JP6843779B2 - Unmanned aerial vehicle control methods and devices based on headless mode - Google Patents
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Description
本発明は無人機の技術分野に属し、具体的にはヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイスに関する。 The present invention belongs to the technical field of unmanned aerial vehicles, and specifically relates to control methods and devices for unmanned aerial vehicles based on a headless mode.
無人航空機は無人機として呼ばれ、無線電気リモートコントロールデバイスと自己所有のプログラム制御装置を用いて操縦できる人を載せていない航空機であり、検出、救助、航空などの領域では幅広く応用されている。通常の無人機の操縦モードはパイロット主導方式を用い、前記パイロット主導方式はパイロットの視覚がずっと無人機の機首の視覚と重なり、パイロットの主導で確認した方向により実行され、即ち、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿が前へ向かっていると、無人機は機首方向へ飛行し、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿が後へ向かっていると、無人機は尾部方向へ飛行する。パイロット主導方式に含まれる１つの状況としては、無人機の尾部が操縦員に向かっているとき、無人機の飛行動作はリモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿の操縦方向と一致する。他の状況としては、無人機の機首が操縦員に向かっているとき、リモートコントロールデバイスが前へ向かっていると、無人機は機首方向へ前進し、即ち、操縦員に向かう方向へ飛行する。上記の２つの状況で、方向舵操縦桿の操縦方向が同様であるとき、無人機の飛行方向が異なるため、操縦員は常に無人機の機首向きを精確に判断することにより、パイロット主導方式を用いて無人機の飛行を制御する。しかしながら、無人機を扱ったばかりのユーザーにとっては、パイロット主導方式は比較的高い操作難度を有する。 Unmanned aerial vehicles, called unmanned aerial vehicles, are unmanned aerial vehicles that can be operated using wireless electric remote control devices and self-owned program control devices, and are widely applied in areas such as detection, rescue, and aviation. The normal unmanned aerial vehicle maneuvering mode uses the pilot-led method, in which the pilot's vision always overlaps with the unmanned aerial vehicle's nose vision and is executed in the direction confirmed by the pilot's initiative, that is, the remote control device. When the directional control stick of the remote control device is heading forward, the drone flies toward the nose, and when the directional control stick of the remote control device is heading backward, the unmanned aerial vehicle flies toward the tail. One situation involved in the pilot-led approach is that when the tail of the drone is facing the operator, the flight behavior of the drone coincides with the rudder control stick of the remote control device. In other situations, when the nose of the drone is facing the operator, if the remote control device is facing forward, the drone will move forward toward the nose, that is, fly toward the operator. To do. In the above two situations, when the rudder control sticks have the same control direction, the flight direction of the unmanned aerial vehicle is different. Therefore, the pilot always accurately determines the nose direction of the unmanned aerial vehicle to use the pilot-led method. Use to control the flight of unmanned aerial vehicles. However, for users who have just handled an unmanned aerial vehicle, the pilot-led method has a relatively high degree of operational difficulty.
パイロット主導方式による操作難度を解決するために、無人機のリモートコントロール操作が可能なヘッドレス操縦モードを提供する。無人機のヘッドレスモードでは、無人機が離陸するとき、無人機の飛行方向を記録し、かつ該飛行方向を無人機の飛行方向とする。飛行方向がリモートコントロールデバイスの真正面である場合を例にすると、無人機の飛行方向とリモートコントロールデバイスの操縦方向の対応関係は以下の様になる。即ち、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿を前方へ押すと、無人機は離陸方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を後方へ押すと、離陸方向と逆になる方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を右へ押すと、無人機は右方向へ飛行し、方向舵操縦桿を左へ押すと、無人機は左方向へ飛行する。 In order to solve the operation difficulty by the pilot-led method, a headless operation mode that enables remote control operation of the unmanned aerial vehicle is provided. In the headless mode of the unmanned aerial vehicle, when the unmanned aerial vehicle takes off, the flight direction of the unmanned aerial vehicle is recorded and the flight direction is set as the flight direction of the unmanned aerial vehicle. Taking the case where the flight direction is directly in front of the remote control device as an example, the correspondence between the flight direction of the unmanned aerial vehicle and the control direction of the remote control device is as follows. That is, when the directional control stick of the remote control device is pushed forward, the unmanned aircraft flies along the takeoff direction, and when the directional control stick is pushed backward, the unmanned aircraft flies in the direction opposite to the takeoff direction, and the directional control stick is operated. Pushing the stick to the right causes the unmanned aircraft to fly to the right, and pushing the directional control stick to the left causes the unmanned aircraft to fly to the left.
無人機が時計回りに１８０度回転した後には、無人機の飛行方向とリモートコントロールデバイスの操縦方向の対応関係は以下の様になる。即ち、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿を前方へ押すと、無人機は離陸方向と逆になる方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を後方へ押すと、離陸方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を右へ押すと、無人機は右方向へ飛行し、方向舵操縦桿を左へ押すと、無人機は左方向へ飛行する。同様に、無人機のヘッドレスモードでも飛行方向が乱れやすくなって、操縦の難度の問題が増加する。 After the drone has rotated 180 degrees clockwise, the correspondence between the flight direction of the drone and the control direction of the remote control device is as follows. That is, when the directional control stick of the remote control device is pushed forward, the unmanned aircraft flies in the direction opposite to the takeoff direction, and when the directional control stick is pushed backward, it flies along the takeoff direction and the directional control is operated. Pushing the stick to the right causes the unmanned aircraft to fly to the right, and pushing the directional control stick to the left causes the unmanned aircraft to fly to the left. Similarly, in the headless mode of an unmanned aerial vehicle, the flight direction is likely to be disturbed, increasing the problem of maneuvering difficulty.
上述の技術欠陥に対して、本発明の実施例では無人機のヘッドレスモードのインテリジェント制御を実現し、リモートコントロールの操作難度を低減し、ユーザー体験を向上させる、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイスを提供する。 In response to the above-mentioned technical defects, in the embodiment of the present invention, the intelligent control of the headless mode of the unmanned aerial vehicle is realized, the operation difficulty of the remote control is reduced, and the user experience is improved. Provides control methods and devices.
本発明の第１の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて前記無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む。
A first aspect of the present invention provides a method of controlling an unmanned aerial vehicle based on a headless mode.
The remote controller information transmitted by the remote controller is received, the remote controller information includes the nose direction in the attitude information of the remote controller and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, and the remote controller information includes the rudder control of the remote controller. The steps used to indicate the direction of control of the rod,
Steps to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle,
The target flight direction of the unmanned aerial vehicle is confirmed based on the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the target flight direction is the same as the control direction of the rudder control stick.
It includes a step of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
本発明の第２の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信するステップと、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む。
A second aspect of the present invention provides a method of controlling an unmanned aerial vehicle based on a headless mode.
Steps to send the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller,
The remote controller information transmitted by the remote controller is received, the remote controller information includes the target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and the remote controller information includes the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the nose direction in the attitude information of the remote controller. , Steps obtained based on the operation angle value of the directional steering rod of the remote controller, and
It includes a step of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
本発明の第３の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得し、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機に前記リモコン情報を送信するステップと、を含む。
A third aspect of the present invention provides a method of controlling an unmanned aerial vehicle based on a headless mode.
The step of monitoring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquiring the operation angle value of the rudder control stick, and
The nose direction in the attitude information of the remote controller is acquired, remote control information is generated based on the operation angle value of the rudder control stick and the attitude information of the remote controller, and the remote control information is the rudder control stick of the remote controller. The steps used to indicate the steering direction of
The step of transmitting the remote control information to the unmanned aerial vehicle is included.
本発明の第４の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得し、及び無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップと、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信するステップと、を含む。
A fourth aspect of the present invention provides a method of controlling an unmanned aerial vehicle based on a headless mode.
A step of monitoring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquiring the operation angle value of the rudder control stick, and
The step of acquiring the attitude information of the remote controller and acquiring the attitude information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle, and
A step of acquiring the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the rudder control stick, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle.
A step of transmitting remote control information including a target flight direction of the unmanned aerial vehicle to the unmanned aerial vehicle is included.
本発明の第５の形態では飛行コントローラを提供し、該飛行コントローラは、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられる受信器と、
無人機の姿勢情報の取得に用いられる姿勢センサーと、
前記リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することに用いられ、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラと、を含む。
A fifth aspect of the present invention provides a flight controller, which is a flight controller.
It is used for receiving the remote control information transmitted by the remote controller, the remote control information includes the nose direction in the attitude information of the remote controller and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, and the remote control information includes the operation angle value of the remote controller. The receiver used to indicate the steering direction of the rudder control stick, and
The attitude sensor used to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle,
It is used to confirm the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction, and the target flight direction is the rudder control stick. Includes an intelligent controller, which is similar to the maneuvering direction of.
本発明の第６の形態では飛行コントローラを提供し、該飛行コントローラは、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信することに用いられる送信器と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られる受信器と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられるインテリジェントコントローラと、を含む。
A sixth embodiment of the present invention provides a flight controller, which is a flight controller.
The transmitter used to transmit the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller,
The remote controller information transmitted by the remote controller is received, the remote controller information includes the target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and the remote controller information includes the nose of the remote controller in the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the attitude information of the remote controller. The direction, the receiver obtained based on the operation angle value of the directional control rod of the remote controller, and
Includes an intelligent controller used to control the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
本発明の第７の形態ではプロセッサを提供し、該プロセッサは、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得することに用いる姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモコン情報を生成することに更に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられており、
無人機に前記リモコン情報を送信することに用いる送信器と、を含む。
A seventh aspect of the present invention provides a processor, which is a processor.
An intelligent controller used to monitor the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquire the operation angle value of the rudder control stick.
The attitude sensor used to acquire the attitude information of the remote controller and
The intelligent controller is further used to generate remote control information based on the operation angle value of the rudder control stick and the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the remote control information is used for the rudder control stick of the remote controller. It is used to indicate the steering direction of
Includes a transmitter used to transmit the remote control information to the unmanned aerial vehicle.
本発明の第８の形態ではプロセッサを提供し、該プロセッサは、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得することに用いる姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得することに用いられており、
無人機の送信する無人機の姿勢情報の取得に用いる受信器と、
無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信することに用いられる送信器と、を含む。
An eighth aspect of the present invention provides a processor, which is a processor.
An intelligent controller used to monitor the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquire the operation angle value of the rudder control stick.
The attitude sensor used to acquire the attitude information of the remote controller and
The intelligent controller is further used to acquire the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the rudder control stick, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle. And
The receiver used to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle,
The unmanned aerial vehicle includes a transmitter used to transmit remote control information including the target flight direction of the unmanned aerial vehicle.
本発明の第９の形態では、第５の形態で提供される飛行コントローラを含む無人機を提供する。
本発明の第１０の形態では、第６の形態で提供される飛行コントローラを含む無人機を提供する。
本発明の第１１の形態では、第７の形態で提供されるプロセッサを含むリモートコントローラを提供する。
本発明の第１２の形態では、第８の形態で提供されるプロセッサを含むプロセッサを提供する。
本発明の第１３の形態では、第５の形態で提供される飛行コントローラと第７の形態で提供されるプロセッサを含み、または第６の形態で提供される飛行コントローラと第８の形態で提供されるプロセッサを含む、制御システムを提供する。
A ninth aspect of the invention provides an unmanned aerial vehicle that includes a flight controller provided in the fifth aspect.
A tenth aspect of the present invention provides an unmanned aerial vehicle including a flight controller provided in the sixth aspect.
An eleventh embodiment of the present invention provides a remote controller including the processor provided in the seventh embodiment.
A twelfth aspect of the present invention provides a processor including the processor provided in the eighth aspect.
A thirteenth aspect of the invention includes the flight controller provided in the fifth form and the processor provided in the seventh form, or the flight controller provided in the sixth form and provided in the eighth form. It provides a control system including a processor to be used.
ここでわかるように、本発明の１つの形態において、無人機側の飛行コントローラでは、リモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、その後、該リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様である。最後に、無人機を制御して目標飛行方向に飛行させることで、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロールの操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。 As can be seen, in one embodiment of the present invention, the flight controller on the unmanned aerial vehicle side receives remote control information from the remote controller, and the remote control information is used to indicate the control direction of the rudder control rod of the remote controller. After that, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is confirmed based on the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the target flight direction is the same as the control direction of the rudder control rod of the remote controller. Finally, by controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction, intelligent remote control in headless mode is realized, which makes the flight direction of the unmanned aerial vehicle and the control direction of the rudder control stick similar. , The operation of the remote control can be simplified, the difficulty of operating the remote control of the unmanned aerial vehicle can be reduced, and the user experience can be improved.
