JP6830778B2

JP6830778B2 - 磁場の不一致に基づくパッチ位置座標の修正

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Publication number: JP6830778B2
Application number: JP2016171521A
Authority: JP
Inventors: ドロン・モシェ・ルドウィン; アイタン・ペリ; アハロン・ツルゲマン; アビグドール・ローゼンバーグ; メナヘム・シェクター
Original assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Current assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Priority date: 2015-09-04
Filing date: 2016-09-02
Publication date: 2021-02-17
Anticipated expiration: 2036-09-02
Also published as: IL247377B; EP3795065C0; EP3795066A1; AU2016213820A1; CN106491133A; EP3795066C0; EP3795066B1; US11033201B2; US20170065205A1; CN106491133B; EP3795065A1; EP3795065B1; IL247377A0; JP2017047215A; EP3138485A1

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年９月４日に出願された米国仮特許出願第６２／２１４，２７３号の利益を主張するものである。

（発明の分野）
本発明は、全般的に、医療用イメージングに関し、具体的には、患者に貼られた皮膚パッチの磁場の不一致に基づく位置座標の修正を示す測定値を修正するための方法に関する。

広範な医療処置は、身体内に、センサ、チューブ、カテーテル、分配装置、及び移植片のような対象物を設置することを伴う。これらの医療処置において、医師が対象物及びその周囲を可視化することを補助するために、リアルタイムイメージング法がしばしば用いられる。しかしながら、多くの場合、リアルタイム三次元イメージングは可能でなく、望ましくもない。その代わり、内部対象のリアルタイム空間座標を取得するためのシステムがしばしば利用される。

その内容が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｇｏｖａｒｉらに付与された米国特許出願第２００７／００１６００７号には、磁気式及びインピーダンス式の複合型のポジション検知システムが記載されている。このシステムは、被験者の体腔の中に導入されるように適合されたプローブを含む。

その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｇｉｌｂｏａに付与された米国特許第６，５７４，４９８号には、不透明体の空洞内にあるワークピースのポジションを決定するためのシステムが記載されている。このシステムは、一次場と相互作用する１つのトランスデューサと、二次場と相互作用する複数のトランスデューサと、を使用することを主張するものである。

その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｐｆｅｉｆｆｅｒらに付与された米国特許第５，８９９，８６０号には、患者の体の内部にあるカテーテルのポジションを決定するためのシステムが記載されている。受信した位置信号から導出した較正ポジションと既知の真の較正ポジションとの間の差から補正関数が決定されると、受信したポジション信号から導出したカテーテルポジションは、補正関数に従って後の測定段階で修正される。

参照により本特許出願に組み込まれた文書は、本出願の一体部分と見なされるべきであるが、但し、これらの組み込まれた文書で定義されているいずれかの用語が、本明細書において明示的又は暗示的になされた定義と相反するような限りにおいては、本明細書における定義のみが検討されるべきである。

上記説明は、当該分野における関連技術の一般的概論として記載したものであって、この説明に含まれる情報のうちのいずれも、本特許出願に対する先行技術を構成することを容認するものと解釈するべきではない。

本発明の一実施形態に従って、被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイを使用して、検知するための方法が提供され、パッチが、表面と接触しているそれぞれの電極を含み、パッチのうちの少なくとも１つが、身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含み、該方法は、第１の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理し、身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算することと、第１の時間の後の第２の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理し、電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算することと、第１の磁場に基づく位置座標と、第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び第２の磁場に基づく位置座標と、第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算することと、第２の関係と第１の関係との間に差異があるときに、差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算することと、印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、身体内部の磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、磁場に基づく位置座標の修正を適用することと、を含む。

本発明の実施形態において、所与のパッチに関する第１の関係は、所与のパッチの第１のインピーダンスに基づく位置座標から、所与のパッチの第１の磁場に基づく位置座標までの第１の距離及び第１の配向を含むことができ、所与のパッチに関する第２の関係は、所与のパッチの第２のインピーダンスに基づく位置座標から、所与のパッチの第２の磁場に基づく位置座標までの第２の距離及び第２の配向を含む。

いくつかの実施形態において、所与のパッチの第２の磁場に基づく位置座標に対する磁場に基づく位置座標の修正は、第１の距離及び第１の配向を含む。追加的な実施形態において、本方法は、第２の時間の後の第３の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第３の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理し、電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第３のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、磁場に基づく位置座標の修正を第３の磁場に基づく位置座標に適用すること、を含むことができる。

更なる実施形態において、磁場を発生させるように構成される複数のコイルの上に身体を配置することによって、磁場が身体に印加される。補足的な実施形態において、対象物は、プローブ電極を有する医療用プローブを含み、電流をプローブ電極に搬送することによって、電流が身体に印加される。追加的な実施形態において、信号は、第１の信号を含み、インピーダンスを測定することは、プローブ電極によって搬送される電流のインピーダンスに応じて、少なくとも１つのパッチから、第２の信号を受信することを含む。

本発明の一実施形態に従って、検知するための方法のための装置が提供され、該装置は、被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイであって、パッチが、表面と接触しているそれぞれの電極を含み、パッチのうちの少なくとも１つが、身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含む、パッチのアレイと、制御コンソールであって、第１の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理し、身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、第１の時間の後の第２の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理し、電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、第１の磁場に基づく位置座標と第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び第２の磁場に基づく位置座標と第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算し、第２の関係と第１の関係との間に差異があるときに、差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算し、印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、身体内部の磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、磁場に基づく位置座標の修正を適用するように構成されている、制御コンソールと、を含む。

