JP6819095B2

JP6819095B2 - Cleaning equipment and programs

Info

Publication number: JP6819095B2
Application number: JP2016130399A
Authority: JP
Inventors: 宏明山村; ひとみ長沼; 徹宮越; 宏樹瀧田; 雄村越
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2016-06-30
Publication date: 2021-01-27
Anticipated expiration: 2036-06-30
Also published as: JP2018000443A

Description

本発明は、清掃装置およびプログラムに関する。 The present invention relates to cleaning devices and programs.

家屋内を自走して清掃を行うロボット装置が知られている（例えば、特許文献１）。従来のロボット装置は、走行した場所を作業の結果として端末装置に送信するが、ゴミに関する情報については送信していなかった。 A robot device that self-propells and cleans a house is known (for example, Patent Document 1). The conventional robot device transmits the traveled place to the terminal device as a result of the work, but does not transmit information on dust.

特開２０１３−２４２７２８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-242728

第１の態様によると、走行しながら清掃する清掃装置は、前記清掃で除去されないで残る被清掃物がある第１領域を検出する検出部と、前記被清掃物に関する情報を生成する生成部と、前記被清掃物に関する情報を出力する出力部と、を備える。
第２の態様によると、プログラムは、走行しながら清掃する清掃装置から、前記清掃で除去されないで残る被清掃物がある第１領域を示す第１情報と、前記被清掃物に関する第２情報とを受信する受信ステップと、前記第２情報を報知する報知ステップと、をコンピュータに実行させる。 According to the first aspect, the cleaning device for cleaning while traveling includes a detection unit that detects a first region having an object to be cleaned that remains unremoved by the cleaning, and a generation unit that generates information about the object to be cleaned. , An output unit that outputs information about the object to be cleaned.
According to the second aspect, the program includes first information indicating a first area having an object to be cleaned that remains unremoved by the cleaning from a cleaning device that is cleaned while traveling, and second information about the object to be cleaned. The computer is made to execute the receiving step of receiving the above and the notification step of notifying the second information.

清掃装置を含む全体構成を説明する図である。It is a figure explaining the whole structure including a cleaning device. 清掃装置の構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the structure of the cleaning device. プロジェクタの構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the structure of a projector. 図４(a)は部屋の見取り図を例示する図、図４(b)は物体と数値との関係を例示する図である。FIG. 4A is a diagram exemplifying a floor plan of a room, and FIG. 4B is a diagram exemplifying the relationship between an object and a numerical value. 残留物のリストを例示する図である。It is a figure which illustrates the list of residues. 清掃装置の制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the process executed by the control part of a cleaning apparatus. プロジェクタの制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the process executed by the control part of a projector. 第２の実施の形態による清掃装置の構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the structure of the cleaning apparatus by 2nd Embodiment. 第３の実施の形態による清掃装置の構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the structure of the cleaning apparatus by 3rd Embodiment. プログラムの提供を説明する図である。It is a figure explaining the provision of a program.

（第１の実施の形態）
＜全体構成＞
第１の実施の形態による清掃装置について、図面を参照して説明する。図１は、清掃装置１００を含む全体構成を説明する図である。清掃装置１００は、自走式のロボット清掃機であり、部屋の床面を自動で清掃する。本例において、部屋の床面は四角形であり、四隅をＣ１〜Ｃ４で示す。部屋にはテレビ１とソファ２が載置されている。床面にはゴミ４と、水汚れ３とがある。例えば天井には、プロジェクタ２００が設けられている。清掃装置１００とプロジェクタ２００とは、相互に無線通信が可能に構成されている。清掃装置１００はプロジェクタ２００に清掃に関する情報を送信し、プロジェクタ２００は受信した情報に基づき、床面や壁面のスクリーン等に光３００を投影して清掃に関する情報をユーザに報知する。 (First Embodiment)
<Overall configuration>
The cleaning device according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration including a cleaning device 100. The cleaning device 100 is a self-propelled robot cleaning machine that automatically cleans the floor surface of a room. In this example, the floor of the room is quadrangular, and the four corners are indicated by C1 to C4. A TV 1 and a sofa 2 are placed in the room. There are dust 4 and water stain 3 on the floor. For example, a projector 200 is provided on the ceiling. The cleaning device 100 and the projector 200 are configured to enable wireless communication with each other. The cleaning device 100 transmits information on cleaning to the projector 200, and the projector 200 projects light 300 onto a screen such as a floor surface or a wall surface based on the received information to notify the user of information on cleaning.

本実施の形態による清掃装置１００は、例えば、清掃ができていないと判断した部屋の領域を定義した位置情報をプロジェクタ２００へ送信する。プロジェクタ２００は、清掃装置１００から受信した位置情報に基づき清掃に関する情報を投射する。プロジェクタ２００は、清掃装置１００が判断した清掃未の領域、すなわち位置と、清掃未の領域の残留物などをユーザに知らせることができる。以上の構成について、さらに詳細に説明する。 The cleaning device 100 according to the present embodiment transmits, for example, position information defining a region of a room determined to have not been cleaned to the projector 200. The projector 200 projects information on cleaning based on the position information received from the cleaning device 100. The projector 200 can inform the user of the uncleaned area, that is, the position determined by the cleaning device 100, the residue of the uncleaned area, and the like. The above configuration will be described in more detail.

＜清掃装置＞
図２は、清掃装置１００の構成を例示するブロック図である。清掃装置１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、検出部１３０と、清掃部１４０と、通信部１５０と、操作部１６０とを含む。
制御部１１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有するコンピュータにより構成される。制御部１１０は、例えばＲＯＭに記憶されている制御プログラムに基づき、清掃装置１００の各部を制御する。駆動部１２０は、制御部１１０からの指示に基づいて、清掃装置１００を自走させる。駆動部１２０により、清掃装置１００は床面において回転移動、並進移動を自在に行うことができる。 <Cleaning device>
FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the cleaning device 100. The cleaning device 100 includes a control unit 110, a drive unit 120, a detection unit 130, a cleaning unit 140, a communication unit 150, and an operation unit 160.
The control unit 110 is composed of a computer having a CPU, ROM, RAM, etc. (not shown). The control unit 110 controls each unit of the cleaning device 100 based on, for example, a control program stored in the ROM. The drive unit 120 self-propells the cleaning device 100 based on an instruction from the control unit 110. The drive unit 120 allows the cleaning device 100 to freely rotate and translate on the floor surface.

制御部１１０は、駆動部１２０による自走方向と走行距離とを制御部１１０の記憶部１１０ａに記憶させながら、駆動部１２０を制御する。制御部１１０は、例えば、記憶部１１０ａに保存されている走行軌跡のデータに基づき、部屋の未走行領域へ清掃装置１００を進めるように駆動部１２０へ指示を送り、清掃装置１００の走行を制御する。
清掃装置１００は、たとえば次のようにして部屋全体を清掃する。清掃装置１００は、清掃開始の指令により走行を開始する。カメラ等で障害物を検出すると、障害物を回避するように進路を変更する。このようにして、部屋の床の全領域を隈なく走行し、清掃する。 The control unit 110 controls the drive unit 120 while storing the self-propelled direction and the mileage of the drive unit 120 in the storage unit 110a of the control unit 110. For example, the control unit 110 sends an instruction to the drive unit 120 to advance the cleaning device 100 to the non-traveling area of the room based on the travel locus data stored in the storage unit 110a, and controls the travel of the cleaning device 100. To do.
The cleaning device 100 cleans the entire room as follows, for example. The cleaning device 100 starts traveling in response to a command to start cleaning. When an obstacle is detected by a camera or the like, the course is changed so as to avoid the obstacle. In this way, the entire area of the floor of the room is run and cleaned.