本発明の他の形態において、無人機側の飛行コントローラでは、リモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、更に無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させている。無人機の目標飛行方向は、リモートコントローラ側のプロセッサが無人機の姿勢情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、方向舵操縦桿の操縦方向に基づいて得られている。目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるため、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロールの操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。 In another embodiment of the present invention, the flight controller on the unmanned aerial vehicle side receives remote control information from the remote controller, the remote control information includes the target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and further controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction. I'm letting you. The target flight direction of the unmanned aerial vehicle is obtained by the processor on the remote controller side based on the attitude information of the unmanned aerial vehicle, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the steering direction of the rudder control stick. Since the target flight direction is the same as the control direction of the rudder control stick of the remote controller, intelligent remote control in headless mode is realized, which makes the flight direction of the unmanned aerial vehicle and the control direction of the rudder control stick similar. Therefore, the operation of the remote control can be simplified, the difficulty of operating the remote control of the unmanned aerial vehicle can be reduced, and the user experience can be improved.
本発明の実施例における技術手段を更に詳細に説明するため、下記では実施例の説明に必要な図面を用いて簡単に説明し、明らかに、下記の説明における図面は本発明のいくつかの実施例のみであり、本分野の当業者にとって、創造的労働を果たさない前提で、これらの図面に基づいて更に他の図面を得ることができる。
本発明の実施例はヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供することにより、無人機のヘッドレスモードのインテリジェント制御を実現し、リモートコントロールの操作難度を低減し、ユーザー体験を向上させることができ、本発明の実施例は対応する飛行コントローラ、プロセッサ、無人機、及びリモートコントローラを更に提供する。 An embodiment of the present invention provides a control method for an unmanned aerial vehicle based on the headless mode, thereby realizing intelligent control of the unmanned aerial vehicle in the headless mode, reducing the difficulty of operating the remote control, and improving the user experience. And the embodiments of the present invention further provide corresponding flight controllers, processors, drones, and remote controllers.
本発明の目的、特徴、利点を更に明瞭かつ明確にするため、下記では本発明の実施例における図面を合わせて、本発明の実施例における技術手段について説明する。明らかに、下記に説明された実施例は本発明の一部の実施例のみであり、全ての実施例ではない。本発明の実施例に基づいて、当該分野の当業者が創造的労働を果たさずに得られたすべての他の実施例は、本発明の保護範囲に属する。 In order to further clarify and clarify the object, feature, and advantage of the present invention, the technical means in the embodiment of the present invention will be described below together with the drawings in the embodiment of the present invention. Obviously, the examples described below are only some of the examples of the present invention, not all of them. Based on the examples of the present invention, all other examples obtained by those skilled in the art without performing creative labor belong to the scope of protection of the present invention.
本発明の実施例で提供される無人機には飛行コントローラが設けられ、該飛行コントローラは、
無人機の地理的位置情報を取得し、本実施例では全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、略称はＧＰＳ）であってもよいが、これに制限されないポジショナと、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられる受信器と、
リモコン情報を処理し、及び処理結果に基づいて無人機の飛行を制御することに用いられるインテリジェントコントローラと、
静態または動態の状態で無人機の姿勢情報を知ることができ、該無人機の姿勢情報は、無人機の機首方位角（機首向き方向）、ピッチ角とロール角を含む姿勢センサーと、を含む。
The unmanned aerial vehicle provided in the embodiment of the present invention is provided with a flight controller.
The geolocation information of the unmanned aerial vehicle may be acquired, and in this embodiment, the Global Positioning System (abbreviated as GPS) may be used, but the positioner is not limited to this.
The receiver used to receive the remote control information transmitted by the remote controller,
An intelligent controller used to process remote control information and control the flight of unmanned aerial vehicles based on the processing results.
The attitude information of the unmanned aerial vehicle can be known in a static or dynamic state, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle includes the attitude sensor including the heading angle (heading direction), pitch angle and roll angle of the unmanned aerial vehicle. including.
例を挙げると、本発明の実施例で提供される飛行コントローラにはコンパスと慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、略称はＩＭＵ）等の姿勢センサーが同時に設けられている。コンパスは主に無人機の飛行方向の情報を知ることに用いられ、ＩＭＵは主に無人機の飛行方向情報と無人機の姿勢情報を知ることに用いられる。そのため、本発明の実施例では、コンパスとＩＭＵ両者により取得されたデータ情報を合わせることにより、無人機の飛行方向を精確に知ることができる。当然のことながら、ＧＰＳにより得られた無人機の地理的位置とＩＭＵにより得られた無人機の飛行方向情報と姿勢情報を合わせて、無人機の飛行方向を精確に知ることもできる。 For example, the flight controller provided in the embodiment of the present invention is simultaneously provided with a compass and an attitude sensor such as an inertial measurement unit (abbreviated as IMU). The compass is mainly used to know the flight direction information of the unmanned aerial vehicle, and the IMU is mainly used to know the flight direction information of the unmanned aerial vehicle and the attitude information of the unmanned aerial vehicle. Therefore, in the embodiment of the present invention, the flight direction of the unmanned aerial vehicle can be accurately known by combining the data information acquired by both the compass and the IMU. As a matter of course, the flight direction of the unmanned aerial vehicle can be accurately known by combining the geographical position of the unmanned aerial vehicle obtained by GPS and the flight direction information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle obtained by the IMU.
レコーダは、帰還地点の地理的位置情報と無人機のリアルタイムでの飛行方向等の記録に用いる。 The recorder is used to record the geolocation information of the return point and the flight direction of the unmanned aerial vehicle in real time.
同じく、リモートコントローラにはプロセッサが設けられており、該プロセッサは主に、
ユーザーの操作をモニタリングして、関連リモコン情報を取得することに用いられるインテリジェントコントローラと、
無人機にリモコン情報を送信することに用いる送信器と、
リモートコントローラの地理的位置情報の取得に用いるポジショナと、
静態または動態の状態でリモートコントローラの姿勢情報を知ることができ、該リモートコントローラの姿勢情報は、リモートコントローラの機首向き方向、ピッチ角とロール角を含む姿勢センサーと、を含む。
Similarly, the remote controller is provided with a processor, which is mainly used.
An intelligent controller used to monitor user operations and obtain related remote control information,
A transmitter used to send remote control information to an unmanned aerial vehicle,
The positioner used to acquire the geolocation information of the remote controller and
The attitude information of the remote controller can be known in a static or dynamic state, and the attitude information of the remote controller includes the attitude sensor including the nose direction, the pitch angle and the roll angle of the remote controller.
例を挙げると、本発明の実施例で提供されるプロセッサにはコンパスとＩＭＵ等の姿勢センサーが同時に設けられており、コンパスは主にリモートコントローラの方向情報を知ることに用いられ、ＩＭＵは主にリモートコントローラの姿勢情報を知ることに用いられる。そのため、本発明の実施例で、コンパスとＩＭＵ両者により取得されたデータ情報を合わせることにより、リモートコントローラの機首向き方向を精確に知ることができる。当然のことながら、ＧＰＳにより得られたリモートコントローラの地理的位置情報とＩＭＵにより得られたリモートコントローラの姿勢情報を合わせて、リモートコントローラの機首向き方向を精確に知ることもできる。 For example, the processor provided in the embodiment of the present invention is provided with a compass and an attitude sensor such as an IMU at the same time. The compass is mainly used to know the direction information of the remote controller, and the IMU is mainly used. It is used to know the attitude information of the remote controller. Therefore, in the embodiment of the present invention, the nose direction of the remote controller can be accurately known by combining the data information acquired by both the compass and the IMU. As a matter of course, the geographic position information of the remote controller obtained by GPS and the attitude information of the remote controller obtained by the IMU can be combined to accurately know the nose direction of the remote controller.
ここで説明することは、本発明は無人機のヘッドレスモードに基づくリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応性能を実現するため、リモートコントローラにはリモートコントロールデバイスのロッキングモード押ボタンが設けられ、リモートコントロールデバイスのロッキングモード押ボタンを通じてリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応性能を起動させている。リモートコントロールデバイスロッキング機構は無人機のヘッドレスモードで、無人機の機首向きの判断が不要で、無人機の飛行時刻の飛行方向も記録する必要がなく、リモートコントローラの方向舵操縦桿のみを操作することにより、無人機を制御して、方向舵操縦桿の操縦方向に向かって飛行させており、リモートコントロールデバイスロッキング機構で、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様であることを保証して、無人機のインテリジェント制御を実現し、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させることができる。 As described here, in order to realize the corresponding performance of the remote control device locking mechanism based on the headless mode of the unmanned aerial vehicle, the remote controller is provided with a locking mode push button of the remote control device, and the remote control device is provided. The corresponding performance of the remote control device locking mechanism is activated through the lock mode push button of. The remote control device locking mechanism is the headless mode of the unmanned aerial vehicle, it is not necessary to judge the nose direction of the unmanned aerial vehicle, it is not necessary to record the flight direction of the flight time of the unmanned aerial vehicle, and only the rudder control rod of the remote controller is operated. By doing so, the unmanned aerial vehicle is controlled to fly in the direction of the rudder control rod, and the remote control device locking mechanism indicates that the flight direction of the unmanned aerial vehicle and the control direction of the rudder control rod are the same. It can be guaranteed to realize intelligent control of the unmanned aerial vehicle and reduce the difficulty of operating the remote control of the unmanned aerial vehicle.
該ヘッドレスモードでのリモートコントロール手段において、前記リモートコントロールデバイスロッキングモード以外、通常の機首方位ロッキングモード（機首方位ロッキング機構）、帰還地点ロッキングモード（帰還地点ロッキング機構）を設けてもよく、それぞれ相応の押ボタンを通じて起動することにより、無人機のインテリジェント制御の複数の選択性を実現する。 In the remote control means in the headless mode, in addition to the remote control device locking mode, a normal heading locking mode (heading locking mechanism) and a return point locking mode (return point locking mechanism) may be provided. By activating each through the corresponding push button, multiple selectivity of intelligent control of the unmanned aerial vehicle is realized.
ここで理解することとして、リモートコントローラ内にヘッドレスモード押ボタンと従来の無人機操縦モード（ヘッドモード）押ボタンを設けてもよく、無人機の操縦モード、即ち、パイロット主導方式では、ユーザーはヘッドレスモードまたはパイロット主導モードを選択することができ、ヘッドレスモードでは、前記機首方位ロッキングモード、帰還地点ロッキングモードとリモートコントロールデバイスロッキングモードのいずれか１つを選択することができる。 As it is understood here, a headless mode pushbutton and a conventional unmanned aerial vehicle maneuvering mode (heading mode) pushbutton may be provided in the remote controller, and in the unmanned aerial vehicle maneuvering mode, that is, the pilot-led method, the user A headless mode or a pilot-led mode can be selected. In the headless mode, one of the heading locking mode, the return point locking mode, and the remote control device locking mode can be selected.
ここで説明することは、無人機では、前記ヘッドレスモード及び／またはパイロット主導方式の相応プログラム、及び前記機首方位ロッキングモード、帰還地点ロッキングモードとリモートコントロールデバイスロッキングモードの相応プログラムを設けることにより、無人機がリモートコントローラに合わせて相応のリモートコントロール性能を完成することができる。 Explaining here, in the unmanned aerial vehicle, by providing the corresponding program of the headless mode and / or the pilot-led method, and the corresponding program of the heading locking mode, the return point locking mode and the remote control device locking mode. , The unmanned aerial vehicle can complete the corresponding remote control performance according to the remote controller.
上述の説明に基づいて、下記では具体的実施例を用いて、本発明について詳細に説明する。 Based on the above description, the present invention will be described in detail below with reference to specific examples.
