JP6827400B2 - 制御システム - Google Patents
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Description
図1〜図11を用いて本発明に係る第1の実施形態を説明する。
図1は、制御システム1の構成を示すブロック図である。なお、本明細書は主に学習システムについて説明するため制御システム1を学習システム1とも呼ぶ。学習システム1は、複数のエージェント10、10a、10bと、これらのエージェントはとネットワーク20に接続されている。
移動体音入力部202Bにより取り込まれたデジタル信号は、移動体10内の通信バスを通り、音センサ情報として移動体演算装置203へ入力される。
(中央処理サーバのデータ選別処理)
図4は中央処理サーバ30のサーバ演算装置301で実行されるデータ選別処理のフローチャートを示す。なお、本処理はサーバ演算装置301で連続的に実行される。連続的に実行とは繰り返し実行されることである。
なお、データ選別モデルの学習処理による更新の処理方法については図7を用いて後述する。ステップS407において、更新したデータ選別モデルをサーバ通信部302から各移動体10へと送信し、プログラムを終了する。
(各移動体のデータ選別処理)
図5は移動体10の移動体演算装置203で実行されるデータ選別処理のフローチャートを示す。なお、本処理は移動体演算装置203において連続的に実行される。
図6は移動体10の移動体演算装置203および中央処理サーバ30のサーバ演算装置301で実行されるデータ選別プログラムのフローチャートを示す。また、データ選別プログラムの概念図を図10に示す。データ選別プログラム402の動作を図6と図10を用いて説明する。
(データ選別モデルの更新処理406の動作)
図6は中央処理サーバ30のサーバ演算装置301で実行されるデータ選別モデルの更新処理406のフローチャートを示す。また、データ選別モデルの更新処理406の概念図を図11に示す。これら図6と図11とを用いてデータ選別モデルの更新処理の動作について説明する。
(1)学習システム1において、複数の移動体10および中央処理サーバ30にてデータの選別が行われる。そして、中央処理サーバ30で更新されるデータ選別モデルは各移動体10と共有され、常に更新される。そのため、各移動体の移動体メモリ部203Bおよび中央処理サーバ30のサーバメモリ部301Bのそれぞれで保存されるセンサ情報の削減を図ることができる。これにより、データ保存にかかるコストを低減することができる。
移動体10は大容量ストレージ、例えばHDDやSSDとしての移動体メモリ部203Bを持たなくても良い例である。すなわち、移動体10に選別されたセンサ情報は移動体10内に保存されず、選別されたセンサ情報を中央処理サーバ30へ送るとなる。このとき、各移動体10の動作生成等の最適パラメータを中央処理サーバにより更新しても良い。
中央処理サーバ30で実行される図4のデータ選別処理において、ステップ406およびステップ407の処理はデータが保存されるたびに実行されるのではなく、ある期間、例えば1日毎に実行されても良い。これにより効率よくデータ選別、モデルの更新を行うことができる。
移動体10で実行される図5のデータ選別処理において、ステップ503の中央処理サーバへのデータ送信処理は、新規センサ情報が得られるたびに実行されるのではなく、ある期間、例えば1日毎に実行されても良い。これにより効率よくデータ選別、モデルの更新を行うことができる。(第2の実施形態)
図12を参照して、学習システムの第2の実施形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主にエージェントが移動体ではなく固定観測体、例えば監視カメラである点で異なる。図1の移動体10と同様、学習システム1は複数の固定観測体40により構成される。
(第3の実施形態)
図13を参照して、学習システムの第3の実施形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主にエージェントが複数の移動体でなく、単一の移動体である点が異なる。
上述した実施形態においても、第1の実施例と同様の作用効果を得ることができる。
図14を参照して、学習システムの第4の実施形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、単一の学習システムでなく、複数の学習システムから構成されている点で異なる。
10・・・移動体
20・・・ネットワーク
30・・・中央処理サーバ
201・・・カメラ
201A・・・移動体画像処理装置
202・・・マイク
202B・・・移動体音処理装置
203・・・移動体演算装置
203A・・・移動体計算処理部
203B・・・移動体メモリ部
204・・・移動体動作制御部
205・・・移動体通信部
206・・・移動体入出力部
301・・・サーバ演算装置
301A・・・サーバ通信部
301B・・・サーバメモリ部
302・・・サーバ通信部
303・・・サーバ入出力部
801・・・カメラ
802・・・固定観測体演算装置
802A・・・固定観測体計算処理部
802B・・・固定観測体メモリ部
803・・・固定観測体通信部
804・・・固定観測体入出力部
Claims (1)
- 学習済みモデルを生成する第1の処理装置と、生成された前記学習済みモデルを用いて動作し入力手段を有する第2の処理装置と、を有する制御システムにおいて、
前記第2の処理装置は、前記入力手段から入力された情報を前記第1の処理装置に送信し、
前記第1の処理装置は、送信された前記入力された情報が、前記学習済みモデルで指定された領域とは異なる領域に属する情報である場合には、受信した前記異なる領域に属する情報と前記学習済みモデルとを基に、更新された学習済みモデルを生成し、
前記領域は、情報の次元を低くした低次元空間の領域であり、
前記第2の処理装置は、前記入力された情報が、前記学習済みモデルで指定された領域とは異なる領域に属する情報である場合には、前記異なる領域に属する情報を保存して前記第1の処理装置に送信し、前記入力された情報が、前記学習済みモデルで指定された領域とは異なる領域に属する情報でない場合には、前記異なる領域に属さない情報を保存せずに破棄し、
前記制御システムは、
前記第2の処理装置が保存した前記入力された情報のデータの総量や、一定期間における前記入力された情報のデータの保存量を表示する表示手段を有すること
を特徴とする制御システム。
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