JP6840194B2 - Electric braking device and vehicle - Google Patents

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Description

本願は、電動制動装置、および車両に関するものである。 The present application relates to an electric braking device and a vehicle.

自動車などの車両の制動装置としては、従来から油圧制動装置が用いられているが、近年では油圧制動装置の代替手段として、モータを駆動することで制動力を発生する電動制動装置の開発が進められている。周知のように、車両の制動装置は、車両における重要な機能を担っており、制動装置に故障又は異常が発生した場合であっても、車両を健全に走行又は停止させるためのシステムを備えている必要がある。 A hydraulic braking device has been used as a braking device for vehicles such as automobiles, but in recent years, as an alternative to the hydraulic braking device, the development of an electric braking device that generates braking force by driving a motor has been promoted. Has been done. As is well known, the braking device of a vehicle has an important function in the vehicle, and is equipped with a system for driving or stopping the vehicle soundly even if the braking device fails or malfunctions. You need to be.

電動制動装置の場合、車両の減速中に電動制動装置に故障が発生すると、ブレーキパッドがディスクロータに押付けられた状態で固定される、いわゆる制動固着が発生することがある。制動固着が発生すると、電動制動装置は車両の制動をコントロールすることができなくなり、意図しない急ブレーキもしくは車両スピン等が発生する可能性がある。 In the case of an electric braking device, if a failure occurs in the electric braking device during deceleration of the vehicle, so-called braking sticking may occur in which the brake pads are fixed in a state of being pressed against the disc rotor. When braking sticking occurs, the electric braking device cannot control the braking of the vehicle, and unintended sudden braking or vehicle spin may occur.

特許文献１には、モータを駆動することで駐車中の車両における駐車制動力を発生させる電動駐車制動装置が開示されている。特許文献１に開示された電動駐車制動装置は、電動駐車制動装置に故障が検出された場合であっても、駐車制動の解除が可能であると判定された場合には、車両の乗員が操作部材を操作して駐車制動を解除したのち、電動駐車制動装置の作動を禁止するように構成されている。 Patent Document 1 discloses an electric parking braking device that generates a parking braking force in a parked vehicle by driving a motor. The electric parking braking device disclosed in Patent Document 1 is operated by a vehicle occupant when it is determined that the parking braking can be released even when a failure is detected in the electric parking braking device. It is configured to prohibit the operation of the electric parking braking device after the parking braking is released by operating the member.

特許第４５０７８３１号公報Japanese Patent No. 4507831

特許文献１に開示された電動駐車制動装置は、電動駐車制動装置に故障が発生したときには前述のように作動が禁止されるので制動固着の状態に陥ることがなく、また、車両の乗員が駐車制動を解除する操作をしたときにのみ駐車制動を解除するようにしているので、制動固着の発生は防止される。さらに、電動駐車制動装置であれば、基本的には車両が停止しているときに車両の乗員が駐車制動の操作又は駐車制動解除の操作を行なうため、前述の急ブレーキもしくは車両スピン等は発生しない。 The electric parking braking device disclosed in Patent Document 1 is prohibited from operating as described above when the electric parking braking device fails, so that the braking is not stuck and the occupant of the vehicle parks. Since the parking brake is released only when the operation to release the brake is performed, the occurrence of braking sticking is prevented. Further, in the case of an electric parking braking device, basically, when the vehicle is stopped, the occupant of the vehicle performs the parking braking operation or the parking braking release operation, so that the above-mentioned sudden braking or vehicle spin occurs. do not do.

しかしながら、車両の減速又は停止するための制動力を発生する電動制動装置においては、前述の電動駐車制動装置とは異なり車両の走行中に故障又は異常が発生する可能性があり、車両の減速中に故障又は異常が発生して制動固着の状態となれば、走行する車両に対する制動をコントロールできなくなるという課題がある。 However, in the electric braking device that generates the braking force for decelerating or stopping the vehicle, unlike the above-mentioned electric parking braking device, a failure or abnormality may occur while the vehicle is running, and the vehicle is decelerating. If a failure or abnormality occurs in the vehicle and the brake is stuck, there is a problem that the braking of the traveling vehicle cannot be controlled.

本願は、電動制動装置における前述のような課題を解決するための技術を開示するものであり、電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障又は異常が発生じた場合でも、健全に車両を走行又は停止させることができる電動制動装置を提供することを目的とするものである。 The present application discloses a technique for solving the above-mentioned problems in the electric braking device, and even if a failure or abnormality occurs in at least one of the components of the electric braking device, the vehicle can be soundly operated. It is an object of the present invention to provide an electric braking device capable of running or stopping.

また、本願は、電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障又は異常が発生じた場合でも、健全に走行又は停止することができる車両を提供することを目的とする。 Another object of the present application is to provide a vehicle capable of soundly traveling or stopping even if a failure or abnormality occurs in at least one of the components of the electric braking device.

本願に開示される電動制動装置は、
車両の車輪軸と共に回転するディスクロータと、
前記ディスクロータに押付けられることで、前記車両に対する制動力を発生するブレーキパッドと、
前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押付け、又は前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記ブレーキパッドを駆動するピストンと、
前記ピストンを駆動するモータと、
前記モータと電源との間の電力変換を行う電力変換器と、
前記電力変換器を制御して前記モータを駆動するコントロールユニットと、
を構成要素とする電動制動装置であって、
前記モータの駆動が可能か否かを判定する駆動可否判定手段を備え、
前記コントロールユニットは、
前記構成要素のうちの少なくとも一つに故障又は異常が発生したときであって、前記駆動可否判定手段により前記モータの駆動が可能であると判定した場合に、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記ブレーキパッドが前記ディスクロータに押付けられて固定される制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記ディスクロータが前記ブレーキパッドを引きずることによる前記ブレーキバッドの過熱を回避し得る間隔以上であるか否かを判定し、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記過熱を回避し得る間隔以上、であると判定したときは、前記モータを停止させ、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔未満もしくは前記過熱を回避し得る間隔未満、であると判定したときは、前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が前記制動固着を回避し得る間隔以上もしくは前記過熱を回避し得る間隔以上となるように、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする。 Electric braking device disclosed cancer,
A disc rotor that rotates with the wheel axle of the vehicle,
A brake pad that generates braking force against the vehicle by being pressed against the disc rotor,
A piston that drives the brake pad so as to press the brake pad against the disc rotor or pull the brake pad away from the disc rotor.
The motor that drives the piston and
A power converter that converts power between the motor and the power supply,
A control unit that controls the power converter to drive the motor,
It is an electric braking device whose component is
A drive propriety determining means for determining whether or not the motor can be driven is provided.
The control unit is
When a failure or abnormality occurs in at least one of the components and the driveability determining means determines that the motor can be driven.
The distance between the brake pad and the disc rotor is greater than or equal to the distance at which the brake pad is pressed against the disc rotor to avoid braking sticking, or the brake pad is caused by the disc rotor dragging the brake pad. Judge whether the interval is longer than the interval that can avoid overheating of the
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is equal to or greater than the interval that can avoid the braking sticking or the interval that can avoid the overheating, the motor is stopped.
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is less than the distance that can avoid the braking sticking or the distance that can avoid the overheating, the distance between the brake pad and the disc rotor is set. the above braking sticking may be avoided intervals or so that the above interval may avoid the overheating, and is configured the brake pad so as to drive the front SL motor as away from the disc rotor,
It is characterized by that.

また、本願に開示される電動制動装置は、
車両の車輪軸と共に回転するディスクロータと、
前記ディスクロータに押付けられることで、前記車両に対する制動力を発生するブレーキパッドと、
前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押付け、又は前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記ブレーキパッドを駆動するピストンと、
前記ピストンを駆動するモータと、
前記モータと電源との間の電力変換を行う電力変換器と、
前記電力変換器を制御して前記モータを駆動するコントロールユニットと、
を構成要素とする電動制動装置であって、
前記モータの駆動が可能か否かを判定する駆動可否判定手段を備え、
前記コントロールユニットは、
前記構成要素のうちの少なくとも一つに故障又は異常が発生したときであって、前記駆動可否判定手段により前記モータの駆動が可能であると判定した場合に、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記ブレーキパッドが前記ディスクロータに押付けられて固定される制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記ディスクロータが前記ブレーキパッドを引きずることによる前記ブレーキバッドの過熱を回避し得る間隔以上であるか否かを判定し、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記過熱を回避し得る間隔以上、であると判定したときは、前記モータを停止させ、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔未満もしくは前記過熱を回避し得る間隔未満、であると判定したときは、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離して前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が予め定められた範囲内の値となるように、前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする。 Further , the electric braking device disclosed in the present application is:
A disc rotor that rotates with the wheel axle of the vehicle,
A brake pad that generates braking force against the vehicle by being pressed against the disc rotor,
A piston that drives the brake pad so as to press the brake pad against the disc rotor or pull the brake pad away from the disc rotor.
The motor that drives the piston and
A power converter that converts power between the motor and the power supply,
A control unit that controls the power converter to drive the motor,
It is an electric braking device whose component is
A drive propriety determining means for determining whether or not the motor can be driven is provided.
The control unit is
When a failure or abnormality occurs in at least one of the components and the driveability determining means determines that the motor can be driven.
The distance between the brake pad and the disc rotor is greater than or equal to the distance at which the brake pad is pressed against the disc rotor to avoid braking sticking, or the brake pad is caused by the disc rotor dragging the brake pad. Judge whether the interval is longer than the interval that can avoid overheating of the
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is equal to or greater than the interval that can avoid the braking sticking or the interval that can avoid the overheating, the motor is stopped.
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is less than the distance that can avoid the braking sticking or the distance that can avoid the overheating, the brake pad is pulled away from the disc rotor and said. It is configured to drive the motor so that the distance between the brake pad and the disc rotor is within a predetermined range.
It is characterized by that.

さらに、本願に開示される車両は、
複数の車輪を有する車両であって、
前記複数の車輪のうちの少なくとも一つは、上記のうちの何れか一つに記載の電動制動装置を備え、
前記電動制動装置に故障又は異常が発生したときは、前記故障又は異常が発生した電動制動装置についてのみ、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように構成されている、
ことを特徴とする。
 In addition , the vehicles disclosed in this application
A vehicle with multiple wheels
At least one of the plurality of wheels includes the electric braking device according to any one of the above.
When a failure or abnormality occurs in the electric braking device, the brake pad is separated from the disc rotor only for the electric braking device in which the failure or abnormality occurs.
It is characterized by that.

本願に開示される電動制動装置によれば、電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障又は異常が生じた場合でも、健全に車両を走行又は停止させることができる電動制動装置を実現することができる。 According to the electric braking device disclosed in the present application, it is possible to realize an electric braking device capable of soundly running or stopping a vehicle even if a failure or abnormality occurs in at least one of the components of the electric braking device. Can be done.

また、本願に開示される車両によれば、電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障又は異常が生じた場合でも、健全に走行又は停止することができる車両を実現することができる。 Further, according to the vehicle disclosed in the present application, it is possible to realize a vehicle capable of soundly traveling or stopping even when a failure or abnormality occurs in at least one of the components of the electric braking device.

実施の形態１、実施の形態２、および実施の形態３による電動制動装置の全体構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the whole structure of the electric braking device by Embodiment 1, Embodiment 2, and Embodiment 3. 実施の形態１による電動制動装置における、コントロールユニットの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control unit in the electric braking device according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１による電動制動装置における、コントロールユニットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the control unit in the electric braking device according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態２による電動制動装置における、コントロールユニットの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control unit in the electric braking device according to Embodiment 2. 実施の形態２による電動制動装置における、コントロールユニットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the control unit in the electric braking device by Embodiment 2. 実施の形態２による電動制動装置における、電動ピストンの位置と押付力の関係の一例を示す特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing an example of the relationship between the position of the electric piston and the pressing force in the electric braking device according to the second embodiment. 実施の形態３による電動制動装置における、コントロールユニットの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control unit in the electric braking device according to Embodiment 3. 実施の形態３による電動制動装置における、コントロールユニットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the control unit in the electric braking device according to Embodiment 3. 図２、図４、および図７に示すコントロールユニットのハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware composition of the control unit shown in FIG. 2, FIG. 4, and FIG.

以下、図面を参照して、本願の実施の形態１から３による電動制動装置、および車両について説明する。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 Hereinafter, the electric braking device and the vehicle according to the first to third embodiments of the present application will be described with reference to the drawings. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.

