JP6848537B2 - Rear alarm device for vehicles - Google Patents

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本発明は、自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を発する車両用後方警報装置に関する。 The present invention relates to a vehicle rear warning device that issues an alarm to a following vehicle that may collide with the own vehicle from behind.

従来から、自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を発する車両用後方警報装置が知られている。車両用後方警報装置は、例えば、自車両の後方から接近する後続車両を検出し、この後続車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間を演算し、衝突予測時間が閾値以下になったときに、ハザードランプを点滅させて後続車両に対して警報する。 Conventionally, there has been known a vehicle rear warning device that issues an alarm to a following vehicle that may collide with the own vehicle from behind. For example, the rear warning device for a vehicle detects a following vehicle approaching from behind the own vehicle, calculates a collision prediction time which is a predicted time required for the following vehicle to collide with the own vehicle, and calculates a collision prediction time as a threshold value. When the following occurs, the hazard lamp blinks to warn the following vehicle.

また、特許文献１に提案された車両用後方警報装置は、後続車両が操舵操作により自車両への衝突を回避する困難度合を推定し、推定した回避困難度合に基づいて、後続車両に対して実施する警報のタイミングを可変するように構成されている。 Further, the vehicle rear warning device proposed in Patent Document 1 estimates the degree of difficulty for the following vehicle to avoid a collision with the own vehicle by steering operation, and based on the estimated degree of avoidance difficulty, the following vehicle It is configured to change the timing of the alarm to be executed.

特開２０１４−８５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-854

上記特許文献１に提案された車両用後方警報装置は、後続車両が衝突回避をするために必要となる横方向の移動距離に基づいて回避困難度合を決めている。具体的には、衝突回避するために必要となる横方向の移動距離が、所定距離（自車両の車幅より小さく、自車両の車幅の半分よりも大きな値）以上である場合に、回避困難度合が高いと判定する。この場合、車両用後方警報装置は、後続車両に対する警報のタイミングを早くする。 The vehicle rear warning device proposed in Patent Document 1 determines the degree of difficulty in avoidance based on the lateral movement distance required for the following vehicle to avoid a collision. Specifically, avoidance occurs when the lateral movement distance required for collision avoidance is equal to or greater than a predetermined distance (a value smaller than the vehicle width of the own vehicle and larger than half the width of the own vehicle). Judge that the degree of difficulty is high. In this case, the vehicle rear warning device accelerates the timing of warning to the following vehicle.

しかしながら、上記の装置では、あくまでも、自車両に対する後続車両の横方向の位置に基づいて回避困難度合を判定しているにすぎなく、後続車両が衝突回避動作を行っているかについて判定していない。このため、実際には、衝突回避動作が行われているにも関わらず、警報が発せられることがある。つまり、不要な警報が行われることがある。 However, the above device merely determines the degree of difficulty in avoidance based on the lateral position of the following vehicle with respect to the own vehicle, and does not determine whether the following vehicle is performing a collision avoidance operation. Therefore, in reality, an alarm may be issued even though the collision avoidance operation is performed. That is, an unnecessary alarm may be issued.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、不要な警報作動を低減することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to reduce unnecessary alarm activation.

上記目的を達成するために、本発明の車両用後方警報装置の特徴は、
自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を行う車両用後方警報装置において、
前記自車両に対する前記後続車両の横方向の相対加速度を含む前記後続車両の挙動を表す情報を取得する運動状態取得手段（１０，Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６）と、
前記取得した前記後続車両の挙動を表す情報に基づいて、前記後続車両が自車両を追い越すための追い越し動作を行っているか否かについて判定する追い越し動作判定手段（１０，Ｓ２４〜Ｓ２６）と、
前記追い越し動作判定手段によって前記後続車両が追い越し動作を行っていると判定された場合には、前記後続車両に対して行う警報を制限する警報制限手段（１０，Ｓ２７，Ｓ１５：Ｎｏ，Ｓ１９）と
を備えたことにある。 In order to achieve the above object, the features of the vehicle rear alarm device of the present invention are:
In a vehicle rear warning device that gives an alarm to a following vehicle that may collide with the own vehicle from behind.
Wherein said obtaining information representative of the behavior of the following vehicle motion state obtaining means (10, S24, S25, S26 ) including the relative acceleration in a lateral direction before SL following vehicles both with respect to the vehicle,
Based on the acquired information representing the behavior of the following vehicle, the overtaking operation determining means (10, S24 to S26) for determining whether or not the following vehicle is performing an overtaking operation for overtaking the own vehicle, and
When it is determined by the overtaking motion determining means that the following vehicle is performing an overtaking motion, the warning limiting means (10, S27, S15: No, S19) that limits the warning given to the following vehicle It is to have.

本発明の車両用後方警報装置は、自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を行う。例えば、車両用後方警報装置は、後続車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間が閾値以下になったときに、後続車両に対して警報を発する。 The vehicle rear warning device of the present invention gives an alarm to a following vehicle that may collide with the own vehicle from behind. For example, the vehicle rear warning device issues an alarm to the following vehicle when the collision prediction time, which is the predicted time required for the following vehicle to collide with the own vehicle, becomes equal to or less than the threshold value.

後続車両のドライバーが、衝突回避のために追い越し操作をしている場合には、警報を発する必要は無い。そこで、本発明においては、運動状態取得手段と追い越し動作判定手段と警報制限手段とを備えている。運動状態取得手段は、後続車両の運動状態（挙動）を表す情報を取得する。追い越し動作判定手段は、後続車両の運動状態に基づいて、後続車両が自車両を追い越すための追い越し動作中であるか否かについて判定する。 If the driver of the following vehicle is overtaking to avoid a collision, it is not necessary to issue an alarm. Therefore, in the present invention, a motion state acquisition means, an overtaking motion determination means, and an alarm limiting means are provided. The motion state acquisition means acquires information representing the motion state (behavior) of the following vehicle. The overtaking motion determining means determines whether or not the following vehicle is in the overtaking motion for overtaking the own vehicle based on the motion state of the following vehicle.

