JP6801916B2 - Control devices, game machines, control methods and programs - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置、遊技機、制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to control devices, game machines, control methods and programs.
一般的にパチスロと呼ばれる回胴式遊技機では、周囲に複数の図柄が配置されているリールを回転及び停止させるためにステッピングモータが使用されている。
特許文献1には、関連する技術として、回胴式遊技機におけるステッピングモータを制御する技術が開示されている。
In a rotating drum type gaming machine generally called a pachislot machine, a stepping motor is used to rotate and stop a reel on which a plurality of symbols are arranged around it.
Patent Document 1 discloses a technique for controlling a stepping motor in a rotating cylinder type gaming machine as a related technique.
回胴式遊技機では、リールをストップさせるストップボタンが押下されたタイミングに応じてリールを停止させ、そのタイミングに応じた図柄を揃える制御が行われている。
このとき、モータの固定子側のすべてのコイルに同一の電流を流し、そのときに発生する制動力を利用してモータを停止させる全相励磁と呼ばれる制御が用いられることが多い。
しかしながら、全相励磁によりモータを停止させる場合、モータやモータ制御回路などの製造ばらつき、モータやモータ制御回路などの周囲温度、モータやモータ制御回路などの経年劣化などが原因で、回転子が期待とは異なる慣性力により回転し、回転子が所望の停止位置と異なる位置(例えば、モータの回転ステップの±1ステップ)で停止する可能性がある。
そのため、回胴式遊技機のスタートレバーが操作されリールが回転を開始する際に、回転子が、回転子を回転させるために励磁した通常の回転方向の後方側の固定子に一旦引き込まれる、または、通常の回転方向の前方側の固定子に急激に引き込まれることがあり、スムーズに回転を開始しない可能性がある。
そのため、回胴式遊技機において、よりスムーズにリールの回転を開始させることのできる技術が求められていた。
In the revolving game machine, the reel is stopped according to the timing when the stop button for stopping the reel is pressed, and the control is performed to align the symbols according to the timing.
At this time, a control called full-phase excitation is often used in which the same current is passed through all the coils on the stator side of the motor and the braking force generated at that time is used to stop the motor.
However, when the motor is stopped by full-phase excitation, the rotor is expected due to manufacturing variations of the motor and motor control circuit, ambient temperature of the motor and motor control circuit, and aging deterioration of the motor and motor control circuit. The rotor may rotate due to an inertial force different from the above, and the rotor may stop at a position different from the desired stop position (for example, ± 1 step of the rotation step of the motor).
Therefore, when the start lever of the rotating drum type game machine is operated and the reel starts to rotate, the rotor is once pulled into the stator on the rear side in the normal rotation direction excited to rotate the rotor. Alternatively, it may be suddenly pulled into the stator on the front side in the normal rotation direction, and the rotation may not start smoothly.
Therefore, in the rotating cylinder type game machine, a technique capable of starting the rotation of the reel more smoothly has been required.
本発明は、上記の課題を解決することのできる制御装置、遊技機、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。 An object of the present invention is to provide a control device, a game machine, a control method, and a program capable of solving the above problems.
上記目的を達成するために、本発明は、固定子側の複数のコイルと回転子との間に作用する磁力により動作するモータの制御装置であって、前記回転子の停止位置と回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定する測定部と、前記測定部により特定された距離と所定の基準値とを比較する比較部と、前記比較部の比較結果に基づいて、前記所定の基準値と関連付けられた電流値により前記複数のコイルの励磁電流を制御する駆動制御部であって、前記距離に応じてチョッパ制御のON時間を変化させる駆動制御部と、を備える制御装置である。 In order to achieve the above object, the present invention is a motor control device that operates by a magnetic force acting between a plurality of coils on the stator side and a rotor, and the stop position of the rotor and the front in the rotation direction. Based on the comparison result of the measuring unit that specifies the distance from the nearest static excitation position on the side, the comparison unit that compares the distance specified by the measuring unit with a predetermined reference value, and the comparison unit. A control device including a drive control unit that controls the exciting currents of the plurality of coils by a current value associated with a predetermined reference value, and a drive control unit that changes the ON time of chopper control according to the distance. Is.
