JP6850586B2

JP6850586B2 - Gripper

Info

Publication number: JP6850586B2
Application number: JP2016220880A
Authority: JP
Inventors: 大塚　誠; 誠大塚; 藤井　秀治; 秀治藤井
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Priority date: 2016-11-11
Filing date: 2016-11-11
Publication date: 2021-03-31
Anticipated expiration: 2036-11-11
Also published as: JP2018075695A

Description

本発明は、産業用ロボットなどで物品の搬送等に用いられるグリッパーに関する。 The present invention relates to a gripper used for transporting articles or the like in an industrial robot or the like.

産業用ロボットには、物品を掴んで搬送等するために、多関節のアームの先端にグリッパーを装着したものがある。グリッパーには、人の手を模したハンドタイプや、真空吸着を利用した吸盤タイプなどがあるが、対象物品が機械加工品（ワーク）である場合には、搬送するだけでなく組み付けなどにも用いられることから、高い精度が求められる。そのため、ワークの搬送等には、主に、旋盤などの工作機械で用いられているチャックに似たタイプのグリッパーが利用される場合が多い。 Some industrial robots have a gripper attached to the tip of an articulated arm in order to grab and transport an article. There are two types of grippers, such as a hand type that imitates a human hand and a suction cup type that uses vacuum suction, but if the target item is a machined product (workpiece), it can be used not only for transportation but also for assembly. Since it is used, high accuracy is required. Therefore, in many cases, a gripper of a type similar to a chuck used in a machine tool such as a lathe is mainly used for transporting a work or the like.

工作機械に用いられているチャックの従来例としては、例えば特許文献１や特許文献２がある。一般に、この種のチャックでは、円柱形状をしたチャック本体の正面に、径方向にスライドする複数のジョーが放射状に配置されている。これらジョーが、中心部に向かってスライドすることで、チャック本体の正面中央に配置されたワークが、ジョーによって挟持される。 Conventional examples of chucks used in machine tools include, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2. Generally, in this type of chuck, a plurality of jaws that slide in the radial direction are radially arranged on the front surface of the cylindrical chuck body. By sliding these jaws toward the center, the work arranged in the center of the front surface of the chuck body is sandwiched by the jaws.

ジョーは、チャック本体にスライド可能に支持されたマスタージョーと、マスタージョーに着脱可能に取り付けられてワークを把持するクランプジョーとで構成されている。クランプジョーは、支持するワークに応じて取り換えられる。 The jaw is composed of a master jaw that is slidably supported by the chuck body and a clamp jaw that is detachably attached to the master jaw to grip the work. The clamp jaw is replaced depending on the workpiece to be supported.

工作機械では、チャックで支持したワークに加工を施すため、ワークを強固に支持する必要がある。そのため、クランプジョーは、ボルトの締結によってマスタージョーに固定されているのが一般的である。具体的には、マスタージョーの正面には、ネジ穴（通常は２つ）が形成されている。クランプジョーには、そのネジ穴に重なるボルト穴が、クランプジョーの正面から背面を貫通して形成されている。クランプジョーの正面には、ボルトの頭部を収容する座グリ穴が凹設されている。そして、ボルト穴に挿入したボルトをネジ穴にねじ込むことにより、クランプジョーはマスタージョーに固定されている。 In a machine tool, since the work supported by the chuck is processed, it is necessary to firmly support the work. Therefore, the clamp jaw is generally fixed to the master jaw by fastening bolts. Specifically, screw holes (usually two) are formed on the front surface of the master jaw. A bolt hole overlapping the screw hole is formed in the clamp jaw from the front to the back of the clamp jaw. A counterbore hole for accommodating the head of the bolt is recessed in the front surface of the clamp jaw. Then, the clamp jaw is fixed to the master jaw by screwing the bolt inserted into the bolt hole into the screw hole.

特開２０１４−２３７２１２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-237212 特開２０１５−５８５２９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-58529

前述したチャックに似たタイプのグリッパーにおいても、チャックと同様の構造により、クランプジョーがマスタージョーにボルトで締結して固定されているのが一般的である。 Even in the gripper of the type similar to the chuck described above, the clamp jaw is generally fastened to the master jaw with a bolt to be fixed by the same structure as the chuck.

そのため、クランプジョーを取り換える際には、全てのクランプジョーを締結しているボルトを抜き取って別のクランプジョーに取り換えた後、ボルトを締め付けてクランプジョーをマスタージョーに固定するという、煩雑で時間のかかる作業が必要となっている。 Therefore, when replacing the clamp jaws, it is complicated and time-consuming to pull out the bolts that fasten all the clamp jaws, replace them with another clamp jaws, and then tighten the bolts to fix the clamp jaws to the master jaws. Such work is required.

しかも、１つのクランプジョーで対応できるワークの大きさや形状は限られているため、特に、産業用ロボット等、扱われるワークの品種が多い分野では、クランプジョーの交換作業は大きな負担となっている。 Moreover, since the size and shape of the workpiece that can be handled by one clamp jaw is limited, the clamp jaw replacement work is a heavy burden, especially in fields such as industrial robots where there are many types of workpieces to be handled. ..

また、クランプジョーの正面には、座グリ穴が凹設されているため、ワークを把持する際に、座グリ穴の縁にワークが接触して、ワークを傷つけたり変形させたりするおそれがある。 Further, since the spot facing hole is recessed in the front surface of the clamp jaw, the work may come into contact with the edge of the spot facing hole when gripping the work, and the work may be damaged or deformed. ..

そこで本発明の目的は、ワークの損傷が防止でき、把持するワークに応じてジョーがクイックチェンジできるグリッパーを提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a gripper that can prevent damage to the work and allow the jaw to quickly change according to the work to be gripped.

開示する手段は、中心部位に位置するワークを、径方向にスライドする複数のジョーで支持するグリッパーに関する。 The means to be disclosed relates to a gripper in which a workpiece located at a central portion is supported by a plurality of jaws that slide in the radial direction.

前記ジョーの各々は、前記グリッパーの本体に、径方向にスライド可能に設けられたマスタージョーと、前記マスタージョーに取り付けられてワークを支持するクランプジョーと、を有している。前記マスタージョーは、スライド方向に直交して延びる軸穴と、前記軸穴の径方向外側から当該軸穴に連通する貫通穴と、前記貫通穴にスライド可能に挿入されて先端が前記軸穴に突出可能な抜止部材と、を有している。前記クランプジョーは、前記軸穴に嵌合し、前記抜止部材の先端と係合する係合部が形成された軸部と、前記軸部の基端に設けられてワークを支持するワーク支持部と、を有している。そして、前記軸部が前記軸穴に挿入されて、前記係合部に前記抜止部材の先端が係合することにより、前記クランプジョーが前記マスタージョーに着脱可能に取り付けられている。 Each of the jaws has a master jaw provided on the main body of the gripper so as to be slidable in the radial direction, and a clamp jaw attached to the master jaw to support the work. The master jaw has a shaft hole extending orthogonally to the slide direction, a through hole communicating with the shaft hole from the radial outside of the shaft hole, and a slideably inserted into the through hole so that the tip thereof is inserted into the shaft hole. It has a protruding retaining member. The clamp jaw has a shaft portion that is fitted into the shaft hole and has an engaging portion that engages with the tip of the retaining member, and a work support portion that is provided at the base end of the shaft portion to support the work. And have. Then, the clamp jaw is detachably attached to the master jaw by inserting the shaft portion into the shaft hole and engaging the tip of the retaining member with the engaging portion.