例えば、運動状態取得手段は、後続車両の運動状態として、後続車両の自車両における前方向の加速度、後続車両の自車両における横方向の加速度、後続車両の自車両に対する横方向の位置のずれ量を表す情報を取得する。そして、追い越し動作判定手段は、後続車両の自車両における前方向の加速度が閾値（前方加速度閾値）以上であり、かつ、後続車両の自車両における横方向の加速度が閾値（横方向加速度閾値）以上であり、かつ、後続車両の自車両に対する横方向の位置のずれ量が閾値（横距離閾値）以上である場合に、後続車両が追い越し動作中であると判定するとよい。 For example, the motion state acquisition means determines the motion state of the following vehicle, such as the forward acceleration of the following vehicle in the own vehicle, the lateral acceleration of the following vehicle in the own vehicle, and the amount of deviation of the lateral position of the following vehicle with respect to the own vehicle. Get the information that represents. Then, in the overtaking motion determining means, the forward acceleration of the following vehicle in the own vehicle is equal to or higher than the threshold value (forward acceleration threshold), and the lateral acceleration of the following vehicle in the own vehicle is equal to or higher than the threshold value (lateral acceleration threshold). If the lateral position of the following vehicle with respect to the own vehicle is greater than or equal to the threshold value (lateral distance threshold value), it may be determined that the following vehicle is in the overtaking operation.

警報制限手段は、追い越し動作判定手段によって後続車両が追い越し動作中であると判定された場合には、後続車両に対して行う警報を制限する。例えば、警報制限手段は、後続車両に対する警報を禁止する。あるいは、警報制限手段は、後続車両に対して警報を行う警報実施条件を、警報が行われにくくするように変更する。例えば、衝突予測時間に基づいて警報を実施する構成においては、衝突予測時間の閾値を短い値に変更する。 The alarm limiting means limits the warning given to the following vehicle when the overtaking motion determining means determines that the following vehicle is in the overtaking operation. For example, the alarm limiting means prohibits an alarm for a following vehicle. Alternatively, the warning limiting means changes the warning execution conditions for giving a warning to the following vehicle so as to make it difficult for the warning to be given. For example, in the configuration in which the alarm is executed based on the collision prediction time, the threshold value of the collision prediction time is changed to a short value.

この結果、本発明によれば、追い越し動作を行っている後続車両に対しては警報の実施が制限されるため、不要な警報の作動を低減することができる。 As a result, according to the present invention, since the execution of the warning is restricted to the following vehicle performing the overtaking operation, it is possible to reduce the operation of an unnecessary warning.

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。 In the above description, in order to help the understanding of the invention, the reference numerals used in the embodiments are attached in parentheses to the constituent elements of the invention corresponding to the embodiment. It is not limited to the embodiment defined by.

実施形態に係る車両用後方警報装置の概略システム構成図である。It is a schematic system block diagram of the rear alarm device for a vehicle which concerns on embodiment. 後側方レーダーの検出角度を表す平面図である。It is a top view which shows the detection angle of the rear side radar. 後方警報制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the rearward alarm control routine. 警報の適正作動、誤作動を説明する平面図である。It is a top view explaining the proper operation and malfunction of an alarm. 後続車両の追い越し動作の特徴を説明する平面図である。It is a top view explaining the feature of the overtaking operation of the following vehicle. フラグ設定ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flag setting routine. 変形例としての後方警報制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the rearward alarm control routine as a modification.

以下、本発明の実施形態に係る車両用後方警報装置について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, the vehicle rear alarm device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る車両用後方警報装置の概略システム構成を表す。車両用後方警報装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に搭載される。車両用後方警報装置は、後方警報ＥＣＵ１０と、メータＥＣＵ２０とを備えている。 FIG. 1 shows a schematic system configuration of a vehicle rear alarm device according to an embodiment of the present invention. The vehicle rear warning device is mounted on a vehicle (hereinafter, may be referred to as "own vehicle" to distinguish it from other vehicles). The vehicle rear warning device includes a rear warning ECU 10 and a meter ECU 20.

各ＥＣＵ１０，２０は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ（Ｃontroller Ａrea Ｎetwork）５０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。 Each of the ECUs 10 and 20 is an electric control unit (Electric Control Unit) including a microcomputer as a main part, and is connected to each other so as to be able to transmit and receive information via a CAN (Cantroller Area Network) 50. In the present specification, the microcomputer includes a CPU, ROM, RAM, non-volatile memory, interface I / F, and the like. The CPU realizes various functions by executing instructions (programs, routines) stored in ROM.

また、ＣＡＮ５０には、自車両の状態を検出する複数種類の車両状態センサ３０、および、ドライバーの運転操作状態を検出する複数種類の運転操作状態センサ４０が接続されている。車両状態センサ３０は、例えば、自車両の走行速度を検出する車速センサ、車輪速を検出する車輪速センサ、自車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、自車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ、および、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどである。 Further, a plurality of types of vehicle state sensors 30 for detecting the state of the own vehicle and a plurality of types of driving operation state sensors 40 for detecting the driving operation state of the driver are connected to the CAN 50. The vehicle state sensor 30, for example, a vehicle speed sensor that detects the traveling speed of the own vehicle, a wheel speed sensor that detects the wheel speed, a front-rear G sensor that detects the front-rear acceleration of the own vehicle, and a lateral acceleration of the own vehicle. A lateral G sensor for detecting, a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the own vehicle, and the like.

運転操作状態センサ４０は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、および、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサなどである。 The driving operation state sensor 40 detects an accelerator operation amount sensor that detects the operation amount of the accelerator pedal, a brake operation amount sensor that detects the operation amount of the brake pedal, a brake switch that detects the presence or absence of operation of the brake pedal, and a steering angle. A steering angle sensor, a steering torque sensor that detects steering torque, and the like.

尚、ＣＡＮ５０には、図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵなど各種の車両制御を実施するＥＣＵが接続されているが、本実施形態における車両用後方警報装置とは直接関係しないため、それらについては記載が省略されている。 Although ECUs that perform various vehicle controls such as an engine ECU, a brake ECU, and a steering ECU (not shown) are connected to the CAN 50, they are not directly related to the vehicle rear alarm device in the present embodiment. Is omitted.