また、本発明は、上述の制御装置と、前記制御装置により駆動される自モータの固定子側の複数のコイルと自モータの回転子との間に作用する磁力により動作するモータと、前記モータの回転子の回転に伴い回転するリールと、を備える遊技機である。 Further, the present invention includes the above-mentioned control device, a motor operated by a magnetic force acting between a plurality of coils on the stator side of the own motor driven by the control device and a rotor of the own motor, and the motor. It is a gaming machine equipped with a reel that rotates with the rotation of the rotor .
また、本発明は、固定子側の複数のコイルと回転子との間に作用する磁力により動作するモータの制御装置の制御方法であって、前記回転子の停止位置と回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定することと、特定された距離と所定の基準値とを比較することと、比較結果に基づいて、前記複数のコイルの励磁電流を制御することであって、前記距離に応じてチョッパ制御のON時間を変化させることと、を含む制御方法である。 Further, the present invention is a control method of a motor control device that operates by a magnetic force acting between a plurality of coils on the stator side and a rotor, and is the most on the stop position of the rotor and the front side in the rotation direction. It is to specify the distance to the near static excitation position, to compare the specified distance with a predetermined reference value, and to control the exciting currents of the plurality of coils based on the comparison result. , The control method includes changing the ON time of the chopper control according to the distance .
また、本発明は、固定子側の複数のコイルと回転子との間に作用する磁力により動作するモータの制御装置のコンピュータに、前記回転子の停止位置と回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定することと、特定された距離と所定の基準値とを比較することと、比較結果に基づいて、前記所定の基準値と関連付けられた電流値により前記複数のコイルの励磁電流を制御することであって、前記距離に応じてチョッパ制御のON時間を変化させることと、を実行させるプログラムである。
Further, in the present invention, the computer of the motor control device operated by the magnetic force acting between the plurality of coils on the stator side and the rotor is settled closest to the stop position of the rotor and the front side in the rotation direction. Based on the identification of the distance from the exciting position, the comparison between the specified distance and the predetermined reference value, and the comparison result, the current value associated with the predetermined reference value of the plurality of coils It is a program for controlling the exciting current, changing the ON time of the chopper control according to the distance, and executing the operation .
本発明によれば、回胴式遊技機において、よりスムーズにリールの回転を開始させることができる。 According to the present invention, the rotation of the reel can be started more smoothly in the rotating cylinder type game machine.
<実施形態>
本発明の一実施形態による回胴式遊技機1について説明する。
本発明の一実施形態による回胴式遊技機1は、図1に示すように、制御装置10、モータ20、リール30を備える。
<Embodiment>
A rotating drum type gaming machine 1 according to an embodiment of the present invention will be described.
As shown in FIG. 1, the rotating cylinder type gaming machine 1 according to the embodiment of the present invention includes a
モータ20は、回転子と固定子を備える。固定子は、固定子に設けられたコイルに電流が流れることにより、磁石である回転子を引き付けるまたは遠ざける。回転子は、S極とN極とを有する磁石でありS極とN極との間に軸が設けられている。そのため、回転子は、コイルに流れる電流により固定子に引き付けるまたは遠ざけられることで、軸を中心に回転する。なお、回転子と固定子については、後に詳細に述べる。
The
制御装置10は、測定部101と、比較部102と、駆動制御部103と、を備える。
測定部101は、モータ20の回転子の停止位置と回転方向前方側の次の静定励磁位置との距離を特定する。
モータ20の回転子は、A相、B相、Abar相、Bbar相の順に回転するものとする。そして、全相励磁で回転子が停止するものとする。実際には1周48ステップや96ステップで構成されるが本説明では1周4ステップのモータとする。