すなわち、このグリッパーは、径方向にスライドする２つ以上のジョーでワークを挟んで支持するタイプであり、本体に設けられたマスタージョーにクランプジョーを取り付けることによって、各ジョーが構成されている。マスタージョーは、スライドする方向に直交して延びる軸穴（ここでは断面形状は円形であっても多角形であってもよい）を有しており、その径方向外側から軸穴に連通する貫通穴に、抜止部材がスライド可能に挿入されている。一方、クランプジョーは、軸穴に嵌合する軸部とワークを支持するワーク支持部とを有しており、軸部には、抜止部材の先端と係合する係合部が形成されている。そして、クランプジョーは、軸穴に軸部が挿入されて、係合部に抜止部材の先端が係合することにより、マスタージョーに着脱可能に取り付けられている。 That is, this gripper is a type in which a work is sandwiched and supported by two or more jaws that slide in the radial direction, and each jaw is configured by attaching a clamp jaw to a master jaw provided in the main body. The master jaw has a shaft hole extending orthogonally to the sliding direction (here, the cross-sectional shape may be circular or polygonal), and a penetration communicating with the shaft hole from the radial outside thereof. A retaining member is slidably inserted into the hole. On the other hand, the clamp jaw has a shaft portion that fits into the shaft hole and a work support portion that supports the work, and the shaft portion is formed with an engaging portion that engages with the tip of the retaining member. .. The clamp jaw is detachably attached to the master jaw by inserting the shaft portion into the shaft hole and engaging the tip of the retaining member with the engaging portion.

従って、抜止部材の先端と係合部とが係合する分だけ、抜止部材の先端が軸穴に突出するように、抜止部材を僅かにスライドさせれば、軸穴から軸部を抜き出し不能にでき、抜止部材の先端と係合部との係合が外れる分だけ、抜止部材を僅かに逆方向にスライドさせれば、軸穴から軸部を抜き出し可能にできる。すなわち、僅かな操作でマスタージョーからクランプジョーを脱着できるので、クランプジョーのクイックチェンジが可能になる。 Therefore, if the retaining member is slightly slid so that the tip of the retaining member protrudes into the shaft hole by the amount of engagement between the tip of the retaining member and the engaging portion, the shaft portion cannot be extracted from the shaft hole. The shaft portion can be pulled out from the shaft hole by sliding the retaining member slightly in the opposite direction by the amount that the tip of the retaining member and the engaging portion are disengaged. That is, since the clamp jaw can be attached and detached from the master jaw with a slight operation, quick change of the clamp jaw becomes possible.

クランプジョーは、軸部を介してマスタージョーに取り付けられるため、ワーク支持部にボルト穴や座グリ穴を設ける必要がない。従って、座グリ穴の縁でワークを損傷するおそれがないし、ワーク支持部を小さくしたり薄くしたり改良できる。また、クランプジョーの強度も向上する。 Since the clamp jaw is attached to the master jaw via the shaft portion, it is not necessary to provide a bolt hole or a spot facing hole in the work support portion. Therefore, there is no risk of damaging the work at the edge of the spot facing hole, and the work support portion can be made smaller or thinner for improvement. In addition, the strength of the clamp jaw is also improved.

具体的には、前記マスタージョーは、マスター側回動規制構造を有し、前記クランプジョーは、前記マスター側回動規制構造と協働して、前記ワーク支持部が位置決めされるように、前記マスタージョーに対して当該クランプジョーの回動を規制するクランプ側回動規制構造を有しているようにするとよい。 Specifically, the master jaw has a master-side rotation restricting structure, and the clamp jaw cooperates with the master-side rotation restricting structure so that the work support portion is positioned. It is preferable to have a clamp-side rotation restricting structure that restricts the rotation of the clamp jaw with respect to the master jaw.

そうすれば、クランプジョーの回動が規制されて、クランプジョーを正確に位置決めすることができるので、ワークを精度高く支持できる。 By doing so, the rotation of the clamp jaw is restricted, and the clamp jaw can be accurately positioned, so that the work can be supported with high accuracy.

この場合、前記ワーク支持部は、前記軸部の中心線に対し周方向の異なる位置に、ワークを挟持する複数の挟持部を有し、前記マスター側回動規制構造及び前記クランプ側回動規制構造により、前記複数の挟持部のいずれか１つが選択して使用できるようにしてもよい。 In this case, the work support portion has a plurality of sandwiching portions for sandwiching the work at different positions in the circumferential direction with respect to the center line of the shaft portion, and the master side rotation restricting structure and the clamp side rotation restricting. Depending on the structure, any one of the plurality of sandwiching portions may be selectively used.

すなわち、ワーク支持部にボルト穴や座グリ穴を設ける必要が無いので、ワーク支持部の形態の自由度が高まっていることに加え、マスター側回動規制構造及びクランプ側回動規制構造によって、クランプジョーを正確に位置決めできることから、ワーク支持部に複数の挟持部を形成することが可能になる。そこで、軸部の中心線に対し周方向の異なる位置に複数の挟持部を設ければ、クランプジョーをマスタージョーから取り外すことなく、軸部回りにクランプジョーを回動させるだけで、ワークに合わせて挟持部を選択して使用できるようになる。従って、よりいっそう簡単かつ短時間でのクランプジョーの交換が実現できる。 That is, since it is not necessary to provide bolt holes or counterbore holes in the work support portion, the degree of freedom in the form of the work support portion is increased, and the master side rotation regulation structure and the clamp side rotation regulation structure provide Since the clamp jaw can be accurately positioned, it is possible to form a plurality of holding portions on the work support portion. Therefore, if a plurality of clamps are provided at different positions in the circumferential direction with respect to the center line of the shaft portion, the clamp jaw can be adjusted to the work by simply rotating the clamp jaw around the shaft portion without removing the clamp jaw from the master jaw. You will be able to select and use the clamp. Therefore, the clamp jaw can be replaced more easily and in a short time.