車両状態センサ３０、および、運転操作状態センサ４０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ５０に送信される。各ＥＣＵにおいては、ＣＡＮ５０に送信されたセンサ情報を、適宜、利用することができる。尚、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからＣＡＮ５０に送信される場合もある。 The information (referred to as sensor information) detected by the vehicle state sensor 30 and the driving operation state sensor 40 is transmitted to the CAN 50. In each ECU, the sensor information transmitted to the CAN 50 can be appropriately used. The sensor information is information on a sensor connected to a specific ECU, and may be transmitted from the specific ECU to the CAN 50.

後方警報ＥＣＵ１０は、後方警報制御システムの中核となる制御装置である。後方警報ＥＣＵ１０は、図２に示すように、リアバンパーの左右コーナーに設けられた左後側方レーダー１１Ｌおよび右後側方レーダー１１Ｒに接続されている。左後側方レーダー１１Ｌおよび右後側方レーダー１１Ｒは、検出領域が異なるだけで、互いに同じ構成である。以下、左後側方レーダー１１Ｌと右後側方レーダー１１Ｒとを区別する必要がない場合、両者を後側方レーダー１１と呼ぶ。 The rear warning ECU 10 is a control device that is the core of the rear warning control system. As shown in FIG. 2, the rear warning ECU 10 is connected to the left rear side radar 11L and the right rear side radar 11R provided at the left and right corners of the rear bumper. The left rear side radar 11L and the right rear side radar 11R have the same configuration as each other except that the detection area is different. Hereinafter, when it is not necessary to distinguish between the left rear side radar 11L and the right rear side radar 11R, both are referred to as rear side radar 11.

この後側方レーダー１１は、レーダー送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダー送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、立体物を検出する。 The rear side radar 11 includes a radar transmission / reception unit and a signal processing unit (not shown), and the radar transmission / reception unit emits radio waves in the millimeter wave band (hereinafter, referred to as “millimeter wave”). , Receives millimeter waves (ie, reflected waves) reflected by a three-dimensional object (eg, another vehicle, pedestrian, bicycle, building, etc.) that exists within the radiation range. The signal processing unit detects a three-dimensional object based on the phase difference between the transmitted millimeter wave and the received reflected wave, the attenuation level of the reflected wave, the time from the transmission of the millimeter wave to the reception of the reflected wave, and the like. ..

図２に示すように、右後側方レーダー１１Ｒは、車体右後コーナー部から右斜め後方に向けた中心軸に対して左右所定角度の範囲を立体物の検出領域としている。左後側方レーダー１１Ｌは、車体左後コーナー部から左斜め後方に向けた中心軸に対して左右所定角度の範囲を立体物の検出領域としている。右後側方レーダー１１Ｒの検出領域と左後側方レーダー１１Ｌの検出領域とは、車両後方側でオーバーラップしている。従って、車両の後方の立体物については、左右両方の後側方レーダー１１により検出可能となっている。図２は、後側方レーダー１１の検出角度範囲を表しており、後側方レーダー１１の検出距離は、例えば、数十メートルである。 As shown in FIG. 2, the right rear side radar 11R has a range of a predetermined left and right angle with respect to the central axis directed from the right rear corner portion of the vehicle body to the right diagonal rear as a detection region for a three-dimensional object. The left rear side radar 11L has a range of a predetermined left and right angle with respect to the central axis directed diagonally rearward to the left from the left rear corner of the vehicle body as a detection region for a three-dimensional object. The detection area of the right rear side radar 11R and the detection area of the left rear side radar 11L overlap on the rear side of the vehicle. Therefore, the three-dimensional object behind the vehicle can be detected by both the left and right rear side radars 11. FIG. 2 shows the detection angle range of the rear side radar 11, and the detection distance of the rear side radar 11 is, for example, several tens of meters.

後側方レーダー１１は、検出した立体物に係る情報、例えば、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置等を表す情報（以下、後方周辺情報と呼ぶ）を所定の短い周期で後方警報ＥＣＵ１０に供給する。 The rear side radar 11 has information related to the detected three-dimensional object, for example, information indicating the distance between the own vehicle and the three-dimensional object, the relative speed between the own vehicle and the three-dimensional object, the relative position of the three-dimensional object with respect to the own vehicle, and the like (hereinafter, , Called rear peripheral information) is supplied to the rear alarm ECU 10 in a predetermined short cycle.

後方警報ＥＣＵ１０は、自車両の後方を走行する後続車両が、自車両に衝突することを防止することを目的としているため、以下、後側方レーダー１１によって検出される立体物を、後続車両あるいは他車両と呼ぶ。 Since the rear warning ECU 10 aims to prevent the following vehicle traveling behind the own vehicle from colliding with the own vehicle, the three-dimensional object detected by the rear side radar 11 is referred to as the following vehicle or the following. Called another vehicle.

例えば、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両の走行軌跡上を後方から自車両に接近する後続車両を対象車両とし、後側方レーダー１１から供給される後方周辺情報に基づいて対象車両が検出され、かつ、対象車両が自車両に衝突するおそれがあると判定したときに、ＣＡＮ５０を介してメータＥＣＵ２０に後方警報指令を送信する。 For example, the rear warning ECU 10 targets a following vehicle approaching the own vehicle from behind on the traveling locus of the own vehicle, and the target vehicle is detected based on the rear peripheral information supplied from the rear side radar 11 and When it is determined that the target vehicle may collide with the own vehicle, a rear warning command is transmitted to the meter ECU 20 via the CAN 50.

本実施形態の後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダー１１Ｌあるいは右後側方レーダー１１Ｒと一体的にユニット化されて、車体の左右一方の後側コーナーに設けられる。尚、後方警報ＥＣＵ１０は、必ずしも、後側方レーダー１１とユニット化する必要は無く、後側方レーダー１１とは別体に、任意の位置に配置することもできる。 The rear warning ECU 10 of the present embodiment is integrally unitized with the left rear side radar 11L or the right rear side radar 11R, and is provided at one of the left and right rear corners of the vehicle body. The rear warning ECU 10 does not necessarily have to be unitized with the rear side radar 11, and can be arranged at an arbitrary position separately from the rear side radar 11.

