JP6867729B1 - Control system and control program - Google Patents

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Abstract

【課題】適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる制御システム、及び制御プログラムを提供すること。【解決手段】対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影用車両２であって、対象植物に対して光を当てた状態で対象植物を撮影する撮影用車両２を制御するための制御システムであって、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定する判定部４３１と、撮影用車両２の移動を開始するものと判定部４３１が判定した場合に、撮影用車両２の移動を開始する動作制御部４３２と、を備え、所定の動作開始条件は、少なくとも、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件である。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control system and a control program capable of starting the movement of a photographing device at an appropriate timing. SOLUTION: This is a photographing vehicle 2 that moves in a cultivation facility in which a target plant is cultivated, and is for controlling the photographing vehicle 2 that photographs the target plant in a state where the target plant is exposed to light. In the control system, a determination unit 431 that determines whether or not to start the movement of the photographing vehicle 2 based on a predetermined operation start condition, and a determination unit 431 that determines whether to start the movement of the photographing vehicle 2 It includes an operation control unit 432 that starts the movement of the photographing vehicle 2 when it is determined, and the predetermined operation start conditions are at least the amount of light in the cultivation facility, the current time zone, the facility status of the cultivation facility, or the target. It is a condition related to one or more of the growth conditions of a plant. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、制御システム、及び制御プログラムに関する。 The present invention relates to control systems and control programs.

従来、撮影用車両を用いて植物を撮影した上で、収穫時期を管理する植物栽培システムが知られていた（例えば、特許文献１）。 Conventionally, a plant cultivation system that manages the harvest time after photographing a plant using a photography vehicle has been known (for example, Patent Document 1).

特開２０１２−５４６８JP 2012-5468

ところで、撮影用車両を用いて植物を撮影する場合、当該撮影用車両を移動させる必要があるが、実運用環境下では、様々な状況を考慮して適切なタイミングに当該撮影用車両の移動を開始させる必要があり、この観点において改善の余地があった。 By the way, when shooting a plant using a shooting vehicle, it is necessary to move the shooting vehicle, but in an actual operating environment, the shooting vehicle should be moved at an appropriate timing in consideration of various situations. It needed to be started and there was room for improvement in this regard.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる制御システム、及び制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a control system and a control program capable of starting the movement of the photographing apparatus at an appropriate timing.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の制御システムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御システムであって、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、を備え、前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記栽培施設の施設状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control system according to claim 1 is an imaging device that moves in a cultivation facility in which a target plant is cultivated, and emits light to the target plant. A control system for controlling the photographing device that photographs the target plant in a state where the target plant is applied, and is a determining means for determining whether or not to start moving the photographing device based on a predetermined operation start condition. And an operation control means for starting the movement of the photographing device when the determination means determines that the moving of the photographing device is to be started, and the predetermined operation start condition is at least the cultivation facility. in quantity, the current time zone, the cultivation facility with the facility conditions, or Ri condition der associated with one or more of the growing condition of the subject plant, the operation control means, growth situation or the of the target plant The movement route of the photographing device is determined based on the facility condition of the cultivation facility, and the photographing device is moved along the determined movement route.

請求項２に記載の制御システムは、請求項１に記載の制御システムにおいて、前記撮影装置が撮影した前記対象植物の撮影画像に基づいて、前記対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段、を更に備える。 The control system according to claim 2 is a management means for cultivating the target plant based on a photographed image of the target plant photographed by the photographing apparatus in the control system according to claim 1. , Are further provided.

請求項３に記載の制御プログラムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御プログラムであって、コンピュータを、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、として機能させ前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記対象植物の栽培状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる。 The control program according to claim 3 is an imaging device that moves in a cultivation facility in which a target plant is cultivated, and photographs the target plant while shining light on the target plant. A control program for controlling the above, wherein the computer determines whether or not to start the movement of the photographing device based on a predetermined operation start condition, and starts the movement of the photographing device. When the determination means determines, the motion control means for starting the movement of the photographing apparatus is made to function, and the predetermined operation start condition is at least the amount of light in the cultivation facility, the current time zone, and the target plant. cultivation conditions, or conditions der associated with one or more of the growing condition of the subject plant is, the operation control means, based on the state of growth or facility status of the cultivation facilities of the target plant, the photographing The movement route of the device is determined, and the photographing device is moved along the determined movement route.

請求項１に記載の制御システム、及び請求項３に記載の制御プログラムによれば、所定の動作開始条件に基づいて、撮影装置の移動を開始するか否かを判定し、所定の動作開始条件は、少なくとも、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であることにより、例えば、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況を考慮して、適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる。
また、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影装置を移動させることより、例えば、対象植物の生育状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、対象植物を適切に生育しつつ撮影を行うことが可能となる。また、栽培施設の施設状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影装置を想定通りにスムーズに移動させることが可能となる。 According to the control system according to claim 1 and the control program according to claim 3 , it is determined whether or not to start the movement of the photographing device based on the predetermined operation start condition, and the predetermined operation start condition is determined. Is a condition related to at least one of the light intensity in the cultivation facility, the current time zone, the facility status of the cultivation facility, or the growth status of the target plant. It is possible to start moving the imaging device at an appropriate timing in consideration of the time zone, the facility status of the cultivation facility, or the growth status of the target plant.
Further, by determining the movement route of the imaging device based on the growth status of the target plant or the facility status of the cultivation facility and moving the imaging device along the determined movement route, for example, the growth status of the target plant can be determined. Since it is possible to move an appropriate movement route in consideration, it is possible to take a picture while properly growing the target plant. In addition, since it is possible to move an appropriate movement route in consideration of the facility conditions of the cultivation facility, it is possible to move the photographing device smoothly as expected.

請求項２に記載の制御システムによれば、撮影画像に基づいて対象植物を栽培するための管理処理を行うことにより、例えば、対象植物を想定通りに適切に栽培することが可能となる。 According to the control system according to claim 2 , by performing the management process for cultivating the target plant based on the photographed image, for example, the target plant can be appropriately cultivated as expected.

本発明の実施の形態に係る植物生産システムのブロック図である。It is a block diagram of the plant production system which concerns on embodiment of this invention. 対象植物を栽培するための温室内の平面図である。It is a top view in a greenhouse for cultivating a target plant. 温室内の斜視図である。It is a perspective view in a greenhouse. 撮影画像を例示した図である。It is a figure which illustrated the photographed image. 植物情報を例示した図である。It is a figure which illustrated the plant information. 画像撮影処理のフローチャートである。It is a flowchart of an image shooting process. 移動ルート決定処理のフローチャートである。It is a flowchart of a movement route determination process. 対象植物を栽培するための温室内の平面図である。It is a top view in a greenhouse for cultivating a target plant. 移動ルートを例示した図である。It is a figure which illustrated the movement route. 分割移動路の判断結果を例示した図である。It is a figure which illustrated the judgment result of the divided movement path. 分割移動路の判断結果を例示した図である。It is a figure which illustrated the judgment result of the divided movement path. 分割移動路の判断結果を例示した図である。It is a figure which illustrated the judgment result of the divided movement path. 分割移動路の判断結果を例示した図である。It is a figure which illustrated the judgment result of the divided movement path.

以下、本発明に係る制御システム、及び制御プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, the control system and the embodiment of the control program according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments.

本発明に係る制御システムは、撮影装置を制御するためのシステムである。 The control system according to the present invention is a system for controlling a photographing device.

「撮影装置」とは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する装置であって、対象植物に対して光を当てた状態で対象植物を撮影する装置であり、例えば、走行する車両型の装置、あるいは、飛行する飛行体型の装置等を含む概念である。 The "photographing device" is a device that moves in a cultivation facility where a target plant is cultivated, and is a device that photographs the target plant in a state where the target plant is exposed to light. It is a concept that includes a type device, a flying object type device, and the like.

「対象植物」とは、栽培システムで栽培されている植物であり、撮影の対象のとなる植物であり、例えば、レタス等の野菜、あるいは、その他の任意の植物を含む概念である。 The "target plant" is a plant cultivated in a cultivation system, which is a plant to be photographed, and is a concept including, for example, vegetables such as lettuce, or any other plant.

制御システムは、例えば、判定手段、動作制御手段、及び任意で管理手段を備える。 The control system includes, for example, determination means, motion control means, and optionally management means.

「判定手段」とは、所定の動作開始条件に基づいて、撮影装置の移動を開始するか否かを判定する手段である。 The "determining means" is a means for determining whether or not to start moving the photographing device based on a predetermined operation start condition.

「所定の動作開始条件」とは、予め定められている動作開始条件であり、具体的には、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件等を含む概念である。 The "predetermined operation start condition" is a predetermined operation start condition, specifically, among the amount of light in the cultivation facility, the current time zone, the facility status of the cultivation facility, or the growth status of the target plant. It is a concept including conditions related to one or more of.

「栽培施設の施設状況」とは、栽培施設内の状況を示す概念であり、例えば、細霧冷房を作動させたことにより路面が濡れている状況等を含む概念である。「対象植物の生育状況」とは、対象植物の生育に関連する状況を示す概念であり、例えば、植物の生育が遅れている、あるいは、病害が発生している等の理由により、光を当てずに休ませた方が好ましい状況等を含む概念である。 The "facility status of the cultivation facility" is a concept indicating the situation in the cultivation facility, and includes, for example, a situation in which the road surface is wet due to the operation of the fine mist cooling. The "growth status of the target plant" is a concept indicating a status related to the growth of the target plant, and is exposed to light for reasons such as delayed growth of the plant or occurrence of a disease. It is a concept that includes situations where it is preferable to rest without rest.

「動作制御手段」とは、撮影装置の移動を開始するものと判定手段が判定した場合に、撮影装置の移動を開始する手段であり、例えば、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影装置を移動させる手段等を含む概念である。 The "motion control means" is a means for starting the movement of the photographing device when the determination means determines that the moving of the photographing device is to be started. Based on this, the concept includes means for determining the movement route of the photographing device and moving the photographing device along the determined movement route.

「管理手段」とは、撮影装置が撮影した対象植物の撮影画像に基づいて、対象植物を栽培するための管理処理を行う手段等を含む概念である。「管理処理」とは、対象植物を栽培するために任意の対象を管理する処理であり、例えば、対象植物に供給される液肥の濃度を調整する処理、あるいは、対象植物の光合成を促すために撮影装置を用いて当該対象植物に光を照射する処理等を含む概念である。 The "management means" is a concept including means for performing management processing for cultivating the target plant based on the photographed image of the target plant photographed by the photographing apparatus. The "management treatment" is a treatment for managing an arbitrary target in order to cultivate the target plant, for example, for adjusting the concentration of liquid fertilizer supplied to the target plant, or for promoting photosynthesis of the target plant. It is a concept including a process of irradiating the target plant with light using a photographing device.