測定部101は、例えば、1周20スリットのエンコーダであり、モータ20のA相−B相間、B相−Abar相間、Abar相−Bbar相間、Bbar相−A相間のそれぞれを回転子が回転する間に、5スリットが検出されるものとする。測定部101は、モータ20が(20スリット÷4ステップ)分回転した際にカウントした総スリット検出回数の5による剰余を求める。測定部101は、5による剰余が0であれば、その剰余0に相当する基準位置、すなわち、固定子に一致する位置に回転子が止まっていると特定し、距離は0と特定する。測定部101は、5による剰余が1であれば、剰余0に相当する基準位置から1スリット分進んだ位置でモータが止まっていると特定する。同様に、測定部101は、5による剰余が2、3、4となると、剰余0に相当する基準位置からそれぞれ2、3、4スリット分進んだ位置でモータ20の回転子が停止していると特定する。
The
The
It is assumed that the rotor of the
The
測定部101は、特定した位置と、回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離Rを特定する。
回転方向前方側の最も近い静定励磁位置とは、2相励磁で回転子を回転させる場合には、全相励磁により停止した回転子の位置から、図2に示すA相とB相との中間の位置、B相とAbar相との中間の位置、Abar相とBbar相との中間の位置、Bbar相とA相との中間の位置のうち、回転方向前方側の最も近い位置のことである。例えば、2相励磁で回転子を回転させる場合には、図2に示す回転方向前方側の最も近い星印の位置が静定励磁位置である。また、1−2相励磁で回転子を回転させる場合には、図3に示す回転方向前方側の最も近い星印の位置が静定励磁位置である。
The
The closest static excitation position on the front side in the rotation direction is the position of the rotor stopped by all-phase excitation when the rotor is rotated by two-phase excitation, and the A phase and B phase shown in FIG. The closest position on the front side in the rotation direction among the intermediate position, the intermediate position between the B phase and the Abar phase, the intermediate position between the Abar phase and the Bbar phase, and the intermediate position between the Bbar phase and the A phase. is there. For example, when the rotor is rotated by two-phase excitation, the position of the closest star on the front side in the rotation direction shown in FIG. 2 is the statically indeterminate excitation position. When the rotor is rotated by 1-2 phase excitation, the position of the closest star on the front side in the rotation direction shown in FIG. 3 is the statically indeterminate excitation position.
測定部101は、特定した位置が図4のA相とB相との中間よりもB相寄りの位置(丸印で示す位置)である場合、2相励磁で回転子を回転させるときには、図4の星印により示される回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定する。測定部101は、図4に示す例の場合、丸印からB相に対応する固定子までの2スリット分の距離と、B相に対応する固定子から星印までの2.5スリット分の距離とを加算して、距離を4.5スリット分の距離Rと特定する。
When the specified position is a position closer to the B phase (position indicated by a circle) than the middle of the A phase and the B phase in FIG. 4, the
比較部102は、測定部101が特定した距離Rと所定の基準値とを比較する。
所定の基準値とは、励磁電流を変化させる基準となる距離を示す。
例えば、距離Rが短いほど励磁電流を小さくする場合、図5に示すように、より短い距離Rに対してより短い距離を示す所定の基準値を設定する。
図5は、1スリット分の距離と3スリット分の距離を基準として、距離Rが1スリット分の距離以下である場合に励磁電流Aとし、距離Rが3スリット分の距離以下であり1スリット分の距離を超える場合に励磁電流Bとし、距離Rが3スリット分の距離を超えた場合に励磁電流Cとする例を示している。
比較部102は、測定部101が特定した距離Rと、1スリット分の距離に対応する基準値L1とを比較し、測定部101が特定した距離Rが基準値L1以下であるか否かを判定する。比較部102は、測定部101が特定した距離Rが基準値L1を超えた場合には、測定部101が特定した距離と、3スリット分の距離に対応する基準値(3×L1)とを比較し、測定部101が特定した距離が基準値(3×L1)以下であるか否かを判定する。
The
The predetermined reference value indicates a reference distance for changing the exciting current.
For example, when the exciting current is reduced as the distance R is shorter, as shown in FIG. 5, a predetermined reference value indicating a shorter distance is set for a shorter distance R.
In FIG. 5, based on the distance of 1 slit and the distance of 3 slits, the exciting current A is set when the distance R is less than the distance of 1 slit, and the distance R is less than the distance of 3 slits and 1 slit. An example is shown in which the exciting current B is set when the distance exceeds a minute, and the exciting current C is set when the distance R exceeds the distance of 3 slits.