メータＥＣＵ２０は、左右のハザードランプ２１と表示器２２とに接続されている。メータＥＣＵ２０は、ランプ駆動回路（図示略）を備えており、ＣＡＮ５０を介して後方警報指令を受信した場合には、左右のハザードランプ２１を同時に点滅させる。また、メータＥＣＵ２０は、後方警報指令を受信した場合には、後方警報が行われたことを表す表示画面を表示器２２に表示する。 The meter ECU 20 is connected to the left and right hazard lamps 21 and the display 22. The meter ECU 20 includes a lamp drive circuit (not shown), and when a rear alarm command is received via the CAN 50, the left and right hazard lamps 21 blink at the same time. Further, when the meter ECU 20 receives the rearward alarm command, the meter ECU 20 displays a display screen indicating that the rearward alarm has been performed on the display 22.

次に、後方警報ＥＣＵ１０の実施する後方警報制御について説明する。図３は、後方警報ＥＣＵ１０の実施する後方警報制御ルーチンを表す。後方警報制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンしている間、所定の短い演算周期で繰り返し実施される。 Next, the rearward alarm control performed by the rearward alarm ECU 10 will be described. FIG. 3 shows a rear alarm control routine executed by the rear alarm ECU 10. The rear alarm control routine is repeatedly executed in a predetermined short calculation cycle while the ignition switch is on.

後方警報制御ルーチンが起動すると、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、左右の後側方レーダー１１から送信される後方周辺情報を取得し、ステップＳ１２において、後方周辺情報に基づいて、自車両の後方に後続車両が検出されているか否かについて判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が検出されてない場合は、本ルーチンを一旦終了し、後続車両が検出されている場合には、その処理をステップＳ１３に進める。 When the rear warning control routine is activated, the rear warning ECU 10 acquires the rear peripheral information transmitted from the left and right rear side radars 11 in step S11, and in step S12, the rear of the own vehicle based on the rear peripheral information. It is determined whether or not the following vehicle is detected. If the following vehicle is not detected, the rear warning ECU 10 temporarily ends this routine, and if the following vehicle is detected, proceeds to the process in step S13.

後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、自車両に対する後続車両の相対速度Ｖｒ、自車両と後続車両との間の距離Ｄｒに基づいて、現時点から後続車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を計算する。例えば、衝突予測時間ＴＴＣは、（Ｄｒ／Ｖｒ）にて算出される。尚、衝突予測時間ＴＴＣは、例えば、自車両に対して対象車両が接近する加減速度を考慮して算出されてもよい。衝突予測時間ＴＴＣは、後続車両が自車両に衝突する可能性の指標となり、その値が小さいほど、後続車両が自車両に衝突する可能性が高い状態であると推定することができる。 In step S13, the rear warning ECU 10 determines the estimated time required for the following vehicle to collide with the own vehicle from the present time based on the relative speed Vr of the following vehicle with respect to the own vehicle and the distance Dr between the own vehicle and the following vehicle. A certain collision prediction time (TTC: Time To Collision) is calculated. For example, the collision prediction time TTC is calculated by (Dr / Vr). The collision prediction time TTC may be calculated in consideration of, for example, the acceleration / deceleration at which the target vehicle approaches the own vehicle. The collision prediction time TTC is an index of the possibility that the following vehicle collides with the own vehicle, and it can be estimated that the smaller the value, the higher the possibility that the following vehicle collides with the own vehicle.

続いて、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下であるか否かについて判定する。衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣrefを超えている場合（Ｓ１４：Ｎｏ）には、後方警報ＥＣＵ１０は、本ルーチンを一旦終了する。 Subsequently, in step S14, the rear warning ECU 10 determines whether or not the collision prediction time TTC is equal to or less than the rear warning threshold TTCref. When the collision prediction time TTC exceeds the rear warning threshold TTCref (S14: No), the rear warning ECU 10 temporarily terminates this routine.

後方警報ＥＣＵ１０は、こうした処理を繰り返すうちに、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下になった場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、追い越し中フラグＦを読み込み、追い越し中フラグＦが「０」であるか否かについて判定する。追い越し中フラグＦは、後述するフラグ設定ルーチンによって、その値が「０」あるいは「１」に設定される。追い越し中フラグＦは、後続車両が追い越し動作を行っている状態であると推定されている場合には「１」に設定され、そうでない場合には「０」に設定される。 When the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the rear warning threshold TTCref (S14: Yes) while repeating such processing, the rear warning ECU 10 reads the overtaking flag F in step S15, and the overtaking flag F is set to "0". It is determined whether or not it is. The value of the overtaking flag F is set to "0" or "1" by a flag setting routine described later. The overtaking flag F is set to "1" when it is estimated that the following vehicle is in the overtaking operation, and is set to "0" otherwise.

後方警報ＥＣＵ１０は、追い越し中フラグＦが「０」である場合には、ステップＳ１６において、後方警報指令をメータＥＣＵ２０に送信する。これにより、メータＥＣＵ２０は、ハザードランプ２１を点滅させ、後続車両に対して警報を発する。 When the overtaking flag F is "0", the rear warning ECU 10 transmits a rear warning command to the meter ECU 20 in step S16. As a result, the meter ECU 20 blinks the hazard lamp 21 and issues an alarm to the following vehicle.

一方、追い越し中フラグＦが「１」である場合には、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６の処理をスキップして本ルーチンを一旦終了する。従って、後続車両に対する警報が行われない。 On the other hand, when the overtaking flag F is "1", the rear alarm ECU 10 skips the process of step S16 and temporarily ends this routine. Therefore, no warning is given to the following vehicle.

この後方警報制御ルーチンでは、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下になっていても後続車両が追い越し動作を行っている状態であると判定されている場合には、後続車両に対する警報が禁止される。その理由について説明する。 In this rear warning control routine, if it is determined that the following vehicle is in the overtaking operation even if the collision prediction time TTC is equal to or less than the rear warning threshold TTCref, the warning to the following vehicle is prohibited. To. The reason will be explained.

