JP6809841B2 - Resin tube molding device and resin tube molding method using the molding device - Google Patents

Resin tube molding device and resin tube molding method using the molding device Download PDF

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Description

本発明は、樹脂チューブの型入れ装置、及び当該型入れ装置を用いた樹脂チューブの型入れ方法に関するものである。 The present invention relates to a resin tube molding device and a resin tube molding method using the molding device.

従来より、樹脂チューブに曲げ加工を施す方法として、成形用の曲げ型に、予備加熱された直管状の樹脂チューブ前駆体が型入れされ、加熱成形工程及び冷却工程を経て、曲げ加工が施された樹脂チューブを得る方法が用いられている。 Conventionally, as a method of bending a resin tube, a preheated straight tubular resin tube precursor is molded into a bending mold for molding, and the bending process is performed through a heat molding step and a cooling step. A method of obtaining a resin tube is used.

例えば、特許文献１には、曲げ装置の動力機構と３次元曲げ型を組合せて連繋的に協働させることにより、直管状チューブを高速で３次元曲げ加工する樹脂チューブの高速曲げ方法が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a high-speed bending method for a resin tube that performs a three-dimensional bending process on a straight tubular tube at a high speed by combining a power mechanism of a bending device and a three-dimensional bending die and linking them together. ing.

特開２００７−２２３０４３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-223043

しかしながら、特許文献１の方法では、曲げ装置に組み合わせて使用する特殊な３次元曲げ型を準備する必要があり、装置が複雑化するという問題があった。 However, in the method of Patent Document 1, it is necessary to prepare a special three-dimensional bending die to be used in combination with the bending device, which causes a problem that the device becomes complicated.

そこで本発明では、種々の曲げ形状を備えた成形用曲げ型に対し、樹脂チューブを均一且つ再現性よく型入れすることが可能な樹脂チューブの型入れ装置及び当該型入れ装置を用いた樹脂チューブの型入れ方法を提供する。 Therefore, in the present invention, a resin tube molding device capable of uniformly and reproducibly molding a resin tube into a bending mold for molding having various bending shapes and a resin tube using the molding device. Provides a method of molding.

上記の目的を達成するために、本発明では、多関節ロボットアームの先端に樹脂チューブを把捉して成形用曲げ型に型入れするためのハンド部を取り付け、多関節ロボットアームの動きを制御することで、再現性よく均一な型入れを行うようにした。 In order to achieve the above object, in the present invention, a hand portion for grasping the resin tube and molding it into a bending mold for molding is attached to the tip of the articulated robot arm to control the movement of the articulated robot arm. As a result, we tried to perform uniform molding with good reproducibility.

すなわち、ここに開示する第１の技術に係る樹脂チューブの型入れ装置は、長手方向の軸線に垂直な断面が樹脂チューブの外径以上の内径を有する断面湾曲状の溝部と、当該溝部に前記樹脂チューブを挿入するために前記溝部の長手方向に沿って形成された開口部と、を備えた成形用曲げ型に、前記樹脂チューブを型入れするための樹脂チューブの型入れ装置であって、多関節ロボットアームと、前記多関節ロボットアームの先端に取り付けられたハンド部と、前記多関節ロボットアームの動きを制御する制御部と、を備え、前記ハンド部は、前記樹脂チューブを保持しつつ案内するためのガイド部と、前記ガイド部により案内される前記樹脂チューブに対し押圧を加えて前記成形用曲げ型の前記溝部に前記開口部を通じて前記樹脂チューブを挿入するための押込部と、前記樹脂チューブを把持する把持部と、を備えており、前記押込部は、前記ガイド部と前記把持部との間に配置されており、前記制御部は、前記多関節ロボットアームの動きを制御することにより、前記押込部により前記樹脂チューブに加えられる前記押圧の方向が前記樹脂チューブの長手方向の中心線及び前記成形用曲げ型の前記溝部の軸線を通る方向と同一となるように前記ハンド部の位置及び角度を調整しながら、前記ハンド部を前記成形用曲げ型の型入れ開始位置から型入れ終了位置まで前記成形用曲げ型の前記溝部の前記軸線に追従して移動させることを特徴とする。 That is, the resin tube molding device according to the first technique disclosed herein includes a groove portion having a curved cross section whose cross section perpendicular to the longitudinal axis has an inner diameter equal to or larger than the outer diameter of the resin tube, and the groove portion described above. A resin tube molding device for molding a resin tube into a bending mold for molding provided with an opening formed along the longitudinal direction of the groove for inserting the resin tube. It includes an articulated robot arm, a hand portion attached to the tip of the articulated robot arm, and a control unit that controls the movement of the articulated robot arm, and the hand portion holds the resin tube. A guide portion for guiding, a pushing portion for inserting the resin tube through the opening into the groove portion of the bending mold for molding by applying pressure to the resin tube guided by the guide portion, and the above. A grip portion that grips the resin tube is provided, and the push portion is arranged between the guide portion and the grip portion, and the control unit controls the movement of the articulated robot arm. Thereby, the direction of the pressing applied to the resin tube by the pushing portion is the same as the direction passing through the center line in the longitudinal direction of the resin tube and the axis of the groove portion of the bending die for molding. The hand portion is moved from the molding start position of the molding bending die to the molding end position according to the axis of the groove portion of the molding bending die while adjusting the position and angle of. To do.

本技術によれば、ガイド部に保持された樹脂チューブに対し、押込部により、当該樹脂チューブの中心線と成形用曲げ型の溝部の軸線とを通る方向に、押圧が加えられるから、樹脂チューブを開口部から溝部内にスムーズに挿入することができる。また、ハンド部が成形用曲げ型の溝部の軸線に追従するように移動可能であるため、成形用曲げ型の溝部に対し常に均一な押圧で樹脂チューブを挿入することができる。また、前記ハンド部は、前記樹脂チューブを把持する把持部を備えている。本技術によれば、把持部により樹脂チューブを把持するとともに、ガイド部により樹脂チューブを保持することで、より確実に樹脂チューブの姿勢を保持することができる。 According to the present technology, the resin tube held by the guide portion is pressed by the pushing portion in the direction passing through the center line of the resin tube and the axis of the groove portion of the bending mold for molding. Can be smoothly inserted into the groove through the opening. Further, since the hand portion can be moved so as to follow the axis of the groove portion of the bending mold for molding, the resin tube can always be inserted into the groove portion of the bending mold for molding with uniform pressing. Further, the hand portion includes a grip portion that grips the resin tube. According to the present technology, the posture of the resin tube can be more reliably maintained by gripping the resin tube by the grip portion and holding the resin tube by the guide portion.

第２の技術では、第１の技術において、前記押込部は、トルクモータにより駆動される押込ローラであり、前記押込部により前記樹脂チューブに加えられる押圧の一部又は全部は、前記トルクモータにより前記押込ローラに発生する負荷トルクであり、前記制御部は、前記押込ローラにより前記樹脂チューブに加えられる前記負荷トルクが所定値以下となるように、前記トルクモータを制御する。本技術によれば、トルクモータを使用し、所定値を超えるトルクが樹脂チューブに負荷しないようにすることで、樹脂チューブの均一な型入れが可能となる。 In the second technique, in the first technique, the pushing portion is a pushing roller driven by a torque motor, and a part or all of the pressing applied to the resin tube by the pushing portion is performed by the torque motor. It is a load torque generated in the push roller, and the control unit controls the torque motor so that the load torque applied to the resin tube by the push roller is equal to or less than a predetermined value. According to the present technology, by using a torque motor and preventing a torque exceeding a predetermined value from being applied to the resin tube, it is possible to uniformly mold the resin tube.

第３の技術では、第１又は第２の技術において、前記ガイド部は、前記樹脂チューブを保持したときに、前記樹脂チューブの中心線に垂直な方向であって、前記樹脂チューブをその側面両側から挟むように保持する左右一対の横ローラを備えている。本技術によれば、左右一対の横ローラにより、樹脂チューブが常に成形用曲げ型の開口部に位置するとともに、押込部が常に樹脂チューブの中心線上の位置に押圧を印加可能となるように、樹脂チューブを保持することができるから、樹脂チューブの成形用曲げ型への挿入をより精度よく行うことができる。 In the third technique, in the first or second technique, the guide portion is in a direction perpendicular to the center line of the resin tube when the resin tube is held, and the resin tube is placed on both sides of the side surface of the resin tube. It is equipped with a pair of left and right horizontal rollers that hold it so that it is sandwiched between the two. According to this technology, a pair of left and right horizontal rollers allows the resin tube to always be located at the opening of the bending die for molding, and the push-in portion to always apply pressure to a position on the center line of the resin tube. Since the resin tube can be held, the resin tube can be inserted into the bending mold for molding more accurately.

第４の技術に係る樹脂チューブの型入れ装置は、長手方向の軸線に垂直な断面が樹脂チューブの外径以上の内径を有する断面湾曲状の溝部と、当該溝部に前記樹脂チューブを挿入するために前記溝部の長手方向に沿って形成された開口部と、を備えた成形用曲げ型に、前記樹脂チューブを型入れするための樹脂チューブの型入れ装置であって、多関節ロボットアームと、前記多関節ロボットアームの先端に取り付けられたハンド部と、前記多関節ロボットアームの動きを制御する制御部と、を備え、前記ハンド部は、前記樹脂チューブを保持しつつ案内するためのガイド部と、前記ガイド部により案内される前記樹脂チューブに対し押圧を加えて前記成形用曲げ型の前記溝部に前記開口部を通じて前記樹脂チューブを挿入するための押込部と、を備えており、前記制御部は、前記多関節ロボットアームの動きを制御することにより、前記押込部により前記樹脂チューブに加えられる前記押圧の方向が前記樹脂チューブの長手方向の中心線及び前記成形用曲げ型の前記溝部の軸線を通る方向と同一となるように前記ハンド部の位置及び角度を調整しながら、前記ハンド部を前記成形用曲げ型の型入れ開始位置から型入れ終了位置まで前記成形用曲げ型の前記溝部の前記軸線に追従して移動させ、前記ガイド部は、前記樹脂チューブを保持したときに、前記樹脂チューブの中心線に垂直な方向であって、前記樹脂チューブをその側面両側から挟むように保持する左右一対の横ローラと、前記樹脂チューブを保持したときに、前記樹脂チューブの中心線及び前記左右一対の横ローラの両中心点を結ぶ直線に垂直な方向であって、前記樹脂チューブをその上下両側から挟むように配置された上下一対の縦ローラと、を備えている。本技術によれば、左右一対の横ローラに加え、上下一対の縦ローラを備えることにより、樹脂チューブを左右上下４つのローラに挟んで保持することができるので、より確実に樹脂チューブの姿勢を保持することができる。 The resin tube molding device according to the fourth technique is for inserting the resin tube into a groove having a curved cross section having an inner diameter equal to or larger than the outer diameter of the resin tube and a cross section perpendicular to the axis in the longitudinal direction. A resin tube molding device for molding the resin tube into a molding bending mold provided with an opening formed along the longitudinal direction of the groove portion, the articulated robot arm and the A hand unit attached to the tip of the articulated robot arm and a control unit for controlling the movement of the articulated robot arm are provided, and the hand unit is a guide unit for guiding while holding the resin tube. A push-in portion for inserting the resin tube through the opening into the groove portion of the bending die for molding by applying pressure to the resin tube guided by the guide portion. By controlling the movement of the articulated robot arm, the portion applies the pressing direction applied to the resin tube by the pushing portion to the center line in the longitudinal direction of the resin tube and the groove portion of the bending die for molding. While adjusting the position and angle of the hand portion so as to be the same as the direction passing through the axis, the groove portion of the molding bending die is moved from the molding start position to the molding end position of the molding bending die. When the resin tube is held , the guide portion is held in a direction perpendicular to the center line of the resin tube so as to sandwich the resin tube from both sides of the side surface. When the resin tube is held by the pair of left and right horizontal rollers, the resin tube is placed in a direction perpendicular to the straight line connecting the center line of the resin tube and the center points of the pair of left and right horizontal rollers. Bei Eteiru and a pair of upper and lower vertical rollers arranged so as to sandwich the upper and lower sides. According to this technology, by providing a pair of upper and lower vertical rollers in addition to a pair of left and right horizontal rollers, the resin tube can be held by being sandwiched between the four left, right, upper and lower rollers, so that the posture of the resin tube can be more reliably held. Can be held.

第５の技術では、第４の技術において、前記上下一対の縦ローラの下ローラは、前記樹脂チューブを保持する前の準備位置から前記縦ローラの上ローラに向かって前記樹脂チューブの保持位置まで移動することにより、前記上下一対の縦ローラ間及び前記左右一対の横ローラ間に前記樹脂チューブを保持する。本技術によれば、型入れ前の直管状の樹脂チューブを確実に４つのローラ間に保持することができる。 In the fifth technique, in the fourth technique, the lower rollers of the pair of upper and lower vertical rollers move from the preparatory position before holding the resin tube to the holding position of the resin tube toward the upper roller of the vertical roller. By moving, the resin tube is held between the pair of upper and lower vertical rollers and between the pair of left and right horizontal rollers. According to this technique, the straight tubular resin tube before molding can be reliably held between the four rollers.