より具体的には、前記マスタージョーは、前記クランプジョーが取り付けられたときに、前記ワーク支持部を受け止める支持面を有し、前記ワーク支持部が前記支持面に圧着されるように、前記軸穴に突出する前記抜止部材の先端の位置と前記係合部の位置とがオフセットされているようにしてもよい。 More specifically, the master jaw has a support surface that receives the work support portion when the clamp jaw is attached, and the shaft is pressed so that the work support portion is crimped to the support surface. The position of the tip of the retaining member protruding into the hole and the position of the engaging portion may be offset.

そうすれば、抜止部材を僅かにスライドさせるだけで、クランプジョーを、マスタージョーに強固に固定することができる。 Then, the clamp jaw can be firmly fixed to the master jaw by slightly sliding the retaining member.

更には、前記マスタージョーは、前記軸穴に連通し、流体が流れる上流側流体経路を有し、前記クランプジョーは、前記マスタージョーに取り付けられたときに、前記上流側流体経路に連通する下流側流体経路を有しているようにすることもできる。 Further, the master jaw communicates with the shaft hole and has an upstream fluid path through which the fluid flows, and the clamp jaw communicates with the upstream fluid path when attached to the master jaw. It can also have a side fluid path.

そうすれば、マスタージョーを通じてクランプジョーに、空気等の流体を供給することができるので、クランプジョーを取り換える度に、流体経路の脱着作業をする必要が無くなり、作業性に優れる。 By doing so, a fluid such as air can be supplied to the clamp jaw through the master jaw, so that it is not necessary to perform the attachment / detachment work of the fluid path every time the clamp jaw is replaced, and the workability is excellent.

本発明によれば、ワークの損傷が防止でき、把持するワークに適応したジョーにクイックチェンジできるので、高性能で扱い易いグリッパーが実現できる。 According to the present invention, damage to the work can be prevented, and a jaw suitable for the work to be gripped can be quickly changed, so that a high-performance and easy-to-use gripper can be realized.

実施形態のグリッパーを正面から見た概略図である。It is the schematic which looked at the gripper of an embodiment from the front. 図１における矢印ＩＩ−ＩＩ線での概略断面図である。マスタージョーが待機位置にある状態を表している。It is the schematic sectional drawing in FIG. 1 by the arrow II-II line. Indicates that the master jaw is in the standby position. マスタージョーが支持位置にある状態を表した、図２に相当する図である。It is a figure corresponding to FIG. 2 which showed the state which the master jaw is in a support position. クランプジョーの一例を示す図である。クランプジョーの縦断面（図の左側）及び正面（図の右側）を表している。クランプジョーの固定を説明するため、別途、図の一部を拡大して表してある。It is a figure which shows an example of a clamp jaw. It shows the vertical cross section (left side of the figure) and the front (right side of the figure) of the clamp jaw. In order to explain the fixing of the clamp jaw, a part of the figure is enlarged and shown separately. クランプジョーの他の一例を示す図である。クランプジョーの縦断面（図の左側）及び正面（図の右側）を表している。It is a figure which shows another example of a clamp jaw. It shows the vertical cross section (left side of the figure) and the front (right side of the figure) of the clamp jaw. 抜止部材の別形態を示す概略図である。It is the schematic which shows another form of the retaining member.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。なお、説明で方向を表す際、特に言及しない限り、ワークが支持される側を正面側、その反対側を背面側とする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the following description is essentially merely an example and does not limit the present invention, its application or its use. When indicating the direction in the description, unless otherwise specified, the side on which the work is supported is the front side, and the opposite side is the back side.

図１及び図２に、本発明を適用したグリッパー１を示す。グリッパー１は、主に、工作機械で加工される材料や加工品などからなる把持対象物（ワーク）の搬送や組み付けを行うために、産業用ロボットに用いられている。従って、本実施形態では、産業用ロボットの多関節アーム２にグリッパー１を用いた場合を例に説明する。 1 and 2 show a gripper 1 to which the present invention is applied. The gripper 1 is mainly used in an industrial robot for transporting and assembling a gripping object (work) made of a material or a processed product processed by a machine tool. Therefore, in the present embodiment, the case where the gripper 1 is used for the articulated arm 2 of the industrial robot will be described as an example.

グリッパー１は、厚みが大きい円盤状の外観を有しており、その背面側の端面が、多関節アーム２の先端部分に設けられた取付面２ａに、ボルトＢ１を締結することによって取り付けられている。グリッパー１の正面側の端面には、その中心部位に位置するワークを、内側又は外側から把持するために、径方向にスライドする複数（図示のグリッパー１では３つ）のジョー１０が、周方向に等間隔で配置されている。 The gripper 1 has a large disk-like appearance, and its rear end surface is attached by fastening a bolt B1 to a mounting surface 2a provided at the tip end portion of the articulated arm 2. There is. On the front end surface of the gripper 1, a plurality of jaws 10 (three in the illustrated gripper 1) that slide in the radial direction in order to grip the work located at the center thereof from the inside or the outside are arranged in the circumferential direction. Are evenly spaced.

各ジョー１０は、大きさや形状が異なる複数のワークに対応できるように、グリッパー１の本体に設けられたマスタージョー１１と、ワークを支持するクランプジョー６０とで構成されていて、クランプジョー６０は、マスタージョー１１に着脱可能に取り付けられている。詳細は後述するが、クランプジョー６０は、短時間の簡単な操作で交換、すなわちクイックチェンジできるように工夫されている。 Each jaw 10 is composed of a master jaw 11 provided on the main body of the gripper 1 and a clamp jaw 60 for supporting the work so as to be able to handle a plurality of workpieces having different sizes and shapes. The clamp jaw 60 is composed of a clamp jaw 60 for supporting the workpiece. , Is detachably attached to the master jaw 11. Although the details will be described later, the clamp jaw 60 is devised so that it can be replaced, that is, a quick change can be performed with a simple operation in a short time.

＜グリッパー１の本体＞
グリッパー１の本体は、マスタージョー１１と共に、ボディ２０、ピストン３０、プランジャー４０、カバー５０などで構成されている。ボディ２０は、リアボディ２１とフロントボディ２２とでシリンダ状に構成されている。 <Main body of gripper 1>
The main body of the gripper 1 is composed of a body 20, a piston 30, a plunger 40, a cover 50, and the like, together with a master jaw 11. The body 20 is composed of a rear body 21 and a front body 22 in a cylinder shape.

リアボディ２１は、有底円筒状の部材からなり、底面を構成する円板状の底壁部２１ａと、底壁部２１ａの周縁に連なる円筒状の周壁部２１ｂと、を有している。 The rear body 21 is made of a bottomed cylindrical member, and has a disc-shaped bottom wall portion 21a forming a bottom surface and a cylindrical peripheral wall portion 21b connected to the peripheral edge of the bottom wall portion 21a.