図１は、本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。図１に示すように、無人機側の飛行コントローラに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、
リモコン情報はリモートコントローラ側のプロセッサにより、ユーザーが選択したヘッドレスモードと起動されたリモートコントロールデバイスロッキング機構で、ユーザーの方向舵操縦桿に対する操作角度値とリモートコントローラの姿勢情報に基づいて生じて得られたものであるステップ１０１と、
無人機の姿勢情報を取得するステップ１０２と、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップ１０３と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップ１０４と、を含んでもよい。
FIG. 1 is a flowchart of a control method for an unmanned aerial vehicle based on the headless mode provided in the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode applied to the flight controller on the unmanned aerial vehicle side is
The remote controller information transmitted by the remote controller is received, the remote controller information includes the nose direction in the attitude information of the remote controller and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, and the remote controller information includes the rudder control of the remote controller. Used to indicate the direction of control of the rod,
The remote control information is obtained by the processor on the remote controller side based on the headless mode selected by the user and the remote control device locking mechanism activated based on the operation angle value with respect to the rudder control stick of the user and the attitude information of the remote controller. Step 101 and
Step 102 to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle,
The target flight direction of the unmanned aerial vehicle is confirmed based on the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the target flight direction is the same as the control direction of the rudder control stick in step 103.
It may include step 104 of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
本発明の実施例では、リモートコントローラのプロセッサは、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きとリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含む関連リモコン情報のみを供給し、その後、無人機側の飛行コントローラによりリモコン情報と無人機の姿勢情報を合わせて、分析処理して目標飛行方向を取得している。 In the embodiment of the present invention, the processor of the remote controller supplies only the relevant remote control information including the nose direction in the attitude information of the remote controller and the operation angle value of the directional steering rod of the remote controller, and then the flight on the unmanned aerial vehicle side. The controller combines the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle, analyzes and processes them, and acquires the target flight direction.
ここでわかるように、飛行コントローラはリモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、その後、該リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様である。最後に、無人機を制御して目標飛行方向に向かって飛行させることで、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロール操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。 As can be seen here, the flight controller receives remote control information from the remote controller, and the remote control information is used to indicate the control direction of the rudder control stick of the remote controller, and then the remote control information and the attitude information of the unmanned aircraft. The target flight direction of the unmanned aircraft is confirmed based on, and the target flight direction is the same as the control direction of the rudder control stick of the remote controller. Finally, by controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction, intelligent remote control in headless mode is realized, which allows the unmanned aerial vehicle to fly in the same direction as the rudder control stick. As a result, the remote control operation can be simplified, the operation difficulty of the remote control of the unmanned aerial vehicle can be reduced, and the user experience can be improved.
１つの実施可能形態では、前記ステップ１０３は、図２に示すステップＡ１とステップＡ２を含む。
ステップＡ１は、地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記しており、
ステップＡ２は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記することにより、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることが確認できる。
In one feasible embodiment, step 103 includes steps A1 and A2 shown in FIG.
In step A1, the coordinate origin of the geographical coordinate system is set as the coordinate origin, the remote controller coordinate system is marked based on the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and the unmanned aircraft is based on the attitude information of the unmanned aircraft. The coordinate system is marked,
In step A2, the rudder control stick of the remote controller is steered by marking the rudder control stick of the remote controller in the remote controller coordinate system based on the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller. It can be confirmed that the direction is the target flight direction of the unmanned aircraft.
図３ａに示すように、図３ａはリモートコントローラ座標系に標記された方向舵操縦桿の操縦方向を示す図であり、平面上で地理的座標系ＮＥＯを構築し、その後、地理的座標系ＮＥＯの座標原点Ｏを座標原点とし、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系Ｙ１Ｘ１Ｏの標記を行い、リモートコントローラの機首向きは縦軸に対応しており、リモートコントローラの尾部は縦軸の下半軸に対応している。リモートコントローラ座標系Ｙ１Ｘ１Ｏの横軸の正半軸から始まって反時計回りしてリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を得ることができ、図３ａ中の角度は、リモートコントローラ座標系Ｙ１Ｘ１Ｏの横軸における正半軸と角度を成す方向Ｆはリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向である。 As shown in FIG. 3a, FIG. 3a is a diagram showing the steering direction of the directional control stick marked in the remote controller coordinate system, constructs the geographical coordinate system NEO on a plane, and then constructs the geographical coordinate system NEO. With the coordinate origin O as the coordinate origin, the remote controller coordinate system Y1X1O is marked based on the nose direction in the attitude information of the remote controller, the nose direction of the remote controller corresponds to the vertical axis, and the tail of the remote controller is It corresponds to the lower half axis of the vertical axis. Starting from the half axis of the horizontal axis of the remote controller coordinate system Y1X1O, the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller can be obtained by turning counterclockwise, and the angle in FIG. 3a is the side of the remote controller coordinate system Y1X1O. The direction F forming an angle with the half axis of the axis is the control direction of the rudder control stick of the remote controller.
前記はリモートコントローラ方向舵操縦桿により操作した後、対応するチャンネル値により得られ、具体的には、該チャンネル値の三角関数値を得る。 The above is obtained by the corresponding channel value after being operated by the remote controller rudder control stick, and specifically, the trigonometric function value of the channel value is obtained.
図３ｂに示すように、図３ｂは無人機座標系を示す図である。図３ｂにおいて、地理的座標系ＮＥＯを構築し、地理的座標系の座標原点Ｏを座標原点とし、無人機の姿勢情報に基づいて、無人機座標系Ｙ２Ｘ２Ｏの標記を行い、無人機の機首向きは無人機座標系Ｙ２Ｘ２Ｏの縦軸の上半軸に対応する。 As shown in FIG. 3b, FIG. 3b is a diagram showing an unmanned aerial vehicle coordinate system. In FIG. 3b, the geographical coordinate system NEO is constructed, the coordinate origin O of the geographical coordinate system is set as the coordinate origin, the unmanned aerial vehicle coordinate system Y2X2O is marked based on the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the nose of the unmanned aerial vehicle is marked. The orientation corresponds to the upper half axis of the vertical axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system Y2X2O.
図３ｃに示すように、図３ｃは本発明の実施例で提供される無人機座標系に標記された無人機の目標飛行方法を示す図である。図３ｃは図３ａと図３ｂを基にし、地理的座標系ＮＥＯの座標原点Ｏを座標原点とし、その後、それぞれリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記して、図３ａと図３ｂを重ね合わせする図３ｃで、角度はと等しく、方向Ｆは無人機の目標飛行方向であり、方向Ｆと無人機座標系の横軸の夾角は無人機の目標飛行角度である。 As shown in FIG. 3c, FIG. 3c is a diagram showing a target flight method of the unmanned aerial vehicle marked in the unmanned aerial vehicle coordinate system provided in the embodiment of the present invention. FIG. 3c is based on FIGS. 3a and 3b, with the coordinate origin O of the geographical coordinate system NEO as the coordinate origin, and then the remote controller coordinate system is marked based on the nose direction in the attitude information of the remote controller, and is unmanned. In FIG. 3c, where the unmanned aerial vehicle coordinate system is marked based on the attitude information of the aircraft and FIGS. 3a and 3b are superimposed, the angles are equal to each other, the direction F is the target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and the directions F and unmanned. The horizontal axis of the aircraft coordinate system is the target flight angle of the unmanned aerial vehicle.
説明することは、図３ｃに示す座標系を構築するとき、同一水平面上で構築するが、実際に応用するとき、リモートコントローラは異なる姿勢になっている可能性があるため、リモートコントローラの姿勢情報中のピッチ角とロール角を更に確認する必要があり、これにより、更に精確に方向Ｆを標記することができ、方向Ｆと無人機座標系の横軸の夾角を解くことができる。図３ａ〜図３ｃでは、現在、無人機が水平飛行状態になり、リモートコントローラも水平面になっている状態を例にして説明する。 To explain, when constructing the coordinate system shown in FIG. 3c, it is constructed on the same horizontal plane, but when it is actually applied, the remote controller may have different postures, so that the posture information of the remote controller is explained. It is necessary to further confirm the pitch angle and the roll angle inside, which makes it possible to mark the direction F more accurately, and to solve the angle between the direction F and the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system. In FIGS. 3a to 3c, a state in which the unmanned aerial vehicle is currently in a horizontal flight state and the remote controller is also in a horizontal plane will be described as an example.
更に、前記ステップ１０４は、図３ｄに示す、
無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得するステップＢ１と、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得するステップＢ２と、
前記無人機現在の姿勢情報と前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップＢ３と、を含む。
Further, step 104 is shown in FIG. 3d.
Step B1 to acquire the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system and the deflection angle in the target flight direction, and
Step B2 to acquire the motor control component of the rotary blade of the unmanned aerial vehicle based on the angle, and
The unmanned aerial vehicle includes step B3 of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction by controlling the rotation of the rotary blades of the unmanned aerial vehicle based on the current attitude information of the unmanned aerial vehicle and the motor control component.
図３ｃでの方向Ｆと無人機座標系の横軸の夾角に基づいて、かつ無人機の姿勢に合わせて、各回転翼のモータ制御成分を取得しており、更に、回転翼のモータ制御成分に基づいて回転翼の回転を制御し、これにより、無人機を制御して方向Ｆに向かって飛行させる目的を達することができる。 Based on the direction F in FIG. 3c and the angle of the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system, and according to the attitude of the unmanned aerial vehicle, the motor control component of each rotor is acquired, and further, the motor control component of the rotor is obtained. It is possible to control the rotation of the rotorcraft based on the above, thereby achieving the purpose of controlling the drone to fly in the direction F.
ここでわかるように、本発明の実施例で、無人機はリモートコントローラの姿勢情報とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値、及び無人機現在の姿勢情報に基づいて、目標飛行方向を得ることができ、該目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であり、その後、無人機を制御して該目標飛行方向へ飛行させる。 As can be seen, in the embodiment of the present invention, the unmanned aerial vehicle obtains the target flight direction based on the attitude information of the remote controller, the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, and the current attitude information of the unmanned aerial vehicle. The target flight direction is the same as the control direction of the rudder control stick of the remote controller, and then the unmanned aerial vehicle is controlled to fly in the target flight direction.
ここで説明することは、本発明の実施例ではリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応する機能を実現するため、リモートコントローラはリモコン情報中にヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報を含有させる必要があり、無人機はヘッドレスモードでのリモートコントローラロッキングモードを起動する。
図３ｅに示すように、本発明のいくつかの実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、無人機側の飛行コントローラに応用され、具体的にステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３、ステップ３０４、ステップ３０５を含む。
ステップ３０１は、リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信する。
該リモコン情報はリモートコントローラの姿勢情報中の機首向き、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値、リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
It is described here that in the embodiment of the present invention, in order to realize the corresponding function of the remote controller locking mechanism, the remote controller includes the instruction information of the headless mode and the instruction information of the remote controller locking mechanism in the remote control information. The drone activates the remote controller locking mode in headless mode.
As shown in FIG. 3e, the headless mode-based control method for an unmanned aerial vehicle provided in some embodiments of the present invention is applied to the flight controller on the unmanned aerial vehicle side, and specifically, steps 301, 302, and so on. Includes step 303, step 304, and step 305.
Step 301 receives the remote control information transmitted by the remote controller.
The remote control information includes the nose direction in the attitude information of the remote controller, the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, and the geographical position information of the remote controller.
ステップ３０２は、無人機の地理的位置情報を取得する。
飛行コントローラのポジショナを通じて無人機の地理的位置情報を取得する。
Step 302 acquires the geolocation information of the unmanned aerial vehicle.
Obtain the geolocation information of the unmanned aerial vehicle through the positioner of the flight controller.
ステップ３０３は、前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認する。
リモートコントローラの地理的位置情報とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラの所在の地理的位置とその機首向きを確認することができた後、更に無人機の地理的位置情報に基づいて、無人機とリモートコントローラの相対位置を確認し、該相対位置は、無人機がリモートコントローラの機首前方またはリモートコントローラの機首後方に位置するかを示す。
Step 303 confirms the relative position of the unmanned aerial vehicle and the remote controller based on the nose direction in the geographical position information of the unmanned aerial vehicle, the geographical position information of the remote controller, and the attitude information of the remote controller.
After confirming the geographical location of the remote controller and its nose orientation based on the geographic location information of the remote controller and the nose orientation in the attitude information of the remote controller, the geographical location of the unmanned aerial vehicle is further confirmed. Based on the information, the relative position of the drone and the remote controller is confirmed, and the relative position indicates whether the drone is located in front of the nose of the remote controller or behind the nose of the remote controller.