The
駆動制御部103は、比較部102の比較結果に基づいて、複数のコイルの励磁電流を制御する。
例えば、駆動制御部103は、比較部102が測定部101の特定した距離Rが基準値L1以下であると判定した場合には、コイルの励磁電流を励磁電流Aとする制御を行う。また、駆動制御部103は、比較部102が測定部101の特定した距離が基準値L1を超え、基準値(3×L1)以下であると判定した場合には、コイルの励磁電流を励磁電流Bとする制御を行う。また、駆動制御部103は、比較部102が測定部101の特定した距離が基準値(3×L1)を超えると判定した場合には、コイルの励磁電流を励磁電流Cとする制御を行う。
なお、励磁電流A、B、Cは、例えば、回転子の停止位置から回転方向前方側の最も近い静定励磁位置までの距離Rが短くなるにつれ、回転子が回転を始めるときの励磁電流が小さくなるように設定されている。すなわち、それぞれの励磁電流A、B、Cの大小関係の一例は、励磁電流A≦励磁電流B≦励磁電流Cである。
ただし、励磁電流A、B、Cの大小関係は、励磁電流A≦励磁電流B≦励磁電流Cに限定するものではない。
The
For example, when the
Regarding the exciting currents A, B, and C, for example, as the distance R from the stop position of the rotor to the nearest static excitation position on the front side in the rotation direction becomes shorter, the exciting current when the rotor starts to rotate becomes smaller. It is set to be smaller. That is, an example of the magnitude relationship between the respective exciting currents A, B, and C is the exciting current A ≦ the exciting current B ≦ the exciting current C.
However, the magnitude relationship of the exciting currents A, B, and C is not limited to the exciting current A ≦ the exciting current B ≦ the exciting current C.
駆動制御部103は、回転子の停止位置が静定励磁位置からずれている場合は、回転子の回転を開始させる際に、絶対値の小さい電流値から徐々に大きくし、回転子をゆっくり回転させることで吸い込みを目立たなくする。
駆動制御部103は、絶対値の小さい電流値を徐々に大きくする手法として、一般的なチョッパリング制御を流用し、その電流をON/OFFする時間を変化させて実現する。
距離Rが長い場合、静定励磁を行うときに電流を流す相について、電流を流す時間(静定時間)例えば200msの早い段階から大きな電流を流すと、早々に静定励磁の位置に到達し、その位置で停止してしまう時間が長くなることで、吸い込み現象に見えてしまう。そこで、静定時間の前半は絶対値の小さい電流(=励磁位置までの引き込み力が弱い)を流してゆっくり回転を開始させ、後半で絶対値の大きい電流(=励磁位置までの引き込み力が強い)を流すことで、静定励磁の位置までの距離を高速に回転させ、回転をなめらかに続ける。このとき、静定励磁の位置に停止させずになめらかに回転を続けられるかは、コイルに流す電流とその時間に依存する。
距離Rが短い場合、静定時間を弱い電流(=励磁位置までの引き込み力が弱い)で一定状態にすることで、ゆっくりと静定励磁の位置まで回転子を回転させて、静定励磁の位置での停止時間を短くする。
このように、電流値を変化させる制御を組合せて静定励磁の位置に停止している時間を短くすることで、吸い込み現象を目立たなくすることができる。
なお、駆動制御部103は、絶対値の大きい電流と絶対値の小さい電流の切り替えはチョッパリング制御で実施する。駆動制御部103は、例えば相出力のON時間とOFF時間の比率をON:OFF=10:0にすれば、通常の電流となる。また、駆動制御部103は、例えば相出力のON時間とOFF時間の比率をON:OFF=0:10とすれば電流が流れない。また、駆動制御部103は、例えば相出力のON時間とOFF時間の比率をON:OFF=5:5にすれば通常より弱い電流が流れる。
すなわち、駆動制御部103は、ON時間を長くすることで、大きな電流を流すことができる。また、駆動制御部103は、ON時間を短くすることで、小さな電流を流すことができる。
When the stop position of the rotor deviates from the static excitation position, the
The
When the distance R is long, for the phase in which the current is passed during statically indeterminate excitation, when a large current is passed from the early stage of the current flow time (statically indeterminate time), for example, 200 ms, the position of statically indeterminate excitation is reached early. , The time it takes to stop at that position becomes longer, which makes it look like a suction phenomenon. Therefore, in the first half of the statically indeterminate time, a current with a small absolute value (= weak pulling force to the exciting position) is passed to slowly start rotation, and in the second half, a current with a large absolute value (= strong pulling force to the exciting position) is applied. ) Is flowed to rotate the distance to the statically indeterminate excitation position at high speed and continue the rotation smoothly. At this time, whether or not the rotation can be continued smoothly without stopping at the position of statically indeterminate excitation depends on the current flowing through the coil and its time.
When the distance R is short, by keeping the statically indeterminate time constant with a weak current (= the pulling force to the excitation position is weak), the rotor is slowly rotated to the statically indeterminate excitation position, and the statically indeterminate excitation is performed. Shorten the stop time at the position.