例えば、図４（ａ）に示すように、自車両Ｃ１の後方から後続車両Ｃ２が警報エリアＡ（衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下となる領域）に接近している状態を考える。この状態から、後続車両Ｃ２が警報エリアＡ内に進入する場合には、二つのシーンが考えられる。その一つは、図４（ｂ）に示すように、後続車両Ｃ２が、そのまま真っすぐ警報エリアＡ内に進入するシーン（シーン１と呼ぶ）、もう一つは、図４（ｃ）に示すように、後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１を追い越すための追い越し動作をしながら警報エリアＡ内に進入するシーン（シーン２と呼ぶ）である。 For example, as shown in FIG. 4A, consider a state in which the following vehicle C2 is approaching the warning area A (the region where the collision prediction time TTC is equal to or less than the rear warning threshold TTCref) from behind the own vehicle C1. From this state, when the following vehicle C2 enters the warning area A, two scenes can be considered. One is a scene in which the following vehicle C2 directly enters the warning area A (referred to as scene 1) as shown in FIG. 4 (b), and the other is as shown in FIG. 4 (c). In addition, it is a scene (referred to as scene 2) in which the following vehicle C2 enters the warning area A while performing an overtaking operation for overtaking the own vehicle C1.

シーン１においては、後続車両Ｃ２は自車両Ｃ１に追突する可能性があるため、警報システムが作動して後続車両Ｃ２に対して警報を発すべきシーンである。従って、この警報は適正な作動といえる。 In the scene 1, since the following vehicle C2 may collide with the own vehicle C1, the warning system should be activated to issue an alarm to the following vehicle C2. Therefore, it can be said that this alarm is a proper operation.

一方、シーン２においては、ドライバーが前方の自車両に気付いていると推定できるため、後続車両Ｃ２は自車両Ｃ１に追突しないと考えられる。従って、後続車両Ｃ２が警報エリアＡ内に進入したからといって後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１に追突すると認識して警報を発するのは、誤った作動といえる。 On the other hand, in scene 2, since it can be estimated that the driver is aware of the own vehicle in front, it is considered that the following vehicle C2 does not collide with the own vehicle C1. Therefore, it can be said that it is an erroneous operation to recognize that the following vehicle C2 collides with the own vehicle C1 and issue an alarm even if the following vehicle C2 has entered the warning area A.

従来の車両用後方警報装置においては、こうしたシーン１とシーン２とを切り分けすることができず、シーン２においても警報（不要な警報）が行われていた。 In the conventional rear warning device for vehicles, it is not possible to separate the scene 1 and the scene 2, and the warning (unnecessary warning) is also performed in the scene 2.

そこで、本実施形態においては、後続車両の運動状態（挙動）に基づいて、後続車両が追い越し動作をしているか否かについて判定し、シーン２のように追い越し動作中である場合には、一時的に警報動作を停止する構成を採用している。 Therefore, in the present embodiment, it is determined whether or not the following vehicle is overtaking based on the motion state (behavior) of the following vehicle, and if the following vehicle is in the overtaking operation as in scene 2, it is temporarily. The configuration is adopted to stop the alarm operation.

例えば、後続車両が追い越し動作を開始した場合には、図５に示すように、以下の特徴的な運動状態が検出される。
（１）後続車両に前方向の加速度が発生している。
（２）後続車両に横方向の加速度が発生している。
（３）後続車両の位置が自車両に対して横方向にオフセットしている。
（４）後続車両の進行方向が自車両に対して傾いている。
（５）後続車両の横方向の移動が継続している。 For example, when the following vehicle starts the overtaking operation, the following characteristic motion states are detected as shown in FIG.
(1) The following vehicle is accelerating in the forward direction.
(2) Lateral acceleration is occurring in the following vehicle.
(3) The position of the following vehicle is offset laterally with respect to the own vehicle.
(4) The traveling direction of the following vehicle is tilted with respect to the own vehicle.
(5) The lateral movement of the following vehicle continues.

（１）は、後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１を追い抜く挙動を表す。（２）〜（５）は、後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１を避ける挙動を表している。後方警報ＥＣＵ１０は、こうした後続車両の運動状態に着目して、以下のように、後続車両が追い越し動作中であるか否かについて判定する。 (1) represents the behavior of the following vehicle C2 overtaking the own vehicle C1. (2) to (5) represent the behavior of the following vehicle C2 avoiding the own vehicle C1. The rear warning ECU 10 pays attention to the motion state of the following vehicle, and determines whether or not the following vehicle is in the overtaking operation as follows.

図６は、後方警報ＥＣＵ１０の実施するフラグ設定ルーチンを表す。フラグ設定ルーチンは、上述した後方警報制御ルーチンが実施されている間、後方警報制御ルーチンと並行して所定の演算周期にて繰り返し実施される。 FIG. 6 shows a flag setting routine carried out by the rear alarm ECU 10. The flag setting routine is repeatedly executed in a predetermined calculation cycle in parallel with the rear alarm control routine while the rear alarm control routine described above is being executed.

フラグ設定ルーチンが起動すると、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、左右の後側方レーダー１１から送信される後方周辺情報を取得し、ステップＳ２２において、後方周辺情報に基づいて、自車両の後方に後続車両が検出されているか否かについて判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が検出されてない場合は、ステップＳ２３において、追い越し中フラグＦを「０」に設定する。 When the flag setting routine is activated, the rear warning ECU 10 acquires the rear peripheral information transmitted from the left and right rear side radars 11 in step S21, and in step S22, rearward the own vehicle based on the rear peripheral information. Determine if the following vehicle has been detected. When the following vehicle is not detected, the rear warning ECU 10 sets the overtaking flag F to "0" in step S23.