第６の技術では、第１〜５の技術において、前記ハンド部は、型入れ作業中の前記樹脂チューブのうち前記成形用曲げ型の前記溝部に型入れされる前の前記ハンド部に保持されていない部分が、型入れ作業中に振れて折れ曲がることを防止するための抑え部を備えている。 In the sixth technique, in the first to fifth techniques, the hand portion is held by the hand portion of the resin tube during the molding operation before being molded into the groove portion of the bending mold for molding. The part that is not provided is provided with a holding part to prevent it from swinging and bending during the molding operation .

ここに開示する第７の技術に係る樹脂チューブの型入れ方法は、第１〜第６の技術に係る樹脂チューブの型入れ装置を用いて前記樹脂チューブを前記成形用曲げ型に型入れする方法であって、前記ハンド部により前記樹脂チューブを把捉する把捉工程と、前記多関節ロボットアームにより、前記ハンド部に把捉された前記樹脂チューブを前記成形用曲げ型の前記型入れ開始位置まで搬送する搬送工程と、前記ハンド部に把捉された前記樹脂チューブを前記押込部により前記成形用曲げ型の前記溝部に挿入しつつ、前記ハンド部を前記成形用曲げ型の前記型入れ開始位置から前記型入れ終了位置まで移動させる挿入工程とを備えたことを特徴とする。本技術によれば、成形用曲げ型に対する樹脂チューブの均一な型入れを再現性よく行うことができる。なお、本明細書において、「樹脂チューブを把捉する」とは、樹脂チューブを把持、保持、及び案内することを含む。 The method for molding a resin tube according to the seventh technique disclosed herein is a method for molding the resin tube into the bending mold for molding using the resin tube molding device according to the first to sixth techniques. The resin tube is grasped by the hand portion, and the resin tube captured by the hand portion is conveyed to the molding start position of the bending die for molding by the articulated robot arm. In the transport step, while inserting the resin tube caught by the hand portion into the groove portion of the molding bending die by the pushing portion, the hand portion is inserted into the mold from the molding start position of the molding bending die. It is characterized by having an insertion step of moving to the insertion end position. According to this technique, it is possible to uniformly mold the resin tube into the bending mold for molding with good reproducibility. In addition, in this specification, "grabbing a resin tube" includes grasping, holding, and guiding a resin tube.

以上述べたように、本発明によると、ガイド部に保持された樹脂チューブに対し、押込部により、当該樹脂チューブの中心線と成形用曲げ型の溝部の軸線とを通る方向に、押圧が加えられるから、樹脂チューブを開口部から溝部内にスムーズに挿入することができる。また、ハンド部が成形用曲げ型の溝部の軸線に追従するように移動可能であるため、成形用曲げ型の溝部に対し常に均一な押圧で樹脂チューブを挿入することができる。 As described above, according to the present invention, the resin tube held by the guide portion is pressed by the pushing portion in the direction passing through the center line of the resin tube and the axis of the groove portion of the bending die for molding. Therefore, the resin tube can be smoothly inserted into the groove through the opening. Further, since the hand portion can be moved so as to follow the axis of the groove portion of the bending mold for molding, the resin tube can always be inserted into the groove portion of the bending mold for molding with uniform pressing.

図１は、樹脂チューブの曲げ加工の手順を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a procedure for bending a resin tube. 図２は、樹脂チューブの長手方向に垂直な方向における断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the resin tube in a direction perpendicular to the longitudinal direction. 図３は、樹脂チューブの長手方向の断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the resin tube in the longitudinal direction. 図４は、第１実施形態における曲げ加工装置の全体斜視図である。FIG. 4 is an overall perspective view of the bending apparatus according to the first embodiment. 図５は、図４の曲げ加工装置の正面図である。FIG. 5 is a front view of the bending apparatus of FIG. 図６は、ツールの長手方向に垂直な方向における断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the tool. 図７は、ツールの長手方向の断面図である。FIG. 7 is a sectional view of the tool in the longitudinal direction. 図８は、図４の曲げ加工装置による樹脂チューブのツールへの型入れの様子を模式的に示す図である。FIG. 8 is a diagram schematically showing a state of molding a resin tube into a tool by the bending apparatus of FIG. 4. 図９は、図４の曲げ加工装置の型入れハンドの斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of a molding hand of the bending apparatus of FIG. 図１０は、図９の型入れハンドにおいて、下ローラが準備位置にあるときの型入れハンドの内部を示す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing the inside of the molding hand when the lower roller is in the preparation position in the molding hand of FIG. 図１１は、下ローラが保持位置にあるときの図１０相当図である。FIG. 11 is a view corresponding to FIG. 10 when the lower roller is in the holding position. 図１２は、図１０の型入れハンドにおいて、チャック部により樹脂チューブをチャックした状態の図である。FIG. 12 is a view showing a state in which the resin tube is chucked by the chuck portion in the molding hand of FIG. 図１３は、図１２の型入れハンドの正面図である。FIG. 13 is a front view of the molding hand of FIG. 図１４は、図１２の型入れハンドの側面図である。FIG. 14 is a side view of the molding hand of FIG. 図１５は、図１２の型入れハンドにおいて、下ローラが保持位置に移動し、樹脂チューブをガイドローラにより保持した状態の図である。FIG. 15 is a view showing a state in which the lower roller is moved to the holding position and the resin tube is held by the guide roller in the molding hand of FIG. 図１６は、図１５の型入れハンドの正面図である。FIG. 16 is a front view of the molding hand of FIG. 図１７は、図１５の型入れハンドの側面図であり、ツールの溝部に樹脂チューブを挿入する様子を模式的に示す図である。FIG. 17 is a side view of the molding hand of FIG. 15, which is a diagram schematically showing how a resin tube is inserted into a groove of a tool. 図１８は、図１７のＡ−Ａ線断面図であり、樹脂チューブをツールの溝部に挿入するときに押込ローラにより樹脂チューブに加えられる押圧の方向を説明するための図である。FIG. 18 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 17 and is a diagram for explaining the direction of pressing applied to the resin tube by the pushing roller when the resin tube is inserted into the groove portion of the tool. 図１９は、樹脂チューブがツールの溝部に挿入された状態の、ツールの長手方向に垂直な方向における断面図である。FIG. 19 is a cross-sectional view of the resin tube inserted into the groove of the tool in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the tool. 図２０は、第１実施形態に係る樹脂チューブの型入れ方法を説明するためのフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart for explaining a method of molding a resin tube according to the first embodiment. 図２１は、第２実施形態における型入れハンドの斜視図である。FIG. 21 is a perspective view of the molding hand according to the second embodiment. 図２２は、図２１の型入れハンドの内部を示す斜視図である。FIG. 22 is a perspective view showing the inside of the molding hand of FIG. 21. 図２３は、図２２の型入れハンドにおいて、チャック部により樹脂チューブを把持した状態を示す正面図である。FIG. 23 is a front view showing a state in which the resin tube is gripped by the chuck portion in the molding hand of FIG. 22. 図２４は、図２３の型入れハンドの側面図である。FIG. 24 is a side view of the molding hand of FIG. 23. 図２５は、図２２の型入れハンドを用いて樹脂チューブをツール（本図では図示を省略）の型入れの開始位置の溝部に挿入したときの図であり、樹脂チューブはチャック部によりチャックされるとともにガイドローラにより保持されている。FIG. 25 is a view when the resin tube is inserted into the groove portion at the start position of molding of the tool (not shown in this figure) using the molding hand of FIG. 22, and the resin tube is chucked by the chuck portion. It is also held by a guide roller. 図２６は、図２５の型入れハンドの正面図である。FIG. 26 is a front view of the molding hand of FIG. 25. 図２７は、図２５の型入れハンドの側面図である。FIG. 27 is a side view of the molding hand of FIG. 25.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following description of preferred embodiments is merely exemplary and is not intended to limit the invention, its applications or its uses.

（第１実施形態）
＜樹脂チューブの曲げ加工＞
図１に示すように、樹脂チューブ２１の曲げ加工の工程は、樹脂材料の例えば押出成形等により形成された直管状の樹脂チューブ２１を予熱する予熱工程Ｓ１１、予熱された直管状の樹脂チューブ２１を曲げ形状が施された成形用曲げ型としてのツール９に型入れする型入れ工程Ｓ１２、ツール９に型入れされた樹脂チューブ２１を加熱して成形する成形工程Ｓ１３、加熱成形された樹脂チューブ２１を冷却する冷却工程Ｓ１４、及び冷却された樹脂チューブ２１をツール９から脱型して曲げ加工が施された樹脂チューブ２１を得る脱型工程Ｓ１５を含む。なお、本実施形態における曲げ加工装置１は、後述するように、上記工程Ｓ１１〜Ｓ１５のうち、特に型入れ工程Ｓ１２において用いられるものである。 (First Embodiment)
<Bending of resin tube>
As shown in FIG. 1, the bending process of the resin tube 21 includes a preheating step S11 for preheating a straight tubular resin tube 21 formed by, for example, extrusion molding of a resin material, and a preheated straight tubular resin tube 21. S12, a molding step S12 for molding the resin tube 21 molded in the tool 9 into a tool 9 as a bending mold for molding, a molding step S13 for heating and molding a resin tube 21 molded in the tool 9, a heat-molded resin tube. The cooling step S14 for cooling the 21 and the demolding step S15 for obtaining the bent resin tube 21 by removing the cooled resin tube 21 from the tool 9 are included. As will be described later, the bending apparatus 1 in the present embodiment is used in the molding process S12 among the above steps S11 to S15.

＜樹脂チューブ＞
次に、本実施形態における曲げ加工装置１によりツール９に型入れされる樹脂チューブ２１について説明する。なお、以下の樹脂チューブ２１の構成及び製造方法は、特に限定されるものではなく、また、本実施形態における曲げ加工装置１、型入れ装置２、及び型入れ方法は、種々の樹脂製のチューブ、ホース等に対して適用することができる。 <Resin tube>
Next, the resin tube 21 that is molded into the tool 9 by the bending apparatus 1 in the present embodiment will be described. The configuration and manufacturing method of the resin tube 21 below are not particularly limited, and the bending device 1, the molding device 2, and the molding method in the present embodiment are made of various resins. , Hose, etc.

−樹脂チューブの構成−
樹脂チューブ２１は、図２及び図３に示すように、内径及び外径が一端側から他端側まで略一定である円管であって、径方向に積層された複数の樹脂層で形成された樹脂チューブ本体２２と、その樹脂チューブ本体２２の外表面を被覆するプロテクタ２９とを備える。 -Construction of resin tube-
As shown in FIGS. 2 and 3, the resin tube 21 is a circular tube having an inner diameter and an outer diameter substantially constant from one end side to the other end side, and is formed of a plurality of resin layers laminated in the radial direction. A resin tube main body 22 and a protector 29 that covers the outer surface of the resin tube main body 22 are provided.

樹脂チューブ本体２２は、例えば、４ｍｍ以上３０ｍｍ以下の内径と、６ｍｍ以上３４ｍｍ以下の外径を有している。具体的には、内径６ｍｍ×外径８ｍｍ、内径１０ｍｍ×外径１２ｍｍ等の樹脂チューブ本体２２を用いることができる。 The resin tube main body 22 has, for example, an inner diameter of 4 mm or more and 30 mm or less and an outer diameter of 6 mm or more and 34 mm or less. Specifically, a resin tube main body 22 having an inner diameter of 6 mm × an outer diameter of 8 mm, an inner diameter of 10 mm × an outer diameter of 12 mm, or the like can be used.

樹脂チューブ本体２２の長さは、特に限定されるものではなく、樹脂チューブ本体２２の用途により適宜変更することができるが、具体的には例えば、１００ｍｍ〜１５００ｍｍとすることができ、本実施形態では８５０ｍｍである。 The length of the resin tube main body 22 is not particularly limited and can be appropriately changed depending on the use of the resin tube main body 22, but specifically, for example, it can be 100 mm to 1500 mm, and the present embodiment. Then it is 850 mm.

プロテクタ２９は、樹脂チューブ本体２２の外径と同一の内径を有し且つ厚さｔが１ｍｍ以上２ｍｍ以下、好ましくは１．５ｍｍの管形状を有するゴム製の保護材である。樹脂チューブ本体２２は、このプロテクタ２９を外表面に装着した状態で、曲げ加工に供される。なお、プロテクタ２９は、樹脂チューブ本体２２の使用時において樹脂チューブ本体２２を保護し、その劣化を抑制するためのものであるが、プロテクタ２９の有無は、必要に応じて適宜選択することができる。 The protector 29 is a rubber protective material having the same inner diameter as the outer diameter of the resin tube main body 22 and having a tube shape having a thickness t of 1 mm or more and 2 mm or less, preferably 1.5 mm. The resin tube main body 22 is subjected to bending processing with the protector 29 attached to the outer surface. The protector 29 is for protecting the resin tube main body 22 and suppressing its deterioration when the resin tube main body 22 is used, but the presence or absence of the protector 29 can be appropriately selected as needed. ..