検出部１３０は、例えば複数のカメラ、複数の赤外線センサ等により構成されている。検出部１３０は、カメラの画像、あるいはセンサ出力に基づき、床面の障害物（例えば、ソファ２やテレビ１）、不図示の段差、不図示の動物、ゴミ４、水汚れ３などを検知する。検出部１３０で検知された物体の位置を示す情報は、制御部１１０の記憶部１１０ａに記憶される。制御部１１０は、障害物や段差、水汚れ３を避けるように走行制御する。 The detection unit 130 is composed of, for example, a plurality of cameras, a plurality of infrared sensors, and the like. The detection unit 130 detects obstacles on the floor (for example, sofa 2 or television 1), steps not shown, animals not shown, dust 4, water stains 3, etc. based on the camera image or sensor output. .. Information indicating the position of the object detected by the detection unit 130 is stored in the storage unit 110a of the control unit 110. The control unit 110 controls traveling so as to avoid obstacles, steps, and water stains 3.

清掃部１４０は、例えば、回転ブラシで塵埃を内部に取り込むなどして清掃を行う。本実施の形態では、清掃部１４０で除去できる塵埃よりも大きな物体をゴミ４と称している。ゴミ４は清掃装置１００による清掃後も部屋に残るので、後に残留物とも称する。 The cleaning unit 140 cleans, for example, by taking in dust inside with a rotating brush. In the present embodiment, an object larger than the dust that can be removed by the cleaning unit 140 is referred to as dust 4. Since the dust 4 remains in the room even after being cleaned by the cleaning device 100, it is later referred to as a residue.

通信部１５０は、制御部１１０からの指示に基づき、外部機器（例えばプロジェクタ２００）との間でデータ等を送受信する。通信部１５０は、例えば、無線LAN、ZigBee（登録商標）、またはBluetooth（登録商標）などを利用して無線接続することができる。 The communication unit 150 transmits / receives data or the like to / from an external device (for example, a projector 200) based on an instruction from the control unit 110. The communication unit 150 can be wirelessly connected using, for example, wireless LAN, ZigBee (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), or the like.

操作部１６０は、清掃装置１００のオン／オフ、動作モードの設定変更等の清掃装置１００に対する操作を受け付け、操作に応じた操作信号を制御部１１０へ送出する。 The operation unit 160 receives operations on the cleaning device 100 such as turning on / off the cleaning device 100 and changing the setting of the operation mode, and sends an operation signal corresponding to the operation to the control unit 110.

＜プロジェクタ＞
図３は、プロジェクタ２００の構成を例示するブロック図である。プロジェクタ２００は、制御部２１０と、通信部２２０と、投影部２３０と、操作部２４０とを含む。 <Projector>
FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the projector 200. The projector 200 includes a control unit 210, a communication unit 220, a projection unit 230, and an operation unit 240.

制御部２１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有するコンピュータにより構成される。制御部２１０は、例えばＲＯＭに記憶されている制御プログラムに基づき、プロジェクタ２００の各部を制御する。 The control unit 210 is composed of a computer having a CPU, ROM, RAM, etc. (not shown). The control unit 210 controls each unit of the projector 200 based on, for example, a control program stored in the ROM.

通信部２２０は、制御部２１０からの指示に基づき、外部機器との間でデータ等を送受信する。通信部２２０は、清掃装置１００の通信部１５０と同様に、無線通信によって外部機器（本例では清掃装置１００）と接続することができる。 The communication unit 220 transmits / receives data or the like to / from an external device based on an instruction from the control unit 210. Similar to the communication unit 150 of the cleaning device 100, the communication unit 220 can be connected to an external device (cleaning device 100 in this example) by wireless communication.

投影部２３０は、制御部２１０からの指示に基づき、清掃状態を表す光３００を部屋の壁や床等に投影する。操作部２４０は、プロジェクタ２００のオン／オフ、動作モードの設定変更等のプロジェクタ２００に対する操作を受け付け、操作に応じた操作信号を制御部２１０へ送出する。操作部２４０は、プロジェクタ２００の本体と別に設けたリモコン送信機に設けられていてもよい。 Based on the instruction from the control unit 210, the projection unit 230 projects the light 300 indicating the cleaning state onto the wall, floor, or the like of the room. The operation unit 240 receives operations on the projector 200 such as turning on / off the projector 200 and changing the setting of the operation mode, and sends an operation signal corresponding to the operation to the control unit 210. The operation unit 240 may be provided in a remote controller transmitter provided separately from the main body of the projector 200.

＜位置情報の管理＞
清掃装置１００の制御部１１０は、記憶部１１０ａに走行軌跡のデータを記憶する。これは、清掃装置１００の位置は、清掃対象となる部屋に定義された位置座標としてデータ化される。清掃装置１００の位置が記憶される時刻に同期させて検出部１３０で検出された検出情報も記憶部１１０ａに記憶する。検出部１３０は、ソファ、テレビ、家具などの部屋に置かれた物体を撮影し、画像解析によりそれらの種類、形状、大きさなどを示すデータを記憶部１１０ａに記憶する。検出情報に基づいて、リアルタイムに部屋の状態を把握することができる。
部屋の状態の把握は、例えば、図４(a)に例示したような見取り図の作成と等価である。すなわち、制御部１１０は、部屋のどこに何が存在するかを把握する。図４(a)において、検出部１３０によって検知された物体として、テレビ１と、ソファ２と、水汚れ３と、ゴミ４とが例示されている。また、制御部１１０は、走行軌跡のデータに基づき、部屋の未走行領域を把握する。本実施の形態において、四隅Ｃ１〜Ｃ４は未走行領域である。
なお、部屋の見取り図を予め作成して制御部１１０に登録しても良い。テレビ１とソファ２の位置は既知であり見取り図に予め登録されている。ただし、水汚れ３やゴミ４は検出部１３０で検出し、それらの位置、大きさを特定して登録された既存の見取り図に重ね合わせる。 <Location information management>
The control unit 110 of the cleaning device 100 stores the travel locus data in the storage unit 110a. This means that the position of the cleaning device 100 is digitized as the position coordinates defined in the room to be cleaned. The detection information detected by the detection unit 130 is also stored in the storage unit 110a in synchronization with the time when the position of the cleaning device 100 is stored. The detection unit 130 photographs objects placed in a room such as a sofa, a television, and furniture, and stores data indicating their types, shapes, sizes, and the like in the storage unit 110a by image analysis. Based on the detection information, the state of the room can be grasped in real time.
Understanding the state of a room is equivalent to, for example, creating a sketch as illustrated in FIG. 4 (a). That is, the control unit 110 grasps what is present where in the room. In FIG. 4A, the television 1, the sofa 2, the water stain 3, and the dust 4 are exemplified as the objects detected by the detection unit 130. Further, the control unit 110 grasps the non-traveling area of the room based on the data of the traveling locus. In the present embodiment, the four corners C1 to C4 are non-traveling regions.
A floor plan of the room may be created in advance and registered in the control unit 110. The positions of the television 1 and the sofa 2 are known and are registered in advance in the sketch. However, the water stain 3 and the dust 4 are detected by the detection unit 130, their positions and sizes are specified, and they are superimposed on the registered existing sketch.