更に、本発明の一実施形態に従って、被験者の身体の表面に固定するパッチのアレイを使用して、検知するためのコンピュータソフトウェア製品が提供され、パッチが、表面と接触しているそれぞれの電極を含み、パッチのうちの少なくとも１つが、身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含み、該製品は、プログラム命令が記憶される持続性のコンピュータ可読媒体を備え、該命令がコンピュータによって読み出されたときに、コンピュータに、第１の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理させ、身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算させ、第１の時間の後の第２の時間に、パッチのうちの少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように信号を処理させ、電流に対するインピーダンスを測定することによってパッチのうちの少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算させ、第１の磁場に基づく位置座標と、第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び第２の磁場に基づく位置座標と、第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算させ、第２の関係と第１の関係との間に差異があるときに、差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算させ、かつ印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、身体内部の磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、磁場に基づく位置座標の修正を適用させる。

ここで、本願開示の発明をあくまで一例として添付図面を参照しつつ説明する。
本発明の一実施形態に従う、心臓に処置を行っている間に、１つ又は２つ以上の粘着性皮膚パッチの位置の不一致を修正するように構成されている、医療用システムの概略描写図である。本発明の一実施形態に従う、心臓のカテーテルの概略描写図である。本発明の一実施形態に従う、付加的な皮膚パッチからの位置測定値を使用することによって、所与の粘着性皮膚パッチの物理的位置の不一致を修正する方法を示す、フロー図である。本発明の一実施形態に従う、所与の皮膚パッチの物理的位置の不一致を修正するために、粘着性皮膚パッチの位置から構築される剛体を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、所与の皮膚パッチの物理的位置の不一致を修正するために、粘着性皮膚パッチの位置から構築される剛体を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、所与の皮膚パッチの物理的位置の不一致を修正するために、粘着性皮膚パッチの位置から構築される剛体を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、所与の皮膚パッチの物理的位置の不一致を修正するために、粘着性皮膚パッチの位置から構築される剛体を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、所与の皮膚パッチの物理的位置の不一致を修正するために、粘着性皮膚パッチの位置から構築される剛体を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、磁気干渉によって生じる複数の粘着性皮膚パッチの見かけの位置の不一致を修正する方法を例示する、フロー図である。本発明の一実施形態に従う、複数の粘着性皮膚パッチの第１の、第２の、及び修正した第２の位置座標を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、複数の粘着性皮膚パッチの第１の、第２の、及び修正した第２の位置座標を例示する、概略図である。本発明の一実施形態に従う、複数の粘着性皮膚パッチの第１の、第２の、及び修正した第２の位置座標を例示する、概略図である。

概観
様々な診断及び治療手技は、心腔の内表面上の電位のマッピングを含む。電気マッピングは、例えば、遠位端にポジションセンサ及びマッピング電極が嵌合されている医療用プローブ（例えば、カテーテル）を、心腔の中へ挿入することによって行うことができる。心腔は、内腔表面上の多数のポイントにプローブを配置することによりマッピングされる。各ポイントで、電極を使用して電位が測定され、ポジションセンサを使用して遠位端のポジションが測定される。測定値は、一般に、心腔表面上の電位分布のマップとして提示される。

医療用プローブを心腔内に配置している間、インピーダンスに基づく及び／又は磁気に基づくポジション検知システムを使用して、心腔内のプローブの位置を決定することができる。その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，４５６，１８２号に記載されているものなどの、位置検知システムは、患者の背面に貼られた３つ一組の粘着性皮膚パッチ（本明細書では、パッチとも称される）の位置を使用することによって、プローブの位置を決定することができる。パッチから受信する位置測定値は、身体座標系において剛体を定義するために、及び剛体内のプローブの位置を決定するために使用することができる。身体座標系は、呼吸などの通常の患者の活動により粘着性皮膚パッチが移動したときに更新することができる。

典型的に、粘着性皮膚パッチは、上で言及した剛体が変形しないように移動し、互いに一致するそれぞれの位置を有するが、パッチのうちの１つ又は２つ以上の移動により、１つ又は２つ以上のパッチのそれぞれが、残りのパッチの位置と一致しない位置を有する結果をもたらす場合が存在し得る。本発明の実施形態は、粘着性皮膚パッチのうちの１つ又は２つ以上の位置の不一致を検出し、修正するための方法及び装置を提供する。

開示される実施形態において、位置の不一致は、粘着性皮膚パッチのうちの１つの物理的位置を含む。例えば、患者がテーブルの上に横になっている場合、患者が移動したときに、１つの粘着性皮膚パッチがテーブルに「固着する」場合がある。代替の実施形態において、位置の不一致は、複数のパッチの見かけの位置を含む。例えば、ポジショニングシステムは、磁気センサに基づくことができ、磁気干渉が、複数のパッチのそれぞれの「見かけの」位置への、複数のパッチの見かけの移動（すなわち、物理的な移動ではない）を生じさせる。