実施の形態１．
図１は、実施の形態１、実施の形態２、および実施の形態３による電動制動装置の全体構成を示す概略図である。図１において、電動制動装置１００は、図１に示すように、車両（図示せず）の車輪軸（図示せず）とともに、中心軸Ｘを中心として回転するディスクロータ１を備えている。ディスクロータ１の一方の軸方向の端面である第１の面１１は、第１のブレーキパッド２１の一方の端面に対向し、ディスクロータ１の他方の軸方向の端面である第２の面１２は、第２のブレーキパッド２２の一方の端面に対向している。ディスクロータ１は、後述するように、第１の面１１の一部が第１のブレーキパッド２１の一方の端面により押圧されるとともに第２の面１２の一部が第２のブレーキパッド２２の一方の端面に押圧されたとき、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間に発生する摩擦力、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間に発生する摩擦力により、車両に対する制動力を発生して車両を減速又は停止させる。 Embodiment 1.
FIG. 1 is a schematic view showing the overall configuration of the electric braking device according to the first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment. In FIG. 1, as shown in FIG. 1, the electric braking device 100 includes a disc rotor 1 that rotates about a central axis X together with a wheel shaft (not shown) of a vehicle (not shown). The first surface 11 which is one axial end surface of the disc rotor 1 faces one end surface of the first brake pad 21, and the second surface 12 which is the other axial end surface of the disc rotor 1. Faces one end face of the second brake pad 22. As will be described later, in the disc rotor 1, a part of the first surface 11 is pressed by one end surface of the first brake pad 21, and a part of the second surface 12 is pressed by the second brake pad 22. The frictional force generated between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 when pressed against one end surface, and the second surface 12 and the second brake pad of the disc rotor 1 The frictional force generated between the vehicle and 22 generates a braking force on the vehicle to decelerate or stop the vehicle.

キャリパ３は、例えば浮動式キャリパであって、図１に示す矢印Ａの方向および矢印Ｂの方向に自在に移動できるように車両の車体に支持されている。キャリパ３には駆動軸１３を備えたモータ５が固定されている。また、キャリパ３には、モータ５により駆動されることで、矢印Ａの方向又は矢印Ｂの方向に移動する電動ピストン４が設けられている。第１のブレーキパッド２１の他方の端面は、電動ピストン４の軸方向の一方の端部に固定されている。第１のブレーキパッド２１は、電動ピストン４の矢印Ａの方向又は矢印Ｂの方向への移動に伴って、電動ピストン４の移動方向と同一の方向に移動する。第２のブレーキパッド２２の他方の端面は、キャリパ３に固定されている。第２のブレーキパッド２２は、キャリパ３の矢印Ａの方向又は矢印Ｂの方向への移動に伴って、キャリパ３の移動方向と同一の方向に移動する。 The caliper 3 is, for example, a floating caliper, and is supported by the vehicle body so as to be freely movable in the direction of arrow A and the direction of arrow B shown in FIG. A motor 5 provided with a drive shaft 13 is fixed to the caliper 3. Further, the caliper 3 is provided with an electric piston 4 that moves in the direction of arrow A or the direction of arrow B by being driven by the motor 5. The other end face of the first brake pad 21 is fixed to one end in the axial direction of the electric piston 4. The first brake pad 21 moves in the same direction as the moving direction of the electric piston 4 as the electric piston 4 moves in the direction of the arrow A or the direction of the arrow B. The other end face of the second brake pad 22 is fixed to the caliper 3. The second brake pad 22 moves in the same direction as the movement direction of the caliper 3 as the caliper 3 moves in the direction of the arrow A or the direction of the arrow B.

電動ピストン４の軸方向の他方の端部は、モータ５の駆動軸１３に連結されている。電動ピストン４と駆動軸１３との連結は、例えば、モータ５の駆動軸１３に設けた雄ネジに、電動ピストン４に設けた雌ネジが噛合することで行われ、その噛合に基づいて、駆動軸１３の回転を電動ピストン４の軸方向の移動に変換するように構成されている。なお、モータ５の回転より駆動軸１３が軸方向に移動するように構成されていてもよい。 The other end of the electric piston 4 in the axial direction is connected to the drive shaft 13 of the motor 5. The connection between the electric piston 4 and the drive shaft 13 is performed by, for example, engaging a female screw provided on the electric piston 4 with a male screw provided on the drive shaft 13 of the motor 5, and driving based on the engagement. It is configured to convert the rotation of the shaft 13 into the axial movement of the electric piston 4. The drive shaft 13 may be configured to move in the axial direction as the motor 5 rotates.

電動制動装置１００は、さらに、コントロールユニット６と、電源７と、を備えている。コントロールユニット６は、モータ５に電力を供給するとともに、モータ５の回転方向、回転速度、トルク等のモータ５の動作を制御するように構成されている。コントロールユニット６の詳細については後述する。電源７は、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、キャパシタ等により構成され、コントロールユニット６との間で電力を授受する。モータ５は、コントロールユニット６から電力が供給されることにより、正回転又は逆回転する。 The electric braking device 100 further includes a control unit 6 and a power supply 7. The control unit 6 is configured to supply electric power to the motor 5 and control the operation of the motor 5 such as the rotation direction, rotation speed, and torque of the motor 5. Details of the control unit 6 will be described later. The power supply 7 is composed of, for example, a lead battery, a nickel hydrogen battery, a lithium ion battery, a capacitor, or the like, and transfers power to and from the control unit 6. The motor 5 rotates in the forward direction or in the reverse direction by being supplied with electric power from the control unit 6.

電動制動装置１００の動作の一例として、モータ５が正回転すると、電動ピストン４が矢印Ｂの方向に移動し、電動ピストン４の軸方向の一方の端部に固定された第１のブレーキパッド２１がディスクロータ１の第１の面１１の一部に押付けられ、それと同時に、その押付圧力の反力によりキャリパ３が矢印Ａの方向に移動し、第２のブレーキパッド２２がディスクロータ１の第２の面１２の一部に押付けられる。この動作により、電動制動装置１００は、車両に対する制動力を発生し、車両を減速又は停止させる。 As an example of the operation of the electric braking device 100, when the motor 5 rotates in the forward direction, the electric piston 4 moves in the direction of the arrow B, and the first brake pad 21 fixed to one end of the electric piston 4 in the axial direction. Is pressed against a part of the first surface 11 of the disc rotor 1, and at the same time, the caliper 3 moves in the direction of arrow A due to the reaction force of the pressing pressure, and the second brake pad 22 is the first of the disc rotor 1. It is pressed against a part of the surface 12 of 2. By this operation, the electric braking device 100 generates a braking force on the vehicle to decelerate or stop the vehicle.

また、モータ５および駆動軸１３が逆回転すると、電動ピストン４が矢印Ａの方向に移動し、その反力によりキャリパ３が矢印Ｂの方向に移動して、一対のブレーキパッドである第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２がディスクロータ１から引き離される。この動作により、電動制動装置１００は、車両に対する制動力を開放する。 Further, when the motor 5 and the drive shaft 13 rotate in the reverse direction, the electric piston 4 moves in the direction of arrow A, and the reaction force causes the caliper 3 to move in the direction of arrow B, which is the first pair of brake pads. The brake pad 21 and the second brake pad 22 are separated from the disc rotor 1. By this operation, the electric braking device 100 releases the braking force with respect to the vehicle.

電動制動装置１００は、さらに、制動力伝達手段としての制動ユニット１４を備えている。制動ユニット１４は、車両の減速又は停止に必要となる、制動力の目標値としての目標制動力、又は、第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２をディスクロータ１に押付ける押付力の目標値としての目標押付力、をコントロールユニット６に伝達するように構成されている。 The electric braking device 100 further includes a braking unit 14 as a braking force transmitting means. The braking unit 14 has a target braking force as a target value of the braking force required for decelerating or stopping the vehicle, or a pressing force for pressing the first brake pad 21 and the second brake pad 22 against the disc rotor 1. The target pressing force as the target value of is transmitted to the control unit 6.

コントロールユニット６は、制動ユニット１４から伝達された目標制動力、又は、目標押付力に基づいて、モータ５を駆動するための電力をモータ５に給電する。モータ５は、コントロールユニット６から給電された電力により前述のように正回転又は逆回転し、ディスクロータ１に第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２を押付け、又は第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２をディスクロータ１から離反させるように動作する。 The control unit 6 supplies electric power for driving the motor 5 to the motor 5 based on the target braking force transmitted from the braking unit 14 or the target pressing force. The motor 5 rotates forward or reverse as described above by the power supplied from the control unit 6, and presses the first brake pad 21 and the second brake pad 22 against the disc rotor 1, or the first brake pad. It operates so as to separate the 21 and the second brake pad 22 from the disc rotor 1.

コントロールユニット６は、電源７とモータ５との間の電力変換を行なう電力変換器（図示せず）を備えている。電力変換器は、例えば複数の半導体スイッチング素子により構成された三相ブリッジ回路を備え、電源７から供給された直流電力を三相交流電力に変換してモータ５に供給し、又は、モータ５の回転により発生した三相交流電力を直流電力に変換して電源７に供給する。電力変換器を構成する複数の半導体スイッチング素子は、制動ユニット１４からの目標制動力又は目標押付力に基づいて、例えばＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によりスイッチング制御される。なお、電力変換器は、コントロールユニット６から分離して設けられていてもよい。 The control unit 6 includes a power converter (not shown) that performs power conversion between the power source 7 and the motor 5. The power converter includes, for example, a three-phase bridge circuit composed of a plurality of semiconductor switching elements, converts DC power supplied from the power source 7 into three-phase AC power, and supplies the DC power to the motor 5, or the motor 5. The three-phase AC power generated by the rotation is converted into DC power and supplied to the power source 7. The plurality of semiconductor switching elements constituting the power converter are switched and controlled by, for example, PWM (Pulse Width Modulation) control based on the target braking force or the target pressing force from the braking unit 14. The power converter may be provided separately from the control unit 6.

電動ピストン４には、ディスクロータ１に対する第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２の押付力を検出する荷重検出手段としての荷重センサ８が搭載されており、荷重センサ８により検出された荷重信号は、コントロールユニット６に入力される。モータ５には、モータ５の回転子の回転角、即ち駆動軸１３の回転角を検出する回転角検出手段としての回転角センサ９が設けられており、回転角センサ９によって検出された回転角信号はコントロールユニット６に入力される。 The electric piston 4 is equipped with a load sensor 8 as a load detecting means for detecting the pressing force of the first brake pad 21 and the second brake pad 22 against the disc rotor 1, and the load sensor 8 has detected the load sensor 8. The load signal is input to the control unit 6. The motor 5 is provided with a rotation angle sensor 9 as a rotation angle detecting means for detecting the rotation angle of the rotor of the motor 5, that is, the rotation angle of the drive shaft 13, and the rotation angle detected by the rotation angle sensor 9. The signal is input to the control unit 6.

また、モータ５とコントロールユニット６との間の電力授受用の三相各相の三相接続導体には、モータ電流を検出するモータ電流検出手段としてのモータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃが設けられており、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃにより検出されたモータ電流信号は、コントロールユニット６に入力される。なお、モータ電流センサ１０ａは例えば三相電流のうちのＵ相電流を検出し、モータ電流センサ１０ｂは例えば三相電流のうちのＶ相電流を検出し、モータ電流センサ１０ｃは例えば三相電流のうちのＷ相電流を検出する。コントロールユニット６は、例えば、回転角センサ９から入力された回転角信号、およびモータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから入力されたモータ電流信号に基づいて、モータ５をフィードバック制御するように構成されている。 Further, motor current sensors 10a, 10b, and 10c as motor current detecting means for detecting the motor current are provided on the three-phase connecting conductor of each of the three phases for power transfer between the motor 5 and the control unit 6. The motor current signal detected by the motor current sensors 10a, 10b, and 10c is input to the control unit 6. The motor current sensor 10a detects, for example, the U-phase current of the three-phase current, the motor current sensor 10b detects, for example, the V-phase current of the three-phase current, and the motor current sensor 10c detects, for example, the three-phase current. Detects our W-phase current. The control unit 6 is configured to feedback control the motor 5 based on, for example, the rotation angle signal input from the rotation angle sensor 9 and the motor current signal input from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c. There is.

さらに、電源７とコントロールユニット６との間の直流接続導体には、電源７の電圧を検出する電源電圧検出手段としての電源電圧センサ１０２と、電源７とコントロールユニット６との間に流れる電流を検出する電源電流検出手段としての電源電流センサ１０１が設けられており、電源電圧センサ１０２により検出された電源電圧信号と電源電流センサ１０１により検出された電源電流信号が、それぞれコントロールユニット６へ入力される。 Further, in the DC connection conductor between the power supply 7 and the control unit 6, a current flowing between the power supply voltage sensor 102 as a power supply voltage detecting means for detecting the voltage of the power supply 7 and the power supply 7 and the control unit 6 is applied. A power supply current sensor 101 is provided as a power supply current detecting means for detecting, and a power supply voltage signal detected by the power supply voltage sensor 102 and a power supply current signal detected by the power supply current sensor 101 are input to the control unit 6, respectively. To.