部屋の見取り図（たとえば部屋の平面図）は、床面にある水汚れ３やゴミ４の位置や大きさを特定するため、所定数のブロックに区分けされている。これらのブロックには数値が付与されている。この数値は清掃対象となる部屋に定義された位置座標と等価である。そして、制御部１１０は、図４(a)の各物体の位置や未走行領域を、対応するブロックに付与された数値と関連付けて管理する。図４(b)は、物体と数値との関係を例示するマップ図である。制御部１１０は、図４(b)に例示したように、検出部１３０で検知された物体（テレビ１、ソファ２、水汚れ３、ゴミ４）に限らず、未走行領域である四隅Ｃ１〜Ｃ４についても、上記数値と関連付けて記憶部１１０ａに記憶する。 A floor plan of a room (for example, a plan view of a room) is divided into a predetermined number of blocks in order to identify the positions and sizes of water stains 3 and dust 4 on the floor surface. Numerical values are assigned to these blocks. This number is equivalent to the position coordinates defined for the room to be cleaned. Then, the control unit 110 manages the position and the non-traveling area of each object in FIG. 4A in association with the numerical values given to the corresponding blocks. FIG. 4B is a map diagram illustrating the relationship between an object and a numerical value. As illustrated in FIG. 4B, the control unit 110 is not limited to the objects (TV 1, sofa 2, water stain 3, dust 4) detected by the detection unit 130, and the four corners C1 to the non-traveling area. C4 is also stored in the storage unit 110a in association with the above numerical value.

本実施の形態では、清掃装置１００が水拭き機能を具備しないので、水汚れ３を清掃対象から除外するとともに、水汚れ３を残留物として扱う。また、未走行領域は清掃部１４０で清掃できないので、未走行領域には残留物が存在するとみなす。制御部１１０は、部屋のうち残留物が存在する領域について、その位置と、残留した理由とを関連づけるリストを生成する。本実施の形態では、残留物が存在する領域と、残留物が存在するとみなした領域とが、清掃できていない領域、すなわち清掃未領域である。また、残留物が存在しない領域は、清掃できた領域、すなわち清掃済み領域である。 In the present embodiment, since the cleaning device 100 does not have a water wiping function, the water stain 3 is excluded from the cleaning target, and the water stain 3 is treated as a residue. Further, since the non-traveling area cannot be cleaned by the cleaning unit 140, it is considered that there is a residue in the non-traveling area. The control unit 110 generates a list for associating the position of the region where the residue exists in the room with the reason for the residue. In the present embodiment, the region where the residue is present and the region where the residue is considered to be present are the uncleaned regions, that is, the uncleaned regions. Further, the area where no residue is present is an area that can be cleaned, that is, a cleaned area.

＜残留物の情報＞
図５は、記憶部１１０ａに記憶したデータに基づく残留物のリストを例示する図である。図５において、位置情報は、区分けされたブロックに付与された数値である。また、種別は、残留した理由を表す。種別Ａは、未走行領域のために清掃できていないことを示す。種別Ｂは、清掃対象でないため清掃装置１００によって清掃できていないことを示す。この実施の形態の清掃装置１００は水拭き機能が搭載されていないので、水汚れが検出された領域は種別Ｂに分類される。種別Ｃは、清掃部１４０で除去可能な塵埃よりも大きいために残留していることを示す。制御部１１０は、検出部１３０で取得された画像や、その残留物の位置に基づいて、残留物の残留事由を判断する。 <Information on residue>
FIG. 5 is a diagram illustrating a list of residues based on the data stored in the storage unit 110a. In FIG. 5, the position information is a numerical value given to the divided blocks. In addition, the type indicates the reason for remaining. Type A indicates that cleaning has not been performed due to an untraveled area. Type B indicates that the cleaning device 100 has not been able to clean the product because it is not a cleaning target. Since the cleaning device 100 of this embodiment is not equipped with the water wiping function, the area where water stain is detected is classified into type B. Type C indicates that the dust is larger than the dust that can be removed by the cleaning unit 140 and therefore remains. The control unit 110 determines the reason for the residue based on the image acquired by the detection unit 130 and the position of the residue.

なお、清掃装置１００が水拭き機能を具備する場合には、水汚れ３を清掃対象に含めて、図５の残留物のリストから除外して構わない。
また、例えば清掃装置１００の形状が円形状でなく、三角形状または四角形状である場合において、四隅Ｃ１〜Ｃ４が未走行領域にならない場合には、四隅Ｃ１〜Ｃ４を図５の残留物のリストから除外して構わない。 When the cleaning device 100 has a water wiping function, the water stain 3 may be included in the cleaning target and excluded from the list of residues in FIG.
Further, for example, when the shape of the cleaning device 100 is not a circular shape but a triangular shape or a square shape, and the four corners C1 to C4 do not become a non-traveling region, the four corners C1 to C4 are listed in FIG. You can exclude it from.

清掃装置１００の制御部１１０は、清掃を終了すると、上述した残留物のリスト情報（残留物情報）のデータを通信部１５０からプロジェクタ２００へ送信する。残留物情報とは、清掃未の領域、その位置と大きさ、残留物の種類（この実施の形態では、種類はゴミ４または水汚れ３）を含む。
情報のデータを受信したプロジェクタ２００の制御部２１０は、受信した残留物情報に含まれるデータに基づき、プロジェクションマッピング（Projection Mapping）データを作成する。制御部２１０は、例えば、種別Ａと分類された数値１、数値１０、数値７１および数値８０に対応する部屋の未走行領域を赤色光で照明するデータを作成する。また、種別Ｂと分類された数値１２〜１４、および数値２２〜２４に対応する部屋の清掃非対象領域を青色光で照明するデータを作成する。さらに、種別Ｃと分類された数値６２および数値６３に対応する部屋のゴミ残留領域を黄色光で照明するデータを作成する。 When the control unit 110 of the cleaning device 100 finishes cleaning, the communication unit 150 transmits the data of the residue list information (residue information) described above to the projector 200. The residue information includes an uncleaned area, its position and size, and a type of residue (in this embodiment, the type is dust 4 or water stain 3).
The control unit 210 of the projector 200 that has received the information data creates projection mapping data based on the data included in the received residue information. For example, the control unit 210 creates data for illuminating the non-traveling area of the room corresponding to the numerical values 1, numerical value 10, numerical value 71, and numerical value 80 classified as type A with red light. In addition, data for illuminating the non-cleaning area of the room corresponding to the numerical values 12 to 14 and the numerical values 22 to 24 classified as type B with blue light is created. Further, data for illuminating the dust residual area of the room corresponding to the numerical values 62 and 63 classified as type C with yellow light is created.