システムの説明
本発明の一実施形態に従って、図１は、医療用システム２０の概略描写図であり、図２は、システムで使用されるプローブの概略図である。システム２０は、例えば、ＢｉｏｓｅｎｓｅＷｅｂｓｔｅｒＩｎｃ．（ＤｉａｍｏｎｄＢａｒ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によって製造される、ＣＡＲＴＯ（登録商標）システムに基づくことができる。システム２０は、カテーテルなどの医療用プローブ２２、及び制御コンソール２４を含む。以下に記載される実施形態では、プローブ２２が、心臓２６の心臓組織のアブレーションを行うなどの診断処置又は治療処置に使用されることが想定される。あるいは、プローブ２２は、必要な変更を加えて、心臓又は他の身体臓器において他の治療目的及び／又は診断目的で使用することができる。

操作者２８は、患者３０の血管系内にプローブ２２を挿入し、プローブ２２の遠位端３２（図２）が心臓２６の心腔内に進入するようにする。図１に示される構成において、操作者２８は、蛍光透視ユニット３４を使用して、心臓２６内部の遠位端３２を視覚化する。蛍光透視ユニット３４は、患者３０の上方に配置され患者を通してＸ線を透過させるＸ線源３６を含む。患者３０の下方に配置されるフラットパネル検出器３８は、患者３０を透過するＸ線を光に変換するシンチレータ層４０と、光を電気信号に変換するセンサ層４２とを含む。センサ層４２は、典型的にはフォトダイオードの２次元アレイから構成され、各フォトダイオードは、そのフォトダイオードによって検出された光に応じた電気信号を生成する。

制御コンソール２４は、蛍光透視ユニット３４からの電気信号を画像４６に変換する、プロセッサ４４を備え、プロセッサは、該画像を処置に関する情報としてディスプレイ４８上に提示する。ディスプレイ４８は、一例として、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ、又は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、若しくはプラズマディスプレイなどのフラットパネルディスプレイを備えることが想定される。しかしながら、他の表示装置もまた、本発明の実施形態の実施に使用することができる。いくつかの実施形態において、ディスプレイ４８は、画像４６を提示することに加えて、操作者２８からの入力を受け付けるように構成されている、タッチスクリーンを備えることができる。

システム２０は、磁気ポジション検知を使用して、心臓２６内部の遠位端３２のポジション座標を決定することができる。システム２０が磁場に基づくポジション検知を使用する構成において、コンソール２４は、磁場発生器５２を駆動して患者３０の身体内に磁場を発生させる、駆動回路５０を備える。典型的に、磁場発生器５２は、患者３０の外部の既知のポジションで患者の下に配置されるコイルを備える。これらのコイルは、心臓２６を含む既定の作業ボリューム内に磁場を生成する。プローブ２２の遠位端３２内の磁場センサ５４（本明細書では、ポジションセンサ５４とも称される）は、コイルからの磁場に応じて電気信号を発生させ、それによって、プロセッサ４４が心腔内の遠位端３２のポジションを決定することを可能にする。磁気ポジション追跡技術は、例えば、米国特許第５，３９１，１９９号、第６，６９０，９６３号、第５，４４３，４８９号、第６，７８８，９６７号、第５，５５８，０９１号、第６，１７２，４９９号、及び第６，１７７，７９２号に記載されており、それらの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

加えて、システム２０は、インピーダンスに基づくポジション検知を使用して、心臓２６内部の遠位端３２のポジション座標を決定することができる。システム２０が、インピーダンスに基づくポジション検知を使用する構成において、ポジションセンサ５４は、プローブ電極として構成され、典型的には、遠位端の絶縁外面７６に形成され、コンソール２４は、ケーブル５６によって、身体表面の電極に接続され、該ケーブルは、３つの主粘着性皮膚パッチ５８と、１つ又は２つ以上の副粘着性皮膚パッチ６０とを備える。いくつかの実施形態において、主粘着性皮膚パッチ５８は、患者３０の背面６２に貼られ、１つ又は２つ以上の副粘着性皮膚パッチは、患者の正面６４に貼られる。動作に際し、プロセッサ４４は、プローブ電極とパッチ５８及び６０との間で測定したインピーダンスに基づいて、心臓２６内部のプローブ２２のポジション座標を決定することができる。インピーダンス型位置追跡技術は、例えば、米国特許第５，９８３，１２６号、同第６，４５６，８６４号、及び同第５，９４４，０２２号に記載されており、それらの開示内容を参照によって本願に援用する。

いくつかの実施形態において、各パッチ５８及び６０はまた、磁場発生器５２によって生じる磁場を測定し、磁場測定値をコンソール２４に搬送することができる、磁場センサ（例えば、コイル）も備えることができる。パッチ５８及び６０から受信した測定値に基づいて、プロセッサ４４は、主粘着性皮膚パッチ及び副粘着性皮膚パッチの現在のポジションを決定することができる。上に記載される磁気に基づく及びインピーダンスに基づくシステムは、遠位端３２のポジションに従って変動する信号を発生させる。

プロセッサ４４は、典型的には位置及び配向双方の座標を含む、遠位端３２のポジション座標を決定するために、ポジションセンサ５４によって発生される信号を受信し、処理する。上に記載されるポジション検知の方法は、上で述べられるＣＡＲＴＯ（商標）システムにおいて実施され、前述した特許及び特許出願に詳細に記載される。

プロセッサ４４は、典型的には、プローブ２２からの信号を受信し、コンソール２４のその他の構成要素を制御するのに適したフロントエンド回路及びインターフェース回路を有する、汎用コンピュータを含む。プロセッサ４４は、本願に記載する機能を実行するようソフトウェアでプログラムすることが可能である。このソフトウェアは、例えば、ネットワークを介して電子的形態でコンソール２４にダウンロードするか、又は光学的、磁気的若しくは電子的記録媒体など、持続性の有形媒体上に提供されてもよい。あるいは、プロセッサ４４の機能の一部又は全てが、専用の又はプログラム可能なデジタルハードウェア構成要素によって実行されてもよい。

