JP6802003B2 - Information processing equipment, information processing methods and programs - Google Patents
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Description
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing device, an information processing method and a program.
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）を用いて、地下や屋内など、ＧＰＳによる測位ができない場所における位置を測位することが可能である。 In recent years, mobile terminals having a positioning function by GPS (Global Positioning System), autonomous navigation, or the like have become widespread. The positioning function by autonomous navigation can use various sensors (for example, a geomagnetic sensor, a gyro sensor, an acceleration sensor) to position a position in a place where GPS positioning is not possible, such as underground or indoors.
自律航法による測位では、センサを用いて計測したユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより移動距離を算出している。しかし、歩幅の値には個人差があり、その時の状況（道の状態、天候等）によっても変化する。このように移動距離の算出に用いる歩幅が、ユーザの実際の歩幅と異なると、測位結果と実際の移動距離に誤差が生じてしまう。 In positioning by autonomous navigation, the distance traveled is calculated by multiplying the number of steps of the user measured using the sensor by a preset stride. However, there are individual differences in the stride value, and it also changes depending on the conditions at that time (road conditions, weather, etc.). If the stride used for calculating the movement distance is different from the actual stride of the user, an error will occur between the positioning result and the actual movement distance.
特許文献１には、自律航法機能を有する移動端末において、算出された実距離と推定された移動量との誤差に基づいて、移動量の推定に用いる歩幅の補正を行うことが記載されている。 Patent Document 1 describes that in a mobile terminal having an autonomous navigation function, the stride used for estimating the movement amount is corrected based on the error between the calculated actual distance and the estimated movement amount. ..
しかし、特許文献１に記載された移動端末のように算出された実距離に基づいて歩幅の補正を行う場合、算出した実距離が正確な値でなければ、歩幅の補正を正確に行うことができない。 However, when the stride is corrected based on the calculated actual distance as in the mobile terminal described in Patent Document 1, if the calculated actual distance is not an accurate value, the stride can be corrected accurately. Can not.
そこで、本発明の目的は、自律航法による移動距離の推定に用いる歩幅の補正を正確に行えるようにすることである。 Therefore, an object of the present invention is to make it possible to accurately correct the stride length used for estimating the moving distance by autonomous navigation.
本発明に係る情報処理装置は、案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理装置であって、センサにより検知された情報に基づいて測定された前記ユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより算出された、前記ユーザの移動距離の情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、前記測位情報が取得される毎に、前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの推定位置を特定する位置推定部と、前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合に、前記歩幅の補正実行指示を出力する歩幅補正指示部と、を備え、前記補正実行指示が出力された場合には、前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの、２地点間の登録されている位置情報に基づいて特定される距離を、前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に測定された前記ユーザの歩数で割った値を前記歩幅の補正値とするものである。 The information processing device according to the present invention is an information processing device that estimates a user's position on a guide path, and is a stride set in advance for the number of steps of the user measured based on information detected by a sensor. A positioning information acquisition unit that acquires positioning information including information on the user's travel distance calculated by multiplying by, and each time the positioning information is acquired, based on the information on the user's travel distance. When it can be confirmed that the position estimation unit that specifies the estimated position of the user on the guidance route and the estimated position of the user coincide with the point where the accurate position information is registered in the map data, the above It is equipped with a stride correction instruction unit that outputs a stride correction execution instruction, and when the correction execution instruction is output, the current estimated position from the user's estimated position when the previous correction execution instruction was output. The value obtained by dividing the distance specified based on the registered position information between the two points up to, by the number of steps of the user measured from the time when the previous correction execution instruction was output to the present time. It is used as the correction value of the stride length.
本発明に係る情報処理方法は、案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理方法であって、センサにより検知された情報に基づいて測定された前記ユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより算出された、前記ユーザの移動距離の情報を含む測位情報を取得する工程と、前記測位情報が取得される毎に、前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの推定位置を特定する工程と、前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合に、前記歩幅の補正実行指示を出力する工程と、を含み、前記補正実行指示が出力された場合には、前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの、２地点間の登録されている位置情報に基づいて特定される距離を、前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に測定された前記ユーザの歩数で割った値を前記歩幅の補正値とするものである。 The information processing method according to the present invention is an information processing method for estimating a user's position on a guide path, and is a stride set in advance for the number of steps of the user measured based on information detected by a sensor. On the guide path based on the step of acquiring the positioning information including the information of the moving distance of the user calculated by multiplying by and the information of the moving distance of the user each time the positioning information is acquired. When it can be confirmed that the step of specifying the estimated position of the user and the estimated position of the user coincide with the point where the accurate position information is registered in the map data, the step length correction execution instruction is given. When the correction execution instruction is output, the registration between two points from the user's estimated position when the previous correction execution instruction was output to the current estimated position is included. The correction value of the stride is the value obtained by dividing the distance specified based on the position information obtained by the number of steps of the user measured from the time when the previous correction execution instruction is output to the present time. Is.
本発明に係るプログラムは、案内経路上でのユーザの位置を推定するコンピュータを、センサにより検知された情報に基づいて測定された前記ユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより算出された、前記ユーザの移動距離の情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、前記測位情報が取得される毎に、前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの推定位置を特定する位置推定部と、前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合に、前記歩幅の補正実行指示を出力する歩幅補正指示部と、して機能させ、前記補正実行指示が出力された場合には、前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの、２地点間の登録されている位置情報に基づいて特定される距離を、前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に測定された前記ユーザの歩数で割った値を前記歩幅の補正値とするものである。 The program according to the present invention is calculated by multiplying the number of steps of the user measured based on the information detected by the sensor by a computer that estimates the position of the user on the guide path by a preset stride. Further, a positioning information acquisition unit that acquires positioning information including information on the movement distance of the user, and each time the positioning information is acquired, the user on the guidance route is based on the information on the movement distance of the user. When it can be confirmed that the position estimation unit that specifies the estimated position of the user and the estimated position of the user coincide with the point where the accurate position information is registered in the map data, the step length correction execution instruction is given. It functions as an output stride correction instruction unit, and when the correction execution instruction is output, 2 from the user's estimated position when the previous correction execution instruction was output to the current estimated position. The stride correction is the value obtained by dividing the distance specified based on the registered position information between the points by the number of steps of the user measured from the time when the previous correction execution instruction is output to the present time. It is a value.
本発明によれば、自律航法による移動距離の推定に用いる歩幅の補正を正確に行うことができる。 According to the present invention, it is possible to accurately correct the stride length used for estimating the moving distance by autonomous navigation.
次に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。
実施の形態
Next, a mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、発明の範囲をこれらに限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to these.