プロジェクタ２００の投影部２３０は、作成されたデータに基づき、部屋の各領域を赤色光、青色光、黄色光でそれぞれ照明して清掃に関する情報を報知する。この実施の形態では、可視化して報知する。以上のように色分けした光で照らすことにより、清掃装置１００で清掃しきれなかった残留物が存在する領域およびその残留物が残っている理由、また、清掃非対象領域、あるいは、未走行領域を、異なる色の投射光によって視覚的にユーザに知らせることができる。 Based on the created data, the projection unit 230 of the projector 200 illuminates each area of the room with red light, blue light, and yellow light to notify information about cleaning. In this embodiment, it is visualized and notified. By illuminating with the color-coded light as described above, the area where the residue that could not be cleaned by the cleaning device 100 exists, the reason why the residue remains, the area not targeted for cleaning, or the untraveled area can be detected. , Can be visually informed to the user by projected light of different colors.

＜フローチャートの説明＞
清掃装置１００の制御部１１０が実行する処理の流れについて、図６のフローチャートを参照して説明する。制御部１１０は、清掃を行うごとに図６の処理を開始する。図６のステップＳ１０において、制御部１１０は、清掃開始指令を受信すると、駆動部１２０に走行を開始させてステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０において、制御部１１０は、走行軌跡のデータを記憶部１１０ａに記憶しながら、次に進むべき領域、すなわち未走行領域を把握し、清掃装置１００の位置情報を更新する。未走行領域の把握は、たとえば、走行軌跡のデータがない領域を把握することである。制御部１１０は、データ上走行軌跡がない方向、すなわち未走行領域へ清掃装置１００を進めるように駆動部１２０の走行方向を制御する。
なお、予め清掃装置１００が清掃する経路を作成しておき、計画経路に沿って清掃装置１００を走行させてもよい。この場合、未走行領域には、計画経路において清掃装置１００が走行していない経路を含む。 <Explanation of flowchart>
The flow of processing executed by the control unit 110 of the cleaning device 100 will be described with reference to the flowchart of FIG. The control unit 110 starts the process of FIG. 6 every time cleaning is performed. In step S10 of FIG. 6, when the control unit 110 receives the cleaning start command, the drive unit 120 starts traveling and proceeds to step S20. In step S20, the control unit 110 grasps the area to be advanced, that is, the non-traveling area, while storing the data of the traveling locus in the storage unit 110a, and updates the position information of the cleaning device 100. Grasp of the non-traveling area is, for example, grasping the area where there is no data of the traveling locus. The control unit 110 controls the traveling direction of the driving unit 120 so as to advance the cleaning device 100 to a direction in which there is no traveling locus on the data, that is, to a non-traveling region.
A route to be cleaned by the cleaning device 100 may be created in advance, and the cleaning device 100 may be traveled along the planned route. In this case, the non-traveling area includes a route in which the cleaning device 100 is not traveling in the planned route.

ステップＳ３０において、制御部１１０は、例えば検出部１３０によって清掃前と清掃後とに取得した画像に基づいて残留物を把握し、清掃情報を更新する。清掃情報は、上述した残留物情報と等価である。制御部１１０は、清掃情報の更新を重ねることにより、残留物情報を完成させていく。制御部１１０は、ステップＳ２０およびＳ３０の処理を行いながら、上述したように部屋の状態を把握する。 In step S30, the control unit 110 grasps the residue based on the images acquired before and after cleaning by, for example, the detection unit 130, and updates the cleaning information. The cleaning information is equivalent to the residue information described above. The control unit 110 completes the residue information by repeatedly updating the cleaning information. The control unit 110 grasps the state of the room as described above while performing the processes of steps S20 and S30.

ステップＳ４０において、制御部１１０は、停止するか否か、換言すると清掃終了か否かを判定する。制御部１１０は、例えば四隅Ｃ１〜Ｃ４以外に未走行領域が存在する場合は、ステップＳ４０を否定判定してステップＳ２０へ戻り、清掃（清掃）を継続する。一方、制御部１１０は、未走行領域がなく、かつ除去可能な残留物が存在しない場合には、ステップＳ４０を肯定判定してステップＳ５０へ進む。
ステップＳ４０が肯定されると、すなわち部屋の清掃が完了したと判定されるとステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において、制御部１１０は、リスト情報（残留物のリスト）を作成して記憶部１１０ａに記憶する。その後、処理はステップＳ６０へ進む。 In step S40, the control unit 110 determines whether or not to stop, in other words, whether or not cleaning is completed. When, for example, there is an untraveled area other than the four corners C1 to C4, the control unit 110 negatively determines step S40, returns to step S20, and continues cleaning (cleaning). On the other hand, when there is no untraveled area and there is no removable residue, the control unit 110 positively determines step S40 and proceeds to step S50.
If step S40 is affirmed, that is, if it is determined that cleaning of the room is completed, the process proceeds to step S50. In step S50, the control unit 110 creates list information (list of residues) and stores it in the storage unit 110a. After that, the process proceeds to step S60.

リスト情報はたとえば以下のようにして作成することができる。
ステップＳ１０で走行を開始してステップＳ４０で走行を停止させたとき、その間の走行経路データと、検出部１３０の検出結果の情報（検出情報）を読み込む。走行経路データはある時刻に位置するブロックの数値であり、検出情報はその時刻に検出部１３０で検出された情報である。検出情報は、カメラで撮影した画像、あるいは、画像の解析結果である残留部の種別である。清掃装置１００で画像解析を行わない場合、検出情報は撮影画像であり、画像が外部機器へ送信される。外部機器、たとえばプロジェクタ２００が画像解析を行って残留物の種別が判断される。 List information can be created, for example, as follows.
When the traveling is started in step S10 and the traveling is stopped in step S40, the traveling route data during that period and the information (detection information) of the detection result of the detection unit 130 are read. The travel route data is a numerical value of a block located at a certain time, and the detection information is information detected by the detection unit 130 at that time. The detection information is an image taken by a camera or a type of residual portion which is an analysis result of the image. When the cleaning device 100 does not perform image analysis, the detection information is a captured image, and the image is transmitted to an external device. An external device, for example, a projector 200, performs image analysis to determine the type of residue.

ステップＳ６０において、制御部１１０は、登録機器が存在するか否かを判定する。制御部１１０は、登録機器（本例の場合はプロジェクタ２００）が存在する場合は、ステップＳ６０を肯定判定してステップＳ７０へ進み、登録機器が存在しない場合には、ステップＳ６０を否定判定して図６による処理を終了する。 In step S60, the control unit 110 determines whether or not the registered device exists. The control unit 110 positively determines step S60 and proceeds to step S70 when the registered device (projector 200 in this example) exists, and negatively determines step S60 when the registered device does not exist. The process according to FIG. 6 is completed.

ステップＳ７０において、制御部１１０は、上述したリスト情報のデータを通信部１５０からプロジェクタ２００へ送信して図６による処理を終了する。 In step S70, the control unit 110 transmits the above-mentioned list information data from the communication unit 150 to the projector 200, and ends the process according to FIG.