ステップ３０４は、前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認する。
ここで説明することは、本発明の実施例では、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値は９０度または３６０度であり、リモートコントローラでの２つのチャンネルのみを使用し、即ち、方向舵操縦桿の操縦方向は、リモートコントローラの機首向きの方向、またはリモートコントローラの機首向きの逆方向に向っている。
Step 304 confirms the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the relative position and the operating angle value of the rudder control stick of the remote controller.
To be described here, in the embodiment of the present invention, the rudder control stick of the remote controller has an operating angle value of 90 degrees or 360 degrees, and only two channels of the remote controller are used, that is, the rudder control stick. The steering direction of the remote controller is the direction toward the nose of the remote controller or the opposite direction toward the nose of the remote controller.
前記ステップ３０３で確認された無人機がリモートコントローラの機首の前方または後方に位置する場合、無人機の目標飛行方向は、下記の状況を含む。
１、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
２、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
３、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
４、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
When the unmanned aerial vehicle confirmed in step 303 is located in front of or behind the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle includes the following situations.
1. When the unmanned aerial vehicle is located in front of the nose of the remote controller and the rudder control stick is oriented toward the nose of the remote controller, confirm that the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is away from the remote controller. You can move away from the remote controller by flying in the direction indicated by the rudder control stick.
2. When the unmanned aerial vehicle is located in front of the nose of the remote controller and the rudder control stick is in the opposite direction to the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is toward the remote controller. You can confirm that you are flying, and you can approach the remote controller by flying in the direction indicated by the rudder control stick.
3. When the unmanned aerial vehicle is located behind the nose of the remote controller and the rudder control stick is in the direction toward the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle flies toward the remote controller. Then, it can be confirmed, and by flying in the direction indicated by the rudder control stick, the remote controller is approached.
4. When the unmanned aerial vehicle is located behind the nose of the remote controller and the rudder control stick is in the opposite direction to the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is away from the remote controller. You can check and fly away from the remote controller by flying in the direction indicated by the rudder control stick.
ステップ３０５は、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。 Step 305 controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
ここでわかるように、本発明の実施例では、リモートコントローラの送信するリモコン情報はリモートコントローラの地理的位置情報を更に含むため、本発明の実施例では、リモートコントローラの地理的位置情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを合わせて、無人機の目標飛行方向を確認し、効果的に無人機の地理的位置を制御することができ、無人機の喪失を回避することができる。 As can be seen here, in the embodiment of the present invention, the remote control information transmitted by the remote controller further includes the geolocation information of the remote controller. Therefore, in the embodiment of the present invention, the geolocation information of the remote controller and the remote controller By matching the nose direction in the attitude information of, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle can be confirmed, the geographical position of the unmanned aerial vehicle can be effectively controlled, and the loss of the unmanned aerial vehicle can be avoided.
ここで説明することは、本発明の実施例と図１〜図３ｄに示す実施例は２つ性能を実現することができ、リモートコントローラの異なる選択スイッチまたは異なる応用プログラムの起動を通じて実現し、ユーザーは需要に基づいて、２つモードのいずれか１つを選択することができる。 What is described here is that the embodiment of the present invention and the embodiment shown in FIGS. 1 to 3d can realize two performances, which are realized through different selection switches of the remote controller or activation of different application programs, and the user. Can choose one of the two modes based on demand.
更に、本発明の実施例は動態により帰還地点を設定し、かつ無人機の帰還を制御する。そのため、本発明の他の実施例は、無人機の飛行コントローラに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供する。図３ｆに示すようにステップ３１１、ステップ３１２を含んでもよい。
ステップ３１１は、リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は帰還指示情報を含み、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
ここで理解できることは、無人機の帰還を必要とするとき、リモートコントローラの関連押ボタンを起動、またはリモートコントローラをオフにするとき、帰還地点のロッキングモードをトリガーして、無人機にリモコン情報を送信し、リモコン情報は帰還指示情報を含んでおり、該帰還指示情報は少なくともリモートコントローラの地理的位置情報を含む。
Further, in the embodiment of the present invention, the return point is set by the dynamics, and the return of the unmanned aerial vehicle is controlled. Therefore, another embodiment of the present invention provides a control method for an unmanned aerial vehicle based on a headless mode applied to a flight controller for an unmanned aerial vehicle. As shown in FIG. 3f, steps 311 and 312 may be included.
Step 311 receives the remote control information transmitted by the remote controller, the remote control information includes the return instruction information, and the return instruction information includes the geolocation information of the remote controller.
What you can understand here is that when you need to return the drone, when you activate the associated pushbutton on the remote controller, or when you turn off the remote controller, you trigger the locking mode of the return point to send the remote control information to the drone. The transmitted remote control information includes the return instruction information, and the return instruction information includes at least the geographical position information of the remote controller.
ステップ３１２は、無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることができる。 Step 312 can control the drone to fly towards the geolocation indicated by the geolocation information of the remote controller.
本発明の実施例では、リモートコントローラの地理的位置を帰還地点とするため、動態での帰還地点の設定を実現して、無人機の最終的な帰還を実現することができる。 In the embodiment of the present invention, since the geographical position of the remote controller is set as the return point, it is possible to realize the setting of the return point in dynamics and to realize the final return of the unmanned aerial vehicle.
図４ａに示すように、図４ａは本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図４ａに示すように、無人機側の飛行コントローラに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法はステップ４０１、ステップ４０２、ステップ４０３を含む。
ステップ４０１は、リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する。
ステップ４０２は、前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている。
ステップ４０３は、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。
As shown in FIG. 4a, FIG. 4a is a flowchart of a control method of an unmanned aerial vehicle based on the headless mode provided in the embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 4a, is applied to a flight controller on the unmanned aerial vehicle side. The method for controlling the unmanned aerial vehicle based on the headless mode includes steps 401, 402, and 403.
Step 401 transmits the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller.
In step 402, the remote controller receives the remote controller information transmitted by the remote controller, the remote controller information includes the target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and the remote controller information includes the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the attitude information of the remote controller. It is obtained based on the nose direction and the operation angle value of the directional steering rod of the remote controller.
Step 403 controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
本発明の実施例で、無人機の飛行コントローラは無人機の姿勢情報をリモートコントローラに送信し、その後、リモートコントローラのプロセッサにより、無人機の姿勢情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて無人機の目標飛行方向を取得した後、目標飛行方向を飛行コントローラに直接送信し、飛行コントローラは無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させる。本発明の実施例では、リモートコントローラ側のプロセッサにより、無人機の目標飛行方向を取得している。 In the embodiment of the present invention, the flight controller of the unmanned aerial vehicle transmits the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller, and then the attitude information of the unmanned aerial vehicle, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the remote controller are used by the processor of the remote controller. After acquiring the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the directional steering rod of the controller, the target flight direction is transmitted directly to the flight controller, and the flight controller controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction. In the embodiment of the present invention, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is acquired by the processor on the remote controller side.
図４ｂに示すように、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、ステップ４１１、ステップ４１２、ステップ４１３、ステップ４１４を含む。
ステップ４１１は、無人機の姿勢情報を取得する。
ステップ４１２は、リモートコントローラに前記無人機の姿勢情報を送信する。
As shown in FIG. 4b, the method of controlling the unmanned aerial vehicle based on the headless mode includes step 411, step 412, step 413, and step 414.
Step 411 acquires the attitude information of the unmanned aerial vehicle.
Step 412 transmits the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller.
ステップ４１３は、前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向と該無人機の回転翼のモータ制御成分を含む。
前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている。
リモートコントローラ側のプロセッサが無人機の目標飛行方向と無人機の回転翼のモータ制御成分を取得する方法は、無人機側の飛行コントローラが取得する方法と同様で、具体的には図３ａ〜図３ｄを参照できるので、ここでは説明しない。
Step 413 receives the remote control information transmitted by the remote controller, and the remote control information includes the target flight direction of the unmanned aerial vehicle and the motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle.
The remote control information is obtained by the remote controller based on the attitude information of the unmanned aerial vehicle, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
The method by which the processor on the remote controller side acquires the target flight direction of the unmanned aerial vehicle and the motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle is the same as the method acquired by the flight controller on the unmanned aerial vehicle side. Since 3d can be referred to, it will not be described here.
ステップ４１４は、前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。 Step 414 controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction by controlling the rotation of the rotary blades of the unmanned aerial vehicle based on the motor control component.
ここでわかるように、本発明の実施例で、無人機側の飛行コントローラは取得した無人機の姿勢情報をリモートコントローラ側のプロセッサに送信し、更に、プロセッサにより、無人機の姿勢情報、リモートコントローラの姿勢情報、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、無人機の目標飛行方向と回転翼のモータ制御成分を解いて得た後、リモートコントローラ側のプロセッサは目標飛行方向と無人機の回転翼のモータ制御成分をリモコン情報に含ませて飛行コントローラに送信し、最後に、飛行コントローラはモータ制御成分を通じて無人機の回転翼の回転を制御することにより、無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させる。 As can be seen here, in the embodiment of the present invention, the flight controller on the unmanned aerial vehicle side transmits the acquired attitude information of the unmanned aerial vehicle to the processor on the remote controller side, and further, the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the remote controller are transmitted by the processor. After solving the target flight direction of the unmanned aerial vehicle and the motor control component of the rotary wing based on the attitude information of the remote controller and the operating angle value of the steering rod of the remote controller, the processor on the remote controller side determines the target flight direction and the unmanned aerial vehicle. The motor control component of the rotary wing of the drone is included in the remote control information and transmitted to the flight controller, and finally, the flight controller controls the unmanned aerial vehicle by controlling the rotation of the rotary wing of the unmanned aerial vehicle through the motor control component. Fly in the direction of flight.
それ以外、ポジショナは無人機の地理的位置情報を取得した後、該無人機の地理的位置情報をリモートコントローラに送信することにより、リモートコントローラは無人機の地理的位置情報、リモートコントローラの地理的位置情報、無人機の姿勢情報中の機首向きに基づいて無人機の目標飛行情報を容易に確認することができ、具体的な確認方法は後続のリモートコントローラにおける実施例で詳細に説明するため、ここでは説明しない。 Otherwise, the positioner acquires the geolocation information of the unmanned aerial vehicle and then sends the geolocation information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller, so that the remote controller can obtain the geolocation information of the unmanned aerial vehicle and the geographic location of the remote controller. The target flight information of the unmanned aerial vehicle can be easily confirmed based on the position information and the nose direction in the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the specific confirmation method will be described in detail in the subsequent examples in the remote controller. , Not explained here.
更に、本発明の実施例は動態で帰還地点を設定して無人機の帰還を制御する。そのため、無人機はリモートコントローラの送信する、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を更に受信し、その後、前記リモートコントローラを制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させている。具体的には図３に示す実施例を参照できるので、ここでは説明しない。 Further, in the embodiment of the present invention, the return point is dynamically set to control the return of the unmanned aerial vehicle. Therefore, the unmanned aerial vehicle further receives the return instruction information including the geolocation information of the remote controller transmitted by the remote controller, and then controls the remote controller to instruct the geolocation of the geolocation information of the remote controller. I am flying toward the target position. Specifically, since the embodiment shown in FIG. 3 can be referred to, it will not be described here.
図５ａに示すように、図５ａは本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図５ａに示すように、リモートコントローラのプロセッサに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、図１に合わせてステップ５０１、ステップ５０２、ステップ５０３、ステップ５０４を含んでもよい。
ステップ５０１は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得しており、
リモートコントローラ側のプロセッサによりリモートコントローラに対するユーザーの操作をリアルタイムでモニタリングし、その操作は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対する操作、またはリモートコントローラの押ボタンに対する起動操作等を含む。
As shown in FIG. 5a, FIG. 5a is a flowchart of a control method of an unmanned aerial vehicle based on the headless mode provided in the embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 5a, a head applied to a processor of a remote controller. The unmanned aerial vehicle control method based on the less mode may include steps 501, 502, 503, and 504 according to FIG.
In step 501, the user's operation on the rudder control stick of the remote controller is monitored, and the operation angle value of the rudder control stick is acquired.
The processor on the remote controller side monitors the user's operation on the remote controller in real time, and the operation includes the operation on the rudder control stick of the remote controller, the activation operation on the push button of the remote controller, and the like.
ステップ５０２は、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得しており、
プロセッサによりリモートコントローラの姿勢情報における機首向きを更に取得する。
In step 502, the nose direction in the attitude information of the remote controller is acquired.