なお、プロテクタ２９の長さは、樹脂チューブ本体２２の長さよりも僅かに短く形成されており、プロテクタ２９の両端から樹脂チューブ本体２２の両端が僅かに飛び出した状態となっている。このプロテクタ２９の長さは特に限定されるものではなく、樹脂チューブ本体２２と同一の長さ、又は樹脂チューブ本体２２よりも僅かに長い構成として、樹脂チューブ本体２２全体を覆う構成としてもよい。また、曲げ成形を終えてから、両端を切り揃えて、樹脂チューブ本体２２とプロテクタ２９との長さを揃えるようにしてもよい。 The length of the protector 29 is formed to be slightly shorter than the length of the resin tube main body 22, and both ends of the resin tube main body 22 are slightly protruding from both ends of the protector 29. The length of the protector 29 is not particularly limited, and may be the same length as the resin tube main body 22 or slightly longer than the resin tube main body 22 so as to cover the entire resin tube main body 22. Further, after the bending molding is completed, both ends may be trimmed so that the lengths of the resin tube main body 22 and the protector 29 are aligned.

樹脂チューブ本体２２の複数の樹脂層は、具体的には例えば、図２に示すように、内層２４と、内層２４の外側に積層された中間層２５と、中間層２５の外側に積層された接着層２６と、接着層２６の外側に積層された外層２７の４層により構成されている。樹脂チューブ本体２２は、このように複数の樹脂層が積層された積層樹脂チューブに限定されるものではなく、単一の樹脂層からなる樹脂チューブであってもよい。 Specifically, for example, as shown in FIG. 2, the plurality of resin layers of the resin tube main body 22 are laminated on the inner layer 24, the intermediate layer 25 laminated on the outside of the inner layer 24, and the outer side of the intermediate layer 25. It is composed of four layers, an adhesive layer 26 and an outer layer 27 laminated on the outside of the adhesive layer 26. The resin tube main body 22 is not limited to the laminated resin tube in which a plurality of resin layers are laminated in this way, and may be a resin tube composed of a single resin layer.

樹脂チューブ本体２２は、例えば、自動車の燃料注入配管と燃料タンクとの連絡用、エンジンへ燃料を送る連絡用の配管、冷却水配管、ヒータユニットへのパイプ、エアホース等に用いられる。 The resin tube main body 22 is used, for example, for communication between a fuel injection pipe of an automobile and a fuel tank, a pipe for connecting fuel to an engine, a cooling water pipe, a pipe to a heater unit, an air hose, and the like.

図２に示すように、樹脂チューブ２１の内層２４は、例えば、０．０２ｍｍ以上０．２ｍｍ以下の厚みを有し、その内表面は例えば燃料等が通過する通路２８を形成している。中間層２５、接着層２６、外層２７は、例えば、それぞれ０．０２ｍｍ以上０．６ｍｍ以下、０．０５ｍｍ以上０．３ｍｍ以下、０．５ｍｍ以上１．５ｍｍ以下の厚みを有している。 As shown in FIG. 2, the inner layer 24 of the resin tube 21 has a thickness of, for example, 0.02 mm or more and 0.2 mm or less, and the inner surface thereof forms, for example, a passage 28 through which fuel or the like passes. The intermediate layer 25, the adhesive layer 26, and the outer layer 27 have, for example, 0.02 mm or more and 0.6 mm or less, 0.05 mm or more and 0.3 mm or less, and 0.5 mm or more and 1.5 mm or less, respectively.

−樹脂チューブの中心線−
なお、図２及び図３に示すように、樹脂チューブ２１の長手方向中心の線を中心線２１Ａとする。すなわち、図２に示すように、中心線２１Ａを示す点は、内層２４の内側の円及び外層２７の外周の円のほぼ中心となっている。また、図３に示すように、樹脂チューブ２１の長手方向の断面では、内層２４、中間層２５、接着層２６、外層２７の断面は中心線２１Ａに対して対称に存在する。 -Center line of resin tube-
As shown in FIGS. 2 and 3, the center line in the longitudinal direction of the resin tube 21 is defined as the center line 21A. That is, as shown in FIG. 2, the point indicating the center line 21A is substantially the center of the inner circle of the inner layer 24 and the outer peripheral circle of the outer layer 27. Further, as shown in FIG. 3, in the cross section of the resin tube 21 in the longitudinal direction, the cross sections of the inner layer 24, the intermediate layer 25, the adhesive layer 26, and the outer layer 27 exist symmetrically with respect to the center line 21A.

−樹脂チューブの材質−
内層２４や中間層２５を構成する樹脂材料は、例えば、耐燃料性等に優れたフッ素系樹脂等である。フッ素系樹脂は、具体的には例えば、テトラフルオロエチレン／パーフルオロアルキルエーテル共重合体（ＰＦＡ）、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、エチレン／テトラフルオロエチレン共重合体（ＥＴＦＥ）、エチレン／テトラフルオロエチレン系共重合体（ＥＦＥＰ）、ポリフッ化ビニル（ＰＶＦ）、ポリクロロトリフルオロエチレン（ＰＣＴＦＥ）、テトラフルオロエチレン／ヘキサフルオロプロピレン共重合体（ＦＥＰ）、エチレン／クロロトリフルオロエチレン共重合体（ＥＣＴＦＥ）、フッ化ビニリデン／クロロトリフルオロエチレン共重合体、クロロトリフルオロエチレン／テトラフルオロエチレン共重合体、テトラフルオロエチレン／パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体、テトラフルオロエチレン／パーフルオロアルキルビニルエーテル／クロロジフルオロエチレン共重合体、テトラフルオロエチレン／パーフルオロアルキルビニルエーテル／ヘキサフルオロプロピレン共重合体、ビニリデンフルオライド／テトラフルオロエチレン／ヘキサフルオロプロピレン共重合体、エチレン／テトラフルオロエチレン／ヘキサフルオロプロピレン共重合体、フッ化ビニリデン／テトラフルオロエチレン共重合体、フッ化ビニリデン／ヘキサフルオロプロピレン共重合体、フッ化ビニリデン／ペンタフルオロプロピレン共重合体、テトラフルオロエチレン／ヘキサフルオロプロピレン／フッ化ビニリデン共重合体（ＴＨＶ）、フッ化ビニリデン／ペンタフルオロプロピレン／テトラフルオロエチレン共重合体、フッ化ビニリデン／パーフルオロアルキルビニルエーテル／テトラフルオロエチレン共重合体等である。なお、これらのフッ素系樹脂のうち、優れた成形加工性を有するとの観点から、エチレン／テトラフルオロエチレン共重合体（ＥＴＦＥ）を使用することが好ましい。これらの樹脂は単独又は２種以上を混合して使用され得る。 -Resin tube material-
The resin material constituting the inner layer 24 and the intermediate layer 25 is, for example, a fluorine-based resin having excellent fuel resistance and the like. Specific examples of the fluororesin include tetrafluoroethylene / perfluoroalkyl ether copolymer (PFA), polyvinylidene fluoride (PVDF), polytetrafluoroethylene (PTFE), and ethylene / tetrafluoroethylene copolymer (PFA). ETFE), ethylene / tetrafluoroethylene copolymer (EFEP), polyvinyl fluoride (PVF), polychlorotrifluoroethylene (PCTFE), tetrafluoroethylene / hexafluoropropylene copolymer (FEP), ethylene / chlorotri Fluoroethylene copolymer (ECTFE), vinylidene fluoride / chlorotrifluoroethylene copolymer, chlorotrifluoroethylene / tetrafluoroethylene copolymer, tetrafluoroethylene / perfluoroalkyl vinyl ether copolymer, tetrafluoroethylene / par Fluoroalkyl vinyl ether / chlorodifluoroethylene copolymer, tetrafluoroethylene / perfluoroalkyl vinyl ether / hexafluoropropylene copolymer, vinylidene fluoride / tetrafluoroethylene / hexafluoropropylene copolymer, ethylene / tetrafluoroethylene / hexafluoro Propylene copolymer, vinylidene fluoride / tetrafluoroethylene copolymer, vinylidene fluoride / hexafluoropropylene copolymer, vinylidene fluoride / pentafluoropropylene copolymer, tetrafluoroethylene / hexafluoropropylene / vinylidene fluoride Polymers (THV), vinylidene fluoride / pentafluoropropylene / tetrafluoroethylene copolymer, vinylidene fluoride / perfluoroalkyl vinyl ether / tetrafluoroethylene copolymer and the like. Of these fluororesins, it is preferable to use an ethylene / tetrafluoroethylene copolymer (ETFE) from the viewpoint of having excellent molding processability. These resins may be used alone or in admixture of two or more.

接着層２６は、中間層２５と外層２７との接着性を高める機能を有する。また、バリア性の高い樹脂材料を採用することで通路２８を流れる流体の漏れを防止するバリア層としての機能を持たせることもできる。接着層２６は、具体的には例えば、上述のフッ素系樹脂や、後述する外層２７に使用されるナイロン系樹脂等から選択できる接着性・バリア性の高い樹脂、その他にエチレン／酢酸ビニル共重合体ケン化物（ＥＶＯＨ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエチレンナフタレート（ＰＥＮ）、ポリブチレンナフタレート（ＰＢＮ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリフェニレンオキシド（ＰＰＯ）、ポリスルホン（ＰＳＦ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリチオエーテルサルホン（ＰＴＥＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリアリルエーテルケトン（ＰＡＥＫ）、ポリアクリロニトリル（ＰＡＮ）、ポリメタクリロニトリル、アクリロニトリル／スチレン共重合体、メタクリロニトリル／スチレン共重合体、アクリロニトリル／ブタジエン／スチレン共重合体（ＡＢＳ）、メタクリロニトリル／スチレン／ブタジエン共重合体（ＭＢＳ）、ポリメタクリル酸メチル（ＰＭＭＡ）、ポリメタクリル酸エチル（ＰＥＭＡ）、ポリにビルアルコール（ＰＶＡ）、ポリ塩化ビニリデン（ＰＶＤＣ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、熱可塑性ポリイミド（ＰＩ）、ポリアミドイミド（ＰＡＩ）、ポリエーテルイミド（ＰＥＩ）、ポリサルホン（ＰＳＵ）、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）、超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷＰＥ）、ポリプロピレン（ＰＰ）、エチレン／プロピレン共重合体（ＥＰＲ）、エチレン／ブテン共重合体（ＥＢＲ）、エチレン／酢酸ビニル共重合体（ＥＶＡ）、エチレン／アクリル酸共重合体（ＥＡＡ）、エチレン／メタクリル酸共重合体（ＥＭＡＡ）、エチレン／アクリル酸メチル共重合体（ＥＭＡ）、エチレン／メタクリル酸メチル共重合体（ＥＭＭＡ）、エチレン／アクリル酸エチル（ＥＥＡ）等が挙げられ、これらは接着機能性官能基を有していても構わないし、１種又は２種以上が重合されていても構わない。さらに、樹脂チューブ本体２２の耐熱性、機械的強度や、層間接着性の観点から、上述のフッ素系樹脂、ポリアミド４６、ポリアミド６６、ポリアミド６１０、ポリアミド６１２等のバリア性の高い脂肪族ポリアミドや、ポリアミド６Ｔ、ポリアミド６Ｎ、ポリアミド９Ｔ、ポリアミド９Ｎ、ポリアミド１２Ｔ、ポリアミド１２Ｎ等のバリア性の高い芳香族ポリアミドや、エチレン／酢酸ビニル共重合体ケン化物（ＥＶＯＨ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエチレンナフタレート（ＰＥＮ）、ポリブチレンナフタレート（ＰＢＮ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）がより好ましく、この中でもエチレン／テトラフルオロエチレン系共重合体（ＥＦＥＰ）、テトラフルオロエチレン／パーフルオロアルキルビニルエーテル／クロロトリフルオロエチレン共重合体（ＣＰＴ）等のフッ素系樹脂がより一層好ましい。これらは単独で使用してもよく、２種以上を混合して使用することができる。 The adhesive layer 26 has a function of enhancing the adhesiveness between the intermediate layer 25 and the outer layer 27. Further, by adopting a resin material having a high barrier property, it is possible to have a function as a barrier layer for preventing leakage of the fluid flowing through the passage 28. Specifically, the adhesive layer 26 is a resin having high adhesiveness and barrier properties that can be selected from, for example, the above-mentioned fluororesin, the nylon-based resin used for the outer layer 27 described later, and other ethylene / vinyl acetate copolymer weights. Combined saponified product (EVOH), polybutylene terephthalate (PBT), polyethylene naphthalate (PEN), polybutylene naphthalate (PBN), polyarylate (PAR), polyethylene terephthalate (PET), polyacetal (POM), polyphenylene oxide (PPO) ), Polysulfone (PSF), Polyethersulfone (PES), Polythioether sulfone (PTES), Polyether ether ketone (PEEK), Polyallyl ether ketone (PAEK), Polyacrylonitrile (PAN), Polymethacrylonitrile, Acrylonitrile / Styrene copolymer, methacrylonitrile / styrene copolymer, acrylonitrile / butadiene / styrene copolymer (ABS), methacrylonitrile / styrene / butadiene copolymer (MBS), polymethyl methacrylate (PMMA), poly Ethyl methacrylate (PEMA), poly-vir alcohol (PVA), polyvinylidene chloride (PVDC), polyvinyl chloride (PVC), thermoplastic polyimide (PI), polyamideimide (PAI), polyetherimide (PEI), polysalphon (PSU), high density polyethylene (HDPE), ultrahigh molecular weight polyethylene (UHMWPE), polypropylene (PP), ethylene / propylene copolymer (EPR), ethylene / butene copolymer (EBR), ethylene / vinyl acetate copolymer Combined (EVA), ethylene / acrylic acid copolymer (EAA), ethylene / methacrylic acid copolymer (EMAA), ethylene / methyl acrylate copolymer (EMA), ethylene / methyl methacrylate copolymer (EMMA) , Ethylene / ethyl acrylate (EEA) and the like, and these may have an adhesive functional group, or one or more of them may be polymerized. Further, from the viewpoint of heat resistance, mechanical strength, and interlayer adhesiveness of the resin tube main body 22, aliphatic polyamides having high barrier properties such as the above-mentioned fluororesin, polyamide 46, polyamide 66, polyamide 610, and polyamide 612 can be used. Aromatic polyamide with high barrier properties such as polyamide 6T, polyamide 6N, polyamide 9T, polyamide 9N, polyamide 12T, polyamide 12N, ethylene / vinyl acetate copolymer saponified product (EVOH), polybutylene terephthalate (PBT), polyethylene na Phtalate (PEN), polybutylene naphthalate (PBN), polyethylene terephthalate (PET), polyether sulfone (PES), and polyether ether ketone (PEEK) are more preferable, and among them, ethylene / tetrafluoroethylene copolymer (EFEP). ), Tetrafluoroethylene / perfluoroalkyl vinyl ether / chlorotrifluoroethylene copolymer (CPT) and other fluororesins are even more preferable. These may be used alone, or two or more kinds may be mixed and used.