In this way, by combining the control of changing the current value and shortening the time during which the statically indeterminate excitation is stopped, the suction phenomenon can be made inconspicuous.
The
That is, the
例えば、図6に示す通常の相出力と相電流値に対して、図7に示すように、相電流を緩やかに立ち上げて、つまり、単位時間当たりの電流の増加量を少なくして、チョッパリングを行う。図8に示すように、このチョッパリングにおいてON時間が短い場合、コイルに流れる電流量を通常時よりも少なくすることができる。また、図9に示すように、このチョッパリングにおいてOFF時間を短くすることで、コイルに流れる電流量を多くすることができる。
相電流値の山の面積により示される積分値がコイルに流れる電流量となる。この電流量によって電磁力の強さが変化し、モータの引っ張り力(回転力)が変化する。
For example, with respect to the normal phase output and phase current value shown in FIG. 6, as shown in FIG. 7, the phase current is gradually increased, that is, the amount of increase in current per unit time is reduced, and the chopper Make a ring. As shown in FIG. 8, when the ON time is short in this chopper ring, the amount of current flowing through the coil can be made smaller than in the normal case. Further, as shown in FIG. 9, the amount of current flowing through the coil can be increased by shortening the OFF time in this chopper ring.
The integrated value indicated by the area of the peak of the phase current value is the amount of current flowing through the coil. The strength of the electromagnetic force changes depending on the amount of this current, and the tensile force (rotational force) of the motor changes.
図10〜図12は、1−2相制御を行った場合の静定および加速を示す図である。
図10は、相出力をチョッパリングしない通常の静定および加速を示す例である。
図11は、相出力をチョッパリングでON/OFF時間を一定の間隔で実施した静定と加速を示す例である。
図12は、相出力をチョッパリングでON/OFF時間を可変に設定した静定と加速を示す例である。
なお、図6〜9で説明した方法で図11〜12のように制御する励磁電流が、図5で示した励磁電流A、B、Cの具体例である。図10は関連する技術による制御の例である。
なお、モータ20の回転子の回転、つまりは、リール30の回転を滑らかにするために、所定の基準値に対する励磁電流A、B、Cを実験やシミュレーションなどを事前に行い決定する。
10 to 12 are diagrams showing statically indeterminate and acceleration when 1-2 phase control is performed.
FIG. 10 is an example showing normal statically indeterminate and acceleration without choppering the phase output.
FIG. 11 is an example showing statically indeterminate and acceleration in which the phase output is choppered and the ON / OFF time is set at regular intervals.
FIG. 12 is an example showing statically indeterminate and acceleration in which the ON / OFF time is variably set by choppering the phase output.
The exciting currents controlled as shown in FIGS. 11 to 12 by the methods described in FIGS. 6 to 9 are specific examples of the exciting currents A, B, and C shown in FIG. FIG. 10 is an example of control by a related technique.
In order to smooth the rotation of the rotor of the
モータ20は、図13に示すように、回転子201、固定子202a、202b、202c、202d、コイル203a、203b、203c、203d、回転軸204を備える。
なお、固定子202a、202b、202c、202dを総称して固定子202と呼ぶ。またコイル203a、203b、203c、203dを総称してコイル203と呼ぶ。
As shown in FIG. 13, the
The
回転子201は、S極とN極とを有する磁石である。回転子201のS極とN極との間には回転軸204が設けられており、回転子201は、回転軸204を中心に回転する。
The
固定子202は、モータ20の筐体205の内部の内周に固定されている。
固定子202aは、図13に示すように、回転軸204を中心としたモータ20の内部の内周に沿った所定の位置に設けられている。固定子202aは、モータ20のA相に対応する固定子である。
The stator 202 is fixed to the inner circumference of the inside of the
As shown in FIG. 13, the
