記利用者の候補の隣に並んでいる他者が存在する場合における前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、前記他者と前記搭乗用位置との間に前記利用者の候補が存在するように決定された位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 11.
When there is another person lined up next to the user candidate, the boarding position is the position of the user between the other person and the boarding position in the vicinity of the user candidate. An operation method of an autonomous mobile body, characterized in that the position is determined so that a candidate exists.
前記第1の場合に、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作は、前記利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が前記利用可能状態の自律移動体に向けられていることを必要条件として実行される動作であることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 12,
In the first case, the operation of moving the available autonomous mobile body to the boarding position around the user candidate is performed by the line of sight of the user candidate or the front of the face or the front of the body. An operation method of an autonomous mobile body, which is an operation executed on the condition that it is directed to the autonomous mobile body in an available state.
前記第1の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補に対する該自律移動体の向きを所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止させる動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 13,
The operation for the first case is to stop the autonomous mobile body in the available state around the user candidate in a state where the direction of the autonomous mobile body with respect to the user candidate is directed to a predetermined direction. An operation method of an autonomous mobile body, which is characterized by including an operation of causing the vehicle to operate.
前記所定の向きは、前記利用者の候補の搭乗用の所定の向きであることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to claim 14,
A method of operating an autonomous mobile body, wherein the predetermined orientation is a predetermined orientation for boarding the candidate of the user.
前記第1の場合に、前記利用可能状態の自律移動体への前記利用者の候補の注意を喚起する報知を行う第3ステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 15,
In the first case, the method of operating the autonomous mobile body further comprises a third step of notifying the autonomous mobile body in the available state of the user's candidate's attention.
前記第2の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を停止状態に維持する動作と、該自律移動体の傾動及び旋回のうちの一方又は両方の動作を繰り返す動作とのうちのいずれかの動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the method of operating an autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 16,
The operation for the second case is an operation of maintaining the autonomous moving body in the available state in a stopped state and an operation of repeating one or both of tilting and turning of the autonomous moving body. An operation method of an autonomous mobile body, which comprises any of the movements.
前記第2の場合に、前記利用可能状態の自律移動体に周囲に対して、該自律移動体が利用可能状態である旨の報知を行う第4ステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 17,
In the second case, the autonomous mobile body in the available state is further provided with a fourth step of notifying the surroundings that the autonomous mobile body is in the available state. Operation method.
前記第1の場合に、前記利用者の候補の存在位置が、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した場所であるか否かを判断する第5ステップと、該第5ステップの判断結果が否定的である場合に、前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用可能状態の自律移動体を動作させ、又は前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用者の候補に対する報知を行う第6ステップとをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 18,
In the first case, the fifth step of determining whether or not the existing position of the user candidate is a place suitable for boarding the autonomous mobile body in the available state, and the fifth step of the fifth step. When the judgment result is negative, the autonomous mobile body in the available state is operated or operated so as to guide the candidate of the user to a position suitable for boarding the autonomous mobile body in the available state. Autonomous movement further comprising a sixth step of notifying the user candidate so as to guide the user candidate to a position suitable for boarding the available autonomous mobile body. How to operate the body.
前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Aステップをさらに備えており、該第Aステップでは、前記利用可能エリアのうち、人の密集度合の観測値又は予測値が低いエリアよりも高いエリアに、より多くの利用可能状態の自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 19,
A first step of arranging a plurality of available autonomous mobiles in the available area of the autonomous mobile is further provided, and in the A step, observation of the degree of density of people in the available area is provided. An operation method of an autonomous mobile body, characterized in that the autonomous mobile body is arranged so that more autonomous mobile bodies in an available state exist in an area having a higher value or a predicted value than an area having a low value or a predicted value.
前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Aステップをさらに備えており、前記利用可能エリアに存在する各人の疲労度合の高低又は各人の移動の負担度合の高低を推定し、前記利用可能エリアのうち、前記疲労度合又は前記負担度合が高いと推定された人の人数が、少ないエリアよりも多いエリアに、より多くの利用可能状態の自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 19,
A first step A of arranging a plurality of available autonomous mobile bodies in the available area of the autonomous mobile body is further provided, and the degree of fatigue of each person existing in the available area or the movement of each person is further provided. The number of people who are estimated to have a high degree of fatigue or a high degree of burden among the available areas is more autonomous in an area where the number of people who are estimated to have a high degree of burden is larger than a small area. An operation method of an autonomous mobile body, characterized in that the autonomous mobile body is arranged so that the mobile body exists.
前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が該利用可能状態の自律移動体の周囲の所定範囲の領域から逸脱したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Bステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 21,
After the user candidate leaves the available autonomous mobile, after it is detected that the user candidate deviates from a predetermined range of area around the available autonomous mobile. , A method of operating an autonomous mobile body, further comprising a second step of initiating the movement of the autonomous mobile body in the available state.
前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が所定の動作を行ったことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Bステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 21,
After the candidate of the user leaves the autonomous moving body in the available state, and after it is detected that the candidate of the user has performed a predetermined operation, the movement of the autonomous moving body in the available state is performed. An operation method of an autonomous mobile body, which further comprises a second step to be started.
前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が移動を開始したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Bステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。 In the operation method of the autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 21,
After the candidate of the user leaves the autonomous moving body in the available state, it is detected that the candidate of the user has started the movement, and then the movement of the autonomous moving body in the available state is started. An operation method of an autonomous mobile body, which further comprises a second step.
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