外層２７は、例えば、比較的安価なナイロン系熱可塑性樹脂等により構成される。具体的には例えば、ポリアミド（ＰＡ）１１、ポリアミド１２、ポリアミド６、ポリアミド６６、ポリアミド９９、ポリアミド６１０、ポリアミド２６、ポリアミド４６、ポリアミド６９、ポリアミド６１１、ポリアミド６１２、ポリアミド６Ｔ、ポリアミド６Ｉ、ポリアミド９１２、ポリアミドＴＭＨＴ、ポリアミド９Ｔ、ポリアミド９Ｉ、ポリアミド９Ｎ、ポリアミド１０１０、ポリアミド１０１２、ポリアミド１０Ｔ、ポリアミド１０Ｎ、ポリアミド１１Ｔ、ポリアミド１１Ｉ、ポリアミド１１Ｎ、ポリアミド１２１２、ポリアミド１２Ｔ、ポリアミド１２Ｉ、ポリアミド１２Ｎ、ポリアミドＭＸＤ６、ポリアミドＰＡＣＭ１２、ポリアミドジメチルＰＡＣＭ１２等の脂肪族ポリアミドや芳香族ポリアミド等が挙げられ、少なくとも１種のポリアミドや、これらポリアミドの原料となるモノマーを数種類用いた共重合体が挙げられる。なお、樹脂チューブ２１の耐熱性、機械的強度、及び層間接着性を向上させるとの観点から、ポリアミド６、ポリアミド１１、ポリアミド１２、ポリアミド４６、ポリアミド６６、ポリアミド６１０、ポリアミド６１２、ポリアミド６Ｔ、ポリアミド６Ｎ、ポリアミド９Ｔ、ポリアミド９Ｎ、ポリアミド１２Ｔ、ポリアミド１２Ｎ等を使用することが好ましく、このうち、ポリアミド１１、ポリアミド１２を使用することがより一層好ましい。これらは単独又は２種以上を混合して使用され得る。 The outer layer 27 is made of, for example, a relatively inexpensive nylon-based thermoplastic resin or the like. Specifically, for example, polyamide (PA) 11, polyamide 12, polyamide 6, polyamide 66, polyamide 99, polyamide 610, polyamide 26, polyamide 46, polyamide 69, polyamide 611, polyamide 612, polyamide 6T, polyamide 6I, polyamide 912. , Polyamide TMHT, Polyamide 9T, Polyamide 9I, Polyamide 9N, Polyamide 1010, Polyamide 1012, Polyamide 10T, Polyamide 10N, Polyamide 11T, Polyamide 11I, Polyamide 11N, Polyamide 1212, Polyamide 12T, Polyamide 12I, Polyamide 12N, Polyamide MXD6, Polyamide Examples thereof include aliphatic polyamides such as PACM12 and polyamide dimethyl PACM12, aromatic polyamides, and the like, and examples thereof include at least one type of polyamide and a copolymer using several types of monomers as raw materials for these polyamides. From the viewpoint of improving the heat resistance, mechanical strength, and interlayer adhesiveness of the resin tube 21, polyamide 6, polyamide 11, polyamide 12, polyamide 46, polyamide 66, polyamide 610, polyamide 612, polyamide 6T, and polyamide It is preferable to use 6N, polyamide 9T, polyamide 9N, polyamide 12T, polyamide 12N and the like, and it is even more preferable to use polyamide 11 and polyamide 12. These can be used alone or in admixture of two or more.

−樹脂チューブの製造方法−
樹脂チューブ本体２２は、例えば、押出成形装置を使用して押出成形により製造される。押出成形装置は、樹脂チューブ本体２２の層の数に対応する数（本実施形態では４つ）の押出成形機とダイスと冷却装置と引取機と切断機とを備える。 -Manufacturing method of resin tube-
The resin tube main body 22 is manufactured by extrusion molding using, for example, an extrusion molding apparatus. The extrusion molding apparatus includes an extrusion molding machine, a die, a cooling device, a take-up machine, and a cutting machine in a number corresponding to the number of layers of the resin tube main body 22 (4 in this embodiment).

押出成形機は、ホッパより投入されたペレット状の樹脂を、シリンダ内で加熱・溶融しながらスクリューにより混練して、シリンダのヘッド部から吐出する。各押出成形機から吐出された各溶融樹脂は、チューブ積層用のダイスへと導かれる。このダイスには、最内層流路、内層流路、バリア層流路、及び最外層流路が形成されていて、各流路を通過した溶融樹脂は、各流路の下流端に接続された合流流路で積層されてチューブ状に成形される。 The extrusion molding machine kneads the pellet-shaped resin charged from the hopper with a screw while heating and melting it in the cylinder, and discharges it from the head portion of the cylinder. Each molten resin discharged from each extrusion molding machine is guided to a die for tube laminating. The innermost flow path, the inner layer flow path, the barrier layer flow path, and the outermost layer flow path are formed in this die, and the molten resin that has passed through each flow path is connected to the downstream end of each flow path. It is laminated in the confluence flow path and formed into a tube shape.

そして、ダイスの合流流路を通過したチューブ状の積層体は、冷却装置へと送られて所定温度に冷却された後、引取機へと送られて、最後に切断機にて所定長さに切断され、樹脂チューブ本体２２が製造される。そして、樹脂チューブ本体２２にプロテクタ２９を被せて、本実施形態における曲げ加工前の樹脂チューブ２１が製造される。 Then, the tubular laminate that has passed through the merging flow path of the dies is sent to a cooling device to be cooled to a predetermined temperature, then sent to a take-up machine, and finally to a predetermined length by a cutting machine. It is cut and the resin tube main body 22 is manufactured. Then, the resin tube main body 22 is covered with the protector 29 to manufacture the resin tube 21 before bending in the present embodiment.

＜曲げ加工装置＞
本実施形態に係る樹脂チューブの型入れ装置を備えた曲げ加工装置１は、樹脂チューブ２１を成形用曲げ型に型入れするための装置である。図４及び図５に示すように、作業台８と、作業台８上に載置された型入れ装置２と、ツール９（成形用曲げ型）と、ホルダ１０とを備えている。なお、図４及び図５では、ツール９の溝部９１に樹脂チューブ２１が型入れされた状態となっている。以下、各構成について説明する。 <Bending equipment>
The bending device 1 provided with the resin tube molding device according to the present embodiment is a device for molding the resin tube 21 into a molding bending mold. As shown in FIGS. 4 and 5, the workbench 8 is provided, the mold-inserting device 2 mounted on the workbench 8, the tool 9 (bending mold for molding), and the holder 10. In FIGS. 4 and 5, the resin tube 21 is molded into the groove 91 of the tool 9. Hereinafter, each configuration will be described.

＜作業台＞
作業台８は、型入れ装置２によるツール９への樹脂チューブ２１の型入れを精度よく行う観点から、型入れ装置２、ツール９、及びホルダ１０を確実に支持するためのものである。作業台８上に、型入れ装置２、ツール９、及びホルダ１０を配置することで、ツール９に対する樹脂チューブ２１の均一且つ再現性のよい型入れが可能となる。 <Workbench>
The workbench 8 is for reliably supporting the mold-inserting device 2, the tool 9, and the holder 10 from the viewpoint of accurately molding the resin tube 21 into the tool 9 by the mold-inserting device 2. By arranging the molding device 2, the tool 9, and the holder 10 on the workbench 8, it is possible to mold the resin tube 21 uniformly and with good reproducibility with respect to the tool 9.

＜ホルダ＞
ホルダ１０は、曲げ加工前の直管状の樹脂チューブ２１を保持しておき、型入れ装置２による樹脂チューブの把持を容易にするためのものである。ホルダ１０は、図４、図５に示すように、型入れ装置２から見てツール９の左側に配置されている。ホルダ１０は、直管状の樹脂チューブ２１をその形状を保持したまま載置することができる溝が形成された受具である。また、型入れ装置２の後述する型入れハンド４による樹脂チューブ２１の把捉、すなわちチャック部５による樹脂チューブ２１の把持及びガイドローラ６による樹脂チューブ２１の保持を容易にする観点から、２個所の切れ目が形成されている。ホルダ１０の形状及び材質等の構成、配置等は特に限定されるものではなく、樹脂チューブ２１の把持及び保持を精度よく容易に行うことができれば、いかなる構成を採用してもよい。 <Holder>
The holder 10 holds the straight tubular resin tube 21 before bending, and is for facilitating the gripping of the resin tube by the molding device 2. As shown in FIGS. 4 and 5, the holder 10 is arranged on the left side of the tool 9 when viewed from the molding device 2. The holder 10 is a receiver having a groove on which a straight tubular resin tube 21 can be placed while maintaining its shape. Further, from the viewpoint of facilitating the grasping of the resin tube 21 by the molding hand 4 described later of the molding device 2, that is, the gripping of the resin tube 21 by the chuck portion 5 and the holding of the resin tube 21 by the guide roller 6, there are two locations. A cut is formed. The configuration, arrangement, etc. of the shape, material, and the like of the holder 10 are not particularly limited, and any configuration may be adopted as long as the resin tube 21 can be gripped and held accurately and easily.

＜ツール＞
ツール９は、図６に示すように、成形型としてのツール本体９３と、ツール本体９３を前記作業台８上に固定支持するための支柱９４及びベースプレート９５とを備える。 <Tools>
As shown in FIG. 6, the tool 9 includes a tool body 93 as a molding die, a support column 94 for fixing and supporting the tool body 93 on the workbench 8, and a base plate 95.

ツール本体９３は、曲げ形状を有するとともに樹脂チューブ２１が挿入される溝部９１と、当該溝部９１に前記樹脂チューブ２１を挿入するための開口部９２とを備える。 The tool body 93 has a bent shape and includes a groove 91 into which the resin tube 21 is inserted, and an opening 92 for inserting the resin tube 21 into the groove 91.

ツール９は、図示はしないが、ベースプレート９５がねじ止めされることにより作業台８上に固定されており、開口部９２が作業台８側と反対側を向くように配置されている。 Although not shown, the tool 9 is fixed on the workbench 8 by screwing the base plate 95, and the opening 92 is arranged so as to face the side opposite to the workbench 8 side.

溝部９１は、樹脂チューブ２１に曲げ形状を施すための成形型であり、図２に示す樹脂チューブ本体２２にプロテクタ２９が装着された状態の樹脂チューブ２１が挿入される。 The groove 91 is a molding die for giving a bent shape to the resin tube 21, and the resin tube 21 in which the protector 29 is attached to the resin tube main body 22 shown in FIG. 2 is inserted.