そして、以下に示す実施の形態では、「所定の動作開始条件」として、栽培施設における光量に関連する条件及び現在の時間帯に関連する条件を用いる場合について説明する。 Then, in the embodiment shown below, a case where a condition related to the amount of light in the cultivation facility and a condition related to the current time zone are used as the "predetermined operation start condition" will be described.

（構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る植物生産システムのブロック図であり、図２は、対象植物を栽培するための温室内の平面図であり、図３は、温室内の斜視図である。なお、図２では、レタス９００の図示が便宜上省略されている。 (Constitution)
FIG. 1 is a block diagram of a plant production system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of a greenhouse for cultivating a target plant, and FIG. 3 is a perspective view of the greenhouse. is there. In FIG. 2, the lettuce 900 is not shown for convenience.

（構成−温室）
まず、植物生産システム１００が適用される温室について説明する。温室は、対象植物であるレタス９００を栽培するための栽培施設であり、例えば、ガラス張りとなっており日光が内部に照射される。図２の温室には、例えば、案内テープ８１、基準点マーカ８２、撮影用マーカ８３、表示パネル８４、及び樋９が設けられている。 (Composition-Greenhouse)
First, the greenhouse to which the plant production system 100 is applied will be described. The greenhouse is a cultivation facility for cultivating lettuce 900, which is a target plant. For example, it is covered with glass and is exposed to sunlight inside. The greenhouse of FIG. 2 is provided with, for example, a guide tape 81, a reference point marker 82, a shooting marker 83, a display panel 84, and a gutter 9.

（構成−温室−樋）
樋９は、レタス９００を栽培するためのプランターであり、例えば、図３に示すように、地上からの高さが相互に異なる３段の棚（棚は不図示）各々に設けられているものである。樋９は、例えば、当該樋９の長手方向に沿っている案内テープ８１１から離れるに従って、床面からの高さが高くなるように設けられている。 (Composition-Greenhouse-Gutter)
The gutter 9 is a planter for cultivating lettuce 900. For example, as shown in FIG. 3, a gutter 9 is provided on each of three shelves (shelves not shown) having different heights from the ground. Is. The gutter 9 is provided so that, for example, the height from the floor surface increases as the distance from the guide tape 811 along the longitudinal direction of the gutter 9 increases.

樋９は、例えば、図２に示すように、３段単位の樋９１〜９４を有する。なお、本実施の形態では、例えば、樋９１〜９２に着目して説明する。また、各樋９の長手方向において複数個（例えば７個）の部分に分割して管理する場合を例示して説明する。 The gutter 9 has, for example, three-stage unit gutters 91 to 94, as shown in FIG. In this embodiment, for example, the gutters 91 to 92 will be described. In addition, a case where each gutter 9 is divided into a plurality of (for example, 7) portions in the longitudinal direction and managed will be described as an example.

なお、これらの部分を「分割部分」とも称して説明する。すなわち、例えば、図２の３段の樋９１において、「Ａ０１−１」の分割部分、「Ａ０１−２」の分割部分等に分割して管理する場合について説明する（他の樋９も同様である）。 In addition, these parts are also referred to as "divided parts" and will be described. That is, for example, in the three-stage gutter 91 of FIG. 2, a case will be described in which the gutter 91 is divided into a divided portion of “A01-1”, a divided portion of “A01-2”, and the like (the same applies to the other gutters 9). is there).

（構成−温室−案内テープ）
案内テープ８１は、撮影用車両２の移動を案内するためのものであり、例えば、温室内の撮影用車両２が移動する車両用移動路に沿って床面に貼付されている磁気テープである。案内テープ８１は、例えば、樋９の長手方向に沿って設けられる案内テープ８１２と、当該案内テープ８１２に対して直交している案内テープ８１１とを有する。 (Composition-Greenhouse-Guide tape)
The guide tape 81 is for guiding the movement of the photographing vehicle 2, and is, for example, a magnetic tape attached to the floor surface along the moving path for the vehicle in which the photographing vehicle 2 moves in the greenhouse. .. The guide tape 81 has, for example, a guide tape 812 provided along the longitudinal direction of the gutter 9 and a guide tape 811 orthogonal to the guide tape 812.

（構成−温室−基準点マーカ）
基準点マーカ８２は、撮影用車両２の移動を制御（前進、後進、方向転換等）するためのものであり、例えば、温室内の車両用移動路の任意の点（分岐点、端点、経由点等）に設けられているものであり、また、床面に貼付されている磁気マーカである。 (Composition-Greenhouse-Reference point marker)
The reference point marker 82 is for controlling the movement of the photographing vehicle 2 (forward, reverse, direction change, etc.), and is, for example, an arbitrary point (branch point, end point, via) of the vehicle movement path in the greenhouse. It is a magnetic marker that is provided on the point, etc.) and is attached to the floor surface.

（構成−温室−撮影用マーカ）
撮影用マーカ８３は、撮影用車両２がレタス９００（図３）を撮影する位置を示すものであり、例えば、車両用移動路上の複数個所に設けられているものであり、また、床面に貼付されている磁気マーカである。 (Composition-Greenhouse-Shooting marker)
The photographing marker 83 indicates a position where the photographing vehicle 2 photographs the lettuce 900 (FIG. 3), and is provided at a plurality of locations on the vehicle moving path, and is provided on the floor surface. It is a magnetic marker attached.

（構成−温室−表示パネル）
表示パネル８４は、樋９の各分割部分を示す情報を表示するパネルであり、例えば、各分割部分の名称である「Ａ０１−１」等の文字が記載されているパネルであり、また、当該表示パネル８４が示す各分割部分に対応する床面に貼付されている。例えば、図２の樋９１における「Ａ０１−１」に対応する床面に、「Ａ０１−１」という文字が記載されている表示パネル８４（表示パネル８４１）が貼付されている。 (Composition-Greenhouse-Display panel)
The display panel 84 is a panel for displaying information indicating each divided portion of the gutter 9, and is, for example, a panel on which characters such as "A01-1" which is the name of each divided portion are described. It is attached to the floor surface corresponding to each divided portion indicated by the display panel 84. For example, a display panel 84 (display panel 841) on which the characters "A01-1" are written is attached to the floor surface corresponding to "A01-1" in the gutter 91 of FIG.

（構成−植物生産システム）
次に、植物生産システム１００について説明する。図１の植物生産システム１００は、例えば、栽培用装置群１、撮影用車両２、端末装置３、及び管理装置４を備える。 (Composition-Plant production system)
Next, the plant production system 100 will be described. The plant production system 100 of FIG. 1 includes, for example, a cultivation device group 1, a photographing vehicle 2, a terminal device 3, and a management device 4.

（構成−植物生産システム−栽培用装置群）
図１の栽培用装置群１は、レタス９００を栽培するための各種装置であり、例えば、温室内に設けられている装置である。栽培用装置群１は、例えば、細霧冷房装置、光量測定装置、温度湿度測定装置、及びサーバ装置等を含む。 (Composition-Plant production system-Cultivation equipment group)
The cultivation device group 1 of FIG. 1 is various devices for cultivating lettuce 900, for example, devices provided in a greenhouse. The cultivation device group 1 includes, for example, a fine mist cooling device, a light amount measuring device, a temperature / humidity measuring device, a server device, and the like.

細霧冷凍装置とは、例えば、温室内の温度を調整するための装置である。光量測定装置とは、温室内の光量（明るさ）を測定する装置である。温度湿度測定装置とは、温室内の温度及び湿度を測定する装置である。サーバ装置とは、細霧冷房装置の稼働開始及び稼働停止を制御したり、あるいは、光量測定装置及び温度湿度測定装置の一定時間間隔の測定結果を蓄積したりする装置であり、管理装置４との間で通信可能となっている。 The fine mist refrigerating device is, for example, a device for adjusting the temperature in a greenhouse. The light amount measuring device is a device that measures the amount of light (brightness) in a greenhouse. The temperature / humidity measuring device is a device that measures the temperature and humidity in the greenhouse. The server device is a device that controls the start and stop of operation of the fine mist cooling device, or accumulates the measurement results of the light amount measuring device and the temperature / humidity measuring device at regular time intervals, and is the management device 4 and the device. Communication between them is possible.

（構成−植物生産システム−撮影用車両）
図１の撮影用車両２は、撮影装置であり、具体的には、レタス９００が栽培されている温室内を移動する装置であって、レタス９００に対して光を当てた状態で当該レタス９００を撮影する装置である。また、撮影用車両２は、例えば、図２の案内テープ８１に沿っている車両用移動路を走行して移動し、樋９で栽培されているレタス９００を撮影するための装置である。また、撮影用車両２は、例えば、自己に実装されているバッテリーでモータを駆動させることにより車輪を回転させて移動する車両型の装置である。また、撮影用車両２は、例えば、磁気センサ（不図示）を備えており、当該磁気センサにて案内テープ８１、基準点マーカ８２、及び撮影用マーカ８３を検出して各種制御を行えるように構成されている。 (Composition-Plant production system-Vehicle for photography)
The photographing vehicle 2 of FIG. 1 is an imaging device, specifically, a device that moves in a greenhouse in which lettuce 900 is cultivated, and the lettuce 900 is exposed to light. It is a device that shoots lettuce. Further, the photographing vehicle 2 is, for example, a device for photographing the lettuce 900 cultivated in the gutter 9 by traveling along the moving path for the vehicle along the guide tape 81 of FIG. Further, the photographing vehicle 2 is, for example, a vehicle-type device that rotates and moves wheels by driving a motor with a battery mounted on the self. Further, the photographing vehicle 2 is provided with, for example, a magnetic sensor (not shown) so that the magnetic sensor can detect the guide tape 81, the reference point marker 82, and the photographing marker 83 to perform various controls. It is configured.

撮影用車両２は、例えば、通信部２１、カメラ２２、照明部２３、記録部２４、及び制御部２５を備える。 The photographing vehicle 2 includes, for example, a communication unit 21, a camera 22, a lighting unit 23, a recording unit 24, and a control unit 25.