図１は、本発明の実施の形態による携帯端末（情報処理装置）１０のハードウェア構成を示すブロック図である。携帯端末１０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション専用端末、パーソナルコンピュータなどである。図１に示すように、携帯端末１０は、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を備えている。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂを備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing a hardware configuration of a mobile terminal (information processing device) 10 according to an embodiment of the present invention. The mobile terminal 10 is a mobile phone (including a smartphone), a tablet terminal, a PDA (Personal Digital Assistants), a navigation-dedicated terminal, a personal computer, and the like. As shown in FIG. 1, the mobile terminal 10 includes a control unit 11, a communication unit 12, a storage unit 13, an operation unit 14, a display unit 15, a sensor 16, and a speaker 17. The control unit 11 includes a CPU (Central Processing Unit) 11a and a memory 11b.
制御部１１では、ＣＰＵ１１ａは、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０が備える各種構成の動作を制御し、また、各種処理の実行を制御する。制御部１１において実行される処理の詳細は後述する。 In the control unit 11, the CPU 11a controls the operation of various configurations included in the mobile terminal 10 by expanding and executing the program stored in the storage unit 13 or the like in the memory 11b, and also controls the execution of various processes. To do. Details of the processing executed by the control unit 11 will be described later.
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信したり、携帯端末１０による処理結果を外部へ送信する。 The communication unit 12 is a communication interface for communicating with an external device. For example, the communication unit 12 receives data or a command from an external device, or transmits a processing result by the mobile terminal 10 to the outside.
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。 The storage unit 13 is a non-volatile storage device, and is composed of, for example, a semiconductor memory or the like. The storage unit 13 stores various programs and various information necessary for executing the processing in the control unit 11.
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、操作キー、及びタッチパネルなどにより構成される。 The operation unit 14 is a user interface for receiving a user's instruction of the mobile terminal 10 and outputting it to the control unit 11. The operation unit 14 is composed of, for example, operation keys, a touch panel, and the like.
表示部１５は、携帯端末１０による処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。 The display unit 15 is a user interface for displaying the processing result of the mobile terminal 10. The display unit 15 is composed of a display device using a liquid crystal, an LED (Light Emitting Diode), or the like.
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を含むことができる。センサ１６は、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知することができる。 The sensor 16 is composed of various sensors. The sensor 16 can include, for example, a gyro sensor, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a barometric pressure sensor, and the like. The sensor 16 can detect various actions of the user who carries the mobile terminal 10.
スピーカ１７は、制御部１１による処理制御に応じて、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。 The speaker 17 outputs various sounds such as voice, music, and sound effects according to the processing control by the control unit 11.
なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。 In the present embodiment, the mobile terminal 10 is configured by a single information processing device, but the present invention is not limited to this, and the configuration and functions of the mobile terminal 10 by a plurality of information processing devices capable of communicating with each other. May be realized.
図２は、携帯端末１０の機能構成を示すブロック図である。携帯端末１０は、機能構成として、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、測位情報取得部１１４、位置推定部１１５、歩幅補正指示部１１６、表示制御部１１７を備える。データベース１１０は、記憶部１３によって実装される。また、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、測位情報取得部１１４、位置推定部１１５、歩幅補正指示部１１６、および表示制御部１１７の機能は、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細を説明する。 FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the mobile terminal 10. The mobile terminal 10 includes a database 110, a route guidance unit 111, a signal positioning unit 112, an autonomous navigation positioning unit 113, a positioning information acquisition unit 114, a position estimation unit 115, a stride correction instruction unit 116, and a display control unit 117 as functional configurations. Be prepared. The database 110 is implemented by the storage unit 13. Further, the functions of the route guidance unit 111, the signal positioning unit 112, the autonomous navigation positioning unit 113, the positioning information acquisition unit 114, the position estimation unit 115, the stride correction instruction unit 116, and the display control unit 117 are functions of the CPU 11a in the control unit 11. However, this is realized by expanding the program stored in the storage unit 13 or the like into the memory 11b and executing the program. The details of each functional configuration included in the mobile terminal 10 will be described below.
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される処理に必要な情報、及び当該処理により生成された情報など、各種情報を記憶する。 The database 110 stores various information such as information necessary for the process executed by the mobile terminal 10 and information generated by the process.
経路案内部１１１は、入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの案内経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該案内経路を提示すること等により、ユーザに対して経路案内を行う。本実施形態において、案内経路には、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆる経路が含まれる。 The route guidance unit 111 acquires information on the guidance route from the departure point to the destination according to the input route search condition, and presents the guidance route to the user via the display unit 15. Provide route guidance. In the present embodiment, the guide route includes any route that can be moved by the user, such as a road, a plaza, and indoor and underground corridors.
案内経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（または通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、案内経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。 Regarding the search for the guidance route, the route guidance unit 111 refers to, for example, map data stored in the database 110 (or acquired from an external device via the communication unit 12) according to the route search condition input by the user. , The information of the guide route is acquired by executing the route search. Alternatively, the route search process according to the input route search condition may be performed by an external device, and the route guide unit 111 may acquire the process result of the route search. As the route search method, any method such as the label determination method or the Dijkstra method can be used. The optimum route means that the cost information from the starting point to the destination point is the minimum. The cost information of the link can be set according to the purpose, such as distance, required time, charge, other parameters, and any combination of various parameters.
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示と共に、後述する処理により特定されたユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うこともできる。 Further, the route guidance unit 111 presents the route via the display unit 15 for route guidance, displays the information of the user's current location specified by the process described later, and outputs the voice guidance via the speaker 17. You can also do it.
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測位し、測位した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測位時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することができる。また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、当該受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。以下、本実施形態において、このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理を信号測位と称する。 The signal positioning unit 112 positions the current position of the mobile terminal 10 (or the user of the mobile terminal 10) based on the GPS satellite signal received by the GPS receiver (not shown), and provides information on the positioned position (for example,). Latitude and longitude information) is output together with positioning time information. Further, the signal positioning unit 112 can position the current position of the mobile terminal 10 according to the signal received from the access point installed near the mobile terminal 10. Further, the mobile terminal 10 receives a signal of a wireless signal transmitting device such as RFID (Radio Frequency Identification) or Bluetooth (registered trademark), and positions the current position of the mobile terminal 10 according to the received signal. You can also. The signal positioning unit 112 performs positioning processing at arbitrary timings and time intervals (for example, every second). Hereinafter, in the present embodiment, the positioning process performed in response to a signal received from an external device such as a GPS satellite signal, a signal from an access point, and an RFID radio signal is referred to as signal positioning.