フロントボディ２２は、その中心部分に円形の開口部２２ａが形成された厚みの大きな略円板状の部材からなり、リアボディ２１の開口を塞ぐように、ボルトＢ２で周壁部２１ｂの突端に締結することにより、リアボディ２１に組み付けられている。フロントボディ２２の正面側には、中央から放射状に３方に延びるＹ状凹部２２ｂが形成されている。リアボディ２１とフロントボディ２２の接合部には、弾性を有するリング状のシール部材２３が設けられていて、ボディ２０の内部には、ピストン３０を組み付けることで密閉されるシリンダ空間２４が形成されている。 The front body 22 is made of a thick substantially disk-shaped member having a circular opening 22a formed in its central portion, and is fastened to the tip of the peripheral wall portion 21b with a bolt B2 so as to close the opening of the rear body 21. As a result, it is assembled to the rear body 21. A Y-shaped recess 22b extending radially from the center in three directions is formed on the front side of the front body 22. A ring-shaped sealing member 23 having elasticity is provided at the joint portion between the rear body 21 and the front body 22, and a cylinder space 24 sealed by assembling the piston 30 is formed inside the body 20. There is.

ピストン３０は、周壁部２１ｂの内径と略同一の外径を有する円板状の隔壁部３１、隔壁部３１の中心に立設されたロッド部３２などで構成されている。ロッド部３２が開口部２２ａに挿通された状態で、隔壁部３１がシリンダ空間２４に収容されることにより、ピストン３０は、その中心線Ｊに沿ってボディ２０に摺動自在に組み付けられている。隔壁部３１の周囲の端部には、シール材３３が取り付けられており、隔壁部３１と周壁部２１ｂとの間が密封されている。また、開口部２２ａの内周面にもシール材３４が取り付けられており、ロッド部３２と開口部２２ａとの間も密封されている。それにより、シリンダ空間２４は、密閉された状態で、隔壁部３１によって背面側の第１室２４ａと正面側の第２室２４ｂとに区画されている。 The piston 30 is composed of a disc-shaped partition wall portion 31 having an outer diameter substantially the same as the inner diameter of the peripheral wall portion 21b, a rod portion 32 erected at the center of the partition wall portion 31, and the like. With the rod portion 32 inserted through the opening 22a, the partition wall portion 31 is housed in the cylinder space 24, so that the piston 30 is slidably assembled to the body 20 along the center line J thereof. .. A sealing material 33 is attached to the peripheral end portion of the partition wall portion 31, and the space between the partition wall portion 31 and the peripheral wall portion 21b is sealed. A sealing material 34 is also attached to the inner peripheral surface of the opening 22a, and the rod portion 32 and the opening 22a are also sealed. As a result, the cylinder space 24 is divided into a first chamber 24a on the back side and a second chamber 24b on the front side by the partition wall portion 31 in a sealed state.

プランジャー４０は、Ｙ形状の部材からなり、中央から放射状に張り出す３つの張出部４１を有している。各張出部４１の両側面には、正面側から背面側に向かって中央側から下り傾斜した傾斜溝４１ａが対向して形成されている。プランジャー４０は、フロントボディ２２のＹ状凹部２２ｂに嵌め込まれた状態でピストン３０に組み付けられている。具体的には、プランジャー４０は、開口部２２ａを通じてボディ２０から突出したロッド部３２の突端に、取付ボルト４３を締結して固定することにより、ピストン３０と一体化されている。従って、プランジャー４０は、ピストン３０の摺動に伴い、中心線Ｊに沿って往復動する。 The plunger 40 is made of a Y-shaped member and has three overhanging portions 41 that project radially from the center. Inclined grooves 41a that are inclined downward from the central side from the front side to the back side are formed on both side surfaces of each overhanging portion 41 so as to face each other. The plunger 40 is assembled to the piston 30 in a state of being fitted into the Y-shaped recess 22b of the front body 22. Specifically, the plunger 40 is integrated with the piston 30 by fastening and fixing the mounting bolt 43 to the tip of the rod portion 32 protruding from the body 20 through the opening 22a. Therefore, the plunger 40 reciprocates along the center line J as the piston 30 slides.

カバー５０は、Ｙ状凹部２２ｂの中央部分を覆うように、フロントボディ２２に装着されている。 The cover 50 is attached to the front body 22 so as to cover the central portion of the Y-shaped recess 22b.

各マスタージョー１１は、一方が長い直方体状の部材からなり、フロントボディ２２のＹ状凹部２２ｂに嵌め込まれて、抜け外れ不能な状態でプランジャー４０に連結されている。具体的には、各マスタージョー１１の長辺側の両側面には、フロントボディ２２によって抜け外れが規制されるフランジ部１１ａが設けられている。また、各マスタージョー１１の中心側の端部には、正面側から背面側に向かって中央側から下り傾斜した一対の傾斜片部１１ｂ，１１ｂが設けられており、これら傾斜片部１１ｂ，１１ｂが各傾斜溝４１ａに嵌合されている。それにより、各マスタージョー１１は、ピストン３０の摺動に伴って、径方向にスライドする。 Each master jaw 11 is composed of a long rectangular parallelepiped member on one side, is fitted into a Y-shaped recess 22b of the front body 22, and is connected to the plunger 40 in a state where it cannot be pulled out. Specifically, flange portions 11a are provided on both side surfaces on the long side of each master jaw 11 so that they can be prevented from coming off by the front body 22. Further, a pair of inclined piece portions 11b, 11b that are inclined downward from the central side from the front side to the back side are provided at the end portion on the center side of each master jaw 11, and these inclined piece portions 11b, 11b are provided. Is fitted into each inclined groove 41a. As a result, each master jaw 11 slides in the radial direction as the piston 30 slides.

すなわち、第１室２４ａが空圧制御によって加圧されるともに第２室２４ｂが減圧されることで、ピストン３０は、図２に示すように正面側に移動し、各マスタージョー１１は、径方向外側に開いた位置に移動する。そして、第２室２４ｂが空圧制御によって加圧されるともに第１室２４ａが減圧されることで、ピストン３０は、図３に示すように背面側に移動し、各マスタージョー１１は、径方向内側に閉じた位置に移動する。 That is, when the first chamber 24a is pressurized by pneumatic control and the second chamber 24b is depressurized, the piston 30 moves to the front side as shown in FIG. 2, and each master jaw 11 has a diameter. Move to a position that opens outward in the direction. Then, the second chamber 24b is pressurized by pneumatic control and the first chamber 24a is depressurized, so that the piston 30 moves to the back side as shown in FIG. 3, and each master jaw 11 has a diameter. Move inward to a closed position.

従って、ワークを外側から把持する場合には、各マスタージョー１１が径方向内側に移動することによってワークが把持される。そして、ワークを内側から把持する場合には、各マスタージョー１１が径方向外側に移動することによってワークが把持される。 Therefore, when the work is gripped from the outside, the work is gripped by moving each master jaw 11 inward in the radial direction. When the work is gripped from the inside, the work is gripped by each master jaw 11 moving outward in the radial direction.