（構成−植物生産システム−撮影用車両−通信部）
通信部２１は、管理装置４との間で通信する通信手段であり、例えば、通信回路等を用いて構成することができる。 (Composition-Plant production system-Vehicle for photography-Communication department)
The communication unit 21 is a communication means for communicating with the management device 4, and can be configured by using, for example, a communication circuit or the like.

（構成−植物生産システム−撮影用車両−カメラ）
カメラ２２は、レタス９００を撮影する撮影手段である。例えば、撮影用車両２は、走行して撮影用マーカ８３上に位置して当該撮影用マーカ８３を検出した場合に、カメラ２２で撮影するように構成されている。 (Configuration-Plant production system-Shooting vehicle-Camera)
The camera 22 is a photographing means for photographing the lettuce 900. For example, the shooting vehicle 2 is configured to shoot with the camera 22 when it travels and is located on the shooting marker 83 and detects the shooting marker 83.

図４は、撮影画像を例示した図である。カメラ２２は、図４に示すように、レタス９００を当該レタス９００の上方から撮影可能となるように、不図示の支持機構（例えば、鉛直方向において撮影用車両２から延在している棒状の部分を含む機構）によって支持されている。また、カメラ２２は、撮影用車両２が案内テープ８１１に沿って移動する場合に樋９１、９２側を撮影するように構成されており、詳細には、樋９の各分割部分に対応する位置に撮影用マーカ８３が設けられており、樋９の各分割部分単位で撮影できるように画角が調整されている。 FIG. 4 is a diagram illustrating a photographed image. As shown in FIG. 4, the camera 22 has a rod-shaped support mechanism (for example, a rod-shaped extension extending from the photographing vehicle 2 in the vertical direction) so that the lettuce 900 can be photographed from above the lettuce 900. It is supported by a mechanism that includes parts). Further, the camera 22 is configured to photograph the gutters 91 and 92 when the photographing vehicle 2 moves along the guide tape 811. Specifically, the position corresponding to each divided portion of the gutter 9. A shooting marker 83 is provided in the gutter 9, and the angle of view is adjusted so that shooting can be performed in each divided portion of the gutter 9.

例えば、撮影用車両２が撮影用マーカ８３１を検出して撮影した場合に、図４に示すように、図２の「Ａ０１−１」の分割部分に対応する画像が撮影されることになる。なお、図４の樋画像Ｇ９、レタス画像Ｇ９００は、図２の「Ａ０１−１」の分割部分の樋９、レタス９００の画像であり、また、表示パネル画像Ｇ８４は、表示パネル８４（詳細には、表示パネル８４１）の画像である。 For example, when the photographing vehicle 2 detects and photographs the photographing marker 831, as shown in FIG. 4, an image corresponding to the divided portion of “A01-1” in FIG. 2 is photographed. The gutter image G9 and lettuce image G900 in FIG. 4 are images of the gutter 9 and lettuce 900 in the divided portion of “A01-1” in FIG. 2, and the display panel image G84 is a display panel 84 (in detail). Is an image of the display panel 841).

（構成−植物生産システム−撮影用車両−照明部）
照明部２３は、レタス９００を撮影するために当該レタス９００を明るく照らすためのものであり、例えば、レタス９００に対して光を照射するための照明装置等を用いて構成することができる。 (Composition-Plant production system-Shooting vehicle-Lighting unit)
The lighting unit 23 is for brightly illuminating the lettuce 900 in order to photograph the lettuce 900, and can be configured by using, for example, an illuminating device for irradiating the lettuce 900 with light.

（構成−植物生産システム−撮影用車両−記録部）
記録部２４は、撮影用車両２の動作に必要なプログラム及び各種データを記録する記録手段であり、例えば、各種メモリ、又はハードディスク等を用いて構成することができる。 (Structure-Plant production system-Vehicle for photography-Recording unit)
The recording unit 24 is a recording means for recording a program and various data necessary for the operation of the photographing vehicle 2, and can be configured by using, for example, various memories or a hard disk.

（構成−植物生産システム−撮影用車両−制御部）
制御部２５は、撮影用車両２を制御する制御手段であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を用いて構成することができる。 (Configuration-Plant production system-Vehicle for photography-Control unit)
The control unit 25 is a control means for controlling the photographing vehicle 2, and can be configured by using, for example, a CPU, RAM, ROM, or the like.

（構成−植物生産システム−端末装置）
図１の端末装置３は、レタス９００の栽培を管理する管理者が用いる端末装置であり、例えば、管理装置４との間で通信可能となっている。この端末装置３は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、又はスマートフォン等として構成することができる。 (Configuration-Plant production system-Terminal device)
The terminal device 3 of FIG. 1 is a terminal device used by a manager who manages the cultivation of lettuce 900, and can communicate with, for example, the management device 4. The terminal device 3 can be configured as, for example, a personal computer, a tablet terminal, a smartphone, or the like.

（構成−植物生産システム−管理装置）
図１の管理装置４は、制御システムであり、具体的には、レタス９００の栽培に関する各種処理（撮影用車両２の制御を含む処理）を行う装置である。管理装置４は、例えば、通信部４１、記録部４２、及び制御部４３を備える。 (Configuration-Plant production system-Management equipment)
The management device 4 in FIG. 1 is a control system, and specifically, is a device that performs various processes related to the cultivation of lettuce 900 (processes including control of the photographing vehicle 2). The management device 4 includes, for example, a communication unit 41, a recording unit 42, and a control unit 43.

（構成−植物生産システム−管理装置−通信部）
通信部４１は、植物生産システム１００の各種装置との間で通信する通信手段であり、例えば、通信回路等を用いて構成することができる。 (Configuration-Plant production system-Management device-Communication department)
The communication unit 41 is a communication means for communicating with various devices of the plant production system 100, and can be configured by using, for example, a communication circuit or the like.

（構成−植物生産システム−管理装置−記録部）
記録部４２は、管理装置４の動作に必要なプログラム及び各種データを記録する記録手段であり、例えば、各種メモリ、又はハードディスク等を用いて構成することができる。この記録部４２には、例えば、画像情報、及び植物情報が格納されている。 (Configuration-Plant production system-Management device-Recording unit)
The recording unit 42 is a recording means for recording a program and various data necessary for the operation of the management device 4, and can be configured by using, for example, various memories or a hard disk. For example, image information and plant information are stored in the recording unit 42.

（構成−植物生産システム−管理装置−記録部−画像情報）
「画像情報」とは、撮影用車両２によって撮影された撮影画像を示す情報であり、例えば、図４の撮影画像等を示す情報である。 (Configuration-Plant production system-Management device-Recording unit-Image information)
The "image information" is information indicating a photographed image photographed by the photographing vehicle 2, and is, for example, information indicating a photographed image of FIG. 4.

なお、画像情報の具体的な格納手法は任意であるが、例えば、撮影用車両２が撮影画像を撮影して管理装置４に送信し、管理装置４の制御部４３が当該撮影画像を受信して画像情報として格納する。 The specific storage method of the image information is arbitrary, but for example, the photographing vehicle 2 photographs the captured image and transmits it to the management device 4, and the control unit 43 of the management device 4 receives the captured image. And store it as image information.

（構成−植物生産システム−管理装置−記録部−植物情報）
図５は、植物情報を例示した図である。「植物情報」とは、レタス９００に関する情報であり、例えば図５に示すように、項目「レタス識別情報」に対応する情報と、項目「生育情報」に対応する情報とが相互に関連付けられている。 (Configuration-Plant production system-Management device-Recording unit-Plant information)
FIG. 5 is a diagram illustrating plant information. The "plant information" is information about the lettuce 900. For example, as shown in FIG. 5, the information corresponding to the item "lettuce identification information" and the information corresponding to the item "growth information" are associated with each other. There is.

図５のレタス識別情報は、各レタス９００を一意に識別するための情報であり、例えば、図２の温室における各レタス９００が栽培されている位置を基準に識別する情報である。レタス識別情報としては、例えば、レタス９００が栽培されている分割部分、レタス９００が栽培されている樋９の段数、及び各分割部分における樋９の長手方向におけるレタス９００が栽培されている位置の番号を示す情報を用いる場合について説明する。 The lettuce identification information of FIG. 5 is information for uniquely identifying each lettuce 900, and is, for example, information for identifying each lettuce 900 in the greenhouse of FIG. 2 based on the position where each lettuce 900 is cultivated. The lettuce identification information includes, for example, the divided portion in which the lettuce 900 is cultivated, the number of stages of the gutter 9 in which the lettuce 900 is cultivated, and the position where the lettuce 900 is cultivated in the longitudinal direction of the gutter 9 in each divided portion. A case where the information indicating the number is used will be described.

例えば、図４のレタス画像Ｇ９０１に対応するレタス９００を識別するレタス識別情報としては、「Ａ０１−１」の分割部分を示す「Ａ０１−１」と、１段目（最も低い高さに設置されている樋９の段数）を示す「１」と、図２の図面下側から上側に向かって「１」〜「６」の番号が設定されていることとし、「１」番を示す「１」とを組み合わせた情報である「Ａ０１−１−１−１」が格納されている。 For example, as lettuce identification information for identifying the lettuce 900 corresponding to the lettuce image G901 in FIG. 4, "A01-1" indicating a divided portion of "A01-1" and the first stage (installed at the lowest height). It is assumed that "1" indicating the number of stages of the lettuce 9) and numbers "1" to "6" are set from the lower side to the upper side of the drawing of FIG. "A01-1-1-1", which is information in combination with "", is stored.

図５の生育情報は、各レタス９００の生育に関する情報であり、例えば、生育度合い情報、光合成状況情報、チップバーン情報、根域生育情報、病害情報、及び対処状況情報を含む。 The growth information of FIG. 5 is information on the growth of each lettuce 900, and includes, for example, growth degree information, photosynthesis status information, chip burn information, root area growth information, disease information, and coping status information.