自車両の後方に後続車両が検出されている場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４において、後続車両の前後方向の加速度Ｇ１を演算し、その加速度Ｇ１が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ１ref以上であるか否かについて判定する。この加速度Ｇ１は、自車両の前後方向（前後軸方向）における前方の、後続車両の加速度である。例えば、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両に対する後続車両の前記前後方向における相対速度の時間的な変化（相対加速度）から、自車両の前後加速度（前後Ｇセンサの検出値）を減算することにより、後続車両の加速度Ｇ１を算出する。加速度Ｇ１は、後続車両が自車両を追い越しする動作を行っていることを判定する一つの要素である。追い越し判定閾値Ｇ１refは、例えば、１ｍ／ｓ2である。 When a following vehicle is detected behind the own vehicle (S22: Yes), the rear warning ECU 10 calculates the acceleration G1 in the front-rear direction of the following vehicle in step S24, and the acceleration G1 sets a preset overtaking determination threshold value. It is determined whether or not it is G1ref or more. This acceleration G1 is the acceleration of the following vehicle in front of the own vehicle in the front-rear direction (front-rear axial direction). For example, the rear warning ECU 10 succeeds by subtracting the front-rear acceleration (detection value of the front-rear G sensor) of the own vehicle from the temporal change (relative acceleration) of the relative speed of the following vehicle with respect to the own vehicle in the front-rear direction. Calculate the vehicle acceleration G1. The acceleration G1 is one element for determining that the following vehicle is performing an operation of overtaking the own vehicle. The overtaking determination threshold value G1ref is, for example, 1 m / s 2 .

後方警報ＥＣＵ１０は、加速度Ｇ１が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ１ref未満である場合、後続車両は、追い越し動作をしていないと判定して、その処理をステップＳ２３に進める。一方、加速度Ｇ１が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ１ref以上である場合、後方警報ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２５に進める。 When the acceleration G1 is less than the preset overtaking determination threshold value G1ref, the rear warning ECU 10 determines that the following vehicle is not in the overtaking operation, and proceeds to the process in step S23. On the other hand, when the acceleration G1 is equal to or higher than the preset overtaking determination threshold value G1ref, the rear warning ECU 10 advances the process to step S25.

後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５において、後続車両の横方向の加速度Ｇ２を演算し、その加速度Ｇ２が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ２ref以上であるか否かについて判定する。この加速度Ｇ２は、自車両の横方向（車幅方向）における、後続車両の加速度である。例えば、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両に対する後続車両の前記横方向の相対速度の時間的な変化（相対加速度）から、自車両の横加速度（横Ｇセンサの検出値）を減算することにより、後続車両の加速度Ｇ２を算出する。加速度Ｇ２は、後続車両が自車両を追い越しする動作を行っていることを判定する一つの要素である。追い越し判定閾値Ｇ２refは、例えば、０.１ｍ／ｓ2である。この場合、加速度Ｇ２は、左右方向を区別しない絶対値を表す。 In step S25, the rear warning ECU 10 calculates the lateral acceleration G2 of the following vehicle, and determines whether or not the acceleration G2 is equal to or greater than the preset overtaking determination threshold value G2ref. This acceleration G2 is the acceleration of the following vehicle in the lateral direction (vehicle width direction) of the own vehicle. For example, the rear warning ECU 10 succeeds by subtracting the lateral acceleration of the own vehicle (detected value of the lateral G sensor) from the temporal change (relative acceleration) of the lateral relative speed of the following vehicle with respect to the own vehicle. Calculate the vehicle acceleration G2. The acceleration G2 is one element for determining that the following vehicle is performing an operation of overtaking the own vehicle. The overtaking determination threshold value G2ref is, for example, 0.1 m / s 2 . In this case, the acceleration G2 represents an absolute value that does not distinguish between the left and right directions.

後方警報ＥＣＵ１０は、加速度Ｇ２が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ２ref未満である場合、後続車両は、追い越し動作をしていないと判定して、その処理をステップＳ２３に進める。一方、加速度Ｇ２が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ２ref以上である場合、後方警報ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２６に進める。 When the acceleration G2 is less than the preset overtaking determination threshold value G2ref, the rear warning ECU 10 determines that the following vehicle is not in the overtaking operation, and proceeds to the process in step S23. On the other hand, when the acceleration G2 is equal to or higher than the preset overtaking determination threshold value G2ref, the rear warning ECU 10 proceeds to the process in step S26.

後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２６において、自車両の走行位置と後続車両の走行位置とにおける関係において、後続車両が自車両の車幅方向にずれている距離Ｄ（オフセットＤと呼ぶ）を演算し、そのオフセットＤが予め設定した追い越し判定閾値Ｄref以上であるか否かについて判定する。このオフセットＤは、後続車両が自車両を追い越しする動作を行っていることを判定する一つの要素である。追い越し判定閾値Ｄrefは、例えば、０.５ｍである。このオフセットＤは、自車両の中心位置（重心位置）と、後側方レーダーによって検出されている後続車両の中心位置とにおける、自車両の車幅方向にずれている距離（左右方向を区別しない絶対値）を表す。 In step S26, the rear warning ECU 10 calculates a distance D (referred to as offset D) in which the following vehicle deviates in the vehicle width direction of the own vehicle in relation to the traveling position of the own vehicle and the traveling position of the following vehicle. It is determined whether or not the offset D is equal to or greater than the preset overtaking determination threshold value Dref. This offset D is one element for determining that the following vehicle is performing an operation of overtaking the own vehicle. The overtaking determination threshold Dref is, for example, 0.5 m. This offset D is the distance (the left-right direction is not distinguished) between the center position of the own vehicle (center of gravity position) and the center position of the following vehicle detected by the rear side radar in the width direction of the own vehicle. Absolute value).

後方警報ＥＣＵ１０は、オフセットＤが予め設定した追い越し判定閾値Ｄref未満である場合、後続車両は、追い越し動作をしていないと判定して、その処理をステップＳ２３に進める。一方、オフセットＤが予め設定した追い越し判定閾値Ｄref以上である場合、後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が自車両を追い越しする追い越し動作中であると判定して、その処理をステップＳ２７に進め、追い越し中フラグＦを「１」に設定する。 When the offset D is less than the preset overtaking determination threshold value Dref, the rear warning ECU 10 determines that the following vehicle is not in the overtaking operation, and proceeds to the process in step S23. On the other hand, when the offset D is equal to or greater than the preset overtaking determination threshold value Dref, the rear warning ECU 10 determines that the following vehicle is in the overtaking operation of overtaking the own vehicle, proceeds to step S27, and is overtaking. Set the flag F to "1".