自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の移動距離や移動方向、位置情報（緯度及び経度の情報）を自律航法により測定し、測位情報として測位時間の情報と共に出力する。自律航法測位部１１３は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。自律航法測位部１１３による測位は、センサ１６等を用いた任意の自律航法技術を採用することができる。 The autonomous navigation positioning unit 113 is based on the movement information of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16, and the movement distance, movement direction, and position information (latitude and longitude) of the mobile terminal 10 (or the user of the mobile terminal 10). Information) is measured by autonomous navigation and output as positioning information together with positioning time information. The autonomous navigation positioning unit 113 performs positioning processing at arbitrary timings and time intervals (for example, every second). For positioning by the autonomous navigation positioning unit 113, any autonomous navigation technique using a sensor 16 or the like can be adopted.
測位を行うために、自律航法測位部１１３は、例えば、センサ１６により検知されたユーザの動きによりユーザの歩行移動時における基準位置（前回の測位時点で特定された測位位置）からの移動の歩数及び移動方向を特定し、特定された歩数及び移動方向に基づいて、基準位置からの相対的な移動距離及び移動方向の情報を算出する。当該相対的な移動距離は、例えば、人の歩行時の標準的な歩幅（若しくは予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅）（例えば、６５ｃｍ）に対して、上記特定された歩数を乗じることによって算出される。なお、後述するように、歩幅は歩幅補正支持部１１６からの指示を受信した際に補正される。移動方向の情報は、前回の測位時点からの相対的な移動方向（角度）の変位を示している。 In order to perform positioning, the autonomous navigation positioning unit 113, for example, has the number of steps of movement from the reference position (positioning position specified at the time of the previous positioning) at the time of walking movement of the user due to the movement of the user detected by the sensor 16. And the movement direction are specified, and the information of the relative movement distance and the movement direction from the reference position is calculated based on the specified number of steps and the movement direction. The relative movement distance is, for example, multiplied by the above-specified number of steps by multiplying, for example, a standard stride when a person walks (or a pre-measured stride of the user of the mobile terminal 10) (for example, 65 cm). Calculated by. As will be described later, the stride is corrected when the instruction from the stride correction support unit 116 is received. The information on the moving direction indicates the displacement in the relative moving direction (angle) from the time of the previous positioning.
自律航法測位部１１３は、基準位置からの当該算出された移動距離及び移動方向の情報に基づいて携帯端末１０の現在位置を測位する。なお、信号測位部１１２の測位処理により基準位置を取得することにより、より正確な現在位置を特定するようにしてもよい。 The autonomous navigation positioning unit 113 positions the current position of the mobile terminal 10 based on the calculated travel distance and travel direction information from the reference position. The current position may be specified more accurately by acquiring the reference position by the positioning process of the signal positioning unit 112.
また、自律航法測位部１１３は、センサ１６（気圧センサ）によって計測された時間経過に伴う気圧値の変化量に基づいて、エスカレータ、エレベータ、または階段等の利用による昇降移動の有無を判断する。昇降移動の有無の判断は、気圧センサを用いた自律航法技術を採用することができる。例えば、自律航法測位部１１３は、各々の測位時点の間に気圧値の上昇または下降が検知された場合には、昇降移動が検出されたことを示す測位情報を出力する。 Further, the autonomous navigation positioning unit 113 determines whether or not there is an ascending / descending movement by using an escalator, an elevator, a staircase, or the like, based on the amount of change in the atmospheric pressure value with the passage of time measured by the sensor 16 (atmospheric pressure sensor). Autonomous navigation technology using a barometric pressure sensor can be used to determine the presence or absence of up / down movement. For example, the autonomous navigation positioning unit 113 outputs positioning information indicating that the ascending / descending movement is detected when an increase or decrease in the atmospheric pressure value is detected during each positioning time point.
自律航法測位部１１３は、上記のようにして特定した携帯端末１０の測位情報を任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で出力する。測位情報には、前回の測位時点からの相対的な移動距離及び移動方向の情報、前回の測位時点からの歩数の情報、現在位置の情報（緯度及び経度の情報）、昇降移動の検出の有無の情報等が含まれる。 The autonomous navigation positioning unit 113 outputs the positioning information of the mobile terminal 10 specified as described above at an arbitrary timing and time interval (for example, every second). The positioning information includes information on the relative movement distance and movement direction from the previous positioning time point, information on the number of steps since the previous positioning time point, information on the current position (latitude and longitude information), and presence / absence of detection of up / down movement. Information etc. is included.
なお、自律航法測位部１１３による測位は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効である。もしくは、携帯端末１０が上記信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３による測位は有効である。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。 The positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 is effective when the mobile terminal 10 cannot receive the GPS signal or the signal from the access point (for example, when the user carrying the mobile terminal 10 is indoors or underground). Alternatively, when the mobile terminal 10 can receive the above signal but the positioning accuracy by the signal positioning unit 112 is considered to be low (for example, when the user carrying the mobile terminal 10 is in a place surrounded by an outdoor high-rise building). However, positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 is effective. Therefore, the mobile terminal 10 can switch whether to perform positioning by the signal positioning unit 112 or the autonomous navigation positioning unit 113, for example, according to the reception status of the GPS signal or the signal from the access point.
測位情報取得部１１４は、自律航法測位部１１３から測位情報が出力される毎に測位情報を受信し、位置推定部１１５に供給する。 The positioning information acquisition unit 114 receives the positioning information each time the positioning information is output from the autonomous navigation positioning unit 113, and supplies the positioning information to the position estimation unit 115.
位置推定部１１５は、案内経路上の携帯端末１０の推定位置（又は携帯端末１０のユーザの推定位置）を特定する。具体的には、位置推定部１１５は、前回の推定位置（初回の場合は起点位置）から案内経路に沿って、目的地の方向に所定の距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。ここでの所定の距離は、自律航法測位部１１３によって出力される測位情報に基づいて決定される。例えば、測位情報に含まれる移動距離を所定の距離として用いてもよい。また、測位情報に含まれる歩数に予め設定された歩幅を乗じた値を所定の距離としてもよい。 The position estimation unit 115 specifies the estimated position of the mobile terminal 10 (or the estimated position of the user of the mobile terminal 10) on the guide path. Specifically, the position estimation unit 115 sets a position advanced by a predetermined distance in the direction of the destination along the guide path from the previous estimated position (the starting point position in the case of the first time) as the estimated position of the mobile terminal 10. Identify. The predetermined distance here is determined based on the positioning information output by the autonomous navigation positioning unit 113. For example, the moving distance included in the positioning information may be used as a predetermined distance. Further, a value obtained by multiplying the number of steps included in the positioning information by a preset stride may be set as a predetermined distance.