生育度合い情報とは、レタス９００のサイズを基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、サイズ大きくなる程大きくなる数値情報にて例示されている。光合成状況情報とは、光合成によるレタス９００の色を基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、光合成が適切に行われて緑色に近い程大きくなる数値情報にて例示されている。チップバーン情報とは、チップバーンを基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、チップバーンによる障害の程度が大きい程大きくなる数値情報にて例示されている。根域生育情報とは、レタス９００の根の部分を基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、適切に生育している程大きくなる数値情報にて例示されている。病害情報とは、病害の有無を基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、病害が発生していないことを示す「０−該当なし」、又は、うどん粉病の病害発生していることを示す「１−うどん粉病」が例示されている。対処状況情報とは、各種対処の状況を示す情報であり、例えば、液肥調整を行ったことを示す「１−液肥調整」、及び何らの対処も行っていないことを示す「０−未実施」が例示されている。 The growth degree information is information indicating a growth state based on the size of lettuce 900, and is exemplified by numerical information that increases as the size increases. The photosynthetic status information is information indicating the growth status of lettuce 900 by photosynthesis based on the color, and is exemplified by numerical information that becomes larger as the photosynthesis is properly performed and the color is closer to green. The chip burn information is information indicating a growth situation based on the chip burn, and is exemplified by numerical information that increases as the degree of damage caused by the chip burn increases. The root area growth information is information indicating a growth state based on the root portion of lettuce 900, and is exemplified by numerical information that increases as the lettuce grows properly, for example. The disease information is information indicating the growth status based on the presence or absence of the disease, for example, "0-not applicable" indicating that the disease has not occurred, or the fact that the powdery mildew disease has occurred. The "1-powdery mildew" shown is illustrated. The coping status information is information indicating the status of various coping, for example, "1-liquid fertilizer adjustment" indicating that liquid fertilizer adjustment has been performed, and "0-not implemented" indicating that no coping has been performed. Is illustrated.

そして、このような図５の植物情報の例えば最上段の情報は、「Ａ０１−１−１−１」が識別する図４のレタス画像Ｇ９０１に対応するレタス９００の生育に関する情報が、「生育度合い情報」＝「５」、及び「光合成状況情報」＝「３」等であることが例示されている。 Then, for example, in the information at the top of the plant information in FIG. 5, the information regarding the growth of lettuce 900 corresponding to the lettuce image G901 in FIG. 4 identified by "A01-1-1" is "growth degree". It is exemplified that "information" = "5", "photosynthesis status information" = "3", and the like.

なお、植物情報の具体的な格納手法は任意であるが、例えば、管理者が各種情報を入力することにより格納されることとしてもよいし、あるいは、制御部４３が、前述の画像情報として格納されて撮影画像（図４）について画像認識を行うことにより、生育情報の一部情報（撮影画像から判断可能な情報であり、例えば、生育度合い情報、光合成状況情報、チップバーン情報、病害情報）を生成して格納し、他の情報を管理者からの入力に基づいて格納することとしてもよい。 The specific storage method of the plant information is arbitrary, but for example, it may be stored by the administrator inputting various information, or the control unit 43 stores it as the above-mentioned image information. By performing image recognition on the captured image (FIG. 4), some information on growth information (information that can be determined from the captured image, for example, growth degree information, photosynthesis status information, chip burn information, disease information). May be generated and stored, and other information may be stored based on the input from the administrator.

（構成−植物生産システム−管理装置−制御部）
制御部４３は、管理装置４を制御する制御手段であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（ＲＡＭ又はＲＯＭに記録されておりＣＰＵに実行されるプログラムを含む）等を用いて構成することができる。制御部４３は、例えば機能概念的に、判定部４３１、及び動作制御部４３２を備える。判定部４３１は、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定する判定手段である。動作制御部４３２は、撮影用車両２の移動を開始するものと判定部４３１が判定した場合に、撮影用車両２の移動を開始する動作制御手段である。 (Configuration-Plant production system-Management device-Control unit)
The control unit 43 is a control means for controlling the management device 4, and can be configured by using, for example, a CPU, a RAM, a ROM (including a program recorded in the RAM or the ROM and executed by the CPU) and the like. .. The control unit 43 includes, for example, a determination unit 431 and an operation control unit 432 in a functional concept. The determination unit 431 is a determination means for determining whether or not to start the movement of the photographing vehicle 2 based on a predetermined operation start condition. The motion control unit 432 is an motion control means for starting the movement of the photographing vehicle 2 when the determination unit 431 determines that the moving of the photographing vehicle 2 is to be started.

（処理）
次に、このように構成される植物生産システム１００によって実行される画像撮像処理について説明する。図６は、画像撮影処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。画像撮影処理は、概略的には、管理装置４によって実行される処理であり、撮影用車両２を用いて画像を撮影するための処理である。この画像撮影処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、管理装置４の電源をオンした後に繰り返し実行が開始されることとし、処理が起動したところから説明する。 (processing)
Next, the image imaging process executed by the plant production system 100 configured in this way will be described. FIG. 6 is a flowchart of the image capturing process (steps are abbreviated as “S” in the following description of each process). The image capturing process is generally a process executed by the management device 4, and is a process for capturing an image using the photographing vehicle 2. The timing of executing this image capturing process is arbitrary, but for example, it is assumed that the execution is repeatedly started after the power of the management device 4 is turned on, and the description will be made from the point where the process is started.

ここでは、例えば、図２の撮影用車両２が図示されている位置が待機場所であり、当該待機場所から撮影用車両２が移動を開始する場合を例示して説明する。 Here, for example, a case where the position where the shooting vehicle 2 in FIG. 2 is shown is a standby place and the shooting vehicle 2 starts moving from the standby place will be described as an example.

＝＝＝ＳＡ１＝＝＝
図６のＳＡ１において判定部４３１は、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定する。例えば、所定の動作開始条件としての、栽培施設における光量に関連する条件、及び現在の時間帯に関連する条件に基づいて判定する。 === SA1 ===
In SA1 of FIG. 6, the determination unit 431 determines whether or not to start the movement of the photographing vehicle 2 based on a predetermined operation start condition. For example, the determination is made based on the conditions related to the amount of light in the cultivation facility and the conditions related to the current time zone as predetermined operation start conditions.

栽培施設における光量に関連する条件は、撮影用車両２にて日陰が発生し、レタス９００に対して温室のガラスを介して照射される日光、または人工光（日光である自然光以外の光であり、例えば一般照明（白熱、ＬＥＤを含む）からの光、あるいは、野菜の成長を促進する赤外光等）が遮られることを防止する観点に基づく条件である。現在の時間帯に関連する条件は、近隣住民等への影響（迷惑等）を防止する観点に基づく観点である。 The conditions related to the amount of light in the cultivation facility are sunlight that is shaded by the photographing vehicle 2 and is applied to the lettuce 900 through the glass of the greenhouse, or artificial light (light other than natural light that is sunlight). For example, it is a condition based on the viewpoint of preventing the light from general lighting (including incandescence and LED) or the infrared light that promotes the growth of vegetables from being blocked. The conditions related to the current time zone are viewpoints based on the viewpoint of preventing the influence (inconvenience, etc.) on neighboring residents.

処理については、まず、栽培用装置群１のサーバ装置との通信により取得した光量測定装置の測定結果を示す情報に基づいて、温室内の光量を特定し、特定した温室内の光量と所定の光量（例えば、予め定められた光量であり、うす暗くレタス９００の育成にさほど貢献しない程度の比較的低い光量）とを比較する。次に、管理装置４の不図示の計時手段（タイマー等）の計時結果に基づいて現在時刻を特定し、特定した現在時刻と所定の時間帯（例えば、午前４時〜午前５時の時間帯）とを比較する。 Regarding the treatment, first, the amount of light in the greenhouse is specified based on the information indicating the measurement result of the light amount measuring device acquired by communication with the server device of the cultivation device group 1, and the specified amount of light in the greenhouse and a predetermined amount are specified. Compare with the amount of light (for example, a predetermined amount of light, which is dark and relatively low enough to not contribute much to the growth of lettuce 900). Next, the current time is specified based on the time measuring result of a time measuring means (timer or the like) (not shown) of the management device 4, and the specified current time and a predetermined time zone (for example, a time zone from 4:00 am to 5:00 am) are specified. ) And compare.

そして、温室内の光量が所定の光量以下であり、且つ、現在時刻が所定の時間帯に属する場合、撮影用車両２の移動を開始するものと判定し（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。一方、「温室内の光量が所定の光量以下であり、且つ、現在時刻が所定の時間帯に属する場合」以外の場合（つまり、温室内の光量が所定の光量より高い場合、又は、現在時刻が所定の時間帯に属さない場合）、撮影用車両２の移動を開始しないものと判定し（ＳＡ１のＮＯ）、ＳＡ１を再度実行する。 Then, when the amount of light in the greenhouse is less than or equal to the predetermined amount of light and the current time belongs to the predetermined time zone, it is determined that the moving of the photographing vehicle 2 is started (YES of SA1), and the process shifts to SA2. .. On the other hand, other than "when the amount of light in the greenhouse is less than or equal to the predetermined amount of light and the current time belongs to the predetermined time zone" (that is, when the amount of light in the greenhouse is higher than the predetermined amount of light, or the current time Does not belong to the predetermined time zone), it is determined that the movement of the photographing vehicle 2 is not started (NO of SA1), and SA1 is executed again.

ここでは、例えば、温室内の光量が極めて低い場合であっても、深夜午前２時等の所定の時間帯に属さない場合、移動を開始しないものと判定することになり、一方、温室内の光量が極めて低く、午前４時０１分等の所定の時間帯に属する場合、移動を開始するものと判定することになる。 Here, for example, even if the amount of light in the greenhouse is extremely low, if it does not belong to a predetermined time zone such as 2:00 am at midnight, it is determined that the movement does not start, while in the greenhouse. If the amount of light is extremely low and it belongs to a predetermined time zone such as 4:01 am, it is determined that the movement is started.