溝部９１の形状は、図６に示すように、符号９１Ａで示される長手方向の軸線に垂直な断面において、樹脂チューブ２１が挿入されたときに、その外形に沿うように断面湾曲状、好ましくは断面円弧状又は断面Ｕ字状で軸線９１Ａに沿って長手方向に延びるように形成されている。具体的には、図６の断面及び図７において、軸線９１Ａを示す点と溝部９１の開口部９２から最も深い位置を示す最深線９１Ｂの点との距離、すなわち溝部９１の内径Ｒの１／２が、樹脂チューブ２１の外径の１／２、すなわち樹脂チューブ本体２２の外径の１／２とプロテクタ２９の厚さｔとの和とほぼ同一となるように形成されている。このように、溝部９１の内径Ｒは、樹脂チューブ２１の外径と同一又は外径以上の大きさに形成される。溝部９１において、図６に示すように、軸線９１Ａの点を通り、軸線９１Ａの点と最深線９１Ｂの点とを結ぶ直線に垂直な直線と溝部９１の表面との交点９１Ｃ，９１Ｃ’を設定したときに、符号９１Ｃ，９１Ｃ’で示す二点間の距離は内径Ｒであり、符号９１Ｃ、９１Ｂ及び９１Ｃ’で表される点を通る湾曲線が内径Ｒの半円となるように形成されている。そして、符号９１Ｃ，９１Ｃ’で表される点から開口部９２側へ延びる線は、符号９１Ｃ，９１Ｃ’点における内径Ｒの半円の接線となるように形成され、断面全体として断面Ｕ字状に形成されている。 As shown in FIG. 6, the shape of the groove 91 is a cross section perpendicular to the longitudinal axis indicated by reference numeral 91A, and when the resin tube 21 is inserted, the cross section is curved so as to follow the outer shape, preferably. It has an arc-shaped cross section or a U-shaped cross section and is formed so as to extend in the longitudinal direction along the axis 91A. Specifically, in the cross section of FIG. 6 and FIG. 7, the distance between the point showing the axis 91A and the point of the deepest line 91B showing the deepest position from the opening 92 of the groove 91, that is, 1 / of the inner diameter R of the groove 91. 2 is formed so as to be substantially the same as the sum of 1/2 of the outer diameter of the resin tube 21, that is, 1/2 of the outer diameter of the resin tube main body 22, and the thickness t of the protector 29. As described above, the inner diameter R of the groove 91 is formed to be the same as or larger than the outer diameter of the resin tube 21. In the groove 91, as shown in FIG. 6, the intersection points 91C and 91C'of the surface of the groove 91 and the straight line passing through the point of the axis 91A and perpendicular to the straight line connecting the point of the axis 91A and the point of the deepest line 91B are set. Then, the distance between the two points indicated by the symbols 91C and 91C'is the inner diameter R, and the curved line passing through the points represented by the symbols 91C, 91B and 91C' is formed so as to be a semicircle of the inner diameter R. ing. The line extending from the point represented by the reference numerals 91C and 91C'to the opening 92 side is formed so as to be a tangent to the semicircle of the inner diameter R at the point indicated by the reference numerals 91C and 91C', and the cross section as a whole is U-shaped. Is formed in.

溝部９１の断面形状は、断面Ｕ字状に限定されるものではなく、例えば、符号９１Ｃ，９１Ｃ’点を開口部９２とすることによる断面半円状や、開口部９２をより狭めて内径Ｒの断面円弧状としてもよい。また、樹脂チューブ２１を扁平形状とする場合等は、その外形に沿うように断面湾曲状の構成としてもよい。 The cross-sectional shape of the groove 91 is not limited to a U-shaped cross section, for example, a semicircular cross section by using the points designated 91C and 91C'as the opening 92, or a narrower opening 92 and an inner diameter R. The cross section may be arcuate. Further, when the resin tube 21 has a flat shape or the like, the resin tube 21 may have a curved cross section so as to follow the outer shape thereof.

開口部９２は、溝部９１の長手方向に沿って形成されている。具体的には、溝部９１の軸線９１Ａに沿って、長手方向に同一の幅（本実施形態では内径Ｒと同一）で形成されている。 The opening 92 is formed along the longitudinal direction of the groove 91. Specifically, it is formed with the same width in the longitudinal direction (same as the inner diameter R in the present embodiment) along the axis 91A of the groove 91.

−開始位置及び終了位置−
図５及び図８に示すように、樹脂チューブ２１の型入れはツール９の型入れの開始位置９Ａ（型入れ開始位置）から始まり、型入れの終了位置９Ｂ（型入れ終了位置）にて終了する。すなわち、図８に示すように、型入れ装置２の後述する型入れハンド４が樹脂チューブ２１を保持して開始位置９Ａまで移動して型入れ作業を開始し、終了位置９Ｂまで型入れ作業を行ったところで型入れハンド４による樹脂チューブ２１の保持が解除され、型入れは終了する。 -Start position and end position-
As shown in FIGS. 5 and 8, the molding of the resin tube 21 starts from the molding start position 9A (molding start position) of the tool 9 and ends at the molding end position 9B (molding end position). To do. That is, as shown in FIG. 8, the molding hand 4 described later of the molding device 2 holds the resin tube 21 and moves to the start position 9A to start the molding work, and the molding work is performed up to the end position 9B. When this is done, the holding of the resin tube 21 by the molding hand 4 is released, and the molding is completed.

＜型入れ装置＞
型入れ装置２は、樹脂チューブ２１を保持しつつツール９上に案内するとともに樹脂チューブ２１に押圧を加え、ツール９の溝部９１に樹脂チューブ２１を型入れするためのものである。型入れ装置２は、図４に示すように、多関節ロボットアームとしてのロボットアーム３と、ハンド部としての型入れハンド４と、制御部としての図示しない制御装置Ｚとを備えている。 <Molding device>
The molding device 2 is for guiding the resin tube 21 onto the tool 9 while holding the resin tube 21 and pressing the resin tube 21 to mold the resin tube 21 into the groove 91 of the tool 9. As shown in FIG. 4, the molding device 2 includes a robot arm 3 as an articulated robot arm, a molding hand 4 as a hand unit, and a control device Z (not shown) as a control unit.

＜ロボットアーム＞
ロボットアーム３は、図４に示すように、型入れハンド４が取り付けられた先端側と反対側の基端が作業台８上にボルト締めで固定接続されている。ロボットアーム３は、型入れハンド４の位置及び角度を細かく調整するためのものであり、６軸の多関節ロボットアームである。ロボットアーム３は、特に限定されるものではなく、市販のものを用いることができ、ここではその詳細な説明を省略する。なお、多関節ロボットアームは、型入れハンド４の位置及び角度を精度よく調整する観点から、６軸以上のものを用いることが好ましい。なお、ロボットアーム３は、その各軸毎にエンコーダを備えており、当該エンコーダにより各軸の現在位置等が把握される。 <Robot arm>
As shown in FIG. 4, the robot arm 3 is fixedly connected to the workbench 8 by bolting the base end on the opposite side to the tip end side to which the molding hand 4 is attached. The robot arm 3 is for finely adjusting the position and angle of the molding hand 4, and is a 6-axis articulated robot arm. The robot arm 3 is not particularly limited, and a commercially available robot arm 3 can be used, and detailed description thereof will be omitted here. It is preferable to use an articulated robot arm having 6 or more axes from the viewpoint of accurately adjusting the position and angle of the molding hand 4. The robot arm 3 is provided with an encoder for each axis, and the current position and the like of each axis can be grasped by the encoder.

＜型入れハンド＞
型入れハンド４は、図４及び図５に示すように、ロボットアーム３の先端に取り付けられている。型入れハンド４は、均一な押圧で樹脂チューブ２１の型入れを可能とするために、樹脂チューブ２１を把捉、すなわち樹脂チューブ２１を把持するとともにツール９上の適切な位置に樹脂チューブ２１を保持・案内し、そして樹脂チューブ２１に押圧を加えて型入れを行うものである。 <Molding hand>
The molding hand 4 is attached to the tip of the robot arm 3 as shown in FIGS. 4 and 5. The molding hand 4 grips the resin tube 21, that is, holds the resin tube 21 and holds the resin tube 21 at an appropriate position on the tool 9 so that the resin tube 21 can be molded with uniform pressing. -The resin tube 21 is guided and pressed to perform molding.

図９〜図１１に示すように、型入れハンド４は、把持部としてのチャック部５と、ガイド部としてのガイドローラ６と、押込部としての押込ローラ７と、抑え部１１とを備える。なお、図１０及び図１１に示すように、押込ローラ７はガイドローラ６とチャック部５との間に配置されている。また、図９の型入れハンド４は、チャック部５に樹脂チューブ２１をチャックした状態を示している。なお、本実施形態において、型入れハンド４は、後述するように、チャック部５及びガイドローラ６の両者により樹脂チューブ２１を把捉する。 As shown in FIGS. 9 to 11, the mold-inserting hand 4 includes a chuck portion 5 as a grip portion, a guide roller 6 as a guide portion, a push roller 7 as a push portion, and a holding portion 11. As shown in FIGS. 10 and 11, the pushing roller 7 is arranged between the guide roller 6 and the chuck portion 5. Further, the mold-inserting hand 4 of FIG. 9 shows a state in which the resin tube 21 is chucked on the chuck portion 5. In the present embodiment, the molding hand 4 grips the resin tube 21 by both the chuck portion 5 and the guide roller 6, as will be described later.

＜チャック部＞
チャック部５は、樹脂チューブ２１を把捉する手段の１つであり、樹脂チューブ２１を把持、すなわちチャックして、樹脂チューブ２１を安定して保持するためのものである。図１０に示すチャック部５は、初期状態では第１チャック片５Ａと第２チャック片５Ｂとが両側に開いた状態となっている。そして、型入れハンド４がホルダ１０の樹脂チューブ２１の保持可能位置に移動したところで、両側に開いていた第１チャック片５Ａと第２チャック片５Ｂとが閉じ、これら第１チャック片５Ａと第２チャック片５Ｂとの間に樹脂チューブ２１を挟んでチャックする。樹脂チューブ２１をチャックした状態を図１２〜図１４に示す。本構成によれば、チャック部５により樹脂チューブ２１をチャックするとともに、ガイドローラ６により樹脂チューブ２１を保持することで、確実に樹脂チューブ２１の姿勢を保持することができる。 <Chuck part>
The chuck portion 5 is one of the means for grasping the resin tube 21, and is for gripping or chucking the resin tube 21 to stably hold the resin tube 21. In the initial state of the chuck portion 5 shown in FIG. 10, the first chuck piece 5A and the second chuck piece 5B are open on both sides. Then, when the molding hand 4 moves to the position where the resin tube 21 of the holder 10 can be held, the first chuck piece 5A and the second chuck piece 5B opened on both sides are closed, and the first chuck piece 5A and the first chuck piece 5A and the second chuck piece 5B are closed. 2 A resin tube 21 is sandwiched between the chuck piece 5B and the chuck piece 5B for chucking. The state in which the resin tube 21 is chucked is shown in FIGS. 12 to 14. According to this configuration, the resin tube 21 is chucked by the chuck portion 5 and the resin tube 21 is held by the guide roller 6, so that the posture of the resin tube 21 can be reliably maintained.

＜ガイドローラ＞
ガイドローラ６は、樹脂チューブ２１を把捉する手段の１つであり、樹脂チューブ２１を保持しつつ案内するためのものである。 <Guide roller>
The guide roller 6 is one of the means for grasping the resin tube 21, and is for guiding the resin tube 21 while holding it.

ガイドローラ６は、図１０及び図１１に示すように、左右一対の横ローラとしての第１ローラ６１及び第２ローラ６２と、上下一対の縦ローラとしての上ローラ６５及び下ローラ６６とにより構成されている。 As shown in FIGS. 10 and 11, the guide roller 6 includes a first roller 61 and a second roller 62 as a pair of left and right horizontal rollers, and an upper roller 65 and a lower roller 66 as a pair of upper and lower vertical rollers. Has been done.

下ローラ６６は、図１０に示すように、樹脂チューブ２１を保持していないときは準備位置６６Ａに配置されており、図１１に示すように、樹脂チューブ２１を保持しているときは保持位置６６Ｂに配置されるようになっている。すなわち、後述する制御装置Ｚ中のプログラマブルロジックコントローラＺ３（以下、ＰＬＣＺ３と称する）の指令により、下ローラ６６が樹脂チューブ２１を保持する前の準備位置６６Ａから上ローラ６５に向かって樹脂チューブ２１の保持位置６６Ｂまで移動することにより、ガイドローラ６は樹脂チューブ２１を保持するように構成されている。 As shown in FIG. 10, the lower roller 66 is arranged at the preparation position 66A when the resin tube 21 is not held, and is in the holding position when the resin tube 21 is held as shown in FIG. It is designed to be placed at 66B. That is, according to a command from the programmable logic controller Z3 (hereinafter referred to as PLCZ3) in the control device Z described later, the resin tube 21 is moved from the preparation position 66A before the lower roller 66 holds the resin tube 21 toward the upper roller 65. The guide roller 6 is configured to hold the resin tube 21 by moving to the holding position 66B.

図１２〜図１４に示すように、チャック部５が樹脂チューブ２１をチャックしたときには、樹脂チューブ２１は、押込ローラ７に当接している。また、４つのガイドローラ６のうち、下ローラは樹脂チューブ２１の下側に配置される。 As shown in FIGS. 12 to 14, when the chuck portion 5 chucks the resin tube 21, the resin tube 21 is in contact with the pushing roller 7. Further, of the four guide rollers 6, the lower roller is arranged below the resin tube 21.

次に、図１５〜図１７は、図１２〜図１４に示す下ローラ６６が準備位置６６Ａから保持位置６６Ｂに移動したときの型入れハンド４を示している。 Next, FIGS. 15 to 17 show the molding hand 4 when the lower roller 66 shown in FIGS. 12 to 14 moves from the preparation position 66A to the holding position 66B.

下ローラ６６が保持位置に移動することで、型入れ前の直管状の樹脂チューブ２１は、確実にガイドローラ６に保持される。そして、樹脂チューブ２１は、チャック部５においてもチャックされているから、安定して保持されるとともに、ガイドローラ６とチャック部５との間に配置された押込ローラ７に確実に当接する。 By moving the lower roller 66 to the holding position, the straight tubular resin tube 21 before molding is surely held by the guide roller 6. Since the resin tube 21 is also chucked by the chuck portion 5, the resin tube 21 is stably held and is surely in contact with the push roller 7 arranged between the guide roller 6 and the chuck portion 5.