The processor further acquires the nose orientation in the attitude information of the remote controller.
ステップ５０３は、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられている。
ステップ５０４は、無人機に前記リモコン情報を送信する。
Step 503 generates remote control information based on the operation angle value of the rudder control stick and the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the remote control information indicates the control direction of the rudder control stick of the remote controller. It is used for.
Step 504 transmits the remote control information to the unmanned aerial vehicle.
本発明の実施例では、無人機側の飛行コントローラにより無人機の目標飛行方向（具体的な取得方法は、図３ａ〜図３ｄで詳細に説明したので、ここでは説明しない）を取得するため、リモートコントローラ側のプロセッサはリモートコントローラの姿勢情報と方向舵操縦桿の操作角度値を飛行コントローラに送信する必要がある。 In the embodiment of the present invention, the flight controller on the unmanned aircraft side acquires the target flight direction of the unmanned aircraft (specific acquisition methods have been described in detail in FIGS. 3a to 3d and are not described here). The processor on the remote controller side needs to transmit the attitude information of the remote controller and the operation angle value of the rudder control stick to the flight controller.
ここでわかるように、本発明の実施例では、リモートコントローラ中の無人機制御装置はユーザーの方向舵操縦桿に対する操作をモニタリングすることにより、方向舵操縦桿の操作角度値を取得しており、その後、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得し、方向舵操縦桿の操作角度値とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモコン情報を生成する。該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示して、リモコン情報を無人機に送信する。無人機中の無人機制御装置はリモコン情報に基づいて無人機の目標飛行方向を更に取得し、目標飛行方向とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が同様であるため、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロールの操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。 As can be seen here, in the embodiment of the present invention, the unmanned unit control device in the remote controller acquires the operation angle value of the rudder control stick by monitoring the operation of the user with respect to the rudder control stick, and then obtains the operation angle value of the rudder control stick. The nose direction in the attitude information of the remote controller is acquired, and remote control information is generated based on the operation angle value of the rudder control stick and the nose direction in the attitude information of the remote controller. The remote control information indicates the control direction of the rudder control stick of the remote controller, and the remote control information is transmitted to the unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle control device in the unmanned aerial vehicle further acquires the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the remote control information, and since the target flight direction and the rudder control rod of the remote controller are the same, it is intelligent in the headless mode. Realizes remote control, which makes the flight direction of the unmanned aerial vehicle and the rudder control rod the same, simplifying the operation of the remote control, reducing the difficulty of operating the remote control of the unmanned aerial vehicle, and the user experience. Can be improved.
１つの実施可能形態で、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモコン情報を生成する具体的ステップは、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記リモコン情報を生成するステップと、を含む。 In one feasible embodiment, the specific step of generating the remote control information based on the operation angle value of the directional control stick and the nose direction in the attitude information of the remote controller is to operate the directional control stick of the remote controller by the user. A step of monitoring and acquiring a corresponding channel value of the directional control stick of the remote controller, a step of acquiring an operation angle value of the directional control stick of the remote controller based on the channel value, and a step of the remote controller. The step of generating the remote control information based on the operation angle value of the directional control stick and the nose direction in the attitude information of the remote controller is included.
リモートコントローラには通常８つのチャンネルを設けており、各チャンネルは１つのチャンネル値に対応し、各チャンネル値が異なると理解すべきである。リモートコントローラの方向舵操縦桿に対する操作は、方向舵操縦桿を相応のチャンネルにトグルすると、リモートコントローラの無人機制御装置は該チャンネル値を取得し、その後、該チャンネル値に対して三角関数を解いて、図３ａの、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を得る操作である。 It should be understood that the remote controller usually has eight channels, each channel corresponding to one channel value, and each channel value is different. To operate the remote controller on the directional control stick, when the directional control stick is toggled to the corresponding channel, the unmanned aircraft controller of the remote controller acquires the channel value, and then solves the triangular function for the channel value. FIG. 3a is an operation for obtaining the operation angle value of the directional control stick of the remote controller.
図５は、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図５に示すように、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、ステップ５１１、ステップ５１２、ステップ５１３、ステップ５１４、ステップ５１５、ステップ５１６を含んでもよい。
ステップ５１１は、前記ヘッドレスモードに対するユーザーの起動操作をモニタリングして、前記ヘッドレスモードの指示情報を取得する。
ステップ５１２は、リモートコントローラのリモートコントローラロッキングモードに対するユーザーの起動操作をモニタリングして、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報を取得する。
ステップ５１３は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得する。
ステップ５１４は、前記リモートコントローラの姿勢情報を取得する。
ステップ５１５は、前記ヘッドレスモードの指示情報、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、リモコン情報を生成する。
ステップ５１６は、無人機に前記リモコン情報を送信する。
FIG. 5 is a flowchart of an unmanned aerial vehicle control method based on the headless mode provided in another embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 5, the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode is a step. 511, step 512, step 513, step 514, step 515, step 516 may be included.
Step 511 monitors the user's activation operation for the headless mode and acquires the instruction information of the headless mode.
Step 512 monitors the user's activation operation for the remote controller locking mode of the remote controller, and acquires instruction information of the remote controller locking mechanism.
In step 513, the user's operation on the rudder control stick of the remote controller is monitored, and the operation angle value of the rudder control stick is acquired.
Step 514 acquires the attitude information of the remote controller.
Step 515 generates remote control information based on the headless mode instruction information, the remote controller locking mechanism instruction information, the attitude information of the remote controller, and the operation angle value of the rudder control stick.
Step 516 transmits the remote control information to the unmanned aerial vehicle.
ここで説明することは、本発明の実施例で無人機の目標飛行方向を解くとき、リモートコントローラの姿勢情報中の全ての項目、即ち、機首向き、ピッチ角とロール角を同時に考慮する必要がある。 It is necessary to consider all the items in the attitude information of the remote controller, that is, the nose direction, the pitch angle and the roll angle at the same time when solving the target flight direction of the unmanned aerial vehicle in the embodiment of the present invention. There is.
ここでわかるように、本発明の実施例では、リモートコントローラにおける方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングし、具体的に該操作は、ヘッドレスモードの起動操作、リモートコントローラロッキングモードの起動、及び方向舵操縦桿に対する操作を含み、これにより、前記ヘッドレスモードの指示情報、リモートコントローラロッキング機構の指示情報、リモートコントローラの姿勢情報、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することができる。該情報はリモコン情報に含まれて無人機に送信されるため、無人機がリモコン情報に基づいて相応のプログラムを容易に起動させ、かつ地理的位置とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて目標飛行方向を取得し、無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させることができる。 As can be seen here, in the embodiments of the present invention, the user's operation on the rudder control stick in the remote controller is monitored, and specifically, the operations are the activation operation of the headless mode, the activation of the remote controller locking mode, and the rudder. It includes an operation on the control stick, whereby it is possible to acquire the instruction information of the headless mode, the instruction information of the remote controller locking mechanism, the attitude information of the remote controller, and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller. Since the information is included in the remote control information and transmitted to the unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle can easily activate the corresponding program based on the remote control information, and the geographical position and the operation angle value of the rudder control rod of the remote controller can be used. Based on this, the target flight direction can be obtained, and the unmanned aerial vehicle can be controlled to fly in the target flight direction.
リモートコントローラ側はポジショナを通じてリモートコントローラの地理的位置情報を取得し、その後、リモートコントローラの地理的位置情報をリモコン情報に含ませて無人機に送信し、これにより、無人機はリモートコントローラの地理的位置情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを結合して、無人機の目標飛行方向を確認し、具体的な確認方法は図３ｅに示す実施例を用いて詳細に説明したので、ここでは説明しない。 The remote controller side acquires the geolocation information of the remote controller through the positioner, and then includes the geolocation information of the remote controller in the remote control information and sends it to the unmanned aerial vehicle, whereby the unmanned aerial vehicle is geographically located on the remote controller. The target flight direction of the unmanned aerial vehicle was confirmed by combining the position information and the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the specific confirmation method was explained in detail using the example shown in FIG. 3e. I will not explain.
更に、本発明の実施例は動態で帰還地点を設定して無人機の帰還を制御する。無人機の帰還を必要とするとき、リモートコントローラの関連押ボタンを起動、またはリモートコントローラをオフにするとき、帰還地点のロッキングモードをトリガーして、無人機にリモコン情報を送信し、リモコン情報は帰還指示情報を含んでおり、該帰還指示情報は少なくともリモートコントローラの地理的位置情報を含む。そのため、本発明の実施例では、リモートコントローラの地理的位置を帰還地点として、動態での帰還地点の設定を実現する。 Further, in the embodiment of the present invention, the return point is dynamically set to control the return of the unmanned aerial vehicle. When the drone needs to return, when the related pushbutton of the remote controller is activated or the remote controller is turned off, the locking mode of the return point is triggered to send the remote control information to the drone, and the remote control information is The return instruction information is included, and the return instruction information includes at least the geographical position information of the remote controller. Therefore, in the embodiment of the present invention, the geographical position of the remote controller is used as the return point, and the dynamic return point can be set.
図６は、本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図６に示すように、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、ステップ６０１、ステップ６０２、ステップ６０３、ステップ６０４、ステップ６０５を含んでもよい。
ステップ６０１は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得する。
ステップ６０２は、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する。
ステップ６０３は、無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得する。
ステップ６０２とステップ６０３は実行上の前後順位を有しない。
FIG. 6 is a flowchart of a control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode provided in the embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 6, the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode is described in step 601. Step 602, step 603, step 604, step 605 may be included.
Step 601 monitors the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquires the operation angle value of the rudder control stick.
Step 602 acquires the nose orientation in the attitude information of the remote controller.
Step 603 acquires the attitude information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle.
Steps 602 and 603 do not have an execution back-and-forth order.
ステップ６０４は、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得する。
ステップ６０５、前記無人機にリモコン情報を送信し、前記リモコン情報は前記無人機の目標飛行方向を含む。
Step 604 acquires the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the rudder control stick, the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle.
Step 605, the remote control information is transmitted to the unmanned aerial vehicle, and the remote control information includes the target flight direction of the unmanned aerial vehicle.
本発明の実施例では、リモートコントローラ側のプロセッサにより無人機の目標飛行方向を取得し、その後、無人機側の飛行コントローラに直接送信し、更に飛行コントローラは直接無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させる。 In the embodiment of the present invention, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is acquired by the processor on the remote controller side, and then directly transmitted to the flight controller on the unmanned aerial vehicle side, and the flight controller directly controls the unmanned aerial vehicle to control the target flight direction. Fly to.
更に、前記ステップ６０１におけるリモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、得られた前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、前記チャンネル値に基づいて、得られた前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、を含む。 Further, in the step of monitoring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller in step 601 and acquiring the obtained operation angle value of the rudder control stick, the step of acquiring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller is performed. A step of monitoring and acquiring the corresponding channel value of the rudder control stick of the remote controller, and a step of acquiring the operation angle value of the obtained rudder control stick of the remote controller based on the channel value. Including.
前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップである。 The step of acquiring the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller based on the channel value solves a trigonometric function with respect to the channel value to acquire the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller. It is a step.
本発明のいくつかの実施可能形態では、前記ステップ６０４は具体的に図２に示すステップを含み、その具体的に解く過程は図３ａ〜図３ｃに示されているので、ここでは説明しない。 In some feasible embodiments of the present invention, the step 604 specifically includes the step shown in FIG. 2, and the specific solving process thereof is shown in FIGS. 3a to 3c and will not be described here.
それ以外に、本発明の実施例で提供されるリモコン情報は、無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含むため、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が無人機の目標飛行方向であると確認した後、更に図３ｄに示すステップに基づいて、該無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することができる。 In addition, since the remote control information provided in the embodiment of the present invention further includes the motor control component of the rotary blade of the unmanned aerial vehicle, the rudder control stick of the remote controller is said to be the target flight direction of the unmanned aerial vehicle. After confirmation, the motor control component of the rotary blade of the unmanned aerial vehicle can be further acquired based on the step shown in FIG. 3d.
本発明のいくつかの実施例では、リモートコントローラは無人機の送信する前記無人機の地理的位置情報を更に受信し、前記ステップ６０４は具体的に、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得するステップＳ１と、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認するステップＳ２と、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認するステップＳ３と、を含む。
In some embodiments of the invention, the remote controller further receives the geolocation information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle, and step 604 specifically comprises.