後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３あるいはステップＳ２７において、追い越し中フラグＦを設定すると、フラグ設定ルーチンを一旦終了する。そして、所定の演算周期でフラグ設定ルーチンを繰り返す。従って、フラグ設定ルーチンで設定される追い越し中フラグＦは、後続車両が追い越し動作を行っているか否かの判定結果をリアルタイムで表す情報となる。 When the overtaking flag F is set in step S23 or step S27, the rear alarm ECU 10 temporarily ends the flag setting routine. Then, the flag setting routine is repeated at a predetermined calculation cycle. Therefore, the overtaking flag F set in the flag setting routine is information indicating in real time the determination result of whether or not the following vehicle is performing the overtaking operation.

後方警報ＥＣＵ１０は、上述したように、後方警報制御ルーチンにおいて、後続車両との衝突予測時間ＴＴＣが警報閾値ＴＴＣref以下となった場合でも、追い越し中フラグＦが「１」の場合には、後続車両に対する警報を実施しない。つまり、自車両の追い越し動作をしていると推定される後続車両に対しては、警報作動を行わない。 As described above, the rear warning ECU 10 has the following vehicle when the overtaking flag F is "1" even when the collision prediction time TTC with the following vehicle is equal to or less than the warning threshold TTCref in the rear warning control routine. Do not issue an alarm for. That is, the alarm is not activated for the following vehicle that is presumed to be overtaking the own vehicle.

以上説明した本実施形態の車両用後方警報装置によれば、後続車両の前後方向の加速度Ｇ１が追い越し判定閾値Ｇ１ref以上であり（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、後続車両の横方向の加速度Ｇ２が追い越し判定閾値Ｇ２ref以上であり（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、後続車両が自車両の車幅方向にずれている距離であるオフセットＤが追い越し判定閾値Ｄref以上である（Ｓ２６：Ｙｅｓ）という３つの条件が成立した場合に、後続車両が自車両を追い越しする追い越し動作中であると判定される。そして、後続車両が追い越し動作中であると判定されている場合には、その後続車両に対しての警報の実施が禁止される。この結果、不要な警報作動を低減することができる。 According to the vehicle rear warning device of the present embodiment described above, the acceleration G1 in the front-rear direction of the following vehicle is equal to or higher than the overtaking determination threshold value G1ref (S24: Yes), and the lateral acceleration G2 of the following vehicle is the overtaking determination threshold value. When three conditions are satisfied: G2ref or more (S25: Yes), and offset D, which is the distance that the following vehicle deviates in the vehicle width direction of the own vehicle, is equal to or more than the overtaking determination threshold Dref (S26: Yes). , It is determined that the following vehicle is in the overtaking operation of overtaking the own vehicle. Then, when it is determined that the following vehicle is in the overtaking operation, the execution of the warning for the following vehicle is prohibited. As a result, unnecessary alarm operation can be reduced.

＜後方警報制御ルーチンの変形例＞
例えば、本実施形態においては、追い越し中フラグＦが「１」に設定されている場合、警報作動が禁止されるが、必ずしも禁止する必要は無く、警報が実施されにくくなるように、警報の実施条件を変更する構成であってもよい。例えば、追い越し中フラグＦが「１」に設定されている場合には、追い越し中フラグＦが「０」に設定されている場合に比べて、後方警報閾値ＴＴＣrefを小さな値に変更するようにしてもよい。 <Modification example of backward alarm control routine>
For example, in the present embodiment, when the overtaking flag F is set to "1", the alarm operation is prohibited, but it is not always necessary to prohibit it, and the alarm is executed so that the alarm is difficult to be executed. The configuration may change the conditions. For example, when the overtaking flag F is set to "1", the rear alarm threshold TTCref is changed to a smaller value than when the overtaking flag F is set to "0". May be good.

この場合には、例えば、図３の後方警報制御ルーチンに代えて、図７に示す後方警報制御ルーチンを実施すればよい。この変形例の後方警報制御ルーチンでは、実施形態の後方警報制御ルーチン（図３）において、ステップＳ１３とステップＳ１４との間に、ステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９を組み込み、ステップＳ１５を削除したものである。以下、変形例の後方警報制御ルーチンについて説明するが、実施形態の後方警報制御ルーチンと同じ処理については、図面に共通のステップ符号を付して説明を省略する。 In this case, for example, the rear alarm control routine shown in FIG. 7 may be implemented instead of the rear alarm control routine shown in FIG. In the rear alarm control routine of this modification, in the rear alarm control routine (FIG. 3) of the embodiment, steps S17, S18, and S19 are incorporated between steps S13 and S14, and step S15 is deleted. .. Hereinafter, the rearward alarm control routine of the modified example will be described, but the same processing as the rearward alarm control routine of the embodiment will be described by adding a common step code to the drawings.

後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、衝突予測時間ＴＴＣを演算すると、続く、ステップＳ１７において、追い越し中フラグＦを読み込み、追い越し中フラグＦが「０」であるか否かについて判定する。 When the collision prediction time TTC is calculated in step S13, the rear warning ECU 10 reads the overtaking flag F in step S17, and determines whether or not the overtaking flag F is “0”.