各マスタージョー１１の正面側には、クランプジョー６０を支持する支持面１１ｃが形成されている。支持面１１ｃには、マスタージョー１１がスライドする方向（スライド方向）に直交して延びる断面円形の軸穴１３が形成されている。また、各マスタージョー１１の外周側の端部には、スライド方向に延びて径方向外側から軸穴１３に連通する貫通穴１４が形成されている。 A support surface 11c for supporting the clamp jaw 60 is formed on the front side of each master jaw 11. A shaft hole 13 having a circular cross section is formed on the support surface 11c so as to extend perpendicular to the sliding direction (sliding direction) of the master jaw 11. Further, a through hole 14 extending in the sliding direction and communicating with the shaft hole 13 from the outer side in the radial direction is formed at the end portion on the outer peripheral side of each master jaw 11.

貫通穴１４の内周面には、ネジ溝が形成されている（雌ネジ）。この貫通穴１４に、頭頂が、球面形状ないし略円錐台形状の抜止部１５ａを先端に有する抜止ボルト１５（抜止部材の一例）が、軸穴１３にその抜止部１５ａが突出可能な状態で、螺合（スライド可能に挿入）されている。一方、抜止ボルト１５の頭部は、スライド位置が検知できるように、マスタージョー１１の外側に突出している。 A screw groove is formed on the inner peripheral surface of the through hole 14 (female screw). A retaining bolt 15 (an example of a retaining member) having a spherical or substantially truncated cone-shaped retaining portion 15a at the tip of the through hole 14 is provided in a state in which the retaining portion 15a can protrude into the shaft hole 13. It is screwed (slidingly inserted). On the other hand, the head of the retaining bolt 15 projects to the outside of the master jaw 11 so that the slide position can be detected.

また、支持面１１ｃの軸穴１３に隣接した部位には、支持面１１ｃから突出する位置決めピン１６（マスター側回動規制構造の一例）が設けられている。 Further, a positioning pin 16 (an example of a master-side rotation restricting structure) protruding from the support surface 11c is provided at a portion of the support surface 11c adjacent to the shaft hole 13.

更に、各マスタージョー１１には、軸穴１３に連通して、空気が流れる上流側流体経路１７が設けられている。具体的には、軸穴１３の内周面の一部に、僅かに窪むリング状凹部１７ａが形成されており、そのリング状凹部１７ａが、長孔を通じてマスタージョー１１の外周側の端部に設けられた接続口１７ｃに連通している。なお、上流側流体経路１７はマスタージョー１１に必須の構造ではない。 Further, each master jaw 11 is provided with an upstream fluid path 17 in which air flows through the shaft hole 13. Specifically, a ring-shaped recess 17a that is slightly recessed is formed in a part of the inner peripheral surface of the shaft hole 13, and the ring-shaped recess 17a is an end portion on the outer peripheral side of the master jaw 11 through the elongated hole. It communicates with the connection port 17c provided in. The upstream fluid path 17 is not an essential structure for the master jaw 11.

＜クランプジョー＞
図４に、クランプジョー６０の一例（クランプジョー６０Ａ）を示す。例示のクランプジョー６０Ａは、マスタージョー１１から取り外すことなく、大きさや形状が異なる複数のワークに対応できるように構成されている。クランプジョー６０は、交換可能なため、使用目的に応じて様々な形態のクランプジョー６０を取り付けることができる。そのため、クランプジョー６０Ａは、マスタージョー１１に対応した、共通の基本構造を有している。 <Clamp jaw>
FIG. 4 shows an example of the clamp jaw 60 (clamp jaw 60A). The illustrated clamp jaw 60A is configured to support a plurality of workpieces having different sizes and shapes without being removed from the master jaw 11. Since the clamp jaw 60 is replaceable, various forms of the clamp jaw 60 can be attached depending on the intended use. Therefore, the clamp jaw 60A has a common basic structure corresponding to the master jaw 11.

具体的には、クランプジョー６０Ａは、軸穴１３に嵌合する円柱状の軸部６１と、軸部６１の基端に設けられたブロック状のワーク支持部６２とを有している。軸部６１は、軸穴１３に挿入される部分であり、ワーク支持部６２は、ワークを支持する部分である。そして、軸部６１の外周面の一部には、クランプジョー６０Ａがマスタージョー１１に取り付けられときに、抜止部１５ａが入り込んで接触する、断面がＶ形状の環状溝６３（係合部）が形成されている。また、ワーク支持部６２には、クランプジョー６０Ａがマスタージョー１１に取り付けられときに、支持面１１ｃに受け止められる被支持面６２ａと、位置決めピン１６が挿入されるピン穴６４（クランプ側回動規制構造の一例）とが形成されている。なお、ピン穴６４は、位置決めピン１６の外径と略同一の幅で、軸部６１の中心に対して径方向に延びる長穴となっている。 Specifically, the clamp jaw 60A has a columnar shaft portion 61 that fits into the shaft hole 13, and a block-shaped work support portion 62 provided at the base end of the shaft portion 61. The shaft portion 61 is a portion inserted into the shaft hole 13, and the work support portion 62 is a portion that supports the work. An annular groove 63 (engagement portion) having a V-shaped cross section is formed on a part of the outer peripheral surface of the shaft portion 61 so that the retaining portion 15a enters and comes into contact with the clamp jaw 60A when the clamp jaw 60A is attached to the master jaw 11. It is formed. Further, in the work support portion 62, when the clamp jaw 60A is attached to the master jaw 11, the supported surface 62a received by the support surface 11c and the pin hole 64 into which the positioning pin 16 is inserted (clamp side rotation regulation). An example of the structure) and is formed. The pin hole 64 has a width substantially the same as the outer diameter of the positioning pin 16 and is an elongated hole extending in the radial direction with respect to the center of the shaft portion 61.