Step S1 to acquire the geolocation information of the remote controller,
Step S2 for confirming the relative position between the unmanned aerial vehicle and the remote controller based on the geographical position information of the remote controller, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle.
The step S3 for confirming the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the relative position and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller is included.
リモートコントローラの地理的位置情報とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラの所在の地理的位置とその機首向きを確認することができた後、更に無人機の地理的位置情報に基づいて、無人機とリモートコントローラの相対位置を確認し、該相対位置は、無人機がリモートコントローラの機首前方またはリモートコントローラの機首後方に位置するかを示す。 After confirming the geographical location of the remote controller and its nose orientation based on the geographic location information of the remote controller and the nose orientation in the attitude information of the remote controller, the geographical location of the unmanned aerial vehicle is further confirmed. Based on the information, the relative position of the drone and the remote controller is confirmed, and the relative position indicates whether the drone is located in front of the nose of the remote controller or behind the nose of the remote controller.
ここで説明することは、本発明の実施例では、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値は９０度または３６０度であり、リモートコントローラでの２つのチャンネルのみを使用し、即ち、方向舵操縦桿の操縦方向は、リモートコントローラの機首向きの方向、またはリモートコントローラの機首向きの逆方向に向っている。 To be described here, in the embodiment of the present invention, the rudder control stick of the remote controller has an operating angle value of 90 degrees or 360 degrees, and only two channels of the remote controller are used, that is, the rudder control stick. The steering direction of the remote controller is the direction toward the nose of the remote controller or the opposite direction toward the nose of the remote controller.
前記ステップＳ３で確認された無人機がリモートコントローラの機首の前方または後方に位置する場合、無人機の目標飛行方向は、下記の状況を含む。
１、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
２、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
３、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
４、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
When the unmanned aerial vehicle confirmed in step S3 is located in front of or behind the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle includes the following situations.
1. When the unmanned aerial vehicle is located in front of the nose of the remote controller and the rudder control stick is oriented toward the nose of the remote controller, confirm that the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is away from the remote controller. You can move away from the remote controller by flying in the direction indicated by the rudder control stick.
2. When the unmanned aerial vehicle is located in front of the nose of the remote controller and the rudder control stick is in the opposite direction to the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is toward the remote controller. You can confirm that you are flying, and you can approach the remote controller by flying in the direction indicated by the rudder control stick.
3. When the unmanned aerial vehicle is located behind the nose of the remote controller and the rudder control stick is in the direction toward the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle flies toward the remote controller. Then, it can be confirmed, and by flying in the direction indicated by the rudder control stick, the remote controller is approached.
4. When the unmanned aerial vehicle is located behind the nose of the remote controller and the rudder control stick is in the opposite direction to the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is away from the remote controller. You can check and fly away from the remote controller by flying in the direction indicated by the rudder control stick.
それ以外に、無人機の帰還を必要とするとき、無人機に帰還指示情報を送信することができ、該帰還指示情報はリモートコントローラの地理的位置情報を含み、更に、無人機を制御して、リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に飛行させることにより、帰還地点に戻させることができる。 Other than that, when the unmanned aerial vehicle needs to return, the return instruction information can be transmitted to the unmanned aerial vehicle, the return instruction information includes the geolocation information of the remote controller, and further controls the unmanned aerial vehicle. , It is possible to return to the return point by flying to the geographical position indicated by the geolocation information of the remote controller.
図７に示すように、本発明の実施例では図１に示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応する飛行コントローラ７００を更に提供し、該飛行コントローラ７００は、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられている受信器７１０と、
無人機の姿勢情報の取得に用いられる姿勢センサー７２０と、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することに用いられ、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラ７３０と、を含む。
As shown in FIG. 7, in the embodiment of the present invention, a flight controller 700 corresponding to the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode shown in FIG. 1 is further provided, and the flight controller 700 is used.
It is used for receiving the remote control information transmitted by the remote controller, the remote control information includes the nose direction in the attitude information of the remote controller and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, and the remote control information includes the operation angle value of the remote controller. The receiver 710, which is used to indicate the steering direction of the rudder control stick,
The attitude sensor 720 used to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and
It is used to confirm the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle. Includes an intelligent controller 730, which is similar to the maneuvering direction of the rod.
本発明の実施例では、受信器７１０はリモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向の指示に用いられている。姿勢センサー７２０は無人機の姿勢情報の取得に用いられており、インテリジェントコントローラ７３０は該リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することができる。目標飛行方向はリモコン情報の指示する方向舵操縦桿の操縦方向と同様である。その後、インテリジェントコントローラ７３０は無人機を制御して目標飛行方向に飛行させることにより、リモートコントロールのインテリジェント化を実現し、リモートコントロールの操作難度を低減させて、ユーザー体験を高める。 In the embodiment of the present invention, the receiver 710 receives remote control information from the remote controller, and the remote control information is used to indicate the steering direction of the rudder control stick of the remote controller. The attitude sensor 720 is used to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the intelligent controller 730 can confirm the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the remote control information and the attitude information of the unmanned aerial vehicle. The target flight direction is the same as the steering direction of the rudder control stick indicated by the remote control information. After that, the intelligent controller 730 controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction, thereby realizing intelligent remote control, reducing the difficulty of operating the remote control, and enhancing the user experience.
更に、前記インテリジェントコントローラ７３０は具体的に、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認できることに用いられている。
Furthermore, the intelligent controller 730 specifically
With the coordinate origin of the geographical coordinate system as the coordinate origin, the remote controller coordinate system is marked based on the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and the unmanned machine coordinate system is marked based on the attitude information of the unmanned machine. That and
Based on the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, the control direction of the rudder control stick of the remote controller is marked in the remote controller coordinate system, and the control direction of the rudder control stick of the remote controller is the unmanned machine. It is used to confirm that it is the target flight direction of.
更に、前記インテリジェントコントローラ７３０は具体的に、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記することに用いられ、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む。 Further, the intelligent controller 730 is specifically used to mark the remote controller coordinate system based on the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the remote controller is the nose direction and pitch of the remote controller. Includes corners and roll angles.
更に、前記インテリジェントコントローラ７３０は具体的に、
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得し、前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することと、
前記モータ制御成分に基づいて無人機の回転翼を制御して回転させることにより、無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられる。
Furthermore, the intelligent controller 730 specifically
Acquiring the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system and the angle of flight in the target flight direction, and acquiring the motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle based on the angle of flight.
It is used to control the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction by controlling and rotating the rotor blades of the unmanned aerial vehicle based on the motor control component.
ここで説明することは、本発明の実施例ではリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応する機能を実現するため、リモートコントローラはリモコン情報中にヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報を含有させる必要があり、前記インテリジェントコントローラ７３０は、前記ヘッドレスモードの指示情報の対応するヘッドレスモードとリモートコントローラロッキング機構の指示情報の指示するリモートコントローラロッキングモードを起動させることに更に用いられる。 It is described here that, in the embodiment of the present invention, in order to realize the corresponding function of the remote controller locking mechanism, the remote controller includes the instruction information of the headless mode and the instruction information of the remote controller locking mechanism in the remote control information. The intelligent controller 730 is further used to activate the corresponding headless mode of the headless mode instruction information and the remote controller locking mode instructed by the instruction information of the remote controller locking mechanism.
本発明のいくつかの実施可能形態では、リモコン情報はリモートコントローラの地理的位置情報を更に含み、前記飛行コントローラ７００は前記無人機の地理的位置情報の取得に用いるポジショナ７４０を更に含む。
前記インテリジェントコントローラ７３０は、
前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認すること、 前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することに更に用いられる。
In some feasible embodiments of the present invention, the remote control information further includes the geolocation information of the remote controller, and the flight controller 700 further includes a positioner 740 used to acquire the geolocation information of the unmanned aerial vehicle.
The intelligent controller 730 is
Confirming the relative position of the unmanned aerial vehicle and the remote controller based on the geographical position information of the unmanned aerial vehicle, the geographical position information of the remote controller, and the nose direction in the attitude information of the remote controller, the relative position. It is further used to confirm the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the directional steering stick of the remote controller.
本発明のいくつかの実施可能形態では、前記受信器７１０は、前記リモートコントローラの送信する帰還指示情報を受信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
前記インテリジェントコントローラ７３０は、前記無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることに更に用いられる。
In some feasible embodiments of the present invention, the receiver 710 is further used to receive feedback instruction information transmitted by the remote controller, which includes geolocation information of the remote controller. ..
The intelligent controller 730 is further used to control the unmanned aerial vehicle to fly toward a geographical position indicated by the geolocation information of the remote controller.
図８に示すように、本発明の他の実施例は図４ａに示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応する飛行コントローラ８００を更に提供し、該飛行コントローラ８００は、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信することに用いられる送信器８１０と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている受信器８２０と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられるインテリジェントコントローラ８３０と、を含んでもよい。
As shown in FIG. 8, another embodiment of the present invention further provides a flight controller 800 corresponding to the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode shown in FIG. 4a.
The transmitter 810 used to transmit the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller, and
It is used for receiving the remote control information transmitted by the remote controller, the remote control information includes a target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and the remote control information includes the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the attitude information of the remote controller. The receiver 820, which is facing the nose and is obtained based on the operating angle value of the directional steering rod of the remote controller,
It may include an intelligent controller 830 used to control the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
ここでわかるように、本発明の実施例では、飛行コントローラ８００は無人機の姿勢情報をリモートコントローラ側のプロセッサに送信し、プロセッサにより無人機の目標飛行方向を解いている。 As can be seen here, in the embodiment of the present invention, the flight controller 800 transmits the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the processor on the remote controller side, and the processor solves the target flight direction of the unmanned aerial vehicle.
更に、前記飛行コントローラ８００は、リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する前に、前記無人機の姿勢情報を取得することに用いられる姿勢センサー８４０を更に含む。 Further, the flight controller 800 further includes an attitude sensor 840 used to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle before transmitting the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller.
更に、リモコン情報は無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、インテリジェントコントローラ８３０は前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられる。
本発明のいくつかの実施形態で、前記受信器８２０は、前記リモートコントローラの送信する帰還指示情報を受信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
前記インテリジェントコントローラ８３０は、前記リモートコントローラを制御して、前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることに更に用いられる。
Further, the remote control information further includes a motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle, and the intelligent controller 830 controls the unmanned aerial vehicle by controlling the rotation of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle based on the motor control component. It is used to fly in the target flight direction.
In some embodiments of the present invention, the receiver 820 is further used to receive feedback instruction information transmitted by the remote controller, which includes geolocation information of the remote controller.
The intelligent controller 830 is further used to control the remote controller to fly toward a geographical position indicated by the geolocation information of the remote controller.
図９に示すように、本発明の他の実施例は図５ａに示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応するプロセッサ９００を更に提供し、該プロセッサ９００は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラ９１０と、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得することに用いる姿勢センサー９２０と、
前記インテリジェントコントローラ９１０は更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成することに更に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられており、
無人機に前記リモコン情報を送信することに用いる送信器９３０と、を含む。
As shown in FIG. 9, another embodiment of the present invention further provides a processor 900 corresponding to the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode shown in FIG. 5a.
An intelligent controller 910 used to monitor the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquire the operation angle value of the rudder control stick.
The attitude sensor 920 used to acquire the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and
The intelligent controller 910 is further used to generate remote control information based on the operation angle value of the rudder control stick and the attitude information of the remote controller, and the remote control information is used to control the rudder control stick of the remote controller. It is used to indicate the direction and
Includes a transmitter 930 used to transmit the remote control information to the unmanned aerial vehicle.