また、位置推定部１１５は、案内経路上で、携帯端末１０の前回の推定位置と今回の推定位置の間に曲がり角（方向転換点）がある場合には、測位情報に含まれる移動方向の情報に基づいて、携帯端末１０が曲がり角を通過したか否かを判断し、判断結果に基づいて推定位置を特定する。具体的には、例えば、曲がり角の付近で出力された数回分の測位情報に含まれる相対的な移動方向（角度変化）を蓄積した値が、案内経路上の曲がり角による進行方向の変位量と一致した時点で曲がり角を通過したと判断する。例えば、曲がり角の通過によって進行方向が９０度変化すると予測される場合には、測位情報に含まれる移動方向の合計が９０度になった時点（例えば、３０度＋４０度＋２０度）で曲がり角を通過したと判断する。位置推定部１１５は、当該曲がり角からの移動距離は、曲がり角を通過したと判断された時点以降に受信した測位情報に含まれる移動距離に基づいて推定することができる。 Further, when the position estimation unit 115 has a turning angle (direction change point) between the previous estimated position and the current estimated position of the mobile terminal 10 on the guidance route, the information on the moving direction included in the positioning information. Based on the above, it is determined whether or not the mobile terminal 10 has passed the corner, and the estimated position is specified based on the determination result. Specifically, for example, the value obtained by accumulating the relative movement directions (angle changes) included in the positioning information for several times output near the corner matches the displacement amount in the traveling direction due to the corner on the guide path. At that point, it is judged that the vehicle has passed the corner. For example, when it is predicted that the traveling direction will change by 90 degrees due to passing through the corner, the vehicle will pass through the corner when the total of the moving directions included in the positioning information reaches 90 degrees (for example, 30 degrees + 40 degrees + 20 degrees). Judge that it was done. The position estimation unit 115 can estimate the moving distance from the corner based on the moving distance included in the positioning information received after the time when it is determined that the corner has passed.
なお、案内経路上の起点位置としては、携帯端末１０のユーザが移動を開始した案内経路上の位置が設定される。また、起点位置の情報は、実際にユーザが移動を開始した位置の情報としてなるべく信頼性の高い情報が設定されることが望ましい。例えば、信号測位部１１２による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）には、信号測位部１１２が測位した携帯端末１０の位置を起点位置として設定することができる。 As the starting point position on the guidance route, the position on the guidance route where the user of the mobile terminal 10 has started to move is set. Further, it is desirable that the information on the starting point position is set as highly reliable information as possible as the information on the position where the user actually started moving. For example, when the accuracy of positioning by the signal positioning unit 112 is high (for example, when the strength of the received GPS signal is strong), the position of the mobile terminal 10 positioned by the signal positioning unit 112 can be set as the starting position. ..
また、位置推定部１１５は、信号測位部１１２による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）には、信号測位部１１２が測位した携帯端末１０の位置を携帯端末１０の推定位置として特定することもできる。 Further, when the positioning accuracy of the positioning by the signal positioning unit 112 is high (for example, when the strength of the received GPS signal is strong), the position estimation unit 115 determines the position of the mobile terminal 10 positioned by the signal positioning unit 112. It can also be specified as an estimated position of 10.
歩幅補正指示部１１６は、自律航法測位部１１３に対して、ユーザの移動距離の算出に用いる歩幅の補正実行指示を与える。自律航法測位部１１３による歩幅の補正値は、所定の期間におけるユーザの実際の移動距離を歩数で割ることにより算出される。所定の期間は、例えば前回の補正実行指示の出力時点と今回の補正実行指示の出力時点の間とすることができる。歩幅補正指示部１１６は、所定の期間におけるユーザの実際の移動距離が正確に特定できる場合にのみ補正実行指示を与える。なお、歩数の情報は、所定の期間内に自律航法測位部１１３が測位した情報を用いることができる。 The stride correction instruction unit 116 gives an autonomous navigation positioning unit 113 an instruction to execute correction of the stride used for calculating the movement distance of the user. The correction value of the stride length by the autonomous navigation positioning unit 113 is calculated by dividing the actual distance traveled by the user in a predetermined period by the number of steps. The predetermined period can be, for example, between the output time point of the previous correction execution instruction and the output time point of the current correction execution instruction. The stride correction instruction unit 116 gives a correction execution instruction only when the actual travel distance of the user in a predetermined period can be accurately specified. As the step count information, the information measured by the autonomous navigation positioning unit 113 within a predetermined period can be used.
ユーザの実際の移動距離が正確に特定できる場合とは、具体的には、移動区間の始点と終点が、地図データに正確な位置情報（緯度・経度等）が登録されているノード等である場合である。ユーザの推定位置がこのような地点（ノード）と一致する場合、地図データ等に基づいて両地点間の正確な距離を取得することにより、所定の期間におけるユーザの正確な移動距離を特定することができる。これにより、実際の移動距離と歩数の情報に基づいて、歩幅の補正を行うことができる。このようなノードとして、後述するように、例えば案内経路上の曲がり角（方向転換点）を用いることができる。 When the actual travel distance of the user can be accurately specified, specifically, the start point and end point of the travel section are nodes or the like in which accurate position information (latitude, longitude, etc.) is registered in the map data. If this is the case. When the estimated position of the user matches such a point (node), the exact distance traveled by the user in a predetermined period is specified by acquiring the accurate distance between both points based on map data or the like. Can be done. As a result, the stride length can be corrected based on the information of the actual movement distance and the number of steps. As such a node, for example, a corner (direction change point) on the guide path can be used as described later.
補正実行指示を与えるか否かの判断（すなわち、携帯端末１０の推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と正確に一致しているか否かの判断）は、自律航法測位部１１３が測位情報を出力し、その測位情報に基づいて位置推定部１１５が携帯端末１０の推定位置を特定したタイミングで行われる。 Judgment as to whether or not to give a correction execution instruction (that is, whether or not the estimated position of the mobile terminal 10 exactly matches the point where accurate position information is registered in the map data) is determined by autonomous navigation. The positioning unit 113 outputs the positioning information, and the position estimation unit 115 performs the operation at the timing when the estimated position of the mobile terminal 10 is specified based on the positioning information.
表示制御部１１７は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１７は、位置推定部１１５により特定された案内経路上のユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。 The display control unit 117 controls the display of various information and images on the display unit 15. For example, the display control unit 117 controls the display unit 15 to display the estimated position of the user on the guide route specified by the position estimation unit 115.
（経路案内処理）
次に、携帯端末１０において実行される経路案内処理について図３のフローチャートを用いて説明する。
(Route guidance processing)
Next, the route guidance process executed in the mobile terminal 10 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ１１において、経路案内部１１１は、携帯端末１０のユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、出発地から目的地までの案内経路の情報を取得する。 First, in step S11, the route guidance unit 111 refers to the map data and the like stored in the database 110 according to the route search conditions input by the user of the mobile terminal 10, and executes the route search from the departure point. Acquire information on the guide route to the destination.