固定子202bは、回転軸204を中心とし、固定子202aと同心円上で固定子202aと時計回りに90度の角度をなすモータ20の内部の内周に沿った位置に設けられている。固定子202bは、モータ20のB相に対応する固定子である。
The
固定子202cは、回転軸204を中心とし、固定子202aと同心円上で固定子202bと時計回りに90度の角度をなすモータ20の内部の内周に沿った位置に設けられている。固定子202cは、モータ20のAbar相に対応する固定子である。
The
固定子202dは、回転軸204を中心とし、固定子202aと同心円上で固定子202cと時計回りに90度、また、固定子202aと反時計回りに90度の角度をなすモータ20の内部の内周に沿った位置に設けられている。固定子202dは、モータ20のBbar相に対応する固定子である。
The
コイル203aは、図13に示すように、固定子202aの周囲に巻かれている。コイル203aに電流が流れると固定子202aが励磁する。
As shown in FIG. 13, the
コイル203bは、図13に示すように、固定子202bの周囲に巻かれている。コイル203bに電流が流れると固定子202bが励磁する。
As shown in FIG. 13, the
コイル203cは、図13に示すように、固定子202cの周囲に巻かれている。コイル203cに電流が流れると固定子202cが励磁する。
As shown in FIG. 13, the
コイル203dは、図13に示すように、固定子202dの周囲に巻かれている。コイル203dに電流が流れると固定子202dが励磁する。
As shown in FIG. 13, the
回転軸204は、回転子201のS極とN極との間に固定して設けられ、回転子201の回転により回転軸204に固定されたリール30が回転する。
The
図14に示す本発明の第二の実施形態による制御装置10の処理フローについて説明する。
ここでは、ユーザが回胴式遊技機1を遊技している場合の制御装置10の処理について説明する。
The processing flow of the
Here, the processing of the
ユーザのストップボタンの押下に応じて、モータ20の回転子が全相励磁により停止する。
測定部101は、モータ20の回転子の停止位置と回転方向前方側の次の静定励磁位置との距離Rを特定する(ステップS1)。
When the user presses the stop button, the rotor of the
The measuring
比較部102は、測定部101が特定した距離Rと所定の基準値とを比較する。
例えば、図5に示すように、回転子の停止位置から回転方向前方側の次の静定励磁位置までの距離に応じて、励磁電流を変化させる基準値を設定した場合、比較部102は、測定部101が特定した距離Rと、基準値L1とを比較する(ステップS2)。比較部102は、測定部101が特定した距離Rが基準値L1以下であるか否かを判定する(ステップS3)。比較部102が測定部101の特定した距離Rが基準値L1以下であると判定した場合(ステップS3においてYES)、駆動制御部103は、複数のコイルの励磁電流を励磁電流Aとする制御を行う(ステップS4)。そして、処理を完了する。
The
For example, as shown in FIG. 5, when a reference value for changing the exciting current is set according to the distance from the stop position of the rotor to the next static excitation position on the front side in the rotation direction, the
比較部102は、測定部101が特定した距離Rが基準値L1を超えると判定した場合(ステップS3においてNO)、距離Rが基準値(3×L1)以下であるか否かを判定する(ステップS5)。比較部102が測定部101の特定した距離Rが基準値(3×L1)以下であると判定した場合(ステップS5においてYES)、駆動制御部103は、複数のコイルの励磁電流を励磁電流Bとする制御を行う(ステップS6)。そして、処理を完了する。
When the
比較部102が測定部101の特定した距離Rが基準値(3×L1)を超えると判定した場合(ステップS5においてNO)、駆動制御部103は、複数のコイルの励磁電流を励磁電流Cとする制御を行う(ステップS7)。そして、処理を完了する。
When the
(数値例)
1周20スリットのエンコーダについて停止した際の剰余を求め、例えば、想定した相から4スリット分進んでいた場合、静定励磁相までの距離は1スリット分の距離となる。
そこで、静定時間200msに対し、チョッパリング制御の時間をON=200μs、OFF=200μsの一定周期で起動する。
また、例えば、想定した相から1スリット分進んでいた場合、静定励磁相までの距離は4ステップ分の距離となる。
そこで、静定時間200msに対し、前半の100ms分においてチョッパリング制御の時間をON=100μs、OFF=100μsの周期で起動し、続く静定時間の50ms分はON=500μs、OFF=300μsの周期にし、静定時間最後の50ms分ではON=1ms、OFF=700μsに設定し起動する。
停止した際の剰余を求め、想定した相と同じ(剰余が0)であれば、チョッパリング制御を実施しないで、100%電流を流した状態で起動してもよい。
上記のように、求めた距離(スリット数)に合わせたそれぞれのON/OFF時間の設定でモータを起動することで吸い込み現象を目立たなくする。
なお、ON/OFF時間は、リール全体の重さおよび採用したモータのトルクによって変動する為、上記はあくまで一例とし、静定時間も含めON/OFF時間は事前に評価して決定しておく。
また、ホール店員がリールを触って動かした直後の起動ではモータ相が合わず脱調する場合がある。モータ脱調を検出した直後の起動を確実に実施する為、吸い込み現象が発生してもよいという前提において、チョッパリング制御を実行しない制御に切り替えることも一例である。
(Numerical example)
The remainder when the encoder with 20 slits per circumference is stopped is obtained. For example, when the encoder is advanced by 4 slits from the assumed phase, the distance to the statically indeterminate excitation phase is 1 slit.
