JP6837211B2 - 画像処理装置、及び、画像処理方法 - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、本実施の形態に係る画像処理システムの構成を説明する。画像処理システムは、撮影装置10と、画像処理装置20と、表示装置30と、を備える。
次に、図2を用いて、画像処理装置20が有する機能について説明する。画像処理装置20は、画像受信部101と、投影領域設定部102と、合成領域設定部103と、画像投影部104と、画像合成部105と、画像送信部106と、を有する。また、画像処理装置20は、撮影装置10から送信された撮影画像のデータを一時的に格納する入力バッファ201と、表示装置30へ送信する天球パノラマ画像400のデータを一時的に格納する出力バッファ202とを備える。
次に、図3を用いて、投影領域設定部102が行う処理の具体例を説明する。
次に、図5を用いて、合成領域設定部103が行う処理の具体例を説明する。なお、ここでは、投影領域301Rと301Bとの境界付近における処理を代表例として説明するが、他の境界付近についても同様の処理が行われる。
次に、図6を用いて、画像投影部104が行う処理の具体例を説明する。
次に、図7を用いて、画像合成部105が行う処理の具体例を説明する。
次に、図10のフローチャートを用いて、画像処理装置20における全体処理フローを説明する。
次に、投影領域の変形例を説明する。
次に、合成領域の変形例を説明する。
以上のように、画像処理装置20は、複数のカメラ11にて撮影された複数の撮影画像12を連結して天球パノラマ画像400を生成するにあたり、極線361近傍の合成幅を、赤道線360近傍の合成幅よりも広く設定する。これにより、極点方向の視点の天球パノラマ画像400においても、繋ぎ目が目立たなくなる。また、このように合成幅を設定することにより、合成幅全体を広く設定した場合と比較して、合成処理の演算量を減らすことができる。
次に、図15を用いて、画像処理装置20のハードウェア構成を説明する。
なお、上記の実施の形態では、魚眼レンズによる撮影画像12を図面に例示して説明しているが、本実施の形態の適用範囲は、これに限られない。すなわち、本実施の形態は、極点近傍が撮影範囲に含まれる画像であれば、魚眼レンズ以外の撮影画像にも適用可能である。この場合も、図4に示すように、撮影画像を合成した天球パノラマ画像の極点方向の視点では、極点近傍が1点の座標に集約され、天球パノラマ画像に投影された合成幅もこれに伴って狭くなる。この現象は、撮影画像12の撮影に用いられたレンズの種類とは無関係であり、撮影画像を天球面に投影すると発生するものである。すなわち、本実施の形態の内容は、この現象によって繋ぎ目が目立ってしまうことを抑制するものである。したがって、撮影画像を合成して天球パノラマ画像を生成する構成であれば、撮影に用いたレンズの種類を問わず、本実施の形態を適用することで繋ぎ目を滑らかにすることができる。なお、通常のレンズを用いて極点近傍を撮影する構成は、例えば、カメラ11を極点に相当する方向に傾けることによって実現できる。
11 カメラ
20 画像処理装置
30 表示装置
101 画像受信部
102 投影領域設定部
103 合成領域設定部
104 画像投影部
105 画像合成部
106 画像送信部
201 入力バッファ
202 出力バッファ
Claims (6)
- 一部の撮影範囲が重複している複数の撮影画像を連結して天球パノラマ画像を生成する画像処理装置であって、
少なくとも2つの撮影画像の重複している撮影範囲における合成領域を、前記天球パノラマ画像の赤道に投影される部分から前記天球パノラマ画像の極点に投影される部分までのうち、前記極点に投影される部分において最も広くなるように設定する合成領域設定部と、
前記合成領域内の重複している画像に合成処理を行い、前記複数の撮影画像を連結し、前記天球パノラマ画像を生成する画像合成部と、
を備える画像処理装置。 - 前記複数の撮影画像は、前記赤道に略平行な方向に撮影範囲が重複しており、
前記合成領域設定部は、
前記赤道に略平行な方向における、前記重複している撮影範囲の合成幅が、前記赤道に投影される部分から前記極点に投影される部分までのうち、前記極点に投影される部分において最も広くなるように前記合成領域を設定する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記合成領域設定部は、
前記赤道に投影される部分から前記極点に投影される部分までの間の一部において、前記合成幅が広がらない部分が存在するように前記合成領域を設定する、
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記合成領域設定部は、
前記赤道に投影される部分から前記極点に投影される部分に向かうにつれて前記合成幅が段階的に広くなるように前記合成領域を設定する、
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記合成領域設定部は、
演算能力の高低に応じて、前記合成幅を決定する、
請求項2から4の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 一部の撮影範囲が重複している複数の撮影画像を連結して天球パノラマ画像を生成する画像処理方法であって、
少なくとも2つの撮影画像の重複している撮影範囲における合成領域を、前記天球パノラマ画像の赤道に投影される部分から前記天球パノラマ画像の極点に投影される部分までのうち、前記極点に投影される部分において最も広くなるように設定し、
前記合成領域内の重複している画像に合成処理を行い、前記複数の撮影画像を連結し、前記天球パノラマ画像を生成する、
画像処理方法。
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