クランプジョー６０Ａをマスタージョー１１に取り付ける場合、抜止部１５ａが軸穴１３に突出しないように抜止ボルト１５を緩めた状態で、軸穴１３に軸部６１を挿入し、抜止ボルト１５を締め付けて抜止部１５ａが環状溝６３に入り込むように軸穴１３に突出させる。クランプジョー６０Ａをマスタージョー１１から取り外す場合、抜止部１５ａが環状溝６３から抜け出るように、抜止ボルト１５を緩めて軸部６１を軸穴１３から抜き出せば、クランプジョー６０Ａをマスタージョー１１から取り外すことができる。このように、抜止ボルト１５を数回回転させるだけで、クランプジョー６０Ａをマスタージョー１１から着脱できるので、クランプジョー６０Ａをクイックチェンジできる。 When the clamp jaw 60A is attached to the master jaw 11, the shaft portion 61 is inserted into the shaft hole 13 with the retaining bolt 15 loosened so that the retaining portion 15a does not protrude into the shaft hole 13, and the retaining bolt 15 is tightened to retain the clamp jaw 60A. The portion 15a is projected into the shaft hole 13 so as to enter the annular groove 63. When removing the clamp jaw 60A from the master jaw 11, the clamp jaw 60A can be removed from the master jaw 11 by loosening the retaining bolt 15 and pulling out the shaft portion 61 from the shaft hole 13 so that the retaining portion 15a comes out of the annular groove 63. Can be done. In this way, the clamp jaw 60A can be attached to and detached from the master jaw 11 simply by rotating the retaining bolt 15 several times, so that the clamp jaw 60A can be quickly changed.

クランプジョー６０Ａは、軸部６１を介してマスタージョー１１に取り付けられるため、ワーク支持部６２にボルトＢを締結するために、ボルト穴や座グリ穴を設ける必要がない。従って、座グリ穴の縁でワークを損傷するおそれがないし、ワーク支持部６２を小さくしたり薄くしたり改良できる。また、クランプジョー６０Ａの強度も向上する。 Since the clamp jaw 60A is attached to the master jaw 11 via the shaft portion 61, it is not necessary to provide a bolt hole or a counterbore hole in order to fasten the bolt B to the work support portion 62. Therefore, there is no risk of damaging the work at the edge of the spot facing hole, and the work support portion 62 can be made smaller or thinner for improvement. In addition, the strength of the clamp jaw 60A is also improved.

更に、クランプジョー６０Ａがマスタージョー１１に取り付けられるとき、クランプジョー６０Ａは、マスタージョー１１に強固に固定されるように工夫されている。すなわち、抜止部１５ａが環状溝６３に入り込むことで、被支持面６２ａが支持面１１ｃに圧着されるように、抜止部１５ａの位置と環状溝６３の位置とがオフセットされている。詳しくは、図４に拡大して示すように、被支持面６２ａから環状溝６３の中心までの距離の方が、支持面１１ｃから抜止部１５ａの中心までの距離よりも小さく設定されており、抜止部１５ａの中心の位置と環状溝６３の中心の位置とにズレｄ１が設けられている。 Further, when the clamp jaw 60A is attached to the master jaw 11, the clamp jaw 60A is devised so as to be firmly fixed to the master jaw 11. That is, the position of the retaining portion 15a and the position of the annular groove 63 are offset so that the supported surface 62a is crimped to the supporting surface 11c when the retaining portion 15a enters the annular groove 63. Specifically, as shown in an enlarged manner in FIG. 4, the distance from the supported surface 62a to the center of the annular groove 63 is set to be smaller than the distance from the supporting surface 11c to the center of the retaining portion 15a. A deviation d1 is provided between the center position of the retaining portion 15a and the center position of the annular groove 63.

それにより、抜止ボルト１５の締め付けにより、矢印ａ１に示すように、抜止部１５ａが環状溝６３の奥方に入り込むことで、抜止部１５ａが、環状溝６３の背面側の傾斜を押し込み、軸部６１が、矢印ａ２に示すように、背面側に引き込まれる。その結果、被支持面６２ａが支持面１１ｃに圧着されるので、抜止ボルト１５を締め付けるほど、クランプジョー６０Ａは、マスタージョー１１に強固に固定される。 As a result, by tightening the retaining bolt 15, as shown by arrow a1, the retaining portion 15a enters the depth of the annular groove 63, so that the retaining portion 15a pushes in the inclination of the back surface side of the annular groove 63, and the shaft portion 61. Is pulled toward the back side as shown by arrow a2. As a result, the supported surface 62a is crimped to the supporting surface 11c, so that the more the retaining bolt 15 is tightened, the more firmly the clamp jaw 60A is fixed to the master jaw 11.

また、クランプジョー６０Ａがマスタージョー１１に取り付けられるときに、位置決めピン１６がピン穴６４に挿入されることで、クランプジョー６０Ａはマスタージョー１１に対して、精度高く所定位置に位置決めされるようになっている。すなわち、軸部６１を軸穴１３に挿入して固定しただけでは、クランプジョー６０Ａは回動するおそれがあるが、位置決めピン１６がピン穴６４に挿入されることで、クランプジョー６０Ａの回動が規制され、クランプジョー６０Ａは所定位置に位置決めされる。 Further, when the clamp jaw 60A is attached to the master jaw 11, the positioning pin 16 is inserted into the pin hole 64 so that the clamp jaw 60A is accurately positioned at a predetermined position with respect to the master jaw 11. It has become. That is, the clamp jaw 60A may rotate if the shaft portion 61 is simply inserted into the shaft hole 13 and fixed, but the clamp jaw 60A rotates when the positioning pin 16 is inserted into the pin hole 64. Is regulated and the clamp jaw 60A is positioned in place.

ワークを挟持するために、通常、ワーク支持部６２の中心側又は反中心側に面する部位には、ワークに対応した挟持部６５が１つ設けられている。従って、大きさや形状が異なるワークを把持する場合には、その都度、そのワークに適応したクランプジョー６０に交換する必要がある。それに対し、このグリッパー１の場合、前述したようにクランプジョー６０をクイックチェンジできるので、利便性に優れる。それに加え、このクランプジョー６０Ａでは、更にマスタージョー１１から取り外すことなくクイックチェンジできるように構成されている。 In order to sandwich the work, usually, one sandwiching portion 65 corresponding to the work is provided at a portion facing the center side or the anti-center side of the work support portion 62. Therefore, each time a work having a different size or shape is gripped, it is necessary to replace it with a clamp jaw 60 suitable for the work. On the other hand, in the case of this gripper 1, the clamp jaw 60 can be quickly changed as described above, which is excellent in convenience. In addition, the clamp jaw 60A is configured so that it can be quickly changed without being removed from the master jaw 11.

すなわち、このクランプジョー６０Ａのワーク支持部６２には、軸部６１の中心線Ｃに対し周方向の異なる位置に複数（図例では、４つ）の挟持部６５が設けられている。各挟持部６５は、中心線Ｃからの距離が異なる位置に配置された、曲率の異なる曲面で構成されている。そして、ワーク支持部６２の中心側に面する所定位置に、各挟持部６５を位置決めする複数のピン穴６４が設けられている。 That is, the work support portion 62 of the clamp jaw 60A is provided with a plurality of (four in the example) holding portions 65 at different positions in the circumferential direction with respect to the center line C of the shaft portion 61. Each sandwiching portion 65 is composed of curved surfaces having different curvatures, which are arranged at positions having different distances from the center line C. A plurality of pin holes 64 for positioning each holding portion 65 are provided at a predetermined position facing the center side of the work support portion 62.