＝＝＝ＳＡ２＝＝＝
図６のＳＡ２において動作制御部４３２は、細霧冷房実施履歴情報を取得する。「細霧冷房実施履歴情報」とは、細霧冷房装置の稼働開始及び稼働停止の履歴を示す情報である。例えば、栽培用装置群１の細霧冷房装置が、図２の温室内の所定の位置に所定の個数設けられていることとし、栽培用装置群１のサーバ装置にて稼働開始及び稼働停止が制御されているので、以下の処理を行う。すなわち、動作制御部４３２は、サーバ装置にアクセスして、各細霧冷房装置に関する細霧冷房実施履歴情報を取得する。
＝＝＝ＳＡ３＝＝＝ === SA2 ===
In SA2 of FIG. 6, the operation control unit 432 acquires the fine mist cooling execution history information. The "fine mist cooling implementation history information" is information indicating the history of the start and stop of the operation of the fine mist cooling device. For example, it is assumed that a predetermined number of fine mist cooling devices of the cultivation device group 1 are provided at a predetermined position in the greenhouse of FIG. 2, and the server device of the cultivation device group 1 starts and stops the operation. Since it is controlled, the following processing is performed. That is, the operation control unit 432 accesses the server device and acquires the fine mist cooling execution history information regarding each fine mist cooling device.
=== SA3 ===

図６のＳＡ３において動作制御部４３２は、温度湿度履歴情報を取得する。「温度湿度履歴情報」とは、温室内の温度及び湿度の履歴を示す情報である。例えば、栽培用装置群１の温度湿度測定装置が、樋９の各分割部分の温度及び湿度（つまり、車両用移動路周辺の温度及び湿度）を各々測定できるように、図２の温室内の所定の位置に所定の個数設けられていることとし、栽培用装置群１のサーバ装置に一定時間間隔で測定結果が送信されて格納されるように構成されているので、以下の処理を行う。すなわち、動作制御部４３２は、サーバ装置にアクセスして、各温度湿度測定装置での測定結果を示す温度湿度履歴情報を取得する。 In SA3 of FIG. 6, the operation control unit 432 acquires temperature / humidity history information. "Temperature / humidity history information" is information indicating the history of temperature and humidity in the greenhouse. For example, in the greenhouse of FIG. 2, the temperature / humidity measuring device of the cultivation device group 1 can measure the temperature and humidity of each divided portion of the gutter 9 (that is, the temperature and humidity around the moving path for vehicles). Since it is assumed that a predetermined number is provided at a predetermined position and the measurement results are transmitted and stored in the server device of the cultivation device group 1 at regular time intervals, the following processing is performed. That is, the operation control unit 432 accesses the server device and acquires the temperature / humidity history information indicating the measurement result of each temperature / humidity measuring device.

＝＝＝ＳＡ４＝＝＝
図６のＳＡ４において動作制御部４３２は、移動ルート決定処理を実行する。「移動ルート決定処理」とは、案内テープ８１に沿っている車両用移動路における撮影用車両２が撮影のために移動するルートを決定するための処理である。図７は、移動ルート決定処理のフローチャートであり、図８は、対象植物を栽培するための温室内の平面図であり、図９は、移動ルートを例示した図である。 === SA4 ===
In SA4 of FIG. 6, the operation control unit 432 executes the movement route determination process. The “movement route determination process” is a process for determining a route for the photographing vehicle 2 to move for photography on the vehicle moving path along the guide tape 81. FIG. 7 is a flowchart of the movement route determination process, FIG. 8 is a plan view of the greenhouse for cultivating the target plant, and FIG. 9 is a diagram illustrating the movement route.

例えば、図８に示すように、案内テープ８１に沿った温室内の車両用移動路において、基準点マーカ８２を基準にして、一点鎖線の矢印で矢視している方向に移動するルートＲ１〜Ｒ６に分割して処理する場合を例示して説明する。撮影用車両２の記録部２４に、図９に示す第１ルート（ルートＲ１〜Ｒ６を順次移動するルート）、第２ルート（ルートＲ１、Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６を順次移動するルート）、及び第３ルート（ルートＲ１、Ｒ６を順次移動するルート）が予め記録されていることとし、以下の処理を行うことにより何れかのルートを移動ルートに決定する。 For example, as shown in FIG. 8, in a vehicle moving path in a greenhouse along a guide tape 81, routes R1 to move in the direction indicated by the arrow of the alternate long and short dash line with reference to the reference point marker 82. A case where the process is divided into R6 and processed will be described as an example. The first route (route that sequentially moves routes R1 to R6), the second route (route that sequentially moves routes R1, R2, R5, and R6), and the first route shown in FIG. 9 are stored in the recording unit 24 of the photographing vehicle 2. It is assumed that three routes (routes that sequentially move routes R1 and R6) are recorded in advance, and one of the routes is determined as the movement route by performing the following processing.

概略的には、図８の案内テープ８１２に沿っている車両用移動路（樋９の長手方向に沿っている車両用移動路）を、樋９の分割部分単位で分割し、分割された車両用移動路各々について、移動対象にするか除外するかを判断し、判断結果に基づいて移動ルートを決定する。なお、分割された車両用移動路を「分割移動路」と称し、また、各分割移動路を各分割移動路が対向する樋９の分割部分と同じ名称（「Ａ０１−１」等）を用いて説明する。 Roughly speaking, the vehicle moving path (vehicle moving path along the longitudinal direction of the gutter 9) along the guide tape 812 of FIG. 8 is divided into divided partial units of the gutter 9, and the divided vehicle. For each of the travel routes, it is determined whether to include or exclude the travel route, and the travel route is determined based on the determination result. The divided vehicle moving path is referred to as a "divided moving path", and each divided moving path uses the same name as the divided portion of the gutter 9 on which each divided moving path faces ("A01-1", etc.). I will explain.

＝＝＝ＳＢ１＝＝＝
図７のＳＢ１〜ＳＢ５については、各分割移動路について繰り返し実行する。図７のＳＢ１において動作制御部４３２は、分割移動路の路面が濡れていないか否かを判定する。例えば、温室内で細霧冷房装置を稼働させた場合、細霧により温度及び湿度（水蒸気量）が変動して路面が濡れる場合あるので、この点を考慮して、所定の判定ロジックで判定する。 === SB1 ===
SB1 to SB5 in FIG. 7 are repeatedly executed for each divided movement path. In SB1 of FIG. 7, the operation control unit 432 determines whether or not the road surface of the divided movement path is wet. For example, when a fine mist cooling device is operated in a greenhouse, the temperature and humidity (amount of water vapor) may fluctuate due to the fine mist and the road surface may get wet. ..

例えば、図６のＳＡ２及びＳＡ３で取得した細霧冷房実施履歴情報及び温度湿度履歴情報に基づいて、分割移動路付近の細霧冷房が稼働中又は停止直後であり、分割移動路付近の温度が所定温度よりも低く、分割移動路付近の湿度が所定湿度よりも高い場合に、路面が濡れていないわけではない（つまり、濡れている）ものと判定し（ＳＢ１のＮＯ）、ＳＢ５に移行する。一方、この場合以外の場合に、路面が濡れていない（つまり、乾燥している）ものと判定し（ＳＢ１のＹＥＳ）、ＳＢ２に移行する。 For example, based on the fine mist cooling implementation history information and the temperature / humidity history information acquired in SA2 and SA3 of FIG. 6, the fine mist cooling near the split moving path is in operation or immediately after the stop, and the temperature near the split moving path is high. When the temperature is lower than the predetermined temperature and the humidity near the split moving path is higher than the predetermined humidity, it is determined that the road surface is not wet (that is, wet) (NO of SB1), and the process shifts to SB5. .. On the other hand, in cases other than this case, it is determined that the road surface is not wet (that is, dry) (YES in SB1), and the process proceeds to SB2.

あるいは、細霧冷房実施履歴情報及び温度湿度履歴情報を入力した場合に、路面が濡れているか否かの判定結果を出力するアルゴリズムを任意の手法（例えば、機械学習の技術を用いて生成する手法等）で予め生成しておき、当該アルゴリズムを用いて判定してもよい。 Alternatively, when the fine mist cooling execution history information and the temperature / humidity history information are input, an algorithm for outputting the judgment result of whether or not the road surface is wet is generated by an arbitrary method (for example, a method of generating using a machine learning technique). Etc.) may be generated in advance and the determination may be made using the algorithm.

ここでは、例えば、図８の「Ａ０１−１」の分割移動路については、周辺の細霧冷房が停止してから一定時間が経過して乾燥している場合、路面が濡れていないものと判定する（ＳＢ１のＹＥＳ）。 Here, for example, with respect to the divided movement path of "A01-1" in FIG. 8, if a certain period of time has passed since the surrounding fine mist cooling was stopped and the road surface was dry, it was determined that the road surface was not wet. (YES in SB1).

＝＝＝ＳＢ２＝＝＝
図７のＳＢ２において動作制御部４３２は、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００の内において、光を当てずに休ませる必要があるレタス９００を判別する。例えば、図５の植物情報のレタス識別情報において、分割部分を示す情報（「Ａ０１−１」等）が含まれており、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００を特定可能となっている点に着目し、当該レタス９００に関する図５の生育情報に基づいて、休ませる必要があるレタス９００を判別する。 === SB2 ===
In SB2 of FIG. 7, the motion control unit 432 determines among the lettuce 900 cultivated in the divided portion of the gutter 9 corresponding to the divided movement path, the lettuce 900 that needs to be rested without being exposed to light. For example, in the lettuce identification information of the plant information of FIG. 5, information indicating the divided portion (“A01-1” etc.) is included, and the lettuce 900 cultivated in the divided portion of the gutter 9 corresponding to the divided movement path. Focusing on the fact that the lettuce 900 can be specified, the lettuce 900 that needs to be rested is determined based on the growth information of FIG. 5 regarding the lettuce 900.

例えば、図５の生育度合い情報、光合成状況情報、又は根域生育情報が所定値も小さい値である場合、チップバーン情報が所定値よりも大きい値である場合、又は、病害情報又は対処状況情報が「１」である場合に、休ませる必要があるものと判別してもよい。 For example, when the growth degree information, photosynthesis status information, or root area growth information in FIG. 5 is a value smaller than the predetermined value, the chip burn information is a value larger than the predetermined value, or disease information or coping status information. When is "1", it may be determined that it is necessary to rest.

あるいは、生育情報を入力した場合に、休ませる必要があるか否かを示す情報を出力するアルゴリズムを任意の手法（例えば、機械学習の技術を用いて生成する手法等）で予め生成しておき、当該アルゴリズムを用いて判別してもよい。 Alternatively, when growth information is input, an algorithm that outputs information indicating whether or not it is necessary to rest is generated in advance by an arbitrary method (for example, a method generated using machine learning technology). , The algorithm may be used for discrimination.

ここでは、例えば、樋９の分割部分である「Ａ０１−１」で栽培されているレタス９００の内の、図５の「Ａ０１−１−１−１」で識別されるレタス９００については、休ませる必要があるものと判別する場合を例示して説明する。 Here, for example, among the lettuce 900 cultivated in "A01-1" which is a divided portion of the gutter 9, the lettuce 900 identified by "A01-1-1-1" in FIG. 5 is closed. An example of determining that it is necessary to do so will be described.