つぎに、コントロールユニット６についてさらに詳細に説明する。図２は、実施の形態１による電動制動装置における、コントロールユニットの構成を示すブロック図である。図２において、コントロールユニット６は、前述のように、モータ５に電力を供給するとともに、モータ５の回転方向、回転速度、トルク等のモータ５の動作を制御するように構成されており、前述の電力変換器（図示せず）と、電子制御装置ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とを備えている。図２では複雑化を避けるために電力変換器を省略し、ＥＣＵのみをコントロールユニット６として示している。以下の説明では、説明の便宜上、ＥＣＵをコントロールユニット６として説明することもある。 Next, the control unit 6 will be described in more detail. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control unit in the electric braking device according to the first embodiment. In FIG. 2, as described above, the control unit 6 is configured to supply electric power to the motor 5 and control the operation of the motor 5 such as the rotation direction, rotation speed, and torque of the motor 5. (Not shown) and an electronic control device ECU (Electronic Control Unit). In FIG. 2, the power converter is omitted in order to avoid complication, and only the ECU is shown as the control unit 6. In the following description, the ECU may be described as the control unit 6 for convenience of description.

コントロールユニット６は、モータ駆動手段６ａを備えている。モータ駆動手段６ａは、例えば、外部の制動ユニット１４から入力された目標押付力信号Ａと、回転角センサ９から入力された回転角信号Ｂと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから入力されたモータ電流信号Ｃと、荷重センサ８から入力された荷重信号Ｄと、電源電圧センサ１０２から入力された電源電圧信号Ｅと、電源電流センサ１０１から入力された電源電流信号Ｆと、のうちの少なくとも一つの信号に基づいて、モータ５の回転方向と、回転速度と、トルクと、を制御するためのモータ駆動信号Ｇを出力する。 The control unit 6 includes a motor driving means 6a. The motor driving means 6a is, for example, input from the target pressing force signal A input from the external braking unit 14, the rotation angle signal B input from the rotation angle sensor 9, and the motor current sensors 10a, 10b, and 10c. At least one of the motor current signal C, the load signal D input from the load sensor 8, the power supply voltage signal E input from the power supply voltage sensor 102, and the power supply current signal F input from the power supply current sensor 101. Based on one signal, the motor drive signal G for controlling the rotation direction, rotation speed, and torque of the motor 5 is output.

モータ駆動手段６ａから出力されたモータ駆動信号Ｇは、電力変換器の複数の半導体スイッチング素子のスイッチングを制御する駆動回路（図示せず）に入力される。駆動回路は、入力されたモータ駆動信号Ｇに基づいて、各半導体スイッチング素子をスイッチング制御し、電力変換器からモータ５に供給する三相交流電力を制御する。 The motor drive signal G output from the motor drive means 6a is input to a drive circuit (not shown) that controls switching of a plurality of semiconductor switching elements of the power converter. The drive circuit controls switching of each semiconductor switching element based on the input motor drive signal G, and controls the three-phase AC power supplied from the power converter to the motor 5.

また、コントロールユニット６は、故障判定手段６ｂを備えている。故障判定手段６ｂは、荷重センサ８から入力された荷重信号Ｄと、回転角センサ９から入力された回転角信号Ｂと、電源電流センサ１０１から入力された電源電流信号Ｆと、電源電圧センサ１０２から入力された電源電圧信号Ｅと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから入力されたモータ電流信号Ｃと、制動ユニット１４から入力された例えば目標押付力信号Ａとに基づいて、電動制動装置１００の構成要素の故障の有無と、荷重センサ８、回転角センサ９、回転角センサ９、電源電流センサ１０１、電源電圧センサ１０２、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、制動ユニット１４、の故障の有無と、を判定し、故障判定信号Ｈを発生してモータ駆動手段６ａに入力する。 Further, the control unit 6 includes a failure determination means 6b. The failure determining means 6b includes a load signal D input from the load sensor 8, a rotation angle signal B input from the rotation angle sensor 9, a power supply current signal F input from the power supply current sensor 101, and a power supply voltage sensor 102. Based on the power supply voltage signal E input from, the motor current signal C input from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c, and, for example, the target pressing force signal A input from the braking unit 14, the electric braking device 100 Presence / absence of failure of the components of the above, and presence / absence of failure of the load sensor 8, rotation angle sensor 9, rotation angle sensor 9, power supply current sensor 101, power supply voltage sensor 102, motor current sensor 10a, 10b, 10c, and braking unit 14. , And generate a failure determination signal H and input it to the motor driving means 6a.

ここで、実施の形態１では、故障の有無を判定する電動制動装置１００の構成要素として、例えば、電動ピストン４、モータ５、駆動軸１３、コントロールユニット６としての電力変換器とＥＣＵ、コントロールユニット６とモータ５との間を接続する三相接続導体とそれらの接続部材、電源７、電源７とコントロールユニット６との間を接続する直流接続導体とそれらの接続部材、制動ユニット１４を対象としている。 Here, in the first embodiment, as the components of the electric braking device 100 for determining the presence or absence of a failure, for example, the electric piston 4, the motor 5, the drive shaft 13, the power converter and the ECU as the control unit 6, and the control unit Targeting a three-phase connecting conductor connecting 6 and the motor 5 and their connecting members, a power source 7, a DC connecting conductor connecting between the power source 7 and the control unit 6, their connecting members, and a braking unit 14. There is.

モータ駆動手段６ａは、故障判定手段６ｂからの故障判定信号Ｈが有する故障に関する情報、すなわち、前述の電動制動装置１００の前述の構成要素、各センサ、および制動ユニット１４の故障の有無、に対応してモータ５の駆動方法を後述のように変更してモータ５を駆動するように構成されている。 The motor driving means 6a corresponds to information on the failure of the failure determination signal H from the failure determination means 6b, that is, the presence or absence of failure of the above-mentioned components of the above-mentioned electric braking device 100, each sensor, and the braking unit 14. Then, the driving method of the motor 5 is changed as described later to drive the motor 5.

つぎに、コントロールユニット６の動作について説明する。図３は、実施の形態１による電動制動装置における、コントロールユニットの動作を示すフローチャートである。図３において、コントロールユニット６は、まず、ステップＳ３０１において、例えば、図２のブロック図に示すように、外部の制動ユニット１４から出力された目標押付力信号Ａと、回転角センサ９から出力された回転角信号Ｂと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから出力されたモータ電流信号Ｃと、荷重センサ８から出力された荷重信号Ｄと、電源電圧センサ１０２から出力された電源電圧信号Ｅと、電源電流センサ１０１から出力された電源電流信号Ｆと、を入力する。 Next, the operation of the control unit 6 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the control unit in the electric braking device according to the first embodiment. In FIG. 3, first, in step S301, for example, as shown in the block diagram of FIG. 2, the control unit 6 is output from the target pressing force signal A output from the external braking unit 14 and the rotation angle sensor 9. The rotation angle signal B, the motor current signal C output from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c, the load signal D output from the load sensor 8, and the power supply voltage signal E output from the power supply voltage sensor 102. , The power supply current signal F output from the power supply current sensor 101 is input.

なお、以下の説明において、説明の便宜上、回転角センサ９と、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、荷重センサ８と、電源電圧センサ１０２と、電源電流センサ１０１と、を総称して各種センサと称することがある。 In the following description, for convenience of explanation, the rotation angle sensor 9, the motor current sensors 10a, 10b, 10c, the load sensor 8, the power supply voltage sensor 102, and the power supply current sensor 101 are collectively referred to as various sensors. It may be called.

ステップＳ３０２において、ステップＳ３０１で入力した各種センサ及び制動ユニット１４からの情報に基づいて、電動制動装置１００の前述の構成要素、および各種センサが故障していないかどうかを判定する。電動制動装置１００の構成要素、および各種センサの故障判定の一例として、例えば、荷重センサ８からの荷重信号Ｄによる故障判定の場合であれば、モータ５を正回転させているにも係らず、荷重センサ８から入力される荷重信号Ｄが変化しない、あるいは荷重信号Ｄの値が最大値又は最小値に固定されて変化しない、等により、電動制動装置１００の構成要素としての電動ピストン４の故障、および荷重センサ８そのものの故障、若しくは、荷重センサ８とコントロールユニット６を接続しているハーネスの断線、天絡、又は地絡等の故障、更には、ハーネスを接続している各コネクタの接続不良等、を検出して、故障の判定をすることが可能である。電動制動装置のその他構成要素、およびその他のセンサについても、同様の方法でそれらの故障の有無の判定を行なうことが可能である。 In step S302, it is determined whether or not the above-mentioned components of the electric braking device 100 and the various sensors have failed based on the information from the various sensors and the braking unit 14 input in step S301. As an example of failure determination of the components of the electric braking device 100 and various sensors, for example, in the case of failure determination by the load signal D from the load sensor 8, even though the motor 5 is rotating in the forward direction, Failure of the electric piston 4 as a component of the electric braking device 100 due to the fact that the load signal D input from the load sensor 8 does not change, or the value of the load signal D is fixed to the maximum value or the minimum value and does not change, or the like. , And the failure of the load sensor 8 itself, or the failure of the harness connecting the load sensor 8 and the control unit 6, such as disconnection, ceiling fault, or ground fault, and the connection of each connector connecting the harness. It is possible to detect a defect or the like and determine a failure. With respect to other components of the electric braking device and other sensors, it is possible to determine the presence or absence of their failure in the same manner.

つぎに、ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２における電動制動装置１００の構成要素および各種センサの故障判定の結果を判断する。ステップＳ３０２において電動制動装置１００の構成要素および各種センサの何れにも故障が発生していないと判定されているたことをステップＳ３０３で確認した場合（ＮＯ）は、ステップＳ３０５へ進み、モータ５を通常動作するようにモータ駆動信号Ｇを出力する。ここで、モータ５の通常動作とは、ディスクロータ１に対する第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２の押付力が、制動ユニット１４からの目標押付力信号Ａに基づく目標押付力に一致するようにモータ５が動作することである。モータ５は、通常動作により、要求される回転方向、回転速度、およびトルクを発生する。 Next, in step S303, the result of failure determination of the components of the electric braking device 100 and various sensors in step S302 is determined. If it is confirmed in step S303 that no failure has occurred in any of the components of the electric braking device 100 and the various sensors in step S302 (NO), the process proceeds to step S305 and the motor 5 is driven. The motor drive signal G is output so that it operates normally. Here, in the normal operation of the motor 5, the pressing force of the first brake pad 21 and the second brake pad 22 against the disc rotor 1 coincides with the target pressing force based on the target pressing force signal A from the braking unit 14. The motor 5 operates so as to do so. The motor 5 generates the required rotation direction, rotation speed, and torque by normal operation.

一方、ステップＳ３０２において電動制動装置１００の構成要素および各種センサのうちの少なくとも一つが故障していると判定されたことを、ステップＳ３０３において確認した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３０４へ進む。ステップＳ３０４では、故障判定してから予め定められた時間を経過しているかどうかを判定し、予め定められた時間を経過していないと判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ３０６へ進み、ディスクロータ１から第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２とを引き離すために、モータ５を逆回転させるようにモータ駆動信号Ｇを電力変換器の駆動回路（図示せず）に出力する。ここで、予め定められた時間とは、ディスクロータ１から第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２を引き離して制動固着が発生しないようにするために必要な時間、として設定された時間である。 On the other hand, if it is confirmed in step S303 that at least one of the components of the electric braking device 100 and the various sensors has failed in step S302 (YES), the process proceeds to step S304. In step S304, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the failure was determined, and if it is determined that the predetermined time has not elapsed (NO), the process proceeds to step S306 and the disc rotor In order to separate the first brake pad 21 and the second brake pad 22 from the first brake pad 21, a motor drive signal G is output to a drive circuit (not shown) of the power converter so as to rotate the motor 5 in the reverse direction. Here, the predetermined time is a time set as a time required to separate the first brake pad 21 and the second brake pad 22 from the disc rotor 1 so that braking sticking does not occur. Is.

ステップＳ３０４において故障判定から予め定められた時間以上経過していると判定した場合（ＹＥＳ）は、ディスクロータ１に対して第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２は十分に引き離されているものと判断し、ステップＳ３０７へ進む。ステップＳ３０７では、モータ５を停止させる。 When it is determined in step S304 that a predetermined time or more has passed from the failure determination (YES), the first brake pad 21 and the second brake pad 22 are sufficiently separated from the disc rotor 1. It is determined that there is, and the process proceeds to step S307. In step S307, the motor 5 is stopped.

以上のように、実施の形態１によれば、電動制動装置の構成要素、および各種センサが故障した場合においても、即時にモータを停止して電動制動装置として動作させなくするのではなく、ディスクロータとブレーキパッドを引き離すようにモータを逆回転させてからモータを停止するように、コントロールユニットによりモータの制御を実施することで、制動固着を回避することができる。すなわち、車両の走行中、特に、車両が減速中に電動制動装置の構成要素に故障が発生したとしても、車両の制動をコントロールできなくなることはなく、例えば他の車輪に搭載されている制動装置により、車両として健全に走行又は停止することが可能となる。 As described above, according to the first embodiment, even if the components of the electric braking device and various sensors fail, the motor is not immediately stopped to stop the operation as the electric braking device, but the disc. Braking sticking can be avoided by controlling the motor by the control unit so that the motor is rotated in the reverse direction so as to separate the rotor and the brake pad and then the motor is stopped. That is, even if a component of the electric braking device fails while the vehicle is running, especially while the vehicle is decelerating, the braking of the vehicle does not become uncontrollable. For example, a braking device mounted on another wheel. This makes it possible for the vehicle to run or stop soundly.