次に、ステップＳ１２において、位置推定部１１５は、ステップＳ１１で探索された案内経路上における携帯端末１０の起点位置を設定する。 Next, in step S12, the position estimation unit 115 sets the starting point position of the mobile terminal 10 on the guide path searched in step S11.
次に、ステップＳ１３において、自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの歩数等の情報に基づいて、携帯端末１０の移動距離及び移動方向の測位等を行う。 Next, in step S13, the autonomous navigation positioning unit 113 performs positioning of the moving distance and moving direction of the mobile terminal 10 based on information such as the number of steps of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16.
次に、ステップＳ１４において、自律航法測位部１１３は、携帯端末１０の移動距離及び移動方向の情報、現在位置の情報（緯度及び経度の情報）、昇降移動の有無の情報等を含む測位情報を測位情報取得部１１４に出力する。 Next, in step S14, the autonomous navigation positioning unit 113 provides positioning information including information on the moving distance and moving direction of the mobile terminal 10, information on the current position (information on latitude and longitude), information on the presence or absence of vertical movement, and the like. It is output to the positioning information acquisition unit 114.
次に、ステップＳ１５において、位置推定部１１５は、自律航法測位部１１３によって出力された測位情報を測位情報取得部１１４から取得し、前回の推定位置（初回の場合は起点位置）から案内経路に沿って、自律航法測位部１１３によって出力された携帯端末１０の移動距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。 Next, in step S15, the position estimation unit 115 acquires the positioning information output by the autonomous navigation positioning unit 113 from the positioning information acquisition unit 114, and moves from the previous estimated position (the starting point position in the first case) to the guide path. Along the line, the position advanced by the moving distance of the mobile terminal 10 output by the autonomous navigation positioning unit 113 is specified as the estimated position of the mobile terminal 10.
次に、ステップＳ１６において、表示制御部１１７は、ステップＳ１５で特定された携帯端末１０の推定位置を表示部１５に表示するように制御する。 Next, in step S16, the display control unit 117 controls the display unit 15 to display the estimated position of the mobile terminal 10 specified in step S15.
次に、ステップＳ１７において、経路案内部１１１は、携帯端末１０の推定位置が案内経路の目的地に到達しているか否かを判定し、到達していない場合（ＮＯ）にはステップＳ１３に移行する。一方、目的地に到達している場合（ＹＥＳ）には処理を終了する。 Next, in step S17, the route guidance unit 111 determines whether or not the estimated position of the mobile terminal 10 has reached the destination of the guide route, and if not (NO), the process proceeds to step S13. To do. On the other hand, when the destination has been reached (YES), the process ends.
（歩幅補正処理）
次に、携帯端末１０において実行される歩幅補正処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
(Stride correction processing)
Next, the stride correction process executed in the mobile terminal 10 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ２１において、歩幅補正指示部１１６は、位置推定部１１５によって特定された携帯端末１０の推定位置（図３のステップＳ１５）が、携帯端末１０の地図データに正確な位置情報が登録されている地点（ノード）と正確に一致していることが確認できるか否かを判断する。 First, in step S21, in the stride correction instruction unit 116, the estimated position of the mobile terminal 10 (step S15 in FIG. 3) specified by the position estimation unit 115 is registered with accurate position information in the map data of the mobile terminal 10. Judge whether it can be confirmed that it exactly matches the point (node).
具体的には、例えば歩幅補正指示部１１６は、携帯端末１０の推定位置が案内経路上の曲がり角（方向転換点）であることが確認できた場合には、地図上のノードと一致していると判断することができる。上述のように、曲がり角を通過する際には、位置推定部１１５は測位情報に含まれる移動方向に基づいて携帯端末１０が実際に曲がり角を通過したか否かを判断して推定位置を特定する。したがって、推定位置が曲がり角である場合には、携帯端末１０の推定位置と実際の位置が正確に一致することが保証できる。 Specifically, for example, the stride correction instruction unit 116 coincides with a node on the map when it can be confirmed that the estimated position of the mobile terminal 10 is a turning angle (direction turning point) on the guide path. Can be judged. As described above, when passing through the corner, the position estimation unit 115 determines whether or not the mobile terminal 10 has actually passed the corner based on the moving direction included in the positioning information, and specifies the estimated position. .. Therefore, when the estimated position is a corner, it can be guaranteed that the estimated position of the mobile terminal 10 and the actual position exactly match.
ステップＳ２１において、携帯端末１０の推定位置がノードと一致していることが確認できた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、歩幅補正指示部１１６は、前回補正実行指示を出力した時点から現時点までの間に受信した測位情報に、昇降移動が検出されたことを示す情報が含まれているか否かを判定する。一方、ステップＳ２１において、携帯端末１０の推定位置がノードと一致していることが確認できなかった場合には（ＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、次回の推定位置について判断を行う。 If it can be confirmed in step S21 that the estimated position of the mobile terminal 10 matches the node (YES), in step S22, the stride correction instruction unit 116 is at the present time from the time when the previous correction execution instruction is output. It is determined whether or not the positioning information received up to this point includes information indicating that the ascending / descending movement has been detected. On the other hand, in step S21, if it cannot be confirmed that the estimated position of the mobile terminal 10 matches the node (NO), the process returns to step S21 to determine the next estimated position.
ステップＳ２２において、昇降移動が検出されたことを示す情報が含まれていないと判定された場合には（ＮＯ）、ステップＳ２３において、歩幅補正指示部１１６は、前回補正実行指示を出力した時点から現時点までの間に、信号測位部１１２によって、ＧＰＳ衛星信号に基づく携帯端末１０の測位が行われたか否かを判定する。一方、ステップＳ２２において、昇降移動が検出されたことを示す情報が含まれていると判定された場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ２６に移行する。昇降移動が検出された場合に補正実行指示を出力しないのは、昇降移動の手段である階段、エスカレータ、エレベータ等による移動では通常の歩幅による移動が行われないため、歩幅の補正を行うのに適さないからである。 If it is determined in step S22 that the information indicating that the ascending / descending movement is detected is not included (NO), in step S23, the stride correction instruction unit 116 starts from the time when the previous correction execution instruction is output. Until now, the signal positioning unit 112 determines whether or not the positioning of the mobile terminal 10 based on the GPS satellite signal has been performed. On the other hand, if it is determined in step S22 that the information indicating that the ascending / descending movement is detected is included (YES), the process proceeds to step S26. The reason why the correction execution instruction is not output when the ascending / descending movement is detected is that the movement by the stairs, the escalator, the elevator, etc., which are the means of the ascending / descending movement, does not move by the normal stride length, so that the stride length is corrected. Because it is not suitable.