プローブ２２及びシステム２０の他の構成要素から受信した信号に基づいて、プロセッサ４４は、ディスプレイ４８を駆動して画像４６を更新して、患者の身体の遠位端３２の現在の位置、並びに進行中の処置に関する状態情報及びガイダンスを提示する。プロセッサ４４は、画像４６を表わすデータをメモリ６６内に格納する。いくつかの実施形態では、操作者２８は、１つ又は２つ以上の入力デバイス６８を使用して、画像４６を操作することができる。ディスプレイ４８がタッチスクリーンディスプレイを備える実施形態において、操作者２８は、タッチスクリーンディスプレイを介して、画像４６を操作することができる。

図２に示される構成において、プローブ２２はまた、遠位端３２内に含まれる力センサ７０、及びプローブ２２の遠位先端部７４に取り付けられるアブレーション電極７２も備える。力センサ７０は、遠位先端部７４が心内膜組織に及ぼした力を示す信号をコンソールに向けて発生させることによって、遠位先端部が心臓２６の心内膜組織に印加した力を測定する。一実施形態においては、力センサは、遠位先端部７４にばねによって接続された磁場送受信器を備え、また、ばねの撓みの測定に基づく力の指示を発生させることができる。この種のプローブ及び力センサの更なる詳細は、米国特許出願公報第２００９／００９３８０６号及び同第２００９／０１３８００７号に記載されており、これらの開示事項は参照により本明細書に含まれる。あるいは、遠位端３２は別の種類の力センサを含むこともできる。

電極７２は、典型的には、遠位端３２の外面７６の上に形成される１つ又は２つ以上の薄い金属層を備える。コンソール２４はまた、無線周波数（ＲＦ）アブレーションモジュール７８も備える。プロセッサ４４は、アブレーションモジュール７８を使用して、電極７２を介して印加されるアブレーション電力のレベルなどの、アブレーションパラメータを監視及び制御する。アブレーションモジュール７８はまた、提供されるアブレーションの存続時間も監視及び制御する。

単一のパッチ位置の修正
本発明の一実施形態に従って、図３は、副パッチ６０からの位置測定値を使用することによって、単一の主粘着性皮膚パッチ５８の物理的位置の不一致を修正する方法を例示する、フロー図であり、集合的に図４と称される図４Ａ〜４Ｅは、主皮膚パッチ及び副被覆パッチの位置１１０〜１３４から構築される剛体１００〜１０８を例示する、概略図である。図４に示される実施例において、位置１１０〜１３２は、Ｘ軸１３８、Ｙ軸１４０、及びＺ軸１４２を含む座標系１３６の三次元座標を含む。

以下に記載される実施形態において、位置１１０〜１３２は、剛体１００〜１０６に対応する空間関係を示す。したがって、図４に示される実施例において、位置１１０、１１２、１１４は、剛体１００を定義する第１の空間関係を表し、位置１２２、１２４、１２６は、剛体１０２を定義する第２の空間関係を表し、位置１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０は、剛体１０４を定義する第３の空間関係を表し、位置１２２、１２６、１２８、１３０、及び１３２は、剛体１０６を定義する第４の空間関係を表す。本明細書に記載される実施形態において、剛体１００はまた、第１の剛体とも称され、剛体１０２はまた、第２の剛体とも称され、剛体１０４はまた、第３の剛体とも称され、剛体１０６はまた、第４の剛体とも称される。

最初の工程８０において、操作者２８は、主粘着性皮膚パッチ５８を患者３０の背面６２に貼り、また、副皮膚パッチ６０を患者の正面６４に貼る。第１の受信工程８１において、プロセッサ４４は、第１の時間に、パッチ５８及び６０から第１のポジション依存信号を受信する。図３に示されるフロー図において、主パッチ５８は、背面パッチと称することができ、副パッチ６０は、正面パッチと称することができる。

第１の計算工程８２において、プロセッサ４４は、パッチ５８のそれぞれの第１の位置座標１１０、１１２、１１４、及びパッチ６０のそれぞれの第１の位置座標１１６、１１８、１２０を計算する。第１の識別工程８３において、プロセッサ４４は、図４に示されるように、主粘着性皮膚パッチの位置１１０、１１２、及び１１４のそれぞれの第１の位置座標を使用して、すなわち剛体１００として、パッチ５８間の第１の空間関係を識別する。

第２の受信工程８４において、プロセッサ４４は、第１の時間の後の第２の時間に、パッチ５８及び６０から第２のポジション依存信号を受信する。第２の計算工程８５において、プロセッサ４４は、パッチ５８のそれぞれの第２の位置座標１２２、１２４、１２６、及びパッチ６０のそれぞれの第２の位置座標１２８、１３０、１３２を計算する。第２の識別工程８６において、プロセッサ４４は、図４Ｂに示されるように、主粘着性皮膚パッチ５８の位置１２２、１２４、及び１２６のそれぞれの第２の位置座標を使用して、すなわち剛体１０２として、パッチ５８の第２の空間関係を識別する。

検出工程８７において、プロセッサ４４は、第１の空間関係と第２の空間関係との間の矛盾を検出する。この矛盾は、他の主パッチに対する唯一の主パッチ５８だけの位置の変化によって生じる。検出した矛盾は、唯一の主パッチの第２の位置が、残りの主パッチ５８の第２の位置と一致しないことを示す。