＝＝＝ＳＢ３＝＝＝
図７のＳＢ３において動作制御部４３２は、ＳＢ２において休ませる必要があるものと判別されたレタスが無いか否かを判定する。そして、ＳＢ２において、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００について、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００が１個も無かった場合、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００が無いもの判定し（つまり、全てのレタス９００について休ませる必要が無いものと判定し）（ＳＢ３のＹＥＳ）、ＳＢ４に移行する。一方、ＳＢ２において、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００について、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００が１個以上あった場合、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００があるもの判定し（つまり、何れかのレタス９００について休ませる必要があるものと判定し）（ＳＢ３のＮＯ）、ＳＢ５に移行する。 === SB3 ===
In SB3 of FIG. 7, the operation control unit 432 determines whether or not there is lettuce determined to be necessary to rest in SB2. Then, in SB2, regarding the lettuce 900 cultivated in the divided portion of the gutter 9 corresponding to the divided movement path, if there is no lettuce 900 determined to need to be rested, it is necessary to rest. It is determined that there is no lettuce 900 determined to be one (that is, it is determined that there is no need to rest for all lettuce 900) (YES in SB3), and the process proceeds to SB4. On the other hand, in SB2, regarding the lettuce 900 cultivated in the divided portion of the gutter 9 corresponding to the divided movement path, if there is one or more lettuce 900 determined to need to be rested, it is necessary to rest. It is determined that there is a lettuce 900 that has been determined to be one (that is, it is determined that any lettuce 900 needs to be rested) (NO of SB3), and the process proceeds to SB5.

ここでは、例えば、前述のＳＢ２で例示したように、図５の「Ａ０１−１−１−１」で識別されるレタス９００については、休ませる必要があるものと判別した場合、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００があるもの判定し（ＳＢ３のＮＯ）、ＳＢ５に移行する。 Here, for example, as illustrated in SB2 described above, the lettuce 900 identified by "A01-1-1-1" in FIG. 5 needs to be rested when it is determined that it is necessary to rest. It is determined that there is lettuce 900 determined to be present (NO of SB3), and the process proceeds to SB5.

＝＝＝ＳＢ４＝＝＝
図７のＳＢ４において動作制御部４３２は、分割移動路を移動対象にするもの判断し、移動対象にすることを示す情報を記録部４２に格納する。図１０は、分割移動路の判断結果を例示した図である。例えば、図１０に示すように、分割移動路の名称と判断結果とを示す情報を関連付けて格納する。 === SB4 ===
In SB4 of FIG. 7, the operation control unit 432 determines whether the divided movement path is to be moved, and stores information indicating that the divided movement path is to be moved in the recording unit 42. FIG. 10 is a diagram illustrating the determination result of the divided movement path. For example, as shown in FIG. 10, information indicating the name of the divided movement path and the determination result are stored in association with each other.

ここでは、例えば、前述の例とは異なりＳＢ４を実行することになった場合、図１０では不図示であるが、「Ａ０１−１」と「移動対象」（移動対象と判断されたことを示す情報）とを相互に関連付けて格納する。 Here, for example, when SB4 is to be executed unlike the above-mentioned example, although not shown in FIG. 10, “A01-1” and “movement target” (indicating that the movement target has been determined). Information) and are stored in association with each other.

＝＝＝ＳＢ５＝＝＝
図７のＳＢ５において動作制御部４３２は、分割移動路を移動対象から除外するもの判断し、除外することを示す情報を記録部４２に格納する。 === SB5 ===
In SB5 of FIG. 7, the motion control unit 432 determines whether to exclude the divided movement path from the movement target, and stores information indicating the exclusion in the recording unit 42.

ここでは、例えば、前述のようにＳＢ５に移行した場合、図１０の最上段に示すように、「Ａ０１−１」と「除外」（除外と判断されたことを示す情報）とを相互に関連付けて格納する。 Here, for example, in the case of shifting to SB5 as described above, as shown in the uppermost part of FIG. 10, "A01-1" and "exclusion" (information indicating that the exclusion is determined) are associated with each other. And store.

そして、全ての分割移動路についてＳＢ１〜ＳＢ５の処理を実行し、各分割移動路について移動対象とするか除外するかを判断し、判断結果を示す情報を格納する。ここでは、例えば、図１０に示す判断を行い、当該判断結果を示す情報を格納する。 Then, the processes of SB1 to SB5 are executed for all the divided movement paths, it is determined whether each divided movement path is to be moved or excluded, and the information indicating the determination result is stored. Here, for example, the determination shown in FIG. 10 is performed, and information indicating the determination result is stored.

＝＝＝ＳＢ６＝＝＝
図７のＳＢ６において動作制御部４３２は、移動ルートを決定する。例えば、除外と判断された分割移動路については、路面が濡れており走行のために好ましくない点（つまり、温室の施設状況に基づく点）、あるいは、休ませる必要があるレタス９００が存在し撮影のために光を当てることが好ましくない点（つまり、レタス９００の生育状況に基づく点）を考慮し、除外と判断された分割移動路を含まない１個のルートを、図９の第１〜第３ルートから選択して、当該選択した１個のルートを移動ルートに決定する。 === SB6 ===
In SB6 of FIG. 7, the motion control unit 432 determines the movement route. For example, for the split moving road that was judged to be excluded, there is a point that is not preferable for driving because the road surface is wet (that is, a point based on the facility condition of the greenhouse), or there is a lettuce 900 that needs to be rested and photographed. Considering the point that it is not preferable to shine light for the purpose (that is, the point based on the growth condition of lettuce 900), one route that does not include the divided movement path judged to be excluded is described in the first to the first of FIG. Select from the third route and determine the selected route as the movement route.

ここでは、例えば、図１０に示すように、「Ａ０１−１」〜「Ａ０１−４」の分割移動路が「除外」となっている場合、図８のルートＲ２、Ｒ５を含まないルートとして、図９の第３ルートを選択して、移動ルートに決定する。なお、この場合、「Ａ０２−１」〜「Ａ０２−７」の分割移動路は全て「移動対象」となっているが、図８の待機場所から移動を開始するので、「Ａ０２−１」〜「Ａ０２−７」に対応するルートＲ３、Ｒ４へは、ルートＲ２を通る必要があるので、当該ルートＲ３、Ｒ４も除外された第３ルートを移動ルートに決定することになる。 Here, for example, as shown in FIG. 10, when the divided movement paths of "A01-1" to "A01-4" are "excluded", the routes do not include the routes R2 and R5 of FIG. The third route in FIG. 9 is selected and determined as the movement route. In this case, all the divided movement paths of "A02-1" to "A02-7" are "movement targets", but since the movement starts from the waiting place in FIG. 8, "A02-1" to "A02-1" to Since it is necessary to pass the route R2 to the routes R3 and R4 corresponding to "A02-7", the third route excluding the routes R3 and R4 is determined as the movement route.

図１１〜図１３は、分割移動路の判断結果を例示した図である。なお、例えば、ＳＢ１〜ＳＢ５の実行結果により、図１１に示す判断結果になった場合、第１ルートを移動ルートに決定することになる。また、同様にして、図１２及び図１３に示す判断結果になった場合、第２ルート及び第３ルートを各々移動ルートに決定することになる。そして、移動ルート決定処理をリターンする。 11 to 13 are diagrams illustrating the determination result of the divided movement path. In addition, for example, when the execution result of SB1 to SB5 yields the determination result shown in FIG. 11, the first route is determined as the movement route. Similarly, when the determination results shown in FIGS. 12 and 13 are obtained, the second route and the third route are determined as the movement routes, respectively. Then, the movement route determination process is returned.

＝＝＝ＳＡ５＝＝＝
図６のＳＡ５において動作制御部４３２は、図７のＳＢ６で決定した移動ルートに沿って撮影用車両２の移動を開始させて撮影させる。例えば、ＳＢ６で決定した移動ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号（撮影用車両２の移動及び撮影を開始させるための信号）を、撮影用車両２に送信する。 === SA5 ===
In SA5 of FIG. 6, the motion control unit 432 starts the movement of the photographing vehicle 2 along the movement route determined by SB6 of FIG. 7 to take a picture. For example, an operation start signal (a signal for starting the movement and shooting of the shooting vehicle 2) including the movement route information indicating the movement route determined by SB6 is transmitted to the shooting vehicle 2.

一方、撮影用車両２の制御部２５は、動作開始信号を受信した場合に、動作開始信号に含まれる移動ルート情報が示す移動ルートに沿って撮影用車両２を移動させる。なお、この場合、不図示の磁気センサにより、案内テープ８１、基準点マーカ８２、撮影用マーカ８３を適宜検出しつつ移動させる。撮影用車両２の制御部２５は、この移動中において、撮影用マーカ８３を検出した場合に、樋９１、９２側のレタス９００等に照明部２３からの光を当てて明るくした状態で、当該レタス９００をカメラ２２にて撮影し、撮影した画像である撮影画像を、適宜のタイミングで管理装置４に送信することにより、当該撮影画像を示す画像情報が記録部４２（図１）に記録されることになる。 On the other hand, when the control unit 25 of the shooting vehicle 2 receives the operation start signal, the control unit 25 moves the shooting vehicle 2 along the movement route indicated by the movement route information included in the operation start signal. In this case, the guide tape 81, the reference point marker 82, and the photographing marker 83 are appropriately detected and moved by a magnetic sensor (not shown). When the control unit 25 of the shooting vehicle 2 detects the shooting marker 83 during this movement, the control unit 25 shines light from the lighting unit 23 on the lettuce 900 and the like on the troughs 91 and 92 to brighten the image. The lettuce 900 is photographed by the camera 22, and the photographed image, which is the photographed image, is transmitted to the management device 4 at an appropriate timing, so that the image information indicating the photographed image is recorded in the recording unit 42 (FIG. 1). Will be.

なお、照明部２３からの光の出力タイミングは任意であるが、例えば、撮影の直前（例えば、撮影の１秒〜２秒前等）に出力を開始し、撮影の直後（例えば、撮影の１秒〜２秒後）に出力を停止してもよいし、あるいは、いわゆるフラッシュ撮影の如く、数ミリ秒〜数百秒の間のみ光を出力してもよい。 The output timing of the light from the illumination unit 23 is arbitrary, but for example, the output is started immediately before shooting (for example, 1 to 2 seconds before shooting) and immediately after shooting (for example, 1 for shooting). The output may be stopped after a second to 2 seconds), or the light may be output only for a few milliseconds to a few hundred seconds as in so-called flash photography.