Therefore, the choppering control time is started at a fixed cycle of ON = 200 μs and OFF = 200 μs with respect to the statically indeterminate time of 200 ms.
Further, for example, when the phase is advanced by one slit from the assumed phase, the distance to the statically indeterminate excitation phase is four steps.
Therefore, for the statically indeterminate time of 200 ms, the choppering control time is started in a cycle of ON = 100 μs and OFF = 100 μs in the first half of 100 ms, and the subsequent statically indeterminate time of 50 ms is a cycle of ON = 500 μs and OFF = 300 μs. Then, in the last 50 ms of the statically indeterminate time, ON = 1 ms and OFF = 700 μs are set to start.
The remainder when stopped is obtained, and if it is the same as the assumed phase (remainder is 0), the choppering control may not be performed and the start may be performed with 100% current flowing.
As described above, the suction phenomenon is made inconspicuous by starting the motor by setting each ON / OFF time according to the obtained distance (number of slits).
Since the ON / OFF time varies depending on the weight of the entire reel and the torque of the adopted motor, the above is only an example, and the ON / OFF time including the statically indeterminate time is evaluated and determined in advance.
In addition, the motor phase may not match and the reel may step out at the start immediately after the hall clerk touches and moves the reel. It is also an example to switch to the control that does not execute the choppering control on the premise that the suction phenomenon may occur in order to surely start the motor immediately after the motor step-out is detected.
なお、電流値を変動させてモータを駆動させる技術として、マイクロステップ制御が存在するが、吸い込みを目立たなくさせることを目的としたものではなく、細かいステップでの位置制御による滑らかな駆動と振動の少ない動作の実現を目的として一般的に用いられている。 Microstep control exists as a technology for driving the motor by fluctuating the current value, but it is not intended to make suction inconspicuous, and smooth drive and vibration by position control in fine steps. It is generally used for the purpose of realizing a small number of operations.
以上、本発明の一実施形態による制御装置10について説明した。
本発明の一実施形態による制御装置10は、測定部101と、比較部102と、駆動制御部103と、を備える。測定部101は、モータの回転子の停止位置と回転方向前方側の次の静定励磁位置との距離を特定する。比較部102は、測定部101により特定された距離と所定の基準値とを比較する。駆動制御部103は、比較部102の比較結果に基づいて、複数のコイルの励磁電流を制御する。
The
The
このようにすれば、制御装置は、回胴式遊技機において、よりスムーズにリールの回転を開始させることができる。 In this way, the control device can start the rotation of the reel more smoothly in the rotating cylinder type game machine.
本発明の最小構成の制御装置10について説明する。
本発明の最小構成の制御装置10は、固定子側の複数のコイルと回転子との間に作用する磁力により動作するモータの制御装置である。本発明の最小構成の制御装置10は、図15に示すように、少なくとも、測定部101と、比較部102と、駆動制御部103と、を備える。
The
The
測定部101は、モータの回転子の停止位置と回転方向前方側の次の静定励磁位置との距離を特定する。
比較部102は、測定部101により特定された距離と所定の基準値とを比較する。
駆動制御部103は、比較部102の比較結果に基づいて、所定の基準値と関連付けられた電流値により複数のコイルの励磁電流を制御する。
The measuring
The
The
このようにすれば、制御装置は、回胴式遊技機において、よりスムーズにリールの回転を開始させることができる。 In this way, the control device can start the rotation of the reel more smoothly in the rotating cylinder type game machine.