樹脂チューブ２１がガイドローラ６に保持された状態で、第１ローラ６１及び第２ローラ６２は、樹脂チューブ２１の中心線２１Ａに垂直な方向であって、樹脂チューブ２１をその側面両側から挟むように保持可能に配置されている。 With the resin tube 21 held by the guide roller 6, the first roller 61 and the second roller 62 are oriented perpendicular to the center line 21A of the resin tube 21 so as to sandwich the resin tube 21 from both side surfaces thereof. It is arranged so that it can be held in.

また、樹脂チューブ２１がガイドローラ６に保持された状態で、上ローラ６５及び下ローラ６６は、樹脂チューブ２１の中心線２１Ａと第１ローラ６１及び第２ローラ６２の両中心点を通る直線とに垂直な方向であって、樹脂チューブ２１をその上下両側から挟むように配置されている。 Further, with the resin tube 21 held by the guide roller 6, the upper roller 65 and the lower roller 66 are straight lines passing through the center line 21A of the resin tube 21 and the center points of both the first roller 61 and the second roller 62. The resin tube 21 is arranged so as to sandwich the resin tube 21 from both the upper and lower sides in a direction perpendicular to the above.

なお、第１ローラ６１及び第２ローラ６２の両中心点を通る直線は押込ローラ７の回転面に垂直であり、上ローラ６５及び下ローラ６６の両中心点を通る直線は押込ローラ７の回転面に平行である。 The straight line passing through both the center points of the first roller 61 and the second roller 62 is perpendicular to the rotation surface of the pushing roller 7, and the straight line passing through both the center points of the upper roller 65 and the lower roller 66 is the rotation of the pushing roller 7. It is parallel to the plane.

本構成によれば、第１ローラ６１及び第２ローラ６２により、樹脂チューブ２１が常にツール９の開口部９２に位置するとともに、押込ローラ７が常に樹脂チューブ２１の中心線２１Ａ上の位置に押圧を印加可能となるように、樹脂チューブ２１を保持することができるから、樹脂チューブ２１のツール９への挿入をより精度よく行うことができる。また、上ローラ６５及び下ローラ６６を備えることにより、樹脂チューブ２１を左右上下４つのローラに挟んで保持することができるので、より確実に樹脂チューブ２１の姿勢を保持することができる。 According to this configuration, the resin tube 21 is always located at the opening 92 of the tool 9 by the first roller 61 and the second roller 62, and the pushing roller 7 is always pressed at a position on the center line 21A of the resin tube 21. Since the resin tube 21 can be held so that the resin tube 21 can be applied, the resin tube 21 can be inserted into the tool 9 more accurately. Further, by providing the upper roller 65 and the lower roller 66, the resin tube 21 can be held by being sandwiched between the four rollers on the left, right, upper and lower sides, so that the posture of the resin tube 21 can be held more reliably.

なお、本構成は、４つのローラによる保持力が高いため、特に長い樹脂チューブ２１、具体的には例えば２００ｍｍ以上の長さの樹脂チューブ２１の型入れに効果的である。 Since the holding force of the four rollers is high in this configuration, it is particularly effective for molding a long resin tube 21, specifically, a resin tube 21 having a length of, for example, 200 mm or more.

＜押込ローラ＞
押込ローラ７は、ガイドローラ６により案内される樹脂チューブ２１に対し押圧を加えてツール９の溝部９１に開口部９２を通じて樹脂チューブ２１を挿入するためのものである。 <Pushing roller>
The pushing roller 7 is for inserting the resin tube 21 into the groove 91 of the tool 9 through the opening 92 by applying pressure to the resin tube 21 guided by the guide roller 6.

押込ローラ７は、トルクモータ１２により駆動され、図１７に示すように、符号Ｕで示される方向に回転する。トルクモータ１２の駆動により、押込ローラ７には、例えば図１７中に矢印で示す負荷トルク７１が発生する。負荷トルク７１は、樹脂チューブ２１との接触面において樹脂チューブ２１に作用し、押込ローラ７により樹脂チューブ２１に加えられる押圧の一部又は全部となる。なお、押込ローラ７により樹脂チューブ２１に加えられる押圧は、上記負荷トルク７１に加え、例えばロボットアーム３の動きにより型入れハンド４がツール９に押し付けられる際に生じる押付力等に起因して生じ得る。 The push roller 7 is driven by the torque motor 12 and rotates in the direction indicated by the reference numeral U as shown in FIG. By driving the torque motor 12, for example, the load torque 71 indicated by the arrow in FIG. 17 is generated in the push roller 7. The load torque 71 acts on the resin tube 21 at the contact surface with the resin tube 21, and becomes a part or all of the pressing applied to the resin tube 21 by the pushing roller 7. The pressing force applied to the resin tube 21 by the pushing roller 7 is caused by, for example, the pushing force generated when the molding hand 4 is pressed against the tool 9 by the movement of the robot arm 3 in addition to the load torque 71. obtain.

図１７に示すように、負荷トルク７１をＡ−Ａ線方向の縦成分７１Ａと、Ａ−Ａ線に垂直な方向の横成分７１Ｂとに分解すると、縦成分７１Ａの方向は図１８に示す方向となる。すなわち、Ａ−Ａ線断面図である図１８において、縦成分７１Ａの押圧方向は、樹脂チューブ２１の中心線２１Ａと、溝部９１の軸線９１Ａと、溝部９１の最深線９１Ｂとを通る直線Ｋの方向と同一である。 As shown in FIG. 17, when the load torque 71 is decomposed into a vertical component 71A in the AA line direction and a horizontal component 71B in the direction perpendicular to the AA line, the direction of the vertical component 71A is the direction shown in FIG. It becomes. That is, in FIG. 18, which is a cross-sectional view taken along the line AA, the pressing direction of the vertical component 71A is a straight line K passing through the center line 21A of the resin tube 21, the axis line 91A of the groove 91, and the deepest line 91B of the groove 91. It is the same as the direction.

なお、本明細書において、この「押圧方向が直線Ｋの方向と同一」であるとは、図１８において、押圧方向が、軸線９１Ａの点を中心として、直線Ｋから５％前後の角度内に含まれる直線の方向であることをいう。 In addition, in this specification, this "pressing direction is the same as direction of straight line K" means that in FIG. 18, the pressing direction is within an angle of about 5% from straight line K about the point of axis 91A. It means that it is the direction of the included straight line.

本構成によれば、ガイドローラ６に保持された樹脂チューブ２１に対し、押込ローラ７により、当該樹脂チューブ２１の中心線２１Ａとツール９の溝部９１の軸線９１Ａとを通る方向に、押圧が加えられるから、樹脂チューブ２１を開口部９２から溝部９１内にスムーズに挿入することができる。そうして、図１９に示すように、樹脂チューブ２１がツール９の溝部９１内に均一に型入れされ、樹脂チューブ２１の中心線２１Ａと溝部９１の軸線９１Ａとが一致する状態となる。 According to this configuration, the resin tube 21 held by the guide roller 6 is pressed by the pushing roller 7 in the direction of passing through the center line 21A of the resin tube 21 and the axis 91A of the groove 91 of the tool 9. Therefore, the resin tube 21 can be smoothly inserted into the groove 91 through the opening 92. Then, as shown in FIG. 19, the resin tube 21 is uniformly molded into the groove 91 of the tool 9, and the center line 21A of the resin tube 21 and the axis 91A of the groove 91 are in the same state.

なお、より均一な押圧で型入れ作業を行う観点から、押込ローラ７の回転軸上であって、押込ローラ７の幅方向における中心点が上記直線Ｋを常に通るように、型入れハンド４の位置及び角度が制御装置Ｚ中のロボットコントローラＺ１により調整されることが望ましい。 From the viewpoint of performing the molding work with more uniform pressing, the molding hand 4 is placed on the rotation axis of the pushing roller 7 so that the center point in the width direction of the pushing roller 7 always passes through the straight line K. It is desirable that the position and angle be adjusted by the robot controller Z1 in the controller Z.

＜トルクモータ＞
トルクモータ１２は、トルクを発生させて押込ローラ７を回転させるためのものである。トルクモータ１２により押込ローラ７には負荷トルクが発生し、樹脂チューブ２１との接触面において、樹脂チューブ２１に加えられる押圧となる。トルクモータ１２は、特に限定されるものではなく、市販のトルクモータを使用することができる。例えば、直流モータを使用する場合、後述する制御装置Ｚ中のパワーコントローラＺ２によりトルクモータ１２の電流量が閾値を超えないように制御されることで、押込ローラ７に生じる負荷トルクが所定値を超えないように、すなわち所定値以下となるように制御される。このように、トルクモータ１２を使用し、所定値を超える負荷トルクが樹脂チューブ２１に負荷しないようにすることで、樹脂チューブ２１の均一な型入れが可能となる。なお、トルクモータ１２の構成についての詳細な説明は省略する。 <Torque motor>
The torque motor 12 is for generating torque to rotate the pushing roller 7. A load torque is generated on the pushing roller 7 by the torque motor 12, and the pressing is applied to the resin tube 21 on the contact surface with the resin tube 21. The torque motor 12 is not particularly limited, and a commercially available torque motor can be used. For example, when a DC motor is used, the load torque generated in the push roller 7 is set to a predetermined value by controlling the current amount of the torque motor 12 so as not to exceed the threshold value by the power controller Z2 in the control device Z described later. It is controlled so as not to exceed, that is, to be less than or equal to a predetermined value. In this way, by using the torque motor 12 and preventing the load torque exceeding a predetermined value from being applied to the resin tube 21, the resin tube 21 can be uniformly molded. A detailed description of the configuration of the torque motor 12 will be omitted.

＜抑え部＞
抑え部１１は、型入れ作業中の樹脂チューブ２１のうちツール９の溝部９１に型入れされる前の型入れハンド４に保持されていない部分が、型入れ作業中の遠心力により振れて、それにより樹脂チューブ２１が型入れハンド４に保持されていない個所で折れ曲がることを防止するためのものである。抑え部１１は、より長い樹脂チューブ２１の型入れ作業を行う場合には、備えておくことが効果的であるが、備えない構成とすることもできる。 <Suppressor>
In the holding portion 11, the portion of the resin tube 21 during the molding operation that is not held by the molding hand 4 before being molded into the groove 91 of the tool 9 is shaken by the centrifugal force during the molding operation. This is to prevent the resin tube 21 from bending at a place where it is not held by the molding hand 4. It is effective to provide the holding portion 11 when performing the molding work of the longer resin tube 21, but the holding portion 11 may not be provided.

＜制御装置＞
制御装置Ｚ（制御部）は、図示はしないが、ロボットアーム３の動きを制御するロボットコントローラＺ１と、トルクモータ１２の回転及びトルクを制御するパワーコントローラＺ２と、これらロボットコントローラＺ１及びパワーコントローラＺ２その他の構成の動作等をプログラム制御するＰＬＣＺ３とを備える。 <Control device>
Although not shown, the control device Z (control unit) includes a robot controller Z1 that controls the movement of the robot arm 3, a power controller Z2 that controls the rotation and torque of the torque motor 12, and these robot controller Z1 and the power controller Z2. It is provided with a PLCZ3 that programmatically controls the operation of other configurations.

ロボットコントローラＺ１は、ロボットアーム３の動き、すなわち各軸の動きを制御することにより、型入れハンド４の位置及び角度を調整する。 The robot controller Z1 adjusts the position and angle of the molding hand 4 by controlling the movement of the robot arm 3, that is, the movement of each axis.

また、パワーコントローラＺ２は、上述のごとく、トルクモータ１２の電流量を制御して、押込ローラ７に生じる負荷トルクを制御する。 Further, as described above, the power controller Z2 controls the amount of current of the torque motor 12 to control the load torque generated in the push roller 7.

そうして、押込ローラ７により樹脂チューブ２１に加えられる押圧を調整する。 Then, the pressure applied to the resin tube 21 by the pushing roller 7 is adjusted.

また、ロボットコントローラＺ１は、ロボットアーム３の動きを制御することにより、押込ローラ７により樹脂チューブ２１に加えられる押圧の方向が上述の直線Ｋと同一の方向となるように維持されるように、型入れハンド４の位置及び角度を調整する。これにより、ツール９の溝部９１に対し常に均一な押圧で樹脂チューブ２１を挿入することができる。 Further, the robot controller Z1 controls the movement of the robot arm 3 so that the direction of pressing applied to the resin tube 21 by the pushing roller 7 is maintained so as to be the same as the above-mentioned straight line K. Adjust the position and angle of the molding hand 4. As a result, the resin tube 21 can be inserted into the groove 91 of the tool 9 with a uniform pressure at all times.

なお、制御装置Ｚは、周知のマイクロコンピュータをベースとして構成されており、その詳細な説明は省略するが、上記制御に加え、下ローラ６６の移動、型入れハンド４の原点位置から開始位置９Ａ、終了位置９Ｂから原点位置への移動、チャック部５の第１及び第２チャック片５Ａ，５Ｂの開閉等の制御も随時行う。 The control device Z is configured based on a well-known microcomputer, and although detailed description thereof will be omitted, in addition to the above control, the movement of the lower roller 66 and the starting position 9A from the origin position of the molding hand 4 Controls such as movement from the end position 9B to the origin position and opening / closing of the first and second chuck pieces 5A and 5B of the chuck portion 5 are also performed at any time.