本実施例において、位置の不一致は、位置１１２（図４Ａ）から位置１２４（図４Ｂ）への唯一の主パッチ５８の物理的移動が、位置１１０及び１１４から位置１２２及び１２６への残りの主パッチ５８の移動（すなわち、位置１１２及び１２４がどちらも唯一の主パッチ５８の物理的位置を含む）と一致しないことによるものである。例えば、プロセッサ４４は、剛体１００及び剛体１０２がもはや一致しないこと、並びにこの不一致が、事実上、身体を定義するパッチの位置のうちの１つだけの移動によって生じたものであることを検出することによって、第１の空間関係と第２の空間関係との間の矛盾を検出することができる。換言すれば、剛体１００と１０２との間の不一致を検出することによって、プロセッサ４４は、第１の位置１１２を有する所与のパッチ５８並びにそれぞれの第１の位置１１０及び１１４を有する他のパッチ５８によって生じる、第１の空間関係と第２の空間関係との間の矛盾を検出する。

第３の識別工程８８において、プロセッサ４４は、図４Ｃに示されるように、主皮膚パッチ及び副皮膚パッチの位置１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、及び１２０によって示されるそれぞれの第１の位置座標を使用して、すなわち剛体１０４として、パッチ５８と６０との間の第３の空間関係を識別する。

医療処置中に、プロセッサ４４は、主粘着性皮膚パッチ及び副粘着性皮膚パッチの全てから信号を受信する。典型的に、図４Ａ及び４Ｂに示されるように、プロセッサは、主パッチ５８のそれぞれの位置に基づいて、剛体１００及び１０２を定義する。本発明の実施形態において、所与のパッチ５８の移動／位置の不一致を検出すると、プロセッサ４４は、以下に説明されるように、副パッチ６０及び残りの主パッチの位置を使用して、剛体１０４（図４Ｃ）、１０６（図４Ｄ）、及び１０８（図４Ｅ）を作成することによって、所与のパッチの位置１２４に対する修正を計算することができる。

第４の識別工程８９において、プロセッサ４４は、図４Ｄに示されるように、主粘着性皮膚パッチ及び副粘着性皮膚パッチの位置１２２、１２６、１２８、１３０、及び１３２のそれぞれの第２の位置座標を使用して、すなわち剛体１０６として、パッチ６０と他のパッチ５８との第４の空間関係を識別する（すなわち、第４の空間関係は、移動が一致しない所与のパッチ５８を含まない）。

算出工程９０において、プロセッサ４４は、空間関係に基づいて、唯一の主パッチの位置の修正を算出する。いくつかの実施形態において、空間関係は、第３の空間関係及び第４の空間関係を含む。最後に、適用工程９１において、プロセッサ４４は、唯一の主パッチの第２の位置に位置の修正を適用し、それによって、唯一の主パッチの修正された第２の位置を決定し、そして、本方法は終了する。いくつかの実施形態において、プロセッサ４４は、患者の体内にあるプローブ２２などの対象物を追跡するために、パッチ５８の第２の位置座標を使用しながら、位置の修正を適用する。

第３の空間関係及び第４の空間関係（すなわち、剛体１０４及び１０６）を使用して位置の修正を算出するために、プロセッサ４４は、剛体１０４に基づいて、（矢印１４４によって示される）剛体１０６の唯一の主パッチの予想される第２の位置（すなわち、修正された第２の位置）を決定することによって、唯一の主パッチの修正された第２の位置１３４を決定することができ、それによって、剛体１０８を定義する。位置１３４は、座標系１３６において三次元座標を含む。

プロセッサ４４が唯一の主パッチの位置の修正を算出すると、プロセッサ４４は、唯一の主パッチの次の位置を示す次の信号に位置の修正を適用することができる。したがって、プロセッサ４４が、第２の時間の後の第３の時間に、唯一の主パッチから第３のポジション依存信号を受信すると、プロセッサは、第３のポジション依存信号に基づいて、唯一の主パッチの第２の位置座標を計算し、唯一の主パッチの第３の位置に位置の修正を適用することができ、それによって、唯一の主パッチの修正された第３の位置を決定する。

本明細書に記載される実施形態は、唯一の主パッチ５８の移動の不一致を修正するために、３つの副パッチ６０を使用するが、そのそれぞれの位置の測定値を使用して剛体１０４、１０６、及び１０８を定義することができる任意の数の副パッチ６０を含む構成が、本発明の趣旨及び範囲の範囲内にあるものと見なされる。したがって、本発明の実施形態では、少なくとも４つの粘着性パッチ（すなわち、３つの主パッチ５８及び少なくとも１つの副パッチ６０）を患者３０に貼ることができる。

複数のパッチ位置の修正
本発明の一実施形態に従って、図５は、複数の主粘着性皮膚パッチ５８の見かけの位置の不一致を修正する方法を例示する、フロー図であり、集合的に図６と称される図６Ａ〜６Ｃは、第１のパッチ位置座標１７０〜１７４、第２のパッチ位置座標１７６〜１８０、及び修正された第２のパッチ位置座標１８２〜１８６を例示する、概略図である。

図６に示される実施例において、位置１７０〜１８６は、Ｘ軸１９０、Ｙ軸１９２、及びＺ軸１９４を含む座標系１８８の三次元座標を含む。本明細書に記載される実施形態において、位置１７０〜１７４は、剛体１９６によって表される第１の空間関係を表し、位置１７６〜１８０は、剛体１９８によって示される第２の空間関係を表す。