ステップＳ２３において、ＧＰＳ衛星信号に基づく測位が行われていないと判定された場合には（ＮＯ）、ステップＳ２４において、歩幅補正指示部１１６は、補正実行指示を出力する。一方、ステップＳ２３において、ＧＰＳ衛星信号に基づく測位が行われたと判定された場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ２６に移行する。ＧＰＳ衛星信号に基づく測位が検出された場合、ユーザが移動の途中で案内経路から外れた可能性が高く、このような場合は区間における正確な移動距離が特定できない。したがって、このような場合には補正を実行しないことで、不正確な歩幅補正を避けることができる。 If it is determined in step S23 that positioning based on the GPS satellite signal has not been performed (NO), the stride correction instruction unit 116 outputs a correction execution instruction in step S24. On the other hand, if it is determined in step S23 that the positioning based on the GPS satellite signal has been performed (YES), the process proceeds to step S26. When the positioning based on the GPS satellite signal is detected, there is a high possibility that the user deviates from the guidance route in the middle of the movement, and in such a case, the accurate movement distance in the section cannot be specified. Therefore, in such a case, inaccurate stride correction can be avoided by not executing the correction.
次に、ステップＳ２５において、自律航法測位部１１３は、歩幅補正指示部１１６から補正実行指示が出力されると、歩幅補正を実行する。具体的には、自律航法測位部１１３は、登録されている開始点（前回補正実行指示を受信した時の携帯端末１０の推定位置）と今回の推定位置の間の距離をその間に測定されたユーザの歩数で割ることによって、歩幅の補正値を算出する。なお、前回の補正実行指示が出力された時の携帯端末１０の推定位置と今回の推定位置の間の距離の情報は、位置推定部１１５が自律航法測位部１１３に供給することができる。位置推定部１１５は、例えばデータベース１１０に記憶された２地点の緯度・経度情報や地図データの情報に基づいて２地点間の距離を取得し、自律航法測位部１１３に供給する。また、歩幅補正を実行すると、今回歩幅補正を実行した区間の終了点が次回補正実行指示を受信した時の補正実行の開始点として登録される。 Next, in step S25, the autonomous navigation positioning unit 113 executes the stride correction when the correction execution instruction is output from the stride correction instruction unit 116. Specifically, the autonomous navigation positioning unit 113 measured the distance between the registered start point (estimated position of the mobile terminal 10 when the previous correction execution instruction was received) and the current estimated position in the meantime. The stride correction value is calculated by dividing by the number of steps of the user. The position estimation unit 115 can supply the information on the distance between the estimated position of the mobile terminal 10 and the estimated position this time when the previous correction execution instruction is output to the autonomous navigation positioning unit 113. The position estimation unit 115 acquires the distance between the two points based on the latitude / longitude information and the map data information of the two points stored in the database 110, and supplies the distance to the autonomous navigation positioning unit 113. Further, when the stride correction is executed, the end point of the section in which the stride correction is executed this time is registered as the start point of the correction execution when the next correction execution instruction is received.
ステップＳ２６では、歩幅補正指示部１１６は、補正実行指示を出さずにリセット指示を出力する。この場合、ステップＳ２７において自律航法測位部１１３は、歩幅補正は行わず、現在の推定位置を次回補正実行指示を受信した時の補正処理の開始点として登録する（リセット処理）。 In step S26, the stride correction instruction unit 116 outputs a reset instruction without issuing a correction execution instruction. In this case, in step S27, the autonomous navigation positioning unit 113 does not perform stride correction, and registers the current estimated position as the start point of the correction process when the next correction execution instruction is received (reset process).
次に、ステップＳ２８において、歩幅補正指示部１１６は、携帯端末１０の推定位置が案内経路の目的地に到達しているか否かを判定し、到達していない場合（ＮＯ）にはステップＳ２１に移行する。一方、目的地に到達している場合（ＹＥＳ）には処理を終了する。 Next, in step S28, the stride correction instruction unit 116 determines whether or not the estimated position of the mobile terminal 10 has reached the destination of the guide route, and if it has not reached (NO), the step S21 is performed. Transition. On the other hand, when the destination has been reached (YES), the process ends.
なお、本実施形態では、携帯端末１０の推定位置が案内経路上の曲がり角であることが確認できた場合に、補正実行指示を出力する例をあげているが、この他にも、携帯端末１０の推定位置が地図データに正確な位置情報が登録されている地点（ノード）と正確に一致していることが確認できる場合であれば補正実行指示を出力することができる。すなわち、位置推定部１１５が、前回の補正実行指示を出力した時の携帯端末１０の推定位置と、今回の推定位置との間の正確な距離を自律航法測位部１１３に供給することができる場合には補正実行指示を出力することができる。具体的には、例えば、経路案内の開始点（起点位置）から最初の曲がり角までの区間で歩幅補正を実行させるようにしてもよい。また、補正を行う区間の経路は、開始点と終了点間の距離が正確に特定できれば直線であっても曲線であってもよい。 In the present embodiment, an example of outputting a correction execution instruction when it is confirmed that the estimated position of the mobile terminal 10 is a corner on the guide path is given. In addition to this, the mobile terminal 10 is used. If it can be confirmed that the estimated position of is exactly the same as the point (node) in which the accurate position information is registered in the map data, the correction execution instruction can be output. That is, when the position estimation unit 115 can supply the autonomous navigation positioning unit 113 with an accurate distance between the estimated position of the mobile terminal 10 when the previous correction execution instruction is output and the estimated position this time. A correction execution instruction can be output to. Specifically, for example, the stride correction may be executed in the section from the start point (starting point position) of the route guidance to the first turning angle. Further, the route of the section to be corrected may be a straight line or a curved line as long as the distance between the start point and the end point can be accurately specified.
また、歩幅補正を行う区間（開始点と終了点の間）の距離に一定の制限を設けるようにしてもよい。例えば、歩幅補正指示部１１６は、補正実行指示を出力するか否かを判断する際に、開始点（前回補正実行指示を出力した際の推定位置）と終了点（今回の推定位置）の間の距離が一定値以上（例えば、２０ｍ以上）であるか否かを判断し、距離が一定値以上である場合にのみ補正実行指示を出力するようにしてもよい。 Further, a certain limit may be set on the distance of the section (between the start point and the end point) for which the stride correction is performed. For example, when the stride correction instruction unit 116 determines whether or not to output the correction execution instruction, it is between the start point (estimated position when the previous correction execution instruction is output) and the end point (current estimated position). It may be determined whether or not the distance is equal to or greater than a certain value (for example, 20 m or more), and the correction execution instruction may be output only when the distance is equal to or greater than a certain value.