ここでは、例えば、動作制御部４３２が第３ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号を送信した場合、撮影用車両２は、ルートＲ１、Ｒ６を移動し、撮影用マーカ８３を検出しないので、樋９１、９２に関しては何らの撮影もしないことになる。すなわち、撮影を行わないので、照明部２３から光を出力しないことになる。 Here, for example, when the operation control unit 432 transmits an operation start signal including the movement route information indicating the third route, the photographing vehicle 2 moves on the routes R1 and R6 and does not detect the photographing marker 83. , I will not take any pictures of the gutters 91 and 92. That is, since the image is not taken, the light is not output from the illumination unit 23.

また、例えば、動作制御部４３２が第１ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号を送信した場合、ルートＲ１〜Ｒ６を移動することになるので、ルートＲ２〜Ｒ５の移動中に撮影用マーカ８３を検出した場合に、樋９１、９２のレタス９００を撮影する。詳細には例えば、撮影用マーカ８３１を検出した場合に、樋９１における「Ａ０１−１」の分割部分に対応する部分に、照明部２３からの光を当てて明るくした状態で、カメラ２２にて撮影することにより、図４の撮影画像を撮影することになる。 Further, for example, when the operation control unit 432 transmits an operation start signal including the movement route information indicating the first route, the routes R1 to R6 are moved, so that the shooting marker is moved during the movement of the routes R2 to R5. When 83 is detected, lettuce 900 of gutters 91 and 92 is photographed. Specifically, for example, when the photographing marker 831 is detected, the portion corresponding to the divided portion of "A01-1" in the gutter 91 is brightened by irradiating the light from the illumination unit 23 with the camera 22. By taking a picture, the picture taken in FIG. 4 is taken.

また、例えば、動作制御部４３２が第２ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号を送信した場合、ルートＲ１、Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６を移動することになるので、ルートＲ２、Ｒ５の移動中に撮影用マーカ８３を検出した場合に、照明部２３からの光を当てて明るくした状態で、樋９１のレタス９００を撮影する。これにて、移動ルート決定処理の説明を終了する。 Further, for example, when the operation control unit 432 transmits an operation start signal including the movement route information indicating the second route, the routes R1, R2, R5, and R6 are moved, so that the routes R2 and R5 are being moved. When the photographing marker 83 is detected, the lettuce 900 of the gutter 91 is photographed in a brightened state by irradiating the light from the lighting unit 23. This completes the explanation of the movement route determination process.

（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定し、所定の動作開始条件は、温室（栽培施設）における光量及び現在の時間帯に関連する条件であることにより、例えば、栽培施設における光量、現在の時間帯を考慮して、適切なタイミングに撮影用車両２の移動を開始させることが可能となる。 (Effect of embodiment)
As described above, according to the present embodiment, it is determined whether or not to start the movement of the photographing vehicle 2 based on the predetermined operation start condition, and the predetermined operation start condition is the amount of light in the greenhouse (cultivation facility). And the conditions related to the current time zone make it possible to start the movement of the photographing vehicle 2 at an appropriate timing in consideration of, for example, the amount of light in the cultivation facility and the current time zone.

また、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影用車両２の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影用車両２を移動させることより、例えば、レタス９００の生育状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影用車両２を適切に生育しつつ撮影を行うことが可能となる。また、温室の施設状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影用車両２を想定通りにスムーズに移動させることが可能となる。 Further, by determining the moving route of the photographing vehicle 2 based on the growing condition of the target plant or the facility condition of the cultivation facility and moving the photographing vehicle 2 along the determined movement route, for example, lettuce 900 Since it is possible to move an appropriate movement route in consideration of the growing condition of the lettuce, it is possible to take a picture while properly growing the shooting vehicle 2. In addition, since it is possible to move an appropriate movement route in consideration of the facility condition of the greenhouse, it is possible to move the photographing vehicle 2 smoothly as expected.

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。 [Variation example with respect to the embodiment]
Although the embodiments according to the present invention have been described above, the specific configuration and means of the present invention may be arbitrarily modified and improved within the scope of the technical idea of the present invention described in the claims. Can be done. Hereinafter, such a modification will be described.

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。 (About the problem to be solved and the effect of the invention)
First, the problem to be solved by the invention and the effect of the invention are not limited to the above-mentioned contents, and may differ depending on the implementation environment and the details of the configuration of the invention, and only a part of the above-mentioned problems. Or may produce only some of the effects described above.

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。 (About distribution and integration)
Further, each of the above-mentioned electrical components is a functional concept, and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of dispersion or integration of each part is not limited to the one shown in the figure, and all or part of them are functionally or physically dispersed or integrated in arbitrary units according to various loads and usage conditions. Can be configured. Further, the "device" in the present application is not limited to a device composed of a single device, but includes a device composed of a plurality of devices.

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。 (About shape, numerical value, structure, time series)
With respect to the components illustrated in the embodiments and drawings, the shapes, numerical values, or the interrelationships of the structures or time series of the plurality of components shall be arbitrarily modified and improved within the scope of the technical idea of the present invention. Can be done.

（管理部について）
図１の管理装置４の制御部４３に対して、管理部を設けてもよい。「管理部」とは、撮影装置が撮影した対象植物の撮影画像に基づいて、対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段である。 (About the management department)
A management unit may be provided for the control unit 43 of the management device 4 of FIG. The "management unit" is a management means for performing management processing for cultivating the target plant based on the photographed image of the target plant photographed by the photographing apparatus.

例えば、管理部が、記録部４２（図１）の画像情報（例えば、図４の撮影画像等）に基づいて、所定の手法（例えば、機械学習の技術を用いて生成される所定のアルゴリズムを用いる手法等）に基づいてレタス９００の生育度合い又は光合成状況を判定し、判定結果に基づいて各種制御を行ってもよい。 For example, the management unit uses a predetermined method (for example, a machine learning technique) to generate a predetermined algorithm based on the image information of the recording unit 42 (FIG. 1) (for example, the captured image of FIG. 4). The growth degree or photosynthesis status of lettuce 900 may be determined based on the method used, etc.), and various controls may be performed based on the determination result.

例えば、樋９を介してレタス９００に供給される液肥の濃度を調整するための濃度調整装置が栽培用装置群１に含まれていることとする。そして、管理部は、レタス９００の判定された生育度合いが所定の度合いに至っていないものと判定した場合に、濃度調整装置を介して液肥の濃度を調整してもよい。 For example, it is assumed that the cultivation device group 1 includes a concentration adjusting device for adjusting the concentration of the liquid fertilizer supplied to the lettuce 900 via the gutter 9. Then, when it is determined that the determined growth degree of the lettuce 900 has not reached a predetermined degree, the management unit may adjust the concentration of the liquid fertilizer via the concentration adjusting device.

又は、例えば、管理部は、日照不足等によりレタス９００による光合成が不十分であるものと判定した場合、撮影用車両２を当該レタス９００の周辺に移動させて、当該レタス９００に照明部２３からの光を当てて光合成を促してもよい。 Alternatively, for example, when the management unit determines that the photosynthesis by the lettuce 900 is insufficient due to insufficient sunshine or the like, the shooting vehicle 2 is moved to the vicinity of the lettuce 900, and the lettuce 900 is subjected to the lighting unit 23. You may shine the light of the lettuce to promote photosynthesis.

又は、例えば、管理部は、判定した生育度合い又は光合成状況を示す情報を、端末装置３に送信して、当該端末装置３のディスプレイに表示してもよい。 Alternatively, for example, the management unit may transmit information indicating the determined growth degree or photosynthesis status to the terminal device 3 and display it on the display of the terminal device 3.

（休ませるレタスの判別について）
また、図７のＳＢ２の判別例において「光合成状況情報」も例示したが、上述の「（管理部について）」で説明したように、光合成を促すために照明部２３の光を当てる処理を行う場合、ＳＢ２の判別例において「光合成状況情報」を省略してもよい。 (About the determination of lettuce to rest)
Further, although "photosynthesis status information" is also illustrated in the discrimination example of SB2 in FIG. 7, as described in the above-mentioned "(About the management unit)", a process of shining light from the lighting unit 23 is performed in order to promote photosynthesis. In this case, "photosynthesis status information" may be omitted in the SB2 discrimination example.

（所定の動作開始条件について）
また、図６のＳＡ１では、栽培施設における光量に関連する条件、及び現在の時間帯に関連する条件に基づいて判定する場合について説明したがこれに限らない。例えば、これらの一方のみの条件に基づいて判定してもよい。 (Regarding the specified operation start condition)
Further, in SA1 of FIG. 6, a case where the determination is made based on the conditions related to the amount of light in the cultivation facility and the conditions related to the current time zone has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the determination may be made based on only one of these conditions.

又は、例えば、実施の形態で説明した条件と共に、あるいは、当該条件の代わりに、以下の条件を用いて判定してもよい。栽培施設の施設状況に関連する条件、又は、対象植物の生育状況に関連する条件に基づいて判定してもよい。 Alternatively, for example, the determination may be made with or instead of the conditions described in the embodiment, using the following conditions. The judgment may be made based on the conditions related to the facility status of the cultivation facility or the conditions related to the growth status of the target plant.

栽培施設の施設状況に関連する条件は、栽培施設の路面が濡れている場合には、撮影用車両２の移動に適しておらず、撮影用車両２の想定外の移動を防止する観点に基づく条件である。対象植物の生育状況に関連する条件は、植物の生育が遅れている、あるいは、病害が発生している等の理由により光を当てずに休ませた方が好ましい状況下での、撮影（光の照射）を防止する観点に基づく条件である。 The conditions related to the facility status of the cultivation facility are based on the viewpoint of preventing the shooting vehicle 2 from moving unexpectedly because the shooting vehicle 2 is not suitable for moving when the road surface of the cultivation facility is wet. It is a condition. As for the conditions related to the growth condition of the target plant, it is preferable to take a rest without irradiating the light because the growth of the plant is delayed or a disease is occurring. It is a condition based on the viewpoint of preventing (irradiation).

処理については、例えば、図７のＳＢ１で説明した処理と同様な処理を行って、路面が濡れているか否かを判定し、路面が濡れていない場合のみに、移動を開始するものと判定してもよい。また、例えば、ＳＢ２及びＳＢ３で説明した処理と同様な処理を行って、休ませる必要があるレタス９００が無いものと判定した場合のみに、移動を開始するものと判定してもよい。なお、これらの判定の範囲は、温室全体であることとしてもよいし、温室の一部であることとしてもよい。 Regarding the processing, for example, the same processing as that described in SB1 of FIG. 7 is performed to determine whether or not the road surface is wet, and it is determined that the movement is started only when the road surface is not wet. You may. Further, for example, it may be determined that the movement is started only when it is determined that there is no lettuce 900 that needs to be rested by performing the same processing as the processing described in SB2 and SB3. The scope of these determinations may be the entire greenhouse or a part of the greenhouse.