ここでわかるように、インテリジェントコントローラ９１０は方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングすることにより、方向舵操縦桿の操作角度値を取得し、及び姿勢センサー９２０はリモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する。その後、インテリジェントコントローラ９１０は、該方向舵操縦桿の操作角度値、リモートコントローラの姿勢情報に基づいてリモコン情報を生成し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示する。その後、送信器９３０はリモコン情報を無人機に送信し、無人機の飛行コントローラはリモコン情報に基づいて無人機の目標飛行方向を更に取得することができ、目標飛行方向とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が同様であるため、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロール操作を簡素化させ、リモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。 As can be seen here, the intelligent controller 910 acquires the rudder control stick operating angle value by monitoring the user's operation on the rudder control stick, and the attitude sensor 920 acquires the nose orientation in the attitude information of the remote controller. To do. After that, the intelligent controller 910 generates remote control information based on the operation angle value of the rudder control stick and the attitude information of the remote controller, and the remote control information indicates the control direction of the rudder control stick of the remote controller. After that, the transmitter 930 transmits the remote control information to the unmanned aerial vehicle, and the flight controller of the unmanned aerial vehicle can further acquire the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the remote control information. Since the maneuvering directions are the same, intelligent remote control in headless mode is realized, which makes the flight direction of the drone and the rudder maneuvering rod similar, simplifying the remote control operation. The difficulty of operating the remote control can be reduced and the user experience can be improved.
前記インテリジェントコントローラ９１０は具体的に、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得することと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。 Specifically, the intelligent controller 910 monitors the user's operation on the rudder control stick of the remote controller, acquires the corresponding channel value of the rudder control stick of the remote controller, and based on the channel value. It is used to acquire the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
更に、前記インテリジェントコントローラ９１０は具体的に、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。 Further, the intelligent controller 910 is specifically used to solve a trigonometric function with respect to the channel value to acquire an operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
更に、前記インテリジェントコントローラ９１０は具体的に、前記ヘッドレスモードの指示情報、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成することに用いられる。 Further, the intelligent controller 910 specifically obtains remote control information based on the headless mode instruction information, the remote controller locking mechanism instruction information, the rudder control stick operation angle value, and the attitude information of the remote controller. Used to generate.
本発明のいくつかの実施可能形態で、前記プロセッサ９００は、
前記リモートコントローラの地理的位置情報の取得に用いるポジショナ９４０を更に含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を更に含む。
In some feasible embodiments of the present invention, the processor 900 is
The positioner 940 used for acquiring the geolocation information of the remote controller is further included, and the remote control information further includes the geolocation information of the remote controller.
ポジショナ９４０により取得されたリモートコントローラの地理的位置情報を他の情報と共にリモコン情報に生成させた後、リモコン情報を無人機に送信し、これにより、無人機は無人機の地理的位置情報、リモートコントローラの地理的位置情報、リモートコントローラの姿勢情報中の機首向きに基づいて、無人機の飛行方向を確認し、具体的な飛行方向は図３ｅに示す実施例を用いて詳細に説明したので、ここでは説明しない。 After generating the geolocation information of the remote controller acquired by the positioner 940 into the remote control information together with other information, the remote control information is transmitted to the unmanned aerial vehicle, whereby the unmanned aerial vehicle becomes the geolocation information of the unmanned aerial vehicle, remote control. The flight direction of the unmanned aerial vehicle was confirmed based on the geographical position information of the controller and the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the specific flight direction was explained in detail using the example shown in FIG. 3e. , Not explained here.
本発明のいくつかの実施例では、前記送信器９３０は、前記無人機に帰還指示情報を送信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。 In some embodiments of the invention, the transmitter 930 is further used to transmit return instruction information to the unmanned aerial vehicle, which includes geolocation information of the remote controller.
無人機が帰還される必要があるとき、リモートコントローラの地理的位置を無人機の帰還地点として、無人機を制御して帰還させる。 When the unmanned aerial vehicle needs to be returned, the geographical position of the remote controller is used as the return point of the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle is controlled and returned.
図１０に示すように、本発明の他の実施例は図６ａに示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応するプロセッサ１０００を更に提供し、該プロセッサ１０００は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラ１００１と、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得することに用いる姿勢センサー１００２と、
前記インテリジェントコントローラ１００１は、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得することに更に用いられており、
無人機の送信する無人機の姿勢情報の取得に用いる受信器１００３と、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信することに用いられる送信器１００４と、を含む。
As shown in FIG. 10, another embodiment of the present invention further provides a processor 1000 corresponding to the control method of the unmanned aerial vehicle based on the headless mode shown in FIG. 6a.
The intelligent controller 1001 used to monitor the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquire the operation angle value of the rudder control stick.
The attitude sensor 1002 used to acquire the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and
The intelligent controller 1001 is further used to acquire the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operating angle value of the rudder control stick, the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle.
The receiver 1003 used to acquire the attitude information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle, and
The unmanned aerial vehicle includes a transmitter 1004 used for transmitting remote control information including a target flight direction of the unmanned aerial vehicle.
前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得することと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。 Specifically, the intelligent controller 1001 monitors the user's operation on the rudder control stick of the remote controller, acquires the corresponding channel value of the rudder control stick of the remote controller, and based on the channel value. It is used to acquire the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
さらに、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。 Further, the intelligent controller 1001 is specifically used to solve a trigonometric function with respect to the channel value to acquire an operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
さらに、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認できることに用いられている。
Furthermore, the intelligent controller 1001 specifically
With the coordinate origin of the geographical coordinate system as the coordinate origin, the remote controller coordinate system is marked based on the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and the unmanned machine coordinate system is marked based on the attitude information of the unmanned machine. That and
Based on the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, the control direction of the rudder control stick of the remote controller is marked in the remote controller coordinate system, and the control direction of the rudder control stick of the remote controller is the unmanned machine. It is used to confirm that it is the target flight direction of.
さらに、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記することに用いられ、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む。 Further, the intelligent controller 1001 is specifically used to mark the remote controller coordinate system based on the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the remote controller is the nose direction and pitch of the remote controller. Includes corners and roll angles.
更に、本発明の実施例で提供されるリモコン情報は無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、そのため、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得することと、前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することに用いられる。 Further, the remote control information provided in the embodiments of the present invention further includes a motor control component of the rotorcraft of the unmanned aerial vehicle, so that the intelligent controller 1001 specifically includes the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system and the target flight. It is used to acquire the angular angle in the direction and to acquire the motor control component of the rotary blade of the unmanned aerial vehicle based on the angular angle.
本発明のいくつかの実施可能形態で、前記受信器１００３は、前記無人機の送信する前記無人機の地理的位置情報の受信に用いられる。
そのため、前記インテリジェントコントローラ１００１は、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得することと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認することと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することに更に用いられる。
In some feasible embodiments of the present invention, the receiver 1003 is used to receive geolocation information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle.
Therefore, the intelligent controller 1001 is
Acquiring the geolocation information of the remote controller and
Confirming the relative position of the unmanned aerial vehicle and the remote controller based on the geographical position information of the remote controller, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the geographical position of the unmanned aerial vehicle.
It is further used to confirm the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the relative position and the operating angle value of the rudder control stick of the remote controller.
本発明のいくつかの実施例では、前記送信器１００４は、前記無人機に帰還指示情報を送信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。 In some embodiments of the invention, the transmitter 1004 is further used to transmit return instruction information to the unmanned aerial vehicle, which includes geolocation information of the remote controller.
図１１に示すように、本発明の実施例では具体的に図７に示す飛行コントローラ７００を含む無人機１１００を更に提供する。
ここでは、無人機１１００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記飛行コントローラ７００に対する詳細な説明を参照されたい。
As shown in FIG. 11, in the embodiment of the present invention, the unmanned aerial vehicle 1100 including the flight controller 700 shown in FIG. 7 is further provided.
Here, the unmanned aerial vehicle 1100 will not be described, and the specific contents will be referred to the detailed description for the flight controller 700 according to the embodiment in the method.
図１２に示すように、本発明の他の実施例では具体的に図８に示す飛行コントローラ８００を含む無人機１２００を更に提供する。
ここでは、無人機１２００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記飛行コントローラ８００に対する詳細な説明を参照されたい。
As shown in FIG. 12, another embodiment of the present invention further provides an unmanned aerial vehicle 1200 including the flight controller 800 specifically shown in FIG.
Here, the unmanned aerial vehicle 1200 will not be described, and the specific contents will be referred to the detailed description of the flight controller 800 according to the embodiment in the method.
図１３に示すように、本発明の実施例では具体的に図９に示すプロセッサ９００を含むリモートコントローラ１３００を更に提供する。
ここでは、リモートコントローラ１３００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記プロセッサ９００に対する詳細な説明を参照されたい。
As shown in FIG. 13, in the embodiment of the present invention, the remote controller 1300 including the processor 900 shown in FIG. 9 is further provided.
Here, the remote controller 1300 will not be described, and the specific contents will be referred to the detailed description of the processor 900 according to the embodiment in the method.
図１４に示すように、本発明の実施例では具体的に図１０に示すプロセッサ１０００を含むリモートコントローラ１４００を更に提供する。
ここでは、リモートコントローラ１４００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記プロセッサ１０００に対する詳細な説明を参照されたい。
As shown in FIG. 14, the embodiment of the present invention further provides a remote controller 1400 including the processor 1000 specifically shown in FIG.
Here, the remote controller 1400 will not be described, and the specific contents will be referred to the detailed description for the processor 1000 according to the embodiment in the method.
さらに、本発明の実施例では無人機の制御システムを更に提供し、
図１５ａに示すように、図１１に示す無人機１１００と図１３に示すリモートコントローラ１３００を含んでもよく、
または図１５ｂに示すように、図１２に示す無人機１２００と図１４に示すリモートコントローラ１４００を含んでもよい。
Further, in the embodiment of the present invention, a control system for an unmanned aerial vehicle is further provided.
As shown in FIG. 15a, the unmanned aerial vehicle 1100 shown in FIG. 11 and the remote controller 1300 shown in FIG. 13 may be included.
Alternatively, as shown in FIG. 15b, the unmanned aerial vehicle 1200 shown in FIG. 12 and the remote controller 1400 shown in FIG. 14 may be included.
具体的内容は、前記方法における実施例、無人機とリモートコントローラにおける実施例の説明を参照されたい。 For specific contents, refer to the description of the embodiment in the above method and the embodiment in the unmanned aerial vehicle and the remote controller.
前記実施例では、各実施例に対してそれぞれ重点を持って説明し、ある実施例は詳細に説明しなかったが、他の実施例における関連説明を参照されたい。 In the above-described embodiment, each example will be described with emphasis, and one example has not been described in detail, but the related explanations in the other examples should be referred to.
当業者は、説明を容易及び簡潔に行うため、上記に説明したシステム、装置とユニットの具体的な作業過程は、前述した方法における実施例の対応過程を参照できるので、ここでは説明しないことを明確に理解しなければならない。 For those skilled in the art, for the sake of simplicity and conciseness, the specific work processes of the systems, devices and units described above will not be described here as they can refer to the corresponding processes of the examples in the above method. Must be clearly understood.
以上は、本発明の提供するヘッドレスモードに基づく制御方法とデバイスについて詳細に説明したが、当業者は本発明の実施例の思想に基づいて、具体的実施形態と応用範囲で変更することができるが、本発明の明細書に記載されている内容は本発明を制限するものではないと理解するべきである。 The control method and device based on the headless mode provided by the present invention have been described in detail above, but those skilled in the art can change the control method and the device based on the specific embodiment and the scope of application based on the idea of the embodiment of the present invention. However, it should be understood that the content described in the specification of the present invention does not limit the present invention.
Claims (27)
無人機に設けられる飛行コントローラにおいて実行されるステップが、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報を送信するステップと、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記無人機の目標飛行方向は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置するかまたは機首後方に位置するかを示す相対位置を確認し、前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値との関係に基づいて取得したものであり、前記目標飛行方向は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であることを含むステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む、ことを特徴とする無人機の制御方法。 It ’s a control method for unmanned aerial vehicles.
The steps performed by the flight controller on the drone are:
A step of transmitting the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller, and
The remote controller receives the remote control information transmitted by the remote controller, the remote control information includes the target flight direction of the unmanned aircraft, and the target flight direction of the unmanned aircraft is such that the remote controller receives the attitude information of the unmanned aircraft and the geography of the unmanned aircraft. Whether the unmanned aircraft is located in front of the nose or behind the nose of the remote controller based on the target position information, the geographical position information of the remote controller, and the nose orientation in the attitude information of the remote controller. check the relative position shown, said all SANYO obtained based on the relationship of the relative position between the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, the target flight direction, the rudder control stick of the remote controller a step comprising the same der Rukoto the steering direction,
A method for controlling an unmanned aerial vehicle, which comprises a step of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
前記無人機の姿勢情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の無人機の制御方法。 Before transmitting the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller,
The method for controlling an unmanned aerial vehicle according to claim 1, further comprising the step of acquiring the attitude information of the unmanned aerial vehicle.
