JP6845124B2 - 走路推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
従来技術(特許文献7)では、単眼移動ステレオを用いて路面の三次元構造を復元して、路面の凹凸を推定する方法が提案されていた。この従来技術では、2時刻間で同一の路面特徴点を照合して、その照合結果と車速から、三角測量の原理で距離を算出し、路面の垂直輪郭を検出していた。
図3に示すように、本発明の第1の実施の形態に係る走路推定装置100は、自車両の前方を撮像する撮像装置110と、ヨーレイトセンサ120と、車速センサ130と、撮像装置110によって撮像された自車両の前方の道路画像、ヨーレイトセンサ120によって検出された自車両のヨーレイト、及び車速センサ130によって検出された自車両の車速に基づいて、走路パラメータを推定するコンピュータ140とを備えている。
)[1/m2]、cv0は道路の縦断曲率[1/m]、cv1は道路の縦断曲率の変化率(
)[1/m2]、hcは路面平面からのカメラの高さ[m]、xjはj番目の白線点(観測値)のX座標値[画素]、yjはj番目の白線点(観測値)のY座標値[画素]、zjはj番目の白線点(観測値)のZ座標値(距離)[画素]である。
まず、予測ステップにおける処理について説明する。走路パラメータ推定部144は、予測ステップにおいて、走路パラメータ記憶部146に記憶されている前回のフィルタリングステップで算出された時刻t−1の走路パラメータxt−1と、上記式(16)に示す時間更新行列Fとに基づいて、上記式(17)に従って、時刻tの走路パラメータxt,t−1を算出する。
次に、フィルタリングステップにおける処理について説明する。走路パラメータ推定部144は、フィルタリングステップにおいて、予測ステップで算出された誤差共分散行列Pt,t−1と、観測ヤコビアン行列Hと、観測ノイズ分散行列Rとに基づいて、上記式(21)に従って、カルマンゲインKを算出する。
次に、本実施形態に係る走路推定装置100の動作について説明する。まず、自車両が走行し、撮像装置110によって自車両の前方が逐次撮像され、ヨーレイトセンサ120によって自車両のヨーレイトが逐次検出され、車速センサ130によって自車両の車速が逐次検出されているときに、コンピュータ140において、図5に示す走路パラメータ推定処理ルーチンが実行される。
次に、本実施の形態に係る手法を確認した数値実験について説明する。
数値実験は、(A)450mRの縦断曲線半径の凹型・凸型縦断線形が連続する直線路、(B)平坦路面で460mRのS字カーブ路、のそれぞれについて、本実施の形態に係る手法と、従来法の動作とを比較して行った。
図6は、数値実験(A)のシミュレーション結果を、図7は、数値実験(B)のシミュレーション結果を示した図である。
次に、本発明の第2の実施の形態に係る走路推定装置100の構成について説明する。単独白線の白線幅が画像上で観測できる場合には、白線幅は距離によって画像上の幅が変化して見えるため、距離推定の補助的な情報として有用である。そこで、本実施形態では、状態ベクトルに白線幅を更に含んで走路パラメータを推定する。以下、本実施形態において、上記の実施形態と異なる構成に係る部分について説明する。
次に、本発明の第3の実施の形態に係る走路推定装置100の構成について説明する。第2の実施形態においても、第1の実施形態と同様に、走路パラメータ推定部144は、状態ベクトルxについて、曲率変化率cv1を含まないものとして、計算量を削減することができる。さらに、走路パラメータ推定部144は、白線点までの実空間上のパラメータを最遠点の白線点に限定する構成として、計算量を削減することができる。
本実施形態に係るシミュレーションを行うことにより確認したところ、状態ベクトルxの次元数を上記式(34)のように少なくとも8とし、観測ベクトルyの次元数を上記式(36)のように少なくとも8とすることにより、第1の実施の形態に係る実験結果の性能を極端に劣化させることなく、かつ、計算量を低減させることができた。
110 撮像装置
120 ヨーレイトセンサ
130 車速センサ
140 コンピュータ
142 境界線候補点抽出部
144 走路パラメータ推定部
146 走路パラメータ記憶部
150 警報装置
160 車両制御装置
Claims (6)
- 移動体に搭戦された撮像装置によって撮像された前記移動体の走行する走路の画像から、線状に並んだ複数の境界線候補点を抽出する境界線候補点抽出部と、
前記複数の境界線候補点を観測値として、少なくとも1つの境界線候補点の各々までの実空間上の三次元距離と、境界線の線形に関するパラメータと、前記境界線に対する前記移動体の横位置を示すオフセット、及び姿勢角とを含む状態ベクトルを前記境界線候補点と前記状態ベクトルから画像上へ投影した予測点との間の誤差を最小化して推定する走路パラメータ推定部と、
を含む走路推定装置。 - 前記境界線の線形に関するパラメータは、水平面における前記境界線の曲率及び曲率変化率と、垂直断面における前記境界線の曲率とである請求項1記載の走路推定装置。
- 前記境界線の線形に関するパラメータは、水平面における前記境界線の曲率及び曲率変化率と、及び垂直断面における前記境界線の曲率及び曲率変化率とである請求項1記載の走路推定装置。
- 前記境界線候補点抽出部は、前記複数の境界線候補点から境界線幅を算出し、
前記状態ベクトルは、前記境界線幅を更に含む
請求項1乃至3の何れか1項記載の走路推定装置。 - 前記状態ベクトルは、前記複数の境界線候補点の各々までの実空間上の距離のうち、最遠点である前記境界線候補点の実空間上の距離と、前記境界線の線形に関するパラメータと、前記境界線に対する前記移動体のオフセット及び姿勢角とを含む請求項1乃至4の何れか1項記載の走路推定装置。
- コンピュータを、
移動体に搭戦された撮像装置によって撮像された前記移動体の走行する走路の画像から、線状に並んだ複数の境界線候補点を抽出する境界線候補点抽出部、及び
前記複数の境界線候補点を観測値として、少なくとも1つの境界線候補点の各々までの実空間上の三次元距離と、境界線の線形に関するパラメータと、前記境界線に対する前記移動体の横位置を示すオフセット、及び姿勢角とを含む状態ベクトルを前記境界線候補点と前記状態ベクトルから画像上へ投影した予測点との間の誤差を最小化して推定する走路パラメータ推定部
として機能させるためのプログラム。
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