後方警報ＥＣＵ１０は、追い越し中フラグＦが「０」である場合には、ステップＳ１８において、後方警報閾値ＴＴＣrefの値を、通常閾値ＴＴＣref１に設定する（ＴＴＣref←ＴＴＣref１）。一方、追い越し中フラグＦが「１」である場合には、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１９において、後方警報閾値ＴＴＣrefの値を、追越中閾値ＴＴＣref２に設定する（ＴＴＣref←ＴＴＣref２）。この追越中閾値ＴＴＣref２は、通常閾値ＴＴＣref１に比べて小さい値に設定されている（ＴＴＣref２＜ＴＴＣref１）。 When the overtaking flag F is "0", the rear alarm ECU 10 sets the value of the rear alarm threshold TTCref to the normal threshold TTCref1 in step S18 (TTCref ← TTCref1). On the other hand, when the overtaking flag F is "1", the rear alarm ECU 10 sets the value of the rear alarm threshold TTCref to the overtaking threshold TTCref2 in step S19 (TTCref ← TTCref2). The overtaking threshold value TTCref2 is set to a value smaller than the normal threshold value TTCref1 (TTCref2 <TTCref1).

後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８、あるいは、ステップＳ１９において、後方警報閾値ＴＴＣrefの値を設定すると、その処理をステップＳ１４に進めて、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下であるか否かについて判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下である場合には、ステップＳ１６において、後方警報指令をメータＥＣＵ２０に送信し、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣrefより大きい場合には、ステップＳ１６の処理をスキップする。 When the value of the rear warning threshold TTCref is set in step S18 or step S19, the rear alarm ECU 10 advances the process to step S14 and determines whether or not the collision prediction time TTC is equal to or less than the rear alarm threshold TTCref. To do. The rear warning ECU 10 transmits a rear warning command to the meter ECU 20 in step S16 when the collision prediction time TTC is equal to or less than the rear warning threshold TTCref, and when the collision prediction time TTC is larger than the rear warning threshold TTCref, the rear warning ECU 10 transmits a rear warning command to the meter ECU 20. The process of step S16 is skipped.

従って、後続車両が追い越し動作中である場合には、警報閾値ＴＴＣrefが小さな値に変更されるため、警報が制限され（警報が実施されにくくなり）、不要な警報作動を低減することができる。 Therefore, when the following vehicle is in the overtaking operation, the warning threshold TTCref is changed to a small value, so that the warning is limited (the warning is less likely to be executed), and unnecessary warning operation can be reduced.

以上、本実施形態に係る車両用後方警報装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。 Although the vehicle rear alarm device according to the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.

例えば、本実施形態においては、自車両の周辺を検知するセンサとしてレーダーセンサを用いているが、それに代えて、例えば、カメラセンサ、レーザーセンサなど他の周辺センサを用いることもできる。また、周辺センサの装着位置および装着数についても、任意に設定することができる。 For example, in the present embodiment, a radar sensor is used as a sensor for detecting the periphery of the own vehicle, but instead, another peripheral sensor such as a camera sensor or a laser sensor can be used. In addition, the mounting position and the number of mounting peripheral sensors can be arbitrarily set.

また、後続車両が追い越し動作をしているか否かの判定については、他の運動状態の要素を組み合わせて実施することもできる。例えば、ステップＳ２４においては、後続車両の前方向の加速度に代えて、自車両に対する後続車両の前方向の相対加速度Ｇ１’を用いて、追い越し判定閾値Ｇ１’refと比較（Ｇ１’≧Ｇ１’ref）する構成であってもよい。また、例えば、ステップＳ２５においては、後続車両の横方向の加速度に代えて、自車両に対する後続車両の横方向の相対加速度Ｇ２’を用いて、追い越し判定閾値Ｇ２’refと比較（Ｇ２’≧Ｇ２’ref）する構成であってもよい。 Further, it is possible to determine whether or not the following vehicle is overtaking by combining elements of other motion states. For example, in step S24, instead of the forward acceleration of the following vehicle, the relative acceleration G1'of the following vehicle in the front direction with respect to the own vehicle is used and compared with the overtaking determination threshold value G1'ref (G1'≧ G1'ref). ) May be configured. Further, for example, in step S25, instead of the lateral acceleration of the following vehicle, the lateral relative acceleration G2'of the following vehicle with respect to the own vehicle is used and compared with the overtaking determination threshold value G2'ref (G2'≥ G2). It may be configured to'ref).

１０…後方警報ＥＣＵ、１１…後側方レーダー、２０…メータＥＣＵ、２１…ハザードランプ、３０…車両状態センサ、４０…運転操作状態センサ、Ｃ１…自車両、Ｃ２…後続車両、Ｆ…追い越し中フラグ。 10 ... Rear warning ECU, 11 ... Rear side radar, 20 ... Meter ECU, 21 ... Hazard lamp, 30 ... Vehicle status sensor, 40 ... Driving operation status sensor, C1 ... Own vehicle, C2 ... Following vehicle, F ... Overtaking flag.

Claims (1)

自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を行う車両用後方警報装置において、
前記自車両に対する前記後続車両の横方向の相対加速度を含む前記後続車両の挙動を表す情報を取得する運動状態取得手段と、
前記取得した前記後続車両の挙動を表す情報に基づいて、前記後続車両が自車両を追い越すための追い越し動作を行っているか否かについて判定する追い越し動作判定手段と、
前記追い越し動作判定手段によって前記後続車両が追い越し動作を行っていると判定された場合には、前記後続車両に対して行う警報を制限する警報制限手段と
を備え、
前記追い越し動作判定手段は、前記自車両に対する前記後続車両の横方向の相対加速度が追い越し判定閾値以上でない場合、前記後続車両が追い越し動作を行っていないと判定するように構成された、
車両用後方警報装置。 In a vehicle rear warning device that gives an alarm to a following vehicle that may collide with the own vehicle from behind.
A motion state obtaining means for obtaining information representative of the behavior of the following vehicle including lateral relative acceleration of the following vehicle relative to the own vehicle,
An overtaking operation determining means for determining whether or not the following vehicle is performing an overtaking operation for overtaking the own vehicle based on the acquired information representing the behavior of the following vehicle.
When it is determined by the overtaking operation determining means that the following vehicle is performing an overtaking operation, an alarm limiting means for limiting an alarm given to the following vehicle is provided.
The overtaking operation determination unit, when the relative acceleration in a lateral direction of the following vehicle relative to the own vehicle is less than the overtaking determination threshold, the following vehicle is configured to determine not to perform overtaking operation,
Rear alarm device for vehicles.
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