また、実施の形態１による車両は、複数の車輪を有し、これらの複数の車輪のうちの少なくとも一つに前述の電動制動装置を備え、その電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障が発生したときは、故障が発生した電動制動装置についてのみ、ブレーキパッドをディスクロータから引き離すように構成されている。したがって、電動制動装置の構成要素、および各種センサが故障した場合においても、即時にモータを停止して電動制動装置として動作させなくするのではなく、ディスクロータとブレーキパッドを引き離すようにモータを逆回転させてからモータを停止するように、コントロールユニットによりモータの制御を実施することで、制動固着を回避することができる。すなわち、車両の走行中、特に、車両が減速中に電動制動装置の構成要素に故障が発生したとしても、車両の制動をコントロールできなくなることはなく、例えば他の車輪に搭載されている制動装置により、車両として健全に走行又は停止することが可能となる。 Further, the vehicle according to the first embodiment has a plurality of wheels, at least one of the plurality of wheels is provided with the above-mentioned electric braking device, and at least one of the components of the electric braking device fails. When this occurs, the brake pad is configured to be pulled away from the disc rotor only for the electric braking device in which the failure has occurred. Therefore, even if the components of the electric braking device and various sensors fail, the motor is reversed so as to separate the disc rotor and the brake pad, instead of immediately stopping the motor to stop it from operating as the electric braking device. By controlling the motor with the control unit so that the motor is stopped after being rotated, braking sticking can be avoided. That is, even if a component of the electric braking device fails while the vehicle is running, especially while the vehicle is decelerating, the braking of the vehicle does not become uncontrollable. For example, a braking device mounted on another wheel. This makes it possible for the vehicle to run or stop soundly.

なお、実施の形態１では、故障判定を各種センサおよび制動ユニットからの入力信号に基づいて実施しているが、各種センサおよび制動ユニットからのフェール信号を受け取って、故障判定するようにしてもよい。この場合、それらのフェール信号は、アナログ信号又はデジタル信号として受け取るようにしてもよいし、その他の通信により受け取ることも可能である。 In the first embodiment, the failure determination is performed based on the input signals from the various sensors and the braking unit, but the failure may be determined by receiving the fail signals from the various sensors and the braking unit. .. In this case, those fail signals may be received as analog signals or digital signals, or may be received by other communication.

実施の形態２
実施の形態２による電動制動装置の全体構成は、前述の図１に示されるとおりである。実施の形態２では、コントロールユニットの構成及び動作が、実施の形態１におけるコントロールユニットとは異なる。実施の形態２に対する以下の説明では、コントロールユニットの構成及び動作を中心に詳細に説明する。 Embodiment 2
The overall configuration of the electric braking device according to the second embodiment is as shown in FIG. 1 described above. In the second embodiment, the configuration and operation of the control unit are different from those of the control unit in the first embodiment. In the following description with respect to the second embodiment, the configuration and operation of the control unit will be mainly described.

図４は、実施の形態２による電動制動装置における、コントロールユニットの構成を示すブロック図である。図４において、コントロールユニット６は、モータ駆動手段６ｃを備えている。モータ駆動手段６ｃは、例えば、制動ユニット１４から入力された目標押付力信号Ａと、回転角センサ９から入力された回転角信号Ｂと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから入力されたモータ電流信号Ｃと、荷重センサ８から入力された荷重信号Ｄと、電源電圧センサ１０２から入力された電源電圧信号Ｅと、電源電流センサ１０１から入力された電源電流信号Ｆと、のうちの少なくとも一つの信号に基づいて、モータ５の回転方向と、回転速度と、トルクと、を制御するためのモータ駆動信号Ｇを出力する。 FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control unit in the electric braking device according to the second embodiment. In FIG. 4, the control unit 6 includes a motor driving means 6c. The motor driving means 6c is, for example, a target pressing force signal A input from the braking unit 14, a rotation angle signal B input from the rotation angle sensor 9, and a motor current input from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c. At least one of the signal C, the load signal D input from the load sensor 8, the power supply voltage signal E input from the power supply voltage sensor 102, and the power supply current signal F input from the power supply current sensor 101. Based on the signal, the motor drive signal G for controlling the rotation direction, rotation speed, and torque of the motor 5 is output.

モータ駆動手段６ｃから出力されたモータ駆動信号Ｇは、電力変換器の複数の半導体スイッチング素子をスイッチング制御する駆動回路（図示せず）に入力される。駆動回路は、入力されたモータ駆動信号Ｇに基づいて電力変換器の複数の半導体スイッチング素子をスイッチング制御することで、電力変換器からモータ５に供給する電力を制御する。 The motor drive signal G output from the motor drive means 6c is input to a drive circuit (not shown) that switches and controls a plurality of semiconductor switching elements of the power converter. The drive circuit controls the power supplied from the power converter to the motor 5 by switching and controlling a plurality of semiconductor switching elements of the power converter based on the input motor drive signal G.

また、コントロールユニット６は、異常判定手段６ｄが設けられている。異常判定手段６ｄは、荷重センサ８から入力された荷重信号Ｄと、回転角センサ９から入力された回転角信号Ｂと、電源電流センサ１０１から入力された電源電流信号Ｆと、電源電圧センサ１０２から入力された電源電圧信号Ｅと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから入力されたモータ電流信号Ｃと、制動ユニット１４から入力された例えば目標押付力信号Ａとに基づいて、電動制動装置１００の構成要素と、荷重センサ８、回転角センサ９、回転角センサ９、電源電流センサ１０１、電源電圧センサ１０２、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および制動ユニット１４、の異常の有無を判定し、異常判定信号Ｊを出力する。 Further, the control unit 6 is provided with the abnormality determination means 6d. The abnormality determining means 6d includes a load signal D input from the load sensor 8, a rotation angle signal B input from the rotation angle sensor 9, a power supply current signal F input from the power supply current sensor 101, and a power supply voltage sensor 102. Based on the power supply voltage signal E input from, the motor current signal C input from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c, and, for example, the target pressing force signal A input from the braking unit 14, the electric braking device 100 The presence or absence of abnormalities in the load sensor 8, rotation angle sensor 9, rotation angle sensor 9, power supply current sensor 101, power supply voltage sensor 102, motor current sensors 10a, 10b, 10c, and braking unit 14 is determined. , Outputs the abnormality determination signal J.

さらに、コントロールユニット６は、モータ駆動可否判定手段６ｅを備えている。モータ駆動可否判定手段６ｅは、異常判定手段６ｄから異常判定信号Ｊが入力され、その異常判定信号Ｊの情報から、モータ５を駆動できるか否かを判定し、駆動可否判定信号Ｋを出力する。モータ駆動手段６ｃは、異常判定手段６ｄからの異常判定信号Ｊと、モータ駆動可否判定手段６ｅからのモータ駆動可否判定信号Ｋと、が入力され、前述の電動制動装置１００の構成要素および各センサの異常の有無に対応して、モータ５の駆動方法を変更するように構成されている。 Further, the control unit 6 includes a motor drive enablement / non-determination means 6e. The motor driveability determination means 6e receives an abnormality determination signal J from the abnormality determination means 6d, determines whether or not the motor 5 can be driven from the information of the abnormality determination signal J, and outputs a driveability determination signal K. .. The motor drive means 6c receives an abnormality determination signal J from the abnormality determination means 6d and a motor drive availability determination signal K from the motor drive availability determination means 6e, and the components of the electric braking device 100 and each sensor described above are input. It is configured to change the driving method of the motor 5 according to the presence or absence of the abnormality.

つぎに、コントロールユニット６の動作について説明する。図５は、実施の形態２による電動制動装置における、コントロールユニットの動作を示すフローチャートである。図５において、コントロールユニット６は、まず、ステップＳ５０１において、図４のブロック図に示すように、制動ユニット１４から出力された目標押付力信号Ａと、回転角センサ９から出力された回転角信号Ｂと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから出力されたモータ電流信号Ｃと、荷重センサ８から出力された荷重信号Ｄと、電源電圧センサ１０２から出力された電源電圧信号Ｅと、電源電流センサ１０１から出力された電源電流信号Ｆと、を入力する。 Next, the operation of the control unit 6 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the control unit in the electric braking device according to the second embodiment. In FIG. 5, first, in step S501, as shown in the block diagram of FIG. 4, the control unit 6 has a target pressing force signal A output from the braking unit 14 and a rotation angle signal output from the rotation angle sensor 9. B, the motor current signal C output from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c, the load signal D output from the load sensor 8, the power supply voltage signal E output from the power supply voltage sensor 102, and the power supply current sensor. The power supply current signal F output from 101 is input.

ステップＳ５０２において、各種センサからの情報に基づいて、電動制動装置１００の前述の構成要素、各種センサに異常が発生していないかどうか、およびコントロールユニット６における電力変換器（図示せず）が異常な電圧もしくは電流を入出力していないかどうかを判定する。ここで、異常判定手段６ｄによる異常判定の一例としては、例えば、電源電圧センサ１０２の場合であれば、電源電圧センサ１０２から入力された電源電圧信号Ｅが予め定められた範囲から外れた値であるときに、電動制動装置１００の構成要素としての電源７、又は電源７とコントロールユニット６との間の直流導体、又は電源電圧センサ１０２が異常であると判定し、電源電圧信号Ｅが予め定められた範囲に含まれる値であるときには、電動制動装置１００の構成要素としての電源７、および電源７とコントロールユニット６との間の直流導体、および電源電圧センサ１０２が正常であると判定する。その他のセンサについても同様に異常の有無を判定することが可能である。 In step S502, based on the information from the various sensors, the above-mentioned components of the electric braking device 100, whether or not the various sensors have an abnormality, and the power converter (not shown) in the control unit 6 have an abnormality. Determine if any voltage or current is being input or output. Here, as an example of abnormality determination by the abnormality determination means 6d, for example, in the case of the power supply voltage sensor 102, the power supply voltage signal E input from the power supply voltage sensor 102 is a value outside a predetermined range. At a certain time, it is determined that the power supply 7 as a component of the electric braking device 100, the DC conductor between the power supply 7 and the control unit 6, or the power supply voltage sensor 102 is abnormal, and the power supply voltage signal E is predetermined. When the value is included in the specified range, it is determined that the power supply 7 as a component of the electric braking device 100, the DC conductor between the power supply 7 and the control unit 6, and the power supply voltage sensor 102 are normal. Similarly, it is possible to determine the presence or absence of an abnormality in other sensors.

なお、図示していないが、制動ユニット１４と、回転角センサ９と、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、荷重センサ８と、電源電圧センサ１０２と、電源電流センサ１０１と、コントロールユニット６とは、通信線により接続されており、この通信線による通信に異常があるか否かについても、異常判定手段６ｄにより判定するようにしてもよい。 Although not shown, the braking unit 14, the rotation angle sensor 9, the motor current sensors 10a, 10b, and 10c, the load sensor 8, the power supply voltage sensor 102, the power supply current sensor 101, and the control unit 6 Is connected by a communication line, and whether or not there is an abnormality in the communication by this communication line may also be determined by the abnormality determining means 6d.

また、図示していないが、前述の各種センサの信号は、ローパスフィルタ等のアナログ入力回路を通して異常判定手段６ｄに入力するようにしてもよく、この場合、各種センサに対応するアナログ入力回路に異常があるか否かについても、異常判定手段６ｄにより異常判定するようにしてもよい。さらに、制動ユニット１４からの目標押付力信号Ａがデジタル信号による無線通信ではなく、アナログ信号により入力回路を通して入力される場合も同様である。 Further, although not shown, the signals of the various sensors described above may be input to the abnormality determination means 6d through an analog input circuit such as a low-pass filter. In this case, the analog input circuit corresponding to the various sensors has an abnormality. As for whether or not there is, the abnormality determination means 6d may be used to determine the abnormality. Further, the same applies when the target pressing force signal A from the braking unit 14 is input through an input circuit by an analog signal instead of wireless communication by a digital signal.

つぎに、ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２において電動制動装置１００の構成要素および各種センサが異常であると判定がされたかどうかを確認する。ステップＳ５０２において電動制動装置１００の構成要素と各種センサの何れにも異常が発生していないと判定されたことを、ステップＳ５０３で確認した場合（ＮＯ）は、ステップＳ５０６へ進み、モータ５を通常動作するようにモータ駆動信号Ｇを出力する。ここで、モータ５の通常動作とは、ディスクロータ１に対する第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２の押付力が、制動ユニット１４からの目標押付力信号Ａに基づく目標押付力に一致するようにモータ５が動作することである。モータ５は、通常動作により、要求される回転方向、回転速度、およびトルクを発生する。 Next, in step S503, it is confirmed in step S502 whether or not it is determined that the components of the electric braking device 100 and various sensors are abnormal. If it is confirmed in step S503 that no abnormality has occurred in any of the components of the electric braking device 100 and the various sensors in step S502 (NO), the process proceeds to step S506 and the motor 5 is normally operated. The motor drive signal G is output so as to operate. Here, in the normal operation of the motor 5, the pressing force of the first brake pad 21 and the second brake pad 22 against the disc rotor 1 coincides with the target pressing force based on the target pressing force signal A from the braking unit 14. The motor 5 operates so as to do so. The motor 5 generates the required rotation direction, rotation speed, and torque by normal operation.