＜樹脂チューブの型入れ方法＞
以下、本実施形態における曲げ加工装置１を用いて、樹脂チューブ２１をツール９に型入れする方法について説明する。 <How to mold the resin tube>
Hereinafter, a method of molding the resin tube 21 into the tool 9 by using the bending apparatus 1 in the present embodiment will be described.

図２０に、型入れ方法の手順を示す。型入れ方法は、樹脂チューブ２１をチャック部５によりチャックする把持工程Ｓ１（把捉工程）と、ガイドローラ６で保持する保持工程Ｓ２（把捉工程）と、樹脂チューブ２１を搬送させる搬送工程Ｓ３と、ツール９へ型入れする挿入工程Ｓ４と、樹脂チューブ２１を開放する解除工程Ｓ５とを備える。 FIG. 20 shows the procedure of the molding method. The molding method includes a gripping step S1 (grabbing step) in which the resin tube 21 is chucked by the chuck portion 5, a holding step S2 (grabbing step) in which the resin tube 21 is held by the guide roller 6, and a transporting step S3 in which the resin tube 21 is conveyed. It includes an insertion step S4 for molding into the tool 9 and a release step S5 for opening the resin tube 21.

なお、本実施形態では、上記工程Ｓ１〜Ｓ５を、ティーチング用樹脂チューブを用いて行うティーチング工程ＳＴを予め行う。 In this embodiment, the teaching step ST in which the steps S1 to S5 are performed using the teaching resin tube is performed in advance.

−ティーチング工程−
ティーチング工程ＳＴは、製品である樹脂チューブ２１の型入れを行う前、すなわち樹脂チューブ２１の把持工程よりも前に、製品である樹脂チューブ２１と同一形状・材質のティーチング用樹脂チューブを用いて、上記工程Ｓ１〜Ｓ５、特に好ましくは挿入工程Ｓ４と同一の工程を行う工程である。 -Teaching process-
In the teaching step ST, a teaching resin tube having the same shape and material as the product resin tube 21 is used before the product resin tube 21 is molded, that is, before the resin tube 21 gripping step. It is a step of performing the same steps as the above steps S1 to S5, particularly preferably the insertion step S4.

具体的には、例えばツール９の型入れの開始位置９Ａから終了位置９Ｂまでの間の複数のポイントにおいて、押込ローラ７により樹脂チューブ２１に加えられる押圧の方向が直線Ｋと同一となるような型入れハンド４の位置情報及び角度情報、及びトルクモータ１２の電流量と負荷トルクとの関係等の型入れ情報を予め取得する。 Specifically, for example, at a plurality of points between the start position 9A and the end position 9B of the tool 9, the direction of pressing applied to the resin tube 21 by the pushing roller 7 is the same as the straight line K. The position information and angle information of the molding hand 4 and the molding information such as the relationship between the current amount of the torque motor 12 and the load torque are acquired in advance.

このように、ツール９の複数のポイントにおける型入れ情報を予め決定しておくことにより、製品の樹脂チューブ２１を型入れする際、すなわち製品の樹脂チューブ２１の挿入工程Ｓ４において、上記複数のポイントでは上記型入れ情報に基づいて型入れを行う構成とすることができるので、均一な型入れを再現性よく行うことができる。また、ツール９を曲げ形状の異なる別の製品の仕様に変更した場合であっても、そのツール９についてティーチング工程ＳＴにより予め型入れ情報を取得しておき、製品仕様に応じて型入れ情報を切り替えることで、仕様変更に柔軟に対応しつつ均一な型入れを容易に実現することができる。 In this way, by predetermining the molding information at the plurality of points of the tool 9, the above-mentioned plurality of points are formed when the resin tube 21 of the product is molded, that is, in the insertion step S4 of the resin tube 21 of the product. Then, since the molding can be performed based on the above-mentioned molding information, uniform molding can be performed with good reproducibility. Further, even when the tool 9 is changed to the specifications of another product having a different bending shape, the molding information is acquired in advance for the tool 9 by the teaching process ST, and the molding information is obtained according to the product specifications. By switching, it is possible to easily realize uniform molding while flexibly responding to specification changes.

なお、上記複数のポイントは、ツール９の形状、長さ等により適宜変更可能であり、また上述のポイントに限らず任意に設定可能である。 The plurality of points can be appropriately changed depending on the shape, length, and the like of the tool 9, and are not limited to the above points and can be arbitrarily set.

−把持工程−
まず、ロボットアーム３及び型入れハンド４は、原点位置に配置されている。 -Gripping process-
First, the robot arm 3 and the molding hand 4 are arranged at the origin position.

把持工程Ｓ１では、原点位置に配置された型入れハンド４を樹脂チューブ２１の保持可能位置、すなわちホルダ１０の所定位置にまで移動させて、チャック部５により樹脂チューブ２１をチャックする。 In the gripping step S1, the molding hand 4 arranged at the origin position is moved to a holdable position of the resin tube 21, that is, a predetermined position of the holder 10, and the resin tube 21 is chucked by the chuck portion 5.

−保持工程−
そして、保持工程Ｓ２では、下ローラ６６を準備位置６６Ａから保持位置６６Ｂへ移動させて樹脂チューブ２１を持ち上げて樹脂チューブ２１を保持する。 -Holding process-
Then, in the holding step S2, the lower roller 66 is moved from the preparation position 66A to the holding position 66B to lift the resin tube 21 and hold the resin tube 21.

−搬送工程−
次に、搬送工程Ｓ３では、ロボットアーム３により、型入れハンド４を型入れの開始位置９Ａまで移動させる。そうして、ガイドローラ６に保持された樹脂チューブ２１を開始位置９Ａまで搬送する。 -Transport process-
Next, in the transfer step S3, the robot arm 3 moves the mold-insertion hand 4 to the mold-insertion start position 9A. Then, the resin tube 21 held by the guide roller 6 is conveyed to the start position 9A.

−挿入工程−
そして、挿入工程Ｓ４では、チャック部５によるチャックを解除して、ガイドローラ６に保持された樹脂チューブ２１を押込ローラ７によりツール９の溝部９１に挿入しつつ、型入れハンド４をツール９の開始位置９Ａから終了位置９Ｂまでツール９の溝部９１の軸線９１Ａに追従して移動させる。 -Insert process-
Then, in the insertion step S4, the chuck by the chuck portion 5 is released, and the resin tube 21 held by the guide roller 6 is inserted into the groove portion 91 of the tool 9 by the push roller 7, and the mold insertion hand 4 is inserted into the tool 9. The tool 9 is moved from the start position 9A to the end position 9B following the axis 91A of the groove 91 of the tool 9.

このときロボットコントローラＺ１は、ロボットアーム３の動きを制御する。そうして、上述のごとく、押込ローラ７により樹脂チューブ２１に加えられる押圧の方向が直線Ｋと同一となるように型入れハンド４の位置及び角度を調整する。 At this time, the robot controller Z1 controls the movement of the robot arm 3. Then, as described above, the position and angle of the molding hand 4 are adjusted so that the direction of pressing applied to the resin tube 21 by the pushing roller 7 is the same as the straight line K.

なお、上記複数のポイントでは、ティーチング工程ＳＴにおいて予め取得された型入れ情報に基づいて、樹脂チューブ２１はツール９に挿入される。 At the plurality of points, the resin tube 21 is inserted into the tool 9 based on the molding information acquired in advance in the teaching step ST.

そうして、ツール９に対する樹脂チューブ２１の均一な型入れを再現性よく行うことができる。 As a result, the resin tube 21 can be uniformly molded into the tool 9 with good reproducibility.

−解除工程−
そして、解除工程Ｓ５では、型入れハンド４が終了位置９Ｂに到達し、樹脂チューブ２１のツール９への挿入が終了したときに、下ローラ６６を保持位置６６Ｂから準備位置６６Ａへ移動させてガイドローラ６による樹脂チューブ２１の保持を解除する。その後、型入れハンド４を原点位置に復帰させる。 -Release process-
Then, in the release step S5, when the molding hand 4 reaches the end position 9B and the insertion of the resin tube 21 into the tool 9 is completed, the lower roller 66 is moved from the holding position 66B to the preparation position 66A to guide the lower roller 66. The holding of the resin tube 21 by the roller 6 is released. After that, the molding hand 4 is returned to the origin position.

（第２実施形態）
以下、本発明に係る他の実施形態について詳述する。なお、これらの実施形態の説明において、第１実施形態と同じ部分については同じ符号を付して詳細な説明を省略する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, other embodiments according to the present invention will be described in detail. In the description of these embodiments, the same parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

＜ガイドローラ＞
図２１〜図２７に、第２実施形態に係る型入れハンド４を示す。なお、図２１、図２３〜図２７は樹脂チューブ２１を備えた図である。 <Guide roller>
21 to 27 show a molding hand 4 according to the second embodiment. 21 and 23 to 27 are views provided with the resin tube 21.

第１実施形態では、ガイドローラ６は第１ローラ６１、第２ローラ６２、上ローラ６５及び下ローラ６６の４つのローラを備える構成であった。これに対し、本実施形態では、図２２に示すように、上ローラ６５及び下ローラ６６が設けられておらず、ガイドローラ６は第１ローラ６１及び第２ローラ６２により構成される。 In the first embodiment, the guide roller 6 is configured to include four rollers, a first roller 61, a second roller 62, an upper roller 65, and a lower roller 66. On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 22, the upper roller 65 and the lower roller 66 are not provided, and the guide roller 6 is composed of the first roller 61 and the second roller 62.

図２３、図２４に示すように、チャック部５により把持されることで、樹脂チューブ２１は押込ローラ７に当接している。 As shown in FIGS. 23 and 24, the resin tube 21 is in contact with the pushing roller 7 by being gripped by the chuck portion 5.

本構成は、上ローラ６５及び下ローラ６６がないため、下ローラ６６の操作がない。従って、第１ローラ６１及び第２ローラ６２の間に樹脂チューブ２１を挟むことなく、型入れハンド４はツール９の開始位置９Ａまで樹脂チューブ２１を搬送する。そして、開始位置９Ａにおいてツール９の溝部９１に樹脂チューブ２１の押込ローラ７に当接している部分を挿入すると、樹脂チューブ２１の溝部９１に挿入されていない部分がツール９の縁に乗り上げてツール９の上方に跳ね上がる。そうして、図２５〜図２７に示すように、第１ローラ６１及び第２ローラ６２の間に樹脂チューブ２１が挟まれて保持される。その後、チャック部５の第１チャック片５Ａと第２チャック片５Ｂが両側に開いて、樹脂チューブ２１の型入れが進んでいく。本構成によれば、上ローラ６５及び下ローラ６６が存在しないため、簡易な構成で容易に樹脂チューブ２１の型入れを行うことができる。 In this configuration, since the upper roller 65 and the lower roller 66 are not provided, the lower roller 66 is not operated. Therefore, the molding hand 4 conveys the resin tube 21 to the start position 9A of the tool 9 without sandwiching the resin tube 21 between the first roller 61 and the second roller 62. Then, when the portion that is in contact with the pushing roller 7 of the resin tube 21 is inserted into the groove 91 of the tool 9 at the start position 9A, the portion that is not inserted into the groove 91 of the resin tube 21 rides on the edge of the tool 9 and the tool. It jumps up above 9. Then, as shown in FIGS. 25 to 27, the resin tube 21 is sandwiched and held between the first roller 61 and the second roller 62. After that, the first chuck piece 5A and the second chuck piece 5B of the chuck portion 5 are opened on both sides, and the molding of the resin tube 21 proceeds. According to this configuration, since the upper roller 65 and the lower roller 66 do not exist, the resin tube 21 can be easily molded with a simple configuration.

なお、本構成は、特に短い樹脂チューブ２１、具体的には例えば２００ｍｍ未満の長さの樹脂チューブ２１の型入れに効果的である。樹脂チューブ２１が短い場合には、上ローラ６５及び下ローラ６６による樹脂チューブ２１の保持が難しくなるためである。 It should be noted that this configuration is particularly effective for molding a short resin tube 21, specifically, a resin tube 21 having a length of less than 200 mm, for example. This is because when the resin tube 21 is short, it becomes difficult for the upper roller 65 and the lower roller 66 to hold the resin tube 21.

（その他の実施形態）
上記実施形態において、押込ローラ７の駆動源であるトルクモータ１２の制御は、負荷トルクが所定値を超えないように制限する制御であったが、一定の負荷トルクがかかるように制御してもよい。 (Other embodiments)
In the above embodiment, the control of the torque motor 12 which is the drive source of the push roller 7 is a control which limits the load torque so as not to exceed a predetermined value, but even if it is controlled so that a constant load torque is applied. Good.

上記実施形態において、押込ローラ７により樹脂チューブ２１を挿入する構成であったが、樹脂チューブ２１に押圧を加える押込部として、ローラ以外の、例えばピストン、シリンダ等の構成を採用してもよい。この場合、動力としてはエア駆動、電動駆動等を採用することができる。 In the above embodiment, the resin tube 21 is inserted by the pushing roller 7, but a structure other than the roller, for example, a piston or a cylinder, may be adopted as the pushing portion for applying pressure to the resin tube 21. In this case, air drive, electric drive, or the like can be adopted as the power.