なお、本発明の実施形態における所定の基準値は2つであり、3種類の励磁電流を例に制御装置10の処理を説明した。しかしながら、制御装置10は、所定の基準値は2つであり、3種類の励磁電流を扱うものに限定しない。制御装置10は、モータ20を滑らかに回転させることができる範囲において、所定の基準値の数は1つであって2種類の励磁電流を扱うものであってもよい。また、制御装置10は、3つ以上の所定の基準値と4種類以上の励磁電流を扱うものであってもよい。
In addition, there are two predetermined reference values in the embodiment of the present invention, and the processing of the
なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。 In the processing flow according to the embodiment of the present invention, the order of processing may be changed as long as appropriate processing is performed.
本発明の実施形態における記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。 Each of the storage units in the embodiment of the present invention may be provided anywhere as long as appropriate information is transmitted and received. Further, each of the storage units may exist in a plurality of units within a range in which appropriate information is transmitted and received, and the data may be distributed and stored.
本発明の実施形態について説明したが、上述の制御装置10は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。
Although the embodiment of the present invention has been described, the above-mentioned
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。 Further, the above program may realize a part of the above-mentioned functions. Further, the program may be a file that can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system, that is, a so-called difference file (difference program).
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、追加、種々の省略、置き換え、変更を行ってよい。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are examples and do not limit the scope of the invention. These embodiments may be added, omitted, replaced, or modified without departing from the gist of the invention.
1・・・回胴式遊技機
10・・・制御装置
20・・・モータ
30・・・リール
101・・・測定部
102・・・比較部
103・・・駆動制御部
1 ... Rotating barrel
Claims (5)
前記回転子の停止位置と回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定する測定部と、
前記測定部により特定された距離と所定の基準値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記所定の基準値と関連付けられた電流値により前記複数のコイルの励磁電流を制御する駆動制御部であって、前記距離に応じてチョッパ制御のON時間を変化させる駆動制御部と、
を備える制御装置。 A motor control device that operates by the magnetic force acting between multiple coils on the stator side and the rotor.
A measuring unit that specifies the distance between the stop position of the rotor and the closest statically indeterminate excitation position on the front side in the rotation direction.
A comparison unit that compares the distance specified by the measurement unit with a predetermined reference value,
A drive control unit that controls the exciting currents of the plurality of coils by a current value associated with the predetermined reference value based on the comparison result of the comparison unit, and sets the chopper control ON time according to the distance. The drive control unit to change and
A control device comprising.
前記距離に応じて前記励磁電流を変動させる、
請求項1に記載の制御装置。 The drive control unit
The exciting current is changed according to the distance.
The control device according to claim 1.
前記制御装置により駆動される自モータの固定子側の複数のコイルと自モータの回転子との間に作用する磁力により動作するモータと、
前記モータの回転子の回転に伴い回転するリールと、
を備える遊技機。 The control device according to claim 1 or 2 ,
A motor operated by a magnetic force acting between a plurality of coils on the stator side of the own motor driven by the control device and a rotor of the own motor, and
A reel that rotates with the rotation of the rotor of the motor,
A game machine equipped with.
前記回転子の停止位置と回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定することと、
特定された距離と所定の基準値とを比較することと、
比較結果に基づいて、前記複数のコイルの励磁電流を制御することであって、前記距離に応じてチョッパ制御のON時間を変化させることと、
を含む制御方法。 It is a control method of a motor control device operated by a magnetic force acting between a plurality of coils on the stator side and a rotor.
To specify the distance between the stop position of the rotor and the closest statically indeterminate excitation position on the front side in the rotation direction,
Comparing the identified distance with a given reference value,
Based on the comparison result, the exciting currents of the plurality of coils are controlled, and the ON time of the chopper control is changed according to the distance .
Control methods including.
前記回転子の停止位置と回転方向前方側の最も近い静定励磁位置との距離を特定することと、
特定された距離と所定の基準値とを比較することと、
比較結果に基づいて、前記所定の基準値と関連付けられた電流値により前記複数のコイルの励磁電流を制御することであって、前記距離に応じてチョッパ制御のON時間を変化させることと、
を実行させるプログラム。 To the computer of the motor control device operated by the magnetic force acting between the multiple coils on the stator side and the rotor,
To specify the distance between the stop position of the rotor and the closest statically indeterminate excitation position on the front side in the rotation direction,
Comparing the identified distance with a given reference value,
Based on the comparison result, the exciting currents of the plurality of coils are controlled by the current value associated with the predetermined reference value, and the ON time of the chopper control is changed according to the distance .
A program that executes.
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