プロジェクタ２００の制御部２１０が実行する処理の流れについて、図７のフローチャートを参照して説明する。制御部２１０は、例えば、電源オンされると図７の処理を開始する。図７のステップＳ２１０において、制御部２１０は、通信部２２０をオンさせてステップＳ２２０へ進む。 The flow of processing executed by the control unit 210 of the projector 200 will be described with reference to the flowchart of FIG. The control unit 210 starts the process of FIG. 7, for example, when the power is turned on. In step S210 of FIG. 7, the control unit 210 turns on the communication unit 220 and proceeds to step S220.

ステップＳ２２０において、制御部２１０は、清掃装置１００からリスト情報を受信したか否かを判定する。制御部２１０は、リスト情報を受信した場合にステップＳ２２０を肯定判定してステップＳ２３０へ進み、リスト情報を受信していない場合にはステップＳ２２０を否定判定して受信を待つ。 In step S220, the control unit 210 determines whether or not the list information has been received from the cleaning device 100. When the control unit 210 receives the list information, it determines affirmatively in step S220 and proceeds to step S230. When the list information is not received, the control unit 210 negatively determines step S220 and waits for reception.

ステップＳ２３０において、制御部２１０は、受信したリスト情報に基づき投影画面を生成する。本実施の形態では、上述したようなプロジェクションマッピングデータを作成してステップＳ２４０へ進む。ステップＳ２４０において、制御部２１０は、生成した画面を投影部２３０によって投影させてステップＳ２５０へ進む。これにより、部屋の各領域に赤色光、青色光、黄色光がそれぞれ投射される。投射映像により床がリスト情報に応じた色の光で照明され、この床の照明により清掃情報が可視化されて報知される。 In step S230, the control unit 210 generates a projection screen based on the received list information. In the present embodiment, the projection mapping data as described above is created, and the process proceeds to step S240. In step S240, the control unit 210 projects the generated screen by the projection unit 230 and proceeds to step S250. As a result, red light, blue light, and yellow light are projected onto each area of the room. The projected image illuminates the floor with light of a color corresponding to the list information, and the cleaning information is visualized and notified by the illumination of the floor.

ステップＳ２５０において、制御部２１０は、タイムアップか否かを判定する。制御部２１０は、所定時間（例えば１分）が経過するとステップＳ２６０へ進み、所定時間が経過前の場合はタイムアップを待つ。ステップＳ２６０において、制御部２１０は、投影部２３０による投影をオフさせて図７による処理を終了する。 In step S250, the control unit 210 determines whether or not the time is up. When the predetermined time (for example, 1 minute) has elapsed, the control unit 210 proceeds to step S260, and if the predetermined time has not elapsed, waits for the time-up. In step S260, the control unit 210 turns off the projection by the projection unit 230 and ends the process according to FIG. 7.

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）清掃対象である部屋を走行しながら清掃する清掃装置１００は、部屋のうち、ゴミ４等が残留していることが検知された第１領域（清掃できていない領域）、または、ゴミ４等が残留していることが検知されなかった第２領域（清掃できた領域）を検出する制御部１１０と、第１領域または第２領域に関する残留物の情報（図５）を送信する通信部１５０とを備える。これにより、清掃が終了していない領域が報知されるので、清掃装置１００の使い勝手をよくすることができる。 According to the first embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) The cleaning device 100 for cleaning while traveling in the room to be cleaned is the first area (area that cannot be cleaned) in which dust 4 or the like is detected remaining in the room, or dust. Communication between the control unit 110 that detects the second area (cleaned area) where it was not detected that 4 etc. remains and the information (FIG. 5) of the residue related to the first area or the second area. A unit 150 is provided. As a result, the area where cleaning has not been completed is notified, so that the usability of the cleaning device 100 can be improved.

（２）通信部１５０は、無線通信によりプロジェクタ２００に残留物の情報（図５）を送信するので、プロジェクタ２００が清掃装置１００から離れている場合でも、適切に送信することができる。 (2) Since the communication unit 150 transmits the residual information (FIG. 5) to the projector 200 by wireless communication, it can be appropriately transmitted even when the projector 200 is away from the cleaning device 100.

（３）プロジェクタ２００に搭載されるプログラムは、清掃対象である部屋を走行しながら清掃する清掃装置１００から、清掃できていない第１領域、または、清掃できた第２領域に関する残留物の情報を受信する受信処理と、受信した情報に基づき第１領域を可視化する可視化処理と、を制御部２１０に実行させる。これにより、第１領域を視覚的にユーザに知らせることができる。 (3) The program mounted on the projector 200 provides information on the residue related to the uncleaned first region or the cleaned second region from the cleaning device 100 that cleans the room to be cleaned while traveling. The control unit 210 is made to execute the reception process for receiving and the visualization process for visualizing the first region based on the received information. This makes it possible to visually inform the user of the first area.

（４）上記（３）のプログラムにおいて、残留物の情報は、第１領域ごとの残留物が残留した理由に関する情報を含むので、残留の理由もユーザに視覚的に知らせることが可能になる。 (4) In the program of (3) above, since the residue information includes information on the reason why the residue in each first region remains, it is possible to visually inform the user of the reason for the residue.

（５）上記（３）のプログラムにおいて、可視化処理では、残留物が残留した理由ごとに異なる色の光で第１領域を可視化するので、色によって残留の理由を示すことが可能になる。 (5) In the program of (3) above, in the visualization process, the first region is visualized with light of a different color for each reason why the residue remains, so that the reason for the residue can be indicated by the color.

（６）上記プログラムにおいて、可視化処理では、可視光を第１領域に投影することにより第１領域を可視化するので、第１領域を照明する光により、第１領域をユーザに知らせることができる。 (6) In the above program, in the visualization process, the first region is visualized by projecting visible light onto the first region, so that the user can be notified of the first region by the light that illuminates the first region.

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、清掃装置１００とは別の外部機器（プロジェクタ２００）によって清掃に関する情報を投影することにより、清掃装置１００で清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、光とその色によって視覚的にユーザに知らせた。この代わりに、清掃装置１００Ｂに投影部１７０を設け、この投影部１７０によって視覚的にユーザに知らせるようにしてもよい。 (Second Embodiment)
In the first embodiment, by projecting information on cleaning by an external device (projector 200) different from the cleaning device 100, the area where the residue that cannot be completely cleaned by the cleaning device 100 exists and the reason for the residue. Was visually informed to the user by the light and its color. Instead, the cleaning device 100B may be provided with a projection unit 170 so that the projection unit 170 visually informs the user.

図８は、第２の実施の形態による清掃装置１００Ｂの構成を例示するブロック図である。図８と図２とを比較すると、図２の通信部１５０が省略され、図８に投影部１７０が追加されている点において相違する。投影部１７０は、制御部１１０からの指示に基づき、部屋の壁や床等に情報を投影する。
なお、図２の清掃装置１００と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。 FIG. 8 is a block diagram illustrating the configuration of the cleaning device 100B according to the second embodiment. Comparing FIG. 8 and FIG. 2, the difference is that the communication unit 150 of FIG. 2 is omitted and the projection unit 170 is added to FIG. The projection unit 170 projects information on the wall, floor, or the like of the room based on the instruction from the control unit 110.
The same components as those of the cleaning device 100 of FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

清掃装置１００Ｂの制御部１１０は、残留物の情報のデータに基づいて、プロジェクションマッピングデータを作成する。投影部１７０は、作成されたデータに基づき、部屋の各領域を赤色光、青色光、黄色光でそれぞれ照明して可視化する。以上のように色分けした光で照らすことにより、清掃装置１００Ｂで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、光とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。 The control unit 110 of the cleaning device 100B creates projection mapping data based on the residue information data. Based on the created data, the projection unit 170 illuminates and visualizes each area of the room with red light, blue light, and yellow light, respectively. By illuminating with the color-coded light as described above, it is possible to visually inform the user of the region where the residue that cannot be completely cleaned by the cleaning device 100B exists and the reason for the residue by the light and its color.