最初の工程１５０において、操作者２８は、主粘着性皮膚パッチ５８を患者３０の背面６２に貼り、第１の受信工程１５２において、プロセッサ４４は、第１の時間に、パッチ５８から第１のポジション依存信号を受信する。第１のポジション依存信号は、上記の磁気ポジション検知を使用して発生される。本発明の実施形態において、第１のポジション依存信号はまた、各主パッチ５８の第１の磁気干渉レベルも示すことができる。図１に示される実施例において、磁気干渉レベル（複数可）は、典型的に、Ｘ線源３６と磁場発生器５２との近接性の尺度を提供する。図５に示されるフロー図において、主パッチ５８は、背面パッチとも称される。

第１の計算工程１５４において、プロセッサ４４は、それぞれの第１の位置座標を計算し、第１の磁気干渉レベルに基づいて、第１の磁気干渉指標（すなわち、値）を計算する。第１の識別工程１５６において、プロセッサ４４は、図６Ａに示されるように、主粘着性パッチの位置１７０、１７２、及び１７４のそれぞれの第１の位置座標を使用して、すなわち剛体１９６として、主パッチ５８間の第１の空間関係を識別する。

第２の受信工程１５８において、プロセッサ４４は、第１の時間の後の第２の時間に、主パッチ５８から第２のポジション依存信号を受信する。本発明の実施形態において、第２のポジション依存信号はまた、各主パッチ５８の第２の磁気干渉レベルも示すことができる。

第２の計算工程１６０において、プロセッサ４４は、各主パッチ５８のそれぞれの第２の位置座標及びそれぞれの第２の磁気干渉レベルを計算し、第２の磁気干渉レベルに基づいて、第２の磁気干渉指標を計算する。第２の識別工程１６２において、プロセッサは、図６Ｂに示されるように、主粘着性皮膚パッチの位置１７６、１７８、及び１８０のそれぞれの第２の位置座標を使用して、すなわち剛体１９８として、主パッチ５８の第２の空間関係を識別する。

検出工程１６４において、プロセッサ４４は、第１の磁気指標と第２の磁気指標との間の矛盾、及び他の主パッチに対する複数の主パッチ５８の第１の空間関係と第２の空間関係との間の矛盾を検出する。検出した矛盾は、複数の主パッチ５８の第２の位置が、残りの主パッチ５８の第２の位置と一致しないことを示す。

本実施例において、位置１７６は、第１の所与の主パッチ５８の物理的な第１の位置を含み、位置１７８は、第２の所与の主パッチ５８の物理的な第１の位置を含み、位置１８２は、第１の所与の主パッチの見かけの第２の位置を含み、位置１８６は、第２の所与の主パッチの見かけの第２の位置を含む。本発明の実施形態において、位置の不一致（すなわち、見かけの位置）は、第１の磁場測定値と第２の磁場測定値との差異によるものであり、この差異は、位置１７０、１７２、及び１７４（図６Ａ）から位置１７６、１７８、及び１８０（図６Ｂ）への第１の所与の主パッチ及び第２の所与の主パッチの見かけの移動を生じさせる。いくつかの実施形態において、プロセッサ４４は、剛体１９６と剛体１９８との差異を検出することによって、第１の空間関係と第２の空間関係との間の矛盾を検出することができる。

算出工程１６６において、プロセッサ４４は、第１の位置座標に基づいて、複数の主パッチの位置の修正を算出する。いくつかの実施形態において、所与のパッチ５８の位置の修正は、所与のパッチの第２の位置から所与のパッチの第１の位置までの距離及び配向を含む（逆も同じである）。最後、適用工程１６８において、プロセッサ４４は、複数の主パッチの第２の位置に位置の修正を適用し、それによって、複数の主要なパッチの修正された第２の位置を決定し、そして、本方法は終了する。

図６に示される実施例において、矢印２０６、２０８、及び２１０によって示される距離及び配向に基づいて、プロセッサ４４は、複数の主パッチの修正された第２の位置２００、２０２、及び２０４を決定する。位置２００、２０２、及び２０４は、座標系１８８において三次元座標を含む。パッチ５８の検出した移動が磁気干渉によって生じる（すなわち、検出した移動が見かけである）実施形態では、その場合、修正された位置座標が第１の位置座標と一致する。したがって、図６に示される実施例において、位置２００は、位置１７０と一致し、位置２０２は、位置２０２と一致し、位置１７４は、位置２０４と一致する。

プロセッサ４４がパッチ５８の位置の修正を算出すると、プロセッサ４４は、該位置の修正を、背面パッチの次の位置を示す次の信号に適用することができる。したがって、プロセッサ４４が、第２の時間の後の第３の時間に、パッチ５８から第３のポジション依存信号を受信すると、プロセッサは、第３のポジション依存信号に基づいて、背面パッチの第３の位置座標を計算し、背面パッチの第３の位置に位置の修正を適用し、それによって、パッチ５８の修正された第３の位置を決定する。

本発明の実施形態において、プロセッサ４４は、パッチ５８のそれぞれの位置座標に対して患者の身体内の対象物（例えば、プローブ２２）を追跡し、一方で、パッチのそれぞれの位置座標にそれぞれの位置の修正を適用することができる。加えて、本明細書に記載される実施形態は、それぞれの位置測定値を使用して剛体１００〜１０８及び１９６〜１９８を定義することができる、３つの主パッチ５８を使用するが、３つを超えるパッチ５８を備える構成が、本発明の趣旨及び範囲の範囲内にあるものと見なされる。