一方、ステップＳ５０２において電動制動装置１００の構成要素、又は各種センサのうちの少なくとも一つが故障していると判定されたことを、ステップＳ３０３において確認した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ５０４へ進む。ステップＳ５０４では、ステップＳ５０２における異常判定の結果に基づいて、モータ駆動可否判定手段６ｅによりモータ５の駆動が可能か否かを判定する。例えば、荷重センサ８からの荷重信号Ｄに異常が発生している場合であっても、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃからのモータ電流信号Ｃ、および回転角センサ９からの回転角信号Ｂが正常であれば、モータ５を制御することは可能であるため、異常判定が荷重センサ８からの荷重信号Ｄの異常のみによるものであれば、ステップＳ５０４ではモータ５の駆動は可能と判定する。このとき、モータ駆動可否判定手段６ｅは、駆動可否判定信号Ｋを駆動可能である信号としてモータ駆動手段６ｃに入力する。 On the other hand, if it is confirmed in step S303 that at least one of the components of the electric braking device 100 or various sensors has failed in step S502 (YES), the process proceeds to step S504. In step S504, based on the result of the abnormality determination in step S502, it is determined whether or not the motor 5 can be driven by the motor drive availability determining means 6e. For example, even when the load signal D from the load sensor 8 is abnormal, the motor current signal C from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c and the rotation angle signal B from the rotation angle sensor 9 are still present. If it is normal, the motor 5 can be controlled. Therefore, if the abnormality determination is only due to the abnormality of the load signal D from the load sensor 8, it is determined in step S504 that the motor 5 can be driven. At this time, the motor driveability determination means 6e inputs the driveability determination signal K to the motor drive means 6c as a signal that can be driven.

また、回転角センサ９からの回転角信号Ｂが異常の場合であっても、回転角センサレスドライブを実施することでモータ５を制御することは可能であり、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃからのモータ電流信号が異常の場合であっても、電流センサレスドライブを実施することでモータ５を制御することは可能であるため、ステップＳ５０４ではモータ５の駆動は可能であると判定することもできる。さらに、電源電圧、電源電流、もしくはモータ電流が予め定められた範囲から外れて異常判定がなされた場合でも、コントロールユニット６、およびモータ５が故障しないように保護するための異常判定であれば、直ちにモータ５を駆動できなくなるような状態ではないため、モータ５の駆動が可能であると判定することが可能である。 Further, even if the rotation angle signal B from the rotation angle sensor 9 is abnormal, it is possible to control the motor 5 by performing the rotation angle sensorless drive, from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c. Since it is possible to control the motor 5 by executing the current sensorless drive even when the motor current signal of the above is abnormal, it can be determined that the motor 5 can be driven in step S504. .. Further, if the abnormality determination is to protect the control unit 6 and the motor 5 from failure even if the power supply voltage, the power supply current, or the motor current deviates from the predetermined range and the abnormality determination is made. Since it is not in a state where the motor 5 cannot be driven immediately, it is possible to determine that the motor 5 can be driven.

一方、ステップＳ５０４において、モータ５の駆動が不可であると判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ５０８へ進み、モータ５を停止する。ステップＳ５０４において、前述のようにモータの駆動が可能であると判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ５０５へ進む。 On the other hand, if it is determined in step S504 that the motor 5 cannot be driven (NO), the process proceeds to step S508 and the motor 5 is stopped. If it is determined in step S504 that the motor can be driven as described above (YES), the process proceeds to step S505.

ステップＳ５０５では、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値以上であるかどうかを判定する。ここで、予め定められた間隔の値とは、制動固着を回避するのに十分な間隔として設定された値、もしくは、ひきずりによりブレーキパッドが過熱しないようにするための十分な間隔として設定された値、である。 In step S505, the distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are predetermined. Determine if it is greater than or equal to the value. Here, the predetermined interval value is set as a value set as an interval sufficient to avoid braking sticking, or as a value set as a sufficient interval to prevent the brake pads from overheating due to dragging. The value is.

ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔は、直接的にセンサで計測してもよいが、例えば、電動ピストン４の位置と押付力との関係を示す特性図と、回転角センサ９からの回転角信号Ｂに基づく駆動軸１３の回転角の情報と、により前述の間隔を推定するようにしてもよい。図６は、実施の形態２による電動制動装置における、電動ピストンの位置と押付力の関係の一例を示す特性図であって、横軸は電動ピストン４の位置、縦軸はディスクロータ１に対する第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２の押付力を示している。 The distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are directly measured by a sensor. However, for example, the above-mentioned interval may be set by a characteristic diagram showing the relationship between the position of the electric piston 4 and the pressing force and information on the rotation angle of the drive shaft 13 based on the rotation angle signal B from the rotation angle sensor 9. You may try to estimate. FIG. 6 is a characteristic diagram showing an example of the relationship between the position of the electric piston and the pressing force in the electric braking device according to the second embodiment, in which the horizontal axis represents the position of the electric piston 4 and the vertical axis represents the disc rotor 1. The pressing force of the brake pad 21 of 1 and the pressing force of the second brake pad 22 is shown.

なお、図６は、押付力の発生が開始する電動ピストンの位置を「０」とした線形グラフで示しているが、モータの特性、電動ピストンの構造、図示していないがモータと電動ピストンの間に減速ギアが存在する場合にはその構造および特性、あるいは、ブレーキパッドとキャリパの構造によっても、図６の特性は変化する。図６に示す特性は、一例である。 Note that FIG. 6 is a linear graph in which the position of the electric piston at which the pressing force starts to be generated is set to “0”, but the characteristics of the motor, the structure of the electric piston, and the motor and the electric piston (not shown) are shown. If there is a reduction gear between them, the characteristics of FIG. 6 also change depending on the structure and characteristics of the reduction gear, or the structure of the brake pad and the caliper. The characteristics shown in FIG. 6 are an example.

ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔は、図６において押付力が「０」である状態からモータ５の駆動軸１３が正回転又は逆回転で回転した値から推定することができる。この推定方法は、回転角センサ９からの回転角信号Ｂが正常である場合に使用することができる。例えば、電源電圧信号Ｅの異常、又は電源電流信号Ｆの異常等の、回転角信号Ｂ以外の信号の異常の場合に、前述の推定方法により推定した間隔を用いて、ディスクロータ１と第１のブレーキパッド２１および第２のブレーキパッド２２との間隔を、予め定められた値以上とするようにモータ５を駆動することが可能となる。 The distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 have a pressing force of "0" in FIG. It can be estimated from the value that the drive shaft 13 of the motor 5 is rotated in the forward rotation or the reverse rotation from the state of "." This estimation method can be used when the rotation angle signal B from the rotation angle sensor 9 is normal. For example, in the case of an abnormality of a signal other than the rotation angle signal B such as an abnormality of the power supply voltage signal E or an abnormality of the power supply current signal F, the disc rotor 1 and the first disc rotor 1 and the first are used by using the interval estimated by the above-mentioned estimation method. It is possible to drive the motor 5 so that the distance between the brake pad 21 and the second brake pad 22 is equal to or greater than a predetermined value.

なお、図示していないが、回転角センサ９からの回転角信号Ｂが異常である場合には、角度センサレスドライブによりモータ５を駆動し、押付力が「０」の状態となることで、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値以上であると判定することが可能である。 Although not shown, when the rotation angle signal B from the rotation angle sensor 9 is abnormal, the motor 5 is driven by the angle sensorless drive, and the pressing force becomes "0", so that the disc When the distance between the first surface 11 of the rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are equal to or greater than a predetermined value. It is possible to judge.

ステップＳ５０５において、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値未満と判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ５０７へ進み、ディスクロータ１から第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２を引き離すために、モータ５を逆回転させるためのモータ駆動信号Ｇを出力する。 In step S505, the distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are predetermined. If it is determined to be less than the value (NO), the process proceeds to step S507, and the motor drive signal G for rotating the motor 5 in the reverse direction in order to separate the first brake pad 21 and the second brake pad 22 from the disc rotor 1. Is output.

ステップＳ５０５において、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値以上と判定した場合（ＹＥＳ）は、ディスクロータとブレーキパッドは十分に引き離されているものと判断し、ステップＳ５０８へ進み、モータ５を停止させる。加えて、電動制動装置１００の構成要素又は各種センサの異常発生時のモータの駆動に関しては、例えば、モータ５の回転数を予め定められた値以下とする、あるいはモータ５のトルク（電流）を予め定められた値以下とする等、モータ５の駆動方法を制限するようにしてもよい。この場合、モータ５の回転数もしくはモータ５のトルク（電流）の予め定められた値は、それぞれ、モータ５、もしくは電動制動装置１００の構成要素を破壊しないように設定することが望ましい。 In step S505, the distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are predetermined. If it is determined that the value is equal to or greater than the value (YES), it is determined that the disc rotor and the brake pad are sufficiently separated, and the process proceeds to step S508 to stop the motor 5. In addition, regarding the driving of the motor when an abnormality occurs in the components of the electric braking device 100 or various sensors, for example, the rotation speed of the motor 5 is set to a predetermined value or less, or the torque (current) of the motor 5 is set. The driving method of the motor 5 may be restricted, such as by making the value equal to or less than a predetermined value. In this case, it is desirable that the predetermined values of the rotation speed of the motor 5 or the torque (current) of the motor 5 are set so as not to destroy the components of the motor 5 or the electric braking device 100, respectively.

以上のように、電動制動装置１００の構成要素、又は、各種センサ、すなわち回転角センサ９と、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、荷重センサ８と、電源電圧センサ１０２と、電源電流センサ１０１の何れかが異常である場合においても、モータ５の駆動が可能な場合には、即時にモータ５を停止して電動制動装置１００として動作させなくするのではなく、ディスクロータ１と、第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２と、の間隔を予め定められた値以上に引き離すように、モータ５を逆回転させてからモータ５を停止するように、コントロールユニット６によりモータ５の制御を実施することで、制動固着を回避することができる。したがって、車両の走行中、特に、車両が減速中に電動制動装置１００の構成要素に異常が発生したとしても、車両の制動をコントロールできなくなるという事態は発生せず、他の車輪に搭載されている制動装置により、車両として健全に走行もしくは停止をすることが可能となる。 As described above, the components of the electric braking device 100, or various sensors, that is, the rotation angle sensor 9, the motor current sensors 10a, 10b, 10c, the load sensor 8, the power supply voltage sensor 102, and the power supply current sensor 101. Even if any of the above is abnormal, if the motor 5 can be driven, the disc rotor 1 and the first disc rotor 1 and the first are not stopped immediately to stop the motor 5 from operating as the electric braking device 100. The control unit 6 causes the motor 5 to rotate in the reverse direction and then stop the motor 5 so that the distance between the brake pad 21 and the second brake pad 22 is separated by a predetermined value or more. By performing the control, it is possible to avoid the braking sticking. Therefore, even if an abnormality occurs in a component of the electric braking device 100 while the vehicle is running, particularly while the vehicle is decelerating, the situation in which the braking of the vehicle cannot be controlled does not occur and the vehicle is mounted on other wheels. The braking device makes it possible for the vehicle to run or stop soundly.

なお、実施の形態２では、ディスクロータとブレーキパッドとの間隔が予め定められた値以上となるようにモータを駆動するようにしているが、ディスクロータとブレーキパッドとの間隔が予め定められた範囲内となるように制御するようにしても同様の効果を得ることができる。この場合、ディスクロータとブレーキパッドとの間隔が大きくなりすぎないようにできるため、もし電動制動装置の構成要素の異常もしくは故障から復帰した場合において、予め定められた押付力を発生させるための応答性を高めることが可能となる。 In the second embodiment, the motor is driven so that the distance between the disc rotor and the brake pad is equal to or greater than a predetermined value, but the distance between the disc rotor and the brake pad is predetermined. The same effect can be obtained even if the control is made so as to be within the range. In this case, since the distance between the disc rotor and the brake pad can be prevented from becoming too large, a response for generating a predetermined pressing force when recovering from an abnormality or failure of a component of the electric braking device. It becomes possible to enhance the sex.