図５は、本実施形態による歩幅補正を行うタイミングを説明する図である。図５に示すように、経路案内のスタート地点Ｓから案内経路Ｒに沿ってユーザが移動を開始すると、推定位置が曲がり角Ｃ１に達した時点で歩幅補正指示部１１６から１回目の補正実行指示が出力される。自律航法測位部１１３は、地点Ｃ１を補正の開始点として登録する。さらにユーザが経路に沿って移動していくと、次の曲がり角Ｃ２に達した時点で２回目の補正実行指示が出力される。自律航法測位部１１３は、２回目の補正実行指示を受信した際、開始点をＣ１、終了点をＣ２として歩幅補正を実行する。具体的には、Ｃ１−Ｃ２間の距離の情報を位置推定部１１５から取得し、Ｃ１−Ｃ２間の歩数で割り算することにより、歩幅の補正値を算出する。補正が終了すると、新たな補正の開始点としてＣ２が登録される。 FIG. 5 is a diagram for explaining the timing of stride correction according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, when the user starts moving along the guidance route R from the start point S of the route guidance, the stride correction instruction unit 116 issues the first correction execution instruction when the estimated position reaches the corner C1. It is output. The autonomous navigation positioning unit 113 registers the point C1 as the start point of the correction. Further, as the user moves along the route, the second correction execution instruction is output when the next corner C2 is reached. When the autonomous navigation positioning unit 113 receives the second correction execution instruction, the stride correction is executed with the start point as C1 and the end point as C2. Specifically, the correction value of the stride length is calculated by acquiring the information of the distance between C1-C2 from the position estimation unit 115 and dividing by the number of steps between C1-C2. When the correction is completed, C2 is registered as a new correction start point.
さらに、ユーザが経路に沿って移動していくと、次の曲がり角Ｃ３に達した時点で３回目の補正実行指示が出力され、自律航法測位部１１３は、開始点をＣ２、終了点をＣ３として歩幅補正を実行する。補正が終了すると、新たな補正の開始点としてＣ３が登録される。 Further, as the user moves along the route, a third correction execution instruction is output when the next turn C3 is reached, and the autonomous navigation positioning unit 113 sets the start point to C2 and the end point to C3. Perform stride correction. When the correction is completed, C3 is registered as a new correction start point.
さらに、ユーザが経路に沿って移動していくと、次の曲がり角Ｃ４に到達するが、Ｃ３−Ｃ４間には、階段ＳＴが存在し、昇降移動が検出されるため、補正実行指示は出力されずにリセット指示が出力される。自律航法測位部１１３は、リセット指示を受信すると、歩幅補正は行わず、次回の補正実行の開始点としてＣ４を登録する。 Further, when the user moves along the route, the next corner C4 is reached, but since the stairs ST exists between C3-C4 and the ascending / descending movement is detected, the correction execution instruction is output. The reset instruction is output without. Upon receiving the reset instruction, the autonomous navigation positioning unit 113 does not perform the stride correction and registers C4 as the start point of the next correction execution.
さらに、ユーザが経路に沿って移動していくと、次の曲がり角Ｃ５に達した時点で４回目の補正実行指示が出力され、自律航法測位部１１３は、開始点をＣ４、終了点をＣ５として歩幅補正を実行する。補正が終了すると、新たな補正の開始点としてＣ５が登録される。 Further, as the user moves along the route, the fourth correction execution instruction is output when the next corner C5 is reached, and the autonomous navigation positioning unit 113 sets the start point to C4 and the end point to C5. Perform stride correction. When the correction is completed, C5 is registered as a new correction start point.
以上のように、本実施形態によれば、歩幅補正指示部１１６が、ユーザの実際の移動距離が正確に特定できる場合、すなわち、補正を行う区間の開始点と終了点においてユーザの推定位置が地図データに正確な位置情報が登録されている地点（ノード）と一致していることが保証できる場合のみ、歩幅補正の実行指示を出力するようにした。これにより、正確な移動距離と歩数に基づいて歩幅の補正値を算出することができる。補正を行う区間の開始点と終了点としては、例えば案内経路上の曲がり角を利用することができる。 As described above, according to the present embodiment, when the stride correction instruction unit 116 can accurately specify the actual movement distance of the user, that is, the estimated position of the user is set at the start point and the end point of the section to be corrected. The stride correction execution instruction is output only when it can be guaranteed that the accurate position information matches the registered point (node) in the map data. As a result, the correction value of the stride length can be calculated based on the accurate movement distance and the number of steps. As the start point and end point of the section to be corrected, for example, a corner on the guide path can be used.
また、補正を行う区間においてユーザの昇降移動が検出された場合には、正確な移動距離が特定できる場合でも、補正実行指示は出力しないようにしたので、不正確な歩幅補正を避けることができる。 In addition, when the user's ascending / descending movement is detected in the section to be corrected, the correction execution instruction is not output even if the accurate movement distance can be specified, so that inaccurate stride correction can be avoided. ..
また、補正を行う区間においてＧＰＳ信号を利用したユーザの位置特定が行われた場合には、正確な移動距離が特定できる場合でも、補正実行指示は出力しないようにしたので、不正確な歩幅補正を避けることができる。 In addition, when the position of the user is specified using GPS signals in the section to be corrected, the correction execution instruction is not output even if the accurate movement distance can be specified, so that the inaccurate stride correction is performed. Can be avoided.
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various other forms without departing from the gist of the present invention. The above embodiments are merely exemplary in all respects and are not to be construed as limiting.
また、上記の処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。 In addition, each processing step included in the above processing flow can be arbitrarily changed in order or executed in parallel within a range that does not cause a contradiction in the processing contents, and other steps can be inserted between each processing step. You may add it. Further, the steps described as one step for convenience can be executed by being divided into a plurality of steps, while those described as one step can be grasped as one step for convenience.
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。 Further, the program of the present invention can be installed or loaded on a computer by downloading through various recording media such as an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, and a semiconductor memory, or via a communication network or the like. ..