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）清掃装置１００Ｂは、残留物の情報（図５）に基づき第１領域を可視化する投影部１７０を更に備えるので、第１領域を視覚的にユーザに知らせることができる。 According to the second embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) Since the cleaning device 100B further includes a projection unit 170 that visualizes the first region based on the residue information (FIG. 5), the user can be visually informed of the first region.

（２）投影部１７０は、可視光を第１領域に投影することにより第１領域を可視化するので、清掃装置１００Ｂで清掃できていない残留物が存在する領域を照明する光で、第１領域をユーザに知らせることができる。 (2) Since the projection unit 170 visualizes the first region by projecting visible light onto the first region, the first region is the light that illuminates the region where the residue that cannot be cleaned by the cleaning device 100B exists. Can be notified to the user.

（第３の実施の形態）
第１の実施の形態、第２の実施の形態では、プロジェクタ２００または清掃装置１００Ｂの投影部１７０によって、清掃できていない残留物が存在する領域を可視光で照明することにより、清掃装置１００、清掃装置１００Ｂで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、光とその色によって視覚的にユーザに知らせた。この代わりに、清掃装置１００Ｃに表示部１８０を設け、この表示部１８０によって視覚的にユーザに知らせるようにしてもよい。 (Third Embodiment)
In the first embodiment and the second embodiment, the cleaning device 100, by illuminating the area where the uncleaned residue exists with visible light by the projector 200 or the projection unit 170 of the cleaning device 100B. The area where the residue that could not be cleaned by the cleaning device 100B exists and the reason for the residue were visually notified to the user by the light and its color. Instead, the cleaning device 100C may be provided with a display unit 180 so that the display unit 180 visually informs the user.

図９は、第３の実施の形態による清掃装置１００Ｃの構成を例示するブロック図である。図９と図２とを比較すると、図２の通信部１５０が省略され、図９に表示部１８０が追加されている点において相違する。表示部１８０は、例えば液晶表示ディスプレイによって構成され、制御部１１０からの指示に基づき、情報を表示する。
なお、図２の清掃装置１００と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。 FIG. 9 is a block diagram illustrating the configuration of the cleaning device 100C according to the third embodiment. Comparing FIG. 9 and FIG. 2, the difference is that the communication unit 150 of FIG. 2 is omitted and the display unit 180 is added to FIG. The display unit 180 is composed of, for example, a liquid crystal display, and displays information based on an instruction from the control unit 110.
The same components as those of the cleaning device 100 of FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

清掃装置１００Ｃの制御部１１０は、残留物の情報のデータに基づいて、マッピングデータを作成する。マッピングデータは、例えば、図４(a)に例示したような部屋の見取り図において、四隅Ｃ１〜Ｃ４を赤色で、水汚れ３を青色で、ゴミ４を黄色で、それぞれ表示するデータである。表示部１８０は、作成されたデータに基づき、部屋の各領域を赤色、青色、黄色でそれぞれ着色（色を重畳する）して可視化する。以上のように色分けして表示することにより、清掃装置１００Ｃで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。 The control unit 110 of the cleaning device 100C creates mapping data based on the residue information data. The mapping data is, for example, data for displaying the four corners C1 to C4 in red, the water stain 3 in blue, and the dust 4 in yellow in the sketch of the room as illustrated in FIG. 4A. Based on the created data, the display unit 180 visualizes each area of the room by coloring (overlapping the colors) with red, blue, and yellow, respectively. By displaying in different colors as described above, it is possible to visually inform the user of the region where the residue that cannot be completely cleaned by the cleaning device 100C exists and the reason for the residue by the display and the color.

上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。すなわち、可視化する表示部１８０は、清掃対象である部屋の各領域に対応するブロックを着色して表示部１８０の表示画面に表示するので、清掃装置１００Ｃで清掃できていない残留物が存在する領域を、わかりやすくユーザに知らせることができる。 According to the third embodiment described above, the following effects can be obtained. That is, since the visualization display unit 180 colors the blocks corresponding to each area of the room to be cleaned and displays them on the display screen of the display unit 180, the area where the residue that cannot be cleaned by the cleaning device 100C exists. Can be notified to the user in an easy-to-understand manner.

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（第３の実施の形態の変形例）
第３の実施の形態では、清掃装置１００Ｃの表示部１８０によって表示を行うことにより、清掃装置１００Ｃで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせた。清掃装置１００Ｃの表示部１８０に表示する代わりに、例えばテレビ１や不図示のスマートフォンによって視覚的にユーザに知らせるようにしてもよい。テレビ１やスマートフォンへデータを送信するため、清掃装置１００Ｃに不図示の通信部を設ける。通信部は、図２の通信部１５０と同様のものでよい。 The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or more of the modifications can be combined with the above-described embodiment.
(Modified example of the third embodiment)
In the third embodiment, by displaying with the display unit 180 of the cleaning device 100C, the area where the residue that could not be cleaned by the cleaning device 100C exists and the reason for the residue can be visually observed by the display and its color. Informed the user. Instead of displaying on the display unit 180 of the cleaning device 100C, the user may be visually notified by, for example, a television 1 or a smartphone (not shown). A communication unit (not shown) is provided in the cleaning device 100C in order to transmit data to the television 1 or a smartphone. The communication unit may be the same as the communication unit 150 of FIG.

清掃装置１００Ｃの制御部１１０は、残留物の情報のデータに基づいてマッピングデータを作成し、そのデータを、通信部を介してテレビ１またはスマートフォンへ送信する。テレビ１またはスマートフォンは、受信したデータに基づき、例えば、図４(a)に例示したような部屋の見取り図を表示するとともに、部屋の各領域を赤色、青色、黄色でそれぞれ着色して可視化する。以上のように色分けして表示することにより、清掃装置１００Ｃで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。 The control unit 110 of the cleaning device 100C creates mapping data based on the residue information data, and transmits the data to the television 1 or the smartphone via the communication unit. Based on the received data, the television 1 or the smartphone displays, for example, a floor plan of the room as illustrated in FIG. 4A, and visualizes each area of the room colored in red, blue, and yellow, respectively. By displaying in different colors as described above, it is possible to visually inform the user of the region where the residue that cannot be completely cleaned by the cleaning device 100C exists and the reason for the residue by the display and the color.