そして、実施の形態で説明した２個の条件、及び変形例で説明した２個の条件を含む合計４個の条件の内の、１個のみを用いて判定するように構成してもよいし、任意の２個以上を組み合わせて判定するように構成してもよい。 Then, the determination may be made using only one of the two conditions described in the embodiment and the total of four conditions including the two conditions described in the modified example. , Any two or more may be combined for determination.

（他の特徴について）
例えば、図１のカメラ２２の位置及び方向を任意に調整できる調整機構（一例としては、いわゆるロボットアームの如き機構等）を適用して、管理装置４からの命令によりカメラ２２の位置及び方向を調整可能となるように構成してもよい。 (About other features)
For example, by applying an adjustment mechanism that can arbitrarily adjust the position and direction of the camera 22 in FIG. 1 (for example, a mechanism such as a so-called robot arm), the position and direction of the camera 22 can be adjusted by a command from the management device 4. It may be configured to be adjustable.

又は、例えば、図８において、ルートＲ２、Ｒ３の移動中に樋９１、９２側を撮影し、ルートＲ４、Ｒ５を移動中に樋９３、９４を撮影するように構成してもよい。なお、この場合、図６のＳＡ４において、樋９３、９４の分割部分で栽培されているレタス９００を休ませる必要があるか否かも考慮して、移動ルートを決定してもよい。 Alternatively, for example, in FIG. 8, the gutters 91 and 92 may be photographed while the routes R2 and R3 are moving, and the gutters 93 and 94 may be photographed while the routes R4 and R5 are moving. In this case, in SA4 of FIG. 6, the movement route may be determined in consideration of whether or not it is necessary to rest the lettuce 900 cultivated in the divided portions of the gutters 93 and 94.

又は、撮影用車両２に対して、温室内の自己の位置を検出するための検出手段（例えば、モーションセンサ、又は各種衛星からの信号を利用する装置等）を設けて、撮影用車両２を当該検出手段を利用して移動させてもよい。なお、この場合、図２の案内テープ８１等を省略してもよい。 Alternatively, the photographing vehicle 2 is provided with a detection means (for example, a motion sensor or a device that uses signals from various satellites) for detecting its own position in the greenhouse, so that the photographing vehicle 2 can be mounted. It may be moved by using the detection means. In this case, the guide tape 81 and the like in FIG. 2 may be omitted.

（特徴について）
また、上記実施の形態の特徴と、変形例の特徴を任意に組み合わせてもよい。 (About features)
Further, the features of the above-described embodiment and the features of the modified example may be arbitrarily combined.

（付記）
付記１の制御システムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御システムであって、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、を備え、前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記栽培施設の施設状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件である。 (Additional note)
The control system of Appendix 1 is an imaging device that moves in a cultivation facility where the target plant is cultivated, and controls the imaging device that photographs the target plant while shining light on the target plant. A control system for determining whether or not to start the movement of the photographing device based on a predetermined operation start condition, and the determining means for determining whether to start the movement of the photographing device. The operation control means for starting the movement of the photographing apparatus is provided, and the predetermined operation start condition is at least the amount of light in the cultivation facility, the current time zone, the facility status of the cultivation facility, or the above. It is a condition related to one or more of the growth conditions of the target plant.

付記２の制御システムは、付記１に記載の制御システムにおいて、前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる。 The control system of Appendix 2 is the control system of Appendix 1, wherein the motion control means determines a movement route of the photographing apparatus based on the growth condition of the target plant or the facility condition of the cultivation facility. The imaging device is moved along the determined movement route.

付記３の制御システムは、付記１又は２に記載の制御システムにおいて、前記撮影装置が撮影した前記対象植物の撮影画像に基づいて、前記対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段、を更に備える。 In the control system according to the appendix 1 or 2, the control system of the appendix 3 is a management means for performing a management process for cultivating the target plant based on a photographed image of the target plant photographed by the photographing apparatus. Further prepare.

付記４の制御プログラムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御プログラムであって、コンピュータを、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、として機能させ前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記対象植物の栽培状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件である。 The control program of Appendix 4 is an imaging device that moves in a cultivation facility where the target plant is cultivated, and controls the imaging device that photographs the target plant while shining light on the target plant. A control program for determining whether or not the computer starts moving the photographing device based on a predetermined operation start condition, and determining that the computer starts moving the photographing device. When the means determines, the motion control means for starting the movement of the photographing apparatus and the predetermined operation start condition are at least the amount of light in the cultivation facility, the current time zone, and the cultivation status of the target plant. , Or a condition related to one or more of the growth conditions of the target plant.

（付記の効果）
付記１に記載の制御システム、及び付記４に記載の制御プログラムによれば、所定の動作開始条件に基づいて、撮影装置の移動を開始するか否かを判定し、所定の動作開始条件は、少なくとも、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であることにより、例えば、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況を考慮して、適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる。 (Effect of appendix)
According to the control system described in Appendix 1 and the control program described in Appendix 4, it is determined whether or not to start the movement of the photographing device based on the predetermined operation start condition, and the predetermined operation start condition is set. By at least the conditions related to one or more of the light intensity in the cultivation facility, the current time zone, the facility status of the cultivation facility, or the growth status of the target plant, for example, the light intensity in the cultivation facility, the current time zone. , It is possible to start the movement of the imaging device at an appropriate timing in consideration of the facility status of the cultivation facility or the growth status of the target plant.

付記２の制御システムによれば、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影装置を移動させることより、例えば、対象植物の生育状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、対象植物を適切に生育しつつ撮影を行うことが可能となる。また、栽培施設の施設状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影装置を想定通りにスムーズに移動させることが可能となる。 According to the control system of Appendix 2, the movement route of the imaging device is determined based on the growth condition of the target plant or the facility condition of the cultivation facility, and the imaging device is moved along the determined movement route, for example. Since it is possible to move an appropriate movement route in consideration of the growth condition of the target plant, it is possible to take a picture while properly growing the target plant. In addition, since it is possible to move an appropriate movement route in consideration of the facility conditions of the cultivation facility, it is possible to move the photographing device smoothly as expected.

付記３の制御システムによれば、撮影画像に基づいて対象植物を栽培するための管理処理を行うことにより、例えば、対象植物を想定通りに適切に栽培することが可能となる。 According to the control system of Appendix 3, for example, the target plant can be appropriately cultivated as expected by performing the management process for cultivating the target plant based on the photographed image.

１ 栽培用装置群
２ 撮影用車両
３ 端末装置
４ 管理装置
９ 樋
２１ 通信部
２２ カメラ
２３ 照明部
２４ 記録部
２５ 制御部
４１ 通信部
４２ 記録部
４３ 制御部
４３１ 判定部
４３２ 動作制御部
８１ 案内テープ
８２ 基準点マーカ
８３ 撮影用マーカ
８４ 表示パネル
９１ 樋
９２ 樋
９３ 樋
９４ 樋
１００ 植物生産システム
８１１ 案内テープ
８１２ 案内テープ
８４１ 表示パネル
８３１ 撮影用マーカ
９００ レタス
Ｇ９ 樋画像
Ｇ８４ 表示パネル画像
Ｇ９００ レタス画像
Ｇ９０１ レタス画像
Ｒ１ ルート
Ｒ２ ルート
Ｒ３ ルート
Ｒ４ ルート
Ｒ５ ルート
Ｒ６ ルート 1 Cultivation equipment group 2 Shooting vehicle 3 Terminal equipment 4 Management equipment 9 Gutter 21 Communication unit 22 Camera 23 Lighting unit 24 Recording unit 25 Control unit 41 Communication unit 42 Recording unit 43 Control unit 431 Judgment unit 432 Operation control unit 81 Guide tape 82 Reference point marker 83 Shooting marker 84 Display panel 91 Gutter 92 Gutter 93 Gutter 94 Gutter 100 Plant production system 811 Guide tape 812 Guide tape 841 Display panel 831 Shooting marker 900 Lettuce G9 Gutter image G84 Display panel image G900 Lettuce image G901 Lettuce Image R1 Route R2 Route R3 Route R4 Route R5 Route R6 Route

Claims (3)

対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御システムであって、
所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、
前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、を備え、
前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記栽培施設の施設状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、
前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる、
制御システム。 An imaging device that moves in a cultivation facility where a target plant is cultivated, and is a control system for controlling the imaging device that photographs the target plant while shining light on the target plant. ,
A determination means for determining whether or not to start moving the photographing device based on a predetermined operation start condition, and
An operation control means for starting the movement of the photographing device when the determination means determines that the moving of the photographing device is to be started is provided.
Said predetermined operation start condition, at least, the amount of light in the cultivation facilities, the current time zone, facility conditions of the cultivation facilities, or Ri condition der associated with one or more of the growing condition of the subject plant,
The motion control means determines a movement route of the photographing apparatus based on the growing condition of the target plant or the facility condition of the cultivation facility, and moves the photographing apparatus along the determined movement route.
Control system. 前記撮影装置が撮影した前記対象植物の撮影画像に基づいて、前記対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段、を更に備える、
請求項１に記載の制御システム。 A management means for performing a management process for cultivating the target plant based on a photographed image of the target plant photographed by the photographing apparatus is further provided.
The control system according to claim 1. 対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御プログラムであって、
コンピュータを、
所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、
前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、として機能させ
前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記対象植物の栽培状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、
前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる、
制御プログラム。 An imaging device that moves in a cultivation facility where a target plant is cultivated, and is a control program for controlling the imaging device that photographs the target plant while shining light on the target plant. ,
Computer,
A determination means for determining whether or not to start moving the photographing device based on a predetermined operation start condition, and
When the determination means determines that the moving of the photographing device is to be started, it functions as an operation control means for starting the movement of the photographing device, and the predetermined operation start condition is at least the amount of light in the cultivation facility. , current time zone, cultivation condition of the subject plant or condition der associated with one or more of the growing condition of the subject plant is,
The motion control means determines a movement route of the photographing apparatus based on the growing condition of the target plant or the facility condition of the cultivation facility, and moves the photographing apparatus along the determined movement route.
Control program.
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