１０ 携帯端末、１１ 制御部、１２ 通信部、１３ 記憶部、１４ 操作部、１５ 表示部、１６ センサ、１７ スピーカ、１１０ データベース、１１１ 経路案内部、１１２ 信号測位部、１１３ 自律航法測位部、１１４ 測位情報取得部、１１５ 位置推定部、１１６ 歩幅補正指示部、１１７ 表示制御部 10 Mobile terminal, 11 Control unit, 12 Communication unit, 13 Storage unit, 14 Operation unit, 15 Display unit, 16 Sensor, 17 Speaker, 110 Database, 111 Route guidance unit, 112 Signal positioning unit, 113 Autonomous navigation positioning unit, 114 Positioning information acquisition unit, 115 position estimation unit, 116 stride correction instruction unit, 117 display control unit
Claims (6)
センサにより検知された情報に基づいて測定された前記ユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより算出された、前記ユーザの移動距離の情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記測位情報が取得される毎に、前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの推定位置を特定する位置推定部と、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合に、前記歩幅の補正実行指示を出力する歩幅補正指示部と、を備え、
前記補正実行指示が出力された場合には、前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの、２地点間の登録されている位置情報に基づいて特定される距離を、前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に測定された前記ユーザの歩数で割った値を前記歩幅の補正値とし、
前記歩幅補正指示部は、
前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に、ＧＰＳ信号を利用した前記ユーザの位置の特定が行われた場合には、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合でも、前記補正実行指示を出力しない、情報処理装置。 An information processing device that estimates the user's position on the guidance route.
A positioning information acquisition unit that acquires positioning information including information on the movement distance of the user, which is calculated by multiplying the number of steps of the user measured based on the information detected by the sensor by a preset stride length. ,
Each time the positioning information is acquired, a position estimation unit that identifies the estimated position of the user on the guide path based on the information of the travel distance of the user, and a position estimation unit.
When it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where the accurate position information is registered in the map data, the stride correction instruction unit for outputting the stride correction execution instruction is provided.
When the correction execution instruction is output, it is specified based on the registered position information between the two points from the user's estimated position when the previous correction execution instruction was output to the current estimated position. The value obtained by dividing the distance to be measured by the number of steps of the user measured from the time when the previous correction execution instruction was output to the present time is defined as the correction value of the stride .
The stride correction indicator
If the position of the user is specified using GPS signals between the time when the previous correction execution instruction was output and the current time,
An information processing device that does not output the correction execution instruction even when it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where accurate position information is registered in the map data .
前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に取得した前記測位情報に、前記ユーザの昇降移動が検出されたことを示す情報が含まれている場合には、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合でも、前記補正実行指示を出力しない、請求項１に記載の情報処理装置。 The stride correction indicator
When the positioning information acquired from the time when the previous correction execution instruction is output to the present time includes information indicating that the user's ascending / descending movement has been detected,
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the correction execution instruction is not output even when it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where accurate position information is registered in the map data.
前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動方向の情報に基づいて、前記ユーザの推定位置が前記案内経路上の方向転換点であることを検知した場合には、前記補正実行指示を出力する、請求項１または２に記載の情報処理装置。 The stride correction indicator
When it is detected that the estimated position of the user is a direction turning point on the guide path based on the information of the moving direction of the user included in the positioning information, the correction execution instruction is output. Item 2. The information processing apparatus according to item 1 or 2 .
前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの２地点間の距離が一定値以上である場合にのみ前記補正実行指示を出力する、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The stride correction indicator
Claims 1 to 3 that output the correction execution instruction only when the distance between the two points from the user's estimated position to the current estimated position when the previous correction execution instruction is output is a certain value or more. The information processing apparatus according to any one of the above items.
センサにより検知された情報に基づいて測定された前記ユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより算出された、前記ユーザの移動距離の情報を含む測位情報を取得する工程と、
前記測位情報が取得される毎に、前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの推定位置を特定する工程と、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合に、前記歩幅の補正実行指示を出力する工程と、を含み、
前記補正実行指示が出力された場合には、前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの、２地点間の登録されている位置情報に基づいて特定される距離を、前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に測定された前記ユーザの歩数で割った値を前記歩幅の補正値とし、
前記歩幅の補正実行指示を出力する工程では、
前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に、ＧＰＳ信号を利用した前記ユーザの位置の特定が行われた場合には、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合でも、前記補正実行指示を出力しない、情報処理方法。 An information processing method that estimates the user's position on the guidance route.
A process of acquiring positioning information including information on the movement distance of the user, which is calculated by multiplying the number of steps of the user measured based on the information detected by the sensor by a preset stride.
Each time the positioning information is acquired, a step of specifying the estimated position of the user on the guide path based on the information of the travel distance of the user, and
When it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where the accurate position information is registered in the map data, the step of outputting the correction execution instruction of the stride length is included.
When the correction execution instruction is output, it is specified based on the registered position information between the two points from the user's estimated position when the previous correction execution instruction was output to the current estimated position. The value obtained by dividing the distance to be measured by the number of steps of the user measured from the time when the previous correction execution instruction was output to the present time is defined as the correction value of the stride .
In the step of outputting the stride correction execution instruction,
If the position of the user is specified using GPS signals between the time when the previous correction execution instruction was output and the current time,
An information processing method that does not output the correction execution instruction even when it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where accurate position information is registered in the map data .
センサにより検知された情報に基づいて測定された前記ユーザの歩数に、予め設定された歩幅を乗じることにより算出された、前記ユーザの移動距離の情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記測位情報が取得される毎に、前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの推定位置を特定する位置推定部と、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合に、前記歩幅の補正実行指示を出力する歩幅補正指示部と、して機能させ、
前記補正実行指示が出力された場合には、前回の補正実行指示が出力された時の前記ユーザの推定位置から今回の推定位置までの、２地点間の登録されている位置情報に基づいて特定される距離を、前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に測定された前記ユーザの歩数で割った値を前記歩幅の補正値とし、
前記歩幅補正指示部は、
前回の補正実行指示が出力された時点から現時点までの間に、ＧＰＳ信号を利用した前記ユーザの位置の特定が行われた場合には、
前記ユーザの推定位置が、地図データに正確な位置情報が登録されている地点と一致していることが確認できる場合でも、前記補正実行指示を出力しない、プログラム。 A computer that estimates the user's position on the guidance route,
A positioning information acquisition unit that acquires positioning information including information on the movement distance of the user, which is calculated by multiplying the number of steps of the user measured based on the information detected by the sensor by a preset stride length. ,
Each time the positioning information is acquired, a position estimation unit that identifies the estimated position of the user on the guide path based on the information of the travel distance of the user, and a position estimation unit.
It functions as a stride correction instruction unit that outputs the stride correction execution instruction when it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where accurate position information is registered in the map data. Let me
When the correction execution instruction is output, it is specified based on the registered position information between the two points from the user's estimated position when the previous correction execution instruction was output to the current estimated position. The value obtained by dividing the distance to be measured by the number of steps of the user measured from the time when the previous correction execution instruction was output to the present time is defined as the correction value of the stride .
The stride correction indicator
If the position of the user is specified using GPS signals between the time when the previous correction execution instruction was output and the current time,
A program that does not output the correction execution instruction even when it can be confirmed that the estimated position of the user matches the point where accurate position information is registered in the map data .
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