また、テレビ１またはスマートフォンで表示させる表示画面と同様の画像を、プロジェクタ２００から壁に投影してもよい。プロジェクタ２００は、清掃対象である部屋の各領域に対応するブロックを着色した画面を投影するので、清掃装置１００Ｃで清掃できていない残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。 Further, an image similar to the display screen displayed on the television 1 or the smartphone may be projected from the projector 200 onto the wall. Since the projector 200 projects a screen in which the blocks corresponding to each area of the room to be cleaned are colored, the area where the residue that cannot be cleaned by the cleaning device 100C exists and the reason for the residue are displayed and the color thereof. Can visually inform the user.

（第１の実施の形態の変形例）
第１の実施の形態では、登録機器としてのプロジェクタ２００へリスト情報のデータを送信したが、登録機器として、他の清掃装置（ロボット清掃機）へリスト情報のデータを送信する構成にしてもよい。他の清掃装置は、受信したデータに基づき、自ら清掃可能か否かを判断する。 (Modified example of the first embodiment)
In the first embodiment, the list information data is transmitted to the projector 200 as a registered device, but the list information data may be transmitted to another cleaning device (robot cleaning machine) as the registered device. .. Other cleaning devices determine whether or not they can clean themselves based on the received data.

例えば、他の清掃装置が円形状でなく、三角形状または四角形状である場合には、四隅Ｃ１〜Ｃ４へ走行可能であるため、他の清掃装置は自ら清掃可能と判断して、四隅Ｃ１〜Ｃ４へ向かって走行を開始し、清掃に向かう。 For example, if the other cleaning device is not circular but triangular or square, it can travel to the four corners C1 to C4. Therefore, it is determined that the other cleaning device can clean itself, and the four corners C1 to C1 Start running toward C4 and head for cleaning.

また、例えば、他の清掃装置が業務用途の大型機である場合には、清掃装置１００で除去できなかったゴミ４を除去できる可能性があるので、ゴミ４の位置へ向かって走行を開始し、清掃に向かう。 Further, for example, when the other cleaning device is a large machine for business use, there is a possibility that the dust 4 that could not be removed by the cleaning device 100 can be removed, so that the vehicle starts traveling toward the position of the dust 4. , Heading for cleaning.

さらにまた、例えば、他の清掃装置が水拭き機能を具備する場合には、清掃装置１００で処理できなかった水汚れ３を処理できるので、水汚れ３の位置へ向かって走行を開始し、清掃に向かう。
このように、他の清掃装置と連携して部屋の清掃を行う構成にしてもよい。 Furthermore, for example, when another cleaning device has a water wiping function, the water stain 3 that could not be processed by the cleaning device 100 can be treated, so that the vehicle starts traveling toward the position of the water stain 3 and is cleaned. Head to.
In this way, the room may be cleaned in cooperation with other cleaning devices.

上記実施の形態、または変形例の清掃装置１００（１００Ｂ、１００Ｃ）やプロジェクタ２００の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを、コンピュータシステムを経由して清掃装置１００またはプロジェクタ２００等に供給してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、光ディスク、メモリカード等の可搬型記録媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。 A program for realizing the functions of the cleaning device 100 (100B, 100C) or the projector 200 of the above embodiment or the modified example is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is recorded. It may be supplied to the cleaning device 100, the projector 200, or the like via a computer system. The term "computer system" as used herein includes hardware of an OS (Operating System) and peripheral devices. Further, the "computer-readable recording medium" refers to a portable recording medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, an optical disk, or a memory card, or a storage device such as a hard disk built in a computer system.

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持するものを含んでもよい。また上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせにより実現するものであってもよい。 Further, a "computer-readable recording medium" is a communication line for transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line, and dynamically holds the program for a short period of time. It may include a program that holds a program for a certain period of time, such as a volatile memory inside a computer system that serves as a server or a client in that case. Further, the above-mentioned program may be for realizing a part of the above-mentioned functions, and may be further realized by combining the above-mentioned functions with a program already recorded in the computer system. ..

また、パーソナルコンピュータを経由する場合、上述した処理に関するプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体やインターネット等のデータ信号を通じて提供することができる。図１０はその様子を示す図である。パーソナルコンピュータ９５０は、ＣＤ−ＲＯＭ９５３を介してプログラムの提供を受ける。また、パーソナルコンピュータ９５０は通信回線９５１との接続機能と、清掃装置１００等との接続機能とを有する。 Further, when passing through a personal computer, the program related to the above-mentioned processing can be provided through a recording medium such as a CD-ROM or a data signal such as the Internet. FIG. 10 is a diagram showing the situation. The personal computer 950 receives the program provided via the CD-ROM 953. Further, the personal computer 950 has a connection function with the communication line 951 and a connection function with the cleaning device 100 and the like.

コンピュータ９５２は上記プログラムを提供するサーバーコンピュータであり、ハードディスク等の記録媒体９５４にプログラムを格納する。通信回線９５１は、インターネット、パソコン通信などの通信回線、あるいは専用通信回線などである。コンピュータ９５２は記録媒体９５４からプログラムを読み出し、通信回線９５１を介してプログラムをパーソナルコンピュータ９５０に送信する。すなわち、プログラムをデータ信号として搬送波により搬送して、通信回線９５１を介して送信する。このように、プログラムは、記録媒体や搬送波などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給できる。 The computer 952 is a server computer that provides the above program, and stores the program in a recording medium 954 such as a hard disk. The communication line 951 is a communication line such as the Internet and personal computer communication, or a dedicated communication line. The computer 952 reads the program from the recording medium 954 and transmits the program to the personal computer 950 via the communication line 951. That is, the program is carried as a data signal by a carrier wave and transmitted via the communication line 951. As described above, the program can be supplied as a computer-readable computer program product in various forms such as a recording medium and a carrier wave.