また、実施の形態２による車両は、複数の車輪を有し、これらの複数の車輪のうちの少なくとも一つに前述の電動制動装置を備え、その電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障が発生したときは、故障が発生した電動制動装置についてのみ、ブレーキパッドをディスクロータから引き離すように構成されている。したがって、電動制動装置の構成要素、および各種センサが故障した場合においても、即時にモータを停止して電動制動装置として動作させなくするのではなく、ディスクロータとブレーキパッドを引き離すようにモータを逆回転させてからモータを停止するように、コントロールユニットによりモータの制御を実施することで、制動固着を回避することができる。すなわち、車両の走行中、特に、車両が減速中に電動制動装置の構成要素に故障が発生したとしても、車両の制動をコントロールできなくなることはなく、例えば他の車輪に搭載されている制動装置により、車両として健全に走行又は停止することが可能となる。 Further, the vehicle according to the second embodiment has a plurality of wheels, at least one of the plurality of wheels is provided with the above-mentioned electric braking device, and at least one of the components of the electric braking device fails. When this occurs, the brake pad is configured to be pulled away from the disc rotor only for the electric braking device in which the failure has occurred. Therefore, even if the components of the electric braking device and various sensors fail, the motor is reversed so as to separate the disc rotor and the brake pad, instead of immediately stopping the motor to stop it from operating as the electric braking device. By controlling the motor with the control unit so that the motor is stopped after being rotated, braking sticking can be avoided. That is, even if a component of the electric braking device fails while the vehicle is running, especially while the vehicle is decelerating, the braking of the vehicle does not become uncontrollable. For example, a braking device mounted on another wheel. This makes it possible for the vehicle to run or stop soundly.

なお、実施の形態２では、故障判定を各種センサおよび制動ユニットからの入力信号に基づいて実施しているが、各種センサおよび制動ユニットからのフェール信号を受け取って、故障判定するようにしてもよい。この場合、それらのフェール信号は、アナログ信号又はデジタル信号として受け取るようにしてもよいし、その他の通信により受け取ることも可能である。 In the second embodiment, the failure determination is performed based on the input signals from the various sensors and the braking unit, but the failure may be determined by receiving the fail signals from the various sensors and the braking unit. .. In this case, those fail signals may be received as analog signals or digital signals, or may be received by other communication.

実施の形態３
実施の形態３による電動制動装置の全体構成は、前述の図１に示されるとおりである。実施の形態３では、コントロールユニット６に温度検出手段としての温度センサ６ｈが設けられている。その他の詳細な説明は前述の実施の形態２と同様である。実施の形態３では、コントロールユニット６の構成及び動作が、実施の形態１、２とは異なる。以下、図に基づいて、実施の形態３による電動制動装置を詳細に説明する。 Embodiment 3
The overall configuration of the electric braking device according to the third embodiment is as shown in FIG. 1 described above. In the third embodiment, the control unit 6 is provided with a temperature sensor 6h as a temperature detecting means. Other detailed descriptions are the same as those in the second embodiment described above. In the third embodiment, the configuration and operation of the control unit 6 are different from those of the first and second embodiments. Hereinafter, the electric braking device according to the third embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

図７は、実施の形態３による電動制動装置における、コントロールユニットの構成を示すブロック図である。コントロールユニット６は、図７に示すようにモータ駆動手段６ｆを備えている。モータ駆動手段６ｆは、例えば、制動ユニット１４から入力された目標押付力信号Ａと、回転角センサ９から入力された回転角信号Ｂと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから入力されたモータ電流信号Ｃと、荷重センサ８から入力された荷重信号Ｄと、電源電圧センサ１０２から入力された電源電圧信号Ｅと、電源電流センサ１０１から入力された電源電流信号Ｆと、のうちの少なくとも一つの信号に基づいて、モータ５の回転方向と、回転速度と、トルクと、を制御するためのモータ駆動信号Ｇを出力する。 FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a control unit in the electric braking device according to the third embodiment. The control unit 6 includes a motor driving means 6f as shown in FIG. The motor driving means 6f is, for example, a target pressing force signal A input from the braking unit 14, a rotation angle signal B input from the rotation angle sensor 9, and a motor current input from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c. At least one of the signal C, the load signal D input from the load sensor 8, the power supply voltage signal E input from the power supply voltage sensor 102, and the power supply current signal F input from the power supply current sensor 101. Based on the signal, the motor drive signal G for controlling the rotation direction, rotation speed, and torque of the motor 5 is output.

モータ駆動手段６ｆから出力されたモータ駆動信号Ｇは、電力変換器の複数の半導体スイッチング素子をスイッチング制御する駆動回路（図示せず）に入力される。駆動回路は、入力されたモータ駆動信号Ｇに基づいて複数の半導体スイッチング素子をスイッチング制御し、電力変換器からモータ５に供給する電力を制御する。 The motor drive signal G output from the motor drive means 6f is input to a drive circuit (not shown) that switches and controls a plurality of semiconductor switching elements of the power converter. The drive circuit controls switching of a plurality of semiconductor switching elements based on the input motor drive signal G, and controls the electric power supplied from the power converter to the motor 5.

また、コントロールユニット６は、温度検出手段としての温度センサ６ｈと、温度異常判定手段６ｇを備えている。温度異常判定手段６ｇは、温度センサ６ｈからの温度信号Ｔに基づいて、電動制動装置１００の構成要素に過熱異常が発生していないかどうかを判定し、温度異常判定信号Ｌを出力する。 Further, the control unit 6 includes a temperature sensor 6h as a temperature detecting means and a temperature abnormality determining means 6g. The temperature abnormality determination means 6g determines whether or not an overheating abnormality has occurred in the components of the electric braking device 100 based on the temperature signal T from the temperature sensor 6h, and outputs the temperature abnormality determination signal L.

さらに、コントロールユニット６は、モータ駆動可否判定手段６ｉを備えている。モータ駆動可否判定手段６ｉは、温度異常判定手段６ｇから温度異常判定信号Ｌが入力され、その温度異常判定信号Ｌの情報から、モータ５を駆動できるか否かを判定し、駆動可否判定信号Ｋを出力する。モータ駆動手段６ｆは、温度異常判定手段６ｇからの温度異常判定信号Ｌと、モータ駆動可否判定手段６ｉからのモータ駆動可否判定信号Ｋと、が入力され、電動制動装置１００の構成要素、および各センサの異常の有無に対応して、モータ５の駆動方法を変更するように構成されている。 Further, the control unit 6 is provided with motor drive enablement / non-determination means 6i. The motor driveability determination means 6i receives a temperature abnormality determination signal L from the temperature abnormality determination means 6g, determines whether or not the motor 5 can be driven from the information of the temperature abnormality determination signal L, and determines whether or not the motor 5 can be driven. Is output. The motor drive means 6f is input with a temperature abnormality determination signal L from the temperature abnormality determination means 6g and a motor drive availability determination signal K from the motor drive availability determination means 6i, and is a component of the electric braking device 100 and each of them. It is configured to change the driving method of the motor 5 according to the presence or absence of an abnormality in the sensor.

温度センサ６ｈは、例えば、電動制動装置１００を動作させているときに、高温となる構成要素もしくは部品の近傍、又は、温度条件が厳しくなる構成要素もしくは部品、すなわち電動制動装置１００の動作により許容される温度上昇が小さい構成要素もしくは部品、の近傍に設置されており、その構成要素もしくは部品の温度を検出して温度信号Ｔを出力する。なお、ここでは温度センサ６ｈを一つとしているが、構成要素もしくは部品の温度をより精度よく検出して保護するために、温度センサを複数設置してもよい。 The temperature sensor 6h is permissible, for example, due to the operation of the electric braking device 100, for example, in the vicinity of a component or component that becomes hot, or a component or component that becomes stricter in temperature conditions, that is, when the electric braking device 100 is operated. It is installed in the vicinity of a component or component whose temperature rise is small, detects the temperature of the component or component, and outputs a temperature signal T. Although the temperature sensor 6h is used as one here, a plurality of temperature sensors may be installed in order to more accurately detect and protect the temperature of the component or component.

モータ駆動手段６ｆは、温度異常判定手段６ｇからの温度異常判定信号Ｌと、モータ駆動可否判定手段６ｉからのモータ駆動可否判定信号Ｋと、が入力され、それらの信号に基づく温度異常の有無およびモータ駆動可否状況に対応して、モータの駆動方法を変更するように構成されている。 The motor drive means 6f is input with a temperature abnormality determination signal L from the temperature abnormality determination means 6g and a motor drive availability determination signal K from the motor drive availability determination means 6i. It is configured to change the driving method of the motor according to the motor drive availability status.

つぎに、コントロールユニット６の動作について説明する。図８は、実施の形態３による電動制動装置における、コントロールユニットの動作を示すフローチャートである。図８において、コントロールユニット６は、まず、ステップＳ８０１において、図７のブロック図に示すように、制動ユニット１４から出力された目標押付力信号Ａと、回転角センサ９から出力された回転角信号Ｂと、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから出力されたモータ電流信号Ｃと、荷重センサ８から出力された荷重信号Ｄと、電源電圧センサ１０２から出力された電源電圧信号Ｅと、電源電流センサ１０１から出力された電源電流信号Ｆと、を入力する。また、コントロールユニット６に設けられた温度センサ６ｈにより電動制動装置１００の構成要素もしくは部品の温度を検出する。つぎに、ステップＳ８０２に進む。 Next, the operation of the control unit 6 will be described. FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the control unit in the electric braking device according to the third embodiment. In FIG. 8, first, in step S801, as shown in the block diagram of FIG. 7, the control unit 6 has a target pressing force signal A output from the braking unit 14 and a rotation angle signal output from the rotation angle sensor 9. B, the motor current signal C output from the motor current sensors 10a, 10b, and 10c, the load signal D output from the load sensor 8, the power supply voltage signal E output from the power supply voltage sensor 102, and the power supply current sensor. The power supply current signal F output from 101 is input. Further, the temperature sensor 6h provided in the control unit 6 detects the temperature of the component or component of the electric braking device 100. Next, the process proceeds to step S802.

ステップＳ８０２において、温度センサ６ｈで検出した温度信号Ｔに基づいて、電動制動装置１００の構成要素もしくは部品に過熱異常が発生していないかどうかを判定する。過熱異常判定の一例としては、例えば、温度信号Ｔが予め定められた値以上の値で検出されていること、等がある。ステップＳ８０２において温度異常でないと判定したことをステップＳ８０３で確認した場合（ＮＯ）、ステップＳ８０６へ進み、モータ５を通常動作するように、モータ駆動信号Ｇを出力する。ここで、モータ５の通常動作とは、ディスクロータ１に対する第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２の押付力が、制動ユニット１４からの目標押付力信号Ａに基づく目標押付力に一致するようにモータ５が動作することである。モータ５は、通常動作により、要求される回転方向、回転速度、およびトルクを発生する。 In step S802, it is determined whether or not an overheating abnormality has occurred in the component or component of the electric braking device 100 based on the temperature signal T detected by the temperature sensor 6h. As an example of the overheat abnormality determination, for example, the temperature signal T is detected at a value equal to or higher than a predetermined value. When it is confirmed in step S803 that the temperature is not abnormal in step S802 (NO), the process proceeds to step S806, and the motor drive signal G is output so that the motor 5 operates normally. Here, in the normal operation of the motor 5, the pressing force of the first brake pad 21 and the second brake pad 22 against the disc rotor 1 coincides with the target pressing force based on the target pressing force signal A from the braking unit 14. The motor 5 operates so as to do so. The motor 5 generates the required rotation direction, rotation speed, and torque by normal operation.

一方、ステップＳ８０２において温度異常であると判定したことをステップＳ８０３で確認した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ８０４へ進む。ステップＳ８０４では、ステップＳ８０２における異常判定の結果に基づいて、モータ５の駆動が可能か否かを判定する。例えば、電動制動装置１００の構成要素に加熱異常が発生している場合であっても、各種センサからの信号が正常であれば、モータ５を制御することは可能であるため、異常判定が過熱異常のみによるものであれば、ステップＳ８０４ではモータ５の駆動は可能と判定する。 On the other hand, when it is confirmed in step S803 that it is determined that the temperature is abnormal in step S802 (YES), the process proceeds to step S804. In step S804, it is determined whether or not the motor 5 can be driven based on the result of the abnormality determination in step S802. For example, even when a heating abnormality occurs in a component of the electric braking device 100, if the signals from various sensors are normal, the motor 5 can be controlled, so that the abnormality determination is overheated. If it is due only to an abnormality, it is determined in step S804 that the motor 5 can be driven.

一方、ステップＳ８０４において、モータ５の駆動が不可であると判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ８０８へ進み、モータ５を停止する。ステップＳ８０４において、前述のようにモータの駆動が可能であると判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ８０５へ進む。 On the other hand, if it is determined in step S804 that the motor 5 cannot be driven (NO), the process proceeds to step S808 and the motor 5 is stopped. If it is determined in step S804 that the motor can be driven as described above (YES), the process proceeds to step S805.

ステップＳ８０５では、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値以上であるかどうかを判定する。ここで、予め定められた間隔の値とは、制動固着を回避するのに十分な間隔として設定された値、もしくは、ひきずりによりブレーキパッドが過熱しないようにするために十分な間隔として設定された値、である。 In step S805, the distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are predetermined. Determine if it is greater than or equal to the value. Here, the predetermined interval value is set as a value set as an interval sufficient to avoid braking sticking, or as an interval sufficient to prevent the brake pads from overheating due to dragging. The value is.

ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔は、直接的にセンサで計測してもよいが、例えば、電動ピストン位置と押付力との関係を示す特性図と、回転角センサからの駆動軸の回転角の情報と、により前述の間隔を推定するようにしてもよい。この場合、図６による前述の推定方法により推定した間隔を用いて、ディスクロータとブレーキパッドとの間隔を予め定められた値以上とするようにモータを駆動することが可能となる。 The distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are directly measured by a sensor. However, for example, the above-mentioned interval may be estimated from the characteristic diagram showing the relationship between the electric piston position and the pressing force and the information on the rotation angle of the drive shaft from the rotation angle sensor. In this case, it is possible to drive the motor so that the distance between the disc rotor and the brake pad is equal to or more than a predetermined value by using the distance estimated by the above-mentioned estimation method according to FIG.

ステップＳ８０５において、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値未満であると判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ８０７へ進み、ディスクロータ１から第１のブレーキパッド２１と第２のブレーキパッド２２を引き離すために、モータ５を逆回転させるためのモータ駆動信号Ｇを出力する。 In step S805, the distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are predetermined. If it is determined that the value is less than the value (NO), the process proceeds to step S807, and the motor drive for rotating the motor 5 in the reverse direction in order to separate the first brake pad 21 and the second brake pad 22 from the disc rotor 1. Output signal G.

ステップＳ８０５において、ディスクロータ１の第１の面１１と第１のブレーキパッド２１との間隔、およびディスクロータ１の第２の面１２と第２のブレーキパッド２２との間隔、が予め定められた値以上であると判定した場合（ＹＥＳ）は、ディスクロータとブレーキパッドは十分に引き離されているものと判断されるので、ステップＳ８０８へ進み、モータ５を停止させる。加えて、電動制動装置１００の構成要素の異常発生時のモータの駆動に関しては、例えば、モータ５の回転数を予め定められた値以下とする、あるいはモータ５のトルク（電流）を予め定められた値以下とする等、モータ５の駆動方法を制限するようにしてもよい。この場合、モータ５の回転数もしくはモータ５のトルク（電流）の予め定められた値は、それぞれ、モータ５、もしくは電動制動装置１００の構成要素を破壊しないように設定することが望ましい。 In step S805, the distance between the first surface 11 of the disc rotor 1 and the first brake pad 21 and the distance between the second surface 12 of the disc rotor 1 and the second brake pad 22 are predetermined. If it is determined that the value is equal to or greater than the value (YES), it is determined that the disc rotor and the brake pad are sufficiently separated, so the process proceeds to step S808 to stop the motor 5. In addition, regarding the driving of the motor when an abnormality occurs in the components of the electric braking device 100, for example, the rotation speed of the motor 5 is set to a predetermined value or less, or the torque (current) of the motor 5 is predetermined. The driving method of the motor 5 may be restricted, such as by making the value less than or equal to In this case, it is desirable that the predetermined values of the rotation speed of the motor 5 or the torque (current) of the motor 5 are set so as not to destroy the components of the motor 5 or the electric braking device 100, respectively.

以上のように、電動制動装置の構成要素に温度異常が発生した場合においても、即時にモータを停止して電動制動装置として動作させなくするのではなく、ディスクロータとブレーキパッドを引き離すようにモータを逆回転させてからモータを停止するようにコントロールユニットにてモータ制御を実施することで、制動固着を回避することができる。すなわち、車両の走行中、特に、車両が減速中に電動制動装置の構成要素に温度異常が発生したとしても、車両の制動をコントロールできなくなるという事態は発生せず、他の車輪に搭載されている制動装置により、車両として健全に走行／停止することが可能となる。 As described above, even if a temperature abnormality occurs in the components of the electric braking device, the motor is separated from the disc rotor and the brake pad instead of immediately stopping the motor to stop operating as the electric braking device. By controlling the motor with the control unit so that the motor is stopped after rotating in the reverse direction, braking sticking can be avoided. That is, even if a temperature abnormality occurs in a component of the electric braking device while the vehicle is running, especially while the vehicle is decelerating, the situation that the braking of the vehicle cannot be controlled does not occur and the vehicle is mounted on other wheels. The braking device makes it possible to drive / stop the vehicle soundly.

また、実施の形態３では、電動制動装置の構成要素が過熱して異常となる場合を記載したが、温度センサ自体の故障であっても同様の制御フローにてモータを駆動することで、同じ効果を得ることができる。 Further, in the third embodiment, the case where the component of the electric braking device overheats and becomes abnormal is described, but even if the temperature sensor itself fails, the same can be achieved by driving the motor with the same control flow. The effect can be obtained.

さらに、実施の形態３では、コントロールユニットに部品温度を検出する温度センサを設置したが、モータ、ディスクロータ、ブレーキパッド、キャリパの構成要素の温度を検出する温度センサをそれぞれの構成要素に設けてもよく、それぞれの温度センサにより検出された温度が、温度異常と判定する予め定められた値以上となった場合に、同様の制御フローにてモータを駆動することで、同じ効果を得ることが可能である。 Further, in the third embodiment, the temperature sensor for detecting the component temperature is installed in the control unit, but the temperature sensor for detecting the temperature of the components of the motor, the disc rotor, the brake pad, and the caliper is provided in each component. It is also possible to obtain the same effect by driving the motor with the same control flow when the temperature detected by each temperature sensor becomes equal to or higher than a predetermined value for determining a temperature abnormality. It is possible.

また、実施の形態３による車両は、複数の車輪を有し、これらの複数の車輪のうちの少なくとも一つに前述の電動制動装置を備え、その電動制動装置の構成要素の少なくとも一つに故障が発生したときは、故障が発生した電動制動装置についてのみ、ブレーキパッドをディスクロータから引き離すように構成されている。したがって、電動制動装置の構成要素、および各種センサが故障した場合においても、即時にモータを停止して電動制動装置として動作させなくするのではなく、ディスクロータとブレーキパッドを引き離すようにモータを逆回転させてからモータを停止するように、コントロールユニットによりモータの制御を実施することで、制動固着を回避することができる。すなわち、車両の走行中、特に、車両が減速中に電動制動装置の構成要素に故障が発生したとしても、車両の制動をコントロールできなくなることはなく、例えば他の車輪に搭載されている制動装置により、車両として健全に走行又は停止することが可能となる。 Further, the vehicle according to the third embodiment has a plurality of wheels, at least one of the plurality of wheels is provided with the above-mentioned electric braking device, and at least one of the components of the electric braking device fails. When this occurs, the brake pad is configured to be pulled away from the disc rotor only for the electric braking device in which the failure has occurred. Therefore, even if the components of the electric braking device and various sensors fail, the motor is reversed so as to separate the disc rotor and the brake pad, instead of immediately stopping the motor to stop it from operating as the electric braking device. By controlling the motor with the control unit so that the motor is stopped after being rotated, braking sticking can be avoided. That is, even if a component of the electric braking device fails while the vehicle is running, especially while the vehicle is decelerating, the braking of the vehicle does not become uncontrollable. For example, a braking device mounted on another wheel. This makes it possible for the vehicle to run or stop soundly.

なお、実施の形態３では、故障判定を各種センサおよび制動ユニットからの入力信号に基づいて実施しているが、各種センサおよび制動ユニットからのフェール信号を受け取って、故障判定するようにしてもよい。この場合、それらのフェール信号は、アナログ信号又はデジタル信号として受け取るようにしてもよいし、その他の通信により受け取ることも可能である。 In the third embodiment, the failure determination is performed based on the input signals from the various sensors and the braking unit, but the failure may be determined by receiving the fail signals from the various sensors and the braking unit. .. In this case, those fail signals may be received as analog signals or digital signals, or may be received by other communication.

図９は、図２、図４、および図７に示すコントロールユニットのハードウェア構成を示すブロック図である。実施の形態１における図２に示すコントロールユニット６、実施の形態２における図４に示すコントロールユニット６、および実施の形態３における図７に示すコントロールユニット６は、ハードウェアの一例を図９に示すように、プロセッサ１０００と記憶装置１１００から構成される。記憶装置１１００は、図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０００は、記憶装置１１００から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０００は、演算結果等のデータを記憶装置１１００の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。 FIG. 9 is a block diagram showing the hardware configuration of the control unit shown in FIGS. 2, 4, and 7. The control unit 6 shown in FIG. 2 in the first embodiment, the control unit 6 shown in FIG. 4 in the second embodiment, and the control unit 6 shown in FIG. 7 in the third embodiment show an example of hardware in FIG. As described above, it is composed of a processor 1000 and a storage device 1100. Although not shown, the storage device 1100 includes a volatile storage device such as a random access memory and a non-volatile auxiliary storage device such as a flash memory. Further, an auxiliary storage device of a hard disk may be provided instead of the flash memory. The processor 1000 executes the program input from the storage device 1100. In this case, a program is input from the auxiliary storage device to the processor 1000 via the volatile storage device. Further, the processor 1000 may output data such as a calculation result to the volatile storage device of the storage device 1100, or may store the data in the auxiliary storage device via the volatile storage device.

以上述べた実施の形態１、実施の形態２、および実施の形態３で示した構成は一例であり、以下に述べる構成であっても同様に効果を得ることが可能である。すなわち、例えば図１ではキャリパ３に取り付けられているモータ５とコントロールユニット６は別体としているが、これらを一体化した構造としてもよい。また、モータ電流センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、三相導体に搭載しているが、これをコントロールユニット６に内蔵してもよい。更に、キャリパ３の構造として第１のブレーキパッドのみを電動ピストンにより押圧する片側押し構造で説明しているが、これが第２のブレーキパッドも電動ピストンにより押圧する両側押し構造としてもよい。また、図１では三相モータを想定した構成としているが、ブラシ付モータであってもよい。さらに、図１ではモータ５と電動ピストン４が直接繋がっているように記載しているが、これらの間に減速ギアが搭載するようにしてもよい。 The configurations shown in the first, second, and third embodiments described above are examples, and the same effects can be obtained even with the configurations described below. That is, for example, in FIG. 1, the motor 5 and the control unit 6 attached to the caliper 3 are separate bodies, but the structure may be integrated. Further, although the motor current sensors 10a, 10b, and 10c are mounted on the three-phase conductor, they may be built in the control unit 6. Further, although the structure of the caliper 3 is described as a one-sided push structure in which only the first brake pad is pressed by the electric piston, this may be a two-sided push structure in which the second brake pad is also pressed by the electric piston. Further, although the configuration assumes a three-phase motor in FIG. 1, a motor with a brush may be used. Further, although it is described in FIG. 1 that the motor 5 and the electric piston 4 are directly connected to each other, a reduction gear may be mounted between them.

図１に示す制動ユニット１４は、車両の乗員が操作するブレーキペダル（図示せず）に接続されている場合もあり得る。この場合、実施の形態１、実施の形態２、および実施の形態３に示すように、もし車両の乗員によりブレーキペダルが操作されていたとしても、電動制動装置１００の構成要素に故障又は異常が発生している場合には、制動固着を回避するようにモータを駆動し、車両を停止させるように動作させることが望ましい。車両には複数の車輪があり、１輪の電動制動装置が動作しない状態になったとしても、他の車輪の制動装置が動作することが可能であり、これにより車両として健全に走行もしくは停止することができる。 The braking unit 14 shown in FIG. 1 may be connected to a brake pedal (not shown) operated by a vehicle occupant. In this case, as shown in the first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment, even if the brake pedal is operated by the occupant of the vehicle, a failure or abnormality occurs in the components of the electric braking device 100. If it occurs, it is desirable to drive the motor to avoid braking sticking and to stop the vehicle. The vehicle has multiple wheels, and even if one wheel's electric braking device becomes inoperable, the braking devices of the other wheels can operate, which allows the vehicle to run or stop soundly. be able to.

一方で、１輪の電動制動装置が動作しない状態になったとしても、他の車輪の制動装置が動作することができて、車両として健全に走行もしくは停止しまうため、車両の乗員が１輪の電動制動装置の故障又は異常に気付かない場合もある。そこで、電動制動装置の故障又は異常を車両の乗員に報知するためのランプ又はブザー等を搭載することで、乗員に電動制動装置の異常を知らせることができる。 On the other hand, even if the electric braking device for one wheel does not operate, the braking devices for the other wheels can operate and the vehicle runs or stops soundly, so that the occupant of the vehicle has one wheel. In some cases, the failure or abnormality of the electric braking device may not be noticed. Therefore, by installing a lamp, a buzzer, or the like for notifying the occupant of the vehicle of the failure or abnormality of the electric braking device, it is possible to notify the occupant of the abnormality of the electric braking device.

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、一つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも一つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも一つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。 Although the present application describes various exemplary embodiments and examples, the various features, embodiments, and functions described in one or more embodiments are applications of a particular embodiment. It is not limited to, but can be applied to embodiments alone or in various combinations. Therefore, innumerable variations not illustrated are envisioned within the scope of the techniques disclosed in the present application. For example, it is assumed that at least one component is modified, added or omitted, and further, at least one component is extracted and combined with the components of other embodiments.