従って、これら複数の挟持部６５のいずれか１つを選択して使用できる。具体的には、抜止部１５ａが環状溝６３から抜け出るように抜止ボルト１５を緩めた後、軸部６１をずらして位置決めピン１６をピン穴６４から抜き出せば、クランプジョー６０Ａは回動可能になるので、所望の挟持部６５がワーク支持部６２の中心側又は反中心側に面するようにクランプジョー６０Ａを回動させる。そうして、その挟持部６５に対応したピン穴６４に位置決めピン１６を挿入しながら軸部６１を軸穴１３に押し込んで抜止ボルト１５を締め付ければ、クランプジョー６０Ａを取り外さなくても、クランプジョー６０Ａの交換と実質的に同じ効果が得られる。 Therefore, any one of the plurality of sandwiching portions 65 can be selected and used. Specifically, after loosening the retaining bolt 15 so that the retaining portion 15a comes out of the annular groove 63, the clamp jaw 60A can be rotated by shifting the shaft portion 61 and pulling out the positioning pin 16 from the pin hole 64. Therefore, the clamp jaw 60A is rotated so that the desired sandwiching portion 65 faces the center side or the anti-center side of the work support portion 62. Then, if the shaft portion 61 is pushed into the shaft hole 13 and the retaining bolt 15 is tightened while inserting the positioning pin 16 into the pin hole 64 corresponding to the clamp portion 65, the clamp is clamped without removing the clamp jaw 60A. Substantially the same effect as the replacement of the jaw 60A can be obtained.

図５に、クランプジョー６０の他の一例（クランプジョー６０Ｂ）を示す。例示のクランプジョー６０Ｂは、ワークの把持状態が空圧変化によって検知できるように構成されている。軸部６１やワーク支持部６２等、基本的構造は、前述したように先のクランプジョー６０Ａと同じである。このクランプジョー６０Ｂには、挟持部６５及びピン穴６４が１つずつ設けられている。マスタージョー１１の接続口１７ｃには、一定の加圧空気の供給が可能な空圧制御装置及び空気圧の変化を検知する空圧検知装置（図示せず）に連なる空気供給経路７１が接続されている。 FIG. 5 shows another example of the clamp jaw 60 (clamp jaw 60B). The illustrated clamp jaw 60B is configured so that the gripping state of the work can be detected by a change in air pressure. The basic structure of the shaft portion 61, the work support portion 62, and the like is the same as that of the clamp jaw 60A as described above. The clamp jaw 60B is provided with one holding portion 65 and one pin hole 64. An air supply path 71 connected to an air pressure control device capable of supplying constant pressurized air and an air pressure detection device (not shown) for detecting a change in air pressure is connected to the connection port 17c of the master jaw 11. There is.

クランプジョー６０Ｂの内部には、マスタージョー１１に取り付けられたときに、上流側流体経路１７に連通する下流側流体経路７２が形成されている。具体的には、間隔を隔てて配置された一対のＯリング７３，７３が、軸部６１に取り付けられている。これらＯリング７３，７３は、クランプジョー６０Ｂがマスタージョー１１に適切な状態で取り付けられたときに、リング状凹部１７ａに対向する軸部６１の領域（流体経路中継領域）の両側に位置するように配置されている。それにより、リング状凹部１７ａが密閉されて、流体経路中継領域の周囲には、マスタージョー１１の外部に連通するリング状の密閉空間が形成される。 Inside the clamp jaw 60B, a downstream fluid path 72 that communicates with the upstream fluid path 17 when attached to the master jaw 11 is formed. Specifically, a pair of O-rings 73, 73 arranged at intervals are attached to the shaft portion 61. These O-rings 73 and 73 are located on both sides of the region (fluid path relay region) of the shaft portion 61 facing the ring-shaped recess 17a when the clamp jaw 60B is properly attached to the master jaw 11. Is located in. As a result, the ring-shaped recess 17a is sealed, and a ring-shaped sealed space communicating with the outside of the master jaw 11 is formed around the fluid path relay region.

そして、クランプジョー６０Ｂの内部には、流体経路中継領域に一端が開口し、挟持部６５に他端が開口する下流側流体経路７２が形成されている。下流側流体経路７２は、ドリルで掘られた孔を組み合わせ、不要な開口を蓋材で塞ぐことによって形成されている。挟持部６５に開口する下流側流体経路７２の開口端７２ａは、細孔となっており、ワークが適切に挟持された場合に、ワークによって塞がれるように構成されている。 Inside the clamp jaw 60B, a downstream fluid path 72 is formed in which one end opens in the fluid path relay region and the other end opens in the sandwiching portion 65. The downstream fluid path 72 is formed by combining drilled holes and closing unnecessary openings with a lid material. The open end 72a of the downstream fluid path 72 that opens to the sandwiching portion 65 is a pore, and is configured to be closed by the work when the work is properly sandwiched.

このクランプジョー６０Ｂによれば、上流側流体経路１７及び下流側流体経路７２に空気を一定圧で供給しておけば、ワークを適切に挟持した場合には、下流側流体経路７２の開口端７２ａが塞がれて、空気供給経路７１、上流側流体経路１７、及び下流側流体経路７２が一定圧に保持される。そして、ワークが適切に挟持されない場合やグリッパー１からワークが離された場合には、空気が開口端７２ａから流出して、空気供給経路７１、上流側流体経路１７、及び下流側流体経路７２の空気圧が低下する。その空気圧の変化を空圧検知装置で検知することで、グリッパー１によるワークの挟持状態を検知することができる。 According to the clamp jaw 60B, if air is supplied to the upstream fluid path 17 and the downstream fluid path 72 at a constant pressure, the open end 72a of the downstream fluid path 72 when the work is properly sandwiched. Is blocked, and the air supply path 71, the upstream fluid path 17, and the downstream fluid path 72 are maintained at a constant pressure. When the work is not properly sandwiched or the work is separated from the gripper 1, air flows out from the opening end 72a, and the air supply path 71, the upstream fluid path 17, and the downstream fluid path 72 The air pressure drops. By detecting the change in the air pressure with the air pressure detecting device, it is possible to detect the holding state of the work by the gripper 1.

クランプジョー６０として２つのタイプを例示したが、クランプジョー６０の形態はこれらに限らない。例えば、挟持部６５の個数は、４つや１つに限らず、２つや３つ、５つ以上であってもよい。挟持部６５の形状も曲面に限らず平面や凹凸面であってもよい。ワーク支持部６２の形状や大きさも仕様に応じて適宜変更できる。 Two types have been exemplified as the clamp jaw 60, but the form of the clamp jaw 60 is not limited to these. For example, the number of the sandwiching portions 65 is not limited to four or one, and may be two, three, five or more. The shape of the sandwiching portion 65 is not limited to a curved surface, and may be a flat surface or an uneven surface. The shape and size of the work support portion 62 can also be appropriately changed according to the specifications.