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
本発明は次のような清掃装置も含む。
（１）走行しながら清掃する清掃装置であって、走行した領域のうち、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域の少なくとも一方を検出する検出部と、第１領域または第２領域に関する情報を出力する出力部とを備える清掃装置。
（２）（１）のような清掃装置において、出力部から出力される上記情報に基づき第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する報知部を備える清掃装置。
（３）（２）のような清掃装置が表示画面を備えてもよい。報知部は、第１領域または第２領域の少なくとも一方を表示画面に表示することにより第１領域または第２領域を報知する。
（４）（２）あるいは（３）の清掃装置において、報知部は、光を第１領域または第２領域の少なくとも一方に投影することにより第１領域または第２領域を報知する清掃装置。
（５）（２）〜（４）のような清掃装置の報知部は、走行した領域を報知するともに、第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する。
（６）（５）のような清掃装置において、報知部は、走行した領域に重畳して第１領域または第２領域を報知する。
（７）（２）〜（６）のような清掃装置において、報知部は、第１領域および第２領域を異なる態様で報知する。
（８）（１）〜（７）のような清掃装置において、出力部は、無線通信により外部機器に情報を出力する。
（９）（１）〜（８）のような清掃装置において、人物が設置した物を認識する認識部を備え、検出部は、物が設置された位置以外において、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域の少なくとも一方を検出する。
（１０）（１）〜（９）のような清掃装置において、物の位置が入力される入力部を備え、検出部は、入力部で入力された位置以外において、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域の少なくとも一方を検出する。
本発明は次のようなプログラムも含む。
（１１）走行しながら清掃する清掃装置から、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域に関する情報の少なくとも一方を受信する受信ステップと、情報に基づき第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する報知ステップと、コンピュータに実行させるプログラム。
（１２）（１１）のプログラムにおいて、上記情報は、第１領域にある被清掃物に関する情報を含む。
（１３）（１２）のプログラムにおいて、報知ステップでは、被清掃物ごとに異なる態様で第１領域を報知する。
（１４）（１１）〜（１３）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、第１領域または第２領域の少なくとも一方を表示画面に表示することにより第１領域または第２領域を報知する。
（１５）（１１）〜（１４）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、光を第１領域または第２領域の少なくとも一方に投影することにより第１領域または第２領域を報知する。
（１６）（１１）〜（１５）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、走行した領域を報知するともに、第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する。
（１７）（１６）のプログラムにおいて、報知ステップでは、第１領域または第２領域の少なくとも一方を走行した領域に重畳して表示画面に表示することにより第１領域または第２領域を報知する。
（１８）（１１）〜（１７）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、第１領域および第２領域を異なる態様で報知する。 Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other aspects conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included within the scope of the present invention.
The present invention also includes the following cleaning devices.
(1) A cleaning device that cleans while traveling, and a detection unit that detects at least one of a first region with an object to be cleaned or a second region without an object to be cleaned, and a first region. Alternatively, a cleaning device including an output unit that outputs information about the second area.
(2) In a cleaning device such as (1), a cleaning device including a notification unit that notifies at least one of a first region or a second region based on the above information output from the output unit.
(3) A cleaning device such as (2) may include a display screen. The notification unit notifies the first area or the second area by displaying at least one of the first area and the second area on the display screen.
(4) In the cleaning device of (2) or (3), the notification unit is a cleaning device that notifies the first region or the second region by projecting light onto at least one of the first region or the second region.
(5) The notification unit of the cleaning device such as (2) to (4) notifies the traveled area and at least one of the first area and the second area.
(6) In the cleaning device as in (5), the notification unit superimposes on the traveling region and notifies the first region or the second region.
(7) In the cleaning device such as (2) to (6), the notification unit notifies the first region and the second region in different modes.
(8) In the cleaning devices such as (1) to (7), the output unit outputs information to an external device by wireless communication.
(9) In the cleaning devices such as (1) to (8), the first unit is provided with a recognition unit that recognizes an object installed by a person, and the detection unit has an object to be cleaned other than the position where the object is installed. Detect at least one of the area or the second area with no object to be cleaned.
(10) In the cleaning devices such as (1) to (9), the first unit is provided with an input unit for inputting the position of an object, and the detection unit has an object to be cleaned other than the position input by the input unit. Detect at least one of the area or the second area with no object to be cleaned.
The present invention also includes the following programs.
(11) A reception step of receiving at least one of information about a first area with an object to be cleaned or a second area without an object to be cleaned from a cleaning device for cleaning while traveling, and a first area or a second area based on the information. A notification step that notifies at least one of the areas and a program that causes the computer to execute.
(12) In the program of (11), the above information includes information about the object to be cleaned in the first area.
(13) In the program of (12), in the notification step, the first region is notified in a different manner for each object to be cleaned.
(14) In a program such as (11) to (13), in the notification step, the first area or the second area is notified by displaying at least one of the first area and the second area on the display screen.
(15) In a program such as (11) to (14), in the notification step, the first region or the second region is notified by projecting light onto at least one of the first region or the second region.
(16) In a program such as (11) to (15), in the notification step, the traveled area is notified and at least one of the first area and the second area is notified.
(17) In the program of (16), in the notification step, the first region or the second region is notified by superimposing at least one of the first region or the second region on the traveling region and displaying it on the display screen.
(18) In a program such as (11) to (17), in the notification step, the first region and the second region are notified in different modes.

１…テレビ
２…ソファ
３…水汚れ
４…ゴミ
１００、１００Ｂ、１００Ｃ…清掃装置
１１０、２１０…制御部
１１０ａ…記憶部
１２０…駆動部
１３０…検出部
１４０…清掃部
１５０…通信部
１７０、２３０…投影部
１８０…表示部
２００…プロジェクタ
３００…光
Ｃ１〜Ｃ４…四隅 1 ... TV 2 ... Sofa 3 ... Water stain 4 ... Dust 100, 100B, 100C ... Cleaning device 110, 210 ... Control unit 110a ... Storage unit 120 ... Drive unit 130 ... Detection unit 140 ... Cleaning unit 150 ... Communication unit 170, 230 ... Projection unit 180 ... Display unit 200 ... Projector 300 ... Lights C1 to C4 ... Four corners

Claims

A cleaning device that cleans while driving
A detection unit that detects the first region where there is an object to be cleaned that remains unremoved by the cleaning,
A generator that generates information about the object to be cleaned,
An output unit that outputs information about the object to be cleaned and
A cleaning device equipped with.

In the cleaning device according to claim 1,
A cleaning device including a notification unit that notifies information about the object to be cleaned.

In the cleaning device according to claim 2.
Equipped with a display screen
The notification unit is a cleaning device that notifies by displaying information about the object to be cleaned on the display screen.

In the cleaning device according to claim 2 or 3.
The notification unit is a cleaning device that notifies information about the object to be cleaned by projecting light onto the first region.

In the cleaning device according to any one of claims 2 to 4.
The notification unit is a cleaning device that notifies information about the object to be cleaned together with a traveled area.

In the cleaning device according to claim 5.
The notification unit is a cleaning device that superimposes on a traveled area and notifies information about the object to be cleaned.

In the cleaning device according to any one of claims 2 to 6.
The detection unit detects a second area where there is no object to be cleaned, and
The notification unit is a cleaning device that notifies the first region and the second region in different modes.

In the cleaning device according to any one of claims 1 to 7.
The output unit is a cleaning device that outputs information about the object to be cleaned to an external device by wireless communication.

In the cleaning device according to any one of claims 1 to 8.
Equipped with a recognition unit that recognizes objects installed by people
The detection unit is a cleaning device that detects the first region at a position other than the position where the object is installed.

In the cleaning device according to any one of claims 1 to 9.
Equipped with an input section where the position of an object is input
The detection unit is a cleaning device that detects the first region at a position other than the position input by the input unit.

A receiving step of receiving a first information indicating a first area having an object to be cleaned that remains unremoved by the cleaning and a second information about the object to be cleaned from a cleaning device that is cleaned while traveling.
A notification step for notifying the second information and
A program that causes a computer to run.

In the program according to claim 11.
In the notification step, a program that further notifies the first information.

In the program according to claim 12,
In the notification step, a program that notifies the second information in a different manner for each object to be cleaned.

In the program according to any one of claims 11 to 13.
In the notification step, a program that notifies by displaying the second information on a display screen.

In the program according to any one of claims 11 to 14.
In the notification step, a program that notifies the second information by projecting light onto the first region.

In the program according to any one of claims 11 to 15.
In the notification step, a program that notifies the second information together with the traveled area.

In the program of claim 16,
In the notification step, a program that notifies by superimposing the second information on the traveled area and displaying it on a display screen.

In the program according to any one of claims 11 to 17.
In the reception step, the third information indicating the second region where there is no object to be cleaned is received, and the third information is received.
In the notification step, a program that notifies the first region and the second region in different modes.