１ ディスクロータ、２１ 第１のブレーキパッド、２２ 第２のブレーキパッド、
３ キャリパ、 ４ 電動ピストン、５ モータ、６ コントロールユニット、
７ 電源、８ 荷重センサ、９ 回転角センサ、
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ モータ電流センサ、１０１ 電源電流センサ、
１０２ 電源電圧センサ、１３ 駆動軸、１４ 制動ユニット、
６ａ、６ｃ、６ｆ モータ駆動手段、６ｂ 故障判定手段、６ｄ 異常判定手段、
６ｅ、６ｉ モータ駆動可否判定手段、６ｇ 温度異常判定手段、６ｈ 温度センサ、
１０００ プロセッサ、１１００ 記憶装置 1 disc rotor, 21 first brake pad, 22 second brake pad,
3 calipers, 4 electric pistons, 5 motors, 6 control units,
7 power supply, 8 load sensor, 9 rotation angle sensor,
10a, 10b, 10c motor current sensor, 101 power current sensor,
102 power supply voltage sensor, 13 drive shaft, 14 braking unit,
6a, 6c, 6f motor drive means, 6b failure judgment means, 6d abnormality judgment means,
6e, 6i motor driveability determination means, 6g temperature abnormality determination means, 6h temperature sensor,
1000 processors, 1100 storage

Claims (16)

車両の車輪軸と共に回転するディスクロータと、
前記ディスクロータに押付けられることで、前記車両に対する制動力を発生するブレーキパッドと、
前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押付け、又は前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記ブレーキパッドを駆動するピストンと、
前記ピストンを駆動するモータと、
前記モータと電源との間の電力変換を行う電力変換器と、
前記電力変換器を制御して前記モータを駆動するコントロールユニットと、
を構成要素とする電動制動装置であって、
前記モータの駆動が可能か否かを判定する駆動可否判定手段を備え、
前記コントロールユニットは、
前記構成要素のうちの少なくとも一つに故障又は異常が発生したときであって、前記駆動可否判定手段により前記モータの駆動が可能であると判定した場合に、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記ブレーキパッドが前記ディスクロータに押付けられて固定される制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記ディスクロータが前記ブレーキパッドを引きずることによる前記ブレーキパッドの過熱を回避し得る間隔以上であるか否かを判定し、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記過熱を回避し得る間隔以上、であると判定したときは、前記モータを停止させ、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔未満もしくは前記過熱を回避し得る間隔未満、であると判定したときは、前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が前記制動固着を回避し得る間隔以上もしくは前記過熱を回避し得る間隔以上となるように、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする電動制動装置。 A disc rotor that rotates with the wheel axle of the vehicle,
A brake pad that generates braking force against the vehicle by being pressed against the disc rotor,
A piston that drives the brake pad so as to press the brake pad against the disc rotor or pull the brake pad away from the disc rotor.
The motor that drives the piston and
A power converter that converts power between the motor and the power supply,
A control unit that controls the power converter to drive the motor,
It is an electric braking device whose component is
A drive propriety determining means for determining whether or not the motor can be driven is provided.
The control unit is
When a failure or abnormality occurs in at least one of the components and the driveability determining means determines that the motor can be driven.
The distance between the brake pad and the disc rotor is greater than or equal to the distance at which the brake pad is pressed against the disc rotor to avoid braking sticking, or the brake pad is caused by the disc rotor dragging the brake pad. Judge whether the interval is longer than the interval that can avoid overheating of the
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is equal to or greater than the interval that can avoid the braking sticking or the interval that can avoid the overheating, the motor is stopped.
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is less than the distance that can avoid the braking sticking or the distance that can avoid the overheating, the distance between the brake pad and the disc rotor is set. the above braking sticking may be avoided intervals or so that the above interval may avoid the overheating, and is configured the brake pad so as to drive the front SL motor as away from the disc rotor,
An electric braking device characterized by this. 車両の車輪軸と共に回転するディスクロータと、
前記ディスクロータに押付けられることで、前記車両に対する制動力を発生するブレーキパッドと、
前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押付け、又は前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記ブレーキパッドを駆動するピストンと、
前記ピストンを駆動するモータと、
前記モータと電源との間の電力変換を行う電力変換器と、
前記電力変換器を制御して前記モータを駆動するコントロールユニットと、
を構成要素とする電動制動装置であって、
前記モータの駆動が可能か否かを判定する駆動可否判定手段を備え、
前記コントロールユニットは、
前記構成要素のうちの少なくとも一つに故障又は異常が発生したときであって、前記駆動可否判定手段により前記モータの駆動が可能であると判定した場合に、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記ブレーキパッドが前記ディスクロータに押付けられて固定される制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記ディスクロータが前記ブレーキパッドを引きずることによる前記ブレーキパッドの過熱を回避し得る間隔以上であるか否かを判定し、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔以上、もしくは前記過熱を回避し得る間隔以上、であると判定したときは、前記モータを停止させ、
前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が、前記制動固着を回避し得る間隔未満もしくは前記過熱を回避し得る間隔未満、であると判定したときは、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離して前記ブレーキパッドと前記ディスクロータとの間隔が予め定められた範囲内の値となるように、前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする電動制動装置。 A disc rotor that rotates with the wheel axle of the vehicle,
A brake pad that generates braking force against the vehicle by being pressed against the disc rotor,
A piston that drives the brake pad so as to press the brake pad against the disc rotor or pull the brake pad away from the disc rotor.
The motor that drives the piston and
A power converter that converts power between the motor and the power supply,
A control unit that controls the power converter to drive the motor,
It is an electric braking device whose component is
A drive propriety determining means for determining whether or not the motor can be driven is provided.
The control unit is
When a failure or abnormality occurs in at least one of the components and the driveability determining means determines that the motor can be driven.
The distance between the brake pad and the disc rotor is greater than or equal to the distance at which the brake pad is pressed against the disc rotor to avoid braking sticking, or the brake pad is caused by the disc rotor dragging the brake pad. Judge whether the interval is longer than the interval that can avoid overheating of the
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is equal to or greater than the interval that can avoid the braking sticking or the interval that can avoid the overheating, the motor is stopped.
When it is determined that the distance between the brake pad and the disc rotor is less than the distance that can avoid the braking sticking or the distance that can avoid the overheating, the brake pad is pulled away from the disc rotor and said. It is configured to drive the motor so that the distance between the brake pad and the disc rotor is within a predetermined range.
An electric braking device characterized by this. 前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押付ける押付力を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記荷重検出手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A load detecting means for detecting a pressing force that presses the brake pad against the disc rotor, and
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the load detecting means, and a failure determining means.
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the load detecting means, it is configured to drive the motor so as to pull the brake pad away from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電動制動装置の構成要素のうちの少なくとも一つの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記温度検出手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A temperature detecting means for detecting the temperature of at least one of the components of the electric braking device, and
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the temperature detecting means, and
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the temperature detecting means, it is configured to drive the motor so as to pull the brake pad away from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記モータの回転子の回転角を検出する回転角検出手段と、
前記回転角検出手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記回転角検出手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A rotation angle detecting means for detecting the rotation angle of the rotor of the motor, and
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the rotation angle detecting means, and
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the rotation angle detecting means, the motor is configured to drive the motor so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電源の電圧を検出する電源電圧検出手段と、
前記電源電圧検出手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記電源電圧検出手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A power supply voltage detecting means for detecting the voltage of the power supply and
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the power supply voltage detecting means, and
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the power supply voltage detecting means, the motor is configured to drive the motor so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電源と前記電力変換器との間に流れる電流を検出する電源電流検出手段と、
前記電源電流検出手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記電源電流検出手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A power supply current detecting means for detecting a current flowing between the power supply and the power converter, and
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the power supply current detecting means, and
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the power supply current detecting means, the motor is configured to drive the motor so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電力変換器と前記モータとの間に流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記モータ電流検出手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記モータ電流検出手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A motor current detecting means for detecting a current flowing between the power converter and the motor,
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the motor current detecting means, and a failure determining means.
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the motor current detecting means, the motor is configured to drive the motor so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記車両に搭載された他のユニット又はセンサと情報の通信を行なう通信手段と、
前記通信手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記通信手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A communication means for communicating information with other units or sensors mounted on the vehicle, and
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the communication means, and
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the communication means, it is configured to drive the motor so as to pull the brake pad away from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記車両に搭載された他のユニット又はセンサと信号を入出力する信号入出力手段と、
前記信号入出力手段の故障又は異常を判定する故障判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記故障判定手段が前記信号入出力手段の故障又は異常を判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 Signal input / output means for inputting / outputting signals to other units or sensors mounted on the vehicle,
A failure determining means for determining a failure or abnormality of the signal input / output means, and
With
The control unit is
When the failure determining means determines a failure or abnormality of the signal input / output means, it is configured to drive the motor so as to pull the brake pad away from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記構成要素のうちの少なくとも一つの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段により検出した温度の値が予め定められた範囲から外れたときに温度異常であると判定する異常判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記異常判定手段が前記温度異常であることを判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A temperature detecting means for detecting the temperature of at least one of the components, and
An abnormality determining means for determining a temperature abnormality when the temperature value detected by the temperature detecting means deviates from a predetermined range, and
With
The control unit is
When the abnormality determining means determines that the temperature is abnormal, the motor is driven so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電源の電圧を検出する電源電圧検出手段と、
前記電源電圧検出手段により検出した電圧の値が予め定められた範囲から外れたときに電圧異常であると判定する異常判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記異常判定手段が前記電圧異常であることを判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A power supply voltage detecting means for detecting the voltage of the power supply and
An abnormality determining means for determining a voltage abnormality when the voltage value detected by the power supply voltage detecting means deviates from a predetermined range, and
With
The control unit is
When the abnormality determining means determines that the voltage is abnormal, the motor is driven so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電源と前記電力変換器との間に流れる電流を検出する電源電流検出手段と、
前記電源電流検出手段により検出した電流の値が予め定められた範囲から外れたときに電源電流異常であると判定する異常判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記異常判定手段が前記電源電流異常であることを判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A power supply current detecting means for detecting a current flowing between the power supply and the power converter, and
An abnormality determining means for determining that the power supply current is abnormal when the value of the current detected by the power supply current detecting means deviates from a predetermined range.
With
The control unit is
When the abnormality determining means determines that the power supply current is abnormal, the motor is driven so as to separate the brake pad from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記電力変換器と前記モータとの間に流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記モータ電流検出手段により検出したモータ電流の値が予め定められた範囲から外れたときにモータ電流異常であると判定する異常判定手段と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記異常判定手段が前記モータ電流異常であることを判定したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動制動装置。 A motor current detecting means for detecting a current flowing between the power converter and the motor,
An abnormality determining means for determining that the motor current is abnormal when the value of the motor current detected by the motor current detecting means deviates from a predetermined range.
With
The control unit is
When the abnormality determining means determines that the motor current is abnormal, the motor is driven so as to pull the brake pad away from the disc rotor.
The electric braking device according to claim 1 or 2. 前記車両を減速又は停止させるための目標制動力と、前記ディスクロータに前記ブレーキパッドを押付けるための目標押付力と、のうちの少なくとも一つを前記コントロールユニットに伝達する制動力伝達手段を備え、
前記コントロールユニットは、
前記制動力伝達手段から伝達された前記車両の目標制動力と前記目標押付力とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記モータを駆動するように構成されるとともに、
前記制動力伝達手段から伝達された前記目標制動力と前記目標押付力とのうちの少なくとも一方が零でない場合においても、前記構成要素のうちの少なくとも一つに故障又は異常が発生したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように前記モータを駆動するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から１４のうちの何れか一項に記載の電動制動装置。 A braking force transmitting means for transmitting at least one of a target braking force for decelerating or stopping the vehicle and a target pressing force for pressing the brake pad against the disc rotor is provided to the control unit. ,
The control unit is
It is configured to drive the motor based on at least one of the target braking force of the vehicle and the target pressing force transmitted from the braking force transmitting means.
Even when at least one of the target braking force and the target pressing force transmitted from the braking force transmitting means is not zero, when a failure or abnormality occurs in at least one of the components, the said It is configured to drive the motor so that the brake pads are pulled away from the disc rotor.
The electric braking device according to any one of claims 1 to 14. 複数の車輪を有する車両であって、A vehicle with multiple wheels
前記複数の車輪のうちの少なくとも一つは、請求項１から１５のうちの何れか一項に記載の電動制動装置を備え、At least one of the plurality of wheels includes the electric braking device according to any one of claims 1 to 15.
前記電動制動装置に故障又は異常が発生したときは、前記故障又は異常が発生した電動制動装置についてのみ、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引き離すように構成されている、When a failure or abnormality occurs in the electric braking device, the brake pad is separated from the disc rotor only for the electric braking device in which the failure or abnormality occurs.
ことを特徴とする車両。A vehicle characterized by that.
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