上の説明は、１つ又は２つ以上のパッチ５８の第２の位置の不一致を特定し、修正するための２つの実施形態を提供することが理解されるであろう。第１の実施形態では、図３及び図４を参照する明細書において上に記載されるように、プロセッサ４４は、唯一の主パッチ５８の第２の位置の不一致を検出するが、第１の時間と第２の時間との間の磁気干渉指標の矛盾は検出しない。第２の実施形態にでは、図５及び図６を参照する明細書において上に記載されるように、プロセッサ４４は、複数のパッチ５８のそれぞれの第２の位置の不一致を検出し、一方で、第１の時間と第２の時間との間の磁気干渉指標の矛盾を検出する。

上記されている実施形態は、例として列挙されており、本発明は、上記で特に示され、記載されているものに限定されないことが認識されるであろう。むしろ、本発明の範囲は、上記されている種々の特徴の組み合わせ及び部分的組み合わせと、前述の説明を読むことに基づいて当業者が想起するであろう、先行技術に開示されていない変形例及び修飾との両方を含む。

〔実施の態様〕
（１）被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイを使用して、検知するための方法であって、前記パッチが、前記表面と接触しているそれぞれの電極を含み、前記パッチのうちの少なくとも１つが、前記身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含み、前記方法が、
第１の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算することと、
前記第１の時間の後の第２の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算することと、
前記第１の磁場に基づく位置座標と、前記第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び前記第２の磁場に基づく位置座標と、前記第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算することと、
前記第２の関係と前記第１の関係との間に差異があるときに、前記差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算することと、
前記印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、前記身体内部の前記磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、前記磁場に基づく位置座標の修正を適用することと、を含む、方法。
（２）所与のパッチに関する前記第１の関係が、前記所与のパッチの前記第１のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第１の磁場に基づく位置座標までの第１の距離及び第１の配向を含み、前記所与のパッチに関する前記第２の関係が、前記所与のパッチの前記第２のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標までの第２の距離及び第２の配向を含む、実施態様１に記載の方法。
（３）前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標に対する前記磁場に基づく位置座標の修正が、前記第１の距離及び前記第１の配向を含む、実施態様２に記載の方法。
（４）前記第２の時間の後の第３の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、前記磁場に基づく位置座標の修正を前記第３の磁場に基づく位置座標に適用すること、を含む、実施態様１に記載の方法。
（５）前記磁場を発生させるように構成される複数のコイルの上に前記身体を配置することによって、前記磁場が前記身体に印加される、実施態様１に記載の方法。

（６）対象物が、プローブ電極を有する医療用プローブを含み、前記電流を前記プローブ電極に搬送することによって、前記電流が前記身体に印加される、実施態様１に記載の方法。
（７）前記信号が、第１の信号を含み、前記インピーダンスを測定することが、前記プローブ電極によって搬送される前記電流の前記インピーダンスに応じて、前記少なくとも１つのパッチから、第２の信号を受信することを含む、実施態様６に記載の方法。
（８）検知するための方法のための装置であって、
被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイであって、前記パッチが、前記表面と接触しているそれぞれの電極を含み、前記パッチのうちの少なくとも１つが、前記身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含む、パッチのアレイと、
制御コンソールであって、
第１の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、
前記第１の時間の後の第２の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、
前記第１の磁場に基づく位置座標と前記第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び前記第２の磁場に基づく位置座標と前記第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算し、
前記第２の関係と前記第１の関係との間に差異があるときに、前記差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算し、かつ
前記印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、前記身体内部の前記磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、前記磁場に基づく位置座標の修正を適用するように構成されている、制御コンソールと、を備える、装置。
（９）所与のパッチに関する前記第１の関係が、前記所与のパッチの前記第１のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第１の磁場に基づく位置座標までの第１の距離及び第１の配向を含み、前記所与のパッチに関する前記第２の関係が、前記所与のパッチの前記第２のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標までの第２の距離及び第２の配向を含む、実施態様８に記載の装置。
（１０）前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標に対する前記磁場に基づく位置座標の修正が、前記第１の距離及び前記第１の配向を含む、実施態様９に記載の装置。

（１１）前記制御コンソールが、前記第２の時間の後の第３の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、前記磁場に基づく位置座標の修正を前記第３の磁場に基づく位置座標に適用するように構成されている、実施態様８に記載の装置。
（１２）前記磁場を発生させるように構成される複数のコイルの上に前記身体を配置することによって、前記磁場が前記身体に印加される、実施態様８に記載の装置。
（１３）対象物が、プローブ電極を有する医療用プローブを含み、前記電流を前記プローブ電極に搬送することによって、前記電流が前記身体に印加される、実施態様８に記載の装置。
（１４）前記信号が、第１の信号を含み、前記制御コンソールが、前記少なくとも１つのパッチから、前記プローブ電極によって搬送される前記電流の前記インピーダンスに応じて第２の信号を受信することによって、前記インピーダンスを測定するように構成されている、実施態様１３に記載の装置。
（１５）被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイを使用して、検知するためのコンピュータソフトウェア製品であって、前記パッチが、前記表面と接触しているそれぞれの電極を含み、前記パッチのうちの少なくとも１つが、前記身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含み、前記製品が、プログラム命令が記憶される持続性のコンピュータ可読媒体を備え、該命令がコンピュータによって読み出されたときに、前記コンピュータに、
第１の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理させ、前記身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算させ、
前記第１の時間の後の第２の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理させ、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算させ、
前記第１の磁場に基づく位置座標と、前記第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び前記第２の磁場に基づく位置座標と、前記第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算させ、
前記第２の関係と前記第１の関係との間に差異があるときに、前記差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算させ、かつ
前記印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、前記身体内部の前記磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、前記磁場に基づく位置座標の修正を適用させる、コンピュータソフトウェア製品。