また、抜止部材は、抜止ボルト１５に限らない。図示しないが、工具に連結される多角形の凹部が端部に形成されている円柱状のネジ部材であってもよい。このようなネジ部材であれば、貫通穴１４から大きく突出しないようにできるので、邪魔にならない利点がある。 Further, the retaining member is not limited to the retaining bolt 15. Although not shown, it may be a columnar screw member in which a polygonal concave portion connected to the tool is formed at an end portion. Such a screw member has an advantage that it does not get in the way because it can be prevented from protruding greatly from the through hole 14.

また、工具を使わずにクランプジョー６０の交換ができるように、プッシュ式の抜止部材を設けてもよい。図６に、その具体例を示す。図例の抜止部材８０は、貫通穴１４に固定される円筒状の本体８１、本体８１の内部に出退可能に収容されて先端に抜止部１５ａを有するロッド８２などで構成されている。図示しないが、本体８１には、ロッド８２を弾性付勢するコイルバネなどが内蔵されていて、摘まみ８３を押し込むことで、抜止部１５ａが軸穴１３に突出する規制位置と、抜止部１５ａが軸穴１３から後退する非規制位置とに、切り換えられるように構成されている。 Further, a push-type retaining member may be provided so that the clamp jaw 60 can be replaced without using a tool. FIG. 6 shows a specific example thereof. The retaining member 80 of the example is composed of a cylindrical main body 81 fixed to the through hole 14, a rod 82 housed inside the main body 81 so as to be retractable and having a retaining portion 15a at the tip. Although not shown, the main body 81 has a built-in coil spring or the like that elastically urges the rod 82, and when the knob 83 is pushed in, the retaining portion 15a protrudes into the shaft hole 13 and the retaining portion 15a is set. It is configured so that it can be switched to an unregulated position that retracts from the shaft hole 13.

この抜止部材８０であれば、工具が不要で、ワンタッチでクランプジョー６０の交換が可能になるため、よりいっそう利便性に優れる。 The retaining member 80 is even more convenient because it does not require a tool and the clamp jaw 60 can be replaced with a single touch.

なお、本発明にかかるグリッパーは、上述した実施形態に限定されず、それ以外の種々の構成をも包含する。 The gripper according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various other configurations.

例えば、ジョー１０の個数は、複数であればよく、３つに限らない。 For example, the number of jaws 10 may be plural, and is not limited to three.

軸穴１３及び軸部６１の断面形状は円形に限らない。例えば、四角形や五角形等の多角形の断面形状であってもよい。軸穴１３及び軸部６１の断面形状を多角形にすれば、クランプジョー６０の回動が規制できるので、位置決めピン１６が省略できる。すなわち、これら軸穴１３及び軸部６１で、マスター側回動規制構造及びクランプ側回動規制構造を構成することができる。 The cross-sectional shapes of the shaft hole 13 and the shaft portion 61 are not limited to a circle. For example, it may have a polygonal cross-sectional shape such as a quadrangle or a pentagon. If the cross-sectional shapes of the shaft hole 13 and the shaft portion 61 are polygonal, the rotation of the clamp jaw 60 can be restricted, so that the positioning pin 16 can be omitted. That is, these shaft holes 13 and the shaft portion 61 can form a master-side rotation restricting structure and a clamp-side rotation restricting structure.

上流側流体経路１７及び下流側流体経路７２を流れる流体は空気に限らない。不活性ガスや、洗浄水、クーラント等であってもよい。加圧空気に限らず減圧空気であってもよい。下流側流体経路７２から流出又は流入する流体は、ワークの検知に限らず、洗浄や冷却等、様々な用途に利用できる。 The fluid flowing through the upstream fluid path 17 and the downstream fluid path 72 is not limited to air. It may be an inert gas, washing water, coolant or the like. Not limited to pressurized air, decompressed air may be used. The fluid flowing out or flowing in from the downstream fluid path 72 can be used not only for detecting the work but also for various purposes such as cleaning and cooling.

１グリッパー
１０ジョー
１１マスタージョー
１３軸穴
１４貫通穴
１５抜止ボルト（抜止部材の一例）
１５ａ抜止部
１６位置決めピン（マスター側回動規制構造の一例）
２０ボディ
３０ピストン
４０プランジャー
６０クランプジョー
６１軸部
６２ワーク支持部
６３環状溝（係合部） 1 Gripper 10 Jaw 11 Master Jaw 13 Shaft hole 14 Through hole 15 Retaining bolt (Example of retaining member)
15a retaining part 16 Positioning pin (example of master side rotation regulation structure)
20 Body 30 Piston 40 Plunger 60 Clamp jaw 61 Shaft part 62 Work support part 63 Circular groove (engagement part)

Claims

A gripper that supports a workpiece located at the center with multiple jaws that slide in the radial direction.
Each of the above jaws
A master jaw provided on the main body of the gripper so as to be slidable in the radial direction,
A clamp jaw attached to the master jaw to support the work, and
Have,
The master jaw
A shaft hole that extends orthogonally to the slide direction,
A through hole that communicates with the shaft hole from the radial outside of the shaft hole,
A retaining member that is slidably inserted into the through hole and whose tip can protrude into the shaft hole.
Have,
The clamp jaw is
A shaft portion that fits into the shaft hole and has an engaging portion that engages with the tip of the retaining member, and a shaft portion.
A work support portion provided at the base end of the shaft portion to support the work, and a work support portion.
Have,
The clamp jaw is detachably attached to the master jaw by inserting the shaft portion into the shaft hole and engaging the tip of the retaining member with the engaging portion .
The master jaw has a support surface that receives the work support portion when the clamp jaw is attached.
The position of the tip of the retaining member protruding into the shaft hole and the position of the engaging portion are offset, and by attaching the master jaw to the clamp jaw, the work support portion is pressed against the support surface. Gripper.

In the gripper according to claim 1,
The master jaw has a master-side rotation restricting structure.
The clamp jaw has a clamp-side rotation restricting structure that regulates the rotation of the clamp jaw with respect to the master jaw so that the work support portion is positioned in cooperation with the master-side rotation restricting structure. Have a gripper.

In the gripper according to claim 2,
The work support portion has a plurality of sandwiching portions for sandwiching the work at different positions in the circumferential direction with respect to the center line of the shaft portion.
A gripper that can be selectively used by any one of the plurality of sandwiching portions by the master side rotation restricting structure and the clamp side rotation restricting structure.

In the gripper according to any one of claims 1 to 3.
The master jaw communicates with the shaft hole and has an upstream fluid path through which a fluid flows.
The clamp jaw is a gripper having a downstream fluid path communicating with the upstream fluid path when attached to the master jaw.