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップは、
前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人機の制御方法。 The remote control information further includes a motor control component of the rotary blade of the unmanned aerial vehicle.
The step of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction is
1 or claim 1, further comprising a step of controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction by controlling the rotation of the rotor blades of the unmanned aerial vehicle based on the motor control component. The method for controlling an unmanned aerial vehicle according to claim 2.
前記リモートコントローラを制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させるステップと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。 The step of receiving the return instruction information including the geolocation information of the remote controller transmitted by the remote controller, and
Any one of claims 1 to 3, further comprising a step of controlling the remote controller to fly toward a geographical position indicated by the geolocation information of the remote controller. The control method of the unmanned aerial vehicle described in.
リモートコントローラに無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報を送信する送信器と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信する受信器であって、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記無人機の目標飛行方向は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置するかまたは機首後方に位置するかを示す相対位置を確認し、前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値との関係に基づいて取得したものであり、前記目標飛行方向は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であることを含み、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるインテリジェントコントローラと、を含む、ことを特徴とする飛行コントローラ。 A flight controller installed in an unmanned aerial vehicle
A transmitter that transmits the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the geolocation information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller, and
A receiver that receives remote control information transmitted by the remote controller, the remote control information includes a target flight direction of the unmanned aerial vehicle, and the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is such that the remote controller receives the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the attitude information of the unmanned aerial vehicle. Based on the geographical position information of the unmanned aerial vehicle, the geographical position information of the remote controller, and the nose orientation in the attitude information of the remote controller, the unmanned aerial vehicle is located in front of the nose of the remote controller or nose. check the relative position indicating whether located behind state, and are not acquired on the basis of the relationship between the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller and the relative position, wherein the target flight direction, the remote controller include similar der Rukoto the steering direction of the rudder control stick,
A flight controller comprising: an intelligent controller that controls the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction.
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する前に、前記無人機の姿勢情報を取得する姿勢センサーを更に含む、ことを特徴とする請求項５に記載の飛行コントローラ。 The flight controller
The flight controller according to claim 5, further comprising a posture sensor that acquires the attitude information of the unmanned aerial vehicle before transmitting the attitude information of the unmanned aerial vehicle to the remote controller.
前記インテリジェントコントローラは更に、前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の飛行コントローラ。 The remote control information further includes a motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle.
5. The intelligent controller further comprises controlling the unmanned aerial vehicle to fly in the target flight direction by controlling the rotation of the rotor blades of the unmanned aerial vehicle based on the motor control component. The flight controller according to claim 6.
前記インテリジェントコントローラは更に、前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか一項に記載の飛行コントローラ。 The receiver further receives feedback instruction information, including geolocation information of the remote controller, transmitted by the remote controller.
The flight controller according to any one of claims 5 to 7, wherein the intelligent controller further flies toward a geographical position indicated by the geolocation information of the remote controller.
リモートコントローラにおいて実行されるステップが、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得、及び無人機の送信する無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報を取得するステップと、
前記リモートコントローラが、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置するかまたは機首後方に位置するかを示す相対位置を確認し、前記相対位置と前記方向舵操縦桿の操作角度値との関係に基づいて前記無人機の目標飛行方向を取得し、前記目標飛行方向は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップと、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信するステップと、を含む、ことを特徴とする無人機の制御方法。 It ’s a control method for unmanned aerial vehicles.
The steps performed on the remote controller
A step of monitoring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquiring the operation angle value of the rudder control stick, and
A step of acquiring the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and acquiring the attitude information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle.
The remote controller is the remote controller based on the nose direction in the attitude information of the remote controller, the geographical position information of the remote controller, the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle. The relative position indicating whether the controller is located in front of the nose or behind the nose is confirmed, and the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is based on the relationship between the relative position and the operation angle value of the rudder control stick. acquires the target flight direction, the steps Ru similar der the steering direction of the rudder control stick of the remote controller,
A method for controlling an unmanned aerial vehicle, which comprises a step of transmitting remote control information including a target flight direction of the unmanned aerial vehicle to the unmanned aerial vehicle.
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、
前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の無人機の制御方法。 The step of monitoring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquiring the operation angle value of the rudder control stick is
A step of monitoring the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquiring the corresponding channel value of the rudder control stick of the remote controller.
The control method for an unmanned aerial vehicle according to claim 10, further comprising a step of acquiring an operation angle value of a rudder control stick of the remote controller based on the channel value.
前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップを含む、ことを特徴とする請求項１１に記載の無人機の制御方法。 The step of acquiring the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller based on the channel value is
The control method for an unmanned aerial vehicle according to claim 11, further comprising a step of solving a trigonometric function with respect to the channel value to obtain an operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記するステップと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記することにより、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることを確認するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。 The step of acquiring the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the rudder control stick, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle is
With the coordinate origin of the geographical coordinate system as the coordinate origin, the remote controller coordinate system is marked based on the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and the unmanned machine coordinate system is marked based on the attitude information of the unmanned machine. Steps to do and
By marking the rudder control stick of the remote controller in the remote controller coordinate system based on the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, the rudder control stick of the remote controller is operated in the unmanned direction. The method for controlling an unmanned aircraft according to any one of claims 10 to 12, further comprising a step of confirming that the aircraft is in the target flight direction.
前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記するステップを含み、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む、ことを特徴とする請求項１３に記載のヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法。 The step of marking the remote controller coordinate system based on the nose orientation in the attitude information of the remote controller is
It includes a step of marking the remote controller coordinate system based on the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the remote controller includes a nose direction, a pitch angle and a roll angle of the remote controller. The method for controlling an unmanned aerial vehicle based on the headless mode according to claim 13.
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることを確認した後に、
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を得るステップと、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の無人機の制御方法。 The remote control information further includes a motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle.
After confirming that the rudder control stick of the remote controller is in the target flight direction of the unmanned aerial vehicle,
The step of obtaining the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system and the deflection angle in the target flight direction, and
The control method for an unmanned aerial vehicle according to claim 13 or 14, further comprising a step of acquiring a motor control component of a rotary blade of the unmanned aerial vehicle based on the angle of inclination.
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得するステップと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認するステップと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値との関係に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップと、を含み、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラから離れる方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであり、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラに向かって接近する方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであり、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首後方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラに向かって接近する方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであり、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首後方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラから離れる方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであることを特徴とする請求項１０乃至請求項１５のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。 The step of acquiring the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the operation angle value of the rudder control stick, the nose direction in the attitude information of the remote controller, and the attitude information of the unmanned aerial vehicle is
The step of acquiring the geolocation information of the remote controller and
Based on the geographical position information of the remote controller, the nose direction in the attitude information of the remote controller, the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle, the relative position of the unmanned aerial vehicle and the remote controller is determined. Steps to check and
Including a step of acquiring the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the relationship between the relative position and the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller.
When the unmanned aircraft is located in front of the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is in the direction toward the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is the remote. It is in the direction away from the controller and is the same as the left and right direction indicated by the steering direction of the rudder control stick.
When the unmanned aircraft is located in front of the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is opposite to that of the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is said. It is in the direction of approaching the remote controller, and is the same as the left and right directions indicated by the steering direction of the rudder control stick.
When the unmanned aircraft is located behind the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is in the direction toward the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is the remote. It is in the direction of approaching the controller, and is the same as the left and right directions indicated by the steering direction of the rudder control stick.
When the unmanned aircraft is located behind the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is opposite to that of the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is said. The control method for an unmanned aircraft according to any one of claims 10 to 15, wherein the direction is away from the remote controller and the steering direction of the rudder control stick is the same as the left-right direction indicated. ..
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの地理的位置情報、無人機の姿勢情報及び無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置するかまたは機首後方に位置するかを示す相対位置を確認し、前記相対位置と前記方向舵操縦桿の操作角度値との関係に基づいて前記無人機の目標飛行方向を取得し、前記目標飛行方向は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であり、
無人機の送信する無人機の姿勢情報及び無人機の地理的位置情報を取得する受信器と、
無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信する送信器と、を含む、ことを特徴とするプロセッサ。 A processor installed in the remote controller
An intelligent controller that monitors the user's operation on the rudder control stick of the remote controller and acquires the operation angle value of the rudder control stick.
An attitude sensor that acquires the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and
The intelligent controller further indicates that the unmanned aerial vehicle is the remote controller based on the nose direction in the attitude information of the remote controller, the geographical position information of the remote controller, the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle. Check the relative position indicating whether it is located in front of the nose or behind the nose, and determine the target flight direction of the unmanned aerial vehicle based on the relationship between the relative position and the operating angle value of the rudder control stick. Acquired, the target flight direction is the same as the control direction of the rudder control stick of the remote controller.
A receiver that acquires the attitude information of the unmanned aerial vehicle and the geographical position information of the unmanned aerial vehicle transmitted by the unmanned aerial vehicle,
A processor comprising, to an unmanned aerial vehicle, a transmitter that transmits remote control information including a target flight direction of the unmanned aerial vehicle.
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認することを特徴とする請求項１８乃至請求項２０のいずれか一項に記載のプロセッサ。 The intelligent controller is
With the coordinate origin of the geographical coordinate system as the coordinate origin, the remote controller coordinate system is marked based on the nose orientation in the attitude information of the remote controller, and the unmanned machine coordinate system is marked based on the attitude information of the unmanned machine. That and
Based on the operation angle value of the rudder control stick of the remote controller, the control direction of the rudder control stick of the remote controller is marked on the remote controller coordinate system, and the control direction of the rudder control stick of the remote controller is the unmanned machine. The processor according to any one of claims 18 to 20, wherein the processor is confirmed to be in the target flight direction of the above.
前記インテリジェントコントローラは、前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得することと、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することを特徴とする請求項２１または請求項２２に記載のプロセッサ。 The remote control information further includes a motor control component of the rotor blade of the unmanned aerial vehicle.
The intelligent controller acquires the horizontal axis of the unmanned aerial vehicle coordinate system and the deflection angle in the target flight direction, and
The processor according to claim 21 or 22, wherein the motor control component of the rotary blade of the unmanned aerial vehicle is acquired based on the angle.
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得することと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報及び前記無人機の地理的位置に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認することと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値との関係に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得し、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラから離れる方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであり、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首前方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラに向かって接近する方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであり、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首後方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラに向かって接近する方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであり、
前記無人機が前記リモートコントローラの機首後方に位置し、かつ一つの方向舵操縦桿の操縦方向が前記リモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、前記無人機の目標飛行方向は前記リモートコントローラから離れる方向となり、かつ他の方向舵操縦桿の操縦方向の指示する左右方向と同じであることを特徴とする請求項１８乃至請求項２３のいずれか一項に記載のプロセッサ。 The intelligent controller further
Acquiring the geolocation information of the remote controller and
Confirm the relative position of the unmanned aerial vehicle and the remote controller based on the geographical position information of the remote controller, the nose direction in the attitude information of the remote controller, the attitude information of the unmanned aerial vehicle, and the geographical position of the unmanned aerial vehicle. To do and
Based on the relationship between the relative position and the operating angle value of the rudder control stick of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aerial vehicle is acquired.
When the unmanned aircraft is located in front of the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is in the direction toward the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is the remote. It is in the direction away from the controller and is the same as the left and right direction indicated by the steering direction of the rudder control stick.
When the unmanned aircraft is located in front of the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is opposite to that of the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is said. It is in the direction of approaching the remote controller, and is the same as the left and right directions indicated by the steering direction of the rudder control stick.
When the unmanned aircraft is located behind the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is in the direction toward the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is the remote. It is in the direction of approaching the controller, and is the same as the left and right directions indicated by the steering direction of the rudder control stick.
When the unmanned aircraft is located behind the nose of the remote controller and the steering direction of one rudder control stick is opposite to that of the nose of the remote controller, the target flight direction of the unmanned aircraft is said. The processor according to any one of claims 18 to 23, wherein the rudder is away from the remote controller and is the same as the left-right direction instructed by the steering direction of the rudder control stick.
請求項９に記載の無人機及び請求項２６に記載のリモートコントローラを含む、ことを特徴とする無人機の制御システム。 It ’s a control system for unmanned aerial vehicles.
A control system for an unmanned aerial vehicle, comprising the unmanned aerial vehicle according to claim 9 and the remote controller according to claim 26.
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