Claims

被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイであって、前記パッチが、前記表面と接触しているそれぞれの電極を含み、前記パッチのうちの少なくとも１つが、前記身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含む、パッチのアレイと、制御コンソールと、を備える装置の作動方法であって、
前記制御コンソールは、
第１の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、
前記第１の時間の後の第２の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、
前記第１の磁場に基づく位置座標と、前記第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び前記第２の磁場に基づく位置座標と、前記第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算し、
前記第２の関係と前記第１の関係との間に差異があるときに、前記差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算し、
前記印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、前記身体内部の前記磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、前記磁場に基づく位置座標の修正を適用する、装置の作動方法。
所与のパッチに関する前記第１の関係が、前記所与のパッチの前記第１のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第１の磁場に基づく位置座標までの第１の距離及び第１の配向を含み、前記所与のパッチに関する前記第２の関係が、前記所与のパッチの前記第２のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標までの第２の距離及び第２の配向を含む、請求項１に記載の装置の作動方法。
前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標に対する前記磁場に基づく位置座標の修正が、前記第１の距離及び前記第１の配向を含む、請求項２に記載の装置の作動方法。
前記第２の時間の後の第３の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、前記磁場に基づく位置座標の修正を前記第３の磁場に基づく位置座標に適用すること、を含む、請求項１に記載の装置の作動方法。
被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイであって、前記パッチが、前記表面と接触しているそれぞれの電極を含み、前記パッチのうちの少なくとも１つが、前記身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含む、パッチのアレイと、制御コンソールと、を備える装置であって、
前記制御コンソールは、
第１の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、
前記第１の時間の後の第２の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、
前記第１の磁場に基づく位置座標と前記第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び前記第２の磁場に基づく位置座標と前記第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算し、
前記第２の関係と前記第１の関係との間に差異があるときに、前記差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算し、かつ
前記印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、前記身体内部の前記磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、前記磁場に基づく位置座標の修正を適用するように構成されている、装置。
所与のパッチに関する前記第１の関係が、前記所与のパッチの前記第１のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第１の磁場に基づく位置座標までの第１の距離及び第１の配向を含み、前記所与のパッチに関する前記第２の関係が、前記所与のパッチの前記第２のインピーダンスに基づく位置座標から、前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標までの第２の距離及び第２の配向を含む、請求項５に記載の装置。
前記所与のパッチの前記第２の磁場に基づく位置座標に対する前記磁場に基づく位置座標の修正が、前記第１の距離及び前記第１の配向を含む、請求項６に記載の装置。
前記制御コンソールが、前記第２の時間の後の第３の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理し、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第３のインピーダンスに基づく位置座標を計算し、前記磁場に基づく位置座標の修正を前記第３の磁場に基づく位置座標に適用するように構成されている、請求項５に記載の装置。
前記磁場を発生させるように構成される複数のコイルの上に前記身体を配置することによって、前記磁場が前記身体に印加される、請求項５に記載の装置。
対象物が、プローブ電極を有する医療用プローブを含み、前記電流を前記プローブ電極に搬送することによって、前記電流が前記身体に印加される、請求項５に記載の装置。
前記信号が、第１の信号を含み、前記制御コンソールが、前記パッチのうちの前記少なくとも１つから、前記プローブ電極によって搬送される前記電流の前記インピーダンスに応じて第２の信号を受信することによって、前記インピーダンスを測定するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
被験者の身体の表面に固定されたパッチのアレイと共に使用され、プログラム命令が記憶される持続性のコンピュータ可読媒体であって、前記パッチが、前記表面と接触しているそれぞれの電極を含み、前記パッチのうちの少なくとも１つが、前記身体に印加された磁場に応じて信号を出力するように構成されるパッチセンサを含み、前記プログラム命令がコンピュータによって読み出されたときに、前記コンピュータに、
第１の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理させ、前記身体に印加された電流に対するインピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第１のインピーダンスに基づく位置座標を計算させ、
前記第１の時間の後の第２の時間に、前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２の磁場に基づく位置座標を計算するように前記信号を処理させ、前記電流に対する前記インピーダンスを測定することによって前記パッチのうちの前記少なくとも１つの第２のインピーダンスに基づく位置座標を計算させ、
前記第１の磁場に基づく位置座標と、前記第１のインピーダンスに基づく位置座標との第１の関係、及び前記第２の磁場に基づく位置座標と、前記第２のインピーダンスに基づく位置座標との第２の関係を計算させ、
前記第２の関係と前記第１の関係との間に差異があるときに、前記差異に対応して、磁場に基づく位置座標の修正を計算させ、かつ
前記印加された磁場に応じて磁気追跡センサから受信する信号に基づいて、前記身体内部の前記磁気追跡センサのポジションを追跡する際に、前記磁場に基づく位置座標の修正を適用させる、コンピュータ可読媒体。