第１実施形態において、ガイドローラ６は左右上下４つのローラを備える構成であった。また、第２実施形態において、ガイドローラ６は左右２つのローラを備える構成であった。ローラの数は、樹脂チューブ２１を確実に保持するとともに押込ローラ７に確実に当接して、押込ローラ７の押圧が樹脂チューブ２１の中心線上に作用するように構成されていれば、さらに増やしてもよい。具体的には例えば、第１ローラ６１及び第２ローラ６２を樹脂チューブ２１の延びる方向へ複数セット設けて樹脂チューブ２１の保持及び案内を確実なものとしてもよい。 In the first embodiment, the guide roller 6 is configured to include four rollers on the left, right, top and bottom. Further, in the second embodiment, the guide roller 6 is configured to include two left and right rollers. The number of rollers should be further increased if the resin tube 21 is securely held and the pushing roller 7 is surely contacted so that the pressing of the pushing roller 7 acts on the center line of the resin tube 21. May be good. Specifically, for example, a plurality of sets of the first roller 61 and the second roller 62 may be provided in the extending direction of the resin tube 21 to ensure the holding and guidance of the resin tube 21.

本発明は、種々の曲げ形状を備えた成形用曲げ型に対し、樹脂チューブを均一且つ再現性よく型入れすることが可能な樹脂チューブの型入れ装置及び当該型入れ装置を用いた樹脂チューブの型入れ方法を提供することができるので、極めて有用である。 The present invention relates to a resin tube molding device capable of uniformly and reproducibly molding a resin tube into a bending mold for molding having various bending shapes, and a resin tube using the molding device. It is extremely useful because it can provide a molding method.

１ 曲げ加工装置
２ 型入れ装置
２１ 樹脂チューブ
２１Ａ 中心線
３ ロボットアーム（多関節ロボットアーム）
４ 型入れハンド（ハンド部）
５ チャック部（把持部）
６ ガイドローラ（ガイド部）
６１ 第１ローラ（横ローラ）
６２ 第２ローラ（横ローラ）
６５ 上ローラ（縦ローラ）
６６ 下ローラ（縦ローラ）
６６Ａ 準備位置
６６Ｂ 保持位置
７ 押込ローラ（押込部）
８ 作業台
９ ツール（成形用曲げ型）
９１ 溝部
９１Ａ 軸線
９２ 開口部
９Ａ 開始位置（型入れ開始位置）
９Ｂ 終了位置（型入れ終了位置）
１２ トルクモータ
Ｓ１ 把持工程（把捉工程）
Ｓ２ 保持工程（把捉工程）
Ｓ３ 搬送工程
Ｓ４ 挿入工程
Ｚ 制御装置（制御部） 1 Bending machine 2 Molding device 21 Resin tube 21A Center line 3 Robot arm (articulated robot arm)
4 type insertion hand (hand part)
5 Chuck part (grip part)
6 Guide roller (guide part)
61 1st roller (horizontal roller)
62 Second roller (horizontal roller)
65 Upper roller (vertical roller)
66 Lower roller (vertical roller)
66A Preparation position
66B holding position
7 Pushing roller (pushing part)
8 Workbench 9 Tool (Bending mold for molding)
91 Groove 91A Axis 92 Opening 9A Start position (molding start position)
9B end position (molding end position)
12 Torque motor S1 Gripping process (grasping process)
S2 holding process (grasping process)
S3 Transport process S4 Insertion process Z Control device (control unit)

Claims (7)

長手方向の軸線に垂直な断面が樹脂チューブの外径以上の内径を有する断面湾曲状の溝部と、当該溝部に前記樹脂チューブを挿入するために前記溝部の長手方向に沿って形成された開口部と、を備えた成形用曲げ型に、前記樹脂チューブを型入れするための樹脂チューブの型入れ装置であって、
多関節ロボットアームと、
前記多関節ロボットアームの先端に取り付けられたハンド部と、
前記多関節ロボットアームの動きを制御する制御部と、を備え、
前記ハンド部は、
前記樹脂チューブを保持しつつ案内するためのガイド部と、
前記ガイド部により案内される前記樹脂チューブに対し押圧を加えて前記成形用曲げ型の前記溝部に前記開口部を通じて前記樹脂チューブを挿入するための押込部と、
前記樹脂チューブを把持する把持部と、
を備えており、
前記押込部は、前記ガイド部と前記把持部との間に配置されており、
前記制御部は、前記多関節ロボットアームの動きを制御することにより、前記押込部により前記樹脂チューブに加えられる前記押圧の方向が前記樹脂チューブの長手方向の中心線及び前記成形用曲げ型の前記溝部の軸線を通る方向と同一となるように前記ハンド部の位置及び角度を調整しながら、前記ハンド部を前記成形用曲げ型の型入れ開始位置から型入れ終了位置まで前記成形用曲げ型の前記溝部の前記軸線に追従して移動させる
ことを特徴とする樹脂チューブの型入れ装置。 A groove having a curved cross section whose cross section perpendicular to the longitudinal axis has an inner diameter equal to or larger than the outer diameter of the resin tube, and an opening formed along the longitudinal direction of the groove for inserting the resin tube into the groove. A resin tube molding device for molding the resin tube into a bending mold for molding provided with and.
With an articulated robot arm
The hand part attached to the tip of the articulated robot arm and
A control unit that controls the movement of the articulated robot arm is provided.
The hand part
A guide unit for guiding while holding the resin tube,
A push-in portion for inserting the resin tube through the opening into the groove portion of the bending mold for molding by applying pressure to the resin tube guided by the guide portion.
A grip portion that grips the resin tube and
Is equipped with
The pushing portion is arranged between the guide portion and the grip portion.
By controlling the movement of the articulated robot arm, the control unit applies the pressing direction applied to the resin tube by the pushing portion to the center line in the longitudinal direction of the resin tube and the molding bending die. While adjusting the position and angle of the hand portion so as to pass through the axis of the groove portion, the hand portion of the molding bending die is moved from the molding start position to the molding end position of the molding bending die. A resin tube molding device characterized in that the groove portion is moved according to the axis line. 請求項１において、
前記押込部は、トルクモータにより駆動される押込ローラであり、
前記押込部により前記樹脂チューブに加えられる押圧の一部又は全部は、前記トルクモータにより前記押込ローラに発生する負荷トルクであり、
前記制御部は、前記押込ローラにより前記樹脂チューブに加えられる前記負荷トルクが所定値以下となるように、前記トルクモータを制御する
ことを特徴とする樹脂チューブの型入れ装置。 In claim 1,
The pushing portion is a pushing roller driven by a torque motor.
Part or all of the pressing applied to the resin tube by the pushing portion is the load torque generated on the pushing roller by the torque motor.
The control unit is a resin tube molding device that controls the torque motor so that the load torque applied to the resin tube by the push roller is equal to or less than a predetermined value. 請求項１又は請求項２において、
前記ガイド部は、前記樹脂チューブを保持したときに、前記樹脂チューブの中心線に垂直な方向であって、前記樹脂チューブをその側面両側から挟むように保持する左右一対の横ローラを備えたことを特徴とする樹脂チューブの型入れ装置。 In claim 1 or 2,
The guide portion is provided with a pair of left and right horizontal rollers that hold the resin tube in a direction perpendicular to the center line of the resin tube so as to sandwich the resin tube from both sides thereof when the resin tube is held. A resin tube molding device characterized by. 長手方向の軸線に垂直な断面が樹脂チューブの外径以上の内径を有する断面湾曲状の溝部と、当該溝部に前記樹脂チューブを挿入するために前記溝部の長手方向に沿って形成された開口部と、を備えた成形用曲げ型に、前記樹脂チューブを型入れするための樹脂チューブの型入れ装置であって、
多関節ロボットアームと、
前記多関節ロボットアームの先端に取り付けられたハンド部と、
前記多関節ロボットアームの動きを制御する制御部と、を備え、
前記ハンド部は、
前記樹脂チューブを保持しつつ案内するためのガイド部と、
前記ガイド部により案内される前記樹脂チューブに対し押圧を加えて前記成形用曲げ型の前記溝部に前記開口部を通じて前記樹脂チューブを挿入するための押込部と、
を備えており、
前記制御部は、前記多関節ロボットアームの動きを制御することにより、前記押込部により前記樹脂チューブに加えられる前記押圧の方向が前記樹脂チューブの長手方向の中心線及び前記成形用曲げ型の前記溝部の軸線を通る方向と同一となるように前記ハンド部の位置及び角度を調整しながら、前記ハンド部を前記成形用曲げ型の型入れ開始位置から型入れ終了位置まで前記成形用曲げ型の前記溝部の前記軸線に追従して移動させ、
前記ガイド部は、
前記樹脂チューブを保持したときに、前記樹脂チューブの中心線に垂直な方向であって、前記樹脂チューブをその側面両側から挟むように保持する左右一対の横ローラと、
前記樹脂チューブを保持したときに、前記樹脂チューブの中心線及び前記左右一対の横ローラの両中心点を結ぶ直線に垂直な方向であって、前記樹脂チューブをその上下両側から挟むように配置された上下一対の縦ローラと、を備えたことを特徴とする樹脂チューブの型入れ装置。 A groove having a curved cross section whose cross section perpendicular to the longitudinal axis has an inner diameter equal to or larger than the outer diameter of the resin tube, and an opening formed along the longitudinal direction of the groove for inserting the resin tube into the groove. A resin tube molding device for molding the resin tube into a bending mold for molding provided with and.
With an articulated robot arm
The hand part attached to the tip of the articulated robot arm and
A control unit that controls the movement of the articulated robot arm is provided.
The hand part
A guide unit for guiding while holding the resin tube,
A push-in portion for inserting the resin tube through the opening into the groove portion of the bending mold for molding by applying pressure to the resin tube guided by the guide portion.
Is equipped with
By controlling the movement of the articulated robot arm, the control unit applies the pressing direction applied to the resin tube by the pushing portion to the center line in the longitudinal direction of the resin tube and the molding bending die. While adjusting the position and angle of the hand portion so as to be the same as the direction passing through the axis of the groove portion, the hand portion of the molding bending die is moved from the molding start position to the molding end position of the molding bending die. It is moved following the axis of the groove,
The guide unit
A pair of left and right horizontal rollers that hold the resin tube in a direction perpendicular to the center line of the resin tube so as to sandwich the resin tube from both sides thereof.
When the resin tube is held, it is arranged so as to sandwich the resin tube from both the upper and lower sides in a direction perpendicular to a straight line connecting the center line of the resin tube and both center points of the pair of left and right horizontal rollers. type insertion device of the resin tube, wherein the upper and lower pair of vertical rollers, in that example Bei was. 請求項４において、
前記上下一対の縦ローラの下ローラは、前記樹脂チューブを保持する前の準備位置から前記縦ローラの上ローラに向かって前記樹脂チューブの保持位置まで移動することにより、前記上下一対の縦ローラ間及び前記左右一対の横ローラ間に前記樹脂チューブを保持することを特徴とする樹脂チューブの型入れ装置。 In claim 4,
The lower roller of the pair of upper and lower vertical rollers moves from the preparatory position before holding the resin tube to the holding position of the resin tube toward the upper roller of the vertical roller, thereby between the pair of upper and lower vertical rollers. And a resin tube molding device characterized in that the resin tube is held between the pair of left and right horizontal rollers. 請求項１〜５のいずれか１項において、
前記ハンド部は、型入れ作業中の前記樹脂チューブのうち前記成形用曲げ型の前記溝部に型入れされる前の前記ハンド部に保持されていない部分が、型入れ作業中に振れて折れ曲がることを防止するための抑え部を備えたことを特徴とする樹脂チューブの型入れ装置。 In any one of claims 1 to 5,
In the hand portion, a portion of the resin tube during the molding operation that is not held by the hand portion before being molded into the groove portion of the bending die for molding is shaken and bent during the molding operation. A resin tube molding device characterized by having a holding part to prevent . 請求項１〜６のいずれか１項に記載の樹脂チューブの型入れ装置を用いて前記樹脂チューブを前記成形用曲げ型に型入れする方法であって、
前記ハンド部により前記樹脂チューブを把捉する把捉工程と、
前記多関節ロボットアームにより、前記ハンド部に把捉された前記樹脂チューブを前記成形用曲げ型の前記型入れ開始位置まで搬送する搬送工程と、
前記ハンド部に把捉された前記樹脂チューブを前記押込部により前記成形用曲げ型の前記溝部に挿入しつつ、前記ハンド部を前記成形用曲げ型の前記型入れ開始位置から前記型入れ終了位置まで移動させる挿入工程とを備えた
ことを特徴とする樹脂チューブの型入れ方法。 A method of molding the resin tube into the bending mold for molding by using the resin tube molding device according to any one of claims 1 to 6.
A grasping step of grasping the resin tube by the hand portion and
A transfer step of transporting the resin tube caught by the hand portion to the mold insertion start position of the molding bending die by the articulated robot arm.
While inserting the resin tube caught by the hand portion into the groove portion of the molding bending die by the pushing portion, the hand portion is inserted from the molding start position to the molding end position of the molding bending die. A method for molding a resin tube, which comprises an insertion process for moving.
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